搬送装置
【課題】被搬送物を安定して搬送することができる搬送装置を提供することを目的とする。
【解決手段】被搬送物３を搬送するコンベア１と、被搬送物３を保持しコンベア１に供給する被搬送物供給機構２と、被搬送物３がコンベア１に供給される過程で当該被搬送物３を受けて載置すると共に載置した被搬送物３をコンベア１に移すリフター１０と、リフター１０における被搬送物３の受けを検出する検出手段１３と、検出手段１３がリフター１０における被搬送物３の受けを検出した場合に、被搬送物３の供給を停止すると共に保持を解除して被搬送物３をリフター１０に載置するように被搬送物供給機構２の動作を制御するコントローラ１７とを備える。
【解決手段】被搬送物３を搬送するコンベア１と、被搬送物３を保持しコンベア１に供給する被搬送物供給機構２と、被搬送物３がコンベア１に供給される過程で当該被搬送物３を受けて載置すると共に載置した被搬送物３をコンベア１に移すリフター１０と、リフター１０における被搬送物３の受けを検出する検出手段１３と、検出手段１３がリフター１０における被搬送物３の受けを検出した場合に、被搬送物３の供給を停止すると共に保持を解除して被搬送物３をリフター１０に載置するように被搬送物供給機構２の動作を制御するコントローラ１７とを備える。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、被搬送物を搬送する搬送装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
被搬送物を搬送する搬送装置として、被搬送物をコンベア上に直接載置して搬送する装置がある（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００４−２７７０５４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
コンベア上に被搬送物を直接載せて搬送する装置では、被搬送物は動作中のコンベア上に載置されるため、載置の際に被搬送物の姿勢が安定しない。このため、被搬送物を安定して搬送することができない場合がある。
【０００４】
本発明は上記の問題点に鑑みてなされたものであり、被搬送物を安定して搬送することができる搬送装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明に係る搬送装置は、被搬送物を搬送するコンベアと、被搬送物を保持し当該被搬送物を前記コンベアに供給する被搬送物供給機構と、当該被搬送物供給機構によって被搬送物が前記コンベアに供給される過程で当該被搬送物を受けて載置すると共に載置した当該被搬送物を前記コンベアに移す載置部材と、当該載置部材における被搬送物の前記受けを検出する検出手段と、前記検出手段が前記載置部材における被搬送物の受けを検出した場合に、当該被搬送物の供給を停止すると共に保持を解除して当該被搬送物を前記載置部材に載置するように前記被搬送物供給機構の動作を制御する制御手段とを備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
本発明に係る搬送装置は、被搬送物を動作中のコンベア上に直接載せず、載置部材にて受けて載置した後に、コンベア上に移すようにした。したがって、本発明によれば、被搬送物を載置部材にて一度安定させた後にコンベアにて搬送することができるため、被搬送物を安定して搬送することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。
【０００８】
図１〜図３を参照して本発明の実施の形態である搬送装置１００について説明する。図１は搬送装置１００の側面図であり、図２は図１におけるＡ−Ａ断面を示す断面図であり、図３は搬送装置１００におけるコンベアの平面図である。なお、図３はコンベアに被搬送物が載置されていない状態の図である。
【０００９】
搬送装置１００は、被搬送物としての製品を搬送するコンベア１と、製品をコンベア１に供給する被搬送物供給機構２とを備え、コンベア１上流側（図１中左側）に配置された被搬送物供給機構２を用いて自動で製品をコンベア１に供給すると共に、その製品をコンベア１にてコンベア１下流（図１中右側）の取り出し位置まで搬送する装置である。コンベア１下流の取り出し位置では、作業者がコンベア１から製品を取り出し、別途設けられた箱への箱詰め作業を行う。
【００１０】
本実施の形態では、製品として車両の車体と車軸との間に介装される緩衝器３を搬送する場合について説明する。
【００１１】
コンベア１は、緩衝器３を載置し搬送するベルト６と、ベルト６を走行させるモータ７と、ベルト６を案内する複数のプーリー８ａ〜８ｅとを備え、これらコンベア１を構成する各部材は、工場の床面に載置される基台５上に組み付けられる。
【００１２】
ベルト６は、平行に走行する一対のベルト６ａ，６ｂからなり、ベルト６を案内するプーリー８ａ〜８ｅも一対のベルト６ａ，６ｂに対応するように、それぞれ一対のプーリーからなる。そのため、一対のベルト６ａ，６ｂの間には、図３に示すように、隙間１８が存在する。
【００１３】
ベルト６は、モータ７の出力軸に連結されたプーリー８ｅとコンベア１の両端に配置されたプーリー８ａ，８ｂとの外周に掛け回されると共に、モータ７上部に配置された一対のプーリー８ｃと８ｄの間を通っている。したがって、モータ７を駆動することによって、一対のベルト６ａ，６ｂは各プーリー８ａ〜８ｅに案内されて走行する。なお、プーリー８ｃは、対向するプーリー８ｄに対して移動可能に配置されており、プーリー８ｄに対するプーリー８ｃの位置を調節することによって、ベルト６のテンションを調整することができる。
【００１４】
ベルト６は、搬送面６ｃに複数の緩衝器３を起立状態で直列に載置し、作業者が緩衝器３を取り出す取り出し位置まで順次に搬送する。
【００１５】
緩衝器３は、ロッド部３ａが一対のベルト６ａ，６ｂの間を通り、略円板状のスプリングシート３ｂがベルト６ａ，６ｂの搬送面６ｃに接触した状態にて、ベルト６上に載置され搬送される。
【００１６】
被搬送物供給機構２は、コンベア１の上流側にコンベア１と隣接して配置され、製造装置（図示せず）にて製造された緩衝器３を保持してコンベア１に供給する装置である。
【００１７】
被搬送物供給機構２は、緩衝器３を保持するローダー２０を備えると共に、ローダー２０を水平方向に駆動する水平駆動機構２１と、ローダー２０を上下方向に駆動する上下駆動機構２２と、ローダー２０を旋回させる旋回駆動機構２３とを備える。
【００１８】
このように、ローダー２０は、製造装置から緩衝器３を受け取って保持し（図１に示す（Ａ）の状態）、その後、水平駆動機構２１、上下駆動機構２２、及び旋回駆動機構２３のそれぞれの駆動によって保持した緩衝器３をコンベア１に供給する（図１に示す（Ｂ）の状態）。被搬送物供給機構２の詳しい構成及び動作については後述する。
【００１９】
被搬送物供給機構２からコンベア１に対して緩衝器３が供給される位置、つまり、コンベア１の上流には、ベルト６ａと６ｂの間を上下動可能で、かつ上端面である載置面１０ｄに被搬送物供給機構２からの緩衝器３を載置可能な載置部材としてのリフター１０が配置されている。
【００２０】
リフター１０は、図２に示すように、ベルト６の搬送面６ｃと垂直に形成されベルト６ａと６ｂの間を上下動する一対の板状部材１０ａと、その一対の板状部材１０ａを連結する底面部１０ｂとからなるコの字形状である。このように、リフター１０は凹部１０ｃを有し、板状部材１０ａの上端面である一対の載置面１０ｄがベルト６ａと６ｂと平行となる向きに配置されている。
【００２１】
リフター１０が緩衝器３を載置する場合（図２における中心線右側に図示）には、一対の載置面１０ｄにてスプリングシート３ｂを支持し、ロッド部３ａが凹部１０ｃ内に位置する。
【００２２】
リフター１０の上下方向の移動は、先端部がリフター１０の底面部１０ｂに連結され、ベルト６の搬送面６ｃと垂直方向に延在するピストン１１と、基台５に配置されピストン１１を駆動するシリンダ１２とによって行われる。つまり、空気供給源からシリンダ１２に圧縮空気が供給されピストン１１がシリンダ１２内を摺動することによって、リフター１０は上下方向に移動する。
【００２３】
シリンダ１２には、シリンダ最伸長時にオンの信号を出力するシリンダスイッチ１３が設けられている。シリンダスイッチ１３と他の機器との関連については後述する。
【００２４】
図２を参照して、リフター１０の動作を説明する。図２における中心線左側はシリンダ１２が収縮している状態の図であり、中心線右側はシリンダ１２が伸長している状態の図である。
【００２５】
リフター１０は、被搬送物供給機構２からコンベア１に対して緩衝器３が供給される際には、シリンダ１２は最伸長状態であり、載置面１０ｄがベルト６の搬送面６ｃよりも高い状態にて待機する。したがって、ローダー２０にて保持された緩衝器３がコンベア１に対して供給される過程にて、緩衝器３のスプリングシート３ｂは、ベルト６の搬送面６ｃではなくリフター１０の載置面１０ｄに当接するため、緩衝器３はリフター１０に載置される（ローダー２０の動作については後に詳述する）。
【００２６】
リフター１０の載置面１０ｄに緩衝器３が載置された状態にて、シリンダ１２が収縮すると、リフター１０は下降し載置面１０ｄがベルト６の搬送面６ｃよりも低くなる。リフター１０が下降する過程にて、緩衝器３のスプリングシート３ｂはベルト６の搬送面６ｃに当接するため、緩衝器３はベルト６上に載置され搬送される。
【００２７】
なお、コンベア１には、リフター１０と直列に複数のリフター９が配置されている。各リフター９は、ベルト６ａと６ｂの間を上昇することによってベルト６にて移動している緩衝器３をベルト６から持ち上げて支持すると共に、ベルト６ａと６ｂの間を下降することによって支持した緩衝器３をベルト６に戻すように動作するものである。各リフター９は各シリンダ９ａの伸縮動作によって上下動する。
【００２８】
コンベア１の基台５に立設する側板１４には、ベルト６上の緩衝器３を検出する光電センサ１５設けられている。
【００２９】
光電センサ１５は、投光器１５ａと受光器１５ｂとからなり、投光器１５ａから受光器１５ｂに向かって照射される光が遮られた場合にオンとなる。
【００３０】
投光器１５ａと受光器１５ｂは、ベルト６の両側で、かつベルト６上の緩衝器３がリフター１０の上部に存在しているときには、その緩衝器３が光を遮りオンとなる位置に配置される。このように、光電センサ１５は、ベルト６上の緩衝器３がリフター１０の上部に存在するか否かを判定するために用いられるものである。
【００３１】
次に、被搬送物供給機構２の構成及び動作について説明する。
【００３２】
ローダー２０は、上下方向に延在する軸部２４と、軸部２４に取り付けられ緩衝器３を把持する一対のチャック２５とを備える。
【００３３】
チャック２５は、ベルト６と平行に延在し、一対のベルト６ａ，６ｂの間を通過可能に構成されている。
【００３４】
水平駆動機構２１は、先端部にローダー２０の軸部２４が連結され、ベルト６と平行に延在するピストン２７と、ピストン２７を駆動するシリンダ２８とを備える。シリンダ２８を駆動することによって、ローダー２０をベルト６と近離方向に移動させることができる。
【００３５】
上下駆動機構２２は、上下方向に延在し、水平駆動機構２１のシリンダ２８が固定された移動台２９に連結されたピストン３０と、ピストン３０を駆動するシリンダ３１とを備える。移動台２９は、上下方向に延在する一対のレール３２に沿って移動可能に構成されている。シリンダ３１を駆動することによって、水平移動機構２１のシリンダ２８はレール３２に沿って移動するため、ローダー２０をベルト６と垂直方向に移動させることができる。
【００３６】
旋回駆動機構２３は、上下移動機構２２のシリンダ３１と同軸上に配置されたスリーブ３５と、スリーブ３５の中空部を軸受３６を介して回転可能に挿通した軸部３７と、歯車３８を介して軸部３７を回転させるモータ３９とを備え、これらの各部材は床面に載置された基台３４に組み付けられる。
【００３７】
軸部３７の先端は、レール３２を支持する支持台４０に連結され、支持台４０の頂部には上下駆動機構２２のシリンダ３１が固定されている。
【００３８】
旋回駆動機構２３のモータ３９を駆動することによって、軸部３７の回転に伴って支持台４０が回転する。これにより、水平駆動機構２１は軸部３７を中心に回転し、ローダー２０は軸部３７を中心に旋回する。
【００３９】
以上のよう構成される被搬送物供給機構２による緩衝器３を製造装置（図示せず）から受け取りコンベア１に供給する動作について説明する。
【００４０】
まず、ローダー２０は、製造装置に対峙した位置にて待機し、製造装置から供給される緩衝器３のロッド部３ａをチャック２５にて把持することによって、緩衝器３を保持する（図１に示す（Ａ）の状態）。なお、緩衝器３は、スプリングシート３ｂがベルト６の搬送面６ｃよりも十分高い位置となるように保持されている。
【００４１】
次に、旋回駆動機構２３によってローダー２０を軸３７を中心に旋回させ、緩衝器３をコンベア１に対向させる。なお、このとき、コンベア１のリフター１０は、リフター１０を駆動するシリンダ１２が最伸長の状態、つまりリフター１０の載置面１０ｄがベルト６の搬送面６ｃよりも高い状態にて待機している。
【００４２】
水平駆動機構２１によってローダー２０を前進させ、緩衝器３をリフター１０の上部に位置させる。
【００４３】
次に、上下駆動機構２２によってローダー２０を下降させる。これにより、ローダー２０のチャック２５は、リフター１０の凹部１０ｃに入ると共に、ベルト６ａと６ｂとの間を通り下降する。
【００４４】
ローダー２０の下降の過程にて、緩衝器３のスプリングシート３ｂは、リフター１０の載置面１０ｄに当接する（図１に示す（Ｂ）の状態）。この当接によってリフター１０は下方に押されるため、リフター１０を駆動するシリンダ１２は最伸長の状態から収縮し、シリンダスイッチ１３の出力がオフとなる。
【００４５】
このシリンダスイッチ１３のオフに伴って、ローダー２０は、下降を停止すると共にチャック２５による緩衝器３の把持を解除するように動作する。これにより、緩衝器３はリフター１０の載置面１０ｄ上に載置される。このようにシリンダスイッチ１３は、リフター１０における緩衝器３の受けを検出するものであり、検出手段に該当する。
【００４６】
なお、緩衝器３のスプリングシート３ｂがリフター１０の載置面１０ｄに当接した際、シリンダ１２が最伸長の状態から収縮できるように、つまり、シリンダスイッチ１３の出力がオフとなるように、シリンダ１２へ供給される圧縮空気の圧力を小さめに設定するのが望ましい。具体的には、ローダー２０から緩衝器３が受け渡される最上流のリフター１０に対応するシリンダ１２へ供給される圧縮空気の圧力は、他のリフター９に対応するシリンダ９ａへ供給される圧縮空気の圧力と比較して小さく設定するのが望ましい。
【００４７】
以上のように、緩衝器３が被搬送物供給機構２によってコンベア１に供給される過程で、リフター１０は緩衝器３を受け止めて載置する。
【００４８】
搬送装置１００にはコントローラ１７が搭載されている。コントローラ１７は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等からなり、シリンダスイッチ１３及びセンサ１５等から入力される信号に基づいて、被搬送物供給機構２及びリフター１０の動作を制御する。また、ベルト６を駆動するモータ７の動作等を制御する。このコントローラ１７が制御手段に該当する。
【００４９】
以下に、図４を参照して、コントローラ１７によって実行される搬送装置１００の動作について説明する。なお、以下に示す搬送装置１００の動作中、ベルト６は連続運転を継続する。
【００５０】
リフター１０は、リフター１０を駆動するシリンダ１２が最伸長の状態、つまりリフター１０の載置面１０ｄがベルト６の搬送面６ｃよりも高い状態にて待機している（ステップ１１）。
【００５１】
この状態にて、被搬送物供給機構２は、上記したようにローダー２０にて緩衝器３を保持し、緩衝器３をリフター１０の上部からコンベア１に供給する（ステップ１２）。
【００５２】
ステップ１３では、被搬送物供給機構２からコンベア１に供給される緩衝器３のスプリングシート３ｂが、リフター１０の載置面１０ｄに当接したか否かを判定する。
【００５３】
緩衝器３のスプリングシート３ｂがリフター１０の載置面１０ｄに当接した場合には、リフター１０は緩衝器３によって下方に押され、リフター１０を駆動するシリンダ１２は最伸長の状態から収縮するため、シリンダ最伸長時にオンであったシリンダスイッチ１３の出力がオフとなる。このように、シリンダスイッチ１３の出力がオフになった場合には、スプリングシート３ｂが載置面１０ｄに当接したと判定して、次のステップ１４に進む。
【００５４】
ステップ１４では、上下駆動機構２２のシリンダ３１における圧縮空気の供給及び排出を断つことによってシリンダ３１の駆動を停止する。これにより、ローダー２０の下降が停止する。つまり、被搬送物供給機構２による緩衝器３のコンベア１への供給動作が停止する。
【００５５】
このように、ステップ１３にてシリンダスイッチ１３の出力がオフになった場合には、ローダー２０の下降を停止させる。換言すれば、シリンダ３１は、ステップ１３にてシリンダスイッチ１３の出力がオフになるまで、ローダー２０を下降させる。
【００５６】
ステップ１５では、ローダー２０のチャック２５を解放することによって、ローダー２０による緩衝器３の保持を解除する。これにより、リフター１０の載置面１０ｄ上に載置される。
【００５７】
ステップ１６では、水平駆動機構２１のシリンダ２８が収縮する。これにより、ローダー２０はベルト６から遠ざかる方向へと後退する。
【００５８】
ステップ１７では、リフター１０を駆動するシリンダ１２が収縮する。これにより、リフター１０は、緩衝器３を載置した状態にてベルト６ａと６ｂの間を通り下降する。このリフター１０の下降の過程にて、リフター１０の載置面１０ｄはベルト６の搬送面６ｃよりも低くなるため、緩衝器３のスプリングシート３ｂはベルト６の搬送面６ｃに当接し、緩衝器３はベルト６上に載置される。
【００５９】
このように、リフター１０の下降によって緩衝器３は、リフター１０の載置面１０ｄからベルト６の搬送面６ｃ上に移される。コンベア１は連続運転中であるため、ベルト６に移された緩衝器３は、ベルト６にて下流側へ（図中右側へ）搬送される。
【００６０】
以上のステップ１３〜ステップ１７に示したように、緩衝器３がリフター１０に載置された場合には、リフター１０は緩衝器３をベルト６上に移すように動作する。
【００６１】
ステップ１８では、ベルト６上の緩衝器３がリフター１０の上部から移動したか否かを判定する。つまり、ベルト６上の緩衝器３がリフター１０の上部に存在するか否かを判定する。
【００６２】
ベルト６上の緩衝器３がリフター１０の上部に未だ存在している場合には、投光器１５ａが照射する光は緩衝器３によって遮られるが、緩衝器３がベルト６にてリフター１０の上部から移動した場合、つまり緩衝器３がリフター１０の上部に存在していない場合には、投光器１５ａが照射する光は緩衝器３によって遮られず、光電センサ１５はオフとなる。このように、光電センサ１５がオフになった場合には、緩衝器３がリフター１０の上部から移動したと判定して、最初のステップ１１に戻る。
【００６３】
ステップ１１では、シリンダ１２は再度伸長しリフター１０は上昇する。このとき、リフター１０の上部には緩衝器３は存在しないため、リフター１０は、緩衝器３を持ち上げることなく上昇する。そして、被搬送物供給機構２からコンベア１に供給される次の緩衝器３が当接するまで待機する。
【００６４】
以降は、上記したステップを繰り返す。
【００６５】
以上のように、搬送装置１００は、コンベア１に供給される全ての緩衝器３を一端リフター１０にて受け止めて載置し、緩衝器３を載置した状態にてリフター１０を下降させることによって、緩衝器３を走行中のベルト６上に移す装置である。
【００６６】
以上の実施の形態によれば、以下に示す効果を奏する。
【００６７】
搬送装置１００は、緩衝器３を動作中のベルト６上に直接載せず、リフター１０にて受けて載置した後に、ベルト６上に移すようにした。したがって、緩衝器３の姿勢をリフター１０にて一度安定させた後にベルト６にて搬送することができるため、緩衝器３を安定して搬送することができる。特に、重心位置の高い製品を搬送する場合には有効である。
【００６８】
また、ローダー２０は、緩衝器３をコンベア１に供給する過程にて、緩衝器３がリフター１０に当接した場合には下降動作、つまり緩衝器３の供給動作を停止し、緩衝器３をリフター１０に載置する。したがって、ローダー２０を用いて緩衝器３をコンベア１に供給するにあたって、緩衝器３の寸法の違いによってローダー２０の下降量を予め設定する等の事前の段取りが不要であり、さらに、被搬送物供給機構２から異なった種類の緩衝器３が順次に供給される場合でも、緩衝器３の種類に関係無く対応可能、つまりリフター１０にて受けてベルト６に移すことができる。
【００６９】
本発明は上記の実施の形態に限定されずに、その技術的な思想の範囲内において種々の変更がなしうることは明白である。
【００７０】
例えば、本実施の形態では、搬送装置１００にて搬送する製品を緩衝器３としたが、搬送される製品は緩衝器に限られるものではなく、製品の種類、形状はどのようなものであってもよい。
【産業上の利用可能性】
【００７１】
本発明は、製造装置にて製造される製品を搬送する搬送装置に適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００７２】
【図１】本発明の実施の形態における搬送装置１００を示す断面図である。
【図２】図１におけるＡ−Ａ断面を示す断面図である。
【図３】同じく搬送装置１００を示す平面図である。
【図４】リフター１０の動作手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００７３】
１００ 搬送装置
１ コンベア
２ 被搬送物供給機構
３ 緩衝器（製品）
６ ベルト
６ｃ ベルトの搬送面
１０ リフター
１０ｄ 載置面
１１ ピストン
１２ シリンダ
１３ シリンダスイッチ
１５ 光電センサ
１７ コントローラ
２０ ローダー
２１ 水平移動機構
２２ 上下移動機構
２３ 旋回移動機構
【技術分野】
【０００１】
本発明は、被搬送物を搬送する搬送装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
被搬送物を搬送する搬送装置として、被搬送物をコンベア上に直接載置して搬送する装置がある（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００４−２７７０５４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
コンベア上に被搬送物を直接載せて搬送する装置では、被搬送物は動作中のコンベア上に載置されるため、載置の際に被搬送物の姿勢が安定しない。このため、被搬送物を安定して搬送することができない場合がある。
【０００４】
本発明は上記の問題点に鑑みてなされたものであり、被搬送物を安定して搬送することができる搬送装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明に係る搬送装置は、被搬送物を搬送するコンベアと、被搬送物を保持し当該被搬送物を前記コンベアに供給する被搬送物供給機構と、当該被搬送物供給機構によって被搬送物が前記コンベアに供給される過程で当該被搬送物を受けて載置すると共に載置した当該被搬送物を前記コンベアに移す載置部材と、当該載置部材における被搬送物の前記受けを検出する検出手段と、前記検出手段が前記載置部材における被搬送物の受けを検出した場合に、当該被搬送物の供給を停止すると共に保持を解除して当該被搬送物を前記載置部材に載置するように前記被搬送物供給機構の動作を制御する制御手段とを備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
本発明に係る搬送装置は、被搬送物を動作中のコンベア上に直接載せず、載置部材にて受けて載置した後に、コンベア上に移すようにした。したがって、本発明によれば、被搬送物を載置部材にて一度安定させた後にコンベアにて搬送することができるため、被搬送物を安定して搬送することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。
【０００８】
図１〜図３を参照して本発明の実施の形態である搬送装置１００について説明する。図１は搬送装置１００の側面図であり、図２は図１におけるＡ−Ａ断面を示す断面図であり、図３は搬送装置１００におけるコンベアの平面図である。なお、図３はコンベアに被搬送物が載置されていない状態の図である。
【０００９】
搬送装置１００は、被搬送物としての製品を搬送するコンベア１と、製品をコンベア１に供給する被搬送物供給機構２とを備え、コンベア１上流側（図１中左側）に配置された被搬送物供給機構２を用いて自動で製品をコンベア１に供給すると共に、その製品をコンベア１にてコンベア１下流（図１中右側）の取り出し位置まで搬送する装置である。コンベア１下流の取り出し位置では、作業者がコンベア１から製品を取り出し、別途設けられた箱への箱詰め作業を行う。
【００１０】
本実施の形態では、製品として車両の車体と車軸との間に介装される緩衝器３を搬送する場合について説明する。
【００１１】
コンベア１は、緩衝器３を載置し搬送するベルト６と、ベルト６を走行させるモータ７と、ベルト６を案内する複数のプーリー８ａ〜８ｅとを備え、これらコンベア１を構成する各部材は、工場の床面に載置される基台５上に組み付けられる。
【００１２】
ベルト６は、平行に走行する一対のベルト６ａ，６ｂからなり、ベルト６を案内するプーリー８ａ〜８ｅも一対のベルト６ａ，６ｂに対応するように、それぞれ一対のプーリーからなる。そのため、一対のベルト６ａ，６ｂの間には、図３に示すように、隙間１８が存在する。
【００１３】
ベルト６は、モータ７の出力軸に連結されたプーリー８ｅとコンベア１の両端に配置されたプーリー８ａ，８ｂとの外周に掛け回されると共に、モータ７上部に配置された一対のプーリー８ｃと８ｄの間を通っている。したがって、モータ７を駆動することによって、一対のベルト６ａ，６ｂは各プーリー８ａ〜８ｅに案内されて走行する。なお、プーリー８ｃは、対向するプーリー８ｄに対して移動可能に配置されており、プーリー８ｄに対するプーリー８ｃの位置を調節することによって、ベルト６のテンションを調整することができる。
【００１４】
ベルト６は、搬送面６ｃに複数の緩衝器３を起立状態で直列に載置し、作業者が緩衝器３を取り出す取り出し位置まで順次に搬送する。
【００１５】
緩衝器３は、ロッド部３ａが一対のベルト６ａ，６ｂの間を通り、略円板状のスプリングシート３ｂがベルト６ａ，６ｂの搬送面６ｃに接触した状態にて、ベルト６上に載置され搬送される。
【００１６】
被搬送物供給機構２は、コンベア１の上流側にコンベア１と隣接して配置され、製造装置（図示せず）にて製造された緩衝器３を保持してコンベア１に供給する装置である。
【００１７】
被搬送物供給機構２は、緩衝器３を保持するローダー２０を備えると共に、ローダー２０を水平方向に駆動する水平駆動機構２１と、ローダー２０を上下方向に駆動する上下駆動機構２２と、ローダー２０を旋回させる旋回駆動機構２３とを備える。
【００１８】
このように、ローダー２０は、製造装置から緩衝器３を受け取って保持し（図１に示す（Ａ）の状態）、その後、水平駆動機構２１、上下駆動機構２２、及び旋回駆動機構２３のそれぞれの駆動によって保持した緩衝器３をコンベア１に供給する（図１に示す（Ｂ）の状態）。被搬送物供給機構２の詳しい構成及び動作については後述する。
【００１９】
被搬送物供給機構２からコンベア１に対して緩衝器３が供給される位置、つまり、コンベア１の上流には、ベルト６ａと６ｂの間を上下動可能で、かつ上端面である載置面１０ｄに被搬送物供給機構２からの緩衝器３を載置可能な載置部材としてのリフター１０が配置されている。
【００２０】
リフター１０は、図２に示すように、ベルト６の搬送面６ｃと垂直に形成されベルト６ａと６ｂの間を上下動する一対の板状部材１０ａと、その一対の板状部材１０ａを連結する底面部１０ｂとからなるコの字形状である。このように、リフター１０は凹部１０ｃを有し、板状部材１０ａの上端面である一対の載置面１０ｄがベルト６ａと６ｂと平行となる向きに配置されている。
【００２１】
リフター１０が緩衝器３を載置する場合（図２における中心線右側に図示）には、一対の載置面１０ｄにてスプリングシート３ｂを支持し、ロッド部３ａが凹部１０ｃ内に位置する。
【００２２】
リフター１０の上下方向の移動は、先端部がリフター１０の底面部１０ｂに連結され、ベルト６の搬送面６ｃと垂直方向に延在するピストン１１と、基台５に配置されピストン１１を駆動するシリンダ１２とによって行われる。つまり、空気供給源からシリンダ１２に圧縮空気が供給されピストン１１がシリンダ１２内を摺動することによって、リフター１０は上下方向に移動する。
【００２３】
シリンダ１２には、シリンダ最伸長時にオンの信号を出力するシリンダスイッチ１３が設けられている。シリンダスイッチ１３と他の機器との関連については後述する。
【００２４】
図２を参照して、リフター１０の動作を説明する。図２における中心線左側はシリンダ１２が収縮している状態の図であり、中心線右側はシリンダ１２が伸長している状態の図である。
【００２５】
リフター１０は、被搬送物供給機構２からコンベア１に対して緩衝器３が供給される際には、シリンダ１２は最伸長状態であり、載置面１０ｄがベルト６の搬送面６ｃよりも高い状態にて待機する。したがって、ローダー２０にて保持された緩衝器３がコンベア１に対して供給される過程にて、緩衝器３のスプリングシート３ｂは、ベルト６の搬送面６ｃではなくリフター１０の載置面１０ｄに当接するため、緩衝器３はリフター１０に載置される（ローダー２０の動作については後に詳述する）。
【００２６】
リフター１０の載置面１０ｄに緩衝器３が載置された状態にて、シリンダ１２が収縮すると、リフター１０は下降し載置面１０ｄがベルト６の搬送面６ｃよりも低くなる。リフター１０が下降する過程にて、緩衝器３のスプリングシート３ｂはベルト６の搬送面６ｃに当接するため、緩衝器３はベルト６上に載置され搬送される。
【００２７】
なお、コンベア１には、リフター１０と直列に複数のリフター９が配置されている。各リフター９は、ベルト６ａと６ｂの間を上昇することによってベルト６にて移動している緩衝器３をベルト６から持ち上げて支持すると共に、ベルト６ａと６ｂの間を下降することによって支持した緩衝器３をベルト６に戻すように動作するものである。各リフター９は各シリンダ９ａの伸縮動作によって上下動する。
【００２８】
コンベア１の基台５に立設する側板１４には、ベルト６上の緩衝器３を検出する光電センサ１５設けられている。
【００２９】
光電センサ１５は、投光器１５ａと受光器１５ｂとからなり、投光器１５ａから受光器１５ｂに向かって照射される光が遮られた場合にオンとなる。
【００３０】
投光器１５ａと受光器１５ｂは、ベルト６の両側で、かつベルト６上の緩衝器３がリフター１０の上部に存在しているときには、その緩衝器３が光を遮りオンとなる位置に配置される。このように、光電センサ１５は、ベルト６上の緩衝器３がリフター１０の上部に存在するか否かを判定するために用いられるものである。
【００３１】
次に、被搬送物供給機構２の構成及び動作について説明する。
【００３２】
ローダー２０は、上下方向に延在する軸部２４と、軸部２４に取り付けられ緩衝器３を把持する一対のチャック２５とを備える。
【００３３】
チャック２５は、ベルト６と平行に延在し、一対のベルト６ａ，６ｂの間を通過可能に構成されている。
【００３４】
水平駆動機構２１は、先端部にローダー２０の軸部２４が連結され、ベルト６と平行に延在するピストン２７と、ピストン２７を駆動するシリンダ２８とを備える。シリンダ２８を駆動することによって、ローダー２０をベルト６と近離方向に移動させることができる。
【００３５】
上下駆動機構２２は、上下方向に延在し、水平駆動機構２１のシリンダ２８が固定された移動台２９に連結されたピストン３０と、ピストン３０を駆動するシリンダ３１とを備える。移動台２９は、上下方向に延在する一対のレール３２に沿って移動可能に構成されている。シリンダ３１を駆動することによって、水平移動機構２１のシリンダ２８はレール３２に沿って移動するため、ローダー２０をベルト６と垂直方向に移動させることができる。
【００３６】
旋回駆動機構２３は、上下移動機構２２のシリンダ３１と同軸上に配置されたスリーブ３５と、スリーブ３５の中空部を軸受３６を介して回転可能に挿通した軸部３７と、歯車３８を介して軸部３７を回転させるモータ３９とを備え、これらの各部材は床面に載置された基台３４に組み付けられる。
【００３７】
軸部３７の先端は、レール３２を支持する支持台４０に連結され、支持台４０の頂部には上下駆動機構２２のシリンダ３１が固定されている。
【００３８】
旋回駆動機構２３のモータ３９を駆動することによって、軸部３７の回転に伴って支持台４０が回転する。これにより、水平駆動機構２１は軸部３７を中心に回転し、ローダー２０は軸部３７を中心に旋回する。
【００３９】
以上のよう構成される被搬送物供給機構２による緩衝器３を製造装置（図示せず）から受け取りコンベア１に供給する動作について説明する。
【００４０】
まず、ローダー２０は、製造装置に対峙した位置にて待機し、製造装置から供給される緩衝器３のロッド部３ａをチャック２５にて把持することによって、緩衝器３を保持する（図１に示す（Ａ）の状態）。なお、緩衝器３は、スプリングシート３ｂがベルト６の搬送面６ｃよりも十分高い位置となるように保持されている。
【００４１】
次に、旋回駆動機構２３によってローダー２０を軸３７を中心に旋回させ、緩衝器３をコンベア１に対向させる。なお、このとき、コンベア１のリフター１０は、リフター１０を駆動するシリンダ１２が最伸長の状態、つまりリフター１０の載置面１０ｄがベルト６の搬送面６ｃよりも高い状態にて待機している。
【００４２】
水平駆動機構２１によってローダー２０を前進させ、緩衝器３をリフター１０の上部に位置させる。
【００４３】
次に、上下駆動機構２２によってローダー２０を下降させる。これにより、ローダー２０のチャック２５は、リフター１０の凹部１０ｃに入ると共に、ベルト６ａと６ｂとの間を通り下降する。
【００４４】
ローダー２０の下降の過程にて、緩衝器３のスプリングシート３ｂは、リフター１０の載置面１０ｄに当接する（図１に示す（Ｂ）の状態）。この当接によってリフター１０は下方に押されるため、リフター１０を駆動するシリンダ１２は最伸長の状態から収縮し、シリンダスイッチ１３の出力がオフとなる。
【００４５】
このシリンダスイッチ１３のオフに伴って、ローダー２０は、下降を停止すると共にチャック２５による緩衝器３の把持を解除するように動作する。これにより、緩衝器３はリフター１０の載置面１０ｄ上に載置される。このようにシリンダスイッチ１３は、リフター１０における緩衝器３の受けを検出するものであり、検出手段に該当する。
【００４６】
なお、緩衝器３のスプリングシート３ｂがリフター１０の載置面１０ｄに当接した際、シリンダ１２が最伸長の状態から収縮できるように、つまり、シリンダスイッチ１３の出力がオフとなるように、シリンダ１２へ供給される圧縮空気の圧力を小さめに設定するのが望ましい。具体的には、ローダー２０から緩衝器３が受け渡される最上流のリフター１０に対応するシリンダ１２へ供給される圧縮空気の圧力は、他のリフター９に対応するシリンダ９ａへ供給される圧縮空気の圧力と比較して小さく設定するのが望ましい。
【００４７】
以上のように、緩衝器３が被搬送物供給機構２によってコンベア１に供給される過程で、リフター１０は緩衝器３を受け止めて載置する。
【００４８】
搬送装置１００にはコントローラ１７が搭載されている。コントローラ１７は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等からなり、シリンダスイッチ１３及びセンサ１５等から入力される信号に基づいて、被搬送物供給機構２及びリフター１０の動作を制御する。また、ベルト６を駆動するモータ７の動作等を制御する。このコントローラ１７が制御手段に該当する。
【００４９】
以下に、図４を参照して、コントローラ１７によって実行される搬送装置１００の動作について説明する。なお、以下に示す搬送装置１００の動作中、ベルト６は連続運転を継続する。
【００５０】
リフター１０は、リフター１０を駆動するシリンダ１２が最伸長の状態、つまりリフター１０の載置面１０ｄがベルト６の搬送面６ｃよりも高い状態にて待機している（ステップ１１）。
【００５１】
この状態にて、被搬送物供給機構２は、上記したようにローダー２０にて緩衝器３を保持し、緩衝器３をリフター１０の上部からコンベア１に供給する（ステップ１２）。
【００５２】
ステップ１３では、被搬送物供給機構２からコンベア１に供給される緩衝器３のスプリングシート３ｂが、リフター１０の載置面１０ｄに当接したか否かを判定する。
【００５３】
緩衝器３のスプリングシート３ｂがリフター１０の載置面１０ｄに当接した場合には、リフター１０は緩衝器３によって下方に押され、リフター１０を駆動するシリンダ１２は最伸長の状態から収縮するため、シリンダ最伸長時にオンであったシリンダスイッチ１３の出力がオフとなる。このように、シリンダスイッチ１３の出力がオフになった場合には、スプリングシート３ｂが載置面１０ｄに当接したと判定して、次のステップ１４に進む。
【００５４】
ステップ１４では、上下駆動機構２２のシリンダ３１における圧縮空気の供給及び排出を断つことによってシリンダ３１の駆動を停止する。これにより、ローダー２０の下降が停止する。つまり、被搬送物供給機構２による緩衝器３のコンベア１への供給動作が停止する。
【００５５】
このように、ステップ１３にてシリンダスイッチ１３の出力がオフになった場合には、ローダー２０の下降を停止させる。換言すれば、シリンダ３１は、ステップ１３にてシリンダスイッチ１３の出力がオフになるまで、ローダー２０を下降させる。
【００５６】
ステップ１５では、ローダー２０のチャック２５を解放することによって、ローダー２０による緩衝器３の保持を解除する。これにより、リフター１０の載置面１０ｄ上に載置される。
【００５７】
ステップ１６では、水平駆動機構２１のシリンダ２８が収縮する。これにより、ローダー２０はベルト６から遠ざかる方向へと後退する。
【００５８】
ステップ１７では、リフター１０を駆動するシリンダ１２が収縮する。これにより、リフター１０は、緩衝器３を載置した状態にてベルト６ａと６ｂの間を通り下降する。このリフター１０の下降の過程にて、リフター１０の載置面１０ｄはベルト６の搬送面６ｃよりも低くなるため、緩衝器３のスプリングシート３ｂはベルト６の搬送面６ｃに当接し、緩衝器３はベルト６上に載置される。
【００５９】
このように、リフター１０の下降によって緩衝器３は、リフター１０の載置面１０ｄからベルト６の搬送面６ｃ上に移される。コンベア１は連続運転中であるため、ベルト６に移された緩衝器３は、ベルト６にて下流側へ（図中右側へ）搬送される。
【００６０】
以上のステップ１３〜ステップ１７に示したように、緩衝器３がリフター１０に載置された場合には、リフター１０は緩衝器３をベルト６上に移すように動作する。
【００６１】
ステップ１８では、ベルト６上の緩衝器３がリフター１０の上部から移動したか否かを判定する。つまり、ベルト６上の緩衝器３がリフター１０の上部に存在するか否かを判定する。
【００６２】
ベルト６上の緩衝器３がリフター１０の上部に未だ存在している場合には、投光器１５ａが照射する光は緩衝器３によって遮られるが、緩衝器３がベルト６にてリフター１０の上部から移動した場合、つまり緩衝器３がリフター１０の上部に存在していない場合には、投光器１５ａが照射する光は緩衝器３によって遮られず、光電センサ１５はオフとなる。このように、光電センサ１５がオフになった場合には、緩衝器３がリフター１０の上部から移動したと判定して、最初のステップ１１に戻る。
【００６３】
ステップ１１では、シリンダ１２は再度伸長しリフター１０は上昇する。このとき、リフター１０の上部には緩衝器３は存在しないため、リフター１０は、緩衝器３を持ち上げることなく上昇する。そして、被搬送物供給機構２からコンベア１に供給される次の緩衝器３が当接するまで待機する。
【００６４】
以降は、上記したステップを繰り返す。
【００６５】
以上のように、搬送装置１００は、コンベア１に供給される全ての緩衝器３を一端リフター１０にて受け止めて載置し、緩衝器３を載置した状態にてリフター１０を下降させることによって、緩衝器３を走行中のベルト６上に移す装置である。
【００６６】
以上の実施の形態によれば、以下に示す効果を奏する。
【００６７】
搬送装置１００は、緩衝器３を動作中のベルト６上に直接載せず、リフター１０にて受けて載置した後に、ベルト６上に移すようにした。したがって、緩衝器３の姿勢をリフター１０にて一度安定させた後にベルト６にて搬送することができるため、緩衝器３を安定して搬送することができる。特に、重心位置の高い製品を搬送する場合には有効である。
【００６８】
また、ローダー２０は、緩衝器３をコンベア１に供給する過程にて、緩衝器３がリフター１０に当接した場合には下降動作、つまり緩衝器３の供給動作を停止し、緩衝器３をリフター１０に載置する。したがって、ローダー２０を用いて緩衝器３をコンベア１に供給するにあたって、緩衝器３の寸法の違いによってローダー２０の下降量を予め設定する等の事前の段取りが不要であり、さらに、被搬送物供給機構２から異なった種類の緩衝器３が順次に供給される場合でも、緩衝器３の種類に関係無く対応可能、つまりリフター１０にて受けてベルト６に移すことができる。
【００６９】
本発明は上記の実施の形態に限定されずに、その技術的な思想の範囲内において種々の変更がなしうることは明白である。
【００７０】
例えば、本実施の形態では、搬送装置１００にて搬送する製品を緩衝器３としたが、搬送される製品は緩衝器に限られるものではなく、製品の種類、形状はどのようなものであってもよい。
【産業上の利用可能性】
【００７１】
本発明は、製造装置にて製造される製品を搬送する搬送装置に適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００７２】
【図１】本発明の実施の形態における搬送装置１００を示す断面図である。
【図２】図１におけるＡ−Ａ断面を示す断面図である。
【図３】同じく搬送装置１００を示す平面図である。
【図４】リフター１０の動作手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００７３】
１００ 搬送装置
１ コンベア
２ 被搬送物供給機構
３ 緩衝器（製品）
６ ベルト
６ｃ ベルトの搬送面
１０ リフター
１０ｄ 載置面
１１ ピストン
１２ シリンダ
１３ シリンダスイッチ
１５ 光電センサ
１７ コントローラ
２０ ローダー
２１ 水平移動機構
２２ 上下移動機構
２３ 旋回移動機構
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被搬送物を搬送するコンベアと、
被搬送物を保持し当該被搬送物を前記コンベアに供給する被搬送物供給機構と、
当該被搬送物供給機構によって被搬送物が前記コンベアに供給される過程で当該被搬送物を受けて載置すると共に載置した当該被搬送物を前記コンベアに移す載置部材と、
当該載置部材における被搬送物の前記受けを検出する検出手段と、
前記検出手段が前記載置部材における被搬送物の受けを検出した場合に、当該被搬送物の供給を停止すると共に保持を解除して当該被搬送物を前記載置部材に載置するように前記被搬送物供給機構の動作を制御する制御手段と、を備えることを特徴とする搬送装置。
【請求項２】
前記載置部材の動作は前記制御手段によって制御され、
前記載置部材は、
当該被搬送物供給機構によって被搬送物が前記コンベアに供給される際には、被搬送物が載置される載置面が前記コンベアの搬送面よりも高い状態にて待機し、
前記制御手段にて被搬送物が前記載置面に載置されたと判定された場合には、前記載置面を前記搬送面よりも低くすることによって当該被搬送物を前記コンベア上に移す
ことを特徴とする請求項１に記載の搬送装置。
【請求項３】
前記コンベアは、平行に走行する一対のベルトを備え、
前記載置部材は、前記一対のベルトの間を上下動することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の搬送装置。
【請求項４】
前記載置部材を上下動する駆動機構をさらに備え、
当該駆動機構は、前記載置部材に連結されたピストンと、当該ピストンを駆動するシリンダとを備え、
前記載置部材は、被搬送物が前記コンベアに供給される際には、前記シリンダが最伸長状態にて待機し、
前記検出手段は、前記シリンダの最伸長状態からの収縮を検出するシリンダスイッチであることを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の搬送装置。
【請求項１】
被搬送物を搬送するコンベアと、
被搬送物を保持し当該被搬送物を前記コンベアに供給する被搬送物供給機構と、
当該被搬送物供給機構によって被搬送物が前記コンベアに供給される過程で当該被搬送物を受けて載置すると共に載置した当該被搬送物を前記コンベアに移す載置部材と、
当該載置部材における被搬送物の前記受けを検出する検出手段と、
前記検出手段が前記載置部材における被搬送物の受けを検出した場合に、当該被搬送物の供給を停止すると共に保持を解除して当該被搬送物を前記載置部材に載置するように前記被搬送物供給機構の動作を制御する制御手段と、を備えることを特徴とする搬送装置。
【請求項２】
前記載置部材の動作は前記制御手段によって制御され、
前記載置部材は、
当該被搬送物供給機構によって被搬送物が前記コンベアに供給される際には、被搬送物が載置される載置面が前記コンベアの搬送面よりも高い状態にて待機し、
前記制御手段にて被搬送物が前記載置面に載置されたと判定された場合には、前記載置面を前記搬送面よりも低くすることによって当該被搬送物を前記コンベア上に移す
ことを特徴とする請求項１に記載の搬送装置。
【請求項３】
前記コンベアは、平行に走行する一対のベルトを備え、
前記載置部材は、前記一対のベルトの間を上下動することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の搬送装置。
【請求項４】
前記載置部材を上下動する駆動機構をさらに備え、
当該駆動機構は、前記載置部材に連結されたピストンと、当該ピストンを駆動するシリンダとを備え、
前記載置部材は、被搬送物が前記コンベアに供給される際には、前記シリンダが最伸長状態にて待機し、
前記検出手段は、前記シリンダの最伸長状態からの収縮を検出するシリンダスイッチであることを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の搬送装置。
【図４】
【図１】
【図２】
【図３】
【図１】
【図２】
【図３】
【公開番号】特開２００８−２４４６６（Ｐ２００８−２４４６６Ａ）
【公開日】平成２０年２月７日（２００８．２．７）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００６−２００５７４（Ｐ２００６−２００５７４）
【出願日】平成１８年７月２４日（２００６．７．２４）
【出願人】（００００００９２９）カヤバ工業株式会社 (2,151)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２０年２月７日（２００８．２．７）
【国際特許分類】
【出願日】平成１８年７月２４日（２００６．７．２４）
【出願人】（００００００９２９）カヤバ工業株式会社 (2,151)
【Ｆターム（参考）】
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