情報処理装置及び補正値複合方法及びプログラム
【課題】差動衛星測位方式による測位の精度を向上することを目的とする。
【解決手段】補正値生成局２００において、基準局通信局２１０は各基準局１００から観測値を収集する。生成局２２０は各基準局１００の観測値を基に各基準局１００の補正値を生成する。さらに複数種設定した基準局の組合せに対して、その組合せ内で各基準局の補正値を比較して基準局に依存する異常値を検出し除去する。さらに生成局２２０は、異常値が除去された補正値をその組合せ内で複合して高品質な複合補正値を生成する。移動局３００または補正値生成局２００は、移動局３００の概略位置を囲むような基準局の組合せを抽出する。その組合せリストの中から、過去にその移動局３００に対して配信した複合補正値の基準局組合せと比較して閾値以下の数だけ異なる基準局組合せを選択する。その複合補正値を移動局３００に配信する。
【解決手段】補正値生成局２００において、基準局通信局２１０は各基準局１００から観測値を収集する。生成局２２０は各基準局１００の観測値を基に各基準局１００の補正値を生成する。さらに複数種設定した基準局の組合せに対して、その組合せ内で各基準局の補正値を比較して基準局に依存する異常値を検出し除去する。さらに生成局２２０は、異常値が除去された補正値をその組合せ内で複合して高品質な複合補正値を生成する。移動局３００または補正値生成局２００は、移動局３００の概略位置を囲むような基準局の組合せを抽出する。その組合せリストの中から、過去にその移動局３００に対して配信した複合補正値の基準局組合せと比較して閾値以下の数だけ異なる基準局組合せを選択する。その複合補正値を移動局３００に配信する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ＤＧＰＳ（Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）を代表とする差動衛星測位方式における補正値パラメータ生成装置、測位装置および差動衛星測位方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
差動衛星測位方式の測位計算は、移動局受信機が行う観測値を用いた衛星測位計算の精度を向上する方式である。基準局受信機の観測値を用いて補正値を生成し、この補正値を移動局受信機の観測値に適用するのが基本的な方法である。補正値の種類は、各測位信号から得られる観測値に対する個別の補正値や、測位計算結果の座標値に対する補正値などあるが、ここでは観測値に対する補正値を対象とする。
【０００３】
差動衛星測位方式の測位方法は、移動局受信機と基準局受信機が同じ測位信号を同時に観測することで、基準局受信機の観測値に含まれる誤差から移動局受信機の観測値に含まれる誤差を推定して補償するのが原理である。
ここで、基準局受信機は基準局受信機の設置座標と測位衛星の衛星軌道が既知である。従って、衛星軌道から測位衛星の座標を算出し、この既知である座標から求まる測位衛星と基準局受信機との距離と、基準局受信機の観測値から求まる測位衛星と基準局受信機との距離とを比較することで、基準局受信機の観測値に含まれる誤差を検出できる。
上記の原理から補正値を用いて高精度の測位を実現する為には移動局と基準局とが近接していることが必要になる。移動局と基準局との受信機間が離れていると、移動局と基準局とで測位信号の伝播経路が大きく異なり、互いの観測値に含まれる誤差成分の違いが大きく変化する為に、移動局受信機の観測値の誤差と基準局受信機の観測値の誤差とが一致しなくなるからである。
差動衛星測位方式用補正データの算出方式についての文献に特許文献１がある。
【特許文献１】特開２００２−１２２６５２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従って、ある広い区域内で適切な補正値を供給する為には、複数の基準局を区域内に適切に配置する必要がある。そして移動局は、その区域内を移動する際に適切な基準局を順次選択して補正値を入手する必要がある。
しかし、要求精度を達成する為に配置すべき基準局数が、様々な制限により配置できないために、そのままでは要求精度が実現できない場合がある。
また、ある要求仕様の補正値を生成するように配置した基準局を、より高精度な仕様の補正値を生成する目的で使用したい場合がある。
また、移動しながら差動衛星測位方式による測位計算をする場合に、使用する基準局を切替えた際に、補正値の急な変動が発生して測位結果に大きな影響を与える場合がある。
【０００５】
上記課題を解決する方法として、複数の基準局の補正値を複合した複合補正値を配信する方法がある。従来は、距離や仰角に依存する重み付けを適用した平均計算などを行う場合があった。
しかし、この方法は重み付けに用いる多様なパラメータを計算する必要があり、計算コストが大きい。また、各補正値の誤差を正確に把握していない為に補正値品質が管理できないという欠点があった。
【０００６】
本発明は、例えば上記の課題を解決するためになされたもので、差動衛星測位方式による測位の精度を向上することを主な目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る情報処理装置は、
複数の測位衛星からの測位信号を観測する複数の基準局装置の各々について、測位衛星ごとに、観測値の誤差を補正するための補正値を生成する補正値生成部と、
各補正値について前記補正値生成部により生成された補正値の中で関連のある補正値との偏差を判定し、特定の補正値を有効補正値として選択する有効補正値選択部と、
前記有効補正値選択部により選択された有効補正値のうち測位衛星が共通する二以上の有効補正値を複合し、測位衛星ごとの複合補正値を算出する複合補正値算出部とを有することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、複数の基準局装置の補正値を複合する際に、関連のある補正値間での偏差を判定し、異常な補正値を検出して排除するため、誤差を排除でき、精度の高い複合補正値を得ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
実施の形態１．
実施の形態１において、差動衛星測位方式の測位システムは、測位対象であり測位処理を行う移動局装置３００（以下、単に移動局ともいう）と、１以上の測位衛星４００の発信した測位信号４１０を観測する複数の基準局装置１００（以下、単に基準局ともいう）と、補正値を生成する補正値生成局装置２００（情報処理装置）（以下、単に補正値生成局ともいう）とを備える。
補正値生成局２００と移動局３００は通信回線５００を経由して接続する。
基準局１００は、基準局受信機１１０とアンテナ１２０と通信機１３０とを備える。
移動局３００は、移動局受信機３１０とアンテナ３２０と通信機３３０とを備える。
基準局１００は、測位衛星４００が発信する測位信号４１０を、アンテナ１２０を経由して基準局受信機１１０が受信して測位衛星４００とアンテナ１２０の間の距離を観測する。同様に移動局３００も測位衛星４００が発信する測位信号４１０を、アンテナ３２０を経由して移動局受信機３１０が受信して測位衛星４００とアンテナ３２０の間の距離を観測する。
【００１０】
補正値生成局２００は、基準局通信局２１０と生成局２２０と回線通信局２３０とを備える。
基準局通信局２１０は、基準局１００と通信するため手段である。
回線通信局２３０は、通信回線５００を介して移動局３００と通信するため手段である。
生成局２２０は、複数の擬似距離補正値（以下、単に補正値ともいう）から複合擬似距離補正値（以下、単に複合補正値ともいう）を生成する手段である。
【００１１】
図２は、補正値生成局２００の構成、特に、生成局２２０の内部構成例を示す。
図２において、補正値生成部２２１は、複数の基準局１００の各々について、測位衛星４００ごとに、観測値の誤差を補正するための補正値を生成する。
基準局選択部２２２は、複数の基準局１００のうち、特定の移動局３００を取り囲む位置にある複数の基準局１００を選択基準局装置として選択する。
データベース２２３は、複数の基準局１００の所在位置や測位衛星の軌道情報など、複合補正値を生成するために必要なデータを蓄積している。
有効補正値選択部２２４は、各補正値について補正値生成部２２１により生成された補正値の中で関連のある補正値との偏差を判定し、特定の補正値を有効補正値として選択する。有効補正値選択部２２４は、例えば、各補正値について、測位衛星が共通する複数の補正値との偏差を判定して、有効補正値を選択する。更には、有効補正値選択部２２４は、各補正値について、測位衛星が共通する複数の補正値との偏差を判定するとともに、基準局装置が共通する複数の補正値との偏差を判定して、有効補正値を選択する。
有効測位衛星選択部２２５は、有効補正値の選択結果に基づいて、複数の測位衛星４００の中から特定の測位衛星を有効測位衛星として選択する。
複合補正値算出部２２６は、有効補正値選択部２２４により選択された有効補正値のうち測位衛星が共通する二以上の有効補正値を複合し、測位衛星ごとの複合補正値を算出する。複合補正値算出部２２６は、例えば、有効測位衛星選択部２２５により選択された有効測位衛星に対して、二以上の有効補正値を複合して複合補正値を算出する。
なお、各部の詳細な動作は、図面を参照しながら以下にて説明する。
【００１２】
図３は、実施の形態１における差動衛星測位方法を示すフローチャートである。
差動衛星測位方法の１例について図３に基づいて以下に説明する。
【００１３】
まず、測位対象である移動局３００の概算座標を算出する（Ｓ１０１）。これは、例えば、各移動局３００が自身の概算座標を算出することにより行われる。
ここで、移動局３００の概算座標には、例えば移動局が、慣性航法装置を用いた慣性測位や、補正値を用いずにＧＰＳ衛星やＧＬＯＮＡＳＳ衛星などの測位衛星を用いた衛星測位などにより測位した結果の座標や、前回測位した時の座標などを利用する。
【００１４】
また、各基準局１００で、各測位衛星４００が発信した測位信号を受信し、受信した測位信号から得られる情報（以下、観測値とする）を取得する。そして、各基準局で取得された観測値を補正値生成局２００に収集する（Ｓ１０２）。
ここで、観測値には、例えば、測位信号を受信した局と測位信号を発信した測位衛星との距離を示す擬似距離や測位衛星の軌道情報などが含まれる。
【００１５】
次に、補正値生成局２００の補正値生成部２２１は、補正値パラメータの主要な一つである、擬似距離補正値を生成する（Ｓ１０３）（補正値生成ステップ）。
【００１６】
基準局受信機のアンテナ位置は全て既知である。基準局ＥＲＰ（Ｉ）が時刻ｔに受信した衛星ＳＶ（Ｋ）の観測値をＰＲ（Ｉ、Ｋ、ｔ）とする。この観測値ＰＲ（Ｉ、Ｋ、ｔ）は、時刻ｔに受信した信号が発信された時刻の衛星ＳＶ（Ｋ）の位置と、時刻ｔの受信機位置との間の、距離の観測値である。
前記発信時刻における衛星ＳＶ（Ｋ）の位置を別途入手した衛星軌道パラメータを用いて計算することで、衛星ＳＶ（Ｋ）と基準局ＥＲＰ（Ｉ）の間の幾何学距離ρ（Ｉ、Ｋ、ｔ）が計算できる。観測値ＰＲ（Ｉ、Ｋ、ｔ）と前記幾何学距離ρ（Ｉ、Ｋ、ｔ）との差分が、補正値ＰＲＣ（Ｉ、Ｋ、ｔ）となる。
ρ（Ｉ、Ｋ、ｔ）＝ＰＲ（Ｉ、Ｋ、ｔ）＋ＰＲＣ（Ｉ、Ｋ、ｔ）
幾何学距離ρの算出における各種誤差要因の影響は、観測値ＰＲに含まれる誤差に比較して軽微なので、幾何学距離ρ誤差は以降において検討から除外する。
【００１７】
次に、補正値生成局２００の基準局選択部２２２は、Ｓ１０１で算出した移動局の概算座標と既知である基準局の座標とに基づいて、複合する補正値に対応する複数の基準局を選択する（Ｓ１０４）。
【００１８】
図４は、実施の形態１における補正値を配信する領域を含む平面図であり、緯度方向と経度方向に直交する座標系で該平面図上の位置を指定する。該平面図上に複数の基準局ＥＲＰ（１）、ＥＲＰ（２）、・・・、ＥＲＰ（９）と移動局ＲＯＶ（１）およびＲＯＶ（２）が配置されている。
ここで、互いに近接する３以上の基準局ＥＲＰの位置を頂点とする多角形を該平面上に構成できる。これを基準局多角形Ｆとする。例えば、ＥＲＰ（１）とＥＲＰ（２）とＥＲＰ（３）や、ＥＲＰ（２）とＥＲＰ（３）とＥＲＰ（４）などで構成できる三角形や、ＥＲＰ（１）とＥＲＰ（２）とＥＲＰ（３）とＥＲＰ（４）や、ＥＲＰ（３）とＥＲＰ（４）とＥＲＰ（５）とＥＲＰ（６）などで構成できる四角形などが、この基準局多角形Ｆに該当する。
補正値ＰＲＣを配信する全領域を１以上の基準局多角形ＴＲＩが占めるように複数の基準局多角形Ｆ（１）、Ｆ（２）、・・・、Ｆ（Ｐ）を配置することは容易に実現可能である。そこで、移動局ＲＯＶの位置をその中に含む基準局多角形Ｆの内部にある複数の基準局ＥＲＰの補正値ＰＲＣを複合した複合補正値ＭＰＲＣを移動局ＲＯＶに配信すると定義することが可能である。例えば、ＥＲＰ（３）とＥＲＰ（４）とＥＲＰ（５）とＥＲＰ（６）で構成される基準局多角形Ｆに含まれる基準局ＥＲＰは、前記４基準局にＥＲＰ（７）を加えた５局になる。この基準局多角形Ｆが選択された場合は、前記５局の補正値を複合した複合補正値を配信することになる。
【００１９】
複数の基準局多角形Ｆが移動局ＲＯＶの位置を含む場合は、後述する手順で適切な基準局多角形Ｆを選択し、複合に用いる複数の基準局ＥＲＰを選択する。
【００２０】
次に、補正値生成局２００の有効補正値選択部２２４は、有効な補正値を選択し、有効測位衛星選択部２２５は選択された有効な補正値に基づいて有効な測位衛星を選択し、また、複合補正値算出部２２６は、Ｓ１０４で選択した基準局毎にＳ１０３で生成した補正値を複合した複合補正値を算出する（Ｓ１０５）（有効補正値選択ステップ）（複合補正値算出ステップ）。
【００２１】
まず、隣接基準局間の補正値特性相関と、基準局依存誤差について説明する。
基準局ＥＲＰ（Ｉ）が自局の観測値に含まれる誤差を正確に推定することは困難であるが、隣接して配置されている基準局ＥＲＰ（Ｊ）の同一観測値と比較することで、基準局ＥＲＰ（Ｉ）または基準局ＥＲＰ（Ｊ）に依存する観測値誤差を検出することができる。
【００２２】
前記基準局依存誤差とは、基準局の周辺環境異常または基準局の個体差によって発生する誤差である。周辺環境異常とは、例えば基準局周辺の構造体と受信信号との干渉や、基準局周辺大気の温湿度変化などによる誤差であり、各衛星で誤差要因の影響が異なる為、個別の誤差が発生する。
補正値に含まれる前記基準局に依存する誤差は移動局の受信信号には含まれていないので、補正計算によって該誤差が移動局の観測量に加算され、その影響で測位誤差を発生してしまう。従って基準局に依存する誤差は補正値から排除する必要がある。
【００２３】
図５は、実施の形態１における隣接基準局が受信する測位信号の伝搬経路の説明図である。
基準局ＥＲＰ（１）およびＥＲＰ（２）が地表に設置されており、衛星ＳＶ（１）から到来した測位信号を共通に受信する場合の測位信号の伝搬経路例を示している。
伝搬遅延に大きな影響をもつ電離層は、地上３００ｋｍ以上の領域に厚い層状として存在する。伝搬経路の距離が約１００ｋｍ以下であれば、伝搬経路間の遅延特性の相関が高いため、地上に配置した基準局ＥＲＰ（１）およびＥＲＰ（２）間の距離も１００ｋｍ程度の範囲であれば、衛星ＳＶ（１）の測位信号の伝搬遅延特性も相関が高いといえる。
また、この程度の距離にある基準局に於いては、衛星ＳＶ（１）に対する視線ベクタもほぼ同一と見なせるため、電離層を通過する距離もほぼ同一と見なせるので、測位信号の伝搬経路に依存する誤差の影響は類似していると見なせる。
即ち、隣接する基準局の補正値同士の差異が大きい場合は、どちらかの基準局の観測量に、基準局に依存する誤差が含まれている可能性がある。
【００２４】
次に、基準局の個体差を原因とする前記基準局依存誤差の一つである受信機時計誤差を説明する。高精度の観測量を得る為には受信機時計の精度が必要である。通常は測位計算の際に時計誤差を同時に検出して補正するが、これを完全に除去することはできない。従って基準局が生成する補正値にも受信機時計誤差が含まれる。しかし、受信機時計誤差は全ての観測量に等しく発生するため、測位計算に使用する衛星全てに補正値を適用すれば補正値に含まれる時計誤差は除去できる。
しかし、基準局ＥＲＰ（Ｉ）で観測されていない衛星ＳＶ（Ｋ）の補正値を別の基準局ＥＲＰ（Ｊ）で生成し、基準局ＥＲＰ（Ｉ）で観測されている衛星ＳＶ（Ａ）の補正値ＰＲＣ（Ｉ、Ａ、ｔ）と前記衛星ＳＶ（Ｋ）の補正値ＰＲＣ（Ｊ、Ｋ、ｔ）を同時に配信する場合には、基準局ＥＲＰ（Ｉ）とＥＲＰ（Ｊ）の受信機時計誤差が等しくないため、互いの受信機時計誤差が他方で観測した衛星の補正値の誤差になってしまう。従って、この場合は移動局の測位計算に於いて基準局ＥＲＰ（Ｉ）およびＥＲＰ（Ｊ）の受信機時計誤差を除去できない。
【００２５】
前記複数の誤差条件への対策を施し、かつ簡易な手順で補正値の品質を改善する方式を図６を参照しながら以下に説明する。なお、図６に示すＳ１０５１‐Ｓ１０５５は、図３のＳ１０５の詳細である。
【００２６】
基準局多角形Ｆに含まれる基準局をＥＲＰ（１）、ＥＲＰ（２）、・・・、ＥＲＰ（Ｎ）とする。ここで、Ｎは基準局多角形Ｆに含まれる基準局数である。衛星は、ＳＶ（１）、ＳＶ（２）、・・・、ＳＶ（Ｍ）とする。ここでＭは観測可能な最大衛星数である。また、時刻ｔにおいて基準局ＥＲＰ（Ｉ）で観測されている衛星集合をＳＶＬ（Ｉ、ｔ）とする。ＳＶＬは観測可能な衛星集合（ＳＶ（１）、ＳＶ（２）、・・・、ＳＶ（Ｍ））の部分集合になる。ここでＰＲＣ（Ｉ、Ｋ、ｔ）は、基準局ＥＲＰ（Ｉ）が時刻ｔにおいて生成するＳＶ（Ｋ）の補正値である。
先ず、生成局２２０の有効補正値選択部２２４は、各衛星に対して以下の操作を行ってｄＰＲＣ（Ｉ、Ｋ、ｔ）を求める（Ｓ１０５１）。
dPRC(I,K,t)=PRC(I,K,t)-median(PRC(I,K,t)|I∈[1,N])
ここで、ｍｅｄｉａｎ（Ａ）は、集合Ａの中央値を意味する。また、（ＰＲＣ（Ｉ、Ｋ、ｔ）｜Ｉ∈［１、Ｎ］）は、基準局集合（ＥＲＰ（１）、・・・、ＥＲＰ（Ｎ））の各要素における、ＳＶ（Ｋ）の観測値に対する補正値の集合を意味する。
ｄＰＲＣ（Ｉ、Ｋ、ｔ）は、ＥＲＰ（Ｉ）における観測衛星集合（ＳＶ（Ｋ）｜Ｋ∈ＳＶＬ（Ｉ））の補正値集合の中央値と補正値ＰＲＣ（Ｉ、Ｋ、ｔ）との差分であり、この値の絶対値が大きいとＳＶ（Ｋ）の補正値ＰＲＣ（Ｉ、Ｋ、ｔ）が低品質である可能性が高くなる。
【００２７】
次に、生成局２２０の有効補正値選択部２２４は、以下の操作によりｄｄＰＲＣ（Ｉ、Ｋ、ｔ）を求める（Ｓ１０５２）。
ddPRC(I,K,t)=dPRC(I,K,t)-median(dPRC(I,K,t)|K∈SVL(I))
ここで、（ＰＲＣ（Ｉ、Ｋ、ｔ）｜Ｋ∈ＳＶＬ（Ｉ））は、ＥＲＰ（Ｉ）における、観測衛星集合ＳＶＬ（Ｉ）に対する補正値集合を意味する。
ｄｄＰＲＣ（Ｉ、Ｋ、ｔ）は、ＥＲＰ（Ｉ）における、ｄＰＲＣ集合（ｄＰＲＣ（Ｉ、Ｋ、ｔ）｜Ｋ∈ＳＶＬ（Ｉ））の中央値とｄＰＲＣ（Ｉ、Ｋ、ｔ）との差分であり、この値の絶対値が大きいと、ＳＶ（Ｋ）の補正値ＰＲＣ（Ｉ、Ｋ、ｔ）が低品質である可能性が高くなる。
【００２８】
次に、生成局２２０の有効補正値選択部２２４は、ａｂｓ（ｄＰＲＣ（Ｉ、Ｋ、ｔ））とａｂｓ（ｄｄＰＲＣ（Ｉ、Ｋ、ｔ））が、各々所定の閾値ＴＨｄとＴＨｄｄ以上である場合に、ＰＲＣ（Ｉ、Ｋ、ｔ）の品質が低いと判定する。ここで、ａｂｓ（Ａ）は、Ａの絶対値である。
つまり、生成局２２０の有効補正値選択部２２４は、算出した二種類の偏差がそれぞれ閾値ＴＨｄ未満かつＴＨｄｄ未満であるＰＲＣ（Ｉ、Ｋ、ｔ）を有効な補正値として選択する。
次に、生成局２２０の有効測位衛星選択部２２５が、ＥＲＰ（Ｉ）において、ａｂｓ（ｄＰＲＣ（Ｉ、Ｋ、ｔ））＜ＴＨｄ、かつ、ａｂｓ（ｄｄＰＲＣ（Ｉ、Ｋ、ｔ））＜ＴＨｄｄである有効観測衛星集合をＳＶＬｖ（Ｉ）とする（Ｓ１０５３）。
さらに、生成局２２０の有効測位衛星選択部２２５が、配信する衛星集合を得る為に、全基準局の有効観測衛星集合ＳＶＬｖＡを計算する（Ｓ１０５４）。
ＳＶＬｖＡ＝ＳＶＬｖ（１）∩ＳＶＬｖ（２）∩・・・∩ＳＶＬｖ（Ｎ）
【００２９】
次に、生成局２２０の複合補正値算出部２２６が、複合補正値ＭＰＲＣ（Ｋ、ｔ）を求める（Ｓ１０５５）。
時刻ｔにおける衛星ＳＶ（Ｋ）の複合補正値ＭＰＲＣ（Ｋ、ｔ）は、以下の式で計算される。ここで、ｍｅａｎ（Ａ）は集合Ａの平均値である。
(MPRC(K,t)|K∈SVLvA)=(mean(PRC(I,K,t)|I∈[1,N])|K∈SVLvA)
【００３０】
最後に、補正値生成局および移動局は、Ｓ１０５で算出した複合補正値ＭＰＲＣを用いて移動局位置の測位計算を行う（Ｓ１０６）。
複合補正値ＭＰＲＣは通常の補正値ＰＲＣと同様に移動局の観測値ＰＲに加算してＰＲに含まれている誤差を補償する。補償した観測値ＣＰＲを用いて測位計算を行うことで精度が向上する。
ＣＰＲ（Ｋ、ｔ）＝ＰＲ（Ｋ、ｔ）＋ＭＰＲＣ（Ｋ、ｔ）
【００３１】
次に、以上の図６のＳ１０５１〜Ｓ１０５５の動作を、図７及び図８を参照し、例を用いて説明する。
【００３２】
図７に示すように、例えば、基準局多角形Ｆに含まれる基準局としてＥＲＰ（１）、ＥＲＰ（２）、ＥＲＰ（３）の３局が、図３のＳ１０４の処理で選択されたとする。また、時刻ｔにおいて、これら３局が測位信号を観測可能な測位衛星が、ＳＶ（Ａ）、ＳＶ（Ｂ）、ＳＶ（Ｃ）、ＳＶ（Ｄ）の４機であるとする。
なお、図７及び図８では、時刻ｔを固定して処理内容を説明している。このため、ｄＰＲＣ（Ｉ、Ｋ、ｔ）やｄｄＰＲＣ（Ｉ、Ｋ、ｔ）からパラメータｔの記載を省略可能であり、図７及び図８ではｄＰＲＣ（Ｉ、Ｋ）、ｄｄＰＲＣ（Ｉ、Ｋ）というようにパラメータｔを省略して表記する。
【００３３】
先ず、図７の１）に示すように、生成局２２０の有効補正値選択部２２４が、ｄＰＲＣ（Ｉ、Ｋ）を導出する。これは、図６のＳ１０５１に対応する。
ここでは、測位衛星が共通する複数の補正値の集合から、測位衛星が共通する複数の補正値の中央値を算出し、各補正値について、測位衛星が共通する複数の補正値の中央値に対する偏差を判定する。
つまり、測位衛星が共通する複数の補正値ＰＲＣ（Ｉ、Ｋ）について、中央値からの偏差ｄＰＲＣ（Ｉ、Ｋ）を算出する。
ここで、ＰＲＣ（１、Ａ）は基準局ＥＲＰ（１）の測位衛星（Ａ）についての補正値であり、ＰＲＣ（２、Ａ）は基準局ＥＲＰ（２）の測位衛星（Ａ）についての補正値であり、ＰＲＣ（３、Ａ）は基準局ＥＲＰ（３）の測位衛星（Ａ）についての補正値である。他についても同様である。
図７の１）の例では、測位衛星ＳＶ（Ａ）の場合、補正値の集合ＰＲＣ（Ｉ、Ａ）（つまり、ＰＲＣ（１、Ａ）、ＰＲＣ（２、Ａ）、ＰＲＣ（３、Ａ））の中央値を算出し、各補正値について、算出した中央値からの偏差をｄＰＲＣ（Ｉ、Ａ）として算出する。
他の測位衛星ＳＶ（Ｂ）、ＳＶ（Ｃ）、ＳＶ（Ｄ）についても同様に、ｄＰＲＣ（Ｉ、Ｂ）、ｄＰＲＣ（Ｉ、Ｃ）、ｄＰＲＣ（Ｉ、Ｄ）を算出する。
【００３４】
次に、図７の２）に示すように、生成局２２０の有効補正値選択部２２４が、ｄｄＰＲＣ（Ｉ、Ｋ）を導出する。これは、図６のＳ１０５２に対応する。
ここでは、図７の１）で判定した各補正値の中央値に対する偏差に基づいて、基準局が共通する複数の補正値間での偏差の中央値を算出し、各補正値について、基準局が共通する複数の補正値間での偏差の中央値に対する偏差を判定する。
つまり、基地局が共通する複数の偏差ｄＰＲＣ（Ｉ、Ｋ）について、当該偏差の中央値からの偏差ｄｄＰＲＣ（Ｉ、Ｋ）を算出する。
図７の２）の例では、基準局ＥＲＰ（１）の場合、偏差の集合ｄＰＲＣ（１、Ｋ）（つまり、ｄＰＲＣ（１、Ａ）、ｄＰＲＣ（１、Ｂ）、ｄＰＲＣ（１、Ｃ）、ｄＰＲＣ（１、Ｄ））の中央値を算出し、各偏差について、算出した中央値からの偏差をｄｄＰＲＣ（１、Ｋ）として算出する。
他の基準局ＥＲＰ（２）、ＥＲＰ（３）についても同様に、ｄｄＰＲＣ（２、Ｋ）、ｄｄＰＲＣ（３、Ｋ）を算出する。
【００３５】
次に、図８の３）に示すように、生成局２２０の有効補正値選択部２２４が、ａｂｓ（ｄＰＲＣ（Ｉ、Ｋ））＜ＴＨｄ、かつ、ａｂｓ（ｄｄＰＲＣ（Ｉ、Ｋ））＜ＴＨｄｄである有効観測衛星集合ＳＶＬｖ（Ｉ）を選択し、更に、生成局２２０の有効測位衛星選択部２２５が、ＳＶＬｖＡを導出する。これは、図６のＳ１０５３及びＳ１０５４に対応する。
ここでは、図８の３）に示すように、有効補正値選択部２２４は、ａｂｓ（ｄＰＲＣ（Ｉ、Ｋ））＜ＴＨｄ、かつ、ａｂｓ（ｄｄＰＲＣ（Ｉ、Ｋ））＜ＴＨｄｄである補正値ＰＲＣ（Ｉ、Ｋ）を選択する。
例えば、ＰＲＣ（２、Ｂ）、ＰＲＣ（２、Ｄ）、ＰＲＣ（３、Ｄ）以外の補正値はこの条件を満たしているとする。
このため、基準局ＥＲＰ（１）については、すべての測位衛星の補正値が条件を満たしているため、有効観測衛星集合ＳＶＬｖ（１）には、測位衛星ＳＶ（Ａ）〜ＳＶ（Ｄ）となる。
基準局ＥＲＰ（２）については、測位衛星ＳＶ（Ｂ）とＳＶ（Ｄ）の補正値が条件を満たさないため、有効観測衛星集合ＳＶＬｖ（２）には、測位衛星ＳＶ（Ａ）とＳＶ（Ｃ）のみが含まれる。
基準局ＥＲＰ（３）については、測位衛星ＳＶ（Ｄ）の補正値が条件を満たさないため、有効観測衛星集合ＳＶＬｖ（３）には、測位衛星ＳＶ（Ａ）〜ＳＶ（Ｃ）のみが含まれる。
そして、ＳＶＬｖＡ＝ＳＶＬｖ（１）∩ＳＶＬｖ（２）∩ＳＶＬｖ（３）であるから、全基準局での有効観測衛星集合ＳＶＬｖＡには、測位衛星ＳＶ（Ａ）とＳＶ（Ｃ）が含まれる。
このため、図８の例では、有効測位衛星選択部２２５は、測位衛星ＳＶ（Ａ）とＳＶ（Ｃ）を有効測位衛星として選択する。
【００３６】
次に、図８の４）に示すように、生成局２２０の複合補正値算出部２２６が、複合補正値ＭＰＲＣ（Ｋ）を算出する。これは、図６のＳ１０５５に対応する。
図８の３）において、測位衛星ＳＶ（Ａ）とＳＶ（Ｃ）が有効測位衛星として選択されたので、測位衛星ＳＶ（Ａ）については補正値ＰＲＣ（Ｉ、Ａ）の平均値、つまりＰＲＣ（１、Ａ）、ＰＲＣ（２、Ａ）、ＰＲＣ（３、Ａ）の平均値が複合補正値ＭＰＲＣ（Ａ）として算出される。
同様に、測位衛星ＳＶ（Ｃ）については補正値ＰＲＣ（Ｉ、Ｃ）の平均値、つまりＰＲＣ（１、Ｃ）、ＰＲＣ（２、Ｃ）、ＰＲＣ（３、Ｃ）の平均値が複合補正値ＭＰＲＣ（Ｃ）として算出される。
【００３７】
次に、図３のＳ１０４で示した複数の基準局多角形ＴＲＩから適切な基準局多角形Ｆを選択する方法を示す。
図４において、移動体がＲＯＶ（１）からＲＯＶ（２）に移動する場合にＲＯＶ（２）に対する複合補正値を計算する際の基準局を含む基準局多角形Ｆを対象として考える。移動体がＲＯＶ（１）に位置していた場合に選択された基準局多角形Ｆは基準局ＥＲＰ（１）とＥＲＰ（２）とＥＲＰ（３）を頂点とする三角形であるとする。該基準局多角形を、その多角形に含まれる基準局番号を引数として、Ｆ（１、２、３）と記述する。
ＲＯＶ（２）を含む基準局多角形は複数あるが、含まれる基準局数が少ない基準局多角形をいくつか示すと以下になる。
Ｆ（２、３、４）
Ｆ（１、２、３、４）
Ｆ（２、３、４、７）
Ｆ（１、２、３、４、７）
【００３８】
上記複合補正値ＭＰＲＣを用いることで基準局依存誤差を軽減することが可能であるが、これを完全に除去することは困難である。各基準局が生成する補正値に基準局依存誤差が残っていると仮定した場合に、複合対象となる基準局リストがなるべく変化しないように切替えていくことが望ましい。複合対象の変化が少なければ、複合補正値に含まれる基準局依存誤差の変動も少なくなり、複合対象を切替えた際の測位結果変動が少なくなるからである。
受信機時計誤差を適切に補償するためには複合対象となる基準局全てで観測される必要があるため、複合補正値を提供する衛星数を確保する観点からは、基準局多角形は小さい方が望ましい。つまり複合対象となる基準局数が少ない方が望ましい。
【００３９】
この２つの選択基準を用いると、Ｆ（１、２、３）から変化が少ない基準局多角形はＦ（１、２、３、４）となる。この場合に前時刻の基準局リストと比較して異なる基準局の数ｄＦを１と定義する。同一の基準局多角形を選択した場合のｄＦは０となる。また、基準局多角形Ｆ（２、３、４）を選択した場合のｄＦは２となる。
さらに、移動体がＲＯＶ（３）に移動する場合は、基準局ＥＲＰ（１）からの距離が遠くなる為、衛星数を確保する為に基準局多角形Ｆ（２、３、４）を選択するのが最適となる。この場合のｄＦは１となる。
【００４０】
基準局多角形を切替えると複合補正値が変動するため、基準局多角形を頻繁に変更することは望ましくない。このため、過去の時間差が閾値ＴｄＴ以下となる時刻のｄＦの積算値ＳｄＦを算出し、これが０の場合にのみ基準局多角形の変更が可能とする。
ここで、「過去の時間差」とは、現在から特定の過去の時刻までの時間差という意味である。つまり「過去の時間差が閾値ＴｄＴ以下となる時刻」とは、現在時刻がＴＣであれば、ＴＣ−ＴｄＴからＴＣまでの時間を指す。
この範囲内の時間において何回か基準局多角形を切替えた場合に、個々の切替えに対してｄＦが定義できるため、ＳｄＦは、ＴＣ−ＴｄＴからＴＣまでの時間に発生したｄＦの積算値である。
そして、積算値ＳｄＦが０の場合にのみ基準局多角形の変更が可能とすることで、基準局多角形の切替回数を最低限に抑え、複合補正値の変動を抑える。
【００４１】
この方式を図９のフローチャートを用いて説明する。なお、図９に示す処理は、生成局２２０の基準局選択部２２２において行われる。
先ず、過去の時間差が閾値ＴｄＴ以下となる時刻のｄＦの積算値ＳｄＦを算出する（Ｓ４０１）。
ＳｄＦが０でない場合は、前時刻と同じ基準局多角形（現在選択されている基準局多角形）を選択して手順を終了する（Ｓ４０２）。
次に移動局が含まれる基準局多角形のリストＦＬＡを生成する（Ｓ４０３）。このリストＦＬＡとは、例えば、図４に示すＲＯＶ（２）を含む基準局多角形の場合、前記したＦ（２、３、４）、Ｆ（１、２、３、４）、Ｆ（２、３、４、７）、Ｆ（１、２、３、４、７）が相当する。
次に、基準局多角形Ｆに含まれる基準局リストが、前時刻に用いた基準局多角形Ｆに含まれる基準局リストとの異なる局数ｄＦをＦＬＡに対して算出する（Ｓ４０４）。
前記ｄＦが閾値ＴｄＦ以下となる基準局多角形リストＦＬＢを前記基準局多角形のリストＦＬＡから抽出する（Ｓ４０５）。
次に、移動局の概略位置と前記抽出した基準局多角形リストＦＬＢに含まれる、基準局多角形に含まれる各基準局との距離ＢＬを全て算出する。
次に各基準局多角形で前記距離ＢＬの最大値ＢＬＭを算出し、該ＢＬＭが閾値ＴＢＬ以下となる基準局多角形リストＦＬＣを前記抽出した基準局多角形リストＦＬＢから抽出する（Ｓ４０６）。
ＦＬＢの中でｄＦが最小となる基準局多角形がＦＬＣに含まれている場合はこれを選択する（Ｓ４０７）。
ＦＬＢの中で最小となるｄＦが０でなく、かつＦＬＣに含まれていない場合はこれを選択する（Ｓ４０８）。
ＦＬＢの中で最小となるｄＦが０であり、かつＦＬＣに含まれていない場合に、次に最小となるｄＦがＦＬＣに含まれている場合はこれを選択する（Ｓ４０９）。
前記条件に合致しない場合は、前時刻と同じ基準局多角形（現在選択されている基準局多角形）を選択して手順を終了する（Ｓ４１０）。
なお、ステップＳ４０２及びＳ４１０では、移動局の移動の結果移動局が前時刻の基準局多角形（現在選択されている基準局多角形）内に所在していない場合、つまり、前時刻の基準局多角形が移動局を取り囲んでいない場合でも、前時刻の基準局多角形を選択する。このため、ステップＳ４０２及びＳ４１０においては、移動局を取り囲んでいないが、移動局の近傍に位置する基準局から構成される基準局多角形（前時刻の基準局多角形）を選択する場合がある。
【００４２】
このように、本実施の形態によれば、複合に用いる基準局の組合せにおいて、各衛星の補正値を基準局間で比較することで基準局に依存する誤差を検出し、誤差を排除することで、精度の高い複合補正値を得ることができる。
特に、複合に用いる基準局の組合せにおいて、各衛星の補正値の中央値からの偏差の絶対値が閾値以上となる補正値を複合対象から除去し、更に、各衛星の補正値の中央値からの偏差を基準局別に収集しその中央値からの偏差の絶対値が閾値以上となる補正値を複合対象から除去し、全ての基準局で補正値が生成されている衛星の補正値だけを複合対象とすることで、精度の高い複合補正値を算出することができる。
【００４３】
また、本実施の形態によれば、測位対象が複合補正値の有効範囲から外れた際に新しく複合対象となる基準局を選定する際に、補正値変化を滑らかにすることができる。
また、複数の基準局で構成される基準局網において、配信する補正値は基準局網内の近接する複数の基準局の補正値を複合して配信するようにしている。
また、複合に用いる基準局の組合せは事前に設定されており、全ての基準局は２つ以上の基準局組合せに含まれる。
更に、複合に用いる基準局の組合せが生成する複合補正値は、基準局周辺の平面図において、組合せに含まれる基準局によって囲われる範囲およびその近傍に位置する移動局に対して適用している。
また、各移動局に配信される複合補正値を生成する基準局の組合せは、直前にその移動局に配信された複合補正値を生成する基準局の組合せと閾値以下の数だけ異なるようにしている。
また、各移動局に配信される複合補正値を生成する基準局の組合せの変化は、配信時刻以前の閾値内時刻において閾値以下である。
【００４４】
以上のように、本実施の形態では、複数の測位衛星からの測位信号を観測する複数の基準局装置の各々について、測位衛星ごとに、観測値の誤差を補正するための補正値を生成する補正値生成部と、各補正値について補正値生成部により生成された補正値の中で関連のある補正値との偏差を判定し、特定の補正値を有効補正値として選択する有効補正値選択部と、有効補正値選択部により選択された有効補正値のうち測位衛星が共通する二以上の有効補正値を複合し、測位衛星ごとの複合補正値を算出する複合補正値算出部とを有する補正値生成局（情報処理装置）について説明した。
【００４５】
また、本実施の形態では、有効補正値選択部は、各補正値について、測位衛星が共通する複数の補正値との偏差を判定して、有効補正値を選択することを説明した。
【００４６】
また、本実施の形態では、有効補正値選択部は、各補正値について、測位衛星が共通する複数の補正値との偏差を判定するとともに、基準局装置が共通する複数の補正値との偏差を判定して、有効補正値を選択することを説明した。
【００４７】
また、本実施の形態では、補正値生成局（情報処理装置）は、更に、複数の基準局装置のうち、特定の移動局装置を取り囲む位置にある複数の基準局装置を選択基準局装置として選択する基準局選択部を有し、有効補正値選択部は、選択基準局装置に対応する各補正値について前記補正値生成部により生成された補正値の中で関連のある補正値との偏差を判定し、特定の補正値を有効補正値として選択することを説明した。
【００４８】
また、本実施の形態では、複数の測位衛星からの測位信号を観測する複数の基準局装置の各々について、測位衛星ごとに、観測値の誤差を補正するための補正値を生成する補正値生成部と、複数の基準局装置のうち、特定の移動局装置を取り囲む位置にある複数の基準局装置を選択基準局装置として選択する基準局選択部と、基準局選択部により選択された選択基準局装置について生成された補正値を、測位衛星ごとに複合し、測位衛星ごとの複合補正値を算出する複合補正値算出部とを有し、基準局選択部が、移動局装置が移動した場合に、前記移動局装置を取り囲む位置にある基準局装置のうち現在の選択基準局装置の構成から変化する基準局装置の数が一定数以下となる複数の基準局装置を新たな選択基準局装置として選択する補正値生成局（情報処理装置）について説明した。
【００４９】
実施の形態２．
実施の形態２では、上記実施の形態１で説明した測位方法を実行するシステムの別の例について説明する。
【００５０】
実施の形態２における測位システムの構成図は図１に示したものと同様である。
補正値生成局２００の構成例は、図１０に示す通りである。
本実施の形態においては、図２と比較して、複合補正値算出部２２６により算出された複合補正値の中から特定の複合補正値を選択する複合補正値選択部２２７が追加されている。その他の要素は、図２と同じなので、説明を省略する。
【００５１】
また、図１１は、実施の形態２における補正値生成局と移動局のフローチャートである。補正値生成局のフローチャートには基準局の動作が含まれる。
以下、図１１に基づいて説明する。
【００５２】
基準局１００が測位信号４１０を受信して得た観測値は、通信機１３０を経由して補正値生成局２００に伝送される。補正値生成局２００は基準局通信局２１０を経由して複数の基準局１００で得た観測値を収集する（Ｓ６０１）。
収集した観測値を用いて生成局２２０の補正値生成部２２１で各基準局の補正値を生成する（Ｓ６０２）（補正値生成ステップ）。
実施の形態１に示した手順により、Ｓ６０２で生成した各基準局の補正値を用いて、有効補正値選択部２２４が有効な補正値を選択し、有効測位衛星選択部２２５は選択された有効な補正値に基づいて有効な測位衛星を選択し、複合補正値算出部２２６が、複数の基準局補正値を複合して算出する複数の複合補正値を生成する（Ｓ６０３）（有効補正値選択ステップ）（複合補正値算出ステップ）。本実施の形態では、近接する基地局の組合せを複数設定しておき（実施の形態１の基準局多角形を複数設定しておき）、複数種設定した基準局の組合せのそれぞれに対して、実施の形態１に示した手順にて、有効な補正値を選択し、有効な測位衛星を選択して、複合補正値を算出する。
移動局３００の移動局受信機３１０は、測位信号４１０を受信して得た観測値を用いてアンテナ３２０の位置の測位計算を行う（Ｓ６０６）。
移動局３００は、Ｓ６０６で算出したアンテナ３２０の概略位置を、通信機３３０経由で補正値生成局２００に伝送する（Ｓ６０７）。補正値生成局２００の生成局２２０は、回線通信局２３０経由で移動局３００の概略位置を入手する（Ｓ６０４）。
生成局２２０の基準局選択部２２２は、Ｓ６０４で入手した移動局３００の概略位置に基づいて、実施の形態１に示した手順を用いて移動局３００を取り囲む基準局多角形を選択し、複合補正値選択部２２７が、選択された基準局多角形に含まれる基準局についての複合補正値を選択し、回線通信局２３０経由で移動局３００に対して伝送する（６０５）。
移動局３００は通信機３３０経由で複合補正値を入手する（Ｓ６０８）。
移動局３００の移動局受信機は、測位信号４１０を受信して得た観測値とＳ６０８で入手した複合補正値を用いてアンテナ３２０の位置を測位計算する。
補正値生成局２００の動作において、Ｓ６０４およびＳ６０５は、複数の移動局３００に対して個別の動作を行う必要がある。従って接続されている移動局３００の数だけの並列処理を行うことになる。
【００５３】
このように、本実施の形態では、複数の基準局装置のうち、特定の移動局装置を取り囲む位置にある複数の基準局装置を選択基準局装置として選択する基準局選択部と、複合補正値算出部により算出された複合補正値のうち選択基準局装置に対応する複合補正値を移動局装置に対する複合補正値として選択する複合補正値選択部とを有する補正値生成局（情報処理装置）について説明した。
【００５４】
実施の形態３．
実施の形態３では、上記実施の形態１で説明した測位方法を実行するシステムの別の例について説明する。
【００５５】
図１２は、実施の形態３における測位システムの構成図である。
本実施の形態に係る補正値生成局２００の構成は図１０に示したものと同様である。
また、図１３および図１４は、実施の形態３における補正値生成局と移動局のフローチャートである。補正値生成局のフローチャートには基準局の動作が含まれる。
【００５６】
図１２において、測位システムは、基準局１００、補正値生成局２００、移動局３００を備え、測位衛星４００を利用する。補正値生成局２００と移動局３００は通信回線または放送網５００を経由して接続する。
基準局１００は基準局受信機１１０とアンテナ１２０と通信機１３０とを備える。
補正値生成局２００は基準局通信局２１０と生成局２２０と回線通信局２３０とを備える。
移動局３００は移動局受信機３１０とアンテナ３２０と通信機３３０と補正値選択機３４０を備える。
【００５７】
以下、図１３に基づいて説明する。
基準局１００が測位信号４１０を受信して得た観測値は、通信機１３０を経由して補正値生成局２００に伝送される。補正値生成局２００は基準局通信局２１０を経由して複数の基準局１００で得た観測値を収集する（Ｓ８０１）。
収集した観測値を用いて生成局２２０の補正値生成部２２１で各基準局の補正値を生成する（Ｓ８０２）（補正値生成ステップ）。
実施の形態１に示した手順により、Ｓ８０２で生成した各基準局の補正値を用いて、有効補正値選択部２２４が有効な補正値を選択し、有効測位衛星選択部２２５は選択された有効な補正値に基づいて有効な測位衛星を選択し、複合補正値算出部２２６が、複数の基準局補正値を複合して算出する複数の複合補正値を生成する（Ｓ８０３）（有効補正値選択ステップ）（複合補正値算出ステップ）。
本実施の形態では、近接する基地局の組合せを複数設定しておき（実施の形態１の基準局多角形を複数設定しておき）、複数種設定した基準局の組合せのそれぞれに対して、実施の形態１に示した手順にて、有効な補正値を選択し、有効な測位衛星を選択して、複合補正値を算出する。
移動局３００の移動局受信機３１０は、測位信号４１０を受信して得た観測値を用いてアンテナ３２０の位置の測位計算を行う（Ｓ８０６）。
移動局３００の補正値選択機３４０は、Ｓ８０６で算出したアンテナ３２０の概略位置に基づいて、実施の形態１に示した手順（図９）を用いて、自身を取り囲む基準局多角形を選択し、選択した基準局多角形に含まれる基準局についての複合補正値を選択し、通信機３３０経由で補正値生成局２００に伝送する（Ｓ８０７）。
補正値生成局２００の生成局２２０は、回線通信局２３０経由で移動局３００が要求する複合補正値の選択を入手する（Ｓ８０４）。
生成局２２０では、複合補正値選択部２２７が、Ｓ８０４で入手した移動局３００の複合補正値の選択に基づいて複合補正値を選択し、回線通信局２３０経由で移動局３００に対して伝送する（Ｓ８０５）。
移動局３００は通信機３３０経由で複合補正値を入手する（Ｓ８０８）。
移動局３００の移動局受信機は、測位信号４１０を受信して得た観測値とＳ８０８で入手した複合補正値を用いてアンテナ３２０の位置を測位計算する（Ｓ８０９）。
補正値生成局２００の動作において、Ｓ７０４およびＳ７０５は、複数の移動局３００に対して個別の動作を行う必要がある。従って接続されている移動局３００の数だけの並列処理を行うことになる。
【００５８】
以下、図１４に基づいて説明する。
基準局１００が測位信号４１０を受信して得た観測値は、通信機１３０を経由して補正値生成局２００に伝送される。
補正値生成局２００は基準局通信局２１０を経由して複数の基準局１００で得た観測値を収集する（Ｓ９０１）。
収集した観測値を用いて生成局２２０の補正値生成部２２１で各基準局の補正値を生成する（Ｓ９０２）（補正値生成ステップ）。
Ｓ９０２で生成した各基準局の補正値を用いて、有効補正値選択部２２４が有効な補正値を選択し、有効測位衛星選択部２２５は選択された有効な補正値に基づいて有効な測位衛星を選択し、複合補正値算出部２２６が、複数の基準局補正値を複合して算出する複数の複合補正値を生成する（Ｓ９０３）（有効補正値選択ステップ）（複合補正値算出ステップ）。
移動局３００の移動局受信機３１０は、測位信号４１０を受信して得た観測値を用いてアンテナ３２０の位置の測位計算を行う（Ｓ９０５）。
移動局３００の補正値選択機３４０は、Ｓ９０５で算出したアンテナ３２０の概略位置に基づいて、実施の形態１に示した手順を用いて複合補正値を選択する（Ｓ９０６）。
生成局２２０は全ての複合補正値を回線通信局２３０と放送網５００を経由して複数の移動局３００に対して放送する（Ｓ９０４）。
移動局３００はＳ９０６で選択した複合補正値を、通信機３３０を経由して入手する（Ｓ９０７）。
移動局３００の移動局受信機は、測位信号４１０を受信して得た観測値とＳ９０７で入手した複合補正値を用いてアンテナ３２０の位置を測位計算する（Ｓ９０８）。
補正値生成局２００の動作において、Ｓ９０４は複数の移動局３００に対して全ての複合補正値を放送する。移動局３００は、個別に放送内容から自局が選択した複合補正値を入手可能である。
【００５９】
上記実施の形態１〜３において、上記実施の形態１で説明した測位方法を実行するシステムの一例について説明した。但し、測位システムの構成は、上記実施の形態１〜３で説明した構成に限らない。また、測位システムの処理の流れは、上記実施の形態１〜３で説明した処理の流れに限らない。
例えば、補正値生成局２００は複数設置してもよい。その場合は、移動局３００が適切な補正値生成局２００を選択して、選択した補正値生成局２００から複合補正値を受信する。
また例えば、複数の補正値生成局２００と各補正値生成局２００を管理する主補正値生成局を設置してもよい。その場合は、移動局３００は主補正値生成局に問い合わせ、主補正値生成局は移動局３００からの問い合わせに対して適切な補正値生成局２００を選択し、移動局３００は主補正値生成局が選択した補正値生成局２００から複合補正値を受信する。または、移動局３００が主補正値生成局に問い合わせると主補正値生成局は適切な補正値生成局を選択して選択した補正値生成局の補正値だけを移動局３００に配信する。
また例えば、各基準局１００は補正値を生成し、補正値生成局２００は各基準局１００が生成した補正値を収集し、収集した補正値を元に基準局の選択、補正値の複合をしてもよい。
【００６０】
また、上記の実施の形態１〜３では、基準局１００と補正値生成局２００は、別の装置としていたが、基準局１００が補正値生成局２００の機能を併せもつようにしてもよい。
【００６１】
上記の各実施の形態において、複数の基準局が生成する補正値や基準局および移動局の観測値を併用することで、移動局から基準局までの距離が要求より長い場合でも精度を確保する方法について説明した。これは、複数の基準局が生成する補正値や基準局および移動局の観測値の間に、空間的な相関がある事を利用した方法で、複数の基準局の補正値や観測値を適切に組み合わせることで、基準局から離れた場所でも要求精度を達成可能な補正値を得る方法である。
そこで、移動局が当該区域内を移動する際に、当該区域内の任意の地点で要求精度を達成できる補正値を得る複合補正値計算方式について説明した。
また、差動衛星測位方式の計算結果に不連続が発生しないように補正値を得るための複数基準局の選択方式について説明した。
【００６２】
図１５は、各実施の形態における基準局１００、補正値生成局２００、移動局３００のハードウェア構成図である。
図１５において、基準局１００、補正値生成局２００、移動局３００は、プログラムを実行するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）９１１を備えている。ＣＰＵ９１１は、バス９１２を介してＲＯＭ９１３、ＲＡＭ９１４、通信ボード９１５、磁気ディスク装置９２０と接続されている。
ＲＡＭ９１４は、揮発性メモリの一例である。ＲＯＭ９１３、磁気ディスク装置９２０は、不揮発性メモリの一例である。これらは、記憶装置あるいは記憶部の一例である。
通信ボード９１５はＬＡＮ、インターネット、放送波受信機等に接続される。また、通信ボード９１５は情報入力部、出力部の一例である。
【００６３】
磁気ディスク装置９２０には、オペレーティングシステム（ＯＳ）９２１、プログラム群９２２、ファイル群９２３が記憶されている。プログラム群９２２は、ＣＰＵ９１１、ＯＳ９２１により実行される。
【００６４】
上記プログラム群９２２には、各実施の形態の説明において「〜部」、「〜局」として説明する機能を実行するプログラムが記憶されている。プログラムは、ＣＰＵ９１１により読み出され実行される。
ファイル群９２３には、各実施の形態の説明において、「〜を判定し」、「〜を判定した結果」、「〜を計算し」、「〜を計算した結果」、「〜を処理し」、「〜を処理した結果」のような表現で説明する結果情報やデータや信号値や変数値やパラメータが、「〜ファイル」や「〜データベース」の各項目として記憶されている。
「〜ファイル」や「〜データベース」は、ディスクやメモリなどの記録媒体に記憶される。ディスクやメモリになどの記憶媒体に記憶された情報やデータや信号値や変数値やパラメータは、読み書き回路を介してＣＰＵ９１１によりメインメモリやキャッシュメモリに読み出され、抽出・検索・参照・比較・演算・計算・処理・出力・印刷・表示などのＣＰＵの動作に用いられる。抽出・検索・参照・比較・演算・計算・処理・出力・印刷・表示・抽出のＣＰＵの動作の間、情報やデータや信号値や変数値やパラメータは、メインメモリやキャッシュメモリやバッファメモリに一時的に記憶される。
また、各実施の形態の説明において、フローチャートの矢印の部分は主としてデータや信号の入出力を示し、データや信号値は、ＲＡＭ９１４のメモリ、フレキシブルディスク、コンパクトディスク、磁気ディスク装置９２０の磁気ディスク、その他光ディスク、ミニディスク、ＤＶＤ等の記録媒体に記録される。また、データや信号は、バス９１２や信号線やケーブルその他の伝送媒体によりオンライン伝送される。
【００６５】
また、各実施の形態の説明において「〜部」、「〜局」として説明するものは、「〜回路」、「〜装置」、「〜機器」、「手段」であってもよく、また、「〜ステップ」、「〜手順」、「〜処理」であってもよい。すなわち、「〜部」、「〜局」として説明するものは、ＲＯＭ９１３に記憶されたファームウェアで実現されていても構わない。或いは、ソフトウェアのみ、或いは、素子・デバイス・基板・配線などのハードウェアのみ、或いは、ソフトウェアとハードウェアとの組み合わせ、さらには、ファームウェアとの組み合わせで実施されても構わない。ファームウェアとソフトウェアは、プログラムとして、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ等の記録媒体に記憶される。プログラムはＣＰＵ９１１により読み出され、ＣＰＵ９１１により実行される。すなわち、プログラムは、以下に述べる「〜部」、「〜局」としてコンピュータを機能させるものである。あるいは、以下に述べる「〜部」、「〜局」の手順や方法をコンピュータに実行させるものである。
【図面の簡単な説明】
【００６６】
【図１】実施の形態１における測位システムの構成図。
【図２】実施の形態１における補正値生成局の構成例を示す図。
【図３】実施の形態１における差動衛星測位方法を示すフローチャート。
【図４】補正値を配信する領域、基準局配置、移動局配置を含む平面図。
【図５】隣接基準局が受信する測位信号の伝搬経路の誤差要因説明図。
【図６】複合補正値の算出手順を示すフローチャート。
【図７】複合補正値の算出手順の例を示す図。
【図８】複合補正値の算出手順の例を示す図。
【図９】補正値を複合する基準局組合せを選択する方式のフローチャート。
【図１０】実施の形態２における補正値生成局の構成例を示す図。
【図１１】実施の形態２における補正値生成局と移動局のフローチャート。
【図１２】実施の形態３における測位システムの構成図。
【図１３】実施の形態３における補正値生成局と移動局のフローチャート。
【図１４】実施の形態３における補正値生成局と移動局のフローチャート。
【図１５】各実施の形態における基準局、補正値生成局、移動局のハードウェア構成図。
【符号の説明】
【００６７】
１００ 基準局、１１０ 基準局受信機、１２０ アンテナ、１３０ 通信機、２００ 補正値生成局、２１０ 基準局通信局、２２０ 生成局、２２１ 補正値生成部、２２２ 基準局選択部、２２３ データベース、２２４ 有効補正値選択部、２２５ 有効測位衛星選択部、２２６ 複合補正値算出部、２２７ 複合補正値選択部、２３０ 回線通信局、３００ 移動局、３１０ 移動局受信機、３２０ アンテナ、３３０ 通信機、３４０ 補正値選択機、４００ 測位衛星、４１０ 測位信号、９１１ ＣＰＵ、９１２ バス、９１３ ＲＯＭ、９１４ ＲＡＭ、９１５ 通信ボード、９２０ 磁気ディスク装置、９２１ ＯＳ、９２２ プログラム群、９２３ ファイル群。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ＤＧＰＳ（Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）を代表とする差動衛星測位方式における補正値パラメータ生成装置、測位装置および差動衛星測位方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
差動衛星測位方式の測位計算は、移動局受信機が行う観測値を用いた衛星測位計算の精度を向上する方式である。基準局受信機の観測値を用いて補正値を生成し、この補正値を移動局受信機の観測値に適用するのが基本的な方法である。補正値の種類は、各測位信号から得られる観測値に対する個別の補正値や、測位計算結果の座標値に対する補正値などあるが、ここでは観測値に対する補正値を対象とする。
【０００３】
差動衛星測位方式の測位方法は、移動局受信機と基準局受信機が同じ測位信号を同時に観測することで、基準局受信機の観測値に含まれる誤差から移動局受信機の観測値に含まれる誤差を推定して補償するのが原理である。
ここで、基準局受信機は基準局受信機の設置座標と測位衛星の衛星軌道が既知である。従って、衛星軌道から測位衛星の座標を算出し、この既知である座標から求まる測位衛星と基準局受信機との距離と、基準局受信機の観測値から求まる測位衛星と基準局受信機との距離とを比較することで、基準局受信機の観測値に含まれる誤差を検出できる。
上記の原理から補正値を用いて高精度の測位を実現する為には移動局と基準局とが近接していることが必要になる。移動局と基準局との受信機間が離れていると、移動局と基準局とで測位信号の伝播経路が大きく異なり、互いの観測値に含まれる誤差成分の違いが大きく変化する為に、移動局受信機の観測値の誤差と基準局受信機の観測値の誤差とが一致しなくなるからである。
差動衛星測位方式用補正データの算出方式についての文献に特許文献１がある。
【特許文献１】特開２００２−１２２６５２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従って、ある広い区域内で適切な補正値を供給する為には、複数の基準局を区域内に適切に配置する必要がある。そして移動局は、その区域内を移動する際に適切な基準局を順次選択して補正値を入手する必要がある。
しかし、要求精度を達成する為に配置すべき基準局数が、様々な制限により配置できないために、そのままでは要求精度が実現できない場合がある。
また、ある要求仕様の補正値を生成するように配置した基準局を、より高精度な仕様の補正値を生成する目的で使用したい場合がある。
また、移動しながら差動衛星測位方式による測位計算をする場合に、使用する基準局を切替えた際に、補正値の急な変動が発生して測位結果に大きな影響を与える場合がある。
【０００５】
上記課題を解決する方法として、複数の基準局の補正値を複合した複合補正値を配信する方法がある。従来は、距離や仰角に依存する重み付けを適用した平均計算などを行う場合があった。
しかし、この方法は重み付けに用いる多様なパラメータを計算する必要があり、計算コストが大きい。また、各補正値の誤差を正確に把握していない為に補正値品質が管理できないという欠点があった。
【０００６】
本発明は、例えば上記の課題を解決するためになされたもので、差動衛星測位方式による測位の精度を向上することを主な目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る情報処理装置は、
複数の測位衛星からの測位信号を観測する複数の基準局装置の各々について、測位衛星ごとに、観測値の誤差を補正するための補正値を生成する補正値生成部と、
各補正値について前記補正値生成部により生成された補正値の中で関連のある補正値との偏差を判定し、特定の補正値を有効補正値として選択する有効補正値選択部と、
前記有効補正値選択部により選択された有効補正値のうち測位衛星が共通する二以上の有効補正値を複合し、測位衛星ごとの複合補正値を算出する複合補正値算出部とを有することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、複数の基準局装置の補正値を複合する際に、関連のある補正値間での偏差を判定し、異常な補正値を検出して排除するため、誤差を排除でき、精度の高い複合補正値を得ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
実施の形態１．
実施の形態１において、差動衛星測位方式の測位システムは、測位対象であり測位処理を行う移動局装置３００（以下、単に移動局ともいう）と、１以上の測位衛星４００の発信した測位信号４１０を観測する複数の基準局装置１００（以下、単に基準局ともいう）と、補正値を生成する補正値生成局装置２００（情報処理装置）（以下、単に補正値生成局ともいう）とを備える。
補正値生成局２００と移動局３００は通信回線５００を経由して接続する。
基準局１００は、基準局受信機１１０とアンテナ１２０と通信機１３０とを備える。
移動局３００は、移動局受信機３１０とアンテナ３２０と通信機３３０とを備える。
基準局１００は、測位衛星４００が発信する測位信号４１０を、アンテナ１２０を経由して基準局受信機１１０が受信して測位衛星４００とアンテナ１２０の間の距離を観測する。同様に移動局３００も測位衛星４００が発信する測位信号４１０を、アンテナ３２０を経由して移動局受信機３１０が受信して測位衛星４００とアンテナ３２０の間の距離を観測する。
【００１０】
補正値生成局２００は、基準局通信局２１０と生成局２２０と回線通信局２３０とを備える。
基準局通信局２１０は、基準局１００と通信するため手段である。
回線通信局２３０は、通信回線５００を介して移動局３００と通信するため手段である。
生成局２２０は、複数の擬似距離補正値（以下、単に補正値ともいう）から複合擬似距離補正値（以下、単に複合補正値ともいう）を生成する手段である。
【００１１】
図２は、補正値生成局２００の構成、特に、生成局２２０の内部構成例を示す。
図２において、補正値生成部２２１は、複数の基準局１００の各々について、測位衛星４００ごとに、観測値の誤差を補正するための補正値を生成する。
基準局選択部２２２は、複数の基準局１００のうち、特定の移動局３００を取り囲む位置にある複数の基準局１００を選択基準局装置として選択する。
データベース２２３は、複数の基準局１００の所在位置や測位衛星の軌道情報など、複合補正値を生成するために必要なデータを蓄積している。
有効補正値選択部２２４は、各補正値について補正値生成部２２１により生成された補正値の中で関連のある補正値との偏差を判定し、特定の補正値を有効補正値として選択する。有効補正値選択部２２４は、例えば、各補正値について、測位衛星が共通する複数の補正値との偏差を判定して、有効補正値を選択する。更には、有効補正値選択部２２４は、各補正値について、測位衛星が共通する複数の補正値との偏差を判定するとともに、基準局装置が共通する複数の補正値との偏差を判定して、有効補正値を選択する。
有効測位衛星選択部２２５は、有効補正値の選択結果に基づいて、複数の測位衛星４００の中から特定の測位衛星を有効測位衛星として選択する。
複合補正値算出部２２６は、有効補正値選択部２２４により選択された有効補正値のうち測位衛星が共通する二以上の有効補正値を複合し、測位衛星ごとの複合補正値を算出する。複合補正値算出部２２６は、例えば、有効測位衛星選択部２２５により選択された有効測位衛星に対して、二以上の有効補正値を複合して複合補正値を算出する。
なお、各部の詳細な動作は、図面を参照しながら以下にて説明する。
【００１２】
図３は、実施の形態１における差動衛星測位方法を示すフローチャートである。
差動衛星測位方法の１例について図３に基づいて以下に説明する。
【００１３】
まず、測位対象である移動局３００の概算座標を算出する（Ｓ１０１）。これは、例えば、各移動局３００が自身の概算座標を算出することにより行われる。
ここで、移動局３００の概算座標には、例えば移動局が、慣性航法装置を用いた慣性測位や、補正値を用いずにＧＰＳ衛星やＧＬＯＮＡＳＳ衛星などの測位衛星を用いた衛星測位などにより測位した結果の座標や、前回測位した時の座標などを利用する。
【００１４】
また、各基準局１００で、各測位衛星４００が発信した測位信号を受信し、受信した測位信号から得られる情報（以下、観測値とする）を取得する。そして、各基準局で取得された観測値を補正値生成局２００に収集する（Ｓ１０２）。
ここで、観測値には、例えば、測位信号を受信した局と測位信号を発信した測位衛星との距離を示す擬似距離や測位衛星の軌道情報などが含まれる。
【００１５】
次に、補正値生成局２００の補正値生成部２２１は、補正値パラメータの主要な一つである、擬似距離補正値を生成する（Ｓ１０３）（補正値生成ステップ）。
【００１６】
基準局受信機のアンテナ位置は全て既知である。基準局ＥＲＰ（Ｉ）が時刻ｔに受信した衛星ＳＶ（Ｋ）の観測値をＰＲ（Ｉ、Ｋ、ｔ）とする。この観測値ＰＲ（Ｉ、Ｋ、ｔ）は、時刻ｔに受信した信号が発信された時刻の衛星ＳＶ（Ｋ）の位置と、時刻ｔの受信機位置との間の、距離の観測値である。
前記発信時刻における衛星ＳＶ（Ｋ）の位置を別途入手した衛星軌道パラメータを用いて計算することで、衛星ＳＶ（Ｋ）と基準局ＥＲＰ（Ｉ）の間の幾何学距離ρ（Ｉ、Ｋ、ｔ）が計算できる。観測値ＰＲ（Ｉ、Ｋ、ｔ）と前記幾何学距離ρ（Ｉ、Ｋ、ｔ）との差分が、補正値ＰＲＣ（Ｉ、Ｋ、ｔ）となる。
ρ（Ｉ、Ｋ、ｔ）＝ＰＲ（Ｉ、Ｋ、ｔ）＋ＰＲＣ（Ｉ、Ｋ、ｔ）
幾何学距離ρの算出における各種誤差要因の影響は、観測値ＰＲに含まれる誤差に比較して軽微なので、幾何学距離ρ誤差は以降において検討から除外する。
【００１７】
次に、補正値生成局２００の基準局選択部２２２は、Ｓ１０１で算出した移動局の概算座標と既知である基準局の座標とに基づいて、複合する補正値に対応する複数の基準局を選択する（Ｓ１０４）。
【００１８】
図４は、実施の形態１における補正値を配信する領域を含む平面図であり、緯度方向と経度方向に直交する座標系で該平面図上の位置を指定する。該平面図上に複数の基準局ＥＲＰ（１）、ＥＲＰ（２）、・・・、ＥＲＰ（９）と移動局ＲＯＶ（１）およびＲＯＶ（２）が配置されている。
ここで、互いに近接する３以上の基準局ＥＲＰの位置を頂点とする多角形を該平面上に構成できる。これを基準局多角形Ｆとする。例えば、ＥＲＰ（１）とＥＲＰ（２）とＥＲＰ（３）や、ＥＲＰ（２）とＥＲＰ（３）とＥＲＰ（４）などで構成できる三角形や、ＥＲＰ（１）とＥＲＰ（２）とＥＲＰ（３）とＥＲＰ（４）や、ＥＲＰ（３）とＥＲＰ（４）とＥＲＰ（５）とＥＲＰ（６）などで構成できる四角形などが、この基準局多角形Ｆに該当する。
補正値ＰＲＣを配信する全領域を１以上の基準局多角形ＴＲＩが占めるように複数の基準局多角形Ｆ（１）、Ｆ（２）、・・・、Ｆ（Ｐ）を配置することは容易に実現可能である。そこで、移動局ＲＯＶの位置をその中に含む基準局多角形Ｆの内部にある複数の基準局ＥＲＰの補正値ＰＲＣを複合した複合補正値ＭＰＲＣを移動局ＲＯＶに配信すると定義することが可能である。例えば、ＥＲＰ（３）とＥＲＰ（４）とＥＲＰ（５）とＥＲＰ（６）で構成される基準局多角形Ｆに含まれる基準局ＥＲＰは、前記４基準局にＥＲＰ（７）を加えた５局になる。この基準局多角形Ｆが選択された場合は、前記５局の補正値を複合した複合補正値を配信することになる。
【００１９】
複数の基準局多角形Ｆが移動局ＲＯＶの位置を含む場合は、後述する手順で適切な基準局多角形Ｆを選択し、複合に用いる複数の基準局ＥＲＰを選択する。
【００２０】
次に、補正値生成局２００の有効補正値選択部２２４は、有効な補正値を選択し、有効測位衛星選択部２２５は選択された有効な補正値に基づいて有効な測位衛星を選択し、また、複合補正値算出部２２６は、Ｓ１０４で選択した基準局毎にＳ１０３で生成した補正値を複合した複合補正値を算出する（Ｓ１０５）（有効補正値選択ステップ）（複合補正値算出ステップ）。
【００２１】
まず、隣接基準局間の補正値特性相関と、基準局依存誤差について説明する。
基準局ＥＲＰ（Ｉ）が自局の観測値に含まれる誤差を正確に推定することは困難であるが、隣接して配置されている基準局ＥＲＰ（Ｊ）の同一観測値と比較することで、基準局ＥＲＰ（Ｉ）または基準局ＥＲＰ（Ｊ）に依存する観測値誤差を検出することができる。
【００２２】
前記基準局依存誤差とは、基準局の周辺環境異常または基準局の個体差によって発生する誤差である。周辺環境異常とは、例えば基準局周辺の構造体と受信信号との干渉や、基準局周辺大気の温湿度変化などによる誤差であり、各衛星で誤差要因の影響が異なる為、個別の誤差が発生する。
補正値に含まれる前記基準局に依存する誤差は移動局の受信信号には含まれていないので、補正計算によって該誤差が移動局の観測量に加算され、その影響で測位誤差を発生してしまう。従って基準局に依存する誤差は補正値から排除する必要がある。
【００２３】
図５は、実施の形態１における隣接基準局が受信する測位信号の伝搬経路の説明図である。
基準局ＥＲＰ（１）およびＥＲＰ（２）が地表に設置されており、衛星ＳＶ（１）から到来した測位信号を共通に受信する場合の測位信号の伝搬経路例を示している。
伝搬遅延に大きな影響をもつ電離層は、地上３００ｋｍ以上の領域に厚い層状として存在する。伝搬経路の距離が約１００ｋｍ以下であれば、伝搬経路間の遅延特性の相関が高いため、地上に配置した基準局ＥＲＰ（１）およびＥＲＰ（２）間の距離も１００ｋｍ程度の範囲であれば、衛星ＳＶ（１）の測位信号の伝搬遅延特性も相関が高いといえる。
また、この程度の距離にある基準局に於いては、衛星ＳＶ（１）に対する視線ベクタもほぼ同一と見なせるため、電離層を通過する距離もほぼ同一と見なせるので、測位信号の伝搬経路に依存する誤差の影響は類似していると見なせる。
即ち、隣接する基準局の補正値同士の差異が大きい場合は、どちらかの基準局の観測量に、基準局に依存する誤差が含まれている可能性がある。
【００２４】
次に、基準局の個体差を原因とする前記基準局依存誤差の一つである受信機時計誤差を説明する。高精度の観測量を得る為には受信機時計の精度が必要である。通常は測位計算の際に時計誤差を同時に検出して補正するが、これを完全に除去することはできない。従って基準局が生成する補正値にも受信機時計誤差が含まれる。しかし、受信機時計誤差は全ての観測量に等しく発生するため、測位計算に使用する衛星全てに補正値を適用すれば補正値に含まれる時計誤差は除去できる。
しかし、基準局ＥＲＰ（Ｉ）で観測されていない衛星ＳＶ（Ｋ）の補正値を別の基準局ＥＲＰ（Ｊ）で生成し、基準局ＥＲＰ（Ｉ）で観測されている衛星ＳＶ（Ａ）の補正値ＰＲＣ（Ｉ、Ａ、ｔ）と前記衛星ＳＶ（Ｋ）の補正値ＰＲＣ（Ｊ、Ｋ、ｔ）を同時に配信する場合には、基準局ＥＲＰ（Ｉ）とＥＲＰ（Ｊ）の受信機時計誤差が等しくないため、互いの受信機時計誤差が他方で観測した衛星の補正値の誤差になってしまう。従って、この場合は移動局の測位計算に於いて基準局ＥＲＰ（Ｉ）およびＥＲＰ（Ｊ）の受信機時計誤差を除去できない。
【００２５】
前記複数の誤差条件への対策を施し、かつ簡易な手順で補正値の品質を改善する方式を図６を参照しながら以下に説明する。なお、図６に示すＳ１０５１‐Ｓ１０５５は、図３のＳ１０５の詳細である。
【００２６】
基準局多角形Ｆに含まれる基準局をＥＲＰ（１）、ＥＲＰ（２）、・・・、ＥＲＰ（Ｎ）とする。ここで、Ｎは基準局多角形Ｆに含まれる基準局数である。衛星は、ＳＶ（１）、ＳＶ（２）、・・・、ＳＶ（Ｍ）とする。ここでＭは観測可能な最大衛星数である。また、時刻ｔにおいて基準局ＥＲＰ（Ｉ）で観測されている衛星集合をＳＶＬ（Ｉ、ｔ）とする。ＳＶＬは観測可能な衛星集合（ＳＶ（１）、ＳＶ（２）、・・・、ＳＶ（Ｍ））の部分集合になる。ここでＰＲＣ（Ｉ、Ｋ、ｔ）は、基準局ＥＲＰ（Ｉ）が時刻ｔにおいて生成するＳＶ（Ｋ）の補正値である。
先ず、生成局２２０の有効補正値選択部２２４は、各衛星に対して以下の操作を行ってｄＰＲＣ（Ｉ、Ｋ、ｔ）を求める（Ｓ１０５１）。
dPRC(I,K,t)=PRC(I,K,t)-median(PRC(I,K,t)|I∈[1,N])
ここで、ｍｅｄｉａｎ（Ａ）は、集合Ａの中央値を意味する。また、（ＰＲＣ（Ｉ、Ｋ、ｔ）｜Ｉ∈［１、Ｎ］）は、基準局集合（ＥＲＰ（１）、・・・、ＥＲＰ（Ｎ））の各要素における、ＳＶ（Ｋ）の観測値に対する補正値の集合を意味する。
ｄＰＲＣ（Ｉ、Ｋ、ｔ）は、ＥＲＰ（Ｉ）における観測衛星集合（ＳＶ（Ｋ）｜Ｋ∈ＳＶＬ（Ｉ））の補正値集合の中央値と補正値ＰＲＣ（Ｉ、Ｋ、ｔ）との差分であり、この値の絶対値が大きいとＳＶ（Ｋ）の補正値ＰＲＣ（Ｉ、Ｋ、ｔ）が低品質である可能性が高くなる。
【００２７】
次に、生成局２２０の有効補正値選択部２２４は、以下の操作によりｄｄＰＲＣ（Ｉ、Ｋ、ｔ）を求める（Ｓ１０５２）。
ddPRC(I,K,t)=dPRC(I,K,t)-median(dPRC(I,K,t)|K∈SVL(I))
ここで、（ＰＲＣ（Ｉ、Ｋ、ｔ）｜Ｋ∈ＳＶＬ（Ｉ））は、ＥＲＰ（Ｉ）における、観測衛星集合ＳＶＬ（Ｉ）に対する補正値集合を意味する。
ｄｄＰＲＣ（Ｉ、Ｋ、ｔ）は、ＥＲＰ（Ｉ）における、ｄＰＲＣ集合（ｄＰＲＣ（Ｉ、Ｋ、ｔ）｜Ｋ∈ＳＶＬ（Ｉ））の中央値とｄＰＲＣ（Ｉ、Ｋ、ｔ）との差分であり、この値の絶対値が大きいと、ＳＶ（Ｋ）の補正値ＰＲＣ（Ｉ、Ｋ、ｔ）が低品質である可能性が高くなる。
【００２８】
次に、生成局２２０の有効補正値選択部２２４は、ａｂｓ（ｄＰＲＣ（Ｉ、Ｋ、ｔ））とａｂｓ（ｄｄＰＲＣ（Ｉ、Ｋ、ｔ））が、各々所定の閾値ＴＨｄとＴＨｄｄ以上である場合に、ＰＲＣ（Ｉ、Ｋ、ｔ）の品質が低いと判定する。ここで、ａｂｓ（Ａ）は、Ａの絶対値である。
つまり、生成局２２０の有効補正値選択部２２４は、算出した二種類の偏差がそれぞれ閾値ＴＨｄ未満かつＴＨｄｄ未満であるＰＲＣ（Ｉ、Ｋ、ｔ）を有効な補正値として選択する。
次に、生成局２２０の有効測位衛星選択部２２５が、ＥＲＰ（Ｉ）において、ａｂｓ（ｄＰＲＣ（Ｉ、Ｋ、ｔ））＜ＴＨｄ、かつ、ａｂｓ（ｄｄＰＲＣ（Ｉ、Ｋ、ｔ））＜ＴＨｄｄである有効観測衛星集合をＳＶＬｖ（Ｉ）とする（Ｓ１０５３）。
さらに、生成局２２０の有効測位衛星選択部２２５が、配信する衛星集合を得る為に、全基準局の有効観測衛星集合ＳＶＬｖＡを計算する（Ｓ１０５４）。
ＳＶＬｖＡ＝ＳＶＬｖ（１）∩ＳＶＬｖ（２）∩・・・∩ＳＶＬｖ（Ｎ）
【００２９】
次に、生成局２２０の複合補正値算出部２２６が、複合補正値ＭＰＲＣ（Ｋ、ｔ）を求める（Ｓ１０５５）。
時刻ｔにおける衛星ＳＶ（Ｋ）の複合補正値ＭＰＲＣ（Ｋ、ｔ）は、以下の式で計算される。ここで、ｍｅａｎ（Ａ）は集合Ａの平均値である。
(MPRC(K,t)|K∈SVLvA)=(mean(PRC(I,K,t)|I∈[1,N])|K∈SVLvA)
【００３０】
最後に、補正値生成局および移動局は、Ｓ１０５で算出した複合補正値ＭＰＲＣを用いて移動局位置の測位計算を行う（Ｓ１０６）。
複合補正値ＭＰＲＣは通常の補正値ＰＲＣと同様に移動局の観測値ＰＲに加算してＰＲに含まれている誤差を補償する。補償した観測値ＣＰＲを用いて測位計算を行うことで精度が向上する。
ＣＰＲ（Ｋ、ｔ）＝ＰＲ（Ｋ、ｔ）＋ＭＰＲＣ（Ｋ、ｔ）
【００３１】
次に、以上の図６のＳ１０５１〜Ｓ１０５５の動作を、図７及び図８を参照し、例を用いて説明する。
【００３２】
図７に示すように、例えば、基準局多角形Ｆに含まれる基準局としてＥＲＰ（１）、ＥＲＰ（２）、ＥＲＰ（３）の３局が、図３のＳ１０４の処理で選択されたとする。また、時刻ｔにおいて、これら３局が測位信号を観測可能な測位衛星が、ＳＶ（Ａ）、ＳＶ（Ｂ）、ＳＶ（Ｃ）、ＳＶ（Ｄ）の４機であるとする。
なお、図７及び図８では、時刻ｔを固定して処理内容を説明している。このため、ｄＰＲＣ（Ｉ、Ｋ、ｔ）やｄｄＰＲＣ（Ｉ、Ｋ、ｔ）からパラメータｔの記載を省略可能であり、図７及び図８ではｄＰＲＣ（Ｉ、Ｋ）、ｄｄＰＲＣ（Ｉ、Ｋ）というようにパラメータｔを省略して表記する。
【００３３】
先ず、図７の１）に示すように、生成局２２０の有効補正値選択部２２４が、ｄＰＲＣ（Ｉ、Ｋ）を導出する。これは、図６のＳ１０５１に対応する。
ここでは、測位衛星が共通する複数の補正値の集合から、測位衛星が共通する複数の補正値の中央値を算出し、各補正値について、測位衛星が共通する複数の補正値の中央値に対する偏差を判定する。
つまり、測位衛星が共通する複数の補正値ＰＲＣ（Ｉ、Ｋ）について、中央値からの偏差ｄＰＲＣ（Ｉ、Ｋ）を算出する。
ここで、ＰＲＣ（１、Ａ）は基準局ＥＲＰ（１）の測位衛星（Ａ）についての補正値であり、ＰＲＣ（２、Ａ）は基準局ＥＲＰ（２）の測位衛星（Ａ）についての補正値であり、ＰＲＣ（３、Ａ）は基準局ＥＲＰ（３）の測位衛星（Ａ）についての補正値である。他についても同様である。
図７の１）の例では、測位衛星ＳＶ（Ａ）の場合、補正値の集合ＰＲＣ（Ｉ、Ａ）（つまり、ＰＲＣ（１、Ａ）、ＰＲＣ（２、Ａ）、ＰＲＣ（３、Ａ））の中央値を算出し、各補正値について、算出した中央値からの偏差をｄＰＲＣ（Ｉ、Ａ）として算出する。
他の測位衛星ＳＶ（Ｂ）、ＳＶ（Ｃ）、ＳＶ（Ｄ）についても同様に、ｄＰＲＣ（Ｉ、Ｂ）、ｄＰＲＣ（Ｉ、Ｃ）、ｄＰＲＣ（Ｉ、Ｄ）を算出する。
【００３４】
次に、図７の２）に示すように、生成局２２０の有効補正値選択部２２４が、ｄｄＰＲＣ（Ｉ、Ｋ）を導出する。これは、図６のＳ１０５２に対応する。
ここでは、図７の１）で判定した各補正値の中央値に対する偏差に基づいて、基準局が共通する複数の補正値間での偏差の中央値を算出し、各補正値について、基準局が共通する複数の補正値間での偏差の中央値に対する偏差を判定する。
つまり、基地局が共通する複数の偏差ｄＰＲＣ（Ｉ、Ｋ）について、当該偏差の中央値からの偏差ｄｄＰＲＣ（Ｉ、Ｋ）を算出する。
図７の２）の例では、基準局ＥＲＰ（１）の場合、偏差の集合ｄＰＲＣ（１、Ｋ）（つまり、ｄＰＲＣ（１、Ａ）、ｄＰＲＣ（１、Ｂ）、ｄＰＲＣ（１、Ｃ）、ｄＰＲＣ（１、Ｄ））の中央値を算出し、各偏差について、算出した中央値からの偏差をｄｄＰＲＣ（１、Ｋ）として算出する。
他の基準局ＥＲＰ（２）、ＥＲＰ（３）についても同様に、ｄｄＰＲＣ（２、Ｋ）、ｄｄＰＲＣ（３、Ｋ）を算出する。
【００３５】
次に、図８の３）に示すように、生成局２２０の有効補正値選択部２２４が、ａｂｓ（ｄＰＲＣ（Ｉ、Ｋ））＜ＴＨｄ、かつ、ａｂｓ（ｄｄＰＲＣ（Ｉ、Ｋ））＜ＴＨｄｄである有効観測衛星集合ＳＶＬｖ（Ｉ）を選択し、更に、生成局２２０の有効測位衛星選択部２２５が、ＳＶＬｖＡを導出する。これは、図６のＳ１０５３及びＳ１０５４に対応する。
ここでは、図８の３）に示すように、有効補正値選択部２２４は、ａｂｓ（ｄＰＲＣ（Ｉ、Ｋ））＜ＴＨｄ、かつ、ａｂｓ（ｄｄＰＲＣ（Ｉ、Ｋ））＜ＴＨｄｄである補正値ＰＲＣ（Ｉ、Ｋ）を選択する。
例えば、ＰＲＣ（２、Ｂ）、ＰＲＣ（２、Ｄ）、ＰＲＣ（３、Ｄ）以外の補正値はこの条件を満たしているとする。
このため、基準局ＥＲＰ（１）については、すべての測位衛星の補正値が条件を満たしているため、有効観測衛星集合ＳＶＬｖ（１）には、測位衛星ＳＶ（Ａ）〜ＳＶ（Ｄ）となる。
基準局ＥＲＰ（２）については、測位衛星ＳＶ（Ｂ）とＳＶ（Ｄ）の補正値が条件を満たさないため、有効観測衛星集合ＳＶＬｖ（２）には、測位衛星ＳＶ（Ａ）とＳＶ（Ｃ）のみが含まれる。
基準局ＥＲＰ（３）については、測位衛星ＳＶ（Ｄ）の補正値が条件を満たさないため、有効観測衛星集合ＳＶＬｖ（３）には、測位衛星ＳＶ（Ａ）〜ＳＶ（Ｃ）のみが含まれる。
そして、ＳＶＬｖＡ＝ＳＶＬｖ（１）∩ＳＶＬｖ（２）∩ＳＶＬｖ（３）であるから、全基準局での有効観測衛星集合ＳＶＬｖＡには、測位衛星ＳＶ（Ａ）とＳＶ（Ｃ）が含まれる。
このため、図８の例では、有効測位衛星選択部２２５は、測位衛星ＳＶ（Ａ）とＳＶ（Ｃ）を有効測位衛星として選択する。
【００３６】
次に、図８の４）に示すように、生成局２２０の複合補正値算出部２２６が、複合補正値ＭＰＲＣ（Ｋ）を算出する。これは、図６のＳ１０５５に対応する。
図８の３）において、測位衛星ＳＶ（Ａ）とＳＶ（Ｃ）が有効測位衛星として選択されたので、測位衛星ＳＶ（Ａ）については補正値ＰＲＣ（Ｉ、Ａ）の平均値、つまりＰＲＣ（１、Ａ）、ＰＲＣ（２、Ａ）、ＰＲＣ（３、Ａ）の平均値が複合補正値ＭＰＲＣ（Ａ）として算出される。
同様に、測位衛星ＳＶ（Ｃ）については補正値ＰＲＣ（Ｉ、Ｃ）の平均値、つまりＰＲＣ（１、Ｃ）、ＰＲＣ（２、Ｃ）、ＰＲＣ（３、Ｃ）の平均値が複合補正値ＭＰＲＣ（Ｃ）として算出される。
【００３７】
次に、図３のＳ１０４で示した複数の基準局多角形ＴＲＩから適切な基準局多角形Ｆを選択する方法を示す。
図４において、移動体がＲＯＶ（１）からＲＯＶ（２）に移動する場合にＲＯＶ（２）に対する複合補正値を計算する際の基準局を含む基準局多角形Ｆを対象として考える。移動体がＲＯＶ（１）に位置していた場合に選択された基準局多角形Ｆは基準局ＥＲＰ（１）とＥＲＰ（２）とＥＲＰ（３）を頂点とする三角形であるとする。該基準局多角形を、その多角形に含まれる基準局番号を引数として、Ｆ（１、２、３）と記述する。
ＲＯＶ（２）を含む基準局多角形は複数あるが、含まれる基準局数が少ない基準局多角形をいくつか示すと以下になる。
Ｆ（２、３、４）
Ｆ（１、２、３、４）
Ｆ（２、３、４、７）
Ｆ（１、２、３、４、７）
【００３８】
上記複合補正値ＭＰＲＣを用いることで基準局依存誤差を軽減することが可能であるが、これを完全に除去することは困難である。各基準局が生成する補正値に基準局依存誤差が残っていると仮定した場合に、複合対象となる基準局リストがなるべく変化しないように切替えていくことが望ましい。複合対象の変化が少なければ、複合補正値に含まれる基準局依存誤差の変動も少なくなり、複合対象を切替えた際の測位結果変動が少なくなるからである。
受信機時計誤差を適切に補償するためには複合対象となる基準局全てで観測される必要があるため、複合補正値を提供する衛星数を確保する観点からは、基準局多角形は小さい方が望ましい。つまり複合対象となる基準局数が少ない方が望ましい。
【００３９】
この２つの選択基準を用いると、Ｆ（１、２、３）から変化が少ない基準局多角形はＦ（１、２、３、４）となる。この場合に前時刻の基準局リストと比較して異なる基準局の数ｄＦを１と定義する。同一の基準局多角形を選択した場合のｄＦは０となる。また、基準局多角形Ｆ（２、３、４）を選択した場合のｄＦは２となる。
さらに、移動体がＲＯＶ（３）に移動する場合は、基準局ＥＲＰ（１）からの距離が遠くなる為、衛星数を確保する為に基準局多角形Ｆ（２、３、４）を選択するのが最適となる。この場合のｄＦは１となる。
【００４０】
基準局多角形を切替えると複合補正値が変動するため、基準局多角形を頻繁に変更することは望ましくない。このため、過去の時間差が閾値ＴｄＴ以下となる時刻のｄＦの積算値ＳｄＦを算出し、これが０の場合にのみ基準局多角形の変更が可能とする。
ここで、「過去の時間差」とは、現在から特定の過去の時刻までの時間差という意味である。つまり「過去の時間差が閾値ＴｄＴ以下となる時刻」とは、現在時刻がＴＣであれば、ＴＣ−ＴｄＴからＴＣまでの時間を指す。
この範囲内の時間において何回か基準局多角形を切替えた場合に、個々の切替えに対してｄＦが定義できるため、ＳｄＦは、ＴＣ−ＴｄＴからＴＣまでの時間に発生したｄＦの積算値である。
そして、積算値ＳｄＦが０の場合にのみ基準局多角形の変更が可能とすることで、基準局多角形の切替回数を最低限に抑え、複合補正値の変動を抑える。
【００４１】
この方式を図９のフローチャートを用いて説明する。なお、図９に示す処理は、生成局２２０の基準局選択部２２２において行われる。
先ず、過去の時間差が閾値ＴｄＴ以下となる時刻のｄＦの積算値ＳｄＦを算出する（Ｓ４０１）。
ＳｄＦが０でない場合は、前時刻と同じ基準局多角形（現在選択されている基準局多角形）を選択して手順を終了する（Ｓ４０２）。
次に移動局が含まれる基準局多角形のリストＦＬＡを生成する（Ｓ４０３）。このリストＦＬＡとは、例えば、図４に示すＲＯＶ（２）を含む基準局多角形の場合、前記したＦ（２、３、４）、Ｆ（１、２、３、４）、Ｆ（２、３、４、７）、Ｆ（１、２、３、４、７）が相当する。
次に、基準局多角形Ｆに含まれる基準局リストが、前時刻に用いた基準局多角形Ｆに含まれる基準局リストとの異なる局数ｄＦをＦＬＡに対して算出する（Ｓ４０４）。
前記ｄＦが閾値ＴｄＦ以下となる基準局多角形リストＦＬＢを前記基準局多角形のリストＦＬＡから抽出する（Ｓ４０５）。
次に、移動局の概略位置と前記抽出した基準局多角形リストＦＬＢに含まれる、基準局多角形に含まれる各基準局との距離ＢＬを全て算出する。
次に各基準局多角形で前記距離ＢＬの最大値ＢＬＭを算出し、該ＢＬＭが閾値ＴＢＬ以下となる基準局多角形リストＦＬＣを前記抽出した基準局多角形リストＦＬＢから抽出する（Ｓ４０６）。
ＦＬＢの中でｄＦが最小となる基準局多角形がＦＬＣに含まれている場合はこれを選択する（Ｓ４０７）。
ＦＬＢの中で最小となるｄＦが０でなく、かつＦＬＣに含まれていない場合はこれを選択する（Ｓ４０８）。
ＦＬＢの中で最小となるｄＦが０であり、かつＦＬＣに含まれていない場合に、次に最小となるｄＦがＦＬＣに含まれている場合はこれを選択する（Ｓ４０９）。
前記条件に合致しない場合は、前時刻と同じ基準局多角形（現在選択されている基準局多角形）を選択して手順を終了する（Ｓ４１０）。
なお、ステップＳ４０２及びＳ４１０では、移動局の移動の結果移動局が前時刻の基準局多角形（現在選択されている基準局多角形）内に所在していない場合、つまり、前時刻の基準局多角形が移動局を取り囲んでいない場合でも、前時刻の基準局多角形を選択する。このため、ステップＳ４０２及びＳ４１０においては、移動局を取り囲んでいないが、移動局の近傍に位置する基準局から構成される基準局多角形（前時刻の基準局多角形）を選択する場合がある。
【００４２】
このように、本実施の形態によれば、複合に用いる基準局の組合せにおいて、各衛星の補正値を基準局間で比較することで基準局に依存する誤差を検出し、誤差を排除することで、精度の高い複合補正値を得ることができる。
特に、複合に用いる基準局の組合せにおいて、各衛星の補正値の中央値からの偏差の絶対値が閾値以上となる補正値を複合対象から除去し、更に、各衛星の補正値の中央値からの偏差を基準局別に収集しその中央値からの偏差の絶対値が閾値以上となる補正値を複合対象から除去し、全ての基準局で補正値が生成されている衛星の補正値だけを複合対象とすることで、精度の高い複合補正値を算出することができる。
【００４３】
また、本実施の形態によれば、測位対象が複合補正値の有効範囲から外れた際に新しく複合対象となる基準局を選定する際に、補正値変化を滑らかにすることができる。
また、複数の基準局で構成される基準局網において、配信する補正値は基準局網内の近接する複数の基準局の補正値を複合して配信するようにしている。
また、複合に用いる基準局の組合せは事前に設定されており、全ての基準局は２つ以上の基準局組合せに含まれる。
更に、複合に用いる基準局の組合せが生成する複合補正値は、基準局周辺の平面図において、組合せに含まれる基準局によって囲われる範囲およびその近傍に位置する移動局に対して適用している。
また、各移動局に配信される複合補正値を生成する基準局の組合せは、直前にその移動局に配信された複合補正値を生成する基準局の組合せと閾値以下の数だけ異なるようにしている。
また、各移動局に配信される複合補正値を生成する基準局の組合せの変化は、配信時刻以前の閾値内時刻において閾値以下である。
【００４４】
以上のように、本実施の形態では、複数の測位衛星からの測位信号を観測する複数の基準局装置の各々について、測位衛星ごとに、観測値の誤差を補正するための補正値を生成する補正値生成部と、各補正値について補正値生成部により生成された補正値の中で関連のある補正値との偏差を判定し、特定の補正値を有効補正値として選択する有効補正値選択部と、有効補正値選択部により選択された有効補正値のうち測位衛星が共通する二以上の有効補正値を複合し、測位衛星ごとの複合補正値を算出する複合補正値算出部とを有する補正値生成局（情報処理装置）について説明した。
【００４５】
また、本実施の形態では、有効補正値選択部は、各補正値について、測位衛星が共通する複数の補正値との偏差を判定して、有効補正値を選択することを説明した。
【００４６】
また、本実施の形態では、有効補正値選択部は、各補正値について、測位衛星が共通する複数の補正値との偏差を判定するとともに、基準局装置が共通する複数の補正値との偏差を判定して、有効補正値を選択することを説明した。
【００４７】
また、本実施の形態では、補正値生成局（情報処理装置）は、更に、複数の基準局装置のうち、特定の移動局装置を取り囲む位置にある複数の基準局装置を選択基準局装置として選択する基準局選択部を有し、有効補正値選択部は、選択基準局装置に対応する各補正値について前記補正値生成部により生成された補正値の中で関連のある補正値との偏差を判定し、特定の補正値を有効補正値として選択することを説明した。
【００４８】
また、本実施の形態では、複数の測位衛星からの測位信号を観測する複数の基準局装置の各々について、測位衛星ごとに、観測値の誤差を補正するための補正値を生成する補正値生成部と、複数の基準局装置のうち、特定の移動局装置を取り囲む位置にある複数の基準局装置を選択基準局装置として選択する基準局選択部と、基準局選択部により選択された選択基準局装置について生成された補正値を、測位衛星ごとに複合し、測位衛星ごとの複合補正値を算出する複合補正値算出部とを有し、基準局選択部が、移動局装置が移動した場合に、前記移動局装置を取り囲む位置にある基準局装置のうち現在の選択基準局装置の構成から変化する基準局装置の数が一定数以下となる複数の基準局装置を新たな選択基準局装置として選択する補正値生成局（情報処理装置）について説明した。
【００４９】
実施の形態２．
実施の形態２では、上記実施の形態１で説明した測位方法を実行するシステムの別の例について説明する。
【００５０】
実施の形態２における測位システムの構成図は図１に示したものと同様である。
補正値生成局２００の構成例は、図１０に示す通りである。
本実施の形態においては、図２と比較して、複合補正値算出部２２６により算出された複合補正値の中から特定の複合補正値を選択する複合補正値選択部２２７が追加されている。その他の要素は、図２と同じなので、説明を省略する。
【００５１】
また、図１１は、実施の形態２における補正値生成局と移動局のフローチャートである。補正値生成局のフローチャートには基準局の動作が含まれる。
以下、図１１に基づいて説明する。
【００５２】
基準局１００が測位信号４１０を受信して得た観測値は、通信機１３０を経由して補正値生成局２００に伝送される。補正値生成局２００は基準局通信局２１０を経由して複数の基準局１００で得た観測値を収集する（Ｓ６０１）。
収集した観測値を用いて生成局２２０の補正値生成部２２１で各基準局の補正値を生成する（Ｓ６０２）（補正値生成ステップ）。
実施の形態１に示した手順により、Ｓ６０２で生成した各基準局の補正値を用いて、有効補正値選択部２２４が有効な補正値を選択し、有効測位衛星選択部２２５は選択された有効な補正値に基づいて有効な測位衛星を選択し、複合補正値算出部２２６が、複数の基準局補正値を複合して算出する複数の複合補正値を生成する（Ｓ６０３）（有効補正値選択ステップ）（複合補正値算出ステップ）。本実施の形態では、近接する基地局の組合せを複数設定しておき（実施の形態１の基準局多角形を複数設定しておき）、複数種設定した基準局の組合せのそれぞれに対して、実施の形態１に示した手順にて、有効な補正値を選択し、有効な測位衛星を選択して、複合補正値を算出する。
移動局３００の移動局受信機３１０は、測位信号４１０を受信して得た観測値を用いてアンテナ３２０の位置の測位計算を行う（Ｓ６０６）。
移動局３００は、Ｓ６０６で算出したアンテナ３２０の概略位置を、通信機３３０経由で補正値生成局２００に伝送する（Ｓ６０７）。補正値生成局２００の生成局２２０は、回線通信局２３０経由で移動局３００の概略位置を入手する（Ｓ６０４）。
生成局２２０の基準局選択部２２２は、Ｓ６０４で入手した移動局３００の概略位置に基づいて、実施の形態１に示した手順を用いて移動局３００を取り囲む基準局多角形を選択し、複合補正値選択部２２７が、選択された基準局多角形に含まれる基準局についての複合補正値を選択し、回線通信局２３０経由で移動局３００に対して伝送する（６０５）。
移動局３００は通信機３３０経由で複合補正値を入手する（Ｓ６０８）。
移動局３００の移動局受信機は、測位信号４１０を受信して得た観測値とＳ６０８で入手した複合補正値を用いてアンテナ３２０の位置を測位計算する。
補正値生成局２００の動作において、Ｓ６０４およびＳ６０５は、複数の移動局３００に対して個別の動作を行う必要がある。従って接続されている移動局３００の数だけの並列処理を行うことになる。
【００５３】
このように、本実施の形態では、複数の基準局装置のうち、特定の移動局装置を取り囲む位置にある複数の基準局装置を選択基準局装置として選択する基準局選択部と、複合補正値算出部により算出された複合補正値のうち選択基準局装置に対応する複合補正値を移動局装置に対する複合補正値として選択する複合補正値選択部とを有する補正値生成局（情報処理装置）について説明した。
【００５４】
実施の形態３．
実施の形態３では、上記実施の形態１で説明した測位方法を実行するシステムの別の例について説明する。
【００５５】
図１２は、実施の形態３における測位システムの構成図である。
本実施の形態に係る補正値生成局２００の構成は図１０に示したものと同様である。
また、図１３および図１４は、実施の形態３における補正値生成局と移動局のフローチャートである。補正値生成局のフローチャートには基準局の動作が含まれる。
【００５６】
図１２において、測位システムは、基準局１００、補正値生成局２００、移動局３００を備え、測位衛星４００を利用する。補正値生成局２００と移動局３００は通信回線または放送網５００を経由して接続する。
基準局１００は基準局受信機１１０とアンテナ１２０と通信機１３０とを備える。
補正値生成局２００は基準局通信局２１０と生成局２２０と回線通信局２３０とを備える。
移動局３００は移動局受信機３１０とアンテナ３２０と通信機３３０と補正値選択機３４０を備える。
【００５７】
以下、図１３に基づいて説明する。
基準局１００が測位信号４１０を受信して得た観測値は、通信機１３０を経由して補正値生成局２００に伝送される。補正値生成局２００は基準局通信局２１０を経由して複数の基準局１００で得た観測値を収集する（Ｓ８０１）。
収集した観測値を用いて生成局２２０の補正値生成部２２１で各基準局の補正値を生成する（Ｓ８０２）（補正値生成ステップ）。
実施の形態１に示した手順により、Ｓ８０２で生成した各基準局の補正値を用いて、有効補正値選択部２２４が有効な補正値を選択し、有効測位衛星選択部２２５は選択された有効な補正値に基づいて有効な測位衛星を選択し、複合補正値算出部２２６が、複数の基準局補正値を複合して算出する複数の複合補正値を生成する（Ｓ８０３）（有効補正値選択ステップ）（複合補正値算出ステップ）。
本実施の形態では、近接する基地局の組合せを複数設定しておき（実施の形態１の基準局多角形を複数設定しておき）、複数種設定した基準局の組合せのそれぞれに対して、実施の形態１に示した手順にて、有効な補正値を選択し、有効な測位衛星を選択して、複合補正値を算出する。
移動局３００の移動局受信機３１０は、測位信号４１０を受信して得た観測値を用いてアンテナ３２０の位置の測位計算を行う（Ｓ８０６）。
移動局３００の補正値選択機３４０は、Ｓ８０６で算出したアンテナ３２０の概略位置に基づいて、実施の形態１に示した手順（図９）を用いて、自身を取り囲む基準局多角形を選択し、選択した基準局多角形に含まれる基準局についての複合補正値を選択し、通信機３３０経由で補正値生成局２００に伝送する（Ｓ８０７）。
補正値生成局２００の生成局２２０は、回線通信局２３０経由で移動局３００が要求する複合補正値の選択を入手する（Ｓ８０４）。
生成局２２０では、複合補正値選択部２２７が、Ｓ８０４で入手した移動局３００の複合補正値の選択に基づいて複合補正値を選択し、回線通信局２３０経由で移動局３００に対して伝送する（Ｓ８０５）。
移動局３００は通信機３３０経由で複合補正値を入手する（Ｓ８０８）。
移動局３００の移動局受信機は、測位信号４１０を受信して得た観測値とＳ８０８で入手した複合補正値を用いてアンテナ３２０の位置を測位計算する（Ｓ８０９）。
補正値生成局２００の動作において、Ｓ７０４およびＳ７０５は、複数の移動局３００に対して個別の動作を行う必要がある。従って接続されている移動局３００の数だけの並列処理を行うことになる。
【００５８】
以下、図１４に基づいて説明する。
基準局１００が測位信号４１０を受信して得た観測値は、通信機１３０を経由して補正値生成局２００に伝送される。
補正値生成局２００は基準局通信局２１０を経由して複数の基準局１００で得た観測値を収集する（Ｓ９０１）。
収集した観測値を用いて生成局２２０の補正値生成部２２１で各基準局の補正値を生成する（Ｓ９０２）（補正値生成ステップ）。
Ｓ９０２で生成した各基準局の補正値を用いて、有効補正値選択部２２４が有効な補正値を選択し、有効測位衛星選択部２２５は選択された有効な補正値に基づいて有効な測位衛星を選択し、複合補正値算出部２２６が、複数の基準局補正値を複合して算出する複数の複合補正値を生成する（Ｓ９０３）（有効補正値選択ステップ）（複合補正値算出ステップ）。
移動局３００の移動局受信機３１０は、測位信号４１０を受信して得た観測値を用いてアンテナ３２０の位置の測位計算を行う（Ｓ９０５）。
移動局３００の補正値選択機３４０は、Ｓ９０５で算出したアンテナ３２０の概略位置に基づいて、実施の形態１に示した手順を用いて複合補正値を選択する（Ｓ９０６）。
生成局２２０は全ての複合補正値を回線通信局２３０と放送網５００を経由して複数の移動局３００に対して放送する（Ｓ９０４）。
移動局３００はＳ９０６で選択した複合補正値を、通信機３３０を経由して入手する（Ｓ９０７）。
移動局３００の移動局受信機は、測位信号４１０を受信して得た観測値とＳ９０７で入手した複合補正値を用いてアンテナ３２０の位置を測位計算する（Ｓ９０８）。
補正値生成局２００の動作において、Ｓ９０４は複数の移動局３００に対して全ての複合補正値を放送する。移動局３００は、個別に放送内容から自局が選択した複合補正値を入手可能である。
【００５９】
上記実施の形態１〜３において、上記実施の形態１で説明した測位方法を実行するシステムの一例について説明した。但し、測位システムの構成は、上記実施の形態１〜３で説明した構成に限らない。また、測位システムの処理の流れは、上記実施の形態１〜３で説明した処理の流れに限らない。
例えば、補正値生成局２００は複数設置してもよい。その場合は、移動局３００が適切な補正値生成局２００を選択して、選択した補正値生成局２００から複合補正値を受信する。
また例えば、複数の補正値生成局２００と各補正値生成局２００を管理する主補正値生成局を設置してもよい。その場合は、移動局３００は主補正値生成局に問い合わせ、主補正値生成局は移動局３００からの問い合わせに対して適切な補正値生成局２００を選択し、移動局３００は主補正値生成局が選択した補正値生成局２００から複合補正値を受信する。または、移動局３００が主補正値生成局に問い合わせると主補正値生成局は適切な補正値生成局を選択して選択した補正値生成局の補正値だけを移動局３００に配信する。
また例えば、各基準局１００は補正値を生成し、補正値生成局２００は各基準局１００が生成した補正値を収集し、収集した補正値を元に基準局の選択、補正値の複合をしてもよい。
【００６０】
また、上記の実施の形態１〜３では、基準局１００と補正値生成局２００は、別の装置としていたが、基準局１００が補正値生成局２００の機能を併せもつようにしてもよい。
【００６１】
上記の各実施の形態において、複数の基準局が生成する補正値や基準局および移動局の観測値を併用することで、移動局から基準局までの距離が要求より長い場合でも精度を確保する方法について説明した。これは、複数の基準局が生成する補正値や基準局および移動局の観測値の間に、空間的な相関がある事を利用した方法で、複数の基準局の補正値や観測値を適切に組み合わせることで、基準局から離れた場所でも要求精度を達成可能な補正値を得る方法である。
そこで、移動局が当該区域内を移動する際に、当該区域内の任意の地点で要求精度を達成できる補正値を得る複合補正値計算方式について説明した。
また、差動衛星測位方式の計算結果に不連続が発生しないように補正値を得るための複数基準局の選択方式について説明した。
【００６２】
図１５は、各実施の形態における基準局１００、補正値生成局２００、移動局３００のハードウェア構成図である。
図１５において、基準局１００、補正値生成局２００、移動局３００は、プログラムを実行するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）９１１を備えている。ＣＰＵ９１１は、バス９１２を介してＲＯＭ９１３、ＲＡＭ９１４、通信ボード９１５、磁気ディスク装置９２０と接続されている。
ＲＡＭ９１４は、揮発性メモリの一例である。ＲＯＭ９１３、磁気ディスク装置９２０は、不揮発性メモリの一例である。これらは、記憶装置あるいは記憶部の一例である。
通信ボード９１５はＬＡＮ、インターネット、放送波受信機等に接続される。また、通信ボード９１５は情報入力部、出力部の一例である。
【００６３】
磁気ディスク装置９２０には、オペレーティングシステム（ＯＳ）９２１、プログラム群９２２、ファイル群９２３が記憶されている。プログラム群９２２は、ＣＰＵ９１１、ＯＳ９２１により実行される。
【００６４】
上記プログラム群９２２には、各実施の形態の説明において「〜部」、「〜局」として説明する機能を実行するプログラムが記憶されている。プログラムは、ＣＰＵ９１１により読み出され実行される。
ファイル群９２３には、各実施の形態の説明において、「〜を判定し」、「〜を判定した結果」、「〜を計算し」、「〜を計算した結果」、「〜を処理し」、「〜を処理した結果」のような表現で説明する結果情報やデータや信号値や変数値やパラメータが、「〜ファイル」や「〜データベース」の各項目として記憶されている。
「〜ファイル」や「〜データベース」は、ディスクやメモリなどの記録媒体に記憶される。ディスクやメモリになどの記憶媒体に記憶された情報やデータや信号値や変数値やパラメータは、読み書き回路を介してＣＰＵ９１１によりメインメモリやキャッシュメモリに読み出され、抽出・検索・参照・比較・演算・計算・処理・出力・印刷・表示などのＣＰＵの動作に用いられる。抽出・検索・参照・比較・演算・計算・処理・出力・印刷・表示・抽出のＣＰＵの動作の間、情報やデータや信号値や変数値やパラメータは、メインメモリやキャッシュメモリやバッファメモリに一時的に記憶される。
また、各実施の形態の説明において、フローチャートの矢印の部分は主としてデータや信号の入出力を示し、データや信号値は、ＲＡＭ９１４のメモリ、フレキシブルディスク、コンパクトディスク、磁気ディスク装置９２０の磁気ディスク、その他光ディスク、ミニディスク、ＤＶＤ等の記録媒体に記録される。また、データや信号は、バス９１２や信号線やケーブルその他の伝送媒体によりオンライン伝送される。
【００６５】
また、各実施の形態の説明において「〜部」、「〜局」として説明するものは、「〜回路」、「〜装置」、「〜機器」、「手段」であってもよく、また、「〜ステップ」、「〜手順」、「〜処理」であってもよい。すなわち、「〜部」、「〜局」として説明するものは、ＲＯＭ９１３に記憶されたファームウェアで実現されていても構わない。或いは、ソフトウェアのみ、或いは、素子・デバイス・基板・配線などのハードウェアのみ、或いは、ソフトウェアとハードウェアとの組み合わせ、さらには、ファームウェアとの組み合わせで実施されても構わない。ファームウェアとソフトウェアは、プログラムとして、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ等の記録媒体に記憶される。プログラムはＣＰＵ９１１により読み出され、ＣＰＵ９１１により実行される。すなわち、プログラムは、以下に述べる「〜部」、「〜局」としてコンピュータを機能させるものである。あるいは、以下に述べる「〜部」、「〜局」の手順や方法をコンピュータに実行させるものである。
【図面の簡単な説明】
【００６６】
【図１】実施の形態１における測位システムの構成図。
【図２】実施の形態１における補正値生成局の構成例を示す図。
【図３】実施の形態１における差動衛星測位方法を示すフローチャート。
【図４】補正値を配信する領域、基準局配置、移動局配置を含む平面図。
【図５】隣接基準局が受信する測位信号の伝搬経路の誤差要因説明図。
【図６】複合補正値の算出手順を示すフローチャート。
【図７】複合補正値の算出手順の例を示す図。
【図８】複合補正値の算出手順の例を示す図。
【図９】補正値を複合する基準局組合せを選択する方式のフローチャート。
【図１０】実施の形態２における補正値生成局の構成例を示す図。
【図１１】実施の形態２における補正値生成局と移動局のフローチャート。
【図１２】実施の形態３における測位システムの構成図。
【図１３】実施の形態３における補正値生成局と移動局のフローチャート。
【図１４】実施の形態３における補正値生成局と移動局のフローチャート。
【図１５】各実施の形態における基準局、補正値生成局、移動局のハードウェア構成図。
【符号の説明】
【００６７】
１００ 基準局、１１０ 基準局受信機、１２０ アンテナ、１３０ 通信機、２００ 補正値生成局、２１０ 基準局通信局、２２０ 生成局、２２１ 補正値生成部、２２２ 基準局選択部、２２３ データベース、２２４ 有効補正値選択部、２２５ 有効測位衛星選択部、２２６ 複合補正値算出部、２２７ 複合補正値選択部、２３０ 回線通信局、３００ 移動局、３１０ 移動局受信機、３２０ アンテナ、３３０ 通信機、３４０ 補正値選択機、４００ 測位衛星、４１０ 測位信号、９１１ ＣＰＵ、９１２ バス、９１３ ＲＯＭ、９１４ ＲＡＭ、９１５ 通信ボード、９２０ 磁気ディスク装置、９２１ ＯＳ、９２２ プログラム群、９２３ ファイル群。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の測位衛星からの測位信号を観測する複数の基準局装置の各々について、測位衛星ごとに、観測値の誤差を補正するための補正値を生成する補正値生成部と、
各補正値について前記補正値生成部により生成された補正値の中で関連のある補正値との偏差を判定し、特定の補正値を有効補正値として選択する有効補正値選択部と、
前記有効補正値選択部により選択された有効補正値のうち測位衛星が共通する二以上の有効補正値を複合し、測位衛星ごとの複合補正値を算出する複合補正値算出部とを有することを特徴とする情報処理装置。
【請求項２】
前記有効補正値選択部は、
各補正値について、測位衛星が共通する複数の補正値との偏差を判定して、有効補正値を選択することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記有効補正値選択部は、
各補正値について、測位衛星が共通する複数の補正値との偏差を判定するとともに、基準局装置が共通する複数の補正値との偏差を判定して、有効補正値を選択することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記有効補正値選択部は、
測位衛星が共通する複数の補正値の集合から、測位衛星が共通する複数の補正値の中央値を算出し、
測位衛星が共通する複数の補正値との偏差として、各補正値について、測位衛星が共通する複数の補正値の中央値に対する偏差を判定し、
更に、判定した各補正値の中央値に対する偏差に基づいて、基準局装置が共通する複数の補正値間での偏差の中央値を算出し、
基準局装置が共通する複数の補正値との偏差として、各補正値について、基準局装置が共通する複数の補正値間での偏差の中央値に対する偏差を判定し、
補正値の中央値に対する偏差と偏差の中央値に対する偏差がいずれも一定レベル以下の補正値を有効補正値として選択することを特徴とする請求項３に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記情報処理装置は、更に、
有効補正値の選択結果に基づいて、前記複数の測位衛星の中から特定の測位衛星を有効測位衛星として選択する有効測位衛星選択部を有し、
前記複合補正値算出部は、
選択された有効測位衛星に対して、二以上の有効補正値を複合して複合補正値を算出することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記有効測位衛星選択部は、
対応する補正値のうち一定数以上の補正値が有効補正値として選択されている測位衛星を有効測位衛星として選択することを特徴とする請求項５に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記有効測位衛星選択部は、
対応する補正値のうちのすべての補正値が有効補正値として選択されている測位衛星を有効測位衛星として選択することを特徴とする請求項５に記載の情報処理装置。
【請求項８】
前記情報処理装置は、更に、
前記複数の基準局装置のうち、特定の移動局装置を取り囲む位置にある複数の基準局装置を選択基準局装置として選択する基準局選択部を有し、
前記有効補正値選択部は、
選択基準局装置に対応する各補正値について前記補正値生成部により生成された補正値の中で関連のある補正値との偏差を判定し、特定の補正値を有効補正値として選択することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項９】
前記情報処理装置は、更に、
前記複数の基準局装置のうち、特定の移動局装置を取り囲む位置にある複数の基準局装置を選択基準局装置として選択する基準局選択部と、
前記複合補正値算出部により算出された複合補正値のうち選択基準局装置に対応する複合補正値を前記移動局装置に対する複合補正値として選択する複合補正値選択部とを有することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項１０】
前記情報処理装置は、更に、
特定の移動局装置から、前記複数の基準局装置の中から選択された選択基準局装置を示す選択基準局通知を受信する受信部と、
選択基準局通知に従い、前記複合補正値算出部により算出された複合補正値のうち選択基準局装置に対応する複合補正値を前記移動局装置に対する複合補正値として選択する複合補正値選択部とを有することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項１１】
前記基準局選択部は、
前記移動局装置が移動した場合に、前記移動局装置を取り囲む位置にある基準局装置のうち現在の選択基準局装置の構成から変化する基準局装置の数が一定数以下となる複数の基準局装置を新たな選択基準局装置として選択することを特徴とする請求項８又は９に記載の情報処理装置。
【請求項１２】
前記基準局選択部は、
前記移動局装置が移動した場合に、一定時間の間に基準局装置の変化数が一定数以上となる選択基準局装置の構成の変化があったか否かを判断し、
当該変化があった場合は、現在の選択基準局装置の構成を維持し、
当該変化がない場合は、前記移動局装置の近傍に位置する基準局装置のうち現在の選択基準局装置の構成から基準局装置が変化する数が一定数以下となる複数の基準局装置を新たな選択基準局装置として選択することを特徴とする請求項８又は９に記載の情報処理装置。
【請求項１３】
前記基準局選択部は、
前記移動局装置の近傍に位置する基準局装置のうち現在の選択基準局装置の構成から基準局装置が変化する数が一定数以下となる複数の基準局装置であって、前記移動局装置との間の最大距離が一定距離以下となる複数の基準局装置を新たな選択基準局装置として選択することを特徴とする請求項１１又は１２に記載の情報処理装置。
【請求項１４】
前記基準局選択部は、
前記移動局装置を取り囲む位置にある３つ以上の基準局装置で構成される複数の基準局多角形ＦＬＡを抽出し、
抽出した複数の基準局多角形ＦＬＡの中から、現在の選択基準局装置の構成から基準局装置が変化する数が一定数以下となる一つ以上の基準局多角形ＦＬＢを選択し、
選択した基準局多角形ＦＬＢの各々について基準局多角形を構成する基準局装置の各々と前記移動局装置との間の距離を算出し、選択した基準局多角形ＦＬＢごとに前記移動局装置との間の最大距離を抽出し、前記移動局装置との間の最大距離が一定距離以下となる一つ以上の基準局多角形ＦＬＣを選択し、
選択した基準局多角形ＦＬＣの中から、現在の選択基準局装置の構成から基準局装置が変化する数が最も少ない基準局多角形を選択し、選択した基準局多角形に含まれる３つ以上の基準局装置を選択基準局装置として選択し、
他方、基準局多角形ＦＬＢの中で現在の選択基準局装置の構成に対する基準局装置の変化数が最小の基準局多角形が基準局多角形ＦＬＣに含まれず、基準局多角形ＦＬＢの中で現在の選択基準局装置の構成に対する基準局装置の変化数の最小値が０であり、基準局多角形ＦＬＢの中で現在の選択基準局装置の構成に対する基準局装置の変化数が次に小さい基準局多角形が基準局多角形ＦＬＣに含まれない場合に、現在の選択基準局装置を再度選択基準局装置として選択することを特徴とする請求項１３に記載の情報処理装置。
【請求項１５】
複数の測位衛星からの測位信号を観測する複数の基準局装置の各々について、測位衛星ごとに、観測値の誤差を補正するための補正値を生成する補正値生成部と、
前記複数の基準局装置のうち、特定の移動局装置を取り囲む位置にある複数の基準局装置を選択基準局装置として選択する基準局選択部と、
前記基準局選択部により選択された選択基準局装置について生成された補正値を、測位衛星ごとに複合し、測位衛星ごとの複合補正値を算出する複合補正値算出部とを有し、
前記基準局選択部は、
前記移動局装置が移動した場合に、前記移動局装置を取り囲む位置にある基準局装置のうち現在の選択基準局装置の構成から変化する基準局装置の数が一定数以下となる複数の基準局装置を新たな選択基準局装置として選択することを特徴とする情報処理装置。
【請求項１６】
複数の測位衛星からの測位信号を観測する複数の基準局装置の各々について、測位衛星ごとに、観測値の誤差を補正するための補正値を生成する補正値生成部と、
前記補正値生成部により生成された補正値のうち測位衛星が共通する二以上の補正値を複合し、測位衛星ごとの複合補正値を算出する複合補正値算出部と、
前記複数の基準局装置のうち、特定の移動局装置を取り囲む位置にある複数の基準局装置を選択基準局装置として選択する基準局選択部と、
前記複合補正値算出部により算出された複合補正値のうち選択基準局装置に対応する複合補正値を前記移動局装置に対する複合補正値として選択する複合補正値選択部とを有し、
前記基準局選択部は、
前記移動局装置が移動した場合に、前記移動局装置を取り囲む位置にある基準局装置のうち現在の選択基準局装置の構成から変化する基準局装置の数が一定数以下となる複数の基準局装置を新たな選択基準局装置として選択することを特徴とする情報処理装置。
【請求項１７】
前記基準局選択部は、
前記移動局装置が移動した場合に、一定時間の間に基準局装置の変化数が一定数以上となる選択基準局装置の構成の変化があったか否かを判断し、
当該変化があった場合は、現在の選択基準局装置の構成を維持し、
当該変化がない場合は、前記移動局装置を取り囲む位置にある基準局装置のうち現在の選択基準局装置の構成から基準局装置が変化する数が一定数以下となる複数の基準局装置を新たな選択基準局装置として選択することを特徴とする請求項１５又は１６に記載の情報処理装置。
【請求項１８】
前記基準局選択部は、
前記移動局装置を取り囲む位置にある基準局装置のうち現在の選択基準局装置の構成から基準局装置が変化する数が一定数以下となる複数の基準局装置であって、前記移動局装置との間の最大距離が一定距離以下となる複数の基準局装置を新たな選択基準局装置として選択することを特徴とする請求項１５又は１６に記載の情報処理装置。
【請求項１９】
前記基準局選択部は、
前記移動局装置を取り囲む位置にある３つ以上の基準局装置で構成される複数の基準局多角形を抽出し、
抽出した複数の基準局多角形の中から、現在の選択基準局装置の構成から基準局装置が変化する数が一定数以下となる基準局多角形を選択し、
選択した基準局多角形の各々について基準局多角形を構成する基準局装置の各々と前記移動局装置との間の距離を算出し、選択した基準局多角形ごとに前記移動局装置との間の最大距離を抽出し、前記移動局装置との間の最大距離が一定距離以下となる基準局多角形を選択し、
選択した基準局多角形の中から、現在の選択基準局装置の構成から基準局装置が変化する数が最も少ない基準局多角形を選択し、選択した基準局多角形に含まれる３つ以上の基準局装置を選択基準局装置として選択することを特徴とする請求項１８に記載の情報処理装置。
【請求項２０】
複数の測位衛星からの測位信号を観測する複数の基準局装置の各々について、測位衛星ごとに、観測値の誤差を補正するための補正値を生成する補正値生成ステップと、
各補正値について前記補正値生成ステップにより生成された補正値の中で関連のある補正値との偏差を判定し、特定の補正値を有効補正値として選択する有効補正値選択ステップと、
前記有効補正値選択ステップにより選択された有効補正値のうち測位衛星が共通する二以上の有効補正値を複合し、測位衛星ごとの複合補正値を算出する複合補正値算出ステップとを有することを特徴とする補正値複合方法。
【請求項２１】
複数の測位衛星からの測位信号を観測する複数の基準局装置の各々について、測位衛星ごとに、観測値の誤差を補正するための補正値を生成する補正値生成処理と、
各補正値について前記補正値生成処理により生成された補正値の中で関連のある補正値との偏差を判定し、特定の補正値を有効補正値として選択する有効補正値選択処理と、
前記有効補正値選択処理により選択された有効補正値のうち測位衛星が共通する二以上の有効補正値を複合し、測位衛星ごとの複合補正値を算出する複合補正値算出処理とをコンピュータに実行させることを特徴とするプログラム。
【請求項１】
複数の測位衛星からの測位信号を観測する複数の基準局装置の各々について、測位衛星ごとに、観測値の誤差を補正するための補正値を生成する補正値生成部と、
各補正値について前記補正値生成部により生成された補正値の中で関連のある補正値との偏差を判定し、特定の補正値を有効補正値として選択する有効補正値選択部と、
前記有効補正値選択部により選択された有効補正値のうち測位衛星が共通する二以上の有効補正値を複合し、測位衛星ごとの複合補正値を算出する複合補正値算出部とを有することを特徴とする情報処理装置。
【請求項２】
前記有効補正値選択部は、
各補正値について、測位衛星が共通する複数の補正値との偏差を判定して、有効補正値を選択することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記有効補正値選択部は、
各補正値について、測位衛星が共通する複数の補正値との偏差を判定するとともに、基準局装置が共通する複数の補正値との偏差を判定して、有効補正値を選択することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記有効補正値選択部は、
測位衛星が共通する複数の補正値の集合から、測位衛星が共通する複数の補正値の中央値を算出し、
測位衛星が共通する複数の補正値との偏差として、各補正値について、測位衛星が共通する複数の補正値の中央値に対する偏差を判定し、
更に、判定した各補正値の中央値に対する偏差に基づいて、基準局装置が共通する複数の補正値間での偏差の中央値を算出し、
基準局装置が共通する複数の補正値との偏差として、各補正値について、基準局装置が共通する複数の補正値間での偏差の中央値に対する偏差を判定し、
補正値の中央値に対する偏差と偏差の中央値に対する偏差がいずれも一定レベル以下の補正値を有効補正値として選択することを特徴とする請求項３に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記情報処理装置は、更に、
有効補正値の選択結果に基づいて、前記複数の測位衛星の中から特定の測位衛星を有効測位衛星として選択する有効測位衛星選択部を有し、
前記複合補正値算出部は、
選択された有効測位衛星に対して、二以上の有効補正値を複合して複合補正値を算出することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記有効測位衛星選択部は、
対応する補正値のうち一定数以上の補正値が有効補正値として選択されている測位衛星を有効測位衛星として選択することを特徴とする請求項５に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記有効測位衛星選択部は、
対応する補正値のうちのすべての補正値が有効補正値として選択されている測位衛星を有効測位衛星として選択することを特徴とする請求項５に記載の情報処理装置。
【請求項８】
前記情報処理装置は、更に、
前記複数の基準局装置のうち、特定の移動局装置を取り囲む位置にある複数の基準局装置を選択基準局装置として選択する基準局選択部を有し、
前記有効補正値選択部は、
選択基準局装置に対応する各補正値について前記補正値生成部により生成された補正値の中で関連のある補正値との偏差を判定し、特定の補正値を有効補正値として選択することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項９】
前記情報処理装置は、更に、
前記複数の基準局装置のうち、特定の移動局装置を取り囲む位置にある複数の基準局装置を選択基準局装置として選択する基準局選択部と、
前記複合補正値算出部により算出された複合補正値のうち選択基準局装置に対応する複合補正値を前記移動局装置に対する複合補正値として選択する複合補正値選択部とを有することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項１０】
前記情報処理装置は、更に、
特定の移動局装置から、前記複数の基準局装置の中から選択された選択基準局装置を示す選択基準局通知を受信する受信部と、
選択基準局通知に従い、前記複合補正値算出部により算出された複合補正値のうち選択基準局装置に対応する複合補正値を前記移動局装置に対する複合補正値として選択する複合補正値選択部とを有することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項１１】
前記基準局選択部は、
前記移動局装置が移動した場合に、前記移動局装置を取り囲む位置にある基準局装置のうち現在の選択基準局装置の構成から変化する基準局装置の数が一定数以下となる複数の基準局装置を新たな選択基準局装置として選択することを特徴とする請求項８又は９に記載の情報処理装置。
【請求項１２】
前記基準局選択部は、
前記移動局装置が移動した場合に、一定時間の間に基準局装置の変化数が一定数以上となる選択基準局装置の構成の変化があったか否かを判断し、
当該変化があった場合は、現在の選択基準局装置の構成を維持し、
当該変化がない場合は、前記移動局装置の近傍に位置する基準局装置のうち現在の選択基準局装置の構成から基準局装置が変化する数が一定数以下となる複数の基準局装置を新たな選択基準局装置として選択することを特徴とする請求項８又は９に記載の情報処理装置。
【請求項１３】
前記基準局選択部は、
前記移動局装置の近傍に位置する基準局装置のうち現在の選択基準局装置の構成から基準局装置が変化する数が一定数以下となる複数の基準局装置であって、前記移動局装置との間の最大距離が一定距離以下となる複数の基準局装置を新たな選択基準局装置として選択することを特徴とする請求項１１又は１２に記載の情報処理装置。
【請求項１４】
前記基準局選択部は、
前記移動局装置を取り囲む位置にある３つ以上の基準局装置で構成される複数の基準局多角形ＦＬＡを抽出し、
抽出した複数の基準局多角形ＦＬＡの中から、現在の選択基準局装置の構成から基準局装置が変化する数が一定数以下となる一つ以上の基準局多角形ＦＬＢを選択し、
選択した基準局多角形ＦＬＢの各々について基準局多角形を構成する基準局装置の各々と前記移動局装置との間の距離を算出し、選択した基準局多角形ＦＬＢごとに前記移動局装置との間の最大距離を抽出し、前記移動局装置との間の最大距離が一定距離以下となる一つ以上の基準局多角形ＦＬＣを選択し、
選択した基準局多角形ＦＬＣの中から、現在の選択基準局装置の構成から基準局装置が変化する数が最も少ない基準局多角形を選択し、選択した基準局多角形に含まれる３つ以上の基準局装置を選択基準局装置として選択し、
他方、基準局多角形ＦＬＢの中で現在の選択基準局装置の構成に対する基準局装置の変化数が最小の基準局多角形が基準局多角形ＦＬＣに含まれず、基準局多角形ＦＬＢの中で現在の選択基準局装置の構成に対する基準局装置の変化数の最小値が０であり、基準局多角形ＦＬＢの中で現在の選択基準局装置の構成に対する基準局装置の変化数が次に小さい基準局多角形が基準局多角形ＦＬＣに含まれない場合に、現在の選択基準局装置を再度選択基準局装置として選択することを特徴とする請求項１３に記載の情報処理装置。
【請求項１５】
複数の測位衛星からの測位信号を観測する複数の基準局装置の各々について、測位衛星ごとに、観測値の誤差を補正するための補正値を生成する補正値生成部と、
前記複数の基準局装置のうち、特定の移動局装置を取り囲む位置にある複数の基準局装置を選択基準局装置として選択する基準局選択部と、
前記基準局選択部により選択された選択基準局装置について生成された補正値を、測位衛星ごとに複合し、測位衛星ごとの複合補正値を算出する複合補正値算出部とを有し、
前記基準局選択部は、
前記移動局装置が移動した場合に、前記移動局装置を取り囲む位置にある基準局装置のうち現在の選択基準局装置の構成から変化する基準局装置の数が一定数以下となる複数の基準局装置を新たな選択基準局装置として選択することを特徴とする情報処理装置。
【請求項１６】
複数の測位衛星からの測位信号を観測する複数の基準局装置の各々について、測位衛星ごとに、観測値の誤差を補正するための補正値を生成する補正値生成部と、
前記補正値生成部により生成された補正値のうち測位衛星が共通する二以上の補正値を複合し、測位衛星ごとの複合補正値を算出する複合補正値算出部と、
前記複数の基準局装置のうち、特定の移動局装置を取り囲む位置にある複数の基準局装置を選択基準局装置として選択する基準局選択部と、
前記複合補正値算出部により算出された複合補正値のうち選択基準局装置に対応する複合補正値を前記移動局装置に対する複合補正値として選択する複合補正値選択部とを有し、
前記基準局選択部は、
前記移動局装置が移動した場合に、前記移動局装置を取り囲む位置にある基準局装置のうち現在の選択基準局装置の構成から変化する基準局装置の数が一定数以下となる複数の基準局装置を新たな選択基準局装置として選択することを特徴とする情報処理装置。
【請求項１７】
前記基準局選択部は、
前記移動局装置が移動した場合に、一定時間の間に基準局装置の変化数が一定数以上となる選択基準局装置の構成の変化があったか否かを判断し、
当該変化があった場合は、現在の選択基準局装置の構成を維持し、
当該変化がない場合は、前記移動局装置を取り囲む位置にある基準局装置のうち現在の選択基準局装置の構成から基準局装置が変化する数が一定数以下となる複数の基準局装置を新たな選択基準局装置として選択することを特徴とする請求項１５又は１６に記載の情報処理装置。
【請求項１８】
前記基準局選択部は、
前記移動局装置を取り囲む位置にある基準局装置のうち現在の選択基準局装置の構成から基準局装置が変化する数が一定数以下となる複数の基準局装置であって、前記移動局装置との間の最大距離が一定距離以下となる複数の基準局装置を新たな選択基準局装置として選択することを特徴とする請求項１５又は１６に記載の情報処理装置。
【請求項１９】
前記基準局選択部は、
前記移動局装置を取り囲む位置にある３つ以上の基準局装置で構成される複数の基準局多角形を抽出し、
抽出した複数の基準局多角形の中から、現在の選択基準局装置の構成から基準局装置が変化する数が一定数以下となる基準局多角形を選択し、
選択した基準局多角形の各々について基準局多角形を構成する基準局装置の各々と前記移動局装置との間の距離を算出し、選択した基準局多角形ごとに前記移動局装置との間の最大距離を抽出し、前記移動局装置との間の最大距離が一定距離以下となる基準局多角形を選択し、
選択した基準局多角形の中から、現在の選択基準局装置の構成から基準局装置が変化する数が最も少ない基準局多角形を選択し、選択した基準局多角形に含まれる３つ以上の基準局装置を選択基準局装置として選択することを特徴とする請求項１８に記載の情報処理装置。
【請求項２０】
複数の測位衛星からの測位信号を観測する複数の基準局装置の各々について、測位衛星ごとに、観測値の誤差を補正するための補正値を生成する補正値生成ステップと、
各補正値について前記補正値生成ステップにより生成された補正値の中で関連のある補正値との偏差を判定し、特定の補正値を有効補正値として選択する有効補正値選択ステップと、
前記有効補正値選択ステップにより選択された有効補正値のうち測位衛星が共通する二以上の有効補正値を複合し、測位衛星ごとの複合補正値を算出する複合補正値算出ステップとを有することを特徴とする補正値複合方法。
【請求項２１】
複数の測位衛星からの測位信号を観測する複数の基準局装置の各々について、測位衛星ごとに、観測値の誤差を補正するための補正値を生成する補正値生成処理と、
各補正値について前記補正値生成処理により生成された補正値の中で関連のある補正値との偏差を判定し、特定の補正値を有効補正値として選択する有効補正値選択処理と、
前記有効補正値選択処理により選択された有効補正値のうち測位衛星が共通する二以上の有効補正値を複合し、測位衛星ごとの複合補正値を算出する複合補正値算出処理とをコンピュータに実行させることを特徴とするプログラム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【公開番号】特開２００７−２４８１７７（Ｐ２００７−２４８１７７Ａ）
【公開日】平成１９年９月２７日（２００７．９．２７）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００６−７０２９９（Ｐ２００６−７０２９９）
【出願日】平成１８年３月１５日（２００６．３．１５）
【出願人】（０００００６０１３）三菱電機株式会社 (33,312)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１９年９月２７日（２００７．９．２７）
【国際特許分類】
【出願日】平成１８年３月１５日（２００６．３．１５）
【出願人】（０００００６０１３）三菱電機株式会社 (33,312)
【Ｆターム（参考）】
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