性能線表示装置
【課題】吊荷を実際にどの位置まで移動させることができるかを把握することのできる性能線表示装置を提供する。
【解決手段】車体に旋回自在に設置された旋回台と、この旋回台に起伏自在に設置された伸縮可能なブームとを有するクレーンにおいて、前記ブームの先端近傍に取り付けられる吊荷監視カメラ３０と、この吊荷監視カメラ３０によって撮像された画像を表示するモニタ３３とを備えた性能線表示装置であって、クレーンの性能線を、この性能線に対応するモニタ３３の画像の位置に重ねて表示する。
【解決手段】車体に旋回自在に設置された旋回台と、この旋回台に起伏自在に設置された伸縮可能なブームとを有するクレーンにおいて、前記ブームの先端近傍に取り付けられる吊荷監視カメラ３０と、この吊荷監視カメラ３０によって撮像された画像を表示するモニタ３３とを備えた性能線表示装置であって、クレーンの性能線を、この性能線に対応するモニタ３３の画像の位置に重ねて表示する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、クレーンのブームの先端近傍に取り付けた撮像手段で撮影した画像に、クレーンの性能線を重ねて表示する性能線表示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、クレーン機械装置の周辺を撮影するカメラを設け、このカメラが撮影した画像にブーム先端部の移動範囲を示すガイドラインを重ねて表示するカメラシステムが知られている（特許文献１参照）。
【０００３】
また、ブームの旋回中心位置を中心にして安定区間と不安定区間とを表示装置に表示するクレーンの安全装置が知られている（特許文献２参照）。
【０００４】
前者のカメラシステムは、現在のブームの長さのとき、このときの起伏角度でブームが旋回運動した場合、そのブームの先端部が描く円の半径を求め、この半径に基づいて円の世界座標系上における位置を求め、この円の位置をカメラの撮像面の座標系に投影変換し、この投影変換した円をガイドラインとして表示装置の撮影画像上に重ねて表示するものである。
【０００５】
そして、表示装置に表示されるガイドラインよりクレーン機械装置側に近い領域が安全確認領域となり、オペレータが安全確認領域内に障害物があるか否かを注視してブームの旋回操作を行うものである。
【０００６】
後者のクレーンの安全装置は、表示画面にクレーンの旋回中心と、各アウトリガジャッキの位置と、各吊り上げ荷重Ｗに応じた限界作業領域とを表示するものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００８−３１２００４号公報
【特許文献２】特公平８−２９９１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
前者のカメラシステムにあっては、現在のブームの長さで現在の起伏角度のときの吊荷の移動範囲を示すものであるから、ブームを伸長させたときや起伏角度を小さくしたときに、クレーンの限界性能内でどこまで吊荷を移動させることができるか否かが分からないという問題がある。
【０００９】
また、後者のクレーンの安全装置にあっては、クレーンの旋回中心位置と、この旋回中心位置を中心にした限界作業ラインとを表示画面に表示するだけなので、実際に撮影した画像上で吊荷をどの位置まで移動させることができるかどうかを把握することができないという問題がある。
【００１０】
この発明の目的は、撮影した画像上で吊荷を実際にどの位置まで移動させることができるかを把握することのできる性能線表示装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
請求項１の発明は、 車体に旋回自在に設置された旋回台と、この旋回台に起伏自在に設置された伸縮可能なブームとを有するクレーンにおいて、前記ブームの先端近傍に取り付けられる撮像手段と、この撮像手段によって撮像された画像を表示する表示部とを備えた性能線表示装置であって、
クレーンの吊荷最大性能に関わる性能線を前記表示部の画像に重ねて表示することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
この発明によれば、撮像手段によって撮像された画像に、クレーンの性能線を対応した画像の位置に重ねて表示するものであるから、吊荷を実際にどの位置まで移動させることができるかを把握することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】この発明に係る性能線表示装置を搭載した移動式クレーンを示した側面図である。
【図２】性能線表示装置の構成を示したブロック図である。
【図３】（Ａ）は撮像した撮像画像に限界性能線を重畳してモニタに表示した画像の説明図、（Ｂ）,（Ｃ）は撮像画像に表示できる最大作業半径を示す性能線を示した説明図である。
【図４】（Ａ）は撮像した撮像画像に最大作業半径の性能線を重畳してモニタに表示した画像の説明図、（Ｂ）は撮像画像に表示できる最大作業半径を示す性能線を示した説明図である。
【図５】第２実施例のモニタの画面を示した説明図である。
【図６】第２実施例のモニタの画面の他の例を示した説明図である。
【図７】第２実施例のモニタの画面の他の例の表示方法を示した説明図である。
【図８】限界性能線と構造物との関係を示した説明図である。
【図９】構造物上で限界性能線を補正して表示した画面を示した説明図である。
【図１０】（Ａ）は吊荷がない場合の第３実施例のモニタの画面を示した説明図、（Ｂ）は吊荷がない場合の第３実施例のモニタの画面の他の例を示した説明図である。
【図１１】（Ａ）は吊荷がある場合の第３実施例のモニタの画面を示した説明図、（Ｂ）は吊荷がある場合の第３実施例のモニタの画面の他の例を示した説明図である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、この発明に係る性能線表示装置の実施の形態である実施例を図面に基づいて説明する。
【実施例】
【００１５】
［第１実施例］
図１に性能線表示装置を搭載したクレーンとしてラフテレーンクレーン１０を示す。このラフテレーンクレーン１０は、走行機能を有する車両の本体部分となるキャリア１１と、このキャリア１１の前側に設けられた左右一対の前側アウトリガ１２と、キャリア１１の後側に設けられた左右一対の後側アウトリガ１３と、キャリア１１の上部に水平旋回可能に取り付けられた旋回台１４と、旋回台１４に設けたキャビン２０と、旋回台１４に固定されたブラケット１５に取り付けられた伸縮ブーム１６等とを備えている。
【００１６】
伸縮ブーム１６は、その基端部が支持軸１７を介して取り付けられており、支持軸１７を中心に起伏可能となっている。ブラケット１５と伸縮ブーム１６との間には起伏用シリンダ１８が介装され、この起伏用シリンダ１８の伸縮により伸縮ブーム１６が起伏される。
【００１７】
伸縮ブーム１６は、ベースブーム１６Ａと中間ブーム１６Ｂと先端ブーム１６Ｃとを有し、この順序でベースブーム１６Ａ内に外側から内側に入れ子式に組み合わされて構成されている。また、伸縮ブーム１６は伸縮シリンダ(図示せず)によって伸縮するようになっている。
【００１８】
先端ブーム１６Ｃの先端部にはシーブ(図示せず)が設けられており、このシーブにワイヤＷが掛けられ、このワイヤＷによってフックブロック１９が吊されている。フックブロック１９にはフック２１が取り付けられている。
【００１９】
ワイヤＷは、図示しないウインチによって巻き取られたり、送り出されたりする。
【００２０】
先端ブーム１６Ｃの先端部には、ＴＶカメラなどの吊荷監視カメラ（撮像手段）３０が真下に向けて取り付けられており、この吊荷監視カメラ３０はチルト方向とパン方向へ垂直軸線に対して任意の角度に傾斜可能となっている。吊荷監視カメラ３０の傾斜（向き）はキャビン２０内に設けた操作部(図示せず)によって行われる。吊荷監視カメラ３０の傾斜角度は、チルト角検出センサＳ１とパン角検出センサＳ２とで検出する。
【００２１】
図２は、ラフテレーンクレーン１０の制御系の構成を示したブロック図である。
【００２２】
図２において、３１はクレーンコントローラであり、このクレーンコントローラ３１は、キャビン２０内に設けた操作部(図示せず)の操作に基づいて各アウトリガ１２,１３の張出や旋回台１４の旋回や伸縮ブーム１６の伸縮や伸縮ブーム１６の起伏などの各種の制御を行う。
【００２３】
３２は画像処理コントローラであり、この画像処理コントローラ３２は、クレーン１０が吊荷を吊っている場合、クレーンコントローラ３１が取得する実荷重に基づいて伸縮ブーム１６の先端部が移動できる限界性能線を求める。この限界性能線は、伸縮ブーム１６の旋回中心を中心にした最大作業半径の領域を示すものである。
【００２４】
また、画像処理コントローラ３２は、クレーン１０が吊荷を吊っていない場合、クレーンコントローラ３１が取得する伸縮ブーム１６の長さで吊荷の移動可能な最大作業半径を求め、この最大作業半径の領域を示す曲線を性能線として求めたり、入力される仮想荷重における最大作業半径とこの最大作業半径の領域を示す曲線を性能線として求めたりする。仮想荷重の入力はキャビン２０内に設けられた操作部のキー操作によって入力する。
【００２５】
なお、クレーン１０の性能線は、クレーン１０の吊荷限界性能線に対して一定の割合となる領域を線として示すものであり、前述したもの以外の線も含まれる。
【００２６】
クレーンコントローラ３１は、起伏シリンダの圧力センサ(図示せず)によって検出されるシリンダ圧力とブーム起伏角度とブーム長さとに基づいて吊荷の実荷重を算出したり、各アウトリガ張出センサ(図示せず)の検出信号と実荷重などとに基づいてクレーンに対する限界性能線や性能線等の位置を算出する。
【００２７】
さらに、画像処理コントローラ３２は、クレーンコントローラ３１が算出した位置に基づいて吊荷監視カメラ３０が撮像した画像に、求めた限界性能線や性能線を重ねてモニタ３３の画面（表示部）３３Ａ（図３参照）に表示する。
【００２８】
そして、吊荷監視カメラ３０と画像処理コントローラ３２とモニタ３３とで性能線表示装置が構成される。
［動 作］
次に、上記のように構成される性能線表示装置の動作について説明する。
［吊荷のある場合］
先ず、ラフテレーンクレーン１０が吊荷を吊っている場合について説明する。
【００２９】
吊荷を吊っている場合、ラフテレーンクレーン１０のクレーンコントローラ３１が吊荷の実荷重を求める。また、吊荷監視カメラ３０がその吊荷を吊っているフックブロック１９に向けて上方から撮像する。この撮像画像Ｇ１が図３（Ａ）に示すようにモニタ３３の画面３３Ａに表示される。
【００３０】
画像処理コントローラ３２は、クレーンコントローラ３１が取得する実荷重とアウトリガ張出センサが検出する各一対のアウトリガ１２,１３のそれぞれの張出量とに基づいて、伸縮ブーム１６の旋回中心を中心にした最大作業半径をその中心回りに求めていく。すなわち、最大作業半径の領域を示す曲線（境界線）を限界性能線Ｌ１として求める。この限界性能線Ｌ１の位置を、旋回中心を原点として求める。
【００３１】
また、画像処理コントローラ３２は、吊荷監視カメラ３０のズーム倍率、チルトやパン、吊荷監視カメラ３０の高さ位置とに基づいて、旋回中心を原点にして撮像されている地面の範囲の各位置（座標位置）を求める。吊荷監視カメラ３０の高さ位置は、クレーンコントローラ３１が取得する伸縮ブーム１６の長さと起伏角度とに基づいて求める。伸縮ブーム１６の長さは図示しないブーム長センサが検出する検出出力によって、伸縮ブーム１６の起伏角度は図示しないブーム角センサが検出する検出出力によってクレーンコントローラ３１がそれぞれ求める。
【００３２】
画像処理コントローラ３２は、図３（Ａ）に示すように、求めた限界性能線Ｌ１を対応した撮像画像Ｇ１の位置に重ねて表示する。つまり、限界性能線Ｌ１の位置と撮像画像Ｇ１の座標位置とを一致させて限界性能線Ｌ１と撮像画像Ｇ１とを重ねて表示するものである。限界性能線Ｌ１は例えば赤色の線で表示する。また、画面３３Ａには、実荷重の値と最大作業半径の値も表示する。なお、前述の実荷重の値に変えて現作業姿勢における実負荷率を表示してもよい。また、１９′は撮像されたフックブロック像である。
【００３３】
このように、モニタ３３の画面３３Ａに表示される撮像画像Ｇ１は実画像なので、限界性能線Ｌ１の実際の位置を把握することができ、吊荷を移動させることのできる実際の範囲を確認することができる。このため、伸縮ブーム１６の操作が行い易いものとなる。
【００３４】
また、吊り上げている荷物を目標位置まで移動させることができるか否かが分かることになる。
【００３５】
画像処理コントローラ３２は、９０％の負荷率の性能線Ｌ２を求め、上記と同様にして撮像画像Ｇ１に重ねて表示する。性能線Ｌ２は例えば黄色の線で表示する。この性能線Ｌ２の表示により、安全領域の範囲が明確となり、伸縮ブーム１６の操作が行い易くなる。
【００３６】
モニタ３３の画面３３Ａには、性能線Ｌ１,Ｌ２の他に吊荷の実荷重や伸縮ブーム１６の現在の長さやフックの真下の地面上の位置を示す＋字マークＭ１なども表示する。このため、伸縮ブーム１６の操作がさらに行い易いものとなる。
【００３７】
伸縮ブーム１６の起伏角度や吊荷監視カメラ３０のズーム倍率などによって、モニタ３３の画面３３Ａに限界性能線Ｌ１が表示されない場合、すなわち、モニタ３３の画面３３Ａ外に限界性能線Ｌ１が位置してしまう場合、図３（Ｂ）,（Ｃ）に示すように、画面３３Ａ内の画像Ｇ２,Ｇ３に表示できる作業半径（モニタ３３に表示できる最大の画像よりも少し小さい画像枠に接する半径）を性能線Ｌ３,Ｌ４として表示し、この性能線Ｌ３,Ｌ４の負荷率を表示する。この性能線Ｌ３,Ｌ４の負荷率が例えば９０％未満であれば緑色の線で表示する。
【００３８】
モニタ３３の画面３３Ａを拡大した場合や吊荷監視カメラ３０をパンやチルトさせた場合、画面３３Ａに限界性能線Ｌ１が表示されなくなっても性能線Ｌ３,Ｌ４が表示されるので、吊荷の性能線Ｌ３,Ｌ４の状態を把握することができる。
［吊荷のない場合］
ラフテレーンクレーン１０が吊荷を吊っていない場合、画像処理コントローラ３２は、いま現在の伸縮ブーム１６の長さでの旋回中心を中心にした最大作業半径と、この最大作業半径の円（境界線）を性能線Ｌ５として求める。この性能線Ｌ５の位置は上記と同様に旋回中心を原点として求める。なお、吊荷監視カメラ３０は、フックブロック１９に向けて上方から撮像し、この撮像画像Ｇ４が図４（Ａ）に示すようにモニタ３３の画面３３Ａに表示されているとする。
【００３９】
画像処理コントローラ３２は、求めた性能線Ｌ５の位置と撮像画像Ｇ４の座標位置とを一致させて性能線Ｌ５と撮像画像Ｇ４とを重ねて、図４（Ａ）に示すようにモニタ３３の画面３３Ａに表示する。この場合、性能線Ｌ５を例えば赤線で表示し、最大作業半径の値と、この最大作業半径で吊すことが可能な最大荷重の値とを表示する。
【００４０】
また、画像処理コントローラ３２は、その最大荷重における９０％の負荷率の性能線Ｌ５ａを求め、この性能線Ｌ５ａを上記と同様にして表示する。
【００４１】
オペレータは、このモニタ３３の画面３３Ａに表示されている撮像画像Ｇ４と性能線Ｌ５とから、吊荷を吊り上げる前に、吊荷の移動範囲が一目で分かり、しかも撮影画像Ｇ４が実画像なので、実際にどの位置まで吊荷を移動させることができるかが分かる。
【００４２】
伸縮ブーム１６の起伏角度や吊荷監視カメラ３０のズーム倍率などによって、モニタ３０の画面３３Ａに性能線Ｌ５が表示されない場合、図４（Ｂ）に示すように、画面３３Ａ内の画像Ｇ５に表示できる作業半径（モニタ３３に表示できる最大の画像よりも少し小さい画像枠に接する半径）を性能線Ｌ６として画像Ｇ５に重ねて表示し、この性能線Ｌ６の負荷率を表示する。この性能線Ｌ６の負荷率が例えば９０％未満であれば緑色の線で表示する。また、その最大作業半径と、この最大作業半径で吊すことのできる最大荷重の値も表示する。
【００４３】
このため、モニタ３３の画面３３Ａを拡大した場合や吊荷監視カメラ３０をパンやチルトさせた場合に、画面３３Ａに性能線Ｌ５が表示されなくなっても性能線Ｌ６が表示されるので、吊荷を吊り上げる前に吊荷の性能線Ｌ６の状態を把握することができる。
【００４４】
なお、前述の図４（Ｂ）の表示の場合、画面３３内に表示できる作業半径とその作業半径で吊り上げることができる最大荷重を表示してもよい。
［仮想荷重の入力］
吊荷がない場合にキャビン２０内に設けた操作部を操作して仮想荷重を入力すると、画像処理コントローラ３２は、この仮想荷重における最大作業半径を求める。
【００４５】
画像処理コントローラ３２は、入力された仮想荷重と各アウトリガ張出センサが検出する各アウトリガ１２,１３のそれぞれの張出量とに基づいて、伸縮ブーム１６の旋回中心を中心にした最大作業半径をその中心回りに求めていく。すなわち、最大作業半径の領域を示す曲線（境界線）を限界性能線Ｌ７として求める。この限界性能線Ｌ７の位置を、旋回中心を原点として求める。
【００４６】
そして、画像処理コントローラ３２は、求めた限界性能線Ｌ７の位置と撮像画像Ｇ４の座標位置とを一致させて限界性能線Ｌ７と撮像画像Ｇ４とを重ねて、図４（Ａ）に示すようにモニタ３３の画面３３Ａに表示する。
【００４７】
オペレータは、このモニタ３３の画面３３Ａに表示されている撮像画像Ｇ４と性能線Ｌ７とから、吊荷を吊り上げなくても吊荷の実際の移動範囲を把握することができる。
【００４８】
伸縮ブーム３６の起伏角度や吊荷監視カメラ３０のズーム倍率などによって、モニタ３３の画面３３Ａに限界性能線Ｌ７が表示されない場合、図４（Ｂ）に示すように、画面３３Ａ内に表示できる作業半径（モニタ３３に表示できる最大の画像よりも少し小さい画像枠に接する半径）を性能線Ｌ８として表示し、この性能線Ｌ８の負荷率を表示する。
【００４９】
このため、モニタ３３の画面３３Ａを拡大した場合や吊荷監視カメラ３０をパンやチルトさせた場合に、画面３３Ａに限界性能線Ｌ７が表示されなくなっても性能線Ｌ８が表示されるので、吊荷を吊り上げる前に吊荷の性能線Ｌ８の状態を把握することができる。
［第２実施例］
図５は第２実施例のモニタ１３３の画面１３３Ａを示す。この第２実施例では、実荷重と各アウトリガ１２,１３の張出量とに基づいて、実荷重における最大作業半径の領域を示す限界性能線Ｒ１を求め、クレーン１０の旋回中心Ｏ１を原点にした限界性能線Ｒ１を示すグラフィック画像Ｒｇを画面１３３Ａの左側画面１３３Ａａにグラフィック表示し、画面１３３Ａの右側画面１３３Ａｂに吊荷監視カメラ３０で撮像した画像Ｇａを表示する。
【００５０】
また、グラフィック画像Ｒｇに重ねて、吊荷監視カメラ３０で撮像している撮像範囲の位置を示す撮像枠Ｆ１を表示する。
【００５１】
この撮像枠Ｆ１内にある限界性能線Ｒ１ａを、この限界性能線Ｒ１ａの位置に対応する画像Ｇａの位置に重ねて表示する。
【００５２】
この第２実施例によれば、限界性能線Ｒ１のうちどの部分の範囲を撮像しているかが分かり、伸縮ブーム１６を旋回させる前に、旋回予定位置において限界性能線Ｒ１を越えてしまうか否かを予測することができる。
【００５３】
図６は、吊荷監視カメラ３０の撮像範囲すなわち撮像枠Ｆ２が限界性能線Ｒ１の内側にある場合を示す。この状態では、吊荷監視カメラ３０で撮像した画像Ｇｂには、限界性能線Ｒ１が表示されないことになる。
【００５４】
この場合には、図７に示すように、画像Ｇｂ内に表示できる作業半径（ほぼ最大作業半径）を性能線Ｒ２として画像Ｇｂ上に表示し、この性能線Ｒ２の負荷率を画像Ｇｂ上に表示する。
【００５５】
図８は、限界性能線Ｒ１上の位置に構造物Ｋがある場合を示す。この構造物Ｋの上面Ｋａに限界性能線Ｒ１を引くと、Ｒ１ｂで示すようになる。
【００５６】
一方、吊荷監視カメラ３０でこの構造物Ｋが撮像されて、図９に示すように、画像Ｇａに構造物像Ｋ′が表示されると、この構造物像Ｋ′の上面Ｋａ′に破線で示すように、限界性能線Ｒｈが表示されることになる。しかし、この限界性能線Ｒｈが表示される位置は、図８に示すように、構造物Ｋの底面の位置を示すものであり、実際の限界性能線を示す位置Ｒ１ｂから構造物Ｋの高さに応じた分だけずれていることになる。
【００５７】
そこで、この実施例では、構造物Ｋの高さに応じた分だけ、限界性能線Ｒｈの位置を補正して、実線で示す位置に限界性能線Ｒ１ｃを表示する。この補正は、構造物Ｋの高さが高くなるにつれて、旋回中心位置から離れるように補正する。
【００５８】
構造物Ｋが地面より低くなっている場合には、その低さすなわち深さに応じてその補正は逆となる。
【００５９】
このように、構造物Ｋの高さや低さ（深さ）に応じた分だけ限界性能線Ｒｈの位置を補正して表示するので、構造物Ｋの高さや低さ（深さ）に拘わらず限界性能線Ｒ１,Ｒｈの位置を正しく分かることになる。
【００６０】
なお、構造物Ｋの高さは、ブーム先端にレーザ距離センサを取り付け、撮像された画像領域をレーザでスキャンして撮像した画像中の構造物Ｋの高さを求め、あるいはステレオカメラを用いてその構造物Ｋの高さを求め、これら高さから上記の補正を行えばよい。
［第３実施例］
図１０は第３実施例のモニタ２３３の画面２３３Ａを示す。この第３実施例では、吊荷監視カメラ３０で撮像した画像Ｇｃにブームを示すグラフィック画像Ｅａとを重ねてモニタ２３３の画面２３３Ａに表示するようにしたものである。
［吊荷のない場合］
吊荷がない場合、モニタ２３３の画面２３３Ａには、図１０（Ａ）に示すように、現在の伸縮ブーム１６の長さで移動させることのできる最大作業半径の領域を示す限界性能線Ｌａと、その最大作業半径で吊すことのできる最大吊荷荷重と、この最大吊荷荷重に対して９０％の負荷率を示す９０％性能線Ｌｂを画像Ｇｃに重畳させて表示する。また、画面２３３Ａには、吊荷を吊っていないので「００ton」の表示と、伸縮ブーム１６の現在の長さとを表示する。
【００６１】
この画面２３３Ａにより、吊荷を吊り上げなくても吊荷の移動範囲を把握することができる。
【００６２】
最大作業半径をモニタ２３３の画面２３３Ａに表示できない場合、すなわち、撮像されている画像Ｇｂ外に最大作業半径が位置している場合、図１０（Ｂ）に示すように、その画像Ｇｂ内に表示できる最大作業半径と、この最大作業半径の性能線Ｌｃと、この最大作業半径で吊すことのできる最大吊荷荷重とを表示する。
【００６３】
画面２３３Ａに限界性能線Ｌａが表示されなくなっても性能線Ｌｃが表示されるので、吊荷を吊り上げる前に吊荷の性能線Ｌｃの状態を把握することができる。
［吊荷のある場合］
吊荷がある場合、図１１（Ａ）に示すように、現在の伸縮ブーム１６の長さで移動させることのできる最大作業半径（１００％限界性能線）Ｌｄと、９０％性能線Ｌｅとを画像Ｇｃに重畳させて表示する。また、吊荷の実荷重と、伸縮ブーム１６の現在の長さとを表示する。
【００６４】
１００％限界性能線Ｌｄが画像Ｇｃ上に表示できない場合、図１１（Ｂ）に示すように、その画像Ｇｃ内に表示できる最大作業半径と、その最大作業半径の領域を示す性能線Ｌｆと、この最大作業半径の負荷率を表示する。
【００６５】
この第３実施例も第１実施例と同様な効果を得ることができる。
【００６６】
この実施例では、ブームを示すグラフィック画像Ｅａの長さは固定されているが、実際の伸縮ブーム１６の長さに応じてグラフィック画像Ｅａの長さを変えるようにしてもよい。
【００６７】
上記実施例は、いずれもクレーンに対する限界性能線や性能線等の位置の算出をクレーンコントローラ３１で行っているが、画像処理コントローラ３２で算出してもよい。
【００６８】
この発明は、上記実施例に限られるものではなく、特許請求の範囲の各請求項に係る発明の要旨を逸脱しない限り、設計の変更や追加等は許容される。
【符号の説明】
【００６９】
１１ キャリア（車体）
１４ 旋回台
１６ 伸縮ブーム
３０ 吊荷監視カメラ（撮像手段）
３２ 画像処理コントローラ
３３ モニタ
３３Ａ 画面（表示部）
Ｌ１ 限界性能線（性能線）
Ｌ２ 性能線
【技術分野】
【０００１】
この発明は、クレーンのブームの先端近傍に取り付けた撮像手段で撮影した画像に、クレーンの性能線を重ねて表示する性能線表示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、クレーン機械装置の周辺を撮影するカメラを設け、このカメラが撮影した画像にブーム先端部の移動範囲を示すガイドラインを重ねて表示するカメラシステムが知られている（特許文献１参照）。
【０００３】
また、ブームの旋回中心位置を中心にして安定区間と不安定区間とを表示装置に表示するクレーンの安全装置が知られている（特許文献２参照）。
【０００４】
前者のカメラシステムは、現在のブームの長さのとき、このときの起伏角度でブームが旋回運動した場合、そのブームの先端部が描く円の半径を求め、この半径に基づいて円の世界座標系上における位置を求め、この円の位置をカメラの撮像面の座標系に投影変換し、この投影変換した円をガイドラインとして表示装置の撮影画像上に重ねて表示するものである。
【０００５】
そして、表示装置に表示されるガイドラインよりクレーン機械装置側に近い領域が安全確認領域となり、オペレータが安全確認領域内に障害物があるか否かを注視してブームの旋回操作を行うものである。
【０００６】
後者のクレーンの安全装置は、表示画面にクレーンの旋回中心と、各アウトリガジャッキの位置と、各吊り上げ荷重Ｗに応じた限界作業領域とを表示するものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００８−３１２００４号公報
【特許文献２】特公平８−２９９１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
前者のカメラシステムにあっては、現在のブームの長さで現在の起伏角度のときの吊荷の移動範囲を示すものであるから、ブームを伸長させたときや起伏角度を小さくしたときに、クレーンの限界性能内でどこまで吊荷を移動させることができるか否かが分からないという問題がある。
【０００９】
また、後者のクレーンの安全装置にあっては、クレーンの旋回中心位置と、この旋回中心位置を中心にした限界作業ラインとを表示画面に表示するだけなので、実際に撮影した画像上で吊荷をどの位置まで移動させることができるかどうかを把握することができないという問題がある。
【００１０】
この発明の目的は、撮影した画像上で吊荷を実際にどの位置まで移動させることができるかを把握することのできる性能線表示装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
請求項１の発明は、 車体に旋回自在に設置された旋回台と、この旋回台に起伏自在に設置された伸縮可能なブームとを有するクレーンにおいて、前記ブームの先端近傍に取り付けられる撮像手段と、この撮像手段によって撮像された画像を表示する表示部とを備えた性能線表示装置であって、
クレーンの吊荷最大性能に関わる性能線を前記表示部の画像に重ねて表示することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
この発明によれば、撮像手段によって撮像された画像に、クレーンの性能線を対応した画像の位置に重ねて表示するものであるから、吊荷を実際にどの位置まで移動させることができるかを把握することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】この発明に係る性能線表示装置を搭載した移動式クレーンを示した側面図である。
【図２】性能線表示装置の構成を示したブロック図である。
【図３】（Ａ）は撮像した撮像画像に限界性能線を重畳してモニタに表示した画像の説明図、（Ｂ）,（Ｃ）は撮像画像に表示できる最大作業半径を示す性能線を示した説明図である。
【図４】（Ａ）は撮像した撮像画像に最大作業半径の性能線を重畳してモニタに表示した画像の説明図、（Ｂ）は撮像画像に表示できる最大作業半径を示す性能線を示した説明図である。
【図５】第２実施例のモニタの画面を示した説明図である。
【図６】第２実施例のモニタの画面の他の例を示した説明図である。
【図７】第２実施例のモニタの画面の他の例の表示方法を示した説明図である。
【図８】限界性能線と構造物との関係を示した説明図である。
【図９】構造物上で限界性能線を補正して表示した画面を示した説明図である。
【図１０】（Ａ）は吊荷がない場合の第３実施例のモニタの画面を示した説明図、（Ｂ）は吊荷がない場合の第３実施例のモニタの画面の他の例を示した説明図である。
【図１１】（Ａ）は吊荷がある場合の第３実施例のモニタの画面を示した説明図、（Ｂ）は吊荷がある場合の第３実施例のモニタの画面の他の例を示した説明図である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、この発明に係る性能線表示装置の実施の形態である実施例を図面に基づいて説明する。
【実施例】
【００１５】
［第１実施例］
図１に性能線表示装置を搭載したクレーンとしてラフテレーンクレーン１０を示す。このラフテレーンクレーン１０は、走行機能を有する車両の本体部分となるキャリア１１と、このキャリア１１の前側に設けられた左右一対の前側アウトリガ１２と、キャリア１１の後側に設けられた左右一対の後側アウトリガ１３と、キャリア１１の上部に水平旋回可能に取り付けられた旋回台１４と、旋回台１４に設けたキャビン２０と、旋回台１４に固定されたブラケット１５に取り付けられた伸縮ブーム１６等とを備えている。
【００１６】
伸縮ブーム１６は、その基端部が支持軸１７を介して取り付けられており、支持軸１７を中心に起伏可能となっている。ブラケット１５と伸縮ブーム１６との間には起伏用シリンダ１８が介装され、この起伏用シリンダ１８の伸縮により伸縮ブーム１６が起伏される。
【００１７】
伸縮ブーム１６は、ベースブーム１６Ａと中間ブーム１６Ｂと先端ブーム１６Ｃとを有し、この順序でベースブーム１６Ａ内に外側から内側に入れ子式に組み合わされて構成されている。また、伸縮ブーム１６は伸縮シリンダ(図示せず)によって伸縮するようになっている。
【００１８】
先端ブーム１６Ｃの先端部にはシーブ(図示せず)が設けられており、このシーブにワイヤＷが掛けられ、このワイヤＷによってフックブロック１９が吊されている。フックブロック１９にはフック２１が取り付けられている。
【００１９】
ワイヤＷは、図示しないウインチによって巻き取られたり、送り出されたりする。
【００２０】
先端ブーム１６Ｃの先端部には、ＴＶカメラなどの吊荷監視カメラ（撮像手段）３０が真下に向けて取り付けられており、この吊荷監視カメラ３０はチルト方向とパン方向へ垂直軸線に対して任意の角度に傾斜可能となっている。吊荷監視カメラ３０の傾斜（向き）はキャビン２０内に設けた操作部(図示せず)によって行われる。吊荷監視カメラ３０の傾斜角度は、チルト角検出センサＳ１とパン角検出センサＳ２とで検出する。
【００２１】
図２は、ラフテレーンクレーン１０の制御系の構成を示したブロック図である。
【００２２】
図２において、３１はクレーンコントローラであり、このクレーンコントローラ３１は、キャビン２０内に設けた操作部(図示せず)の操作に基づいて各アウトリガ１２,１３の張出や旋回台１４の旋回や伸縮ブーム１６の伸縮や伸縮ブーム１６の起伏などの各種の制御を行う。
【００２３】
３２は画像処理コントローラであり、この画像処理コントローラ３２は、クレーン１０が吊荷を吊っている場合、クレーンコントローラ３１が取得する実荷重に基づいて伸縮ブーム１６の先端部が移動できる限界性能線を求める。この限界性能線は、伸縮ブーム１６の旋回中心を中心にした最大作業半径の領域を示すものである。
【００２４】
また、画像処理コントローラ３２は、クレーン１０が吊荷を吊っていない場合、クレーンコントローラ３１が取得する伸縮ブーム１６の長さで吊荷の移動可能な最大作業半径を求め、この最大作業半径の領域を示す曲線を性能線として求めたり、入力される仮想荷重における最大作業半径とこの最大作業半径の領域を示す曲線を性能線として求めたりする。仮想荷重の入力はキャビン２０内に設けられた操作部のキー操作によって入力する。
【００２５】
なお、クレーン１０の性能線は、クレーン１０の吊荷限界性能線に対して一定の割合となる領域を線として示すものであり、前述したもの以外の線も含まれる。
【００２６】
クレーンコントローラ３１は、起伏シリンダの圧力センサ(図示せず)によって検出されるシリンダ圧力とブーム起伏角度とブーム長さとに基づいて吊荷の実荷重を算出したり、各アウトリガ張出センサ(図示せず)の検出信号と実荷重などとに基づいてクレーンに対する限界性能線や性能線等の位置を算出する。
【００２７】
さらに、画像処理コントローラ３２は、クレーンコントローラ３１が算出した位置に基づいて吊荷監視カメラ３０が撮像した画像に、求めた限界性能線や性能線を重ねてモニタ３３の画面（表示部）３３Ａ（図３参照）に表示する。
【００２８】
そして、吊荷監視カメラ３０と画像処理コントローラ３２とモニタ３３とで性能線表示装置が構成される。
［動 作］
次に、上記のように構成される性能線表示装置の動作について説明する。
［吊荷のある場合］
先ず、ラフテレーンクレーン１０が吊荷を吊っている場合について説明する。
【００２９】
吊荷を吊っている場合、ラフテレーンクレーン１０のクレーンコントローラ３１が吊荷の実荷重を求める。また、吊荷監視カメラ３０がその吊荷を吊っているフックブロック１９に向けて上方から撮像する。この撮像画像Ｇ１が図３（Ａ）に示すようにモニタ３３の画面３３Ａに表示される。
【００３０】
画像処理コントローラ３２は、クレーンコントローラ３１が取得する実荷重とアウトリガ張出センサが検出する各一対のアウトリガ１２,１３のそれぞれの張出量とに基づいて、伸縮ブーム１６の旋回中心を中心にした最大作業半径をその中心回りに求めていく。すなわち、最大作業半径の領域を示す曲線（境界線）を限界性能線Ｌ１として求める。この限界性能線Ｌ１の位置を、旋回中心を原点として求める。
【００３１】
また、画像処理コントローラ３２は、吊荷監視カメラ３０のズーム倍率、チルトやパン、吊荷監視カメラ３０の高さ位置とに基づいて、旋回中心を原点にして撮像されている地面の範囲の各位置（座標位置）を求める。吊荷監視カメラ３０の高さ位置は、クレーンコントローラ３１が取得する伸縮ブーム１６の長さと起伏角度とに基づいて求める。伸縮ブーム１６の長さは図示しないブーム長センサが検出する検出出力によって、伸縮ブーム１６の起伏角度は図示しないブーム角センサが検出する検出出力によってクレーンコントローラ３１がそれぞれ求める。
【００３２】
画像処理コントローラ３２は、図３（Ａ）に示すように、求めた限界性能線Ｌ１を対応した撮像画像Ｇ１の位置に重ねて表示する。つまり、限界性能線Ｌ１の位置と撮像画像Ｇ１の座標位置とを一致させて限界性能線Ｌ１と撮像画像Ｇ１とを重ねて表示するものである。限界性能線Ｌ１は例えば赤色の線で表示する。また、画面３３Ａには、実荷重の値と最大作業半径の値も表示する。なお、前述の実荷重の値に変えて現作業姿勢における実負荷率を表示してもよい。また、１９′は撮像されたフックブロック像である。
【００３３】
このように、モニタ３３の画面３３Ａに表示される撮像画像Ｇ１は実画像なので、限界性能線Ｌ１の実際の位置を把握することができ、吊荷を移動させることのできる実際の範囲を確認することができる。このため、伸縮ブーム１６の操作が行い易いものとなる。
【００３４】
また、吊り上げている荷物を目標位置まで移動させることができるか否かが分かることになる。
【００３５】
画像処理コントローラ３２は、９０％の負荷率の性能線Ｌ２を求め、上記と同様にして撮像画像Ｇ１に重ねて表示する。性能線Ｌ２は例えば黄色の線で表示する。この性能線Ｌ２の表示により、安全領域の範囲が明確となり、伸縮ブーム１６の操作が行い易くなる。
【００３６】
モニタ３３の画面３３Ａには、性能線Ｌ１,Ｌ２の他に吊荷の実荷重や伸縮ブーム１６の現在の長さやフックの真下の地面上の位置を示す＋字マークＭ１なども表示する。このため、伸縮ブーム１６の操作がさらに行い易いものとなる。
【００３７】
伸縮ブーム１６の起伏角度や吊荷監視カメラ３０のズーム倍率などによって、モニタ３３の画面３３Ａに限界性能線Ｌ１が表示されない場合、すなわち、モニタ３３の画面３３Ａ外に限界性能線Ｌ１が位置してしまう場合、図３（Ｂ）,（Ｃ）に示すように、画面３３Ａ内の画像Ｇ２,Ｇ３に表示できる作業半径（モニタ３３に表示できる最大の画像よりも少し小さい画像枠に接する半径）を性能線Ｌ３,Ｌ４として表示し、この性能線Ｌ３,Ｌ４の負荷率を表示する。この性能線Ｌ３,Ｌ４の負荷率が例えば９０％未満であれば緑色の線で表示する。
【００３８】
モニタ３３の画面３３Ａを拡大した場合や吊荷監視カメラ３０をパンやチルトさせた場合、画面３３Ａに限界性能線Ｌ１が表示されなくなっても性能線Ｌ３,Ｌ４が表示されるので、吊荷の性能線Ｌ３,Ｌ４の状態を把握することができる。
［吊荷のない場合］
ラフテレーンクレーン１０が吊荷を吊っていない場合、画像処理コントローラ３２は、いま現在の伸縮ブーム１６の長さでの旋回中心を中心にした最大作業半径と、この最大作業半径の円（境界線）を性能線Ｌ５として求める。この性能線Ｌ５の位置は上記と同様に旋回中心を原点として求める。なお、吊荷監視カメラ３０は、フックブロック１９に向けて上方から撮像し、この撮像画像Ｇ４が図４（Ａ）に示すようにモニタ３３の画面３３Ａに表示されているとする。
【００３９】
画像処理コントローラ３２は、求めた性能線Ｌ５の位置と撮像画像Ｇ４の座標位置とを一致させて性能線Ｌ５と撮像画像Ｇ４とを重ねて、図４（Ａ）に示すようにモニタ３３の画面３３Ａに表示する。この場合、性能線Ｌ５を例えば赤線で表示し、最大作業半径の値と、この最大作業半径で吊すことが可能な最大荷重の値とを表示する。
【００４０】
また、画像処理コントローラ３２は、その最大荷重における９０％の負荷率の性能線Ｌ５ａを求め、この性能線Ｌ５ａを上記と同様にして表示する。
【００４１】
オペレータは、このモニタ３３の画面３３Ａに表示されている撮像画像Ｇ４と性能線Ｌ５とから、吊荷を吊り上げる前に、吊荷の移動範囲が一目で分かり、しかも撮影画像Ｇ４が実画像なので、実際にどの位置まで吊荷を移動させることができるかが分かる。
【００４２】
伸縮ブーム１６の起伏角度や吊荷監視カメラ３０のズーム倍率などによって、モニタ３０の画面３３Ａに性能線Ｌ５が表示されない場合、図４（Ｂ）に示すように、画面３３Ａ内の画像Ｇ５に表示できる作業半径（モニタ３３に表示できる最大の画像よりも少し小さい画像枠に接する半径）を性能線Ｌ６として画像Ｇ５に重ねて表示し、この性能線Ｌ６の負荷率を表示する。この性能線Ｌ６の負荷率が例えば９０％未満であれば緑色の線で表示する。また、その最大作業半径と、この最大作業半径で吊すことのできる最大荷重の値も表示する。
【００４３】
このため、モニタ３３の画面３３Ａを拡大した場合や吊荷監視カメラ３０をパンやチルトさせた場合に、画面３３Ａに性能線Ｌ５が表示されなくなっても性能線Ｌ６が表示されるので、吊荷を吊り上げる前に吊荷の性能線Ｌ６の状態を把握することができる。
【００４４】
なお、前述の図４（Ｂ）の表示の場合、画面３３内に表示できる作業半径とその作業半径で吊り上げることができる最大荷重を表示してもよい。
［仮想荷重の入力］
吊荷がない場合にキャビン２０内に設けた操作部を操作して仮想荷重を入力すると、画像処理コントローラ３２は、この仮想荷重における最大作業半径を求める。
【００４５】
画像処理コントローラ３２は、入力された仮想荷重と各アウトリガ張出センサが検出する各アウトリガ１２,１３のそれぞれの張出量とに基づいて、伸縮ブーム１６の旋回中心を中心にした最大作業半径をその中心回りに求めていく。すなわち、最大作業半径の領域を示す曲線（境界線）を限界性能線Ｌ７として求める。この限界性能線Ｌ７の位置を、旋回中心を原点として求める。
【００４６】
そして、画像処理コントローラ３２は、求めた限界性能線Ｌ７の位置と撮像画像Ｇ４の座標位置とを一致させて限界性能線Ｌ７と撮像画像Ｇ４とを重ねて、図４（Ａ）に示すようにモニタ３３の画面３３Ａに表示する。
【００４７】
オペレータは、このモニタ３３の画面３３Ａに表示されている撮像画像Ｇ４と性能線Ｌ７とから、吊荷を吊り上げなくても吊荷の実際の移動範囲を把握することができる。
【００４８】
伸縮ブーム３６の起伏角度や吊荷監視カメラ３０のズーム倍率などによって、モニタ３３の画面３３Ａに限界性能線Ｌ７が表示されない場合、図４（Ｂ）に示すように、画面３３Ａ内に表示できる作業半径（モニタ３３に表示できる最大の画像よりも少し小さい画像枠に接する半径）を性能線Ｌ８として表示し、この性能線Ｌ８の負荷率を表示する。
【００４９】
このため、モニタ３３の画面３３Ａを拡大した場合や吊荷監視カメラ３０をパンやチルトさせた場合に、画面３３Ａに限界性能線Ｌ７が表示されなくなっても性能線Ｌ８が表示されるので、吊荷を吊り上げる前に吊荷の性能線Ｌ８の状態を把握することができる。
［第２実施例］
図５は第２実施例のモニタ１３３の画面１３３Ａを示す。この第２実施例では、実荷重と各アウトリガ１２,１３の張出量とに基づいて、実荷重における最大作業半径の領域を示す限界性能線Ｒ１を求め、クレーン１０の旋回中心Ｏ１を原点にした限界性能線Ｒ１を示すグラフィック画像Ｒｇを画面１３３Ａの左側画面１３３Ａａにグラフィック表示し、画面１３３Ａの右側画面１３３Ａｂに吊荷監視カメラ３０で撮像した画像Ｇａを表示する。
【００５０】
また、グラフィック画像Ｒｇに重ねて、吊荷監視カメラ３０で撮像している撮像範囲の位置を示す撮像枠Ｆ１を表示する。
【００５１】
この撮像枠Ｆ１内にある限界性能線Ｒ１ａを、この限界性能線Ｒ１ａの位置に対応する画像Ｇａの位置に重ねて表示する。
【００５２】
この第２実施例によれば、限界性能線Ｒ１のうちどの部分の範囲を撮像しているかが分かり、伸縮ブーム１６を旋回させる前に、旋回予定位置において限界性能線Ｒ１を越えてしまうか否かを予測することができる。
【００５３】
図６は、吊荷監視カメラ３０の撮像範囲すなわち撮像枠Ｆ２が限界性能線Ｒ１の内側にある場合を示す。この状態では、吊荷監視カメラ３０で撮像した画像Ｇｂには、限界性能線Ｒ１が表示されないことになる。
【００５４】
この場合には、図７に示すように、画像Ｇｂ内に表示できる作業半径（ほぼ最大作業半径）を性能線Ｒ２として画像Ｇｂ上に表示し、この性能線Ｒ２の負荷率を画像Ｇｂ上に表示する。
【００５５】
図８は、限界性能線Ｒ１上の位置に構造物Ｋがある場合を示す。この構造物Ｋの上面Ｋａに限界性能線Ｒ１を引くと、Ｒ１ｂで示すようになる。
【００５６】
一方、吊荷監視カメラ３０でこの構造物Ｋが撮像されて、図９に示すように、画像Ｇａに構造物像Ｋ′が表示されると、この構造物像Ｋ′の上面Ｋａ′に破線で示すように、限界性能線Ｒｈが表示されることになる。しかし、この限界性能線Ｒｈが表示される位置は、図８に示すように、構造物Ｋの底面の位置を示すものであり、実際の限界性能線を示す位置Ｒ１ｂから構造物Ｋの高さに応じた分だけずれていることになる。
【００５７】
そこで、この実施例では、構造物Ｋの高さに応じた分だけ、限界性能線Ｒｈの位置を補正して、実線で示す位置に限界性能線Ｒ１ｃを表示する。この補正は、構造物Ｋの高さが高くなるにつれて、旋回中心位置から離れるように補正する。
【００５８】
構造物Ｋが地面より低くなっている場合には、その低さすなわち深さに応じてその補正は逆となる。
【００５９】
このように、構造物Ｋの高さや低さ（深さ）に応じた分だけ限界性能線Ｒｈの位置を補正して表示するので、構造物Ｋの高さや低さ（深さ）に拘わらず限界性能線Ｒ１,Ｒｈの位置を正しく分かることになる。
【００６０】
なお、構造物Ｋの高さは、ブーム先端にレーザ距離センサを取り付け、撮像された画像領域をレーザでスキャンして撮像した画像中の構造物Ｋの高さを求め、あるいはステレオカメラを用いてその構造物Ｋの高さを求め、これら高さから上記の補正を行えばよい。
［第３実施例］
図１０は第３実施例のモニタ２３３の画面２３３Ａを示す。この第３実施例では、吊荷監視カメラ３０で撮像した画像Ｇｃにブームを示すグラフィック画像Ｅａとを重ねてモニタ２３３の画面２３３Ａに表示するようにしたものである。
［吊荷のない場合］
吊荷がない場合、モニタ２３３の画面２３３Ａには、図１０（Ａ）に示すように、現在の伸縮ブーム１６の長さで移動させることのできる最大作業半径の領域を示す限界性能線Ｌａと、その最大作業半径で吊すことのできる最大吊荷荷重と、この最大吊荷荷重に対して９０％の負荷率を示す９０％性能線Ｌｂを画像Ｇｃに重畳させて表示する。また、画面２３３Ａには、吊荷を吊っていないので「００ton」の表示と、伸縮ブーム１６の現在の長さとを表示する。
【００６１】
この画面２３３Ａにより、吊荷を吊り上げなくても吊荷の移動範囲を把握することができる。
【００６２】
最大作業半径をモニタ２３３の画面２３３Ａに表示できない場合、すなわち、撮像されている画像Ｇｂ外に最大作業半径が位置している場合、図１０（Ｂ）に示すように、その画像Ｇｂ内に表示できる最大作業半径と、この最大作業半径の性能線Ｌｃと、この最大作業半径で吊すことのできる最大吊荷荷重とを表示する。
【００６３】
画面２３３Ａに限界性能線Ｌａが表示されなくなっても性能線Ｌｃが表示されるので、吊荷を吊り上げる前に吊荷の性能線Ｌｃの状態を把握することができる。
［吊荷のある場合］
吊荷がある場合、図１１（Ａ）に示すように、現在の伸縮ブーム１６の長さで移動させることのできる最大作業半径（１００％限界性能線）Ｌｄと、９０％性能線Ｌｅとを画像Ｇｃに重畳させて表示する。また、吊荷の実荷重と、伸縮ブーム１６の現在の長さとを表示する。
【００６４】
１００％限界性能線Ｌｄが画像Ｇｃ上に表示できない場合、図１１（Ｂ）に示すように、その画像Ｇｃ内に表示できる最大作業半径と、その最大作業半径の領域を示す性能線Ｌｆと、この最大作業半径の負荷率を表示する。
【００６５】
この第３実施例も第１実施例と同様な効果を得ることができる。
【００６６】
この実施例では、ブームを示すグラフィック画像Ｅａの長さは固定されているが、実際の伸縮ブーム１６の長さに応じてグラフィック画像Ｅａの長さを変えるようにしてもよい。
【００６７】
上記実施例は、いずれもクレーンに対する限界性能線や性能線等の位置の算出をクレーンコントローラ３１で行っているが、画像処理コントローラ３２で算出してもよい。
【００６８】
この発明は、上記実施例に限られるものではなく、特許請求の範囲の各請求項に係る発明の要旨を逸脱しない限り、設計の変更や追加等は許容される。
【符号の説明】
【００６９】
１１ キャリア（車体）
１４ 旋回台
１６ 伸縮ブーム
３０ 吊荷監視カメラ（撮像手段）
３２ 画像処理コントローラ
３３ モニタ
３３Ａ 画面（表示部）
Ｌ１ 限界性能線（性能線）
Ｌ２ 性能線
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体に旋回自在に設置された旋回台と、この旋回台に起伏自在に設置された伸縮可能なブームとを有するクレーンにおいて、前記ブームの先端近傍に取り付けられる撮像手段と、この撮像手段によって撮像された画像を表示する表示部とを備えた性能線表示装置であって、
クレーンの吊荷最大性能に関わる性能線を前記表示部の画像に重ねて表示することを特徴とする性能線表示装置。
【請求項２】
前記クレーンが吊荷を吊っているとき、この吊荷の実荷重で移動可能な最大作業半径を求め、この最大作業半径の領域を示す曲線を限界性能線として求め、この限界性能線を前記性能線として前記表示部に表示することを特徴とする請求項１に記載の性能線表示装置。
【請求項３】
前記クレーンが吊荷を吊っていないとき、このときのブームの長さでの吊荷の移動可能な最大作業半径を求め、この最大作業半径の領域を示す曲線を前記性能線として求め、この性能線を前記表示部に表示することを特徴とする請求項１に記載の性能線表示装置。
【請求項４】
前記クレーンが吊荷を吊っていないとき、仮想荷重を入力すると、この仮想荷重における最大作業半径を求め、この最大作業半径の領域を示す曲線を性能線として求め、この性能線を前記表示部に表示することを特徴とする請求項１に記載の性能線表示装置。
【請求項５】
前記限界性能線が表示部に表示できないとき、その表示部に表示できる作業半径を表示し、この作業半径における負荷率線を求め、この負荷率線を性能線として前記表示部に表示することを特徴とする請求項２または請求項４に記載の性能線表示装置。
【請求項６】
前記最大作業半径が前記表示部に表示できないとき、その表示部に表示できる作業半径の位置を示す曲線と、その作業半径で吊すことのできる最大荷重とを前記表示部に表示することを特徴とする請求項３に記載の性能線表示装置。
【請求項７】
車体に旋回自在に設置された旋回台と、この旋回台に起伏自在に設置された伸縮可能なブームとを有するクレーンにおいて、前記ブームの先端近傍に取り付けられる撮像手段を備えた性能線表示装置であって、
前記クレーンの旋回中心を原点とした限界性能線を示すグラフィック画像を表示する表示部を設け、
前記撮像手段が撮像している撮像範囲を示す撮像枠を、その撮像範囲に対応して前記グラフィック画像の部分に重ねて表示し、
前記撮像手段が撮像した画像を、前記グラフィック画像と異なる前記表示部の位置に表示し、
前記グラフィック画像上に重ねられた撮像枠内にある限界性能線を、この限界性能線の位置に対応する前記画像の位置に重ねて表示することを特徴とする性能線表示装置。
【請求項８】
前記撮像手段の撮像範囲に、地面の高さと異なる高さの物体がある場合、その物体の高さに応じて、前記画像に重ねて表示された限界性能線の表示位置を補正することを特徴とする請求項７に記載の性能線表示装置。
【請求項１】
車体に旋回自在に設置された旋回台と、この旋回台に起伏自在に設置された伸縮可能なブームとを有するクレーンにおいて、前記ブームの先端近傍に取り付けられる撮像手段と、この撮像手段によって撮像された画像を表示する表示部とを備えた性能線表示装置であって、
クレーンの吊荷最大性能に関わる性能線を前記表示部の画像に重ねて表示することを特徴とする性能線表示装置。
【請求項２】
前記クレーンが吊荷を吊っているとき、この吊荷の実荷重で移動可能な最大作業半径を求め、この最大作業半径の領域を示す曲線を限界性能線として求め、この限界性能線を前記性能線として前記表示部に表示することを特徴とする請求項１に記載の性能線表示装置。
【請求項３】
前記クレーンが吊荷を吊っていないとき、このときのブームの長さでの吊荷の移動可能な最大作業半径を求め、この最大作業半径の領域を示す曲線を前記性能線として求め、この性能線を前記表示部に表示することを特徴とする請求項１に記載の性能線表示装置。
【請求項４】
前記クレーンが吊荷を吊っていないとき、仮想荷重を入力すると、この仮想荷重における最大作業半径を求め、この最大作業半径の領域を示す曲線を性能線として求め、この性能線を前記表示部に表示することを特徴とする請求項１に記載の性能線表示装置。
【請求項５】
前記限界性能線が表示部に表示できないとき、その表示部に表示できる作業半径を表示し、この作業半径における負荷率線を求め、この負荷率線を性能線として前記表示部に表示することを特徴とする請求項２または請求項４に記載の性能線表示装置。
【請求項６】
前記最大作業半径が前記表示部に表示できないとき、その表示部に表示できる作業半径の位置を示す曲線と、その作業半径で吊すことのできる最大荷重とを前記表示部に表示することを特徴とする請求項３に記載の性能線表示装置。
【請求項７】
車体に旋回自在に設置された旋回台と、この旋回台に起伏自在に設置された伸縮可能なブームとを有するクレーンにおいて、前記ブームの先端近傍に取り付けられる撮像手段を備えた性能線表示装置であって、
前記クレーンの旋回中心を原点とした限界性能線を示すグラフィック画像を表示する表示部を設け、
前記撮像手段が撮像している撮像範囲を示す撮像枠を、その撮像範囲に対応して前記グラフィック画像の部分に重ねて表示し、
前記撮像手段が撮像した画像を、前記グラフィック画像と異なる前記表示部の位置に表示し、
前記グラフィック画像上に重ねられた撮像枠内にある限界性能線を、この限界性能線の位置に対応する前記画像の位置に重ねて表示することを特徴とする性能線表示装置。
【請求項８】
前記撮像手段の撮像範囲に、地面の高さと異なる高さの物体がある場合、その物体の高さに応じて、前記画像に重ねて表示された限界性能線の表示位置を補正することを特徴とする請求項７に記載の性能線表示装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【公開番号】特開２０１３−１８５８０（Ｐ２０１３−１８５８０Ａ）
【公開日】平成２５年１月３１日（２０１３．１．３１）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−１５１４７４（Ｐ２０１１−１５１４７４）
【出願日】平成２３年７月８日（２０１１．７．８）
【出願人】（０００１４８７５９）株式会社タダノ (419)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２５年１月３１日（２０１３．１．３１）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年７月８日（２０１１．７．８）
【出願人】（０００１４８７５９）株式会社タダノ (419)
【Ｆターム（参考）】
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