搬送装置
【課題】被搬送物の姿勢を変更するための物体とガイドとの隙間に、被搬送物の包材が嵌まり込まないようにした搬送装置を提供する。
【解決手段】搬送装置１００では、制御部１９０は、包装物Ｂが突出状態の突出体１２１と当接して回転する際、突出体１２１を包装物Ｂの搬送方向と交差する方向に水平に移動させるので、包装物Ｂのコーナーが突出体１２１とガイド部材１１０との隙間に嵌り込むことが防止される。その結果、包装物Ｂが回転できないという事態が回避される。特に、軟包装商品はコーナーが突出体１２１とガイド部材１１０との隙間に嵌り込み易いので、その効果は格別である。
【解決手段】搬送装置１００では、制御部１９０は、包装物Ｂが突出状態の突出体１２１と当接して回転する際、突出体１２１を包装物Ｂの搬送方向と交差する方向に水平に移動させるので、包装物Ｂのコーナーが突出体１２１とガイド部材１１０との隙間に嵌り込むことが防止される。その結果、包装物Ｂが回転できないという事態が回避される。特に、軟包装商品はコーナーが突出体１２１とガイド部材１１０との隙間に嵌り込み易いので、その効果は格別である。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、外形が変形し易い被搬送物を搬送する際、搬送の途中で被搬送物の姿勢を変更することができる搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、搬送装置において、搬送中の軟包装商品（以後、被搬送物とよぶ）の姿勢を回転させて変える手段として、被搬送物の搬送方向下流に段差を設け、被搬送物をその段差に当接させて回転させている。例えば、特許文献１（特開２０１１−１１６４６４号公報）に開示されている搬送装置では、被搬送物はコンベア上のガイドに沿って移動し、被搬送物の姿勢を変えるとき、ガイド終端の下流で且つその被搬送物の進行方向の軌道上に直方体状の物体を突出させる。ガイドに沿って進行する被搬送物の一部がその物体に当たることによって、被搬送物に回転モーメントが作用する。その結果、被搬送物は姿勢を変えることができる。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上記の構成では、直方体の物体とガイドとの隙間に、被搬送物の包材の一部が挟まって搬送不能になる可能性がある。
【０００４】
本発明の課題は、被搬送物の姿勢を変更するための物体とガイドとの隙間に、被搬送物の包材が嵌まり込まないようにした搬送装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の第１観点に係る搬送装置は、コンベアと、姿勢切換部材と、案内部材と、制御部とを備えている。コンベアは、水平搬送面を有している。姿勢切換部材は、第１状態と第２状態とに切換可能である。第１状態とは、水平搬送面上を移動する被搬送物の進行方向側の一部と干渉するように突出する状態である。第２状態とは、被搬送物の搬送軌道上から外れる状態である。また、案内部材は、姿勢切換部材よりも進行方向上流側において被搬送物を進行方向に沿って案内する。制御部は、少なくとも姿勢切換部材の第１状態と第２状態との切り換え動作を制御する。さらに、制御部は、被搬送物が姿勢変換部材に当接する際、姿勢変換部材と案内部材とを相対移動させる。
【０００６】
この搬送装置では、被搬送物が第１状態の姿勢切換部材と当接して回転する際、姿勢切換部材と案内部材との隙間に近い側のコーナー先端が、その隙間に嵌り込もうとするが、被搬送物が姿勢変換部材に当接する際に姿勢変換部材と案内部材とを相対移動させるので、隙間に嵌り込もうとするコーナーが押し出され、被搬送物が回転できないという事態が回避される。
【０００７】
本発明の第２観点に係る搬送装置は、第１観点に係る搬送装置であって、姿勢切換部材が、被搬送物の進行方向と交差し、且つ水平搬送面と平行な方向に突出する。
【０００８】
この搬送装置では、第１観点の効果を奏することに加えて、姿勢切換部材の動作が水平移動だけであり、その移動量は一つの電動シリンダまたは１つのサーボモータで制御可能であるので、構造が簡単で制御も容易である。
【０００９】
本発明の第３観点に係る搬送装置は、第１観点または第２観点に係る搬送装置であって、制御部が、姿勢変換部材を第１状態にして被搬送物を待ち受けさせ、被搬送物が姿勢変換部材に当接する際、姿勢変換部材を第１状態よりさらに突出する状態へ移動させる。
【００１０】
この搬送装置では、第１観点または第２観点の効果を奏することに加えて、姿勢変換部材を第１状態にして被搬送物を待ち受けさせるので、被搬送物の到達を見越して第１状態へ切り換えるよりも、姿勢変換部材の制御が容易である。
【００１１】
本発明の第４観点に係る搬送装置は、第１観点または第２観点に係る搬送装置であって、制御部が、姿勢変換部材を第１状態にして被搬送物を待ち受けさせ、被搬送物が姿勢変換部材に当接する際、案内部材を搬送物から離れる方向に移動させる。この搬送装置では、第１観点または第２観点と同様の効果を奏する。
【００１２】
本発明の第５観点に係る搬送装置は、第４観点に係る搬送装置であって、案内部材が、姿勢変形部材に近い側の端が搬送物から離れる方向に移動するように回動する。この搬送装置では、第４観点と同様の効果を奏する。
【００１３】
本発明の第６観点に係る搬送装置は、第１観点から第５観点のいずれかに係る搬送装置であって、水平搬送面上の被搬送物の位置を検知するセンサをさらに備えている。制御部は、センサの検知信号から姿勢変換部材を動作させる時機を判断する。
【００１４】
この搬送装置では、第１観点から第５観点のいずれかの効果を奏することに加えて、姿勢切換部材の動作タイミングの決定が容易である。
【００１５】
本発明の第７観点に係る搬送装置は、第６観点に係る搬送装置であって、制御部が、被搬送物が姿勢変換部材に当接したとき、又は被搬送物が姿勢変換部材に当接した以降に、姿勢変換部材と案内部材とを相対移動させる。この搬送装置では、第６観点と同様の効果を奏する。
【００１６】
本発明の第８観点に係る搬送装置は、第１観点から第７観点のいずれかに係る搬送装置であって、被搬送物が軟包装商品である。
【００１７】
軟包装商品は姿勢変換部材と当接した際にコーナーが姿勢切換部材と案内部材との隙間に入り易い形状に変化するので、軟包装商品の包材が姿勢切換部材と案内部材との隙間に挟まれ回転することができなくなるという懸念があったが、軟包装商品の搬送用として、第１観点から第７観点のいずれかに係る搬送装置が適用されことによって、軟包装商品の姿勢を回転させる動作が確実に行なわれる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明の搬送装置では、被搬送物が第１状態の姿勢切換部材と当接して回転する際、姿勢切換部材と案内部材との隙間に近い側のコーナー先端が、その隙間に嵌り込もうとするが、被搬送物が姿勢変換部材に当接する際に姿勢変換部材と案内部材とを相対移動させるので、隙間に嵌り込もうとするコーナーが押し出され、被搬送物が回転できないという事態が回避される。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１Ａ】本発明の一実施形態に係る搬送装置の平面図。
【図１Ｂ】図１Ａに記載の姿勢切換部の突出体を突出させた搬送装置の平面図。
【図１Ｃ】図１Ｂに記載の姿勢切換部の突出体をさらに突出させた搬送装置の平面図。
【図２】搬送装置１００の制御ブロック図。
【図３Ａ】変形例に係る搬送装置の平面図。
【図３Ｂ】図３Ａに記載の姿勢切換部の突出体を突出させた搬送装置の平面図。
【図３Ｃ】図３Ｂに記載のガイド部材を移動させた搬送装置の平面図。
【図４】搬送装置１００を利用した箱詰装置の斜視図。
【図５Ａ】包装物が集積用コンベアに落下した直後の後搬送装置の側面図。
【図５Ｂ】集積用コンベアが包装物を後退させた直後の後搬送装置の側面図。
【図５Ｃ】包装物が先行する包装物に寄りかかった直後の後搬送装置の側面図。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下図面を参照しながら、本発明の実施形態について説明する。なお、以下の実施形態は、本発明の具体例であって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
【００２１】
（１）搬送装置１００の構成
図１Ａは、本発明の一実施形態に係る搬送装置１００の平面図である。図１Ａにおいて、搬送装置１００は、第１コンベア１０１、第２コンベア１０２、ガイド部材１１０、姿勢切換部１２０、フォトセンサ１３０、及び制御部１９０（図２参照）を備えている。
【００２２】
（１−１）第１コンベア１０１と第２コンベア１０２
第１コンベア１０１と第２コンベア１０２とは、搬送方向の上流から下流に向って連続して設けられており、Ｈｘ方向に包装物Ｂを搬送する。第１コンベア１０１及び第２コンベア１０２は、無端ベルトを有する構造である。なお、搬送装置１００は、第１コンベア１０１を駆動する第１コンベア駆動部、及び第２コンベア１０２を駆動する第２コンベア駆動部をさらに備えているが、図１Ａへの記載は省略している。
【００２３】
（１−２）ガイド部材１１０
ガイド部材１１０は、第１コンベア１０１から第２コンベア１０２にかけてそれぞれの水平搬送面上に設けられている。なお、フォトセンサ１３０は、第２コンベア１０２の水平搬送面上に位置している。ガイド部材１１０は、包装物Ｂが所定の軌道に沿って進行するように案内を行う。
【００２４】
（１−３）姿勢切換部１２０
姿勢切換部１２０は、ガイド部材１１０の下流側に隣接している。姿勢切換部１２０は、直方体形状の突出体１２１と、突出体駆動部１２３とを有している。なお、突出体駆動部１２３には、構造が簡単で制御も容易な、電動シリンダまたはサーボモータが採用される。
【００２５】
図１Ａに示すように、突出体１２１の突出方向側の鉛直面とガイド部材１１０の鉛直面とは同一鉛直面上に並ぶように配置された状態（以後、待機状態とよぶ）で、包装物Ｂの搬送が行われる。包装物Ｂは、ガイド部材１１０に沿ってＨｘ方向に搬送される。
【００２６】
図１Ｂは、図１Ａに記載の姿勢切換部１２０の突出体１２１を突出させた搬送装置１００の平面図である。図１Ｂにおいて、制御部１９０は、フォトセンサ１３０からの信号を受け、突出体駆動部１２３を介して突出体１２１を包装物の搬送軌道と交差するＨｙ方向に第１所定距離ｄ１だけ移動させる。これによって、突出体１２１が第２コンベア１０２の水平面上に現われる。この状態を突出状態とよぶ。
【００２７】
突出体１２１の第１所定距離は、包装物Ｂの横幅（搬送方向と交差する方向の幅）の半分未満に設定されており、包装物Ｂの横幅の半分未満の領域と接触する。包装物Ｂの横幅の半分以上の領域はＨｘ方向への移動を許容され、包装物Ｂの横幅の半分未満の領域は移動を阻害されたことによって、包装物ＢにはＲ方向に回転する回転モーメントが発生する。この結果、包装物Ｂの姿勢が９０°反転を開始する。
【００２８】
図１Ｃは、図１Ｂに記載の姿勢切換部１２０の突出体１２１をさらに突出させた搬送装置１００の平面図である。制御部１９０は、突出体１２１が突出状態になった後、再び、突出体駆動部１２３を介して突出体１２１を突出させる。このとき第１所定距離ｄ１よりも短い第２所定距離ｄ２だけ突出させる。
【００２９】
包装物Ｂが第１状態の突出体１２１と当接して回転する際、突出体１２１とガイド部材１１０の終端との隙間に近い側のコーナー先端が、その隙間に嵌り込もうとするが、突出体１２１が第１状態になった後に再び突出体１２１を第２所定距離ｄ２だけ移動させることによって、その隙間に嵌り込もうとするコーナーが押し出される。
【００３０】
（１−４）制御部１９０
図２は、搬送装置１００の制御ブロック図である。図２において、制御部１９０は、第１コンベア駆動部１０１ａ、第２コンベア駆動部１０２ａ、突出体駆動部１２３、フォトセンサ１３０と電気的に接続されている。また、制御部１９０は、少なくともＣＰＵ１９１とメモリ１９３とを有している。
【００３１】
制御部１９０は、オペレーターによって入力された包装物の商品データに応じた制御プログラムを選択する。具体的には、ＣＰＵ１９１が、メモリ１９３に記録された制御プログラムを読み込み、フォトセンサ１３０からの信号に応じて、第１コンベア駆動部１０１ａ、第２コンベア駆動部１０２ａ、及び突出体駆動部１２３の動作を制御する。
【００３２】
（２）搬送装置１００の動作
図１Ａにおいて、包装物Ｂは、ガイド部材１１０に沿って第１コンベア１０１の水平搬送面上をＨｘ方向に搬送され、第２コンベア１０２の水平搬送面上に搬入される。包装物Ｂが、ガイド部材１１０の終端に到達する直前に、フォトセンサ１３０が包装物Ｂを検知し、検知信号を制御部１９０に送る。
【００３３】
制御部１９０は、フォトセンサ１３０からの信号を受け、突出体駆動部１２３を駆動して、図１Ｂに示すように突出体１２１を待機状態からＨｙ方向に第１所定距離ｄ１だけ移動させて突出状態に切り換える。その結果、突出体１２１は、包装物Ｂの横幅の半分未満の領域と当たり、包装物ＢをＲ方向に回転させる。
【００３４】
このとき、制御部１９０は、再び、突出体駆動部１２３を駆動して、図１Ｃに示すように突出体１２１をＨｙ方向に第２所定距離ｄ２だけ移動させる。その結果、包装物ＢはＲ方向に回転しながらＨｙ方向に押し出される。
【００３５】
したがって、仮に、包装物Ｂの包材のコーナーが、突出体１２１とガイド部材１１０の終端との隙間に嵌り込みそうになっていても、突出体１２１が包装物Ｂをその隙間から離れるように押し出すので、包装物ＢのＲ方向の回転が阻害されることはない。
【００３６】
（３）特徴
（３−１）
搬送装置１００では、制御部１９０は、包装物Ｂが突出状態の突出体１２１と当接して回転する際、突出体１２１を包装物Ｂの搬送方向と交差する方向に水平に移動させるので、包装物Ｂのコーナーが突出体１２１とガイド部材１１０との隙間に嵌り込むことが防止される。その結果、包装物Ｂが回転できないという事態が回避される。特に、軟包装商品はコーナーが突出体１２１とガイド部材１１０との隙間に嵌り込み易いので、その効果は格別である。
【００３７】
（３−２）
また、搬送装置１００では、制御部１９０が突出体１２１を突出状態にして包装物Ｂを待ち受けさせるので、包装物Ｂの到達を見越して突出状態へ切り換えるよりも、突出体１２１の制御が容易である。
【００３８】
（３−３）
さらに、搬送装置１００では、制御部１９０は、フォトセンサ１３０によって包装物Ｂの位置を検知させ、突出体１２１を動作させる時機を判断しているので、動作時機の決定が容易である。したがって、制御部１９０は、搬送物Ｂが突出体１２１に当たったとき、又は包装物Ｂが突出体１２１に当たった以降に、突出体１２１とガイド部材１１０とを相対移動させることができる。
【００３９】
（４）変形例
上記実施形態では、制御部１９０は、包装物Ｂが突出状態の突出体１２１と当接して回転する際、突出体１２１を包装物Ｂの搬送方向と交差する方向に水平に移動させているが、それに限定されるものではない。
【００４０】
図３Ａは、変形例に係る搬送装置１００の平面図である。また、図３Ｂは、図３Ａに記載の姿勢切換部１２０の突出体１２１を突出させた搬送装置１００の平面図である。また、図３Ｃは、図３Ｂに記載のガイド部材１１０を移動させた搬送装置１００の平面図である。図３Ａ〜図３Ｃにおいて、搬送装置１００は、ガイド部材駆動部１１３をさらに備えている。ガイド部材駆動部１１３は、ガイド部材１１０を包装物Ｂの搬送方向と直交する方向へ水平に移動させることができる。他の構成については、上記実施形態と同様であるので、以下、変形例の動作についてのみ説明する。
【００４１】
図３Ａにおいて、包装物Ｂは、ガイド部材１１０に沿って第１コンベア１０１の水平搬送面上をＨｘ方向に搬送され、第２コンベア１０２の水平搬送面上に搬入される。包装物Ｂが、ガイド部材１１０の終端に到達する直前に、フォトセンサ１３０が包装物Ｂを検知し、検知信号を制御部１９０に送る。
【００４２】
図３Ｂにおいて、制御部１９０は、フォトセンサ１３０からの信号を受け、突出体駆動部１２３を駆動して突出体１２１を待機状態からＨｙ方向に第１所定距離ｄ１だけ移動させて突出状態に切り換える。その結果、突出体１２１は、包装物Ｂの横幅の半分未満の領域と当たり、包装物ＢをＲ方向に回転させる。
【００４３】
このとき、図３Ｃにおいて、制御部１９０は、ガイド部材駆動部１１３を介してガイド部材１１０をＨｓ方向に第２所定距離ｄ２だけ移動させる。その結果、仮に、包装物Ｂの包材のコーナーが、突出体１２１とガイド部材１１０の終端との隙間に嵌り込みそうになっていても、ガイド部材１１０が包装物Ｂから離れることによって、その隙間が包装物Ｂから遠ざかるので、包装物ＢのＲ方向の回転が阻害されることはない。
【００４４】
なお、ガイド部材１１０は必ずしも水平に平行移動させる必要はなく、例えば、ガイド部材１１０のうち突出体１２１に近い側の端が包装物Ｂから離れる方向に移動するように回動させても、上記と同様の効果を奏することができる。
【００４５】
（５）搬送装置１００の箱詰装置１への適用例
（５−１）箱詰装置１の構成と動作
図４は、搬送装置１００を利用した箱詰装置１の斜視図である。図４において、箱詰装置１は、前搬送装置１０、搬送装置１００、後搬送装置２００、および箱搬送装置３００を含んでいる。搬送装置１００については、既に説明済みであるので、ここでは説明を省略する。
【００４６】
前搬送装置１０は、前コンベア１１と、前コンベア上に配置されるシールチェッカ５０を有している。箱詰装置１の上流側には包装機（図示せず）が据え付けられており、包装機で包装された包装物Ｂが前コンベア１１に搬入され、シールチェッカ５０でシール性の検査が行なわれる。
【００４７】
後搬送装置２００及び箱搬送装置３００は、搬送装置１００の下方に設けられている。後搬送装置２００は、傾斜角度を変更することができる。複数の包装物Ｂは、連続して前搬送装置１０を経由して、搬送装置１００に搬入され、その後、後搬送装置２００へ搬出される。
【００４８】
後搬送装置２００は、落下用コンベア２０１、集積用コンベア２０２、水平コンベア２０３を有している。
【００４９】
包装物群Ｂの第１番目の包装物Ｂ１が落下用コンベア２０１から集積用コンベア２０２に落下したとき、包装物Ｂ１は横倒し姿勢になる。第２番目の包装物Ｂ２以降は、後搬送装置２００に既に落下された包装物Ｂ１に寄りかかり立姿勢となり、水平コンベア２０３によって順次、箱５００の上方まで搬送される。包装物Ｂ１，Ｂ２・・Ｂ５は、姿勢制御板（図示せず）立姿勢に整列された後、図３Ｂの奥方向に押し出される。
【００５０】
続いて、包装物Ｂ６，Ｂ７は、連続して前搬送装置１０を経由して、搬送装置１００に搬入され、搬送装置１００の第２コンベア１０２上を搬送されている途中に姿勢切換部１２０によって長手方向を搬送方向に向けた姿勢から、横幅方向を搬送方向に向けた姿勢に切り換えられる。
【００５１】
その後、後搬送装置２００に搬入され、包装物Ｂ１，Ｂ２・・・Ｂ５と、それらと姿勢が異なる包装物Ｂ６，Ｂ７が集積され、下方に設けられた箱５００内に投入される。
【００５２】
なお、包装物Ｂの長手方向の寸法が、落下用コンベア２０１の終端と集積用コンベア２０２との鉛直距離より大きい場合、包装物Ｂが落下用コンベア２０１の終端と集積用コンベア２０２との間に跨る可能性がある。それを防止する方法について、以下図面を参照しながら説明する。
【００５３】
図５Ａは、包装物Ｂが集積用コンベアに落下した直後の後搬送装置２００の側面図である。また、図５Ｂは、集積用コンベアが包装物Ｂを後退させた直後の後搬送装置２００の側面図である。図５Ｃは、包装物Ｂを先行する包装物Ｂに寄りかかった直後の後搬送装置２００の側面図である。
【００５４】
図５Ａ、図５Ｂ及び図５Ｃにおいて、［包装物Ｂの長手方向の寸法Ｌ≧落下用コンベア２０１の終端と集積用コンベア２０２との鉛直距離Ｖ］となる包装物Ｂに対しては、包装物Ｂが集積用コンベア２０２に到達したときに、集積用コンベア２０２に後退動作（図５Ｂの矢印方向）を行なわせている。集積用コンベア２０２はサーボモータによって駆動されているので、後退動作は容易である。これによって、包装物Ｂは落下用コンベア２０１の終端と集積用コンベア２０２との間に跨ることなく、直前の包装物Ｂと集積されるようになる。
【００５５】
また、図４において、箱詰装置１の箱５００がなくなったとき、上流側の包装機では包装物が生産されているので、制御部１９０は、箱５００の有無をセンサで検知し、箱５００がないと判定したとき、箱詰装置１内に蓄えることができる包装物Ｂの数量ｑを計算し、包装機が包装物Ｂをｑ個生産した時点で包装機を停止している。
【００５６】
この制御によって、包装機で包装物Ｂが無駄なく生産され、且つ、箱詰装置１内には無駄なく包装物Ｂが蓄えられるので、運転再開時に素早く復帰することできる。
【産業上の利用可能性】
【００５７】
以上のように本発明によれば、物品を水平に回転させて姿勢を変える機器に有用である。
【符号の説明】
【００５８】
１００ 搬送装置
１０１ 第１コンベア
１０２ 第２コンベア
１１０ ガイド部材（案内部材）
１２０ 姿勢切換部
１２１ 突出体（姿勢切換部材）
１３０ フォトセンサ
１９０ 制御部
【先行技術文献】
【特許文献】
【００５９】
【特許文献１】特開２０１１−１１６４６４号公報
【技術分野】
【０００１】
本発明は、外形が変形し易い被搬送物を搬送する際、搬送の途中で被搬送物の姿勢を変更することができる搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、搬送装置において、搬送中の軟包装商品（以後、被搬送物とよぶ）の姿勢を回転させて変える手段として、被搬送物の搬送方向下流に段差を設け、被搬送物をその段差に当接させて回転させている。例えば、特許文献１（特開２０１１−１１６４６４号公報）に開示されている搬送装置では、被搬送物はコンベア上のガイドに沿って移動し、被搬送物の姿勢を変えるとき、ガイド終端の下流で且つその被搬送物の進行方向の軌道上に直方体状の物体を突出させる。ガイドに沿って進行する被搬送物の一部がその物体に当たることによって、被搬送物に回転モーメントが作用する。その結果、被搬送物は姿勢を変えることができる。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上記の構成では、直方体の物体とガイドとの隙間に、被搬送物の包材の一部が挟まって搬送不能になる可能性がある。
【０００４】
本発明の課題は、被搬送物の姿勢を変更するための物体とガイドとの隙間に、被搬送物の包材が嵌まり込まないようにした搬送装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の第１観点に係る搬送装置は、コンベアと、姿勢切換部材と、案内部材と、制御部とを備えている。コンベアは、水平搬送面を有している。姿勢切換部材は、第１状態と第２状態とに切換可能である。第１状態とは、水平搬送面上を移動する被搬送物の進行方向側の一部と干渉するように突出する状態である。第２状態とは、被搬送物の搬送軌道上から外れる状態である。また、案内部材は、姿勢切換部材よりも進行方向上流側において被搬送物を進行方向に沿って案内する。制御部は、少なくとも姿勢切換部材の第１状態と第２状態との切り換え動作を制御する。さらに、制御部は、被搬送物が姿勢変換部材に当接する際、姿勢変換部材と案内部材とを相対移動させる。
【０００６】
この搬送装置では、被搬送物が第１状態の姿勢切換部材と当接して回転する際、姿勢切換部材と案内部材との隙間に近い側のコーナー先端が、その隙間に嵌り込もうとするが、被搬送物が姿勢変換部材に当接する際に姿勢変換部材と案内部材とを相対移動させるので、隙間に嵌り込もうとするコーナーが押し出され、被搬送物が回転できないという事態が回避される。
【０００７】
本発明の第２観点に係る搬送装置は、第１観点に係る搬送装置であって、姿勢切換部材が、被搬送物の進行方向と交差し、且つ水平搬送面と平行な方向に突出する。
【０００８】
この搬送装置では、第１観点の効果を奏することに加えて、姿勢切換部材の動作が水平移動だけであり、その移動量は一つの電動シリンダまたは１つのサーボモータで制御可能であるので、構造が簡単で制御も容易である。
【０００９】
本発明の第３観点に係る搬送装置は、第１観点または第２観点に係る搬送装置であって、制御部が、姿勢変換部材を第１状態にして被搬送物を待ち受けさせ、被搬送物が姿勢変換部材に当接する際、姿勢変換部材を第１状態よりさらに突出する状態へ移動させる。
【００１０】
この搬送装置では、第１観点または第２観点の効果を奏することに加えて、姿勢変換部材を第１状態にして被搬送物を待ち受けさせるので、被搬送物の到達を見越して第１状態へ切り換えるよりも、姿勢変換部材の制御が容易である。
【００１１】
本発明の第４観点に係る搬送装置は、第１観点または第２観点に係る搬送装置であって、制御部が、姿勢変換部材を第１状態にして被搬送物を待ち受けさせ、被搬送物が姿勢変換部材に当接する際、案内部材を搬送物から離れる方向に移動させる。この搬送装置では、第１観点または第２観点と同様の効果を奏する。
【００１２】
本発明の第５観点に係る搬送装置は、第４観点に係る搬送装置であって、案内部材が、姿勢変形部材に近い側の端が搬送物から離れる方向に移動するように回動する。この搬送装置では、第４観点と同様の効果を奏する。
【００１３】
本発明の第６観点に係る搬送装置は、第１観点から第５観点のいずれかに係る搬送装置であって、水平搬送面上の被搬送物の位置を検知するセンサをさらに備えている。制御部は、センサの検知信号から姿勢変換部材を動作させる時機を判断する。
【００１４】
この搬送装置では、第１観点から第５観点のいずれかの効果を奏することに加えて、姿勢切換部材の動作タイミングの決定が容易である。
【００１５】
本発明の第７観点に係る搬送装置は、第６観点に係る搬送装置であって、制御部が、被搬送物が姿勢変換部材に当接したとき、又は被搬送物が姿勢変換部材に当接した以降に、姿勢変換部材と案内部材とを相対移動させる。この搬送装置では、第６観点と同様の効果を奏する。
【００１６】
本発明の第８観点に係る搬送装置は、第１観点から第７観点のいずれかに係る搬送装置であって、被搬送物が軟包装商品である。
【００１７】
軟包装商品は姿勢変換部材と当接した際にコーナーが姿勢切換部材と案内部材との隙間に入り易い形状に変化するので、軟包装商品の包材が姿勢切換部材と案内部材との隙間に挟まれ回転することができなくなるという懸念があったが、軟包装商品の搬送用として、第１観点から第７観点のいずれかに係る搬送装置が適用されことによって、軟包装商品の姿勢を回転させる動作が確実に行なわれる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明の搬送装置では、被搬送物が第１状態の姿勢切換部材と当接して回転する際、姿勢切換部材と案内部材との隙間に近い側のコーナー先端が、その隙間に嵌り込もうとするが、被搬送物が姿勢変換部材に当接する際に姿勢変換部材と案内部材とを相対移動させるので、隙間に嵌り込もうとするコーナーが押し出され、被搬送物が回転できないという事態が回避される。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１Ａ】本発明の一実施形態に係る搬送装置の平面図。
【図１Ｂ】図１Ａに記載の姿勢切換部の突出体を突出させた搬送装置の平面図。
【図１Ｃ】図１Ｂに記載の姿勢切換部の突出体をさらに突出させた搬送装置の平面図。
【図２】搬送装置１００の制御ブロック図。
【図３Ａ】変形例に係る搬送装置の平面図。
【図３Ｂ】図３Ａに記載の姿勢切換部の突出体を突出させた搬送装置の平面図。
【図３Ｃ】図３Ｂに記載のガイド部材を移動させた搬送装置の平面図。
【図４】搬送装置１００を利用した箱詰装置の斜視図。
【図５Ａ】包装物が集積用コンベアに落下した直後の後搬送装置の側面図。
【図５Ｂ】集積用コンベアが包装物を後退させた直後の後搬送装置の側面図。
【図５Ｃ】包装物が先行する包装物に寄りかかった直後の後搬送装置の側面図。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下図面を参照しながら、本発明の実施形態について説明する。なお、以下の実施形態は、本発明の具体例であって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
【００２１】
（１）搬送装置１００の構成
図１Ａは、本発明の一実施形態に係る搬送装置１００の平面図である。図１Ａにおいて、搬送装置１００は、第１コンベア１０１、第２コンベア１０２、ガイド部材１１０、姿勢切換部１２０、フォトセンサ１３０、及び制御部１９０（図２参照）を備えている。
【００２２】
（１−１）第１コンベア１０１と第２コンベア１０２
第１コンベア１０１と第２コンベア１０２とは、搬送方向の上流から下流に向って連続して設けられており、Ｈｘ方向に包装物Ｂを搬送する。第１コンベア１０１及び第２コンベア１０２は、無端ベルトを有する構造である。なお、搬送装置１００は、第１コンベア１０１を駆動する第１コンベア駆動部、及び第２コンベア１０２を駆動する第２コンベア駆動部をさらに備えているが、図１Ａへの記載は省略している。
【００２３】
（１−２）ガイド部材１１０
ガイド部材１１０は、第１コンベア１０１から第２コンベア１０２にかけてそれぞれの水平搬送面上に設けられている。なお、フォトセンサ１３０は、第２コンベア１０２の水平搬送面上に位置している。ガイド部材１１０は、包装物Ｂが所定の軌道に沿って進行するように案内を行う。
【００２４】
（１−３）姿勢切換部１２０
姿勢切換部１２０は、ガイド部材１１０の下流側に隣接している。姿勢切換部１２０は、直方体形状の突出体１２１と、突出体駆動部１２３とを有している。なお、突出体駆動部１２３には、構造が簡単で制御も容易な、電動シリンダまたはサーボモータが採用される。
【００２５】
図１Ａに示すように、突出体１２１の突出方向側の鉛直面とガイド部材１１０の鉛直面とは同一鉛直面上に並ぶように配置された状態（以後、待機状態とよぶ）で、包装物Ｂの搬送が行われる。包装物Ｂは、ガイド部材１１０に沿ってＨｘ方向に搬送される。
【００２６】
図１Ｂは、図１Ａに記載の姿勢切換部１２０の突出体１２１を突出させた搬送装置１００の平面図である。図１Ｂにおいて、制御部１９０は、フォトセンサ１３０からの信号を受け、突出体駆動部１２３を介して突出体１２１を包装物の搬送軌道と交差するＨｙ方向に第１所定距離ｄ１だけ移動させる。これによって、突出体１２１が第２コンベア１０２の水平面上に現われる。この状態を突出状態とよぶ。
【００２７】
突出体１２１の第１所定距離は、包装物Ｂの横幅（搬送方向と交差する方向の幅）の半分未満に設定されており、包装物Ｂの横幅の半分未満の領域と接触する。包装物Ｂの横幅の半分以上の領域はＨｘ方向への移動を許容され、包装物Ｂの横幅の半分未満の領域は移動を阻害されたことによって、包装物ＢにはＲ方向に回転する回転モーメントが発生する。この結果、包装物Ｂの姿勢が９０°反転を開始する。
【００２８】
図１Ｃは、図１Ｂに記載の姿勢切換部１２０の突出体１２１をさらに突出させた搬送装置１００の平面図である。制御部１９０は、突出体１２１が突出状態になった後、再び、突出体駆動部１２３を介して突出体１２１を突出させる。このとき第１所定距離ｄ１よりも短い第２所定距離ｄ２だけ突出させる。
【００２９】
包装物Ｂが第１状態の突出体１２１と当接して回転する際、突出体１２１とガイド部材１１０の終端との隙間に近い側のコーナー先端が、その隙間に嵌り込もうとするが、突出体１２１が第１状態になった後に再び突出体１２１を第２所定距離ｄ２だけ移動させることによって、その隙間に嵌り込もうとするコーナーが押し出される。
【００３０】
（１−４）制御部１９０
図２は、搬送装置１００の制御ブロック図である。図２において、制御部１９０は、第１コンベア駆動部１０１ａ、第２コンベア駆動部１０２ａ、突出体駆動部１２３、フォトセンサ１３０と電気的に接続されている。また、制御部１９０は、少なくともＣＰＵ１９１とメモリ１９３とを有している。
【００３１】
制御部１９０は、オペレーターによって入力された包装物の商品データに応じた制御プログラムを選択する。具体的には、ＣＰＵ１９１が、メモリ１９３に記録された制御プログラムを読み込み、フォトセンサ１３０からの信号に応じて、第１コンベア駆動部１０１ａ、第２コンベア駆動部１０２ａ、及び突出体駆動部１２３の動作を制御する。
【００３２】
（２）搬送装置１００の動作
図１Ａにおいて、包装物Ｂは、ガイド部材１１０に沿って第１コンベア１０１の水平搬送面上をＨｘ方向に搬送され、第２コンベア１０２の水平搬送面上に搬入される。包装物Ｂが、ガイド部材１１０の終端に到達する直前に、フォトセンサ１３０が包装物Ｂを検知し、検知信号を制御部１９０に送る。
【００３３】
制御部１９０は、フォトセンサ１３０からの信号を受け、突出体駆動部１２３を駆動して、図１Ｂに示すように突出体１２１を待機状態からＨｙ方向に第１所定距離ｄ１だけ移動させて突出状態に切り換える。その結果、突出体１２１は、包装物Ｂの横幅の半分未満の領域と当たり、包装物ＢをＲ方向に回転させる。
【００３４】
このとき、制御部１９０は、再び、突出体駆動部１２３を駆動して、図１Ｃに示すように突出体１２１をＨｙ方向に第２所定距離ｄ２だけ移動させる。その結果、包装物ＢはＲ方向に回転しながらＨｙ方向に押し出される。
【００３５】
したがって、仮に、包装物Ｂの包材のコーナーが、突出体１２１とガイド部材１１０の終端との隙間に嵌り込みそうになっていても、突出体１２１が包装物Ｂをその隙間から離れるように押し出すので、包装物ＢのＲ方向の回転が阻害されることはない。
【００３６】
（３）特徴
（３−１）
搬送装置１００では、制御部１９０は、包装物Ｂが突出状態の突出体１２１と当接して回転する際、突出体１２１を包装物Ｂの搬送方向と交差する方向に水平に移動させるので、包装物Ｂのコーナーが突出体１２１とガイド部材１１０との隙間に嵌り込むことが防止される。その結果、包装物Ｂが回転できないという事態が回避される。特に、軟包装商品はコーナーが突出体１２１とガイド部材１１０との隙間に嵌り込み易いので、その効果は格別である。
【００３７】
（３−２）
また、搬送装置１００では、制御部１９０が突出体１２１を突出状態にして包装物Ｂを待ち受けさせるので、包装物Ｂの到達を見越して突出状態へ切り換えるよりも、突出体１２１の制御が容易である。
【００３８】
（３−３）
さらに、搬送装置１００では、制御部１９０は、フォトセンサ１３０によって包装物Ｂの位置を検知させ、突出体１２１を動作させる時機を判断しているので、動作時機の決定が容易である。したがって、制御部１９０は、搬送物Ｂが突出体１２１に当たったとき、又は包装物Ｂが突出体１２１に当たった以降に、突出体１２１とガイド部材１１０とを相対移動させることができる。
【００３９】
（４）変形例
上記実施形態では、制御部１９０は、包装物Ｂが突出状態の突出体１２１と当接して回転する際、突出体１２１を包装物Ｂの搬送方向と交差する方向に水平に移動させているが、それに限定されるものではない。
【００４０】
図３Ａは、変形例に係る搬送装置１００の平面図である。また、図３Ｂは、図３Ａに記載の姿勢切換部１２０の突出体１２１を突出させた搬送装置１００の平面図である。また、図３Ｃは、図３Ｂに記載のガイド部材１１０を移動させた搬送装置１００の平面図である。図３Ａ〜図３Ｃにおいて、搬送装置１００は、ガイド部材駆動部１１３をさらに備えている。ガイド部材駆動部１１３は、ガイド部材１１０を包装物Ｂの搬送方向と直交する方向へ水平に移動させることができる。他の構成については、上記実施形態と同様であるので、以下、変形例の動作についてのみ説明する。
【００４１】
図３Ａにおいて、包装物Ｂは、ガイド部材１１０に沿って第１コンベア１０１の水平搬送面上をＨｘ方向に搬送され、第２コンベア１０２の水平搬送面上に搬入される。包装物Ｂが、ガイド部材１１０の終端に到達する直前に、フォトセンサ１３０が包装物Ｂを検知し、検知信号を制御部１９０に送る。
【００４２】
図３Ｂにおいて、制御部１９０は、フォトセンサ１３０からの信号を受け、突出体駆動部１２３を駆動して突出体１２１を待機状態からＨｙ方向に第１所定距離ｄ１だけ移動させて突出状態に切り換える。その結果、突出体１２１は、包装物Ｂの横幅の半分未満の領域と当たり、包装物ＢをＲ方向に回転させる。
【００４３】
このとき、図３Ｃにおいて、制御部１９０は、ガイド部材駆動部１１３を介してガイド部材１１０をＨｓ方向に第２所定距離ｄ２だけ移動させる。その結果、仮に、包装物Ｂの包材のコーナーが、突出体１２１とガイド部材１１０の終端との隙間に嵌り込みそうになっていても、ガイド部材１１０が包装物Ｂから離れることによって、その隙間が包装物Ｂから遠ざかるので、包装物ＢのＲ方向の回転が阻害されることはない。
【００４４】
なお、ガイド部材１１０は必ずしも水平に平行移動させる必要はなく、例えば、ガイド部材１１０のうち突出体１２１に近い側の端が包装物Ｂから離れる方向に移動するように回動させても、上記と同様の効果を奏することができる。
【００４５】
（５）搬送装置１００の箱詰装置１への適用例
（５−１）箱詰装置１の構成と動作
図４は、搬送装置１００を利用した箱詰装置１の斜視図である。図４において、箱詰装置１は、前搬送装置１０、搬送装置１００、後搬送装置２００、および箱搬送装置３００を含んでいる。搬送装置１００については、既に説明済みであるので、ここでは説明を省略する。
【００４６】
前搬送装置１０は、前コンベア１１と、前コンベア上に配置されるシールチェッカ５０を有している。箱詰装置１の上流側には包装機（図示せず）が据え付けられており、包装機で包装された包装物Ｂが前コンベア１１に搬入され、シールチェッカ５０でシール性の検査が行なわれる。
【００４７】
後搬送装置２００及び箱搬送装置３００は、搬送装置１００の下方に設けられている。後搬送装置２００は、傾斜角度を変更することができる。複数の包装物Ｂは、連続して前搬送装置１０を経由して、搬送装置１００に搬入され、その後、後搬送装置２００へ搬出される。
【００４８】
後搬送装置２００は、落下用コンベア２０１、集積用コンベア２０２、水平コンベア２０３を有している。
【００４９】
包装物群Ｂの第１番目の包装物Ｂ１が落下用コンベア２０１から集積用コンベア２０２に落下したとき、包装物Ｂ１は横倒し姿勢になる。第２番目の包装物Ｂ２以降は、後搬送装置２００に既に落下された包装物Ｂ１に寄りかかり立姿勢となり、水平コンベア２０３によって順次、箱５００の上方まで搬送される。包装物Ｂ１，Ｂ２・・Ｂ５は、姿勢制御板（図示せず）立姿勢に整列された後、図３Ｂの奥方向に押し出される。
【００５０】
続いて、包装物Ｂ６，Ｂ７は、連続して前搬送装置１０を経由して、搬送装置１００に搬入され、搬送装置１００の第２コンベア１０２上を搬送されている途中に姿勢切換部１２０によって長手方向を搬送方向に向けた姿勢から、横幅方向を搬送方向に向けた姿勢に切り換えられる。
【００５１】
その後、後搬送装置２００に搬入され、包装物Ｂ１，Ｂ２・・・Ｂ５と、それらと姿勢が異なる包装物Ｂ６，Ｂ７が集積され、下方に設けられた箱５００内に投入される。
【００５２】
なお、包装物Ｂの長手方向の寸法が、落下用コンベア２０１の終端と集積用コンベア２０２との鉛直距離より大きい場合、包装物Ｂが落下用コンベア２０１の終端と集積用コンベア２０２との間に跨る可能性がある。それを防止する方法について、以下図面を参照しながら説明する。
【００５３】
図５Ａは、包装物Ｂが集積用コンベアに落下した直後の後搬送装置２００の側面図である。また、図５Ｂは、集積用コンベアが包装物Ｂを後退させた直後の後搬送装置２００の側面図である。図５Ｃは、包装物Ｂを先行する包装物Ｂに寄りかかった直後の後搬送装置２００の側面図である。
【００５４】
図５Ａ、図５Ｂ及び図５Ｃにおいて、［包装物Ｂの長手方向の寸法Ｌ≧落下用コンベア２０１の終端と集積用コンベア２０２との鉛直距離Ｖ］となる包装物Ｂに対しては、包装物Ｂが集積用コンベア２０２に到達したときに、集積用コンベア２０２に後退動作（図５Ｂの矢印方向）を行なわせている。集積用コンベア２０２はサーボモータによって駆動されているので、後退動作は容易である。これによって、包装物Ｂは落下用コンベア２０１の終端と集積用コンベア２０２との間に跨ることなく、直前の包装物Ｂと集積されるようになる。
【００５５】
また、図４において、箱詰装置１の箱５００がなくなったとき、上流側の包装機では包装物が生産されているので、制御部１９０は、箱５００の有無をセンサで検知し、箱５００がないと判定したとき、箱詰装置１内に蓄えることができる包装物Ｂの数量ｑを計算し、包装機が包装物Ｂをｑ個生産した時点で包装機を停止している。
【００５６】
この制御によって、包装機で包装物Ｂが無駄なく生産され、且つ、箱詰装置１内には無駄なく包装物Ｂが蓄えられるので、運転再開時に素早く復帰することできる。
【産業上の利用可能性】
【００５７】
以上のように本発明によれば、物品を水平に回転させて姿勢を変える機器に有用である。
【符号の説明】
【００５８】
１００ 搬送装置
１０１ 第１コンベア
１０２ 第２コンベア
１１０ ガイド部材（案内部材）
１２０ 姿勢切換部
１２１ 突出体（姿勢切換部材）
１３０ フォトセンサ
１９０ 制御部
【先行技術文献】
【特許文献】
【００５９】
【特許文献１】特開２０１１−１１６４６４号公報
【特許請求の範囲】
【請求項１】
水平搬送面を有するコンベアと、
前記水平搬送面上を移動する被搬送物の進行方向側の一部と干渉するように突出する第１状態と、前記被搬送物の搬送軌道上から外れる第２状態とに切り換え可能な姿勢切換部材と、
前記姿勢切換部材よりも前記進行方向上流側において前記被搬送物を前記進行方向に沿って案内する案内部材と、
少なくとも前記姿勢切換部材の前記第１状態と前記第２状態との切り換え動作を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記被搬送物が前記姿勢変換部材に当接する際、前記姿勢変換部材と前記案内部材とを相対移動させる、
搬送装置。
【請求項２】
前記姿勢切換部材は、被搬送物の前記進行方向と交差し、且つ前記水平搬送面と平行な方向に突出する、
請求項１に記載の搬送装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記姿勢変換部材を前記第１状態にして前記被搬送物を待ち受けさせ、前記被搬送物が前記姿勢変換部材に当接する際、前記姿勢変換部材が前記第１状態よりさらに突出する状態へ移動させる、
請求項１又は請求項２に記載の搬送装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記姿勢変換部材を前記第１状態にして前記被搬送物を待ち受けさせ、前記被搬送物が前記姿勢変換部材に当接する際、前記案内部材を前記搬送物から離れる方向に移動させる、
請求項１又は請求項２に記載の搬送装置。
【請求項５】
前記案内部材は、前記姿勢変形部材に近い側の端が前記搬送物から離れる方向に移動するように回動する、
請求項４に記載の搬送装置。
【請求項６】
前記水平搬送面上の前記被搬送物の位置を検知するセンサをさらに備え、
前記制御部は、前記センサの検知信号から前記姿勢変換部材を動作させる時機を判断する、
請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の搬送装置。
【請求項７】
前記制御部は、前記被搬送物が前記姿勢変換部材に当接したとき、又は前記被搬送物が前記姿勢変換部材に当接した以降に、前記姿勢変換部材と前記案内部材とを相対移動させる、
請求項６に記載の搬送装置。
【請求項８】
前記被搬送物が、軟包装商品である、
請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の搬送装置。
【請求項１】
水平搬送面を有するコンベアと、
前記水平搬送面上を移動する被搬送物の進行方向側の一部と干渉するように突出する第１状態と、前記被搬送物の搬送軌道上から外れる第２状態とに切り換え可能な姿勢切換部材と、
前記姿勢切換部材よりも前記進行方向上流側において前記被搬送物を前記進行方向に沿って案内する案内部材と、
少なくとも前記姿勢切換部材の前記第１状態と前記第２状態との切り換え動作を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記被搬送物が前記姿勢変換部材に当接する際、前記姿勢変換部材と前記案内部材とを相対移動させる、
搬送装置。
【請求項２】
前記姿勢切換部材は、被搬送物の前記進行方向と交差し、且つ前記水平搬送面と平行な方向に突出する、
請求項１に記載の搬送装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記姿勢変換部材を前記第１状態にして前記被搬送物を待ち受けさせ、前記被搬送物が前記姿勢変換部材に当接する際、前記姿勢変換部材が前記第１状態よりさらに突出する状態へ移動させる、
請求項１又は請求項２に記載の搬送装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記姿勢変換部材を前記第１状態にして前記被搬送物を待ち受けさせ、前記被搬送物が前記姿勢変換部材に当接する際、前記案内部材を前記搬送物から離れる方向に移動させる、
請求項１又は請求項２に記載の搬送装置。
【請求項５】
前記案内部材は、前記姿勢変形部材に近い側の端が前記搬送物から離れる方向に移動するように回動する、
請求項４に記載の搬送装置。
【請求項６】
前記水平搬送面上の前記被搬送物の位置を検知するセンサをさらに備え、
前記制御部は、前記センサの検知信号から前記姿勢変換部材を動作させる時機を判断する、
請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の搬送装置。
【請求項７】
前記制御部は、前記被搬送物が前記姿勢変換部材に当接したとき、又は前記被搬送物が前記姿勢変換部材に当接した以降に、前記姿勢変換部材と前記案内部材とを相対移動させる、
請求項６に記載の搬送装置。
【請求項８】
前記被搬送物が、軟包装商品である、
請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の搬送装置。
【図１Ａ】
【図１Ｂ】
【図１Ｃ】
【図２】
【図３Ａ】
【図３Ｂ】
【図３Ｃ】
【図４】
【図５Ａ】
【図５Ｂ】
【図５Ｃ】
【図１Ｂ】
【図１Ｃ】
【図２】
【図３Ａ】
【図３Ｂ】
【図３Ｃ】
【図４】
【図５Ａ】
【図５Ｂ】
【図５Ｃ】
【公開番号】特開２０１３−３９９９３（Ｐ２０１３−３９９９３Ａ）
【公開日】平成２５年２月２８日（２０１３．２．２８）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−１７６８３７（Ｐ２０１１−１７６８３７）
【出願日】平成２３年８月１２日（２０１１．８．１２）
【出願人】（０００１４７８３３）株式会社イシダ (859)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２５年２月２８日（２０１３．２．２８）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年８月１２日（２０１１．８．１２）
【出願人】（０００１４７８３３）株式会社イシダ (859)
【Ｆターム（参考）】
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