揺動装置
【課題】身体をより効果的にほぐすことが可能な揺動装置を提供する。
【解決手段】身体を揺動させる揺動機構を備えた揺動装置は、椅子型のマッサージ機であり、座部と背もたれ部とを備え、座部の前側には脚を載置するためのオットマンが装備されている。オットマンは左右方向に揺動運動をするように制御される。オットマンの一対の脚支持部が昇降可能に設けられており、脚支持部の昇降位置によって身体の揺動部位が変化する。オットマンは、揺動部位Ａ，Ｂ，Ｃの変化に対応する異なる揺動周波数Ｆ１，Ｆ２，Ｆ３となるように揺動制御される。
【解決手段】身体を揺動させる揺動機構を備えた揺動装置は、椅子型のマッサージ機であり、座部と背もたれ部とを備え、座部の前側には脚を載置するためのオットマンが装備されている。オットマンは左右方向に揺動運動をするように制御される。オットマンの一対の脚支持部が昇降可能に設けられており、脚支持部の昇降位置によって身体の揺動部位が変化する。オットマンは、揺動部位Ａ，Ｂ，Ｃの変化に対応する異なる揺動周波数Ｆ１，Ｆ２，Ｆ３となるように揺動制御される。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、身体の一部を支持する支持手段を揺動させる機能を備えた揺動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、使用者が着座した状態でマッサージを受けられる椅子型のマッサージ機が知られている。こうした椅子型のマッサージ機には、使用者の脚部を載置可能な脚載台（オットマン）が装備されたものがある。例えば特許文献１及び特許文献２には、脚載台（オットマン）を左右に揺動させる揺動機構を備えた椅子型のマッサージ機が開示されている。使用者の脚部を支持している脚載台が左右方向に往復移動することに伴って、使用者の両脚を含む下半身全体が腰部を中心として揺動運動をし、この揺動運動により使用者の脚部の緊張状態を緩和するマッサージ効果が得られる。
【０００３】
また、特許文献２に開示されているマッサージ機では、揺動機構を備えた脚載部が脚の長さ方向にスライドして位置調整できる技術や、座部の隆起を調節して臀部の支持状態を変化させて、身体の揺動支点を変化させることにより、身体の揺動部位を変化させる技術が開示されている。また、脚を上下方向に揺動させる揺動部を備えたマッサージ機（例えば特許文献３）や、腰部を揺動させる揺動部を備えたマッサージ機（例えば特許文献４）なども知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１０−３２８２６２号公報
【特許文献２】特開２００８−２３７２９５号公報
【特許文献３】特開平１１−１１３９９８号公報
【特許文献４】特開２００７−１６７４３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献２では、脚載部が脚の長手方向に移動することにより脚に対する支持位置を変えたり、あるいは座部の隆起を調節して臀部の支持状態を変化させることにより姿勢を変えたりすることにより、使用者の身体の揺動する部位や領域（以下、「揺動部位」という）を変化させることができるが、揺動部位の変化だけでは、揺動によるマッサージが単調であり、身体をほぐす効果も十分ではないという問題があった。
【０００６】
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであって、その目的は、身体をより効果的にほぐすことができる揺動装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために本発明は、使用者の身体を揺動させる揺動機能を備えた揺動装置において、身体の一部を支持する支持手段と、前記支持手段を揺動させる揺動駆動手段と、前記支持手段が揺動するときの身体の揺動部位を変化させる揺動部位変化手段と、前記揺動部位の変化と前記支持手段の揺動による揺れパターンの変化とを対応付けて前記揺動駆動手段を制御する制御手段と、を備えたことを要旨とする。
【０００８】
本発明の揺動装置において、前記制御手段は、前記揺動部位が異なれば、揺動周波数の異なる揺れパターンで前記支持手段を揺動させるように前記揺動駆動手段を制御することが好ましい。
【０００９】
本発明の揺動装置において、前記制御手段は、前記揺動部位が異なれば、前記揺動部位に対応する揺れパターンで揺動を実施する揺動実施期間における揺動周波数の平均値が異なる揺れパターンで前記支持手段を揺動させるように前記揺動駆動手段を制御することが好ましい。
【００１０】
本発明の揺動装置において、前記揺動実施期間における揺動周波数の平均値が異なる制御は、前記揺動部位が大きい方が、前記揺動周波数の平均値を低くする制御であることが好ましい。
【００１１】
本発明の揺動装置において、前記揺動部位の変化と揺れパターンの変化が対応付けられた制御は、前記揺動部位が異なれば、揺動周波数のゆらぎ幅を異ならせる制御であることが好ましい。
【００１２】
本発明の揺動装置において、前記揺動部位変化手段が揺動部位を変化させるのと略同時に、前記制御手段は揺れパターンを変化させることが好ましい。
本発明の揺動装置において、前記揺動部位変化手段が揺動部位を変化させたとき、前記制御手段は前記揺動部位の変化に対応する揺れパターンへ漸進的に変化させることが好ましい。
【００１３】
本発明の揺動装置において、前記揺動部位変化手段が揺動部位を変化させたときに、前記制御手段は揺れパターンを変化させる場合と変化させない場合の両方を含んだ制御を行うことが好ましい。
【００１４】
本発明の揺動装置において、前記揺動部位変化手段は、前記支持手段が支持する身体の支持位置を変化させることが好ましい。
本発明の揺動装置において、前記揺動部位変化手段は、前記支持手段が把持する身体の把持位置を変化させることが好ましい。
【００１５】
本発明の揺動装置において、前記揺動部位変化手段は、前記支持手段に支持される支持位置以外の身体部位を支持し、当該身体部位の支持位置を変化させることが好ましい。
本発明の揺動装置において、座部と背もたれ部とを少なくとも備えた椅子を備え、前記揺動部位変化手段は、前記椅子に突出と退避とが可能に設けられた複数の支持部を有し、前記複数の支持部のうち突出させるものを選択することにより、身体の支持位置を変化させることが好ましい。
【００１６】
本発明の揺動装置において、前記揺動部位変化手段は、身体の姿勢を変化させることが好ましい。
本発明の揺動装置において、座部と背もたれ部とを少なくとも備えた椅子を備え、前記揺動部位変化手段は、前記座部に対する少なくとも前記背もたれ部の傾動角を変化させることが好ましい。
【００１７】
本発明の揺動装置において、前記支持手段は、使用者の脚の一部を支持する脚支持手段であり、前記揺動駆動手段は、前記脚支持手段を揺動させることが好ましい。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、より効果的に身体をほぐすことが可能な揺動装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明を具体化した第１実施形態における椅子型のマッサージ機の斜視図。
【図２】座部及びオットマンを正面から見た模式図。
【図３】図２のＡ−Ａ線矢視図。
【図４】（ａ）〜（ｃ）は脚支持部の昇降位置を示す模式正面図、（ｄ）は脚支持部の昇降機構を示す模式側面図。
【図５】マッサージ機の揺動制御に係る電気的構成を示すブロック図。
【図６】揺動部位と揺動周波数との対応関係を示すグラフ。
【図７】第２実施形態における揺動部位と揺動周波数との対応関係を示すグラフ。
【図８】第３実施形態における揺動部位と揺動周波数との対応関係を示すグラフ。
【図９】第４実施形態における揺動部位と揺動周波数との対応関係を示すグラフ。
【図１０】第５実施形態における揺動部位と揺動周波数との対応関係を示すグラフ。
【図１１】（ａ），（ｂ）第６実施形態において脚の把持位置を変化させるエアバッグ式の揺動部位変化機構を示す模式正面図。
【図１２】第７実施形態において身体の支持位置を変化させるエアバッグ式の支持位置変化機構を示す模式図。
【図１３】マッサージ機の揺動制御に係る電気的構成を示すブロック図。
【図１４】（ａ）〜（ｃ）エアバッグの膨張による身体支持位置を示す斜視図。
【図１５】（ａ）〜（ｃ）身体支持位置の違いに応じた揺動部位を説明する側面図。
【図１６】第８実施形態において身体の支持位置を変化させるエアバッグ式の支持位置変化機構を示す斜視図。
【図１７】リクライニング機構付きの椅子型マッサージ機を示す側面図。
【図１８】マッサージ機の揺動制御に係る電気的構成を示すブロック図。
【図１９】（ａ）〜（ｃ）椅子の姿勢を示す斜視図。
【図２０】（ａ）〜（ｃ）椅子の姿勢の違いに応じた揺動部位を説明する側面図。
【図２１】（ａ）〜（ｃ）第９実施形態における脚支持部の昇降位置と揺動周波数との対応関係を示す模式正面図。
【図２２】（ａ），（ｂ）第１０実施形態におけるエアバッグによる脚把持位置と揺動周波数との対応関係を示す模式正面図。
【図２３】（ａ）〜（ｃ）第１１実施形態におけるエアバッグによる身体支持位置と揺動周波数との対応関係を示す斜視図。
【図２４】（ａ）〜（ｃ）第１２実施形態における椅子の姿勢と揺動周波数との対応関係を示す斜視図。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
（第１実施形態）
以下、本発明を椅子型のマッサージ機に具体化した第１実施形態を図１〜図６に従って説明する。
【００２１】
図１に示すように、揺動装置としての椅子型のマッサージ機１０は、図示しない床面に載置される脚部１１を備え、その脚部１１の上方には使用者が着座可能な座部１２が固定されている。この座部１２の後側には、使用者が背中をもたせ掛けさせるための背もたれ部１３が傾動可能に設けられている。また、座部１２の前側には、使用者の脚を載せることができるオットマン１５（脚載台）が同じく傾動可能に設けられている。また、座部１２の左右両側には、使用者の腕を置くための肘掛け部１６が背もたれ部１３から座部１２の両側前方にかけて設けられている。オットマン１５には、使用者の脚を挿入可能な凹状をなす脚支持部１８が左右に計２つ配置されている。そして、各脚支持部１８は左右方向に揺動可能となっている。また、背もたれ部１３及び座部１２には、使用者の身体の一部を押圧可能なエアバッグよりなる、背押圧部２０ａ、腰押圧部２０ｂ及び座押圧部２０ｃが各々設けられている。さらに、背もたれ部１３には身体のマッサージを行うためのもみ玉などの施療子（図示せず）が内装されている。なお、本実施形態では、脚支持部１８が、支持手段及び脚支持手段に相当する。
【００２２】
図２に示すように、左右１組の脚支持部１８は、左右方向に揺動可能な連結ベース部２４に対して左右方向に一体で揺動可能、かつ脚Ｋの長手方向に移動可能（昇降可能）な状態で取り付けられている。脚支持部１８を昇降させることにより、使用者の脚Ｋの足首から膝下までの範囲内の任意の部位を支持可能となっている。ここで、オットマン１５において脚支持部１８の上昇とは膝側への移動を指し、その下降とは足先側への移動を指すものとする。オットマン１５には、脚支持部１８が左右方向に揺動するときの身体の揺動部位を、脚支持部１８を脚の長手方向に移動させることにより変化させる揺動部位変化手段としての揺動部位変化機構２３が設けられている。
【００２３】
図３に示すように、左右の脚支持部１８が前面（図３における下側）に取り付けられた連結ベース部２４は、その背面側（図３では上側）に配置された揺動駆動手段としての揺動駆動部１９が駆動されることにより、左右方向の揺動運動を行う。揺動駆動部１９は、動力源となるモータ２５と、このモータ２５の回転駆動力を左右方向への往復直線運動に変換する直動変換機構２６とを有している。
【００２４】
直動変換機構２６は、オットマン１５の固定フレーム（図示せず）に、左右方向に沿って延びるように架設されたガイドレール２７と、このガイドレール２７に沿って摺動自在に支持される一対の可動部２４ａを有する連結ベース部２４とを備える。さらに、直動変換機構２６は、モータ２５の回転軸（図示略）に同軸回転可能に連結された回転部材２５ａと、回転部材２５ａと一方（図３では右側）の可動部２４ａとの間に介装されたリンク部材２８とを有している。リンク部材２８はその基端部が回転部材２５ａの周縁部に対して回動自在に連結され、その先端部が一方（図３では右側）の可動部２４ａに対して回動自在に連結されている。
【００２５】
このため、モータ２５が駆動されて回転部材２５ａが回転し、リンク部材２８の基端部が回転運動をすることにより、その先端部と連結された一方の可動部２４ａに力が伝達されてその可動部２４ａがガイドレール２７に沿って左右方向に往復摺動することによって、連結ベース部２４はガイドレール２７に沿って左右方向に往復移動する。このようにガイドレール２７に沿って連結ベース部２４が左右方向に往復移動することで、オットマン１５の脚支持部１８が一体的に揺動する。
【００２６】
図４（ｄ）に示すように、オットマン１５には、脚支持部１８を昇降させて脚支持部１８により支持される脚Ｋにおける支持位置（支持部位）を変化させることにより、脚Ｋのうち揺動することになる揺動部位を変化させる揺動部位変化機構２３が設けられている。揺動部位変化機構２３は、脚支持部１８と、直動型のアクチュエータ２９とを備える。直動型のアクチュエータ２９は連結ベース部２４の背面に組み付けられ、その駆動軸２９ａの先端部に脚支持部１８が固定されている。図２及び図３に示す連結ベース部２４には、縦方向（脚長手方向）に沿って延びるスリット（図示せず）が形成され、脚支持部１８はスリットを介して連結ベース部２４の裏面側の駆動軸２９ａ（図４（ｄ）参照）と連結されている。図４（ｄ）に示すアクチュエータ２９は、例えば直動型の電動アクチュエータであり、その駆動軸２９ａが軸方向に移動（又は伸縮）することにより、脚支持部１８は、図４（ａ）〜（ｃ）に示すように昇降方向（図４では上下方向）にスライドする。
【００２７】
そして、脚支持部１８は、図４（ａ）に示す下降位置と、図４（ｂ）に示す中間位置と、図４（ｃ）に示す上昇位置とをそれぞれ中心高さとする下降範囲・中間範囲・上昇範囲のうちのいずれかの範囲に属するように昇降するようになっている。脚支持部１８が図４（ａ）に示す下降位置にある状態で左右方向（同図における矢印方向）に揺動するときは、脚Ｋの先端側に揺れの力が付与され、下腿下部と足が揺動部位となる。また、脚支持部１８が図４（ｂ）に示す中間位置にある状態で左右方向に揺動するときは、脚Ｋのうち下腿の中間部位に揺れの力が付与され、下腿全体と足が揺動部位となる。さらに、脚支持部１８が図４（ｃ）に示す上昇位置にある状態で左右方向に揺動するときは、脚Ｋの膝下部に揺れの力が付与され、脚全体が揺動部位となる。
【００２８】
次に、マッサージ機１０における揺動制御に係る電気的構成を説明する。図５に示すように、マッサージ機１０には、オットマン１５の揺動制御を含む各種の制御を司るメイン制御部３０が設けられている。メイン制御部３０には、揺動部位変化機構２３を駆動制御する第１制御部３１と、揺動駆動部１９を駆動させて脚支持部１８を揺動させるとともにその揺動周波数を制御する揺動周波数制御部３２とが電気的に接続されている。メイン制御部３０には、マッサージ機１０の運転の開始／停止や、リクライニング動作、エアバッグの膨縮、オットマン１５の揺動運動、脚支持部１８の昇降などを行う際に使用者が操作するリモートコントロール式の操作部３４が接続されている。使用者が操作部３４を操作して脚支持部１８の上昇／下降を指示すると、第１制御部３１はメイン制御部３０からの指示に従ってアクチュエータ２９を駆動制御して、使用者が操作部３４で指示する方向へ脚支持部１８を移動させる。なお、メイン制御部３０は、マッサージ機１０の背もたれ部１３に内装されたもみ玉などの施療子の駆動制御も行う。
【００２９】
第１制御部３１は、脚支持部１８の昇降方向の位置を変化させることにより、身体の揺動部位を変化させる。詳しくは、使用者がマッサージ機１０に着座した状態で、両脚Ｋを挿入した各脚支持部１８が左右方向に揺動するときには、脚支持部１８の昇降位置に応じて決まる揺動支点から足先までの部位が、揺動部位（揺動領域）となる。
【００３０】
揺動部位変化機構２３には、脚支持部１８による脚Ｋの支持位置を検出するセンサ３５が設けられている。センサ３５としては、脚支持部１８の昇降位置を検出する例えば位置センサが用いられる。第１制御部３１はセンサ３５から入力する検出結果に基づき脚支持部１８の昇降位置を取得する。
【００３１】
揺動周波数制御部３２は、脚支持部１８の昇降位置（つまり脚Ｋの支持位置）と揺動周波数との対応関係、すなわち脚Ｋの揺動部位と揺動周波数との対応関係を示す参照データをメモリに記憶している。揺動周波数制御部３２は、揺動駆動部１９の駆動開始時及び駆動中に、第１制御部３１からメイン制御部３０を介して脚支持部１８の昇降位置情報を逐次取得し、メモリに記憶された前述の参照データを参照することにより、その取得した脚支持部１８の昇降位置に対応する揺動周波数を取得する。そして、揺動周波数制御部３２は、その取得した揺動周波数で脚支持部１８を揺動させうる回転速度でモータ２５を制御する。なお、参照データには、詳細には、脚支持部１８の昇降位置に対応するモータ２５の回転速度、あるいはこの回転速度を決める電圧値（例えばデューティ値）などのデータが記憶され、脚支持部１８の昇降位置を基に参照データを参照して取得した回転速度又は電圧値に基づきモータ２５の回転速度を制御する構成としてもよい。
【００３２】
また、揺動駆動部１９には、モータ２５の回転を直接又は間接的に検出可能なロータリエンコーダ等からなるセンサ３６が設けられている。揺動周波数制御部３２は、センサ３６から入力した検出信号に基づきモータ２５の回転速度を取得し、その回転速度に基づき脚支持部１８が左右方向に揺動しているときの実際の揺動周波数Ｆを取得する。そして、揺動周波数制御部３２は、メイン制御部３０から指令された揺動周波数に、実際の揺動周波数を近づけるようにフィードバック制御を行う。もちろん、揺動周波数Ｆのフィードフォワード制御を採用してもよい。
【００３３】
本実施形態の参照データには、脚支持部１８の昇降位置毎に、異なる揺動周波数が設定されている。例えば図６に示すように、脚支持部１８の昇降位置に応じて決まる揺動部位Ａ，Ｂ，Ｃ毎に、異なる揺動周波数Ｆ２，Ｆ３，Ｆ１（但しＦ１＜Ｆ２＜Ｆ３）がそれぞれ設定されている。なお、図６は一例であって、揺動部位Ａ，Ｂ，Ｃに応じた揺動周波数は、複数の揺動部位毎に異なっていればよい。揺動部位と揺動周波数の組合せも３組に限定されず、３組以外の複数組であってもよい。さらに、揺動部位の切り換わり順も、使用者の操作あるいはモードに応じて適宜変更可能である。また、図６では、揺動部位Ａ，Ｂ，Ｃになっている期間（図６における各揺動部位の時間軸方向の幅に相当）が、各揺動部位に対応する揺動実施期間となっている。
【００３４】
次に本実施形態のマッサージ機１０の作用を説明する。使用者はマッサージ機１０に着座した状態で、操作部３４を操作してマッサージ機１０の背もたれ部１３を所望のリクライニング角に調整するとともに、オットマン１５を所望の角度に調整する。そして、オットマン１５で脚を揺動させたいときには、まず操作部３４を操作して脚支持部１８の昇降位置を調整する。脚支持部１８を所望の昇降位置に調整したら、操作部３４を操作して脚支持部１８の揺動を開始させる。なお、脚支持部１８の揺動を開始させる操作方法には、複数用意されたマッサージコースの中から、脚Ｋの揺動運動を含むコースを選択する方法と、脚Ｋの揺動運動をそれ単独で選択する方法とがある。
【００３５】
使用者は、例えば脚支持部１８の昇降位置を、図４（ａ）〜（ｃ）のいずれかの位置範囲に調整することにより、所望の揺動部位を選択する。マッサージ機１０の運転開始に際して、メイン制御部３０は、まず第１制御部３１を介して脚支持部１８の昇降位置情報を取得し、その昇降位置情報（つまり脚支持位置情報）を基に参照データを参照して、その昇降位置に対応する揺動周波数Ｆを取得する。そして、メイン制御部３０は、その取得した揺動周波数Ｆを指定して揺動周波数制御部３２に対して揺動駆動部１９の駆動を指示する。揺動周波数制御部３２は、その指示された揺動周波数Ｆが得られる回転速度でモータ２５を駆動させ、脚支持部１８をその指示された揺動周波数Ｆで揺動させる。
【００３６】
オットマン１５の揺動動作中において、使用者による操作部３４の操作により、あるいはマッサージコース中の設定により、例えば図６に示すように揺動部位がＡ，Ｂ，Ｃの順番に切り換わったとする。図６の例では、運転開始初期に揺動周波数Ｆ０で準備運転し、その後、揺動部位がＡ，Ｂ，Ｃの順番に切り換わると、オットマン１５は、以下のように運転される。
【００３７】
揺動部位Ａにあるときの揺動実施期間では脚支持部１８が揺動周波数Ｆ２で運転され、揺動部位Ａから揺動部位Ｂへ切り換わると、揺動周波数Ｆ２から揺動周波数Ｆ３に変化する。そして、揺動部位Ｂにあるときの揺動実施期間では脚支持部１８が揺動周波数Ｆ３で運転される。さらに、揺動部位Ｂから揺動部位Ｃへ切り換わると、揺動周波数Ｆ３から揺動周波数Ｆ１に変化する。そして、揺動部位Ｃにあるときの揺動実施期間では脚支持部１８が揺動周波数Ｆ１で運転される。このように揺動部位Ａ〜Ｃの変化に応じて揺動周波数も変化するので、脚Ｋの揺動運動が単調ではなくなり、揺動部位が変化しても揺動周波数が変化しない構成に比べ、より高いマッサージ効果が得られる。
【００３８】
以上詳述したように本実施形態によれば、以下の効果が得られる。
（１）オットマン１５に左右方向に揺動可能に設けられた脚支持部１８に対して脚Ｋの長手方向に沿って移動する脚支持部１８の昇降位置に応じて揺れパターンを変化させる。つまり、脚Ｋの揺動部位の変化に応じて揺れパターンを変化させる構成とした。このため、各揺動部位に適した気持ち良さ、及びほぐし効果を得ることができる。よって、揺動部位が変化しても揺れパターンが変化しない構成に比べ、より高いマッサージ効果を得ることができる。また、揺動部位の変化に応じて揺れパターンが変化するので、使用者は多様な動作感を得ることができる。
【００３９】
（２）オットマン１５に設けられた脚支持部１８の昇降位置に応じて揺動周波数を変化させる。つまり、脚Ｋの揺動部位の変化に応じて揺動周波数を変化させる構成とした。このため、揺動部位が変化しても揺動周波数が変化しない構成に比べ、より高いマッサージ効果を得ることができる。
【００４０】
（３）揺動部位毎の揺動周波数が一定である揺れパターンを採用した。このため、同じ揺動部位にあるときには一定の揺動周波数に保たれるため、一定のリズムで脚Ｋを揺動させることができ、高いマッサージ効果を得ることができる。
【００４１】
（４）揺動部位変化機構２３が揺動部位を変化させるのと略同時に、制御手段（メイン制御部３０及び揺動周波数制御部３２）が揺動周波数を変化させ、異なる揺動部位に適した異なる揺動周波数に制御するので、各揺動部位に適した気持ち良さ、及びほぐし効果が得られるうえ、揺動部位の変化時点が実感しやすくなり、動作感が向上する。
【００４２】
（５）脚支持部１８を移動可能に設け、脚の支持位置を変化させることにより、揺動部位を変化させる構成なので、揺動部位変化機構２３を比較的簡単に構成できる。
（第２実施形態）
次に第２実施形態を図７に従って説明する。第２実施形態では、オットマン１５の揺動周波数は揺動部位が異なっても同じにしつつ揺動部位に応じた異なる揺らぎを与える点が、第１実施形態と異なる。なお、第１実施形態と同様の構成については同一の符号を付して、その説明の一部又は全部を省略する。
【００４３】
図７に示すように、脚支持部１８の昇降位置に応じた揺動部位Ａ，Ｂ，Ｃ毎の揺れパターンは、揺動周波数の平均値は同じであるが、揺動周波数の揺らぎ方が異なる。図７の例では、揺動部位Ａ，Ｂ，Ｃ毎の揺動実施期間における揺れパターンは、揺動周波数の平均値は各揺動部位間で同じ一定値Ｆavgとなっている。そして、揺動部位Ａに対応する揺れパターンの揺らぎ幅Δｆ２と、揺動部位Ｂに対応する揺れパターンの揺らぎ幅Δｆ１と、揺動部位Ｃに対応する揺れパターンの揺らぎ幅Δｆ３は、Δｆ１＜Δｆ２＜Δｆ３の大小関係にあり、揺動部位毎に異なっている。揺らぎ幅Δｆ１〜Δｆ３は、実験的に得られた各揺動部位Ａ，Ｂ，Ｃ毎に好ましい値に設定されている。なお、揺らぎ周波数は、揺動部位Ａ〜Ｃで同じであるが、揺らぎ周波数を揺動部位毎に異ならせてもよい。
【００４４】
メイン制御部３０は、メモリに、揺動部位と、揺らぎ周波数及び揺らぎ幅との対応関係を示す参照データと、平均揺動周波数Ｆavgのデータとを記憶している。メイン制御部３０は、脚支持部１８の昇降位置から把握される揺動部位に対応する揺らぎ周波数と揺らぎ幅を、参照データを参照して取得する。そして、メイン制御部３０は、平均揺動周波数Ｆavgと、揺らぎ周波数及び揺らぎ幅Δｆを指定して、揺動周波数制御部３２に対して揺動制御を指示する。揺動周波数制御部３２は、指示された内容に従って、揺動部位Ａ，Ｂ，Ｃ毎に、揺動周波数の揺らぎ方が異なるように揺動駆動部１９を制御する。なお、参照データは、揺動部位と、揺らぎ１周期分の揺動周波数との対応関係を示すものとし、メイン制御部３０は揺動周波数を指定して揺動周波数制御部３２に揺動制御を指示する構成も採用できる。また、メイン制御部３０が、参照データから取得した揺らぎ周波数及び揺らぎ幅と平均揺動周波数Ｆavgとを基に演算した揺動周波数を指定して揺動周波数制御部３２に揺動制御を指示する構成としてもよい。
【００４５】
（６）第２実施形態によれば、揺動部位の変化と揺れパターンの変化とが対応付けられた制御として、揺動部位が異なれば、揺動実施期間における揺動周波数の揺らぎ方を異ならせる制御を行う。よって、揺動部位Ａ，Ｂ，Ｃ毎に、実験的に得られた好ましい揺らぎを与えることにより、揺動部位毎に好ましい揺らぎを与え、使用者は揺動よるほぐし効果と、揺らぎによる気持ちよさを得ることができる。また、揺動部位が変化すると揺らぎ方が変化するので、多様な動作感が得られるうえ、揺動部位の変化を実感しやすくなる。
【００４６】
（第３実施形態）
次に第３実施形態を図８に従って説明する。第３実施形態では、揺動部位が変化すると、揺動周波数と揺らぎを共に変化させる点が、前記各実施形態と異なる。なお、第１実施形態と同様の構成については同一の符号を付して、その説明の一部又は全部を省略する。
【００４７】
図８に示すように、揺動部位Ａ，Ｂ，Ｃ毎の揺動実施期間における揺動周波数の平均値が揺動部位間で異なるうえ、揺動周波数の揺らぎ方も揺動部位間で異なるように制御する。図８の例では、揺動部位Ａ，Ｂ，Ｃ毎の揺動実施期間における揺れパターンは、揺動周波数の平均値はそれぞれＦ２，Ｆ３，Ｆ１であり、揺動周波数の揺らぎ幅はそれぞれΔｆ２，Δｆ１，Δｆ３である（Δｆ１＜Δｆ２＜Δｆ３）。揺らぎ幅Δｆ１〜Δｆ３は、実験的に得られた各揺動部位Ａ，Ｂ，Ｃ毎に好ましい値に設定されている。また、揺らぎ周波数は、揺動部位Ａ，Ｃで同じで、揺動部位Ｂが揺動部位Ａ，Ｃの揺らぎ周波数より高くなっている。もちろん、揺らぎ周波数を揺動部位毎に異ならせてもよい。
【００４８】
メイン制御部３０は、メモリに、揺動部位と、揺動周波数の平均値、揺らぎ周波数及び揺らぎ幅との対応関係を示す参照データを記憶している。メイン制御部３０は、脚支持部１８の昇降位置から把握される揺動部位に対応する揺動周波数の平均値と揺らぎ周波数と揺らぎ幅を、参照データを参照して取得する。そして、メイン制御部３０は、揺動周波数の平均値と、揺らぎ周波数及び揺らぎ幅Δｆを指定して、揺動周波数制御部３２に対して揺動制御を指示する。揺動周波数制御部３２は、指示された内容に従って、揺動部位Ａ，Ｂ，Ｃ毎に、揺動周波数の平均値及び揺らぎ方が異なるように揺動駆動部１９を制御する。なお、メイン制御部３０及び揺動周波数制御部３２による揺動制御方法としては、第２実施形態で述べた他の方法も採用できる。
【００４９】
（７）第３実施形態によれば、揺動部位の変化と揺れパターンの変化とが対応付けられた制御として、揺動部位が異なれば、揺動実施期間における揺動周波数（平均値）と揺らぎ方とが共に異なる制御を行う。よって、揺動周波数のみ変化させる第１実施形態や、揺らぎ方のみ変化させる第２実施形態に比べ、各揺動部位に適したより高いほぐし効果、及び気持ち良さを得ることができる。さらに、揺動部位の変化を一層実感しやすくなり、使用者がさらなる多様な動作感を得ることができる。
【００５０】
（第４実施形態）
次に第４実施形態を図９に従って説明する。第４実施形態では、揺動部位の切り換わり時に揺動周波数を滑らかに変化させる点が、前記各実施形態と異なる。なお、第１実施形態と同様の構成については同一の符号を付して、その説明の一部又は全部を省略する。
【００５１】
図９に示すように、揺動部位Ａ，Ｂ，Ｃが切り換わるときには、前の揺動周波数から次の揺動周波数へ漸進的に変化する。図９の例では、揺動部位Ａ，Ｂ，Ｃが切り換わるときには、その揺動部位の切り換わり時点（図９における縦の破線）よりも少し前のタイミングから、揺動周波数を一定の変化率で変化させ始め、揺動部位の切り換わり時点の少し後のタイミングで、その揺動部位に対応する揺動周波数に達するようにする。すなわち、揺動部位の切り換わりと略同時に揺動周波数が変化するが、このとき、前の揺動部位に対応する揺動周波数から次の揺動部位に対応する揺動周波数まで、揺動周波数が一定の傾き（揺動周波数変化率）で変化する。
【００５２】
メイン制御部３０は、メモリに、揺動部位と揺動周波数との対応関係を示す参照データを記憶するとともに、この参照データから取得した切り換わり前後の揺動部位に対応する各揺動周波数の差に応じた揺動周波数変化率を算出する。揺動周波数変化率は、単位時間当たりの揺動周波数の変化量（増加量又は減少量）を示し、揺動周波数を高くするときには正の値をとり、揺動周波数を低くするときには負の値をとる。
【００５３】
メイン制御部３０は、操作部３４から脚支持部１８の上昇又は下降を指示する操作信号を入力すると、現在の揺動部位に対応する揺動周波数と次の揺動部位に対応する揺動周波数との差を求め、その差を予め定められた変化実施時間で割って揺動周波数変化率を算出する。そして、メイン制御部３０は、脚支持部１８が上昇又は下降して次の揺動部位に切り換わる手前のタイミング（例えば変化実施期間の半分の時間だけ手前）から、揺動周波数を、先に算出した揺動周波数変化率で変化させる。この揺動周波数制御は、メイン制御部３０が揺動周波数制御部３２に対してその時々の揺動周波数を指示することにより行われる。この結果、図９に示すように、揺動部位の切り換わり時点より少し前のタイミングから揺動周波数が変化し始め、揺動部位の切り換わり時点に少し遅れて次の揺動周波数に到達し、揺動周波数が滑らかに変化する。
【００５４】
（８）第４実施形態によれば、揺動部位Ａ，Ｂ，Ｃの切り換わり時に揺動周波数が漸進的に変化するので、第１実施形態（図６）のように揺動周波数が急に変化する構成に比べ、揺動周波数の変化による身体への負担を軽減することができる。
【００５５】
（第５実施形態）
次に第５実施形態を図１０に従って説明する。第５実施形態では、揺動部位が変化すると揺動周波数を変化させる期間と、揺動部位が変化しても揺動周波数を変化させない期間とが混在する揺動制御が行われる点が、前記各実施形態と異なる。なお、第１実施形態と同様の構成については同一の符号を付して、その説明の一部又は全部を省略する。
【００５６】
図１０は、マッサージ機１０に設定された１つのマッサージモードの時間と揺動周波数との関係を示す。このマッサージモードは、複数の期間（サイクル）に分かれ、１つのサイクルで揺動部位がＡ，Ｂ，Ｃの順番に変化する。１サイクル目では、揺動部位がＡ，Ｂ，Ｃと変化しても揺動周波数は変化することなく一定値に保持され、２サイクル目では、揺動部位がＡ，Ｂ，Ｃと変化すると、揺動部位毎に異なる揺動周波数に変化する。
【００５７】
メイン制御部３０のメモリには、このマッサージモード中のサイクル毎に、どの揺動部位も同じ一定の揺動周波数とする第１サイクルであるか、揺動部位毎に揺動周波数を変化させる第２サイクルであるかを判別するためのフラグが書き込まれた設定データが記憶されている。また、メイン制御部３０のメモリには、第２サイクル用に、揺動部位と揺動周波数との対応関係を示す参照データが記憶されている。
【００５８】
メイン制御部３０は、マッサージ機１０が上記マッサージモードで運転されているとき、設定データを参照して、現在のｎサイクル目（但しｎは１，２，…，ｋ）が第１サイクルであるか第２サイクルであるかを判断する。例えば図１０に示す１サイクル目であれば、設定データのフラグから第１サイクルであると判断され、メイン制御部３０は、揺動部位が変化しても一定の揺動周波数Ｆ２に保持する。一方、図１０に示す２サイクル目であれば、設定データのフラグから第２サイクルであると判断される。よって、メイン制御部３０は、揺動部位が変化すると、参照データを参照してその変化後の揺動部位に対応する揺動周波数を取得し、オットマン１５をその揺動周波数に変化させる。こうして図１０に示すように、２サイクル目では揺動部位の変化に応じて揺動周波数が変化する。３サイクル目以降も同様の揺動制御が行われる。なお、揺動制御は、揺動周波数制御部３２が、メイン制御部３０から指定された揺動周波数に揺動駆動部１９を制御することにより行われる。
【００５９】
（９）第５実施形態によれば、マッサージモード中に揺動部位の変化に応じて揺動周波数を変化させるサイクル（期間）と、揺動周波数を変化させないサイクル（期間）とがあるので、揺動周波数の変化による効果をより実感できるとともに、揺動周波数の変化に対する身体への負担も少なくなる。また、揺動のバリエーションが増え、より高いマッサージ効果が得られる。
【００６０】
（第６実施形態）
次に第６実施形態を図１１に従って説明する。第６実施形態では、揺動部位変化機構を複数のエアバッグを使用しその膨縮により脚の支持位置（把持位置）を変化させる機構とした点が、前記各実施形態と異なる。なお、第１実施形態と同様の構成については同一の符号を付して、その説明の一部又は全部を省略する。
【００６１】
図１１（ａ）に示すように、揺動部位変化手段としての揺動部位変化機構４０は、前記第１実施形態と同様の揺動駆動部１９により左右方向に揺動可能な左右１組の脚支持部４１（同図では一方のみ図示）を備える。但し、脚支持部４１は、連結ベース部２４（図３参照）に固定されており、第１実施形態の脚支持部１８よりも脚Ｋの長手方向の長さが長く形成されている。脚支持部４１の内側には、脚を左右両側から把持するための複数のエアバッグ４２が、脚Ｋの長手方向（図１１の上下方向）に沿って複数組（図１１では２組）配置されている。各エアバッグ４２は、切換弁４３ａ，４３ｂを介してエアポンプ４４の吐出口に接続されている。揺動周波数制御部３２（図５参照）は、エアポンプ４４の駆動状態で切換弁４３ａ，４３ｂを切り換えることにより、複数組のエアバッグ４２のうち膨張させる１組を選択する。詳しくは、切換弁４３ａは、下段のエアバッグ４２ａに対して給気を行う給気位置と排気を行う排気位置とに切り換えられる。また、切換弁４３ｂは、上段のエアバッグ４２ｂに対して給気を行う給気位置と排気を行う排気位置とに切り換えられる。
【００６２】
第１制御部３１は、揺動部位変化機構４０のエアポンプ４４を駆動制御するとともに、切換弁４３ａ，４３ｂの切換え制御を行う。操作部３４により脚Ｋの把持位置を下降させる操作がなされると、第１制御部３１は、エアポンプ４４を駆動するとともに、切換弁４３ａを給気位置に、切換弁４３ｂを排気位置にそれぞれ切り換える。この結果、図１１（ａ）に示すように、下段のエアバッグ４２ａが膨張するとともに上段のエアバッグ４２ｂが収縮し、下段のエアバッグ４２ａにより下腿の下部が把持される。一方、操作部３４により脚Ｋの把持位置を上昇させる操作がなされると、第１制御部３１は、エアポンプ４４を駆動するとともに、切換弁４３ａを排気位置に、切換弁４３ｂを給気位置にそれぞれ切り換える。この結果、図１１（ｂ）に示すように、下段のエアバッグ４２ａが収縮するとともに上段のエアバッグ４２ｂが膨張し、上段のエアバッグ４２ｂにより下腿の上部が把持される。
【００６３】
本実施形態のマッサージ機１０における揺動制御に係る電気的構成は、図５と基本的に同様であるが、図５における揺動部位変化機構２３に替えてエアバッグ式の揺動部位変化機構４０になっている他、脚Ｋの支持位置を検出するセンサ３５を備えていない。第１制御部３１は、脚Ｋの把持位置を指定して複数組のエアバッグ４２ａ，４２ｂの膨張と収縮の制御信号を揺動部位変化機構４０に出力することにより、エアバッグ４２による把持制御を行う。このため、第１制御部３１は、制御信号を出力した時点でエアバッグ４２による把持位置を把握している。詳しくは、第１制御部３１は、下段を把持位置に指定してエアバッグ４２の膨張と収縮の制御信号を出力したときには、下段のエアバッグ４２ａが把持位置であることを把握しており、上段を把持位置に指定してエアバッグ４２の膨張と収縮の制御信号を出力したときには、上段のエアバッグ４２ｂが把持位置であることを把握している。
【００６４】
メイン制御部３０は、エアバッグ４２の把持位置に対応する揺動部位を基に参照データを参照して揺動制御に必要な揺動周波数制御情報を取得し、その揺動周波数制御情報を指定して揺動周波数制御部３２に揺動駆動部１９の駆動制御を指示する。揺動周波数制御部３２は、把持位置（揺動位置）に対応する揺動部位の変化に応じて揺動周波数を変化させる。なお、メイン制御部３０及び揺動周波数制御部３２は、参照データから取得される揺動部位に対応する揺動周波数制御情報に基づき、図６〜図１０のいずれかのグラフで示される揺動部位に対応する揺れパターンで揺動制御を行う。
【００６５】
（１０）第６実施形態によれば、脚支持部４１に設けた複数組のエアバッグ４２を膨縮制御し、脚の把持位置を変化させる構成としたので、簡便な構成で揺動部位変化機構２３が実現できる。また、エアバッグ４２の膨縮により脚Ｋの把持位置（つまり揺動位置）を変化させるので、第１実施形態における脚支持部１８に比べ、脚Ｋの揺動位置をしっかり保持できる。また、エアバッグ式の揺動部位変化機構２３であるため、脚の着衣が脚支持部１８の昇降に伴ってずれる事態も回避できる。さらに、図６〜図１０に示す揺れパターンの採用によって、脚の揺動運動を行うときに、前記第１〜第５実施形態と同様の効果を得ることができる。
【００６６】
（第７実施形態）
次に第７実施形態を図１２〜図１５に従って説明する。第７実施形態では、身体の揺動支点を変化させて揺動部位を変化させる構成である点が、前記各実施形態と異なる。なお、第１実施形態と同様の構成については同一の符号を付して、その説明の一部又は全部を省略する。
【００６７】
図１２に示すように、マッサージ機１０は、第１実施形態と同様に、座部１２、背もたれ部１３及びオットマン１５を備える。オットマン１５には、第１実施形態と同様の揺動駆動部１９（図３、図１３参照）の駆動により、左右方向に揺動可能な脚支持部１８が設けられている。図１２では、脚支持部１８を、説明の便宜上、板状に描いているが、実際は第１実施形態と同様に平面視で断面Ｕ字状の形状を有している。但し、脚支持部１８は、昇降式でも固定式でもよい。また、脚支持部１８は、第６実施形態のエアバッグ４２を備えた脚支持部４１とすることもできる。
【００６８】
本実施形態のマッサージ機１０では、脚支持部１８にエアバッグ５１が設けられ、座部１２にエアバッグ５２が設けられ、さらに背もたれ部１３にエアバッグ５３が設けられている。各エアバッグ５１〜５３は図１２における矢印で示す方向へ個別に膨張可能である。エアバッグ５１〜５３のうち膨張した一つが身体の対応する箇所、すなわち下腿、臀部、背中のうち一つを裏側（背面側）から押し上げる。その押し上げられた箇所で身体が支持され、膨張させるエアバッグの選択により身体の支持位置を変化させることにより、オットマン１５が揺動したときの身体の揺動支点が変化する。各エアバッグ５１〜５３は、身体の支持位置を変化させる支持位置変化機構５５の一部を構成している。また、本実施形態の脚支持部１８の先端側には、足を載置可能な足載置部１８ｂが脚支持部１８に対して角度変更可能な状態で連結されている。なお、図１２では、椅子の脚部１１は省略している。また、本実施形態では、支持位置変化機構５５が揺動部位変化手段に相当し、エアバッグ５１〜５３が複数の支持部に相当する。
【００６９】
図１２に示すように、支持位置変化機構５５は、各エアバッグ５１〜５３と接続される切換弁５６ａ，５６ｂ，５６ｃと、切換弁５６ａ，５６ｂ，５６ｃを介して各エアバッグ５１〜５３へエアを供給するエアポンプ５７とを備えている。切換弁５６ａ，５６ｂ，５６ｃを切り換えることにより、各エアバッグ５１〜５３のうち膨張させる一つ又は１組を選択する。切換弁５６ａ，５６ｂ，５６ｃは対応するエアバッグ５１，５２，５３に対して給気を行う給気位置と排気を行う排気位置とに切り換えられる。なお、切換弁５６ａ，５６ｂ，５６ｃの全てを給気位置に切り換えたり、排気位置に切り換えたりすることにより、エアバッグ５１〜５３の全てを膨張させたり、全てを収縮させたりすることも可能である。
【００７０】
図１３に示すように、メイン制御部３０には、支持位置変化機構５５を駆動制御する第２制御部５８と、揺動周波数制御部３２とが電気的に接続されている。第２制御部５８は、支持位置変化機構５５を構成するエアポンプ５７の駆動制御と、切換弁５６ａ，５６ｂ，５６ｃ（いずれも図１２参照）の切換え制御とを司る。
【００７１】
第２制御部５８は、身体の支持位置を指定して複数のエアバッグ５１〜５３の膨張と収縮の制御信号を支持位置変化機構５５に出力することにより、エアバッグ５１〜５３による支持制御を行う。このため、第２制御部５８は、制御信号を出力した時点でエアバッグ５１〜５３による支持位置を把握している。
【００７２】
メイン制御部３０は、支持位置を基に参照データを参照して揺動制御に必要な揺動周波数制御情報を取得し、その揺動周波数制御情報を指定して揺動周波数制御部３２に揺動駆動部１９の駆動制御を指示する。揺動周波数制御部３２は、支持位置から決まる揺動支点を支点とする身体の揺動部位の変化に応じて、揺動周波数を変化させる。なお、メイン制御部３０及び揺動周波数制御部３２は、参照データから取得される揺動部位に対応する揺動周波数制御情報に基づき、図６〜図１０のいずれかのグラフで示される揺動部位に対応する揺れパターンで揺動制御を行う。
【００７３】
次に本実施形態のマッサージ機１０の作用を説明する。
操作部３４により身体Ｓの支持位置を下降させる操作がなされると、第２制御部５８は、エアポンプ５７を駆動するとともに、切換弁５６ａを給気位置に、他の切換弁５６ｂ，５６ｃを排気位置にそれぞれ切り換える。この結果、図１５（ａ）に示すように、脚支持部１８のエアバッグ５１のみが膨張して下腿が押し上げ支持される。このように下腿が支持された状態では、例えば膝部が揺動支点Ｐとなり、下腿と足が揺動部位となる。また、操作部３４により身体Ｓの支持位置を上昇させる操作がなされると、第２制御部５８は、エアポンプ５７を駆動するとともに、切換弁５６ｂを給気位置に、他の切換弁５６ａ，５６ｃを排気位置にそれぞれ切り換える。この結果、図１５（ｂ）に示すように、座部１２のエアバッグ５２のみが膨張して臀部が押し上げ支持される。この場合、臀部が揺動支点Ｐとなり、脚全体が揺動部位となる。また、揺動部位をさらに広い範囲としたい場合、操作部３４を操作して、図１４（ｃ），図１５（ｃ）に示すように椅子をフラットな状態に角度調整したうえで、操作部３４により身体Ｓの支持位置を上昇させる操作を行う。この操作信号を入力した第２制御部５８は、エアポンプ５７を駆動するとともに、切換弁５６ｃを給気位置に、他の切換弁５６ａ，５６ｂを排気位置にそれぞれ切り換える。この結果、図１５（ｃ）に示すように、椅子がフラットになって身体Ｓが仰臥姿勢にある状態で背もたれ部１３のエアバッグ５３のみが膨張し、背中が押し上げ支持される。この場合、背中の支持位置が揺動支点Ｐとなり、腰を含む下半身が揺動部位となる。
【００７４】
このように身体Ｓの支持位置が変化することにより揺動支点Ｐが変化し、これに伴い揺動部位が変化する。そして、本実施形態では、エアバッグ５１〜５３のうち膨張させるものの位置（身体支持位置）から規定される揺動部位に応じて、オットマン１５を揺動させる際の揺れパターンが、図６〜図１０のグラフに示すように変化する。また、脚支持部１８としてエアバッグ式の脚支持部４１（図１１）を採用した構成の場合は、エアバッグ４２による脚Ｋの把持位置の変化と、エアバッグ５１〜５３の押上げによる支持位置の変化を組み合わせることができる。
【００７５】
（１１）第７実施形態によれば、椅子に複数のエアバッグ５１〜５３を配置し、膨張させるエアバッグの位置を変化させて身体Ｓの支持位置を変えることにより、揺動支点Ｐを変えて揺動部位を変化させる構成なので、比較的簡単な構成で身体の揺動部位を変化させることができる。また、膨張させるエアバッグ５１〜５３の位置（身体支持位置）の変化に応じた身体の揺動部位の変化に対応して、オットマン１５の揺れパターンを変化させるので、ほぐし効果を高めることができる。さらに、脚に限らず、身体の広い部分を揺動部位にできるので、脚に限らず、腰、背筋など身体全体のほぐし効果が得られる。また、図６〜図１０に示す揺れパターンの採用によって、身体の揺動運動を行うときに、前記第１〜第５実施形態と同様の効果を得ることができる。
【００７６】
（第８実施形態）
次に第８実施形態を図１６〜図２０に従って説明する。第８実施形態では、リクライニング機構などの傾動機構の傾動角を変化させて、使用者の姿勢を変化させることにより揺動部位を変化させる構成である点が、前記各実施形態と異なる。なお、前記各実施形態と同様の構成については同一の符号を付して、その説明の一部又は全部を省略する。
【００７７】
図１６に示すように、マッサージ機１０には、オットマン１５の脚支持部１８に左右列に３個ずつの計６個のエアバッグ５１が設けられ、座部１２に４個のエアバッグ５２が設けられ、さらに背もたれ部１３に４個のエアバッグ５３が設けられている。詳しくは、脚支持部１８には、上段・中段・下段のそれぞれに左右一対ずつのエアバッグ５１が内装されている。また、座部１２には、前側・後側のそれぞれに左右一対ずつのエアバッグ５２が内装されている。さらに、背もたれ部１３には、上段・下段のそれぞれに左右一対ずつのエアバッグ５３が内装されている。なお、図１６では、脚支持部１８を、説明の便宜上、板状に描いているが、実際は第１実施形態と同様に平面視で断面Ｕ字状の形状を有している。但し、脚支持部１８は、昇降式でも固定式でもよい。また、脚支持部１８は、第６実施形態のエアバッグ４２を備えた脚支持部４１とすることもできる。
【００７８】
各エアバッグ５１〜５３は個別に膨張・収縮が可能である。エアバッグ５１〜５３のうち膨張した一つが身体の対応する箇所、すなわち下腿、臀部、背中のうちの一つを押し上げ、その押し上げられた箇所で身体が支持される。この身体の支持位置の変化に応じて、オットマン１５が揺動したときの身体の揺動支点が変化する。このため、本実施形態の各エアバッグ５１〜５３等も、前記第７実施形態と同様に、支持位置変化機構５５を構成している。
【００７９】
図１６に示すように、支持位置変化機構５５は、複数個（６個）の各エアバッグ５１と接続される第１切換弁６１と、複数個（４個）の各エアバッグ５２と接続される第２切換弁６２と、複数個（４個）の各エアバッグ５３と接続される第３切換弁６３とを備えている。各切換弁６１〜６３は、接続された複数のエアバッグを個別に膨張・収縮できる給気位置と排気位置とに切り換えられる複数の切換弁を含む切換弁群により構成されている。各切換弁６１〜６３が切り換え制御されることにより、６個のエアバッグ５１、４個のエアバッグ５２、４個のエアバッグ５３を個別に膨張収縮することが可能である。本実施形態では、脚支持部１８、座部１２、背もたれ部１３毎に複数個設けられたエアバッグの個々を個別に膨張収縮させることにより、膨張させるエアバッグの組合せによって、身体の支持位置の変更の他、例えば対角に位置するエアバッグを膨張させることなどにより、身体にひねりを加えることも可能である。
【００８０】
本実施形態のマッサージ機１０は、図１７に示す姿勢調整機構６５を備えている。図１７に示すように、座部１２の下側に設けられた姿勢調整機構６５は、座部１２に対するオットマン１５（つまり脚支持部１８）の傾動角θ１を変更する第１角度調整機構７１と、座部１２に対する背もたれ部１３の傾動角θ２を変更する第２角度調整機構７６とを備えている。第１角度調整機構７１は、動力源となる第１モータ７２と、第１モータ７２の出力軸に接続されるボールねじ７３ａを有する第１伸縮体７３とを備える。第１モータ７２は、座部１２の下面から下方へ延出する支持フレーム７５に対して支持軸７４を介して姿勢変更可能に支持されている。第１伸縮体７３の第１モータ７２側と反対側の端部は、脚支持部１８に対して回動可能に連結されている。
【００８１】
第１伸縮体７３は、第１モータ７２が正転駆動されてボールねじ７３ａが正転することにより伸長し、この伸長により、脚支持部１８は傾動角θ１が小さくなる方向（つまり二点鎖線で示す上昇側）に傾動する。一方、第１伸縮体７３は、第１モータ７２が逆転駆動されてボールねじ７３ａが逆転することにより収縮し、この収縮により、脚支持部１８は傾動角θ１が大きくなる方向（つまり実線で示す下降側）に傾動する。
【００８２】
一方、第２角度調整機構７６には、動力源となる第２モータ７７と、第２モータ７７の出力軸に接続されるボールねじ７８ａを有する第２伸縮体７８とを備える。第２モータ７７は、支持フレーム７５に対して支持軸７９を介して姿勢変更可能に支持されている。第２伸縮体７８の第２モータ７７側と反対側の端部は、背もたれ部１３の基端部に対して回動可能に連結されている。
【００８３】
第２伸縮体７８は、第２モータ７７が正転駆動されてボールねじ７８ａが正転することにより伸長し、この伸長により、背もたれ部１３は傾動角θ２が小さくなる方向（つまり実線で示す上昇側）に傾動する。一方、第２伸縮体７８は、第２モータ７７が逆転駆動されてボールねじ７８ａが逆転することにより収縮し、この収縮により、背もたれ部１３は傾動角θ２が大きくなる方向（つまり二点鎖線で示す下降側）に傾動する。
【００８４】
マッサージ機１０は、姿勢調整機構６５の駆動により、例えば図１７に実線で示す椅子の姿勢に調整されたり、同図に二点鎖線で示すリクライニング姿勢に調整されたりする。なお、姿勢調整機構６５は、前記第１〜第７実施形態にも設けられている。また、本実施形態では、姿勢調整機構６５が、揺動部位変化手段に相当する。
【００８５】
図１８に示すように、メイン制御部３０には、支持位置変化機構５５を駆動制御する第２制御部５８と、姿勢調整機構６５を駆動制御する第３制御部６６と、揺動駆動部１９を駆動制御する揺動周波数制御部３２とが電気的に接続されている。第２制御部５８は、支持位置変化機構５５を構成するエアポンプ５７の駆動制御と、各切換弁６１〜６３の切換え制御とを司る。
【００８６】
第２制御部５８は、身体の支持位置を指定して複数のエアバッグ５１〜５３の膨張と収縮の制御信号を支持位置変化機構５５に出力することにより、エアバッグ５１〜５３による支持制御を行う。このため、第２制御部５８は、制御信号を出力した時点でエアバッグ５１〜５３による身体の支持位置を把握している。
【００８７】
メイン制御部３０は、操作部３４から姿勢調整指示信号を入力すると、その信号で指示された姿勢に調整すべく第３制御部６６に対して姿勢調整機構６５の駆動制御を指示する。姿勢調整機構６５には、オットマン１５（つまり脚支持部１８）の傾動角θ１と、背もたれ部１３の傾動角θ２とを個別に検出可能なセンサ６７が設けられている。センサ６７としては、例えば角度センサが用いられる。第３制御部６６は、背もたれ部１３を後方へ倒す方向へ操作されたときは、背もたれ部１３及びオットマン１５を図１７に二点鎖線で示す側へ傾動させ、一方、背もたれ部１３が起き上がる方向へ操作されたときは、背もたれ部１３及びオットマン１５を図１７に実線で示す側へ傾動させる。このときの傾動角θ１，θ２はセンサ６７の検出値から取得される。
【００８８】
メイン制御部３０は、第３制御部６６を介してセンサ６７が検出した傾動角θ１，θ２を取得し、傾動角θ１，θ２を基にマッサージ機１０の姿勢を判定する。例えば、メイン制御部３０は、傾動角θ１，θ２を基に、図１９（ａ）に示す椅子の姿勢（θ２が「小」の姿勢）であるか、図１９（ｂ）に示すやや傾動させたリラックス姿勢（θ２が「中」の姿勢）であるか、図１９（ｃ）に示すライニング姿勢（寝姿勢）（θ２が「大」の姿勢）であるかを判定する。これらの姿勢の違いによって、オットマン１５を左右方向に揺動させた際の身体の揺動支点Ｐが変化し、この揺動支点Ｐの変化によって身体の揺動部位が変化する。なお、傾動角θ１，θ２のうち、座部１２に対する背もたれ部１３の傾動角θ２のみから姿勢を判断してもよい。
【００８９】
マッサージ機１０が、例えば図２０（ａ）に示す椅子の姿勢にあるときは、身体Ｓの揺動支点Ｐは膝に位置し、下腿と足が揺動部位となる。また、図２０（ｂ）に示すリラックス姿勢にあるときは、身体Ｓの揺動支点Ｐは臀部に位置し、この脚部全体が揺動部位となる。さらに、図２０（ｃ）に示すライニング姿勢にあるときは、身体Ｓの揺動支点Ｐは背中上部に位置し、ほぼ全身（詳しくは背中上部から足先までの範囲）が揺動部位となる。なお、揺動支点Ｐは、マッサージ機１０の姿勢の他、座部１２や背もたれ部１３等のクッション性など他の要因にも依存して変化するため、図２０に示す揺動支点Ｐは一例に過ぎない。
【００９０】
図１８に示すメイン制御部３０は、メモリに、傾動角θ１，θ２から決まる姿勢と、揺れパターンとの対応関係を示す参照データを記憶している。メイン制御部３０は、姿勢（傾動角θ１，θ２）を基に、参照データを参照して揺動制御に必要な揺動周波数制御情報を取得し、その揺動周波数制御情報に基づき揺動周波数制御部３２に揺動駆動部１９の駆動制御を指示する。揺動周波数制御部３２は、姿勢から決まる揺動支点Ｐを支点とする身体の揺動部位の変化に応じて、揺動周波数を変化させる。
【００９１】
次に本実施形態のマッサージ機１０の作用を説明する。
操作部３４により姿勢を変化させる操作がなされると、メイン制御部３０からの指示に従って、第３制御部６６は各モータ７２，７７を駆動する。マッサージ機１０が図１９（ａ）に示す椅子の姿勢になった場合、図２０（ａ）に示すように、揺動支点Ｐが膝となり、下腿と足が揺動部位となる。また、マッサージ機１０が図１９（ｂ）に示すリラックス姿勢になった場合、図２０（ｂ）に示すように、揺動支点Ｐが臀部となり、脚部全体が揺動部位となる。さらに、マッサージ機１０が図１９（ｃ）に示すライニング姿勢になった場合、図２０（ｃ）に示すように、揺動支点Ｐが背中上部となり、ほぼ全身が揺動部位となる。
【００９２】
メイン制御部３０は、センサ６７が検出した傾動角θ１，θ２に基づき姿勢を判定し、その判定した姿勢を基に参照データを参照して、姿勢に対応する揺動周波数制御情報を取得し、その揺動周波数制御情報を指定して揺動周波数制御部３２に揺動駆動部１９の駆動制御を指示する。揺動周波数制御部３２は、姿勢の変化に応じた異なる揺れパターンで、オットマン１５の揺動制御を行う。
【００９３】
図６〜図１０のグラフで示す揺れパターンが採用される例では、姿勢に応じて、揺動部位が、図２０（ａ）に示すように下腿と足の場合と、図２０（ｂ）に示すように脚部全体の場合と、図２０（ｃ）に示すようにほぼ全身の場合とで、各グラフで示すような異なる揺れパターンでオットマン１５の揺動が行われる。
【００９４】
さらに、本実施形態では、エアバッグ５１〜５３のうち膨張させるエアバッグの位置から規定される身体の支持位置と、姿勢調整機構６５による姿勢との組合せにより、揺動支点Ｐがさらに多様に変化する。そして、メイン制御部３０がメモリに記憶する参照データには、エアバッグ５１〜５３による身体の支持位置と、姿勢調整機構６５による姿勢との組合せから決まる身体の揺動部位と揺れパターンとの対応関係も設定されている。また、脚支持部１８として、エアバッグ４２を備えた脚支持部４１（図１１）を採用する構成の場合は、メイン制御部３０がメモリに記憶する参照データには、エアバッグ４２による脚Ｋの把持位置と、エアバッグ５１〜５３による身体の支持位置と、姿勢調整機構６５による姿勢との組合せから決まる身体の揺動部位と揺れパターンとの対応関係が設定されている。メイン制御部３０は揺動部位を特定すると、参照データを参照してその揺動部位に対応する揺動周波数制御情報を取得し、その周波数制御情報を指定して揺動周波数制御部３２に揺動駆動部１９の駆動制御を指示する。この結果、オットマン１５の脚支持部１８は、身体の揺動部位に応じて、図６〜図１０のグラフに示す揺れパターンで揺動する。
【００９５】
（１２）第８実施形態によれば、マッサージ機１０の姿勢を変化させることにより、揺動支点Ｐを変化させる構成なので、比較的簡単な構成で揺動部位を変化させることができる。マッサージ機１０の姿勢の変化（つまり身体の揺動部位の変化）に応じて、オットマン１５の揺動時における揺れパターンを変化させるので、身体をほぐす効果を高めることができる。また、図６〜図１０に示す揺れパターンの採用によって、脚部以外の身体のより広い部位を揺動させるときにも、前記第１〜第５実施形態と同様の効果を得ることができる。また、エアバッグ５１〜５３の膨張・収縮により身体のひねり等の姿勢を変化させることもできるので、脚支持部１８や背もたれ部１３の傾動角θ１，θ２を変更する機構との組合せにより、より様々な姿勢に変化させることができる。そして、種々の姿勢に応じた揺動部位の変化に応じて揺れパターンを変化させるので、種々の姿勢に応じた適切な揺れパターンで身体の一部を揺動させ、より高いほぐし効果を得ることができる。
【００９６】
（第９実施形態）
次に第９実施形態を図２１に従って説明する。なお、以下に示す第９〜第１３実施形態は、身体の揺動部位が大きいほど、つまり揺動支点Ｐを支点として揺動するときの揺動腕長さが長いほど、揺動周波数を低くする点が、前記各実施形態と異なる。この第９実施形態は、第１実施形態と基本構成は同じであり、揺動部位と揺れパターンとの対応関係のみ異なる。第１実施形態と同様の構成については同一の符号を付して、その説明の一部又は全部を省略する。
【００９７】
図２１に示すように、脚支持部１８の昇降位置に応じて揺動部位は変化する。例えば図２１（ａ）に示すように、脚支持部１８が下降位置にあるときは、下腿の下部と足が揺動部位となる。この場合、揺動部位が比較的小さく、揺動腕長さが比較的短い。また、図２１（ｃ）に示すように、脚支持部１８が上昇位置にあるときは、大腿を含む脚全体が揺動部位となる。この場合、揺動部位が比較的大きく、揺動腕長さが比較的長い。そして、図２１（ｂ）に示すように、脚支持部１８が中間位置にあるときは、下腿全体が揺動部位となる。この場合、揺動部位は、下降位置と上昇位置にあるときの各揺動部位の中間の大きさとなり、揺動腕長さも同様に中間の長さになる。
【００９８】
メイン制御部３０がメモリに記憶する参照データは、脚支持部１８の昇降位置から決まる揺動部位が大きいほど（つまり揺動腕長さが長いほど）、揺動周波数のより低い揺れパターンが選択されるように設定されている。メイン制御部３０は、脚支持部１８の昇降位置に基づき参照データを参照し、揺動部位が大きいほど、揺動周波数のより低い揺れパターンの揺動周波数制御情報を取得し、その揺動周波数制御情報を指定して揺動周波数制御部３２に揺動駆動部１９の駆動制御を指示する。
【００９９】
例えば第１実施形態と同様の図６に示す揺れパターンを採用する例では、脚支持部１８が図２１（ａ）に示す下降位置にあるときに高い揺動周波数Ｆ３とし、図２１（ｃ）に示す上昇位置にあるときに低い揺動周波数Ｆ１とし、図２１（ｂ）に示す中間位置にあるときに中間の揺動周波数Ｆ２とする（Ｆ３＞Ｆ２＞Ｆ１）。また、図７〜図１０に示す揺れパターンを採用した場合、図２１（ａ）が図７〜図１０における揺動部位Ｂに相当し、図２１（ｂ）が同じく揺動部位Ａに相当し、図２１（ｃ）が同じく揺動部位Ｃに相当する。そして、メイン制御部３０及び揺動周波数制御部３２は、図７〜図１０における揺動部位Ａ，Ｂ，Ｃに応じた揺れパターンでオットマン１５を揺動制御する。
【０１００】
（１３）第９実施形態によれば、脚支持部１８の支持位置を変化させる構成において、揺動部位が大きいほど（つまり揺動腕長さが長いほど）、揺動周波数のより低い揺れパターンで揺動させるので、脚Ｋの揺動部位の揺動量を好適に大きくすることができ、脚Ｋをほぐす効果を高めることができる。
【０１０１】
（第１０実施形態）
次に第１０実施形態を図２２に従って説明する。本実施形態は、第６実施形態と同様のエアバッグ式の脚支持部４１を有するオットマンを備えたマッサージ機であり、前記第９実施形態と同様に、身体の揺動部位が大きいほど、揺動周波数のより低い揺れパターンを採用する点に特徴がある。なお、第６実施形態と同様の構成については同一の符号を付して、その説明の一部又は全部を省略する。
【０１０２】
図２２（ａ）に示すように、下段のエアバッグ４２ａのみが膨張して下腿の下部を把持するときは、下腿の下部と足が揺動部位となり、揺動部位が比較的小さい（揺動腕長さが短い）。また、図２２（ｂ）に示すように、上段のエアバッグ４２ｂのみが膨張して下腿の上部を把持するときは、脚全体が揺動部位となり、揺動部位が比較的大きい（揺動腕長さが長い）。
【０１０３】
メイン制御部３０がメモリに記憶する参照データは、膨張したエアバッグ４２の位置（つまり脚の支持位置）から決まる揺動部位が大きいほど（つまり揺動腕長さが長いほど）、揺動周波数のより低い揺れパターンが選択されるように設定されている。メイン制御部３０は、膨張したエアバッグ４２の位置に基づき参照データを参照し、揺動部位が大きいほど、揺動周波数のより低い揺れパターンの揺動周波数制御情報を取得し、その揺動周波数制御情報を指定して揺動周波数制御部３２に揺動駆動部１９の駆動制御を指示する。
【０１０４】
例えば第１実施形態と同様の図６に示す揺れパターンを採用する例では、下段のエアバッグ４２ａのみが膨張して下腿の下部を把持するときは、相対的に高い揺動周波数Ｆ２とし、図２２（ｂ）に示すように、上段のエアバッグ４２ｂのみが膨張して下腿の上部を把持するときは、相対的に低い揺動周波数Ｆ１とする（Ｆ２＞Ｆ１）。
【０１０５】
また、図７〜図１０に示す揺れパターンを採用した場合、図２２（ａ）が図７〜図１０における揺動部位Ｂに相当し、図２２（ｂ）が同じく揺動部位Ｃに相当する。そして、メイン制御部３０及び揺動周波数制御部３２は、図７〜図１０における揺動部位Ｂ，Ｃに応じた揺れパターンでオットマン１５を揺動制御する。なお、本実施形態では、揺動部位が二段階で変化するため、図６〜図１０における揺動部位Ａは省かれる。
【０１０６】
（１４）第１０実施形態によれば、エアバッグ４２の膨張位置を変化させて脚Ｋの支持位置を変化させる構成において、揺動部位が大きいほど（つまり揺動腕長さが長いほど）、揺動周波数のより低い揺れパターンでオットマン１５を揺動制御する。このため、脚Ｋの揺動部位の揺動量を好適に大きくすることができ、脚Ｋをほぐす効果を高めることができる。
【０１０７】
（第１１実施形態）
次に第１１実施形態を図２３に従って説明する。本実施形態は、第７実施形態と同様のエアバッグ５１〜５３を備えたマッサージ機であり、前記第９及び第１０実施形態と同様に、身体の揺動部位が大きいほど、揺動周波数のより低い揺れパターンを採用する点に特徴がある。なお、第７実施形態と同様の構成については同一の符号を付して、その説明の一部又は全部を省略する。
【０１０８】
図２３（ａ）に示すように、脚支持部１８のエアバッグ５１のみが膨張して下腿を支持するときは、下腿と足が揺動部位となる。この場合、揺動部位が比較的小さく、揺動腕長さが比較的短い。また、図２３（ｃ）に示すように、背もたれ部１３のエアバッグ５３のみが膨張して背中を支持する状態で、かつ椅子が図１４（ｃ），図１５（ｃ）に示すようにフラットになった状態では、脚と腰を含む下半身全体が揺動部位となる。この場合、揺動部位が比較的大きく、揺動腕長さが比較的長い。さらに図２３（ｂ）に示すように、座部１２のエアバッグ５２のみが膨張して臀部を支持するときは、脚全体が揺動部位となる。この場合、揺動部位は、相対的に中間の大きさとなり、揺動腕長さも同様に中間の長さになる。
【０１０９】
メイン制御部３０がメモリに記憶する参照データは、エアバッグ５１〜５３のうち膨張した一つの位置から決まる揺動部位が大きいほど（つまり揺動腕長さが長いほど）、揺動周波数のより低い揺れパターンが選択されるように設定されている。メイン制御部３０は、エアバッグ５１〜５３のうち膨張した一つの位置に基づき参照データを参照し、そのときの揺動部位に対応する揺動周波数制御情報を取得し、その揺動周波数制御情報を指定して揺動周波数制御部３２に揺動駆動部１９の駆動制御を指示する。
【０１１０】
例えば第１実施形態と同様の図６に示す揺れパターンを採用する例では、図２３（ａ）に示すように、脚支持部１８のエアバッグ５１のみが膨張し揺動部位が比較的小さいときは、オットマン１５を高い揺動周波数Ｆ３で揺動させる。また、図２３（ｃ）に示すように、背もたれ部１３のエアバッグ５３のみが膨張し、かつ椅子が図１４（ｃ），図１５（ｃ）に示すようにフラットになった状態で揺動部位が比較的大きいときは、オットマン１５を低い揺動周波数Ｆ１で揺動させる。さらに、図２３（ｂ）に示すように、座部１２のエアバッグ５２のみが膨張し揺動部位が中間の大きさのときは、オットマン１５を中間の揺動周波数Ｆ２で揺動させる。
【０１１１】
また、図７〜図１０に示す揺れパターンを採用した場合、図２３（ａ）が図７〜図１０における揺動部位Ｂに相当し、図２３（ｂ）が揺動部位Ａに相当し、図２３（ｃ）で椅子がフラットな状態が揺動部位Ｃに相当する。そして、メイン制御部３０及び揺動周波数制御部３２は、図７〜図１０における揺動部位Ａ，Ｂ，Ｃに応じた揺れパターンでオットマン１５を揺動制御する。
【０１１２】
（１５）第１１実施形態によれば、エアバッグの膨張位置を変化させて揺動支点を変えることにより揺動部位を変化させる構成において、揺動部位が大きいほど（つまり揺動腕長さが長いほど）、揺動周波数のより低い揺れパターンで揺動させるので、身体の揺動部位の揺動量を好適に大きくすることができ、身体をほぐす効果を高めることができる。
【０１１３】
（第１２実施形態）
次に第１２実施形態を図２４に従って説明する。本実施形態は、第８実施形態と同様の姿勢調整機構６５を備えたマッサージ機であり、前記第９〜第１１実施形態と同様に、身体の揺動部位が大きいほど、揺動周波数のより低い揺れパターンを採用する点に特徴がある。なお、第８実施形態と同様の構成については同一の符号を付して、その説明の一部又は全部を省略する。
【０１１４】
図２４（ａ）に示すように、マッサージ機１０が椅子の姿勢にあるときは、下腿と足が揺動部位となる（図２０（ａ）参照）。この場合、揺動部位が比較的小さく、揺動腕長さが比較的短い。また、図２４（ｃ）に示すように、マッサージ機１０がライニング姿勢にあるときは、背中上部から足先までのほぼ全身が揺動部位となる（図２０（ｃ）参照）。この場合、揺動部位が比較的大きく、揺動腕長さが比較的長い。さらに、図２４（ｂ）に示すように、マッサージ機１０がリラックス姿勢にあるときは、脚部全体が揺動部位となる（図２０（ｂ）参照）。この場合、揺動部位は、相対的に中間の大きさとなり、揺動腕長さも同様に中間の長さになる。
【０１１５】
メイン制御部３０がメモリに記憶する参照データは、姿勢に応じて決まる揺動部位が大きいほど（つまり揺動腕長さが長いほど）、揺動周波数のより低い揺れパターンが選択されるように設定されている。メイン制御部３０は、姿勢に基づき参照データを参照して、そのときの揺動部位に対応する揺動周波数制御情報を取得し、その揺動周波数制御情報を指定して揺動周波数制御部３２に揺動駆動部１９の駆動制御を指示する。
【０１１６】
例えば第１実施形態と同様の図６に示す揺れパターンを採用する例では、図２４（ａ）に示すように、マッサージ機１０が椅子の姿勢にあり揺動部位が比較的小さいときは、オットマン１５を高い揺動周波数Ｆ３で揺動させる。また、図２４（ｃ）に示すように、マッサージ機１０がライニング姿勢にあり揺動部位が比較的大きいときは、オットマン１５を低い揺動周波数Ｆ１で揺動させる。さらに、図２４（ｂ）に示すように、マッサージ機１０がリラックス姿勢にあり揺動部位が中間の大きさのときは、オットマン１５を中間の揺動周波数Ｆ２で揺動させる。
【０１１７】
また、図７〜図１０に示す揺れパターンを採用した場合、図２４（ａ）が図７〜図１０における揺動部位Ｂに相当し、図２４（ｂ）が揺動部位Ａに相当し、図２４（ｃ）が揺動部位Ｃに相当する。そして、メイン制御部３０及び揺動周波数制御部３２は、図７〜図１０における揺動部位Ａ，Ｂ，Ｃに応じた揺れパターンでオットマン１５を揺動制御する。
【０１１８】
（１６）第１２実施形態によれば、マッサージ機１０の姿勢を変化させて身体の揺動支点Ｐを変えることにより身体の揺動部位を変化させる構成において、揺動部位が大きいほど（つまり揺動腕長さが長いほど）、揺動周波数のより低い揺れパターンで揺動させるので、身体の揺動部位の揺動量を好適に大きくすることができ、身体をほぐす効果を高めることができる。
【０１１９】
なお、実施形態は、以下に示す態様で実現することもできる。
・揺動部位の変化に応じて揺れパターンが変化する構成であればよく、揺動部位と揺れパターンとの対応関係は適宜設定できる。例えば揺動部位が大きいほど、揺動周波数の高い揺れパターンを採用してもよい。例えば第１実施形態において、脚支持部１８が高い位置にあるときほど揺動周波数Ｆを高くしたり、第６実施形態において、エアバッグ４２による脚の把持位置が高い位置にあるときほど揺動周波数Ｆを高くしたりしてもよい。さらに第７実施形態において、エアバッグ５１〜５３のうち膨張させるものの選択（つまり身体支持部位の選択）により決まる揺動部位の揺動腕長さが短いときほど揺動周波数Ｆを高くしたり、第８実施形態において、選択された傾動角θ１，θ２（つまり姿勢）から決まる揺動部位の揺動腕長さが短いときほど揺動周波数Ｆを高くしたりしてもよい。
【０１２０】
・第１〜第５実施形態におけるオットマン１５に設けられた昇降式の脚支持部１８に、さらに第６実施形態（図１１）における複数のエアバッグ４２を設けた構成を採用し、揺動部位の変化と脚支持部１８の揺れパターンの変化とを対応付けて制御するようにしてもよい。同様に、第９実施形態（図２１）におけるオットマン１５に設けられた昇降式の脚支持部１８に、さらに第１０実施形態（図２２）における複数のエアバッグ４２を設けた構成を採用し、揺動部位が大きいほど（つまり揺動腕長さが長いほど）、揺動周波数を低くする制御を行ってもよい。なお、第６、第１０実施形態及び本変形例等において、脚支持部４１（１８）の脚方向に沿って配設するエアバッッグの個数（段数）は、３個（上中下３段）あるいは４個以上とすることもできる。
【０１２１】
・第１〜第６、第９及び第１０実施形態において、背押圧部２０ａ、腰押圧部２０ｂ及び座押圧部２０ｃのうち選択した一つを膨張させることで身体の揺動支点を変化させる構成を、脚の支持位置を変化させる機能を有するオットマン１５と組み合わせて揺動部位変化手段を構成し、揺動部位をより多様に変化させてもよい。また、第７、第８、第１１及び第１２実施形態において、第１又は第６実施形態のオットマン１５を採用してもよい。
【０１２２】
・前記第７、第８、第１１及び第１２実施形態において、椅子（椅子型のマッサージ機）の身体支持面側に突出と退避とが可能に設けられた複数の支持部として、エアバッグ５１〜５３を採用したが、空気等の気体により膨張（突出）・収縮（退避）する気体バッグに限らず、水やオイル等の液体により膨張・収縮する液体バッグなどを含む流体バッグであればよい。さらにシリンダやソレノイド等のアクチュエータの動力で、突出・退避する複数の支持部を採用して揺動部位変化手段を構成してもよい。
【０１２３】
・揺動部位の変化と揺れパターンの変化は同時であることに限定されず、揺動部位の切り換わりタイミングと、揺れパターンの切り換わりタイミングとが、多少ずれた略同時でもよい。例えば操作部３４からの操作信号に基づき揺動部位変化手段の駆動を開始して揺動部位の変化が開始してから少しのタイムラグの後に揺動周波数の変化を開始したり、操作部３４からの操作信号に基づきまず揺動周波数の変化を開始してから少しのタイムラグの後に揺動部位変化手段の駆動を開始したりしてもよい。
【０１２４】
・第２実施形態（図７）及び第３実施形態（図８）では、揺動部位が大きいほど（つまり揺動腕長さが長いほど）、揺らぎ幅を大きくしたが、これとは逆に、揺動部位が小さいほど（つまり揺動腕長さが短いほど）、揺らぎ幅を大きくしてもよい。
【０１２５】
・図７、図８に示すような揺動周波数の揺らぎは、正弦波などの曲線状の波形の揺らぎに限定されない。例えば矩形波や三角波の揺らぎでもよい。また、異なる揺動部位に対応する揺れパターンが異なっていれば、例えば一つの揺動実施期間において異なる揺らぎ幅が混在していたり、揺動周波数が一定の期間と揺らぎをもつ期間とが混在していたりしてもよい。
【０１２６】
・図８において、異なる揺動部位に対応する揺れパターン間で揺らぎ幅と揺らぎ周波数のうち一方が同じである揺れパターンや、揺らぎ幅と揺らぎ周波数が共に同じである揺れパターンを採用してもよい。また、図８において、揺らぎをもつ揺れパターンの揺動部位と、揺らぎのない揺れパターンの揺動部位とが混在してもよい。
【０１２７】
・図１０において、サイクルが異なると、同じ揺動部位でも異なる揺動周波数が設定されてもよい。
・第４実施形態において、揺動周波数を漸進的に変化させる期間は、揺動部位の切り換わり時点で終了するように設定してもよいし、揺動部位の切り換わり時点で開始されるように設定してもよい。また、揺動周波数変化率（傾き）を、切り換わり前後の揺動周波数の差に拘わらず一定にしてもよい。さらに揺動周波数を漸進的に変化させる軌跡は、一定の傾きではなく、曲線状であってもよい。
【０１２８】
・第２、第３、第５実施形態（図７、図８、図１０）において、揺動部位の変化時に、揺れパターンを漸進的に変化させてもよい。
・第５実施形態において、揺動部位の変化に対応して揺れパターンを変化させるサイクルにおいて、揺動周波数に替えて、揺らぎ方（揺らぎ幅と揺らぎ周波数のうち少なくとも一方）のみ、又は揺動周波数と揺らぎ方とを共に、揺動部位の変化に対応して変化させてもよい。
【０１２９】
・異なる揺動部位間で揺れパターンが全て異なる必要はない。複数の揺動部位のうち揺れパターンが異なるものが少なくとも二つあれば足りる。第１、第３〜第５実施形態（図６、図８〜図１０）では、揺動部位が変化すると、揺動実施期間における揺動周波数の平均値が異なるように揺動周波数を変化させたが、複数の揺動部位のうち揺動周波数（少なくとも平均値）が異なるものが少なくとも二つあれば足りる。また、第２、第３実施形態（図７、図８）において、複数の揺動部位のうち揺らぎ幅が異なるものが少なくとも二つあれば足りる。例えば揺動部位を変化させるために操作部３４を操作し続けると、異なる揺動部位Ａ，Ｂ，Ｃの順に変化する構成において、揺動部位Ａ，Ｂ（少なくとも二つ）の揺れパターンが異なっていれば、揺動部位Ａ，Ｃが同じ揺動周波数であってもよい。
【０１３０】
・第１〜第５実施形態において、脚支持部１８の昇降位置が連続的に変化するのに伴う揺動部位の連続変化に応じて、揺れパターン（例えば揺動周波数、揺らぎ幅、揺らぎ周波数、あるいはこれらのうち少なくとも二つの組合せ）を連続的に変化させる構成も採用できる。また、第８、第１２実施形態において、マッサージ機の姿勢が連続的に変化するのに伴う揺動部位の連続変化に応じて、揺れパターン（例えば揺動周波数、揺らぎ幅、揺らぎ周波数、あるいはこれらのうち少なくとも二つの組合せ）を連続的に変化させる構成も採用できる。
【０１３１】
・揺動装置はマッサージ機に限定されない。例えばもみ玉等のマッサージ機能を備えない椅子にオットマンを設けた構成でもよい。さらに、例えば仰臥の姿勢で足を載せる足載置台と、足載置台を左右方向に揺動させる揺動駆動手段とを備え、いわゆる金魚運動を行うための揺動装置に適用してもよい。
【０１３２】
・支持手段の揺動方向は、左右方向以外の方向であってもよい。例えば支持手段を前後方向に揺動させたり、左右方向と前後方向とを含む２種以上の揺動方向の中から使用者が選択できる構成としたり、左右方向と前後方向とを含む２種類以上の揺動方向を組み合わせた揺動方向に揺動させたり、左右方向と前後方向とを含む２種類以上の異なる揺動方向の揺動を合成した方向に揺動させたりしてもよい。
【０１３３】
・身体の一部を支持する支持手段は、脚を支持するオットマン１５（脚支持部１８）に限定されない。脚以外の身体の一部を支持する揺動手段を揺動させる揺動装置であってもよい。例えば上腿を支持して揺動させる揺動装置、胴体（腰、脇腹あるいは肩など）を支持して揺動させる揺動装置、腕を支持して揺動させる揺動装置、頭部を支持して揺動させる揺動装置であってもよい。この場合、脚以外の身体の一部を身体支持部により支持してもよいし、エアバッグ等の把持手段により脚以外の身体の一部を把持してもよい。これらの揺動装置であっても、揺動部位（支持手段による支持位置に応じた揺動部位、あるいは揺動部位変化手段により変化する揺動部位）の変化に対応して支持手段の揺れパターンが変化することにより、身体をほぐす効果を高めることができる。
【符号の説明】
【０１３４】
１０…揺動装置としてのマッサージ機、１２…座部、１３…背もたれ部、１５…オットマン、１８…支持手段及び脚支持手段としての脚支持部、１９…揺動駆動手段としての揺動駆動部、２０ａ…背押圧部、２０ｂ…腰押圧部、２０ｃ…座押圧部、２３…揺動部位変化手段としての揺動部位変化機構、２５…モータ、２９…アクチュエータ、３０…メイン制御部、３１…第１制御部、３２…揺動周波数制御部、３３…揺動部位変化機構、３４…操作部、３６…センサ、４０…揺動部位変化機構、４１…支持手段を構成する脚支持部、４２，４２ａ，４２ｂ…支持手段を構成するエアバッグ、５１〜５３…支持手段を構成するとともに支持部としてのエアバッグ、５５…揺動部位変化手段としての支持位置変化機構、６５…揺動部位変化手段としての姿勢調整機構、６７…センサ、７１…第１角度調整機構、７６…第２角度調整機構、Ａ，Ｂ，Ｃ…揺動部位、Ｆ，Ｆ１〜Ｆ３…揺動周波数、Δｆ，Δｆ１〜Δｆ３…揺らぎ幅、θ１，θ２…傾動角、Ｐ…揺動支点、Ｋ…脚、Ｓ…身体。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、身体の一部を支持する支持手段を揺動させる機能を備えた揺動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、使用者が着座した状態でマッサージを受けられる椅子型のマッサージ機が知られている。こうした椅子型のマッサージ機には、使用者の脚部を載置可能な脚載台（オットマン）が装備されたものがある。例えば特許文献１及び特許文献２には、脚載台（オットマン）を左右に揺動させる揺動機構を備えた椅子型のマッサージ機が開示されている。使用者の脚部を支持している脚載台が左右方向に往復移動することに伴って、使用者の両脚を含む下半身全体が腰部を中心として揺動運動をし、この揺動運動により使用者の脚部の緊張状態を緩和するマッサージ効果が得られる。
【０００３】
また、特許文献２に開示されているマッサージ機では、揺動機構を備えた脚載部が脚の長さ方向にスライドして位置調整できる技術や、座部の隆起を調節して臀部の支持状態を変化させて、身体の揺動支点を変化させることにより、身体の揺動部位を変化させる技術が開示されている。また、脚を上下方向に揺動させる揺動部を備えたマッサージ機（例えば特許文献３）や、腰部を揺動させる揺動部を備えたマッサージ機（例えば特許文献４）なども知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１０−３２８２６２号公報
【特許文献２】特開２００８−２３７２９５号公報
【特許文献３】特開平１１−１１３９９８号公報
【特許文献４】特開２００７−１６７４３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献２では、脚載部が脚の長手方向に移動することにより脚に対する支持位置を変えたり、あるいは座部の隆起を調節して臀部の支持状態を変化させることにより姿勢を変えたりすることにより、使用者の身体の揺動する部位や領域（以下、「揺動部位」という）を変化させることができるが、揺動部位の変化だけでは、揺動によるマッサージが単調であり、身体をほぐす効果も十分ではないという問題があった。
【０００６】
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであって、その目的は、身体をより効果的にほぐすことができる揺動装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために本発明は、使用者の身体を揺動させる揺動機能を備えた揺動装置において、身体の一部を支持する支持手段と、前記支持手段を揺動させる揺動駆動手段と、前記支持手段が揺動するときの身体の揺動部位を変化させる揺動部位変化手段と、前記揺動部位の変化と前記支持手段の揺動による揺れパターンの変化とを対応付けて前記揺動駆動手段を制御する制御手段と、を備えたことを要旨とする。
【０００８】
本発明の揺動装置において、前記制御手段は、前記揺動部位が異なれば、揺動周波数の異なる揺れパターンで前記支持手段を揺動させるように前記揺動駆動手段を制御することが好ましい。
【０００９】
本発明の揺動装置において、前記制御手段は、前記揺動部位が異なれば、前記揺動部位に対応する揺れパターンで揺動を実施する揺動実施期間における揺動周波数の平均値が異なる揺れパターンで前記支持手段を揺動させるように前記揺動駆動手段を制御することが好ましい。
【００１０】
本発明の揺動装置において、前記揺動実施期間における揺動周波数の平均値が異なる制御は、前記揺動部位が大きい方が、前記揺動周波数の平均値を低くする制御であることが好ましい。
【００１１】
本発明の揺動装置において、前記揺動部位の変化と揺れパターンの変化が対応付けられた制御は、前記揺動部位が異なれば、揺動周波数のゆらぎ幅を異ならせる制御であることが好ましい。
【００１２】
本発明の揺動装置において、前記揺動部位変化手段が揺動部位を変化させるのと略同時に、前記制御手段は揺れパターンを変化させることが好ましい。
本発明の揺動装置において、前記揺動部位変化手段が揺動部位を変化させたとき、前記制御手段は前記揺動部位の変化に対応する揺れパターンへ漸進的に変化させることが好ましい。
【００１３】
本発明の揺動装置において、前記揺動部位変化手段が揺動部位を変化させたときに、前記制御手段は揺れパターンを変化させる場合と変化させない場合の両方を含んだ制御を行うことが好ましい。
【００１４】
本発明の揺動装置において、前記揺動部位変化手段は、前記支持手段が支持する身体の支持位置を変化させることが好ましい。
本発明の揺動装置において、前記揺動部位変化手段は、前記支持手段が把持する身体の把持位置を変化させることが好ましい。
【００１５】
本発明の揺動装置において、前記揺動部位変化手段は、前記支持手段に支持される支持位置以外の身体部位を支持し、当該身体部位の支持位置を変化させることが好ましい。
本発明の揺動装置において、座部と背もたれ部とを少なくとも備えた椅子を備え、前記揺動部位変化手段は、前記椅子に突出と退避とが可能に設けられた複数の支持部を有し、前記複数の支持部のうち突出させるものを選択することにより、身体の支持位置を変化させることが好ましい。
【００１６】
本発明の揺動装置において、前記揺動部位変化手段は、身体の姿勢を変化させることが好ましい。
本発明の揺動装置において、座部と背もたれ部とを少なくとも備えた椅子を備え、前記揺動部位変化手段は、前記座部に対する少なくとも前記背もたれ部の傾動角を変化させることが好ましい。
【００１７】
本発明の揺動装置において、前記支持手段は、使用者の脚の一部を支持する脚支持手段であり、前記揺動駆動手段は、前記脚支持手段を揺動させることが好ましい。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、より効果的に身体をほぐすことが可能な揺動装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明を具体化した第１実施形態における椅子型のマッサージ機の斜視図。
【図２】座部及びオットマンを正面から見た模式図。
【図３】図２のＡ−Ａ線矢視図。
【図４】（ａ）〜（ｃ）は脚支持部の昇降位置を示す模式正面図、（ｄ）は脚支持部の昇降機構を示す模式側面図。
【図５】マッサージ機の揺動制御に係る電気的構成を示すブロック図。
【図６】揺動部位と揺動周波数との対応関係を示すグラフ。
【図７】第２実施形態における揺動部位と揺動周波数との対応関係を示すグラフ。
【図８】第３実施形態における揺動部位と揺動周波数との対応関係を示すグラフ。
【図９】第４実施形態における揺動部位と揺動周波数との対応関係を示すグラフ。
【図１０】第５実施形態における揺動部位と揺動周波数との対応関係を示すグラフ。
【図１１】（ａ），（ｂ）第６実施形態において脚の把持位置を変化させるエアバッグ式の揺動部位変化機構を示す模式正面図。
【図１２】第７実施形態において身体の支持位置を変化させるエアバッグ式の支持位置変化機構を示す模式図。
【図１３】マッサージ機の揺動制御に係る電気的構成を示すブロック図。
【図１４】（ａ）〜（ｃ）エアバッグの膨張による身体支持位置を示す斜視図。
【図１５】（ａ）〜（ｃ）身体支持位置の違いに応じた揺動部位を説明する側面図。
【図１６】第８実施形態において身体の支持位置を変化させるエアバッグ式の支持位置変化機構を示す斜視図。
【図１７】リクライニング機構付きの椅子型マッサージ機を示す側面図。
【図１８】マッサージ機の揺動制御に係る電気的構成を示すブロック図。
【図１９】（ａ）〜（ｃ）椅子の姿勢を示す斜視図。
【図２０】（ａ）〜（ｃ）椅子の姿勢の違いに応じた揺動部位を説明する側面図。
【図２１】（ａ）〜（ｃ）第９実施形態における脚支持部の昇降位置と揺動周波数との対応関係を示す模式正面図。
【図２２】（ａ），（ｂ）第１０実施形態におけるエアバッグによる脚把持位置と揺動周波数との対応関係を示す模式正面図。
【図２３】（ａ）〜（ｃ）第１１実施形態におけるエアバッグによる身体支持位置と揺動周波数との対応関係を示す斜視図。
【図２４】（ａ）〜（ｃ）第１２実施形態における椅子の姿勢と揺動周波数との対応関係を示す斜視図。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
（第１実施形態）
以下、本発明を椅子型のマッサージ機に具体化した第１実施形態を図１〜図６に従って説明する。
【００２１】
図１に示すように、揺動装置としての椅子型のマッサージ機１０は、図示しない床面に載置される脚部１１を備え、その脚部１１の上方には使用者が着座可能な座部１２が固定されている。この座部１２の後側には、使用者が背中をもたせ掛けさせるための背もたれ部１３が傾動可能に設けられている。また、座部１２の前側には、使用者の脚を載せることができるオットマン１５（脚載台）が同じく傾動可能に設けられている。また、座部１２の左右両側には、使用者の腕を置くための肘掛け部１６が背もたれ部１３から座部１２の両側前方にかけて設けられている。オットマン１５には、使用者の脚を挿入可能な凹状をなす脚支持部１８が左右に計２つ配置されている。そして、各脚支持部１８は左右方向に揺動可能となっている。また、背もたれ部１３及び座部１２には、使用者の身体の一部を押圧可能なエアバッグよりなる、背押圧部２０ａ、腰押圧部２０ｂ及び座押圧部２０ｃが各々設けられている。さらに、背もたれ部１３には身体のマッサージを行うためのもみ玉などの施療子（図示せず）が内装されている。なお、本実施形態では、脚支持部１８が、支持手段及び脚支持手段に相当する。
【００２２】
図２に示すように、左右１組の脚支持部１８は、左右方向に揺動可能な連結ベース部２４に対して左右方向に一体で揺動可能、かつ脚Ｋの長手方向に移動可能（昇降可能）な状態で取り付けられている。脚支持部１８を昇降させることにより、使用者の脚Ｋの足首から膝下までの範囲内の任意の部位を支持可能となっている。ここで、オットマン１５において脚支持部１８の上昇とは膝側への移動を指し、その下降とは足先側への移動を指すものとする。オットマン１５には、脚支持部１８が左右方向に揺動するときの身体の揺動部位を、脚支持部１８を脚の長手方向に移動させることにより変化させる揺動部位変化手段としての揺動部位変化機構２３が設けられている。
【００２３】
図３に示すように、左右の脚支持部１８が前面（図３における下側）に取り付けられた連結ベース部２４は、その背面側（図３では上側）に配置された揺動駆動手段としての揺動駆動部１９が駆動されることにより、左右方向の揺動運動を行う。揺動駆動部１９は、動力源となるモータ２５と、このモータ２５の回転駆動力を左右方向への往復直線運動に変換する直動変換機構２６とを有している。
【００２４】
直動変換機構２６は、オットマン１５の固定フレーム（図示せず）に、左右方向に沿って延びるように架設されたガイドレール２７と、このガイドレール２７に沿って摺動自在に支持される一対の可動部２４ａを有する連結ベース部２４とを備える。さらに、直動変換機構２６は、モータ２５の回転軸（図示略）に同軸回転可能に連結された回転部材２５ａと、回転部材２５ａと一方（図３では右側）の可動部２４ａとの間に介装されたリンク部材２８とを有している。リンク部材２８はその基端部が回転部材２５ａの周縁部に対して回動自在に連結され、その先端部が一方（図３では右側）の可動部２４ａに対して回動自在に連結されている。
【００２５】
このため、モータ２５が駆動されて回転部材２５ａが回転し、リンク部材２８の基端部が回転運動をすることにより、その先端部と連結された一方の可動部２４ａに力が伝達されてその可動部２４ａがガイドレール２７に沿って左右方向に往復摺動することによって、連結ベース部２４はガイドレール２７に沿って左右方向に往復移動する。このようにガイドレール２７に沿って連結ベース部２４が左右方向に往復移動することで、オットマン１５の脚支持部１８が一体的に揺動する。
【００２６】
図４（ｄ）に示すように、オットマン１５には、脚支持部１８を昇降させて脚支持部１８により支持される脚Ｋにおける支持位置（支持部位）を変化させることにより、脚Ｋのうち揺動することになる揺動部位を変化させる揺動部位変化機構２３が設けられている。揺動部位変化機構２３は、脚支持部１８と、直動型のアクチュエータ２９とを備える。直動型のアクチュエータ２９は連結ベース部２４の背面に組み付けられ、その駆動軸２９ａの先端部に脚支持部１８が固定されている。図２及び図３に示す連結ベース部２４には、縦方向（脚長手方向）に沿って延びるスリット（図示せず）が形成され、脚支持部１８はスリットを介して連結ベース部２４の裏面側の駆動軸２９ａ（図４（ｄ）参照）と連結されている。図４（ｄ）に示すアクチュエータ２９は、例えば直動型の電動アクチュエータであり、その駆動軸２９ａが軸方向に移動（又は伸縮）することにより、脚支持部１８は、図４（ａ）〜（ｃ）に示すように昇降方向（図４では上下方向）にスライドする。
【００２７】
そして、脚支持部１８は、図４（ａ）に示す下降位置と、図４（ｂ）に示す中間位置と、図４（ｃ）に示す上昇位置とをそれぞれ中心高さとする下降範囲・中間範囲・上昇範囲のうちのいずれかの範囲に属するように昇降するようになっている。脚支持部１８が図４（ａ）に示す下降位置にある状態で左右方向（同図における矢印方向）に揺動するときは、脚Ｋの先端側に揺れの力が付与され、下腿下部と足が揺動部位となる。また、脚支持部１８が図４（ｂ）に示す中間位置にある状態で左右方向に揺動するときは、脚Ｋのうち下腿の中間部位に揺れの力が付与され、下腿全体と足が揺動部位となる。さらに、脚支持部１８が図４（ｃ）に示す上昇位置にある状態で左右方向に揺動するときは、脚Ｋの膝下部に揺れの力が付与され、脚全体が揺動部位となる。
【００２８】
次に、マッサージ機１０における揺動制御に係る電気的構成を説明する。図５に示すように、マッサージ機１０には、オットマン１５の揺動制御を含む各種の制御を司るメイン制御部３０が設けられている。メイン制御部３０には、揺動部位変化機構２３を駆動制御する第１制御部３１と、揺動駆動部１９を駆動させて脚支持部１８を揺動させるとともにその揺動周波数を制御する揺動周波数制御部３２とが電気的に接続されている。メイン制御部３０には、マッサージ機１０の運転の開始／停止や、リクライニング動作、エアバッグの膨縮、オットマン１５の揺動運動、脚支持部１８の昇降などを行う際に使用者が操作するリモートコントロール式の操作部３４が接続されている。使用者が操作部３４を操作して脚支持部１８の上昇／下降を指示すると、第１制御部３１はメイン制御部３０からの指示に従ってアクチュエータ２９を駆動制御して、使用者が操作部３４で指示する方向へ脚支持部１８を移動させる。なお、メイン制御部３０は、マッサージ機１０の背もたれ部１３に内装されたもみ玉などの施療子の駆動制御も行う。
【００２９】
第１制御部３１は、脚支持部１８の昇降方向の位置を変化させることにより、身体の揺動部位を変化させる。詳しくは、使用者がマッサージ機１０に着座した状態で、両脚Ｋを挿入した各脚支持部１８が左右方向に揺動するときには、脚支持部１８の昇降位置に応じて決まる揺動支点から足先までの部位が、揺動部位（揺動領域）となる。
【００３０】
揺動部位変化機構２３には、脚支持部１８による脚Ｋの支持位置を検出するセンサ３５が設けられている。センサ３５としては、脚支持部１８の昇降位置を検出する例えば位置センサが用いられる。第１制御部３１はセンサ３５から入力する検出結果に基づき脚支持部１８の昇降位置を取得する。
【００３１】
揺動周波数制御部３２は、脚支持部１８の昇降位置（つまり脚Ｋの支持位置）と揺動周波数との対応関係、すなわち脚Ｋの揺動部位と揺動周波数との対応関係を示す参照データをメモリに記憶している。揺動周波数制御部３２は、揺動駆動部１９の駆動開始時及び駆動中に、第１制御部３１からメイン制御部３０を介して脚支持部１８の昇降位置情報を逐次取得し、メモリに記憶された前述の参照データを参照することにより、その取得した脚支持部１８の昇降位置に対応する揺動周波数を取得する。そして、揺動周波数制御部３２は、その取得した揺動周波数で脚支持部１８を揺動させうる回転速度でモータ２５を制御する。なお、参照データには、詳細には、脚支持部１８の昇降位置に対応するモータ２５の回転速度、あるいはこの回転速度を決める電圧値（例えばデューティ値）などのデータが記憶され、脚支持部１８の昇降位置を基に参照データを参照して取得した回転速度又は電圧値に基づきモータ２５の回転速度を制御する構成としてもよい。
【００３２】
また、揺動駆動部１９には、モータ２５の回転を直接又は間接的に検出可能なロータリエンコーダ等からなるセンサ３６が設けられている。揺動周波数制御部３２は、センサ３６から入力した検出信号に基づきモータ２５の回転速度を取得し、その回転速度に基づき脚支持部１８が左右方向に揺動しているときの実際の揺動周波数Ｆを取得する。そして、揺動周波数制御部３２は、メイン制御部３０から指令された揺動周波数に、実際の揺動周波数を近づけるようにフィードバック制御を行う。もちろん、揺動周波数Ｆのフィードフォワード制御を採用してもよい。
【００３３】
本実施形態の参照データには、脚支持部１８の昇降位置毎に、異なる揺動周波数が設定されている。例えば図６に示すように、脚支持部１８の昇降位置に応じて決まる揺動部位Ａ，Ｂ，Ｃ毎に、異なる揺動周波数Ｆ２，Ｆ３，Ｆ１（但しＦ１＜Ｆ２＜Ｆ３）がそれぞれ設定されている。なお、図６は一例であって、揺動部位Ａ，Ｂ，Ｃに応じた揺動周波数は、複数の揺動部位毎に異なっていればよい。揺動部位と揺動周波数の組合せも３組に限定されず、３組以外の複数組であってもよい。さらに、揺動部位の切り換わり順も、使用者の操作あるいはモードに応じて適宜変更可能である。また、図６では、揺動部位Ａ，Ｂ，Ｃになっている期間（図６における各揺動部位の時間軸方向の幅に相当）が、各揺動部位に対応する揺動実施期間となっている。
【００３４】
次に本実施形態のマッサージ機１０の作用を説明する。使用者はマッサージ機１０に着座した状態で、操作部３４を操作してマッサージ機１０の背もたれ部１３を所望のリクライニング角に調整するとともに、オットマン１５を所望の角度に調整する。そして、オットマン１５で脚を揺動させたいときには、まず操作部３４を操作して脚支持部１８の昇降位置を調整する。脚支持部１８を所望の昇降位置に調整したら、操作部３４を操作して脚支持部１８の揺動を開始させる。なお、脚支持部１８の揺動を開始させる操作方法には、複数用意されたマッサージコースの中から、脚Ｋの揺動運動を含むコースを選択する方法と、脚Ｋの揺動運動をそれ単独で選択する方法とがある。
【００３５】
使用者は、例えば脚支持部１８の昇降位置を、図４（ａ）〜（ｃ）のいずれかの位置範囲に調整することにより、所望の揺動部位を選択する。マッサージ機１０の運転開始に際して、メイン制御部３０は、まず第１制御部３１を介して脚支持部１８の昇降位置情報を取得し、その昇降位置情報（つまり脚支持位置情報）を基に参照データを参照して、その昇降位置に対応する揺動周波数Ｆを取得する。そして、メイン制御部３０は、その取得した揺動周波数Ｆを指定して揺動周波数制御部３２に対して揺動駆動部１９の駆動を指示する。揺動周波数制御部３２は、その指示された揺動周波数Ｆが得られる回転速度でモータ２５を駆動させ、脚支持部１８をその指示された揺動周波数Ｆで揺動させる。
【００３６】
オットマン１５の揺動動作中において、使用者による操作部３４の操作により、あるいはマッサージコース中の設定により、例えば図６に示すように揺動部位がＡ，Ｂ，Ｃの順番に切り換わったとする。図６の例では、運転開始初期に揺動周波数Ｆ０で準備運転し、その後、揺動部位がＡ，Ｂ，Ｃの順番に切り換わると、オットマン１５は、以下のように運転される。
【００３７】
揺動部位Ａにあるときの揺動実施期間では脚支持部１８が揺動周波数Ｆ２で運転され、揺動部位Ａから揺動部位Ｂへ切り換わると、揺動周波数Ｆ２から揺動周波数Ｆ３に変化する。そして、揺動部位Ｂにあるときの揺動実施期間では脚支持部１８が揺動周波数Ｆ３で運転される。さらに、揺動部位Ｂから揺動部位Ｃへ切り換わると、揺動周波数Ｆ３から揺動周波数Ｆ１に変化する。そして、揺動部位Ｃにあるときの揺動実施期間では脚支持部１８が揺動周波数Ｆ１で運転される。このように揺動部位Ａ〜Ｃの変化に応じて揺動周波数も変化するので、脚Ｋの揺動運動が単調ではなくなり、揺動部位が変化しても揺動周波数が変化しない構成に比べ、より高いマッサージ効果が得られる。
【００３８】
以上詳述したように本実施形態によれば、以下の効果が得られる。
（１）オットマン１５に左右方向に揺動可能に設けられた脚支持部１８に対して脚Ｋの長手方向に沿って移動する脚支持部１８の昇降位置に応じて揺れパターンを変化させる。つまり、脚Ｋの揺動部位の変化に応じて揺れパターンを変化させる構成とした。このため、各揺動部位に適した気持ち良さ、及びほぐし効果を得ることができる。よって、揺動部位が変化しても揺れパターンが変化しない構成に比べ、より高いマッサージ効果を得ることができる。また、揺動部位の変化に応じて揺れパターンが変化するので、使用者は多様な動作感を得ることができる。
【００３９】
（２）オットマン１５に設けられた脚支持部１８の昇降位置に応じて揺動周波数を変化させる。つまり、脚Ｋの揺動部位の変化に応じて揺動周波数を変化させる構成とした。このため、揺動部位が変化しても揺動周波数が変化しない構成に比べ、より高いマッサージ効果を得ることができる。
【００４０】
（３）揺動部位毎の揺動周波数が一定である揺れパターンを採用した。このため、同じ揺動部位にあるときには一定の揺動周波数に保たれるため、一定のリズムで脚Ｋを揺動させることができ、高いマッサージ効果を得ることができる。
【００４１】
（４）揺動部位変化機構２３が揺動部位を変化させるのと略同時に、制御手段（メイン制御部３０及び揺動周波数制御部３２）が揺動周波数を変化させ、異なる揺動部位に適した異なる揺動周波数に制御するので、各揺動部位に適した気持ち良さ、及びほぐし効果が得られるうえ、揺動部位の変化時点が実感しやすくなり、動作感が向上する。
【００４２】
（５）脚支持部１８を移動可能に設け、脚の支持位置を変化させることにより、揺動部位を変化させる構成なので、揺動部位変化機構２３を比較的簡単に構成できる。
（第２実施形態）
次に第２実施形態を図７に従って説明する。第２実施形態では、オットマン１５の揺動周波数は揺動部位が異なっても同じにしつつ揺動部位に応じた異なる揺らぎを与える点が、第１実施形態と異なる。なお、第１実施形態と同様の構成については同一の符号を付して、その説明の一部又は全部を省略する。
【００４３】
図７に示すように、脚支持部１８の昇降位置に応じた揺動部位Ａ，Ｂ，Ｃ毎の揺れパターンは、揺動周波数の平均値は同じであるが、揺動周波数の揺らぎ方が異なる。図７の例では、揺動部位Ａ，Ｂ，Ｃ毎の揺動実施期間における揺れパターンは、揺動周波数の平均値は各揺動部位間で同じ一定値Ｆavgとなっている。そして、揺動部位Ａに対応する揺れパターンの揺らぎ幅Δｆ２と、揺動部位Ｂに対応する揺れパターンの揺らぎ幅Δｆ１と、揺動部位Ｃに対応する揺れパターンの揺らぎ幅Δｆ３は、Δｆ１＜Δｆ２＜Δｆ３の大小関係にあり、揺動部位毎に異なっている。揺らぎ幅Δｆ１〜Δｆ３は、実験的に得られた各揺動部位Ａ，Ｂ，Ｃ毎に好ましい値に設定されている。なお、揺らぎ周波数は、揺動部位Ａ〜Ｃで同じであるが、揺らぎ周波数を揺動部位毎に異ならせてもよい。
【００４４】
メイン制御部３０は、メモリに、揺動部位と、揺らぎ周波数及び揺らぎ幅との対応関係を示す参照データと、平均揺動周波数Ｆavgのデータとを記憶している。メイン制御部３０は、脚支持部１８の昇降位置から把握される揺動部位に対応する揺らぎ周波数と揺らぎ幅を、参照データを参照して取得する。そして、メイン制御部３０は、平均揺動周波数Ｆavgと、揺らぎ周波数及び揺らぎ幅Δｆを指定して、揺動周波数制御部３２に対して揺動制御を指示する。揺動周波数制御部３２は、指示された内容に従って、揺動部位Ａ，Ｂ，Ｃ毎に、揺動周波数の揺らぎ方が異なるように揺動駆動部１９を制御する。なお、参照データは、揺動部位と、揺らぎ１周期分の揺動周波数との対応関係を示すものとし、メイン制御部３０は揺動周波数を指定して揺動周波数制御部３２に揺動制御を指示する構成も採用できる。また、メイン制御部３０が、参照データから取得した揺らぎ周波数及び揺らぎ幅と平均揺動周波数Ｆavgとを基に演算した揺動周波数を指定して揺動周波数制御部３２に揺動制御を指示する構成としてもよい。
【００４５】
（６）第２実施形態によれば、揺動部位の変化と揺れパターンの変化とが対応付けられた制御として、揺動部位が異なれば、揺動実施期間における揺動周波数の揺らぎ方を異ならせる制御を行う。よって、揺動部位Ａ，Ｂ，Ｃ毎に、実験的に得られた好ましい揺らぎを与えることにより、揺動部位毎に好ましい揺らぎを与え、使用者は揺動よるほぐし効果と、揺らぎによる気持ちよさを得ることができる。また、揺動部位が変化すると揺らぎ方が変化するので、多様な動作感が得られるうえ、揺動部位の変化を実感しやすくなる。
【００４６】
（第３実施形態）
次に第３実施形態を図８に従って説明する。第３実施形態では、揺動部位が変化すると、揺動周波数と揺らぎを共に変化させる点が、前記各実施形態と異なる。なお、第１実施形態と同様の構成については同一の符号を付して、その説明の一部又は全部を省略する。
【００４７】
図８に示すように、揺動部位Ａ，Ｂ，Ｃ毎の揺動実施期間における揺動周波数の平均値が揺動部位間で異なるうえ、揺動周波数の揺らぎ方も揺動部位間で異なるように制御する。図８の例では、揺動部位Ａ，Ｂ，Ｃ毎の揺動実施期間における揺れパターンは、揺動周波数の平均値はそれぞれＦ２，Ｆ３，Ｆ１であり、揺動周波数の揺らぎ幅はそれぞれΔｆ２，Δｆ１，Δｆ３である（Δｆ１＜Δｆ２＜Δｆ３）。揺らぎ幅Δｆ１〜Δｆ３は、実験的に得られた各揺動部位Ａ，Ｂ，Ｃ毎に好ましい値に設定されている。また、揺らぎ周波数は、揺動部位Ａ，Ｃで同じで、揺動部位Ｂが揺動部位Ａ，Ｃの揺らぎ周波数より高くなっている。もちろん、揺らぎ周波数を揺動部位毎に異ならせてもよい。
【００４８】
メイン制御部３０は、メモリに、揺動部位と、揺動周波数の平均値、揺らぎ周波数及び揺らぎ幅との対応関係を示す参照データを記憶している。メイン制御部３０は、脚支持部１８の昇降位置から把握される揺動部位に対応する揺動周波数の平均値と揺らぎ周波数と揺らぎ幅を、参照データを参照して取得する。そして、メイン制御部３０は、揺動周波数の平均値と、揺らぎ周波数及び揺らぎ幅Δｆを指定して、揺動周波数制御部３２に対して揺動制御を指示する。揺動周波数制御部３２は、指示された内容に従って、揺動部位Ａ，Ｂ，Ｃ毎に、揺動周波数の平均値及び揺らぎ方が異なるように揺動駆動部１９を制御する。なお、メイン制御部３０及び揺動周波数制御部３２による揺動制御方法としては、第２実施形態で述べた他の方法も採用できる。
【００４９】
（７）第３実施形態によれば、揺動部位の変化と揺れパターンの変化とが対応付けられた制御として、揺動部位が異なれば、揺動実施期間における揺動周波数（平均値）と揺らぎ方とが共に異なる制御を行う。よって、揺動周波数のみ変化させる第１実施形態や、揺らぎ方のみ変化させる第２実施形態に比べ、各揺動部位に適したより高いほぐし効果、及び気持ち良さを得ることができる。さらに、揺動部位の変化を一層実感しやすくなり、使用者がさらなる多様な動作感を得ることができる。
【００５０】
（第４実施形態）
次に第４実施形態を図９に従って説明する。第４実施形態では、揺動部位の切り換わり時に揺動周波数を滑らかに変化させる点が、前記各実施形態と異なる。なお、第１実施形態と同様の構成については同一の符号を付して、その説明の一部又は全部を省略する。
【００５１】
図９に示すように、揺動部位Ａ，Ｂ，Ｃが切り換わるときには、前の揺動周波数から次の揺動周波数へ漸進的に変化する。図９の例では、揺動部位Ａ，Ｂ，Ｃが切り換わるときには、その揺動部位の切り換わり時点（図９における縦の破線）よりも少し前のタイミングから、揺動周波数を一定の変化率で変化させ始め、揺動部位の切り換わり時点の少し後のタイミングで、その揺動部位に対応する揺動周波数に達するようにする。すなわち、揺動部位の切り換わりと略同時に揺動周波数が変化するが、このとき、前の揺動部位に対応する揺動周波数から次の揺動部位に対応する揺動周波数まで、揺動周波数が一定の傾き（揺動周波数変化率）で変化する。
【００５２】
メイン制御部３０は、メモリに、揺動部位と揺動周波数との対応関係を示す参照データを記憶するとともに、この参照データから取得した切り換わり前後の揺動部位に対応する各揺動周波数の差に応じた揺動周波数変化率を算出する。揺動周波数変化率は、単位時間当たりの揺動周波数の変化量（増加量又は減少量）を示し、揺動周波数を高くするときには正の値をとり、揺動周波数を低くするときには負の値をとる。
【００５３】
メイン制御部３０は、操作部３４から脚支持部１８の上昇又は下降を指示する操作信号を入力すると、現在の揺動部位に対応する揺動周波数と次の揺動部位に対応する揺動周波数との差を求め、その差を予め定められた変化実施時間で割って揺動周波数変化率を算出する。そして、メイン制御部３０は、脚支持部１８が上昇又は下降して次の揺動部位に切り換わる手前のタイミング（例えば変化実施期間の半分の時間だけ手前）から、揺動周波数を、先に算出した揺動周波数変化率で変化させる。この揺動周波数制御は、メイン制御部３０が揺動周波数制御部３２に対してその時々の揺動周波数を指示することにより行われる。この結果、図９に示すように、揺動部位の切り換わり時点より少し前のタイミングから揺動周波数が変化し始め、揺動部位の切り換わり時点に少し遅れて次の揺動周波数に到達し、揺動周波数が滑らかに変化する。
【００５４】
（８）第４実施形態によれば、揺動部位Ａ，Ｂ，Ｃの切り換わり時に揺動周波数が漸進的に変化するので、第１実施形態（図６）のように揺動周波数が急に変化する構成に比べ、揺動周波数の変化による身体への負担を軽減することができる。
【００５５】
（第５実施形態）
次に第５実施形態を図１０に従って説明する。第５実施形態では、揺動部位が変化すると揺動周波数を変化させる期間と、揺動部位が変化しても揺動周波数を変化させない期間とが混在する揺動制御が行われる点が、前記各実施形態と異なる。なお、第１実施形態と同様の構成については同一の符号を付して、その説明の一部又は全部を省略する。
【００５６】
図１０は、マッサージ機１０に設定された１つのマッサージモードの時間と揺動周波数との関係を示す。このマッサージモードは、複数の期間（サイクル）に分かれ、１つのサイクルで揺動部位がＡ，Ｂ，Ｃの順番に変化する。１サイクル目では、揺動部位がＡ，Ｂ，Ｃと変化しても揺動周波数は変化することなく一定値に保持され、２サイクル目では、揺動部位がＡ，Ｂ，Ｃと変化すると、揺動部位毎に異なる揺動周波数に変化する。
【００５７】
メイン制御部３０のメモリには、このマッサージモード中のサイクル毎に、どの揺動部位も同じ一定の揺動周波数とする第１サイクルであるか、揺動部位毎に揺動周波数を変化させる第２サイクルであるかを判別するためのフラグが書き込まれた設定データが記憶されている。また、メイン制御部３０のメモリには、第２サイクル用に、揺動部位と揺動周波数との対応関係を示す参照データが記憶されている。
【００５８】
メイン制御部３０は、マッサージ機１０が上記マッサージモードで運転されているとき、設定データを参照して、現在のｎサイクル目（但しｎは１，２，…，ｋ）が第１サイクルであるか第２サイクルであるかを判断する。例えば図１０に示す１サイクル目であれば、設定データのフラグから第１サイクルであると判断され、メイン制御部３０は、揺動部位が変化しても一定の揺動周波数Ｆ２に保持する。一方、図１０に示す２サイクル目であれば、設定データのフラグから第２サイクルであると判断される。よって、メイン制御部３０は、揺動部位が変化すると、参照データを参照してその変化後の揺動部位に対応する揺動周波数を取得し、オットマン１５をその揺動周波数に変化させる。こうして図１０に示すように、２サイクル目では揺動部位の変化に応じて揺動周波数が変化する。３サイクル目以降も同様の揺動制御が行われる。なお、揺動制御は、揺動周波数制御部３２が、メイン制御部３０から指定された揺動周波数に揺動駆動部１９を制御することにより行われる。
【００５９】
（９）第５実施形態によれば、マッサージモード中に揺動部位の変化に応じて揺動周波数を変化させるサイクル（期間）と、揺動周波数を変化させないサイクル（期間）とがあるので、揺動周波数の変化による効果をより実感できるとともに、揺動周波数の変化に対する身体への負担も少なくなる。また、揺動のバリエーションが増え、より高いマッサージ効果が得られる。
【００６０】
（第６実施形態）
次に第６実施形態を図１１に従って説明する。第６実施形態では、揺動部位変化機構を複数のエアバッグを使用しその膨縮により脚の支持位置（把持位置）を変化させる機構とした点が、前記各実施形態と異なる。なお、第１実施形態と同様の構成については同一の符号を付して、その説明の一部又は全部を省略する。
【００６１】
図１１（ａ）に示すように、揺動部位変化手段としての揺動部位変化機構４０は、前記第１実施形態と同様の揺動駆動部１９により左右方向に揺動可能な左右１組の脚支持部４１（同図では一方のみ図示）を備える。但し、脚支持部４１は、連結ベース部２４（図３参照）に固定されており、第１実施形態の脚支持部１８よりも脚Ｋの長手方向の長さが長く形成されている。脚支持部４１の内側には、脚を左右両側から把持するための複数のエアバッグ４２が、脚Ｋの長手方向（図１１の上下方向）に沿って複数組（図１１では２組）配置されている。各エアバッグ４２は、切換弁４３ａ，４３ｂを介してエアポンプ４４の吐出口に接続されている。揺動周波数制御部３２（図５参照）は、エアポンプ４４の駆動状態で切換弁４３ａ，４３ｂを切り換えることにより、複数組のエアバッグ４２のうち膨張させる１組を選択する。詳しくは、切換弁４３ａは、下段のエアバッグ４２ａに対して給気を行う給気位置と排気を行う排気位置とに切り換えられる。また、切換弁４３ｂは、上段のエアバッグ４２ｂに対して給気を行う給気位置と排気を行う排気位置とに切り換えられる。
【００６２】
第１制御部３１は、揺動部位変化機構４０のエアポンプ４４を駆動制御するとともに、切換弁４３ａ，４３ｂの切換え制御を行う。操作部３４により脚Ｋの把持位置を下降させる操作がなされると、第１制御部３１は、エアポンプ４４を駆動するとともに、切換弁４３ａを給気位置に、切換弁４３ｂを排気位置にそれぞれ切り換える。この結果、図１１（ａ）に示すように、下段のエアバッグ４２ａが膨張するとともに上段のエアバッグ４２ｂが収縮し、下段のエアバッグ４２ａにより下腿の下部が把持される。一方、操作部３４により脚Ｋの把持位置を上昇させる操作がなされると、第１制御部３１は、エアポンプ４４を駆動するとともに、切換弁４３ａを排気位置に、切換弁４３ｂを給気位置にそれぞれ切り換える。この結果、図１１（ｂ）に示すように、下段のエアバッグ４２ａが収縮するとともに上段のエアバッグ４２ｂが膨張し、上段のエアバッグ４２ｂにより下腿の上部が把持される。
【００６３】
本実施形態のマッサージ機１０における揺動制御に係る電気的構成は、図５と基本的に同様であるが、図５における揺動部位変化機構２３に替えてエアバッグ式の揺動部位変化機構４０になっている他、脚Ｋの支持位置を検出するセンサ３５を備えていない。第１制御部３１は、脚Ｋの把持位置を指定して複数組のエアバッグ４２ａ，４２ｂの膨張と収縮の制御信号を揺動部位変化機構４０に出力することにより、エアバッグ４２による把持制御を行う。このため、第１制御部３１は、制御信号を出力した時点でエアバッグ４２による把持位置を把握している。詳しくは、第１制御部３１は、下段を把持位置に指定してエアバッグ４２の膨張と収縮の制御信号を出力したときには、下段のエアバッグ４２ａが把持位置であることを把握しており、上段を把持位置に指定してエアバッグ４２の膨張と収縮の制御信号を出力したときには、上段のエアバッグ４２ｂが把持位置であることを把握している。
【００６４】
メイン制御部３０は、エアバッグ４２の把持位置に対応する揺動部位を基に参照データを参照して揺動制御に必要な揺動周波数制御情報を取得し、その揺動周波数制御情報を指定して揺動周波数制御部３２に揺動駆動部１９の駆動制御を指示する。揺動周波数制御部３２は、把持位置（揺動位置）に対応する揺動部位の変化に応じて揺動周波数を変化させる。なお、メイン制御部３０及び揺動周波数制御部３２は、参照データから取得される揺動部位に対応する揺動周波数制御情報に基づき、図６〜図１０のいずれかのグラフで示される揺動部位に対応する揺れパターンで揺動制御を行う。
【００６５】
（１０）第６実施形態によれば、脚支持部４１に設けた複数組のエアバッグ４２を膨縮制御し、脚の把持位置を変化させる構成としたので、簡便な構成で揺動部位変化機構２３が実現できる。また、エアバッグ４２の膨縮により脚Ｋの把持位置（つまり揺動位置）を変化させるので、第１実施形態における脚支持部１８に比べ、脚Ｋの揺動位置をしっかり保持できる。また、エアバッグ式の揺動部位変化機構２３であるため、脚の着衣が脚支持部１８の昇降に伴ってずれる事態も回避できる。さらに、図６〜図１０に示す揺れパターンの採用によって、脚の揺動運動を行うときに、前記第１〜第５実施形態と同様の効果を得ることができる。
【００６６】
（第７実施形態）
次に第７実施形態を図１２〜図１５に従って説明する。第７実施形態では、身体の揺動支点を変化させて揺動部位を変化させる構成である点が、前記各実施形態と異なる。なお、第１実施形態と同様の構成については同一の符号を付して、その説明の一部又は全部を省略する。
【００６７】
図１２に示すように、マッサージ機１０は、第１実施形態と同様に、座部１２、背もたれ部１３及びオットマン１５を備える。オットマン１５には、第１実施形態と同様の揺動駆動部１９（図３、図１３参照）の駆動により、左右方向に揺動可能な脚支持部１８が設けられている。図１２では、脚支持部１８を、説明の便宜上、板状に描いているが、実際は第１実施形態と同様に平面視で断面Ｕ字状の形状を有している。但し、脚支持部１８は、昇降式でも固定式でもよい。また、脚支持部１８は、第６実施形態のエアバッグ４２を備えた脚支持部４１とすることもできる。
【００６８】
本実施形態のマッサージ機１０では、脚支持部１８にエアバッグ５１が設けられ、座部１２にエアバッグ５２が設けられ、さらに背もたれ部１３にエアバッグ５３が設けられている。各エアバッグ５１〜５３は図１２における矢印で示す方向へ個別に膨張可能である。エアバッグ５１〜５３のうち膨張した一つが身体の対応する箇所、すなわち下腿、臀部、背中のうち一つを裏側（背面側）から押し上げる。その押し上げられた箇所で身体が支持され、膨張させるエアバッグの選択により身体の支持位置を変化させることにより、オットマン１５が揺動したときの身体の揺動支点が変化する。各エアバッグ５１〜５３は、身体の支持位置を変化させる支持位置変化機構５５の一部を構成している。また、本実施形態の脚支持部１８の先端側には、足を載置可能な足載置部１８ｂが脚支持部１８に対して角度変更可能な状態で連結されている。なお、図１２では、椅子の脚部１１は省略している。また、本実施形態では、支持位置変化機構５５が揺動部位変化手段に相当し、エアバッグ５１〜５３が複数の支持部に相当する。
【００６９】
図１２に示すように、支持位置変化機構５５は、各エアバッグ５１〜５３と接続される切換弁５６ａ，５６ｂ，５６ｃと、切換弁５６ａ，５６ｂ，５６ｃを介して各エアバッグ５１〜５３へエアを供給するエアポンプ５７とを備えている。切換弁５６ａ，５６ｂ，５６ｃを切り換えることにより、各エアバッグ５１〜５３のうち膨張させる一つ又は１組を選択する。切換弁５６ａ，５６ｂ，５６ｃは対応するエアバッグ５１，５２，５３に対して給気を行う給気位置と排気を行う排気位置とに切り換えられる。なお、切換弁５６ａ，５６ｂ，５６ｃの全てを給気位置に切り換えたり、排気位置に切り換えたりすることにより、エアバッグ５１〜５３の全てを膨張させたり、全てを収縮させたりすることも可能である。
【００７０】
図１３に示すように、メイン制御部３０には、支持位置変化機構５５を駆動制御する第２制御部５８と、揺動周波数制御部３２とが電気的に接続されている。第２制御部５８は、支持位置変化機構５５を構成するエアポンプ５７の駆動制御と、切換弁５６ａ，５６ｂ，５６ｃ（いずれも図１２参照）の切換え制御とを司る。
【００７１】
第２制御部５８は、身体の支持位置を指定して複数のエアバッグ５１〜５３の膨張と収縮の制御信号を支持位置変化機構５５に出力することにより、エアバッグ５１〜５３による支持制御を行う。このため、第２制御部５８は、制御信号を出力した時点でエアバッグ５１〜５３による支持位置を把握している。
【００７２】
メイン制御部３０は、支持位置を基に参照データを参照して揺動制御に必要な揺動周波数制御情報を取得し、その揺動周波数制御情報を指定して揺動周波数制御部３２に揺動駆動部１９の駆動制御を指示する。揺動周波数制御部３２は、支持位置から決まる揺動支点を支点とする身体の揺動部位の変化に応じて、揺動周波数を変化させる。なお、メイン制御部３０及び揺動周波数制御部３２は、参照データから取得される揺動部位に対応する揺動周波数制御情報に基づき、図６〜図１０のいずれかのグラフで示される揺動部位に対応する揺れパターンで揺動制御を行う。
【００７３】
次に本実施形態のマッサージ機１０の作用を説明する。
操作部３４により身体Ｓの支持位置を下降させる操作がなされると、第２制御部５８は、エアポンプ５７を駆動するとともに、切換弁５６ａを給気位置に、他の切換弁５６ｂ，５６ｃを排気位置にそれぞれ切り換える。この結果、図１５（ａ）に示すように、脚支持部１８のエアバッグ５１のみが膨張して下腿が押し上げ支持される。このように下腿が支持された状態では、例えば膝部が揺動支点Ｐとなり、下腿と足が揺動部位となる。また、操作部３４により身体Ｓの支持位置を上昇させる操作がなされると、第２制御部５８は、エアポンプ５７を駆動するとともに、切換弁５６ｂを給気位置に、他の切換弁５６ａ，５６ｃを排気位置にそれぞれ切り換える。この結果、図１５（ｂ）に示すように、座部１２のエアバッグ５２のみが膨張して臀部が押し上げ支持される。この場合、臀部が揺動支点Ｐとなり、脚全体が揺動部位となる。また、揺動部位をさらに広い範囲としたい場合、操作部３４を操作して、図１４（ｃ），図１５（ｃ）に示すように椅子をフラットな状態に角度調整したうえで、操作部３４により身体Ｓの支持位置を上昇させる操作を行う。この操作信号を入力した第２制御部５８は、エアポンプ５７を駆動するとともに、切換弁５６ｃを給気位置に、他の切換弁５６ａ，５６ｂを排気位置にそれぞれ切り換える。この結果、図１５（ｃ）に示すように、椅子がフラットになって身体Ｓが仰臥姿勢にある状態で背もたれ部１３のエアバッグ５３のみが膨張し、背中が押し上げ支持される。この場合、背中の支持位置が揺動支点Ｐとなり、腰を含む下半身が揺動部位となる。
【００７４】
このように身体Ｓの支持位置が変化することにより揺動支点Ｐが変化し、これに伴い揺動部位が変化する。そして、本実施形態では、エアバッグ５１〜５３のうち膨張させるものの位置（身体支持位置）から規定される揺動部位に応じて、オットマン１５を揺動させる際の揺れパターンが、図６〜図１０のグラフに示すように変化する。また、脚支持部１８としてエアバッグ式の脚支持部４１（図１１）を採用した構成の場合は、エアバッグ４２による脚Ｋの把持位置の変化と、エアバッグ５１〜５３の押上げによる支持位置の変化を組み合わせることができる。
【００７５】
（１１）第７実施形態によれば、椅子に複数のエアバッグ５１〜５３を配置し、膨張させるエアバッグの位置を変化させて身体Ｓの支持位置を変えることにより、揺動支点Ｐを変えて揺動部位を変化させる構成なので、比較的簡単な構成で身体の揺動部位を変化させることができる。また、膨張させるエアバッグ５１〜５３の位置（身体支持位置）の変化に応じた身体の揺動部位の変化に対応して、オットマン１５の揺れパターンを変化させるので、ほぐし効果を高めることができる。さらに、脚に限らず、身体の広い部分を揺動部位にできるので、脚に限らず、腰、背筋など身体全体のほぐし効果が得られる。また、図６〜図１０に示す揺れパターンの採用によって、身体の揺動運動を行うときに、前記第１〜第５実施形態と同様の効果を得ることができる。
【００７６】
（第８実施形態）
次に第８実施形態を図１６〜図２０に従って説明する。第８実施形態では、リクライニング機構などの傾動機構の傾動角を変化させて、使用者の姿勢を変化させることにより揺動部位を変化させる構成である点が、前記各実施形態と異なる。なお、前記各実施形態と同様の構成については同一の符号を付して、その説明の一部又は全部を省略する。
【００７７】
図１６に示すように、マッサージ機１０には、オットマン１５の脚支持部１８に左右列に３個ずつの計６個のエアバッグ５１が設けられ、座部１２に４個のエアバッグ５２が設けられ、さらに背もたれ部１３に４個のエアバッグ５３が設けられている。詳しくは、脚支持部１８には、上段・中段・下段のそれぞれに左右一対ずつのエアバッグ５１が内装されている。また、座部１２には、前側・後側のそれぞれに左右一対ずつのエアバッグ５２が内装されている。さらに、背もたれ部１３には、上段・下段のそれぞれに左右一対ずつのエアバッグ５３が内装されている。なお、図１６では、脚支持部１８を、説明の便宜上、板状に描いているが、実際は第１実施形態と同様に平面視で断面Ｕ字状の形状を有している。但し、脚支持部１８は、昇降式でも固定式でもよい。また、脚支持部１８は、第６実施形態のエアバッグ４２を備えた脚支持部４１とすることもできる。
【００７８】
各エアバッグ５１〜５３は個別に膨張・収縮が可能である。エアバッグ５１〜５３のうち膨張した一つが身体の対応する箇所、すなわち下腿、臀部、背中のうちの一つを押し上げ、その押し上げられた箇所で身体が支持される。この身体の支持位置の変化に応じて、オットマン１５が揺動したときの身体の揺動支点が変化する。このため、本実施形態の各エアバッグ５１〜５３等も、前記第７実施形態と同様に、支持位置変化機構５５を構成している。
【００７９】
図１６に示すように、支持位置変化機構５５は、複数個（６個）の各エアバッグ５１と接続される第１切換弁６１と、複数個（４個）の各エアバッグ５２と接続される第２切換弁６２と、複数個（４個）の各エアバッグ５３と接続される第３切換弁６３とを備えている。各切換弁６１〜６３は、接続された複数のエアバッグを個別に膨張・収縮できる給気位置と排気位置とに切り換えられる複数の切換弁を含む切換弁群により構成されている。各切換弁６１〜６３が切り換え制御されることにより、６個のエアバッグ５１、４個のエアバッグ５２、４個のエアバッグ５３を個別に膨張収縮することが可能である。本実施形態では、脚支持部１８、座部１２、背もたれ部１３毎に複数個設けられたエアバッグの個々を個別に膨張収縮させることにより、膨張させるエアバッグの組合せによって、身体の支持位置の変更の他、例えば対角に位置するエアバッグを膨張させることなどにより、身体にひねりを加えることも可能である。
【００８０】
本実施形態のマッサージ機１０は、図１７に示す姿勢調整機構６５を備えている。図１７に示すように、座部１２の下側に設けられた姿勢調整機構６５は、座部１２に対するオットマン１５（つまり脚支持部１８）の傾動角θ１を変更する第１角度調整機構７１と、座部１２に対する背もたれ部１３の傾動角θ２を変更する第２角度調整機構７６とを備えている。第１角度調整機構７１は、動力源となる第１モータ７２と、第１モータ７２の出力軸に接続されるボールねじ７３ａを有する第１伸縮体７３とを備える。第１モータ７２は、座部１２の下面から下方へ延出する支持フレーム７５に対して支持軸７４を介して姿勢変更可能に支持されている。第１伸縮体７３の第１モータ７２側と反対側の端部は、脚支持部１８に対して回動可能に連結されている。
【００８１】
第１伸縮体７３は、第１モータ７２が正転駆動されてボールねじ７３ａが正転することにより伸長し、この伸長により、脚支持部１８は傾動角θ１が小さくなる方向（つまり二点鎖線で示す上昇側）に傾動する。一方、第１伸縮体７３は、第１モータ７２が逆転駆動されてボールねじ７３ａが逆転することにより収縮し、この収縮により、脚支持部１８は傾動角θ１が大きくなる方向（つまり実線で示す下降側）に傾動する。
【００８２】
一方、第２角度調整機構７６には、動力源となる第２モータ７７と、第２モータ７７の出力軸に接続されるボールねじ７８ａを有する第２伸縮体７８とを備える。第２モータ７７は、支持フレーム７５に対して支持軸７９を介して姿勢変更可能に支持されている。第２伸縮体７８の第２モータ７７側と反対側の端部は、背もたれ部１３の基端部に対して回動可能に連結されている。
【００８３】
第２伸縮体７８は、第２モータ７７が正転駆動されてボールねじ７８ａが正転することにより伸長し、この伸長により、背もたれ部１３は傾動角θ２が小さくなる方向（つまり実線で示す上昇側）に傾動する。一方、第２伸縮体７８は、第２モータ７７が逆転駆動されてボールねじ７８ａが逆転することにより収縮し、この収縮により、背もたれ部１３は傾動角θ２が大きくなる方向（つまり二点鎖線で示す下降側）に傾動する。
【００８４】
マッサージ機１０は、姿勢調整機構６５の駆動により、例えば図１７に実線で示す椅子の姿勢に調整されたり、同図に二点鎖線で示すリクライニング姿勢に調整されたりする。なお、姿勢調整機構６５は、前記第１〜第７実施形態にも設けられている。また、本実施形態では、姿勢調整機構６５が、揺動部位変化手段に相当する。
【００８５】
図１８に示すように、メイン制御部３０には、支持位置変化機構５５を駆動制御する第２制御部５８と、姿勢調整機構６５を駆動制御する第３制御部６６と、揺動駆動部１９を駆動制御する揺動周波数制御部３２とが電気的に接続されている。第２制御部５８は、支持位置変化機構５５を構成するエアポンプ５７の駆動制御と、各切換弁６１〜６３の切換え制御とを司る。
【００８６】
第２制御部５８は、身体の支持位置を指定して複数のエアバッグ５１〜５３の膨張と収縮の制御信号を支持位置変化機構５５に出力することにより、エアバッグ５１〜５３による支持制御を行う。このため、第２制御部５８は、制御信号を出力した時点でエアバッグ５１〜５３による身体の支持位置を把握している。
【００８７】
メイン制御部３０は、操作部３４から姿勢調整指示信号を入力すると、その信号で指示された姿勢に調整すべく第３制御部６６に対して姿勢調整機構６５の駆動制御を指示する。姿勢調整機構６５には、オットマン１５（つまり脚支持部１８）の傾動角θ１と、背もたれ部１３の傾動角θ２とを個別に検出可能なセンサ６７が設けられている。センサ６７としては、例えば角度センサが用いられる。第３制御部６６は、背もたれ部１３を後方へ倒す方向へ操作されたときは、背もたれ部１３及びオットマン１５を図１７に二点鎖線で示す側へ傾動させ、一方、背もたれ部１３が起き上がる方向へ操作されたときは、背もたれ部１３及びオットマン１５を図１７に実線で示す側へ傾動させる。このときの傾動角θ１，θ２はセンサ６７の検出値から取得される。
【００８８】
メイン制御部３０は、第３制御部６６を介してセンサ６７が検出した傾動角θ１，θ２を取得し、傾動角θ１，θ２を基にマッサージ機１０の姿勢を判定する。例えば、メイン制御部３０は、傾動角θ１，θ２を基に、図１９（ａ）に示す椅子の姿勢（θ２が「小」の姿勢）であるか、図１９（ｂ）に示すやや傾動させたリラックス姿勢（θ２が「中」の姿勢）であるか、図１９（ｃ）に示すライニング姿勢（寝姿勢）（θ２が「大」の姿勢）であるかを判定する。これらの姿勢の違いによって、オットマン１５を左右方向に揺動させた際の身体の揺動支点Ｐが変化し、この揺動支点Ｐの変化によって身体の揺動部位が変化する。なお、傾動角θ１，θ２のうち、座部１２に対する背もたれ部１３の傾動角θ２のみから姿勢を判断してもよい。
【００８９】
マッサージ機１０が、例えば図２０（ａ）に示す椅子の姿勢にあるときは、身体Ｓの揺動支点Ｐは膝に位置し、下腿と足が揺動部位となる。また、図２０（ｂ）に示すリラックス姿勢にあるときは、身体Ｓの揺動支点Ｐは臀部に位置し、この脚部全体が揺動部位となる。さらに、図２０（ｃ）に示すライニング姿勢にあるときは、身体Ｓの揺動支点Ｐは背中上部に位置し、ほぼ全身（詳しくは背中上部から足先までの範囲）が揺動部位となる。なお、揺動支点Ｐは、マッサージ機１０の姿勢の他、座部１２や背もたれ部１３等のクッション性など他の要因にも依存して変化するため、図２０に示す揺動支点Ｐは一例に過ぎない。
【００９０】
図１８に示すメイン制御部３０は、メモリに、傾動角θ１，θ２から決まる姿勢と、揺れパターンとの対応関係を示す参照データを記憶している。メイン制御部３０は、姿勢（傾動角θ１，θ２）を基に、参照データを参照して揺動制御に必要な揺動周波数制御情報を取得し、その揺動周波数制御情報に基づき揺動周波数制御部３２に揺動駆動部１９の駆動制御を指示する。揺動周波数制御部３２は、姿勢から決まる揺動支点Ｐを支点とする身体の揺動部位の変化に応じて、揺動周波数を変化させる。
【００９１】
次に本実施形態のマッサージ機１０の作用を説明する。
操作部３４により姿勢を変化させる操作がなされると、メイン制御部３０からの指示に従って、第３制御部６６は各モータ７２，７７を駆動する。マッサージ機１０が図１９（ａ）に示す椅子の姿勢になった場合、図２０（ａ）に示すように、揺動支点Ｐが膝となり、下腿と足が揺動部位となる。また、マッサージ機１０が図１９（ｂ）に示すリラックス姿勢になった場合、図２０（ｂ）に示すように、揺動支点Ｐが臀部となり、脚部全体が揺動部位となる。さらに、マッサージ機１０が図１９（ｃ）に示すライニング姿勢になった場合、図２０（ｃ）に示すように、揺動支点Ｐが背中上部となり、ほぼ全身が揺動部位となる。
【００９２】
メイン制御部３０は、センサ６７が検出した傾動角θ１，θ２に基づき姿勢を判定し、その判定した姿勢を基に参照データを参照して、姿勢に対応する揺動周波数制御情報を取得し、その揺動周波数制御情報を指定して揺動周波数制御部３２に揺動駆動部１９の駆動制御を指示する。揺動周波数制御部３２は、姿勢の変化に応じた異なる揺れパターンで、オットマン１５の揺動制御を行う。
【００９３】
図６〜図１０のグラフで示す揺れパターンが採用される例では、姿勢に応じて、揺動部位が、図２０（ａ）に示すように下腿と足の場合と、図２０（ｂ）に示すように脚部全体の場合と、図２０（ｃ）に示すようにほぼ全身の場合とで、各グラフで示すような異なる揺れパターンでオットマン１５の揺動が行われる。
【００９４】
さらに、本実施形態では、エアバッグ５１〜５３のうち膨張させるエアバッグの位置から規定される身体の支持位置と、姿勢調整機構６５による姿勢との組合せにより、揺動支点Ｐがさらに多様に変化する。そして、メイン制御部３０がメモリに記憶する参照データには、エアバッグ５１〜５３による身体の支持位置と、姿勢調整機構６５による姿勢との組合せから決まる身体の揺動部位と揺れパターンとの対応関係も設定されている。また、脚支持部１８として、エアバッグ４２を備えた脚支持部４１（図１１）を採用する構成の場合は、メイン制御部３０がメモリに記憶する参照データには、エアバッグ４２による脚Ｋの把持位置と、エアバッグ５１〜５３による身体の支持位置と、姿勢調整機構６５による姿勢との組合せから決まる身体の揺動部位と揺れパターンとの対応関係が設定されている。メイン制御部３０は揺動部位を特定すると、参照データを参照してその揺動部位に対応する揺動周波数制御情報を取得し、その周波数制御情報を指定して揺動周波数制御部３２に揺動駆動部１９の駆動制御を指示する。この結果、オットマン１５の脚支持部１８は、身体の揺動部位に応じて、図６〜図１０のグラフに示す揺れパターンで揺動する。
【００９５】
（１２）第８実施形態によれば、マッサージ機１０の姿勢を変化させることにより、揺動支点Ｐを変化させる構成なので、比較的簡単な構成で揺動部位を変化させることができる。マッサージ機１０の姿勢の変化（つまり身体の揺動部位の変化）に応じて、オットマン１５の揺動時における揺れパターンを変化させるので、身体をほぐす効果を高めることができる。また、図６〜図１０に示す揺れパターンの採用によって、脚部以外の身体のより広い部位を揺動させるときにも、前記第１〜第５実施形態と同様の効果を得ることができる。また、エアバッグ５１〜５３の膨張・収縮により身体のひねり等の姿勢を変化させることもできるので、脚支持部１８や背もたれ部１３の傾動角θ１，θ２を変更する機構との組合せにより、より様々な姿勢に変化させることができる。そして、種々の姿勢に応じた揺動部位の変化に応じて揺れパターンを変化させるので、種々の姿勢に応じた適切な揺れパターンで身体の一部を揺動させ、より高いほぐし効果を得ることができる。
【００９６】
（第９実施形態）
次に第９実施形態を図２１に従って説明する。なお、以下に示す第９〜第１３実施形態は、身体の揺動部位が大きいほど、つまり揺動支点Ｐを支点として揺動するときの揺動腕長さが長いほど、揺動周波数を低くする点が、前記各実施形態と異なる。この第９実施形態は、第１実施形態と基本構成は同じであり、揺動部位と揺れパターンとの対応関係のみ異なる。第１実施形態と同様の構成については同一の符号を付して、その説明の一部又は全部を省略する。
【００９７】
図２１に示すように、脚支持部１８の昇降位置に応じて揺動部位は変化する。例えば図２１（ａ）に示すように、脚支持部１８が下降位置にあるときは、下腿の下部と足が揺動部位となる。この場合、揺動部位が比較的小さく、揺動腕長さが比較的短い。また、図２１（ｃ）に示すように、脚支持部１８が上昇位置にあるときは、大腿を含む脚全体が揺動部位となる。この場合、揺動部位が比較的大きく、揺動腕長さが比較的長い。そして、図２１（ｂ）に示すように、脚支持部１８が中間位置にあるときは、下腿全体が揺動部位となる。この場合、揺動部位は、下降位置と上昇位置にあるときの各揺動部位の中間の大きさとなり、揺動腕長さも同様に中間の長さになる。
【００９８】
メイン制御部３０がメモリに記憶する参照データは、脚支持部１８の昇降位置から決まる揺動部位が大きいほど（つまり揺動腕長さが長いほど）、揺動周波数のより低い揺れパターンが選択されるように設定されている。メイン制御部３０は、脚支持部１８の昇降位置に基づき参照データを参照し、揺動部位が大きいほど、揺動周波数のより低い揺れパターンの揺動周波数制御情報を取得し、その揺動周波数制御情報を指定して揺動周波数制御部３２に揺動駆動部１９の駆動制御を指示する。
【００９９】
例えば第１実施形態と同様の図６に示す揺れパターンを採用する例では、脚支持部１８が図２１（ａ）に示す下降位置にあるときに高い揺動周波数Ｆ３とし、図２１（ｃ）に示す上昇位置にあるときに低い揺動周波数Ｆ１とし、図２１（ｂ）に示す中間位置にあるときに中間の揺動周波数Ｆ２とする（Ｆ３＞Ｆ２＞Ｆ１）。また、図７〜図１０に示す揺れパターンを採用した場合、図２１（ａ）が図７〜図１０における揺動部位Ｂに相当し、図２１（ｂ）が同じく揺動部位Ａに相当し、図２１（ｃ）が同じく揺動部位Ｃに相当する。そして、メイン制御部３０及び揺動周波数制御部３２は、図７〜図１０における揺動部位Ａ，Ｂ，Ｃに応じた揺れパターンでオットマン１５を揺動制御する。
【０１００】
（１３）第９実施形態によれば、脚支持部１８の支持位置を変化させる構成において、揺動部位が大きいほど（つまり揺動腕長さが長いほど）、揺動周波数のより低い揺れパターンで揺動させるので、脚Ｋの揺動部位の揺動量を好適に大きくすることができ、脚Ｋをほぐす効果を高めることができる。
【０１０１】
（第１０実施形態）
次に第１０実施形態を図２２に従って説明する。本実施形態は、第６実施形態と同様のエアバッグ式の脚支持部４１を有するオットマンを備えたマッサージ機であり、前記第９実施形態と同様に、身体の揺動部位が大きいほど、揺動周波数のより低い揺れパターンを採用する点に特徴がある。なお、第６実施形態と同様の構成については同一の符号を付して、その説明の一部又は全部を省略する。
【０１０２】
図２２（ａ）に示すように、下段のエアバッグ４２ａのみが膨張して下腿の下部を把持するときは、下腿の下部と足が揺動部位となり、揺動部位が比較的小さい（揺動腕長さが短い）。また、図２２（ｂ）に示すように、上段のエアバッグ４２ｂのみが膨張して下腿の上部を把持するときは、脚全体が揺動部位となり、揺動部位が比較的大きい（揺動腕長さが長い）。
【０１０３】
メイン制御部３０がメモリに記憶する参照データは、膨張したエアバッグ４２の位置（つまり脚の支持位置）から決まる揺動部位が大きいほど（つまり揺動腕長さが長いほど）、揺動周波数のより低い揺れパターンが選択されるように設定されている。メイン制御部３０は、膨張したエアバッグ４２の位置に基づき参照データを参照し、揺動部位が大きいほど、揺動周波数のより低い揺れパターンの揺動周波数制御情報を取得し、その揺動周波数制御情報を指定して揺動周波数制御部３２に揺動駆動部１９の駆動制御を指示する。
【０１０４】
例えば第１実施形態と同様の図６に示す揺れパターンを採用する例では、下段のエアバッグ４２ａのみが膨張して下腿の下部を把持するときは、相対的に高い揺動周波数Ｆ２とし、図２２（ｂ）に示すように、上段のエアバッグ４２ｂのみが膨張して下腿の上部を把持するときは、相対的に低い揺動周波数Ｆ１とする（Ｆ２＞Ｆ１）。
【０１０５】
また、図７〜図１０に示す揺れパターンを採用した場合、図２２（ａ）が図７〜図１０における揺動部位Ｂに相当し、図２２（ｂ）が同じく揺動部位Ｃに相当する。そして、メイン制御部３０及び揺動周波数制御部３２は、図７〜図１０における揺動部位Ｂ，Ｃに応じた揺れパターンでオットマン１５を揺動制御する。なお、本実施形態では、揺動部位が二段階で変化するため、図６〜図１０における揺動部位Ａは省かれる。
【０１０６】
（１４）第１０実施形態によれば、エアバッグ４２の膨張位置を変化させて脚Ｋの支持位置を変化させる構成において、揺動部位が大きいほど（つまり揺動腕長さが長いほど）、揺動周波数のより低い揺れパターンでオットマン１５を揺動制御する。このため、脚Ｋの揺動部位の揺動量を好適に大きくすることができ、脚Ｋをほぐす効果を高めることができる。
【０１０７】
（第１１実施形態）
次に第１１実施形態を図２３に従って説明する。本実施形態は、第７実施形態と同様のエアバッグ５１〜５３を備えたマッサージ機であり、前記第９及び第１０実施形態と同様に、身体の揺動部位が大きいほど、揺動周波数のより低い揺れパターンを採用する点に特徴がある。なお、第７実施形態と同様の構成については同一の符号を付して、その説明の一部又は全部を省略する。
【０１０８】
図２３（ａ）に示すように、脚支持部１８のエアバッグ５１のみが膨張して下腿を支持するときは、下腿と足が揺動部位となる。この場合、揺動部位が比較的小さく、揺動腕長さが比較的短い。また、図２３（ｃ）に示すように、背もたれ部１３のエアバッグ５３のみが膨張して背中を支持する状態で、かつ椅子が図１４（ｃ），図１５（ｃ）に示すようにフラットになった状態では、脚と腰を含む下半身全体が揺動部位となる。この場合、揺動部位が比較的大きく、揺動腕長さが比較的長い。さらに図２３（ｂ）に示すように、座部１２のエアバッグ５２のみが膨張して臀部を支持するときは、脚全体が揺動部位となる。この場合、揺動部位は、相対的に中間の大きさとなり、揺動腕長さも同様に中間の長さになる。
【０１０９】
メイン制御部３０がメモリに記憶する参照データは、エアバッグ５１〜５３のうち膨張した一つの位置から決まる揺動部位が大きいほど（つまり揺動腕長さが長いほど）、揺動周波数のより低い揺れパターンが選択されるように設定されている。メイン制御部３０は、エアバッグ５１〜５３のうち膨張した一つの位置に基づき参照データを参照し、そのときの揺動部位に対応する揺動周波数制御情報を取得し、その揺動周波数制御情報を指定して揺動周波数制御部３２に揺動駆動部１９の駆動制御を指示する。
【０１１０】
例えば第１実施形態と同様の図６に示す揺れパターンを採用する例では、図２３（ａ）に示すように、脚支持部１８のエアバッグ５１のみが膨張し揺動部位が比較的小さいときは、オットマン１５を高い揺動周波数Ｆ３で揺動させる。また、図２３（ｃ）に示すように、背もたれ部１３のエアバッグ５３のみが膨張し、かつ椅子が図１４（ｃ），図１５（ｃ）に示すようにフラットになった状態で揺動部位が比較的大きいときは、オットマン１５を低い揺動周波数Ｆ１で揺動させる。さらに、図２３（ｂ）に示すように、座部１２のエアバッグ５２のみが膨張し揺動部位が中間の大きさのときは、オットマン１５を中間の揺動周波数Ｆ２で揺動させる。
【０１１１】
また、図７〜図１０に示す揺れパターンを採用した場合、図２３（ａ）が図７〜図１０における揺動部位Ｂに相当し、図２３（ｂ）が揺動部位Ａに相当し、図２３（ｃ）で椅子がフラットな状態が揺動部位Ｃに相当する。そして、メイン制御部３０及び揺動周波数制御部３２は、図７〜図１０における揺動部位Ａ，Ｂ，Ｃに応じた揺れパターンでオットマン１５を揺動制御する。
【０１１２】
（１５）第１１実施形態によれば、エアバッグの膨張位置を変化させて揺動支点を変えることにより揺動部位を変化させる構成において、揺動部位が大きいほど（つまり揺動腕長さが長いほど）、揺動周波数のより低い揺れパターンで揺動させるので、身体の揺動部位の揺動量を好適に大きくすることができ、身体をほぐす効果を高めることができる。
【０１１３】
（第１２実施形態）
次に第１２実施形態を図２４に従って説明する。本実施形態は、第８実施形態と同様の姿勢調整機構６５を備えたマッサージ機であり、前記第９〜第１１実施形態と同様に、身体の揺動部位が大きいほど、揺動周波数のより低い揺れパターンを採用する点に特徴がある。なお、第８実施形態と同様の構成については同一の符号を付して、その説明の一部又は全部を省略する。
【０１１４】
図２４（ａ）に示すように、マッサージ機１０が椅子の姿勢にあるときは、下腿と足が揺動部位となる（図２０（ａ）参照）。この場合、揺動部位が比較的小さく、揺動腕長さが比較的短い。また、図２４（ｃ）に示すように、マッサージ機１０がライニング姿勢にあるときは、背中上部から足先までのほぼ全身が揺動部位となる（図２０（ｃ）参照）。この場合、揺動部位が比較的大きく、揺動腕長さが比較的長い。さらに、図２４（ｂ）に示すように、マッサージ機１０がリラックス姿勢にあるときは、脚部全体が揺動部位となる（図２０（ｂ）参照）。この場合、揺動部位は、相対的に中間の大きさとなり、揺動腕長さも同様に中間の長さになる。
【０１１５】
メイン制御部３０がメモリに記憶する参照データは、姿勢に応じて決まる揺動部位が大きいほど（つまり揺動腕長さが長いほど）、揺動周波数のより低い揺れパターンが選択されるように設定されている。メイン制御部３０は、姿勢に基づき参照データを参照して、そのときの揺動部位に対応する揺動周波数制御情報を取得し、その揺動周波数制御情報を指定して揺動周波数制御部３２に揺動駆動部１９の駆動制御を指示する。
【０１１６】
例えば第１実施形態と同様の図６に示す揺れパターンを採用する例では、図２４（ａ）に示すように、マッサージ機１０が椅子の姿勢にあり揺動部位が比較的小さいときは、オットマン１５を高い揺動周波数Ｆ３で揺動させる。また、図２４（ｃ）に示すように、マッサージ機１０がライニング姿勢にあり揺動部位が比較的大きいときは、オットマン１５を低い揺動周波数Ｆ１で揺動させる。さらに、図２４（ｂ）に示すように、マッサージ機１０がリラックス姿勢にあり揺動部位が中間の大きさのときは、オットマン１５を中間の揺動周波数Ｆ２で揺動させる。
【０１１７】
また、図７〜図１０に示す揺れパターンを採用した場合、図２４（ａ）が図７〜図１０における揺動部位Ｂに相当し、図２４（ｂ）が揺動部位Ａに相当し、図２４（ｃ）が揺動部位Ｃに相当する。そして、メイン制御部３０及び揺動周波数制御部３２は、図７〜図１０における揺動部位Ａ，Ｂ，Ｃに応じた揺れパターンでオットマン１５を揺動制御する。
【０１１８】
（１６）第１２実施形態によれば、マッサージ機１０の姿勢を変化させて身体の揺動支点Ｐを変えることにより身体の揺動部位を変化させる構成において、揺動部位が大きいほど（つまり揺動腕長さが長いほど）、揺動周波数のより低い揺れパターンで揺動させるので、身体の揺動部位の揺動量を好適に大きくすることができ、身体をほぐす効果を高めることができる。
【０１１９】
なお、実施形態は、以下に示す態様で実現することもできる。
・揺動部位の変化に応じて揺れパターンが変化する構成であればよく、揺動部位と揺れパターンとの対応関係は適宜設定できる。例えば揺動部位が大きいほど、揺動周波数の高い揺れパターンを採用してもよい。例えば第１実施形態において、脚支持部１８が高い位置にあるときほど揺動周波数Ｆを高くしたり、第６実施形態において、エアバッグ４２による脚の把持位置が高い位置にあるときほど揺動周波数Ｆを高くしたりしてもよい。さらに第７実施形態において、エアバッグ５１〜５３のうち膨張させるものの選択（つまり身体支持部位の選択）により決まる揺動部位の揺動腕長さが短いときほど揺動周波数Ｆを高くしたり、第８実施形態において、選択された傾動角θ１，θ２（つまり姿勢）から決まる揺動部位の揺動腕長さが短いときほど揺動周波数Ｆを高くしたりしてもよい。
【０１２０】
・第１〜第５実施形態におけるオットマン１５に設けられた昇降式の脚支持部１８に、さらに第６実施形態（図１１）における複数のエアバッグ４２を設けた構成を採用し、揺動部位の変化と脚支持部１８の揺れパターンの変化とを対応付けて制御するようにしてもよい。同様に、第９実施形態（図２１）におけるオットマン１５に設けられた昇降式の脚支持部１８に、さらに第１０実施形態（図２２）における複数のエアバッグ４２を設けた構成を採用し、揺動部位が大きいほど（つまり揺動腕長さが長いほど）、揺動周波数を低くする制御を行ってもよい。なお、第６、第１０実施形態及び本変形例等において、脚支持部４１（１８）の脚方向に沿って配設するエアバッッグの個数（段数）は、３個（上中下３段）あるいは４個以上とすることもできる。
【０１２１】
・第１〜第６、第９及び第１０実施形態において、背押圧部２０ａ、腰押圧部２０ｂ及び座押圧部２０ｃのうち選択した一つを膨張させることで身体の揺動支点を変化させる構成を、脚の支持位置を変化させる機能を有するオットマン１５と組み合わせて揺動部位変化手段を構成し、揺動部位をより多様に変化させてもよい。また、第７、第８、第１１及び第１２実施形態において、第１又は第６実施形態のオットマン１５を採用してもよい。
【０１２２】
・前記第７、第８、第１１及び第１２実施形態において、椅子（椅子型のマッサージ機）の身体支持面側に突出と退避とが可能に設けられた複数の支持部として、エアバッグ５１〜５３を採用したが、空気等の気体により膨張（突出）・収縮（退避）する気体バッグに限らず、水やオイル等の液体により膨張・収縮する液体バッグなどを含む流体バッグであればよい。さらにシリンダやソレノイド等のアクチュエータの動力で、突出・退避する複数の支持部を採用して揺動部位変化手段を構成してもよい。
【０１２３】
・揺動部位の変化と揺れパターンの変化は同時であることに限定されず、揺動部位の切り換わりタイミングと、揺れパターンの切り換わりタイミングとが、多少ずれた略同時でもよい。例えば操作部３４からの操作信号に基づき揺動部位変化手段の駆動を開始して揺動部位の変化が開始してから少しのタイムラグの後に揺動周波数の変化を開始したり、操作部３４からの操作信号に基づきまず揺動周波数の変化を開始してから少しのタイムラグの後に揺動部位変化手段の駆動を開始したりしてもよい。
【０１２４】
・第２実施形態（図７）及び第３実施形態（図８）では、揺動部位が大きいほど（つまり揺動腕長さが長いほど）、揺らぎ幅を大きくしたが、これとは逆に、揺動部位が小さいほど（つまり揺動腕長さが短いほど）、揺らぎ幅を大きくしてもよい。
【０１２５】
・図７、図８に示すような揺動周波数の揺らぎは、正弦波などの曲線状の波形の揺らぎに限定されない。例えば矩形波や三角波の揺らぎでもよい。また、異なる揺動部位に対応する揺れパターンが異なっていれば、例えば一つの揺動実施期間において異なる揺らぎ幅が混在していたり、揺動周波数が一定の期間と揺らぎをもつ期間とが混在していたりしてもよい。
【０１２６】
・図８において、異なる揺動部位に対応する揺れパターン間で揺らぎ幅と揺らぎ周波数のうち一方が同じである揺れパターンや、揺らぎ幅と揺らぎ周波数が共に同じである揺れパターンを採用してもよい。また、図８において、揺らぎをもつ揺れパターンの揺動部位と、揺らぎのない揺れパターンの揺動部位とが混在してもよい。
【０１２７】
・図１０において、サイクルが異なると、同じ揺動部位でも異なる揺動周波数が設定されてもよい。
・第４実施形態において、揺動周波数を漸進的に変化させる期間は、揺動部位の切り換わり時点で終了するように設定してもよいし、揺動部位の切り換わり時点で開始されるように設定してもよい。また、揺動周波数変化率（傾き）を、切り換わり前後の揺動周波数の差に拘わらず一定にしてもよい。さらに揺動周波数を漸進的に変化させる軌跡は、一定の傾きではなく、曲線状であってもよい。
【０１２８】
・第２、第３、第５実施形態（図７、図８、図１０）において、揺動部位の変化時に、揺れパターンを漸進的に変化させてもよい。
・第５実施形態において、揺動部位の変化に対応して揺れパターンを変化させるサイクルにおいて、揺動周波数に替えて、揺らぎ方（揺らぎ幅と揺らぎ周波数のうち少なくとも一方）のみ、又は揺動周波数と揺らぎ方とを共に、揺動部位の変化に対応して変化させてもよい。
【０１２９】
・異なる揺動部位間で揺れパターンが全て異なる必要はない。複数の揺動部位のうち揺れパターンが異なるものが少なくとも二つあれば足りる。第１、第３〜第５実施形態（図６、図８〜図１０）では、揺動部位が変化すると、揺動実施期間における揺動周波数の平均値が異なるように揺動周波数を変化させたが、複数の揺動部位のうち揺動周波数（少なくとも平均値）が異なるものが少なくとも二つあれば足りる。また、第２、第３実施形態（図７、図８）において、複数の揺動部位のうち揺らぎ幅が異なるものが少なくとも二つあれば足りる。例えば揺動部位を変化させるために操作部３４を操作し続けると、異なる揺動部位Ａ，Ｂ，Ｃの順に変化する構成において、揺動部位Ａ，Ｂ（少なくとも二つ）の揺れパターンが異なっていれば、揺動部位Ａ，Ｃが同じ揺動周波数であってもよい。
【０１３０】
・第１〜第５実施形態において、脚支持部１８の昇降位置が連続的に変化するのに伴う揺動部位の連続変化に応じて、揺れパターン（例えば揺動周波数、揺らぎ幅、揺らぎ周波数、あるいはこれらのうち少なくとも二つの組合せ）を連続的に変化させる構成も採用できる。また、第８、第１２実施形態において、マッサージ機の姿勢が連続的に変化するのに伴う揺動部位の連続変化に応じて、揺れパターン（例えば揺動周波数、揺らぎ幅、揺らぎ周波数、あるいはこれらのうち少なくとも二つの組合せ）を連続的に変化させる構成も採用できる。
【０１３１】
・揺動装置はマッサージ機に限定されない。例えばもみ玉等のマッサージ機能を備えない椅子にオットマンを設けた構成でもよい。さらに、例えば仰臥の姿勢で足を載せる足載置台と、足載置台を左右方向に揺動させる揺動駆動手段とを備え、いわゆる金魚運動を行うための揺動装置に適用してもよい。
【０１３２】
・支持手段の揺動方向は、左右方向以外の方向であってもよい。例えば支持手段を前後方向に揺動させたり、左右方向と前後方向とを含む２種以上の揺動方向の中から使用者が選択できる構成としたり、左右方向と前後方向とを含む２種類以上の揺動方向を組み合わせた揺動方向に揺動させたり、左右方向と前後方向とを含む２種類以上の異なる揺動方向の揺動を合成した方向に揺動させたりしてもよい。
【０１３３】
・身体の一部を支持する支持手段は、脚を支持するオットマン１５（脚支持部１８）に限定されない。脚以外の身体の一部を支持する揺動手段を揺動させる揺動装置であってもよい。例えば上腿を支持して揺動させる揺動装置、胴体（腰、脇腹あるいは肩など）を支持して揺動させる揺動装置、腕を支持して揺動させる揺動装置、頭部を支持して揺動させる揺動装置であってもよい。この場合、脚以外の身体の一部を身体支持部により支持してもよいし、エアバッグ等の把持手段により脚以外の身体の一部を把持してもよい。これらの揺動装置であっても、揺動部位（支持手段による支持位置に応じた揺動部位、あるいは揺動部位変化手段により変化する揺動部位）の変化に対応して支持手段の揺れパターンが変化することにより、身体をほぐす効果を高めることができる。
【符号の説明】
【０１３４】
１０…揺動装置としてのマッサージ機、１２…座部、１３…背もたれ部、１５…オットマン、１８…支持手段及び脚支持手段としての脚支持部、１９…揺動駆動手段としての揺動駆動部、２０ａ…背押圧部、２０ｂ…腰押圧部、２０ｃ…座押圧部、２３…揺動部位変化手段としての揺動部位変化機構、２５…モータ、２９…アクチュエータ、３０…メイン制御部、３１…第１制御部、３２…揺動周波数制御部、３３…揺動部位変化機構、３４…操作部、３６…センサ、４０…揺動部位変化機構、４１…支持手段を構成する脚支持部、４２，４２ａ，４２ｂ…支持手段を構成するエアバッグ、５１〜５３…支持手段を構成するとともに支持部としてのエアバッグ、５５…揺動部位変化手段としての支持位置変化機構、６５…揺動部位変化手段としての姿勢調整機構、６７…センサ、７１…第１角度調整機構、７６…第２角度調整機構、Ａ，Ｂ，Ｃ…揺動部位、Ｆ，Ｆ１〜Ｆ３…揺動周波数、Δｆ，Δｆ１〜Δｆ３…揺らぎ幅、θ１，θ２…傾動角、Ｐ…揺動支点、Ｋ…脚、Ｓ…身体。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
使用者の身体を揺動させる揺動機能を備えた揺動装置において、
身体の一部を支持する支持手段と、
前記支持手段を揺動させる揺動駆動手段と、
前記支持手段が揺動するときの身体の揺動部位を変化させる揺動部位変化手段と、
前記揺動部位の変化と前記支持手段の揺動による揺れパターンの変化とを対応付けて前記揺動駆動手段を制御する制御手段と、
を備えたことを特徴とする揺動装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記揺動部位が異なれば、揺動周波数の異なる揺れパターンで前記支持手段を揺動させるように前記揺動駆動手段を制御することを特徴とする請求項１に記載の揺動装置。
【請求項３】
前記制御手段は、前記揺動部位が異なれば、前記揺動部位に対応する揺れパターンで揺動を実施する揺動実施期間における揺動周波数の平均値が異なる揺れパターンで前記支持手段を揺動させるように前記揺動駆動手段を制御することを特徴とする請求項１又は２に記載の揺動装置。
【請求項４】
前記揺動実施期間における揺動周波数の平均値が異なる制御は、前記揺動部位が大きい方が、前記揺動周波数の平均値を低くする制御であることを特徴とする請求項３に記載の揺動装置。
【請求項５】
前記揺動部位の変化と揺れパターンの変化が対応付けられた制御は、前記揺動部位が異なれば、揺動周波数のゆらぎ幅を異ならせる制御であることを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一項に記載の揺動装置。
【請求項６】
前記揺動部位変化手段が揺動部位を変化させるのと略同時に、前記制御手段は揺れパターンを変化させることを特徴とする請求項１乃至５のいずれか一項に記載の揺動装置。
【請求項７】
前記揺動部位変化手段が揺動部位を変化させたとき、前記制御手段は前記揺動部位の変化に対応する揺れパターンへ漸進的に変化させることを特徴とする請求項１乃至６のいずれか一項に記載の揺動装置。
【請求項８】
前記揺動部位変化手段が揺動部位を変化させたときに、前記制御手段は揺れパターンを変化させる場合と変化させない場合の両方を含んだ制御を行うことを特徴とする請求項１乃至７のいずれか一項に記載の揺動装置。
【請求項９】
前記揺動部位変化手段は、前記支持手段が支持する身体の支持位置を変化させることを特徴とする請求項１乃至８のいずれか一項に記載の揺動装置。
【請求項１０】
前記揺動部位変化手段は、前記支持手段が把持する身体の把持位置を変化させることを特徴とする請求項１乃至８のいずれか一項に記載の揺動装置。
【請求項１１】
前記揺動部位変化手段は、前記支持手段に支持される支持位置以外の身体部位を支持し、当該身体部位の支持位置を変化させることを特徴とする請求項１乃至１０のいずれか一項に記載の揺動装置。
【請求項１２】
座部と背もたれ部とを少なくとも備えた椅子を備え、前記揺動部位変化手段は、前記椅子に突出と退避とが可能に設けられた複数の支持部を有し、前記複数の支持部のうち突出させるものを選択することにより、身体の支持位置を変化させることを特徴とする請求項１１に記載の揺動装置。
【請求項１３】
前記揺動部位変化手段は、身体の姿勢を変化させることを特徴とする請求項１乃至１２のいずれか一項に記載の揺動装置。
【請求項１４】
座部と背もたれ部とを少なくとも備えた椅子を備え、前記揺動部位変化手段は、前記座部に対する少なくとも前記背もたれ部の傾動角を変化させることを特徴とする請求項１３に記載の揺動装置。
【請求項１５】
前記支持手段は、使用者の脚の一部を支持する脚支持手段であり、
前記揺動駆動手段は、前記脚支持手段を揺動させることを特徴とする請求項１乃至１４のいずれか一項に記載の揺動装置。
【請求項１】
使用者の身体を揺動させる揺動機能を備えた揺動装置において、
身体の一部を支持する支持手段と、
前記支持手段を揺動させる揺動駆動手段と、
前記支持手段が揺動するときの身体の揺動部位を変化させる揺動部位変化手段と、
前記揺動部位の変化と前記支持手段の揺動による揺れパターンの変化とを対応付けて前記揺動駆動手段を制御する制御手段と、
を備えたことを特徴とする揺動装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記揺動部位が異なれば、揺動周波数の異なる揺れパターンで前記支持手段を揺動させるように前記揺動駆動手段を制御することを特徴とする請求項１に記載の揺動装置。
【請求項３】
前記制御手段は、前記揺動部位が異なれば、前記揺動部位に対応する揺れパターンで揺動を実施する揺動実施期間における揺動周波数の平均値が異なる揺れパターンで前記支持手段を揺動させるように前記揺動駆動手段を制御することを特徴とする請求項１又は２に記載の揺動装置。
【請求項４】
前記揺動実施期間における揺動周波数の平均値が異なる制御は、前記揺動部位が大きい方が、前記揺動周波数の平均値を低くする制御であることを特徴とする請求項３に記載の揺動装置。
【請求項５】
前記揺動部位の変化と揺れパターンの変化が対応付けられた制御は、前記揺動部位が異なれば、揺動周波数のゆらぎ幅を異ならせる制御であることを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一項に記載の揺動装置。
【請求項６】
前記揺動部位変化手段が揺動部位を変化させるのと略同時に、前記制御手段は揺れパターンを変化させることを特徴とする請求項１乃至５のいずれか一項に記載の揺動装置。
【請求項７】
前記揺動部位変化手段が揺動部位を変化させたとき、前記制御手段は前記揺動部位の変化に対応する揺れパターンへ漸進的に変化させることを特徴とする請求項１乃至６のいずれか一項に記載の揺動装置。
【請求項８】
前記揺動部位変化手段が揺動部位を変化させたときに、前記制御手段は揺れパターンを変化させる場合と変化させない場合の両方を含んだ制御を行うことを特徴とする請求項１乃至７のいずれか一項に記載の揺動装置。
【請求項９】
前記揺動部位変化手段は、前記支持手段が支持する身体の支持位置を変化させることを特徴とする請求項１乃至８のいずれか一項に記載の揺動装置。
【請求項１０】
前記揺動部位変化手段は、前記支持手段が把持する身体の把持位置を変化させることを特徴とする請求項１乃至８のいずれか一項に記載の揺動装置。
【請求項１１】
前記揺動部位変化手段は、前記支持手段に支持される支持位置以外の身体部位を支持し、当該身体部位の支持位置を変化させることを特徴とする請求項１乃至１０のいずれか一項に記載の揺動装置。
【請求項１２】
座部と背もたれ部とを少なくとも備えた椅子を備え、前記揺動部位変化手段は、前記椅子に突出と退避とが可能に設けられた複数の支持部を有し、前記複数の支持部のうち突出させるものを選択することにより、身体の支持位置を変化させることを特徴とする請求項１１に記載の揺動装置。
【請求項１３】
前記揺動部位変化手段は、身体の姿勢を変化させることを特徴とする請求項１乃至１２のいずれか一項に記載の揺動装置。
【請求項１４】
座部と背もたれ部とを少なくとも備えた椅子を備え、前記揺動部位変化手段は、前記座部に対する少なくとも前記背もたれ部の傾動角を変化させることを特徴とする請求項１３に記載の揺動装置。
【請求項１５】
前記支持手段は、使用者の脚の一部を支持する脚支持手段であり、
前記揺動駆動手段は、前記脚支持手段を揺動させることを特徴とする請求項１乃至１４のいずれか一項に記載の揺動装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【図２４】
【図２】
【図３】
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【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
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【図１７】
【図１８】
【図１９】
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【図２１】
【図２２】
【図２３】
【図２４】
【公開番号】特開２０１３−４２７９７（Ｐ２０１３−４２７９７Ａ）
【公開日】平成２５年３月４日（２０１３．３．４）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−１８０７３５（Ｐ２０１１−１８０７３５）
【出願日】平成２３年８月２２日（２０１１．８．２２）
【出願人】（０００００５８２１）パナソニック株式会社 (73,050)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２５年３月４日（２０１３．３．４）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年８月２２日（２０１１．８．２２）
【出願人】（０００００５８２１）パナソニック株式会社 (73,050)
【Ｆターム（参考）】
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