搬送方法、搬送装置及び洗濯システム
【課題】 被搬送体を処理しながら搬送することができる新たな搬送方法、搬送装置及び洗濯システムを提供する。
【解決手段】 搬送装置１において、搬送表面２Ｓの形状が変化する搬送路２と、搬送表面２Ｓにおいて搬送方向Ｘに向かって第１の進行波を生成する第１のアクチュエータ２１と、搬送表面２Ｓにおいて回転方向θ１に向かって第２の進行波を生成する第２のアクチュエータ２２とを備えている。第１のアクチュエータ２１、第２のアクチュエータ２２は、いずれも圧力流体供給源４から供給される圧力流体より膨張、収縮する機能を有する。
【解決手段】 搬送装置１において、搬送表面２Ｓの形状が変化する搬送路２と、搬送表面２Ｓにおいて搬送方向Ｘに向かって第１の進行波を生成する第１のアクチュエータ２１と、搬送表面２Ｓにおいて回転方向θ１に向かって第２の進行波を生成する第２のアクチュエータ２２とを備えている。第１のアクチュエータ２１、第２のアクチュエータ２２は、いずれも圧力流体供給源４から供給される圧力流体より膨張、収縮する機能を有する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送方法、搬送装置及び洗濯システムに関し、特に搬送路において被搬送体を搬送する新たな搬送方法、この搬送方法を実現する搬送装置及びこの搬送装置を備えた洗濯システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
医療検査や化学分析の分野において、微量流体を輸送し、流体流量を高精度に制御することができるマイクロポンプ及びその駆動方法が下記特許文献１に開示されている。このマイクロポンプは、流体の流路を構成する円筒状のパイプと、パイプの長手方向に一定の間隔を介して配置された複数個のリング状のアクチュエータと、アクチュエータを個別に動作する駆動源と、駆動源を個別に制御するコントローラとを備えている。
【０００３】
このマイクロポンプにおいては、複数個のアクチュエータを流体の流れ方向に沿って順番に駆動する制御を行い、同方向に沿ってパイプ径を順番に伸縮させることができる。このような駆動方法により制御されるマイクロポンプにおいては、開閉弁を使用することなく、パイプ内において一定流量の微量流体を滑らかに輸送することができ、微量流体の脈動を抑制することができる。
【特許文献１】特開２００３−１８４７５５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
前述の特許文献１に開示されたマイクロポンプ及びその駆動方法は、単に微量流体を高精度において輸送する点について優れている。しかしながら、流体や流体以外の物質を処理しながら搬送する点については配慮がなされていない。例えば、薬品を撹拌しながら搬送する場合や、洗濯物を洗濯しながら搬送する場合の具体的な搬送方法や搬送装置については開示がなされていない。
【０００５】
本発明は上記課題を解決するためになされたものであり、本発明の目的は被搬送体を処理しながら搬送することができる新たな搬送方法並びに搬送装置を提供することである。
【０００６】
更に、本発明の目的は上記新たな搬送方法並びに搬送装置を備えた洗濯システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明の実施の形態に係る第１の特徴は、搬送方法において、搬送路の搬送表面において搬送方向に向かって第１の進行波を生成して被搬送体を搬送し、搬送表面において回転方向に向かって第２の進行波を生成して被搬送体を回転させることである。
【０００８】
本発明の実施の形態に係る第２の特徴は、搬送方法において、第１の搬送路の第１の搬送表面において搬送方向に向かって第１の進行波を生成して被搬送体を搬送し、第１の搬送表面において回転方向に向かって第２の進行波を生成して前記被搬送体を回転させ、第１の搬送路に連結された第２の搬送路の第２の搬送表面において搬送方向に向かって第３の進行波を生成して被搬送体を搬送し、第２の搬送表面において回転方向に対して逆回転方向に向かって第４の進行波を生成して被搬送体を回転させることである。
【０００９】
本発明の実施の形態に係る第３の特徴は、搬送装置において、搬送表面の形状が変化する搬送路と、搬送表面において搬送方向に向かって第１の進行波を生成する第１のアクチュエータと、搬送表面において回転方向に向かって第２の進行波を生成する第２のアクチュエータとを備えたことである。
【００１０】
本発明の実施の形態に係る第４の特徴は、搬送装置において、第１の搬送表面の形状が変化する第１の搬送路と、第１の搬送表面において搬送方向に向かって第１の進行波を生成する第１のアクチュエータと、第１の搬送表面において回転方向に向かって第２の進行波を生成する第２のアクチュエータと、第１の搬送路に連結され、第２の搬送表面の形状が変化する第２の搬送路と、第２の搬送表面において搬送方向に向かって第３の進行波を生成する第３のアクチュエータと、第２の搬送表面において回転方向に対して逆回転方向に向かって第４の進行波を生成する第４のアクチュエータとを備えたことである。
【００１１】
本発明の実施の形態に係る第５の特徴は、洗濯システムにおいて、一端に洗濯物の第１の投入部を有し、他端に洗濯物の第１の取出部を有し、第１の槽内表面の形状が変化する洗濯槽と、第１の槽内表面において第１の投入部から第１の取出部に至る搬送方向に向かって第１の進行波を生成し、洗濯物を搬送する第１のアクチュエータと、第１の槽内表面において回転方向に向かって第２の進行波を生成し、洗濯物を回転させる第２のアクチュエータとを備えたことである。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、被搬送体を処理しながら搬送することができる新たな搬送方法並びに搬送装置を提供することができる。
【００１３】
更に、本発明によれば、新たな搬送方法並びに搬送装置を備えた洗濯システムを提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。
【００１５】
（第１の実施の形態）
本発明の第１の実施の形態は、被搬送体を搬送するとともにこの被搬送体を回転させることができる新たな搬送方法並びに搬送装置を説明するものである。
【００１６】
［搬送装置の構造］
図１乃至図５に示すように、第１の実施の形態に係る搬送装置１は、搬送表面２Ｓの形状が変化する搬送路２と、搬送表面２Ｓにおいて搬送方向（図１、図３、図４中、矢印Ｘ方向）に向かって第１の進行波を生成する第１のアクチュエータ２１と、搬送表面２Ｓにおいて回転方向（図１、図３、図５中、反時計回りの矢印θ１方向）に向かって第２の進行波を生成する第２のアクチュエータ２２とを備えている。更に、搬送装置１は、図１に示すように、圧力流体を供給する圧力流体供給源４と、第１のアクチュエータ２１、第２のアクチュエータ２２のそれぞれに供給する圧力流体の供給量を調整する第１の流体調整部５及び第２の流体調整部６と、第１の流体調整部５、第２の流体調整部６のそれぞれを制御するコントローラ７とを備えている。ここで、搬送方向Ｘとは、搬送路２の中心軸に一致し、この中心軸の一端から他端に向かう方向である。また、回転方向θ１とは、第１の実施の形態においては、搬送路２の中心軸を中心として反時計回りに回転する方向である。
【００１７】
第１の実施の形態において、搬送路２は図１及び図２に示すように円形状の断面形状を有する中空円柱により構成され、この中空円柱の内壁は搬送表面２Ｓである。搬送路２の外皮は、第１のアクチュエータ２１、第２のアクチュエータ２２のそれぞれの伸縮動作において伸縮（変形）し難い若しくは実質的に伸縮しない素材により構成されている。例えば、外皮には、ファイバ樹脂等の樹脂やステンレス等の金属を実用的に使用することができる。搬送路２の内皮すなわち搬送表面２Ｓ若しくはその肉厚部分は伸縮性の高い弾性体により構成されている。特に、搬送表面２Ｓの伸縮により効率良く被搬送体を搬送することができるように、更に効率よく被搬送体を回転することができるように、外皮から中心軸に向かう伸縮方向に異方性を有する弾性体により内皮若しくはその肉厚部分を構成することが好ましい。具体的には、伸縮を積極的に行う部分にゴム等の伸縮性の高い弾性材料を使用し、伸縮を抑える部分に化学繊維（例えばナイロン）等の伸縮性の低い非弾性材料を使用した弾性体を実用的に使用することができる。
【００１８】
第１のアクチュエータ２１、第２のアクチュエータ２２は、図１乃至図５に示すように、搬送路２の外皮と搬送表面（内皮）２Ｓとの間に配設されている。第１のアクチュエータ２１は、図１乃至図４に示すように、回転方向θ１に向かって延在し、搬送方向Ｘに向かって一定の間隔で規則的に配列され、伸縮機能を有する複数本の第１の流体供給管２１０を備えている。すなわち、第１のアクチュエータ２１は、搬送路２の円周に沿うリング形状を有する第１の流体供給管２１０を搬送方向Ｘに向かって規則的に複数配列した、第１の流体供給管２１０の集合体により構成されている。第２のアクチュエータ２２は、図１乃至図３及び図５に示すように、搬送方向Ｘに向かって延在し、回転方向θ１に向かって規則的に配列され、伸縮機能を有する複数本の第２の流体供給管２２０を備えている。すなわち、第２のアクチュエータ２２は、搬送路２の搬送方向Ｘに伸びる棒形状を有する第２の流体供給管２２０を回転方向θ１に向かって規則的に複数配列した、第２の流体供給管２２０の集合体により構成されている。
【００１９】
図６に示すように、第１の流体供給管２１０、第２の流体供給管２２０は、いずれも内部への圧力流体Ｐの供給により中心軸から半径方向に膨張し、圧力流体Ｐの非供給により収縮する。第１の流体供給管２１０、第２の流体供給管２２０のそれぞれには、例えばゴム等の伸縮性の高い弾性材料により形成した管（チューブ）を実用的に使用することができる。更に、複数本の第１の流体供給管２１０、複数本の第２の流体供給管２２０のそれぞれにおいて、膨張量を一定範囲内に調整するために、伸縮性の低い例えば化学繊維により形成した網を管の表面に適度なクリアランスを持って被覆することができる。
【００２０】
図１及び図７に示すように、搬送路２の搬送表面２Ｓには、搬送方向Ｘ並びに回転方向θ１に向かって規則的に配列され、第１の進行波、第２の進行波のそれぞれを楕円運動に変換するとともに、第１の進行波、第２の進行波のそれぞれを効率良く搬送力（被搬送体を搬送する機械的力）に増幅する、複数の搬送用突起３が配設されている。搬送用突起３は、第１の実施の形態において、搬送表面２Ｓに取り付けられた一端側（接続底面側）を円柱形状により構成し、実際に被搬送体を搬送する他端側（被搬送体接触部若しくは先端部）を半球形状により構成している。
【００２１】
同図７に示すように、第１の実施の形態において、第１のアクチュエータ２１は、搬送方向Ｘに向かって順次配列された３本の第１の流体供給管２１０を１つの供給管グループ２１０Ｇとして構成されている。１つの供給管グループ２１０Ｇにおいて、搬送方向Ｘに向かって初段に配列された第１の流体供給管２１０には便宜的に符号「Ａ」を付け、次段に配列された第１の流体供給管２１０には符号「Ｂ」を付け、最終段に配列された第２の流体供給管２１０には符号「Ｃ」を付ける。供給管グループ２１０Ｇにおいては「Ａ」、「Ｂ」、「Ｃ」の順番に第１の流体供給管２１０に圧力流体Ｐが順次供給される。複数の供給管グループ２１０Ｇのそれぞれにおいて第１の流体供給管２１０への圧力流体Ｐの供給順序は同じであり、かつ同一タイミングにおいて圧力流体Ｐが供給される。
【００２２】
同様に、第２のアクチュエータ２２は、回転方向θ１に向かって順次配列された３本の第２の流体供給管２２０を１つの供給管グループ２２０Ｇとして構成されている。１つの供給管グループ２２０Ｇにおいて、回転方向θ１に向かって初段に配列された第２の流体供給管２２０には便宜的に符号「Ａ」を付け、次段に配列された第２の流体供給管２２０には符号「Ｂ」を付け、最終段に配列された第２の流体供給管２２０には符号「Ｃ」を付ける。
【００２３】
このような第１のアクチュエータ２１及び第２のアクチュエータ２２がグループ化された搬送路２において、搬送表面２に生成される第１の進行波若しくは第２の進行波、又は第１の進行波と第２の進行波の双方により、先端部が楕円運動の軌跡を描くように、隣接する２本の第１の流体供給管２１０、又は隣接する２本の第２の流体供給管２２０に対して１本の割合において搬送用突起３が配設されている。基本的には搬送装置１の用途に応じた材料により搬送用突起３を製造することが好ましいが、例えば簡易にかつ安価に製造する観点から、搬送用突起３を樹脂材料や金属材料等により形成することが有効である。
【００２４】
前述の図１に示す圧力流体供給源４は第１の実施の形態においてコンプレッサにより構成され、圧力流体Ｐには圧縮空気（気体）が使用されている。なお、搬送装置１の用途に応じて、圧力流体供給源４は高圧ボンベ、又は流体として水等の液体を使用する場合にはポンプにより構成することができる。
【００２５】
第１の流体調整部５は、第１のアクチュエータ２１の複数の第１の流体供給管２１０のそれぞれと圧力流体供給源４との間に配設され、圧力流体供給源４から第１の流体供給管２１０への圧力流体Ｐの供給量を調節する。第２の流体調整部６は、第２のアクチュエータ２２の複数の第２の流体供給管２２０のそれぞれと圧力流体供給源４との間に配設され、圧力流体供給源４から第２の流体供給管２２０への圧力流体Ｐの供給量を調節する。第１の実施の形態において、第１の流体調整部５、第２の流体調整部６には圧力流体Ｐの供給、非供給を切り替えるスイッチ装置としての電磁弁をいずれも使用することができる。
【００２６】
コントローラ７は第１の流体調整部５、第２の流体調整部６の動作制御を行う。コントローラ７には例えば中央演算処理ユニット（ＣＰＵ）を備え、この中央演算処理ユニットを使用してソフトウエアにより動作制御を行うことができる。
【００２７】
圧力流体供給源４、コントローラ７のそれぞれには更に操作部８が接続されている。オペレータ（操作者）は操作部８において実際に搬送装置１を操作するようになっている。
【００２８】
［搬送制御方法］
次に、前述の搬送装置１において、被搬送体の搬送方法を説明する。まず最初に、オペレータは、図１に示す操作部８において搬送装置１を起動し、搬送装置１の搬送動作を開始する操作を行う。このオペレータの操作に基づき、操作部８からの直接制御（又はコントローラ７を経由した制御）により圧力流体供給源４が起動され、この圧力流体供給源４において圧力流体Ｐが生成される。
【００２９】
更に、コントローラ７は第１の流体調整部５、第２の流体調整部６のそれぞれを制御する。第１の流体調整部５においては、圧力流体供給部４から第１のアクチュエータ２１の第１の流体供給管２１０に供給される圧力流体Ｐの供給量が調整される。第１の実施の形態において、第１の流体調整部５は、図８に示すように、一定時間（一定期間）圧力流体Ｐを供給する動作と、一定時間圧力流体Ｐの供給を完全に停止する動作とを繰り返し行う。
【００３０】
複数の供給管グループ２１０Ｇのそれぞれにおいて、同図８に示すように、搬送方向Ｘに向かって符号「Ａ」、「Ｂ」、「Ｃ」の順番において順次第１の流体供給管２１０に圧力流体Ｐが供給される。第１の実施の形態においては、符号「Ａ」を付けた第１の流体供給管２１０に圧力流体Ｐの供給を開始し、その期間内に符号「Ｂ」を付けた第１の流体供給管２１０への圧力流体Ｐの供給が開始される。そして、符号「Ｂ」を付けた第１の流体供給管２１０への圧力流体Ｐの供給期間内に、符号「Ａ」を付けた第１の流体供給管２１０への圧力流体Ｐの供給が停止される。この停止と同一タイミングであって、符号「Ｂ」を付けた第１の流体供給管２１０への圧力流体Ｐの供給期間内に符号「Ｃ」を付けた第１の流体供給管２１０への圧力流体Ｐの供給が開始される。そして、符号「Ｃ」を付けた第１の流体供給管２１０の圧力流体Ｐの供給期間内に符号「Ｂ」を付けた第１の流体供給管２１０への圧力流体Ｐの供給が停止される。
【００３１】
符号「Ｂ」、「Ｃ」のそれぞれを付けた２本の第１の流体供給管２１０に対して配設された１本の搬送用突起３に着目すると、この搬送用突起３の先端部の軌跡は下記（１）乃至（５）に説明するように曲線を連続的に描き、前述の図７に示すように搬送用突起３の先端部は楕円運動を行う（楕円軌跡を描く）。
【００３２】
（１）まず図９（ａ）に示すように、符号「Ｂ」を付けた第１の流体供給管２１０、符号「Ｃ」を付けた第１の流体供給部２１０の双方に圧力流体Ｐが供給されていないと、搬送用突起３は搬送表面２Ｓに対して垂直に立った状態になる。
【００３３】
（２）図９（ｂ）に示すように、符号「Ｂ」を付けた第１の流体供給管２１０に圧力流体Ｐが供給されると、第１の流体供給管２１０が徐々に膨張し、搬送表面２Ｓが変形し、第１の進行波が生成される。この第１の進行波に基づき、搬送用突起３は搬送方向Ｘに向かって徐々に傾く。
【００３４】
（３）図９（ｃ）に示すように、符号「Ｃ」を付けた第１の流体供給管２１０に圧力流体Ｐの供給が開始されると、第１の流体供給部２１０が徐々に膨張し、搬送表面２Ｓが更に変形し、第１の進行波が大きくなる。この第１の進行波に基づき、搬送用突起３は、搬送方向Ｘに向かって傾いた状態から徐々に復帰し、搬送表面２Ｓに対して垂直に立ち上がるとともに、全体的に搬送路２の中心軸に向かって上昇する。
【００３５】
（４）図９（ｄ）に示すように、符号「Ｂ」を付けた第１の流体供給管２１０への圧力流体Ｐの供給が停止されると、第１の流体供給管２１０が徐々に収縮し、搬送表面２Ｓの変形が回復し始め、第１の進行波が小さくなる。この第１の進行波に基づき、搬送用突起３は進行方向Ｘとは反対の方向に向かって徐々に傾く。
【００３６】
（５）図９（ｅ）に示すように、引き続き、符号「Ｃ」を付けた第１の流体供給部２１０への圧力流体Ｐの供給が停止されると、第１の流体供給管２１０が徐々に収縮し、搬送表面２Ｓの変形が徐々に回復し、第１の進行波が消失する。この結果、搬送用突起３は、初期の状態に戻り、搬送表面２Ｓに対して垂直に立ち上がる。
【００３７】
搬送路２の搬送表面２Ｓに第１のアクチュエータ２１により生成される第１の進行波は、図１０（ａ）乃至図１０（ｃ）に示すように、搬送方向Ｘに向かって伝搬される波になる。更に、この第１の進行波により動作する搬送用突起３は、搬送方向Ｘに向かって被搬送体を送り出すような楕円運動を行う。
【００３８】
一方、第２の流体調整部６においては、圧力流体供給部４から第２のアクチュエータ２２の第２の流体供給管２２０に供給される圧力流体Ｐの供給量が調整される。第１の実施の形態において、第２の流体調整部６は、第１の流体調整部５の動作と同様に、図８に示すように、一定時間圧力流体Ｐを供給する動作と、一定時間圧力流体Ｐの供給を完全に停止する動作とを繰り返し行う。
【００３９】
複数の供給管グループ２２０Ｇのそれぞれにおいて、同図８に示すように、回転方向θ１に向かって符号「Ａ」、「Ｂ」、「Ｃ」の順番において順次第２の流体供給管２２０に圧力流体Ｐが供給される。第１の実施の形態においては、符号「Ａ」を付けた第２の流体供給管２２０に圧力流体Ｐの供給を開始し、その期間内に符号「Ｂ」を付けた第２の流体供給管２２０への圧力流体Ｐの供給が開始される。そして、符号「Ｂ」を付けた第２の流体供給管２２０への圧力流体Ｐの供給期間内に、符号「Ａ」を付けた第１の流体供給管２２０への圧力流体Ｐの供給が停止される。この停止と同一タイミングであって、符号「Ｂ」を付けた第２の流体供給管２２０への圧力流体Ｐの供給期間内に符号「Ｃ」を付けた第２の流体供給管２２０への圧力流体Ｐの供給が開始される。そして、符号「Ｃ」を付けた第２の流体供給管２２０の圧力流体Ｐの供給期間内に符号「Ｂ」を付けた第２の流体供給管２２０への圧力流体Ｐの供給が停止される。
【００４０】
符号「Ｂ」、「Ｃ」のそれぞれを付けた２本の第２の流体供給管２２０に対して配設された１本の搬送用突起３に着目すると、この搬送用突起３の先端部の軌跡は下記（１）乃至（５）に説明するように曲線を連続的に描き、前述の図７に示すように搬送用突起３の先端部は楕円運動を行う。
【００４１】
（１）まず図９（ａ）に示すように、符号「Ｂ」を付けた第２の流体供給管２２０、符号「Ｃ」を付けた第２の流体供給部２２０の双方に圧力流体Ｐが供給されていないと、搬送用突起３は搬送表面２Ｓに対して垂直に立った状態になる。
【００４２】
（２）図９（ｂ）に示すように、符号「Ｂ」を付けた第２の流体供給管２２０に圧力流体Ｐが供給されると、第２の流体供給管２２０が徐々に膨張し、搬送表面２Ｓが変形し、第２の進行波が生成される。この第２の進行波に基づき、搬送用突起３は回転方向θ１に向かって徐々に傾く。
【００４３】
（３）図９（ｃ）に示すように、符号「Ｃ」を付けた第２の流体供給管２２０に圧力流体Ｐの供給が開始されると、第２の流体供給部２２０が徐々に膨張し、搬送表面２Ｓが更に変形し、第２の進行波が大きくなる。この第２の進行波に基づき、搬送用突起３は、回転方向θ１に向かって傾いた状態から徐々に復帰し、搬送表面２Ｓに対して垂直に立ち上がるとともに、全体的に搬送路２の中心軸に向かって上昇する。
【００４４】
（４）図９（ｄ）に示すように、符号「Ｂ」を付けた第２の流体供給管２２０への圧力流体Ｐの供給が停止されると、第２の流体供給管２２０が徐々に収縮し、搬送表面２Ｓの変形が回復し始め、第２の進行波が小さくなる。この第２の進行波に基づき、搬送用突起３は回転方向θ１とは反対の回転方向（θ２）に向かって徐々に傾く。
【００４５】
（５）図９（ｅ）に示すように、引き続き、符号「Ｃ」を付けた第２の流体供給部２２０への圧力流体Ｐの供給が停止されると、第２の流体供給管２２０が徐々に収縮し、搬送表面２Ｓの変形が徐々に回復し、第２の進行波が消失する。この結果、搬送用突起３は、初期の状態に戻り、搬送表面２Ｓに対して垂直に立ち上がる。
【００４６】
搬送路２の搬送表面２Ｓに第２のアクチュエータ２２により生成される第２の進行波は、図１１（ａ）乃至図１１（ｃ）に示すように、回転方向θ１に向かって伝搬される波になる。更に、この第２の進行波により動作する搬送用突起３は、回転方向θ１に向かって被搬送体を回転させる（回転方向θ１に向かって搬送する）楕円運動を行う。結果的に、第１の実施の形態に係る搬送装置１は、搬送方向Ｘに向かって被搬送体を搬送するとともに、回転方向θ１に向かって被搬送体を回転させるようになっており、「腸の蠕動運動」若しくはそれに類似した運動を利用した搬送メカニズムを備えている。なお、第１の実施の形態において、搬送装置１は、被搬送体を搬送方向Ｘに向かって搬送する動作と被搬送体を回転方向θ１に向かって回転（搬送）する動作とを同時に実行するようにしているが、コントローラ７に基づく第１の流体調整部５及び第２の流体調整部６の制御により双方の動作を別々に実行するようにしてもよい。すなわち、第１の実施の形態に係る搬送装置１は双方の動作を同時に実行することができ、かつ個別にも実行することができる機能を備えている。
【００４７】
以上説明したように、第１の実施の形態によれば、搬送表面２Ｓの表面において搬送方向Ｘに向かう第１の進行波を生成し、被搬送体を搬送することができるとともに、搬送表面２Ｓにおいて回転方向θ１に向かって第２の進行波を生成し、被搬送体を回転することができる、全く新しい搬送方法並びに搬送装置１を実現することができる。
【００４８】
更に、搬送装置１においては、搬送路２の搬送表面２Ｓに搬送用突起３を備えたので、第１の進行波、第２の進行波のそれぞれを増幅するとともに楕円運動に変換し、被搬送体の搬送効率若しくは回転効率を向上することができる。
【００４９】
更に、搬送装置１においては、変形する搬送表面２Ｓを有する搬送路２と、この搬送路２に配設された第１のアクチュエータ２１及び第２のアクチュエータ２２とを備え、機械的な回転機構や摺動機構を含まない簡易な構造により構築することができるので、製作を容易にすることができる。また、簡易な構造を備えているので、搬送装置１の製作コストを安価にすることができ、メンテナンスを容易にすることができる。
【００５０】
更に、搬送装置１は、被搬送体を搬送しながら（第１の処理を行いながら）被搬送体を回転する（第２の処理を行う）ことができるので、２種類若しくはそれ以上の種類の処理を併用する装置やシステムへの適用範囲を広げることができる。
【００５１】
［変形例］
なお、第１の実施の形態において、搬送路２は中空円柱により構成されているが、本発明はこの形状に限定されるものではない。例えば、本発明においては、楕円形状の断面形状を有する中空円柱、又は立方体や直方体若しくは５角以上の多角形状の断面形状を有する中空角柱により搬送路２を構成することができる。更に、本発明においては、搬送路２の例えば中空円柱に軸心部を配設し、この軸心部の外壁に第１のアクチェータ２１及び第２のアクチェータ２２を規則的に配列することができる。
【００５２】
また、第１の実施の形態において、２本の第１の流体供給管２１０若しくは２本の第２の流体供給管２２０に対して１本の搬送用突起３が配設されているが、本発明はこの配設数に限定されるものではない。例えば、本発明においては、３本以上の複数本の第１の流体供給管２１０若しくは３本以上の複数本の第２の流体供給管２２０に対して１本の搬送用突起３を配設することができる。
【００５３】
また、第１の実施の形態において、第１の流体調整部５、第２の流体調整部６のそれぞれは圧力流体Ｐを供給する動作と供給を完全に停止する動作とを繰り返し行う制御をしているが、本発明はこの動作に限定されるものではない。例えば、本発明においては、圧力流体Ｐを供給し第１の流体供給管２１０、第２の流体供給管２２０を膨張させる動作と、膨張開始直前まで圧力流体Ｐを少し低い圧力において供給し第１の流体供給管２１０、第２の流体供給管２２０のそれぞれを即座に膨張することができるように待機させる動作とを、第１の流体調整部５、第２の流体調整部６のそれぞれに繰り返し行うことができる。
【００５４】
（第２の実施の形態）
本発明の第２の実施の形態は、被搬送体を搬送するとともにこの被搬送体を回転させることができ、更に被搬送体にねじりを加えることができる新たな搬送方法並びに搬送装置を説明するものである。
【００５５】
［搬送装置の構造］
図１２及び図１３に示すように、第２の実施の形態に係る搬送装置１は、第１の搬送表面２Ｓ（１）の形状が変化する第１の搬送路２（１）と、第１の搬送表面２Ｓ（１）において搬送方向Ｘに向かって第１の進行波を生成する第１のアクチュエータ２１（１）と、第１の搬送表面２Ｓ（１）において回転方向θ１に向かって第２の進行波を生成する第２のアクチュエータ２２（１）と、第１の搬送路２（１）に連結され、第２の搬送表面２Ｓ（２）の形状が変化する第２の搬送路２（２）と、第２の搬送表面２Ｓ（２）において搬送方向Ｘに向かって第３の進行波を生成する第３のアクチュエータ２１（２）と、第２の搬送表面２Ｓ（２）において回転方向θ１に対して逆回転方向θ２に向かって第４の進行波を生成する第４のアクチュエータ２２（２）と、第２の搬送路２（２）に連結され、第３の搬送表面２Ｓ（３）の形状が変化する第３の搬送路２（３）と、第３の搬送表面２Ｓ（３）において搬送方向Ｘに向かって第５の進行波を生成する第５のアクチュエータ２１（３）と、第３の搬送表面２Ｓ（３）において回転方向θ１に向かって第６の進行波を生成する第６のアクチュエータ２２（３）とを備えている。すなわち、搬送装置１は、第１の実施の形態に係る搬送装置１の搬送路２を搬送方向Ｘに向かって３個直列に接続した搬送路を備えている。
【００５６】
図１２及び図１３には図示していないが、第１の実施の形態に係る搬送装置１と同様に、第２の実施の形態に係る搬送装置１においては、第１のアクチュエータ２１（１）又は第５のアクチュエータ２１（３）には第１の流体調整部５を介在して圧力流体供給源４が接続され、第２のアクチュエータ２２（１）、第４のアクチュエータ２２（２）、第６のアクチュエータ２２（３）には第２の流体調整部６を介在して圧力流体供給源４が接続されている（図１参照）。第１の流体調整部５、第２の流体調整部６のそれぞれはコントローラ７により流体量を制御するようになっている。
【００５７】
第１の搬送路２（１）において、第１のアクチュエータ２１（１）は、第１の実施の形態に係る第１のアクチュエータ２１と同様に、回転方向θ１に向かって延在し、搬送方向Ｘに向かって規則的に配列され、伸縮機能を有する複数本の第１の流体供給管２１０（１）を備えている。第２のアクチュエータ２２（１）は、搬送方向Ｘに向かって延在し、回転方向θ１に向かって規則的に配列され、伸縮機能を有する複数本の第２の流体供給管２２０（１）を備えている。
【００５８】
同様に、第２の搬送路２（２）において、第３のアクチュエータ２１（２）は、回転方向θ２（又はθ１）に向かって延在し、搬送方向Ｘに向かって規則的に配列され、伸縮機能を有する複数本の第３の流体供給管２１０（２）を備えている。第４のアクチュエータ２２（２）は、搬送方向Ｘに向かって延在し、回転方向θ２（又はθ１）に向かって規則的に配列され、伸縮機能を有する複数本の第４の流体供給管２２０（２）を備えている。
【００５９】
第３の搬送路２（３）において、第５のアクチュエータ２１（３）は、回転方向θ１に向かって延在し、搬送方向Ｘに向かって規則的に配列され、伸縮機能を有する複数本の第５の流体供給管２１０（３）を備えている。第６のアクチュエータ２２（３）は、搬送方向Ｘに向かって延在し、回転方向θ１に向かって規則的に配列され、伸縮機能を有する複数本の第６の流体供給管２２０（３）を備えている。
【００６０】
そして、第１の搬送路２（１）と第２の搬送路２（２）との連結部分において、複数本の第２の流体供給管２２０（１）うちの隣接する２本が、複数本の第４の流体供給管２２０（２）の隣接する２本にクロス配管されている。すなわち、第１の搬送路２（１）において、符号「Ｂ」を付けた第２の流体供給管２２０（１）を中心として、その左側に隣接する符号「Ａ」を付けた第２の流体供給管２２０（１）が、連結部分においてクロス配管され、第２の搬送路２（２）において、符号「Ｂ」を付けた第４の流体供給管２２０（２）を中心として、その右側に隣接する符号「Ａ」を付けた第４の流体供給管２２０（２）として配設されている。同様に、第１の搬送路２（１）において、符号「Ｂ」を付けた第２の流体供給管２２０（１）を中心として、その右側に隣接する符号「Ｃ」を付けた第２の流体供給管２２０（１）が、連結部分においてクロス配管され、第２の搬送路２（２）において、符号「Ｂ」を付けた第４の流体供給管２２０（２）を中心として、その左側に隣接する符号「Ｃ」を付けた第４の流体供給管２２０（２）として配設されている。
【００６１】
更に、第２の搬送路２（２）と第３の搬送路２（３）との連結部分において、複数本の第４の流体供給管２２０（２）うちの隣接する２本が、複数本の第６の流体供給管２２０（３）の隣接する２本にクロス配管されている。すなわち、第２の搬送路２（２）において、符号「Ｂ」を付けた第４の流体供給管２２０（２）を中心として、その右側に隣接する符号「Ａ」を付けた第４の流体供給管２２０（２）が、連結部分においてクロス配管され、第３の搬送路２（３）において、符号「Ｂ」を付けた第６の流体供給管２２０（３）を中心として、その左側に隣接する符号「Ａ」を付けた第６の流体供給管２２０（３）として配設されている。同様に、第２の搬送路２（２）において、符号「Ｂ」を付けた第４の流体供給管２２０（２）を中心として、その左側に隣接する符号「Ｃ」を付けた第４の流体供給管２２０（２）が、連結部分においてクロス配管され、第３の搬送路２（３）において、符号「Ｂ」を付けた第６の流体供給管２２０（３）を中心として、その右側に隣接する符号「Ｃ」を付けた第６の流体供給管２２０（３）として配設されている。
【００６２】
［搬送制御方法］
次に、第２の実施の形態に係る搬送装置１において、被搬送体の搬送方法を説明する。基本的な搬送方法は第１の実施の形態に係る搬送装置１の搬送方法と同様であり、第１の搬送路２（１）においては、符号「Ａ」、「Ｂ」、「Ｃ」のそれぞれを付けた第２のアクチュエータ２２（１）の順番に圧力流体Ｐが供給されるので、反時計回りの回転方向θ１に向かって被搬送体が回転する。第２の搬送路２（２）においては、クロス配管により配列を入れ替えた符号「Ａ」、「Ｂ」、「Ｃ」のそれぞれを付けた第４のアクチュエータ２２（２）の順番に圧力流体Ｐが供給されるので、回転方向θ１とは反対の回転方向θ２に向かって被搬送体が回転する。更に、第３の搬送路２（３）においては、クロス配管により第１の搬送路２（１）と同様の配列に入れ替えた符号「Ａ」、「Ｂ」、「Ｃ」のそれぞれを付けた第６のアクチュエータ２２（３）の順番に圧力流体Ｐが供給されるので、回転方向θ２とは反対の回転方向θ１に向かって被搬送体が回転する。
【００６３】
すなわち、第１の搬送路２（１）において回転方向θ１に向かって回転された被搬送体は第２の搬送路２（２）において逆回転方向θ２に向かって回転され、第１の搬送路２（１）と第２の搬送路２（２）との間において、被搬送体に「ねじり力」を付与することができる。同様に、第２の搬送路２（２）において回転方向θ２に向かって回転された被搬送体は第３の搬送路２（３）において逆回転方向θ１に向かって回転され、第２の搬送路２（２）と第３の搬送路２（３）との間において、被搬送体に更に逆向きの「ねじり力」を付与することができる。
【００６４】
以上説明したように、第２の実施の形態に係る搬送装置１においては、第１の搬送路２（１）、第２の搬送路２（２）、第３の搬送路２（３）のそれぞれを連結し、第１の搬送路２（１）の回転方向θ１に対して第２の搬送路２（２）を逆回転方向θ２に設定し、更に第２の搬送路２（２）の回転方向θ２に対して第３の搬送路２（３）を逆回転方向θ１に設定したので、被搬送体を搬送方向Ｘに向かって搬送することができるとともに回転方向θ１若しくはθ２に向かって回転することができ、更に搬送路間の連結部分において被搬送体にねじり力を加えることができる。
【００６５】
更に、搬送装置１においては、第１の搬送路２（１）の第２のアクチュエータ２２（１）の第２の流体供給管２２０（１）と第２の搬送路２（２）の第４のアクチュエータ２２０（２）の第４の流体供給管２２０（２）との間をクロス配管により連結することにより、個別に圧力流体供給源４に接続することなく、搬送路間の回転方向を簡易な配管レイアウトにより変えることができる。この結果、搬送装置１を小型にすることができる。
【００６６】
なお、第２に実施の形態においては、第１の搬送路２（１）、第２の搬送路２（２）及び第３の搬送路２（３）の合計３個の搬送路を連結した場合を説明したが、本発明はこの連結数に限定されるものではない。例えば、本発明においては、２個又は４個以上の複数個の搬送路２を連結することができる。
【００６７】
また、第２の実施の形態においては、搬送路２と搬送方向Ｘに向かって配設された次段の搬送路２との間において搬送方向θを変えているが、本発明においては、複数連結された搬送路２において、連続して連結された２個以上の搬送路２の回転方向θを同一方向にすることができる。
【００６８】
［第１の変形例］
第２の実施の形態の第１の変形例に係る搬送装置１は、図１４に示すように、第１の搬送路２（１）に第２の搬送路２（２）を連結している。第１の搬送路２（１）において、第２のアクチュエータ２２（１）は、符号「Ａ」、「Ｂ」のそれぞれを付けた２本の第２の流体供給管２２０（１）を供給管グループ２２０Ｇ（１）とし、この供給管グループ２２０Ｇ（１）を回転方向θ１に向かって複数配列している。第２の搬送路２（２）において、第４のアクチュエータ２２（２）は、符号「Ａ」、「Ｂ」のそれぞれを付けた２本の第２の流体供給管２２０（２）を供給管グループ２２０Ｇ（２）とし、この供給管グループ２２０Ｇ（２）を回転方向θ１とは逆回転方向θ２に向かって複数配列している。
【００６９】
そして、第１の搬送路２（１）と第２の搬送路２（２）との連結部分において、複数本の第２の流体供給管２２０（１）うちの隣接する２本が、複数本の第４の流体供給管２２０（２）の隣接する２本にクロス配管されている。すなわち、第１の搬送路２（１）において、左側に配設された符号「Ａ」を付けた第２の流体供給管２２０（１）が連結部分においてクロス配管され、第２の搬送路２（２）においては、符号「Ａ」を付けた第４の流体供給管２２０（２）は右側に配設される。同様に、第１の搬送路２（１）において、右側に配設された符号「Ｂ」を付けた第２の流体供給管２２０（１）が連結部分においてクロス配管され、第２の搬送路２（２）においては、符号「Ｂ」を付けた第４の流体供給管２２０（２）は左側に配設される。
【００７０】
このように構成される搬送装置１においては、前述の第２の実施の形態に係る搬送装置１と同様の効果を奏することができるとともに、クロス配管が２本の第２又は第４の流体供給管２２０により行われるので、交差し重なる流体供給管２２０の本数を削減し、連結部分の構造を簡易にすることができる。
【００７１】
［第２の変形例］
第２の実施の形態の第２の変形例に係る搬送装置１は、図１５に示すように、第１の搬送路２（１）に第２の搬送路２（２）を連結している。第１の搬送路２（１）において、第２のアクチュエータ２２（１）は、符号「Ａ」、「Ｂ」、「Ｃ」のそれぞれを付けた３本の第２の流体供給管２２０（１）を供給管グループ２２０Ｇ（１）とし、この供給管グループ２２０Ｇ（１）を回転方向θ１に向かって複数配列している。第２の搬送路２（２）において、第４のアクチュエータ２２（２）は、符号「Ａ」、「Ｂ」、「Ｃ」のそれぞれを付けた３本の第２の流体供給管２２０（２）を供給管グループ２２０Ｇ（２）とし、この供給管グループ２２０Ｇ（２）を回転方向θ１とは逆回転方向θ２に向かって複数配列している。
【００７２】
そして、第１の搬送路２（１）と第２の搬送路２（２）との連結部分において、複数本の第２の流体供給管２２０（１）うちの隣接する２本が、複数本の第４の流体供給管２２０（２）の隣接する２本にクロス配管されている。すなわち、第１の搬送路２（１）において、供給管グループ２２０Ｇ（１）の左側に配設された符号「Ａ」を付けた第２の流体供給管２２０（１）が、連結部分においてクロス配管され、第２の搬送路２（２）において、１ピッチ分ずれた供給管グループ２２０Ｇ（２）の右側に符号「Ａ」を付けた第４の流体供給管２２０（２）として配設される。同様に、第１の搬送路２（１）において、供給管グループ２２０Ｇ（１）の右側に配設された符号「Ｃ」を付けた第２の流体供給管２２０（１）が、連結部分においてクロス配管され、第２の搬送路２（２）において、１ピッチ分ずれた供給管グループ２２０Ｇ（２）の左側に符号「Ｃ」を付けた第４の流体供給管２２０（２）として配設される。
【００７３】
このように構成される搬送装置１においては、前述の第２の実施の形態の第１の変形例に係る搬送装置１と同様の効果を奏することができる。
【００７４】
［第３の変形例］
第２の実施の形態の第３の変形例に係る搬送装置１は、図１６に示すように、第１の搬送路２（１）に第２の搬送路２（２）を連結している。第１の搬送路２（１）において、第２のアクチュエータ２２（１）は、符号「Ａ」、「Ｂ」、「Ｃ」、「Ｄ」のそれぞれを付けた４本の第２の流体供給管２２０（１）を供給管グループ２２０Ｇ（１）とし、この供給管グループ２２０Ｇ（１）を回転方向θ１に向かって複数配列している。第２の搬送路２（２）において、第４のアクチュエータ２２（２）は、符号「Ａ」、「Ｂ」、「Ｃ」、「Ｄ」のそれぞれを付けた４本の第２の流体供給管２２０（２）を供給管グループ２２０Ｇ（２）とし、この供給管グループ２２０Ｇ（２）を回転方向θ１とは逆の回転方向θ２に向かって複数配列している。
【００７５】
そして、第１の搬送路２（１）と第２の搬送路２（２）との連結部分において、複数本の第２の流体供給管２２０（１）うちの隣接する２本が、複数本の第４の流体供給管２２０（２）の隣接する２本にクロス配管されている。すなわち、第１の搬送路２（１）において、左側に配設された符号「Ａ」を付けた第２の流体供給管２２０（１）が、連結部分においてクロス配管され、第２の搬送路２（２）において、右側に符号「Ａ」を付けた第４の流体供給管２２０（２）として配設される。同様に、第１の搬送路２（１）において、右側に配設された符号「Ｂ」を付けた第２の流体供給管２２０（１）が、連結部分においてクロス配管され、第２の搬送路２（２）において、左側に符号「Ｂ」を付けた第４の流体供給管２２０（２）として配設される。
【００７６】
更に、第１の搬送路２（１）において、左側に配設された符号「Ｃ」を付けた第２の流体供給管２２０（１）が、連結部分においてクロス配管され、第２の搬送路２（２）において、右側に符号「Ｃ」を付けた第４の流体供給管２２０（２）として配設される。同様に、第１の搬送路２（１）において、右側に配設された符号「Ｄ」を付けた第２の流体供給管２２０（１）が、連結部分においてクロス配管され、第２の搬送路２（２）において、左側に符号「Ｄ」を付けた第４の流体供給管２２０（２）として配設される。
【００７７】
このように構成される搬送装置１においては、前述の第２の実施の形態の第１の変形例に係る搬送装置１と同様の効果を奏することができる。
【００７８】
なお、第１の変形例乃至第３の変形例においては、第１の搬送路２（１）に第２の搬送路２（２）が連結され、被搬送体の回転方向θ１を逆の回転方向θ２に変えた場合を説明しているが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、本発明においては、前述の第２の実施の形態に係る搬送装置１と同様に、更に第３の搬送路２（３）を連結し、回転方向θ２を回転方向θ１に戻すことができる。
【００７９】
（第３の実施の形態）
本発明の第３の実施の形態は、第１の実施の形態に係る搬送装置１又は第２の実施の形態に係る搬送装置１を備えた洗濯システムを説明するものである。
【００８０】
［洗濯システムの構造］
図１７に示すように、第３の実施の形態に係る洗濯システム１０は、未洗濯処理の洗濯物１１を供給する洗濯物投入部１００と、一端に洗濯物１１の第１の投入部１１１を有し、他端に洗濯物１１の第１の取出部１１２を有し、第１の槽内表面の形状が変化する洗濯槽１１０ａ〜１１０ｄと、一端に洗濯物１１の第２の投入部１２１を有し、他端に洗濯物１１の第２の取出部１２２を有し、第２の槽内表面の形状が変化する脱水槽１２０ａ〜１２０ｈと、一端に洗濯物１１の第３の投入部１３１を有し、他端に洗濯物１１の第３の取出部１３２を有し、第３の槽内表面の形状が変化する乾燥槽１３０ａ〜１３０ｄと、洗濯処理がなされた洗濯物１１を乾燥槽１３０ａ〜１３０ｄから取り出しストックしておく洗濯物取出部１４０とを備えている。更に、洗濯システム１０には、前述の図１に示す第１の実施の形態に係る搬送装置１と同様に、圧力流体Ｐを供給する圧力流体供給源４と、第１のアクチュエータ２１への圧力流体Ｐの流量を調整する第１の流体調整部５と、第２のアクチュエータ２２への圧力流体Ｐの流量を調整する第２の流体調整部６と、第１の流体調整部５及び第２の流体調整部６を制御するコントローラ７と、コントローラ７及び圧力流供給源４を操作する操作部８とを備えている。ここで、「洗濯物１１」は、前述の第１の実施の形態に係る搬送装置１、第２の実施の形態に係る搬送装置１のそれぞれにおいて説明した「被搬送体」に相当する。また、「第１の槽内表面」、「第２の槽内表面」、「第３の槽内表面」とは、前述の第１の実施の形態に係る搬送装置１において説明した搬送路２の「搬送表面２Ｓ」に相当する。
【００８１】
洗濯物投入部１００においては、オペレータ若しくは作業者により洗濯物１１が搬入され、洗濯物１１の材質（衣類の材質）、加工方法等に応じて洗濯物１１への負担や傷みを最小限に止め、かつ洗浄力、脱水力若しくは乾燥力を最大限に引き出すことができるように、洗濯物１１を仕分けすることができる。この仕分けには、洗濯物１１に予め装着されたＩＣ（Integrated circuit）タグに書き込まれた材質、加工方法等の情報を読み取り、この情報に基づき洗濯物１１を機械的に仕分けするＲＦＩＤ（Radio Frequency Identification）システムを実用的に使用することができる。
【００８２】
必ずしもこの配設数に限定されるものではないが、第３の実施の形態に係る洗濯システム１０は、洗濯物１１の材質、加工方法、負担、傷み等に応じて、搬送力、回転力、洗剤量等の洗濯力の設定値が各々異なる４槽の洗濯槽１１０ａ〜１１０ｄを備えている。図１７には詳細に示していないが、前述の第１の実施の形態に係る搬送装置１と同様に、洗濯槽１１０ａ〜１１０ｄのそれぞれには第１のアクチュエータ２１及び第２のアクチュエータ２２が配設されている。第１のアクチュエータ２１は、洗濯槽１１０ａ〜１１０ｄのそれぞれの第１の槽内表面において第１の投入部１１１から第１の取出部１１２に至る搬送方向Ｘ（図１７中、下側方向）に向かって第１の進行波を生成し、この搬送方向Ｘに洗濯物１１を搬送する。第２のアクチュエータ２２は、洗濯槽１１０ａ〜１１０ｄのそれぞれの第１の槽内表面において回転方向θ１に向かって第２の進行波を生成し、洗濯物１１を回転させる。第１の槽内表面には、図示していないが、第１の実施の形態に係る搬送装置１に配設された搬送用突起３と同様の搬送用突起３が配設されており、搬送力並びに回転力の増強に加えて、搬送用突起３は、洗濯物１１に対して押し洗い、揉み洗いを行うことができる。また、洗濯槽１１０ａ〜１１０ｄのそれぞれの第１の投入部１１１には、洗濯処理に必要な給水部１１３及び顆粒、薬液等の洗剤を投入する洗剤供給部１１４が配設されている。
【００８３】
同様に、洗濯システム１０には、脱水力の設定値が異なる８種類の脱水槽１２０ａ〜１２０ｈを備えている。脱水槽１２０ａ〜１２０ｈのそれぞれには、第１の実施の形態に係る搬送装置１と同様に、第１のアクチュエータ２１及び第２のアクチュエータ２２が配設されている。第１のアクチュエータ２１は、脱水槽１２０ａ〜１２０ｈのそれぞれの第２の槽内表面において第２の投入部１２１から第２の取出部１２２に至る搬送方向Ｘに向かって第１の進行波を生成し、この搬送方向Ｘに洗濯物１１を搬送する。第２のアクチュエータ２２は、脱水槽１２０ａ〜１２０ｈのそれぞれの第２の槽内表面において回転方向θ１に向かって第２の進行波を生成し、洗濯物１１を回転させる。第２の槽内表面には、図示していないが、搬送用突起３が配設されており、搬送用突起３は、搬送力並びに回転力の増強に加えて、押したり揉んだり攪拌したりすることにより、脱水効率を高められる。また、脱水槽１２０ａ〜１２０ｈのそれぞれの第２の取出部１２２の近傍には、排水部１２３が配設されている。
【００８４】
同様に、洗濯システム１０には、乾燥力の設定値が異なる４種類の乾燥槽１３０ａ〜１３０ｄを備えている。乾燥槽１３０ａ〜１３０ｄのそれぞれには、第１の実施の形態に係る搬送装置１と同様に、第１のアクチュエータ２１及び第２のアクチュエータ２２が配設されている。第１のアクチュエータ２１は、乾燥槽１３０ａ〜１３０ｄのそれぞれの第３の槽内表面において第３の投入部１３１から第３の取出部１３２に至る搬送方向Ｘに向かって第１の進行波を生成し、この搬送方向Ｘに洗濯物１１を搬送する。第２のアクチュエータ２２は、乾燥槽１３０ａ〜１３０ｄのそれぞれの第３の槽内表面において回転方向θ１に向かって第２の進行波を生成し、洗濯物１１を回転させる。第３の槽内表面には、図示していないが、搬送用突起３が配設されており、搬送用突起３は、搬送力並びに回転力の増強に加えて、押したり揉んだり攪拌したりすることにより、乾燥効率を高められる。また、乾燥槽１３０ａ〜１３０ｄのそれぞれには乾燥効率を向上するヒータ１３３が配設されている。ヒータ１３３はコントローラ７により温度管理されている。
【００８５】
同図１７に示すように、このような洗濯槽１１０、脱水槽１２０及び乾燥槽１３０を集合させた構造体においては、平面の一辺の寸法を４００ｍｍ〜５００ｍｍ程度に納めることができ、洗濯システム１０の大幅な小型化を実現することができる。
【００８６】
なお、洗濯槽１１０ａ〜１１０ｄ、脱水槽１２０ａ〜１２０ｈ、乾燥槽１３０ａ〜１３０ｄのそれぞれにおいては、前述の第２の実施の形態に係る搬送装置１と同様に、回転方向θ１に向かう回転力と回転方向θ２に向かう回転力とを備え、洗濯物１１に「ねじり力」を加えるようにしてもよい。
【００８７】
［洗濯方法］
次に、前述の洗濯システム１０を使用した洗濯方法を簡単に説明する。まず最初に、未洗濯処理の洗濯物１１が洗濯物投入部１００に運ばれる。操作部８においてオペレータが洗濯システム１０の操作を開始することにより、洗濯物投入部１００においては、洗濯物１１に装着されたＩＣタグを読み取り、洗濯物１１の材質、加工方法等により洗濯物１１を自動的に仕分けする。仕分けされた洗濯物１１は、洗濯力値が各々異なる洗濯槽１１０ａ〜１１０ｄのいずれかの第１の投入部１１１から投入される。また、第１の投入部１１１には給水部１１３から給水が行われ、洗剤供給部１１４から洗剤が投入される。
【００８８】
洗濯槽１１０ａ〜１１０ｄのそれぞれにおいては、洗濯力値に応じて、投入された洗濯物１１を搬送しながら回転させ、洗濯物１１の洗濯処理を行う。洗濯処理においては、第１の槽内表面に配設した搬送用突起３により、押し洗いや揉み洗いが併用される。また、前述の第２の実施の形態に係る搬送装置１と同様の構成により洗濯槽１１０ａ〜１１０ｄのそれぞれが構築されている場合には、洗濯処理において、ねじり力が併用される。洗濯処理済みの洗濯物１１は洗濯槽１１０ａ〜１１０ｄの第１の取出部１１２から取り出される。
【００８９】
第１の取出部１１２から取り出された洗濯物１１は、脱水力値が各々異なる脱水槽１２０ａ〜１２０ｈのいずれかの第２の投入部１２１から投入される。脱水槽１２０ａ〜１２０ｈのそれぞれにおいては、脱水力値に応じて、投入された洗濯物１１を搬送しながら回転させ、洗濯物１１の脱水処理を行う。脱水処理は、第２の槽内表面に配設した搬送用突起３により、押したり揉んだり攪拌しながら行われ、又ねじりながら行われる。脱水処理により生じた排水は排水部１２３を通して捨てられる。脱水処理済みの洗濯物１１は脱水槽１２０ａ〜１２０ｈの第２の取出部１２２から取り出される。
【００９０】
第２の取出部１２２から取り出された洗濯物１１は、乾燥力値が各々異なる乾燥槽１３０ａ〜１３０ｄのいずれかの第３の投入部１３１から投入される。乾燥槽１３０ａ〜１３０ｄのそれぞれにおいては、乾燥力値に応じて、投入された洗濯物１１を搬送しながら回転させ、洗濯物１１の乾燥処理を行う。乾燥処理は、第３の槽内表面に配設した搬送用突起３により、押したり揉んだり攪拌しながら行われ、又ねじりながら行われる。乾燥処理においては、必要に応じてヒータ１３３よる加熱を併用して行われる。乾燥処理済みの洗濯物１１は乾燥槽１３０ａ〜１３０ｄの第３の取出部１２２から取り出される。取り出された洗濯物１１は洗濯物取出部１４０に搬送されストックされる。
【００９１】
以上説明したように、第３の実施の形態に係る洗濯システム１０においては、洗濯槽１１０ａ〜１１０ｄを備えたので、洗濯物１１の汚れの洗浄に必要な回転、押し洗い、揉み洗い、ねじり洗い等に加えて、洗濯物１１を搬送することができる。また、洗濯システム１０においては、脱水槽１２０ａ〜１２０ｈを備えたので、洗濯物１１の脱水効率を高める、回転、押し、揉み、ねじり等に加えて、洗濯物１１を搬送することができる。更に、洗濯システム１０においては、乾燥槽１３０ａ〜１３０ｄを備えたので、洗濯物１１の乾燥効率を高める、回転、押し、揉み、ねじり等に加えて、洗濯物１１を搬送することができる。
【００９２】
更に、洗濯システム１０においては、各々、異なる設定をすることができる、複数の洗濯槽１１０ａ〜１１０ｄと、複数の脱水槽１２０ａ〜１２０ｈと、複数の乾燥槽１３０ａ〜１３０ｄを備えたので、洗濯物１１の個別処理を実現することができ、洗濯物１１の材質、加工方法等に最適化な洗濯を実現することができるとともに、洗濯開始から終了までの一連の処理を自動化することができる。
【００９３】
（その他の実施の形態）
本発明は、前述の実施の形態に限定されるものではない。例えば、本発明は食肉用搬送装置に適用することができる。具体的には、食肉用搬送装置は、ミンチにされた食肉を混ぜながら搬送する。
【００９４】
また、本発明は、医療や薬品（医薬品、化学薬品等を含む）の搬送装置に適用することができる。具体的には、血液や薬品を攪拌しながら搬送する搬送装置に適用することができる。
【００９５】
また、本発明は、セメント、砂、水のそれぞれを混ぜながら搬送する搬送装置に適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００９６】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係る搬送装置の全体の概略構成を示すブロック図である。
【図２】図１に示す搬送装置の搬送路の断面図である。
【図３】図１に示す搬送装置のアクチュエータの全体構成を示す斜視図である。
【図４】図３に示すアクチュエータにおいて搬送方向に向かって配列されたアクチュエータの構成を示す斜視図である。
【図５】図３に示すアクチュエータにおいて回転方向に向かって配列されたアクチュエータの構成を示す斜視図である。
【図６】図３に示すアクチュエータの流体供給管の構成図である。
【図７】図１に示す搬送装置の搬送路の要部拡大断面図である。
【図８】図１に示す搬送装置のコントローラにおいて、圧力流体の切り替え動作タイミングを示すタイミングチャートである。
【図９】（ａ）乃至（ｅ）は図１に示す搬送装置において、搬送表面に生成される進行波の変化を時間経過毎に示す搬送路の要部拡大断面図である。
【図１０】（ａ）乃至（ｃ）は図１に示す搬送装置において、搬送表面に生成される第１の進行波の変化を時間経過毎に示す搬送路の搬送方向に沿う面で切った断面図である。
【図１１】（ａ）乃至（ｃ）は図１に示す搬送装置において、搬送表面に生成される第２の進行波の変化を時間経過毎に示す搬送路の搬送方向と直交する面で切った断面図である。
【図１２】本発明の第２の実施の形態に係る搬送装置の搬送路の第２のアクチュエータのレイアウトを示す概念図である。
【図１３】（ａ）は図１２に示す搬送路の切断線Ｆ１３ａ−Ｆ１３ａにおける断面図、（ｂ）は切断線Ｆ１３ｂ−Ｆ１３ｂにおける断面図である。
【図１４】本発明の第２の実施の形態の第１の変形例に係る搬送装置の搬送路の第２のアクチュエータのレイアウトを示す概念図である。
【図１５】本発明の第２の実施の形態の第２の変形例に係る搬送装置の搬送路の第２のアクチュエータのレイアウトを示す概念図である。
【図１６】本発明の第２の実施の形態の第３の変形例に係る搬送装置の搬送路の第２のアクチュエータのレイアウトを示す概念図である。
【図１７】本発明の第３の実施の形態に係る洗濯システムの概略構成図である。
【符号の説明】
【００９７】
１ 搬送装置、
２、２（１）〜２（３） 搬送路
２１、２１（１） 第１のアクチュエータ
２１０、２１０（１）〜２１０（３） 第１の流体供給管
２１０Ｇ、２２０Ｇ 供給管グループ
２２、２２（１） 第２のアクチュエータ
２２０、２２０（１）〜２２０（３）第２の流体供給管
２Ｓ、２Ｓ（１）〜２Ｓ（３） 搬送表面
３ 搬送用突起
４ 圧力流体供給源
５ 第１の流体調整部
６ 第２の流体調整部
７ コントローラ
８ 操作部
１０ 洗濯システム
１００ 洗濯物投入部
１１０、１１０ａ〜１１０ｄ 洗濯槽
１２０、１２０ａ〜１２０ｈ 脱水槽
１３０、１３０ａ〜１３０ｄ 乾燥槽
１４０ 洗濯物取出部
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送方法、搬送装置及び洗濯システムに関し、特に搬送路において被搬送体を搬送する新たな搬送方法、この搬送方法を実現する搬送装置及びこの搬送装置を備えた洗濯システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
医療検査や化学分析の分野において、微量流体を輸送し、流体流量を高精度に制御することができるマイクロポンプ及びその駆動方法が下記特許文献１に開示されている。このマイクロポンプは、流体の流路を構成する円筒状のパイプと、パイプの長手方向に一定の間隔を介して配置された複数個のリング状のアクチュエータと、アクチュエータを個別に動作する駆動源と、駆動源を個別に制御するコントローラとを備えている。
【０００３】
このマイクロポンプにおいては、複数個のアクチュエータを流体の流れ方向に沿って順番に駆動する制御を行い、同方向に沿ってパイプ径を順番に伸縮させることができる。このような駆動方法により制御されるマイクロポンプにおいては、開閉弁を使用することなく、パイプ内において一定流量の微量流体を滑らかに輸送することができ、微量流体の脈動を抑制することができる。
【特許文献１】特開２００３−１８４７５５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
前述の特許文献１に開示されたマイクロポンプ及びその駆動方法は、単に微量流体を高精度において輸送する点について優れている。しかしながら、流体や流体以外の物質を処理しながら搬送する点については配慮がなされていない。例えば、薬品を撹拌しながら搬送する場合や、洗濯物を洗濯しながら搬送する場合の具体的な搬送方法や搬送装置については開示がなされていない。
【０００５】
本発明は上記課題を解決するためになされたものであり、本発明の目的は被搬送体を処理しながら搬送することができる新たな搬送方法並びに搬送装置を提供することである。
【０００６】
更に、本発明の目的は上記新たな搬送方法並びに搬送装置を備えた洗濯システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明の実施の形態に係る第１の特徴は、搬送方法において、搬送路の搬送表面において搬送方向に向かって第１の進行波を生成して被搬送体を搬送し、搬送表面において回転方向に向かって第２の進行波を生成して被搬送体を回転させることである。
【０００８】
本発明の実施の形態に係る第２の特徴は、搬送方法において、第１の搬送路の第１の搬送表面において搬送方向に向かって第１の進行波を生成して被搬送体を搬送し、第１の搬送表面において回転方向に向かって第２の進行波を生成して前記被搬送体を回転させ、第１の搬送路に連結された第２の搬送路の第２の搬送表面において搬送方向に向かって第３の進行波を生成して被搬送体を搬送し、第２の搬送表面において回転方向に対して逆回転方向に向かって第４の進行波を生成して被搬送体を回転させることである。
【０００９】
本発明の実施の形態に係る第３の特徴は、搬送装置において、搬送表面の形状が変化する搬送路と、搬送表面において搬送方向に向かって第１の進行波を生成する第１のアクチュエータと、搬送表面において回転方向に向かって第２の進行波を生成する第２のアクチュエータとを備えたことである。
【００１０】
本発明の実施の形態に係る第４の特徴は、搬送装置において、第１の搬送表面の形状が変化する第１の搬送路と、第１の搬送表面において搬送方向に向かって第１の進行波を生成する第１のアクチュエータと、第１の搬送表面において回転方向に向かって第２の進行波を生成する第２のアクチュエータと、第１の搬送路に連結され、第２の搬送表面の形状が変化する第２の搬送路と、第２の搬送表面において搬送方向に向かって第３の進行波を生成する第３のアクチュエータと、第２の搬送表面において回転方向に対して逆回転方向に向かって第４の進行波を生成する第４のアクチュエータとを備えたことである。
【００１１】
本発明の実施の形態に係る第５の特徴は、洗濯システムにおいて、一端に洗濯物の第１の投入部を有し、他端に洗濯物の第１の取出部を有し、第１の槽内表面の形状が変化する洗濯槽と、第１の槽内表面において第１の投入部から第１の取出部に至る搬送方向に向かって第１の進行波を生成し、洗濯物を搬送する第１のアクチュエータと、第１の槽内表面において回転方向に向かって第２の進行波を生成し、洗濯物を回転させる第２のアクチュエータとを備えたことである。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、被搬送体を処理しながら搬送することができる新たな搬送方法並びに搬送装置を提供することができる。
【００１３】
更に、本発明によれば、新たな搬送方法並びに搬送装置を備えた洗濯システムを提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。
【００１５】
（第１の実施の形態）
本発明の第１の実施の形態は、被搬送体を搬送するとともにこの被搬送体を回転させることができる新たな搬送方法並びに搬送装置を説明するものである。
【００１６】
［搬送装置の構造］
図１乃至図５に示すように、第１の実施の形態に係る搬送装置１は、搬送表面２Ｓの形状が変化する搬送路２と、搬送表面２Ｓにおいて搬送方向（図１、図３、図４中、矢印Ｘ方向）に向かって第１の進行波を生成する第１のアクチュエータ２１と、搬送表面２Ｓにおいて回転方向（図１、図３、図５中、反時計回りの矢印θ１方向）に向かって第２の進行波を生成する第２のアクチュエータ２２とを備えている。更に、搬送装置１は、図１に示すように、圧力流体を供給する圧力流体供給源４と、第１のアクチュエータ２１、第２のアクチュエータ２２のそれぞれに供給する圧力流体の供給量を調整する第１の流体調整部５及び第２の流体調整部６と、第１の流体調整部５、第２の流体調整部６のそれぞれを制御するコントローラ７とを備えている。ここで、搬送方向Ｘとは、搬送路２の中心軸に一致し、この中心軸の一端から他端に向かう方向である。また、回転方向θ１とは、第１の実施の形態においては、搬送路２の中心軸を中心として反時計回りに回転する方向である。
【００１７】
第１の実施の形態において、搬送路２は図１及び図２に示すように円形状の断面形状を有する中空円柱により構成され、この中空円柱の内壁は搬送表面２Ｓである。搬送路２の外皮は、第１のアクチュエータ２１、第２のアクチュエータ２２のそれぞれの伸縮動作において伸縮（変形）し難い若しくは実質的に伸縮しない素材により構成されている。例えば、外皮には、ファイバ樹脂等の樹脂やステンレス等の金属を実用的に使用することができる。搬送路２の内皮すなわち搬送表面２Ｓ若しくはその肉厚部分は伸縮性の高い弾性体により構成されている。特に、搬送表面２Ｓの伸縮により効率良く被搬送体を搬送することができるように、更に効率よく被搬送体を回転することができるように、外皮から中心軸に向かう伸縮方向に異方性を有する弾性体により内皮若しくはその肉厚部分を構成することが好ましい。具体的には、伸縮を積極的に行う部分にゴム等の伸縮性の高い弾性材料を使用し、伸縮を抑える部分に化学繊維（例えばナイロン）等の伸縮性の低い非弾性材料を使用した弾性体を実用的に使用することができる。
【００１８】
第１のアクチュエータ２１、第２のアクチュエータ２２は、図１乃至図５に示すように、搬送路２の外皮と搬送表面（内皮）２Ｓとの間に配設されている。第１のアクチュエータ２１は、図１乃至図４に示すように、回転方向θ１に向かって延在し、搬送方向Ｘに向かって一定の間隔で規則的に配列され、伸縮機能を有する複数本の第１の流体供給管２１０を備えている。すなわち、第１のアクチュエータ２１は、搬送路２の円周に沿うリング形状を有する第１の流体供給管２１０を搬送方向Ｘに向かって規則的に複数配列した、第１の流体供給管２１０の集合体により構成されている。第２のアクチュエータ２２は、図１乃至図３及び図５に示すように、搬送方向Ｘに向かって延在し、回転方向θ１に向かって規則的に配列され、伸縮機能を有する複数本の第２の流体供給管２２０を備えている。すなわち、第２のアクチュエータ２２は、搬送路２の搬送方向Ｘに伸びる棒形状を有する第２の流体供給管２２０を回転方向θ１に向かって規則的に複数配列した、第２の流体供給管２２０の集合体により構成されている。
【００１９】
図６に示すように、第１の流体供給管２１０、第２の流体供給管２２０は、いずれも内部への圧力流体Ｐの供給により中心軸から半径方向に膨張し、圧力流体Ｐの非供給により収縮する。第１の流体供給管２１０、第２の流体供給管２２０のそれぞれには、例えばゴム等の伸縮性の高い弾性材料により形成した管（チューブ）を実用的に使用することができる。更に、複数本の第１の流体供給管２１０、複数本の第２の流体供給管２２０のそれぞれにおいて、膨張量を一定範囲内に調整するために、伸縮性の低い例えば化学繊維により形成した網を管の表面に適度なクリアランスを持って被覆することができる。
【００２０】
図１及び図７に示すように、搬送路２の搬送表面２Ｓには、搬送方向Ｘ並びに回転方向θ１に向かって規則的に配列され、第１の進行波、第２の進行波のそれぞれを楕円運動に変換するとともに、第１の進行波、第２の進行波のそれぞれを効率良く搬送力（被搬送体を搬送する機械的力）に増幅する、複数の搬送用突起３が配設されている。搬送用突起３は、第１の実施の形態において、搬送表面２Ｓに取り付けられた一端側（接続底面側）を円柱形状により構成し、実際に被搬送体を搬送する他端側（被搬送体接触部若しくは先端部）を半球形状により構成している。
【００２１】
同図７に示すように、第１の実施の形態において、第１のアクチュエータ２１は、搬送方向Ｘに向かって順次配列された３本の第１の流体供給管２１０を１つの供給管グループ２１０Ｇとして構成されている。１つの供給管グループ２１０Ｇにおいて、搬送方向Ｘに向かって初段に配列された第１の流体供給管２１０には便宜的に符号「Ａ」を付け、次段に配列された第１の流体供給管２１０には符号「Ｂ」を付け、最終段に配列された第２の流体供給管２１０には符号「Ｃ」を付ける。供給管グループ２１０Ｇにおいては「Ａ」、「Ｂ」、「Ｃ」の順番に第１の流体供給管２１０に圧力流体Ｐが順次供給される。複数の供給管グループ２１０Ｇのそれぞれにおいて第１の流体供給管２１０への圧力流体Ｐの供給順序は同じであり、かつ同一タイミングにおいて圧力流体Ｐが供給される。
【００２２】
同様に、第２のアクチュエータ２２は、回転方向θ１に向かって順次配列された３本の第２の流体供給管２２０を１つの供給管グループ２２０Ｇとして構成されている。１つの供給管グループ２２０Ｇにおいて、回転方向θ１に向かって初段に配列された第２の流体供給管２２０には便宜的に符号「Ａ」を付け、次段に配列された第２の流体供給管２２０には符号「Ｂ」を付け、最終段に配列された第２の流体供給管２２０には符号「Ｃ」を付ける。
【００２３】
このような第１のアクチュエータ２１及び第２のアクチュエータ２２がグループ化された搬送路２において、搬送表面２に生成される第１の進行波若しくは第２の進行波、又は第１の進行波と第２の進行波の双方により、先端部が楕円運動の軌跡を描くように、隣接する２本の第１の流体供給管２１０、又は隣接する２本の第２の流体供給管２２０に対して１本の割合において搬送用突起３が配設されている。基本的には搬送装置１の用途に応じた材料により搬送用突起３を製造することが好ましいが、例えば簡易にかつ安価に製造する観点から、搬送用突起３を樹脂材料や金属材料等により形成することが有効である。
【００２４】
前述の図１に示す圧力流体供給源４は第１の実施の形態においてコンプレッサにより構成され、圧力流体Ｐには圧縮空気（気体）が使用されている。なお、搬送装置１の用途に応じて、圧力流体供給源４は高圧ボンベ、又は流体として水等の液体を使用する場合にはポンプにより構成することができる。
【００２５】
第１の流体調整部５は、第１のアクチュエータ２１の複数の第１の流体供給管２１０のそれぞれと圧力流体供給源４との間に配設され、圧力流体供給源４から第１の流体供給管２１０への圧力流体Ｐの供給量を調節する。第２の流体調整部６は、第２のアクチュエータ２２の複数の第２の流体供給管２２０のそれぞれと圧力流体供給源４との間に配設され、圧力流体供給源４から第２の流体供給管２２０への圧力流体Ｐの供給量を調節する。第１の実施の形態において、第１の流体調整部５、第２の流体調整部６には圧力流体Ｐの供給、非供給を切り替えるスイッチ装置としての電磁弁をいずれも使用することができる。
【００２６】
コントローラ７は第１の流体調整部５、第２の流体調整部６の動作制御を行う。コントローラ７には例えば中央演算処理ユニット（ＣＰＵ）を備え、この中央演算処理ユニットを使用してソフトウエアにより動作制御を行うことができる。
【００２７】
圧力流体供給源４、コントローラ７のそれぞれには更に操作部８が接続されている。オペレータ（操作者）は操作部８において実際に搬送装置１を操作するようになっている。
【００２８】
［搬送制御方法］
次に、前述の搬送装置１において、被搬送体の搬送方法を説明する。まず最初に、オペレータは、図１に示す操作部８において搬送装置１を起動し、搬送装置１の搬送動作を開始する操作を行う。このオペレータの操作に基づき、操作部８からの直接制御（又はコントローラ７を経由した制御）により圧力流体供給源４が起動され、この圧力流体供給源４において圧力流体Ｐが生成される。
【００２９】
更に、コントローラ７は第１の流体調整部５、第２の流体調整部６のそれぞれを制御する。第１の流体調整部５においては、圧力流体供給部４から第１のアクチュエータ２１の第１の流体供給管２１０に供給される圧力流体Ｐの供給量が調整される。第１の実施の形態において、第１の流体調整部５は、図８に示すように、一定時間（一定期間）圧力流体Ｐを供給する動作と、一定時間圧力流体Ｐの供給を完全に停止する動作とを繰り返し行う。
【００３０】
複数の供給管グループ２１０Ｇのそれぞれにおいて、同図８に示すように、搬送方向Ｘに向かって符号「Ａ」、「Ｂ」、「Ｃ」の順番において順次第１の流体供給管２１０に圧力流体Ｐが供給される。第１の実施の形態においては、符号「Ａ」を付けた第１の流体供給管２１０に圧力流体Ｐの供給を開始し、その期間内に符号「Ｂ」を付けた第１の流体供給管２１０への圧力流体Ｐの供給が開始される。そして、符号「Ｂ」を付けた第１の流体供給管２１０への圧力流体Ｐの供給期間内に、符号「Ａ」を付けた第１の流体供給管２１０への圧力流体Ｐの供給が停止される。この停止と同一タイミングであって、符号「Ｂ」を付けた第１の流体供給管２１０への圧力流体Ｐの供給期間内に符号「Ｃ」を付けた第１の流体供給管２１０への圧力流体Ｐの供給が開始される。そして、符号「Ｃ」を付けた第１の流体供給管２１０の圧力流体Ｐの供給期間内に符号「Ｂ」を付けた第１の流体供給管２１０への圧力流体Ｐの供給が停止される。
【００３１】
符号「Ｂ」、「Ｃ」のそれぞれを付けた２本の第１の流体供給管２１０に対して配設された１本の搬送用突起３に着目すると、この搬送用突起３の先端部の軌跡は下記（１）乃至（５）に説明するように曲線を連続的に描き、前述の図７に示すように搬送用突起３の先端部は楕円運動を行う（楕円軌跡を描く）。
【００３２】
（１）まず図９（ａ）に示すように、符号「Ｂ」を付けた第１の流体供給管２１０、符号「Ｃ」を付けた第１の流体供給部２１０の双方に圧力流体Ｐが供給されていないと、搬送用突起３は搬送表面２Ｓに対して垂直に立った状態になる。
【００３３】
（２）図９（ｂ）に示すように、符号「Ｂ」を付けた第１の流体供給管２１０に圧力流体Ｐが供給されると、第１の流体供給管２１０が徐々に膨張し、搬送表面２Ｓが変形し、第１の進行波が生成される。この第１の進行波に基づき、搬送用突起３は搬送方向Ｘに向かって徐々に傾く。
【００３４】
（３）図９（ｃ）に示すように、符号「Ｃ」を付けた第１の流体供給管２１０に圧力流体Ｐの供給が開始されると、第１の流体供給部２１０が徐々に膨張し、搬送表面２Ｓが更に変形し、第１の進行波が大きくなる。この第１の進行波に基づき、搬送用突起３は、搬送方向Ｘに向かって傾いた状態から徐々に復帰し、搬送表面２Ｓに対して垂直に立ち上がるとともに、全体的に搬送路２の中心軸に向かって上昇する。
【００３５】
（４）図９（ｄ）に示すように、符号「Ｂ」を付けた第１の流体供給管２１０への圧力流体Ｐの供給が停止されると、第１の流体供給管２１０が徐々に収縮し、搬送表面２Ｓの変形が回復し始め、第１の進行波が小さくなる。この第１の進行波に基づき、搬送用突起３は進行方向Ｘとは反対の方向に向かって徐々に傾く。
【００３６】
（５）図９（ｅ）に示すように、引き続き、符号「Ｃ」を付けた第１の流体供給部２１０への圧力流体Ｐの供給が停止されると、第１の流体供給管２１０が徐々に収縮し、搬送表面２Ｓの変形が徐々に回復し、第１の進行波が消失する。この結果、搬送用突起３は、初期の状態に戻り、搬送表面２Ｓに対して垂直に立ち上がる。
【００３７】
搬送路２の搬送表面２Ｓに第１のアクチュエータ２１により生成される第１の進行波は、図１０（ａ）乃至図１０（ｃ）に示すように、搬送方向Ｘに向かって伝搬される波になる。更に、この第１の進行波により動作する搬送用突起３は、搬送方向Ｘに向かって被搬送体を送り出すような楕円運動を行う。
【００３８】
一方、第２の流体調整部６においては、圧力流体供給部４から第２のアクチュエータ２２の第２の流体供給管２２０に供給される圧力流体Ｐの供給量が調整される。第１の実施の形態において、第２の流体調整部６は、第１の流体調整部５の動作と同様に、図８に示すように、一定時間圧力流体Ｐを供給する動作と、一定時間圧力流体Ｐの供給を完全に停止する動作とを繰り返し行う。
【００３９】
複数の供給管グループ２２０Ｇのそれぞれにおいて、同図８に示すように、回転方向θ１に向かって符号「Ａ」、「Ｂ」、「Ｃ」の順番において順次第２の流体供給管２２０に圧力流体Ｐが供給される。第１の実施の形態においては、符号「Ａ」を付けた第２の流体供給管２２０に圧力流体Ｐの供給を開始し、その期間内に符号「Ｂ」を付けた第２の流体供給管２２０への圧力流体Ｐの供給が開始される。そして、符号「Ｂ」を付けた第２の流体供給管２２０への圧力流体Ｐの供給期間内に、符号「Ａ」を付けた第１の流体供給管２２０への圧力流体Ｐの供給が停止される。この停止と同一タイミングであって、符号「Ｂ」を付けた第２の流体供給管２２０への圧力流体Ｐの供給期間内に符号「Ｃ」を付けた第２の流体供給管２２０への圧力流体Ｐの供給が開始される。そして、符号「Ｃ」を付けた第２の流体供給管２２０の圧力流体Ｐの供給期間内に符号「Ｂ」を付けた第２の流体供給管２２０への圧力流体Ｐの供給が停止される。
【００４０】
符号「Ｂ」、「Ｃ」のそれぞれを付けた２本の第２の流体供給管２２０に対して配設された１本の搬送用突起３に着目すると、この搬送用突起３の先端部の軌跡は下記（１）乃至（５）に説明するように曲線を連続的に描き、前述の図７に示すように搬送用突起３の先端部は楕円運動を行う。
【００４１】
（１）まず図９（ａ）に示すように、符号「Ｂ」を付けた第２の流体供給管２２０、符号「Ｃ」を付けた第２の流体供給部２２０の双方に圧力流体Ｐが供給されていないと、搬送用突起３は搬送表面２Ｓに対して垂直に立った状態になる。
【００４２】
（２）図９（ｂ）に示すように、符号「Ｂ」を付けた第２の流体供給管２２０に圧力流体Ｐが供給されると、第２の流体供給管２２０が徐々に膨張し、搬送表面２Ｓが変形し、第２の進行波が生成される。この第２の進行波に基づき、搬送用突起３は回転方向θ１に向かって徐々に傾く。
【００４３】
（３）図９（ｃ）に示すように、符号「Ｃ」を付けた第２の流体供給管２２０に圧力流体Ｐの供給が開始されると、第２の流体供給部２２０が徐々に膨張し、搬送表面２Ｓが更に変形し、第２の進行波が大きくなる。この第２の進行波に基づき、搬送用突起３は、回転方向θ１に向かって傾いた状態から徐々に復帰し、搬送表面２Ｓに対して垂直に立ち上がるとともに、全体的に搬送路２の中心軸に向かって上昇する。
【００４４】
（４）図９（ｄ）に示すように、符号「Ｂ」を付けた第２の流体供給管２２０への圧力流体Ｐの供給が停止されると、第２の流体供給管２２０が徐々に収縮し、搬送表面２Ｓの変形が回復し始め、第２の進行波が小さくなる。この第２の進行波に基づき、搬送用突起３は回転方向θ１とは反対の回転方向（θ２）に向かって徐々に傾く。
【００４５】
（５）図９（ｅ）に示すように、引き続き、符号「Ｃ」を付けた第２の流体供給部２２０への圧力流体Ｐの供給が停止されると、第２の流体供給管２２０が徐々に収縮し、搬送表面２Ｓの変形が徐々に回復し、第２の進行波が消失する。この結果、搬送用突起３は、初期の状態に戻り、搬送表面２Ｓに対して垂直に立ち上がる。
【００４６】
搬送路２の搬送表面２Ｓに第２のアクチュエータ２２により生成される第２の進行波は、図１１（ａ）乃至図１１（ｃ）に示すように、回転方向θ１に向かって伝搬される波になる。更に、この第２の進行波により動作する搬送用突起３は、回転方向θ１に向かって被搬送体を回転させる（回転方向θ１に向かって搬送する）楕円運動を行う。結果的に、第１の実施の形態に係る搬送装置１は、搬送方向Ｘに向かって被搬送体を搬送するとともに、回転方向θ１に向かって被搬送体を回転させるようになっており、「腸の蠕動運動」若しくはそれに類似した運動を利用した搬送メカニズムを備えている。なお、第１の実施の形態において、搬送装置１は、被搬送体を搬送方向Ｘに向かって搬送する動作と被搬送体を回転方向θ１に向かって回転（搬送）する動作とを同時に実行するようにしているが、コントローラ７に基づく第１の流体調整部５及び第２の流体調整部６の制御により双方の動作を別々に実行するようにしてもよい。すなわち、第１の実施の形態に係る搬送装置１は双方の動作を同時に実行することができ、かつ個別にも実行することができる機能を備えている。
【００４７】
以上説明したように、第１の実施の形態によれば、搬送表面２Ｓの表面において搬送方向Ｘに向かう第１の進行波を生成し、被搬送体を搬送することができるとともに、搬送表面２Ｓにおいて回転方向θ１に向かって第２の進行波を生成し、被搬送体を回転することができる、全く新しい搬送方法並びに搬送装置１を実現することができる。
【００４８】
更に、搬送装置１においては、搬送路２の搬送表面２Ｓに搬送用突起３を備えたので、第１の進行波、第２の進行波のそれぞれを増幅するとともに楕円運動に変換し、被搬送体の搬送効率若しくは回転効率を向上することができる。
【００４９】
更に、搬送装置１においては、変形する搬送表面２Ｓを有する搬送路２と、この搬送路２に配設された第１のアクチュエータ２１及び第２のアクチュエータ２２とを備え、機械的な回転機構や摺動機構を含まない簡易な構造により構築することができるので、製作を容易にすることができる。また、簡易な構造を備えているので、搬送装置１の製作コストを安価にすることができ、メンテナンスを容易にすることができる。
【００５０】
更に、搬送装置１は、被搬送体を搬送しながら（第１の処理を行いながら）被搬送体を回転する（第２の処理を行う）ことができるので、２種類若しくはそれ以上の種類の処理を併用する装置やシステムへの適用範囲を広げることができる。
【００５１】
［変形例］
なお、第１の実施の形態において、搬送路２は中空円柱により構成されているが、本発明はこの形状に限定されるものではない。例えば、本発明においては、楕円形状の断面形状を有する中空円柱、又は立方体や直方体若しくは５角以上の多角形状の断面形状を有する中空角柱により搬送路２を構成することができる。更に、本発明においては、搬送路２の例えば中空円柱に軸心部を配設し、この軸心部の外壁に第１のアクチェータ２１及び第２のアクチェータ２２を規則的に配列することができる。
【００５２】
また、第１の実施の形態において、２本の第１の流体供給管２１０若しくは２本の第２の流体供給管２２０に対して１本の搬送用突起３が配設されているが、本発明はこの配設数に限定されるものではない。例えば、本発明においては、３本以上の複数本の第１の流体供給管２１０若しくは３本以上の複数本の第２の流体供給管２２０に対して１本の搬送用突起３を配設することができる。
【００５３】
また、第１の実施の形態において、第１の流体調整部５、第２の流体調整部６のそれぞれは圧力流体Ｐを供給する動作と供給を完全に停止する動作とを繰り返し行う制御をしているが、本発明はこの動作に限定されるものではない。例えば、本発明においては、圧力流体Ｐを供給し第１の流体供給管２１０、第２の流体供給管２２０を膨張させる動作と、膨張開始直前まで圧力流体Ｐを少し低い圧力において供給し第１の流体供給管２１０、第２の流体供給管２２０のそれぞれを即座に膨張することができるように待機させる動作とを、第１の流体調整部５、第２の流体調整部６のそれぞれに繰り返し行うことができる。
【００５４】
（第２の実施の形態）
本発明の第２の実施の形態は、被搬送体を搬送するとともにこの被搬送体を回転させることができ、更に被搬送体にねじりを加えることができる新たな搬送方法並びに搬送装置を説明するものである。
【００５５】
［搬送装置の構造］
図１２及び図１３に示すように、第２の実施の形態に係る搬送装置１は、第１の搬送表面２Ｓ（１）の形状が変化する第１の搬送路２（１）と、第１の搬送表面２Ｓ（１）において搬送方向Ｘに向かって第１の進行波を生成する第１のアクチュエータ２１（１）と、第１の搬送表面２Ｓ（１）において回転方向θ１に向かって第２の進行波を生成する第２のアクチュエータ２２（１）と、第１の搬送路２（１）に連結され、第２の搬送表面２Ｓ（２）の形状が変化する第２の搬送路２（２）と、第２の搬送表面２Ｓ（２）において搬送方向Ｘに向かって第３の進行波を生成する第３のアクチュエータ２１（２）と、第２の搬送表面２Ｓ（２）において回転方向θ１に対して逆回転方向θ２に向かって第４の進行波を生成する第４のアクチュエータ２２（２）と、第２の搬送路２（２）に連結され、第３の搬送表面２Ｓ（３）の形状が変化する第３の搬送路２（３）と、第３の搬送表面２Ｓ（３）において搬送方向Ｘに向かって第５の進行波を生成する第５のアクチュエータ２１（３）と、第３の搬送表面２Ｓ（３）において回転方向θ１に向かって第６の進行波を生成する第６のアクチュエータ２２（３）とを備えている。すなわち、搬送装置１は、第１の実施の形態に係る搬送装置１の搬送路２を搬送方向Ｘに向かって３個直列に接続した搬送路を備えている。
【００５６】
図１２及び図１３には図示していないが、第１の実施の形態に係る搬送装置１と同様に、第２の実施の形態に係る搬送装置１においては、第１のアクチュエータ２１（１）又は第５のアクチュエータ２１（３）には第１の流体調整部５を介在して圧力流体供給源４が接続され、第２のアクチュエータ２２（１）、第４のアクチュエータ２２（２）、第６のアクチュエータ２２（３）には第２の流体調整部６を介在して圧力流体供給源４が接続されている（図１参照）。第１の流体調整部５、第２の流体調整部６のそれぞれはコントローラ７により流体量を制御するようになっている。
【００５７】
第１の搬送路２（１）において、第１のアクチュエータ２１（１）は、第１の実施の形態に係る第１のアクチュエータ２１と同様に、回転方向θ１に向かって延在し、搬送方向Ｘに向かって規則的に配列され、伸縮機能を有する複数本の第１の流体供給管２１０（１）を備えている。第２のアクチュエータ２２（１）は、搬送方向Ｘに向かって延在し、回転方向θ１に向かって規則的に配列され、伸縮機能を有する複数本の第２の流体供給管２２０（１）を備えている。
【００５８】
同様に、第２の搬送路２（２）において、第３のアクチュエータ２１（２）は、回転方向θ２（又はθ１）に向かって延在し、搬送方向Ｘに向かって規則的に配列され、伸縮機能を有する複数本の第３の流体供給管２１０（２）を備えている。第４のアクチュエータ２２（２）は、搬送方向Ｘに向かって延在し、回転方向θ２（又はθ１）に向かって規則的に配列され、伸縮機能を有する複数本の第４の流体供給管２２０（２）を備えている。
【００５９】
第３の搬送路２（３）において、第５のアクチュエータ２１（３）は、回転方向θ１に向かって延在し、搬送方向Ｘに向かって規則的に配列され、伸縮機能を有する複数本の第５の流体供給管２１０（３）を備えている。第６のアクチュエータ２２（３）は、搬送方向Ｘに向かって延在し、回転方向θ１に向かって規則的に配列され、伸縮機能を有する複数本の第６の流体供給管２２０（３）を備えている。
【００６０】
そして、第１の搬送路２（１）と第２の搬送路２（２）との連結部分において、複数本の第２の流体供給管２２０（１）うちの隣接する２本が、複数本の第４の流体供給管２２０（２）の隣接する２本にクロス配管されている。すなわち、第１の搬送路２（１）において、符号「Ｂ」を付けた第２の流体供給管２２０（１）を中心として、その左側に隣接する符号「Ａ」を付けた第２の流体供給管２２０（１）が、連結部分においてクロス配管され、第２の搬送路２（２）において、符号「Ｂ」を付けた第４の流体供給管２２０（２）を中心として、その右側に隣接する符号「Ａ」を付けた第４の流体供給管２２０（２）として配設されている。同様に、第１の搬送路２（１）において、符号「Ｂ」を付けた第２の流体供給管２２０（１）を中心として、その右側に隣接する符号「Ｃ」を付けた第２の流体供給管２２０（１）が、連結部分においてクロス配管され、第２の搬送路２（２）において、符号「Ｂ」を付けた第４の流体供給管２２０（２）を中心として、その左側に隣接する符号「Ｃ」を付けた第４の流体供給管２２０（２）として配設されている。
【００６１】
更に、第２の搬送路２（２）と第３の搬送路２（３）との連結部分において、複数本の第４の流体供給管２２０（２）うちの隣接する２本が、複数本の第６の流体供給管２２０（３）の隣接する２本にクロス配管されている。すなわち、第２の搬送路２（２）において、符号「Ｂ」を付けた第４の流体供給管２２０（２）を中心として、その右側に隣接する符号「Ａ」を付けた第４の流体供給管２２０（２）が、連結部分においてクロス配管され、第３の搬送路２（３）において、符号「Ｂ」を付けた第６の流体供給管２２０（３）を中心として、その左側に隣接する符号「Ａ」を付けた第６の流体供給管２２０（３）として配設されている。同様に、第２の搬送路２（２）において、符号「Ｂ」を付けた第４の流体供給管２２０（２）を中心として、その左側に隣接する符号「Ｃ」を付けた第４の流体供給管２２０（２）が、連結部分においてクロス配管され、第３の搬送路２（３）において、符号「Ｂ」を付けた第６の流体供給管２２０（３）を中心として、その右側に隣接する符号「Ｃ」を付けた第６の流体供給管２２０（３）として配設されている。
【００６２】
［搬送制御方法］
次に、第２の実施の形態に係る搬送装置１において、被搬送体の搬送方法を説明する。基本的な搬送方法は第１の実施の形態に係る搬送装置１の搬送方法と同様であり、第１の搬送路２（１）においては、符号「Ａ」、「Ｂ」、「Ｃ」のそれぞれを付けた第２のアクチュエータ２２（１）の順番に圧力流体Ｐが供給されるので、反時計回りの回転方向θ１に向かって被搬送体が回転する。第２の搬送路２（２）においては、クロス配管により配列を入れ替えた符号「Ａ」、「Ｂ」、「Ｃ」のそれぞれを付けた第４のアクチュエータ２２（２）の順番に圧力流体Ｐが供給されるので、回転方向θ１とは反対の回転方向θ２に向かって被搬送体が回転する。更に、第３の搬送路２（３）においては、クロス配管により第１の搬送路２（１）と同様の配列に入れ替えた符号「Ａ」、「Ｂ」、「Ｃ」のそれぞれを付けた第６のアクチュエータ２２（３）の順番に圧力流体Ｐが供給されるので、回転方向θ２とは反対の回転方向θ１に向かって被搬送体が回転する。
【００６３】
すなわち、第１の搬送路２（１）において回転方向θ１に向かって回転された被搬送体は第２の搬送路２（２）において逆回転方向θ２に向かって回転され、第１の搬送路２（１）と第２の搬送路２（２）との間において、被搬送体に「ねじり力」を付与することができる。同様に、第２の搬送路２（２）において回転方向θ２に向かって回転された被搬送体は第３の搬送路２（３）において逆回転方向θ１に向かって回転され、第２の搬送路２（２）と第３の搬送路２（３）との間において、被搬送体に更に逆向きの「ねじり力」を付与することができる。
【００６４】
以上説明したように、第２の実施の形態に係る搬送装置１においては、第１の搬送路２（１）、第２の搬送路２（２）、第３の搬送路２（３）のそれぞれを連結し、第１の搬送路２（１）の回転方向θ１に対して第２の搬送路２（２）を逆回転方向θ２に設定し、更に第２の搬送路２（２）の回転方向θ２に対して第３の搬送路２（３）を逆回転方向θ１に設定したので、被搬送体を搬送方向Ｘに向かって搬送することができるとともに回転方向θ１若しくはθ２に向かって回転することができ、更に搬送路間の連結部分において被搬送体にねじり力を加えることができる。
【００６５】
更に、搬送装置１においては、第１の搬送路２（１）の第２のアクチュエータ２２（１）の第２の流体供給管２２０（１）と第２の搬送路２（２）の第４のアクチュエータ２２０（２）の第４の流体供給管２２０（２）との間をクロス配管により連結することにより、個別に圧力流体供給源４に接続することなく、搬送路間の回転方向を簡易な配管レイアウトにより変えることができる。この結果、搬送装置１を小型にすることができる。
【００６６】
なお、第２に実施の形態においては、第１の搬送路２（１）、第２の搬送路２（２）及び第３の搬送路２（３）の合計３個の搬送路を連結した場合を説明したが、本発明はこの連結数に限定されるものではない。例えば、本発明においては、２個又は４個以上の複数個の搬送路２を連結することができる。
【００６７】
また、第２の実施の形態においては、搬送路２と搬送方向Ｘに向かって配設された次段の搬送路２との間において搬送方向θを変えているが、本発明においては、複数連結された搬送路２において、連続して連結された２個以上の搬送路２の回転方向θを同一方向にすることができる。
【００６８】
［第１の変形例］
第２の実施の形態の第１の変形例に係る搬送装置１は、図１４に示すように、第１の搬送路２（１）に第２の搬送路２（２）を連結している。第１の搬送路２（１）において、第２のアクチュエータ２２（１）は、符号「Ａ」、「Ｂ」のそれぞれを付けた２本の第２の流体供給管２２０（１）を供給管グループ２２０Ｇ（１）とし、この供給管グループ２２０Ｇ（１）を回転方向θ１に向かって複数配列している。第２の搬送路２（２）において、第４のアクチュエータ２２（２）は、符号「Ａ」、「Ｂ」のそれぞれを付けた２本の第２の流体供給管２２０（２）を供給管グループ２２０Ｇ（２）とし、この供給管グループ２２０Ｇ（２）を回転方向θ１とは逆回転方向θ２に向かって複数配列している。
【００６９】
そして、第１の搬送路２（１）と第２の搬送路２（２）との連結部分において、複数本の第２の流体供給管２２０（１）うちの隣接する２本が、複数本の第４の流体供給管２２０（２）の隣接する２本にクロス配管されている。すなわち、第１の搬送路２（１）において、左側に配設された符号「Ａ」を付けた第２の流体供給管２２０（１）が連結部分においてクロス配管され、第２の搬送路２（２）においては、符号「Ａ」を付けた第４の流体供給管２２０（２）は右側に配設される。同様に、第１の搬送路２（１）において、右側に配設された符号「Ｂ」を付けた第２の流体供給管２２０（１）が連結部分においてクロス配管され、第２の搬送路２（２）においては、符号「Ｂ」を付けた第４の流体供給管２２０（２）は左側に配設される。
【００７０】
このように構成される搬送装置１においては、前述の第２の実施の形態に係る搬送装置１と同様の効果を奏することができるとともに、クロス配管が２本の第２又は第４の流体供給管２２０により行われるので、交差し重なる流体供給管２２０の本数を削減し、連結部分の構造を簡易にすることができる。
【００７１】
［第２の変形例］
第２の実施の形態の第２の変形例に係る搬送装置１は、図１５に示すように、第１の搬送路２（１）に第２の搬送路２（２）を連結している。第１の搬送路２（１）において、第２のアクチュエータ２２（１）は、符号「Ａ」、「Ｂ」、「Ｃ」のそれぞれを付けた３本の第２の流体供給管２２０（１）を供給管グループ２２０Ｇ（１）とし、この供給管グループ２２０Ｇ（１）を回転方向θ１に向かって複数配列している。第２の搬送路２（２）において、第４のアクチュエータ２２（２）は、符号「Ａ」、「Ｂ」、「Ｃ」のそれぞれを付けた３本の第２の流体供給管２２０（２）を供給管グループ２２０Ｇ（２）とし、この供給管グループ２２０Ｇ（２）を回転方向θ１とは逆回転方向θ２に向かって複数配列している。
【００７２】
そして、第１の搬送路２（１）と第２の搬送路２（２）との連結部分において、複数本の第２の流体供給管２２０（１）うちの隣接する２本が、複数本の第４の流体供給管２２０（２）の隣接する２本にクロス配管されている。すなわち、第１の搬送路２（１）において、供給管グループ２２０Ｇ（１）の左側に配設された符号「Ａ」を付けた第２の流体供給管２２０（１）が、連結部分においてクロス配管され、第２の搬送路２（２）において、１ピッチ分ずれた供給管グループ２２０Ｇ（２）の右側に符号「Ａ」を付けた第４の流体供給管２２０（２）として配設される。同様に、第１の搬送路２（１）において、供給管グループ２２０Ｇ（１）の右側に配設された符号「Ｃ」を付けた第２の流体供給管２２０（１）が、連結部分においてクロス配管され、第２の搬送路２（２）において、１ピッチ分ずれた供給管グループ２２０Ｇ（２）の左側に符号「Ｃ」を付けた第４の流体供給管２２０（２）として配設される。
【００７３】
このように構成される搬送装置１においては、前述の第２の実施の形態の第１の変形例に係る搬送装置１と同様の効果を奏することができる。
【００７４】
［第３の変形例］
第２の実施の形態の第３の変形例に係る搬送装置１は、図１６に示すように、第１の搬送路２（１）に第２の搬送路２（２）を連結している。第１の搬送路２（１）において、第２のアクチュエータ２２（１）は、符号「Ａ」、「Ｂ」、「Ｃ」、「Ｄ」のそれぞれを付けた４本の第２の流体供給管２２０（１）を供給管グループ２２０Ｇ（１）とし、この供給管グループ２２０Ｇ（１）を回転方向θ１に向かって複数配列している。第２の搬送路２（２）において、第４のアクチュエータ２２（２）は、符号「Ａ」、「Ｂ」、「Ｃ」、「Ｄ」のそれぞれを付けた４本の第２の流体供給管２２０（２）を供給管グループ２２０Ｇ（２）とし、この供給管グループ２２０Ｇ（２）を回転方向θ１とは逆の回転方向θ２に向かって複数配列している。
【００７５】
そして、第１の搬送路２（１）と第２の搬送路２（２）との連結部分において、複数本の第２の流体供給管２２０（１）うちの隣接する２本が、複数本の第４の流体供給管２２０（２）の隣接する２本にクロス配管されている。すなわち、第１の搬送路２（１）において、左側に配設された符号「Ａ」を付けた第２の流体供給管２２０（１）が、連結部分においてクロス配管され、第２の搬送路２（２）において、右側に符号「Ａ」を付けた第４の流体供給管２２０（２）として配設される。同様に、第１の搬送路２（１）において、右側に配設された符号「Ｂ」を付けた第２の流体供給管２２０（１）が、連結部分においてクロス配管され、第２の搬送路２（２）において、左側に符号「Ｂ」を付けた第４の流体供給管２２０（２）として配設される。
【００７６】
更に、第１の搬送路２（１）において、左側に配設された符号「Ｃ」を付けた第２の流体供給管２２０（１）が、連結部分においてクロス配管され、第２の搬送路２（２）において、右側に符号「Ｃ」を付けた第４の流体供給管２２０（２）として配設される。同様に、第１の搬送路２（１）において、右側に配設された符号「Ｄ」を付けた第２の流体供給管２２０（１）が、連結部分においてクロス配管され、第２の搬送路２（２）において、左側に符号「Ｄ」を付けた第４の流体供給管２２０（２）として配設される。
【００７７】
このように構成される搬送装置１においては、前述の第２の実施の形態の第１の変形例に係る搬送装置１と同様の効果を奏することができる。
【００７８】
なお、第１の変形例乃至第３の変形例においては、第１の搬送路２（１）に第２の搬送路２（２）が連結され、被搬送体の回転方向θ１を逆の回転方向θ２に変えた場合を説明しているが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、本発明においては、前述の第２の実施の形態に係る搬送装置１と同様に、更に第３の搬送路２（３）を連結し、回転方向θ２を回転方向θ１に戻すことができる。
【００７９】
（第３の実施の形態）
本発明の第３の実施の形態は、第１の実施の形態に係る搬送装置１又は第２の実施の形態に係る搬送装置１を備えた洗濯システムを説明するものである。
【００８０】
［洗濯システムの構造］
図１７に示すように、第３の実施の形態に係る洗濯システム１０は、未洗濯処理の洗濯物１１を供給する洗濯物投入部１００と、一端に洗濯物１１の第１の投入部１１１を有し、他端に洗濯物１１の第１の取出部１１２を有し、第１の槽内表面の形状が変化する洗濯槽１１０ａ〜１１０ｄと、一端に洗濯物１１の第２の投入部１２１を有し、他端に洗濯物１１の第２の取出部１２２を有し、第２の槽内表面の形状が変化する脱水槽１２０ａ〜１２０ｈと、一端に洗濯物１１の第３の投入部１３１を有し、他端に洗濯物１１の第３の取出部１３２を有し、第３の槽内表面の形状が変化する乾燥槽１３０ａ〜１３０ｄと、洗濯処理がなされた洗濯物１１を乾燥槽１３０ａ〜１３０ｄから取り出しストックしておく洗濯物取出部１４０とを備えている。更に、洗濯システム１０には、前述の図１に示す第１の実施の形態に係る搬送装置１と同様に、圧力流体Ｐを供給する圧力流体供給源４と、第１のアクチュエータ２１への圧力流体Ｐの流量を調整する第１の流体調整部５と、第２のアクチュエータ２２への圧力流体Ｐの流量を調整する第２の流体調整部６と、第１の流体調整部５及び第２の流体調整部６を制御するコントローラ７と、コントローラ７及び圧力流供給源４を操作する操作部８とを備えている。ここで、「洗濯物１１」は、前述の第１の実施の形態に係る搬送装置１、第２の実施の形態に係る搬送装置１のそれぞれにおいて説明した「被搬送体」に相当する。また、「第１の槽内表面」、「第２の槽内表面」、「第３の槽内表面」とは、前述の第１の実施の形態に係る搬送装置１において説明した搬送路２の「搬送表面２Ｓ」に相当する。
【００８１】
洗濯物投入部１００においては、オペレータ若しくは作業者により洗濯物１１が搬入され、洗濯物１１の材質（衣類の材質）、加工方法等に応じて洗濯物１１への負担や傷みを最小限に止め、かつ洗浄力、脱水力若しくは乾燥力を最大限に引き出すことができるように、洗濯物１１を仕分けすることができる。この仕分けには、洗濯物１１に予め装着されたＩＣ（Integrated circuit）タグに書き込まれた材質、加工方法等の情報を読み取り、この情報に基づき洗濯物１１を機械的に仕分けするＲＦＩＤ（Radio Frequency Identification）システムを実用的に使用することができる。
【００８２】
必ずしもこの配設数に限定されるものではないが、第３の実施の形態に係る洗濯システム１０は、洗濯物１１の材質、加工方法、負担、傷み等に応じて、搬送力、回転力、洗剤量等の洗濯力の設定値が各々異なる４槽の洗濯槽１１０ａ〜１１０ｄを備えている。図１７には詳細に示していないが、前述の第１の実施の形態に係る搬送装置１と同様に、洗濯槽１１０ａ〜１１０ｄのそれぞれには第１のアクチュエータ２１及び第２のアクチュエータ２２が配設されている。第１のアクチュエータ２１は、洗濯槽１１０ａ〜１１０ｄのそれぞれの第１の槽内表面において第１の投入部１１１から第１の取出部１１２に至る搬送方向Ｘ（図１７中、下側方向）に向かって第１の進行波を生成し、この搬送方向Ｘに洗濯物１１を搬送する。第２のアクチュエータ２２は、洗濯槽１１０ａ〜１１０ｄのそれぞれの第１の槽内表面において回転方向θ１に向かって第２の進行波を生成し、洗濯物１１を回転させる。第１の槽内表面には、図示していないが、第１の実施の形態に係る搬送装置１に配設された搬送用突起３と同様の搬送用突起３が配設されており、搬送力並びに回転力の増強に加えて、搬送用突起３は、洗濯物１１に対して押し洗い、揉み洗いを行うことができる。また、洗濯槽１１０ａ〜１１０ｄのそれぞれの第１の投入部１１１には、洗濯処理に必要な給水部１１３及び顆粒、薬液等の洗剤を投入する洗剤供給部１１４が配設されている。
【００８３】
同様に、洗濯システム１０には、脱水力の設定値が異なる８種類の脱水槽１２０ａ〜１２０ｈを備えている。脱水槽１２０ａ〜１２０ｈのそれぞれには、第１の実施の形態に係る搬送装置１と同様に、第１のアクチュエータ２１及び第２のアクチュエータ２２が配設されている。第１のアクチュエータ２１は、脱水槽１２０ａ〜１２０ｈのそれぞれの第２の槽内表面において第２の投入部１２１から第２の取出部１２２に至る搬送方向Ｘに向かって第１の進行波を生成し、この搬送方向Ｘに洗濯物１１を搬送する。第２のアクチュエータ２２は、脱水槽１２０ａ〜１２０ｈのそれぞれの第２の槽内表面において回転方向θ１に向かって第２の進行波を生成し、洗濯物１１を回転させる。第２の槽内表面には、図示していないが、搬送用突起３が配設されており、搬送用突起３は、搬送力並びに回転力の増強に加えて、押したり揉んだり攪拌したりすることにより、脱水効率を高められる。また、脱水槽１２０ａ〜１２０ｈのそれぞれの第２の取出部１２２の近傍には、排水部１２３が配設されている。
【００８４】
同様に、洗濯システム１０には、乾燥力の設定値が異なる４種類の乾燥槽１３０ａ〜１３０ｄを備えている。乾燥槽１３０ａ〜１３０ｄのそれぞれには、第１の実施の形態に係る搬送装置１と同様に、第１のアクチュエータ２１及び第２のアクチュエータ２２が配設されている。第１のアクチュエータ２１は、乾燥槽１３０ａ〜１３０ｄのそれぞれの第３の槽内表面において第３の投入部１３１から第３の取出部１３２に至る搬送方向Ｘに向かって第１の進行波を生成し、この搬送方向Ｘに洗濯物１１を搬送する。第２のアクチュエータ２２は、乾燥槽１３０ａ〜１３０ｄのそれぞれの第３の槽内表面において回転方向θ１に向かって第２の進行波を生成し、洗濯物１１を回転させる。第３の槽内表面には、図示していないが、搬送用突起３が配設されており、搬送用突起３は、搬送力並びに回転力の増強に加えて、押したり揉んだり攪拌したりすることにより、乾燥効率を高められる。また、乾燥槽１３０ａ〜１３０ｄのそれぞれには乾燥効率を向上するヒータ１３３が配設されている。ヒータ１３３はコントローラ７により温度管理されている。
【００８５】
同図１７に示すように、このような洗濯槽１１０、脱水槽１２０及び乾燥槽１３０を集合させた構造体においては、平面の一辺の寸法を４００ｍｍ〜５００ｍｍ程度に納めることができ、洗濯システム１０の大幅な小型化を実現することができる。
【００８６】
なお、洗濯槽１１０ａ〜１１０ｄ、脱水槽１２０ａ〜１２０ｈ、乾燥槽１３０ａ〜１３０ｄのそれぞれにおいては、前述の第２の実施の形態に係る搬送装置１と同様に、回転方向θ１に向かう回転力と回転方向θ２に向かう回転力とを備え、洗濯物１１に「ねじり力」を加えるようにしてもよい。
【００８７】
［洗濯方法］
次に、前述の洗濯システム１０を使用した洗濯方法を簡単に説明する。まず最初に、未洗濯処理の洗濯物１１が洗濯物投入部１００に運ばれる。操作部８においてオペレータが洗濯システム１０の操作を開始することにより、洗濯物投入部１００においては、洗濯物１１に装着されたＩＣタグを読み取り、洗濯物１１の材質、加工方法等により洗濯物１１を自動的に仕分けする。仕分けされた洗濯物１１は、洗濯力値が各々異なる洗濯槽１１０ａ〜１１０ｄのいずれかの第１の投入部１１１から投入される。また、第１の投入部１１１には給水部１１３から給水が行われ、洗剤供給部１１４から洗剤が投入される。
【００８８】
洗濯槽１１０ａ〜１１０ｄのそれぞれにおいては、洗濯力値に応じて、投入された洗濯物１１を搬送しながら回転させ、洗濯物１１の洗濯処理を行う。洗濯処理においては、第１の槽内表面に配設した搬送用突起３により、押し洗いや揉み洗いが併用される。また、前述の第２の実施の形態に係る搬送装置１と同様の構成により洗濯槽１１０ａ〜１１０ｄのそれぞれが構築されている場合には、洗濯処理において、ねじり力が併用される。洗濯処理済みの洗濯物１１は洗濯槽１１０ａ〜１１０ｄの第１の取出部１１２から取り出される。
【００８９】
第１の取出部１１２から取り出された洗濯物１１は、脱水力値が各々異なる脱水槽１２０ａ〜１２０ｈのいずれかの第２の投入部１２１から投入される。脱水槽１２０ａ〜１２０ｈのそれぞれにおいては、脱水力値に応じて、投入された洗濯物１１を搬送しながら回転させ、洗濯物１１の脱水処理を行う。脱水処理は、第２の槽内表面に配設した搬送用突起３により、押したり揉んだり攪拌しながら行われ、又ねじりながら行われる。脱水処理により生じた排水は排水部１２３を通して捨てられる。脱水処理済みの洗濯物１１は脱水槽１２０ａ〜１２０ｈの第２の取出部１２２から取り出される。
【００９０】
第２の取出部１２２から取り出された洗濯物１１は、乾燥力値が各々異なる乾燥槽１３０ａ〜１３０ｄのいずれかの第３の投入部１３１から投入される。乾燥槽１３０ａ〜１３０ｄのそれぞれにおいては、乾燥力値に応じて、投入された洗濯物１１を搬送しながら回転させ、洗濯物１１の乾燥処理を行う。乾燥処理は、第３の槽内表面に配設した搬送用突起３により、押したり揉んだり攪拌しながら行われ、又ねじりながら行われる。乾燥処理においては、必要に応じてヒータ１３３よる加熱を併用して行われる。乾燥処理済みの洗濯物１１は乾燥槽１３０ａ〜１３０ｄの第３の取出部１２２から取り出される。取り出された洗濯物１１は洗濯物取出部１４０に搬送されストックされる。
【００９１】
以上説明したように、第３の実施の形態に係る洗濯システム１０においては、洗濯槽１１０ａ〜１１０ｄを備えたので、洗濯物１１の汚れの洗浄に必要な回転、押し洗い、揉み洗い、ねじり洗い等に加えて、洗濯物１１を搬送することができる。また、洗濯システム１０においては、脱水槽１２０ａ〜１２０ｈを備えたので、洗濯物１１の脱水効率を高める、回転、押し、揉み、ねじり等に加えて、洗濯物１１を搬送することができる。更に、洗濯システム１０においては、乾燥槽１３０ａ〜１３０ｄを備えたので、洗濯物１１の乾燥効率を高める、回転、押し、揉み、ねじり等に加えて、洗濯物１１を搬送することができる。
【００９２】
更に、洗濯システム１０においては、各々、異なる設定をすることができる、複数の洗濯槽１１０ａ〜１１０ｄと、複数の脱水槽１２０ａ〜１２０ｈと、複数の乾燥槽１３０ａ〜１３０ｄを備えたので、洗濯物１１の個別処理を実現することができ、洗濯物１１の材質、加工方法等に最適化な洗濯を実現することができるとともに、洗濯開始から終了までの一連の処理を自動化することができる。
【００９３】
（その他の実施の形態）
本発明は、前述の実施の形態に限定されるものではない。例えば、本発明は食肉用搬送装置に適用することができる。具体的には、食肉用搬送装置は、ミンチにされた食肉を混ぜながら搬送する。
【００９４】
また、本発明は、医療や薬品（医薬品、化学薬品等を含む）の搬送装置に適用することができる。具体的には、血液や薬品を攪拌しながら搬送する搬送装置に適用することができる。
【００９５】
また、本発明は、セメント、砂、水のそれぞれを混ぜながら搬送する搬送装置に適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００９６】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係る搬送装置の全体の概略構成を示すブロック図である。
【図２】図１に示す搬送装置の搬送路の断面図である。
【図３】図１に示す搬送装置のアクチュエータの全体構成を示す斜視図である。
【図４】図３に示すアクチュエータにおいて搬送方向に向かって配列されたアクチュエータの構成を示す斜視図である。
【図５】図３に示すアクチュエータにおいて回転方向に向かって配列されたアクチュエータの構成を示す斜視図である。
【図６】図３に示すアクチュエータの流体供給管の構成図である。
【図７】図１に示す搬送装置の搬送路の要部拡大断面図である。
【図８】図１に示す搬送装置のコントローラにおいて、圧力流体の切り替え動作タイミングを示すタイミングチャートである。
【図９】（ａ）乃至（ｅ）は図１に示す搬送装置において、搬送表面に生成される進行波の変化を時間経過毎に示す搬送路の要部拡大断面図である。
【図１０】（ａ）乃至（ｃ）は図１に示す搬送装置において、搬送表面に生成される第１の進行波の変化を時間経過毎に示す搬送路の搬送方向に沿う面で切った断面図である。
【図１１】（ａ）乃至（ｃ）は図１に示す搬送装置において、搬送表面に生成される第２の進行波の変化を時間経過毎に示す搬送路の搬送方向と直交する面で切った断面図である。
【図１２】本発明の第２の実施の形態に係る搬送装置の搬送路の第２のアクチュエータのレイアウトを示す概念図である。
【図１３】（ａ）は図１２に示す搬送路の切断線Ｆ１３ａ−Ｆ１３ａにおける断面図、（ｂ）は切断線Ｆ１３ｂ−Ｆ１３ｂにおける断面図である。
【図１４】本発明の第２の実施の形態の第１の変形例に係る搬送装置の搬送路の第２のアクチュエータのレイアウトを示す概念図である。
【図１５】本発明の第２の実施の形態の第２の変形例に係る搬送装置の搬送路の第２のアクチュエータのレイアウトを示す概念図である。
【図１６】本発明の第２の実施の形態の第３の変形例に係る搬送装置の搬送路の第２のアクチュエータのレイアウトを示す概念図である。
【図１７】本発明の第３の実施の形態に係る洗濯システムの概略構成図である。
【符号の説明】
【００９７】
１ 搬送装置、
２、２（１）〜２（３） 搬送路
２１、２１（１） 第１のアクチュエータ
２１０、２１０（１）〜２１０（３） 第１の流体供給管
２１０Ｇ、２２０Ｇ 供給管グループ
２２、２２（１） 第２のアクチュエータ
２２０、２２０（１）〜２２０（３）第２の流体供給管
２Ｓ、２Ｓ（１）〜２Ｓ（３） 搬送表面
３ 搬送用突起
４ 圧力流体供給源
５ 第１の流体調整部
６ 第２の流体調整部
７ コントローラ
８ 操作部
１０ 洗濯システム
１００ 洗濯物投入部
１１０、１１０ａ〜１１０ｄ 洗濯槽
１２０、１２０ａ〜１２０ｈ 脱水槽
１３０、１３０ａ〜１３０ｄ 乾燥槽
１４０ 洗濯物取出部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送路の搬送表面において搬送方向に向かって第１の進行波を生成して被搬送体を搬送し、
前記搬送表面において回転方向に向かって第２の進行波を生成して前記被搬送体を回転させる
ことを特徴とする搬送方法。
【請求項２】
前記被搬送体は、前記第１の進行波及び前記第２の進行波により前記搬送表面に蠕動運動を生成し、この蠕動運動により搬送路において搬送されることを特徴とする請求項１に記載の搬送方法。
【請求項３】
前記第１の進行波を楕円運動に変換し前記被搬送体を搬送し、前記第２の進行波を楕円運動に変換し前記被搬送体を回転させることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の搬送方法。
【請求項４】
第１の搬送路の第１の搬送表面において搬送方向に向かって第１の進行波を生成して被搬送体を搬送し、
前記第１の搬送表面において回転方向に向かって第２の進行波を生成して前記被搬送体を回転させ、
前記第１の搬送路に連結された第２の搬送路の第２の搬送表面において前記搬送方向に向かって第３の進行波を生成して前記被搬送体を搬送し、
前記第２の搬送表面において前記回転方向に対して逆回転方向に向かって第４の進行波を生成して前記被搬送体を回転させる
ことを特徴とする搬送方法。
【請求項５】
搬送表面の形状が変化する搬送路と、
前記搬送表面において搬送方向に向かって第１の進行波を生成する第１のアクチュエータと、
前記搬送表面において回転方向に向かって第２の進行波を生成する第２のアクチュエータと、
を備えたことを特徴とする搬送装置。
【請求項６】
前記第１のアクチュエータは、前記回転方向に向かって延在し、前記搬送方向に向かって規則的に配列され、伸縮機能を有する複数本の第１の流体供給管を備え、前記第２のアクチュエータは、前記搬送方向に向かって延在し、前記回転方向に向かって規則的に配列され、伸縮機能を有する複数本の第２の流体供給管を備えたことを特徴とする請求項５に記載の搬送装置。
【請求項７】
圧力流体を供給する圧力流体供給源と、
前記第１のアクチュエータ、前記第２のアクチュエータのそれぞれに供給する、前記圧力流体の供給量を調整する流体調整部と、
前記流体調整部を制御するコントローラと、
を更に備えたことを特徴とする請求項５又は請求項６に記載の搬送装置。
【請求項８】
前記搬送表面に前記搬送方向並びに前記回転方向に向かって規則的に配列され、前記第１の進行波叉は第２の進行波を楕円運動に変換する複数の搬送用突起を更に備えたことを特徴とする請求項５乃至請求項７のいずれかに記載の搬送装置。
【請求項９】
第１の搬送表面の形状が変化する第１の搬送路と、
前記第１の搬送表面において搬送方向に向かって第１の進行波を生成する第１のアクチュエータと、
前記第１の搬送表面において回転方向に向かって第２の進行波を生成する第２のアクチュエータと、
前記第１の搬送路に連結され、第２の搬送表面の形状が変化する第２の搬送路と、
前記第２の搬送表面において前記搬送方向に向かって第３の進行波を生成する第３のアクチュエータと、
前記第２の搬送表面において前記回転方向に対して逆回転方向に向かって第４の進行波を生成する第４のアクチュエータと、
を備えたことを特徴とする搬送装置。
【請求項１０】
前記第１のアクチュエータは、前記回転方向に向かって延在し、前記搬送方向に向かって規則的に配列され、伸縮機能を有する複数本の第１の流体供給管を備え、前記第２のアクチュエータは、前記搬送方向に向かって延在し、前記回転方向に向かって規則的に配列され、伸縮機能を有する複数本の第２の流体供給管を備え、前記第３のアクチュエータは、前記回転方向に向かって延在し、前記搬送方向に向かって規則的に配列され、伸縮機能を有する複数本の第３の流体供給管を備え、前記第４のアクチュエータは、前記搬送方向に向かって延在し、前記回転方向に向かって規則的に配列され、伸縮機能を有する複数本の第４の流体供給管を備え、
前記第１の搬送路と前記第２の搬送路との連結部分において、前記複数本の第２の流体供給管の隣接する２本が前記複数本の第４の流体供給管の隣接する２本にクロス配管されたことを特徴とする請求項９に記載の搬送装置。
【請求項１１】
一端に洗濯物の第１の投入部を有し、他端に前記洗濯物の第１の取出部を有し、第１の槽内表面の形状が変化する洗濯槽と、
前記第１の槽内表面において前記第１の投入部から第１の取出部に至る搬送方向に向かって第１の進行波を生成し、前記洗濯物を搬送する第１のアクチュエータと、
前記第１の槽内表面において回転方向に向かって第２の進行波を生成し、前記洗濯物を回転させる第２のアクチュエータと、
を備えたことを特徴とする洗濯システム。
【請求項１２】
一端に洗濯物の第２の投入部を有し、他端に前記洗濯物の第２の取出部を有し、第２の槽内表面の形状が変化する脱水槽と、
前記第２の槽内表面において前記第２の投入部から第２の取出部に至る搬送方向に向かって第３の進行波を生成し、前記洗濯物を搬送する第３のアクチュエータと、
前記第２の槽内表面において回転方向に向かって第４の進行波を生成し、前記洗濯物を回転させる第４のアクチュエータと、
を更に備えたことを特徴とする請求項１１に記載の洗濯システム。
【請求項１３】
一端に洗濯物の第３の投入部を有し、他端に前記洗濯物の第３の取出部を有し、第３の槽内表面の形状が変化する乾燥槽と、
前記第３の槽内表面において前記第３の投入部から第３の取出部に至る搬送方向に向かって第５の進行波を生成し、前記洗濯物を搬送する第５のアクチュエータと、
前記第３の槽内表面において回転方向に向かって第６の進行波を生成し、前記洗濯物を回転させる第６のアクチュエータと、
を更に備えたことを特徴とする請求項１１又は請求項１２に記載の洗濯システム。
【請求項１】
搬送路の搬送表面において搬送方向に向かって第１の進行波を生成して被搬送体を搬送し、
前記搬送表面において回転方向に向かって第２の進行波を生成して前記被搬送体を回転させる
ことを特徴とする搬送方法。
【請求項２】
前記被搬送体は、前記第１の進行波及び前記第２の進行波により前記搬送表面に蠕動運動を生成し、この蠕動運動により搬送路において搬送されることを特徴とする請求項１に記載の搬送方法。
【請求項３】
前記第１の進行波を楕円運動に変換し前記被搬送体を搬送し、前記第２の進行波を楕円運動に変換し前記被搬送体を回転させることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の搬送方法。
【請求項４】
第１の搬送路の第１の搬送表面において搬送方向に向かって第１の進行波を生成して被搬送体を搬送し、
前記第１の搬送表面において回転方向に向かって第２の進行波を生成して前記被搬送体を回転させ、
前記第１の搬送路に連結された第２の搬送路の第２の搬送表面において前記搬送方向に向かって第３の進行波を生成して前記被搬送体を搬送し、
前記第２の搬送表面において前記回転方向に対して逆回転方向に向かって第４の進行波を生成して前記被搬送体を回転させる
ことを特徴とする搬送方法。
【請求項５】
搬送表面の形状が変化する搬送路と、
前記搬送表面において搬送方向に向かって第１の進行波を生成する第１のアクチュエータと、
前記搬送表面において回転方向に向かって第２の進行波を生成する第２のアクチュエータと、
を備えたことを特徴とする搬送装置。
【請求項６】
前記第１のアクチュエータは、前記回転方向に向かって延在し、前記搬送方向に向かって規則的に配列され、伸縮機能を有する複数本の第１の流体供給管を備え、前記第２のアクチュエータは、前記搬送方向に向かって延在し、前記回転方向に向かって規則的に配列され、伸縮機能を有する複数本の第２の流体供給管を備えたことを特徴とする請求項５に記載の搬送装置。
【請求項７】
圧力流体を供給する圧力流体供給源と、
前記第１のアクチュエータ、前記第２のアクチュエータのそれぞれに供給する、前記圧力流体の供給量を調整する流体調整部と、
前記流体調整部を制御するコントローラと、
を更に備えたことを特徴とする請求項５又は請求項６に記載の搬送装置。
【請求項８】
前記搬送表面に前記搬送方向並びに前記回転方向に向かって規則的に配列され、前記第１の進行波叉は第２の進行波を楕円運動に変換する複数の搬送用突起を更に備えたことを特徴とする請求項５乃至請求項７のいずれかに記載の搬送装置。
【請求項９】
第１の搬送表面の形状が変化する第１の搬送路と、
前記第１の搬送表面において搬送方向に向かって第１の進行波を生成する第１のアクチュエータと、
前記第１の搬送表面において回転方向に向かって第２の進行波を生成する第２のアクチュエータと、
前記第１の搬送路に連結され、第２の搬送表面の形状が変化する第２の搬送路と、
前記第２の搬送表面において前記搬送方向に向かって第３の進行波を生成する第３のアクチュエータと、
前記第２の搬送表面において前記回転方向に対して逆回転方向に向かって第４の進行波を生成する第４のアクチュエータと、
を備えたことを特徴とする搬送装置。
【請求項１０】
前記第１のアクチュエータは、前記回転方向に向かって延在し、前記搬送方向に向かって規則的に配列され、伸縮機能を有する複数本の第１の流体供給管を備え、前記第２のアクチュエータは、前記搬送方向に向かって延在し、前記回転方向に向かって規則的に配列され、伸縮機能を有する複数本の第２の流体供給管を備え、前記第３のアクチュエータは、前記回転方向に向かって延在し、前記搬送方向に向かって規則的に配列され、伸縮機能を有する複数本の第３の流体供給管を備え、前記第４のアクチュエータは、前記搬送方向に向かって延在し、前記回転方向に向かって規則的に配列され、伸縮機能を有する複数本の第４の流体供給管を備え、
前記第１の搬送路と前記第２の搬送路との連結部分において、前記複数本の第２の流体供給管の隣接する２本が前記複数本の第４の流体供給管の隣接する２本にクロス配管されたことを特徴とする請求項９に記載の搬送装置。
【請求項１１】
一端に洗濯物の第１の投入部を有し、他端に前記洗濯物の第１の取出部を有し、第１の槽内表面の形状が変化する洗濯槽と、
前記第１の槽内表面において前記第１の投入部から第１の取出部に至る搬送方向に向かって第１の進行波を生成し、前記洗濯物を搬送する第１のアクチュエータと、
前記第１の槽内表面において回転方向に向かって第２の進行波を生成し、前記洗濯物を回転させる第２のアクチュエータと、
を備えたことを特徴とする洗濯システム。
【請求項１２】
一端に洗濯物の第２の投入部を有し、他端に前記洗濯物の第２の取出部を有し、第２の槽内表面の形状が変化する脱水槽と、
前記第２の槽内表面において前記第２の投入部から第２の取出部に至る搬送方向に向かって第３の進行波を生成し、前記洗濯物を搬送する第３のアクチュエータと、
前記第２の槽内表面において回転方向に向かって第４の進行波を生成し、前記洗濯物を回転させる第４のアクチュエータと、
を更に備えたことを特徴とする請求項１１に記載の洗濯システム。
【請求項１３】
一端に洗濯物の第３の投入部を有し、他端に前記洗濯物の第３の取出部を有し、第３の槽内表面の形状が変化する乾燥槽と、
前記第３の槽内表面において前記第３の投入部から第３の取出部に至る搬送方向に向かって第５の進行波を生成し、前記洗濯物を搬送する第５のアクチュエータと、
前記第３の槽内表面において回転方向に向かって第６の進行波を生成し、前記洗濯物を回転させる第６のアクチュエータと、
を更に備えたことを特徴とする請求項１１又は請求項１２に記載の洗濯システム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【公開番号】特開２００６−９５１７７（Ｐ２００６−９５１７７Ａ）
【公開日】平成１８年４月１３日（２００６．４．１３）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００４−２８６９０７（Ｐ２００４−２８６９０７）
【出願日】平成１６年９月３０日（２００４．９．３０）
【出願人】（０００００３０７８）株式会社東芝 (54,554)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１８年４月１３日（２００６．４．１３）
【国際特許分類】
【出願日】平成１６年９月３０日（２００４．９．３０）
【出願人】（０００００３０７８）株式会社東芝 (54,554)
【Ｆターム（参考）】
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