搬送装置
【課題】 簡易な構成でありながら、複数の袋を整列させると同時に密封状態の検査も行うことが可能な搬送装置を提供する。
【解決手段】 箱詰め装置１では、受入装置４において、新たに搬入された最後端の物品Ｘ１を第２後端保持部材６４の保持プレート６４ａ・６４ｂによって挟み込んで縦向きの状態で整列させながら、物品Ｘ１に圧力をかけている。コントロールユニット９２が、保持プレート６４ａの吊り下げ部分に取り付けられた圧力センサ６５における検出結果に基づいて物品Ｘ１のシール不良の検査を行う。圧力センサ６５における検出結果が、所定の値よりも小さい場合、あるいは徐々に検出される圧力が低下していく場合には、この物品Ｘ１をシール不良と判定する。一方、所定の値を上回っており、検出圧力が低下していかない場合には、この物品Ｘ１を正常品として判定する。
【解決手段】 箱詰め装置１では、受入装置４において、新たに搬入された最後端の物品Ｘ１を第２後端保持部材６４の保持プレート６４ａ・６４ｂによって挟み込んで縦向きの状態で整列させながら、物品Ｘ１に圧力をかけている。コントロールユニット９２が、保持プレート６４ａの吊り下げ部分に取り付けられた圧力センサ６５における検出結果に基づいて物品Ｘ１のシール不良の検査を行う。圧力センサ６５における検出結果が、所定の値よりも小さい場合、あるいは徐々に検出される圧力が低下していく場合には、この物品Ｘ１をシール不良と判定する。一方、所定の値を上回っており、検出圧力が低下していかない場合には、この物品Ｘ１を正常品として判定する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、箱詰めする前における商品を包装した袋を複数個並べて整列させる搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、組合せ計量装置や製袋包装機を含む生産ラインにおいては、袋のシール不良を検査するシールチェッカ等の検査装置や、検査を終えた正常品の袋を縦に複数個並べた後、まとめて段ボール箱へ箱詰めする搬送装置等が用いられている。
例えば、特許文献１には、製袋された袋をコンベアによって挟み込み、そのコンベアの上下方向の変位あるいは圧力の変化を、コンベアを上下移動させるＡＣサーボモータによって検知してシールチェックを行うシールチェック装置が開示されている。
【０００３】
また、特許文献２には、複数の袋を１個ずつ受け入れて、複数の袋を縦に並べた状態でまとめて段ボール箱に詰める搬送装置を備えた箱詰め装置が開示されている。
【特許文献１】特開２００３−１５６４０３号公報（平成１５年５月３０日公開）
【特許文献２】特開２００３−２１２３３８号公報（平成１５年７月３０日公開）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記従来の装置では、以下に示すような問題点を有している。
すなわち、上記公報に開示された各装置では、段ボール箱への箱詰め作業を行う装置と、シールチェックを行う装置とを別々の装置として設けているため、生産ラインを構成する装置の数が多くなるとともに、処理工程も増えてコストアップの要因となる。
本発明の課題は、簡易な構成でありながら、複数の袋を整列させると同時に密封状態の検査も行うことが可能な搬送装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
第１の発明に係る搬送装置は、受入れ部と、先端支持部材と、後端支持部材と、駆動部と、検知部と、制御部とを備えている。受入れ部は、袋を１つずつ受け入れて複数の袋を整列させながら保持する。先端支持部材は、受入れ部において保持されている複数の袋のうち先頭の袋を一方の側から支持する。後端支持部材は、受入れ部において保持されている複数の袋のうち後端の袋を先端支持部材とは反対側から圧力をかけて支持する。駆動部は、受入れ部において保持されている複数の袋の最後部に新たな袋を受け入れる際には後端支持部材を一旦退避させる。検知部は、先端支持部材と後端支持部材との間に挟まれる複数の袋の厚みまたは支持圧力を検知する。制御部は、検知部における検知結果に基づいて複数の袋の密封状態の判定を行う。
【０００６】
ここでは、１つずつ袋を受入れる受入れ部において、複数の袋を前後から挟み込むように整列させながら支持する先端支持部材と後端支持部材との間における袋の厚みや支持圧力に基づいて袋の密封状態の検査を行う。
なお、上記受入れ部は、例えば、各種検査が終了した袋をまとめて箱詰めする前に複数の袋を整列させる部分である。また、上記先端支持部材は、後端支持部材との間で複数の袋を挟み込んで支持する一方の支持部材であって、同じ位置に固定されていてもよいし、新たな袋が受入れ部に入ってくるたびに徐々に前進するような構成であってもよい。さらに、後端支持部材は、先端支持部材とは反対側から複数の袋を挟み込んで支持する支持部材であって、受入れ部における同じ位置で支持と退避とを繰り返し行ってもよいし、先端支持部材が固定されている場合には、新たな袋が入ってくるたびに徐々に後退しながら支持と退避とを繰り返すような構成であってもよい。
【０００７】
通常、製袋された袋の密封状態を検査するシールチェッカと、密封状態の検査が行われた正常品の複数の袋をまとめて箱詰め前に整列させる搬送装置とは、別々に設けられている。このため、生産ラインに含まれる装置の数が多くなるとともに、処理工程も多くなることからコストアップの要因となる。
そこで、本発明の搬送装置では、箱詰め前に複数の袋を整列させながら同時に密封状態の検査も行っている。具体的には、受入れ部に１つずつ入ってくる袋の先頭の袋を支持する先端支持部材と、受入れ部に入ってくる最後部の袋を支持する後端支持部材とによって、複数の袋を、例えば縦状態で整列させる。このとき、これらの先端支持部材と後端支持部材とによって挟まれる複数の袋に対しては適度な圧力を加えられて支持されている。
【０００８】
このため、先端支持部材と後端支持部材との間の袋に圧力をかけた状態で袋の総厚、あるいは支持圧力が低下していかないかを検査する。このとき、密封不良の袋が新たに受入れ部に入ってくると、圧力をかけた状態では最後部の袋からは空気が抜けていくことが予想される。これにより、先端支持部材と後端支持部材との間に挟まれる複数の袋の総厚、支持圧力が低下していくか否かによって、袋の密封状態の検査を実施することができる。
【０００９】
この結果、袋を整列させる２つの支持部材を用いて同時にその間に挟まれるように支持された複数の袋の密封状態の検査も行うことができるため、簡易な構成により、生産ラインに含まれる装置の数を減らすとともに処理工程を減らして、コストダウンが図れる。
第２の発明に係る搬送装置は、第１の発明に係る搬送装置であって、後端支持部材は、第１支持部材と第２支持部材とを有している。
【００１０】
ここでは、後端支持部材として、第１支持部材と第２支持部材という２つの支持部材によって最後部の袋を支持している。
これにより、新たな袋を受入れ部に受け入れる際には、第１支持部材が退避して新たに第２支持部材が最後部の袋を支持するとともに、次の新たな袋を受け入れる際には、第２支持部材が退避して再度第１支持部材が最後部の袋を支持するように駆動することができる。あるいは、第１支持部材と第２支持部材とで最後部の袋を挟み込むこともできる。このように、第１支持部材と第２支持部材という複数の支持部材を用いて最後部の袋を支持させることで、後端支持部材の駆動を簡略化することができる。
【００１１】
なお、後端支持部材としては、２つの支持部材に限定されるものではなく、３つ以上の支持部材を有する構成であってもよい。
第３の発明に係る搬送装置は、第２の発明に係る搬送装置であって、第１支持部材と第２支持部材とは、その間に最後部に受入れられた新たな袋を挟み込み、検知部は、その最後部の袋の厚さまたは支持圧力を検知する。
【００１２】
ここでは、後端支持部材が有している第１支持部材と第２支持部材との間に最後部の袋を挟み込んで検知部における検知結果に基づいて密封状態の検査を行う。
これにより、新たに受入れ部に入ってきた最後部の袋だけを挟み込んで１つずつ密封状態の検査を行うことができるため、不良品を検知した際には最後部の袋だけを廃棄することができる。よって、複数の袋を挟み込んで密封状態の検査を行う場合と比較して、密封状態の不良発生時に廃棄する袋の数を大幅に削減することができる。さらに、最後部の袋だけを挟み込んで密封状態の検査を行うため、複数の袋を挟み込んで密封状態の検査を行う場合と比較して、検査の精度を大幅に向上させることができる。
【００１３】
第４の発明に係る搬送装置は、第３の発明に係る搬送装置であって、制御部において密封状態が不良と判定された袋を、正常な袋と振り分ける振分部をさらに備えている。
ここでは、検知部における検知結果に基づいて制御部が行った判定により密封不良と判定された袋については、例えば、正常な袋の搬送路の外へ振り分ける。
これにより、受入れ部において、複数の正常な袋の最後部に不良の袋が１つ追加された場合でも、第１支持部材と第２支持部材との間に挟まれた最後部の不良の袋だけを振り分けて廃棄することができる。よって、最後部に密封不良の袋を含む複数の袋をまとめて廃棄するような無駄をなくして、生産効率を向上させることができる。
【００１４】
なお、振分部としては、最後部の袋だけを搬送路外へ廃棄するエアジェットやロボットアームのような装置を用いてもよいし、搬送コンベア上に突出した爪付きのコンベアを用いることもできる。
第５の発明に係る搬送装置は、第１から第４の発明のいずれか１つに係る搬送装置であって、検知部は、先端支持部材あるいは後端支持部材に設けられた圧力センサを有している。
【００１５】
ここでは、先端支持部材および後端支持部材のいずれか一方に設けられた圧力センサによって袋の密封状態の検査を行う。
これにより、複数の袋を整列させるための先端支持部材と後端支持部材とを用いて、複数の袋を整列させながら同時に密封状態の検査（シールチェック）も行うことができる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明の搬送装置によれば、袋を整列させる２つの支持部材を用いて同時にその間に挟まれるように支持された複数の袋の密封状態の検査も行うことができるため、簡易な構成により、生産ラインに含まれる装置の数を減らすとともに処理工程を減らしてコストダウンを図ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
本発明の一実施形態に係る箱詰め装置（搬送装置）１について、図１〜図７を用いて説明すれば以下の通りである。
なお、以下の説明において、前後とはそれぞれ搬送方向の下流側および上流側を、また左右とはそれぞれ搬送方向後方から見たときの左側および右側を意味するものとする。
＜箱詰め装置１の全体構成＞
箱詰め装置１は、図１および図２に示すように、例えば、ポテトチップスなどの食品を、上流側に配置された製袋包装機（図示せず）によって袋詰めした物品Ｘ…Ｘを、段ボール（登録商標）箱Ｙに箱詰めする装置であって、搬送装置２、搬入装置３、受入装置４、排出装置５、搬出装置６および吸引装置（振分部）７を備えている。
【００１８】
搬送装置２は、一群の物品Ｘ…Ｘを所定の方向（図中矢印ａ参照）に搬送する。
搬入装置３は、搬送装置２の上流側に設けられており、さらに上流側に配置された製袋包装機から供給される物品Ｘ…Ｘを所定の方向（図中矢印ｂ参照）に搬送して受入位置アにおいて搬送装置２に受け渡す。
受入装置４は、受入位置アの近傍に設けられており、搬入装置３から搬送装置２の方へ物品Ｘ…Ｘを受け入れるとともに、搬送装置２に搬入された一群の物品Ｘ…Ｘの各袋のシール状態の検査を行う。なお、受入装置４において行われる袋のシール不良の検査については後段にて詳述する。
【００１９】
排出装置５は、搬送装置２の下流側の左側に設けられており、搬送装置２によって搬送される物品Ｘ…Ｘを排出位置イにおいて所定の方向（図中矢印ｃ参照）に排出する。
搬出装置６は、搬送装置２の下流側の右側に設けられており、排出される物品Ｘ…Ｘを段ボール箱Ｙに収容するとともに、段ボール箱Ｙをさらに下流側に搬送する（図中矢印ｄ参照）。
【００２０】
吸引装置７は、受入装置４において行われる物品Ｘ…Ｘの袋のシール不良の検査の結果に基づいて、シール不良と判定された袋を所定の方向（図２に示す矢印ｅ参照）に吸引する。これにより、シール不良と判定された物品Ｘ…Ｘを、正常品が搬送される搬送路上から排除して正常品との振り分けを行うことができる。
＜搬送装置２＞
搬送装置２は、架台１１上方の本体フレーム１２内に回転自在な状態で軸支された前後一対のシャフト１３・１４を備えている。そして、搬入装置３の下流端部には、搬入装置３から受入装置４に受け渡される物品Ｘ…Ｘを検出するための光電センサ５９が設置されている。
【００２１】
シャフト１３は、シャフト１４よりも搬送方向における下流側に配置されており、所定位置に４個のスプロケット１５ａ〜１５ｄが取り付けられている。また、後方のシャフト１４は、シャフト１３よりも搬送方向上流側に配置されており、所定位置に４個のスプロケット１６ａ〜１６ｄが組み付けられている。このスプロケット１５ａ〜１５ｄのうち、スプロケット１５ａ・１５ｄは、シャフト１３に固定支持されている。一方、スプロケット１５ｂ・１５ｃは、シャフト１３に回転自在の状態で支持されている。また、スプロケット１６ａ〜１６ｄのうち、スプロケット１６ａ・１６ｄは、シャフト１４に回転自在の状態で支持されている。一方、スプロケット１６ｂ・１６ｃは、シャフト１４に固定支持されている。
【００２２】
そして、対向配置された前後のスプロケット１５ａ〜１５ｄ・１６ａ〜１６ｄ間には、それぞれ１つの無端状チェーン１７ａ〜１７ｄが巻き掛けられている。また、各チェーン１７ａ〜１７ｄの直下方には、これらのチェーン１７ａ〜１７ｄを支持する受け部材１８…１８（図１では１つのみ図示）が配置されている。
また、本体フレーム１２内の前方寄りに配置されたモータ１９の出力軸に組み付けられたプーリ２０と、前方のシャフト１３の左側端部近傍に組み付けられたプーリ２１とには、タイミングベルト２２が巻き掛けられている。一方、本体フレーム１２内の後方寄りに配置されたモータ２３の出力軸に組み付けられたプーリ２４と、後方のシャフト１４の左側端部近傍に組み付けられたプーリ２５とには、タイミングベルト２６が巻き掛けられている。
【００２３】
これにより、モータ１９およびモータ２３の駆動力が、スプロケット１５ａ・１５ｄおよびスプロケット１６ｂ・１６ｃにそれぞれ伝達され、チェーン１７ａ・１７ｄおよびチェーン１７ｂ・１７ｃがそれぞれ一斉に走行可能となる。
そして、この搬送装置２は、第１物品集合保持機構２７と、第２物品集合保持機構２８とを備えている。第１物品集合保持機構２７は、搬送方向の前方側において、一対のチェーン１７ａ・１７ｄに跨って連結されており、一群の物品Ｘ…Ｘを保持する。第２物品集合保持機構２８は、搬送方向の後方側において、一対のチェーン１７ｂ・１７ｃに跨って連結されており、同じく一群の物品Ｘ…Ｘを保持する。つまり、各物品集合保持機構２７・２８は、モータ１９・２３の駆動によってそれぞれが独立して移動可能となる。
【００２４】
次に、第１物品集合保持機構２７および第２物品集合保持機構２８の構成について、図３および図４を用いて、第２物品集合保持機構２８を例に挙げて説明すれば以下の通りである。
第２物品集合保持機構２８では、チェーン１７ｂ・１７ｃ間には、側面視においてＬ字状の前後一対の第１保持部材（先端支持部材）２９および第２保持部材（後端支持部材）３０が、チェーン１７ｂ・１７ｃを跨ぐように所定の間隔を置いて設けられている。そして、搬送幅方向に長い１２個の底板部材３１…３１が、両保持部材２９・３０の間に設けられている。このとき、第２保持部材３０と底板部材３１…３１とは、それぞれスペーサ３２…３２を介して両チェーン１７ｂ・１７ｃ上に設けられている。さらに、第１保持部材２９および第２保持部材３０と底板部材３１…３１とは、両チェーン１７ｂ・１７ｃ上に着脱可能な状態で支持されている。
【００２５】
また、第１保持部材２９および第２保持部材３０の上方に延びる先端部分は、それぞれ５つの切り欠き２９ａ…２９ａ・３０ａ…３０ａが形成されて櫛歯状になっている。
そして、受入位置アの近傍から排出位置イの近傍までの位置には、矢印ａで示す搬送方向に沿ってガイド部材３３が設けられている（図１および図２参照）。そして、ガイド部材３３の受入位置ア側の端部には、搬入装置３から受け入れた物品Ｘの側縁部と当接可能な状態で設けられた当接部３３ａが形成されている。当接部３３ａは、ガイド部材３３の一部であって、他の部分よりも面積が大きくなるように形成されている。
【００２６】
＜搬入装置３＞
搬入装置３は、図２に示すように、搬送装置２の上流側に設けられた受入位置アにおいて、上流側から横姿勢で供給される物品Ｘ…Ｘを、受入装置４および搬送装置２に対して縦姿勢（袋を立てた状態）で搬入する。そして、搬入装置３は、搬送装置２における搬送方向ａに直交する向きで配置されている。
【００２７】
また、搬入装置３は、図示しない駆動源によって駆動される第１ベルト４１、第２ベルト４２、第３ベルト４３、第４ベルト４４および第５ベルト４５を備えている。第１ベルト４１は、走行面が略鉛直方向に沿って配置されている。第２ベルト４２は、受入装置４側では走行面が第１ベルト４１と対向する一方、上流側では走行面が略水平方向に沿って配置されるようにねじられている。第３ベルト４３は、第１ベルト４１および第２ベルト４２の下方に配置されて搬送装置２近傍まで配置されており、走行面が略水平方向に沿って配置されている。第４ベルト４４および第５ベルト４５は、第１ベルト４１および第２ベルト４２の下流側に配置されており、走行面が略鉛直方向に沿って配置されているとともに、走行面が互いに対向するように配置されている。
【００２８】
また、搬入装置３は、図２に示すように、架台１１から左方へ連設されたフレーム４６上から設けられているサイドフレーム４７ａと、サイドフレーム４７ａと対向するように配置された右方のサイドフレーム４７ｂと、を備えている。そして、搬送方向ｂに沿って配置された両サイドフレーム４７ａ・４７ｂの間には、サイドフレーム４７ｂに固設された雌ネジを有するスリーブに螺合するネジ軸４９が架設されている。さらに、サイドフレーム４７ａの外方に突出するネジ軸４９の端部には、このネジ軸４９を操作するためのハンドル５０が取り付けられている。
【００２９】
ネジ軸４９の搬送方向ｂに沿った前後下方の両サイドフレーム４７ａ・４７ｂ間には、適当な間隔をおいて、右方の端部がサイドフレーム４７ｂに固定され、左方の端部がサイドフレーム４７ａに固定されたスリーブ（図示せず）を挿通するガイドロッド（図示せず）が設けられている。
第１ベルト４１は、サイドフレーム４７ａに固設されたブラケット（図示せず）を介してサイドフレーム４７ａに回転可能な状態で軸支されている。そして、第１ベルト４１は、走行面を略鉛直方向に平行にするために、前後一対のローラ５４・５４間に巻き掛けられている。
【００３０】
一方、第２ベルト４２は、上流側のサイドフレーム４７ｂに回転自在な状態で軸支されている。そして、第２ベルト４２は、この近傍における走行面を略水平にするために、ローラ５５と、サイドフレーム４７ｂに回転自在な状態で軸支され、その近傍における走行面を略鉛直方向に平行にするためのローラ５７と、の間に巻き掛けられている。
第３ベルト４３は、両サイドフレーム４７ａ、４７ｂ間に回転自在な状態で軸支された前後一対のローラ５８・５８間に巻き掛けられている。
【００３１】
第４ベルト４４および第５ベルト４５は、図示しないブラケットを介して両サイドフレーム４７ａ・４７ｂにそれぞれ回転自在な状態で軸支された前後一対のローラに巻き掛けられている。
本実施形態では、以上のような構成により、ハンドル５０を操作すると、サイドフレーム４７ｂがガイドロッド５２・５２に案内されながらサイドフレーム４７ａに対して相対移動するため、第１ベルト４１と第２ベルト４２との間の間隔、および第４ベルト４４と第５ベルト４５との間の間隔をそれぞれ調整することができる。
【００３２】
＜受入装置４＞
受入装置４は、図１および図３に示すように、搬入装置３によって搬送装置２に対して物品Ｘ…Ｘが搬入される受入位置アの上方に配置されている。
受入装置４は、搬入装置３から搬入される物品Ｘ…Ｘを、搬送装置２の第１物品集合保持機構（受入れ部）２７および第２物品集合保持機構（受入れ部）２８へ確実に受け入れる。そして、受入装置４は、これらの第１物品集合保持機構２７および第２物品集合保持機構２８に保持された一群の物品Ｘ…Ｘの最後端を保持するために、複数の後端保持部材（第１後端保持部材６３および第２後端保持部材６４）を有している。
【００３３】
第１後端保持部材（後端支持部材）６３および第２後端保持部材（後端支持部材）６４は、図４および図５に示すように、下端部が櫛歯状になるように形成された平板状の部材であって、後端保持部材駆動機構（駆動部）７１によってベースプレート７２に形成されたカム溝７３ａ・７３ｂに沿って駆動される。また、第１・第２後端保持部材６３・６４は、図６に示すように、それぞれが一対の保持プレート（第１支持部材、第２支持部材）６３ａ・６３ｂ、一対の保持プレート（第１支持部材、第２支持部材）６４ａ・６４ｂを有しており、各保持プレート６３ａ・６４ａの吊り下げ部分に圧力センサ（検知部）６５を備えている。圧力センサ６５は、保持プレート６３ａ・６４ａと保持プレート６３ｂ・６４ｂとの間に物品Ｘを挟みこんだ際に物品Ｘにかかる圧力を測定する。なお、圧力センサ６５は、保持プレート６３ａ・６４ａが物品Ｘに対して圧力をかけた際におけるそれぞれの保持プレート６３ａ・６４ａの変位量を圧力として検知するロードセルである。これにより、第１・第２物品集合保持機構２７・２８の最後端に搬入された各物品Ｘ１（図６参照）の袋がシール不良であるか否かを検査することができる。なお、これらの部材を用いた各物品Ｘの袋のシール不良の検査については、後段にて詳述する。
【００３４】
後端保持部材駆動機構７１は、図４および図５に示すように、ベースプレート７２と、カム７３と、３つのカムフォロア７４ａ・７４ｂ・７４ｃと、一対のカムフォロアベース７５・７５と、シャフト７６と、一対のブロック部材７７・７７と、モータ７９とを備えている。
ベースプレート７２は、カム７３が取り付けられ、図示しない本体部分に固定される。
【００３５】
カム７３は、ベースプレート７２に取り付けられており、所定形状のカム溝７３ａ・７３ｂが形成されている。
３つのカムフォロア７４ａ〜７４ｃは、カム溝７３ａ・７３ｂに沿って所定の方向（図中矢印ｄ参照）に移動する。なお、カムフォロア７４ａ・７４ｂは、カム溝７３ａに沿って移動する一方、他のカムフォロア７４ｃは、異なるカム溝７３ｂに沿って移動する。これにより、移動中のカムフォロアベース７５は、第１・第２後端保持部材６３・６４が所定の姿勢になるように、つまり垂直姿勢になるように維持される。
【００３６】
一対のカムフォロアベース７５・７５は、上記３つのカムフォロア７４ａ〜７４ｃを回転自在に支持する。
シャフト７６は、各カムフォロアベース７５から搬送経路の上方に向かって延びる部材であって、カムフォロアベース７５側の部分に一対のブロック部材７７・７７が回転可能な状態で取り付けられている。さらに、シャフト７６の先端には、上述した下端部が櫛歯状になるように形成された第１・第２後端保持部材６３・６４が吊下げられるように取り付けられている。
【００３７】
モータ７９は、図４および図５に示すように、各ベースプレート７２に取り付けられている。モータ７９の駆動力は、タイミングベルト８０を介して、取付プレート８５とベースプレート７２との間に回転自在に支持されたシャフト８６に伝達される。
また、このシャフト８６に一対のスプロケット８７・８７が取り付けられている。そして、上方のスプロケット８７・８７および下方に設けられた図示しないガイド部材に対して、一対の無端状チェーン８８・８８が巻き掛けられている。
【００３８】
各無端状チェーン８８・８８は、図４において一点鎖線で示す経路に沿って矢印ｄ方向に走行する。すなわち、上記一点鎖線で示す経路では、上方位置において略円弧状であっって、下方位置においてはいずれも略直線状となっている。このため、無端状チェーン８８・８８に連動して移動する第１・第２後端保持部材６３・６４の下端部は、図４に示す符号Ｔおよび二点鎖線で示す軌跡を描いて移動して、物品受入可能領域Ｓに進出する。このとき、第１・第２後端保持部材６３・６４の下端部に形成された櫛歯状の部分は、上述した第１保持部材２９および第２保持部材３０の上部に形成された５つの切り欠き２９ａ…２９ａ・３０ａ…３０ａを有する櫛歯状の部分と接触しないように交差してすれちがう。
【００３９】
本実施形態の箱詰め装置１では、第１・第２後端保持部材６３・６４を以上のように駆動することにより、物品Ｘ…Ｘを１つずつ第１物品集合保持機構２７、または第２物品集合保持機構２８に受け入れながら整列させることができる。なお、第１・第２後端保持部材６３・６４によって物品Ｘ…Ｘの整列と同時に行われる各物品Ｘの袋のシール不良の検査については後段にて詳述する。
【００４０】
＜排出装置５＞
排出装置５は、図１および図２に示すように、本体フレーム１２の上面に搬送方向ａに直交する向きで配置されたテーブル８１上に配置されている。また、排出装置５は、平板状のプッシャ部材８２と、シリンダ８３とを備えている。
プッシャ部材８２は、第１・第２物品集合保持機構２７・２８に保持された一群の物品Ｘ…Ｘを同時に所定の方向（図１に示す矢印ｃ参照）へ押し出して、その奥に設けられた箱Ｙの中へ一群の物品Ｘ…Ｘを詰め込む。
【００４１】
シリンダ８３は、箱詰めを行う側に突出するロッド８３ａを有しており、ロッド８３ａ先端に取り付けられたプッシャ部材８２を矢印ｃで示す方向に進出させる。なお、プッシャ部材８２を進出させる機構として用いたシリンダ８３は一例であって、ソレノイドやモータ等の機構を用いてもよい。
＜搬出装置６＞
搬出装置６は、図１および図２に示すように、本体フレーム１２の上面に設けられた搬送方向における前後方向に延びるテーブル９１を有している。そして、排出装置５によって所定の数だけ詰め込まれた一群の物品Ｘ…Ｘを収容した箱Ｙを、テーブル９１上から矢印ｄで示す下流側へ搬送する。
【００４２】
＜吸引装置７＞
吸引装置７は、図２に示すように、搬入装置３との間において、搬送装置２の第１・第２物品集合保持機構２７・２８を挟み込むように配置されている。そして、吸引装置７は、後述する受入装置４における物品Ｘの袋のシール不良の検査を行った結果、シール不良と判定された袋を、図中矢印ｅで示す方向に吸引して搬送径路上から排除する。
【００４３】
＜箱詰め装置１の制御システム＞
本箱詰め装置１の制御システムは、図７に示すように、箱詰め装置１を構成する各部を総括的に制御するコントロールユニット９２を備えている。また、このコントロールユニット９２は、物品Ｘの種類ごとの初期設定や各種の制御パラメータ、物品Ｘの袋のシール不良の検査を行った際のシール不良と判定するための閾値となる圧力値等を記憶するメモリ９２ａを有している。
【００４４】
コントロールユニット９２は、搬送装置２、搬入装置３、受入装置４、排出装置５および搬出装置６に対して制御信号を出力し、これらの動作を制御する。そして、コントロールユニット９２には、光電センサ５９からの検出信号が入力される。
また、メモリ９２ａには、物品Ｘごとに、第１・第２後端保持部材６３・６４の動作パターン、各チェーン１７ａ〜１７ｄの間欠駆動のタイミング、一群あたり受け入れる物品Ｘ…Ｘの個数、受入位置アから排出位置イまでの各チェーン１７ａ〜１７ｄの走行速度と走行時間、排出装置５のプッシャ部材８２の進退ストロークなどの制御パラメータが記憶されている。
【００４５】
さらに、コントロールユニット９２には、第１・第２後端保持部材６３・６４に設けられた圧力センサ６５において検出された物品Ｘ…Ｘを、保持プレート６３ａ・６４ａと保持プレート６３ｂ・６４ｂとの間に挟みこんだ際の圧力が入力される。コントロールユニット９２では、この圧力センサ６５における検出結果に基づいて、第１物品集合保持機構２７または第２物品集合保持機構２８の最後端に搬入された物品Ｘの袋がシール不良であるか否かの検査を行う。具体的には、圧力センサ６５において検出される圧力が徐々に減少していく場合には、物品Ｘの袋に穴が空いている等のシール不良が考えられるため、これをシール不良として判定する。そして、吸引装置７を制御して、このシール不良と判定された最後端の物品Ｘの袋を所定の方向（図２に示す矢印ｅ参照）に吸引して廃棄する。
【００４６】
＜箱詰め装置１による動作＞
ここでは、本実施形態の箱詰め装置１による箱詰め動作およびシール不良の検査の動作について説明する。
まず、包装機等上流側に配置された装置から搬入装置３に対して横向きの姿勢で物品Ｘが１個ずつ供給される。そして、物品Ｘは、第１・第２ベルト４１・４２によって順次縦向きの姿勢にされた後、第４・第５ベルト４４・４５によって縦向きの姿勢のまま受入装置４へ搬入される。
【００４７】
コントロールユニット９２は、光電センサ５９からの物品検出信号が入力されると、メモリ９２ａが記憶している物品Ｘに対応する制御パターンに基づいて、受入装置４（第１・第２後端保持部材６３・６４）、搬送装置２（各チェーン１７ａ〜１７ｄ）、排出装置５（シリンダ８３）および搬出装置６等の駆動をそれぞれ制御する。
受入装置４においては、図３に示すように、第２物品集合保持機構２８において既に受け入れられた６個の物品Ｘ…Ｘの最後端の物品Ｘが、第１後端保持部材６３の保持プレート６３ａと保持プレート６３ｂとの間によって縦姿勢で保持される。そして、６個の物品Ｘ…Ｘは前方の第１保持部材２９と後方の第１後端保持部材６３とによって互いに密着して保持される。そして、受入装置４の直下の位置に、搬入装置３から新たな物品Ｘ１が搬入される。
【００４８】
次に、新たな物品Ｘ１が搬入される際には、第１後端保持部材６３が、図３に示す位置から退避して、第２後端保持部材６４が次に搬入される物品Ｘ１の後端側へ回り込むように移動して物品Ｘ１を保持プレート６４ａ・６４ｂによって挟み込む。そして、新たな物品Ｘ１が縦姿勢で搬入されると、物品Ｘ１の一方の側縁部がガイド部材３３の当接部３３ａに当接し、物品Ｘ１を第２物品集合保持機構２８上に配置させることができる。
【００４９】
このとき、本実施形態の箱詰め装置１では、図６に示すように、第２後端保持部材６４の保持プレート６４ａと保持プレート６４ｂとの間に挟まれる最後端の物品Ｘ１に対して圧力を加え、保持プレート６４ａ側に設けられた圧力センサ６５によってその圧力を検出する。ここで、検出された圧力が所定の値よりも小さい場合、あるいは徐々に圧力が減少していく場合には、コントロールユニット９２がこの最後端の物品Ｘ１の袋がシール不良であると判定する。そして、コントロールユニット９２は、吸引装置７を作動させてシール不良と判定された物品Ｘ１を吸引させて搬送路上から排除させる。一方、圧力センサ６５における検出結果が所定の値を上回る場合には、この物品Ｘ１を正常品として判定し、次の物品Ｘを受け入れる。
【００５０】
なお、第１・第２後端保持部材６３・６４（保持プレート６３ａ〜６４ｂ）は、第１・第２保持部材２９・３０に対して交差するようにすれ違うことが可能である。このため、例えば、第２物品集合保持機構２８に最初の物品Ｘを受け入れる際、あるいは最後の物品Ｘを受け入れる際には、第１・第２後端保持部材６３・６４と第１・第２保持部材２９・３０とが交差してすれ違うように、第１・第２後端保持部材６３・６４が駆動される。
【００５１】
第１・第２後端保持部材６３・６４を繰り返し駆動した結果、第２物品集合保持機構２８に所定個数（ここでは１４個）の物品Ｘ…Ｘが受け入れられると、これらの一群の物品Ｘ…Ｘは、第２物品集合保持機構２８の前後に配置された第１保持部材２９と第２保持部材３０との間に保持されて安定して搬送される。
以上のように、第２物品集合保持機構２８に１４個の物品Ｘ…Ｘが縦姿勢で収容・保持されると、第２物品集合保持機構２８は排出位置イまで移動する。
【００５２】
一方、第２物品集合保持機構２８に先立って１４個の物品Ｘ…Ｘを収容した第１物品集合保持機構２７は、図１および図２に示すように、チェーン１７ａ・１７ｄの走行によって排出位置イに移動して停止する。次に、排出装置５のプッシャ部材８２が搬送経路上に進出すると、第１物品集合保持機構２７に収容された物品Ｘ…Ｘは所定方向に同時に押し出される。このとき、物品Ｘ…Ｘは、搬送装置２を挟むように配置された箱Ｙに、図２に示すような縦向きの姿勢でコンパクトに収容される。そして、所定個数の物品Ｘ…Ｘが収容された箱Ｙは、下流側へと搬送される。
【００５３】
全ての物品Ｘ…Ｘが排出された第１物品集合保持機構２７は、チェーン１７ａ・１７ｄが走行することによって受入位置アに向かって移動を開始する。
一方、第１物品集合保持機構２７が退去した排出位置イには１４個の物品Ｘ…Ｘを収容した第２物品集合保持機構２８が移動し、上記と同様に物品Ｘ…Ｘが排出される。その間、第１物品集合保持機構２７は、受入位置アにおいて同様に物品Ｘ…Ｘを受け入れる。
【００５４】
このように、チェーン１７ａ・１７ｄとチェーン１７ｂ・１７ｃとがそれぞれ独立して駆動され、排出位置イで第１物品集合保持機構２７もしくは第２物品集合保持機構２８から物品Ｘ…Ｘが排出される。一方、受入位置アにおいては、第２物品集合保持機構２８もしくは第１物品集合保持機構２７が搬入装置３から受入装置４を介して物品Ｘ…Ｘを受け入れることができる。この結果、このような動作を繰り返し行うことにより、物品Ｘ…Ｘの箱詰め作業およびシール不良検査を高速で処理することができる。
【００５５】
［本箱詰め装置１の特徴］
（１）
本実施形態の箱詰め装置１では、図６に示すように、受入装置４において、新たに搬入された最後端の物品Ｘ１を第２後端保持部材６４（第１後端保持部材６３）の保持プレート６４ａ・６４ｂによって挟み込んで縦向きの状態で整列させながら、物品Ｘ１に圧力をかけている。そして、コントロールユニット９２が、保持プレート６４ａの吊り下げ部分に取り付けられた圧力センサ６５における検出結果に基づいて物品Ｘ１のシール不良の検査を行う。具体的には、圧力センサ６５における検出結果が、所定の値よりも小さい場合、あるいは徐々に検出される圧力が低下していく場合には、この物品Ｘ１をシール不良と判定する。一方、所定の値を上回っており、検出圧力が低下していかない場合には、この物品Ｘ１を正常品として判定する。
【００５６】
これにより、最後端の物品Ｘ１の袋を複数の物品Ｘ…Ｘの最後部に整列させながら、この物品Ｘ１の袋のシール不良の検査を実施することができる。この結果、簡易な構成の箱詰め装置１であっても、生産ラインに含まれる装置の数を減らすとともに処理工程を減らして、コストダウンを図ることができる。
（２）
本実施形態の箱詰め装置１では、第１物品集合保持機構２７あるいは第２物品集合保持機構２８に受入れられた複数の物品Ｘ…Ｘの最後端に搬入された物品Ｘ１を支持する後端支持部材として、第１後端保持部材６３および第２後端保持部材６４を備えている。
【００５７】
これにより、最後端の物品Ｘ１を受け入れる際には、既に受け入れられた最後端の物品Ｘを第１後端保持部材６３によって支持している状態から退避させ、第２後端保持部材６４によって新たに受け入れられる最後端の物品Ｘ１を支持しながら複数の物品Ｘ…Ｘを整列させることができる。
（３）
本実施形態の箱詰め装置１では、第１物品集合保持機構２７あるいは第２物品集合保持機構２８に受入れられた複数の物品Ｘ…Ｘの最後端に搬入された物品Ｘ１を、第１・第２後端保持部材６３・６４に含まれる一対の保持プレート６３ａ・６３ｂおよび保持プレート６４ａ・６４ｂによって挟み込む。そして、保持プレート６３ａ・６４ａに取り付けられた圧力センサ６５によって検出された圧力に基づいて、コントロールユニット９２がシール不良であるか否かの判定を行う。
【００５８】
このように、第１・第２後端保持部材６３・６４が、それぞれ一対の保持プレート６３ａ・６３ｂ、保持プレート６４ａ・６４ｂを有していることで、最後端の物品Ｘ１を保持プレート６３ａ（保持プレート６４ａ）と保持プレート６３ｂ（保持プレート６４ｂ）との間に挟み込むことができる。このため、第１物品集合保持機構２７あるいは第２物品集合保持機構２８に搬入された最後端の物品Ｘ１の袋だけに圧力をかけてシール不良の検査を実施することができる。この結果、複数の物品Ｘ…Ｘを挟み込んで最後端の物品Ｘ１の袋のシール不良の検査を行う場合と比較して、より高精度にシール不良の検査を実施することができる。また、最後端の物品Ｘ１を２つの保持プレート６３ａ・６３ｂによって挟み込むように保持することで、最後端の物品Ｘ１のハンドリングが容易となり、確実に整列させることができる。
【００５９】
（４）
本実施形態の箱詰め装置１では、コントロールユニット９２においてシール不良と判定された最後端の物品Ｘ１について、正常品が搬送される搬送路上からシール不良品を振り分ける振分部として、吸引装置７を備えている。
これにより、第１・第２物品集合保持機構２７・２８において最後端に搬入された物品Ｘ１の袋のシール状態の検査を行いながら、シール不良と判定された物品が発生した場合には、この物品を正常品とは異なる位置へ振り分けることができる。この結果、最後端に位置する物品Ｘ１だけを搬送路上から排除して、生産効率を向上させることができる。
【００６０】
（５）
本実施形態の箱詰め装置１では、第１・第２後端保持部材６３・６４の保持プレート６３ａ・６４ａに、圧力センサ６５を設けている。
これにより、最後端の物品Ｘ１の袋を挟み込んだ際の圧力が、所定の値よりも下回るか否か、あるいは検出される圧力が徐々に減少しているか否かによって、シール不良の検査を実施することができる。
【００６１】
［他の実施形態］
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
（Ａ）
上記実施形態では、第１・第２後端保持部材６３・６４に取り付けられた圧力センサ６５によってシール不良の有無を検出する例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
【００６２】
例えば、図８に示すように、第１保持部材２９と第１・第２後端保持部材６３・６４とによって挟み込んだ袋の厚さを測定する厚さ測定器６６を、圧力センサ６５と同様の位置に搭載して、袋の厚みに基づいてシール不良の有無を判定してもよい。この場合でも、物品Ｘ…Ｘを整列させながらシール不良の検査を行うことができるという、上記と同様の効果を得ることができる。
【００６３】
さらに、圧力センサの替わりに、歪ゲージを備えていてもよい。この場合には、歪ゲージを保持プレート６３ａ・６４ａの表面に貼り付けて、ここで検出される値が所定の値を下回る場合には、これをシール不良として判定することができる。
（Ｂ）
上記実施形態では、一対の保持プレート６３ａ・６３ｂおよび保持プレート６４ａ・６４ｂの間にそれぞれ最後端の物品Ｘ１を挟み込んでシール不良の検査を行う例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
【００６４】
例えば、図９に示すように、１枚の保持プレートからなる第１後端保持部材６３だけで最後端の物品Ｘ１に対して後方から圧力をかけて圧力センサ６５において圧力を検出してもよい。この場合には、第１保持部材２９との間に複数の物品Ｘ…Ｘを挟み込んで圧力を検出することで、最後端に新たに受け入れられた物品Ｘ１のシール状態を検査することができる。
【００６５】
また、第１・第２後端保持部材６３・６４を回転駆動するモータ７９としてサーボモータを用いた場合には、第１・第２後端保持部材６３・６４のプレート部分が物品Ｘに当接してから離れるまでのトルクの変化量を検知して変化量が所定値を上回る場合にこれをシール不良として判定するような構成であってもよい。
（Ｃ）
上記実施形態では、単一の駆動源としてモータ７９を用いて第１・第２後端保持部材を駆動する例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
【００６６】
例えば、図１０に示すように、２つの回転駆動源１７９ａ・１７９ｂによって２つの後端保持部材１６３・１６４を駆動する構成であってもよい。図１０に示す例では、個々の回転駆動源１７９ａ・１７９ｂが、ギア等の部品を介して第１・第２後端保持部材１６３・１６４を前進させて最後端の物品Ｘ１を後方から押さえ込む。このとき、回転駆動源１７９ａ・１７９ｂにおいて検出されるトルクに応じて最後端の物品Ｘ１がシール不良であるか否かを検査することができる。
【００６７】
なお、回転駆動源１７９ａ・１７９ｂとしてサーボモータを用いた場合には、最後端の物品Ｘ１を押さえ込んだ際の保持プレート６３ａ・６４ａの検出位置に応じてシール不良であるか否かの検査を行ってもよい。この場合でも、上記と同様の効果を得ることができる。
（Ｄ）
上記実施形態では、第１・第２後端保持部材６３・６４の各保持プレート６３ａおよび保持プレート６４ａに圧力センサ６５を取り付けた例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
【００６８】
例えば、先端保持部材としての第１保持部材２９側に圧力センサを設けてもよい。この場合には、整列させた物品Ｘ…Ｘに圧力をかけて圧力センサにおいて検出される圧力が減少していかないかを調べることで、最後端に搬入された物品Ｘのシール不良の検査を行うことができる。
（Ｅ）
上記実施形態では、受入装置４において、後端支持部材として２つの後端保持部材６３・６４を備えている例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
【００６９】
例えば、後端支持部材として、３つ以上の後端保持部材を有していてもよい。この場合でも、上記と同様に、各物品Ｘの袋を整列させながらシール不良の検査を実施することができる。
（Ｆ）
上記実施形態では、シール不良と判定された袋を、吸引装置７によって吸引して搬送路上から排出する例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
【００７０】
例えば、シール不良の袋の排出方法として、排出用の搬送コンベアを設けたり、ロボットアーム等を設けたりしてシール不良の袋を排出することもできる。
（Ｇ）
上記実施形態では、シール不良と判定された袋を、搬入装置３による袋の搬送方向の延長線上にある吸引装置７の方向へ排出する例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
【００７１】
シール不良の袋の排出方向については、受入装置４におけるシール不良検査実施位置の部分に開閉可能な開口を設けてその真下に排出することもできる。さらには、ロボットアームを用いた場合には、受入装置４におけるシール不良の検査を実施する位置の上方から排出することもできる。いずれの場合においても、物品Ｘ...Ｘの袋を整列させながらシール不良の検査を行うことができるという上記と同様の効果を獲ることができる。
【００７２】
（Ｈ）
上記実施形態では、最後端に搬入された袋についてシール不良の検査を行った結果、シール不良と判定された袋について、その袋だけを吸引装置７によって吸引して搬送路上から排出する例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
例えば、最後端の袋がシール不良と判定された場合には、それまでに第１物品集合保持機構２７あるいは第２物品集合保持機構２８に整列させられた複数の袋の一群を、プッシャ部材８２等を用いてまとめて排出してもよい。この場合には、最後端の袋だけを排出するという複雑な機構、制御が不要となる。
【００７３】
ただし、この場合には、シール不良と判定された袋以外の複数の袋まで廃棄することになって無駄が生じるため、上記実施形態のようにシール不良と判定された袋だけを廃棄することがより好ましい。
（Ｉ）
上記実施形態では、本発明の搬送装置を箱詰め装置に対して適用した例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
【００７４】
例えば、箱詰め装置に限らず、袋詰めされた商品を整列させる整列装置や、整列させた商品を搬送する搬送装置に対して本発明を適用してもよい。
【産業上の利用可能性】
【００７５】
本発明の搬送装置は、袋を整列させる２つの支持部材を用いて、整列と同時にその間に挟まれるように支持された複数の袋の密封状態の検査も行うことができるという効果を奏することから、袋詰めされた商品を扱う各種装置に対して広く適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００７６】
【図１】本発明の一実施形態に係る箱詰め装置の概略的な構成を示す側面図。
【図２】図１の箱詰め装置を示す平面図。
【図３】図１の箱詰め装置が備えている受入装置周辺の構成を示す拡大図。
【図４】図３の受入装置を示す正面図。
【図５】図４の受入装置の構成を示す平面図。
【図６】図４および図５の受入装置が備えている第１・第２後端保持部材が移動する軌道を示す概略図。
【図７】図１の箱詰め装置が備えている制御システムを示す制御ブロック図。
【図８】本発明の他の実施形態に係る箱詰め装置に含まれる受入装置の構成を示す概略図。
【図９】本発明のさらに他の実施形態に係る箱詰め装置に含まれる受入装置の構成を示す概略図。
【図１０】本発明のさらに他の実施形態に係る箱詰め装置に含まれる受入装置の構成を示す概略図。
【符号の説明】
【００７７】
１ 箱詰め装置（搬送装置）
２ 搬送装置
３ 搬入装置
４ 受入装置
５ 排出装置
６ 搬出装置
７ 吸引装置（振分部）
２７ 第１物品集合保持機構（受入れ部）
２８ 第２物品集合保持機構（受入れ部）
２９ 第１保持部材（先端支持部材）
３０ 第２保持部材
４１ 第１ベルト
４２ 第２ベルト
４３ 第３ベルト
４４ 第４ベルト
４５ 第５ベルト
５９ 光電センサ
６３ 第１後端保持部材（後端支持部材、第１支持部材）
６３ａ 保持プレート（第１支持部材）
６３ｂ 保持プレート（第２支持部材）
６４ 第２後端保持部材（後端支持部材、第２支持部材）
６４ａ 保持プレート（第１支持部材）
６４ｂ 保持プレート（第２支持部材）
６５ 圧力センサ（検知部）
６６ 厚さ測定器（検知部）
７１ 後端保持部材駆動機構（駆動部）
７２ ベースプレート
７３ａ・７３ｂ カム溝
７４ａ・７４ｂ カムフォロア
７５ カムフォロアベース
７６ シャフト
７７ ブロック部材
７９ モータ
８２ プッシャ部材
８３ シリンダ
８５ 取付プレート
８６ シャフト
８７ スプロケット
８８ 無端状チェーン
９２ コントロールユニット（制御部）
９２ａ メモリ
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、箱詰めする前における商品を包装した袋を複数個並べて整列させる搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、組合せ計量装置や製袋包装機を含む生産ラインにおいては、袋のシール不良を検査するシールチェッカ等の検査装置や、検査を終えた正常品の袋を縦に複数個並べた後、まとめて段ボール箱へ箱詰めする搬送装置等が用いられている。
例えば、特許文献１には、製袋された袋をコンベアによって挟み込み、そのコンベアの上下方向の変位あるいは圧力の変化を、コンベアを上下移動させるＡＣサーボモータによって検知してシールチェックを行うシールチェック装置が開示されている。
【０００３】
また、特許文献２には、複数の袋を１個ずつ受け入れて、複数の袋を縦に並べた状態でまとめて段ボール箱に詰める搬送装置を備えた箱詰め装置が開示されている。
【特許文献１】特開２００３−１５６４０３号公報（平成１５年５月３０日公開）
【特許文献２】特開２００３−２１２３３８号公報（平成１５年７月３０日公開）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記従来の装置では、以下に示すような問題点を有している。
すなわち、上記公報に開示された各装置では、段ボール箱への箱詰め作業を行う装置と、シールチェックを行う装置とを別々の装置として設けているため、生産ラインを構成する装置の数が多くなるとともに、処理工程も増えてコストアップの要因となる。
本発明の課題は、簡易な構成でありながら、複数の袋を整列させると同時に密封状態の検査も行うことが可能な搬送装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
第１の発明に係る搬送装置は、受入れ部と、先端支持部材と、後端支持部材と、駆動部と、検知部と、制御部とを備えている。受入れ部は、袋を１つずつ受け入れて複数の袋を整列させながら保持する。先端支持部材は、受入れ部において保持されている複数の袋のうち先頭の袋を一方の側から支持する。後端支持部材は、受入れ部において保持されている複数の袋のうち後端の袋を先端支持部材とは反対側から圧力をかけて支持する。駆動部は、受入れ部において保持されている複数の袋の最後部に新たな袋を受け入れる際には後端支持部材を一旦退避させる。検知部は、先端支持部材と後端支持部材との間に挟まれる複数の袋の厚みまたは支持圧力を検知する。制御部は、検知部における検知結果に基づいて複数の袋の密封状態の判定を行う。
【０００６】
ここでは、１つずつ袋を受入れる受入れ部において、複数の袋を前後から挟み込むように整列させながら支持する先端支持部材と後端支持部材との間における袋の厚みや支持圧力に基づいて袋の密封状態の検査を行う。
なお、上記受入れ部は、例えば、各種検査が終了した袋をまとめて箱詰めする前に複数の袋を整列させる部分である。また、上記先端支持部材は、後端支持部材との間で複数の袋を挟み込んで支持する一方の支持部材であって、同じ位置に固定されていてもよいし、新たな袋が受入れ部に入ってくるたびに徐々に前進するような構成であってもよい。さらに、後端支持部材は、先端支持部材とは反対側から複数の袋を挟み込んで支持する支持部材であって、受入れ部における同じ位置で支持と退避とを繰り返し行ってもよいし、先端支持部材が固定されている場合には、新たな袋が入ってくるたびに徐々に後退しながら支持と退避とを繰り返すような構成であってもよい。
【０００７】
通常、製袋された袋の密封状態を検査するシールチェッカと、密封状態の検査が行われた正常品の複数の袋をまとめて箱詰め前に整列させる搬送装置とは、別々に設けられている。このため、生産ラインに含まれる装置の数が多くなるとともに、処理工程も多くなることからコストアップの要因となる。
そこで、本発明の搬送装置では、箱詰め前に複数の袋を整列させながら同時に密封状態の検査も行っている。具体的には、受入れ部に１つずつ入ってくる袋の先頭の袋を支持する先端支持部材と、受入れ部に入ってくる最後部の袋を支持する後端支持部材とによって、複数の袋を、例えば縦状態で整列させる。このとき、これらの先端支持部材と後端支持部材とによって挟まれる複数の袋に対しては適度な圧力を加えられて支持されている。
【０００８】
このため、先端支持部材と後端支持部材との間の袋に圧力をかけた状態で袋の総厚、あるいは支持圧力が低下していかないかを検査する。このとき、密封不良の袋が新たに受入れ部に入ってくると、圧力をかけた状態では最後部の袋からは空気が抜けていくことが予想される。これにより、先端支持部材と後端支持部材との間に挟まれる複数の袋の総厚、支持圧力が低下していくか否かによって、袋の密封状態の検査を実施することができる。
【０００９】
この結果、袋を整列させる２つの支持部材を用いて同時にその間に挟まれるように支持された複数の袋の密封状態の検査も行うことができるため、簡易な構成により、生産ラインに含まれる装置の数を減らすとともに処理工程を減らして、コストダウンが図れる。
第２の発明に係る搬送装置は、第１の発明に係る搬送装置であって、後端支持部材は、第１支持部材と第２支持部材とを有している。
【００１０】
ここでは、後端支持部材として、第１支持部材と第２支持部材という２つの支持部材によって最後部の袋を支持している。
これにより、新たな袋を受入れ部に受け入れる際には、第１支持部材が退避して新たに第２支持部材が最後部の袋を支持するとともに、次の新たな袋を受け入れる際には、第２支持部材が退避して再度第１支持部材が最後部の袋を支持するように駆動することができる。あるいは、第１支持部材と第２支持部材とで最後部の袋を挟み込むこともできる。このように、第１支持部材と第２支持部材という複数の支持部材を用いて最後部の袋を支持させることで、後端支持部材の駆動を簡略化することができる。
【００１１】
なお、後端支持部材としては、２つの支持部材に限定されるものではなく、３つ以上の支持部材を有する構成であってもよい。
第３の発明に係る搬送装置は、第２の発明に係る搬送装置であって、第１支持部材と第２支持部材とは、その間に最後部に受入れられた新たな袋を挟み込み、検知部は、その最後部の袋の厚さまたは支持圧力を検知する。
【００１２】
ここでは、後端支持部材が有している第１支持部材と第２支持部材との間に最後部の袋を挟み込んで検知部における検知結果に基づいて密封状態の検査を行う。
これにより、新たに受入れ部に入ってきた最後部の袋だけを挟み込んで１つずつ密封状態の検査を行うことができるため、不良品を検知した際には最後部の袋だけを廃棄することができる。よって、複数の袋を挟み込んで密封状態の検査を行う場合と比較して、密封状態の不良発生時に廃棄する袋の数を大幅に削減することができる。さらに、最後部の袋だけを挟み込んで密封状態の検査を行うため、複数の袋を挟み込んで密封状態の検査を行う場合と比較して、検査の精度を大幅に向上させることができる。
【００１３】
第４の発明に係る搬送装置は、第３の発明に係る搬送装置であって、制御部において密封状態が不良と判定された袋を、正常な袋と振り分ける振分部をさらに備えている。
ここでは、検知部における検知結果に基づいて制御部が行った判定により密封不良と判定された袋については、例えば、正常な袋の搬送路の外へ振り分ける。
これにより、受入れ部において、複数の正常な袋の最後部に不良の袋が１つ追加された場合でも、第１支持部材と第２支持部材との間に挟まれた最後部の不良の袋だけを振り分けて廃棄することができる。よって、最後部に密封不良の袋を含む複数の袋をまとめて廃棄するような無駄をなくして、生産効率を向上させることができる。
【００１４】
なお、振分部としては、最後部の袋だけを搬送路外へ廃棄するエアジェットやロボットアームのような装置を用いてもよいし、搬送コンベア上に突出した爪付きのコンベアを用いることもできる。
第５の発明に係る搬送装置は、第１から第４の発明のいずれか１つに係る搬送装置であって、検知部は、先端支持部材あるいは後端支持部材に設けられた圧力センサを有している。
【００１５】
ここでは、先端支持部材および後端支持部材のいずれか一方に設けられた圧力センサによって袋の密封状態の検査を行う。
これにより、複数の袋を整列させるための先端支持部材と後端支持部材とを用いて、複数の袋を整列させながら同時に密封状態の検査（シールチェック）も行うことができる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明の搬送装置によれば、袋を整列させる２つの支持部材を用いて同時にその間に挟まれるように支持された複数の袋の密封状態の検査も行うことができるため、簡易な構成により、生産ラインに含まれる装置の数を減らすとともに処理工程を減らしてコストダウンを図ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
本発明の一実施形態に係る箱詰め装置（搬送装置）１について、図１〜図７を用いて説明すれば以下の通りである。
なお、以下の説明において、前後とはそれぞれ搬送方向の下流側および上流側を、また左右とはそれぞれ搬送方向後方から見たときの左側および右側を意味するものとする。
＜箱詰め装置１の全体構成＞
箱詰め装置１は、図１および図２に示すように、例えば、ポテトチップスなどの食品を、上流側に配置された製袋包装機（図示せず）によって袋詰めした物品Ｘ…Ｘを、段ボール（登録商標）箱Ｙに箱詰めする装置であって、搬送装置２、搬入装置３、受入装置４、排出装置５、搬出装置６および吸引装置（振分部）７を備えている。
【００１８】
搬送装置２は、一群の物品Ｘ…Ｘを所定の方向（図中矢印ａ参照）に搬送する。
搬入装置３は、搬送装置２の上流側に設けられており、さらに上流側に配置された製袋包装機から供給される物品Ｘ…Ｘを所定の方向（図中矢印ｂ参照）に搬送して受入位置アにおいて搬送装置２に受け渡す。
受入装置４は、受入位置アの近傍に設けられており、搬入装置３から搬送装置２の方へ物品Ｘ…Ｘを受け入れるとともに、搬送装置２に搬入された一群の物品Ｘ…Ｘの各袋のシール状態の検査を行う。なお、受入装置４において行われる袋のシール不良の検査については後段にて詳述する。
【００１９】
排出装置５は、搬送装置２の下流側の左側に設けられており、搬送装置２によって搬送される物品Ｘ…Ｘを排出位置イにおいて所定の方向（図中矢印ｃ参照）に排出する。
搬出装置６は、搬送装置２の下流側の右側に設けられており、排出される物品Ｘ…Ｘを段ボール箱Ｙに収容するとともに、段ボール箱Ｙをさらに下流側に搬送する（図中矢印ｄ参照）。
【００２０】
吸引装置７は、受入装置４において行われる物品Ｘ…Ｘの袋のシール不良の検査の結果に基づいて、シール不良と判定された袋を所定の方向（図２に示す矢印ｅ参照）に吸引する。これにより、シール不良と判定された物品Ｘ…Ｘを、正常品が搬送される搬送路上から排除して正常品との振り分けを行うことができる。
＜搬送装置２＞
搬送装置２は、架台１１上方の本体フレーム１２内に回転自在な状態で軸支された前後一対のシャフト１３・１４を備えている。そして、搬入装置３の下流端部には、搬入装置３から受入装置４に受け渡される物品Ｘ…Ｘを検出するための光電センサ５９が設置されている。
【００２１】
シャフト１３は、シャフト１４よりも搬送方向における下流側に配置されており、所定位置に４個のスプロケット１５ａ〜１５ｄが取り付けられている。また、後方のシャフト１４は、シャフト１３よりも搬送方向上流側に配置されており、所定位置に４個のスプロケット１６ａ〜１６ｄが組み付けられている。このスプロケット１５ａ〜１５ｄのうち、スプロケット１５ａ・１５ｄは、シャフト１３に固定支持されている。一方、スプロケット１５ｂ・１５ｃは、シャフト１３に回転自在の状態で支持されている。また、スプロケット１６ａ〜１６ｄのうち、スプロケット１６ａ・１６ｄは、シャフト１４に回転自在の状態で支持されている。一方、スプロケット１６ｂ・１６ｃは、シャフト１４に固定支持されている。
【００２２】
そして、対向配置された前後のスプロケット１５ａ〜１５ｄ・１６ａ〜１６ｄ間には、それぞれ１つの無端状チェーン１７ａ〜１７ｄが巻き掛けられている。また、各チェーン１７ａ〜１７ｄの直下方には、これらのチェーン１７ａ〜１７ｄを支持する受け部材１８…１８（図１では１つのみ図示）が配置されている。
また、本体フレーム１２内の前方寄りに配置されたモータ１９の出力軸に組み付けられたプーリ２０と、前方のシャフト１３の左側端部近傍に組み付けられたプーリ２１とには、タイミングベルト２２が巻き掛けられている。一方、本体フレーム１２内の後方寄りに配置されたモータ２３の出力軸に組み付けられたプーリ２４と、後方のシャフト１４の左側端部近傍に組み付けられたプーリ２５とには、タイミングベルト２６が巻き掛けられている。
【００２３】
これにより、モータ１９およびモータ２３の駆動力が、スプロケット１５ａ・１５ｄおよびスプロケット１６ｂ・１６ｃにそれぞれ伝達され、チェーン１７ａ・１７ｄおよびチェーン１７ｂ・１７ｃがそれぞれ一斉に走行可能となる。
そして、この搬送装置２は、第１物品集合保持機構２７と、第２物品集合保持機構２８とを備えている。第１物品集合保持機構２７は、搬送方向の前方側において、一対のチェーン１７ａ・１７ｄに跨って連結されており、一群の物品Ｘ…Ｘを保持する。第２物品集合保持機構２８は、搬送方向の後方側において、一対のチェーン１７ｂ・１７ｃに跨って連結されており、同じく一群の物品Ｘ…Ｘを保持する。つまり、各物品集合保持機構２７・２８は、モータ１９・２３の駆動によってそれぞれが独立して移動可能となる。
【００２４】
次に、第１物品集合保持機構２７および第２物品集合保持機構２８の構成について、図３および図４を用いて、第２物品集合保持機構２８を例に挙げて説明すれば以下の通りである。
第２物品集合保持機構２８では、チェーン１７ｂ・１７ｃ間には、側面視においてＬ字状の前後一対の第１保持部材（先端支持部材）２９および第２保持部材（後端支持部材）３０が、チェーン１７ｂ・１７ｃを跨ぐように所定の間隔を置いて設けられている。そして、搬送幅方向に長い１２個の底板部材３１…３１が、両保持部材２９・３０の間に設けられている。このとき、第２保持部材３０と底板部材３１…３１とは、それぞれスペーサ３２…３２を介して両チェーン１７ｂ・１７ｃ上に設けられている。さらに、第１保持部材２９および第２保持部材３０と底板部材３１…３１とは、両チェーン１７ｂ・１７ｃ上に着脱可能な状態で支持されている。
【００２５】
また、第１保持部材２９および第２保持部材３０の上方に延びる先端部分は、それぞれ５つの切り欠き２９ａ…２９ａ・３０ａ…３０ａが形成されて櫛歯状になっている。
そして、受入位置アの近傍から排出位置イの近傍までの位置には、矢印ａで示す搬送方向に沿ってガイド部材３３が設けられている（図１および図２参照）。そして、ガイド部材３３の受入位置ア側の端部には、搬入装置３から受け入れた物品Ｘの側縁部と当接可能な状態で設けられた当接部３３ａが形成されている。当接部３３ａは、ガイド部材３３の一部であって、他の部分よりも面積が大きくなるように形成されている。
【００２６】
＜搬入装置３＞
搬入装置３は、図２に示すように、搬送装置２の上流側に設けられた受入位置アにおいて、上流側から横姿勢で供給される物品Ｘ…Ｘを、受入装置４および搬送装置２に対して縦姿勢（袋を立てた状態）で搬入する。そして、搬入装置３は、搬送装置２における搬送方向ａに直交する向きで配置されている。
【００２７】
また、搬入装置３は、図示しない駆動源によって駆動される第１ベルト４１、第２ベルト４２、第３ベルト４３、第４ベルト４４および第５ベルト４５を備えている。第１ベルト４１は、走行面が略鉛直方向に沿って配置されている。第２ベルト４２は、受入装置４側では走行面が第１ベルト４１と対向する一方、上流側では走行面が略水平方向に沿って配置されるようにねじられている。第３ベルト４３は、第１ベルト４１および第２ベルト４２の下方に配置されて搬送装置２近傍まで配置されており、走行面が略水平方向に沿って配置されている。第４ベルト４４および第５ベルト４５は、第１ベルト４１および第２ベルト４２の下流側に配置されており、走行面が略鉛直方向に沿って配置されているとともに、走行面が互いに対向するように配置されている。
【００２８】
また、搬入装置３は、図２に示すように、架台１１から左方へ連設されたフレーム４６上から設けられているサイドフレーム４７ａと、サイドフレーム４７ａと対向するように配置された右方のサイドフレーム４７ｂと、を備えている。そして、搬送方向ｂに沿って配置された両サイドフレーム４７ａ・４７ｂの間には、サイドフレーム４７ｂに固設された雌ネジを有するスリーブに螺合するネジ軸４９が架設されている。さらに、サイドフレーム４７ａの外方に突出するネジ軸４９の端部には、このネジ軸４９を操作するためのハンドル５０が取り付けられている。
【００２９】
ネジ軸４９の搬送方向ｂに沿った前後下方の両サイドフレーム４７ａ・４７ｂ間には、適当な間隔をおいて、右方の端部がサイドフレーム４７ｂに固定され、左方の端部がサイドフレーム４７ａに固定されたスリーブ（図示せず）を挿通するガイドロッド（図示せず）が設けられている。
第１ベルト４１は、サイドフレーム４７ａに固設されたブラケット（図示せず）を介してサイドフレーム４７ａに回転可能な状態で軸支されている。そして、第１ベルト４１は、走行面を略鉛直方向に平行にするために、前後一対のローラ５４・５４間に巻き掛けられている。
【００３０】
一方、第２ベルト４２は、上流側のサイドフレーム４７ｂに回転自在な状態で軸支されている。そして、第２ベルト４２は、この近傍における走行面を略水平にするために、ローラ５５と、サイドフレーム４７ｂに回転自在な状態で軸支され、その近傍における走行面を略鉛直方向に平行にするためのローラ５７と、の間に巻き掛けられている。
第３ベルト４３は、両サイドフレーム４７ａ、４７ｂ間に回転自在な状態で軸支された前後一対のローラ５８・５８間に巻き掛けられている。
【００３１】
第４ベルト４４および第５ベルト４５は、図示しないブラケットを介して両サイドフレーム４７ａ・４７ｂにそれぞれ回転自在な状態で軸支された前後一対のローラに巻き掛けられている。
本実施形態では、以上のような構成により、ハンドル５０を操作すると、サイドフレーム４７ｂがガイドロッド５２・５２に案内されながらサイドフレーム４７ａに対して相対移動するため、第１ベルト４１と第２ベルト４２との間の間隔、および第４ベルト４４と第５ベルト４５との間の間隔をそれぞれ調整することができる。
【００３２】
＜受入装置４＞
受入装置４は、図１および図３に示すように、搬入装置３によって搬送装置２に対して物品Ｘ…Ｘが搬入される受入位置アの上方に配置されている。
受入装置４は、搬入装置３から搬入される物品Ｘ…Ｘを、搬送装置２の第１物品集合保持機構（受入れ部）２７および第２物品集合保持機構（受入れ部）２８へ確実に受け入れる。そして、受入装置４は、これらの第１物品集合保持機構２７および第２物品集合保持機構２８に保持された一群の物品Ｘ…Ｘの最後端を保持するために、複数の後端保持部材（第１後端保持部材６３および第２後端保持部材６４）を有している。
【００３３】
第１後端保持部材（後端支持部材）６３および第２後端保持部材（後端支持部材）６４は、図４および図５に示すように、下端部が櫛歯状になるように形成された平板状の部材であって、後端保持部材駆動機構（駆動部）７１によってベースプレート７２に形成されたカム溝７３ａ・７３ｂに沿って駆動される。また、第１・第２後端保持部材６３・６４は、図６に示すように、それぞれが一対の保持プレート（第１支持部材、第２支持部材）６３ａ・６３ｂ、一対の保持プレート（第１支持部材、第２支持部材）６４ａ・６４ｂを有しており、各保持プレート６３ａ・６４ａの吊り下げ部分に圧力センサ（検知部）６５を備えている。圧力センサ６５は、保持プレート６３ａ・６４ａと保持プレート６３ｂ・６４ｂとの間に物品Ｘを挟みこんだ際に物品Ｘにかかる圧力を測定する。なお、圧力センサ６５は、保持プレート６３ａ・６４ａが物品Ｘに対して圧力をかけた際におけるそれぞれの保持プレート６３ａ・６４ａの変位量を圧力として検知するロードセルである。これにより、第１・第２物品集合保持機構２７・２８の最後端に搬入された各物品Ｘ１（図６参照）の袋がシール不良であるか否かを検査することができる。なお、これらの部材を用いた各物品Ｘの袋のシール不良の検査については、後段にて詳述する。
【００３４】
後端保持部材駆動機構７１は、図４および図５に示すように、ベースプレート７２と、カム７３と、３つのカムフォロア７４ａ・７４ｂ・７４ｃと、一対のカムフォロアベース７５・７５と、シャフト７６と、一対のブロック部材７７・７７と、モータ７９とを備えている。
ベースプレート７２は、カム７３が取り付けられ、図示しない本体部分に固定される。
【００３５】
カム７３は、ベースプレート７２に取り付けられており、所定形状のカム溝７３ａ・７３ｂが形成されている。
３つのカムフォロア７４ａ〜７４ｃは、カム溝７３ａ・７３ｂに沿って所定の方向（図中矢印ｄ参照）に移動する。なお、カムフォロア７４ａ・７４ｂは、カム溝７３ａに沿って移動する一方、他のカムフォロア７４ｃは、異なるカム溝７３ｂに沿って移動する。これにより、移動中のカムフォロアベース７５は、第１・第２後端保持部材６３・６４が所定の姿勢になるように、つまり垂直姿勢になるように維持される。
【００３６】
一対のカムフォロアベース７５・７５は、上記３つのカムフォロア７４ａ〜７４ｃを回転自在に支持する。
シャフト７６は、各カムフォロアベース７５から搬送経路の上方に向かって延びる部材であって、カムフォロアベース７５側の部分に一対のブロック部材７７・７７が回転可能な状態で取り付けられている。さらに、シャフト７６の先端には、上述した下端部が櫛歯状になるように形成された第１・第２後端保持部材６３・６４が吊下げられるように取り付けられている。
【００３７】
モータ７９は、図４および図５に示すように、各ベースプレート７２に取り付けられている。モータ７９の駆動力は、タイミングベルト８０を介して、取付プレート８５とベースプレート７２との間に回転自在に支持されたシャフト８６に伝達される。
また、このシャフト８６に一対のスプロケット８７・８７が取り付けられている。そして、上方のスプロケット８７・８７および下方に設けられた図示しないガイド部材に対して、一対の無端状チェーン８８・８８が巻き掛けられている。
【００３８】
各無端状チェーン８８・８８は、図４において一点鎖線で示す経路に沿って矢印ｄ方向に走行する。すなわち、上記一点鎖線で示す経路では、上方位置において略円弧状であっって、下方位置においてはいずれも略直線状となっている。このため、無端状チェーン８８・８８に連動して移動する第１・第２後端保持部材６３・６４の下端部は、図４に示す符号Ｔおよび二点鎖線で示す軌跡を描いて移動して、物品受入可能領域Ｓに進出する。このとき、第１・第２後端保持部材６３・６４の下端部に形成された櫛歯状の部分は、上述した第１保持部材２９および第２保持部材３０の上部に形成された５つの切り欠き２９ａ…２９ａ・３０ａ…３０ａを有する櫛歯状の部分と接触しないように交差してすれちがう。
【００３９】
本実施形態の箱詰め装置１では、第１・第２後端保持部材６３・６４を以上のように駆動することにより、物品Ｘ…Ｘを１つずつ第１物品集合保持機構２７、または第２物品集合保持機構２８に受け入れながら整列させることができる。なお、第１・第２後端保持部材６３・６４によって物品Ｘ…Ｘの整列と同時に行われる各物品Ｘの袋のシール不良の検査については後段にて詳述する。
【００４０】
＜排出装置５＞
排出装置５は、図１および図２に示すように、本体フレーム１２の上面に搬送方向ａに直交する向きで配置されたテーブル８１上に配置されている。また、排出装置５は、平板状のプッシャ部材８２と、シリンダ８３とを備えている。
プッシャ部材８２は、第１・第２物品集合保持機構２７・２８に保持された一群の物品Ｘ…Ｘを同時に所定の方向（図１に示す矢印ｃ参照）へ押し出して、その奥に設けられた箱Ｙの中へ一群の物品Ｘ…Ｘを詰め込む。
【００４１】
シリンダ８３は、箱詰めを行う側に突出するロッド８３ａを有しており、ロッド８３ａ先端に取り付けられたプッシャ部材８２を矢印ｃで示す方向に進出させる。なお、プッシャ部材８２を進出させる機構として用いたシリンダ８３は一例であって、ソレノイドやモータ等の機構を用いてもよい。
＜搬出装置６＞
搬出装置６は、図１および図２に示すように、本体フレーム１２の上面に設けられた搬送方向における前後方向に延びるテーブル９１を有している。そして、排出装置５によって所定の数だけ詰め込まれた一群の物品Ｘ…Ｘを収容した箱Ｙを、テーブル９１上から矢印ｄで示す下流側へ搬送する。
【００４２】
＜吸引装置７＞
吸引装置７は、図２に示すように、搬入装置３との間において、搬送装置２の第１・第２物品集合保持機構２７・２８を挟み込むように配置されている。そして、吸引装置７は、後述する受入装置４における物品Ｘの袋のシール不良の検査を行った結果、シール不良と判定された袋を、図中矢印ｅで示す方向に吸引して搬送径路上から排除する。
【００４３】
＜箱詰め装置１の制御システム＞
本箱詰め装置１の制御システムは、図７に示すように、箱詰め装置１を構成する各部を総括的に制御するコントロールユニット９２を備えている。また、このコントロールユニット９２は、物品Ｘの種類ごとの初期設定や各種の制御パラメータ、物品Ｘの袋のシール不良の検査を行った際のシール不良と判定するための閾値となる圧力値等を記憶するメモリ９２ａを有している。
【００４４】
コントロールユニット９２は、搬送装置２、搬入装置３、受入装置４、排出装置５および搬出装置６に対して制御信号を出力し、これらの動作を制御する。そして、コントロールユニット９２には、光電センサ５９からの検出信号が入力される。
また、メモリ９２ａには、物品Ｘごとに、第１・第２後端保持部材６３・６４の動作パターン、各チェーン１７ａ〜１７ｄの間欠駆動のタイミング、一群あたり受け入れる物品Ｘ…Ｘの個数、受入位置アから排出位置イまでの各チェーン１７ａ〜１７ｄの走行速度と走行時間、排出装置５のプッシャ部材８２の進退ストロークなどの制御パラメータが記憶されている。
【００４５】
さらに、コントロールユニット９２には、第１・第２後端保持部材６３・６４に設けられた圧力センサ６５において検出された物品Ｘ…Ｘを、保持プレート６３ａ・６４ａと保持プレート６３ｂ・６４ｂとの間に挟みこんだ際の圧力が入力される。コントロールユニット９２では、この圧力センサ６５における検出結果に基づいて、第１物品集合保持機構２７または第２物品集合保持機構２８の最後端に搬入された物品Ｘの袋がシール不良であるか否かの検査を行う。具体的には、圧力センサ６５において検出される圧力が徐々に減少していく場合には、物品Ｘの袋に穴が空いている等のシール不良が考えられるため、これをシール不良として判定する。そして、吸引装置７を制御して、このシール不良と判定された最後端の物品Ｘの袋を所定の方向（図２に示す矢印ｅ参照）に吸引して廃棄する。
【００４６】
＜箱詰め装置１による動作＞
ここでは、本実施形態の箱詰め装置１による箱詰め動作およびシール不良の検査の動作について説明する。
まず、包装機等上流側に配置された装置から搬入装置３に対して横向きの姿勢で物品Ｘが１個ずつ供給される。そして、物品Ｘは、第１・第２ベルト４１・４２によって順次縦向きの姿勢にされた後、第４・第５ベルト４４・４５によって縦向きの姿勢のまま受入装置４へ搬入される。
【００４７】
コントロールユニット９２は、光電センサ５９からの物品検出信号が入力されると、メモリ９２ａが記憶している物品Ｘに対応する制御パターンに基づいて、受入装置４（第１・第２後端保持部材６３・６４）、搬送装置２（各チェーン１７ａ〜１７ｄ）、排出装置５（シリンダ８３）および搬出装置６等の駆動をそれぞれ制御する。
受入装置４においては、図３に示すように、第２物品集合保持機構２８において既に受け入れられた６個の物品Ｘ…Ｘの最後端の物品Ｘが、第１後端保持部材６３の保持プレート６３ａと保持プレート６３ｂとの間によって縦姿勢で保持される。そして、６個の物品Ｘ…Ｘは前方の第１保持部材２９と後方の第１後端保持部材６３とによって互いに密着して保持される。そして、受入装置４の直下の位置に、搬入装置３から新たな物品Ｘ１が搬入される。
【００４８】
次に、新たな物品Ｘ１が搬入される際には、第１後端保持部材６３が、図３に示す位置から退避して、第２後端保持部材６４が次に搬入される物品Ｘ１の後端側へ回り込むように移動して物品Ｘ１を保持プレート６４ａ・６４ｂによって挟み込む。そして、新たな物品Ｘ１が縦姿勢で搬入されると、物品Ｘ１の一方の側縁部がガイド部材３３の当接部３３ａに当接し、物品Ｘ１を第２物品集合保持機構２８上に配置させることができる。
【００４９】
このとき、本実施形態の箱詰め装置１では、図６に示すように、第２後端保持部材６４の保持プレート６４ａと保持プレート６４ｂとの間に挟まれる最後端の物品Ｘ１に対して圧力を加え、保持プレート６４ａ側に設けられた圧力センサ６５によってその圧力を検出する。ここで、検出された圧力が所定の値よりも小さい場合、あるいは徐々に圧力が減少していく場合には、コントロールユニット９２がこの最後端の物品Ｘ１の袋がシール不良であると判定する。そして、コントロールユニット９２は、吸引装置７を作動させてシール不良と判定された物品Ｘ１を吸引させて搬送路上から排除させる。一方、圧力センサ６５における検出結果が所定の値を上回る場合には、この物品Ｘ１を正常品として判定し、次の物品Ｘを受け入れる。
【００５０】
なお、第１・第２後端保持部材６３・６４（保持プレート６３ａ〜６４ｂ）は、第１・第２保持部材２９・３０に対して交差するようにすれ違うことが可能である。このため、例えば、第２物品集合保持機構２８に最初の物品Ｘを受け入れる際、あるいは最後の物品Ｘを受け入れる際には、第１・第２後端保持部材６３・６４と第１・第２保持部材２９・３０とが交差してすれ違うように、第１・第２後端保持部材６３・６４が駆動される。
【００５１】
第１・第２後端保持部材６３・６４を繰り返し駆動した結果、第２物品集合保持機構２８に所定個数（ここでは１４個）の物品Ｘ…Ｘが受け入れられると、これらの一群の物品Ｘ…Ｘは、第２物品集合保持機構２８の前後に配置された第１保持部材２９と第２保持部材３０との間に保持されて安定して搬送される。
以上のように、第２物品集合保持機構２８に１４個の物品Ｘ…Ｘが縦姿勢で収容・保持されると、第２物品集合保持機構２８は排出位置イまで移動する。
【００５２】
一方、第２物品集合保持機構２８に先立って１４個の物品Ｘ…Ｘを収容した第１物品集合保持機構２７は、図１および図２に示すように、チェーン１７ａ・１７ｄの走行によって排出位置イに移動して停止する。次に、排出装置５のプッシャ部材８２が搬送経路上に進出すると、第１物品集合保持機構２７に収容された物品Ｘ…Ｘは所定方向に同時に押し出される。このとき、物品Ｘ…Ｘは、搬送装置２を挟むように配置された箱Ｙに、図２に示すような縦向きの姿勢でコンパクトに収容される。そして、所定個数の物品Ｘ…Ｘが収容された箱Ｙは、下流側へと搬送される。
【００５３】
全ての物品Ｘ…Ｘが排出された第１物品集合保持機構２７は、チェーン１７ａ・１７ｄが走行することによって受入位置アに向かって移動を開始する。
一方、第１物品集合保持機構２７が退去した排出位置イには１４個の物品Ｘ…Ｘを収容した第２物品集合保持機構２８が移動し、上記と同様に物品Ｘ…Ｘが排出される。その間、第１物品集合保持機構２７は、受入位置アにおいて同様に物品Ｘ…Ｘを受け入れる。
【００５４】
このように、チェーン１７ａ・１７ｄとチェーン１７ｂ・１７ｃとがそれぞれ独立して駆動され、排出位置イで第１物品集合保持機構２７もしくは第２物品集合保持機構２８から物品Ｘ…Ｘが排出される。一方、受入位置アにおいては、第２物品集合保持機構２８もしくは第１物品集合保持機構２７が搬入装置３から受入装置４を介して物品Ｘ…Ｘを受け入れることができる。この結果、このような動作を繰り返し行うことにより、物品Ｘ…Ｘの箱詰め作業およびシール不良検査を高速で処理することができる。
【００５５】
［本箱詰め装置１の特徴］
（１）
本実施形態の箱詰め装置１では、図６に示すように、受入装置４において、新たに搬入された最後端の物品Ｘ１を第２後端保持部材６４（第１後端保持部材６３）の保持プレート６４ａ・６４ｂによって挟み込んで縦向きの状態で整列させながら、物品Ｘ１に圧力をかけている。そして、コントロールユニット９２が、保持プレート６４ａの吊り下げ部分に取り付けられた圧力センサ６５における検出結果に基づいて物品Ｘ１のシール不良の検査を行う。具体的には、圧力センサ６５における検出結果が、所定の値よりも小さい場合、あるいは徐々に検出される圧力が低下していく場合には、この物品Ｘ１をシール不良と判定する。一方、所定の値を上回っており、検出圧力が低下していかない場合には、この物品Ｘ１を正常品として判定する。
【００５６】
これにより、最後端の物品Ｘ１の袋を複数の物品Ｘ…Ｘの最後部に整列させながら、この物品Ｘ１の袋のシール不良の検査を実施することができる。この結果、簡易な構成の箱詰め装置１であっても、生産ラインに含まれる装置の数を減らすとともに処理工程を減らして、コストダウンを図ることができる。
（２）
本実施形態の箱詰め装置１では、第１物品集合保持機構２７あるいは第２物品集合保持機構２８に受入れられた複数の物品Ｘ…Ｘの最後端に搬入された物品Ｘ１を支持する後端支持部材として、第１後端保持部材６３および第２後端保持部材６４を備えている。
【００５７】
これにより、最後端の物品Ｘ１を受け入れる際には、既に受け入れられた最後端の物品Ｘを第１後端保持部材６３によって支持している状態から退避させ、第２後端保持部材６４によって新たに受け入れられる最後端の物品Ｘ１を支持しながら複数の物品Ｘ…Ｘを整列させることができる。
（３）
本実施形態の箱詰め装置１では、第１物品集合保持機構２７あるいは第２物品集合保持機構２８に受入れられた複数の物品Ｘ…Ｘの最後端に搬入された物品Ｘ１を、第１・第２後端保持部材６３・６４に含まれる一対の保持プレート６３ａ・６３ｂおよび保持プレート６４ａ・６４ｂによって挟み込む。そして、保持プレート６３ａ・６４ａに取り付けられた圧力センサ６５によって検出された圧力に基づいて、コントロールユニット９２がシール不良であるか否かの判定を行う。
【００５８】
このように、第１・第２後端保持部材６３・６４が、それぞれ一対の保持プレート６３ａ・６３ｂ、保持プレート６４ａ・６４ｂを有していることで、最後端の物品Ｘ１を保持プレート６３ａ（保持プレート６４ａ）と保持プレート６３ｂ（保持プレート６４ｂ）との間に挟み込むことができる。このため、第１物品集合保持機構２７あるいは第２物品集合保持機構２８に搬入された最後端の物品Ｘ１の袋だけに圧力をかけてシール不良の検査を実施することができる。この結果、複数の物品Ｘ…Ｘを挟み込んで最後端の物品Ｘ１の袋のシール不良の検査を行う場合と比較して、より高精度にシール不良の検査を実施することができる。また、最後端の物品Ｘ１を２つの保持プレート６３ａ・６３ｂによって挟み込むように保持することで、最後端の物品Ｘ１のハンドリングが容易となり、確実に整列させることができる。
【００５９】
（４）
本実施形態の箱詰め装置１では、コントロールユニット９２においてシール不良と判定された最後端の物品Ｘ１について、正常品が搬送される搬送路上からシール不良品を振り分ける振分部として、吸引装置７を備えている。
これにより、第１・第２物品集合保持機構２７・２８において最後端に搬入された物品Ｘ１の袋のシール状態の検査を行いながら、シール不良と判定された物品が発生した場合には、この物品を正常品とは異なる位置へ振り分けることができる。この結果、最後端に位置する物品Ｘ１だけを搬送路上から排除して、生産効率を向上させることができる。
【００６０】
（５）
本実施形態の箱詰め装置１では、第１・第２後端保持部材６３・６４の保持プレート６３ａ・６４ａに、圧力センサ６５を設けている。
これにより、最後端の物品Ｘ１の袋を挟み込んだ際の圧力が、所定の値よりも下回るか否か、あるいは検出される圧力が徐々に減少しているか否かによって、シール不良の検査を実施することができる。
【００６１】
［他の実施形態］
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
（Ａ）
上記実施形態では、第１・第２後端保持部材６３・６４に取り付けられた圧力センサ６５によってシール不良の有無を検出する例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
【００６２】
例えば、図８に示すように、第１保持部材２９と第１・第２後端保持部材６３・６４とによって挟み込んだ袋の厚さを測定する厚さ測定器６６を、圧力センサ６５と同様の位置に搭載して、袋の厚みに基づいてシール不良の有無を判定してもよい。この場合でも、物品Ｘ…Ｘを整列させながらシール不良の検査を行うことができるという、上記と同様の効果を得ることができる。
【００６３】
さらに、圧力センサの替わりに、歪ゲージを備えていてもよい。この場合には、歪ゲージを保持プレート６３ａ・６４ａの表面に貼り付けて、ここで検出される値が所定の値を下回る場合には、これをシール不良として判定することができる。
（Ｂ）
上記実施形態では、一対の保持プレート６３ａ・６３ｂおよび保持プレート６４ａ・６４ｂの間にそれぞれ最後端の物品Ｘ１を挟み込んでシール不良の検査を行う例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
【００６４】
例えば、図９に示すように、１枚の保持プレートからなる第１後端保持部材６３だけで最後端の物品Ｘ１に対して後方から圧力をかけて圧力センサ６５において圧力を検出してもよい。この場合には、第１保持部材２９との間に複数の物品Ｘ…Ｘを挟み込んで圧力を検出することで、最後端に新たに受け入れられた物品Ｘ１のシール状態を検査することができる。
【００６５】
また、第１・第２後端保持部材６３・６４を回転駆動するモータ７９としてサーボモータを用いた場合には、第１・第２後端保持部材６３・６４のプレート部分が物品Ｘに当接してから離れるまでのトルクの変化量を検知して変化量が所定値を上回る場合にこれをシール不良として判定するような構成であってもよい。
（Ｃ）
上記実施形態では、単一の駆動源としてモータ７９を用いて第１・第２後端保持部材を駆動する例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
【００６６】
例えば、図１０に示すように、２つの回転駆動源１７９ａ・１７９ｂによって２つの後端保持部材１６３・１６４を駆動する構成であってもよい。図１０に示す例では、個々の回転駆動源１７９ａ・１７９ｂが、ギア等の部品を介して第１・第２後端保持部材１６３・１６４を前進させて最後端の物品Ｘ１を後方から押さえ込む。このとき、回転駆動源１７９ａ・１７９ｂにおいて検出されるトルクに応じて最後端の物品Ｘ１がシール不良であるか否かを検査することができる。
【００６７】
なお、回転駆動源１７９ａ・１７９ｂとしてサーボモータを用いた場合には、最後端の物品Ｘ１を押さえ込んだ際の保持プレート６３ａ・６４ａの検出位置に応じてシール不良であるか否かの検査を行ってもよい。この場合でも、上記と同様の効果を得ることができる。
（Ｄ）
上記実施形態では、第１・第２後端保持部材６３・６４の各保持プレート６３ａおよび保持プレート６４ａに圧力センサ６５を取り付けた例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
【００６８】
例えば、先端保持部材としての第１保持部材２９側に圧力センサを設けてもよい。この場合には、整列させた物品Ｘ…Ｘに圧力をかけて圧力センサにおいて検出される圧力が減少していかないかを調べることで、最後端に搬入された物品Ｘのシール不良の検査を行うことができる。
（Ｅ）
上記実施形態では、受入装置４において、後端支持部材として２つの後端保持部材６３・６４を備えている例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
【００６９】
例えば、後端支持部材として、３つ以上の後端保持部材を有していてもよい。この場合でも、上記と同様に、各物品Ｘの袋を整列させながらシール不良の検査を実施することができる。
（Ｆ）
上記実施形態では、シール不良と判定された袋を、吸引装置７によって吸引して搬送路上から排出する例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
【００７０】
例えば、シール不良の袋の排出方法として、排出用の搬送コンベアを設けたり、ロボットアーム等を設けたりしてシール不良の袋を排出することもできる。
（Ｇ）
上記実施形態では、シール不良と判定された袋を、搬入装置３による袋の搬送方向の延長線上にある吸引装置７の方向へ排出する例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
【００７１】
シール不良の袋の排出方向については、受入装置４におけるシール不良検査実施位置の部分に開閉可能な開口を設けてその真下に排出することもできる。さらには、ロボットアームを用いた場合には、受入装置４におけるシール不良の検査を実施する位置の上方から排出することもできる。いずれの場合においても、物品Ｘ...Ｘの袋を整列させながらシール不良の検査を行うことができるという上記と同様の効果を獲ることができる。
【００７２】
（Ｈ）
上記実施形態では、最後端に搬入された袋についてシール不良の検査を行った結果、シール不良と判定された袋について、その袋だけを吸引装置７によって吸引して搬送路上から排出する例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
例えば、最後端の袋がシール不良と判定された場合には、それまでに第１物品集合保持機構２７あるいは第２物品集合保持機構２８に整列させられた複数の袋の一群を、プッシャ部材８２等を用いてまとめて排出してもよい。この場合には、最後端の袋だけを排出するという複雑な機構、制御が不要となる。
【００７３】
ただし、この場合には、シール不良と判定された袋以外の複数の袋まで廃棄することになって無駄が生じるため、上記実施形態のようにシール不良と判定された袋だけを廃棄することがより好ましい。
（Ｉ）
上記実施形態では、本発明の搬送装置を箱詰め装置に対して適用した例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
【００７４】
例えば、箱詰め装置に限らず、袋詰めされた商品を整列させる整列装置や、整列させた商品を搬送する搬送装置に対して本発明を適用してもよい。
【産業上の利用可能性】
【００７５】
本発明の搬送装置は、袋を整列させる２つの支持部材を用いて、整列と同時にその間に挟まれるように支持された複数の袋の密封状態の検査も行うことができるという効果を奏することから、袋詰めされた商品を扱う各種装置に対して広く適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００７６】
【図１】本発明の一実施形態に係る箱詰め装置の概略的な構成を示す側面図。
【図２】図１の箱詰め装置を示す平面図。
【図３】図１の箱詰め装置が備えている受入装置周辺の構成を示す拡大図。
【図４】図３の受入装置を示す正面図。
【図５】図４の受入装置の構成を示す平面図。
【図６】図４および図５の受入装置が備えている第１・第２後端保持部材が移動する軌道を示す概略図。
【図７】図１の箱詰め装置が備えている制御システムを示す制御ブロック図。
【図８】本発明の他の実施形態に係る箱詰め装置に含まれる受入装置の構成を示す概略図。
【図９】本発明のさらに他の実施形態に係る箱詰め装置に含まれる受入装置の構成を示す概略図。
【図１０】本発明のさらに他の実施形態に係る箱詰め装置に含まれる受入装置の構成を示す概略図。
【符号の説明】
【００７７】
１ 箱詰め装置（搬送装置）
２ 搬送装置
３ 搬入装置
４ 受入装置
５ 排出装置
６ 搬出装置
７ 吸引装置（振分部）
２７ 第１物品集合保持機構（受入れ部）
２８ 第２物品集合保持機構（受入れ部）
２９ 第１保持部材（先端支持部材）
３０ 第２保持部材
４１ 第１ベルト
４２ 第２ベルト
４３ 第３ベルト
４４ 第４ベルト
４５ 第５ベルト
５９ 光電センサ
６３ 第１後端保持部材（後端支持部材、第１支持部材）
６３ａ 保持プレート（第１支持部材）
６３ｂ 保持プレート（第２支持部材）
６４ 第２後端保持部材（後端支持部材、第２支持部材）
６４ａ 保持プレート（第１支持部材）
６４ｂ 保持プレート（第２支持部材）
６５ 圧力センサ（検知部）
６６ 厚さ測定器（検知部）
７１ 後端保持部材駆動機構（駆動部）
７２ ベースプレート
７３ａ・７３ｂ カム溝
７４ａ・７４ｂ カムフォロア
７５ カムフォロアベース
７６ シャフト
７７ ブロック部材
７９ モータ
８２ プッシャ部材
８３ シリンダ
８５ 取付プレート
８６ シャフト
８７ スプロケット
８８ 無端状チェーン
９２ コントロールユニット（制御部）
９２ａ メモリ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
袋を１つずつ受け入れて複数の袋を整列させながら保持する受入れ部と、
前記受入れ部において保持されている前記複数の袋のうち先頭の袋を一方の側から支持する先端支持部材と、
前記受入れ部において保持されている前記複数の袋のうち後端の袋を前記先端支持部材とは反対側から圧力をかけて支持する後端支持部材と、
前記受入れ部において保持されている前記複数の袋の最後部に新たな袋を受け入れる際には前記後端支持部材を一旦退避させる駆動部と、
前記先端支持部材と前記後端支持部材との間に挟まれる前記複数の袋の厚みまたは支持圧力を検知する検知部と、
前記検知部における検知結果に基づいて前記複数の袋の密封状態の判定を行う制御部と、
を備えている搬送装置。
【請求項２】
前記後端支持部材は、第１支持部材と第２支持部材とを有している、
請求項１に記載の搬送装置。
【請求項３】
前記第１支持部材と前記第２支持部材とは、その間に前記最後部に受け入れられた新たな袋を挟み込み、
前記検知部は、前記最後部の袋の厚さまたは支持圧力を検知する、
請求項２に記載の搬送装置。
【請求項４】
前記制御部において密封状態が不良と判定された袋を、正常な袋と振り分ける振分部をさらに備えた、
請求項３に記載の搬送装置。
【請求項５】
前記検知部は、前記先端支持部材あるいは前記後端支持部材に設けられた圧力センサを有している、
請求項１から４のいずれか１項に記載の搬送装置。
【請求項１】
袋を１つずつ受け入れて複数の袋を整列させながら保持する受入れ部と、
前記受入れ部において保持されている前記複数の袋のうち先頭の袋を一方の側から支持する先端支持部材と、
前記受入れ部において保持されている前記複数の袋のうち後端の袋を前記先端支持部材とは反対側から圧力をかけて支持する後端支持部材と、
前記受入れ部において保持されている前記複数の袋の最後部に新たな袋を受け入れる際には前記後端支持部材を一旦退避させる駆動部と、
前記先端支持部材と前記後端支持部材との間に挟まれる前記複数の袋の厚みまたは支持圧力を検知する検知部と、
前記検知部における検知結果に基づいて前記複数の袋の密封状態の判定を行う制御部と、
を備えている搬送装置。
【請求項２】
前記後端支持部材は、第１支持部材と第２支持部材とを有している、
請求項１に記載の搬送装置。
【請求項３】
前記第１支持部材と前記第２支持部材とは、その間に前記最後部に受け入れられた新たな袋を挟み込み、
前記検知部は、前記最後部の袋の厚さまたは支持圧力を検知する、
請求項２に記載の搬送装置。
【請求項４】
前記制御部において密封状態が不良と判定された袋を、正常な袋と振り分ける振分部をさらに備えた、
請求項３に記載の搬送装置。
【請求項５】
前記検知部は、前記先端支持部材あるいは前記後端支持部材に設けられた圧力センサを有している、
請求項１から４のいずれか１項に記載の搬送装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【公開番号】特開２００６−３１５６９８（Ｐ２００６−３１５６９８Ａ）
【公開日】平成１８年１１月２４日（２００６．１１．２４）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００５−１３７９７５（Ｐ２００５−１３７９７５）
【出願日】平成１７年５月１１日（２００５．５．１１）
【出願人】（０００１４７８３３）株式会社イシダ (859)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１８年１１月２４日（２００６．１１．２４）
【国際特許分類】
【出願日】平成１７年５月１１日（２００５．５．１１）
【出願人】（０００１４７８３３）株式会社イシダ (859)
【Ｆターム（参考）】
[ Back to top ]