携帯端末、位置測定方法及びプログラム
【課題】ＧＰＳ衛星から発信された電波が届かない場所であっても、周囲の通信環境に応じて自位置を適切に測定することができる携帯端末、位置測定方法及びプログラムを提供する。
【解決手段】通信部１０１は、通信規格が異なる２以上の通信装置（ＣＤＭＡ）１０１１等を介して、周辺装置２０に、周辺装置２０の位置情報と位置情報を発信するための準備時間である応答期間とを含む位置関連情報を取得したい旨の位置関連情報取得要求を送信するとともに、周辺装置から位置関連情報を受信する。時間測定部１０９２は、位置関連情報取得要求を送信してから位置関連情報を受信するまでの応答待ち期間を測定する。距離測定部１０９３は、応答待ち期間と応答期間とに基づいて周辺装置位置情報が示す位置から自位置までの距離を測定し、自位置測定部１０９４は、測定した距離と受信した周辺装置位置情報が示す位置とに基づいて自位置を測定する。
【解決手段】通信部１０１は、通信規格が異なる２以上の通信装置（ＣＤＭＡ）１０１１等を介して、周辺装置２０に、周辺装置２０の位置情報と位置情報を発信するための準備時間である応答期間とを含む位置関連情報を取得したい旨の位置関連情報取得要求を送信するとともに、周辺装置から位置関連情報を受信する。時間測定部１０９２は、位置関連情報取得要求を送信してから位置関連情報を受信するまでの応答待ち期間を測定する。距離測定部１０９３は、応答待ち期間と応答期間とに基づいて周辺装置位置情報が示す位置から自位置までの距離を測定し、自位置測定部１０９４は、測定した距離と受信した周辺装置位置情報が示す位置とに基づいて自位置を測定する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、携帯端末、位置測定方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星等から発信された電波を受信して自位置を示す位置情報を取得し利用することができる携帯端末が増えてきている。しかし、地下などでは、ＧＰＳ衛星等から発信された電波が届かないため、携帯端末は自位置の位置情報を利用することができない。
【０００３】
一方、位置が判明している周辺装置からその位置を示す位置情報を無線通信により取得して位置が判明していない携帯端末の位置を推定する位置判定方法が提案されている（例えば、特許文献１及び２を参照）。これらの位置判定方法によれば、近くに位置が判明している周辺装置があれば、地下などでも自位置を推定することができ、携帯端末は推定した自位置の位置情報を利用することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特表２００３−５０６９３０号公報
【特許文献２】特表２００４−５１６４６３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、無線通信には各種の規格があり、異なる通信規格を有する装置間では通信ができない。携帯端末の周囲に位置する周辺装置は、相互に異なる通信規格のものが存在することがある。その場合、周辺装置の通信環境はそれぞれに異なることになる。そのため、携帯端末は、特許文献１及び２で開示された方法では、様々な通信環境に対応することができず、周囲の、すなわち自位置を測定するための情報源である周辺装置の通信環境に応じて自位置を適切に測定することができないことがあるという問題があった。
【０００６】
本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであり、ＧＰＳ衛星から発信された電波が届かない場所であっても、周囲の通信環境に応じて自位置を適切に測定することができる携帯端末、位置測定方法及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するため、本発明の第１の観点に係る携帯端末は、
時間測定部、距離測定部、及び自位置測定部を有するとともに、全体制御を行う制御部と、
通信規格が異なる２以上の通信装置から構成され前記制御部の制御により前記各通信装置を介して外部との情報の送受信を行う通信部と、
を備え、
前記通信部は、周辺に存在する装置である周辺装置に、該周辺装置の位置を示す周辺装置位置情報及び前記周辺装置が前記周辺装置位置情報を送信するための準備時間である応答期間を含む位置関連情報を取得したい旨の位置関連情報取得要求を、前記各通信装置を介して送信するとともに、前記周辺装置から前記位置関連情報を、前記各通信装置を介して受信し、
前記時間測定部は、前記通信部により前記位置関連情報取得要求が送信されてから、前記通信部により前記位置関連情報が受信されるまでの期間である応答待ち期間を測定し、
前記距離測定部は、前記応答待ち期間及び前記通信部により受信された前記位置関連情報に含まれる前記応答期間に基づいて、前記周辺装置位置情報が示す位置から自位置までの距離を測定し、距離測定値として取得し、
前記自位置測定部は、前記通信部により受信された３以上の前記位置関連情報のそれぞれに対応して得られた前記距離測定値及び前記周辺装置位置情報が示す位置に基づいて、自位置を測定する、
ことを特徴とする。
【０００８】
上記目的を達成するため、本発明の第２の観点に係る位置測定方法は、
周辺に存在する装置である周辺装置に、該周辺装置の位置を示す周辺装置位置情報及び前記周辺装置が前記周辺装置位置情報を送信するための準備時間である応答期間を含む位置関連情報を取得したい旨の位置関連情報取得要求を、通信規格が異なる２以上の通信装置を介して送信するとともに、前記周辺装置から前記位置関連情報を、前記各通信装置を介して受信する通信工程と、
前記位置関連情報取得要求を送信してから、前記位置関連情報を受信するまでの期間を示す応答待ち期間を測定する時間測定工程と、
前記応答待ち期間及び受信した前記位置関連情報に含まれる前記応答期間に基づいて、前記周辺装置位置情報が示す位置から自位置までの距離を測定し、距離測定値として取得する距離測定工程と、
受信した３以上の前記位置関連情報のそれぞれに対応して得られた前記距離測定値及び前記周辺装置位置情報が示す位置に基づいて、自位置を測定する自位置測定工程と、
を備えることを特徴とする。
【０００９】
上記目的を達成するため、本発明の第３の観点に係るプログラムは、
コンピュータに、
周辺に存在する装置である周辺装置に、該周辺装置の位置を示す周辺装置位置情報及び前記周辺装置が前記周辺装置位置情報を送信するための準備時間である応答期間を含む位置関連情報を取得したい旨の位置関連情報取得要求を、通信規格が異なる２以上の通信装置を介して送信するとともに、前記周辺装置から前記位置関連情報を、前記各通信装置を介して受信する通信手順と、
前記位置関連情報取得要求を送信してから、前記位置関連情報を受信するまでの期間を示す応答待ち期間を測定する時間測定手順と、
前記応答待ち期間及び受信した前記位置関連情報に含まれる前記応答期間に基づいて、前記周辺装置位置情報が示す位置から自位置までの距離を測定し、距離測定値として取得する距離測定手順と、
受信した３以上の前記位置関連情報のそれぞれに対応して得られた前記距離測定値及び前記周辺装置位置情報が示す位置に基づいて、自位置を測定する自位置測定手順と、
を実行させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、ＧＰＳ衛星から発信された電波が届かない場所であっても、周囲の通信環境に応じて自位置を適切に測定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の実施形態１に係る位置測定システムの構成を示すブロック図である。
【図２】図１に示す携帯電話の構成を示すブロック図である。
【図３】図２に示す周辺装置ファイルの構成を示す図である。
【図４】図１に示す周辺装置の構成を示すブロック図である。
【図５】図２に示す携帯電話の制御部が実行する位置測定処理のフローチャートである。
【図６】図４に示す通信部が送信する位置関連情報の構成を示す図である。
【図７】実施形態１に係る携帯電話と周辺装置との間の距離を測定する方法の一例を説明するための図である。
【図８】実施形態１に係る携帯端末の最小限の構成を示すブロック図である。
【図９】本発明の実施形態２に係る携帯電話の構成を示すブロック図である。
【図１０】図９に示す通信規格ＤＢ（データベース）の構成を示す図である。
【図１１】実施形態２に係る自位置を算出する方法の一例を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
（実施形態１）
以下、本発明の実施形態１に係る位置測定システム１００を、図面を参照して説明する。
【００１３】
実施形態１に係る位置測定システム１００は、図１に示すように、携帯電話１０と、複数の周辺装置２０（２０１〜２０ｎ）と、複数のＧＰＳ衛星３０（３０１〜３０ｍ）を備えている。携帯電話１０は、一般的な通話機能の他、ＧＰＳ衛星３０から受信した電波又は周辺装置２０から受信した電波に基づいて自位置を算出（測定）するという機能を有する。
【００１４】
携帯電話１０は、図２に示すように、通信部１０１と、ＧＰＳ受信機１０２と、操作部１０３と、表示部１０４と、コーデック部１０５と、スピーカ１０６と、マイク（マイクロフォン）１０７と、記憶部１０８と、制御部１０９と、を備えている。
【００１５】
通信部１０１は、通信規格が異なる２以上の通信装置を備えている。実施形態１では、理解を容易にするため、通信部１０１は、ＣＤＭＡ（Code Division Multiple Access）の通信規格に適応した通信装置（ＣＤＭＡ）１０１１、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）の通信規格に適応した通信装置（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標））１０１２、無線ＬＡＮ（Local Area Network）の通信規格（IEEE802.11a等）に適応した通信装置（無線ＬＡＮ）１０１３、無線ＵＳＢ（Universal Serial Bus）の通信規格に適応した通信装置（無線ＵＳＢ）１０１４、ＷｉＭＡＸ（Worldwide Interoperability for Microwave Access）の通信規格に適応した通信装置（ＷｉＭＡＸ）１０１５を備えているものとする。
【００１６】
通信装置（ＣＤＭＡ）１０１１は、近傍の基地局を介して他の携帯電話１０と無線通信する。通信装置（ＣＤＭＡ）１０１１は、他の携帯電話１０が送信した音声信号を受信して復調した後、復調した音声信号をコーデック部１０５を介してスピーカ１０６に供給し、音声を出力させる。また、通信装置（ＣＤＭＡ）１０１１は、マイク１０７からコーデック部１０５を介して供給された音声信号を変調した後、変調した音声信号を近傍の基地局を介して他の携帯電話１０に送信する。
【００１７】
通信装置（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標））１０１２は、制御部１０９の制御下、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）の通信規格に適応した周辺装置２０と無線通信する。
【００１８】
通信装置（無線ＬＡＮ）１０１３は、制御部１０９の制御下、無線ＬＡＮの通信規格に適応した周辺装置２０と無線通信する。
【００１９】
通信装置（無線ＵＳＢ）１０１４は、制御部１０９の制御下、無線ＵＳＢの通信規格に適応した周辺装置２０と無線通信する。
【００２０】
通信装置（ＷｉＭＡＸ）１０１５は、制御部１０９の制御下、ＷｉＭＡＸの通信規格に適応した周辺装置２０と無線通信する。
【００２１】
ＧＰＳ受信機１０２は、制御部１０９の要求に応答して、ＧＰＳ衛星３０から受信した電波に基づいて自位置を算出し、算出した自位置を示す自位置情報を制御部１０９に供給する。
【００２２】
操作部１０３は、ダイヤルボタン等を備え、ユーザの操作に応じた操作信号を制御部１０９に供給する。
【００２３】
表示部１０４は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）などから構成され、制御部１０９の制御下、待ち受け画面等の画像や各種メッセージを表示する。
【００２４】
コーデック部１０５は、コーデック、ＤＡＣ（Digital to Analog Converter）、ＡＤＣ（Analog to Digital Converter）、アンプなどから構成され、通信装置（ＣＤＭＡ）１０１１から供給されたデジタルの音声信号を復号し、アナログ信号に変換した後、変換したアナログ信号を増幅してスピーカ１０６に供給し、音声を出力させる。また、コーデック部１０５は、マイク１０７から供給されたアナログの音声信号をデジタルの音声信号に変換し、符号化した後、符号化したデジタル信号を通信装置（ＣＤＭＡ）１０１１に供給する。
【００２５】
スピーカ１０６は、コーデック部１０５から供給されるアナログの音声信号により駆動され、放音する。スピーカ１０６は、イヤホン、ヘッドホン等を含む。
【００２６】
マイク１０７は、ユーザの発する音声などの周囲の音に基づいて、アナログの音声信号を生成し、生成した音声信号をコーデック部１０５に供給する。
【００２７】
記憶部１０８は、ＲＯＭ（Read Only Memory）１０８１、ＲＡＭ（Random Access Memory）１０８２などから構成される。ＲＯＭ１０８１は、制御部１０９が実行するプログラム等を記憶している。一方、ＲＡＭ１０８２は、作業領域として、制御部１０９が実行するプログラムやデータ等を一時的に記憶する。なお、制御部１０９は、図３に示すように、周辺装置２０から取得した周辺装置位置情報と所定の方法で算出（測定）した周辺装置２０と自位置との間の距離（距離測定値）とを対応付けて格納する周辺装置ファイル１０８２ａを所定のタイミングで作成し、ＲＡＭ１０８２に記憶する。詳細については後述する。
【００２８】
制御部１０９は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などから構成され、ＲＯＭ１０８１に記憶された所定のプログラムをＣＰＵが実行することにより、図２に示す各部を制御し、一般的な通話機能の他、ＧＰＳ衛星３０から受信した電波又は周辺装置２０から受信した電波に基づいて自位置を算出するという機能を有する。また、制御部１０９は、タイマ１０９１を備え、自位置を算出するための機能構成要素として時間測定部１０９２と、距離測定部１０９３と、自位置測定部１０９４とを備える。時間測定部１０９２、距離測定部１０９３、及び自位置測定部１０９４を含めた制御部１０９の機能と制御の詳細については後述する。
【００２９】
図１に示す周辺装置２０は、携帯電話１０の周辺に存在する装置であって、携帯電話１０からの要求に応答して、その位置を示す位置情報（周辺装置位置情報）と後述する応答期間とを含む位置関連情報を無線で送信する。周辺装置２０は、ＰＣ（Personal Computer）、ＰＤＡ（Personal Digital Assistant）、プリンタ、コピー機、アクセスポイント等を含む。
【００３０】
周辺装置２０は、図４に示すように、通信部２０１と、操作部２０２と、表示部２０３と、記憶部２０４と、制御部２０５と、を備えている。
【００３１】
通信部２０１は、任意の通信規格に適応した通信装置を備え、携帯電話１０と無線通信する。実施形態１では、理解を容易にするため、通信部２０１は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、無線ＬＡＮ、無線ＵＳＢ、ＷｉＭＡＸのうち、いずれか１つの通信規格に適応した通信装置から構成されるものとする。
【００３２】
操作部２０２は、操作ボタン等を備え、ユーザの操作に応じた操作信号を制御部２０５に供給する。
【００３３】
表示部２０３は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）などから構成され、制御部２０５の制御下、様々な画像を表示する。
【００３４】
記憶部２０４は、図示を省略したＲＯＭやＲＡＭ等のメモリで構成され、ＲＯＭは制御部２０５が実行するプログラムを記憶し、ＲＡＭは制御部２０５の作業領域としてのメモリを含む。また、記憶部２０４は周辺装置２０の位置を示す周辺装置位置情報を記憶する位置情報記憶部２０４１を備えている。本実施形態では、周辺装置位置情報に、周辺装置２０が存在する位置における緯度、経度、及び高度（例えば海抜）を含めている。
【００３５】
制御部２０５は、ＣＰＵなどから構成され、記憶部２０４に記憶された所定のプログラムを実行することにより、携帯電話１０の要求に応答して、周辺装置位置情報と後述する応答期間とを含む位置関連情報を、通信部２０１を介して無線で送信する。また、制御部２０５は、タイマ２０５１を備える。
【００３６】
図１に示すＧＰＳ衛星３０は、時刻を示す時刻情報及びＧＰＳ衛星３０の軌道を示す軌道情報を含む電波を発信する。
【００３７】
次に、上記構成を有する位置測定システム１００の動作を、携帯電話１０の動作を中心に説明する。
【００３８】
携帯電話１０は、一般的な通話機能の他、ＧＰＳ衛星３０から受信した電波又は周辺装置２０から受信した電波に基づいて自位置を算出（測定）するという機能を有する。以下、ユーザからの指示に応答して、携帯電話１０が自位置を算出する場合を例にして携帯電話１０の動作を説明する。
【００３９】
ユーザは、携帯電話１０の位置を測定したい場合、操作部１０３を操作してその旨を指示する。制御部１０９は、ユーザからの位置測定指示に応答して、図５に示す位置測定処理を開始し、まず、自位置を示す自位置情報を取得したい旨の要求（自位置情報取得要求）をＧＰＳ受信機１０２に送信する（ステップＳ１１）。
【００４０】
ＧＰＳ受信機１０２は、自位置情報取得要求に応答して、３以上のＧＰＳ衛星３０から電波を受信可能であるか否か、即ち、ＧＰＳ衛星３０から受信した電波に基づいて携帯電話１０の自位置を算出することができるかを判別する。ＧＰＳ受信機１０２は、ＧＰＳ衛星３０から受信した電波に基づいて携帯電話１０の自位置を算出することができると判別した場合、ＧＰＳ衛星３０から受信した電波に含まれる時刻情報と軌道情報とに基づいて、三角測量の原理に従って自位置を算出し、算出した自位置を示す自位置情報を制御部１０９に送信する。一方、ＧＰＳ受信機１０２は、ＧＰＳ衛星３０から受信した電波に基づいて携帯電話１０の自位置を算出することができないと判別した場合、自位置を取得できない旨のメッセージ（取得不可メッセージ）を制御部１０９に送信する。
【００４１】
制御部１０９は、ＧＰＳ受信機１０２から自位置情報又は取得不可メッセージを受信する（ステップＳ１２）。制御部１０９は、ＧＰＳ受信機１０２から自位置情報を受信したか否かを判別する（ステップＳ１３）。ＧＰＳ受信機１０２から自位置情報を受信していれば（ステップＳ１３；Ｙｅｓ）、制御部１０９は、自位置を表示部１０４に表示する（ステップＳ１７）。ＧＰＳ受信機１０２から自位置情報を受信しない場合（ステップＳ１３；Ｎｏ）、制御部１０９は、周辺装置２０の周辺装置位置情報と後述する応答期間とを含む位置関連情報を取得したい旨の要求（位置関連情報取得要求）を、通信部１０１を介して携帯電話１０の周辺に存在する周辺装置２０に無線で送信する（ステップＳ１４）。
【００４２】
制御部１０９は、３以上の周辺装置２０から位置関連情報を受信したか否かを判別する（ステップＳ１５）。３以上の周辺装置２０から位置関連情報を受信していないと判別した場合（ステップＳ１５；Ｎｏ）、制御部１０９は、自位置を測定することができない旨のメッセージ（位置測定不可メッセージ）を表示部１０４に表示し（ステップＳ１８）、位置測定処理を終了する。
【００４３】
一方、３以上の周辺装置２０から位置関連情報を受信したと判別した場合（ステップＳ１５；Ｙｅｓ）、周辺装置２０から受信した位置関連情報と後述する応答待ち期間とに基づいて、自位置を算出する（ステップＳ１６）。制御部１０９は、算出した自位置を表示部１０４に表示し（ステップＳ１７）、位置測定処理を終了する。
【００４４】
具体的には、制御部１０９は、ステップＳ１４で、位置関連情報取得要求を送信する旨の送信指示信号を、通信装置（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標））１０１２、通信装置（無線ＬＡＮ）１０１３、通信装置（無線ＵＳＢ）１０１４、及び通信装置（ＷｉＭＡＸ）１０１５に供給する。
【００４５】
通信装置（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標））１０１２、通信装置（無線ＬＡＮ）１０１３、通信装置（無線ＵＳＢ）１０１４、及び通信装置（ＷｉＭＡＸ）１０１５は、送信指示信号に応答して、位置関連情報取得要求をそれぞれの通信規格に従って無線で送信する。
【００４６】
位置関連情報取得要求を受信することができた周辺装置２０の制御部２０５は、位置関連情報取得要求に応答して、図６に示すように、位置情報記憶部２０４１に記憶している周辺装置位置情報、及び位置関連情報取得要求を受信してから周辺装置位置情報を送信するまでの期間、すなわち周辺装置位置情報を送信する準備時間（準備期間）を示す応答期間を含む位置関連情報を通信部２０１を介して携帯電話１０に送信する。なお、制御部２０５は、タイマ２０５１により応答期間を測定する。
【００４７】
通信装置（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標））１０１２、通信装置（無線ＬＡＮ）１０１３、通信装置（無線ＵＳＢ）１０１４、及び通信装置（ＷｉＭＡＸ）１０１５は、位置関連情報取得要求を送信してから所定の期間Ｔｏｕｔ内に周辺装置２０から位置関連情報を受信したときに、受信した位置関連情報を制御部１０９に供給する。なお、所定の期間Ｔｏｕｔは処理を開始してから中止（タイムアウト）するまでの期間に相当し、この期間内に３以上の位置関連情報を受信しなかったときは自位置測定に関する処理を中止する。
【００４８】
制御部１０９の時間測定部１０９２は、位置関連情報取得要求を送信したときから位置関連情報を受信したときまでの時間である応答待ち期間を測定する。具体的には、時間測定部１０９２は、タイマ１０９１により、位置関連情報取得要求を送信したときからの経過時間の計測を開始する。時間測定部１０９２は、通信装置（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標））１０１２〜通信装置（ＷｉＭＡＸ）１０１５を介して周辺装置２０から、位置関連情報を受信する毎に、その時点のタイマ１０９１の計測値から応答待ち期間を測定する。時間測定部１０９２は、通信部１０１で受信した少なくとも３の位置関連情報のそれぞれに対して応答待ち期間を測定する。制御部１０９の距離測定部１０９３は、３以上の位置関連情報に含まれる応答期間と各位置関連情報に対応する応答待ち期間とに基づいて、各位置関連情報に含まれる周辺装置位置情報が示す位置から携帯電話１０の自位置までの距離を算出し距離測定値として取得する。
【００４９】
例えば、図７に示すように、携帯電話１０が位置関連情報取得要求を周辺装置２０に送信し、周辺装置２０が、位置関連情報取得要求に応答して、周辺装置位置情報及び応答期間を含む位置関連情報を携帯電話１０に送信したとする。この場合、制御部１０９の距離測定部１０９３は、応答待ち期間と受信した位置関連情報に含まれる応答期間とに基づき携帯電話１０と周辺装置２０との間の距離を算出し、距離測定値とする。算出方法は、例えば、距離＝光速×（応答待ち期間−応答期間）／２という関係式による。なお、図７において、携帯電話１０、及び周辺装置２０の位置にある下向きの矢印を有する線は時間の経過を示し、携帯電話１０と周辺装置２０との間の間隔は両者間の距離を示す。
【００５０】
制御部１０９は、新規ファイルとして周辺装置ファイル１０８２ａをＲＡＭ１０８２に作成し、周辺装置２０から受信した位置関連情報のそれぞれについて、位置関連情報に含まれる周辺装置位置情報と距離測定値とを対応付けて周辺装置ファイル１０８２ａに格納する。
【００５１】
制御部１０９の自位置測定部１０９４は、周辺装置ファイル１０８２ａに格納した周辺装置位置情報と距離測定値とに基づいて、自位置を算出する。具体的には、自位置測定部１０９４は、３以上の周辺装置２０のそれぞれの周辺装置位置情報が示す位置を中心とし、３以上の周辺装置２０のそれぞれに対して距離測定値を半径とする球を生成し、得られた３以上の球の交点を求めることにより、自位置を算出する。なお、距離測定値に誤差がある場合は３以上の球は１点で交わらない。１点で交わらない場合は、自位置測定部１０９４は、例えば、各球の表面で囲まれた領域の重心を求めて、この重心の位置を自位置とする。このようにして、制御部１０９は、３以上の周辺装置２０から受信した位置関連情報と応答待ち期間とに基づいて自位置を算出する。
【００５２】
これまで携帯電話１０を例にして説明したが、携帯電話１０は携帯端末としてもよい。 実施形態１に係る携帯端末の最小限の構成を図８に示す。最小限の構成とは本願発明に必須の機能のみを達成するために必要な構成のことである。図８に示すように実施形態１に係る携帯端末は必須の構成要素として、時間測定部１０９２、距離測定部１０９３、及び自位置測定部１０９４を有する制御部１０９と、通信規格が異なる２以上の通信装置で構成され、制御部１０９の制御により外部との情報の送受信を行う通信部１０１とを備える。図８では、通信部１０１は、外部との通信用に、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）の通信規格に適応した通信装置（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標））１０１２と、無線ＬＡＮの通信規格に適応した通信装置（無線ＬＡＮ）１０１３とを備えているとする。
【００５３】
通信部１０１は、上記の位置関連情報取得要求を、通信装置（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標））１０９２及び通信装置（無線ＬＡＮ）１０９３を介して送信する。
【００５４】
この携帯端末の周辺に存在する周辺装置２０とこの携帯端末との間で情報の送受信に使用される電波が、携帯端末及び周辺装置２０の双方において受信に必要な強度で得られる周辺装置２０が例えば４台存在し、その内２台はＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）の通信規格に適応した通信装置（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標））を備え、他の２台は無線ＬＡＮの通信規格に適応した通信装置（無線ＬＡＮ）を備えているとする。このときはこの４台の周辺装置２０はそれぞれの通信装置で携帯端末から送信された位置関連情報取得要求を受信することができ、位置関連情報を携帯端末に送信することができる。携帯端末は装備している通信装置（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標））１０１２及び通信装置（無線ＬＡＮ）１０１３を介して、これらの周辺装置から送信される位置関連情報を受信することができる。
【００５５】
この場合、携帯端末が受信した位置関連情報の数は４となり、既に説明したように、携帯端末は、時間測定部１０９２、距離測定部１０９３、及び自位置測定部１０９４を介して自位置を測定できる。
【００５６】
三角測量の原理で自位置を測定するためには、位置関連情報は３以上でなければならない。もし、携帯端末が通信部１０１としてＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）又は無線ＬＡＮのいずれかの通信規格に適用した通信装置のみしか備えていない場合は、受信できる位置関連情報の数は２となり、自位置を測定することができなくなる。通信規格が異なる２以上の通信装置を備えることで３以上の位置関連情報を取得する確率が増加し、自位置を測定できる可能性もその分高くなる。
【００５７】
以上、説明したように、携帯電話１０は、通信規格が異なる２以上の通信装置（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標））１０１２〜通信装置（ＷｉＭＡＸ）１０１５を介して３以上の周辺装置２０から位置関連情報を受信し、受信した位置関連情報と応答待ち期間とに基づいて自位置を算出する。このため、ＧＰＳ衛星から発信された電波が届かない場所であっても、周囲の、すなわち自位置を測定するための情報源である周辺装置２０の通信環境に応じて自位置を適切に測定することができる。
【００５８】
また、携帯電話１０は、３以上のＧＰＳ衛星３０から電波を受信することができる場合、ＧＰＳ衛星３０から受信した電波に基づいて自位置を算出し、３以上のＧＰＳ衛星３０から電波を受信することはできないが、３以上の周辺装置２０から位置関連情報を受信することができる場合、周辺装置２０から受信した位置関連情報と応答待ち期間とに基づいて自位置を算出する。このため、ＧＰＳ衛星３０から発信された電波の受信状態に応じて、自位置を適切に測定することができる。
【００５９】
（実施形態２）
実施形態１では、携帯電話１０は、周辺装置２０から受信した位置関連情報と応答待ち期間とに基づいて自位置を算出する。実施形態２では、携帯電話１０は、周辺装置２０から受信した位置関連情報と、応答待ち期間と、周辺装置位置情報を受信した通信装置の通信規格に基づいて自位置を算出する。この場合の携帯電話１０Ａの構成を図９に示す。なお、図２と同一部分には同一符号を付す。
【００６０】
実施形態２に係る携帯電話１０Ａは、実施形態１に係る携帯電話１０を構成する要素の他、ＲＡＭ１０８２に通信規格ＤＢ１０８２ｂを備えている。通信規格ＤＢ１０８２ｂは、図１０に示すように、通信規格と、この通信規格に適応した通信装置で送受信される電波に基づいて通信装置間の距離を測定するときの誤差を示す測定誤差情報とを対応付けて記憶している。図１０に示す例では、測定誤差情報は、所定の通信規格を適用した通信装置が発信する電波の到達距離に対する割合（ａ〜ｄ％）として示されている。所定の通信規格とは、距離測定値の算出に利用した位置関連情報を受信した通信装置に適用されている通信規格であり、電波の到達距離とはその位置関連情報を発信した周辺装置２０と携帯電話１０Ａとの間の距離を意味し、距離測定値で代用される。
【００６１】
実施形態２では、距離測定部１０９３は、図１０に示す通信規格ＤＢ１０８２ｂから、所定の通信規格に対応付けられた測定誤差情報を読み出す。所定の通信規格とは距離測定値の算出に利用した位置関連情報を受信した通信装置に適用されている通信規格のことである。距離測定部１０９３は、距離測定値にこの測定誤差情報の値を乗じて距離測定誤差を算出する。自位置測定部１０９４は、この距離測定誤差を利用して自位置を算出する。
【００６２】
例えば、図１０に示されている測定誤差情報ａ〜ｄ％がそれぞれ１０％であり、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、無線ＬＡＮ、無線ＵＳＢ、ＷｉＭＡＸの通信規格に適応する通信装置が発信する電波の到達距離、すなわち距離測定値がそれぞれ、１００ｍ、３０ｍ、１０ｍ、４８ｋｍであるとすると、１０ｍ、３ｍ、１ｍ、４８００ｍがそれぞれ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、無線ＬＡＮ、無線ＵＳＢ、ＷｉＭＡＸの通信規格に対応する距離測定誤差となる。
【００６３】
以下、理解を容易にするため、携帯電話１０Ａが送信する位置関連情報取得要求を受信することができる位置に、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）の通信規格に適応した通信装置を備えた周辺装置２０１、無線ＬＡＮの通信規格に適応した通信装置を備えた周辺装置２０２、及び無線ＵＳＢの通信規格に適応した通信装置を備えた周辺装置２０３が存在する場合を例にして、携帯電話１０が周辺装置２０１〜２０３から受信した位置関連情報に基づいて自位置を算出する処理（図５に示す位置測定処理のステップ１６）を中心に説明する。なお、受信できる位置とは、受信に必要な電波強度が得られる位置のことである。
【００６４】
制御部１０９が、図５に示す位置測定処理のステップＳ１５でＹｅｓと判別した場合、距離測定部１０９３は、時間測定部１０９２がタイマ１０９１によって測定した応答待ち期間と、周辺装置２０１から受信した位置関連情報に含まれる応答期間とに基づいて、周辺装置２０１と自位置との距離Ｌ１「１００ｍ」を算出する。次に、距離測定部１０９３は、通信規格ＤＢ１０８２ｂから、周辺装置２０１が送信した位置関連情報を受信した通信装置（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標））１０１２の通信規格「Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）」に対応する測定誤差情報の値ａ％、この例では１０％、を読み出して、距離Ｌ１に乗じることにより距離測定誤差「１０ｍ」を求める。
【００６５】
また、制御部１０９の距離測定部１０９３は、時間測定部１０９２がタイマ１０９１によって測定した応答待ち期間と、周辺装置２０２から受信した位置関連情報に含まれる応答期間とに基づいて、周辺装置２０２と自位置との距離Ｌ２「３０ｍ」を算出する。次に、距離測定部１０９３は、通信規格ＤＢ１０８２ｂから、周辺装置２０２が送信した位置関連情報を受信した通信装置（無線ＬＡＮ）１０１３の通信規格「無線ＬＡＮ」に対応する測定誤差情報の値ｂ％、この例では１０％、を読み出して、距離Ｌ２に乗じることにより距離測定誤差「３ｍ」を求める。
【００６６】
続いて、制御部１０９の距離測定部１０９３は、時間測定部１０９２がタイマ１０９１によって測定した応答待ち期間と、周辺装置２０３から受信した位置関連情報に含まれる応答期間とに基づいて、周辺装置２０３と自位置との距離Ｌ３「１０ｍ」を算出する。また、距離測定部１０９３は、通信規格ＤＢ１０８２ｂから、周辺装置２０３が送信した位置関連情報を受信した通信装置（無線ＵＳＢ）１０１４の通信規格「無線ＵＳＢ」に対応する測定誤差情報の値ｃ％、この例では１０％、を読み出して、距離Ｌ３に乗じることにより距離測定誤差「１ｍ」を求める。
【００６７】
図１１は、実施形態２に係る自位置を算出する方法の一例を説明する図で、見やすくするために球を円に置き換えている。制御部１０９の自位置測定部１０９４は、周辺装置２０１の位置を中心とする半径Ｌ１の球Ｃ１の表面（図１１では円Ｃ１の円周）からの距離が１０ｍ以内である領域と、周辺装置２０２の位置を中心とする半径Ｌ２の球Ｃ２の表面（図１１では円Ｃ２の円周）からの距離が３ｍ以内である領域と、周辺装置２０３の位置を中心とする半径Ｌ３の球Ｃ３の表面（図１１では円Ｃ３の円周）からの距離が１ｍ以内である領域との重複する部分に基づいて、自位置を算出する。半径Ｌの球の表面（図１１では円周）からの距離がＤ以内である領域とは、半径Ｌ＋Ｄの同心の球の表面（図１１では円周）と、半径Ｌ−Ｄの同心の球の表面（図１１では円周）とで囲まれた領域のことを言う。自位置算出に使用する位置関連情報が３よりも多い場合の重複する部分についても同様にして求められる。実施形態２では、自位置測定部１０９４は、例えば、重複する部分の重心を算出することにより、自位置を算出する。
【００６８】
以上、説明したように、携帯電話１０Ａは、周辺装置２０から受信した位置関連情報、応答待ち期間、及び周辺装置位置情報を受信した通信装置の通信規格に対応する測定誤差情報に基づいて、自位置を算出する。このため、ＧＰＳ衛星から発信された電波が届かない場所であっても、周囲の、すなわち自位置を測定するための情報源である周辺装置２０の通信環境に応じて自位置を適切に測定することができる。また、携帯電話１０Ａは、通信規格に対応する測定誤差情報に基づき取得した距離測定誤差を反映して自位置を適切に測定することができる。
【００６９】
この発明は実施形態１及び２に限定されず、種々の変形及び応用が可能である。例えば、上記説明において示したハードウェアの構成及び動作は一例でありこれらに限定されるものではなく、適宜変更及び応用が可能である。
【００７０】
実施形態１及び２では、それぞれ携帯端末としての携帯電話１０、１０Ａを例にして説明したが、携帯端末はこれに限定されず、例えば、スマートフォン、ゲーム機、ＰＤＡ（Personal Digital Assistant）、タブレットＰＣ（Personal Computer）、ノートＰＣであってもよい。
【００７１】
実施形態１及び２では、携帯電話１０、１０Ａと周辺装置２０とは、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、無線ＬＡＮ、無線ＵＳＢ、ＷｉＭＡＸのうち、いずれか１つの通信規格に適応する通信装置を介して無線通信しているが、通信規格はこれらに限定されない。また、周辺装置２０は携帯電話などの携帯端末を含んでもよい。通信可能な周辺装置２０の範囲が拡大することにより携帯電話１０、１０Aは自位置を測定できる可能性が増加する。
【００７２】
実施形態１及び２では、理解を容易にするため、ユーザからの操作指示に応答して、制御部１０９が位置測定処理を実行する場合を例にして説明したが、これに限定されず、例えば、他のプロセス（サービス）が前述した位置測定処理を呼び出して実行してもよい。これにより、実施形態１及び２に係る発明の適用範囲が拡大する。
【００７３】
実施形態１及び２では、周辺装置２０は、その位置を示す周辺装置位置情報を位置情報記憶部２０４１に予め記憶しているが、これに限定されず、周辺装置２０がＧＰＳ受信機をさらに備え、ＧＰＳ衛星３０から受信した電波に基づいて、周辺装置位置情報を逐次生成し、生成した周辺装置位置情報を位置情報記憶部２０４１に記憶してもよい。これにより、周辺装置２０が携帯端末であった場合の周辺装置位置情報の誤差が低減され、その結果、自位置の測定誤差が低減する。
【００７４】
実施形態２では、通信規格に対応して設定されている測定誤差情報の値は、割合又は百分率であるとしたが、これに限定されず、通信規格に対応して設定された数値であればどの様なものであってもよい。
【００７５】
実施形態２では、理解を容易にするため、携帯電話１０Ａが、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）の通信規格に適応した通信装置を備えた周辺装置２０１、無線ＬＡＮの通信規格に適応した通信装置を備えた周辺装置２０２、及び無線ＵＳＢの通信規格に適応した通信装置を備えた周辺装置２０３からそれぞれ位置関連情報を受信する場合を例にして説明したが、４以上の周辺装置２０から位置関連情報を受信することができた場合、受信した位置関連情報から最適なもの、例えば距離測定誤差が小さいものから順に少なくとも３選んで、自位置を算出してもよい。この場合、自位置測定部１０９４は、例えば、周辺装置２０から受信した位置関連情報の中から、位置関連情報を受信した通信装置の通信規格に対応する距離測定誤差が小さい順に少なくとも３の位置関連情報を選択し、選択した位置関連情報と、選択した位置関連情報のそれぞれに対応する応答待ち期間と、選択した位置関連情報を受信した各通信装置に適用される通信規格に基づき取得された距離測定誤差とに基づいて自位置を算出する。これにより、自位置の測定誤差が低減する。
【００７６】
実施形態２では、理解を容易にするため、周辺装置２０の通信部２０１は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、無線ＬＡＮ、無線ＵＳＢ、ＷｉＭＡＸのうち、いずれか１つの通信規格に適応した通信装置を備えているが、これに限定されず、通信規格が異なる２つ以上の通信装置を備えてもよい。この場合、記憶部２０４は、例えば、通信規格ＤＢ１０８２ｂを備え、制御部２０５は、携帯電話１０Ａから受信した位置関連情報取得要求のうち、位置関連情報取得要求を受信した通信装置の中から、該当する通信装置に適用された通信規格に対応する測定誤差情報の値が最も小さい通信装置を介して位置関連情報を送信する。これにより、この周辺装置２０から受信した位置関連情報に基づき得られる距離測定誤差が低減し、その結果、自位置の測定誤差が低減する。
【００７７】
実施形態１及び２では、周辺装置位置情報に、周辺装置２０が存在する位置における緯度、経度、及び高度（例えば海抜）を含めているが、これに限定されず、任意の座標系における座標値を含めてもよい。この場合、制御部１０９は変換部を備えてもよい。変換部は、周辺装置２０から受信した周辺装置位置情報に含まれる座標値を所定の座標系における座標値に変換する。また、このとき、制御部１０９は、座標値の有効数字の桁数を所定の値に揃えるようにしてもよい。これにより、希望する座標系での自位置の情報を得ることができる。
【００７８】
実施形態１及び２では、自位置情報取得要求に応答して、まず始めに、ＧＰＳ受信機１０２がＧＰＳ衛星３０から受信した電波に基づいて自位置を算出するが、これに限定されない。ＧＰＳ受信機１０２に代えて、例えば、制御部１０９が、通信装置（ＣＤＭＡ）１０１１を介して基地局から受信した電波に基づいて自位置を算出してもよい。
【００７９】
実施形態２では、図１１に示すように、所定の領域どうしが重複する部分の重心を算出することにより、自位置を算出しているが、これに限定されない。重複する部分に基づき自位置を算出するのであればどの様な手法であってもよい。
【００８０】
また、記憶部１０８に地図データを備え、制御部１０９が、重複する部分の位置を示す地図を表示部１０４に表示してもよい。これにより、より認識しやすい形で自位置を表示することが可能となる。
【００８１】
なお、実施形態１及び２に記載した携帯電話１０、１０Ａは、携帯電話に限定することはなく、携帯端末としてよい。この携帯端末は、専用の装置を用いる必要はなく、通常のコンピュータにより実現することができるし、携帯端末をコンピュータと見なしてもよい。その場合は、図２、図９に示す携帯電話の構成がコンピュータの構成を示すことになり、例えばコンピュータに上記した各処理を実行させるためのプログラム及びデータを記録媒体（ＣＤ−ＲＯＭ等）に記録して配布し、これをインストールしてコンピュータのＯＳ（Operating System）上で実行することにより、実施形態１又は２に係る携帯端末を実現できる。また、プログラム及びデータの配布は、ＣＤ−ＲＯＭ等に限らず、通信回線等を介して行われてもよい。
【００８２】
上記の実施形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記載されうるが、以下には限られない。
【００８３】
（付記１）
時間測定部、距離測定部、及び自位置測定部を有するとともに、全体制御を行う制御部と、
通信規格が異なる２以上の通信装置から構成され前記制御部の制御により前記各通信装置を介して外部との情報の送受信を行う通信部と、
を備え、
前記通信部は、周辺に存在する装置である周辺装置に、該周辺装置の位置を示す周辺装置位置情報及び前記周辺装置が前記周辺装置位置情報を送信するための準備時間である応答期間を含む位置関連情報を取得したい旨の位置関連情報取得要求を、前記各通信装置を介して送信するとともに、前記周辺装置から前記位置関連情報を、前記各通信装置を介して受信し、
前記時間測定部は、前記通信部により前記位置関連情報取得要求が送信されてから、前記通信部により前記位置関連情報が受信されるまでの期間である応答待ち期間を測定し、
前記距離測定部は、前記応答待ち期間及び前記通信部により受信された前記位置関連情報に含まれる前記応答期間に基づいて、前記周辺装置位置情報が示す位置から自位置までの距離を測定し、距離測定値として取得し、
前記自位置測定部は、前記通信部により受信された３以上の前記位置関連情報のそれぞれに対応して得られた前記距離測定値及び前記周辺装置位置情報が示す位置に基づいて、自位置を測定する、
ことを特徴とする携帯端末。
【００８４】
（付記２）
前記通信規格と前記距離の測定誤差情報とを対応付けて記憶する記憶部をさらに備え、
前記距離測定部は、更に、
前記距離測定値を取得する際に使用する前記位置関連情報を受信した前記通信装置に適用される前記通信規格に対応付けられた前記測定誤差情報を、前記記憶部から取得し、
前記測定誤差情報に基づき、前記距離測定値の誤差である距離測定誤差を求め、
前記自位置測定部は、
受信した前記３以上の位置関連情報のそれぞれに対応して得られた、前記距離測定値と、前記距離測定誤差と、前記周辺装置位置情報が示す位置と、に基づいて自位置を測定する、
ことを特徴とする付記１に記載の携帯端末。
【００８５】
（付記３）
前記自位置測定部は、
受信した前記３以上の位置関連情報のそれぞれについて、該位置関連情報に含まれる前記周辺装置位置情報が示す位置を中心とし、前記位置関連情報に対応して測定した前記距離測定値を半径とする球の表面からの距離が、前記距離測定誤差以内である領域を求め、該領域どうしが重なる部分に基づいて自位置を測定する、
ことを特徴とする付記２に記載の携帯端末。
【００８６】
（付記４）
前記測定誤差情報は、割合を示す値であり、
前記距離測定誤差は、前記距離測定値と前記測定誤差情報とに基づき算出される、
ことを特徴とする付記２又は３に記載の携帯端末。
【００８７】
（付記５）
前記周辺装置位置情報が任意の座標系における前記周辺装置の座標値を含むときに、該座標値を所定の座標系における座標値に変換する変換部をさらに備える、
ことを特徴とする付記１乃至４のいずれかに記載の携帯端末。
【００８８】
（付記６）
前記受信部が、４以上の前記位置関連情報を、前記通信装置を介して受信した場合、
前記自位置測定部は、
受信した前記位置関連情報の中から、前記距離測定誤差が小さい順に３以上の前記位置関連情報を選択し、
選択した前記３以上の位置関連情報のそれぞれに対する、前記距離測定値と、前記距離測定誤差と、前記周辺装置位置情報が示す位置とに基づいて自位置を測定する、
ことを特徴とする付記２乃至５のいずれか１項に記載の携帯端末。
【００８９】
（付記７）
周辺に存在する装置である周辺装置に、該周辺装置の位置を示す周辺装置位置情報及び前記周辺装置が前記周辺装置位置情報を送信するための準備時間である応答期間を含む位置関連情報を取得したい旨の位置関連情報取得要求を、通信規格が異なる２以上の通信装置を介して送信するとともに、前記周辺装置から前記位置関連情報を、前記各通信装置を介して受信する通信工程と、
前記位置関連情報取得要求を送信してから、前記位置関連情報を受信するまでの期間を示す応答待ち期間を測定する時間測定工程と、
前記応答待ち期間及び受信した前記位置関連情報に含まれる前記応答期間に基づいて、前記周辺装置位置情報が示す位置から自位置までの距離を測定し、距離測定値として取得する距離測定工程と、
受信した３以上の前記位置関連情報のそれぞれに対応して得られた前記距離測定値及び前記周辺装置位置情報が示す位置に基づいて、自位置を測定する自位置測定工程と、
を備えることを特徴とする位置測定方法。
【００９０】
（付記８）
コンピュータに、
周辺に存在する装置である周辺装置に、該周辺装置の位置を示す周辺装置位置情報及び前記周辺装置が前記周辺装置位置情報を送信するための準備時間である応答期間を含む位置関連情報を取得したい旨の位置関連情報取得要求を、通信規格が異なる２以上の通信装置を介して送信するとともに、前記周辺装置から前記位置関連情報を、前記各通信装置を介して受信する通信手順と、
前記位置関連情報取得要求を送信してから、前記位置関連情報を受信するまでの期間を示す応答待ち期間を測定する時間測定手順と、
前記応答待ち期間及び受信した前記位置関連情報に含まれる前記応答期間に基づいて、前記周辺装置位置情報が示す位置から自位置までの距離を測定し、距離測定値として取得する距離測定手順と、
受信した３以上の前記位置関連情報のそれぞれに対応して得られた前記距離測定値及び前記周辺装置位置情報が示す位置に基づいて、自位置を測定する自位置測定手順と、
を実行させることを特徴とするプログラム。
【符号の説明】
【００９１】
１０、１０Ａ 携帯電話
２０ 周辺装置
３０ ＧＰＳ衛星
１００ 位置測定システム
１０１ 通信部
１０２ ＧＰＳ受信機
１０３ 操作部
１０４ 表示部
１０５ コーデック部
１０６ スピーカ
１０７ マイク
１０８ 記憶部
１０９ 制御部
２０１ 通信部
２０２ 操作部
２０３ 表示部
２０４ 記憶部
２０５ 制御部
１０１１ 通信装置（ＣＤＭＡ）
１０１２ 通信装置（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標））
１０１３ 通信装置（無線ＬＡＮ）
１０１４ 通信装置（無線ＵＳＢ）
１０１５ 通信装置（ＷｉＭＡＸ）
１０８１ ＲＯＭ
１０８２ ＲＡＭ
１０８２ａ 周辺装置ファイル
１０８２ｂ 通信規格ＤＢ
１０９１ タイマ
１０９２ 時間測定部
１０９３ 距離測定部
１０９４ 自位置測定部
２０４１ 位置関連情報記憶部
２０５１ タイマ
【技術分野】
【０００１】
本発明は、携帯端末、位置測定方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星等から発信された電波を受信して自位置を示す位置情報を取得し利用することができる携帯端末が増えてきている。しかし、地下などでは、ＧＰＳ衛星等から発信された電波が届かないため、携帯端末は自位置の位置情報を利用することができない。
【０００３】
一方、位置が判明している周辺装置からその位置を示す位置情報を無線通信により取得して位置が判明していない携帯端末の位置を推定する位置判定方法が提案されている（例えば、特許文献１及び２を参照）。これらの位置判定方法によれば、近くに位置が判明している周辺装置があれば、地下などでも自位置を推定することができ、携帯端末は推定した自位置の位置情報を利用することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特表２００３−５０６９３０号公報
【特許文献２】特表２００４−５１６４６３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、無線通信には各種の規格があり、異なる通信規格を有する装置間では通信ができない。携帯端末の周囲に位置する周辺装置は、相互に異なる通信規格のものが存在することがある。その場合、周辺装置の通信環境はそれぞれに異なることになる。そのため、携帯端末は、特許文献１及び２で開示された方法では、様々な通信環境に対応することができず、周囲の、すなわち自位置を測定するための情報源である周辺装置の通信環境に応じて自位置を適切に測定することができないことがあるという問題があった。
【０００６】
本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであり、ＧＰＳ衛星から発信された電波が届かない場所であっても、周囲の通信環境に応じて自位置を適切に測定することができる携帯端末、位置測定方法及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するため、本発明の第１の観点に係る携帯端末は、
時間測定部、距離測定部、及び自位置測定部を有するとともに、全体制御を行う制御部と、
通信規格が異なる２以上の通信装置から構成され前記制御部の制御により前記各通信装置を介して外部との情報の送受信を行う通信部と、
を備え、
前記通信部は、周辺に存在する装置である周辺装置に、該周辺装置の位置を示す周辺装置位置情報及び前記周辺装置が前記周辺装置位置情報を送信するための準備時間である応答期間を含む位置関連情報を取得したい旨の位置関連情報取得要求を、前記各通信装置を介して送信するとともに、前記周辺装置から前記位置関連情報を、前記各通信装置を介して受信し、
前記時間測定部は、前記通信部により前記位置関連情報取得要求が送信されてから、前記通信部により前記位置関連情報が受信されるまでの期間である応答待ち期間を測定し、
前記距離測定部は、前記応答待ち期間及び前記通信部により受信された前記位置関連情報に含まれる前記応答期間に基づいて、前記周辺装置位置情報が示す位置から自位置までの距離を測定し、距離測定値として取得し、
前記自位置測定部は、前記通信部により受信された３以上の前記位置関連情報のそれぞれに対応して得られた前記距離測定値及び前記周辺装置位置情報が示す位置に基づいて、自位置を測定する、
ことを特徴とする。
【０００８】
上記目的を達成するため、本発明の第２の観点に係る位置測定方法は、
周辺に存在する装置である周辺装置に、該周辺装置の位置を示す周辺装置位置情報及び前記周辺装置が前記周辺装置位置情報を送信するための準備時間である応答期間を含む位置関連情報を取得したい旨の位置関連情報取得要求を、通信規格が異なる２以上の通信装置を介して送信するとともに、前記周辺装置から前記位置関連情報を、前記各通信装置を介して受信する通信工程と、
前記位置関連情報取得要求を送信してから、前記位置関連情報を受信するまでの期間を示す応答待ち期間を測定する時間測定工程と、
前記応答待ち期間及び受信した前記位置関連情報に含まれる前記応答期間に基づいて、前記周辺装置位置情報が示す位置から自位置までの距離を測定し、距離測定値として取得する距離測定工程と、
受信した３以上の前記位置関連情報のそれぞれに対応して得られた前記距離測定値及び前記周辺装置位置情報が示す位置に基づいて、自位置を測定する自位置測定工程と、
を備えることを特徴とする。
【０００９】
上記目的を達成するため、本発明の第３の観点に係るプログラムは、
コンピュータに、
周辺に存在する装置である周辺装置に、該周辺装置の位置を示す周辺装置位置情報及び前記周辺装置が前記周辺装置位置情報を送信するための準備時間である応答期間を含む位置関連情報を取得したい旨の位置関連情報取得要求を、通信規格が異なる２以上の通信装置を介して送信するとともに、前記周辺装置から前記位置関連情報を、前記各通信装置を介して受信する通信手順と、
前記位置関連情報取得要求を送信してから、前記位置関連情報を受信するまでの期間を示す応答待ち期間を測定する時間測定手順と、
前記応答待ち期間及び受信した前記位置関連情報に含まれる前記応答期間に基づいて、前記周辺装置位置情報が示す位置から自位置までの距離を測定し、距離測定値として取得する距離測定手順と、
受信した３以上の前記位置関連情報のそれぞれに対応して得られた前記距離測定値及び前記周辺装置位置情報が示す位置に基づいて、自位置を測定する自位置測定手順と、
を実行させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、ＧＰＳ衛星から発信された電波が届かない場所であっても、周囲の通信環境に応じて自位置を適切に測定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の実施形態１に係る位置測定システムの構成を示すブロック図である。
【図２】図１に示す携帯電話の構成を示すブロック図である。
【図３】図２に示す周辺装置ファイルの構成を示す図である。
【図４】図１に示す周辺装置の構成を示すブロック図である。
【図５】図２に示す携帯電話の制御部が実行する位置測定処理のフローチャートである。
【図６】図４に示す通信部が送信する位置関連情報の構成を示す図である。
【図７】実施形態１に係る携帯電話と周辺装置との間の距離を測定する方法の一例を説明するための図である。
【図８】実施形態１に係る携帯端末の最小限の構成を示すブロック図である。
【図９】本発明の実施形態２に係る携帯電話の構成を示すブロック図である。
【図１０】図９に示す通信規格ＤＢ（データベース）の構成を示す図である。
【図１１】実施形態２に係る自位置を算出する方法の一例を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
（実施形態１）
以下、本発明の実施形態１に係る位置測定システム１００を、図面を参照して説明する。
【００１３】
実施形態１に係る位置測定システム１００は、図１に示すように、携帯電話１０と、複数の周辺装置２０（２０１〜２０ｎ）と、複数のＧＰＳ衛星３０（３０１〜３０ｍ）を備えている。携帯電話１０は、一般的な通話機能の他、ＧＰＳ衛星３０から受信した電波又は周辺装置２０から受信した電波に基づいて自位置を算出（測定）するという機能を有する。
【００１４】
携帯電話１０は、図２に示すように、通信部１０１と、ＧＰＳ受信機１０２と、操作部１０３と、表示部１０４と、コーデック部１０５と、スピーカ１０６と、マイク（マイクロフォン）１０７と、記憶部１０８と、制御部１０９と、を備えている。
【００１５】
通信部１０１は、通信規格が異なる２以上の通信装置を備えている。実施形態１では、理解を容易にするため、通信部１０１は、ＣＤＭＡ（Code Division Multiple Access）の通信規格に適応した通信装置（ＣＤＭＡ）１０１１、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）の通信規格に適応した通信装置（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標））１０１２、無線ＬＡＮ（Local Area Network）の通信規格（IEEE802.11a等）に適応した通信装置（無線ＬＡＮ）１０１３、無線ＵＳＢ（Universal Serial Bus）の通信規格に適応した通信装置（無線ＵＳＢ）１０１４、ＷｉＭＡＸ（Worldwide Interoperability for Microwave Access）の通信規格に適応した通信装置（ＷｉＭＡＸ）１０１５を備えているものとする。
【００１６】
通信装置（ＣＤＭＡ）１０１１は、近傍の基地局を介して他の携帯電話１０と無線通信する。通信装置（ＣＤＭＡ）１０１１は、他の携帯電話１０が送信した音声信号を受信して復調した後、復調した音声信号をコーデック部１０５を介してスピーカ１０６に供給し、音声を出力させる。また、通信装置（ＣＤＭＡ）１０１１は、マイク１０７からコーデック部１０５を介して供給された音声信号を変調した後、変調した音声信号を近傍の基地局を介して他の携帯電話１０に送信する。
【００１７】
通信装置（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標））１０１２は、制御部１０９の制御下、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）の通信規格に適応した周辺装置２０と無線通信する。
【００１８】
通信装置（無線ＬＡＮ）１０１３は、制御部１０９の制御下、無線ＬＡＮの通信規格に適応した周辺装置２０と無線通信する。
【００１９】
通信装置（無線ＵＳＢ）１０１４は、制御部１０９の制御下、無線ＵＳＢの通信規格に適応した周辺装置２０と無線通信する。
【００２０】
通信装置（ＷｉＭＡＸ）１０１５は、制御部１０９の制御下、ＷｉＭＡＸの通信規格に適応した周辺装置２０と無線通信する。
【００２１】
ＧＰＳ受信機１０２は、制御部１０９の要求に応答して、ＧＰＳ衛星３０から受信した電波に基づいて自位置を算出し、算出した自位置を示す自位置情報を制御部１０９に供給する。
【００２２】
操作部１０３は、ダイヤルボタン等を備え、ユーザの操作に応じた操作信号を制御部１０９に供給する。
【００２３】
表示部１０４は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）などから構成され、制御部１０９の制御下、待ち受け画面等の画像や各種メッセージを表示する。
【００２４】
コーデック部１０５は、コーデック、ＤＡＣ（Digital to Analog Converter）、ＡＤＣ（Analog to Digital Converter）、アンプなどから構成され、通信装置（ＣＤＭＡ）１０１１から供給されたデジタルの音声信号を復号し、アナログ信号に変換した後、変換したアナログ信号を増幅してスピーカ１０６に供給し、音声を出力させる。また、コーデック部１０５は、マイク１０７から供給されたアナログの音声信号をデジタルの音声信号に変換し、符号化した後、符号化したデジタル信号を通信装置（ＣＤＭＡ）１０１１に供給する。
【００２５】
スピーカ１０６は、コーデック部１０５から供給されるアナログの音声信号により駆動され、放音する。スピーカ１０６は、イヤホン、ヘッドホン等を含む。
【００２６】
マイク１０７は、ユーザの発する音声などの周囲の音に基づいて、アナログの音声信号を生成し、生成した音声信号をコーデック部１０５に供給する。
【００２７】
記憶部１０８は、ＲＯＭ（Read Only Memory）１０８１、ＲＡＭ（Random Access Memory）１０８２などから構成される。ＲＯＭ１０８１は、制御部１０９が実行するプログラム等を記憶している。一方、ＲＡＭ１０８２は、作業領域として、制御部１０９が実行するプログラムやデータ等を一時的に記憶する。なお、制御部１０９は、図３に示すように、周辺装置２０から取得した周辺装置位置情報と所定の方法で算出（測定）した周辺装置２０と自位置との間の距離（距離測定値）とを対応付けて格納する周辺装置ファイル１０８２ａを所定のタイミングで作成し、ＲＡＭ１０８２に記憶する。詳細については後述する。
【００２８】
制御部１０９は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などから構成され、ＲＯＭ１０８１に記憶された所定のプログラムをＣＰＵが実行することにより、図２に示す各部を制御し、一般的な通話機能の他、ＧＰＳ衛星３０から受信した電波又は周辺装置２０から受信した電波に基づいて自位置を算出するという機能を有する。また、制御部１０９は、タイマ１０９１を備え、自位置を算出するための機能構成要素として時間測定部１０９２と、距離測定部１０９３と、自位置測定部１０９４とを備える。時間測定部１０９２、距離測定部１０９３、及び自位置測定部１０９４を含めた制御部１０９の機能と制御の詳細については後述する。
【００２９】
図１に示す周辺装置２０は、携帯電話１０の周辺に存在する装置であって、携帯電話１０からの要求に応答して、その位置を示す位置情報（周辺装置位置情報）と後述する応答期間とを含む位置関連情報を無線で送信する。周辺装置２０は、ＰＣ（Personal Computer）、ＰＤＡ（Personal Digital Assistant）、プリンタ、コピー機、アクセスポイント等を含む。
【００３０】
周辺装置２０は、図４に示すように、通信部２０１と、操作部２０２と、表示部２０３と、記憶部２０４と、制御部２０５と、を備えている。
【００３１】
通信部２０１は、任意の通信規格に適応した通信装置を備え、携帯電話１０と無線通信する。実施形態１では、理解を容易にするため、通信部２０１は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、無線ＬＡＮ、無線ＵＳＢ、ＷｉＭＡＸのうち、いずれか１つの通信規格に適応した通信装置から構成されるものとする。
【００３２】
操作部２０２は、操作ボタン等を備え、ユーザの操作に応じた操作信号を制御部２０５に供給する。
【００３３】
表示部２０３は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）などから構成され、制御部２０５の制御下、様々な画像を表示する。
【００３４】
記憶部２０４は、図示を省略したＲＯＭやＲＡＭ等のメモリで構成され、ＲＯＭは制御部２０５が実行するプログラムを記憶し、ＲＡＭは制御部２０５の作業領域としてのメモリを含む。また、記憶部２０４は周辺装置２０の位置を示す周辺装置位置情報を記憶する位置情報記憶部２０４１を備えている。本実施形態では、周辺装置位置情報に、周辺装置２０が存在する位置における緯度、経度、及び高度（例えば海抜）を含めている。
【００３５】
制御部２０５は、ＣＰＵなどから構成され、記憶部２０４に記憶された所定のプログラムを実行することにより、携帯電話１０の要求に応答して、周辺装置位置情報と後述する応答期間とを含む位置関連情報を、通信部２０１を介して無線で送信する。また、制御部２０５は、タイマ２０５１を備える。
【００３６】
図１に示すＧＰＳ衛星３０は、時刻を示す時刻情報及びＧＰＳ衛星３０の軌道を示す軌道情報を含む電波を発信する。
【００３７】
次に、上記構成を有する位置測定システム１００の動作を、携帯電話１０の動作を中心に説明する。
【００３８】
携帯電話１０は、一般的な通話機能の他、ＧＰＳ衛星３０から受信した電波又は周辺装置２０から受信した電波に基づいて自位置を算出（測定）するという機能を有する。以下、ユーザからの指示に応答して、携帯電話１０が自位置を算出する場合を例にして携帯電話１０の動作を説明する。
【００３９】
ユーザは、携帯電話１０の位置を測定したい場合、操作部１０３を操作してその旨を指示する。制御部１０９は、ユーザからの位置測定指示に応答して、図５に示す位置測定処理を開始し、まず、自位置を示す自位置情報を取得したい旨の要求（自位置情報取得要求）をＧＰＳ受信機１０２に送信する（ステップＳ１１）。
【００４０】
ＧＰＳ受信機１０２は、自位置情報取得要求に応答して、３以上のＧＰＳ衛星３０から電波を受信可能であるか否か、即ち、ＧＰＳ衛星３０から受信した電波に基づいて携帯電話１０の自位置を算出することができるかを判別する。ＧＰＳ受信機１０２は、ＧＰＳ衛星３０から受信した電波に基づいて携帯電話１０の自位置を算出することができると判別した場合、ＧＰＳ衛星３０から受信した電波に含まれる時刻情報と軌道情報とに基づいて、三角測量の原理に従って自位置を算出し、算出した自位置を示す自位置情報を制御部１０９に送信する。一方、ＧＰＳ受信機１０２は、ＧＰＳ衛星３０から受信した電波に基づいて携帯電話１０の自位置を算出することができないと判別した場合、自位置を取得できない旨のメッセージ（取得不可メッセージ）を制御部１０９に送信する。
【００４１】
制御部１０９は、ＧＰＳ受信機１０２から自位置情報又は取得不可メッセージを受信する（ステップＳ１２）。制御部１０９は、ＧＰＳ受信機１０２から自位置情報を受信したか否かを判別する（ステップＳ１３）。ＧＰＳ受信機１０２から自位置情報を受信していれば（ステップＳ１３；Ｙｅｓ）、制御部１０９は、自位置を表示部１０４に表示する（ステップＳ１７）。ＧＰＳ受信機１０２から自位置情報を受信しない場合（ステップＳ１３；Ｎｏ）、制御部１０９は、周辺装置２０の周辺装置位置情報と後述する応答期間とを含む位置関連情報を取得したい旨の要求（位置関連情報取得要求）を、通信部１０１を介して携帯電話１０の周辺に存在する周辺装置２０に無線で送信する（ステップＳ１４）。
【００４２】
制御部１０９は、３以上の周辺装置２０から位置関連情報を受信したか否かを判別する（ステップＳ１５）。３以上の周辺装置２０から位置関連情報を受信していないと判別した場合（ステップＳ１５；Ｎｏ）、制御部１０９は、自位置を測定することができない旨のメッセージ（位置測定不可メッセージ）を表示部１０４に表示し（ステップＳ１８）、位置測定処理を終了する。
【００４３】
一方、３以上の周辺装置２０から位置関連情報を受信したと判別した場合（ステップＳ１５；Ｙｅｓ）、周辺装置２０から受信した位置関連情報と後述する応答待ち期間とに基づいて、自位置を算出する（ステップＳ１６）。制御部１０９は、算出した自位置を表示部１０４に表示し（ステップＳ１７）、位置測定処理を終了する。
【００４４】
具体的には、制御部１０９は、ステップＳ１４で、位置関連情報取得要求を送信する旨の送信指示信号を、通信装置（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標））１０１２、通信装置（無線ＬＡＮ）１０１３、通信装置（無線ＵＳＢ）１０１４、及び通信装置（ＷｉＭＡＸ）１０１５に供給する。
【００４５】
通信装置（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標））１０１２、通信装置（無線ＬＡＮ）１０１３、通信装置（無線ＵＳＢ）１０１４、及び通信装置（ＷｉＭＡＸ）１０１５は、送信指示信号に応答して、位置関連情報取得要求をそれぞれの通信規格に従って無線で送信する。
【００４６】
位置関連情報取得要求を受信することができた周辺装置２０の制御部２０５は、位置関連情報取得要求に応答して、図６に示すように、位置情報記憶部２０４１に記憶している周辺装置位置情報、及び位置関連情報取得要求を受信してから周辺装置位置情報を送信するまでの期間、すなわち周辺装置位置情報を送信する準備時間（準備期間）を示す応答期間を含む位置関連情報を通信部２０１を介して携帯電話１０に送信する。なお、制御部２０５は、タイマ２０５１により応答期間を測定する。
【００４７】
通信装置（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標））１０１２、通信装置（無線ＬＡＮ）１０１３、通信装置（無線ＵＳＢ）１０１４、及び通信装置（ＷｉＭＡＸ）１０１５は、位置関連情報取得要求を送信してから所定の期間Ｔｏｕｔ内に周辺装置２０から位置関連情報を受信したときに、受信した位置関連情報を制御部１０９に供給する。なお、所定の期間Ｔｏｕｔは処理を開始してから中止（タイムアウト）するまでの期間に相当し、この期間内に３以上の位置関連情報を受信しなかったときは自位置測定に関する処理を中止する。
【００４８】
制御部１０９の時間測定部１０９２は、位置関連情報取得要求を送信したときから位置関連情報を受信したときまでの時間である応答待ち期間を測定する。具体的には、時間測定部１０９２は、タイマ１０９１により、位置関連情報取得要求を送信したときからの経過時間の計測を開始する。時間測定部１０９２は、通信装置（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標））１０１２〜通信装置（ＷｉＭＡＸ）１０１５を介して周辺装置２０から、位置関連情報を受信する毎に、その時点のタイマ１０９１の計測値から応答待ち期間を測定する。時間測定部１０９２は、通信部１０１で受信した少なくとも３の位置関連情報のそれぞれに対して応答待ち期間を測定する。制御部１０９の距離測定部１０９３は、３以上の位置関連情報に含まれる応答期間と各位置関連情報に対応する応答待ち期間とに基づいて、各位置関連情報に含まれる周辺装置位置情報が示す位置から携帯電話１０の自位置までの距離を算出し距離測定値として取得する。
【００４９】
例えば、図７に示すように、携帯電話１０が位置関連情報取得要求を周辺装置２０に送信し、周辺装置２０が、位置関連情報取得要求に応答して、周辺装置位置情報及び応答期間を含む位置関連情報を携帯電話１０に送信したとする。この場合、制御部１０９の距離測定部１０９３は、応答待ち期間と受信した位置関連情報に含まれる応答期間とに基づき携帯電話１０と周辺装置２０との間の距離を算出し、距離測定値とする。算出方法は、例えば、距離＝光速×（応答待ち期間−応答期間）／２という関係式による。なお、図７において、携帯電話１０、及び周辺装置２０の位置にある下向きの矢印を有する線は時間の経過を示し、携帯電話１０と周辺装置２０との間の間隔は両者間の距離を示す。
【００５０】
制御部１０９は、新規ファイルとして周辺装置ファイル１０８２ａをＲＡＭ１０８２に作成し、周辺装置２０から受信した位置関連情報のそれぞれについて、位置関連情報に含まれる周辺装置位置情報と距離測定値とを対応付けて周辺装置ファイル１０８２ａに格納する。
【００５１】
制御部１０９の自位置測定部１０９４は、周辺装置ファイル１０８２ａに格納した周辺装置位置情報と距離測定値とに基づいて、自位置を算出する。具体的には、自位置測定部１０９４は、３以上の周辺装置２０のそれぞれの周辺装置位置情報が示す位置を中心とし、３以上の周辺装置２０のそれぞれに対して距離測定値を半径とする球を生成し、得られた３以上の球の交点を求めることにより、自位置を算出する。なお、距離測定値に誤差がある場合は３以上の球は１点で交わらない。１点で交わらない場合は、自位置測定部１０９４は、例えば、各球の表面で囲まれた領域の重心を求めて、この重心の位置を自位置とする。このようにして、制御部１０９は、３以上の周辺装置２０から受信した位置関連情報と応答待ち期間とに基づいて自位置を算出する。
【００５２】
これまで携帯電話１０を例にして説明したが、携帯電話１０は携帯端末としてもよい。 実施形態１に係る携帯端末の最小限の構成を図８に示す。最小限の構成とは本願発明に必須の機能のみを達成するために必要な構成のことである。図８に示すように実施形態１に係る携帯端末は必須の構成要素として、時間測定部１０９２、距離測定部１０９３、及び自位置測定部１０９４を有する制御部１０９と、通信規格が異なる２以上の通信装置で構成され、制御部１０９の制御により外部との情報の送受信を行う通信部１０１とを備える。図８では、通信部１０１は、外部との通信用に、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）の通信規格に適応した通信装置（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標））１０１２と、無線ＬＡＮの通信規格に適応した通信装置（無線ＬＡＮ）１０１３とを備えているとする。
【００５３】
通信部１０１は、上記の位置関連情報取得要求を、通信装置（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標））１０９２及び通信装置（無線ＬＡＮ）１０９３を介して送信する。
【００５４】
この携帯端末の周辺に存在する周辺装置２０とこの携帯端末との間で情報の送受信に使用される電波が、携帯端末及び周辺装置２０の双方において受信に必要な強度で得られる周辺装置２０が例えば４台存在し、その内２台はＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）の通信規格に適応した通信装置（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標））を備え、他の２台は無線ＬＡＮの通信規格に適応した通信装置（無線ＬＡＮ）を備えているとする。このときはこの４台の周辺装置２０はそれぞれの通信装置で携帯端末から送信された位置関連情報取得要求を受信することができ、位置関連情報を携帯端末に送信することができる。携帯端末は装備している通信装置（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標））１０１２及び通信装置（無線ＬＡＮ）１０１３を介して、これらの周辺装置から送信される位置関連情報を受信することができる。
【００５５】
この場合、携帯端末が受信した位置関連情報の数は４となり、既に説明したように、携帯端末は、時間測定部１０９２、距離測定部１０９３、及び自位置測定部１０９４を介して自位置を測定できる。
【００５６】
三角測量の原理で自位置を測定するためには、位置関連情報は３以上でなければならない。もし、携帯端末が通信部１０１としてＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）又は無線ＬＡＮのいずれかの通信規格に適用した通信装置のみしか備えていない場合は、受信できる位置関連情報の数は２となり、自位置を測定することができなくなる。通信規格が異なる２以上の通信装置を備えることで３以上の位置関連情報を取得する確率が増加し、自位置を測定できる可能性もその分高くなる。
【００５７】
以上、説明したように、携帯電話１０は、通信規格が異なる２以上の通信装置（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標））１０１２〜通信装置（ＷｉＭＡＸ）１０１５を介して３以上の周辺装置２０から位置関連情報を受信し、受信した位置関連情報と応答待ち期間とに基づいて自位置を算出する。このため、ＧＰＳ衛星から発信された電波が届かない場所であっても、周囲の、すなわち自位置を測定するための情報源である周辺装置２０の通信環境に応じて自位置を適切に測定することができる。
【００５８】
また、携帯電話１０は、３以上のＧＰＳ衛星３０から電波を受信することができる場合、ＧＰＳ衛星３０から受信した電波に基づいて自位置を算出し、３以上のＧＰＳ衛星３０から電波を受信することはできないが、３以上の周辺装置２０から位置関連情報を受信することができる場合、周辺装置２０から受信した位置関連情報と応答待ち期間とに基づいて自位置を算出する。このため、ＧＰＳ衛星３０から発信された電波の受信状態に応じて、自位置を適切に測定することができる。
【００５９】
（実施形態２）
実施形態１では、携帯電話１０は、周辺装置２０から受信した位置関連情報と応答待ち期間とに基づいて自位置を算出する。実施形態２では、携帯電話１０は、周辺装置２０から受信した位置関連情報と、応答待ち期間と、周辺装置位置情報を受信した通信装置の通信規格に基づいて自位置を算出する。この場合の携帯電話１０Ａの構成を図９に示す。なお、図２と同一部分には同一符号を付す。
【００６０】
実施形態２に係る携帯電話１０Ａは、実施形態１に係る携帯電話１０を構成する要素の他、ＲＡＭ１０８２に通信規格ＤＢ１０８２ｂを備えている。通信規格ＤＢ１０８２ｂは、図１０に示すように、通信規格と、この通信規格に適応した通信装置で送受信される電波に基づいて通信装置間の距離を測定するときの誤差を示す測定誤差情報とを対応付けて記憶している。図１０に示す例では、測定誤差情報は、所定の通信規格を適用した通信装置が発信する電波の到達距離に対する割合（ａ〜ｄ％）として示されている。所定の通信規格とは、距離測定値の算出に利用した位置関連情報を受信した通信装置に適用されている通信規格であり、電波の到達距離とはその位置関連情報を発信した周辺装置２０と携帯電話１０Ａとの間の距離を意味し、距離測定値で代用される。
【００６１】
実施形態２では、距離測定部１０９３は、図１０に示す通信規格ＤＢ１０８２ｂから、所定の通信規格に対応付けられた測定誤差情報を読み出す。所定の通信規格とは距離測定値の算出に利用した位置関連情報を受信した通信装置に適用されている通信規格のことである。距離測定部１０９３は、距離測定値にこの測定誤差情報の値を乗じて距離測定誤差を算出する。自位置測定部１０９４は、この距離測定誤差を利用して自位置を算出する。
【００６２】
例えば、図１０に示されている測定誤差情報ａ〜ｄ％がそれぞれ１０％であり、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、無線ＬＡＮ、無線ＵＳＢ、ＷｉＭＡＸの通信規格に適応する通信装置が発信する電波の到達距離、すなわち距離測定値がそれぞれ、１００ｍ、３０ｍ、１０ｍ、４８ｋｍであるとすると、１０ｍ、３ｍ、１ｍ、４８００ｍがそれぞれ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、無線ＬＡＮ、無線ＵＳＢ、ＷｉＭＡＸの通信規格に対応する距離測定誤差となる。
【００６３】
以下、理解を容易にするため、携帯電話１０Ａが送信する位置関連情報取得要求を受信することができる位置に、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）の通信規格に適応した通信装置を備えた周辺装置２０１、無線ＬＡＮの通信規格に適応した通信装置を備えた周辺装置２０２、及び無線ＵＳＢの通信規格に適応した通信装置を備えた周辺装置２０３が存在する場合を例にして、携帯電話１０が周辺装置２０１〜２０３から受信した位置関連情報に基づいて自位置を算出する処理（図５に示す位置測定処理のステップ１６）を中心に説明する。なお、受信できる位置とは、受信に必要な電波強度が得られる位置のことである。
【００６４】
制御部１０９が、図５に示す位置測定処理のステップＳ１５でＹｅｓと判別した場合、距離測定部１０９３は、時間測定部１０９２がタイマ１０９１によって測定した応答待ち期間と、周辺装置２０１から受信した位置関連情報に含まれる応答期間とに基づいて、周辺装置２０１と自位置との距離Ｌ１「１００ｍ」を算出する。次に、距離測定部１０９３は、通信規格ＤＢ１０８２ｂから、周辺装置２０１が送信した位置関連情報を受信した通信装置（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標））１０１２の通信規格「Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）」に対応する測定誤差情報の値ａ％、この例では１０％、を読み出して、距離Ｌ１に乗じることにより距離測定誤差「１０ｍ」を求める。
【００６５】
また、制御部１０９の距離測定部１０９３は、時間測定部１０９２がタイマ１０９１によって測定した応答待ち期間と、周辺装置２０２から受信した位置関連情報に含まれる応答期間とに基づいて、周辺装置２０２と自位置との距離Ｌ２「３０ｍ」を算出する。次に、距離測定部１０９３は、通信規格ＤＢ１０８２ｂから、周辺装置２０２が送信した位置関連情報を受信した通信装置（無線ＬＡＮ）１０１３の通信規格「無線ＬＡＮ」に対応する測定誤差情報の値ｂ％、この例では１０％、を読み出して、距離Ｌ２に乗じることにより距離測定誤差「３ｍ」を求める。
【００６６】
続いて、制御部１０９の距離測定部１０９３は、時間測定部１０９２がタイマ１０９１によって測定した応答待ち期間と、周辺装置２０３から受信した位置関連情報に含まれる応答期間とに基づいて、周辺装置２０３と自位置との距離Ｌ３「１０ｍ」を算出する。また、距離測定部１０９３は、通信規格ＤＢ１０８２ｂから、周辺装置２０３が送信した位置関連情報を受信した通信装置（無線ＵＳＢ）１０１４の通信規格「無線ＵＳＢ」に対応する測定誤差情報の値ｃ％、この例では１０％、を読み出して、距離Ｌ３に乗じることにより距離測定誤差「１ｍ」を求める。
【００６７】
図１１は、実施形態２に係る自位置を算出する方法の一例を説明する図で、見やすくするために球を円に置き換えている。制御部１０９の自位置測定部１０９４は、周辺装置２０１の位置を中心とする半径Ｌ１の球Ｃ１の表面（図１１では円Ｃ１の円周）からの距離が１０ｍ以内である領域と、周辺装置２０２の位置を中心とする半径Ｌ２の球Ｃ２の表面（図１１では円Ｃ２の円周）からの距離が３ｍ以内である領域と、周辺装置２０３の位置を中心とする半径Ｌ３の球Ｃ３の表面（図１１では円Ｃ３の円周）からの距離が１ｍ以内である領域との重複する部分に基づいて、自位置を算出する。半径Ｌの球の表面（図１１では円周）からの距離がＤ以内である領域とは、半径Ｌ＋Ｄの同心の球の表面（図１１では円周）と、半径Ｌ−Ｄの同心の球の表面（図１１では円周）とで囲まれた領域のことを言う。自位置算出に使用する位置関連情報が３よりも多い場合の重複する部分についても同様にして求められる。実施形態２では、自位置測定部１０９４は、例えば、重複する部分の重心を算出することにより、自位置を算出する。
【００６８】
以上、説明したように、携帯電話１０Ａは、周辺装置２０から受信した位置関連情報、応答待ち期間、及び周辺装置位置情報を受信した通信装置の通信規格に対応する測定誤差情報に基づいて、自位置を算出する。このため、ＧＰＳ衛星から発信された電波が届かない場所であっても、周囲の、すなわち自位置を測定するための情報源である周辺装置２０の通信環境に応じて自位置を適切に測定することができる。また、携帯電話１０Ａは、通信規格に対応する測定誤差情報に基づき取得した距離測定誤差を反映して自位置を適切に測定することができる。
【００６９】
この発明は実施形態１及び２に限定されず、種々の変形及び応用が可能である。例えば、上記説明において示したハードウェアの構成及び動作は一例でありこれらに限定されるものではなく、適宜変更及び応用が可能である。
【００７０】
実施形態１及び２では、それぞれ携帯端末としての携帯電話１０、１０Ａを例にして説明したが、携帯端末はこれに限定されず、例えば、スマートフォン、ゲーム機、ＰＤＡ（Personal Digital Assistant）、タブレットＰＣ（Personal Computer）、ノートＰＣであってもよい。
【００７１】
実施形態１及び２では、携帯電話１０、１０Ａと周辺装置２０とは、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、無線ＬＡＮ、無線ＵＳＢ、ＷｉＭＡＸのうち、いずれか１つの通信規格に適応する通信装置を介して無線通信しているが、通信規格はこれらに限定されない。また、周辺装置２０は携帯電話などの携帯端末を含んでもよい。通信可能な周辺装置２０の範囲が拡大することにより携帯電話１０、１０Aは自位置を測定できる可能性が増加する。
【００７２】
実施形態１及び２では、理解を容易にするため、ユーザからの操作指示に応答して、制御部１０９が位置測定処理を実行する場合を例にして説明したが、これに限定されず、例えば、他のプロセス（サービス）が前述した位置測定処理を呼び出して実行してもよい。これにより、実施形態１及び２に係る発明の適用範囲が拡大する。
【００７３】
実施形態１及び２では、周辺装置２０は、その位置を示す周辺装置位置情報を位置情報記憶部２０４１に予め記憶しているが、これに限定されず、周辺装置２０がＧＰＳ受信機をさらに備え、ＧＰＳ衛星３０から受信した電波に基づいて、周辺装置位置情報を逐次生成し、生成した周辺装置位置情報を位置情報記憶部２０４１に記憶してもよい。これにより、周辺装置２０が携帯端末であった場合の周辺装置位置情報の誤差が低減され、その結果、自位置の測定誤差が低減する。
【００７４】
実施形態２では、通信規格に対応して設定されている測定誤差情報の値は、割合又は百分率であるとしたが、これに限定されず、通信規格に対応して設定された数値であればどの様なものであってもよい。
【００７５】
実施形態２では、理解を容易にするため、携帯電話１０Ａが、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）の通信規格に適応した通信装置を備えた周辺装置２０１、無線ＬＡＮの通信規格に適応した通信装置を備えた周辺装置２０２、及び無線ＵＳＢの通信規格に適応した通信装置を備えた周辺装置２０３からそれぞれ位置関連情報を受信する場合を例にして説明したが、４以上の周辺装置２０から位置関連情報を受信することができた場合、受信した位置関連情報から最適なもの、例えば距離測定誤差が小さいものから順に少なくとも３選んで、自位置を算出してもよい。この場合、自位置測定部１０９４は、例えば、周辺装置２０から受信した位置関連情報の中から、位置関連情報を受信した通信装置の通信規格に対応する距離測定誤差が小さい順に少なくとも３の位置関連情報を選択し、選択した位置関連情報と、選択した位置関連情報のそれぞれに対応する応答待ち期間と、選択した位置関連情報を受信した各通信装置に適用される通信規格に基づき取得された距離測定誤差とに基づいて自位置を算出する。これにより、自位置の測定誤差が低減する。
【００７６】
実施形態２では、理解を容易にするため、周辺装置２０の通信部２０１は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、無線ＬＡＮ、無線ＵＳＢ、ＷｉＭＡＸのうち、いずれか１つの通信規格に適応した通信装置を備えているが、これに限定されず、通信規格が異なる２つ以上の通信装置を備えてもよい。この場合、記憶部２０４は、例えば、通信規格ＤＢ１０８２ｂを備え、制御部２０５は、携帯電話１０Ａから受信した位置関連情報取得要求のうち、位置関連情報取得要求を受信した通信装置の中から、該当する通信装置に適用された通信規格に対応する測定誤差情報の値が最も小さい通信装置を介して位置関連情報を送信する。これにより、この周辺装置２０から受信した位置関連情報に基づき得られる距離測定誤差が低減し、その結果、自位置の測定誤差が低減する。
【００７７】
実施形態１及び２では、周辺装置位置情報に、周辺装置２０が存在する位置における緯度、経度、及び高度（例えば海抜）を含めているが、これに限定されず、任意の座標系における座標値を含めてもよい。この場合、制御部１０９は変換部を備えてもよい。変換部は、周辺装置２０から受信した周辺装置位置情報に含まれる座標値を所定の座標系における座標値に変換する。また、このとき、制御部１０９は、座標値の有効数字の桁数を所定の値に揃えるようにしてもよい。これにより、希望する座標系での自位置の情報を得ることができる。
【００７８】
実施形態１及び２では、自位置情報取得要求に応答して、まず始めに、ＧＰＳ受信機１０２がＧＰＳ衛星３０から受信した電波に基づいて自位置を算出するが、これに限定されない。ＧＰＳ受信機１０２に代えて、例えば、制御部１０９が、通信装置（ＣＤＭＡ）１０１１を介して基地局から受信した電波に基づいて自位置を算出してもよい。
【００７９】
実施形態２では、図１１に示すように、所定の領域どうしが重複する部分の重心を算出することにより、自位置を算出しているが、これに限定されない。重複する部分に基づき自位置を算出するのであればどの様な手法であってもよい。
【００８０】
また、記憶部１０８に地図データを備え、制御部１０９が、重複する部分の位置を示す地図を表示部１０４に表示してもよい。これにより、より認識しやすい形で自位置を表示することが可能となる。
【００８１】
なお、実施形態１及び２に記載した携帯電話１０、１０Ａは、携帯電話に限定することはなく、携帯端末としてよい。この携帯端末は、専用の装置を用いる必要はなく、通常のコンピュータにより実現することができるし、携帯端末をコンピュータと見なしてもよい。その場合は、図２、図９に示す携帯電話の構成がコンピュータの構成を示すことになり、例えばコンピュータに上記した各処理を実行させるためのプログラム及びデータを記録媒体（ＣＤ−ＲＯＭ等）に記録して配布し、これをインストールしてコンピュータのＯＳ（Operating System）上で実行することにより、実施形態１又は２に係る携帯端末を実現できる。また、プログラム及びデータの配布は、ＣＤ−ＲＯＭ等に限らず、通信回線等を介して行われてもよい。
【００８２】
上記の実施形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記載されうるが、以下には限られない。
【００８３】
（付記１）
時間測定部、距離測定部、及び自位置測定部を有するとともに、全体制御を行う制御部と、
通信規格が異なる２以上の通信装置から構成され前記制御部の制御により前記各通信装置を介して外部との情報の送受信を行う通信部と、
を備え、
前記通信部は、周辺に存在する装置である周辺装置に、該周辺装置の位置を示す周辺装置位置情報及び前記周辺装置が前記周辺装置位置情報を送信するための準備時間である応答期間を含む位置関連情報を取得したい旨の位置関連情報取得要求を、前記各通信装置を介して送信するとともに、前記周辺装置から前記位置関連情報を、前記各通信装置を介して受信し、
前記時間測定部は、前記通信部により前記位置関連情報取得要求が送信されてから、前記通信部により前記位置関連情報が受信されるまでの期間である応答待ち期間を測定し、
前記距離測定部は、前記応答待ち期間及び前記通信部により受信された前記位置関連情報に含まれる前記応答期間に基づいて、前記周辺装置位置情報が示す位置から自位置までの距離を測定し、距離測定値として取得し、
前記自位置測定部は、前記通信部により受信された３以上の前記位置関連情報のそれぞれに対応して得られた前記距離測定値及び前記周辺装置位置情報が示す位置に基づいて、自位置を測定する、
ことを特徴とする携帯端末。
【００８４】
（付記２）
前記通信規格と前記距離の測定誤差情報とを対応付けて記憶する記憶部をさらに備え、
前記距離測定部は、更に、
前記距離測定値を取得する際に使用する前記位置関連情報を受信した前記通信装置に適用される前記通信規格に対応付けられた前記測定誤差情報を、前記記憶部から取得し、
前記測定誤差情報に基づき、前記距離測定値の誤差である距離測定誤差を求め、
前記自位置測定部は、
受信した前記３以上の位置関連情報のそれぞれに対応して得られた、前記距離測定値と、前記距離測定誤差と、前記周辺装置位置情報が示す位置と、に基づいて自位置を測定する、
ことを特徴とする付記１に記載の携帯端末。
【００８５】
（付記３）
前記自位置測定部は、
受信した前記３以上の位置関連情報のそれぞれについて、該位置関連情報に含まれる前記周辺装置位置情報が示す位置を中心とし、前記位置関連情報に対応して測定した前記距離測定値を半径とする球の表面からの距離が、前記距離測定誤差以内である領域を求め、該領域どうしが重なる部分に基づいて自位置を測定する、
ことを特徴とする付記２に記載の携帯端末。
【００８６】
（付記４）
前記測定誤差情報は、割合を示す値であり、
前記距離測定誤差は、前記距離測定値と前記測定誤差情報とに基づき算出される、
ことを特徴とする付記２又は３に記載の携帯端末。
【００８７】
（付記５）
前記周辺装置位置情報が任意の座標系における前記周辺装置の座標値を含むときに、該座標値を所定の座標系における座標値に変換する変換部をさらに備える、
ことを特徴とする付記１乃至４のいずれかに記載の携帯端末。
【００８８】
（付記６）
前記受信部が、４以上の前記位置関連情報を、前記通信装置を介して受信した場合、
前記自位置測定部は、
受信した前記位置関連情報の中から、前記距離測定誤差が小さい順に３以上の前記位置関連情報を選択し、
選択した前記３以上の位置関連情報のそれぞれに対する、前記距離測定値と、前記距離測定誤差と、前記周辺装置位置情報が示す位置とに基づいて自位置を測定する、
ことを特徴とする付記２乃至５のいずれか１項に記載の携帯端末。
【００８９】
（付記７）
周辺に存在する装置である周辺装置に、該周辺装置の位置を示す周辺装置位置情報及び前記周辺装置が前記周辺装置位置情報を送信するための準備時間である応答期間を含む位置関連情報を取得したい旨の位置関連情報取得要求を、通信規格が異なる２以上の通信装置を介して送信するとともに、前記周辺装置から前記位置関連情報を、前記各通信装置を介して受信する通信工程と、
前記位置関連情報取得要求を送信してから、前記位置関連情報を受信するまでの期間を示す応答待ち期間を測定する時間測定工程と、
前記応答待ち期間及び受信した前記位置関連情報に含まれる前記応答期間に基づいて、前記周辺装置位置情報が示す位置から自位置までの距離を測定し、距離測定値として取得する距離測定工程と、
受信した３以上の前記位置関連情報のそれぞれに対応して得られた前記距離測定値及び前記周辺装置位置情報が示す位置に基づいて、自位置を測定する自位置測定工程と、
を備えることを特徴とする位置測定方法。
【００９０】
（付記８）
コンピュータに、
周辺に存在する装置である周辺装置に、該周辺装置の位置を示す周辺装置位置情報及び前記周辺装置が前記周辺装置位置情報を送信するための準備時間である応答期間を含む位置関連情報を取得したい旨の位置関連情報取得要求を、通信規格が異なる２以上の通信装置を介して送信するとともに、前記周辺装置から前記位置関連情報を、前記各通信装置を介して受信する通信手順と、
前記位置関連情報取得要求を送信してから、前記位置関連情報を受信するまでの期間を示す応答待ち期間を測定する時間測定手順と、
前記応答待ち期間及び受信した前記位置関連情報に含まれる前記応答期間に基づいて、前記周辺装置位置情報が示す位置から自位置までの距離を測定し、距離測定値として取得する距離測定手順と、
受信した３以上の前記位置関連情報のそれぞれに対応して得られた前記距離測定値及び前記周辺装置位置情報が示す位置に基づいて、自位置を測定する自位置測定手順と、
を実行させることを特徴とするプログラム。
【符号の説明】
【００９１】
１０、１０Ａ 携帯電話
２０ 周辺装置
３０ ＧＰＳ衛星
１００ 位置測定システム
１０１ 通信部
１０２ ＧＰＳ受信機
１０３ 操作部
１０４ 表示部
１０５ コーデック部
１０６ スピーカ
１０７ マイク
１０８ 記憶部
１０９ 制御部
２０１ 通信部
２０２ 操作部
２０３ 表示部
２０４ 記憶部
２０５ 制御部
１０１１ 通信装置（ＣＤＭＡ）
１０１２ 通信装置（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標））
１０１３ 通信装置（無線ＬＡＮ）
１０１４ 通信装置（無線ＵＳＢ）
１０１５ 通信装置（ＷｉＭＡＸ）
１０８１ ＲＯＭ
１０８２ ＲＡＭ
１０８２ａ 周辺装置ファイル
１０８２ｂ 通信規格ＤＢ
１０９１ タイマ
１０９２ 時間測定部
１０９３ 距離測定部
１０９４ 自位置測定部
２０４１ 位置関連情報記憶部
２０５１ タイマ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
時間測定部、距離測定部、及び自位置測定部を有するとともに、全体制御を行う制御部と、
通信規格が異なる２以上の通信装置から構成され前記制御部の制御により前記各通信装置を介して外部との情報の送受信を行う通信部と、
を備え、
前記通信部は、周辺に存在する装置である周辺装置に、該周辺装置の位置を示す周辺装置位置情報及び前記周辺装置が前記周辺装置位置情報を送信するための準備時間である応答期間を含む位置関連情報を取得したい旨の位置関連情報取得要求を、前記各通信装置を介して送信するとともに、前記周辺装置から前記位置関連情報を、前記各通信装置を介して受信し、
前記時間測定部は、前記通信部により前記位置関連情報取得要求が送信されてから、前記通信部により前記位置関連情報が受信されるまでの期間である応答待ち期間を測定し、
前記距離測定部は、前記応答待ち期間及び前記通信部により受信された前記位置関連情報に含まれる前記応答期間に基づいて、前記周辺装置位置情報が示す位置から自位置までの距離を測定し、距離測定値として取得し、
前記自位置測定部は、前記通信部により受信された３以上の前記位置関連情報のそれぞれに対応して得られた前記距離測定値及び前記周辺装置位置情報が示す位置に基づいて、自位置を測定する、
ことを特徴とする携帯端末。
【請求項２】
前記通信規格と前記距離の測定誤差情報とを対応付けて記憶する記憶部をさらに備え、
前記距離測定部は、更に、
前記距離測定値を取得する際に使用する前記位置関連情報を受信した前記通信装置に適用される前記通信規格に対応付けられた前記測定誤差情報を、前記記憶部から取得し、
前記測定誤差情報に基づき、前記距離測定値の誤差である距離測定誤差を求め、
前記自位置測定部は、
受信した前記３以上の位置関連情報のそれぞれに対応して得られた、前記距離測定値と、前記距離測定誤差と、前記周辺装置位置情報が示す位置と、に基づいて自位置を測定する、
ことを特徴とする請求項１に記載の携帯端末。
【請求項３】
前記自位置測定部は、
受信した前記３以上の位置関連情報のそれぞれについて、該位置関連情報に含まれる前記周辺装置位置情報が示す位置を中心とし、前記位置関連情報に対応して測定した前記距離測定値を半径とする球の表面からの距離が、前記距離測定誤差以内である領域を求め、該領域どうしが重なる部分に基づいて自位置を測定する、
ことを特徴とする請求項２に記載の携帯端末。
【請求項４】
前記測定誤差情報は、割合を示す値であり、
前記距離測定誤差は、前記距離測定値と前記測定誤差情報とに基づき算出される、
ことを特徴とする請求項２又は３に記載の携帯端末。
【請求項５】
前記周辺装置位置情報が任意の座標系における前記周辺装置の座標値を含むときに、該座標値を所定の座標系における座標値に変換する変換部をさらに備える、
ことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の携帯端末。
【請求項６】
前記受信部が、４以上の前記位置関連情報を、前記通信装置を介して受信した場合、
前記自位置測定部は、
受信した前記位置関連情報の中から、前記距離測定誤差が小さい順に３以上の前記位置関連情報を選択し、
選択した前記３以上の位置関連情報のそれぞれに対する、前記距離測定値と、前記距離測定誤差と、前記周辺装置位置情報が示す位置とに基づいて自位置を測定する、
ことを特徴とする請求項２乃至５のいずれか１項に記載の携帯端末。
【請求項７】
周辺に存在する装置である周辺装置に、該周辺装置の位置を示す周辺装置位置情報及び前記周辺装置が前記周辺装置位置情報を送信するための準備時間である応答期間を含む位置関連情報を取得したい旨の位置関連情報取得要求を、通信規格が異なる２以上の通信装置を介して送信するとともに、前記周辺装置から前記位置関連情報を、前記各通信装置を介して受信する通信工程と、
前記位置関連情報取得要求を送信してから、前記位置関連情報を受信するまでの期間を示す応答待ち期間を測定する時間測定工程と、
前記応答待ち期間及び受信した前記位置関連情報に含まれる前記応答期間に基づいて、前記周辺装置位置情報が示す位置から自位置までの距離を測定し、距離測定値として取得する距離測定工程と、
受信した３以上の前記位置関連情報のそれぞれに対応して得られた前記距離測定値及び前記周辺装置位置情報が示す位置に基づいて、自位置を測定する自位置測定工程と、
を備えることを特徴とする位置測定方法。
【請求項８】
コンピュータに、
周辺に存在する装置である周辺装置に、該周辺装置の位置を示す周辺装置位置情報及び前記周辺装置が前記周辺装置位置情報を送信するための準備時間である応答期間を含む位置関連情報を取得したい旨の位置関連情報取得要求を、通信規格が異なる２以上の通信装置を介して送信するとともに、前記周辺装置から前記位置関連情報を、前記各通信装置を介して受信する通信手順と、
前記位置関連情報取得要求を送信してから、前記位置関連情報を受信するまでの期間を示す応答待ち期間を測定する時間測定手順と、
前記応答待ち期間及び受信した前記位置関連情報に含まれる前記応答期間に基づいて、前記周辺装置位置情報が示す位置から自位置までの距離を測定し、距離測定値として取得する距離測定手順と、
受信した３以上の前記位置関連情報のそれぞれに対応して得られた前記距離測定値及び前記周辺装置位置情報が示す位置に基づいて、自位置を測定する自位置測定手順と、
を実行させることを特徴とするプログラム。
【請求項１】
時間測定部、距離測定部、及び自位置測定部を有するとともに、全体制御を行う制御部と、
通信規格が異なる２以上の通信装置から構成され前記制御部の制御により前記各通信装置を介して外部との情報の送受信を行う通信部と、
を備え、
前記通信部は、周辺に存在する装置である周辺装置に、該周辺装置の位置を示す周辺装置位置情報及び前記周辺装置が前記周辺装置位置情報を送信するための準備時間である応答期間を含む位置関連情報を取得したい旨の位置関連情報取得要求を、前記各通信装置を介して送信するとともに、前記周辺装置から前記位置関連情報を、前記各通信装置を介して受信し、
前記時間測定部は、前記通信部により前記位置関連情報取得要求が送信されてから、前記通信部により前記位置関連情報が受信されるまでの期間である応答待ち期間を測定し、
前記距離測定部は、前記応答待ち期間及び前記通信部により受信された前記位置関連情報に含まれる前記応答期間に基づいて、前記周辺装置位置情報が示す位置から自位置までの距離を測定し、距離測定値として取得し、
前記自位置測定部は、前記通信部により受信された３以上の前記位置関連情報のそれぞれに対応して得られた前記距離測定値及び前記周辺装置位置情報が示す位置に基づいて、自位置を測定する、
ことを特徴とする携帯端末。
【請求項２】
前記通信規格と前記距離の測定誤差情報とを対応付けて記憶する記憶部をさらに備え、
前記距離測定部は、更に、
前記距離測定値を取得する際に使用する前記位置関連情報を受信した前記通信装置に適用される前記通信規格に対応付けられた前記測定誤差情報を、前記記憶部から取得し、
前記測定誤差情報に基づき、前記距離測定値の誤差である距離測定誤差を求め、
前記自位置測定部は、
受信した前記３以上の位置関連情報のそれぞれに対応して得られた、前記距離測定値と、前記距離測定誤差と、前記周辺装置位置情報が示す位置と、に基づいて自位置を測定する、
ことを特徴とする請求項１に記載の携帯端末。
【請求項３】
前記自位置測定部は、
受信した前記３以上の位置関連情報のそれぞれについて、該位置関連情報に含まれる前記周辺装置位置情報が示す位置を中心とし、前記位置関連情報に対応して測定した前記距離測定値を半径とする球の表面からの距離が、前記距離測定誤差以内である領域を求め、該領域どうしが重なる部分に基づいて自位置を測定する、
ことを特徴とする請求項２に記載の携帯端末。
【請求項４】
前記測定誤差情報は、割合を示す値であり、
前記距離測定誤差は、前記距離測定値と前記測定誤差情報とに基づき算出される、
ことを特徴とする請求項２又は３に記載の携帯端末。
【請求項５】
前記周辺装置位置情報が任意の座標系における前記周辺装置の座標値を含むときに、該座標値を所定の座標系における座標値に変換する変換部をさらに備える、
ことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の携帯端末。
【請求項６】
前記受信部が、４以上の前記位置関連情報を、前記通信装置を介して受信した場合、
前記自位置測定部は、
受信した前記位置関連情報の中から、前記距離測定誤差が小さい順に３以上の前記位置関連情報を選択し、
選択した前記３以上の位置関連情報のそれぞれに対する、前記距離測定値と、前記距離測定誤差と、前記周辺装置位置情報が示す位置とに基づいて自位置を測定する、
ことを特徴とする請求項２乃至５のいずれか１項に記載の携帯端末。
【請求項７】
周辺に存在する装置である周辺装置に、該周辺装置の位置を示す周辺装置位置情報及び前記周辺装置が前記周辺装置位置情報を送信するための準備時間である応答期間を含む位置関連情報を取得したい旨の位置関連情報取得要求を、通信規格が異なる２以上の通信装置を介して送信するとともに、前記周辺装置から前記位置関連情報を、前記各通信装置を介して受信する通信工程と、
前記位置関連情報取得要求を送信してから、前記位置関連情報を受信するまでの期間を示す応答待ち期間を測定する時間測定工程と、
前記応答待ち期間及び受信した前記位置関連情報に含まれる前記応答期間に基づいて、前記周辺装置位置情報が示す位置から自位置までの距離を測定し、距離測定値として取得する距離測定工程と、
受信した３以上の前記位置関連情報のそれぞれに対応して得られた前記距離測定値及び前記周辺装置位置情報が示す位置に基づいて、自位置を測定する自位置測定工程と、
を備えることを特徴とする位置測定方法。
【請求項８】
コンピュータに、
周辺に存在する装置である周辺装置に、該周辺装置の位置を示す周辺装置位置情報及び前記周辺装置が前記周辺装置位置情報を送信するための準備時間である応答期間を含む位置関連情報を取得したい旨の位置関連情報取得要求を、通信規格が異なる２以上の通信装置を介して送信するとともに、前記周辺装置から前記位置関連情報を、前記各通信装置を介して受信する通信手順と、
前記位置関連情報取得要求を送信してから、前記位置関連情報を受信するまでの期間を示す応答待ち期間を測定する時間測定手順と、
前記応答待ち期間及び受信した前記位置関連情報に含まれる前記応答期間に基づいて、前記周辺装置位置情報が示す位置から自位置までの距離を測定し、距離測定値として取得する距離測定手順と、
受信した３以上の前記位置関連情報のそれぞれに対応して得られた前記距離測定値及び前記周辺装置位置情報が示す位置に基づいて、自位置を測定する自位置測定手順と、
を実行させることを特徴とするプログラム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【公開番号】特開２０１３−３６８８２（Ｐ２０１３−３６８８２Ａ）
【公開日】平成２５年２月２１日（２０１３．２．２１）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−１７３７９４（Ｐ２０１１−１７３７９４）
【出願日】平成２３年８月９日（２０１１．８．９）
【出願人】（３１０００６８５５）ＮＥＣカシオモバイルコミュニケーションズ株式会社 (1,081)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２５年２月２１日（２０１３．２．２１）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年８月９日（２０１１．８．９）
【出願人】（３１０００６８５５）ＮＥＣカシオモバイルコミュニケーションズ株式会社 (1,081)
【Ｆターム（参考）】
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