探査システム
【課題】探査精度を向上することが可能な探査技術を提供する。
【解決手段】本発明の空中曳航体７は、探査対象に関する情報を含む信号を受信する受信センサーを有し、ヘリコプタ等の飛行物体によって空中で曳航される。空中曳航体７は、曳航方向２００とは反対方向に向かって細くなる水滴型の本体部７１と、当該本体部７１の尾部７１ｂを取り囲み、曳航方向２００とは反対方向に向かって細くなる筒状の安定翼９０とを備えている。
【解決手段】本発明の空中曳航体７は、探査対象に関する情報を含む信号を受信する受信センサーを有し、ヘリコプタ等の飛行物体によって空中で曳航される。空中曳航体７は、曳航方向２００とは反対方向に向かって細くなる水滴型の本体部７１と、当該本体部７１の尾部７１ｂを取り囲み、曳航方向２００とは反対方向に向かって細くなる筒状の安定翼９０とを備えている。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ヘリコプタ等の飛行物体に曳航される空中曳航体によって受信された受信信号に基づいて探査対象に関する情報を取得する探査システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
電磁波を利用して地下構造を探査する方法としては、従来より、地表に送信器と受信器を設置する方法と、飛行物体に送信器と受信器を設置する方法とが知られている。
【０００３】
前者は、地表に設置した送信器から送信された電磁波により地殻に発生した誘導電磁波を、地表に設置した受信器により受信測定することにより、地殻構造を探査するＣＳＡＭＴ（Control Source Audio Magneto Telluric）法やＴＤＥＭ（Time Domain ElectroMagnetic）法などである。
【０００４】
後者は、ヘリコプタなどの飛行物体に送信器と受信器とが設置され、送信器から送信された電磁波により地殻に発生した誘導電磁場を受信器により受信測定し、地殻構造を探査する空中電磁探査法と呼ばれる方法である。
【０００５】
前者の地表に送信器と受信器を設置する方法では、広域について測定を行う場合、測定点毎に受信器を移動し設置する必要があり、測定のために膨大な手間と時間が必要である。
【０００６】
また、後者の飛行物体に送信器と受信器を設置し空中から送受信する方法では、測定は容易であるが、ヘリコプタなどの飛行物体に搭載することができる送信器や受信器の大きさおよび重量が制限される。送信器と受信器との間の距離が近いために、強力な電磁波を発信するができず探査することができる地殻の深度が限られる。
【０００７】
そこで、このような課題を解決するために、送信器を地表に設置し、受信器を飛行物体に搭載することにより電磁波を利用して地下構造を探査するグランドソース型空中電磁探査法と呼ばれる方法が提案されている。この探査方法は例えば特許文献１，２及び非特許文献１に開示されている。
【０００８】
【特許文献１】特開平９−３０４５４７号公報
【特許文献２】国際公開第９２／１９９８９号パンフレット
【非特許文献１】R. A. Bosschart et al., “Advances in Deep Penetration Airborne Electromagnetic Methods”, Exploration Geophysics, 24th IGC, section9, 1972, p37-48
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
さて、空中電磁探査法では、地殻に発生する誘導電磁場を受信する受信センサーが、飛行物体から吊り下げられた「バード」と呼ばれる空中曳航体内に搭載されているため、当該受信センサーが曳航中に揺れやすく、この受信センサーの揺れによって発生するノイズ信号のために、十分な探査精度を得ることが困難であった。
【００１０】
そこで、本発明は、上述の問題に鑑みて成されたものであり、探査精度を向上することが可能な探査技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
この発明の請求項１に係る探査システムは、探査対象に関する情報を含む信号を受信する受信センサーを有し、前記飛行物体に空中で曳航される空中曳航体とを備える探査システムであって、前記空中曳航体は、曳航方向とは反対方向に向かって細くなる水滴型の本体部と、前記本体部の尾部を取り囲み、前記曳航方向とは反対方向に向かって細くなる筒状の安定翼とを備える。
【００１２】
また、この発明の請求項２に係る探査システムは、請求項１に記載の探査システムであって、前記空中曳航体の前記本体部では、前記曳航方向に垂直な方向に沿った断面形状が紡錘形である。
【００１３】
また、この発明の請求項３に係る探査システムは、請求項１及び請求項２のいずれか一つに記載の探査システムであって、前記空中曳航体における前記本体部の頭部内には、前記受信センサーが搭載され、その揺れを抑制するジンバル構造を有するセンサー台が設けられている。
【００１４】
また、この発明の請求項４に係る探査システムは、請求項３に記載の探査システムであって、前記頭部内には、前記受信センサーの姿勢を検出する姿勢計が設けられており、前記姿勢計は、前記ジンバル構造の上面に取り付けられており、前記受信センサーは、前記ジンバル構造の下面に取り付けられている。
【００１５】
また、この発明の請求項５に係る探査システムは、請求項１乃至請求項３のいずれか一つに記載の探査システムであって、前記空中曳航体における前記本体部の頭部内には、前記受信センサーの姿勢を計測する姿勢計が設けられており、前記受信センサーの揺れによって前記受信センサーでの受信信号に含まれるノイズ信号の予測値を、前記姿勢計での計測結果に基づいて求める揺れノイズ予測部と、前記予測値を前記受信信号から差し引いて得られる信号に基づいて、前記探査対象に関する情報を取得する探査情報取得部とを更に備える。
【００１６】
また、この発明の請求項６に係る探査システムは、請求項５に記載の探査システムであって、前記予測値の周波数特性を前記受信センサーでの周波数特性に補正する、周波数特性補正部を更に備え、前記探査情報取得部は、前記周波数特性補正部で補正された前記予測値を前記受信信号から差し引いて得られる信号に基づいて、前記探査対象に関する情報を取得する。
【００１７】
また、この発明の請求項７に係る探査システムは、請求項６に記載の探査システムであって、前記周波数特性補正部は、前記予測値と、前記受信センサーで測定された前記ノイズ信号との関係を示す伝達関数に基づいて、前記予測値を前記受信センサーでの周波数特性に補正する。
【００１８】
また、この発明の請求項８に係る探査システムは、請求項６に記載の探査システムであって、前記周波数特性補正部は、適応フィルタを用いて前記予測値を前記受信センサーでの周波数特性に補正する。
【発明の効果】
【００１９】
この発明の請求項１に係る探査システムによれば、空中曳航体の本体部が曳航方向とは反対方向に向かって細くなる水滴型であるため、飛行物体が移動している際に当該本体部の後方には空気の渦が発生し難くなる。従って、空中曳航体の揺れを抑制できる。
【００２０】
更に、筒状の安定翼は曳航方向とは反対方向に向かって細くなっているため、飛行物体が移動している際に筒状の安定翼内を通過する風は尾部に衝突しながら後方に流れ易くなる。そのため、尾部には曳航方向とは逆向きの力が発生しやすくなり、尾部が後方に引っ張れるようになる。従って、空中曳航体が曳航方向に向きやすくなり、空中曳航体の揺れを更に抑制できる。その結果、受信センサーの揺れによって受信信号内に発生するノイズを確実に低減でき、高精度な探査が可能となり、探査深度が向上する。
【００２１】
また、この発明の請求項２に係る探査システムによれば、空中曳航体の本体部では、曳航方向に垂直な方向に沿った断面形状が紡錘形であるため、更に空中曳航体の揺れを低減できる。その結果、更に高精度な探査が可能となり、探査深度が向上する。
【００２２】
また、この発明の請求項３に係る探査システムによれば、センサー台にジンバル構造が採用されているため、受信センサーの揺れが更に低減し、探査精度が更に向上する。
【００２３】
また、この発明の請求項４に係る探査システムによれば、微弱な信号を受信する際には受信センサーは姿勢計よりも通常重くなるため、その重い受信センサーをジンバル構造の下面に設けることによって、ジンバル構造の不要な揺れを低減でき、探査精度が更に向上する。
【００２４】
また、この発明の請求項５に係る探査システムによれば、受信センサーの揺れによって生じるノイズ信号の予測値を取得しているため、当該予測値だけに測定ノイズ除去などの必要な処理が実行できる。従って、受信信号に含まれるノイズ信号を確実に除去することができ、探査精度が向上する。
【００２５】
また、この発明の請求項６乃至請求項８に係る探査システムによれば、受信センサーの揺れによって生じるノイズ信号の予測値の周波数特性を、当該受信センサーでの周波数特性に補正している。そのため、受信信号に含まれるノイズ信号を確実に除去することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２６】
＜全体の構成＞
図１は、この発明の実施の形態に係る探査システムの構成を示す図である。本実施の形態に係る探査システムは、例えば、グランドソース型空中電磁探査法を用いて地下探査を行う探査システムである。図１に示されるように、地表に設置された送信器１１には２本の送信線が直線状に接続されており、それぞれの端には電極８，９が設けられている。電極８，９は、その一部が地中に埋められている。そして空中にはヘリコプタ１が、「バード」と呼ばれる空中曳航体７を吊り下げた状態で飛行している。従って、空中曳航体７はヘリコプタ１によって空中で曳航される。本実施の形態では、空中曳航体７には後述する受信センサー２５が搭載されており、当該受信センサー２５によって、送信器１１から送信された電磁波により地殻に発生した誘導電磁場を受信する。
【００２７】
図１において、座標軸Ｘ，Ｙは地表と平行な面内における互いに直交する座標軸であり、Ｚ軸は地表と垂直な方向の位置（すなわち、地表からの高さ）を示す。ここで地表に設置する送信器１１の位置は、予め測定可能である。これに対し、受信センサー２５を搭載した空中曳航体７を曳航するヘリコプタ１は空中を移動するため、常時位置情報を取得する必要がある。従って、当該ヘリコプタ１には、人工衛星からの情報を受信し、リアルタイムで絶対的な位置を認識することができるＧＰＳ（Global Positioning System）受信機２１を搭載している。なお、ＧＰＳ受信機２１によって認識できるのは、平面的な位置（Ｘ−Ｙ平面上の位置）であるため、高さ（Ｚ軸）の情報については、ヘリコプタ１に搭載された高度計２２によって得ることが可能である。このようにして求めたヘリコプタ１の位置と送信器１１の位置とから、ヘリコプタ１と送信器１１との相対的位置関係が求められる。
【００２８】
＜空中曳航体の構造＞
本実施の形態に係る空中曳航体７は、本体部７１と、その尾部７１ｂを取り囲む筒状の安定翼９０とを備えている。図２は空中曳航体７の本体部７１の構造を示す側面図であって、図３は図２中の矢視Ａ−Ａにおける断面図である。また図４は、空中曳航体７の本体部７１を上方から見た際の平面図である。図２〜４に示されるように、本実施の形態に係る本体部７１の形状は、後方に向かって、つまり空中曳航体７の曳航方向（進行方向）２００とは反対方向に向かって細くなる水滴型である。そして、図３に示されるように、本体部７１では、曳航方向２００に垂直な上下方向に沿った断面形状は左右方向に長い紡錘形である。なお本実施の形態では、上面視上において曳航方向２００を時計回りに９０°回転して得られる方向を右方向とし、反時計回りに９０°回転して得られる方向を左方向とする。
【００２９】
本体部７１は、頭部７１ａと尾部７１ｂとで構成されている。頭部７１ａは、断面が紡錘形で前方に向かって突出する略半球状部分７１ａａと、断面が紡錘形で後方に向かって細くなる略円錐台状部分７１ａｂとで構成されており、その内部には、受信センサー２５等が搭載されるセンサー台１００が収納される。尾部７１ｂは、断面が紡錘形であり、その外形は後方に向かって細くなる略円錐状である。
【００３０】
尾部７１ｂの後端には、上方向に突出する垂直尾翼７２と、下方向に突出する垂直尾翼７３と、右方向に突出する水平尾翼７４と、左方向に突出する水平尾翼７５とが設けられている。尾部７１ｂの上面には上方向に突出する垂直翼７６が、下面には下方向に突出する垂直翼７７が設けられており、側面視上において、垂直翼７６，７７は上下方向に並んで配置されている。そして、尾部７１ｂの下面には、垂直翼７７よりもやや前方に、空中曳航体７をヘリコプタ１で吊す際に使用される帯状の吊り具９５ａの取付部８３が設けられている。また、尾部７１ｂの右側面及び左側面にも当該吊り具９５ａの取付部８０，８１がそれぞれ設けられている。取付部８０，８１，８３には、吊り具９５ａが挿入される挿入孔８０ａ，８１ａ,８３ａがそれぞれ設けられている。図４に示されるように、上面視上では、挿入孔８０ａ，８１ａは左右方向に並んで配置されている。また、側面視上では、各挿入孔８０ａ，８１ａと、挿入孔８３ａとは上下方向に並んで配置されている。
【００３１】
頭部７１ａの上面には、空中曳航体７内の受信センサー２５の出力信号などをヘリコプタ１内の機器に伝送するためのケーブルを引き出す引き出し孔８４が設けられている。頭部７１ａの右側面、左側面及び下面には、上記吊り具９５ａとは別の吊り具９５ｂの取付部７８，７９，８２がそれぞれ設けられており、取付部７８，７９，８２には当該吊り具９５ｂを挿入する挿入孔７８ａ，７９ａ，８２ａがそれぞれ設けられている。図４に示されるように、上面視上では、挿入孔７８ａ，７９ａは、略半球状部分７１ａａの外形が成す半円の中心Ｏを通って左右方向に延びる仮想直線３００上に配置されている。また、側面視上では、各挿入孔７８ａ，７９ａと、挿入孔８２ａとは上下方向に並んで配置されている。
【００３２】
上記引き出し孔８４は、上面視上で挿入孔７８ａ，７９ａよりもやや後方に配置されている。上面視上では、垂直尾翼７２と、垂直翼７６と、引き出し孔８４と、上記中心Ｏとは、曳航方向２００に沿って直線的に配置されている。また底面視上では、垂直尾翼７３と、垂直翼７７と、取付部８２，８３と、中心Ｏとは、曳航方向２００に沿って直線的に配置されている。
【００３３】
図５は空中曳航体７の安定翼９０の構造を示す斜視図である。図５に示されるように、安定翼９０は例えば円筒形であり、一方端に向かって細くなっている。図６は、曳航状態における空中曳航体７の様子を示す側面図である。図６に示されるように、筒状の安定翼９０は、垂直尾翼７２，７３や水平尾翼７４，７５等を利用して、ワイヤ等で本体部７１の尾部７１ｂを取り囲むように空中曳航体７に取り付けられており、曳航方向２００とは反対方向に向かって細くなっている。そして、本体部７１の尾部７１ｂの後端には、取付治具１２１を介してＧＰＳアンテナ２１ａが取り付けられている。帯状の吊り具９５ａは、尾部７１ｂの一部を取り巻くように取付部８０，８１，８３に取り付けられ、同じく帯状の吊り具９５ｂは頭部７１ａの一部を取り巻くように取付部７８，７９，８２に取り付けられている。そして、各吊り具９５ａ，９５ｂにメインロープ９６が取り付けられて、このメインロープ９６によって空中曳航体７がヘリコプタ１に吊り下げられる。
【００３４】
＜センサー台の構造及びそれに取り付けられるセンサーの構成＞
図７は本体部７１に取り付けられた状態でのセンサー台１００の構造を示す斜視図であって、図８はセンサー台１００に取り付けられるセンサーの構成を示す図である。頭部７１ａを形成する上半分のハウジングは本体部７１から取り外すことが可能であり、図７では当該ハウジングが取り外された状態での本体部７１が示されている。
【００３５】
図７に示されるように、本実施の形態に係るセンサー台１００はジンバル構造を有するセンサー台であって、頭部７１ａを形成する下半分のハウジングにセンサー台１００を取り付けるための取付枠１０１と、枠体１０２と、各種センサーが取り付けられる載置板１０３とを備えている。取付枠１０１、枠体１０２及び載置板１０３のそれぞれは円形であって、この順に半径が小さくなっている。枠体１０２は取付枠１０１の内側に中心が一致するように配置され、それらの中心を通る、曳航方向２００に沿った軸を回動軸として回動するように取付治具１０４によって取付枠１０１に取り付けられている。また、載置板１０３は、枠体１０２の内側に中心が一致するように配置され、それらの中心を通る、左右方向に沿った軸を回動軸として回動するように取付治具１０５によって枠体１０２に取り付けられている。
【００３６】
載置板１０３の下面には、図８に示されるように、探査対象に関する情報（以後、「探査情報」と呼ぶ）を含んだ誘導電磁場を検出する受信センサー２５が取り付けられ、その上面には、受信センサー２５の姿勢を計測する姿勢計２３と、地球磁場を検出して受信センサー２５の方位を計測する方位計２４とが取り付けられる。受信センサー２５は、例えばインダクション型の３軸磁場センサーである。姿勢計２３は、受信センサー２５のピッチ角α、ロール角β及びＺ軸周りの回転角γを検出して、これらを当該受信センサー２５の姿勢情報として出力する。方位計２４は、ＭＩ（Ｍａｇｎｅｔｉｃ−Ｉｍｐｅｄａｎｃｅ）センサーを３つ備えており、これらのＭＩセンサーで地球磁場の各成分を検出して受信センサー２５の方位情報を出力する。
【００３７】
本実施の形態に係るセンサー台１００は、以上のようなジンバル構造を備えているため、各種センサーが取り付けられる載置板１０３は、その中心を通る、左右方向に沿った軸を回動軸として回動することができるとともに、枠体１０２も回動することから、当該中心を通る、曳航方向２００に沿った軸を回動軸として回動することができる。従って、空中曳航体７に曳航方向２００を軸にして回動するような揺れが生じた場合や、左右方向を軸にして回動するような揺れが生じた場合には、載置板１０３が相対的に回動することによって各種センサーは揺れ難くなる。
【００３８】
＜飛行物体に搭載する機器の構成＞
図９は、この発明の飛行物体に搭載する機器の構成図である。ヘリコプタ１内には増幅器２が搭載され、受信センサー２５、姿勢計２３及び方位計２４の出力はそれぞれ当該増幅器２で増幅される。増幅器２の出力はアナログ信号であるため、Ａ／Ｄ変換装置３によってデジタル信号に変換される。デジタル化された各信号は、コンピュータ４に入力され、記録及び解析が行われる。また、コンピュータ４には、地表に設置された送信器１１と同期させるために、受信側水晶時計５が接続されている。また、先述のＧＰＳ受信機２１及び高度計２２もヘリコプタ１に搭載されており、必要に応じてコンピュータ４に接続される。
【００３９】
＜地表に設置する機器の構成＞
図１０は、この発明において地表に設置する機器の構成図である。送信器１１には２本の送信線１０が接続されており、その他端には電極８，９が設けられている。図に示すように電極８，９の一部は地中に埋められている。また、送信器１１には、昇圧トランス１３が接続され、さらに、昇圧トランス１３には発電機１４が接続されており、電力供給源となっている。すなわち、発電機１４により発生した電気を、昇圧トランス１３により高電圧にする。そして、送信線１０及び電極８，９を通じて大地に対し、高電圧の電流を流すことにより遠方まで届く電磁波を発生させることができる。そしてさらに、送信器１１には、飛行物体に設置された機器と同期を得るための送信側水晶時計１２が接続されている。なお、送信側（地表）と受信側（飛行物体）を同期させるために、それぞれの水晶時計を予め同一に設定しておく。
【００４０】
＜Ａ／Ｄ変換装置の構成＞
本実施の形態では、Ａ／Ｄ変換装置３は複数台のＡ／Ｄ変換器を備えており、それらを交互に使用することによって、アナログ入力信号の全波形をデジタル信号に変換することができる。例えば、Ａ／Ｄ変換装置３が２台のＡ／Ｄ変換器を備えている場合、コンピュータ４は、一方のＡ／Ｄ変換器が入力信号をＡ／Ｄ変換している間に、他方のＡ／Ｄ変換器から出力されるデジタルデータをメモリ内に記憶し、他方のＡ／Ｄ変換器が入力信号をＡ／Ｄ変換している間に、一方のＡ／Ｄ変化器から出力されるデジタルデータをメモリ内に記憶する。これにより、入力信号を途切れなくＡ／Ｄ変換処理することができる。従って、コンピュータ４は、受信センサー２５での受信信号や、姿勢計２３から出力されるピッチ角α、ロール角β及び回転角γの信号についての全波形情報を用いて、解析処理を行うことができる。
【００４１】
＜地下構造の探査方法＞
送信器１１により電磁波が送信され地下内部の地殻によって誘導電磁場が発生するが、ヘリコプタ１より吊り下げられた空中曳航体７内の受信センサー２５によって観測されるのは、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向及びＺ軸方向の３つの磁場成分である。このうち、解析にはＺ軸方向の磁場成分、つまり垂直磁場を利用し、図１１に示すような地下構造を導く。図１１は、地下構造が水平層構造である場合の地下断面図であるが、観測対象は水平層構造に限られない。図１１において、ρ1，ρ2，ρ3はそれぞれＡ層，Ｂ層，Ｃ層の比抵抗であり、その単位は［Ωｍ］である。また、Ｈ1，Ｈ2，Ｈ3は、それぞれＡ層，Ｂ層，Ｃ層の厚さ（深さ）を示している。時刻ｔに観測される垂直磁場をＨZ(ｔ)とすると、一般に、垂直磁場ＨZ（ｔ）は以下の式（１）で表される。
【００４２】
【数１】
【００４３】
ここで、ｘ,ｙ,ｚは受信センサー２５の位置する座標を示し、ｆ(ａ)はａについての関数であることを示す。
【００４４】
従って、必要な個数のデータを収集して式（１）に代入し、それによって得られる連立方程式を数値的に解くことによって地下構造が明らかになる。
【００４５】
実際に送信器１１から送る信号を図１２に示す。図１２は、送信線１０を介して電極８，９に流す電流波形と送信側水晶時計１２のタイミングを示す図である。図のＴは電流信号を示し、ＣＬＫはタイミング信号を示す。送信側水晶時計１２からタイミング信号が入ると同時に、送信器１１は電極８，９に大電流を流す。そして数秒間程度電流を流し、次に送信側水晶時計１２からタイミング信号が入ると電流は流れなくなる。すなわち、図１２に示すような矩形波電流を流すことにより、直線状に並んだ２本の送信線がダイポールアンテナとして機能し、電磁波を瞬間的に発生させたり、消滅させたりする。ここで、電流が流れない時間は、受信側の応答性を考慮して、数秒程度は必要である。このように地表に設置された機器では、図１２のような矩形波的な操作（ＯＮ／ＯＦＦ動作）を繰り返して行う。また、１パルスごとに極性を反転させて、電流を流してもよい。
【００４６】
そして、地下内部の地殻によって誘導電磁場が発生し、先述のように、このうち垂直磁場をヘリコプタ１に吊り下げられた空中曳航体７内の受信センサー２５によって観測する。
【００４７】
図１３は、受信センサー２５での受信信号と受信側水晶時計５のタイミングを示す図である。図に示す、Ｒは受信センサー２５で受信した受信信号の増幅器２での増幅後の信号であり、ＣＬＫは受信側水晶時計５のタイミング信号である。なお、図１２のＣＬＫのタイミングと、図１３のＣＬＫのタイミングは同一時間である。
【００４８】
増幅器２から出力される受信信号Ｒには、受信センサー２５の揺れによってノイズ信号が含まれる。つまり、受信センサー２５が地球磁場の中で動くと、当該受信センサー２５はその揺れを磁場変動として捕らえて、その変動磁場がノイズ信号として受信信号Ｒに現れる。以後、このノイズ信号を「揺れノイズ信号」と呼ぶ。従って、受信信号Ｒに対してそのまま後の処理を行っても正確な地下構造は把握できない。そのため、空中曳航体７に搭載された姿勢計２３での計測結果データをコンピュータ４に読み込み、コンピュータ４は、図１３に示す受信信号Ｒのデジタル化された信号と、姿勢計２３から得られたデータから、受信した垂直磁場信号の補正を行う。この結果得られる情報は、図１４のようになる。図１４は、時間と補正後の垂直磁場との関係を示す図である。図１４の関係で、地下構造の解析に重要な部分が図のＢの過渡応答を示す部分である。地下構造が異なれば、この過渡応答を示す波形も異なる。しかし、その他の定常状態においては、地下構造にかかわらず、同一であるので地下構造の解析には重要でない。従って、図１４のように補正を行った後、Ｂの部分のように過渡応答を示している部分のみを解析対象とする。
【００４９】
図１４のＢの部分について、初期時刻ｔ＝０とし、Δｔごとにサンプリングすると、上記式（１）より、以下の式（２）〜（４）が得られる。
【００５０】
【数２】
【００５１】
ここで座標（ｘ0,ｙ0,ｚ0），（ｘ1,ｙ1,ｚ1），（ｘ2,ｙ2,ｚ2）はヘリコプタ１に搭載されたＧＰＳ受信機２１及び高度計２２などから求められるため、式（２）から式（４）の数式からなる連立方程式を数値的に解くことによって、探査情報を取得することができる。すなわち、図１１に示す各層の比抵抗及び各層の厚さが得られる。なお、サンプリング数は上記の場合は３個であるが、これは説明を簡便にするためであり、実際の解析の場合は、必要数のサンプリングを行い、式（１）に代入すればよい。
【００５２】
＜座標値算出の方法＞
上記の処理において、ＧＰＳ受信機２１よび高度計２２を使用した座標値ｘi，ｙi，ｚi（ｉ＝０，１，…）の算出の方法の例について説明する。
【００５３】
座標算出においては、地表の所定位置を原点とし、高さ方向に座標軸Ｚをとる。水平方向の座標軸は、例えば電極８，９を相互に結ぶ線分の方向をＹ軸とし、水平面内でそれに垂直な方向をＸ軸とすることができる。この送信側の座標値（ｘT，ｙT，ｚT）は例えば電極８，９の中間点の座標値であり、これは予め地表で観測するか、あるいは地形図から知ることができる。
【００５４】
そして、ヘリコプタ１のＧＰＳ受信機２１で観測した緯度・経度をＸＹ方向に換算して、時刻（ｉ・Δｔ）におけるヘリコプタ１の現在の座標値ｘHi，ｙHiを求め、高度計２２の出力から座標値ｚHiを求める。
【００５５】
これらの座標値がこのようにして求められた後は、それらの差の演算：
【００５６】
【数３】
【００５７】
によって、式（２）から式（４）の座標値（ｘi，ｙi，ｚi）を、（ｉ・Δｔ）のそれぞれの時刻について知ることができる。
【００５８】
＜受信信号の補正方法＞
上述の特許文献１では、揺れノイズ信号を除去するために、傾斜計で得られた受信センサーの傾斜情報に基づいて受信信号の補正を行っている。例えば、傾斜計が検出する受信センサーの傾斜が水平面からの傾きθで表される場合、受信した垂直磁場信号をｃｏｓθで除算することによって補正している。しかしながら、この方法では、傾斜計での測定ノイズを除去するために補正後の垂直磁場信号に対してフィルタリング処理を実行しようとすると、当該垂直磁場信号に含まれる、探査情報を含む信号の波形を歪めてしまい、探査精度が劣化する可能性がある。
【００５９】
そこで、本発明では、受信信号に含まれる揺れノイズ信号を予測して、その予測値を受信信号から差し引くことによって受信信号に対する補正を行う。これにより、予測値に対してのみ、測定ノイズ除去などの必要な処理を実行できるため、受信信号に含まれる探査情報を含む信号の波形を歪めることなく、揺れノイズ信号を確実に除去できる。以下に本発明に係る補正方法について詳細に説明する。
【００６０】
図１５は受信信号の補正方法を示すフローチャートである。図１５に示されるように、ステップｓ１では、コンピュータ４が、姿勢計２３から出力されるピッチ角α、ロール角β及び回転角γを取得して記憶する。そして、ステップｓ２において、コンピュータ４は、取得したピッチ角α、ロール角β及び回転角γに基づいて、受信信号に含まれる揺れノイズ信号の予測値を求める。
【００６１】
次に、ステップｓ３において、コンピュータ４は、揺れノイズ信号の予測値の周波数特性を、受信センサー２５での周波数特性に補正し、ステップｓ４において、補正後の予測値を受信信号から差し引く。そして、コンピュータ４は、上記式（１）を使用して、補正後の予測値が差し引かれた受信信号のうちの垂直磁場成分に基づいて、比抵抗等の探査情報を取得する。
【００６２】
通常、姿勢計２３の周波数特性と受信センサー２５の周波数特性とは異なるため、姿勢計２３での計測結果から求めた揺れノイズ信号の予測値をそのまま受信信号から差し引いても、受信信号に含まれる揺れノイズ信号を十分に除去できない可能性がある。そこで、ステップｓ３のように、ステップｓ２で求めた予測値を受信センサー２５での周波数特性に補正し、ステップｓ４において、補正後の予測値を受信信号から差し引くことによって、受信信号Ｒに含まれる揺れノイズ信号を確実に除去することができる。
【００６３】
以上のように、コンピュータ４は、受信信号に含まれる揺れノイズ信号の予測値を求める揺れノイズ予測部として機能するとともに、当該予測値の周波数特性を補正する周波数特性補正部として機能する。そして、コンピュータ４は、補正後の予測値が差し引かれた受信信号に基づいて探査情報を取得する探査情報取得部としても機能する。
【００６４】
なお、上述のステップｓ１〜ｓ４までの処理で取り扱われる各データは、Ａ／Ｄ変換装置３でＡ／Ｄ変換処理された後のデジタルデータである。
【００６５】
＜揺れノイズ信号の予測値の算出方法＞
次に、上記ステップｓ２における揺れノイズ信号の予測値の算出方法について詳細に説明する。図１６は、揺れノイズ信号の予測値の算出方法を説明するための図である。図１６において、座標軸Ｘｏ，Ｙｏ，Ｚｏで表される直交座標系は基準となる固定座標系（以後、「基準座標系」と呼ぶ）であり、座標軸Ｘｔ，Ｙｔ，Ｚｔで表される直交座標系は、時刻ｔにおける受信センサー２５での受信磁場の各成分を表す座標系（以後、「受信センサー座標系」と呼ぶ）である。
【００６６】
揺れノイズ信号は、受信センサー座標系が、受信センサー２５の揺れによって基準座標系から変動することによって生じると考えることができる。従って、基準座標系での地球磁場Ｈｅの値を、受信センサー座標系での値に座標変換することによって、揺れノイズ信号を予測することができる。
【００６７】
受信センサー２５での受信信号に含まれるであろう地球磁場Ｈｅの信号、つまり揺れノイズ信号のＸｔ軸成分、Ｙｔ軸成分及びＺｔ軸成分の時刻ｔにおける値を、それぞれｈａｘｎ（ｔ），ｈａｙｎ（ｔ），ｈａｚｎ（ｔ）とし、時刻ｔにおいて姿勢計２３から出力されるピッチ角α、ロール角β及び回転角γをそれぞれα（ｔ）、β（ｔ）及びγ（ｔ）とし、基準座標系での地球磁場ＨｅのＸｏ軸成分、Ｙｏ軸成分及びＺｏ軸成分をそれぞれｈｘｍ（ｔ0）、ｈｙｍ（ｔ0）及びｈｚｍ（ｔ0）とすると、ｈａｘｎ（ｔ）、ｈａｙｎ（ｔ）及びｈａｚｎ（ｔ）は、座標変換の式を用いて以下の式（５）〜（７）で表される。
【００６８】
【数４】
【００６９】
ここで、ｆｘ(ａ)、ｆｙ（ａ）及びｆｚ（ａ）のそれぞれは、ａについての関数であることを示す。また、図１６に示されるように、ピッチ角α（ｔ）は、ＸｏＹｏ平面からのＸｔ軸の傾斜角であって、ロール角β（ｔ）は、ＸｏＹｏ平面からのＹｔ軸の傾斜角である。そして、回転角γ（ｔ）は、Ｘｔ軸をＸｏＹｏ平面に投影して得られる軸と、Ｘｏ軸とが成す角度である。
【００７０】
本実施の形態では、ｈｘｍ（ｔ0）、ｈｙｍ（ｔ0）及びｈｚｍ（ｔ0）の値として、方位計２４内の３つのＭＩセンサーで得られる地球磁場ＨｅのＸＹＺ成分の値をそれぞれ使用する。
【００７１】
コンピュータ４は、空中曳航体７が探査領域の上空に到達し、送信器１１から図１７に示されるような送信信号が出力されると、パルス信号が出力されている期間Ｓ１と、出力されていない期間Ｓ２とを測定サイクルＣＹＣとして、当該測定サイクルＣＹＣ中に姿勢計２３から出力されるピッチ角α（ｔ）、ロール角β（ｔ）及び回転角γ（ｔ）を取得して記憶する。同時に、コンピュータ４は、測定サイクルＣＹＣ中のパルス信号が出力されていない期間Ｓ２において、方位計２４から出力される地球磁場Ｈｅの各成分の値を取得して記憶する。
【００７２】
次に、コンピュータ４は、方位計２４からの地球磁場Ｈｅの各成分の値をｈｘｍ（ｔ0）、ｈｙｍ（ｔ0）及びｈｚｍ（ｔ0）として式（５）〜（７）に代入する。そして、コンピュータ４は、取得したピッチ角α（ｔ）、ロール角β（ｔ）及び回転角γ（ｔ）を式（５）〜（７）に代入して、ｈａｘｎ（ｔ）、ｈａｙｎ（ｔ）及びｈａｚｎ（ｔ）を求める。これにより、測定サイクルＣＹＣ中の各時刻における揺れノイズ信号の予測値のＸＹＺ成分が求まる。コンピュータ４は、この動作を測定サイクルＣＹＣごとに繰り返して実行する。従って、ｈｘｍ（ｔ0）、ｈｙｍ（ｔ0）及びｈｚｍ（ｔ0）は、測定サイクルＣＹＣごとに更新されることになる。
【００７３】
＜揺れノイズ信号の予測値の周波数特性補正方法＞
次に、図１５のステップｓ３における周波数特性補正方法について説明する。コンピュータ４は、空中曳航体７が探査領域の上空に到達すると、地下探査を開始する前に、式（５）〜（７）を用いて、送信器１１からパルス信号が出力されていない状態でのｈａｘｎ（ｔ）、ｈａｙｎ（ｔ）及びｈａｚｎ（ｔ）を求める。同時に、この状態において、受信センサー２５での受信信号を取得する。このときの受信信号のＸＹＺ成分を、それぞれｈｒｘ（ｔ）、ｈｒｙ（ｔ）及びｈｒｚ（ｔ）とする。
【００７４】
次にコンピュータ４は、ｈａｘｎ（ｔ）とｈｒｘ（ｔ）との関係を示す伝達関数Ｈｃｘ（ω）と、ｈａｙｎ（ｔ）とｈｒｙ（ｔ）との関係を示す伝達関数Ｈｃｙ（ω）と、ｈａｚｎ（ｔ）とｈｒｚ（ｔ）との関係を示す伝達関数Ｈｃｚ（ω）とを求める。まず、コンピュータ４は、ｈａｘｎ（ｔ）、ｈａｙｎ（ｔ）及びｈａｚｎ（ｔ）に対してＦＦＴ（高速フーリエ変換処理）を実行して、それらを時間領域の信号から周波数領域の信号Ｈａｘｎ（ω）、Ｈａｙｎ（ω）及びＨａｚｎ（ω）にそれぞれ変換する。また、コンピュータ４は、ｈｒｘ（ｔ）、ｈｒｙ（ｔ）及びｈｒｚ（ｔ）に対してもＦＦＴを実行して、それらを周波数領域の信号Ｈｒｘ（ω）、Ｈｒｙ（ω）及びＨｒｚ（ω）にそれぞれ変換する。そして、コンピュータ４は、Ｈｒｘ（ω）をＨａｘｎ（ω）で除算した値をＨｃｘ（ω）とし、Ｈｒｙ（ω）をＨａｙｎ（ω）で除算した値をＨｃｙ（ω）とし、Ｈｒｚ（ω）をＨａｚｎ（ｔ）で除算した値をＨｃｚ（ω）とする。
【００７５】
ｈｒｘ（ｔ）、ｈｒｙ（ｔ）及びｈｒｚ（ｔ）は、送信器１１からパルス信号が送信されていない状態での受信信号であるため、これらの信号には、探査情報を含む誘導電磁場は含まれていない。従って、これらの信号には揺れノイズ信号しか含まれていないことになる。従って、Ｈｃｘ（ω）、Ｈｃｙ（ω）及びＨｃｚ（ω）は、姿勢計２３での計測結果に基づいて算出された揺れノイズ信号の予測値と、受信センサー２５で実測された揺れノイズ信号との関係を示す伝達関数である。
【００７６】
コンピュータ４は、送信器１１から図１７に示されるような送信信号が出力されて地下探査が開始すると、上述のステップｓ２を実行して、ｈａｘｎ（ｔ）、ｈａｙｎ（ｔ）及びｈａｚｎ（ｔ）を求める。そして、求めたｈａｘｎ（ｔ）、ｈａｙｎ（ｔ）及びｈａｚｎ（ｔ）に対してＦＦＴを実行して、Ｈａｘｎ（ω）、Ｈａｙｎ（ω）及びＨａｚｎ（ω）を取得する。
【００７７】
次にコンピュータ４は、取得したＨａｘｎ（ω）、Ｈａｙｎ（ω）及びＨａｚｎ（ω）と、予め求めておいた伝達関数Ｈｃｘ（ω）、Ｈｃｙ（ω）及びＨｃｚ（ω）とを以下の式（８）〜（１０）に代入して、Ｈｂｘ（ω）、Ｈｂｙ（ω）及びＨｂｚ（ω）を求める。
【００７８】
【数５】
【００７９】
そして、コンピュータ４は、求めたＨｂｘ（ω）、Ｈｂｙ（ω）及びＨｂｚ（ω）に対して逆ＦＦＴを実行して、それらを時間領域の信号ｈｂｘｎ（ｔ）、ｈｂｙｎ（ｔ）及びｈｂｚｎ（ｔ）にそれぞれ変換する。このとき、Ｈｂｘ（ω）、Ｈｂｙ（ω）及びＨｂｚ（ω）から、姿勢計２３での測定ノイズと考えられる３０Ｈｚ以上の高周波成分を除去して逆ＦＦＴを実行する。
【００８０】
このようにして、揺れノイズ信号の予測値であるｈａｘｎ（ｔ）、ｈａｙｎ（ｔ）及びｈａｚｎ（ｔ）の周波数特性は、受信センサー２５での周波数特性に補正され、補正後のそれらの信号はそれぞれｈｂｘｎ（ｔ）、ｈｂｙｎ（ｔ）及びｈｂｚｎ（ｔ）となる。
【００８１】
地下探査を実行している状態での受信センサー２５での受信信号のＸＹＺ成分をそれぞれｈｘ（ｔ）、ｈｙ（ｔ）及びｈｚ（ｔ）とすると、コンピュータ４は、受信センサー２５から取得したｈｘ（ｔ）、ｈｙ（ｔ）及びｈｚ（ｔ）と、ｈｂｘｎ（ｔ）、ｈｂｙｎ（ｔ）及びｈｂｚｎ（ｔ）とを以下の式（１１）〜（１３）に代入して、ｈｘｓ（ｔ），ｈｙｓ（ｔ）及びｈｚｓ（ｔ）を求める。
【００８２】
【数６】
【００８３】
そして、そのうちのｈｚｓ（ｔ）を上記式（１）中のＨZ（ｔ）として使用することによって、揺れノイズ信号が除去された垂直磁場信号に基づいて探査情報を取得することができる。
【００８４】
＜変形例＞
これまでは、飛行物体がヘリコプタの場合について説明したが、これに限らず、先述の受信に必要な機器を搭載して飛行することが可能なその他の飛行物体でもよい。好ましくは、低速飛行や空中停止が可能なヘリコプタや飛行船が使用される。また、無人機も使用可能である。
【００８５】
また、地下構造の解析の際には、上記のように式（５）〜（７）の連立方程式を解く方法の他に、フーリエ変換を利用して、受信信号Ｒに含まれる周波数成分を導き、それによって、地下構造を得る方法を採用してもよい。
【００８６】
また、受信センサー２５の高度値は、ヘリコプタ１自身に搭載されている飛行用の高度計の読みを利用して求めてもよい。地殻調査においては、ヘリコプタ１本体と受信センサー２５とのわずかな高度差は調査結果に対する影響が少ないためである。
【００８７】
さらに、観測を行う水平位置及び高度を予め設定しておく場合には、そのような位置や高度になった時に受信センサー２５の出力を取り込むようにしておくこともできる。
【００８８】
また、揺れノイズ信号の予測値の周波数特性については、伝達関数を使用して周波数領域で補正処理を行っていたが、適応フィルタを使用して時間領域で補正処理を行うことも可能である。以下にこの変形例について説明する。
【００８９】
適応フィルタをトランスバーサルフィルタで構成した場合には、フィルタの次数をＮ、Ａi,j（ｉ＝０，１，２，・・・，Ｎ）を入力信号のサンプル時点ｊＴ（Ｔ：サンプリング周期）におけるフィルタ係数とすると、フィルタの入力信号Ｘjと出力信号Ｙjとの関係は、一般的に以下の式（１４）で表される。
【００９０】
【数７】
【００９１】
本実施の形態の変形例に係るコンピュータ４は、式（１４）を用いて揺れノイズ信号の予測値の周波数特性を受信センサー２５での周波数特性に補正する。
【００９２】
コンピュータ４は、空中曳航体７が探査領域の上空に到達し、送信器１１から上述の図１７に示されるような送信信号が出力されると、測定サイクルＣＹＣ中に姿勢計２３から出力されるピッチ角α（ｔ）、ロール角β（ｔ）及び回転角γ（ｔ）を取得して記憶するとともに、測定サイクルＣＹＣ中での受信センサー２５での受信信号を取得して記憶する。同時にコンピュータ４は、測定サイクルＣＹＣ中のパルス信号が出力されていない期間Ｓ２において、方位計２４から出力される地球磁場Ｈｅの各成分の値を取得して記憶する。
【００９３】
次に、コンピュータ４は、取得した方位計２４からの地球磁場Ｈｅの各成分の値をｈｘｍ（ｔ0）、ｈｙｍ（ｔ0）及びｈｚｍ（ｔ0）として式（５）〜（７）に代入するとともに、取得したピッチ角α（ｔ）、ロール角β（ｔ）及び回転角γ（ｔ）を式（５）〜（７）に代入して、測定サイクルＣＹＣ中のｈａｘｎ（ｔ）、ｈａｙｎ（ｔ）及びｈａｚｎ（ｔ）を求める。
【００９４】
次に、コンピュータ４は、パルス信号が出力されていない期間Ｓ２におけるｈａｘｎ（ｔ）、ｈａｙｎ（ｔ）及びｈａｚｎ（ｔ）と、当該期間Ｓ２における受信信号を使用してフィルタ係数Ａi,jを決定する。まずコンピュータ４は、求めた期間Ｓ２におけるｈａｘｎ（ｔ）を入力信号Ｘjとして式（１４）に代入するとともに、取得した期間Ｓ２における受信信号のＸ成分を出力信号Ｙjとして式（１４）に代入する。そして、得られた各時刻での入力信号Ｘjと出力信号Ｙjとの関係式からＸ成分についてのフィルタ係数Ａi,jを決定する。フィルタ係数Ａi,jは、例えば最小二乗法を用いて決定することができる。同様に、Ｙ成分のフィルタ係数Ａi,jは、期間Ｓ２におけるｈａｙｎ（ｔ）と、期間Ｓ２における受信信号のＹ成分とを式（１４）に代入して得られる式から決定することができ、Ｚ成分のフィルタ係数Ａi,jは、期間Ｓ２におけるｈａｚｎ（ｔ）と、期間Ｓ２における受信信号のＺ成分とを式（１４）に代入して得られる式から決定することができる。
【００９５】
次に、コンピュータ４は、求めたＸ成分のフィルタ係数Ａi,jを式（１４）に代入するとともに、測定サイクルＣＹＣ中のｈａｘｎ（ｔ）を入力信号Ｘjとして式（１４）に代入し、測定サイクルＣＹＣ中の各時刻におけるＸ成分の出力信号Ｙjを求める。このようにして、揺れノイズ信号の予測値であるｈａｘｎ（ｔ）の周波数特性が受信センサー２５での周波数特性に補正される。
【００９６】
同様にして、求めたＹ成分のフィルタ係数Ａi,jを式（１４）に代入するとともに、測定サイクルＣＹＣ中のｈａｙｎ（ｔ）を入力信号Ｘjとして式（１４）に代入し、測定サイクルＣＹＣ中の各時刻におけるＹ成分の出力信号Ｙjを求める。また、求めたＺ成分のフィルタ係数Ａi,jを式（１４）に代入するとともに、測定サイクルＣＹＣ中のｈａｚｎ（ｔ）を入力信号Ｘjとして式（１４）に代入し、測定サイクルＣＹＣ中の各時刻におけるＺ成分の出力信号Ｙjを求める。そして、コンピュータ４は、求めた出力信号ＹjのうちＺ成分の出力信号Ｙjを式（１）中のＨZ（ｔ）として使用する。
【００９７】
コンピュータ４は、以上の動作を測定サイクルごとに実行し、揺れノイズ信号の予測値の周波数特性に対する補正処理を、適応フィルタを使用して時間領域で実行する。
【００９８】
以上のように、本実施の形態に係る探査システムでは、空中曳航体７の本体部７１が曳航方向２００とは反対方向に向かって細くなる水滴型であるため、ヘリコプタ１が移動している際に当該本体部７１の後方には空気の渦が発生し難くなる。従って、空中曳航体７の揺れを抑制できる。
【００９９】
更に、筒状の安定翼９０は曳航方向２００とは反対方向に向かって細くなっているため、ヘリコプタ１が移動している際に筒状の安定翼９０内を通過する風は尾部７１ｂに衝突しながら後方に流れ易くなる。そのため、尾部７１ｂには曳航方向２００とは逆向きの力が発生しやすくなり、尾部７１ｂが後方に引っ張れるようになる。従って、空中曳航体７が曳航方向２００に向きやすくなり、空中曳航体７の揺れを更に抑制できる。その結果、受信センサー２５の揺れによって受信信号内に発生するノイズ信号を確実に低減でき、高精度な探査が可能となり、探査深度が向上する。
【０１００】
また、空中曳航体７の本体部７１では、曳航方向２００に垂直な方向に沿った断面形状が紡錘形であるため、空中曳航体７の揺れを更に低減できる。その結果、更に高精度な探査が可能となり、探査深度が向上する。
【０１０１】
また、本実施の形態では、センサー台１００にジンバル構造が採用されているため、受信センサー２５の揺れが更に低減し、探査精度が更に向上する。
【０１０２】
また、誘導電磁場等の微弱な信号を受信する際には受信センサー２５は姿勢計２３よりも通常重くなるため、本実施の形態のように、その重い受信センサー２５をジンバル構造の下面に設けることによって、ジンバル構造の不要な揺れを低減でき、探査精度が更に向上する。
【０１０３】
また、本実施の形態では、揺れノイズ信号の予測値を取得しているため、当該予測値だけに測定ノイズ除去などの必要な処理が実行できる。従って、受信信号に含まれる揺れノイズ信号を確実に除去することができ、探査精度が向上する。
【０１０４】
また、揺れのノイズ信号の予測値の周波数特性を、受信センサー２５での周波数特性に補正しているため、受信信号に含まれる揺れノイズ信号を確実に除去することができる。
【図面の簡単な説明】
【０１０５】
【図１】本発明の実施の形態に係る探査システムの構成を示す図である。
【図２】本発明の実施の形態に係る空中曳航体の本体部の構造を示す側面図である。
【図３】本発明の実施の形態に係る空中曳航体の本体部の構造を示す断面図である。
【図４】本発明の実施の形態に係る空中曳航体の本体部の構造を示す平面図である。
【図５】本発明の実施の形態に係る空中曳航体の安定翼の構造を示す斜視図である。
【図６】本発明の実施の形態に係る空中曳航体の曳航状態を示す側面図である。
【図７】本発明の実施の形態に係るセンサー台の構造を示す斜視図である。
【図８】本発明の実施の形態に係るセンサー台に取り付けられるセンサーの構成を示す側面図である。
【図９】本発明の実施の形態に係る飛行物体に搭載される機器の構成を示す図である。
【図１０】本発明の実施の形態に係る探査システムにおいて地表に設置する機器の構成を示す図である。
【図１１】地下構造が水平層構造である場合の地下断面図である。
【図１２】送信線を介して電極に流す電流波形と送信側水晶時計のタイミングを示す図である。
【図１３】増幅器で得られる受信信号と受信側水晶時計のタイミングを示す図である。
【図１４】時間と、地殻によって発生する誘導電磁場の垂直磁場との関係を示す図である。
【図１５】本発明の実施の形態に係る探査システムの動作を示すフローチャートである。
【図１６】本発明の実施の形態に係る探査システムの動作を説明するための図である。
【図１７】送信線を介して電極に流す電流波形を示す図である。
【符号の説明】
【０１０６】
１ ヘリコプタ、４ コンピュータ、７ 空中曳航体、２３ 姿勢計、２５ 受信センサー、７１ 本体部、７１ａ 頭部、７１ｂ 尾部、９０ 安定翼、１００ センサー台、２００ 曳航方向。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ヘリコプタ等の飛行物体に曳航される空中曳航体によって受信された受信信号に基づいて探査対象に関する情報を取得する探査システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
電磁波を利用して地下構造を探査する方法としては、従来より、地表に送信器と受信器を設置する方法と、飛行物体に送信器と受信器を設置する方法とが知られている。
【０００３】
前者は、地表に設置した送信器から送信された電磁波により地殻に発生した誘導電磁波を、地表に設置した受信器により受信測定することにより、地殻構造を探査するＣＳＡＭＴ（Control Source Audio Magneto Telluric）法やＴＤＥＭ（Time Domain ElectroMagnetic）法などである。
【０００４】
後者は、ヘリコプタなどの飛行物体に送信器と受信器とが設置され、送信器から送信された電磁波により地殻に発生した誘導電磁場を受信器により受信測定し、地殻構造を探査する空中電磁探査法と呼ばれる方法である。
【０００５】
前者の地表に送信器と受信器を設置する方法では、広域について測定を行う場合、測定点毎に受信器を移動し設置する必要があり、測定のために膨大な手間と時間が必要である。
【０００６】
また、後者の飛行物体に送信器と受信器を設置し空中から送受信する方法では、測定は容易であるが、ヘリコプタなどの飛行物体に搭載することができる送信器や受信器の大きさおよび重量が制限される。送信器と受信器との間の距離が近いために、強力な電磁波を発信するができず探査することができる地殻の深度が限られる。
【０００７】
そこで、このような課題を解決するために、送信器を地表に設置し、受信器を飛行物体に搭載することにより電磁波を利用して地下構造を探査するグランドソース型空中電磁探査法と呼ばれる方法が提案されている。この探査方法は例えば特許文献１，２及び非特許文献１に開示されている。
【０００８】
【特許文献１】特開平９−３０４５４７号公報
【特許文献２】国際公開第９２／１９９８９号パンフレット
【非特許文献１】R. A. Bosschart et al., “Advances in Deep Penetration Airborne Electromagnetic Methods”, Exploration Geophysics, 24th IGC, section9, 1972, p37-48
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
さて、空中電磁探査法では、地殻に発生する誘導電磁場を受信する受信センサーが、飛行物体から吊り下げられた「バード」と呼ばれる空中曳航体内に搭載されているため、当該受信センサーが曳航中に揺れやすく、この受信センサーの揺れによって発生するノイズ信号のために、十分な探査精度を得ることが困難であった。
【００１０】
そこで、本発明は、上述の問題に鑑みて成されたものであり、探査精度を向上することが可能な探査技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
この発明の請求項１に係る探査システムは、探査対象に関する情報を含む信号を受信する受信センサーを有し、前記飛行物体に空中で曳航される空中曳航体とを備える探査システムであって、前記空中曳航体は、曳航方向とは反対方向に向かって細くなる水滴型の本体部と、前記本体部の尾部を取り囲み、前記曳航方向とは反対方向に向かって細くなる筒状の安定翼とを備える。
【００１２】
また、この発明の請求項２に係る探査システムは、請求項１に記載の探査システムであって、前記空中曳航体の前記本体部では、前記曳航方向に垂直な方向に沿った断面形状が紡錘形である。
【００１３】
また、この発明の請求項３に係る探査システムは、請求項１及び請求項２のいずれか一つに記載の探査システムであって、前記空中曳航体における前記本体部の頭部内には、前記受信センサーが搭載され、その揺れを抑制するジンバル構造を有するセンサー台が設けられている。
【００１４】
また、この発明の請求項４に係る探査システムは、請求項３に記載の探査システムであって、前記頭部内には、前記受信センサーの姿勢を検出する姿勢計が設けられており、前記姿勢計は、前記ジンバル構造の上面に取り付けられており、前記受信センサーは、前記ジンバル構造の下面に取り付けられている。
【００１５】
また、この発明の請求項５に係る探査システムは、請求項１乃至請求項３のいずれか一つに記載の探査システムであって、前記空中曳航体における前記本体部の頭部内には、前記受信センサーの姿勢を計測する姿勢計が設けられており、前記受信センサーの揺れによって前記受信センサーでの受信信号に含まれるノイズ信号の予測値を、前記姿勢計での計測結果に基づいて求める揺れノイズ予測部と、前記予測値を前記受信信号から差し引いて得られる信号に基づいて、前記探査対象に関する情報を取得する探査情報取得部とを更に備える。
【００１６】
また、この発明の請求項６に係る探査システムは、請求項５に記載の探査システムであって、前記予測値の周波数特性を前記受信センサーでの周波数特性に補正する、周波数特性補正部を更に備え、前記探査情報取得部は、前記周波数特性補正部で補正された前記予測値を前記受信信号から差し引いて得られる信号に基づいて、前記探査対象に関する情報を取得する。
【００１７】
また、この発明の請求項７に係る探査システムは、請求項６に記載の探査システムであって、前記周波数特性補正部は、前記予測値と、前記受信センサーで測定された前記ノイズ信号との関係を示す伝達関数に基づいて、前記予測値を前記受信センサーでの周波数特性に補正する。
【００１８】
また、この発明の請求項８に係る探査システムは、請求項６に記載の探査システムであって、前記周波数特性補正部は、適応フィルタを用いて前記予測値を前記受信センサーでの周波数特性に補正する。
【発明の効果】
【００１９】
この発明の請求項１に係る探査システムによれば、空中曳航体の本体部が曳航方向とは反対方向に向かって細くなる水滴型であるため、飛行物体が移動している際に当該本体部の後方には空気の渦が発生し難くなる。従って、空中曳航体の揺れを抑制できる。
【００２０】
更に、筒状の安定翼は曳航方向とは反対方向に向かって細くなっているため、飛行物体が移動している際に筒状の安定翼内を通過する風は尾部に衝突しながら後方に流れ易くなる。そのため、尾部には曳航方向とは逆向きの力が発生しやすくなり、尾部が後方に引っ張れるようになる。従って、空中曳航体が曳航方向に向きやすくなり、空中曳航体の揺れを更に抑制できる。その結果、受信センサーの揺れによって受信信号内に発生するノイズを確実に低減でき、高精度な探査が可能となり、探査深度が向上する。
【００２１】
また、この発明の請求項２に係る探査システムによれば、空中曳航体の本体部では、曳航方向に垂直な方向に沿った断面形状が紡錘形であるため、更に空中曳航体の揺れを低減できる。その結果、更に高精度な探査が可能となり、探査深度が向上する。
【００２２】
また、この発明の請求項３に係る探査システムによれば、センサー台にジンバル構造が採用されているため、受信センサーの揺れが更に低減し、探査精度が更に向上する。
【００２３】
また、この発明の請求項４に係る探査システムによれば、微弱な信号を受信する際には受信センサーは姿勢計よりも通常重くなるため、その重い受信センサーをジンバル構造の下面に設けることによって、ジンバル構造の不要な揺れを低減でき、探査精度が更に向上する。
【００２４】
また、この発明の請求項５に係る探査システムによれば、受信センサーの揺れによって生じるノイズ信号の予測値を取得しているため、当該予測値だけに測定ノイズ除去などの必要な処理が実行できる。従って、受信信号に含まれるノイズ信号を確実に除去することができ、探査精度が向上する。
【００２５】
また、この発明の請求項６乃至請求項８に係る探査システムによれば、受信センサーの揺れによって生じるノイズ信号の予測値の周波数特性を、当該受信センサーでの周波数特性に補正している。そのため、受信信号に含まれるノイズ信号を確実に除去することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２６】
＜全体の構成＞
図１は、この発明の実施の形態に係る探査システムの構成を示す図である。本実施の形態に係る探査システムは、例えば、グランドソース型空中電磁探査法を用いて地下探査を行う探査システムである。図１に示されるように、地表に設置された送信器１１には２本の送信線が直線状に接続されており、それぞれの端には電極８，９が設けられている。電極８，９は、その一部が地中に埋められている。そして空中にはヘリコプタ１が、「バード」と呼ばれる空中曳航体７を吊り下げた状態で飛行している。従って、空中曳航体７はヘリコプタ１によって空中で曳航される。本実施の形態では、空中曳航体７には後述する受信センサー２５が搭載されており、当該受信センサー２５によって、送信器１１から送信された電磁波により地殻に発生した誘導電磁場を受信する。
【００２７】
図１において、座標軸Ｘ，Ｙは地表と平行な面内における互いに直交する座標軸であり、Ｚ軸は地表と垂直な方向の位置（すなわち、地表からの高さ）を示す。ここで地表に設置する送信器１１の位置は、予め測定可能である。これに対し、受信センサー２５を搭載した空中曳航体７を曳航するヘリコプタ１は空中を移動するため、常時位置情報を取得する必要がある。従って、当該ヘリコプタ１には、人工衛星からの情報を受信し、リアルタイムで絶対的な位置を認識することができるＧＰＳ（Global Positioning System）受信機２１を搭載している。なお、ＧＰＳ受信機２１によって認識できるのは、平面的な位置（Ｘ−Ｙ平面上の位置）であるため、高さ（Ｚ軸）の情報については、ヘリコプタ１に搭載された高度計２２によって得ることが可能である。このようにして求めたヘリコプタ１の位置と送信器１１の位置とから、ヘリコプタ１と送信器１１との相対的位置関係が求められる。
【００２８】
＜空中曳航体の構造＞
本実施の形態に係る空中曳航体７は、本体部７１と、その尾部７１ｂを取り囲む筒状の安定翼９０とを備えている。図２は空中曳航体７の本体部７１の構造を示す側面図であって、図３は図２中の矢視Ａ−Ａにおける断面図である。また図４は、空中曳航体７の本体部７１を上方から見た際の平面図である。図２〜４に示されるように、本実施の形態に係る本体部７１の形状は、後方に向かって、つまり空中曳航体７の曳航方向（進行方向）２００とは反対方向に向かって細くなる水滴型である。そして、図３に示されるように、本体部７１では、曳航方向２００に垂直な上下方向に沿った断面形状は左右方向に長い紡錘形である。なお本実施の形態では、上面視上において曳航方向２００を時計回りに９０°回転して得られる方向を右方向とし、反時計回りに９０°回転して得られる方向を左方向とする。
【００２９】
本体部７１は、頭部７１ａと尾部７１ｂとで構成されている。頭部７１ａは、断面が紡錘形で前方に向かって突出する略半球状部分７１ａａと、断面が紡錘形で後方に向かって細くなる略円錐台状部分７１ａｂとで構成されており、その内部には、受信センサー２５等が搭載されるセンサー台１００が収納される。尾部７１ｂは、断面が紡錘形であり、その外形は後方に向かって細くなる略円錐状である。
【００３０】
尾部７１ｂの後端には、上方向に突出する垂直尾翼７２と、下方向に突出する垂直尾翼７３と、右方向に突出する水平尾翼７４と、左方向に突出する水平尾翼７５とが設けられている。尾部７１ｂの上面には上方向に突出する垂直翼７６が、下面には下方向に突出する垂直翼７７が設けられており、側面視上において、垂直翼７６，７７は上下方向に並んで配置されている。そして、尾部７１ｂの下面には、垂直翼７７よりもやや前方に、空中曳航体７をヘリコプタ１で吊す際に使用される帯状の吊り具９５ａの取付部８３が設けられている。また、尾部７１ｂの右側面及び左側面にも当該吊り具９５ａの取付部８０，８１がそれぞれ設けられている。取付部８０，８１，８３には、吊り具９５ａが挿入される挿入孔８０ａ，８１ａ,８３ａがそれぞれ設けられている。図４に示されるように、上面視上では、挿入孔８０ａ，８１ａは左右方向に並んで配置されている。また、側面視上では、各挿入孔８０ａ，８１ａと、挿入孔８３ａとは上下方向に並んで配置されている。
【００３１】
頭部７１ａの上面には、空中曳航体７内の受信センサー２５の出力信号などをヘリコプタ１内の機器に伝送するためのケーブルを引き出す引き出し孔８４が設けられている。頭部７１ａの右側面、左側面及び下面には、上記吊り具９５ａとは別の吊り具９５ｂの取付部７８，７９，８２がそれぞれ設けられており、取付部７８，７９，８２には当該吊り具９５ｂを挿入する挿入孔７８ａ，７９ａ，８２ａがそれぞれ設けられている。図４に示されるように、上面視上では、挿入孔７８ａ，７９ａは、略半球状部分７１ａａの外形が成す半円の中心Ｏを通って左右方向に延びる仮想直線３００上に配置されている。また、側面視上では、各挿入孔７８ａ，７９ａと、挿入孔８２ａとは上下方向に並んで配置されている。
【００３２】
上記引き出し孔８４は、上面視上で挿入孔７８ａ，７９ａよりもやや後方に配置されている。上面視上では、垂直尾翼７２と、垂直翼７６と、引き出し孔８４と、上記中心Ｏとは、曳航方向２００に沿って直線的に配置されている。また底面視上では、垂直尾翼７３と、垂直翼７７と、取付部８２，８３と、中心Ｏとは、曳航方向２００に沿って直線的に配置されている。
【００３３】
図５は空中曳航体７の安定翼９０の構造を示す斜視図である。図５に示されるように、安定翼９０は例えば円筒形であり、一方端に向かって細くなっている。図６は、曳航状態における空中曳航体７の様子を示す側面図である。図６に示されるように、筒状の安定翼９０は、垂直尾翼７２，７３や水平尾翼７４，７５等を利用して、ワイヤ等で本体部７１の尾部７１ｂを取り囲むように空中曳航体７に取り付けられており、曳航方向２００とは反対方向に向かって細くなっている。そして、本体部７１の尾部７１ｂの後端には、取付治具１２１を介してＧＰＳアンテナ２１ａが取り付けられている。帯状の吊り具９５ａは、尾部７１ｂの一部を取り巻くように取付部８０，８１，８３に取り付けられ、同じく帯状の吊り具９５ｂは頭部７１ａの一部を取り巻くように取付部７８，７９，８２に取り付けられている。そして、各吊り具９５ａ，９５ｂにメインロープ９６が取り付けられて、このメインロープ９６によって空中曳航体７がヘリコプタ１に吊り下げられる。
【００３４】
＜センサー台の構造及びそれに取り付けられるセンサーの構成＞
図７は本体部７１に取り付けられた状態でのセンサー台１００の構造を示す斜視図であって、図８はセンサー台１００に取り付けられるセンサーの構成を示す図である。頭部７１ａを形成する上半分のハウジングは本体部７１から取り外すことが可能であり、図７では当該ハウジングが取り外された状態での本体部７１が示されている。
【００３５】
図７に示されるように、本実施の形態に係るセンサー台１００はジンバル構造を有するセンサー台であって、頭部７１ａを形成する下半分のハウジングにセンサー台１００を取り付けるための取付枠１０１と、枠体１０２と、各種センサーが取り付けられる載置板１０３とを備えている。取付枠１０１、枠体１０２及び載置板１０３のそれぞれは円形であって、この順に半径が小さくなっている。枠体１０２は取付枠１０１の内側に中心が一致するように配置され、それらの中心を通る、曳航方向２００に沿った軸を回動軸として回動するように取付治具１０４によって取付枠１０１に取り付けられている。また、載置板１０３は、枠体１０２の内側に中心が一致するように配置され、それらの中心を通る、左右方向に沿った軸を回動軸として回動するように取付治具１０５によって枠体１０２に取り付けられている。
【００３６】
載置板１０３の下面には、図８に示されるように、探査対象に関する情報（以後、「探査情報」と呼ぶ）を含んだ誘導電磁場を検出する受信センサー２５が取り付けられ、その上面には、受信センサー２５の姿勢を計測する姿勢計２３と、地球磁場を検出して受信センサー２５の方位を計測する方位計２４とが取り付けられる。受信センサー２５は、例えばインダクション型の３軸磁場センサーである。姿勢計２３は、受信センサー２５のピッチ角α、ロール角β及びＺ軸周りの回転角γを検出して、これらを当該受信センサー２５の姿勢情報として出力する。方位計２４は、ＭＩ（Ｍａｇｎｅｔｉｃ−Ｉｍｐｅｄａｎｃｅ）センサーを３つ備えており、これらのＭＩセンサーで地球磁場の各成分を検出して受信センサー２５の方位情報を出力する。
【００３７】
本実施の形態に係るセンサー台１００は、以上のようなジンバル構造を備えているため、各種センサーが取り付けられる載置板１０３は、その中心を通る、左右方向に沿った軸を回動軸として回動することができるとともに、枠体１０２も回動することから、当該中心を通る、曳航方向２００に沿った軸を回動軸として回動することができる。従って、空中曳航体７に曳航方向２００を軸にして回動するような揺れが生じた場合や、左右方向を軸にして回動するような揺れが生じた場合には、載置板１０３が相対的に回動することによって各種センサーは揺れ難くなる。
【００３８】
＜飛行物体に搭載する機器の構成＞
図９は、この発明の飛行物体に搭載する機器の構成図である。ヘリコプタ１内には増幅器２が搭載され、受信センサー２５、姿勢計２３及び方位計２４の出力はそれぞれ当該増幅器２で増幅される。増幅器２の出力はアナログ信号であるため、Ａ／Ｄ変換装置３によってデジタル信号に変換される。デジタル化された各信号は、コンピュータ４に入力され、記録及び解析が行われる。また、コンピュータ４には、地表に設置された送信器１１と同期させるために、受信側水晶時計５が接続されている。また、先述のＧＰＳ受信機２１及び高度計２２もヘリコプタ１に搭載されており、必要に応じてコンピュータ４に接続される。
【００３９】
＜地表に設置する機器の構成＞
図１０は、この発明において地表に設置する機器の構成図である。送信器１１には２本の送信線１０が接続されており、その他端には電極８，９が設けられている。図に示すように電極８，９の一部は地中に埋められている。また、送信器１１には、昇圧トランス１３が接続され、さらに、昇圧トランス１３には発電機１４が接続されており、電力供給源となっている。すなわち、発電機１４により発生した電気を、昇圧トランス１３により高電圧にする。そして、送信線１０及び電極８，９を通じて大地に対し、高電圧の電流を流すことにより遠方まで届く電磁波を発生させることができる。そしてさらに、送信器１１には、飛行物体に設置された機器と同期を得るための送信側水晶時計１２が接続されている。なお、送信側（地表）と受信側（飛行物体）を同期させるために、それぞれの水晶時計を予め同一に設定しておく。
【００４０】
＜Ａ／Ｄ変換装置の構成＞
本実施の形態では、Ａ／Ｄ変換装置３は複数台のＡ／Ｄ変換器を備えており、それらを交互に使用することによって、アナログ入力信号の全波形をデジタル信号に変換することができる。例えば、Ａ／Ｄ変換装置３が２台のＡ／Ｄ変換器を備えている場合、コンピュータ４は、一方のＡ／Ｄ変換器が入力信号をＡ／Ｄ変換している間に、他方のＡ／Ｄ変換器から出力されるデジタルデータをメモリ内に記憶し、他方のＡ／Ｄ変換器が入力信号をＡ／Ｄ変換している間に、一方のＡ／Ｄ変化器から出力されるデジタルデータをメモリ内に記憶する。これにより、入力信号を途切れなくＡ／Ｄ変換処理することができる。従って、コンピュータ４は、受信センサー２５での受信信号や、姿勢計２３から出力されるピッチ角α、ロール角β及び回転角γの信号についての全波形情報を用いて、解析処理を行うことができる。
【００４１】
＜地下構造の探査方法＞
送信器１１により電磁波が送信され地下内部の地殻によって誘導電磁場が発生するが、ヘリコプタ１より吊り下げられた空中曳航体７内の受信センサー２５によって観測されるのは、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向及びＺ軸方向の３つの磁場成分である。このうち、解析にはＺ軸方向の磁場成分、つまり垂直磁場を利用し、図１１に示すような地下構造を導く。図１１は、地下構造が水平層構造である場合の地下断面図であるが、観測対象は水平層構造に限られない。図１１において、ρ1，ρ2，ρ3はそれぞれＡ層，Ｂ層，Ｃ層の比抵抗であり、その単位は［Ωｍ］である。また、Ｈ1，Ｈ2，Ｈ3は、それぞれＡ層，Ｂ層，Ｃ層の厚さ（深さ）を示している。時刻ｔに観測される垂直磁場をＨZ(ｔ)とすると、一般に、垂直磁場ＨZ（ｔ）は以下の式（１）で表される。
【００４２】
【数１】
【００４３】
ここで、ｘ,ｙ,ｚは受信センサー２５の位置する座標を示し、ｆ(ａ)はａについての関数であることを示す。
【００４４】
従って、必要な個数のデータを収集して式（１）に代入し、それによって得られる連立方程式を数値的に解くことによって地下構造が明らかになる。
【００４５】
実際に送信器１１から送る信号を図１２に示す。図１２は、送信線１０を介して電極８，９に流す電流波形と送信側水晶時計１２のタイミングを示す図である。図のＴは電流信号を示し、ＣＬＫはタイミング信号を示す。送信側水晶時計１２からタイミング信号が入ると同時に、送信器１１は電極８，９に大電流を流す。そして数秒間程度電流を流し、次に送信側水晶時計１２からタイミング信号が入ると電流は流れなくなる。すなわち、図１２に示すような矩形波電流を流すことにより、直線状に並んだ２本の送信線がダイポールアンテナとして機能し、電磁波を瞬間的に発生させたり、消滅させたりする。ここで、電流が流れない時間は、受信側の応答性を考慮して、数秒程度は必要である。このように地表に設置された機器では、図１２のような矩形波的な操作（ＯＮ／ＯＦＦ動作）を繰り返して行う。また、１パルスごとに極性を反転させて、電流を流してもよい。
【００４６】
そして、地下内部の地殻によって誘導電磁場が発生し、先述のように、このうち垂直磁場をヘリコプタ１に吊り下げられた空中曳航体７内の受信センサー２５によって観測する。
【００４７】
図１３は、受信センサー２５での受信信号と受信側水晶時計５のタイミングを示す図である。図に示す、Ｒは受信センサー２５で受信した受信信号の増幅器２での増幅後の信号であり、ＣＬＫは受信側水晶時計５のタイミング信号である。なお、図１２のＣＬＫのタイミングと、図１３のＣＬＫのタイミングは同一時間である。
【００４８】
増幅器２から出力される受信信号Ｒには、受信センサー２５の揺れによってノイズ信号が含まれる。つまり、受信センサー２５が地球磁場の中で動くと、当該受信センサー２５はその揺れを磁場変動として捕らえて、その変動磁場がノイズ信号として受信信号Ｒに現れる。以後、このノイズ信号を「揺れノイズ信号」と呼ぶ。従って、受信信号Ｒに対してそのまま後の処理を行っても正確な地下構造は把握できない。そのため、空中曳航体７に搭載された姿勢計２３での計測結果データをコンピュータ４に読み込み、コンピュータ４は、図１３に示す受信信号Ｒのデジタル化された信号と、姿勢計２３から得られたデータから、受信した垂直磁場信号の補正を行う。この結果得られる情報は、図１４のようになる。図１４は、時間と補正後の垂直磁場との関係を示す図である。図１４の関係で、地下構造の解析に重要な部分が図のＢの過渡応答を示す部分である。地下構造が異なれば、この過渡応答を示す波形も異なる。しかし、その他の定常状態においては、地下構造にかかわらず、同一であるので地下構造の解析には重要でない。従って、図１４のように補正を行った後、Ｂの部分のように過渡応答を示している部分のみを解析対象とする。
【００４９】
図１４のＢの部分について、初期時刻ｔ＝０とし、Δｔごとにサンプリングすると、上記式（１）より、以下の式（２）〜（４）が得られる。
【００５０】
【数２】
【００５１】
ここで座標（ｘ0,ｙ0,ｚ0），（ｘ1,ｙ1,ｚ1），（ｘ2,ｙ2,ｚ2）はヘリコプタ１に搭載されたＧＰＳ受信機２１及び高度計２２などから求められるため、式（２）から式（４）の数式からなる連立方程式を数値的に解くことによって、探査情報を取得することができる。すなわち、図１１に示す各層の比抵抗及び各層の厚さが得られる。なお、サンプリング数は上記の場合は３個であるが、これは説明を簡便にするためであり、実際の解析の場合は、必要数のサンプリングを行い、式（１）に代入すればよい。
【００５２】
＜座標値算出の方法＞
上記の処理において、ＧＰＳ受信機２１よび高度計２２を使用した座標値ｘi，ｙi，ｚi（ｉ＝０，１，…）の算出の方法の例について説明する。
【００５３】
座標算出においては、地表の所定位置を原点とし、高さ方向に座標軸Ｚをとる。水平方向の座標軸は、例えば電極８，９を相互に結ぶ線分の方向をＹ軸とし、水平面内でそれに垂直な方向をＸ軸とすることができる。この送信側の座標値（ｘT，ｙT，ｚT）は例えば電極８，９の中間点の座標値であり、これは予め地表で観測するか、あるいは地形図から知ることができる。
【００５４】
そして、ヘリコプタ１のＧＰＳ受信機２１で観測した緯度・経度をＸＹ方向に換算して、時刻（ｉ・Δｔ）におけるヘリコプタ１の現在の座標値ｘHi，ｙHiを求め、高度計２２の出力から座標値ｚHiを求める。
【００５５】
これらの座標値がこのようにして求められた後は、それらの差の演算：
【００５６】
【数３】
【００５７】
によって、式（２）から式（４）の座標値（ｘi，ｙi，ｚi）を、（ｉ・Δｔ）のそれぞれの時刻について知ることができる。
【００５８】
＜受信信号の補正方法＞
上述の特許文献１では、揺れノイズ信号を除去するために、傾斜計で得られた受信センサーの傾斜情報に基づいて受信信号の補正を行っている。例えば、傾斜計が検出する受信センサーの傾斜が水平面からの傾きθで表される場合、受信した垂直磁場信号をｃｏｓθで除算することによって補正している。しかしながら、この方法では、傾斜計での測定ノイズを除去するために補正後の垂直磁場信号に対してフィルタリング処理を実行しようとすると、当該垂直磁場信号に含まれる、探査情報を含む信号の波形を歪めてしまい、探査精度が劣化する可能性がある。
【００５９】
そこで、本発明では、受信信号に含まれる揺れノイズ信号を予測して、その予測値を受信信号から差し引くことによって受信信号に対する補正を行う。これにより、予測値に対してのみ、測定ノイズ除去などの必要な処理を実行できるため、受信信号に含まれる探査情報を含む信号の波形を歪めることなく、揺れノイズ信号を確実に除去できる。以下に本発明に係る補正方法について詳細に説明する。
【００６０】
図１５は受信信号の補正方法を示すフローチャートである。図１５に示されるように、ステップｓ１では、コンピュータ４が、姿勢計２３から出力されるピッチ角α、ロール角β及び回転角γを取得して記憶する。そして、ステップｓ２において、コンピュータ４は、取得したピッチ角α、ロール角β及び回転角γに基づいて、受信信号に含まれる揺れノイズ信号の予測値を求める。
【００６１】
次に、ステップｓ３において、コンピュータ４は、揺れノイズ信号の予測値の周波数特性を、受信センサー２５での周波数特性に補正し、ステップｓ４において、補正後の予測値を受信信号から差し引く。そして、コンピュータ４は、上記式（１）を使用して、補正後の予測値が差し引かれた受信信号のうちの垂直磁場成分に基づいて、比抵抗等の探査情報を取得する。
【００６２】
通常、姿勢計２３の周波数特性と受信センサー２５の周波数特性とは異なるため、姿勢計２３での計測結果から求めた揺れノイズ信号の予測値をそのまま受信信号から差し引いても、受信信号に含まれる揺れノイズ信号を十分に除去できない可能性がある。そこで、ステップｓ３のように、ステップｓ２で求めた予測値を受信センサー２５での周波数特性に補正し、ステップｓ４において、補正後の予測値を受信信号から差し引くことによって、受信信号Ｒに含まれる揺れノイズ信号を確実に除去することができる。
【００６３】
以上のように、コンピュータ４は、受信信号に含まれる揺れノイズ信号の予測値を求める揺れノイズ予測部として機能するとともに、当該予測値の周波数特性を補正する周波数特性補正部として機能する。そして、コンピュータ４は、補正後の予測値が差し引かれた受信信号に基づいて探査情報を取得する探査情報取得部としても機能する。
【００６４】
なお、上述のステップｓ１〜ｓ４までの処理で取り扱われる各データは、Ａ／Ｄ変換装置３でＡ／Ｄ変換処理された後のデジタルデータである。
【００６５】
＜揺れノイズ信号の予測値の算出方法＞
次に、上記ステップｓ２における揺れノイズ信号の予測値の算出方法について詳細に説明する。図１６は、揺れノイズ信号の予測値の算出方法を説明するための図である。図１６において、座標軸Ｘｏ，Ｙｏ，Ｚｏで表される直交座標系は基準となる固定座標系（以後、「基準座標系」と呼ぶ）であり、座標軸Ｘｔ，Ｙｔ，Ｚｔで表される直交座標系は、時刻ｔにおける受信センサー２５での受信磁場の各成分を表す座標系（以後、「受信センサー座標系」と呼ぶ）である。
【００６６】
揺れノイズ信号は、受信センサー座標系が、受信センサー２５の揺れによって基準座標系から変動することによって生じると考えることができる。従って、基準座標系での地球磁場Ｈｅの値を、受信センサー座標系での値に座標変換することによって、揺れノイズ信号を予測することができる。
【００６７】
受信センサー２５での受信信号に含まれるであろう地球磁場Ｈｅの信号、つまり揺れノイズ信号のＸｔ軸成分、Ｙｔ軸成分及びＺｔ軸成分の時刻ｔにおける値を、それぞれｈａｘｎ（ｔ），ｈａｙｎ（ｔ），ｈａｚｎ（ｔ）とし、時刻ｔにおいて姿勢計２３から出力されるピッチ角α、ロール角β及び回転角γをそれぞれα（ｔ）、β（ｔ）及びγ（ｔ）とし、基準座標系での地球磁場ＨｅのＸｏ軸成分、Ｙｏ軸成分及びＺｏ軸成分をそれぞれｈｘｍ（ｔ0）、ｈｙｍ（ｔ0）及びｈｚｍ（ｔ0）とすると、ｈａｘｎ（ｔ）、ｈａｙｎ（ｔ）及びｈａｚｎ（ｔ）は、座標変換の式を用いて以下の式（５）〜（７）で表される。
【００６８】
【数４】
【００６９】
ここで、ｆｘ(ａ)、ｆｙ（ａ）及びｆｚ（ａ）のそれぞれは、ａについての関数であることを示す。また、図１６に示されるように、ピッチ角α（ｔ）は、ＸｏＹｏ平面からのＸｔ軸の傾斜角であって、ロール角β（ｔ）は、ＸｏＹｏ平面からのＹｔ軸の傾斜角である。そして、回転角γ（ｔ）は、Ｘｔ軸をＸｏＹｏ平面に投影して得られる軸と、Ｘｏ軸とが成す角度である。
【００７０】
本実施の形態では、ｈｘｍ（ｔ0）、ｈｙｍ（ｔ0）及びｈｚｍ（ｔ0）の値として、方位計２４内の３つのＭＩセンサーで得られる地球磁場ＨｅのＸＹＺ成分の値をそれぞれ使用する。
【００７１】
コンピュータ４は、空中曳航体７が探査領域の上空に到達し、送信器１１から図１７に示されるような送信信号が出力されると、パルス信号が出力されている期間Ｓ１と、出力されていない期間Ｓ２とを測定サイクルＣＹＣとして、当該測定サイクルＣＹＣ中に姿勢計２３から出力されるピッチ角α（ｔ）、ロール角β（ｔ）及び回転角γ（ｔ）を取得して記憶する。同時に、コンピュータ４は、測定サイクルＣＹＣ中のパルス信号が出力されていない期間Ｓ２において、方位計２４から出力される地球磁場Ｈｅの各成分の値を取得して記憶する。
【００７２】
次に、コンピュータ４は、方位計２４からの地球磁場Ｈｅの各成分の値をｈｘｍ（ｔ0）、ｈｙｍ（ｔ0）及びｈｚｍ（ｔ0）として式（５）〜（７）に代入する。そして、コンピュータ４は、取得したピッチ角α（ｔ）、ロール角β（ｔ）及び回転角γ（ｔ）を式（５）〜（７）に代入して、ｈａｘｎ（ｔ）、ｈａｙｎ（ｔ）及びｈａｚｎ（ｔ）を求める。これにより、測定サイクルＣＹＣ中の各時刻における揺れノイズ信号の予測値のＸＹＺ成分が求まる。コンピュータ４は、この動作を測定サイクルＣＹＣごとに繰り返して実行する。従って、ｈｘｍ（ｔ0）、ｈｙｍ（ｔ0）及びｈｚｍ（ｔ0）は、測定サイクルＣＹＣごとに更新されることになる。
【００７３】
＜揺れノイズ信号の予測値の周波数特性補正方法＞
次に、図１５のステップｓ３における周波数特性補正方法について説明する。コンピュータ４は、空中曳航体７が探査領域の上空に到達すると、地下探査を開始する前に、式（５）〜（７）を用いて、送信器１１からパルス信号が出力されていない状態でのｈａｘｎ（ｔ）、ｈａｙｎ（ｔ）及びｈａｚｎ（ｔ）を求める。同時に、この状態において、受信センサー２５での受信信号を取得する。このときの受信信号のＸＹＺ成分を、それぞれｈｒｘ（ｔ）、ｈｒｙ（ｔ）及びｈｒｚ（ｔ）とする。
【００７４】
次にコンピュータ４は、ｈａｘｎ（ｔ）とｈｒｘ（ｔ）との関係を示す伝達関数Ｈｃｘ（ω）と、ｈａｙｎ（ｔ）とｈｒｙ（ｔ）との関係を示す伝達関数Ｈｃｙ（ω）と、ｈａｚｎ（ｔ）とｈｒｚ（ｔ）との関係を示す伝達関数Ｈｃｚ（ω）とを求める。まず、コンピュータ４は、ｈａｘｎ（ｔ）、ｈａｙｎ（ｔ）及びｈａｚｎ（ｔ）に対してＦＦＴ（高速フーリエ変換処理）を実行して、それらを時間領域の信号から周波数領域の信号Ｈａｘｎ（ω）、Ｈａｙｎ（ω）及びＨａｚｎ（ω）にそれぞれ変換する。また、コンピュータ４は、ｈｒｘ（ｔ）、ｈｒｙ（ｔ）及びｈｒｚ（ｔ）に対してもＦＦＴを実行して、それらを周波数領域の信号Ｈｒｘ（ω）、Ｈｒｙ（ω）及びＨｒｚ（ω）にそれぞれ変換する。そして、コンピュータ４は、Ｈｒｘ（ω）をＨａｘｎ（ω）で除算した値をＨｃｘ（ω）とし、Ｈｒｙ（ω）をＨａｙｎ（ω）で除算した値をＨｃｙ（ω）とし、Ｈｒｚ（ω）をＨａｚｎ（ｔ）で除算した値をＨｃｚ（ω）とする。
【００７５】
ｈｒｘ（ｔ）、ｈｒｙ（ｔ）及びｈｒｚ（ｔ）は、送信器１１からパルス信号が送信されていない状態での受信信号であるため、これらの信号には、探査情報を含む誘導電磁場は含まれていない。従って、これらの信号には揺れノイズ信号しか含まれていないことになる。従って、Ｈｃｘ（ω）、Ｈｃｙ（ω）及びＨｃｚ（ω）は、姿勢計２３での計測結果に基づいて算出された揺れノイズ信号の予測値と、受信センサー２５で実測された揺れノイズ信号との関係を示す伝達関数である。
【００７６】
コンピュータ４は、送信器１１から図１７に示されるような送信信号が出力されて地下探査が開始すると、上述のステップｓ２を実行して、ｈａｘｎ（ｔ）、ｈａｙｎ（ｔ）及びｈａｚｎ（ｔ）を求める。そして、求めたｈａｘｎ（ｔ）、ｈａｙｎ（ｔ）及びｈａｚｎ（ｔ）に対してＦＦＴを実行して、Ｈａｘｎ（ω）、Ｈａｙｎ（ω）及びＨａｚｎ（ω）を取得する。
【００７７】
次にコンピュータ４は、取得したＨａｘｎ（ω）、Ｈａｙｎ（ω）及びＨａｚｎ（ω）と、予め求めておいた伝達関数Ｈｃｘ（ω）、Ｈｃｙ（ω）及びＨｃｚ（ω）とを以下の式（８）〜（１０）に代入して、Ｈｂｘ（ω）、Ｈｂｙ（ω）及びＨｂｚ（ω）を求める。
【００７８】
【数５】
【００７９】
そして、コンピュータ４は、求めたＨｂｘ（ω）、Ｈｂｙ（ω）及びＨｂｚ（ω）に対して逆ＦＦＴを実行して、それらを時間領域の信号ｈｂｘｎ（ｔ）、ｈｂｙｎ（ｔ）及びｈｂｚｎ（ｔ）にそれぞれ変換する。このとき、Ｈｂｘ（ω）、Ｈｂｙ（ω）及びＨｂｚ（ω）から、姿勢計２３での測定ノイズと考えられる３０Ｈｚ以上の高周波成分を除去して逆ＦＦＴを実行する。
【００８０】
このようにして、揺れノイズ信号の予測値であるｈａｘｎ（ｔ）、ｈａｙｎ（ｔ）及びｈａｚｎ（ｔ）の周波数特性は、受信センサー２５での周波数特性に補正され、補正後のそれらの信号はそれぞれｈｂｘｎ（ｔ）、ｈｂｙｎ（ｔ）及びｈｂｚｎ（ｔ）となる。
【００８１】
地下探査を実行している状態での受信センサー２５での受信信号のＸＹＺ成分をそれぞれｈｘ（ｔ）、ｈｙ（ｔ）及びｈｚ（ｔ）とすると、コンピュータ４は、受信センサー２５から取得したｈｘ（ｔ）、ｈｙ（ｔ）及びｈｚ（ｔ）と、ｈｂｘｎ（ｔ）、ｈｂｙｎ（ｔ）及びｈｂｚｎ（ｔ）とを以下の式（１１）〜（１３）に代入して、ｈｘｓ（ｔ），ｈｙｓ（ｔ）及びｈｚｓ（ｔ）を求める。
【００８２】
【数６】
【００８３】
そして、そのうちのｈｚｓ（ｔ）を上記式（１）中のＨZ（ｔ）として使用することによって、揺れノイズ信号が除去された垂直磁場信号に基づいて探査情報を取得することができる。
【００８４】
＜変形例＞
これまでは、飛行物体がヘリコプタの場合について説明したが、これに限らず、先述の受信に必要な機器を搭載して飛行することが可能なその他の飛行物体でもよい。好ましくは、低速飛行や空中停止が可能なヘリコプタや飛行船が使用される。また、無人機も使用可能である。
【００８５】
また、地下構造の解析の際には、上記のように式（５）〜（７）の連立方程式を解く方法の他に、フーリエ変換を利用して、受信信号Ｒに含まれる周波数成分を導き、それによって、地下構造を得る方法を採用してもよい。
【００８６】
また、受信センサー２５の高度値は、ヘリコプタ１自身に搭載されている飛行用の高度計の読みを利用して求めてもよい。地殻調査においては、ヘリコプタ１本体と受信センサー２５とのわずかな高度差は調査結果に対する影響が少ないためである。
【００８７】
さらに、観測を行う水平位置及び高度を予め設定しておく場合には、そのような位置や高度になった時に受信センサー２５の出力を取り込むようにしておくこともできる。
【００８８】
また、揺れノイズ信号の予測値の周波数特性については、伝達関数を使用して周波数領域で補正処理を行っていたが、適応フィルタを使用して時間領域で補正処理を行うことも可能である。以下にこの変形例について説明する。
【００８９】
適応フィルタをトランスバーサルフィルタで構成した場合には、フィルタの次数をＮ、Ａi,j（ｉ＝０，１，２，・・・，Ｎ）を入力信号のサンプル時点ｊＴ（Ｔ：サンプリング周期）におけるフィルタ係数とすると、フィルタの入力信号Ｘjと出力信号Ｙjとの関係は、一般的に以下の式（１４）で表される。
【００９０】
【数７】
【００９１】
本実施の形態の変形例に係るコンピュータ４は、式（１４）を用いて揺れノイズ信号の予測値の周波数特性を受信センサー２５での周波数特性に補正する。
【００９２】
コンピュータ４は、空中曳航体７が探査領域の上空に到達し、送信器１１から上述の図１７に示されるような送信信号が出力されると、測定サイクルＣＹＣ中に姿勢計２３から出力されるピッチ角α（ｔ）、ロール角β（ｔ）及び回転角γ（ｔ）を取得して記憶するとともに、測定サイクルＣＹＣ中での受信センサー２５での受信信号を取得して記憶する。同時にコンピュータ４は、測定サイクルＣＹＣ中のパルス信号が出力されていない期間Ｓ２において、方位計２４から出力される地球磁場Ｈｅの各成分の値を取得して記憶する。
【００９３】
次に、コンピュータ４は、取得した方位計２４からの地球磁場Ｈｅの各成分の値をｈｘｍ（ｔ0）、ｈｙｍ（ｔ0）及びｈｚｍ（ｔ0）として式（５）〜（７）に代入するとともに、取得したピッチ角α（ｔ）、ロール角β（ｔ）及び回転角γ（ｔ）を式（５）〜（７）に代入して、測定サイクルＣＹＣ中のｈａｘｎ（ｔ）、ｈａｙｎ（ｔ）及びｈａｚｎ（ｔ）を求める。
【００９４】
次に、コンピュータ４は、パルス信号が出力されていない期間Ｓ２におけるｈａｘｎ（ｔ）、ｈａｙｎ（ｔ）及びｈａｚｎ（ｔ）と、当該期間Ｓ２における受信信号を使用してフィルタ係数Ａi,jを決定する。まずコンピュータ４は、求めた期間Ｓ２におけるｈａｘｎ（ｔ）を入力信号Ｘjとして式（１４）に代入するとともに、取得した期間Ｓ２における受信信号のＸ成分を出力信号Ｙjとして式（１４）に代入する。そして、得られた各時刻での入力信号Ｘjと出力信号Ｙjとの関係式からＸ成分についてのフィルタ係数Ａi,jを決定する。フィルタ係数Ａi,jは、例えば最小二乗法を用いて決定することができる。同様に、Ｙ成分のフィルタ係数Ａi,jは、期間Ｓ２におけるｈａｙｎ（ｔ）と、期間Ｓ２における受信信号のＹ成分とを式（１４）に代入して得られる式から決定することができ、Ｚ成分のフィルタ係数Ａi,jは、期間Ｓ２におけるｈａｚｎ（ｔ）と、期間Ｓ２における受信信号のＺ成分とを式（１４）に代入して得られる式から決定することができる。
【００９５】
次に、コンピュータ４は、求めたＸ成分のフィルタ係数Ａi,jを式（１４）に代入するとともに、測定サイクルＣＹＣ中のｈａｘｎ（ｔ）を入力信号Ｘjとして式（１４）に代入し、測定サイクルＣＹＣ中の各時刻におけるＸ成分の出力信号Ｙjを求める。このようにして、揺れノイズ信号の予測値であるｈａｘｎ（ｔ）の周波数特性が受信センサー２５での周波数特性に補正される。
【００９６】
同様にして、求めたＹ成分のフィルタ係数Ａi,jを式（１４）に代入するとともに、測定サイクルＣＹＣ中のｈａｙｎ（ｔ）を入力信号Ｘjとして式（１４）に代入し、測定サイクルＣＹＣ中の各時刻におけるＹ成分の出力信号Ｙjを求める。また、求めたＺ成分のフィルタ係数Ａi,jを式（１４）に代入するとともに、測定サイクルＣＹＣ中のｈａｚｎ（ｔ）を入力信号Ｘjとして式（１４）に代入し、測定サイクルＣＹＣ中の各時刻におけるＺ成分の出力信号Ｙjを求める。そして、コンピュータ４は、求めた出力信号ＹjのうちＺ成分の出力信号Ｙjを式（１）中のＨZ（ｔ）として使用する。
【００９７】
コンピュータ４は、以上の動作を測定サイクルごとに実行し、揺れノイズ信号の予測値の周波数特性に対する補正処理を、適応フィルタを使用して時間領域で実行する。
【００９８】
以上のように、本実施の形態に係る探査システムでは、空中曳航体７の本体部７１が曳航方向２００とは反対方向に向かって細くなる水滴型であるため、ヘリコプタ１が移動している際に当該本体部７１の後方には空気の渦が発生し難くなる。従って、空中曳航体７の揺れを抑制できる。
【００９９】
更に、筒状の安定翼９０は曳航方向２００とは反対方向に向かって細くなっているため、ヘリコプタ１が移動している際に筒状の安定翼９０内を通過する風は尾部７１ｂに衝突しながら後方に流れ易くなる。そのため、尾部７１ｂには曳航方向２００とは逆向きの力が発生しやすくなり、尾部７１ｂが後方に引っ張れるようになる。従って、空中曳航体７が曳航方向２００に向きやすくなり、空中曳航体７の揺れを更に抑制できる。その結果、受信センサー２５の揺れによって受信信号内に発生するノイズ信号を確実に低減でき、高精度な探査が可能となり、探査深度が向上する。
【０１００】
また、空中曳航体７の本体部７１では、曳航方向２００に垂直な方向に沿った断面形状が紡錘形であるため、空中曳航体７の揺れを更に低減できる。その結果、更に高精度な探査が可能となり、探査深度が向上する。
【０１０１】
また、本実施の形態では、センサー台１００にジンバル構造が採用されているため、受信センサー２５の揺れが更に低減し、探査精度が更に向上する。
【０１０２】
また、誘導電磁場等の微弱な信号を受信する際には受信センサー２５は姿勢計２３よりも通常重くなるため、本実施の形態のように、その重い受信センサー２５をジンバル構造の下面に設けることによって、ジンバル構造の不要な揺れを低減でき、探査精度が更に向上する。
【０１０３】
また、本実施の形態では、揺れノイズ信号の予測値を取得しているため、当該予測値だけに測定ノイズ除去などの必要な処理が実行できる。従って、受信信号に含まれる揺れノイズ信号を確実に除去することができ、探査精度が向上する。
【０１０４】
また、揺れのノイズ信号の予測値の周波数特性を、受信センサー２５での周波数特性に補正しているため、受信信号に含まれる揺れノイズ信号を確実に除去することができる。
【図面の簡単な説明】
【０１０５】
【図１】本発明の実施の形態に係る探査システムの構成を示す図である。
【図２】本発明の実施の形態に係る空中曳航体の本体部の構造を示す側面図である。
【図３】本発明の実施の形態に係る空中曳航体の本体部の構造を示す断面図である。
【図４】本発明の実施の形態に係る空中曳航体の本体部の構造を示す平面図である。
【図５】本発明の実施の形態に係る空中曳航体の安定翼の構造を示す斜視図である。
【図６】本発明の実施の形態に係る空中曳航体の曳航状態を示す側面図である。
【図７】本発明の実施の形態に係るセンサー台の構造を示す斜視図である。
【図８】本発明の実施の形態に係るセンサー台に取り付けられるセンサーの構成を示す側面図である。
【図９】本発明の実施の形態に係る飛行物体に搭載される機器の構成を示す図である。
【図１０】本発明の実施の形態に係る探査システムにおいて地表に設置する機器の構成を示す図である。
【図１１】地下構造が水平層構造である場合の地下断面図である。
【図１２】送信線を介して電極に流す電流波形と送信側水晶時計のタイミングを示す図である。
【図１３】増幅器で得られる受信信号と受信側水晶時計のタイミングを示す図である。
【図１４】時間と、地殻によって発生する誘導電磁場の垂直磁場との関係を示す図である。
【図１５】本発明の実施の形態に係る探査システムの動作を示すフローチャートである。
【図１６】本発明の実施の形態に係る探査システムの動作を説明するための図である。
【図１７】送信線を介して電極に流す電流波形を示す図である。
【符号の説明】
【０１０６】
１ ヘリコプタ、４ コンピュータ、７ 空中曳航体、２３ 姿勢計、２５ 受信センサー、７１ 本体部、７１ａ 頭部、７１ｂ 尾部、９０ 安定翼、１００ センサー台、２００ 曳航方向。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
飛行物体と、
探査対象に関する情報を含む信号を受信する受信センサーを有し、前記飛行物体に空中で曳航される空中曳航体と
を備える探査システムであって、
前記空中曳航体は、
曳航方向とは反対方向に向かって細くなる水滴型の本体部と、
前記本体部の尾部を取り囲み、前記曳航方向とは反対方向に向かって細くなる筒状の安定翼と
を備える、探査システム。
【請求項２】
請求項１に記載の探査システムであって、
前記空中曳航体の前記本体部では、前記曳航方向に垂直な方向に沿った断面形状が紡錘形である、探査システム。
【請求項３】
請求項１及び請求項２のいずれか一つに記載の探査システムであって、
前記空中曳航体における前記本体部の頭部内には、
前記受信センサーが搭載され、その揺れを抑制するジンバル構造を有するセンサー台が設けられている、探査システム。
【請求項４】
請求項３に記載の探査システムであって、
前記頭部内には、前記受信センサーの姿勢を検出する姿勢計が設けられており、
前記姿勢計は、前記ジンバル構造の上面に取り付けられており、
前記受信センサーは、前記ジンバル構造の下面に取り付けられている、探査システム。
【請求項５】
請求項１乃至請求項３のいずれか一つに記載の探査システムであって、
前記空中曳航体における前記本体部の頭部内には、前記受信センサーの姿勢を計測する姿勢計が設けられており、
前記受信センサーの揺れによって前記受信センサーでの受信信号に含まれるノイズ信号の予測値を、前記姿勢計での計測結果に基づいて求める揺れノイズ予測部と、
前記予測値を前記受信信号から差し引いて得られる信号に基づいて、前記探査対象に関する情報を取得する探査情報取得部と
を更に備える、探査システム。
【請求項６】
請求項５に記載の探査システムであって、
前記予測値の周波数特性を前記受信センサーでの周波数特性に補正する、周波数特性補正部を更に備え、
前記探査情報取得部は、前記周波数特性補正部で補正された前記予測値を前記受信信号から差し引いて得られる信号に基づいて、前記探査対象に関する情報を取得する、探査システム。
【請求項７】
請求項６に記載の探査システムであって、
前記周波数特性補正部は、前記予測値と、前記受信センサーで測定された前記ノイズ信号との関係を示す伝達関数に基づいて、前記予測値を前記受信センサーでの周波数特性に補正する、探査システム。
【請求項８】
請求項６に記載の探査システムであって、
前記周波数特性補正部は、適応フィルタを用いて前記予測値を前記受信センサーでの周波数特性に補正する、探査システム。
【請求項１】
飛行物体と、
探査対象に関する情報を含む信号を受信する受信センサーを有し、前記飛行物体に空中で曳航される空中曳航体と
を備える探査システムであって、
前記空中曳航体は、
曳航方向とは反対方向に向かって細くなる水滴型の本体部と、
前記本体部の尾部を取り囲み、前記曳航方向とは反対方向に向かって細くなる筒状の安定翼と
を備える、探査システム。
【請求項２】
請求項１に記載の探査システムであって、
前記空中曳航体の前記本体部では、前記曳航方向に垂直な方向に沿った断面形状が紡錘形である、探査システム。
【請求項３】
請求項１及び請求項２のいずれか一つに記載の探査システムであって、
前記空中曳航体における前記本体部の頭部内には、
前記受信センサーが搭載され、その揺れを抑制するジンバル構造を有するセンサー台が設けられている、探査システム。
【請求項４】
請求項３に記載の探査システムであって、
前記頭部内には、前記受信センサーの姿勢を検出する姿勢計が設けられており、
前記姿勢計は、前記ジンバル構造の上面に取り付けられており、
前記受信センサーは、前記ジンバル構造の下面に取り付けられている、探査システム。
【請求項５】
請求項１乃至請求項３のいずれか一つに記載の探査システムであって、
前記空中曳航体における前記本体部の頭部内には、前記受信センサーの姿勢を計測する姿勢計が設けられており、
前記受信センサーの揺れによって前記受信センサーでの受信信号に含まれるノイズ信号の予測値を、前記姿勢計での計測結果に基づいて求める揺れノイズ予測部と、
前記予測値を前記受信信号から差し引いて得られる信号に基づいて、前記探査対象に関する情報を取得する探査情報取得部と
を更に備える、探査システム。
【請求項６】
請求項５に記載の探査システムであって、
前記予測値の周波数特性を前記受信センサーでの周波数特性に補正する、周波数特性補正部を更に備え、
前記探査情報取得部は、前記周波数特性補正部で補正された前記予測値を前記受信信号から差し引いて得られる信号に基づいて、前記探査対象に関する情報を取得する、探査システム。
【請求項７】
請求項６に記載の探査システムであって、
前記周波数特性補正部は、前記予測値と、前記受信センサーで測定された前記ノイズ信号との関係を示す伝達関数に基づいて、前記予測値を前記受信センサーでの周波数特性に補正する、探査システム。
【請求項８】
請求項６に記載の探査システムであって、
前記周波数特性補正部は、適応フィルタを用いて前記予測値を前記受信センサーでの周波数特性に補正する、探査システム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【公開番号】特開２００６−１０５９０７（Ｐ２００６−１０５９０７Ａ）
【公開日】平成１８年４月２０日（２００６．４．２０）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００４−２９６２９８（Ｐ２００４−２９６２９８）
【出願日】平成１６年１０月８日（２００４．１０．８）
【出願人】（０００１７３８０９）財団法人電力中央研究所 (1,040)
【出願人】（０００１２１８４４）応用地質株式会社 (36)
【公開日】平成１８年４月２０日（２００６．４．２０）
【国際特許分類】
【出願日】平成１６年１０月８日（２００４．１０．８）
【出願人】（０００１７３８０９）財団法人電力中央研究所 (1,040)
【出願人】（０００１２１８４４）応用地質株式会社 (36)
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