搬送車
【課題】搬送車において、ケーブルチェーンを配置しても搬送車の走行方向の長さの増加を抑える。
【解決手段】搬送車は、左右Ｙ方向に走行する。搬送車３は、車体と、移載装置とケーブルチェーン３１と第１ケーブルチェーン支持部３３と第２ケーブルチェーン支持部３５とを備える。車体は、左右Ｙ方向に走行可能である。移載装置は、車体に設けられ、左右Ｙ方向に移動する。ケーブルチェーン３１は、車体に一端３１ｂが固定され、他端３１ｃが移載装置に固定される。第１ケーブルチェーン支持部３３は、車体側のケーブルチェーン３１の固定部分から連続し、移載装置の移動範囲より外側に向かって下方に傾斜する。第２ケーブルチェーン支持部３５は、第１ケーブルチェーン支持部３３よりケーブルチェーン３１の可動曲率に応じた距離以上離して配置され、移載装置の移動範囲より外側に向かって下方に傾斜する。
【解決手段】搬送車は、左右Ｙ方向に走行する。搬送車３は、車体と、移載装置とケーブルチェーン３１と第１ケーブルチェーン支持部３３と第２ケーブルチェーン支持部３５とを備える。車体は、左右Ｙ方向に走行可能である。移載装置は、車体に設けられ、左右Ｙ方向に移動する。ケーブルチェーン３１は、車体に一端３１ｂが固定され、他端３１ｃが移載装置に固定される。第１ケーブルチェーン支持部３３は、車体側のケーブルチェーン３１の固定部分から連続し、移載装置の移動範囲より外側に向かって下方に傾斜する。第２ケーブルチェーン支持部３５は、第１ケーブルチェーン支持部３３よりケーブルチェーン３１の可動曲率に応じた距離以上離して配置され、移載装置の移動範囲より外側に向かって下方に傾斜する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送車、特に、物品を移載場所との間で移載する搬送車に関する。
【背景技術】
【０００２】
物品を搬送する搬送車には、物品を移載場所との間で移載する移載装置が設けられることがある。移載装置が搬送車の車体上で移動する場合、移載装置と車体との間に電気配線を保護するケーブルチェーンが用いられる。
例えば、開閉する一対のアームを用いて物品を移載する移載装置では、アームが搬送車の走行方向と同じ方向に移動する（例えば、特許文献１参照）。
従来、ケーブルチェーンは通常は水平に配置されている。ケーブルチェーンは、一端が移載装置に固定され、他端が車体に固定される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−１６３２１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ケーブルチェーンを水平に配置すると、移載装置に固定されるケーブルチェーンの一端が他端に近づくと、ケーブルチェーンの湾曲部分が固定部分から最も離れて配置される。搬送車の走行方向と同じ方向に移載装置が移動する場合、ケーブルチェーンが走行方向に沿って配置される。このため、ケーブルチェーンを車体に配置すると、搬送車の走行方向の長さが長くなる。
【０００５】
本発明の課題は、移載装置が走行方向に移動する搬送車において、ケーブルチェーンを配置しても搬送車の走行方向の長さの増加を抑えることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。
【０００７】
本発明に係る搬送車は、第１方向に走行し、物品を移載場所との間で移載する。搬送車は、車体と、移載装置と、ケーブルチェーンと、第１ケーブルチェーン支持部と、第２ケーブルチェーン支持部と、を備える。車体は、第１方向に走行可能である。移載装置は、車体に設けられ、第１方向に移動する。ケーブルチェーンは、車体に一端が固定され、他端が移載装置に固定される。第１ケーブルチェーン支持部は、車体側のケーブルチェーンの固定部分から連続し、移載装置の移動範囲より外側に向かって下方に傾斜する。第２ケーブルチェーン支持部は、第１ケーブルチェーン支持部よりケーブルチェーンの可動曲率に応じた距離以上離して配置され、移載装置の移動範囲より外側に向かって下方に傾斜する。
【０００８】
この搬送車では、第１方向に車体が走行可能であり、車体に設けられる移載装置も車体に対して第１方向に移動する。移載装置がケーブルチェーンの一端と他端とが接近する方向に搬送車に対して移動するとき、湾曲部分が固定部分から離れて配置される。このとき、湾曲部分までのケーブルチェーンの車体に固定される一端側は、第１ケーブルチェーン支持部により支持され、他端側は第２ケーブルチェーン支持部により支持される。第１ケーブルチェーン支持部及び第２ケーブルチェーン支持部は、ケーブルチェーン固定部分から移載装置の移動範囲より外側に向かって下方に傾斜するので、ケーブルチェーンは斜めに配置される。このため、ケーブルチェーンを水平に配置するより、ケーブルチェーンが占める第１方向の長さを短くすることができる。ここでは、湾曲部分が固定部分より下方に配置されるように、ケーブルチェーンを斜めに配置できるので、ケーブルチェーンを配置しても搬送車の走行方向の長さの増加を抑えることができる。
【０００９】
搬送車は、第２ケーブルチェーン支持部とケーブルチェーンのリンクの幅以上離して配置され、ケーブルチェーンの移動範囲より外側に向けて下方に傾斜したケーブル浮き上がり防止部をさらに備えてもよい。
これにより、ケーブルチェーンを斜めに配置してもケーブルチェーンの浮き上がりを防止できる。
【００１０】
搬送車において、ケーブル浮き上がり防止部の上端は、第１方向に配置されるケーブルチェーンの上面の高さ位置と実質的に同じ位置まで延びている。
この場合には、ケーブルチェーンの浮き上がりの防止を最小の長さで実現できる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、湾曲部分が下方に配置されるように、ケーブルチェーンを斜めに配置できるので、ケーブルチェーンを配置しても搬送車の第１方向の長さの増加を抑えることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明に係る一実施形態の搬送車が採用された自動倉庫の概略平面図。
【図２】図１のII−II矢視図であり、ラックと移載装置を説明するための図。
【図３】移載装置の模式平面図。
【図４】移載装置の一部断面模式側面図。
【図５】図４の第２カバー部側の拡大一部断面模式側面図。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
（１）自動倉庫全体
以下、本発明に係る第１実施形態が採用された自動倉庫１を説明する。なお、この実施形態において、図１の上下方向が自動倉庫１の前後Ｘ方向であり、図１の左右方向が自動倉庫１の左右Ｙ方向（走行方向である第１方向の一例）である。
【００１４】
図１において、自動倉庫１は、主に、前ラック２ａ及び後ラック２ｂと、前ラック２ａ及び後ラック２ｂの各階を左右Ｙ方向に走行する本発明の一実施形態による複数の搬送車３とから構成されている。
【００１５】
（２）ラック
前ラック２ａ及び後ラック２ｂは、左右Ｙ方向に延びる搬送車３の走行通路５を挟むよう前後に配置されている。前ラック２ａ及び後ラック２ｂは、走行通路５側に所定間隔で左右に並ぶ多数の第１支柱７と、走行通路５と反対側に所定間隔を空けて並ぶ第２支柱９と、隣り合う第１支柱７及び第２支柱９の間に設けられた多数の荷物収納棚１１とを有している。荷物収納棚１１には、図１から明らかなように、搬送車３が荷物Ｗ（物品の一例）を載置する。物収納棚１１は、上下方向に複数階にわたって設けられている。
【００１６】
前ラック２ａの各階の左側の最下段の荷物収納棚１１には、荷物Ｗを入庫するための入庫ステーション１７が配置されている。後ラック２ｂの各階の左側の最下段の荷物収納棚１１には、荷物Ｗを出庫するための出庫ステーション１９が配置されている。
【００１７】
（３）搬送車
図１、図２及び図３において、走行通路５に沿って、各階の前ラック２ａ及び後ラック２ｂの第１支柱７に、各階毎に前後一対のレール２１が設けられており、前後一対のレール２１に複数の搬送車３が左右Ｙ方向に移動可能に案内されている。複数の搬送車３は、多数の荷物収納棚１１と入庫ステーション１７と出庫ステーション１９との間で荷物Ｗを搬送する。
【００１８】
複数の搬送車３は、図１、図２、図３及び図４に示すように、車体２２と、車体２２に設けられた移載装置２９と、ケーブルチェーン３１と、を備えている。また、搬送車３は、ケーブルチェーン３１を支持する第１ケーブルチェーン支持部３３と、第２ケーブルチェーン支持部３５と、浮き上がり防止部３７と、を備える。車体２２は、左右Ｙ方向に間隔を隔てて配置される一対の駆動輪２３ａ及び一対の従動輪２３ｂを有している。駆動輪２３ａ及び従動輪２３ｂは、車体２２に軸受により回転自在に支持され、一対のレール２１上を走行する。車体２２は、図示しないガイドローラによりレール２１からの脱線が防止されている。駆動輪２３ａは、走行用モータ８７により駆動される。車体２２は、左右Ｙ方向に延びるフレーム２２ａと、フレーム２２ａの両端に固定される第１カバー部２２ｂ及び第２カバー部２２ｃと、を有している。第１カバー部２２ｂは、フレーム２２ａの右端に設けられ、内部に走行用モータ８７と、アーム開閉モータ９０と、アーム移動モータ９２（図３）とを収納する。走行用モータ８７は、例えばチェーンにより駆動輪２３ａに回転を伝達している。第２カバー部２２ｃは、フレーム２２ａの左端に固定され、内部にケーブルチェーン３１を収納する。
【００１９】
（４）移載装置
移載装置２９は、搬送車３と、入庫ステーション１７、出庫ステーション１９及び荷物収納棚１１と、の間で荷物Ｗを移載するための装置である。移載装置２９は、図４及び図５に示すように、物品Ｗを移載方向である前後Ｘ方向に移動させる第１ベース５１ａ及び第２ベース５１ｂと、第１アーム５３ａ及び第２アーム５３ｂと、を備えている。また、移載装置２９は、第２ベース５１ｂを第１ベース５１ａに左右Ｙ方向に接近及び離反させる第１駆動部６０と、第１アーム５３ａ及び第２アーム５３ｂを前後Ｘ方向に移動させる第２駆動部６１と、を有している。
【００２０】
第１アーム５３ａ及び第２アーム５３ｂは、図３に示すホームポジションでは、前後Ｘ方向の中心が第１ベース５１ａ及び第２ベース５１ｂの前後Ｘ方向の中心に一致するように配置されている。また、左右Ｙ方向では、第１アーム５３ａ及び第２アーム５３ｂが最も離反して配置される。
【００２１】
（４−１）第１ベース及び第２ベース
第１ベース５１ａは、車体２２に固定されている。第２ベース５１ｂは、左右Ｙ方向に第１ベース５１ａに対して接近及び離反可能に車体２２に、例えばリニア軸受及びリニアガイドにより、支持されている。第１ベース５１ａ及び第２ベース５１ｂは、第１カバー部２２ｂ及び第２カバー部２２ｃの間に左右Ｙ方向に間隔を隔てて配置される。第１ベース５１ａ及び第２ベース５１ｂは、対向する内側面で第１アーム５３ａ及び第２アーム５３ｂを前後Ｘ方向に移動自在に支持する。
【００２２】
（４−２）第１アーム及び第２アーム
第１アーム５３ａ及び第２アーム５３ｂは、第１ベース５１ａ及び第２ベース５１ｂに前後Ｘ方向に進出及び退入可能に各別に設けられている。
【００２３】
第１アーム５３ａは、第１中間アーム部５４ａと、第１先端アーム部５５ａと、を有している。第２アーム５３ｂは、第２中間アーム部５４ｂと、第２先端アーム部５５ｂと、を有している。第１中間アーム部５４ａ及び第２中間アーム部５４ｂは、第１ベース５１ａ及び第２ベース５１ｂの内側面に前後Ｘ方向に移動自在に支持されている。第１中間アーム部５４ａ及び第２中間アーム部５４ｂは概ね矩形板状の部材である。
【００２４】
第１先端アーム部５５ａ及び第２先端アーム部５５ｂは、第１中間アーム部５４ａ及び第２中間アーム部５４ｂの内側面に前後Ｘ方向に移動自在に支持されている。第１先端アーム部５５ａ及び第２先端アーム部５５ｂは、概ね矩形板状の部材である。第１先端アーム部５５ａ及び第２先端アーム部５５ｂは、図示しない連動機構を介して第１中間アーム部５４ａ及び第２中間アーム部５４ｂに連結されている。連動機構は、第１中間アーム部５４ａ及び第２中間アーム部５４ｂの移動に連動して第１先端アーム部５５ａ及び第２先端アーム部５５ｂを２倍の速度で移動するように動作させる。
【００２５】
第１先端アーム部５５ａの前後Ｘ方向の両端部には、揺動する一対の第１引っ掛けアーム部５５ｃが装着されている。第１引っ掛けアーム部５５ｃは、第２アーム５３ｂに接近する図４に示す第１位置と、第２アーム５３ｂから離反する第２位置と、に前後Ｘ軸回りに揺動自在に第１先端アーム部５５ａの両端に揺動自在に連結される。一対の第１引っ掛けアーム部５５ｃは、図示しない一対のモータにより揺動駆動される。第２先端アーム部５５ｂの前後Ｘ方向の両端部には、揺動する一対の第２引っ掛けアーム部５５ｄが装着されている。第２引っ掛けアーム部５５ｄは、第１アーム５３ａに接近する第１位置と、第１アーム５３ａから離反する第２位置と、に前後Ｘ軸回りに揺動自在に第２先端アーム部５５ｂの両端に揺動自在に連結される。一対の第２引っ掛けアーム部５５ｄは、図示しない一対のモータによりそれぞれ揺動駆動される。
【００２６】
（４−３）第１駆動部
第１駆動部６０は、図３に示すように、第２ベース５１ｂを左右Ｙ方向に第１ベース５１ａに接近及び離反するように開閉駆動するための機構である。この開閉駆動により、第１先端アーム部５５ａ及び第２先端アーム部５５ｂが荷物Ｗの両側面に接近して第１引っ掛けアーム部５５ｃ及び第２引っ掛けアーム部５５ｄが荷物を引っ張り又は押圧可能な位置に移動する。第１駆動部６０は、アーム開閉モータ９０と、アーム開閉モータ９０に連結されたボールねじ軸６２と、を有している。図４に示すように、ボールねじ軸６２は、第２ベース５１ｂに設けられるナット部材６４に螺合する。
【００２７】
アーム開閉モータ９０によりボールねじ軸６２が一方向に回転することで、第２ベース５１ｂが第１ベース５１ａに離反する開方向に移動し、他方向に回転することで接近する閉方向に移動する。
【００２８】
（４−４）第２駆動部
第２駆動部６１は、図３に示すように、第１アーム５３ａ及び第２アーム５３ｂを同期して前後Ｘ方向に往復移動させるものである。第２駆動部６１は、モータとスプライン軸の組み合わせ又は複数モータ等で構成される。
【００２９】
（５）ケーブルチェーン
ケーブルチェーン３１は、図５に示すように、移載装置２９の第２アーム５３ｂに設けられる電気部品用の配線を車体２２に案内するために設けられる。第２アーム５３ｂに設けられる電気部品は、例えば一対の第２引っ掛けアーム部５５ｄを駆動するモータ及び第２先端アーム部５５ｂに設けられる各種のセンサ等である。ケーブルチェーン３１は、例えば合成樹脂製であり、電気配線８０を収納可能な空間を有する断面がコ字状の複数のリンク３１ａを連結して構成される。リンク３１ａのピッチＰは、例えば２０ｍｍであり、リンク３１ａの幅Ｗは、例えば１５ｍｍである。リンク３１ａの開口部分は開閉可能な平坦な図示しない蓋部により覆われている。ケーブルチェーン３１の一端３１ｂは、車体２２を構成する第２カバー部２２ｃの内部に固定された第１ケーブルチェーン支持部３３に固定される。ケーブルチェーン３１の他端３１ｃは、移載装置２９を構成する第２ベース５１ｂに設けられる配線用ブラケット５１ｃに固定される。
【００３０】
（６）第１ケーブルチェーン支持部
第１ケーブルチェーン支持部３３は、第２カバー部２２ｃの内部に配置されている。第１ケーブルチェーン支持部３３は、第２カバー部２２ｃの内部に固定された第１支持ブラケット４０に固定されている。第１支持ブラケット４０は、第２カバー部２２ｃの内側面にボルト及びナットにより固定される第１固定部４０ａと、第１固定部４０ａに溶接等の適宜の固定手段により固定される第１支持部４０ｂと、を有する。第１支持部４０ｂは、鋼板製の部材であり、第１固定部４０ａの固定部分から６０度の角度で斜め上方に延びている。第１支持部４０ｂの上端は、ケーブルチェーン３１の一端３１ｂをわずかに超えている。
【００３１】
第１ケーブルチェーン支持部３３は、上部が第１支持部４０ｂにボルト部材４２により固定された鋼板製の板状部材である。第１ケーブルチェーン支持部３３は、車体２２側のケーブルチェーン３１の一端３１ｂから連続し、移載装置２９の移動範囲より外側に向かって下方に直線的に傾斜している。したがって、図５において、第１ケーブルチェーン支持部３３は、左下がりに傾斜している。第１ケーブルチェーン支持部３３の傾斜角度αは、第１支持ブラケット４０の第１支持部４０ｂの傾斜と同じ角度であり、この実施形態では概ね６０度である。第１ケーブルチェーン支持部の下端３３ａは、第２ベース５１ｂが第１ベース５１ａから最も離反した位置に配置されたとき、ケーブルチェーン３１の湾曲部分３１ｄが配置される位置まで直線的に延びている。なお湾曲部分３１ｄは、第２ベース５１ｂが第１ベース５１ａに接近するにつれて上方に移動する。
【００３２】
（７）第２ケーブルチェーン支持部
第２ケーブルチェーン支持部３５は、第１ケーブルチェーン支持部３３よりケーブルチェーン３１の可動曲率に応じた距離以上離して配置される。ケーブルチェーン３１の可動曲率、すなわち湾曲部分３１ｄの可動曲げ半径Ｒは、例えば２８ｍｍであり、第２ケーブルチェーン支持部３５は、第１ケーブルチェーン支持部３３と、曲げ半径の２倍、すなわち５６ｍｍ以上離れて配置される。第２ケーブルチェーン支持部３５は、全体として移載装置２９の移動範囲より外側に向かって下方に傾斜している。
【００３３】
第２ケーブルチェーン支持部３５は、第１支持ブラケット４０の第１支持部４０ｂに固定される第２固定部３５ａと、第２固定部３５ａから折り曲げて形成されたガイド部３５ｂと、を有している。ガイド部３５ｂは、車体２２側から順に、導入部３５ｃと、湾曲部３５ｄと、直線部３５ｅと、逃がし部３５ｆと、を有している。導入部３５ｃは、移載装置２９側の端部に配置され下方に湾曲している。湾曲部３５ｄは、ケーブルチェーン３１を斜め下方に案内するために円弧状に湾曲している。直線部３５ｅは、第１ケーブルチェーン支持部３３と概ね平行に配置される。直線部３５ｅは、第２固定部３５ａから折り曲げられている。逃がし部３５ｆは、直線部３５ｅの端部からケーブルチェーン３１から離反するように屈曲している。
【００３４】
（８）浮き上がり防止部
浮き上がり防止部３７は、第２固定部３５ａに固定される第３固定部３７ａと、第３固定部３７ａから折り曲げて形成された対向部３７ｂと、を有している。対向部３７ｂは、第２ケーブルチェーン支持部３５とケーブルチェーン３１のリンク３１ａの幅Ｗ以上離して配置され、ケーブルチェーン３１の移動範囲より外側に向けて下方に傾斜して配置される。対向部３７ｂの傾斜角度βは、第１ケーブルチェーン支持部３３の傾斜角度αよりわずかに大きい。この実施形態では、例えば６２度である。対向部３７ｂの上端３７ｃは、左右Ｙ方向に配置されるケーブルチェーン３１の上面の高さ位置Ｈと実質的に同じ位置まで延びている。対向部３７ｂの下端部３７ｄはケーブルチェーン３１から離反する方向に折り曲げられている。
【００３５】
（９）移載装置の動作
移載装置２９は、搬送車３に移載場所から荷物を移載する荷積み動作の時は、搬送車３が所望の移載位置に到達までに、第２ベース５１ｂを荷物Ｗの幅に合わせた位置に配置する。この位置は、第１引っ掛けアーム部５５ｃ及び第２引っ掛けアーム部５５ｄを第２位置から第１位置に揺動したとき、荷物Ｗを引っ掛けて引き込み可能な位置である。この位置が最大幅の荷物Ｗを荷積みする場合は、ケーブルチェーン３１の湾曲部分３１ｄが最も移載装置２９から離反して配置される。しかし、ケーブルチェーン３１は、移載装置２９の移動範囲より外側に向かって下方に傾斜するので、ケーブルチェーン３１は斜めに配置される。このため、移載装置が最も開いた状態であってもケーブルチェーン３１の湾曲部分３１ｄが第２カバー部２２ｃからはみ出さなくなる。
【００３６】
移載場所に搬送車３が移動すると、荷物収納棚１１に向けて第１アーム５３ａ及び第２アーム５３ｂａを進出させる。第２アーム５３ｂが進出すると、移載場所に近い側の第１引っ掛けアーム部５５ｃ及び第２引っ掛けアーム部５５ｄを第２位置から第１位置に揺動させ荷物Ｗの端面を引っ掛けて搬送車３に荷物Ｗを引き込む。
【００３７】
一方、移載場所に荷物Ｗを荷下ろしする場合は、搬送車３が移載場所に到達すると、第１アーム５３ａ及び第２アーム５３ｂを移載場所と逆側に向けて後退させる。そして、移載場所に近い側の第１引っ掛けアーム部５５ｃ及び第２引っ掛けアーム部５５ｄを第１位置に揺動させる。この状態で第１位置にある移載場所に近い側の第１引っ掛けアーム部５５ｃ及び第２引っ掛けアーム部５５ｄで荷物Ｗを押圧して荷物収納棚１１に荷物Ｗを移載する。
【００３８】
（１０）実施形態の作用効果
（Ａ）搬送車３は、左右Ｙ方向（第１方向の一例）に走行し、荷物Ｗ（物品の一例）を荷物収納棚１１との間で移載する。搬送車３は、車体２２と、移載装置２９と、ケーブルチェーン３１と、第１ケーブルチェーン支持部３３と、第２ケーブルチェーン支持部３５と、を備える。車体２２は、左右Ｙ方向に走行可能である。移載装置２９は、車体２２に設けられ、左右Ｙ方向に移動する。ケーブルチェーン３１は、車体２２に一端が固定され、他端が移載装置２９に固定される。第１ケーブルチェーン支持部３３は、車体２２側のケーブルチェーン３１の固定部分から連続し、移載装置２９の移動範囲より外側に向かって下方に傾斜する。第２ケーブルチェーン支持部３５は、第１ケーブルチェーン支持部３３よりケーブルチェーン３１の可動曲率に応じた距離以上離して配置され、移載装置２９の移動範囲より外側に向かって下方に傾斜する。
【００３９】
この搬送車３では、左右Ｙ方向に車体２２が走行可能であり、車体２２に設けられる移載装置２９も搬送車３に対して左右Ｙ方向に移動する。移載装置がケーブルチェーン３１の一端３１ｂと他端３１ｃが接近する方向に搬送車３に対して移動するとき、湾曲部分３１ｄが固定部分から徐々に離れる。このとき、湾曲部分３１ｄまでのケーブルチェーン３１の車体２２に固定される一端３１ｂ側は、第１ケーブルチェーン支持部３３により支持され、他端３１ｃ側は第２ケーブルチェーン支持部３５により支持される。第１ケーブルチェーン支持部３３及び第２ケーブルチェーン支持部３５は、ケーブルチェーン固定部分から移載装置２９の移動範囲より外側に向かって下方に傾斜するので、ケーブルチェーン３１は斜めに配置される。このため、ケーブルチェーン３１を水平に配置するより、ケーブルチェーンが占める左右Ｙ方向の長さを短くすることができる。ここでは、湾曲部分３１ｄが固定部分より下方に配置されるように、ケーブルチェーン３１を斜めに配置できるので、ケーブルチェーン３１を配置しても搬送車３の走行方向の長さの増加を抑えることができる。
【００４０】
（Ｂ）搬送車３は、第２ケーブルチェーン支持部３５とケーブルチェーン３１のリンク３１ａの幅Ｗ以上離して配置され、ケーブルチェーンの移動範囲より外側に向けて下方に傾斜したケーブル浮き上がり防止部３７をさらに備えてもよい。
これにより、ケーブルチェーン３１を斜めに配置してもケーブルチェーン３１の浮き上がりを防止できる。
【００４１】
（Ｃ）搬送車３において、ケーブル浮き上がり防止部３７の上端３７ｃは、左右Ｙ方向に配置されるケーブルチェーン３１の上面の高さ位置Ｈと実質的に同じ位置まで延びている。
この場合には、ケーブルチェーン３１の浮き上がりの防止を最小の長さで実現できる。
【００４２】
（１１）他の実施形態
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組合せ可能である。
【００４３】
（ａ）前記実施形態では、搬送車３に対して開閉する移載装置を例に本発明を説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、搬送車としては昇降台を有するスタッカクレーンを含む。この昇降台にスタッカクレーンの走行方向の複数の移載位置に移動する移載装置を設けた搬送車も本発明に含まれる。すなわち、本発明は、車体の走行方向に移動する移載装置とその移載装置に固定されるケーブルチェーンを含む全ての搬送車に適用可能である。
【００４４】
（ｂ）前記実施形態では、第１アーム５３ａを第１中間アーム部５４ａ及び第１先端アーム部５５ａ（又は、第２アーム５３ｂを第２中間アーム部５４ｂ及び第２先端アーム部５５ｂ）で構成したが、本発明はそのような実施形態に限定されない。第１アーム及び第２アームの各々が一つのアーム部で構成されてもよい。
【００４５】
（ｃ）前記実施形態では、第２アームだけを開閉方向に移動するように構成したが、第１アームも第２アームと連動し開閉するようにしてもよい。この場合、第１引っ掛けアーム及び第２引っ掛けアームを設けずに、物品を第１アームと第２アームとで挟持してもよい。
【産業上の利用可能性】
【００４６】
本発明に係る搬送車は、例えば、自動倉庫の搬送車等に広く適用可能である。
【符号の説明】
【００４７】
１ 自動倉庫
２ａ 前ラック
２ｂ 後ラック
３ 搬送車
５ 走行通路
７ 第１支柱
９ 第２支柱
１１ 荷物収納棚
１７ 入庫ステーション
１９ 出庫ステーション
２１ レール
２２ 車体
２２ａ フレーム
２２ｂ 第１カバー部
２２ｃ 第２カバー部
２３ａ 駆動輪
２３ｂ 従動輪
２９ 移載装置
３１ ケーブルチェーン
３１ａ リンク
３１ｂ 一端
３１ｃ 他端
３１ｄ 湾曲部分
３３ 第１ケーブルチェーン支持部
３３ａ 下端
３５ 第２ケーブルチェーン支持部
３５ａ 第２固定部
３５ｂ ガイド部
３５ｃ 導入部
３５ｄ 湾曲部
３５ｅ 直線部
３５ｆ 逃がし部
３７ 浮き上がり防止部
３７ａ 第３固定部
３７ｂ 対向部
３７ｃ 上端
３７ｄ 下端部
４０ 第１支持ブラケット
４０ａ 第１固定部
４０ｂ 第１支持部
４２ ボルト部材
５１ａ 第１ベース
５１ｂ 第２ベース
５３ａ 第１アーム
５３ｂ 第２アーム
５４ａ 第１中間アーム部
５４ｂ 第２中間アーム部
５５ａ 第１先端アーム部
５５ｂ 第２先端アーム部
５５ｃ 第１引っ掛けアーム部
５５ｄ 第２引っ掛けアーム部
６０ 第１駆動部
６１ 第２駆動部
６２ ボールねじ軸
６４ ナット部材
６９ スプライン軸
８７ 走行用モータ
９０ アーム開閉モータ
９２ アーム移動モータ
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送車、特に、物品を移載場所との間で移載する搬送車に関する。
【背景技術】
【０００２】
物品を搬送する搬送車には、物品を移載場所との間で移載する移載装置が設けられることがある。移載装置が搬送車の車体上で移動する場合、移載装置と車体との間に電気配線を保護するケーブルチェーンが用いられる。
例えば、開閉する一対のアームを用いて物品を移載する移載装置では、アームが搬送車の走行方向と同じ方向に移動する（例えば、特許文献１参照）。
従来、ケーブルチェーンは通常は水平に配置されている。ケーブルチェーンは、一端が移載装置に固定され、他端が車体に固定される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−１６３２１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ケーブルチェーンを水平に配置すると、移載装置に固定されるケーブルチェーンの一端が他端に近づくと、ケーブルチェーンの湾曲部分が固定部分から最も離れて配置される。搬送車の走行方向と同じ方向に移載装置が移動する場合、ケーブルチェーンが走行方向に沿って配置される。このため、ケーブルチェーンを車体に配置すると、搬送車の走行方向の長さが長くなる。
【０００５】
本発明の課題は、移載装置が走行方向に移動する搬送車において、ケーブルチェーンを配置しても搬送車の走行方向の長さの増加を抑えることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。
【０００７】
本発明に係る搬送車は、第１方向に走行し、物品を移載場所との間で移載する。搬送車は、車体と、移載装置と、ケーブルチェーンと、第１ケーブルチェーン支持部と、第２ケーブルチェーン支持部と、を備える。車体は、第１方向に走行可能である。移載装置は、車体に設けられ、第１方向に移動する。ケーブルチェーンは、車体に一端が固定され、他端が移載装置に固定される。第１ケーブルチェーン支持部は、車体側のケーブルチェーンの固定部分から連続し、移載装置の移動範囲より外側に向かって下方に傾斜する。第２ケーブルチェーン支持部は、第１ケーブルチェーン支持部よりケーブルチェーンの可動曲率に応じた距離以上離して配置され、移載装置の移動範囲より外側に向かって下方に傾斜する。
【０００８】
この搬送車では、第１方向に車体が走行可能であり、車体に設けられる移載装置も車体に対して第１方向に移動する。移載装置がケーブルチェーンの一端と他端とが接近する方向に搬送車に対して移動するとき、湾曲部分が固定部分から離れて配置される。このとき、湾曲部分までのケーブルチェーンの車体に固定される一端側は、第１ケーブルチェーン支持部により支持され、他端側は第２ケーブルチェーン支持部により支持される。第１ケーブルチェーン支持部及び第２ケーブルチェーン支持部は、ケーブルチェーン固定部分から移載装置の移動範囲より外側に向かって下方に傾斜するので、ケーブルチェーンは斜めに配置される。このため、ケーブルチェーンを水平に配置するより、ケーブルチェーンが占める第１方向の長さを短くすることができる。ここでは、湾曲部分が固定部分より下方に配置されるように、ケーブルチェーンを斜めに配置できるので、ケーブルチェーンを配置しても搬送車の走行方向の長さの増加を抑えることができる。
【０００９】
搬送車は、第２ケーブルチェーン支持部とケーブルチェーンのリンクの幅以上離して配置され、ケーブルチェーンの移動範囲より外側に向けて下方に傾斜したケーブル浮き上がり防止部をさらに備えてもよい。
これにより、ケーブルチェーンを斜めに配置してもケーブルチェーンの浮き上がりを防止できる。
【００１０】
搬送車において、ケーブル浮き上がり防止部の上端は、第１方向に配置されるケーブルチェーンの上面の高さ位置と実質的に同じ位置まで延びている。
この場合には、ケーブルチェーンの浮き上がりの防止を最小の長さで実現できる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、湾曲部分が下方に配置されるように、ケーブルチェーンを斜めに配置できるので、ケーブルチェーンを配置しても搬送車の第１方向の長さの増加を抑えることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明に係る一実施形態の搬送車が採用された自動倉庫の概略平面図。
【図２】図１のII−II矢視図であり、ラックと移載装置を説明するための図。
【図３】移載装置の模式平面図。
【図４】移載装置の一部断面模式側面図。
【図５】図４の第２カバー部側の拡大一部断面模式側面図。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
（１）自動倉庫全体
以下、本発明に係る第１実施形態が採用された自動倉庫１を説明する。なお、この実施形態において、図１の上下方向が自動倉庫１の前後Ｘ方向であり、図１の左右方向が自動倉庫１の左右Ｙ方向（走行方向である第１方向の一例）である。
【００１４】
図１において、自動倉庫１は、主に、前ラック２ａ及び後ラック２ｂと、前ラック２ａ及び後ラック２ｂの各階を左右Ｙ方向に走行する本発明の一実施形態による複数の搬送車３とから構成されている。
【００１５】
（２）ラック
前ラック２ａ及び後ラック２ｂは、左右Ｙ方向に延びる搬送車３の走行通路５を挟むよう前後に配置されている。前ラック２ａ及び後ラック２ｂは、走行通路５側に所定間隔で左右に並ぶ多数の第１支柱７と、走行通路５と反対側に所定間隔を空けて並ぶ第２支柱９と、隣り合う第１支柱７及び第２支柱９の間に設けられた多数の荷物収納棚１１とを有している。荷物収納棚１１には、図１から明らかなように、搬送車３が荷物Ｗ（物品の一例）を載置する。物収納棚１１は、上下方向に複数階にわたって設けられている。
【００１６】
前ラック２ａの各階の左側の最下段の荷物収納棚１１には、荷物Ｗを入庫するための入庫ステーション１７が配置されている。後ラック２ｂの各階の左側の最下段の荷物収納棚１１には、荷物Ｗを出庫するための出庫ステーション１９が配置されている。
【００１７】
（３）搬送車
図１、図２及び図３において、走行通路５に沿って、各階の前ラック２ａ及び後ラック２ｂの第１支柱７に、各階毎に前後一対のレール２１が設けられており、前後一対のレール２１に複数の搬送車３が左右Ｙ方向に移動可能に案内されている。複数の搬送車３は、多数の荷物収納棚１１と入庫ステーション１７と出庫ステーション１９との間で荷物Ｗを搬送する。
【００１８】
複数の搬送車３は、図１、図２、図３及び図４に示すように、車体２２と、車体２２に設けられた移載装置２９と、ケーブルチェーン３１と、を備えている。また、搬送車３は、ケーブルチェーン３１を支持する第１ケーブルチェーン支持部３３と、第２ケーブルチェーン支持部３５と、浮き上がり防止部３７と、を備える。車体２２は、左右Ｙ方向に間隔を隔てて配置される一対の駆動輪２３ａ及び一対の従動輪２３ｂを有している。駆動輪２３ａ及び従動輪２３ｂは、車体２２に軸受により回転自在に支持され、一対のレール２１上を走行する。車体２２は、図示しないガイドローラによりレール２１からの脱線が防止されている。駆動輪２３ａは、走行用モータ８７により駆動される。車体２２は、左右Ｙ方向に延びるフレーム２２ａと、フレーム２２ａの両端に固定される第１カバー部２２ｂ及び第２カバー部２２ｃと、を有している。第１カバー部２２ｂは、フレーム２２ａの右端に設けられ、内部に走行用モータ８７と、アーム開閉モータ９０と、アーム移動モータ９２（図３）とを収納する。走行用モータ８７は、例えばチェーンにより駆動輪２３ａに回転を伝達している。第２カバー部２２ｃは、フレーム２２ａの左端に固定され、内部にケーブルチェーン３１を収納する。
【００１９】
（４）移載装置
移載装置２９は、搬送車３と、入庫ステーション１７、出庫ステーション１９及び荷物収納棚１１と、の間で荷物Ｗを移載するための装置である。移載装置２９は、図４及び図５に示すように、物品Ｗを移載方向である前後Ｘ方向に移動させる第１ベース５１ａ及び第２ベース５１ｂと、第１アーム５３ａ及び第２アーム５３ｂと、を備えている。また、移載装置２９は、第２ベース５１ｂを第１ベース５１ａに左右Ｙ方向に接近及び離反させる第１駆動部６０と、第１アーム５３ａ及び第２アーム５３ｂを前後Ｘ方向に移動させる第２駆動部６１と、を有している。
【００２０】
第１アーム５３ａ及び第２アーム５３ｂは、図３に示すホームポジションでは、前後Ｘ方向の中心が第１ベース５１ａ及び第２ベース５１ｂの前後Ｘ方向の中心に一致するように配置されている。また、左右Ｙ方向では、第１アーム５３ａ及び第２アーム５３ｂが最も離反して配置される。
【００２１】
（４−１）第１ベース及び第２ベース
第１ベース５１ａは、車体２２に固定されている。第２ベース５１ｂは、左右Ｙ方向に第１ベース５１ａに対して接近及び離反可能に車体２２に、例えばリニア軸受及びリニアガイドにより、支持されている。第１ベース５１ａ及び第２ベース５１ｂは、第１カバー部２２ｂ及び第２カバー部２２ｃの間に左右Ｙ方向に間隔を隔てて配置される。第１ベース５１ａ及び第２ベース５１ｂは、対向する内側面で第１アーム５３ａ及び第２アーム５３ｂを前後Ｘ方向に移動自在に支持する。
【００２２】
（４−２）第１アーム及び第２アーム
第１アーム５３ａ及び第２アーム５３ｂは、第１ベース５１ａ及び第２ベース５１ｂに前後Ｘ方向に進出及び退入可能に各別に設けられている。
【００２３】
第１アーム５３ａは、第１中間アーム部５４ａと、第１先端アーム部５５ａと、を有している。第２アーム５３ｂは、第２中間アーム部５４ｂと、第２先端アーム部５５ｂと、を有している。第１中間アーム部５４ａ及び第２中間アーム部５４ｂは、第１ベース５１ａ及び第２ベース５１ｂの内側面に前後Ｘ方向に移動自在に支持されている。第１中間アーム部５４ａ及び第２中間アーム部５４ｂは概ね矩形板状の部材である。
【００２４】
第１先端アーム部５５ａ及び第２先端アーム部５５ｂは、第１中間アーム部５４ａ及び第２中間アーム部５４ｂの内側面に前後Ｘ方向に移動自在に支持されている。第１先端アーム部５５ａ及び第２先端アーム部５５ｂは、概ね矩形板状の部材である。第１先端アーム部５５ａ及び第２先端アーム部５５ｂは、図示しない連動機構を介して第１中間アーム部５４ａ及び第２中間アーム部５４ｂに連結されている。連動機構は、第１中間アーム部５４ａ及び第２中間アーム部５４ｂの移動に連動して第１先端アーム部５５ａ及び第２先端アーム部５５ｂを２倍の速度で移動するように動作させる。
【００２５】
第１先端アーム部５５ａの前後Ｘ方向の両端部には、揺動する一対の第１引っ掛けアーム部５５ｃが装着されている。第１引っ掛けアーム部５５ｃは、第２アーム５３ｂに接近する図４に示す第１位置と、第２アーム５３ｂから離反する第２位置と、に前後Ｘ軸回りに揺動自在に第１先端アーム部５５ａの両端に揺動自在に連結される。一対の第１引っ掛けアーム部５５ｃは、図示しない一対のモータにより揺動駆動される。第２先端アーム部５５ｂの前後Ｘ方向の両端部には、揺動する一対の第２引っ掛けアーム部５５ｄが装着されている。第２引っ掛けアーム部５５ｄは、第１アーム５３ａに接近する第１位置と、第１アーム５３ａから離反する第２位置と、に前後Ｘ軸回りに揺動自在に第２先端アーム部５５ｂの両端に揺動自在に連結される。一対の第２引っ掛けアーム部５５ｄは、図示しない一対のモータによりそれぞれ揺動駆動される。
【００２６】
（４−３）第１駆動部
第１駆動部６０は、図３に示すように、第２ベース５１ｂを左右Ｙ方向に第１ベース５１ａに接近及び離反するように開閉駆動するための機構である。この開閉駆動により、第１先端アーム部５５ａ及び第２先端アーム部５５ｂが荷物Ｗの両側面に接近して第１引っ掛けアーム部５５ｃ及び第２引っ掛けアーム部５５ｄが荷物を引っ張り又は押圧可能な位置に移動する。第１駆動部６０は、アーム開閉モータ９０と、アーム開閉モータ９０に連結されたボールねじ軸６２と、を有している。図４に示すように、ボールねじ軸６２は、第２ベース５１ｂに設けられるナット部材６４に螺合する。
【００２７】
アーム開閉モータ９０によりボールねじ軸６２が一方向に回転することで、第２ベース５１ｂが第１ベース５１ａに離反する開方向に移動し、他方向に回転することで接近する閉方向に移動する。
【００２８】
（４−４）第２駆動部
第２駆動部６１は、図３に示すように、第１アーム５３ａ及び第２アーム５３ｂを同期して前後Ｘ方向に往復移動させるものである。第２駆動部６１は、モータとスプライン軸の組み合わせ又は複数モータ等で構成される。
【００２９】
（５）ケーブルチェーン
ケーブルチェーン３１は、図５に示すように、移載装置２９の第２アーム５３ｂに設けられる電気部品用の配線を車体２２に案内するために設けられる。第２アーム５３ｂに設けられる電気部品は、例えば一対の第２引っ掛けアーム部５５ｄを駆動するモータ及び第２先端アーム部５５ｂに設けられる各種のセンサ等である。ケーブルチェーン３１は、例えば合成樹脂製であり、電気配線８０を収納可能な空間を有する断面がコ字状の複数のリンク３１ａを連結して構成される。リンク３１ａのピッチＰは、例えば２０ｍｍであり、リンク３１ａの幅Ｗは、例えば１５ｍｍである。リンク３１ａの開口部分は開閉可能な平坦な図示しない蓋部により覆われている。ケーブルチェーン３１の一端３１ｂは、車体２２を構成する第２カバー部２２ｃの内部に固定された第１ケーブルチェーン支持部３３に固定される。ケーブルチェーン３１の他端３１ｃは、移載装置２９を構成する第２ベース５１ｂに設けられる配線用ブラケット５１ｃに固定される。
【００３０】
（６）第１ケーブルチェーン支持部
第１ケーブルチェーン支持部３３は、第２カバー部２２ｃの内部に配置されている。第１ケーブルチェーン支持部３３は、第２カバー部２２ｃの内部に固定された第１支持ブラケット４０に固定されている。第１支持ブラケット４０は、第２カバー部２２ｃの内側面にボルト及びナットにより固定される第１固定部４０ａと、第１固定部４０ａに溶接等の適宜の固定手段により固定される第１支持部４０ｂと、を有する。第１支持部４０ｂは、鋼板製の部材であり、第１固定部４０ａの固定部分から６０度の角度で斜め上方に延びている。第１支持部４０ｂの上端は、ケーブルチェーン３１の一端３１ｂをわずかに超えている。
【００３１】
第１ケーブルチェーン支持部３３は、上部が第１支持部４０ｂにボルト部材４２により固定された鋼板製の板状部材である。第１ケーブルチェーン支持部３３は、車体２２側のケーブルチェーン３１の一端３１ｂから連続し、移載装置２９の移動範囲より外側に向かって下方に直線的に傾斜している。したがって、図５において、第１ケーブルチェーン支持部３３は、左下がりに傾斜している。第１ケーブルチェーン支持部３３の傾斜角度αは、第１支持ブラケット４０の第１支持部４０ｂの傾斜と同じ角度であり、この実施形態では概ね６０度である。第１ケーブルチェーン支持部の下端３３ａは、第２ベース５１ｂが第１ベース５１ａから最も離反した位置に配置されたとき、ケーブルチェーン３１の湾曲部分３１ｄが配置される位置まで直線的に延びている。なお湾曲部分３１ｄは、第２ベース５１ｂが第１ベース５１ａに接近するにつれて上方に移動する。
【００３２】
（７）第２ケーブルチェーン支持部
第２ケーブルチェーン支持部３５は、第１ケーブルチェーン支持部３３よりケーブルチェーン３１の可動曲率に応じた距離以上離して配置される。ケーブルチェーン３１の可動曲率、すなわち湾曲部分３１ｄの可動曲げ半径Ｒは、例えば２８ｍｍであり、第２ケーブルチェーン支持部３５は、第１ケーブルチェーン支持部３３と、曲げ半径の２倍、すなわち５６ｍｍ以上離れて配置される。第２ケーブルチェーン支持部３５は、全体として移載装置２９の移動範囲より外側に向かって下方に傾斜している。
【００３３】
第２ケーブルチェーン支持部３５は、第１支持ブラケット４０の第１支持部４０ｂに固定される第２固定部３５ａと、第２固定部３５ａから折り曲げて形成されたガイド部３５ｂと、を有している。ガイド部３５ｂは、車体２２側から順に、導入部３５ｃと、湾曲部３５ｄと、直線部３５ｅと、逃がし部３５ｆと、を有している。導入部３５ｃは、移載装置２９側の端部に配置され下方に湾曲している。湾曲部３５ｄは、ケーブルチェーン３１を斜め下方に案内するために円弧状に湾曲している。直線部３５ｅは、第１ケーブルチェーン支持部３３と概ね平行に配置される。直線部３５ｅは、第２固定部３５ａから折り曲げられている。逃がし部３５ｆは、直線部３５ｅの端部からケーブルチェーン３１から離反するように屈曲している。
【００３４】
（８）浮き上がり防止部
浮き上がり防止部３７は、第２固定部３５ａに固定される第３固定部３７ａと、第３固定部３７ａから折り曲げて形成された対向部３７ｂと、を有している。対向部３７ｂは、第２ケーブルチェーン支持部３５とケーブルチェーン３１のリンク３１ａの幅Ｗ以上離して配置され、ケーブルチェーン３１の移動範囲より外側に向けて下方に傾斜して配置される。対向部３７ｂの傾斜角度βは、第１ケーブルチェーン支持部３３の傾斜角度αよりわずかに大きい。この実施形態では、例えば６２度である。対向部３７ｂの上端３７ｃは、左右Ｙ方向に配置されるケーブルチェーン３１の上面の高さ位置Ｈと実質的に同じ位置まで延びている。対向部３７ｂの下端部３７ｄはケーブルチェーン３１から離反する方向に折り曲げられている。
【００３５】
（９）移載装置の動作
移載装置２９は、搬送車３に移載場所から荷物を移載する荷積み動作の時は、搬送車３が所望の移載位置に到達までに、第２ベース５１ｂを荷物Ｗの幅に合わせた位置に配置する。この位置は、第１引っ掛けアーム部５５ｃ及び第２引っ掛けアーム部５５ｄを第２位置から第１位置に揺動したとき、荷物Ｗを引っ掛けて引き込み可能な位置である。この位置が最大幅の荷物Ｗを荷積みする場合は、ケーブルチェーン３１の湾曲部分３１ｄが最も移載装置２９から離反して配置される。しかし、ケーブルチェーン３１は、移載装置２９の移動範囲より外側に向かって下方に傾斜するので、ケーブルチェーン３１は斜めに配置される。このため、移載装置が最も開いた状態であってもケーブルチェーン３１の湾曲部分３１ｄが第２カバー部２２ｃからはみ出さなくなる。
【００３６】
移載場所に搬送車３が移動すると、荷物収納棚１１に向けて第１アーム５３ａ及び第２アーム５３ｂａを進出させる。第２アーム５３ｂが進出すると、移載場所に近い側の第１引っ掛けアーム部５５ｃ及び第２引っ掛けアーム部５５ｄを第２位置から第１位置に揺動させ荷物Ｗの端面を引っ掛けて搬送車３に荷物Ｗを引き込む。
【００３７】
一方、移載場所に荷物Ｗを荷下ろしする場合は、搬送車３が移載場所に到達すると、第１アーム５３ａ及び第２アーム５３ｂを移載場所と逆側に向けて後退させる。そして、移載場所に近い側の第１引っ掛けアーム部５５ｃ及び第２引っ掛けアーム部５５ｄを第１位置に揺動させる。この状態で第１位置にある移載場所に近い側の第１引っ掛けアーム部５５ｃ及び第２引っ掛けアーム部５５ｄで荷物Ｗを押圧して荷物収納棚１１に荷物Ｗを移載する。
【００３８】
（１０）実施形態の作用効果
（Ａ）搬送車３は、左右Ｙ方向（第１方向の一例）に走行し、荷物Ｗ（物品の一例）を荷物収納棚１１との間で移載する。搬送車３は、車体２２と、移載装置２９と、ケーブルチェーン３１と、第１ケーブルチェーン支持部３３と、第２ケーブルチェーン支持部３５と、を備える。車体２２は、左右Ｙ方向に走行可能である。移載装置２９は、車体２２に設けられ、左右Ｙ方向に移動する。ケーブルチェーン３１は、車体２２に一端が固定され、他端が移載装置２９に固定される。第１ケーブルチェーン支持部３３は、車体２２側のケーブルチェーン３１の固定部分から連続し、移載装置２９の移動範囲より外側に向かって下方に傾斜する。第２ケーブルチェーン支持部３５は、第１ケーブルチェーン支持部３３よりケーブルチェーン３１の可動曲率に応じた距離以上離して配置され、移載装置２９の移動範囲より外側に向かって下方に傾斜する。
【００３９】
この搬送車３では、左右Ｙ方向に車体２２が走行可能であり、車体２２に設けられる移載装置２９も搬送車３に対して左右Ｙ方向に移動する。移載装置がケーブルチェーン３１の一端３１ｂと他端３１ｃが接近する方向に搬送車３に対して移動するとき、湾曲部分３１ｄが固定部分から徐々に離れる。このとき、湾曲部分３１ｄまでのケーブルチェーン３１の車体２２に固定される一端３１ｂ側は、第１ケーブルチェーン支持部３３により支持され、他端３１ｃ側は第２ケーブルチェーン支持部３５により支持される。第１ケーブルチェーン支持部３３及び第２ケーブルチェーン支持部３５は、ケーブルチェーン固定部分から移載装置２９の移動範囲より外側に向かって下方に傾斜するので、ケーブルチェーン３１は斜めに配置される。このため、ケーブルチェーン３１を水平に配置するより、ケーブルチェーンが占める左右Ｙ方向の長さを短くすることができる。ここでは、湾曲部分３１ｄが固定部分より下方に配置されるように、ケーブルチェーン３１を斜めに配置できるので、ケーブルチェーン３１を配置しても搬送車３の走行方向の長さの増加を抑えることができる。
【００４０】
（Ｂ）搬送車３は、第２ケーブルチェーン支持部３５とケーブルチェーン３１のリンク３１ａの幅Ｗ以上離して配置され、ケーブルチェーンの移動範囲より外側に向けて下方に傾斜したケーブル浮き上がり防止部３７をさらに備えてもよい。
これにより、ケーブルチェーン３１を斜めに配置してもケーブルチェーン３１の浮き上がりを防止できる。
【００４１】
（Ｃ）搬送車３において、ケーブル浮き上がり防止部３７の上端３７ｃは、左右Ｙ方向に配置されるケーブルチェーン３１の上面の高さ位置Ｈと実質的に同じ位置まで延びている。
この場合には、ケーブルチェーン３１の浮き上がりの防止を最小の長さで実現できる。
【００４２】
（１１）他の実施形態
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組合せ可能である。
【００４３】
（ａ）前記実施形態では、搬送車３に対して開閉する移載装置を例に本発明を説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、搬送車としては昇降台を有するスタッカクレーンを含む。この昇降台にスタッカクレーンの走行方向の複数の移載位置に移動する移載装置を設けた搬送車も本発明に含まれる。すなわち、本発明は、車体の走行方向に移動する移載装置とその移載装置に固定されるケーブルチェーンを含む全ての搬送車に適用可能である。
【００４４】
（ｂ）前記実施形態では、第１アーム５３ａを第１中間アーム部５４ａ及び第１先端アーム部５５ａ（又は、第２アーム５３ｂを第２中間アーム部５４ｂ及び第２先端アーム部５５ｂ）で構成したが、本発明はそのような実施形態に限定されない。第１アーム及び第２アームの各々が一つのアーム部で構成されてもよい。
【００４５】
（ｃ）前記実施形態では、第２アームだけを開閉方向に移動するように構成したが、第１アームも第２アームと連動し開閉するようにしてもよい。この場合、第１引っ掛けアーム及び第２引っ掛けアームを設けずに、物品を第１アームと第２アームとで挟持してもよい。
【産業上の利用可能性】
【００４６】
本発明に係る搬送車は、例えば、自動倉庫の搬送車等に広く適用可能である。
【符号の説明】
【００４７】
１ 自動倉庫
２ａ 前ラック
２ｂ 後ラック
３ 搬送車
５ 走行通路
７ 第１支柱
９ 第２支柱
１１ 荷物収納棚
１７ 入庫ステーション
１９ 出庫ステーション
２１ レール
２２ 車体
２２ａ フレーム
２２ｂ 第１カバー部
２２ｃ 第２カバー部
２３ａ 駆動輪
２３ｂ 従動輪
２９ 移載装置
３１ ケーブルチェーン
３１ａ リンク
３１ｂ 一端
３１ｃ 他端
３１ｄ 湾曲部分
３３ 第１ケーブルチェーン支持部
３３ａ 下端
３５ 第２ケーブルチェーン支持部
３５ａ 第２固定部
３５ｂ ガイド部
３５ｃ 導入部
３５ｄ 湾曲部
３５ｅ 直線部
３５ｆ 逃がし部
３７ 浮き上がり防止部
３７ａ 第３固定部
３７ｂ 対向部
３７ｃ 上端
３７ｄ 下端部
４０ 第１支持ブラケット
４０ａ 第１固定部
４０ｂ 第１支持部
４２ ボルト部材
５１ａ 第１ベース
５１ｂ 第２ベース
５３ａ 第１アーム
５３ｂ 第２アーム
５４ａ 第１中間アーム部
５４ｂ 第２中間アーム部
５５ａ 第１先端アーム部
５５ｂ 第２先端アーム部
５５ｃ 第１引っ掛けアーム部
５５ｄ 第２引っ掛けアーム部
６０ 第１駆動部
６１ 第２駆動部
６２ ボールねじ軸
６４ ナット部材
６９ スプライン軸
８７ 走行用モータ
９０ アーム開閉モータ
９２ アーム移動モータ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１方向に走行し、物品を移載場所との間で移載する搬送車であって、
前記第１方向に走行可能な車体と、
前記車体に設けられ、前記車体に対して前記第１方向に移動する移載装置と、
前記車体に一端が固定され、他端が前記移載装置に固定されるケーブルチェーンと、
前記車体側の前記ケーブルチェーンの固定部分から連続し、前記移載装置の移動範囲より外側に向かって下方に傾斜する第１ケーブルチェーン支持部と、
前記第１ケーブルチェーン支持部より前記ケーブルチェーンの可動曲率に応じた距離以上離して配置され、前記移載装置の移動範囲より外側に向かって下方に傾斜する第２ケーブルチェーン支持部と、
を備える搬送車。
【請求項２】
前記第２ケーブルチェーン支持部と前記ケーブルチェーンのリンクの幅以上離して配置され、前記ケーブルチェーンの移動範囲より外側に向けて下方に傾斜したケーブル浮き上がり防止部をさらに備える、請求項１に記載の搬送車。
【請求項３】
前記ケーブル浮き上がり防止部の上端は、前記第１方向に配置される前記ケーブルチェーンの上面の高さ位置と実質的に同じ位置まで延びている、請求項２に記載の搬送車。
【請求項１】
第１方向に走行し、物品を移載場所との間で移載する搬送車であって、
前記第１方向に走行可能な車体と、
前記車体に設けられ、前記車体に対して前記第１方向に移動する移載装置と、
前記車体に一端が固定され、他端が前記移載装置に固定されるケーブルチェーンと、
前記車体側の前記ケーブルチェーンの固定部分から連続し、前記移載装置の移動範囲より外側に向かって下方に傾斜する第１ケーブルチェーン支持部と、
前記第１ケーブルチェーン支持部より前記ケーブルチェーンの可動曲率に応じた距離以上離して配置され、前記移載装置の移動範囲より外側に向かって下方に傾斜する第２ケーブルチェーン支持部と、
を備える搬送車。
【請求項２】
前記第２ケーブルチェーン支持部と前記ケーブルチェーンのリンクの幅以上離して配置され、前記ケーブルチェーンの移動範囲より外側に向けて下方に傾斜したケーブル浮き上がり防止部をさらに備える、請求項１に記載の搬送車。
【請求項３】
前記ケーブル浮き上がり防止部の上端は、前記第１方向に配置される前記ケーブルチェーンの上面の高さ位置と実質的に同じ位置まで延びている、請求項２に記載の搬送車。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【公開番号】特開２０１３−８６９４３（Ｐ２０１３−８６９４３Ａ）
【公開日】平成２５年５月１３日（２０１３．５．１３）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−２３０５９９（Ｐ２０１１−２３０５９９）
【出願日】平成２３年１０月２０日（２０１１．１０．２０）
【出願人】（０００００６２９７）村田機械株式会社 (4,916)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２５年５月１３日（２０１３．５．１３）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年１０月２０日（２０１１．１０．２０）
【出願人】（０００００６２９７）村田機械株式会社 (4,916)
【Ｆターム（参考）】
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