情報登録装置、経路探索装置、情報登録方法、情報登録プログラムおよびコンピュータに読み取り可能な記録媒体
【課題】地図情報に未登録のＩＣの有効利用および適切な経路探索を図ること。
【解決手段】検出部１０２は移動体の現在位置を検出し、記憶部１０１は地図情報を記憶する。そして、受信部１０３は有料道路に対し進入または退出する地点に設置された自動料金収受システムの路側機から情報を受信する。また、判断部１０４は、有料道路の入口もしくは出口の情報が、路側機から情報が受信された際の移動体の現在位置（以下、「受信位置」という）周辺の地図情報に含まれているか否かを判断する。そして、登録部１０５は、有料道路の入口もしくは出口の情報が受信位置周辺の地図情報に含まれていないと判断された場合に、受信位置を有料道路の出入口情報として地図情報に登録する。
【解決手段】検出部１０２は移動体の現在位置を検出し、記憶部１０１は地図情報を記憶する。そして、受信部１０３は有料道路に対し進入または退出する地点に設置された自動料金収受システムの路側機から情報を受信する。また、判断部１０４は、有料道路の入口もしくは出口の情報が、路側機から情報が受信された際の移動体の現在位置（以下、「受信位置」という）周辺の地図情報に含まれているか否かを判断する。そして、登録部１０５は、有料道路の入口もしくは出口の情報が受信位置周辺の地図情報に含まれていないと判断された場合に、受信位置を有料道路の出入口情報として地図情報に登録する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、所定の情報を登録する情報登録装置、経路探索装置、情報登録方法、情報登録プログラムおよびコンピュータに読み取り可能な記録媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
これまでに、車両などの移動体が有料道路を通行する際に通行料金を徴収するＥＴＣ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｔｏｌｌ Ｃｏｌｌｅｃｔｉｏｎ：自動料金収受）システムの路側機が、多くの有料道路の出入口に設置されている。
【０００３】
上述のＥＴＣシステムを利用して、適切なナビゲーション処理をおこなうため、車両が有料道路に進入／退出した際のＥＴＣシステムの路側機から信号を受信した自車位置が、地図画像上における有料道路の出入口からずれていた場合に自車位置を補正することで、一般道路と有料道路の間の移行を正確に把握する提案がされている（たとえば、下記特許文献１参照。）。
【０００４】
また近年では、ＥＴＣシステムを利用したＥＴＣ専用のスマートＩＣ（インターチェンジ）が、有料道路の出入口として、複数のＳＡ（サービスエリア）やＰＡ（パーキングエリア）に設置されている。
【０００５】
スマートＩＣは、一般道路に容易に接続ができる既存のＳＡやＰＡにＥＴＣ専用の仮出入口が設置され、有効なＥＴＣカードを所持し、所定の方法で取り付けおよびセットアップされたＥＴＣ車載機を搭載した車両のみが通過可能なＩＣである。
【０００６】
【特許文献１】特開２００１−２０２００９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、上述した従来技術では、スマートＩＣに関する情報は地図情報に登録されていないため、スマートＩＣから有料道路に進入／退出した場合、自車位置の補正が的確におこなえないという問題が一例として挙げられる。
【０００８】
また、スマートＩＣに関する情報は地図情報に登録されていないため、スマートＩＣを利用する場合、搭乗者がスマートＩＣに関する情報を記憶する必要があるため、搭乗者の負担が増大するという問題が一例として挙げられる。
【０００９】
さらに、スマートＩＣに関する情報は地図情報に登録されていないため、有料道路を利用した経路探索をおこなう場合、目的地点付近にスマートＩＣが存在しても、スマートＩＣを考慮した経路探索とはならず、スマートＩＣの適切な利用が図れないという問題が一例として挙げられる。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１の発明にかかる情報登録装置は、移動体の現在位置を検出する検出手段と、地図情報を記憶する記憶手段と、有料道路に対し進入または退出する地点に設置された自動料金収受システムの路側機から情報を受信する受信手段と、前記有料道路の入口もしくは出口の情報が、前記路側機から情報が受信された際の前記移動体の現在位置（以下、「受信位置」という）周辺の地図情報に含まれているか否かを判断する判断手段と、前記有料道路の入口もしくは出口の情報が前記受信位置周辺の地図情報に含まれていないと判断された場合に、当該受信位置を前記有料道路の出入口情報として前記地図情報に登録する登録手段と、を備えることを特徴とする。
【００１１】
また、請求項５の発明にかかる経路探索装置は、請求項１〜４のいずれか一つに記載の情報登録装置と、目的地点までの経路を探索する経路探索手段と、を備え、前記経路探索手段は、前記登録手段によって登録された前記有料道路の出入口情報を考慮して、前記目的地点までの経路を探索することを特徴とする。
【００１２】
また、請求項６の発明にかかる情報登録方法は、記憶手段に記憶されている地図情報を用いてナビゲーション処理を実行するナビゲーション装置における情報登録方法であって、移動体の現在位置を検出する検出工程と、有料道路に対し進入または退出する地点に設置された自動料金収受システムの路側機から情報を受信する受信工程と、前記有料道路の入口もしくは出口の情報が、前記路側機から情報が受信された際の前記移動体の現在位置（以下、「受信位置」という）周辺の地図情報に含まれているか否かを判断する判断工程と、前記有料道路の入口もしくは出口の情報が前記受信位置周辺の地図情報に含まれていないと判断された場合に、当該受信位置を前記有料道路の出入口情報として前記地図情報に登録する登録工程と、を含むことを特徴とする。
【００１３】
また、請求項７の発明にかかる情報登録プログラムは、請求項６に記載の情報登録方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。
【００１４】
また、請求項８の発明にかかるコンピュータに読み取り可能な記録媒体は、請求項７に記載の情報登録プログラムを記録したことを特徴とする。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下に添付図面を参照して、この発明にかかる情報登録装置、経路探索装置、情報登録方法、情報登録プログラムおよびコンピュータに読み取り可能な記録媒体の好適な実施の形態を詳細に説明する。
【００１６】
（実施の形態）
（情報登録装置および経路探索装置の機能的構成）
図１を用いて、本実施の形態にかかる情報登録装置および経路探索装置の機能的構成について説明する。図１は、本実施の形態にかかる情報登録装置および経路探索装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。
【００１７】
図１において、経路探索装置１００は、情報登録装置１１０と、経路探索部１０７と、から構成されている。また、情報登録装置１１０は、記憶部１０１と、検出部１０２と、受信部１０３と、判断部１０４と、登録部１０５と、出力部１０６と、から構成されている。
【００１８】
記憶部１０１は、地図情報を記憶する。地図情報は、たとえば経路探索および経路誘導に用いられる情報である。具体的には、地図情報は、建物、河川、地表面などの地物（フィーチャ）をあらわす背景データと、道路の形状をあらわす道路形状データとを有しており、図示しない表示部の表示画面において２次元または３次元に描画される。記憶部１０１は、あらかじめ登録された地図情報や、後述する登録部１０５によって登録された地図情報を記憶する構成としてもよい。
【００１９】
検出部１０２は、移動体の現在位置を検出する。そして、記憶部１０１は、検出部１０２によって検出された移動体の現在位置に基づいて、移動体の走行軌跡を収集して記憶する構成としてもよい。
【００２０】
受信部１０３は、有料道路に対し進入または退出する地点に設置された自動料金収受システムの路側機から情報を受信する。自動料金収受システムの路側機からの情報は、たとえば、有料道路の走行区間および利用料金などを含む、有料道路の利用に関する情報である。
【００２１】
判断部１０４は、受信部１０３によって自動料金収受システムの路側機から情報が受信された際の移動体の現在位置（以下、「受信位置」という）周辺の地図情報に、有料道路の入口もしくは出口の情報が含まれているか否かを判断する。
【００２２】
登録部１０５は、判断部１０４によって、有料道路の入口もしくは出口の情報が受信位置周辺の地図情報に含まれていないと判断された場合に、受信位置を有料道路の出入口情報として地図情報に登録する。出入口情報は、たとえば、有料道路の入口もしくは出口の位置情報や、有料道路の入口もしくは出口を利用する場合の利用区間に対応づけられた利用料金に関する情報を含む情報である。
【００２３】
また、地図情報への登録は、たとえば、記憶部１０１に記憶された地図情報を編集することとしてもよい。より具体的には、受信位置を有料道路の出入口情報として地図情報に対応づけて登録する。また、有料道路の出入口情報とした受信位置について、記憶部１０１とは別の図示しない記録媒体などに登録することとしてもよい。
【００２４】
また、登録部１０５は、受信位置を有料道路の出入口情報として地図情報に登録する場合に、受信部１０３によって受信された走行区間および利用料金の情報を出入口情報に対応づけて登録することとしてもよい。
【００２５】
さらに、登録部１０５は、有料道路の出入口情報として登録した受信位置を通過して有料道路から一般道路へとつながる走行軌跡を、有料道路と一般道路とを結ぶ道路として地図情報に登録することとしてもよい。より具体的には、受信位置を有料道路の出入口として登録した場合、記憶部１０１によって記憶された受信位置前後の走行軌跡を、有料道路と一般道路を結ぶ道路として登録する。
【００２６】
出力部１０６は、登録部１０５によって登録された有料道路の出入口情報を外部へ出力する。出入口情報の出力は、たとえば、図示しない通信部を介して、地図情報を管理するサーバへ送信してもよい。また、表示出力や音声出力をおこなう構成でもよい。
【００２７】
経路探索部１０７は、目的地点までの経路を探索する。具体的には、たとえば、登録部１０５によって登録された有料道路の出入口情報を考慮して、目的地点までの経路を探索することとしてもよい。このことで、出入口情報として登録された受信位置付近に目的地点あるいは出発地点があった場合に、受信位置を有料道路の出入口として最適な経路を探索することができる。
【００２８】
（情報登録装置および経路探索装置の処理の内容）
つぎに、本実施の形態にかかる情報登録装置１１０および経路探索装置１００の処理の内容について説明する。図２は、本実施の形態にかかる情報登録装置および経路探索装置の処理の内容を示すフローチャートである。図２のフローチャートにおいて、まず、検出部１０２により、移動体が移動を開始したか否かを判断する（ステップＳ２０１）。具体的には、たとえば、検出部１０２により、移動体の現在位置の移動を検出することで移動の開始を判断してもよい。
【００２９】
ステップＳ２０１において、移動体が移動を開始するのを待って、開始した場合（ステップＳ２０１：Ｙｅｓ）は、つぎに、受信部１０３によりＥＴＣシステムの路側機から情報を受信する（ステップＳ２０２）。路側機からの情報は、たとえば、有料道路の走行区間および利用料金などを含む、有料道路の利用に関する情報である。
【００３０】
つづいて、判断部１０４により、ステップＳ２０２においてＥＴＣシステムの路側機から情報が受信された際の移動体の受信位置周辺に関する判断をおこなう（ステップＳ２０３）。受信位置周辺に関する判断は、具体的には、地図情報における受信位置周辺に、有料道路の入口もしくは出口の情報が含まれているか否かを判断することとしてもよい。
【００３１】
そして、ステップＳ２０３において、有料道路の入口もしくは出口の情報が受信位置周辺の地図情報に含まれていないと判断された場合に、登録部１０５により受信位置を有料道路の出入口情報として地図情報に登録する（ステップＳ２０４）。地図情報への登録は、たとえば、記憶部１０１に記憶された地図情報を編集することとしてもよい。
【００３２】
地図情報への登録は、有料道路の出入口情報とした受信位置について、記憶部１０１とは別の図示しない記録媒体などに登録することとしてもよい。さらに、有料道路の出入口情報として登録した受信位置を通過して有料道路から一般道路へとつながる走行軌跡を、有料道路と一般道路とを結ぶ道路として地図情報に登録することとしてもよい。
【００３３】
つぎに、図示しない入力部などによって、経路探索の要求を受け付けたか否かを判断する（ステップＳ２０５）。経路探索の要求は、たとえば、搭乗者から目的地点の設定を受け付ける構成でもよい。ステップＳ２０５において、経路探索の要求を受け付けない場合（ステップＳ２０５：Ｎｏ）は、そのまま一連の処理を終了する。
【００３４】
また、ステップＳ２０５において、経路探索の要求を受け付けた場合（ステップＳ２０５：Ｙｅｓ）は、経路探索部１０７により目的地点までの経路を探索し（ステップＳ２０６）、一連の処理を終了する。経路探索は、ステップＳ２０４において登録された地図情報を参照しておこなってもよい。換言すれば、受信位置を有料道路の出入口情報として、最適な経路を探索することとしてもよい。
【００３５】
なお、図２のフローチャートにおいて、図示はしないがステップＳ２０４において登録された有料道路の出入口情報を外部へ出力することとしてもよい。具体的には、たとえば、外部のサーバへ出力して、複数の利用者によって地図情報を共有することができるようにしてもよい。
【００３６】
以上説明したように、本実施の形態にかかる情報登録装置、経路探索装置、情報登録方法、情報登録プログラムおよびコンピュータに読み取り可能な記録媒体によれば、地図情報に登録されていない有料道路の出入口情報を新たに登録して、経路探索に利用することができる。
【００３７】
したがって、地図情報に登録されていないスマートＩＣなどの有効利用を図るとともに、適切な経路探索をおこなうことができる。くわえて、スマートＩＣの利用について、搭乗者が記憶する必要がないため、搭乗者に対する負担を軽減することができる。
【００３８】
また、地図情報に登録されていない有料道路の出入口であっても、新たに登録した出入口情報を利用して自車位置の補正がおこなえる。したがって、一般道路と有料道路の間における自車位置補正の精度向上を図ることができる。
【実施例１】
【００３９】
以下に、本発明の実施例について説明する。本実施例１では、たとえば、車両（四輪車、二輪車を含む）などの移動体に搭載されるナビゲーション装置によって、本発明の経路探索装置を実施した場合の一例について説明する。
【００４０】
（ナビゲーション装置のハードウェア構成）
図３を用いて、本実施例１にかかるナビゲーション装置のハードウェア構成について説明する。図３は、本実施例１にかかるナビゲーション装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【００４１】
図３において、ナビゲーション装置３００は、車両などの移動体に搭載されており、ＣＰＵ３０１と、ＲＯＭ３０２と、ＲＡＭ３０３と、磁気ディスクドライブ３０４と、磁気ディスク３０５と、光ディスクドライブ３０６と、光ディスク３０７と、音声Ｉ／Ｆ（インターフェース）３０８と、スピーカ３０９と、入力デバイス３１０と、映像Ｉ／Ｆ３１１と、ディスプレイ３１２と、通信Ｉ／Ｆ３１３と、ＧＰＳユニット３１４と、各種センサ３１５と、を備えている。また、各構成部３０１〜３１５はバス３２０によってそれぞれ接続されている。
【００４２】
まず、ＣＰＵ３０１は、ナビゲーション装置３００の全体の制御を司る。ＲＯＭ３０２は、ブートプログラム、現在地点算出プログラム、経路探索プログラム、経路誘導プログラム、音声生成プログラム、地図情報表示プログラム、地図情報生成プログラムなどの各種プログラムを記録している。また、ＲＡＭ３０３は、ＣＰＵ３０１のワークエリアとして使用される。
【００４３】
現在地点算出プログラムは、たとえば、後述するＧＰＳユニット３１４および各種センサ３１５の出力情報に基づいて、車両の現在地点（ナビゲーション装置３００の現在地点）を算出させる。
【００４４】
経路探索プログラムは、後述する磁気ディスク３０５に記録されている地図情報などを利用して、出発地点から目的地点までの最適な経路を探索させる。ここで、最適な経路とは、目的地点までの最短（あるいは最速）経路や利用者が指定した条件に最も合致する経路などである。経路探索プログラムを実行することによって探索された誘導経路は、ＣＰＵ３０１を介して音声Ｉ／Ｆ３０８や映像Ｉ／Ｆ３１１へ出力される。
【００４５】
経路誘導プログラムは、経路探索プログラムを実行することによって探索された誘導経路情報、現在地点算出プログラムを実行することによって算出された車両の現在地点情報、後述する磁気ディスク３０５から読み出された地図情報に基づいて、リアルタイムな経路誘導情報の生成をおこなわせる。経路誘導プログラムを実行することによって生成された経路誘導情報は、ＣＰＵ３０１を介して音声Ｉ／Ｆ３０８や映像Ｉ／Ｆ３１１へ出力される。
【００４６】
音声生成プログラムは、パターンに対応したトーンと音声の情報を生成させる。すなわち、経路誘導プログラムを実行することによって生成された経路誘導情報に基づいて、案内ポイントに対応した仮想音源の設定と音声ガイダンス情報の生成をおこなわせる。生成された音声ガイダンス情報は、ＣＰＵ３０１を介して音声Ｉ／Ｆ３０８へ出力される。
【００４７】
地図情報表示プログラムは、映像Ｉ／Ｆ３１１によってディスプレイ３１２に表示する地図情報の表示形式を決定させ、決定された表示形式によって地図情報をディスプレイ３１２に表示させる。
【００４８】
地図情報生成プログラムは、現在地点算出プログラムを実行することによって算出された車両の現在地点情報、磁気ディスク３０５から読み出された地図情報、通信Ｉ／Ｆ３１３によって受信されるＥＴＣシステムの路側機からの各種信号などに基づいて、新たに地図情報を生成させることによって、新たな地図情報を登録させる。なお、登録対象となる地図情報は、たとえば、メモリなど他の記録媒体や外部機器に記憶されている構成でもよい。
【００４９】
磁気ディスクドライブ３０４は、ＣＰＵ３０１の制御にしたがって磁気ディスク３０５に対するデータの読み取り／書き込みを制御する。磁気ディスク３０５は、磁気ディスクドライブ３０４の制御で書き込まれたデータを記録する。磁気ディスク３０５としては、たとえば、ＨＤ（ハードディスク）やＦＤ（フレキシブルディスク）を用いることができる。
【００５０】
磁気ディスク３０５に記録される情報の一例として、経路探索・経路誘導などに用いる地図情報が挙げられる。地図情報は、建物、河川、地表面などの地物（フィーチャ）をあらわす背景データと、道路の形状をあらわす道路形状データとを有しており、ディスプレイ３１２の表示画面において２次元または３次元に描画される。
【００５１】
道路形状データは、さらに交通条件データを有する。交通条件データには、たとえば、各ノードについて、信号や横断歩道などの有無、高速道路の出入口やジャンクションの有無、各リンクについての長さ（距離）、道幅、進行方向、道路種別（高速道路、有料道路、一般道路など）、有料道路における利用料金などの情報が含まれている。
【００５２】
また、交通条件データには、過去の渋滞情報を、季節・曜日・大型連休・時刻などを基準に統計処理した過去渋滞情報を記憶している。ナビゲーション装置３００は、後述する通信Ｉ／Ｆ３１３によって受信される道路交通情報によって現在発生している渋滞の情報を得るが、過去渋滞情報により、指定した時刻における渋滞状況の予想をおこなうことが可能となる。
【００５３】
なお、本実施例１では地図情報を磁気ディスク３０５に記録するようにしたが、後述する光ディスク３０７に記録するようにしてもよい。また、地図情報は、ナビゲーション装置３００のハードウェアと一体に設けられているものに限って記録されているものではなく、ナビゲーション装置３００外部に設けられていてもよい。その場合、ナビゲーション装置３００は、たとえば、通信Ｉ／Ｆ３１３を通じて、ネットワークを介して地図情報を取得する。取得された地図情報はＲＡＭ３０３などに記憶される。
【００５４】
光ディスクドライブ３０６は、ＣＰＵ３０１の制御にしたがって光ディスク３０７に対するデータの読み取り／書き込みを制御する。光ディスク３０７は、光ディスクドライブ３０６の制御にしたがってデータの読み出される着脱自在な記録媒体である。光ディスク３０７は、書き込み可能な記録媒体を利用することもできる。また、この着脱可能な記録媒体として、光ディスク３０７のほか、ＭＯ、メモリカードなどであってもよい。
【００５５】
音声Ｉ／Ｆ３０８は、音声出力用のスピーカ３０９に接続され、スピーカ３０９からは音声が出力される。
【００５６】
入力デバイス３１０は、文字、数値、各種指示などの入力のための複数のキーを備えたリモコン、キーボード、マウス、タッチパネルなどが挙げられる。
【００５７】
映像Ｉ／Ｆ３１１は、ディスプレイ３１２と接続される。映像Ｉ／Ｆ３１１は、具体的には、たとえば、ディスプレイ３１２全体の制御をおこなうグラフィックコントローラと、即時表示可能な画像情報を一時的に記録するＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ ＲＡＭ）などのバッファメモリと、グラフィックコントローラから出力される画像データに基づいて、ディスプレイ３１２を表示制御する制御ＩＣなどによって構成される。
【００５８】
ディスプレイ３１２には、アイコン、カーソル、メニュー、ウインドウ、あるいは文字や画像などの各種データが表示される。このディスプレイ３１２は、たとえば、ＣＲＴ、ＴＦＴ液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイなどを採用することができる。また、ディスプレイ３１２は、車両に複数備えられていてもよく、たとえば、運転者に対するものと後部座席に着座する搭乗者に対するものなどである。
【００５９】
通信Ｉ／Ｆ３１３は、無線を介してネットワークに接続され、ナビゲーション装置３００とＣＰＵ３０１とのインターフェースとして機能する。通信Ｉ／Ｆ３１３は、さらに、無線を介してインターネットなどの通信網に接続され、この通信網とＣＰＵ３０１とのインターフェースとしても機能する。
【００６０】
通信網には、ＬＡＮ、ＷＡＮ、公衆回線網や携帯電話網などがある。具体的には、通信Ｉ／Ｆ３１３は、たとえば、ＦＭチューナー、ＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）／ビーコンレシーバ、無線ナビゲーション装置、およびその他のナビゲーション装置によって構成され、ＶＩＣＳセンターから配信される渋滞や交通規制などの道路交通情報を取得する。なお、ＶＩＣＳは登録商標である。
【００６１】
ＧＰＳユニット３１４は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、車両の現在地点を示す情報を出力する。ＧＰＳユニット３１５の出力情報は、後述する各種センサ３１５の出力値とともに、ＣＰＵ３０１による車両の現在地点の算出に際して利用される。現在地点を示す情報は、たとえば緯度・経度、高度などの、地図情報上の１点を特定する情報である。
【００６２】
各種センサ３１５は、車速センサや加速度センサ、角速度センサなどを含み、車両の位置や挙動を判断することが可能な情報を出力する。各種センサ３１５の出力値は、ＣＰＵ３０１による車両の現在地点の算出や、速度や方位の変化量の測定などに用いられる。
【００６３】
なお、実施の形態にかかる情報登録装置１１０および経路探索装置１００の機能的構成のうち、記憶部１０１は磁気ディスク３０５や光ディスク３０７などの記録媒体によって、検出部１０２はＣＰＵ３０１やＧＰＳユニット３１４や各種センサ３１５によって、受信部１０３は通信Ｉ／Ｆ３１３によって、判断部１０４や登録部１０５や経路探索部１０７は磁気ディスク３０５や光ディスク３０７などの記録媒体に記録された各種プログラムをＣＰＵ３０１が実行することによって、出力部１０６はスピーカ３０９やディスプレイ３１２や通信Ｉ／Ｆ３１３によって、それぞれその機能を実現する。
【００６４】
（スマートＩＣの概要）
ここで、図４を用いて、本実施例１にかかるスマートＩＣの概要について説明する。図４は、本実施例１にかかるスマートＩＣの概要について示す説明図である。
【００６５】
図４において、スマートＩＣ４００は、有料道路の出入口として一般道路に容易に接続ができる既存のＳＡやＰＡに設置されており、有効なＥＴＣカードを所持し、所定の方法で取り付けおよびセットアップされたＥＴＣ車載機を搭載した車両のみが通過可能なＩＣである。
【００６６】
スマートＩＣ４００は、通信開始装置４０２と、路側無線装置４０３と、発進制御装置４０４と、車両検知装置４０５と、車線監視カメラ４０６と、路側信号装置４０７と、を備え、発進制御装置４０４を境界４３０として、矢印４１０と矢印４２０の方向に有料道路あるいは一般道路と接続されている。
【００６７】
なお、図４の説明では、境界４３０から矢印４１０の方向に有料道路と接続されている場合について説明する。換言すれば、車両４０１が有料道路から退出する場合について説明することとする。
【００６８】
スマートＩＣ４００では、車両４０１が進入前に後述する発進制御装置４０４の手前で一旦停止した場合に、有料道路の利用に関する通信がおこなわれる。
【００６９】
通信開始装置４０２は、車両４０１が一旦停止しても通信が正常におこなわれない場合に搭乗者などが操作することで、正常な通信を促すことができる装置である。
【００７０】
路側無線装置４０３は、後述する車両検知装置４０５によって、車両を検知した場合に、車両に搭載されたＥＴＣ車載機と各種信号の通信をおこなう。各種信号は、たとえば、有料道路の利用区間や利用料金など有料道路の利用に関する情報を含む信号である。なお、本実施例１では、ＥＴＣ車載機が受信した信号を、通信Ｉ／Ｆ３１３によって取得してもよいし、通信Ｉ／Ｆ３１３によって路側無線装置４０３から直接信号を受信する構成としてもよい。
【００７１】
発進制御装置４０４は、路側無線装置４０３によって、有料道路の利用に関する信号の通信が正常におこなわれた場合に、開閉バーを開いて車両４０１の進入を許可する。その後、後述する車両検知装置４０５によって車両４０１の検知が終了した際、開閉バーを閉じて、後続車両に備える。
【００７２】
車両検知装置４０５は、車両４０１を検知する。車両４０１の検知は、たとえば、赤外線センサや超音波センサなどによっておこなうこととしてもよい。
【００７３】
車線監視カメラ４０６は、車両４０１が車線からはみ出しているか否かなど、スマートＩＣ４００における車線の監視をおこなう。また、路側信号装置４０７は、車両４０１の通行を許可するか否かにしたがって、たとえば、赤や青のランプを点灯させる。
【００７４】
（ナビゲーション装置３００の処理の内容）
つぎに、図５を用いて、本実施例１にかかるナビゲーション装置３００の処理の内容について説明する。図５は、本実施例１にかかるナビゲーション装置の処理の内容を示すフローチャートである。図５のフローチャートにおいて、まず、ナビゲーション装置３００は、車両が走行中となったか否かを判断する（ステップＳ５０１）。車両の走行に関する判断は、たとえば、各種センサ３１５によっておこなう構成でもよい。
【００７５】
ステップＳ５０１において、車両が走行中となるのを待って、走行中となった場合（ステップＳ５０１：Ｙｅｓ）は、つぎに、通信Ｉ／Ｆ３１３によって、ＥＴＣの路側機から有料道路の利用情報を受信したか否かを判断する（ステップＳ５０２）。有料道路の利用情報は、たとえば、有料道路の走行区間および利用料金などを含む、有料道路の利用に関する情報である。
【００７６】
ステップＳ５０２において、ＥＴＣの路側機から有料道路の利用情報を受信しない場合（ステップＳ５０２：Ｎｏ）は、ステップＳ５０７へ移行し、入力デバイス３１０によって経路探索の要求を受け付けたか否かを判断する（ステップＳ５０７）。
【００７７】
ステップＳ５０２において、ＥＴＣの路側機から有料道路の利用情報を受信した場合（ステップＳ５０２：Ｙｅｓ）は、つづいて、ＣＰＵ３０１によってＧＰＳユニット３１４や各種センサ３１５の出力情報に基づいて有料道路の利用情報を受信した利用情報受信位置を検出する（ステップＳ５０３）。
【００７８】
つづいて、ＣＰＵ３０１は、磁気ディスクドライブ３０４を制御して、磁気ディスク３０５に記録されている地図情報を読み込む（ステップＳ５０４）。なお、図５の説明では、地図情報は、磁気ディスク３０５に記録されている構成としたが、光ディスク３０７やその他メモリなどの記録媒体あるいは外部機器に記録されていてもよい。なお、ナビゲーション装置３００の外部に記録されている場合は、通信Ｉ／Ｆ３１３を通じて、ネットワークを介して地図情報を取得する。
【００７９】
そして、ＣＰＵ３０１によってステップＳ５０３において検出された利用情報受信位置が、有料道路の出入口情報として登録済か否かを判断する（ステップＳ５０５）。具体的には、たとえば、利用情報受信位置周辺に、地図情報に登録済の有料道路の出入口があるか否かを判断する。
【００８０】
ステップＳ５０５において、出入口情報として登録済である場合（ステップＳ５０５：Ｙｅｓ）は、ステップＳ５０７へ移行し、入力デバイス３１０によって経路探索の要求を受け付けたか否かを判断する（ステップＳ５０７）。
【００８１】
ステップＳ５０５において、出入口情報として登録済でない場合（ステップＳ５０５：Ｎｏ）は、つづいて、ＣＰＵ３０１によって利用情報受信位置を有料道路の出入口情報として、地図情報に登録する（ステップＳ５０６）。出入口情報は、たとえば、ステップＳ５０３において検出された利用情報受信位置における有料道路の出入口の位置情報や、ステップＳ５０２において受信された有料道路出入口を利用する場合の利用区間に対応づけられた利用料金に関する情報を含む情報である。
【００８２】
また、地図情報への登録は、たとえば、磁気ディスクドライブ３０４を制御して、磁気ディスク３０５に記録されている地図情報を編集することとしてもよい。より具体的には、利用情報受信位置を有料道路の出入口情報として地図情報に対応づけて登録する。また、有料道路の出入口情報とした利用情報受信位置について、磁気ディスク３０５とは別の図示しないメモリなどの記録媒体などに登録してもよい。さらに、図示はしないが、ナビゲーション装置３００の外部機器に、通信Ｉ／Ｆ３１３によって登録された地図情報を送信することとしてもよい。
【００８３】
つぎに、入力デバイス３１０によって経路探索の要求を受け付けたか否かを判断する（ステップＳ５０７）。経路探索の要求は、たとえば、搭乗者から入力デバイス３１０によって目的地点の設定を受け付ける構成でもよい。
【００８４】
ステップＳ５０７において、経路探索の要求を受け付けない場合（ステップＳ５０７：Ｎｏ）は、ステップＳ５０９へ移行して、車両の走行が終了したか否かを判断する。
【００８５】
ステップＳ５０７において、経路探索の要求を受け付けた場合（ステップＳ５０７：Ｙｅｓ）は、つづいて、ＣＰＵ３０１によって目的地点までの経路を探索する（ステップＳ５０８）。経路の探索は、ステップＳ５０６において登録された地図情報を参照しておこなってもよい。換言すれば、利用情報受信位置を有料道路の出入口情報として、目的地点までの最適な経路を探索することとしてもよい。
【００８６】
そして、ナビゲーション装置３００は、各種センサ３１５などによって車両の走行が終了したか否かを判断する（ステップＳ５０９）。
【００８７】
ステップＳ５０９において、車両の走行が終了した場合（ステップＳ５０９：Ｙｅｓ）は、そのまま一連の処理を終了する。また、ステップＳ５０９において、車両の走行が終了しない場合（ステップＳ５０９：Ｎｏ）は、ステップＳ５０２に戻って処理を繰り返す。
【００８８】
以上説明したように、本実施例１にかかるナビゲーション装置３００は、ＥＴＣシステムから各種情報を受信した位置が、地図情報に有料道路の出入口として登録されていない場合に、有料道路の出入口情報を登録することができる。したがって、地図情報に出入口情報が登録されていないスマートＩＣであっても、新たに登録した地図情報によって適切な経路探索および料金案内をおこなうことができる。
【００８９】
さらに、地図情報を外部機器にアップデートして複数の利用者で共有できるため、スマートＩＣを利用したことのない場合でも、適切な経路探索をおこなうことができる。さらに、スマートＩＣ設置箇所の周辺住民および周辺地域を頻繁に利用する利用者以外にもスマートＩＣを適切に経路上に設定することで、スマートＩＣの有効利用を図ることができる。
【００９０】
また、ＥＴＣシステムから各種情報を受信した位置に応じて、一般道路と有料道路間のマップマッチング処理をおこなう場合、新たに登録された地図情報も利用することで、マップマッチングの性能を向上させることができる。
【実施例２】
【００９１】
つぎに、本発明の実施例２について説明する。本実施例２では、前述の実施例１で説明した地図情報の登録の際に、有料道路の出入口情報と対応づけて有料道路と一般道路間の道路データを生成して、登録する場合について説明する。なお、本実施例２にかかるナビゲーション装置のハードウェア構成については図３、スマートＩＣの概要については図４、とそれぞれほぼ同様であるため説明を省略する。
【００９２】
（ナビゲーション装置３００の処理の内容）
ここで、図６を用いて、本実施例２にかかるナビゲーション装置３００の処理の内容について説明する。図６は、本実施例２にかかるナビゲーション装置の処理の内容を示すフローチャートである。図６のフローチャートにおいて、まず、ナビゲーション装置３００は、車両が走行中となったか否かを判断する（ステップＳ６０１）。車両の走行に関する判断は、たとえば、各種センサ３１５によっておこなう構成でもよい。
【００９３】
ステップＳ６０１において、車両が走行中となるのを待って、走行中となった場合（ステップＳ６０１：Ｙｅｓ）は、つづいて、ＧＰＳユニット３１４や各種センサ３１５の出力に基づき、ＣＰＵ３０１によって磁気ディスクドライブ３０４を制御して磁気ディスク３０５へ車両の現在位置が移動した走行軌跡を記憶する（ステップＳ６０２）。
【００９４】
なお、走行軌跡の記憶は、磁気ディスク３０５におこなうこととしたが、光ディスク３０７や、その他図示しないメモリなどにおこなってもよい。また、走行軌跡の記憶は、所定容量を繰り返し上書きして記憶する構成でもよく、後述する道路データの生成に十分な容量であればよい。
【００９５】
つぎに、通信Ｉ／Ｆ３１３によって、ＥＴＣの路側機から有料道路の利用情報を受信したか否かを判断する（ステップＳ６０３）。有料道路の利用情報は、たとえば、有料道路の走行区間および利用料金などを含む、有料道路の利用に関する情報である。
【００９６】
ステップＳ６０３において、ＥＴＣの路側機から有料道路の利用情報を受信しない場合（ステップＳ６０３：Ｎｏ）は、ステップＳ６０９へ移行し、入力デバイス３１０によって経路探索の要求を受け付けたか否かを判断する（ステップＳ６０９）。
【００９７】
ステップＳ６０３において、ＥＴＣの路側機から有料道路の利用情報を受信した場合（ステップＳ６０３：Ｙｅｓ）は、つづいて、ＣＰＵ３０１によってＧＰＳユニット３１４や各種センサ３１５の出力情報に基づいて有料道路の利用情報を受信した利用情報受信位置を検出する（ステップＳ６０４）。
【００９８】
つづいて、ＣＰＵ３０１は、磁気ディスクドライブ３０４を制御して、磁気ディスク３０５に記録されている地図情報を読み込む（ステップＳ６０５）。なお、図６の説明では、地図情報は、磁気ディスク３０５に記録されている構成としたが、光ディスク３０７やその他メモリなどの記録媒体あるいは外部機器に記録されていてもよい。なお、ナビゲーション装置３００の外部に記録されている場合は、通信Ｉ／Ｆ３１３を通じて、ネットワークを介して地図情報を取得する。
【００９９】
そして、ＣＰＵ３０１によってステップＳ６０４において検出された利用情報受信位置が、有料道路の出入口情報として登録済か否かを判断する（ステップＳ６０６）。具体的には、たとえば、利用情報受信位置周辺に、地図情報に登録済の有料道路の出入口があるか否かを判断する。
【０１００】
ステップＳ６０６において、出入口情報として登録済である場合（ステップＳ６０６：Ｙｅｓ）は、ステップＳ６０９へ移行し、入力デバイス３１０によって経路探索の要求を受け付けたか否かを判断する（ステップＳ６０９）。
【０１０１】
ステップＳ６０６において、出入口情報として登録済でない場合（ステップＳ６０６：Ｎｏ）は、つづいて、ＣＰＵ３０１によってステップＳ６０２において記憶された走行軌跡に基づいて、道路データを生成する（ステップＳ６０７）。
【０１０２】
具体的には、たとえば、利用情報受信位置を有料道路の出入口として、出入口を車両が通過する前後の走行軌跡から、有料道路と一般道路を接続する道路データを生成する。道路データは、たとえば、ＳＡやＰＡに設置されたスマートＩＣであれば、ＳＡあるいはＰＡの名称などと関連づけて生成してもよい。
【０１０３】
さらに、ＣＰＵ３０１によって利用情報受信位置を有料道路の出入口情報と、ステップＳ６０７において生成された道路データとを関連づけて地図情報に登録する（ステップＳ６０８）。出入口情報は、たとえば、ステップＳ６０４において検出された利用情報受信位置における有料道路の出入口の位置情報や、ステップＳ６０３において受信された有料道路出入口を利用する場合の利用区間に対応づけられた利用料金に関する情報を含む情報である。
【０１０４】
また、地図情報への登録は、たとえば、磁気ディスクドライブ３０４を制御して、磁気ディスク３０５に記録されている地図情報を編集することとしてもよい。より具体的には、ステップＳ６０７において生成された道路データ上に、利用情報受信位置を有料道路の出入口情報として地図情報に対応づけて登録する。また、登録対象となる情報は、磁気ディスク３０５とは別の図示しないメモリなどの記録媒体などに登録してもよい。さらに、図示はしないが、ナビゲーション装置３００の外部機器に、通信Ｉ／Ｆ３１３によって登録対象の地図情報を送信することとしてもよい。
【０１０５】
つぎに、入力デバイス３１０によって経路探索の要求を受け付けたか否かを判断する（ステップＳ６０９）。経路探索の要求は、たとえば、搭乗者から入力デバイス３１０によって目的地点の設定を受け付ける構成でもよい。
【０１０６】
ステップＳ６０９において、経路探索の要求を受け付けない場合（ステップＳ６０９：Ｎｏ）は、ステップＳ６１１へ移行して、車両の走行が終了したか否かを判断する（ステップＳ６１１）。
【０１０７】
ステップＳ６０９において、経路探索の要求を受け付けた場合（ステップＳ６０９：Ｙｅｓ）は、つづいて、ＣＰＵ３０１によって目的地点までの経路を探索する（ステップＳ６１０）。経路の探索は、ステップＳ６０８において登録された地図情報を参照しておこなってもよい。換言すれば、利用情報受信位置を有料道路の出入口情報として、目的地点までの最適な経路を探索することとしてもよい。
【０１０８】
そして、ナビゲーション装置３００は、各種センサ３１５などによって車両の走行が終了したか否かを判断する（ステップＳ６１１）。
【０１０９】
ステップＳ６１１において、車両の走行が終了した場合（ステップＳ６１１：Ｙｅｓ）は、そのまま一連の処理を終了する。また、ステップＳ６１１において、車両の走行が終了しない場合（ステップＳ６１１：Ｎｏ）は、ステップＳ６０２に戻って処理を繰り返す。
【０１１０】
以上説明したように、本実施例２にかかるナビゲーション装置３００は、ＥＴＣシステムから各種情報を受信した位置が、地図情報に有料道路の出入口として登録されていない場合に、有料道路の出入口情報と、有料道路と一般道路を接続する道路データとを登録することができる。したがって、地図情報に出入口情報が登録されていないスマートＩＣであっても、生成された道路データを提示することで、的確な経路案内をおこなうことができる。
【０１１１】
また、前述した実施例１あるいは実施例２にかかるナビゲーション装置においては、出入口情報として、ＥＴＣの時間帯割引に関する情報をあわせて登録することで、ナビゲーション装置の利便性の向上を図ることができる。
【０１１２】
また、スマートＩＣに時間制限がある場合に当該スマートＩＣの使用可能時間（たとえば、８：００〜２２：００使用可能）の情報を取得して出入口情報とあわせて登録し、当該使用可能時間を考慮して経路探索を行うことで、より適切な経路を探索することができる。
【０１１３】
また、スマートＩＣの設置期間に関する情報を取得すれば、新たに登録した出入口情報を、設置期間の終了時点で削除することで、データ容量の有効利用を図るとともに、設置期間終了後の誤った経路探索を防止することができる。
【０１１４】
また、この発明によれば、地図情報に登録されていない有料道路の出入口情報を新たに登録して、経路探索に利用することができる。したがって、地図情報に登録されていないスマートＩＣなどの有効利用を図るとともに、適切な経路探索をおこなうことができる。くわえて、スマートＩＣの利用について、搭乗者が記憶する必要がないため、搭乗者に対する負担を軽減することができる。
【０１１５】
また、地図情報に登録されていない有料道路の出入口であっても、新たに登録した出入口情報を利用して自車位置の補正がおこなえる。したがって、一般道路と有料道路の間における自車位置補正の精度向上を図ることができる。
【０１１６】
また、ＥＴＣシステムから各種情報を受信した位置が、地図情報に有料道路の出入口として登録されていない場合に、有料道路の出入口情報を登録することができる。したがって、地図情報に出入口情報が登録されていないスマートＩＣであっても、新たに登録した地図情報によって適切な経路探索および料金案内をおこなうことができる。
【０１１７】
さらに、地図情報を外部機器にアップデートして複数の利用者で共有できるため、スマートＩＣを利用したことのない場合でも、適切な経路探索をおこなうことができる。さらに、スマートＩＣ設置箇所の周辺住民および周辺地域を頻繁に利用する利用者以外にもスマートＩＣを適切に経路上に設定することで、スマートＩＣの有効利用を図ることができる。
【０１１８】
くわえて、ＥＴＣシステムから各種情報を受信した位置に応じて、一般道路と有料道路間のマップマッチング処理をおこなう場合、新たに登録された地図情報も利用することで、マップマッチングの性能を向上させることができる。
【０１１９】
なお、本実施の形態で説明した情報登録方法は、あらかじめ用意されたプログラムをパーソナル・コンピュータやワークステーションなどのコンピュータで実行することにより実現することができる。このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。またこのプログラムは、インターネットなどのネットワークを介して配布することが可能な伝送媒体であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１２０】
【図１】本実施の形態にかかる情報登録装置および経路探索装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。
【図２】本実施の形態にかかる情報登録装置および経路探索装置の処理の内容を示すフローチャートである。
【図３】本実施例１にかかるナビゲーション装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【図４】本実施例１にかかるスマートＩＣの概要について示す説明図である。
【図５】本実施例１にかかるナビゲーション装置の処理の内容を示すフローチャートである。
【図６】本実施例２にかかるナビゲーション装置の処理の内容を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【０１２１】
１００ 経路探索装置
１０１ 記憶部
１０２ 検出部
１０３ 受信部
１０４ 判断部
１０５ 登録部
１０６ 出力部
１０７ 経路探索部
１１０ 情報登録装置
【技術分野】
【０００１】
この発明は、所定の情報を登録する情報登録装置、経路探索装置、情報登録方法、情報登録プログラムおよびコンピュータに読み取り可能な記録媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
これまでに、車両などの移動体が有料道路を通行する際に通行料金を徴収するＥＴＣ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｔｏｌｌ Ｃｏｌｌｅｃｔｉｏｎ：自動料金収受）システムの路側機が、多くの有料道路の出入口に設置されている。
【０００３】
上述のＥＴＣシステムを利用して、適切なナビゲーション処理をおこなうため、車両が有料道路に進入／退出した際のＥＴＣシステムの路側機から信号を受信した自車位置が、地図画像上における有料道路の出入口からずれていた場合に自車位置を補正することで、一般道路と有料道路の間の移行を正確に把握する提案がされている（たとえば、下記特許文献１参照。）。
【０００４】
また近年では、ＥＴＣシステムを利用したＥＴＣ専用のスマートＩＣ（インターチェンジ）が、有料道路の出入口として、複数のＳＡ（サービスエリア）やＰＡ（パーキングエリア）に設置されている。
【０００５】
スマートＩＣは、一般道路に容易に接続ができる既存のＳＡやＰＡにＥＴＣ専用の仮出入口が設置され、有効なＥＴＣカードを所持し、所定の方法で取り付けおよびセットアップされたＥＴＣ車載機を搭載した車両のみが通過可能なＩＣである。
【０００６】
【特許文献１】特開２００１−２０２００９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、上述した従来技術では、スマートＩＣに関する情報は地図情報に登録されていないため、スマートＩＣから有料道路に進入／退出した場合、自車位置の補正が的確におこなえないという問題が一例として挙げられる。
【０００８】
また、スマートＩＣに関する情報は地図情報に登録されていないため、スマートＩＣを利用する場合、搭乗者がスマートＩＣに関する情報を記憶する必要があるため、搭乗者の負担が増大するという問題が一例として挙げられる。
【０００９】
さらに、スマートＩＣに関する情報は地図情報に登録されていないため、有料道路を利用した経路探索をおこなう場合、目的地点付近にスマートＩＣが存在しても、スマートＩＣを考慮した経路探索とはならず、スマートＩＣの適切な利用が図れないという問題が一例として挙げられる。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１の発明にかかる情報登録装置は、移動体の現在位置を検出する検出手段と、地図情報を記憶する記憶手段と、有料道路に対し進入または退出する地点に設置された自動料金収受システムの路側機から情報を受信する受信手段と、前記有料道路の入口もしくは出口の情報が、前記路側機から情報が受信された際の前記移動体の現在位置（以下、「受信位置」という）周辺の地図情報に含まれているか否かを判断する判断手段と、前記有料道路の入口もしくは出口の情報が前記受信位置周辺の地図情報に含まれていないと判断された場合に、当該受信位置を前記有料道路の出入口情報として前記地図情報に登録する登録手段と、を備えることを特徴とする。
【００１１】
また、請求項５の発明にかかる経路探索装置は、請求項１〜４のいずれか一つに記載の情報登録装置と、目的地点までの経路を探索する経路探索手段と、を備え、前記経路探索手段は、前記登録手段によって登録された前記有料道路の出入口情報を考慮して、前記目的地点までの経路を探索することを特徴とする。
【００１２】
また、請求項６の発明にかかる情報登録方法は、記憶手段に記憶されている地図情報を用いてナビゲーション処理を実行するナビゲーション装置における情報登録方法であって、移動体の現在位置を検出する検出工程と、有料道路に対し進入または退出する地点に設置された自動料金収受システムの路側機から情報を受信する受信工程と、前記有料道路の入口もしくは出口の情報が、前記路側機から情報が受信された際の前記移動体の現在位置（以下、「受信位置」という）周辺の地図情報に含まれているか否かを判断する判断工程と、前記有料道路の入口もしくは出口の情報が前記受信位置周辺の地図情報に含まれていないと判断された場合に、当該受信位置を前記有料道路の出入口情報として前記地図情報に登録する登録工程と、を含むことを特徴とする。
【００１３】
また、請求項７の発明にかかる情報登録プログラムは、請求項６に記載の情報登録方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。
【００１４】
また、請求項８の発明にかかるコンピュータに読み取り可能な記録媒体は、請求項７に記載の情報登録プログラムを記録したことを特徴とする。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下に添付図面を参照して、この発明にかかる情報登録装置、経路探索装置、情報登録方法、情報登録プログラムおよびコンピュータに読み取り可能な記録媒体の好適な実施の形態を詳細に説明する。
【００１６】
（実施の形態）
（情報登録装置および経路探索装置の機能的構成）
図１を用いて、本実施の形態にかかる情報登録装置および経路探索装置の機能的構成について説明する。図１は、本実施の形態にかかる情報登録装置および経路探索装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。
【００１７】
図１において、経路探索装置１００は、情報登録装置１１０と、経路探索部１０７と、から構成されている。また、情報登録装置１１０は、記憶部１０１と、検出部１０２と、受信部１０３と、判断部１０４と、登録部１０５と、出力部１０６と、から構成されている。
【００１８】
記憶部１０１は、地図情報を記憶する。地図情報は、たとえば経路探索および経路誘導に用いられる情報である。具体的には、地図情報は、建物、河川、地表面などの地物（フィーチャ）をあらわす背景データと、道路の形状をあらわす道路形状データとを有しており、図示しない表示部の表示画面において２次元または３次元に描画される。記憶部１０１は、あらかじめ登録された地図情報や、後述する登録部１０５によって登録された地図情報を記憶する構成としてもよい。
【００１９】
検出部１０２は、移動体の現在位置を検出する。そして、記憶部１０１は、検出部１０２によって検出された移動体の現在位置に基づいて、移動体の走行軌跡を収集して記憶する構成としてもよい。
【００２０】
受信部１０３は、有料道路に対し進入または退出する地点に設置された自動料金収受システムの路側機から情報を受信する。自動料金収受システムの路側機からの情報は、たとえば、有料道路の走行区間および利用料金などを含む、有料道路の利用に関する情報である。
【００２１】
判断部１０４は、受信部１０３によって自動料金収受システムの路側機から情報が受信された際の移動体の現在位置（以下、「受信位置」という）周辺の地図情報に、有料道路の入口もしくは出口の情報が含まれているか否かを判断する。
【００２２】
登録部１０５は、判断部１０４によって、有料道路の入口もしくは出口の情報が受信位置周辺の地図情報に含まれていないと判断された場合に、受信位置を有料道路の出入口情報として地図情報に登録する。出入口情報は、たとえば、有料道路の入口もしくは出口の位置情報や、有料道路の入口もしくは出口を利用する場合の利用区間に対応づけられた利用料金に関する情報を含む情報である。
【００２３】
また、地図情報への登録は、たとえば、記憶部１０１に記憶された地図情報を編集することとしてもよい。より具体的には、受信位置を有料道路の出入口情報として地図情報に対応づけて登録する。また、有料道路の出入口情報とした受信位置について、記憶部１０１とは別の図示しない記録媒体などに登録することとしてもよい。
【００２４】
また、登録部１０５は、受信位置を有料道路の出入口情報として地図情報に登録する場合に、受信部１０３によって受信された走行区間および利用料金の情報を出入口情報に対応づけて登録することとしてもよい。
【００２５】
さらに、登録部１０５は、有料道路の出入口情報として登録した受信位置を通過して有料道路から一般道路へとつながる走行軌跡を、有料道路と一般道路とを結ぶ道路として地図情報に登録することとしてもよい。より具体的には、受信位置を有料道路の出入口として登録した場合、記憶部１０１によって記憶された受信位置前後の走行軌跡を、有料道路と一般道路を結ぶ道路として登録する。
【００２６】
出力部１０６は、登録部１０５によって登録された有料道路の出入口情報を外部へ出力する。出入口情報の出力は、たとえば、図示しない通信部を介して、地図情報を管理するサーバへ送信してもよい。また、表示出力や音声出力をおこなう構成でもよい。
【００２７】
経路探索部１０７は、目的地点までの経路を探索する。具体的には、たとえば、登録部１０５によって登録された有料道路の出入口情報を考慮して、目的地点までの経路を探索することとしてもよい。このことで、出入口情報として登録された受信位置付近に目的地点あるいは出発地点があった場合に、受信位置を有料道路の出入口として最適な経路を探索することができる。
【００２８】
（情報登録装置および経路探索装置の処理の内容）
つぎに、本実施の形態にかかる情報登録装置１１０および経路探索装置１００の処理の内容について説明する。図２は、本実施の形態にかかる情報登録装置および経路探索装置の処理の内容を示すフローチャートである。図２のフローチャートにおいて、まず、検出部１０２により、移動体が移動を開始したか否かを判断する（ステップＳ２０１）。具体的には、たとえば、検出部１０２により、移動体の現在位置の移動を検出することで移動の開始を判断してもよい。
【００２９】
ステップＳ２０１において、移動体が移動を開始するのを待って、開始した場合（ステップＳ２０１：Ｙｅｓ）は、つぎに、受信部１０３によりＥＴＣシステムの路側機から情報を受信する（ステップＳ２０２）。路側機からの情報は、たとえば、有料道路の走行区間および利用料金などを含む、有料道路の利用に関する情報である。
【００３０】
つづいて、判断部１０４により、ステップＳ２０２においてＥＴＣシステムの路側機から情報が受信された際の移動体の受信位置周辺に関する判断をおこなう（ステップＳ２０３）。受信位置周辺に関する判断は、具体的には、地図情報における受信位置周辺に、有料道路の入口もしくは出口の情報が含まれているか否かを判断することとしてもよい。
【００３１】
そして、ステップＳ２０３において、有料道路の入口もしくは出口の情報が受信位置周辺の地図情報に含まれていないと判断された場合に、登録部１０５により受信位置を有料道路の出入口情報として地図情報に登録する（ステップＳ２０４）。地図情報への登録は、たとえば、記憶部１０１に記憶された地図情報を編集することとしてもよい。
【００３２】
地図情報への登録は、有料道路の出入口情報とした受信位置について、記憶部１０１とは別の図示しない記録媒体などに登録することとしてもよい。さらに、有料道路の出入口情報として登録した受信位置を通過して有料道路から一般道路へとつながる走行軌跡を、有料道路と一般道路とを結ぶ道路として地図情報に登録することとしてもよい。
【００３３】
つぎに、図示しない入力部などによって、経路探索の要求を受け付けたか否かを判断する（ステップＳ２０５）。経路探索の要求は、たとえば、搭乗者から目的地点の設定を受け付ける構成でもよい。ステップＳ２０５において、経路探索の要求を受け付けない場合（ステップＳ２０５：Ｎｏ）は、そのまま一連の処理を終了する。
【００３４】
また、ステップＳ２０５において、経路探索の要求を受け付けた場合（ステップＳ２０５：Ｙｅｓ）は、経路探索部１０７により目的地点までの経路を探索し（ステップＳ２０６）、一連の処理を終了する。経路探索は、ステップＳ２０４において登録された地図情報を参照しておこなってもよい。換言すれば、受信位置を有料道路の出入口情報として、最適な経路を探索することとしてもよい。
【００３５】
なお、図２のフローチャートにおいて、図示はしないがステップＳ２０４において登録された有料道路の出入口情報を外部へ出力することとしてもよい。具体的には、たとえば、外部のサーバへ出力して、複数の利用者によって地図情報を共有することができるようにしてもよい。
【００３６】
以上説明したように、本実施の形態にかかる情報登録装置、経路探索装置、情報登録方法、情報登録プログラムおよびコンピュータに読み取り可能な記録媒体によれば、地図情報に登録されていない有料道路の出入口情報を新たに登録して、経路探索に利用することができる。
【００３７】
したがって、地図情報に登録されていないスマートＩＣなどの有効利用を図るとともに、適切な経路探索をおこなうことができる。くわえて、スマートＩＣの利用について、搭乗者が記憶する必要がないため、搭乗者に対する負担を軽減することができる。
【００３８】
また、地図情報に登録されていない有料道路の出入口であっても、新たに登録した出入口情報を利用して自車位置の補正がおこなえる。したがって、一般道路と有料道路の間における自車位置補正の精度向上を図ることができる。
【実施例１】
【００３９】
以下に、本発明の実施例について説明する。本実施例１では、たとえば、車両（四輪車、二輪車を含む）などの移動体に搭載されるナビゲーション装置によって、本発明の経路探索装置を実施した場合の一例について説明する。
【００４０】
（ナビゲーション装置のハードウェア構成）
図３を用いて、本実施例１にかかるナビゲーション装置のハードウェア構成について説明する。図３は、本実施例１にかかるナビゲーション装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【００４１】
図３において、ナビゲーション装置３００は、車両などの移動体に搭載されており、ＣＰＵ３０１と、ＲＯＭ３０２と、ＲＡＭ３０３と、磁気ディスクドライブ３０４と、磁気ディスク３０５と、光ディスクドライブ３０６と、光ディスク３０７と、音声Ｉ／Ｆ（インターフェース）３０８と、スピーカ３０９と、入力デバイス３１０と、映像Ｉ／Ｆ３１１と、ディスプレイ３１２と、通信Ｉ／Ｆ３１３と、ＧＰＳユニット３１４と、各種センサ３１５と、を備えている。また、各構成部３０１〜３１５はバス３２０によってそれぞれ接続されている。
【００４２】
まず、ＣＰＵ３０１は、ナビゲーション装置３００の全体の制御を司る。ＲＯＭ３０２は、ブートプログラム、現在地点算出プログラム、経路探索プログラム、経路誘導プログラム、音声生成プログラム、地図情報表示プログラム、地図情報生成プログラムなどの各種プログラムを記録している。また、ＲＡＭ３０３は、ＣＰＵ３０１のワークエリアとして使用される。
【００４３】
現在地点算出プログラムは、たとえば、後述するＧＰＳユニット３１４および各種センサ３１５の出力情報に基づいて、車両の現在地点（ナビゲーション装置３００の現在地点）を算出させる。
【００４４】
経路探索プログラムは、後述する磁気ディスク３０５に記録されている地図情報などを利用して、出発地点から目的地点までの最適な経路を探索させる。ここで、最適な経路とは、目的地点までの最短（あるいは最速）経路や利用者が指定した条件に最も合致する経路などである。経路探索プログラムを実行することによって探索された誘導経路は、ＣＰＵ３０１を介して音声Ｉ／Ｆ３０８や映像Ｉ／Ｆ３１１へ出力される。
【００４５】
経路誘導プログラムは、経路探索プログラムを実行することによって探索された誘導経路情報、現在地点算出プログラムを実行することによって算出された車両の現在地点情報、後述する磁気ディスク３０５から読み出された地図情報に基づいて、リアルタイムな経路誘導情報の生成をおこなわせる。経路誘導プログラムを実行することによって生成された経路誘導情報は、ＣＰＵ３０１を介して音声Ｉ／Ｆ３０８や映像Ｉ／Ｆ３１１へ出力される。
【００４６】
音声生成プログラムは、パターンに対応したトーンと音声の情報を生成させる。すなわち、経路誘導プログラムを実行することによって生成された経路誘導情報に基づいて、案内ポイントに対応した仮想音源の設定と音声ガイダンス情報の生成をおこなわせる。生成された音声ガイダンス情報は、ＣＰＵ３０１を介して音声Ｉ／Ｆ３０８へ出力される。
【００４７】
地図情報表示プログラムは、映像Ｉ／Ｆ３１１によってディスプレイ３１２に表示する地図情報の表示形式を決定させ、決定された表示形式によって地図情報をディスプレイ３１２に表示させる。
【００４８】
地図情報生成プログラムは、現在地点算出プログラムを実行することによって算出された車両の現在地点情報、磁気ディスク３０５から読み出された地図情報、通信Ｉ／Ｆ３１３によって受信されるＥＴＣシステムの路側機からの各種信号などに基づいて、新たに地図情報を生成させることによって、新たな地図情報を登録させる。なお、登録対象となる地図情報は、たとえば、メモリなど他の記録媒体や外部機器に記憶されている構成でもよい。
【００４９】
磁気ディスクドライブ３０４は、ＣＰＵ３０１の制御にしたがって磁気ディスク３０５に対するデータの読み取り／書き込みを制御する。磁気ディスク３０５は、磁気ディスクドライブ３０４の制御で書き込まれたデータを記録する。磁気ディスク３０５としては、たとえば、ＨＤ（ハードディスク）やＦＤ（フレキシブルディスク）を用いることができる。
【００５０】
磁気ディスク３０５に記録される情報の一例として、経路探索・経路誘導などに用いる地図情報が挙げられる。地図情報は、建物、河川、地表面などの地物（フィーチャ）をあらわす背景データと、道路の形状をあらわす道路形状データとを有しており、ディスプレイ３１２の表示画面において２次元または３次元に描画される。
【００５１】
道路形状データは、さらに交通条件データを有する。交通条件データには、たとえば、各ノードについて、信号や横断歩道などの有無、高速道路の出入口やジャンクションの有無、各リンクについての長さ（距離）、道幅、進行方向、道路種別（高速道路、有料道路、一般道路など）、有料道路における利用料金などの情報が含まれている。
【００５２】
また、交通条件データには、過去の渋滞情報を、季節・曜日・大型連休・時刻などを基準に統計処理した過去渋滞情報を記憶している。ナビゲーション装置３００は、後述する通信Ｉ／Ｆ３１３によって受信される道路交通情報によって現在発生している渋滞の情報を得るが、過去渋滞情報により、指定した時刻における渋滞状況の予想をおこなうことが可能となる。
【００５３】
なお、本実施例１では地図情報を磁気ディスク３０５に記録するようにしたが、後述する光ディスク３０７に記録するようにしてもよい。また、地図情報は、ナビゲーション装置３００のハードウェアと一体に設けられているものに限って記録されているものではなく、ナビゲーション装置３００外部に設けられていてもよい。その場合、ナビゲーション装置３００は、たとえば、通信Ｉ／Ｆ３１３を通じて、ネットワークを介して地図情報を取得する。取得された地図情報はＲＡＭ３０３などに記憶される。
【００５４】
光ディスクドライブ３０６は、ＣＰＵ３０１の制御にしたがって光ディスク３０７に対するデータの読み取り／書き込みを制御する。光ディスク３０７は、光ディスクドライブ３０６の制御にしたがってデータの読み出される着脱自在な記録媒体である。光ディスク３０７は、書き込み可能な記録媒体を利用することもできる。また、この着脱可能な記録媒体として、光ディスク３０７のほか、ＭＯ、メモリカードなどであってもよい。
【００５５】
音声Ｉ／Ｆ３０８は、音声出力用のスピーカ３０９に接続され、スピーカ３０９からは音声が出力される。
【００５６】
入力デバイス３１０は、文字、数値、各種指示などの入力のための複数のキーを備えたリモコン、キーボード、マウス、タッチパネルなどが挙げられる。
【００５７】
映像Ｉ／Ｆ３１１は、ディスプレイ３１２と接続される。映像Ｉ／Ｆ３１１は、具体的には、たとえば、ディスプレイ３１２全体の制御をおこなうグラフィックコントローラと、即時表示可能な画像情報を一時的に記録するＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ ＲＡＭ）などのバッファメモリと、グラフィックコントローラから出力される画像データに基づいて、ディスプレイ３１２を表示制御する制御ＩＣなどによって構成される。
【００５８】
ディスプレイ３１２には、アイコン、カーソル、メニュー、ウインドウ、あるいは文字や画像などの各種データが表示される。このディスプレイ３１２は、たとえば、ＣＲＴ、ＴＦＴ液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイなどを採用することができる。また、ディスプレイ３１２は、車両に複数備えられていてもよく、たとえば、運転者に対するものと後部座席に着座する搭乗者に対するものなどである。
【００５９】
通信Ｉ／Ｆ３１３は、無線を介してネットワークに接続され、ナビゲーション装置３００とＣＰＵ３０１とのインターフェースとして機能する。通信Ｉ／Ｆ３１３は、さらに、無線を介してインターネットなどの通信網に接続され、この通信網とＣＰＵ３０１とのインターフェースとしても機能する。
【００６０】
通信網には、ＬＡＮ、ＷＡＮ、公衆回線網や携帯電話網などがある。具体的には、通信Ｉ／Ｆ３１３は、たとえば、ＦＭチューナー、ＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）／ビーコンレシーバ、無線ナビゲーション装置、およびその他のナビゲーション装置によって構成され、ＶＩＣＳセンターから配信される渋滞や交通規制などの道路交通情報を取得する。なお、ＶＩＣＳは登録商標である。
【００６１】
ＧＰＳユニット３１４は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、車両の現在地点を示す情報を出力する。ＧＰＳユニット３１５の出力情報は、後述する各種センサ３１５の出力値とともに、ＣＰＵ３０１による車両の現在地点の算出に際して利用される。現在地点を示す情報は、たとえば緯度・経度、高度などの、地図情報上の１点を特定する情報である。
【００６２】
各種センサ３１５は、車速センサや加速度センサ、角速度センサなどを含み、車両の位置や挙動を判断することが可能な情報を出力する。各種センサ３１５の出力値は、ＣＰＵ３０１による車両の現在地点の算出や、速度や方位の変化量の測定などに用いられる。
【００６３】
なお、実施の形態にかかる情報登録装置１１０および経路探索装置１００の機能的構成のうち、記憶部１０１は磁気ディスク３０５や光ディスク３０７などの記録媒体によって、検出部１０２はＣＰＵ３０１やＧＰＳユニット３１４や各種センサ３１５によって、受信部１０３は通信Ｉ／Ｆ３１３によって、判断部１０４や登録部１０５や経路探索部１０７は磁気ディスク３０５や光ディスク３０７などの記録媒体に記録された各種プログラムをＣＰＵ３０１が実行することによって、出力部１０６はスピーカ３０９やディスプレイ３１２や通信Ｉ／Ｆ３１３によって、それぞれその機能を実現する。
【００６４】
（スマートＩＣの概要）
ここで、図４を用いて、本実施例１にかかるスマートＩＣの概要について説明する。図４は、本実施例１にかかるスマートＩＣの概要について示す説明図である。
【００６５】
図４において、スマートＩＣ４００は、有料道路の出入口として一般道路に容易に接続ができる既存のＳＡやＰＡに設置されており、有効なＥＴＣカードを所持し、所定の方法で取り付けおよびセットアップされたＥＴＣ車載機を搭載した車両のみが通過可能なＩＣである。
【００６６】
スマートＩＣ４００は、通信開始装置４０２と、路側無線装置４０３と、発進制御装置４０４と、車両検知装置４０５と、車線監視カメラ４０６と、路側信号装置４０７と、を備え、発進制御装置４０４を境界４３０として、矢印４１０と矢印４２０の方向に有料道路あるいは一般道路と接続されている。
【００６７】
なお、図４の説明では、境界４３０から矢印４１０の方向に有料道路と接続されている場合について説明する。換言すれば、車両４０１が有料道路から退出する場合について説明することとする。
【００６８】
スマートＩＣ４００では、車両４０１が進入前に後述する発進制御装置４０４の手前で一旦停止した場合に、有料道路の利用に関する通信がおこなわれる。
【００６９】
通信開始装置４０２は、車両４０１が一旦停止しても通信が正常におこなわれない場合に搭乗者などが操作することで、正常な通信を促すことができる装置である。
【００７０】
路側無線装置４０３は、後述する車両検知装置４０５によって、車両を検知した場合に、車両に搭載されたＥＴＣ車載機と各種信号の通信をおこなう。各種信号は、たとえば、有料道路の利用区間や利用料金など有料道路の利用に関する情報を含む信号である。なお、本実施例１では、ＥＴＣ車載機が受信した信号を、通信Ｉ／Ｆ３１３によって取得してもよいし、通信Ｉ／Ｆ３１３によって路側無線装置４０３から直接信号を受信する構成としてもよい。
【００７１】
発進制御装置４０４は、路側無線装置４０３によって、有料道路の利用に関する信号の通信が正常におこなわれた場合に、開閉バーを開いて車両４０１の進入を許可する。その後、後述する車両検知装置４０５によって車両４０１の検知が終了した際、開閉バーを閉じて、後続車両に備える。
【００７２】
車両検知装置４０５は、車両４０１を検知する。車両４０１の検知は、たとえば、赤外線センサや超音波センサなどによっておこなうこととしてもよい。
【００７３】
車線監視カメラ４０６は、車両４０１が車線からはみ出しているか否かなど、スマートＩＣ４００における車線の監視をおこなう。また、路側信号装置４０７は、車両４０１の通行を許可するか否かにしたがって、たとえば、赤や青のランプを点灯させる。
【００７４】
（ナビゲーション装置３００の処理の内容）
つぎに、図５を用いて、本実施例１にかかるナビゲーション装置３００の処理の内容について説明する。図５は、本実施例１にかかるナビゲーション装置の処理の内容を示すフローチャートである。図５のフローチャートにおいて、まず、ナビゲーション装置３００は、車両が走行中となったか否かを判断する（ステップＳ５０１）。車両の走行に関する判断は、たとえば、各種センサ３１５によっておこなう構成でもよい。
【００７５】
ステップＳ５０１において、車両が走行中となるのを待って、走行中となった場合（ステップＳ５０１：Ｙｅｓ）は、つぎに、通信Ｉ／Ｆ３１３によって、ＥＴＣの路側機から有料道路の利用情報を受信したか否かを判断する（ステップＳ５０２）。有料道路の利用情報は、たとえば、有料道路の走行区間および利用料金などを含む、有料道路の利用に関する情報である。
【００７６】
ステップＳ５０２において、ＥＴＣの路側機から有料道路の利用情報を受信しない場合（ステップＳ５０２：Ｎｏ）は、ステップＳ５０７へ移行し、入力デバイス３１０によって経路探索の要求を受け付けたか否かを判断する（ステップＳ５０７）。
【００７７】
ステップＳ５０２において、ＥＴＣの路側機から有料道路の利用情報を受信した場合（ステップＳ５０２：Ｙｅｓ）は、つづいて、ＣＰＵ３０１によってＧＰＳユニット３１４や各種センサ３１５の出力情報に基づいて有料道路の利用情報を受信した利用情報受信位置を検出する（ステップＳ５０３）。
【００７８】
つづいて、ＣＰＵ３０１は、磁気ディスクドライブ３０４を制御して、磁気ディスク３０５に記録されている地図情報を読み込む（ステップＳ５０４）。なお、図５の説明では、地図情報は、磁気ディスク３０５に記録されている構成としたが、光ディスク３０７やその他メモリなどの記録媒体あるいは外部機器に記録されていてもよい。なお、ナビゲーション装置３００の外部に記録されている場合は、通信Ｉ／Ｆ３１３を通じて、ネットワークを介して地図情報を取得する。
【００７９】
そして、ＣＰＵ３０１によってステップＳ５０３において検出された利用情報受信位置が、有料道路の出入口情報として登録済か否かを判断する（ステップＳ５０５）。具体的には、たとえば、利用情報受信位置周辺に、地図情報に登録済の有料道路の出入口があるか否かを判断する。
【００８０】
ステップＳ５０５において、出入口情報として登録済である場合（ステップＳ５０５：Ｙｅｓ）は、ステップＳ５０７へ移行し、入力デバイス３１０によって経路探索の要求を受け付けたか否かを判断する（ステップＳ５０７）。
【００８１】
ステップＳ５０５において、出入口情報として登録済でない場合（ステップＳ５０５：Ｎｏ）は、つづいて、ＣＰＵ３０１によって利用情報受信位置を有料道路の出入口情報として、地図情報に登録する（ステップＳ５０６）。出入口情報は、たとえば、ステップＳ５０３において検出された利用情報受信位置における有料道路の出入口の位置情報や、ステップＳ５０２において受信された有料道路出入口を利用する場合の利用区間に対応づけられた利用料金に関する情報を含む情報である。
【００８２】
また、地図情報への登録は、たとえば、磁気ディスクドライブ３０４を制御して、磁気ディスク３０５に記録されている地図情報を編集することとしてもよい。より具体的には、利用情報受信位置を有料道路の出入口情報として地図情報に対応づけて登録する。また、有料道路の出入口情報とした利用情報受信位置について、磁気ディスク３０５とは別の図示しないメモリなどの記録媒体などに登録してもよい。さらに、図示はしないが、ナビゲーション装置３００の外部機器に、通信Ｉ／Ｆ３１３によって登録された地図情報を送信することとしてもよい。
【００８３】
つぎに、入力デバイス３１０によって経路探索の要求を受け付けたか否かを判断する（ステップＳ５０７）。経路探索の要求は、たとえば、搭乗者から入力デバイス３１０によって目的地点の設定を受け付ける構成でもよい。
【００８４】
ステップＳ５０７において、経路探索の要求を受け付けない場合（ステップＳ５０７：Ｎｏ）は、ステップＳ５０９へ移行して、車両の走行が終了したか否かを判断する。
【００８５】
ステップＳ５０７において、経路探索の要求を受け付けた場合（ステップＳ５０７：Ｙｅｓ）は、つづいて、ＣＰＵ３０１によって目的地点までの経路を探索する（ステップＳ５０８）。経路の探索は、ステップＳ５０６において登録された地図情報を参照しておこなってもよい。換言すれば、利用情報受信位置を有料道路の出入口情報として、目的地点までの最適な経路を探索することとしてもよい。
【００８６】
そして、ナビゲーション装置３００は、各種センサ３１５などによって車両の走行が終了したか否かを判断する（ステップＳ５０９）。
【００８７】
ステップＳ５０９において、車両の走行が終了した場合（ステップＳ５０９：Ｙｅｓ）は、そのまま一連の処理を終了する。また、ステップＳ５０９において、車両の走行が終了しない場合（ステップＳ５０９：Ｎｏ）は、ステップＳ５０２に戻って処理を繰り返す。
【００８８】
以上説明したように、本実施例１にかかるナビゲーション装置３００は、ＥＴＣシステムから各種情報を受信した位置が、地図情報に有料道路の出入口として登録されていない場合に、有料道路の出入口情報を登録することができる。したがって、地図情報に出入口情報が登録されていないスマートＩＣであっても、新たに登録した地図情報によって適切な経路探索および料金案内をおこなうことができる。
【００８９】
さらに、地図情報を外部機器にアップデートして複数の利用者で共有できるため、スマートＩＣを利用したことのない場合でも、適切な経路探索をおこなうことができる。さらに、スマートＩＣ設置箇所の周辺住民および周辺地域を頻繁に利用する利用者以外にもスマートＩＣを適切に経路上に設定することで、スマートＩＣの有効利用を図ることができる。
【００９０】
また、ＥＴＣシステムから各種情報を受信した位置に応じて、一般道路と有料道路間のマップマッチング処理をおこなう場合、新たに登録された地図情報も利用することで、マップマッチングの性能を向上させることができる。
【実施例２】
【００９１】
つぎに、本発明の実施例２について説明する。本実施例２では、前述の実施例１で説明した地図情報の登録の際に、有料道路の出入口情報と対応づけて有料道路と一般道路間の道路データを生成して、登録する場合について説明する。なお、本実施例２にかかるナビゲーション装置のハードウェア構成については図３、スマートＩＣの概要については図４、とそれぞれほぼ同様であるため説明を省略する。
【００９２】
（ナビゲーション装置３００の処理の内容）
ここで、図６を用いて、本実施例２にかかるナビゲーション装置３００の処理の内容について説明する。図６は、本実施例２にかかるナビゲーション装置の処理の内容を示すフローチャートである。図６のフローチャートにおいて、まず、ナビゲーション装置３００は、車両が走行中となったか否かを判断する（ステップＳ６０１）。車両の走行に関する判断は、たとえば、各種センサ３１５によっておこなう構成でもよい。
【００９３】
ステップＳ６０１において、車両が走行中となるのを待って、走行中となった場合（ステップＳ６０１：Ｙｅｓ）は、つづいて、ＧＰＳユニット３１４や各種センサ３１５の出力に基づき、ＣＰＵ３０１によって磁気ディスクドライブ３０４を制御して磁気ディスク３０５へ車両の現在位置が移動した走行軌跡を記憶する（ステップＳ６０２）。
【００９４】
なお、走行軌跡の記憶は、磁気ディスク３０５におこなうこととしたが、光ディスク３０７や、その他図示しないメモリなどにおこなってもよい。また、走行軌跡の記憶は、所定容量を繰り返し上書きして記憶する構成でもよく、後述する道路データの生成に十分な容量であればよい。
【００９５】
つぎに、通信Ｉ／Ｆ３１３によって、ＥＴＣの路側機から有料道路の利用情報を受信したか否かを判断する（ステップＳ６０３）。有料道路の利用情報は、たとえば、有料道路の走行区間および利用料金などを含む、有料道路の利用に関する情報である。
【００９６】
ステップＳ６０３において、ＥＴＣの路側機から有料道路の利用情報を受信しない場合（ステップＳ６０３：Ｎｏ）は、ステップＳ６０９へ移行し、入力デバイス３１０によって経路探索の要求を受け付けたか否かを判断する（ステップＳ６０９）。
【００９７】
ステップＳ６０３において、ＥＴＣの路側機から有料道路の利用情報を受信した場合（ステップＳ６０３：Ｙｅｓ）は、つづいて、ＣＰＵ３０１によってＧＰＳユニット３１４や各種センサ３１５の出力情報に基づいて有料道路の利用情報を受信した利用情報受信位置を検出する（ステップＳ６０４）。
【００９８】
つづいて、ＣＰＵ３０１は、磁気ディスクドライブ３０４を制御して、磁気ディスク３０５に記録されている地図情報を読み込む（ステップＳ６０５）。なお、図６の説明では、地図情報は、磁気ディスク３０５に記録されている構成としたが、光ディスク３０７やその他メモリなどの記録媒体あるいは外部機器に記録されていてもよい。なお、ナビゲーション装置３００の外部に記録されている場合は、通信Ｉ／Ｆ３１３を通じて、ネットワークを介して地図情報を取得する。
【００９９】
そして、ＣＰＵ３０１によってステップＳ６０４において検出された利用情報受信位置が、有料道路の出入口情報として登録済か否かを判断する（ステップＳ６０６）。具体的には、たとえば、利用情報受信位置周辺に、地図情報に登録済の有料道路の出入口があるか否かを判断する。
【０１００】
ステップＳ６０６において、出入口情報として登録済である場合（ステップＳ６０６：Ｙｅｓ）は、ステップＳ６０９へ移行し、入力デバイス３１０によって経路探索の要求を受け付けたか否かを判断する（ステップＳ６０９）。
【０１０１】
ステップＳ６０６において、出入口情報として登録済でない場合（ステップＳ６０６：Ｎｏ）は、つづいて、ＣＰＵ３０１によってステップＳ６０２において記憶された走行軌跡に基づいて、道路データを生成する（ステップＳ６０７）。
【０１０２】
具体的には、たとえば、利用情報受信位置を有料道路の出入口として、出入口を車両が通過する前後の走行軌跡から、有料道路と一般道路を接続する道路データを生成する。道路データは、たとえば、ＳＡやＰＡに設置されたスマートＩＣであれば、ＳＡあるいはＰＡの名称などと関連づけて生成してもよい。
【０１０３】
さらに、ＣＰＵ３０１によって利用情報受信位置を有料道路の出入口情報と、ステップＳ６０７において生成された道路データとを関連づけて地図情報に登録する（ステップＳ６０８）。出入口情報は、たとえば、ステップＳ６０４において検出された利用情報受信位置における有料道路の出入口の位置情報や、ステップＳ６０３において受信された有料道路出入口を利用する場合の利用区間に対応づけられた利用料金に関する情報を含む情報である。
【０１０４】
また、地図情報への登録は、たとえば、磁気ディスクドライブ３０４を制御して、磁気ディスク３０５に記録されている地図情報を編集することとしてもよい。より具体的には、ステップＳ６０７において生成された道路データ上に、利用情報受信位置を有料道路の出入口情報として地図情報に対応づけて登録する。また、登録対象となる情報は、磁気ディスク３０５とは別の図示しないメモリなどの記録媒体などに登録してもよい。さらに、図示はしないが、ナビゲーション装置３００の外部機器に、通信Ｉ／Ｆ３１３によって登録対象の地図情報を送信することとしてもよい。
【０１０５】
つぎに、入力デバイス３１０によって経路探索の要求を受け付けたか否かを判断する（ステップＳ６０９）。経路探索の要求は、たとえば、搭乗者から入力デバイス３１０によって目的地点の設定を受け付ける構成でもよい。
【０１０６】
ステップＳ６０９において、経路探索の要求を受け付けない場合（ステップＳ６０９：Ｎｏ）は、ステップＳ６１１へ移行して、車両の走行が終了したか否かを判断する（ステップＳ６１１）。
【０１０７】
ステップＳ６０９において、経路探索の要求を受け付けた場合（ステップＳ６０９：Ｙｅｓ）は、つづいて、ＣＰＵ３０１によって目的地点までの経路を探索する（ステップＳ６１０）。経路の探索は、ステップＳ６０８において登録された地図情報を参照しておこなってもよい。換言すれば、利用情報受信位置を有料道路の出入口情報として、目的地点までの最適な経路を探索することとしてもよい。
【０１０８】
そして、ナビゲーション装置３００は、各種センサ３１５などによって車両の走行が終了したか否かを判断する（ステップＳ６１１）。
【０１０９】
ステップＳ６１１において、車両の走行が終了した場合（ステップＳ６１１：Ｙｅｓ）は、そのまま一連の処理を終了する。また、ステップＳ６１１において、車両の走行が終了しない場合（ステップＳ６１１：Ｎｏ）は、ステップＳ６０２に戻って処理を繰り返す。
【０１１０】
以上説明したように、本実施例２にかかるナビゲーション装置３００は、ＥＴＣシステムから各種情報を受信した位置が、地図情報に有料道路の出入口として登録されていない場合に、有料道路の出入口情報と、有料道路と一般道路を接続する道路データとを登録することができる。したがって、地図情報に出入口情報が登録されていないスマートＩＣであっても、生成された道路データを提示することで、的確な経路案内をおこなうことができる。
【０１１１】
また、前述した実施例１あるいは実施例２にかかるナビゲーション装置においては、出入口情報として、ＥＴＣの時間帯割引に関する情報をあわせて登録することで、ナビゲーション装置の利便性の向上を図ることができる。
【０１１２】
また、スマートＩＣに時間制限がある場合に当該スマートＩＣの使用可能時間（たとえば、８：００〜２２：００使用可能）の情報を取得して出入口情報とあわせて登録し、当該使用可能時間を考慮して経路探索を行うことで、より適切な経路を探索することができる。
【０１１３】
また、スマートＩＣの設置期間に関する情報を取得すれば、新たに登録した出入口情報を、設置期間の終了時点で削除することで、データ容量の有効利用を図るとともに、設置期間終了後の誤った経路探索を防止することができる。
【０１１４】
また、この発明によれば、地図情報に登録されていない有料道路の出入口情報を新たに登録して、経路探索に利用することができる。したがって、地図情報に登録されていないスマートＩＣなどの有効利用を図るとともに、適切な経路探索をおこなうことができる。くわえて、スマートＩＣの利用について、搭乗者が記憶する必要がないため、搭乗者に対する負担を軽減することができる。
【０１１５】
また、地図情報に登録されていない有料道路の出入口であっても、新たに登録した出入口情報を利用して自車位置の補正がおこなえる。したがって、一般道路と有料道路の間における自車位置補正の精度向上を図ることができる。
【０１１６】
また、ＥＴＣシステムから各種情報を受信した位置が、地図情報に有料道路の出入口として登録されていない場合に、有料道路の出入口情報を登録することができる。したがって、地図情報に出入口情報が登録されていないスマートＩＣであっても、新たに登録した地図情報によって適切な経路探索および料金案内をおこなうことができる。
【０１１７】
さらに、地図情報を外部機器にアップデートして複数の利用者で共有できるため、スマートＩＣを利用したことのない場合でも、適切な経路探索をおこなうことができる。さらに、スマートＩＣ設置箇所の周辺住民および周辺地域を頻繁に利用する利用者以外にもスマートＩＣを適切に経路上に設定することで、スマートＩＣの有効利用を図ることができる。
【０１１８】
くわえて、ＥＴＣシステムから各種情報を受信した位置に応じて、一般道路と有料道路間のマップマッチング処理をおこなう場合、新たに登録された地図情報も利用することで、マップマッチングの性能を向上させることができる。
【０１１９】
なお、本実施の形態で説明した情報登録方法は、あらかじめ用意されたプログラムをパーソナル・コンピュータやワークステーションなどのコンピュータで実行することにより実現することができる。このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。またこのプログラムは、インターネットなどのネットワークを介して配布することが可能な伝送媒体であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１２０】
【図１】本実施の形態にかかる情報登録装置および経路探索装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。
【図２】本実施の形態にかかる情報登録装置および経路探索装置の処理の内容を示すフローチャートである。
【図３】本実施例１にかかるナビゲーション装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【図４】本実施例１にかかるスマートＩＣの概要について示す説明図である。
【図５】本実施例１にかかるナビゲーション装置の処理の内容を示すフローチャートである。
【図６】本実施例２にかかるナビゲーション装置の処理の内容を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【０１２１】
１００ 経路探索装置
１０１ 記憶部
１０２ 検出部
１０３ 受信部
１０４ 判断部
１０５ 登録部
１０６ 出力部
１０７ 経路探索部
１１０ 情報登録装置
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体の現在位置を検出する検出手段と、
地図情報を記憶する記憶手段と、
有料道路に対し進入または退出する地点に設置された自動料金収受システムの路側機から情報を受信する受信手段と、
前記有料道路の入口もしくは出口の情報が、前記路側機から情報が受信された際の前記移動体の現在位置（以下、「受信位置」という）周辺の地図情報に含まれているか否かを判断する判断手段と、
前記有料道路の入口もしくは出口の情報が前記受信位置周辺の地図情報に含まれていないと判断された場合に、当該受信位置を前記有料道路の出入口情報として前記地図情報に登録する登録手段と、
を備えることを特徴とする情報登録装置。
【請求項２】
前記受信手段は、前記有料道路の走行区間および利用料金の情報を受信し、
前記登録手段は、前記受信位置を前記有料道路の出入口情報として前記地図情報に登録する場合に、前記走行区間および前記利用料金の情報を前記出入口情報に対応づけて登録することを特徴とする請求項１に記載の情報登録装置。
【請求項３】
前記記憶手段は、さらに前記移動体の現在位置に基づいて走行軌跡を収集して記憶し、
前記登録手段は、前記有料道路の出入口情報として登録した前記受信位置を通過して前記有料道路から一般道路へとつながる走行軌跡を前記有料道路と前記一般道路とを結ぶ道路として前記地図情報に登録することを特徴とする請求項１または２に記載の情報登録装置。
【請求項４】
前記登録手段によって登録された前記有料道路の出入口情報を外部へ出力する出力手段をさらに備えることを特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載の情報登録装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか一つに記載の情報登録装置と、
目的地点までの経路を探索する経路探索手段と、
を備え、
前記経路探索手段は、前記登録手段によって登録された前記有料道路の出入口情報を考慮して、前記目的地点までの経路を探索することを特徴とする経路探索装置。
【請求項６】
記憶手段に記憶されている地図情報を用いてナビゲーション処理を実行するナビゲーション装置における情報登録方法であって、
移動体の現在位置を検出する検出工程と、
有料道路に対し進入または退出する地点に設置された自動料金収受システムの路側機から情報を受信する受信工程と、
前記有料道路の入口もしくは出口の情報が、前記路側機から情報が受信された際の前記移動体の現在位置（以下、「受信位置」という）周辺の地図情報に含まれているか否かを判断する判断工程と、
前記有料道路の入口もしくは出口の情報が前記受信位置周辺の地図情報に含まれていないと判断された場合に、当該受信位置を前記有料道路の出入口情報として前記地図情報に登録する登録工程と、
を含むことを特徴とする情報登録方法。
【請求項７】
請求項６に記載の情報登録方法をコンピュータに実行させることを特徴とする情報登録プログラム。
【請求項８】
請求項７に記載の情報登録プログラムを記録したことを特徴とするコンピュータに読み取り可能な記録媒体。
【請求項１】
移動体の現在位置を検出する検出手段と、
地図情報を記憶する記憶手段と、
有料道路に対し進入または退出する地点に設置された自動料金収受システムの路側機から情報を受信する受信手段と、
前記有料道路の入口もしくは出口の情報が、前記路側機から情報が受信された際の前記移動体の現在位置（以下、「受信位置」という）周辺の地図情報に含まれているか否かを判断する判断手段と、
前記有料道路の入口もしくは出口の情報が前記受信位置周辺の地図情報に含まれていないと判断された場合に、当該受信位置を前記有料道路の出入口情報として前記地図情報に登録する登録手段と、
を備えることを特徴とする情報登録装置。
【請求項２】
前記受信手段は、前記有料道路の走行区間および利用料金の情報を受信し、
前記登録手段は、前記受信位置を前記有料道路の出入口情報として前記地図情報に登録する場合に、前記走行区間および前記利用料金の情報を前記出入口情報に対応づけて登録することを特徴とする請求項１に記載の情報登録装置。
【請求項３】
前記記憶手段は、さらに前記移動体の現在位置に基づいて走行軌跡を収集して記憶し、
前記登録手段は、前記有料道路の出入口情報として登録した前記受信位置を通過して前記有料道路から一般道路へとつながる走行軌跡を前記有料道路と前記一般道路とを結ぶ道路として前記地図情報に登録することを特徴とする請求項１または２に記載の情報登録装置。
【請求項４】
前記登録手段によって登録された前記有料道路の出入口情報を外部へ出力する出力手段をさらに備えることを特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載の情報登録装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか一つに記載の情報登録装置と、
目的地点までの経路を探索する経路探索手段と、
を備え、
前記経路探索手段は、前記登録手段によって登録された前記有料道路の出入口情報を考慮して、前記目的地点までの経路を探索することを特徴とする経路探索装置。
【請求項６】
記憶手段に記憶されている地図情報を用いてナビゲーション処理を実行するナビゲーション装置における情報登録方法であって、
移動体の現在位置を検出する検出工程と、
有料道路に対し進入または退出する地点に設置された自動料金収受システムの路側機から情報を受信する受信工程と、
前記有料道路の入口もしくは出口の情報が、前記路側機から情報が受信された際の前記移動体の現在位置（以下、「受信位置」という）周辺の地図情報に含まれているか否かを判断する判断工程と、
前記有料道路の入口もしくは出口の情報が前記受信位置周辺の地図情報に含まれていないと判断された場合に、当該受信位置を前記有料道路の出入口情報として前記地図情報に登録する登録工程と、
を含むことを特徴とする情報登録方法。
【請求項７】
請求項６に記載の情報登録方法をコンピュータに実行させることを特徴とする情報登録プログラム。
【請求項８】
請求項７に記載の情報登録プログラムを記録したことを特徴とするコンピュータに読み取り可能な記録媒体。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【公開番号】特開２００７−２５５９０７（Ｐ２００７−２５５９０７Ａ）
【公開日】平成１９年１０月４日（２００７．１０．４）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００６−７６８７２（Ｐ２００６−７６８７２）
【出願日】平成１８年３月２０日（２００６．３．２０）
【出願人】（０００００５０１６）パイオニア株式会社 (3,620)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１９年１０月４日（２００７．１０．４）
【国際特許分類】
【出願日】平成１８年３月２０日（２００６．３．２０）
【出願人】（０００００５０１６）パイオニア株式会社 (3,620)
【Ｆターム（参考）】
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