後側方障害物検知装置
【課題】自車両がガードレール等の非報知対象物と近い位置にある場合であっても、報知対象物である他車両等が非報知対象物として検知されることを防止することが可能な後側方障害物検知装置を提供する。
【解決手段】自車両の後側方領域内の対象物の存在を検知する後側方障害物検知装置であって、対象物を非報知対象物として検知する検知角度の範囲である非報知対象物検知範囲の大きさを制御する非報知対象物検知範囲制御部と、自車両から非報知対象物までの距離を算出する距離算出部とを備え、非報知対象物検知範囲制御部は、距離算出部によって算出された自車両から非報知対象物までの距離に応じて、非報知対象物検知範囲の大きさを制御する。
【解決手段】自車両の後側方領域内の対象物の存在を検知する後側方障害物検知装置であって、対象物を非報知対象物として検知する検知角度の範囲である非報知対象物検知範囲の大きさを制御する非報知対象物検知範囲制御部と、自車両から非報知対象物までの距離を算出する距離算出部とを備え、非報知対象物検知範囲制御部は、距離算出部によって算出された自車両から非報知対象物までの距離に応じて、非報知対象物検知範囲の大きさを制御する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両周辺における障害物と衝突する危険性をドライバーに報知する後側方障害物検知装置に関し、より特定的には、障害物を報知対象物と非報知対象物とに分類可能な後側方障害物検知装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年の車両には、自車両の左右後側方領域内の対象物をミリ波レーダ等によって検知可能な周辺監視装置（後側方障害物検知装置）が装備されている。当該周辺監視装置によれば、この検知された対象物は、ドライバーに報知する対象である報知対象物（走行中の他車両等）と、ドライバーに報知しない対象である非報知対象物（ガードレールや、交通標識等）とに分類され、報知領域（警報領域）内に報知対象物が存在すると、ドライバーに報知されることが知られている（例えば、特許文献１）。
【０００３】
また、特許文献１に記載の周辺監視装置によれば、２つのレーダービームを照射することで、検知した対象物を、上記した報知対象物と非報知対象物とに分類可能であることが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−５３３９９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記特許文献１に記載されているような従来の周辺監視装置では、この周辺監視装置を搭載する自車両が、ガードレールなどの非報知対象物と近い位置にある場合に、報知対象物である他車両が自車両の報知領域内に進入してきても、当該他車両は報知対象物として検知されず（すなわち、非報知対象物として検知され）、報知が実行されないことがある。この一因としては、自車両がガードレールに近い位置にある場合、ガードレール（非報知対象物）と他車両（報知対象物）がほぼ同じ距離に存在することによって、両対象物が合成されて同じ位置に存在する１つの非報知対象物として検知されてしまうことが挙げられる。
【０００６】
それ故に、本発明の目的は、自車両がガードレール等の非報知対象物と近い位置にある場合であっても、報知対象物である他車両等が非報知対象物として検知されることを防止することが可能な後側方障害物検知装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、本発明は以下の構成を採用した。すなわち第１の局面は、自車両の後側方領域内の対象物の存在を検知する後側方障害物検知装置であって、対象物を非報知対象物として検知する検知角度の範囲である非報知対象物検知範囲の大きさを制御する非報知対象物検知範囲制御部と、自車両から非報知対象物までの距離を算出する距離算出部とを備え、非報知対象物検知範囲制御部は、距離算出部によって算出された自車両から非報知対象物までの距離に応じて、非報知対象物検知範囲の大きさを制御する。
【０００８】
第２の局面は、第１の局面において、非報知対象物検知範囲制御部は、自車両から非報知対象物までの距離が所定の閾値よりも小さい場合に、非報知対象物検知範囲の大きさを、当該距離が所定の閾値よりも大きい場合における非報知対象物検知範囲の大きさよりも小さくする。
【０００９】
第３の局面は、第２の局面において、非報知対象物検知範囲制御部は、自車両から非報知対象物までの距離が所定の閾値よりも小さい場合に、自車両から非報知対象物までの距離が小さくなるほど、非報知対象物検知範囲の大きさを段階的に、又は連続的に小さく変更する。
【００１０】
第４の局面は、第１の局面において、非報知対象物検知範囲制御部は、自車両から非報知対象物までの距離が所定の閾値よりも大きい場合に、非報知対象物検知範囲の大きさを、当該距離が所定の閾値よりも小さい場合における非報知対象物検知範囲の大きさよりも大きくする。
【００１１】
第５の局面は、第４の局面において、非報知対象物検知範囲制御部は、自車両から非報知対象物までの距離が所定の閾値よりも大きい場合に、自車両から非報知対象物までの距離が大きくなるほど、非報知対象物検知範囲の大きさを段階的に、又は連続的に大きく変更する。
【００１２】
第６の局面は、第１から第５の局面のいずれかにおいて、非報知対象物検知範囲の中心は、自車両の真横方向であることを特徴とする。
【００１３】
第７の局面は、第１から第６の局面のいずれかにおいて、対象物を報知対象物として検知する検知角度の範囲である報知対象物検知範囲を有し、当該報知対象物検知範囲の中心は、自車両の斜め後ろ方向であることを特徴とする。
【００１４】
また、上記目的を達成するために、上述した本発明の後側方障害物検知装置の各構成が行うそれぞれの処理は、一連の処理手順を与える後側方障害物検知装置の制御方法としても捉えることができる。この方法は、一連の処理手順をコンピュータに実行させるためのプログラムの形式で提供される。このプログラムは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録された形態で、コンピュータに導入されてもよい。
【発明の効果】
【００１５】
第１の局面によれば、自車両と非報知対象物（例えば、ガードレール）との距離に応じて、非報知対象物検知範囲（ガードレールとして分類するための検知角度の範囲）の大きさが制御される。したがって、この制御された非報知対象物検知範囲に基づいて、対象物を非報知対象物に分類することが可能になる。
【００１６】
第２の局面によれば、自車両と非報知対象物（例えば、ガードレール）との距離が所定の閾値よりも小さい場合に、非報知対象物検知範囲（ガードレールとして分類するための検知角度の範囲）の大きさが小さく設定される。したがって、自車両がガードレールに近い場合、すなわち、ガードレールと報知対象物（例えば、他車両）が近い場合には、非報知対象物検知範囲の大きさは小さく設定される。このことにより、非報知対象物と報知対象物が近い位置にあっても、小さく設定された非報知対象物検知範囲に基づいて、対象物を非報知対象物と報知対象物に適切に分類することが可能になる。
【００１７】
第３の局面によれば、自車両と非報知対象物との距離が所定の閾値よりも小さい場合には、自車両と非報知対象物（例えば、ガードレール）との距離が小さくなるほど、非報知対象物検知範囲の大きさがより小さく設定される。したがって、自車両と非報知対象物との距離に応じて非報知対象物検知範囲の大きさを適切に設定することにより、自車両と非報知対象物との距離によって異なる非検知率（報知対象物が非報知対象物として検知される率）を適切に減少させることができる。
【００１８】
第４の局面によれば、自車両と非報知対象物（例えば、ガードレール）との距離が所定の閾値よりも大きい場合に、非報知対象物検知範囲（ガードレールとして分類するための検知角度の範囲）の大きさが大きく設定される。したがって、自車両がガードレールから遠い場合、すなわち、ガードレールと報知対象物（例えば、他車両）が離れている場合には、非報知対象物検知範囲の大きさは大きく設定される。このことにより、非報知対象物が報知対象物から離れた位置にある場合には、大きく設定された非報知対象物検知範囲に基づいて、対象物を非報知対象物と報知対象物に適切に分類することが可能になる。
【００１９】
第５の局面によれば、自車両と非報知対象物との距離が所定の閾値よりも大きい場合には、自車両と非報知対象物（例えば、ガードレール）との距離が大きくなるほど、非報知対象物検知範囲の大きさがより大きく設定される。したがって、自車両と非報知対象物との距離に応じて非報知対象物検知範囲の大きさを適切に設定することにより、自車両と非報知対象物との距離によって異なる非検知率（報知対象物が非報知対象物として検知される率）を適切に減少させることができる。
【００２０】
第６の局面によれば、非報知対象物検知範囲の中心を自車両の真横方向に設定することにより、対象物の分類をより高精度に行うことができる。
【００２１】
第７の局面によれば、報知対象物検知範囲の中心を自車両の斜め後ろ方向に設定することにより、対象物の分類をより高精度に行うことができる。
【００２２】
上述のように、本発明の後側方障害物検知装置によれば、自車両がガードレール等の非報知対象物と近い位置にある場合であっても、報知対象物である他車両等が非報知対象物として検知されることを防止することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明の一実施形態に係る後側方障害物検知装置１の概略構成を示す機能ブロック図
【図２】レーダ装置２における検知角度範囲の一例を示す図
【図３】非報知対象物が自車両１００から遠いときの非報知対象物検知範囲１２０の一例を示す図
【図４】非報知対象物が自車両１００に近いときの非報知対象物検知範囲１２０の一例を示す図
【図５】非報知率と不要報知率の一例を示すグラフ
【図６】後側方障害物検知装置１が実行する非報知対象物検知範囲制御処理の一例を示すフローチャート
【図７】距離と検知角度の関係の一例を示すグラフ
【図８】本発明の一実施形態における非報知率の一例を示すグラフ
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、図面を参照しつつ、本発明の一実施形態に係る後側方障害物検知装置について説明する。なお、本実施形態に係る後側方障害物検知装置は、自車両に搭載され、自車両が走行する際の、自車両の左右後側方領域の対象物を検知し、検知した対象物を報知対象物（他車両等の非静止物）と非報知対象物（ガードレール等の静止物）に分類したうえで、報知領域内の報知対象物の存在を報知する装置である。図１は、本発明の実施形態に係る後側方障害物検知装置１の構成の一例を示すブロック図である。図２は、本発明の実施形態に係るレーダ装置２における検知角度範囲の一例を示す図である。
【００２５】
図１、図２を参照して後側方障害物検知装置１の構成及び後側方障害物検知装置１の周辺装置について説明する。図１に示されるように、本実施形態に係る後側方障害物検知装置１には、レーダ装置２及び車両センサ３からの情報が入力され、後側方障害物検知装置１は、報知器４に対して報知を指示する情報を出力する。
【００２６】
レーダ装置２は、自車両１００の所定の位置に設置され（例えば、自車両１００の左右のサイドミラー、フェンダボディ、若しくはリアバンパー内に組み込まれ）、自車両１００の左右側方にある対象物を検知する。レーダ装置２は、自車両１００の側方に向けて電磁波を照射し、当該レーダ装置２の検知範囲内（電磁波の照射範囲内）に存在する対象物（他車両、自転車、ガードレール、交通標識など）を検知する。
【００２７】
具体的には、レーダ装置２は、単一もしくは複数のレーダービーム（電磁波）を照射して、その反射波を受信する。そして、レーダ装置２は、自車両１００の側方に存在する対象物を検知し、当該対象物を検知した情報を、後側方障害物検知装置１に出力する。なお、レーダ装置２は、検知した対象物毎に情報を出力する。また、レーダ装置が複数の対象物を検知している場合、レーダ装置２は、対象物を検知した情報を対象物毎にそれぞれ後側方障害物検知装置１に出力する。
【００２８】
車両センサ３は、自車両１００の所定の位置に設置され、自車両１００の各種状態（例えば、自車両１００の走行速度や、操舵状態）を検知する。そして、車両センサ３は、自車両１００の各種状態を示す情報を後側方障害物検知装置１に出力する。
【００２９】
報知器４は、ドライバーに報知対象の存在を視覚的、或いは聴覚的に報知する。報知器４は、例えば、警告灯等の表示装置や、警報ブザー等の警報装置である。後側方障害物検知装置１からの報知の実行指示に基づいて、例えば、警告灯が点灯し、警報ブザーの警告音が出力される。
【００３０】
次に、後側方障害物検知装置１の構成について説明する。後側方障害物検知装置１は、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを有したマイクロコンピュータを備えて構成され、その機能構成として、検知範囲設定部１０と、対象物分類部２０と、非報知対象物検知範囲制御部３０と、報知領域設定部４０と、存在判定部５０と、報知制御部６０とを備える。後側方障害物検知装置１は、例えば、上記したＲＯＭに予め格納された制御プログラムをＣＰＵに実行させることによって、検知範囲設定部１０と、対象物分類部２０と、非報知対象物検知範囲制御部３０と、報知領域設定部４０と、存在判定部５０と、報知制御部６０として動作する。
【００３１】
検知範囲設定部１０は、その機能構成として、報知対象物検知範囲設定部１１と、非報知対象物検知範囲設定部１２とを備える。
【００３２】
報知対象物検知範囲設定部１１は、レーダ装置２が検知した対象物を、報知対象物として分類するための対象物の検知角度の範囲（報知対象物検知範囲）を設定する。具体的には、報知対象物検知範囲設定部１１は、自車両１００の電源が投入されると、予めデータ保存用内部メモリ（例えば、不揮発性メモリ）に記憶された報知対象物検知範囲を示す情報を読み込み、当該情報を内部メモリ（例えば、ＲＡＭ）に記憶する。そして、報知対象物検知範囲設定部１１は、内部メモリに記憶させた報知対象物検知範囲を示す情報を対象物分類部２０に出力する。報知対象物検知範囲には、具体的には、図２（ａ）に示される報知対象物検知範囲１１０が設定され、例えば、自車両１００の長手方向に対して２０°〜３０°程度傾いた斜め後方を中心に、３０°〜５０°程度の検知幅（検知角度範囲）を有する。なお、後述するが、対象物の自車両１００に対する相対角度が、報知対象物検知範囲１１０が示す検知角度の範囲であることを必要条件として、対象物は報知対象物に分類される。
【００３３】
非報知対象物検知範囲設定部１２は、レーダ装置２が対象物を非報知対象物として分類するための対象物の検知角度の範囲（非報知対象物検知範囲）を設定する。具体的には、非報知対象物検知範囲設定部１２は、自車両１００の電源が投入されると、予めデータ保存用内部メモリ（例えば、不揮発性メモリ）に記憶された非報知対象物検知範囲を示す情報を読み込み、当該情報を内部メモリ（例えば、ＲＡＭ）に記憶する。また、非報知対象物検知範囲設定部１２は、後述する非報知対象物検知範囲制御部３０の指示に基づいて、非報知対象物検知範囲の検知角度の範囲を変更し、内部メモリに記憶された非報知対象物検知範囲を示す情報を、変更後の非報知対象物検知範囲を示す情報に更新する。そして、非報知対象物検知範囲設定部１２は、内部メモリに更新記憶させた非報知対象物検知範囲を示す情報を対象物分類部２０に出力する。非報知対象物検知範囲には、具体的には、図２（ａ）に示される非報知対象物検知範囲１２０が設定され、例えば、自車両１００の真横方向を中心に、１２０°〜１５０°程度の検知幅（検知角度範囲）を有する。なお、後述するが、対象物の自車両１００に対する相対角度が、非報知対象物検知範囲１２０が示す検知角度の範囲であることを必要条件として、対象物は非報知対象物に分類される。また、以下の説明において、非報知対象物検知範囲１２０の検知幅を表わす際には、自車両１００の長手方向に対して垂直な方向（真横方向）から時計回りに正方向である検知角度θを用いて表わすものとする（図２（ｂ）参照）。例えば、検知角度θが７５°であるとは、検知幅（検知角度範囲）が１５０°（−７５°〜７５°）であることを表わす。
【００３４】
対象物分類部２０は、検知範囲設定部１０が出力した報知対象物検知範囲１１０及び非報知対象物検知範囲１２０を示す情報、レーダ装置２が検知した対象物の検知情報、及び車両センサ３が出力した自車両１００の状態を示す情報に基づいて、レーダ装置２が検知した対象物を、報知対象物と非報知対象物に分類する。具体的には、まず、対象物分類部２０は、レーダ装置２が照射した照射波と受信した反射波とのドップラー変調特性や、送受信タイミング等の情報を用いて、自車両１００に対する対象物の相対位置、相対速度、相対角度、及び相対距離等の対象物に関する情報を算出する。そして、対象物分類部２０は、上記対象物の相対角度が報知対象物検知範囲１１０の検知角度の範囲であることを必要条件として、他の分類条件（相対速度が所定の範囲内である等）を満たすことにより、対象物を報知対象物に分類する。また、対象物分類部２０は、上記対象物の相対角度が非報知対象物検知範囲１２０の検知角度の範囲であることを必要条件として、他の分類条件（相対速度が所定の範囲内である等）を満たすことにより、対象物を非報知対象物に分類する。そして、対象物分類部２０は、報知対象物に関する情報（相対位置、相対速度、相対距離等の情報）を存在判定部５０に出力し、非報知対象物に関する情報（相対位置、相対速度、相対距離等の情報）を非報知対象物検知範囲制御部３０に出力する。なお、対象物分類部２０は、本発明の距離算出部の一例としても機能する。
【００３５】
非報知対象物検知範囲制御部３０は、対象物分類部２０が出力した非報知対象物に関する情報に基づいて、非報知対象物検知範囲１２０の検知角度θの大きさを制御する。具体的には、非報知対象物検知範囲制御部３０は、対象物分類部２０が算出した非報知対象物との相対距離に基づいて、検知角度θの大きさを決定する。そして、非報知対象物検知範囲設定部１２に対して、非報知対象物検知範囲１２０の検知角度を、決定した検知角度θに変更するように指示する。
【００３６】
報知領域設定部４０は、報知対象物の存在を報知する領域（報知領域）を設定する。具体的には、図２に示されるように、自車両１００の後側方領域であって、レーダ装置２が検知する領域のうち、ドライバーからは死角になりやすい報知領域１３０を設定する。この報知領域には、例えば自車両１００のピラーにより死角となりやすい領域や、目視が困難な領域が設定されるが、車両によってピラーの位置や目視が困難な領域は異なるため、車両の特性に応じて報知領域が設定される。そして、報知領域設定部４０は、設定した報知領域を示す情報を存在判定部５０に出力する。
【００３７】
存在判定部５０は、対象物分類部２０が出力した報知対象物に関する情報と報知領域設定部４０が出力した報知領域を示す情報に基づいて、報知対象物（他車両等）が報知領域内に存在するか否かを判定する。そして、存在判定部５０は、その判定結果を示す情報を報知制御部６０に出力する。なお、存在判定部５０は、報知対象物の一部が報知領域内に存在する場合に、報知対象物が報知領域内に存在すると判定してもよいし、報知対象物の全部が報知領域内に存在する場合に、報知対象物が報知領域内に存在すると判定してもよい。
【００３８】
報知制御部６０は、存在判定部５０が出力した判定結果を示す情報に基づいて、報知を制御する指示を報知器４に出力する。具体的には、存在判定部５０による判定結果が肯定であるとき（すなわち、報知対象物が報知領域内に存在するとき）、報知制御部６０は、報知器４に対して報知の実行を指示する。一方、存在判定部５０による判定結果が否定であるとき（すなわち、報知対象物が報知領域内に存在しないとき）、報知制御部６０は、報知器４に対して報知の実行を指示せず、或いは、実行していた報知を終了させる指示を行う。
【００３９】
次に、図３、図４を参照しつつ、非報知対象物検知範囲制御部３０による非報知対象物検知範囲１２０の検知角度θの制御について説明する。図３は、非報知対象物が自車両１００から遠いときの非報知対象物検知範囲１２０を示す図であり、図４は、非報知対象物が自車両１００に近いときの非報知対象物検知範囲１２０を示す図である。なお、図３、図４では、自車両の左側方に報知対象物及び非報知対象物が存在する場合について図示しているが、自車両の右側方に報知対象物及び非報知対象物が存在する場合も同様である。
【００４０】
まず、図３を参照しつつ、非報知対象物（ガードレール３００）が自車両１００から遠いときに行われる非報知対象物検知範囲１２０の検知角度θの制御について説明する。図３に示されるように、自車両１００は、ガードレール３００（非報知対象物）から離れており（例えば、その距離は５ｍ）、したがって、隣接車線を走行する他車両２００（報知対象物）とガードレール３００との間隔も広い。この場合、ガードレール３００と他車両２００の分類は比較的容易である。具体的には、図５（ａ）に示されるように、自車両１００がガードレール３００から遠いときには、検知角度θの大きさに関わらず、報知対象物が非報知対象物として検知されて報知が実行されない率（以下、非報知率と称す）は低いままである。一方、非報知対象物が報知対象物として検知されて報知が実行される率（以下、不要報知率と称す）は、検知角度θが大きくなるほど低下する。したがって、検知角度θには、初期設定される大きな値（例えば７５°）をそのまま用いることにより、非報知率を低いままに、不要報知率を低下させて、報知対象物と非報知対象物を適切に分離することができる。なお、図５（ａ）は、検知角度θと非報知率及び不要報知率との関係を示すグラフであり、検知角度θ以外の他の分類条件は一定である。
【００４１】
次に、図４を参照しつつ、非報知対象物（ガードレール３００）が自車両１００に近いときに行われる検知角度θの制御について説明する。図４に示されるように、自車両１００は、ガードレール３００（非報知対象物）に近い位置にあり（例えば、その距離は３．５ｍ）、したがって、隣接車線を走行する他車両２００（報知対象物）とガードレール３００との間隔も狭い。このような場合、他車両２００が、ガードレールと同様に非報知対象物と認識されて、他車両２００が報知領域１３０に進入しても報知されないことがある。この理由は、ガードレール３００と他車両２００がほぼ同じ距離に存在することによって、検知角度θが大きいと、両対象物が合成されて同じ位置に存在する１つの非報知対象物として検知されてしまうからである。より具体的には、図５（ｂ）に示されるように、自車両１００がガードレール３００に近いときには、検知角度θが大きいと非報知率が高くなるからである。なお、図５（ｂ）は、検知角度θと非報知率及び不要報知率との関係を示すグラフであり、検知角度θ以外の他の分類条件は一定である。
【００４２】
そこで、本実施形態では、自車両１００と非報知対象物（ガードレール３００）との距離が所定の閾値（以下、この閾値をＤ０とする）よりも小さい場合には、非報知対象物検知範囲１２０の検知角度θが小さくなるように変更される。具体的には、図４に示されるように、非報知対象物検知範囲１２０の検知角度θは、初期設定（図３参照）よりも小さくなるように変更される。このことにより、ガードレール３００と他車両２００の分類の精度を向上させることができる。具体的には、図５（ｂ）に示されるように、自車両１００がガードレール３００に近いときには、検知角度θが小さくなると、非報知率は低下する。一方、不要報知率は若干増加するものの、非報知率の低下に比べると微々たるものである。したがって、検知角度θには、初期設定される大きな値（例えば７５°）をそのまま用いるのではなく、小さな値（例えば６０°）を用いることによって、非報知率を低下させて、報知対象物と非報知対象物を適切に分離することができる。また、図５（ｃ）に示されるように、自車両１００とガードレール３００との距離が小さくなるほど、非報知率は増加する。したがって、自車両１００とガードレール３００との距離が小さいほど、検知角度θの大きさをより小さく設定することが好ましい。なお、図５（ｃ）は、自車両１００からガードレール３００までの距離と非報知率との関係を示すグラフであり、距離以外の他の分類条件は一定である。
【００４３】
以下に、図６を参照して、後側方障害物検知装置１が実行する、非報知対象物検知範囲１２０の検知角度θを制御する処理（非報知対象物検知範囲制御処理）について説明する。図６は、後側方障害物検知装置１の各機能部が実行する処理の詳細を示すフローチャートの一例である。後側方障害物検知装置１は、例えば、自車両１００のＩＧ電源がオン状態に設定された場合に図６のフローチャートの処理を開始する。なお、図６に示されるフローチャートの処理は、所定のタイミング（例えば、レーダ装置２がレーダを照射するタイミング）で繰り返し実行される。
【００４４】
まず、ステップＳ１において、後側方障害物検知装置１の検知範囲設定部１０は、データ保存用内部メモリ（例えば、不揮発性メモリ）に記憶された検知範囲を示す情報を参照し、検知範囲を設定する。具体的には、報知対象物検知範囲設定部１１は、予めデータ保存用内部メモリに記憶された報知対象物検知範囲１１０を示す情報を読み込み、当該情報を内部メモリ（例えば、ＲＡＭ）に記憶する。そして、報知対象物検知範囲設定部１１は、内部メモリに記憶させた報知対象物検知範囲１１０を示す情報を対象物分類部２０に出力する。同様に、非報知対象物検知範囲設定部１２は、予めデータ保存用内部メモリに記憶された非報知対象物検知範囲１２０を示す情報を読み込み、当該情報を内部メモリに記憶する。そして、非報知対象物検知範囲設定部１２は、内部メモリに記憶させた非報知対象物検知範囲１２０を示す情報を対象物分類部２０に出力する。その後、処理はステップＳ２に移る。
【００４５】
ステップＳ２において、後側方障害物検知装置１の対象物分類部２０は、レーダ装置２が検知した対象物が非報知対象物であるか否かを判定する。具体的には、対象物分類部２０は、レーダ装置２からの対象物の検知情報（相対角度等）と、検知範囲設定部１０が出力した報知対象物検知範囲１１０と非報知対象物検知範囲１２０を示す情報に基づいて、対象物を報知対象物と非報知対象物とに分類する。そして、対象物分類部２０は、対象物を非報知対象物に分類した場合に、対象物が非報知対象物であると判定する。この判定結果がＹＥＳの場合、処理はステップＳ３に移り、ＮＯの場合、処理は終了する。
【００４６】
ステップＳ３において、後側方障害物検知装置１の対象物分類部２０は、非報知対象物（ガードレール３００）の自車両１００からの距離Ｄを算出する。具体的には、対象物分類部２０は、ステップＳ２で非報知対象物と分類した対象物までの距離Ｄを算出する。その後、処理はステップＳ４に移る。
【００４７】
ステップＳ４において、後側方障害物検知装置１の非報知対象物検知範囲制御部３０は、ステップＳ３で算出された距離Ｄが閾値Ｄ０よりも小さいか否かを判定する。具体的には、非報知対象物検知範囲制御部３０は、対象物分類部２０が出力した非報知対象物（ガードレール３００）までの距離Ｄと、予めメインメモリ（例えばＲＯＭ）に読み込まれた閾値Ｄ０とを比較して、距離Ｄが閾値Ｄ０よりも小さいか否かを判定する。この判定結果がＹＥＳの場合、処理はステップＳ５に移り、ＮＯの場合、処理はステップＳ６に移る。
【００４８】
ステップＳ５において、後側方障害物検知装置１の非報知対象物検知範囲制御部３０は、非報知対象物検知範囲１２０の検知角度θを距離Ｄの大きさに応じた角度に設定する。具体的には、非報知対象物検知範囲制御部３０は、距離Ｄの大きさに対応して予めメインメモリ（例えばＲＯＭ）に読み込まれた非報知対象物検知範囲１２０の検知角度θを参照して、距離Ｄに対応する検知角度θを設定する。例えば、ＲＯＭに記憶されている距離Ｄと検知角度θの関係が図７（ａ）のグラフに示される関係であるとき、非報知対象物検知範囲制御部３０は、距離Ｄが３．４ｍのとき、検知角度θとして７０°を設定する。なお、図７（ａ）において、距離Ｄが３．８ｍ以上で検知角度θが７５°となるが、これはステップＳ４で判定される閾値Ｄ０が３．８ｍであることを示す。すなわち、距離Ｄが所定の閾値Ｄ０以上である場合（ステップＳ４：ＮＯ）には、検知角度θの値は一定であり、変更されない（なお、この一定の値は、後述する初期検知角度θ０の値である）。また、距離Ｄと検知角度θの関係は、図７（ａ）に示されるステップ状の関係に限られるものではなく、図７（ｂ）に示される線形の関係であってもよい。ただし、検知角度θは、距離Ｄが小さくなるほど減少するように設定される。その後、処理はステップＳ７に移る。
【００４９】
ステップＳ６において、後側方障害物検知装置１の非報知対象物検知範囲制御部３０は、非報知対象物検知範囲１２０の検知角度θを初期設定された初期検知角度θ０に設定する。具体的には、非報知対象物検知範囲制御部３０は、予めデータ保存用内部メモリ（例えば不揮発性メモリ）に初期値として記憶された非報知対象物検知範囲１２０の初期検知角度θ０を参照して、この値を検知角度θとして設定する。したがって、ステップＳ１で内部メモリ（例えばＲＡＭ）に記憶された検知角度θの値がθ０である場合には、検知角度は変更されず、ステップＳ１で内部メモリ（例えばＲＡＭ）に記憶された検知角度θが後述のステップＳ７の処理によって変更されている場合には、再び初期値θ０に戻される。その後、処理はステップＳ７に移る。
【００５０】
ステップＳ７において、後側方障害物検知装置１の非報知対象物検知範囲設定部１２は、ステップＳ５又はステップＳ６で設定された非報知対象物検知範囲１２０の検知角度θの値を内部メモリ（例えばＲＡＭ）に更新して記憶させる。具体的には、非報知対象物検知範囲設定部１２は、非報知対象物検知範囲制御部３０の指示に基づいて、非報知対象物検知範囲１２０の検知角度θの大きさを変更し、内部メモリに更新記憶させ、処理を終了する。
【００５１】
以上に説明したように、本実施形態によれば、内部メモリ（ＲＡＭ）に記憶された非報知対象物検知範囲１２０の検知角度θに基づいて、非報知対象物が検知される（図６のステップＳ１、ステップＳ２）。そして、非報知対象物までの距離Ｄが閾値Ｄ０より小さければ、検知角度θは、距離Ｄに応じた値（初期検知角度θ０よりも小さな値）に設定され（ステップＳ４でＹＥＳ、ステップＳ５）、距離Ｄが閾値Ｄ０以上であれば、検知角度θは、初期検知角度θ０に設定される（ステップＳ４でＮＯ、ステップＳ６）。そして、この設定された検知角度θが内部メモリに上書き記憶され（ステップＳ７）、再びこの検知角度θに基づいて非報知対象物と報知対象物が分類される。したがって、自車両１００に搭載された後側方障害物検知装置１によって検出された非報知対象物と、自車両１００との距離が変わる度に、非報知対象物検知範囲１２０の検知角度θが変更され、この検知角度θに基づいて報知対象物と非報知対象物とが分類される。このことにより、非報知対象物と自車両１００との距離が小さい場合であっても、非報知対象物検知範囲１２０の検知角度θが制御されることにより、報知対象物が非報知対象物として検知されることを防止することができる。
【００５２】
以上に示したように、本実施形態の後側方障害物検知装置１によれば、自車両１００と非報知対象物（ガードレール３００）との距離Ｄが小さくても、非報知対象物検知範囲１２０の検知角度θが、距離Ｄの大きさに応じて、初期検知角度θ０よりも小さな値に変更されるので、非報知率は低減される（図５（ｂ）参照）。したがって、本実施形態の後側方障害物検知装置１によれば、自車両１００がガードレール３００等の非報知対象物と近い位置にある場合であっても、報知対象物である他車両２００等が非報知対象物として検知されること、すなわち非報知率を低減させることが可能となる（図８参照）。
【００５３】
なお、上記実施形態において、距離Ｄが閾値Ｄ０よりも小さいときに、非報知対象物検知範囲１２０の検知角度θは、距離Ｄの大きさに応じて、初期検知角度θ０（例えば、７５°）よりも小さくなるように設定されるものとした。しかし、これに代え、初期検知角度θ０に小さな値（例えば、６０°）を設定しておき、距離Ｄが閾値Ｄ０よりも大きいときに、検知角度θは、距離Ｄの大きさに応じて、初期検知角度θ０（６０°）よりも大きくなるように設定されるものとしてもよい。このことによっても、自車両１００がガードレール３００（非報知対象物）に近い場合には、検知角度θにはθ０（６０°）が設定されることにより非報知率が減少するとともに、自車両１００がガードレール３００から遠い場合には、検知角度θにはθ０よりも大きな値（例えば７５°）が設定されることにより不要報知率が減少する（図５（ａ）、（ｂ）参照）。
【００５４】
また、上記実施形態において、非報知対象物検知範囲１２０は、自車両１００の真横方向を中心に、１２０°〜１５０°程度の検知幅（検知角度範囲）を有するものとしたが、自車両１００の真横方向を中心としたのは例示に過ぎず、これに限られるものではない。
【００５５】
また、上記実施形態において、距離Ｄは閾値Ｄ０より小さいか否かに基づいて後続のステップが異なるものとした（図６のステップＳ４）。しかし、距離Ｄを閾値Ｄ０と比較するステップはなく（すなわち、図６のステップＳ４は割愛され）、距離Ｄの大きさに基づいて、検知角度θの大きさが決定されるものとしてもよい。ただし、この場合も、検知角度θは、距離Ｄが小さくなるほど段階的又は連続的に減少するように設定される。
【００５６】
また、上記実施形態において、実行される非報知対象物検知範囲制御処理の処理順序、設定値、判定に用いられる値等は、単なる一例に過ぎず、本発明の範囲を逸脱しなければ他の順序や値であっても、本発明を実現できることは言うまでもない。
【００５７】
また、上記実施形態の後側方障害物検知装置１において実行される各種処理のプログラムは、不揮発性メモリ等の記憶媒体を通じて後側方障害物検知装置１に供給されるだけでなく、有線又は無線の通信回線を通じて後側方障害物検知装置１に供給されてもよい。なお、上記プログラムを記憶する情報記憶媒体としては、不揮発性メモリの他に、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ、或いはそれらに類する光学式ディスク状記憶媒体、フレキシブルディスク、ハードディスク、光磁気ディスク、磁気テープ等であってもよい。
【００５８】
以上、本発明を詳細に説明してきたが、上述の説明はあらゆる点において本発明の例示に過ぎず、その範囲を限定しようとするものではない。本発明の範囲を逸脱することなく種々の改良や変形を行うことができることは言うまでもない。
【産業上の利用可能性】
【００５９】
本発明に係る後側方障害物検知装置は、ドライバーにとって死角となりやすい後側方領域における障害物の存在を報知する装置などとして有用である。
【符号の説明】
【００６０】
１ 後側方障害物検知装置
２ レーダ装置
３ 車両センサ
４ 報知器
１０ 検知範囲設定部
１１ 報知対象物検知範囲設定部
１２ 非報知対象物検知範囲設定部
２０ 対象物分類部
３０ 非報知対象物検知範囲制御部
４０ 報知領域設定部
５０ 存在判定部
６０ 報知制御部
１００ 自車両
１１０ 報知対象物検知範囲
１２０ 非報知対象物検知範囲
１３０ 報知対象領域
２００ 他車両（報知対象物）
３００ ガードレール（非報知対象物）
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両周辺における障害物と衝突する危険性をドライバーに報知する後側方障害物検知装置に関し、より特定的には、障害物を報知対象物と非報知対象物とに分類可能な後側方障害物検知装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年の車両には、自車両の左右後側方領域内の対象物をミリ波レーダ等によって検知可能な周辺監視装置（後側方障害物検知装置）が装備されている。当該周辺監視装置によれば、この検知された対象物は、ドライバーに報知する対象である報知対象物（走行中の他車両等）と、ドライバーに報知しない対象である非報知対象物（ガードレールや、交通標識等）とに分類され、報知領域（警報領域）内に報知対象物が存在すると、ドライバーに報知されることが知られている（例えば、特許文献１）。
【０００３】
また、特許文献１に記載の周辺監視装置によれば、２つのレーダービームを照射することで、検知した対象物を、上記した報知対象物と非報知対象物とに分類可能であることが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−５３３９９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記特許文献１に記載されているような従来の周辺監視装置では、この周辺監視装置を搭載する自車両が、ガードレールなどの非報知対象物と近い位置にある場合に、報知対象物である他車両が自車両の報知領域内に進入してきても、当該他車両は報知対象物として検知されず（すなわち、非報知対象物として検知され）、報知が実行されないことがある。この一因としては、自車両がガードレールに近い位置にある場合、ガードレール（非報知対象物）と他車両（報知対象物）がほぼ同じ距離に存在することによって、両対象物が合成されて同じ位置に存在する１つの非報知対象物として検知されてしまうことが挙げられる。
【０００６】
それ故に、本発明の目的は、自車両がガードレール等の非報知対象物と近い位置にある場合であっても、報知対象物である他車両等が非報知対象物として検知されることを防止することが可能な後側方障害物検知装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、本発明は以下の構成を採用した。すなわち第１の局面は、自車両の後側方領域内の対象物の存在を検知する後側方障害物検知装置であって、対象物を非報知対象物として検知する検知角度の範囲である非報知対象物検知範囲の大きさを制御する非報知対象物検知範囲制御部と、自車両から非報知対象物までの距離を算出する距離算出部とを備え、非報知対象物検知範囲制御部は、距離算出部によって算出された自車両から非報知対象物までの距離に応じて、非報知対象物検知範囲の大きさを制御する。
【０００８】
第２の局面は、第１の局面において、非報知対象物検知範囲制御部は、自車両から非報知対象物までの距離が所定の閾値よりも小さい場合に、非報知対象物検知範囲の大きさを、当該距離が所定の閾値よりも大きい場合における非報知対象物検知範囲の大きさよりも小さくする。
【０００９】
第３の局面は、第２の局面において、非報知対象物検知範囲制御部は、自車両から非報知対象物までの距離が所定の閾値よりも小さい場合に、自車両から非報知対象物までの距離が小さくなるほど、非報知対象物検知範囲の大きさを段階的に、又は連続的に小さく変更する。
【００１０】
第４の局面は、第１の局面において、非報知対象物検知範囲制御部は、自車両から非報知対象物までの距離が所定の閾値よりも大きい場合に、非報知対象物検知範囲の大きさを、当該距離が所定の閾値よりも小さい場合における非報知対象物検知範囲の大きさよりも大きくする。
【００１１】
第５の局面は、第４の局面において、非報知対象物検知範囲制御部は、自車両から非報知対象物までの距離が所定の閾値よりも大きい場合に、自車両から非報知対象物までの距離が大きくなるほど、非報知対象物検知範囲の大きさを段階的に、又は連続的に大きく変更する。
【００１２】
第６の局面は、第１から第５の局面のいずれかにおいて、非報知対象物検知範囲の中心は、自車両の真横方向であることを特徴とする。
【００１３】
第７の局面は、第１から第６の局面のいずれかにおいて、対象物を報知対象物として検知する検知角度の範囲である報知対象物検知範囲を有し、当該報知対象物検知範囲の中心は、自車両の斜め後ろ方向であることを特徴とする。
【００１４】
また、上記目的を達成するために、上述した本発明の後側方障害物検知装置の各構成が行うそれぞれの処理は、一連の処理手順を与える後側方障害物検知装置の制御方法としても捉えることができる。この方法は、一連の処理手順をコンピュータに実行させるためのプログラムの形式で提供される。このプログラムは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録された形態で、コンピュータに導入されてもよい。
【発明の効果】
【００１５】
第１の局面によれば、自車両と非報知対象物（例えば、ガードレール）との距離に応じて、非報知対象物検知範囲（ガードレールとして分類するための検知角度の範囲）の大きさが制御される。したがって、この制御された非報知対象物検知範囲に基づいて、対象物を非報知対象物に分類することが可能になる。
【００１６】
第２の局面によれば、自車両と非報知対象物（例えば、ガードレール）との距離が所定の閾値よりも小さい場合に、非報知対象物検知範囲（ガードレールとして分類するための検知角度の範囲）の大きさが小さく設定される。したがって、自車両がガードレールに近い場合、すなわち、ガードレールと報知対象物（例えば、他車両）が近い場合には、非報知対象物検知範囲の大きさは小さく設定される。このことにより、非報知対象物と報知対象物が近い位置にあっても、小さく設定された非報知対象物検知範囲に基づいて、対象物を非報知対象物と報知対象物に適切に分類することが可能になる。
【００１７】
第３の局面によれば、自車両と非報知対象物との距離が所定の閾値よりも小さい場合には、自車両と非報知対象物（例えば、ガードレール）との距離が小さくなるほど、非報知対象物検知範囲の大きさがより小さく設定される。したがって、自車両と非報知対象物との距離に応じて非報知対象物検知範囲の大きさを適切に設定することにより、自車両と非報知対象物との距離によって異なる非検知率（報知対象物が非報知対象物として検知される率）を適切に減少させることができる。
【００１８】
第４の局面によれば、自車両と非報知対象物（例えば、ガードレール）との距離が所定の閾値よりも大きい場合に、非報知対象物検知範囲（ガードレールとして分類するための検知角度の範囲）の大きさが大きく設定される。したがって、自車両がガードレールから遠い場合、すなわち、ガードレールと報知対象物（例えば、他車両）が離れている場合には、非報知対象物検知範囲の大きさは大きく設定される。このことにより、非報知対象物が報知対象物から離れた位置にある場合には、大きく設定された非報知対象物検知範囲に基づいて、対象物を非報知対象物と報知対象物に適切に分類することが可能になる。
【００１９】
第５の局面によれば、自車両と非報知対象物との距離が所定の閾値よりも大きい場合には、自車両と非報知対象物（例えば、ガードレール）との距離が大きくなるほど、非報知対象物検知範囲の大きさがより大きく設定される。したがって、自車両と非報知対象物との距離に応じて非報知対象物検知範囲の大きさを適切に設定することにより、自車両と非報知対象物との距離によって異なる非検知率（報知対象物が非報知対象物として検知される率）を適切に減少させることができる。
【００２０】
第６の局面によれば、非報知対象物検知範囲の中心を自車両の真横方向に設定することにより、対象物の分類をより高精度に行うことができる。
【００２１】
第７の局面によれば、報知対象物検知範囲の中心を自車両の斜め後ろ方向に設定することにより、対象物の分類をより高精度に行うことができる。
【００２２】
上述のように、本発明の後側方障害物検知装置によれば、自車両がガードレール等の非報知対象物と近い位置にある場合であっても、報知対象物である他車両等が非報知対象物として検知されることを防止することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明の一実施形態に係る後側方障害物検知装置１の概略構成を示す機能ブロック図
【図２】レーダ装置２における検知角度範囲の一例を示す図
【図３】非報知対象物が自車両１００から遠いときの非報知対象物検知範囲１２０の一例を示す図
【図４】非報知対象物が自車両１００に近いときの非報知対象物検知範囲１２０の一例を示す図
【図５】非報知率と不要報知率の一例を示すグラフ
【図６】後側方障害物検知装置１が実行する非報知対象物検知範囲制御処理の一例を示すフローチャート
【図７】距離と検知角度の関係の一例を示すグラフ
【図８】本発明の一実施形態における非報知率の一例を示すグラフ
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、図面を参照しつつ、本発明の一実施形態に係る後側方障害物検知装置について説明する。なお、本実施形態に係る後側方障害物検知装置は、自車両に搭載され、自車両が走行する際の、自車両の左右後側方領域の対象物を検知し、検知した対象物を報知対象物（他車両等の非静止物）と非報知対象物（ガードレール等の静止物）に分類したうえで、報知領域内の報知対象物の存在を報知する装置である。図１は、本発明の実施形態に係る後側方障害物検知装置１の構成の一例を示すブロック図である。図２は、本発明の実施形態に係るレーダ装置２における検知角度範囲の一例を示す図である。
【００２５】
図１、図２を参照して後側方障害物検知装置１の構成及び後側方障害物検知装置１の周辺装置について説明する。図１に示されるように、本実施形態に係る後側方障害物検知装置１には、レーダ装置２及び車両センサ３からの情報が入力され、後側方障害物検知装置１は、報知器４に対して報知を指示する情報を出力する。
【００２６】
レーダ装置２は、自車両１００の所定の位置に設置され（例えば、自車両１００の左右のサイドミラー、フェンダボディ、若しくはリアバンパー内に組み込まれ）、自車両１００の左右側方にある対象物を検知する。レーダ装置２は、自車両１００の側方に向けて電磁波を照射し、当該レーダ装置２の検知範囲内（電磁波の照射範囲内）に存在する対象物（他車両、自転車、ガードレール、交通標識など）を検知する。
【００２７】
具体的には、レーダ装置２は、単一もしくは複数のレーダービーム（電磁波）を照射して、その反射波を受信する。そして、レーダ装置２は、自車両１００の側方に存在する対象物を検知し、当該対象物を検知した情報を、後側方障害物検知装置１に出力する。なお、レーダ装置２は、検知した対象物毎に情報を出力する。また、レーダ装置が複数の対象物を検知している場合、レーダ装置２は、対象物を検知した情報を対象物毎にそれぞれ後側方障害物検知装置１に出力する。
【００２８】
車両センサ３は、自車両１００の所定の位置に設置され、自車両１００の各種状態（例えば、自車両１００の走行速度や、操舵状態）を検知する。そして、車両センサ３は、自車両１００の各種状態を示す情報を後側方障害物検知装置１に出力する。
【００２９】
報知器４は、ドライバーに報知対象の存在を視覚的、或いは聴覚的に報知する。報知器４は、例えば、警告灯等の表示装置や、警報ブザー等の警報装置である。後側方障害物検知装置１からの報知の実行指示に基づいて、例えば、警告灯が点灯し、警報ブザーの警告音が出力される。
【００３０】
次に、後側方障害物検知装置１の構成について説明する。後側方障害物検知装置１は、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを有したマイクロコンピュータを備えて構成され、その機能構成として、検知範囲設定部１０と、対象物分類部２０と、非報知対象物検知範囲制御部３０と、報知領域設定部４０と、存在判定部５０と、報知制御部６０とを備える。後側方障害物検知装置１は、例えば、上記したＲＯＭに予め格納された制御プログラムをＣＰＵに実行させることによって、検知範囲設定部１０と、対象物分類部２０と、非報知対象物検知範囲制御部３０と、報知領域設定部４０と、存在判定部５０と、報知制御部６０として動作する。
【００３１】
検知範囲設定部１０は、その機能構成として、報知対象物検知範囲設定部１１と、非報知対象物検知範囲設定部１２とを備える。
【００３２】
報知対象物検知範囲設定部１１は、レーダ装置２が検知した対象物を、報知対象物として分類するための対象物の検知角度の範囲（報知対象物検知範囲）を設定する。具体的には、報知対象物検知範囲設定部１１は、自車両１００の電源が投入されると、予めデータ保存用内部メモリ（例えば、不揮発性メモリ）に記憶された報知対象物検知範囲を示す情報を読み込み、当該情報を内部メモリ（例えば、ＲＡＭ）に記憶する。そして、報知対象物検知範囲設定部１１は、内部メモリに記憶させた報知対象物検知範囲を示す情報を対象物分類部２０に出力する。報知対象物検知範囲には、具体的には、図２（ａ）に示される報知対象物検知範囲１１０が設定され、例えば、自車両１００の長手方向に対して２０°〜３０°程度傾いた斜め後方を中心に、３０°〜５０°程度の検知幅（検知角度範囲）を有する。なお、後述するが、対象物の自車両１００に対する相対角度が、報知対象物検知範囲１１０が示す検知角度の範囲であることを必要条件として、対象物は報知対象物に分類される。
【００３３】
非報知対象物検知範囲設定部１２は、レーダ装置２が対象物を非報知対象物として分類するための対象物の検知角度の範囲（非報知対象物検知範囲）を設定する。具体的には、非報知対象物検知範囲設定部１２は、自車両１００の電源が投入されると、予めデータ保存用内部メモリ（例えば、不揮発性メモリ）に記憶された非報知対象物検知範囲を示す情報を読み込み、当該情報を内部メモリ（例えば、ＲＡＭ）に記憶する。また、非報知対象物検知範囲設定部１２は、後述する非報知対象物検知範囲制御部３０の指示に基づいて、非報知対象物検知範囲の検知角度の範囲を変更し、内部メモリに記憶された非報知対象物検知範囲を示す情報を、変更後の非報知対象物検知範囲を示す情報に更新する。そして、非報知対象物検知範囲設定部１２は、内部メモリに更新記憶させた非報知対象物検知範囲を示す情報を対象物分類部２０に出力する。非報知対象物検知範囲には、具体的には、図２（ａ）に示される非報知対象物検知範囲１２０が設定され、例えば、自車両１００の真横方向を中心に、１２０°〜１５０°程度の検知幅（検知角度範囲）を有する。なお、後述するが、対象物の自車両１００に対する相対角度が、非報知対象物検知範囲１２０が示す検知角度の範囲であることを必要条件として、対象物は非報知対象物に分類される。また、以下の説明において、非報知対象物検知範囲１２０の検知幅を表わす際には、自車両１００の長手方向に対して垂直な方向（真横方向）から時計回りに正方向である検知角度θを用いて表わすものとする（図２（ｂ）参照）。例えば、検知角度θが７５°であるとは、検知幅（検知角度範囲）が１５０°（−７５°〜７５°）であることを表わす。
【００３４】
対象物分類部２０は、検知範囲設定部１０が出力した報知対象物検知範囲１１０及び非報知対象物検知範囲１２０を示す情報、レーダ装置２が検知した対象物の検知情報、及び車両センサ３が出力した自車両１００の状態を示す情報に基づいて、レーダ装置２が検知した対象物を、報知対象物と非報知対象物に分類する。具体的には、まず、対象物分類部２０は、レーダ装置２が照射した照射波と受信した反射波とのドップラー変調特性や、送受信タイミング等の情報を用いて、自車両１００に対する対象物の相対位置、相対速度、相対角度、及び相対距離等の対象物に関する情報を算出する。そして、対象物分類部２０は、上記対象物の相対角度が報知対象物検知範囲１１０の検知角度の範囲であることを必要条件として、他の分類条件（相対速度が所定の範囲内である等）を満たすことにより、対象物を報知対象物に分類する。また、対象物分類部２０は、上記対象物の相対角度が非報知対象物検知範囲１２０の検知角度の範囲であることを必要条件として、他の分類条件（相対速度が所定の範囲内である等）を満たすことにより、対象物を非報知対象物に分類する。そして、対象物分類部２０は、報知対象物に関する情報（相対位置、相対速度、相対距離等の情報）を存在判定部５０に出力し、非報知対象物に関する情報（相対位置、相対速度、相対距離等の情報）を非報知対象物検知範囲制御部３０に出力する。なお、対象物分類部２０は、本発明の距離算出部の一例としても機能する。
【００３５】
非報知対象物検知範囲制御部３０は、対象物分類部２０が出力した非報知対象物に関する情報に基づいて、非報知対象物検知範囲１２０の検知角度θの大きさを制御する。具体的には、非報知対象物検知範囲制御部３０は、対象物分類部２０が算出した非報知対象物との相対距離に基づいて、検知角度θの大きさを決定する。そして、非報知対象物検知範囲設定部１２に対して、非報知対象物検知範囲１２０の検知角度を、決定した検知角度θに変更するように指示する。
【００３６】
報知領域設定部４０は、報知対象物の存在を報知する領域（報知領域）を設定する。具体的には、図２に示されるように、自車両１００の後側方領域であって、レーダ装置２が検知する領域のうち、ドライバーからは死角になりやすい報知領域１３０を設定する。この報知領域には、例えば自車両１００のピラーにより死角となりやすい領域や、目視が困難な領域が設定されるが、車両によってピラーの位置や目視が困難な領域は異なるため、車両の特性に応じて報知領域が設定される。そして、報知領域設定部４０は、設定した報知領域を示す情報を存在判定部５０に出力する。
【００３７】
存在判定部５０は、対象物分類部２０が出力した報知対象物に関する情報と報知領域設定部４０が出力した報知領域を示す情報に基づいて、報知対象物（他車両等）が報知領域内に存在するか否かを判定する。そして、存在判定部５０は、その判定結果を示す情報を報知制御部６０に出力する。なお、存在判定部５０は、報知対象物の一部が報知領域内に存在する場合に、報知対象物が報知領域内に存在すると判定してもよいし、報知対象物の全部が報知領域内に存在する場合に、報知対象物が報知領域内に存在すると判定してもよい。
【００３８】
報知制御部６０は、存在判定部５０が出力した判定結果を示す情報に基づいて、報知を制御する指示を報知器４に出力する。具体的には、存在判定部５０による判定結果が肯定であるとき（すなわち、報知対象物が報知領域内に存在するとき）、報知制御部６０は、報知器４に対して報知の実行を指示する。一方、存在判定部５０による判定結果が否定であるとき（すなわち、報知対象物が報知領域内に存在しないとき）、報知制御部６０は、報知器４に対して報知の実行を指示せず、或いは、実行していた報知を終了させる指示を行う。
【００３９】
次に、図３、図４を参照しつつ、非報知対象物検知範囲制御部３０による非報知対象物検知範囲１２０の検知角度θの制御について説明する。図３は、非報知対象物が自車両１００から遠いときの非報知対象物検知範囲１２０を示す図であり、図４は、非報知対象物が自車両１００に近いときの非報知対象物検知範囲１２０を示す図である。なお、図３、図４では、自車両の左側方に報知対象物及び非報知対象物が存在する場合について図示しているが、自車両の右側方に報知対象物及び非報知対象物が存在する場合も同様である。
【００４０】
まず、図３を参照しつつ、非報知対象物（ガードレール３００）が自車両１００から遠いときに行われる非報知対象物検知範囲１２０の検知角度θの制御について説明する。図３に示されるように、自車両１００は、ガードレール３００（非報知対象物）から離れており（例えば、その距離は５ｍ）、したがって、隣接車線を走行する他車両２００（報知対象物）とガードレール３００との間隔も広い。この場合、ガードレール３００と他車両２００の分類は比較的容易である。具体的には、図５（ａ）に示されるように、自車両１００がガードレール３００から遠いときには、検知角度θの大きさに関わらず、報知対象物が非報知対象物として検知されて報知が実行されない率（以下、非報知率と称す）は低いままである。一方、非報知対象物が報知対象物として検知されて報知が実行される率（以下、不要報知率と称す）は、検知角度θが大きくなるほど低下する。したがって、検知角度θには、初期設定される大きな値（例えば７５°）をそのまま用いることにより、非報知率を低いままに、不要報知率を低下させて、報知対象物と非報知対象物を適切に分離することができる。なお、図５（ａ）は、検知角度θと非報知率及び不要報知率との関係を示すグラフであり、検知角度θ以外の他の分類条件は一定である。
【００４１】
次に、図４を参照しつつ、非報知対象物（ガードレール３００）が自車両１００に近いときに行われる検知角度θの制御について説明する。図４に示されるように、自車両１００は、ガードレール３００（非報知対象物）に近い位置にあり（例えば、その距離は３．５ｍ）、したがって、隣接車線を走行する他車両２００（報知対象物）とガードレール３００との間隔も狭い。このような場合、他車両２００が、ガードレールと同様に非報知対象物と認識されて、他車両２００が報知領域１３０に進入しても報知されないことがある。この理由は、ガードレール３００と他車両２００がほぼ同じ距離に存在することによって、検知角度θが大きいと、両対象物が合成されて同じ位置に存在する１つの非報知対象物として検知されてしまうからである。より具体的には、図５（ｂ）に示されるように、自車両１００がガードレール３００に近いときには、検知角度θが大きいと非報知率が高くなるからである。なお、図５（ｂ）は、検知角度θと非報知率及び不要報知率との関係を示すグラフであり、検知角度θ以外の他の分類条件は一定である。
【００４２】
そこで、本実施形態では、自車両１００と非報知対象物（ガードレール３００）との距離が所定の閾値（以下、この閾値をＤ０とする）よりも小さい場合には、非報知対象物検知範囲１２０の検知角度θが小さくなるように変更される。具体的には、図４に示されるように、非報知対象物検知範囲１２０の検知角度θは、初期設定（図３参照）よりも小さくなるように変更される。このことにより、ガードレール３００と他車両２００の分類の精度を向上させることができる。具体的には、図５（ｂ）に示されるように、自車両１００がガードレール３００に近いときには、検知角度θが小さくなると、非報知率は低下する。一方、不要報知率は若干増加するものの、非報知率の低下に比べると微々たるものである。したがって、検知角度θには、初期設定される大きな値（例えば７５°）をそのまま用いるのではなく、小さな値（例えば６０°）を用いることによって、非報知率を低下させて、報知対象物と非報知対象物を適切に分離することができる。また、図５（ｃ）に示されるように、自車両１００とガードレール３００との距離が小さくなるほど、非報知率は増加する。したがって、自車両１００とガードレール３００との距離が小さいほど、検知角度θの大きさをより小さく設定することが好ましい。なお、図５（ｃ）は、自車両１００からガードレール３００までの距離と非報知率との関係を示すグラフであり、距離以外の他の分類条件は一定である。
【００４３】
以下に、図６を参照して、後側方障害物検知装置１が実行する、非報知対象物検知範囲１２０の検知角度θを制御する処理（非報知対象物検知範囲制御処理）について説明する。図６は、後側方障害物検知装置１の各機能部が実行する処理の詳細を示すフローチャートの一例である。後側方障害物検知装置１は、例えば、自車両１００のＩＧ電源がオン状態に設定された場合に図６のフローチャートの処理を開始する。なお、図６に示されるフローチャートの処理は、所定のタイミング（例えば、レーダ装置２がレーダを照射するタイミング）で繰り返し実行される。
【００４４】
まず、ステップＳ１において、後側方障害物検知装置１の検知範囲設定部１０は、データ保存用内部メモリ（例えば、不揮発性メモリ）に記憶された検知範囲を示す情報を参照し、検知範囲を設定する。具体的には、報知対象物検知範囲設定部１１は、予めデータ保存用内部メモリに記憶された報知対象物検知範囲１１０を示す情報を読み込み、当該情報を内部メモリ（例えば、ＲＡＭ）に記憶する。そして、報知対象物検知範囲設定部１１は、内部メモリに記憶させた報知対象物検知範囲１１０を示す情報を対象物分類部２０に出力する。同様に、非報知対象物検知範囲設定部１２は、予めデータ保存用内部メモリに記憶された非報知対象物検知範囲１２０を示す情報を読み込み、当該情報を内部メモリに記憶する。そして、非報知対象物検知範囲設定部１２は、内部メモリに記憶させた非報知対象物検知範囲１２０を示す情報を対象物分類部２０に出力する。その後、処理はステップＳ２に移る。
【００４５】
ステップＳ２において、後側方障害物検知装置１の対象物分類部２０は、レーダ装置２が検知した対象物が非報知対象物であるか否かを判定する。具体的には、対象物分類部２０は、レーダ装置２からの対象物の検知情報（相対角度等）と、検知範囲設定部１０が出力した報知対象物検知範囲１１０と非報知対象物検知範囲１２０を示す情報に基づいて、対象物を報知対象物と非報知対象物とに分類する。そして、対象物分類部２０は、対象物を非報知対象物に分類した場合に、対象物が非報知対象物であると判定する。この判定結果がＹＥＳの場合、処理はステップＳ３に移り、ＮＯの場合、処理は終了する。
【００４６】
ステップＳ３において、後側方障害物検知装置１の対象物分類部２０は、非報知対象物（ガードレール３００）の自車両１００からの距離Ｄを算出する。具体的には、対象物分類部２０は、ステップＳ２で非報知対象物と分類した対象物までの距離Ｄを算出する。その後、処理はステップＳ４に移る。
【００４７】
ステップＳ４において、後側方障害物検知装置１の非報知対象物検知範囲制御部３０は、ステップＳ３で算出された距離Ｄが閾値Ｄ０よりも小さいか否かを判定する。具体的には、非報知対象物検知範囲制御部３０は、対象物分類部２０が出力した非報知対象物（ガードレール３００）までの距離Ｄと、予めメインメモリ（例えばＲＯＭ）に読み込まれた閾値Ｄ０とを比較して、距離Ｄが閾値Ｄ０よりも小さいか否かを判定する。この判定結果がＹＥＳの場合、処理はステップＳ５に移り、ＮＯの場合、処理はステップＳ６に移る。
【００４８】
ステップＳ５において、後側方障害物検知装置１の非報知対象物検知範囲制御部３０は、非報知対象物検知範囲１２０の検知角度θを距離Ｄの大きさに応じた角度に設定する。具体的には、非報知対象物検知範囲制御部３０は、距離Ｄの大きさに対応して予めメインメモリ（例えばＲＯＭ）に読み込まれた非報知対象物検知範囲１２０の検知角度θを参照して、距離Ｄに対応する検知角度θを設定する。例えば、ＲＯＭに記憶されている距離Ｄと検知角度θの関係が図７（ａ）のグラフに示される関係であるとき、非報知対象物検知範囲制御部３０は、距離Ｄが３．４ｍのとき、検知角度θとして７０°を設定する。なお、図７（ａ）において、距離Ｄが３．８ｍ以上で検知角度θが７５°となるが、これはステップＳ４で判定される閾値Ｄ０が３．８ｍであることを示す。すなわち、距離Ｄが所定の閾値Ｄ０以上である場合（ステップＳ４：ＮＯ）には、検知角度θの値は一定であり、変更されない（なお、この一定の値は、後述する初期検知角度θ０の値である）。また、距離Ｄと検知角度θの関係は、図７（ａ）に示されるステップ状の関係に限られるものではなく、図７（ｂ）に示される線形の関係であってもよい。ただし、検知角度θは、距離Ｄが小さくなるほど減少するように設定される。その後、処理はステップＳ７に移る。
【００４９】
ステップＳ６において、後側方障害物検知装置１の非報知対象物検知範囲制御部３０は、非報知対象物検知範囲１２０の検知角度θを初期設定された初期検知角度θ０に設定する。具体的には、非報知対象物検知範囲制御部３０は、予めデータ保存用内部メモリ（例えば不揮発性メモリ）に初期値として記憶された非報知対象物検知範囲１２０の初期検知角度θ０を参照して、この値を検知角度θとして設定する。したがって、ステップＳ１で内部メモリ（例えばＲＡＭ）に記憶された検知角度θの値がθ０である場合には、検知角度は変更されず、ステップＳ１で内部メモリ（例えばＲＡＭ）に記憶された検知角度θが後述のステップＳ７の処理によって変更されている場合には、再び初期値θ０に戻される。その後、処理はステップＳ７に移る。
【００５０】
ステップＳ７において、後側方障害物検知装置１の非報知対象物検知範囲設定部１２は、ステップＳ５又はステップＳ６で設定された非報知対象物検知範囲１２０の検知角度θの値を内部メモリ（例えばＲＡＭ）に更新して記憶させる。具体的には、非報知対象物検知範囲設定部１２は、非報知対象物検知範囲制御部３０の指示に基づいて、非報知対象物検知範囲１２０の検知角度θの大きさを変更し、内部メモリに更新記憶させ、処理を終了する。
【００５１】
以上に説明したように、本実施形態によれば、内部メモリ（ＲＡＭ）に記憶された非報知対象物検知範囲１２０の検知角度θに基づいて、非報知対象物が検知される（図６のステップＳ１、ステップＳ２）。そして、非報知対象物までの距離Ｄが閾値Ｄ０より小さければ、検知角度θは、距離Ｄに応じた値（初期検知角度θ０よりも小さな値）に設定され（ステップＳ４でＹＥＳ、ステップＳ５）、距離Ｄが閾値Ｄ０以上であれば、検知角度θは、初期検知角度θ０に設定される（ステップＳ４でＮＯ、ステップＳ６）。そして、この設定された検知角度θが内部メモリに上書き記憶され（ステップＳ７）、再びこの検知角度θに基づいて非報知対象物と報知対象物が分類される。したがって、自車両１００に搭載された後側方障害物検知装置１によって検出された非報知対象物と、自車両１００との距離が変わる度に、非報知対象物検知範囲１２０の検知角度θが変更され、この検知角度θに基づいて報知対象物と非報知対象物とが分類される。このことにより、非報知対象物と自車両１００との距離が小さい場合であっても、非報知対象物検知範囲１２０の検知角度θが制御されることにより、報知対象物が非報知対象物として検知されることを防止することができる。
【００５２】
以上に示したように、本実施形態の後側方障害物検知装置１によれば、自車両１００と非報知対象物（ガードレール３００）との距離Ｄが小さくても、非報知対象物検知範囲１２０の検知角度θが、距離Ｄの大きさに応じて、初期検知角度θ０よりも小さな値に変更されるので、非報知率は低減される（図５（ｂ）参照）。したがって、本実施形態の後側方障害物検知装置１によれば、自車両１００がガードレール３００等の非報知対象物と近い位置にある場合であっても、報知対象物である他車両２００等が非報知対象物として検知されること、すなわち非報知率を低減させることが可能となる（図８参照）。
【００５３】
なお、上記実施形態において、距離Ｄが閾値Ｄ０よりも小さいときに、非報知対象物検知範囲１２０の検知角度θは、距離Ｄの大きさに応じて、初期検知角度θ０（例えば、７５°）よりも小さくなるように設定されるものとした。しかし、これに代え、初期検知角度θ０に小さな値（例えば、６０°）を設定しておき、距離Ｄが閾値Ｄ０よりも大きいときに、検知角度θは、距離Ｄの大きさに応じて、初期検知角度θ０（６０°）よりも大きくなるように設定されるものとしてもよい。このことによっても、自車両１００がガードレール３００（非報知対象物）に近い場合には、検知角度θにはθ０（６０°）が設定されることにより非報知率が減少するとともに、自車両１００がガードレール３００から遠い場合には、検知角度θにはθ０よりも大きな値（例えば７５°）が設定されることにより不要報知率が減少する（図５（ａ）、（ｂ）参照）。
【００５４】
また、上記実施形態において、非報知対象物検知範囲１２０は、自車両１００の真横方向を中心に、１２０°〜１５０°程度の検知幅（検知角度範囲）を有するものとしたが、自車両１００の真横方向を中心としたのは例示に過ぎず、これに限られるものではない。
【００５５】
また、上記実施形態において、距離Ｄは閾値Ｄ０より小さいか否かに基づいて後続のステップが異なるものとした（図６のステップＳ４）。しかし、距離Ｄを閾値Ｄ０と比較するステップはなく（すなわち、図６のステップＳ４は割愛され）、距離Ｄの大きさに基づいて、検知角度θの大きさが決定されるものとしてもよい。ただし、この場合も、検知角度θは、距離Ｄが小さくなるほど段階的又は連続的に減少するように設定される。
【００５６】
また、上記実施形態において、実行される非報知対象物検知範囲制御処理の処理順序、設定値、判定に用いられる値等は、単なる一例に過ぎず、本発明の範囲を逸脱しなければ他の順序や値であっても、本発明を実現できることは言うまでもない。
【００５７】
また、上記実施形態の後側方障害物検知装置１において実行される各種処理のプログラムは、不揮発性メモリ等の記憶媒体を通じて後側方障害物検知装置１に供給されるだけでなく、有線又は無線の通信回線を通じて後側方障害物検知装置１に供給されてもよい。なお、上記プログラムを記憶する情報記憶媒体としては、不揮発性メモリの他に、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ、或いはそれらに類する光学式ディスク状記憶媒体、フレキシブルディスク、ハードディスク、光磁気ディスク、磁気テープ等であってもよい。
【００５８】
以上、本発明を詳細に説明してきたが、上述の説明はあらゆる点において本発明の例示に過ぎず、その範囲を限定しようとするものではない。本発明の範囲を逸脱することなく種々の改良や変形を行うことができることは言うまでもない。
【産業上の利用可能性】
【００５９】
本発明に係る後側方障害物検知装置は、ドライバーにとって死角となりやすい後側方領域における障害物の存在を報知する装置などとして有用である。
【符号の説明】
【００６０】
１ 後側方障害物検知装置
２ レーダ装置
３ 車両センサ
４ 報知器
１０ 検知範囲設定部
１１ 報知対象物検知範囲設定部
１２ 非報知対象物検知範囲設定部
２０ 対象物分類部
３０ 非報知対象物検知範囲制御部
４０ 報知領域設定部
５０ 存在判定部
６０ 報知制御部
１００ 自車両
１１０ 報知対象物検知範囲
１２０ 非報知対象物検知範囲
１３０ 報知対象領域
２００ 他車両（報知対象物）
３００ ガードレール（非報知対象物）
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の後側方領域内の対象物の存在を検知する後側方障害物検知装置であって、
前記対象物を非報知対象物として検知する検知角度の範囲である非報知対象物検知範囲の大きさを制御する非報知対象物検知範囲制御部と、
前記自車両から前記非報知対象物までの距離を算出する距離算出部とを備え、
前記非報知対象物検知範囲制御部は、前記距離算出部によって算出された前記自車両から前記非報知対象物までの距離に応じて、前記非報知対象物検知範囲の大きさを制御する、後側方障害物検知装置。
【請求項２】
前記非報知対象物検知範囲制御部は、前記自車両から前記非報知対象物までの距離が所定の閾値よりも小さい場合に、前記非報知対象物検知範囲の大きさを、前記距離が前記所定の閾値よりも大きい場合における前記非報知対象物検知範囲の大きさよりも小さくする、請求項１に記載の後側方障害物検知装置。
【請求項３】
前記非報知対象物検知範囲制御部は、前記自車両から前記非報知対象物までの距離が前記所定の閾値よりも小さい場合に、前記自車両から前記非報知対象物までの距離が小さくなるほど、前記非報知対象物検知範囲の大きさを段階的に、又は連続的に小さく変更する、請求項２に記載の後側方障害物検知装置。
【請求項４】
前記非報知対象物検知範囲制御部は、前記自車両から前記非報知対象物までの距離が所定の閾値よりも大きい場合に、前記非報知対象物検知範囲の大きさを、前記距離が前記所定の閾値よりも小さい場合における前記非報知対象物検知範囲の大きさよりも大きくする、請求項１に記載の後側方障害物検知装置。
【請求項５】
前記非報知対象物検知範囲制御部は、前記自車両から前記非報知対象物までの距離が前記所定の閾値よりも大きい場合に、前記自車両から前記非報知対象物までの距離が大きくなるほど、前記非報知対象物検知範囲の大きさを段階的に、又は連続的に大きく変更する、請求項４に記載の後側方障害物検知装置。
【請求項６】
前記非報知対象物検知範囲の中心は、前記自車両の真横方向である、請求項１から５のいずれかに記載の後側方障害物検知装置。
【請求項７】
前記対象物を報知対象物として検知する検知角度の範囲である報知対象物検知範囲を有し、
前記報知対象物検知範囲の中心は、前記自車両の斜め後ろ方向である、請求項１から６のいずれかに記載の後側方障害物検知装置。
【請求項８】
自車両の後側方領域内の対象物の存在を検知する側方障害物検知装置における、当該対象物を分類する制御方法であって、
前記対象物を非報知対象物として検知する検知角度の範囲である非報知対象物検知範囲の大きさを制御する非報知対象物検知範囲制御ステップと、
前記自車両から前記非報知対象物までの距離を算出する距離算出ステップとを備え、
前記非報知対象物検知範囲制御ステップでは、前記距離算出ステップによって算出された前記自車両から前記非報知対象物までの距離に応じて、前記非報知対象物検知範囲の大きさを制御する、制御方法。
【請求項１】
自車両の後側方領域内の対象物の存在を検知する後側方障害物検知装置であって、
前記対象物を非報知対象物として検知する検知角度の範囲である非報知対象物検知範囲の大きさを制御する非報知対象物検知範囲制御部と、
前記自車両から前記非報知対象物までの距離を算出する距離算出部とを備え、
前記非報知対象物検知範囲制御部は、前記距離算出部によって算出された前記自車両から前記非報知対象物までの距離に応じて、前記非報知対象物検知範囲の大きさを制御する、後側方障害物検知装置。
【請求項２】
前記非報知対象物検知範囲制御部は、前記自車両から前記非報知対象物までの距離が所定の閾値よりも小さい場合に、前記非報知対象物検知範囲の大きさを、前記距離が前記所定の閾値よりも大きい場合における前記非報知対象物検知範囲の大きさよりも小さくする、請求項１に記載の後側方障害物検知装置。
【請求項３】
前記非報知対象物検知範囲制御部は、前記自車両から前記非報知対象物までの距離が前記所定の閾値よりも小さい場合に、前記自車両から前記非報知対象物までの距離が小さくなるほど、前記非報知対象物検知範囲の大きさを段階的に、又は連続的に小さく変更する、請求項２に記載の後側方障害物検知装置。
【請求項４】
前記非報知対象物検知範囲制御部は、前記自車両から前記非報知対象物までの距離が所定の閾値よりも大きい場合に、前記非報知対象物検知範囲の大きさを、前記距離が前記所定の閾値よりも小さい場合における前記非報知対象物検知範囲の大きさよりも大きくする、請求項１に記載の後側方障害物検知装置。
【請求項５】
前記非報知対象物検知範囲制御部は、前記自車両から前記非報知対象物までの距離が前記所定の閾値よりも大きい場合に、前記自車両から前記非報知対象物までの距離が大きくなるほど、前記非報知対象物検知範囲の大きさを段階的に、又は連続的に大きく変更する、請求項４に記載の後側方障害物検知装置。
【請求項６】
前記非報知対象物検知範囲の中心は、前記自車両の真横方向である、請求項１から５のいずれかに記載の後側方障害物検知装置。
【請求項７】
前記対象物を報知対象物として検知する検知角度の範囲である報知対象物検知範囲を有し、
前記報知対象物検知範囲の中心は、前記自車両の斜め後ろ方向である、請求項１から６のいずれかに記載の後側方障害物検知装置。
【請求項８】
自車両の後側方領域内の対象物の存在を検知する側方障害物検知装置における、当該対象物を分類する制御方法であって、
前記対象物を非報知対象物として検知する検知角度の範囲である非報知対象物検知範囲の大きさを制御する非報知対象物検知範囲制御ステップと、
前記自車両から前記非報知対象物までの距離を算出する距離算出ステップとを備え、
前記非報知対象物検知範囲制御ステップでは、前記距離算出ステップによって算出された前記自車両から前記非報知対象物までの距離に応じて、前記非報知対象物検知範囲の大きさを制御する、制御方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【公開番号】特開２０１３−２９５４（Ｐ２０１３−２９５４Ａ）
【公開日】平成２５年１月７日（２０１３．１．７）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−１３４３２９（Ｐ２０１１−１３４３２９）
【出願日】平成２３年６月１６日（２０１１．６．１６）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２５年１月７日（２０１３．１．７）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年６月１６日（２０１１．６．１６）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
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