柔軟変形物を含む物品の立て掛け装置及び立て掛け方法
【課題】立て掛けたときに自立可能な板状部材と、柔軟変形物からなるシート状部材とを互いに重ね合わせた状態で、これら各部材を立て掛けて保持できるようにする。
【解決手段】ダネッジ７（トレイ）上に載せた自動車用タイヤのホイール１を、柔軟変形物からなる緩衝材１７を介して多段に積み重ねてワーク積載部１６とし、この積載部から、ロボット９により、ホイール１をコンベア１５に搬出するとともに、ダネッジ７及び緩衝材１７を一緒に把持して立て掛け保持部５９に立て掛けて仮置きする。仮置き時には、ダネッジ７及び緩衝材１７は、下端をダネッジ下端支持部７５に支持させる一方、上部を挟持部８３の緩衝材押さえ機構８５とアンチバック機構８７とにより挟持して保持する。緩衝材押さえ機構８５は緩衝材１７をダネッジ７に向けて押し付け、アンチバック機構８７は緩衝材押さえ機構８５による押し付け方向の回転が規制されて保持状態を確保する。
【解決手段】ダネッジ７（トレイ）上に載せた自動車用タイヤのホイール１を、柔軟変形物からなる緩衝材１７を介して多段に積み重ねてワーク積載部１６とし、この積載部から、ロボット９により、ホイール１をコンベア１５に搬出するとともに、ダネッジ７及び緩衝材１７を一緒に把持して立て掛け保持部５９に立て掛けて仮置きする。仮置き時には、ダネッジ７及び緩衝材１７は、下端をダネッジ下端支持部７５に支持させる一方、上部を挟持部８３の緩衝材押さえ機構８５とアンチバック機構８７とにより挟持して保持する。緩衝材押さえ機構８５は緩衝材１７をダネッジ７に向けて押し付け、アンチバック機構８７は緩衝材押さえ機構８５による押し付け方向の回転が規制されて保持状態を確保する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、立て掛けたときに自立可能な板状部材と、柔軟変形物からなるシート状部材とを互いに重ね合わせた状態で、これら板状部材及びシート状部材を立て掛けて保持する立て掛け装置及び立て掛け方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
ワークとして例えば自動車用タイヤのホイールを搬送する形態として、該ホイールを、ワーク受けとなる仕切り板を介して多段に積み重ねた状態とする技術が知られている（下記特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−１４５４４６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上記したホイールをワーク受けを介して多段に積み重ねる際には、タイヤを車両に装着したときのホイールの外部に露出する表面側が上面となるようにしてワーク受け上に載せる。この場合、ホイールの外部に露出する表面側は、上段のワーク受けに接触して傷が付く恐れがあるため、下段のホイールと上段のワーク受けとの間に緩衝材を配置することがある。緩衝材は、例えば樹脂で構成するなどして柔軟で軽量な部材とすることが求められる。
【０００５】
このような柔軟で軽量な緩衝材を使用して多段に積み重ねた状態のホイールを、例えば多関節ロボットのハンドで把持して順次搬出する際には、１段目のホイールを搬出した後に、１段目のワーク受けとその下部の緩衝材を取り除く必要が生じる。
【０００６】
この取り除いたワーク受けとその下部の緩衝材は、ワーク受け返却部に移送する前に、例えば一時的に複数組仮置きする場合がある。仮置きする際には、仮置き部の構成やスペースの都合上、立て掛けるようにして縦置きすることがある。縦置きする際には、ワーク受けについては、立て掛けたときに自立可能であるが、緩衝材は、柔軟変形物からなるシート状部材で構成されていることから、変形して立て掛けることができず、ワーク受け及び緩衝材の双方を立て掛けることはそのままでは困難となっている。
【０００７】
そこで、本発明は、立て掛けたときに自立可能な板状部材と、柔軟変形物からなるシート状部材とを互いに重ね合わせた状態で、これら板状部材及びシート状部材を立て掛けて保持できるようにすることを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、立て掛けたときに自立可能な板状部材と、柔軟変形物からなるシート状部材とを互いに重ね合わせた状態で立て掛けて保持する立て掛け保持部を備え、この立て掛け保持部は、板状部材及びシート状部材を立て掛けた状態で、板状部材の下端を支持する板状部材支持部と、板状部材及びシート状部材の上部を挟持する挟持部とを有し、この挟持部は、シート状部材を板状部材に向けて弾性的に押し付けるシート状部材押さえ部と、このシート状部材押さえ部による押し付け方向の力を板状部材を介して受け、該押し付け方向の移動が規制されることで、シート状部材押さえ部との間で板状部材及びシート状部材を挟持する板状部材受け部とを備えていることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、板状部材支持部により板状部材の下端を支持するとともに、板状部材及びシート状部材の上部に対し、シート状部材押さえ部と板状部材受け部とで挟持するようにしたので、互いに重ね合わせた板状部材及びシート状部材を、特にシート状部材のずれ落ちを抑えつつ立て掛けて保持することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の一実施形態に係わる立て掛け保持部を備える自動車用タイヤのホイールの搬出工程を示す斜視図である。
【図２】図１のホイールの搬出工程におけるワーク積載部でのホイールを複数載せるダネッジの平面図である。
【図３】図１のワーク積載部のホイールを多段に積載した状態を示す正面図である。
【図４】図１のホイールの搬出工程の多関節ロボットのハンドに設定してあるダネッジ把持部のアンクランプ状態を示す斜視図である。
【図５】図４のハンドを図４の紙面裏側から見たクランプ状態を示す斜視図である。
【図６】図４のハンドに設定してあるダネッジ把持部により、ダネッジ及び緩衝材を一緒に把持している状態を示す斜視図である。
【図７】図６の把持状態からダネッジ及び緩衝材を縦置き状態とした斜視図である。
【図８】図１の立て掛け保持部の斜視図である。
【図９】図８の挟持部周辺の拡大した斜視図である。
【図１０】図８の立て掛け保持部にダネッジ（緩衝材は省略）を立て掛けた状態を示す斜視図である。
【図１１】ダネッジ及び緩衝材を多関節ロボットにより立て掛け保持部に立て掛けて仮置きする際の作業手順を示す作用説明図で、ダネッジ及び緩衝材の下端をダネッジ下端支持部に当接させた状態を示す。
【図１２】図１１の状態から、ダネッジ及び緩衝材の上部を緩衝材押さえ機構とアンチバック機構との間に位置させた状態を示す作用説明図である。
【図１３】図１２の状態から、ダネッジ及び緩衝材を立て掛け保持部に保持させた状態を示す。
【図１４】（ａ）は複数組のダネッジ及び緩衝材を立て掛け保持部に保持させた状態を示す作用説明図で、（ｂ）は（ａ）の状態からダネッジ及び緩衝材を多関節ロボットにより搬出する際に上方に移動させた状態を示す作用説明図である。
【図１５】図１１（ｂ）の状態から複数組のダネッジ及び緩衝材を多関節ロボットにより台車上に載せる作業を示す作用説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づき説明する。
【００１２】
図１に示すように、ワークとして例えば自動車用タイヤのホイール１は、台車３上に配置してあるパレット５上に、ダネッジ（トレイ）７を介して複数（ここでは６個）載置してある。ダネッジ７は、立て掛けたときに自立可能な板状部材を構成しており、図２に示すように、平面視での形状を多角形として、６箇所の凸部７ａを上面に形成している。この凸部７ａを、ホイール１をダネッジ７に載せたときにホイール１の裏面の内側に入り込ませることで、ホイール１のダネッジ７に対する位置決めを行って位置ずれを抑えるようにしている。
【００１３】
上記したダネッジ７上のホイール１を、多関節ロボット９のアーム１１の先端に設けてあるハンド１３によって、順次把持してコンベア１５上に搬出する。
【００１４】
ホイール１のコンベア１５への搬出前の台車３には、例えば図３に示すように、ホイール１を多段に積み重ね、ワーク積載部１６を構成している。つまり、ワーク積載部１６は、複数のホイール１とこの複数のホイール１を載せる１枚のダネッジ７とを１段として多段に積み重ねてある。ダネッジ７は、板状部材からなるワーク受けを構成しており、ホイール１を多段に積み重ねる際の仕切り板として機能する。
【００１５】
ホイール１は、ダネッジ７に載せた状態では、該ホイール１を備えるタイヤを車両に装着したときに外側に露出する表面側が上面となるようにしている。このようなホイール１をダネッジ７とともに図３のように多段に積み重ねる際には、ホイール１の上段のダネッジ７との間には、柔軟変形物からなる緩衝材１７を挟み込むようにして配置している。緩衝材１７は、例えば高発泡ポリエチレンシートのような柔軟で軽量な樹脂で構成したシート状部材であり、上段のダネッジ７による下段のホイール１の表面に対する傷付きを抑えている。
【００１６】
ダネッジ７は、図３に示すように、複数のホイール１を載せた状態で、外周縁７ｂがホイール１よりも外側に突出しており、この状態で緩衝材１７の外周縁１７ａは、ダネッジ７の外周縁７ｂとほぼ重なる位置にあるか、あるいは僅かに外側に突出している。このとき、緩衝材１７は柔軟性を備えていることからその外周縁１７ａは、図３に示すように下方に垂れ下がった状態となる。
【００１７】
図１に示す関節ロボット９のハンド１３は、図４に示すアーム取付部１９に多関節ロボット９のアーム１１の先端が着脱可能に取り付けられ、アーム取付部１９は、大略長方形の枠状に形成してあるハンドフレーム２１に取付板２３を介して取り付けている。
【００１８】
ハンドフレーム２１のアーム取付部１９と反対側のアーム取付部１９からずれた位置には、ホイール１を把持するホイール把持部２５を設けている。ホイール把持部２５は、ハンドフレーム２１からアーム取付部１９と反対側に延びる４本の支柱２７（１本は見えていない）の先端に支持板２９を備え、この支持板２９にホイール１を把持するホイール把持ロッド３１を設けている。ホイール把持ロッド３１の先端には、拡開部３３を設ける一方、支持板２９のホイール把持ロッド３１と反対側には、拡開部３３を拡開させるシリンダなどからなるアクチュエータ３５を設置している。
【００１９】
そして、上記したホイール把持ロッド３１をホイール１の中心に形成してある図示しない孔に挿入した状態で、アクチュエータ３５を駆動して拡開部３３を拡開させることで、ホイール１を把持することができる。
【００２０】
また、ハンドフレーム２１のアーム取付部１９を境にしてホイール把持部２５と反対の先端側の側部には、図３に示してあるダネッジ７とその下部に接触する緩衝材１７とを一緒に把持する把持具としてのダネッジ把持部３７を設けている。
【００２１】
ダネッジ把持部３７は、一対のシリンダ３９の駆動によって同期して回転作動する一対の可動アーム４１と、ハンドフレーム２１の先端部両側から一対のシリンダ３９の配列方向（図４中で上下方向）に延びる固定アーム４３の先端の受け部４５とを備えている。固定アーム４３の先端の受け部４５と可動アーム４１の先端に設けてある押さえ部４１ａとの間で、ダネッジ７及び緩衝材１７を一緒に把持する。
【００２２】
上記した固定アーム４３に対しほぼ平行な状態で屈曲形状で延びる取付アーム４７の図４中で上下両端に、ハンドフレーム２１の長手方向に延びる取付ブラケット４９を連結し、この取付ブラケット４９の基端部４９ａに前記したシリンダ３９を回動可能に取り付ける。一方、取付ブラケット４９の先端部４９ｂには、可動アーム４１に固定してある取付片５１の先端を回動可能に連結する。そして、可動アーム４１の取付片５１を境にして押さえ部４１ａと反対側の端部に、シリンダ３９のピストンロッド５３の連結部５３ａを回動可能に連結する。
【００２３】
上記したシリンダ３９や可動アーム４１を両端に備える取付アーム４７は、ハンドフレーム２１の側部に固定してある可動アーム位置調整シリンダ５５の３本のピストンロッド５７の先端に連結している。すなわち、可動アーム位置調整シリンダ５５を駆動することで、取付アーム４７の両端に設けてあるシリンダ３９や可動アーム４１が一体となってハンドフレーム２１の長手方向に移動し、把持（クランプ）状態での受け部４５と可動アーム４１先端の押さえ部４１ａとの間隔を調整できる。なお、図４は、可動アーム位置調整シリンダ５５のピストンロッド５７を前進駆動した状態を示している。
【００２４】
図５は、多関節ロボット９のハンド１３を図４の紙面裏側から見た斜視図であり、可動アーム位置調整シリンダ５５のピストンロッド５７を後退駆動し、かつ、シリンダ３９のピストンロッド５３を前進駆動させた把持状態である。ピストンロッド５３を前進駆動することで、可動アーム４１が取付ブラケット４９と取付片５１との連結部を中心として回動し、可動アーム４１の押さえ部４１ａが受け部４５に接近する。このとき、押さえ部４１ａと受け部４５との間で、被把持物となる物品、本実施形態ではダネッジ７及び緩衝材１７を一緒に把持することになる。
【００２５】
前記した図３は、最上段のダネッジ７上に載せてあった図示しない複数のホイール全部を搬出した状態、もしくは、最上段のホイール１の表面の傷つきを抑えるために、緩衝材１７及びダネッジ７を最上段のホイール１上に被せた状態である。この状態から、最上段にある複数のホイール１を搬出するために、最上部にあるダネッジ７及び緩衝材１７を取り除く必要がある。
【００２６】
このとき、前述したように、緩衝材１７は柔軟性を備えていることからその外周縁１７ａは、図３に示すように下方に垂れ下がった状態となっている。この状態で、多関節ロボット９のハンド１３に設けたダネッジ把持部３７により、ダネッジ７とその下部にある緩衝材１７とを一緒に把持する。この把持する際のダネッジ７及び緩衝材１７に対する把持位置Ｐは、図２に示すように、凸部７ａの近傍とする。
【００２７】
図２での把持位置Ｐは、ダネッジ７の把持部側となる図中で左側の上下２箇所の角部に形成してある凸部７ａの内側近傍としている。このような把持位置Ｐは、ダネッジ７と一緒に把持する緩衝材１７についてみれば、ダネッジ７とその下部のホイール１とに挟まれて固定された状態の部位近傍を把持することになる。すなわち、把持するダネッジ７の下段のホイール１の近傍を把持することになる。
【００２８】
その際、多関節ロボット９のアーム１１を適宜回転駆動するなどしてハンド１３を最上部のダネッジ７及び緩衝材１７に側方から接近させ、図６に示すように、ダネッジ７及び緩衝材１７をダネッジ把持部３７により一緒に把持する。把持する際には、図４のアンクランプ状態で（但し、可動アーム位置調整シリンダ５５のピストンロッド５７は後退駆動した状態）、受け部４５をダネッジ７の上面にほぼ接触する位置とした上で、受け部４５に対して可動アーム４１を回転させて、該可動アーム４１の押さえ部４１ａを緩衝材１７の下面に接近させる。
【００２９】
すなわち、可動アーム４１は、垂れ下がった状態の緩衝材１７の外周縁１７ａを巻き込むようにして把持動作を行う。
【００３０】
図６の把持状態では、柔軟変形物である緩衝材１７は、ダネッジ把持部３７による把持している位置から離れた先端側は、下方に垂れ下がった状態となっている。
【００３１】
なお、図６でのダネッジ把持部３７による把持位置は、図３では左側の側部に対応している。
【００３２】
そして、このようにして把持したダネッジ７及び緩衝材１７は、図７のようにダネッジ７及び緩衝材１７を上下方向の縦置き状態として、図１に示してある立て掛け保持部５９に複数組仮置きする。
【００３３】
上記図７のようにダネッジ７及び緩衝材１７を上下方向の縦置き状態で把持しているときは、ダネッジ押さえ機構６１によってダネッジ７を押さえてその変形を抑える。ダネッジ押さえ機構６１は、押さえアーム６３の先端の押さえ部６３ａでダネッジ７を押さえる。
【００３４】
押さえアーム６３の図７中で上部の基端部６３ｂは、図７中で上下方向に進退駆動するシリンダ６５のピストンロッド６７の先端に回転可能に連結している。シリンダ６５は、ハンドフレーム２１の固定アーム４３に取り付けている。また、押さえアーム６３の基端部６３ｂのピストンロッド６７への連結部よりも先端部６３ａ側近傍には、連結リンク６９の一端を回転可能に連結し、連結リンク６９の他端をハンドフレーム２１側に回転可能に連結している。
【００３５】
図７の状態では、シリンダ６５はピストンロッド６７を後退駆動している。この状態からピストンロッド６７を前進駆動すると、連結リンク６９がハンドフレーム２１側を支点として図７中で時計方向に回転するとともに、押さえアーム６３が連結リンク６９に対して図７中で時計方向に回転する。
【００３６】
押さえアーム６３は、上記の時計方向に回転によってハンドフレーム２１の長手方向とほぼ平行な図５、図６の状態となり、この状態で、先端部６３ａ近傍の押さえアーム６３が、ハンドフレーム２１に設けてある挟持部７１に弾性的に挟持されて保持される。
【００３７】
図８に拡大して示す立て掛け保持部５９は、図１に示す台車３に対してコンベア１５に沿う方向に隣接して配置してあり、上下方向に長い長方形状のフレーム７３を備えている。このフレーム７３は、左右両側にて上下方向に延びる縦フレーム７３ａ，７３ｂと、縦フレーム７３ａ，７３ｂ相互間を上端部にて連結する上部横フレーム７３ｃと、上部横フレーム７３ｃの下方にて縦フレーム７３ａ，７３ｂ相互間を連結する２本の中間横フレーム７３ｄ，７３ｅと、下部横フレーム７３ｆとを備えている。
【００３８】
上部の中間横フレーム７３ｄよりも下方に位置する中間横フレーム７３ｅには、ダネッジ７及び緩衝材１７を立て掛け保持部５９に立て掛けて保持させたときに、ダネッジ７の下端を支持する板状部材支持部としてのダネッジ下端支持部７５を設けている。
【００３９】
このダネッジ下端支持部７５は、中間横フレーム７３ｅの長手方向の中心部に設置してあり、この長手方向に沿って設けてある一対の支持ブラケット７７に、支持部本体７９が中間横フレーム７３ｅの長手方向に直交する面内で回転可能に支持されている。
【００４０】
支持部本体７９は、ダネッジ７の下端が当接して受ける当接受け面７９ａと、該当接受け面７９ａの図１における台車３と反対側の端部から図１、図１０に示す支持姿勢にて上方に向けて屈曲する屈曲部７９ｂとを備えている。当接受け面７９ａの左右両端には下方に向けて一部が屈曲する取付フランジ７９ｃを形成し、この取付フランジ７９ｃを支持ブラケット７７に対して回転可能に支持させている。
【００４１】
上記図１、図１０の支持姿勢、すなわちダネッジ７を支持している支持状態での当接受け面７９ａは、ダネッジ７及び緩衝材１７を立て掛ける際に投入する側（図１の台車３側）に対してその反対側が下方となるよう傾斜している。なお、図１では、緩衝材１７を省略している。また、図１及び図１０〜図１５では、ダネッジ７の図６や図７に示してある凸部７ａを省略している。
【００４２】
当接受け面７９ａの屈曲部７９ｂと反対側の端部下面には、図１０に示すように錘８１を取り付けてある。この錘８１によって、図８に示す、ダネッジ７及び緩衝材１７を支持していない非支持状態で、これらダネッジ７及び緩衝材１７を立て掛ける際に投入する側に対向するよう傾斜する受け入れ待機姿勢を保持する。なお、受け入れ待機姿勢を保持については、錘８１に代えてスプリングを用いてもよい。
【００４３】
このようなダネッジ下端支持部７５の上方の上部横フレーム７３ｃには、ダネッジ下端支持部７５により支持したダネッジ７及び緩衝材１７の上部に対し、互いに対向する面を押し付けるようにして挟持する挟持部８３を設けている。挟持部８３は、上部横フレーム７３ｃの長手方向に沿って左右に一対設けてある。この挟持部８３は、緩衝材１７をダネッジ７に向けて弾性的に押し付ける緩衝材押さえ機構８５と、緩衝材押さえ機構８５の押し付け方向の力を受けるとともに、緩衝材押さえ機構８５に向けて回転移動可能なアンチバック機構８７とを備えている。緩衝材押さえ機構８５はシート状部材押さえ部を構成し、アンチバック機構８７は板状部材受け部を構成している。
【００４４】
上記した緩衝材押さえ機構８５は、図９に拡大して示すように、上部を支点として回動可能な回動アーム８９の先端にブラケット９１を介して回転体としての一対のローラ９３を回転可能に取り付けている。ブラケット９１は、上部横フレーム７３ｃの長手方向に延びる基部９１ａと、基部９１ａの延長方向両端から屈曲して上方に向けて立ち上がる一対のローラ取付部９１ｂとを備えている。
【００４５】
この一対のローラ取付部９１ｂの先端の互いに対向する側にローラ９３を回転可能に取り付けており、該一対のローラ取付部９１ｂのうちの一方に、回動アーム８９の先端部８９ａを連結固定している。このとき、一対のローラ取付部９１ｂのうちの他方が、回動アーム８９よりも上部横フレーム７３ｃの長手方向中心側に位置している。
【００４６】
回動アーム８９は、上部に位置する基端部８９ｂをフレーム７３側の支持ブラケット９５の下端に回転可能に連結している。支持ブラケット９５は、上部横フレーム７３ｃの下面から下方に延びる縦支持部材９９の下端と、左右の縦フレーム７３ａ，７３ｂの内側面から互いに対向する方向に延びる横支持部材１０１の先端との交差部に取り付けてある。
【００４７】
回動アーム８９の基端部８９ｂ近傍には、連結アーム１０３の下部側の一端を連結固定し、連結アーム１０３の上部側の他端は、ローラ９３を図１０に示すダネッジ７に緩衝材１７を介して弾性的に押し付けるための押し付け機構１０５に連結している。
【００４８】
押し付け機構１０５は、支持ブラケット９５の上部側面からダネッジ７及び緩衝材１７を立て掛ける際に投入する側に向けて突出する支持アーム１０７を備え、この支持アーム１０７の先端に、上部横フレーム７３ｃの長手方向を軸心として揺動回転可能な回動部材１０９に取り付けてある。
【００４９】
回動部材１０９の中心部には上下方向に移動可能に貫通する可動ピン１１１を設け、可動ピン１１１の上部に設けたフランジ１１３と回動部材１０９との間には、可動ピン１１１を上方に向けて押し付けるスプリング１１５を介装している。そして、可動ピン１１１の回動部材１０９よりも下方に突出した取付部１１１ａには、前記した連結アーム１０３の上部側の他端を回転可能に連結している。
【００５０】
すなわち、緩衝材１７及びダネッジ７を立て掛け保持部５９に立て掛けずに、これら緩衝材１７及びダネッジ７がローラ９３を押し付けていない図８の状態では、可動ピン１１１がスプリング１１５により押し付けられて上方に向けて移動した状態となる。
【００５１】
これに対し、緩衝材１７及びダネッジ７を立て掛け保持部５９に立て掛け、これら緩衝材１７及びダネッジ７がローラ９３を図１０のように押し付けると、図８の状態から回動アーム８９及び連結アーム１０３が一体となって回動し、可動ピン１１１がスプリング１１５に抗して下降した状態となる。
【００５２】
一方、アンチバック機構８７は、横支持部材１０１の縦支持部材９９近傍の下面から台車３側に突出する支持部材１１７の先端に、可動片１１９を備える構成としている。支持部材１１７の先端には下方向けて延びる支持片１２１を取り付けており、この支持片１２１の下端に、上記した可動片１１９を、上部横フレーム７３ｃの長手方向を軸心として回転可能に取り付けている。
【００５３】
可動片１１９は、上端が台車３側で下端が立て掛け保持部５９側となるよう傾斜した状態で、支持片１２１に取り付ける側の上方の端部を、可動片１１９の長手方向に対して傾斜して水平面となる上部傾斜面１１９ａとしている。この上部傾斜面１１９ａが、支持片１２１の下端の図示しない回転規制部となるストッパに当接した状態で、可動片１１９が、上記したような上端が台車３側で下端が立て掛け保持部５９側となるよう傾斜した状態となる。
【００５４】
また、可動片１１９は、上記した上端が台車３側で下端が立て掛け保持部５９側となるよう傾斜した状態で、下方の端部を、その長手方向に対して傾斜して鉛直面となる下部傾斜面１１９ｂとしている。この下部傾斜面１１９ｂに、立て掛け状態のダネッジ７の緩衝材１７と反対側の面が当接する。この当接時には、上部傾斜面１１９ａが、前記した図示しないストッパに当接して可動片１１９のそれ以上の台車３側への回転が規制される。
【００５５】
ここで、左右一対の挟持部８３のうち、図８中で左側の一方の挟持部８３の可動片１１９は回動アーム８９の縦フレーム７３ａ側近傍に位置し、図８中で右側の他方の挟持部８３の可動片１１９は回動アーム８９の縦フレーム７３ｂ側近傍に位置している。これにより、各可動片１１９は、回動アーム８９近傍のローラ９３に近接していることになる。
【００５６】
また、図１１に示すように、支持部材１１７の先端には、支持片１２１を介してさらに取付アーム１２３を取り付け、該取付アーム１２３の先端には、シート状のガイド１２５の上端を取り付けて下方に垂れ下がるようにしている。このガイド１２５は、柔軟性がありかつ表面が平滑な例えば樹脂製とし、少なくとも下端が可動片１１９の上部傾斜面１１９ａよりも下方に位置している。
【００５７】
なお、上記した取付アーム１２３及びシート状のガイド１２５は、図１、図８〜図１０では省略している。
【００５８】
次に、作用を説明する。図１に示すように、多関節ロボット９のホイール把持部２５により台車３上のホイール１を把持してコンベア２５に搬出し、１つのダネッジ７上の複数のホイール１のすべてを搬出したら、図３のようにダネッジ７が最上部に露出した状態となる。
【００５９】
この状態で、最上部に露出したダネッジ７及び、その下段のホイール１との間に介装してある緩衝材１７を、図６に示したように、多関節ロボット９のダネッジ把持部３７により把持してから、立て掛け保持部５９に仮置きする。
【００６０】
この把持動作は、多関節ロボット９のハンド１３を、ダネッジ把持部３７が下部でホイール把持部２５が上部であってハンドフレーム２１の長手方向が上下方向となるように、かつ可動アーム４１の開口側が、図１の立て掛け保持部５９と台車３との間にてダネッジ７及び緩衝材１７に対向する位置となるよう移動調整する。
【００６１】
この状態で、最上部に露出したダネッジ７及びその下段のホイール１との間に介装してある緩衝材１７を、多関節ロボット９のダネッジ把持部３７により、固定アーム４３の先端の受け部４５と可動アーム４１の先端の押さえ部４１ａとの間で一緒に把持する。
【００６２】
把持した後は、図７に示すように、ダネッジ把持部３７による把持位置側を上方とした状態で、ダネッジ７及び緩衝材１７を上下方向の縦置き（立て掛け）状態とする。このとき、ダネッジ７が台車３側に位置し、緩衝材１７が立て掛け保持部５９側に位置している。
【００６３】
また、このとき、図７に示すように、シリンダ６５を駆動してそのピストンロッド６７を、図６の前進位置から後退位置とし、これによりダネッジ押さえ機構６１の押さえアーム６３を、ハンドフレーム２１の長手方向とほぼ直交する状態となるよう回転させる。この状態で押さえアーム６３は、上下方向の縦置き状態となっているダネッジ７とほぼ平行となり、先端の押さえ部６３ａでダネッジ７を押さえることでダネッジ７の変形を抑える。
【００６４】
このような図７の状態で、ダネッジ７及び緩衝材１７を立て掛け保持部５９に仮置きする。この仮置き作業の手順を図１１〜図１３に示す。なお、図１１〜図１３及び、以後に説明する図１４、図１５では多関節ロボット９のハンド１３を省略している。
【００６５】
まず、図１１に示すように、ダネッジ７及び緩衝材１７の下端を把持する側の上端よりも前方（図１１中で左側）となるよう傾斜させた状態で、その下端をダネッジ下端支持部７５に接近させる。このとき、ダネッジ下端支持部７５は、図１０に示す錘８１によって、ダネッジ７及び緩衝材１７を支持していない非支持状態（図８）で、これらダネッジ７及び緩衝材１７を立て掛ける際に投入する側に対向するよう傾斜する受け入れ待機姿勢を保持している。
【００６６】
この状態で、ダネッジ７及び緩衝材１７の下端を当接受け面７９ａに当接させて押し付けると、柔軟変形物の緩衝材１７は大きく変形するが、ダネッジ７は大きく変形することなく、当接受け面７９ａを押圧して後方に回転させ、図１２の状態となる。
【００６７】
このとき、ダネッジ７の当接受け面７９ａへの初期の当接位置は、屈曲部７９ｂと支持ブラケット７７に対する回転中心との間である。ダネッジ７及び緩衝材１７は、当接受け面７９ａに当接した後は、当接受け面７９ａ上を滑るようにして屈曲部７９ｂまで達する。ここで、当接受け面７９ａは、上記したようにダネッジ７及び緩衝材１７の下端を滑らせるので、滑りやすい平滑面とすることが望ましい。
【００６８】
上記のようにダネッジ７及び緩衝材１７の下端を当接受け面７９ａに対し滑らせつつ支持部本体７９を後方へ回転させるのに並行して、多関節ロボット９による把持部側の上部を前方に移動させる。すなわち、図１１における矢印Ａで示す斜め前下方の移動と、矢印Ｂで示す上部の前方への回転移動とを連続もしくは同時に行い、このときダネッジ７及び緩衝材１７はその下端を支点として上部が前方へ回転することになる。
【００６９】
ダネッジ７及び緩衝材１７の上部の矢印Ｂで示す前方への回転移動によって、該上部がアンチバック機構８７の可動片１１９を押し付け、可動片１１９を図１１における矢印Ｃで示す方向に回転させる。このとき、ダネッジ７及び緩衝材１７は、可動片１１９に接触する前に、可動片１１９の上部傾斜面１１９ａをカバーしているシート状のガイド１２５の下部に接触しガイド１２５を押しのけるようにして可動片１１９に達する。これにより、ダネッジ７及び緩衝材１７が可動片１１９の上部傾斜面１１９ａや支持片１２１に接触して引っ掛かるような不具合の発生を抑制することができる。
【００７０】
上記したダネッジ７及び緩衝材１７は、可動片１１９を押し付けつつ回転させる過程で、可動片１１９を通り越すと、その前方の緩衝材押さえ機構８５のローラ９３に緩衝材１７側から接触する。
【００７１】
この接触後、ダネッジ７及び緩衝材１７をローラ９３にさらに押し付けると、ローラ９３を支持している回動アーム８９が図１１の矢印Ｄで示す方向に回転して図１２の状態となる。回動アーム８９が上記矢印Ｄで示す方向に回転すると、連結アーム１０３も回動アーム８９と一体的に同方向に回転し、これに伴ない、可動ピン１１１がスプリング１１５の弾性力に抗して下方に移動することになる。可動ピン１１１が下方に移動するときには、回動部材１０９が可動ピン１１１とともに支持アーム１０７に対して図１２中で反時計方向に揺動回転し、可動ピン１１１は上端が下端よりも図１２中で左側のフレーム７３側となるよう傾斜する。
【００７２】
ダネッジ７及び緩衝材１７が、可動片１１９を図１２のように通り越した後は、可動片１１９はその自重によって上端を支点として図１１の矢印Ｃとは逆方向に回転し、上部傾斜面１１９ａが支持片１２１の図示しないストッパに当接して図１２の状態に戻る。
【００７３】
次に、図１２のように、ダネッジ７及び緩衝材１７が、ローラ９３を押し付けて回動アーム８９を回転させ、かつ、可動片１１９を通り越した後に、ダネッジ７及び緩衝材１７を、図１１の矢印Ｂとは逆方向に戻すよう移動させる。これにより、ローラ９３が緩衝材１７をダネッジ７に向けて押し付けた状態で、ダネッジ７が可動片１１９の下部傾斜面１１９ｂに当接する図１３の状態となる。この状態でロボット９によるダネッジ７及び緩衝材１７の把持を解除し、ロボット９は次の作業へ移行する。
【００７４】
図１３は、一組のダネッジ７及び緩衝材１７を立て掛け保持部５９に仮置きした状態であり、上記したような作業を繰り返し行うことで、図１４（ａ）に示すように、複数組（ここでは三組）のダネッジ７及び緩衝材１７を仮置きすることができる。但し、二組目以降のダネッジ７及び緩衝材１７を立て掛ける際には、図１３のようにダネッジ下端支持部７５が支持状態となって当接受け面７９ａがほぼ水平状態となっているので、支持部本体７９を回転させる必要はない。
【００７５】
なお、上記のようにしてダネッジ７及び緩衝材１７を多関節ロボット９のハンド１３で把持する際には、そのダネッジ把持部３７における各可動アーム４１と受け部４５とによる把持位置を、一対のローラ９３相互間として各ローラ９３により近い位置となるようにする。一対のローラ９３相互間で各ローラ９３により近い位置は、ローラ９３による押し付けによってダネッジ７と緩衝材１７とがより密着しているので、把持動作を確実に行うことができ、仮置き作業を効率よく行える。
【００７６】
また、図１３及び図１４のように、ローラ９３で緩衝材１７を押し付けてダネッジ７を可動片１１９に当接させるときには、可動片１１９が、回動アーム８９近傍のローラ９３により近い位置にある。このため、回動アーム８９と可動片１１９とによるダネッジ７及び緩衝材１７に対する保持動作を、緩衝材１７のダネッジ７に対する位置ずれを抑えてより確実に行うことができる。
【００７７】
次に、ダネッジ７及び緩衝材１７を、立て掛け保持部５９に複数組仮置きした図１４（ａ）の状態から、多関節ロボット９により一緒に把持して図１５に示す台車３上のパレット５上に移送する。なお、図１５の台車３は、図１に示してある台車３上のホイール１をすべて搬出した状態である。したがって、この台車３には、緩衝材１７の上にダネッジ７を重ね合わせた状態のダネッジ７及び緩衝材１７が、三組存在していたことになる。
【００７８】
まず、図１４の状態で、三組のダネッジ７及び緩衝材１７の上部を多関節ロボット９のダネッジ把持部３７により把持する。このときの把持位置は、ダネッジ７及び緩衝材１７を立て掛け保持部５９に立て掛けたときとほぼ同様に、一対のローラ９３相互間とする。このとき、ダネッジ把持部３７は、図４に示すように、可動アーム位置調整シリンダ５５を駆動してそのピストンロッド５７を進出移動させた状態とし、開放状態の可動アーム４１の押さえ部４１ａと受け部４５との間隔を広く確保しておく。この間隔を広くすることで、三組のダネッジ７及び緩衝材１７の把持を容易なものとする。
【００７９】
この状態で、ダネッジ把持部３７を立て掛けた状態のダネッジ７及び緩衝材１７の上部に移動させてこれら三組のダネッジ７及び緩衝材１７を一緒に把持する。このとき、ダネッジ７及び緩衝材１７を立て掛け保持部５９に立て掛けたときと同様に、可動アーム４１の押さえ部４１ａが緩衝材１７側に位置し、受け部４５がダネッジ７側に位置している。
【００８０】
把持する際には、図４に示す一対のシリンダ３９によりそのピストンロッド５３を進出駆動してクランプ状態とした上で、可動アーム位置調整シリンダ５５により３本のピストンロッド５７を後退駆動する。これにより、ダネッジ７及び緩衝材１７を可動アーム４１の押さえ部４１ａと受け部４５との間で把持する。
【００８１】
この把持時においても、ダネッジ７及び緩衝材１７を立て掛け保持部５９に立て掛けるときと同様に、可動アーム４１と受け部４５とによる把持位置が、一対のローラ９３相互間で各ローラ９３に近い位置となっている。このため、ダネッジ７と緩衝材１７とがより密着した部位を把持することになるので、把持動作を確実に行うことができる。
【００８２】
図１４の状態で三組のダネッジ７及び緩衝材１７を多関節ロボット９により把持した後は、これらダネッジ７及び緩衝材１７を、多関節ロボット９により、矢印Ｅで示す上方に移動させるとともに、下部を矢印Ｆで示す台車３側へ移動させて、図１５の状態とする。このとき、ローラ９３を多少前方（図１１中で左側）に押し付けるようにする。この動作の過程で、ダネッジ下端支持部７５の支持部本体７９は、錘８１の作用で図１４（ａ）中で時計方向に回転して図１４（ｂ）の受け入れ待機姿勢に戻る。
【００８３】
図１４（ｂ）の状態では、三組のダネッジ７及び緩衝材１７は下部が図中で右側の台車３側に位置するように傾斜しており、この状態から矢印Ｇで示すようにその傾斜に沿って下方に移動させ、図１５に示すように可動片１１９や回動アーム８９よりも下方に位置させる。
【００８４】
その後は、これら三組のダネッジ７及び緩衝材１７を、多関節ロボット９により、矢印Ｈで示すように、立て掛け保持部５９から離れる方向にほぼ平行移動させ、台車３の立て掛け保持部５９と反対側の端部付近に位置させる。
【００８５】
続いて、矢印Ｉで示すように、多関節ロボット９により、ダネッジ７及び緩衝材１７の上部を、下端を支点として前方の立て掛け保持部５９側に向けて回転させるようにしてパレット５上に載せる。このとき、柔軟性のある緩衝材１７が下部側となるので、矢印Ｉの方向に移動させる際には、多関節ロボット９により、ダネッジ７及び緩衝材１７の下部を一旦立て掛け保持部５９から離れる図１５中で右方向に振るようにする。これにより、緩衝材１７を慣性によりダネッジ７に密着させた状態とする。その結果、ダネッジ７及び緩衝材１７をパレット５上に載せるときに、柔軟性のある緩衝材１７が折れ曲がるなどの変形を抑えた状態とすることができる。
【００８６】
台車３上のパレット５に使用済みのダネッジ７及び緩衝材１７を載せたら、この台車３を立て掛け保持部５９から離反移動させ、別途ホイール１を多段に積み重ねてある台車３を再度立て掛け保持部５９の近傍に移動させて、上記と同様の作業を繰り返す。
【００８７】
以上説明したように、本実施形態によれば、ダネッジ下端支持部７５によりダネッジ７の下端を支持するとともに、ダネッジ７及び緩衝材１７の上部に対し、緩衝材押さえ機構８５が緩衝材１７を弾性的に押し付け、この押し付け力をアンチバック機構８７がダネッジ７を介して受けることで、ダネッジ７及び緩衝材１７を互いに対向する面を押し付けるようにして挟持する。
【００８８】
このため、立て掛けたときに自立可能なダネッジ７と、柔軟変形物からなる緩衝材１７とを互いに重ね合わせた状態で、これらダネッジ７及び緩衝材１７を、特に緩衝材１７のずれ落ちを抑えながら立て掛けて保持することができる。
【００８９】
その際、アンチバック機構８７の可動片１１９は、該アンチバック機構８７と緩衝材押さえ機構８５とによってダネッジ７及び緩衝材１７を挟持した状態で、緩衝材押さえ機構８５による押し付け方向の回転が規制されている。このため、別途アクチュエータや複雑な制御を必要とすることなく、ダネッジ７及び緩衝材１７を立て掛けた状態での保持をより簡素な構成で達成することができる。
【００９０】
また、本実施形態によれば、ダネッジ下端支持部７５は、ダネッジ７の下端が当接して受ける当接受け面７９ａを備え、この当接受け面７９ａは、ダネッジ７を支持していない非支持状態で、ダネッジ７及び緩衝材１７を立て掛ける際に投入する側に対向するよう傾斜する受け入れ待機姿勢を保持し、この受け入れ待機姿勢に対して上端が下方に向かう方向に回転可能である。
【００９１】
このため、ダネッジ７及び緩衝材１７の投入時には、その下端を受け入れ待機姿勢の当接受け面７９ａに当接させることで、位置合わせが容易となり、搬出時にも当接受け面７９ａが立ち上がった状態の受け入れ待機姿勢となるので、容易に取り出すことができる。
【００９２】
また、本実施形態によれば、ダネッジ下端支持部７５は、支持姿勢で上方に向けて屈曲する屈曲部７９ｂを有し、当接受け面７９ａは、ダネッジ７を支持している支持状態で、ダネッジ７及び緩衝材１７を立て掛ける際に投入する側に対してその反対側が下方となるよう傾斜している。このため、ダネッジ７及び緩衝材１７の支持状態が安定化する。
【００９３】
また、本実施形態によれば、挟持部８３の緩衝材押さえ機構８５は、上部を支点として回動可能な回動アーム８９の先端に緩衝材１７に接触しつつ回転するローラ９３を設けている。このため、ダネッジ７及び緩衝材１７を立て掛ける際に回動アーム８９が回転してその先端が緩衝材１７に対して移動しても、ローラ９３の回転によって緩衝材１７の位置ずれを抑えることができる。
【００９４】
また、本実施形態によれば、立て掛け保持部５９は、ワーク積載部１６からホイール１を順次搬出するにあたり、ダネッジ７とその下部に位置する緩衝材１７とをワーク積載部１６から取り除き、この取り除いたダネッジ７及び緩衝材１７を仮置きのために立て掛けて保持する。
【００９５】
このため、ワーク積載部１６からのホイール１の搬出工程で使用する使用済みのダネッジ７及び緩衝材１７の仮置き作業を効率よく行うことができる。
【００９６】
さらに、本実施形態によれば、ダネッジ７及び緩衝材１７の上部を、緩衝材１７側からアンチバック機構８７に押し付けつつ該アンチバック機構８７を前方に向けて移動させて、ダネッジ７及び緩衝材１７を、アンチバック機構８７と緩衝材押さえ機構８５との間に介在させて保持させる。
【００９７】
このため、ダネッジ７及び緩衝材１７をアンチバック機構８７と緩衝材押さえ機構８５との間に介在させるときには、単にアンチバック機構８７をダネッジ７及び緩衝材１７によって押し付けて移動させるだけでよいので、立て掛け作業を容易に行うことができる。
【００９８】
なお、本実施形態では、板状部材としてホイール１を載せるダネッジ７とし、柔軟変形物からなるシート状部材を緩衝材１７としているが、他の物品であっても構わない。
【符号の説明】
【００９９】
１ 自動車用タイヤのホイール（ワーク）
７ ダネッジ（ワーク受け、板状部材）
１６ ワーク積載部
１７ 緩衝材（シート状部材）
３７ ダネッジ把持部（把持具）
５９ 立て掛け保持部
７５ ダネッジ下端支持部（板状部材支持部）
７９ａ ダネッジ下端支持部の当接受け面
７９ｂ ダネッジ下端支持部の屈曲部
８３ 挟持部
８５ 緩衝材押さえ機構（シート状部材押さえ部）
８７ アンチバック機構（板状部材受け部）
８９ 緩衝材押さえ機構の回動アーム（アーム）
９３ 緩衝材押さえ機構のローラ（回転体）
【技術分野】
【０００１】
本発明は、立て掛けたときに自立可能な板状部材と、柔軟変形物からなるシート状部材とを互いに重ね合わせた状態で、これら板状部材及びシート状部材を立て掛けて保持する立て掛け装置及び立て掛け方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
ワークとして例えば自動車用タイヤのホイールを搬送する形態として、該ホイールを、ワーク受けとなる仕切り板を介して多段に積み重ねた状態とする技術が知られている（下記特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−１４５４４６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上記したホイールをワーク受けを介して多段に積み重ねる際には、タイヤを車両に装着したときのホイールの外部に露出する表面側が上面となるようにしてワーク受け上に載せる。この場合、ホイールの外部に露出する表面側は、上段のワーク受けに接触して傷が付く恐れがあるため、下段のホイールと上段のワーク受けとの間に緩衝材を配置することがある。緩衝材は、例えば樹脂で構成するなどして柔軟で軽量な部材とすることが求められる。
【０００５】
このような柔軟で軽量な緩衝材を使用して多段に積み重ねた状態のホイールを、例えば多関節ロボットのハンドで把持して順次搬出する際には、１段目のホイールを搬出した後に、１段目のワーク受けとその下部の緩衝材を取り除く必要が生じる。
【０００６】
この取り除いたワーク受けとその下部の緩衝材は、ワーク受け返却部に移送する前に、例えば一時的に複数組仮置きする場合がある。仮置きする際には、仮置き部の構成やスペースの都合上、立て掛けるようにして縦置きすることがある。縦置きする際には、ワーク受けについては、立て掛けたときに自立可能であるが、緩衝材は、柔軟変形物からなるシート状部材で構成されていることから、変形して立て掛けることができず、ワーク受け及び緩衝材の双方を立て掛けることはそのままでは困難となっている。
【０００７】
そこで、本発明は、立て掛けたときに自立可能な板状部材と、柔軟変形物からなるシート状部材とを互いに重ね合わせた状態で、これら板状部材及びシート状部材を立て掛けて保持できるようにすることを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、立て掛けたときに自立可能な板状部材と、柔軟変形物からなるシート状部材とを互いに重ね合わせた状態で立て掛けて保持する立て掛け保持部を備え、この立て掛け保持部は、板状部材及びシート状部材を立て掛けた状態で、板状部材の下端を支持する板状部材支持部と、板状部材及びシート状部材の上部を挟持する挟持部とを有し、この挟持部は、シート状部材を板状部材に向けて弾性的に押し付けるシート状部材押さえ部と、このシート状部材押さえ部による押し付け方向の力を板状部材を介して受け、該押し付け方向の移動が規制されることで、シート状部材押さえ部との間で板状部材及びシート状部材を挟持する板状部材受け部とを備えていることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、板状部材支持部により板状部材の下端を支持するとともに、板状部材及びシート状部材の上部に対し、シート状部材押さえ部と板状部材受け部とで挟持するようにしたので、互いに重ね合わせた板状部材及びシート状部材を、特にシート状部材のずれ落ちを抑えつつ立て掛けて保持することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の一実施形態に係わる立て掛け保持部を備える自動車用タイヤのホイールの搬出工程を示す斜視図である。
【図２】図１のホイールの搬出工程におけるワーク積載部でのホイールを複数載せるダネッジの平面図である。
【図３】図１のワーク積載部のホイールを多段に積載した状態を示す正面図である。
【図４】図１のホイールの搬出工程の多関節ロボットのハンドに設定してあるダネッジ把持部のアンクランプ状態を示す斜視図である。
【図５】図４のハンドを図４の紙面裏側から見たクランプ状態を示す斜視図である。
【図６】図４のハンドに設定してあるダネッジ把持部により、ダネッジ及び緩衝材を一緒に把持している状態を示す斜視図である。
【図７】図６の把持状態からダネッジ及び緩衝材を縦置き状態とした斜視図である。
【図８】図１の立て掛け保持部の斜視図である。
【図９】図８の挟持部周辺の拡大した斜視図である。
【図１０】図８の立て掛け保持部にダネッジ（緩衝材は省略）を立て掛けた状態を示す斜視図である。
【図１１】ダネッジ及び緩衝材を多関節ロボットにより立て掛け保持部に立て掛けて仮置きする際の作業手順を示す作用説明図で、ダネッジ及び緩衝材の下端をダネッジ下端支持部に当接させた状態を示す。
【図１２】図１１の状態から、ダネッジ及び緩衝材の上部を緩衝材押さえ機構とアンチバック機構との間に位置させた状態を示す作用説明図である。
【図１３】図１２の状態から、ダネッジ及び緩衝材を立て掛け保持部に保持させた状態を示す。
【図１４】（ａ）は複数組のダネッジ及び緩衝材を立て掛け保持部に保持させた状態を示す作用説明図で、（ｂ）は（ａ）の状態からダネッジ及び緩衝材を多関節ロボットにより搬出する際に上方に移動させた状態を示す作用説明図である。
【図１５】図１１（ｂ）の状態から複数組のダネッジ及び緩衝材を多関節ロボットにより台車上に載せる作業を示す作用説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づき説明する。
【００１２】
図１に示すように、ワークとして例えば自動車用タイヤのホイール１は、台車３上に配置してあるパレット５上に、ダネッジ（トレイ）７を介して複数（ここでは６個）載置してある。ダネッジ７は、立て掛けたときに自立可能な板状部材を構成しており、図２に示すように、平面視での形状を多角形として、６箇所の凸部７ａを上面に形成している。この凸部７ａを、ホイール１をダネッジ７に載せたときにホイール１の裏面の内側に入り込ませることで、ホイール１のダネッジ７に対する位置決めを行って位置ずれを抑えるようにしている。
【００１３】
上記したダネッジ７上のホイール１を、多関節ロボット９のアーム１１の先端に設けてあるハンド１３によって、順次把持してコンベア１５上に搬出する。
【００１４】
ホイール１のコンベア１５への搬出前の台車３には、例えば図３に示すように、ホイール１を多段に積み重ね、ワーク積載部１６を構成している。つまり、ワーク積載部１６は、複数のホイール１とこの複数のホイール１を載せる１枚のダネッジ７とを１段として多段に積み重ねてある。ダネッジ７は、板状部材からなるワーク受けを構成しており、ホイール１を多段に積み重ねる際の仕切り板として機能する。
【００１５】
ホイール１は、ダネッジ７に載せた状態では、該ホイール１を備えるタイヤを車両に装着したときに外側に露出する表面側が上面となるようにしている。このようなホイール１をダネッジ７とともに図３のように多段に積み重ねる際には、ホイール１の上段のダネッジ７との間には、柔軟変形物からなる緩衝材１７を挟み込むようにして配置している。緩衝材１７は、例えば高発泡ポリエチレンシートのような柔軟で軽量な樹脂で構成したシート状部材であり、上段のダネッジ７による下段のホイール１の表面に対する傷付きを抑えている。
【００１６】
ダネッジ７は、図３に示すように、複数のホイール１を載せた状態で、外周縁７ｂがホイール１よりも外側に突出しており、この状態で緩衝材１７の外周縁１７ａは、ダネッジ７の外周縁７ｂとほぼ重なる位置にあるか、あるいは僅かに外側に突出している。このとき、緩衝材１７は柔軟性を備えていることからその外周縁１７ａは、図３に示すように下方に垂れ下がった状態となる。
【００１７】
図１に示す関節ロボット９のハンド１３は、図４に示すアーム取付部１９に多関節ロボット９のアーム１１の先端が着脱可能に取り付けられ、アーム取付部１９は、大略長方形の枠状に形成してあるハンドフレーム２１に取付板２３を介して取り付けている。
【００１８】
ハンドフレーム２１のアーム取付部１９と反対側のアーム取付部１９からずれた位置には、ホイール１を把持するホイール把持部２５を設けている。ホイール把持部２５は、ハンドフレーム２１からアーム取付部１９と反対側に延びる４本の支柱２７（１本は見えていない）の先端に支持板２９を備え、この支持板２９にホイール１を把持するホイール把持ロッド３１を設けている。ホイール把持ロッド３１の先端には、拡開部３３を設ける一方、支持板２９のホイール把持ロッド３１と反対側には、拡開部３３を拡開させるシリンダなどからなるアクチュエータ３５を設置している。
【００１９】
そして、上記したホイール把持ロッド３１をホイール１の中心に形成してある図示しない孔に挿入した状態で、アクチュエータ３５を駆動して拡開部３３を拡開させることで、ホイール１を把持することができる。
【００２０】
また、ハンドフレーム２１のアーム取付部１９を境にしてホイール把持部２５と反対の先端側の側部には、図３に示してあるダネッジ７とその下部に接触する緩衝材１７とを一緒に把持する把持具としてのダネッジ把持部３７を設けている。
【００２１】
ダネッジ把持部３７は、一対のシリンダ３９の駆動によって同期して回転作動する一対の可動アーム４１と、ハンドフレーム２１の先端部両側から一対のシリンダ３９の配列方向（図４中で上下方向）に延びる固定アーム４３の先端の受け部４５とを備えている。固定アーム４３の先端の受け部４５と可動アーム４１の先端に設けてある押さえ部４１ａとの間で、ダネッジ７及び緩衝材１７を一緒に把持する。
【００２２】
上記した固定アーム４３に対しほぼ平行な状態で屈曲形状で延びる取付アーム４７の図４中で上下両端に、ハンドフレーム２１の長手方向に延びる取付ブラケット４９を連結し、この取付ブラケット４９の基端部４９ａに前記したシリンダ３９を回動可能に取り付ける。一方、取付ブラケット４９の先端部４９ｂには、可動アーム４１に固定してある取付片５１の先端を回動可能に連結する。そして、可動アーム４１の取付片５１を境にして押さえ部４１ａと反対側の端部に、シリンダ３９のピストンロッド５３の連結部５３ａを回動可能に連結する。
【００２３】
上記したシリンダ３９や可動アーム４１を両端に備える取付アーム４７は、ハンドフレーム２１の側部に固定してある可動アーム位置調整シリンダ５５の３本のピストンロッド５７の先端に連結している。すなわち、可動アーム位置調整シリンダ５５を駆動することで、取付アーム４７の両端に設けてあるシリンダ３９や可動アーム４１が一体となってハンドフレーム２１の長手方向に移動し、把持（クランプ）状態での受け部４５と可動アーム４１先端の押さえ部４１ａとの間隔を調整できる。なお、図４は、可動アーム位置調整シリンダ５５のピストンロッド５７を前進駆動した状態を示している。
【００２４】
図５は、多関節ロボット９のハンド１３を図４の紙面裏側から見た斜視図であり、可動アーム位置調整シリンダ５５のピストンロッド５７を後退駆動し、かつ、シリンダ３９のピストンロッド５３を前進駆動させた把持状態である。ピストンロッド５３を前進駆動することで、可動アーム４１が取付ブラケット４９と取付片５１との連結部を中心として回動し、可動アーム４１の押さえ部４１ａが受け部４５に接近する。このとき、押さえ部４１ａと受け部４５との間で、被把持物となる物品、本実施形態ではダネッジ７及び緩衝材１７を一緒に把持することになる。
【００２５】
前記した図３は、最上段のダネッジ７上に載せてあった図示しない複数のホイール全部を搬出した状態、もしくは、最上段のホイール１の表面の傷つきを抑えるために、緩衝材１７及びダネッジ７を最上段のホイール１上に被せた状態である。この状態から、最上段にある複数のホイール１を搬出するために、最上部にあるダネッジ７及び緩衝材１７を取り除く必要がある。
【００２６】
このとき、前述したように、緩衝材１７は柔軟性を備えていることからその外周縁１７ａは、図３に示すように下方に垂れ下がった状態となっている。この状態で、多関節ロボット９のハンド１３に設けたダネッジ把持部３７により、ダネッジ７とその下部にある緩衝材１７とを一緒に把持する。この把持する際のダネッジ７及び緩衝材１７に対する把持位置Ｐは、図２に示すように、凸部７ａの近傍とする。
【００２７】
図２での把持位置Ｐは、ダネッジ７の把持部側となる図中で左側の上下２箇所の角部に形成してある凸部７ａの内側近傍としている。このような把持位置Ｐは、ダネッジ７と一緒に把持する緩衝材１７についてみれば、ダネッジ７とその下部のホイール１とに挟まれて固定された状態の部位近傍を把持することになる。すなわち、把持するダネッジ７の下段のホイール１の近傍を把持することになる。
【００２８】
その際、多関節ロボット９のアーム１１を適宜回転駆動するなどしてハンド１３を最上部のダネッジ７及び緩衝材１７に側方から接近させ、図６に示すように、ダネッジ７及び緩衝材１７をダネッジ把持部３７により一緒に把持する。把持する際には、図４のアンクランプ状態で（但し、可動アーム位置調整シリンダ５５のピストンロッド５７は後退駆動した状態）、受け部４５をダネッジ７の上面にほぼ接触する位置とした上で、受け部４５に対して可動アーム４１を回転させて、該可動アーム４１の押さえ部４１ａを緩衝材１７の下面に接近させる。
【００２９】
すなわち、可動アーム４１は、垂れ下がった状態の緩衝材１７の外周縁１７ａを巻き込むようにして把持動作を行う。
【００３０】
図６の把持状態では、柔軟変形物である緩衝材１７は、ダネッジ把持部３７による把持している位置から離れた先端側は、下方に垂れ下がった状態となっている。
【００３１】
なお、図６でのダネッジ把持部３７による把持位置は、図３では左側の側部に対応している。
【００３２】
そして、このようにして把持したダネッジ７及び緩衝材１７は、図７のようにダネッジ７及び緩衝材１７を上下方向の縦置き状態として、図１に示してある立て掛け保持部５９に複数組仮置きする。
【００３３】
上記図７のようにダネッジ７及び緩衝材１７を上下方向の縦置き状態で把持しているときは、ダネッジ押さえ機構６１によってダネッジ７を押さえてその変形を抑える。ダネッジ押さえ機構６１は、押さえアーム６３の先端の押さえ部６３ａでダネッジ７を押さえる。
【００３４】
押さえアーム６３の図７中で上部の基端部６３ｂは、図７中で上下方向に進退駆動するシリンダ６５のピストンロッド６７の先端に回転可能に連結している。シリンダ６５は、ハンドフレーム２１の固定アーム４３に取り付けている。また、押さえアーム６３の基端部６３ｂのピストンロッド６７への連結部よりも先端部６３ａ側近傍には、連結リンク６９の一端を回転可能に連結し、連結リンク６９の他端をハンドフレーム２１側に回転可能に連結している。
【００３５】
図７の状態では、シリンダ６５はピストンロッド６７を後退駆動している。この状態からピストンロッド６７を前進駆動すると、連結リンク６９がハンドフレーム２１側を支点として図７中で時計方向に回転するとともに、押さえアーム６３が連結リンク６９に対して図７中で時計方向に回転する。
【００３６】
押さえアーム６３は、上記の時計方向に回転によってハンドフレーム２１の長手方向とほぼ平行な図５、図６の状態となり、この状態で、先端部６３ａ近傍の押さえアーム６３が、ハンドフレーム２１に設けてある挟持部７１に弾性的に挟持されて保持される。
【００３７】
図８に拡大して示す立て掛け保持部５９は、図１に示す台車３に対してコンベア１５に沿う方向に隣接して配置してあり、上下方向に長い長方形状のフレーム７３を備えている。このフレーム７３は、左右両側にて上下方向に延びる縦フレーム７３ａ，７３ｂと、縦フレーム７３ａ，７３ｂ相互間を上端部にて連結する上部横フレーム７３ｃと、上部横フレーム７３ｃの下方にて縦フレーム７３ａ，７３ｂ相互間を連結する２本の中間横フレーム７３ｄ，７３ｅと、下部横フレーム７３ｆとを備えている。
【００３８】
上部の中間横フレーム７３ｄよりも下方に位置する中間横フレーム７３ｅには、ダネッジ７及び緩衝材１７を立て掛け保持部５９に立て掛けて保持させたときに、ダネッジ７の下端を支持する板状部材支持部としてのダネッジ下端支持部７５を設けている。
【００３９】
このダネッジ下端支持部７５は、中間横フレーム７３ｅの長手方向の中心部に設置してあり、この長手方向に沿って設けてある一対の支持ブラケット７７に、支持部本体７９が中間横フレーム７３ｅの長手方向に直交する面内で回転可能に支持されている。
【００４０】
支持部本体７９は、ダネッジ７の下端が当接して受ける当接受け面７９ａと、該当接受け面７９ａの図１における台車３と反対側の端部から図１、図１０に示す支持姿勢にて上方に向けて屈曲する屈曲部７９ｂとを備えている。当接受け面７９ａの左右両端には下方に向けて一部が屈曲する取付フランジ７９ｃを形成し、この取付フランジ７９ｃを支持ブラケット７７に対して回転可能に支持させている。
【００４１】
上記図１、図１０の支持姿勢、すなわちダネッジ７を支持している支持状態での当接受け面７９ａは、ダネッジ７及び緩衝材１７を立て掛ける際に投入する側（図１の台車３側）に対してその反対側が下方となるよう傾斜している。なお、図１では、緩衝材１７を省略している。また、図１及び図１０〜図１５では、ダネッジ７の図６や図７に示してある凸部７ａを省略している。
【００４２】
当接受け面７９ａの屈曲部７９ｂと反対側の端部下面には、図１０に示すように錘８１を取り付けてある。この錘８１によって、図８に示す、ダネッジ７及び緩衝材１７を支持していない非支持状態で、これらダネッジ７及び緩衝材１７を立て掛ける際に投入する側に対向するよう傾斜する受け入れ待機姿勢を保持する。なお、受け入れ待機姿勢を保持については、錘８１に代えてスプリングを用いてもよい。
【００４３】
このようなダネッジ下端支持部７５の上方の上部横フレーム７３ｃには、ダネッジ下端支持部７５により支持したダネッジ７及び緩衝材１７の上部に対し、互いに対向する面を押し付けるようにして挟持する挟持部８３を設けている。挟持部８３は、上部横フレーム７３ｃの長手方向に沿って左右に一対設けてある。この挟持部８３は、緩衝材１７をダネッジ７に向けて弾性的に押し付ける緩衝材押さえ機構８５と、緩衝材押さえ機構８５の押し付け方向の力を受けるとともに、緩衝材押さえ機構８５に向けて回転移動可能なアンチバック機構８７とを備えている。緩衝材押さえ機構８５はシート状部材押さえ部を構成し、アンチバック機構８７は板状部材受け部を構成している。
【００４４】
上記した緩衝材押さえ機構８５は、図９に拡大して示すように、上部を支点として回動可能な回動アーム８９の先端にブラケット９１を介して回転体としての一対のローラ９３を回転可能に取り付けている。ブラケット９１は、上部横フレーム７３ｃの長手方向に延びる基部９１ａと、基部９１ａの延長方向両端から屈曲して上方に向けて立ち上がる一対のローラ取付部９１ｂとを備えている。
【００４５】
この一対のローラ取付部９１ｂの先端の互いに対向する側にローラ９３を回転可能に取り付けており、該一対のローラ取付部９１ｂのうちの一方に、回動アーム８９の先端部８９ａを連結固定している。このとき、一対のローラ取付部９１ｂのうちの他方が、回動アーム８９よりも上部横フレーム７３ｃの長手方向中心側に位置している。
【００４６】
回動アーム８９は、上部に位置する基端部８９ｂをフレーム７３側の支持ブラケット９５の下端に回転可能に連結している。支持ブラケット９５は、上部横フレーム７３ｃの下面から下方に延びる縦支持部材９９の下端と、左右の縦フレーム７３ａ，７３ｂの内側面から互いに対向する方向に延びる横支持部材１０１の先端との交差部に取り付けてある。
【００４７】
回動アーム８９の基端部８９ｂ近傍には、連結アーム１０３の下部側の一端を連結固定し、連結アーム１０３の上部側の他端は、ローラ９３を図１０に示すダネッジ７に緩衝材１７を介して弾性的に押し付けるための押し付け機構１０５に連結している。
【００４８】
押し付け機構１０５は、支持ブラケット９５の上部側面からダネッジ７及び緩衝材１７を立て掛ける際に投入する側に向けて突出する支持アーム１０７を備え、この支持アーム１０７の先端に、上部横フレーム７３ｃの長手方向を軸心として揺動回転可能な回動部材１０９に取り付けてある。
【００４９】
回動部材１０９の中心部には上下方向に移動可能に貫通する可動ピン１１１を設け、可動ピン１１１の上部に設けたフランジ１１３と回動部材１０９との間には、可動ピン１１１を上方に向けて押し付けるスプリング１１５を介装している。そして、可動ピン１１１の回動部材１０９よりも下方に突出した取付部１１１ａには、前記した連結アーム１０３の上部側の他端を回転可能に連結している。
【００５０】
すなわち、緩衝材１７及びダネッジ７を立て掛け保持部５９に立て掛けずに、これら緩衝材１７及びダネッジ７がローラ９３を押し付けていない図８の状態では、可動ピン１１１がスプリング１１５により押し付けられて上方に向けて移動した状態となる。
【００５１】
これに対し、緩衝材１７及びダネッジ７を立て掛け保持部５９に立て掛け、これら緩衝材１７及びダネッジ７がローラ９３を図１０のように押し付けると、図８の状態から回動アーム８９及び連結アーム１０３が一体となって回動し、可動ピン１１１がスプリング１１５に抗して下降した状態となる。
【００５２】
一方、アンチバック機構８７は、横支持部材１０１の縦支持部材９９近傍の下面から台車３側に突出する支持部材１１７の先端に、可動片１１９を備える構成としている。支持部材１１７の先端には下方向けて延びる支持片１２１を取り付けており、この支持片１２１の下端に、上記した可動片１１９を、上部横フレーム７３ｃの長手方向を軸心として回転可能に取り付けている。
【００５３】
可動片１１９は、上端が台車３側で下端が立て掛け保持部５９側となるよう傾斜した状態で、支持片１２１に取り付ける側の上方の端部を、可動片１１９の長手方向に対して傾斜して水平面となる上部傾斜面１１９ａとしている。この上部傾斜面１１９ａが、支持片１２１の下端の図示しない回転規制部となるストッパに当接した状態で、可動片１１９が、上記したような上端が台車３側で下端が立て掛け保持部５９側となるよう傾斜した状態となる。
【００５４】
また、可動片１１９は、上記した上端が台車３側で下端が立て掛け保持部５９側となるよう傾斜した状態で、下方の端部を、その長手方向に対して傾斜して鉛直面となる下部傾斜面１１９ｂとしている。この下部傾斜面１１９ｂに、立て掛け状態のダネッジ７の緩衝材１７と反対側の面が当接する。この当接時には、上部傾斜面１１９ａが、前記した図示しないストッパに当接して可動片１１９のそれ以上の台車３側への回転が規制される。
【００５５】
ここで、左右一対の挟持部８３のうち、図８中で左側の一方の挟持部８３の可動片１１９は回動アーム８９の縦フレーム７３ａ側近傍に位置し、図８中で右側の他方の挟持部８３の可動片１１９は回動アーム８９の縦フレーム７３ｂ側近傍に位置している。これにより、各可動片１１９は、回動アーム８９近傍のローラ９３に近接していることになる。
【００５６】
また、図１１に示すように、支持部材１１７の先端には、支持片１２１を介してさらに取付アーム１２３を取り付け、該取付アーム１２３の先端には、シート状のガイド１２５の上端を取り付けて下方に垂れ下がるようにしている。このガイド１２５は、柔軟性がありかつ表面が平滑な例えば樹脂製とし、少なくとも下端が可動片１１９の上部傾斜面１１９ａよりも下方に位置している。
【００５７】
なお、上記した取付アーム１２３及びシート状のガイド１２５は、図１、図８〜図１０では省略している。
【００５８】
次に、作用を説明する。図１に示すように、多関節ロボット９のホイール把持部２５により台車３上のホイール１を把持してコンベア２５に搬出し、１つのダネッジ７上の複数のホイール１のすべてを搬出したら、図３のようにダネッジ７が最上部に露出した状態となる。
【００５９】
この状態で、最上部に露出したダネッジ７及び、その下段のホイール１との間に介装してある緩衝材１７を、図６に示したように、多関節ロボット９のダネッジ把持部３７により把持してから、立て掛け保持部５９に仮置きする。
【００６０】
この把持動作は、多関節ロボット９のハンド１３を、ダネッジ把持部３７が下部でホイール把持部２５が上部であってハンドフレーム２１の長手方向が上下方向となるように、かつ可動アーム４１の開口側が、図１の立て掛け保持部５９と台車３との間にてダネッジ７及び緩衝材１７に対向する位置となるよう移動調整する。
【００６１】
この状態で、最上部に露出したダネッジ７及びその下段のホイール１との間に介装してある緩衝材１７を、多関節ロボット９のダネッジ把持部３７により、固定アーム４３の先端の受け部４５と可動アーム４１の先端の押さえ部４１ａとの間で一緒に把持する。
【００６２】
把持した後は、図７に示すように、ダネッジ把持部３７による把持位置側を上方とした状態で、ダネッジ７及び緩衝材１７を上下方向の縦置き（立て掛け）状態とする。このとき、ダネッジ７が台車３側に位置し、緩衝材１７が立て掛け保持部５９側に位置している。
【００６３】
また、このとき、図７に示すように、シリンダ６５を駆動してそのピストンロッド６７を、図６の前進位置から後退位置とし、これによりダネッジ押さえ機構６１の押さえアーム６３を、ハンドフレーム２１の長手方向とほぼ直交する状態となるよう回転させる。この状態で押さえアーム６３は、上下方向の縦置き状態となっているダネッジ７とほぼ平行となり、先端の押さえ部６３ａでダネッジ７を押さえることでダネッジ７の変形を抑える。
【００６４】
このような図７の状態で、ダネッジ７及び緩衝材１７を立て掛け保持部５９に仮置きする。この仮置き作業の手順を図１１〜図１３に示す。なお、図１１〜図１３及び、以後に説明する図１４、図１５では多関節ロボット９のハンド１３を省略している。
【００６５】
まず、図１１に示すように、ダネッジ７及び緩衝材１７の下端を把持する側の上端よりも前方（図１１中で左側）となるよう傾斜させた状態で、その下端をダネッジ下端支持部７５に接近させる。このとき、ダネッジ下端支持部７５は、図１０に示す錘８１によって、ダネッジ７及び緩衝材１７を支持していない非支持状態（図８）で、これらダネッジ７及び緩衝材１７を立て掛ける際に投入する側に対向するよう傾斜する受け入れ待機姿勢を保持している。
【００６６】
この状態で、ダネッジ７及び緩衝材１７の下端を当接受け面７９ａに当接させて押し付けると、柔軟変形物の緩衝材１７は大きく変形するが、ダネッジ７は大きく変形することなく、当接受け面７９ａを押圧して後方に回転させ、図１２の状態となる。
【００６７】
このとき、ダネッジ７の当接受け面７９ａへの初期の当接位置は、屈曲部７９ｂと支持ブラケット７７に対する回転中心との間である。ダネッジ７及び緩衝材１７は、当接受け面７９ａに当接した後は、当接受け面７９ａ上を滑るようにして屈曲部７９ｂまで達する。ここで、当接受け面７９ａは、上記したようにダネッジ７及び緩衝材１７の下端を滑らせるので、滑りやすい平滑面とすることが望ましい。
【００６８】
上記のようにダネッジ７及び緩衝材１７の下端を当接受け面７９ａに対し滑らせつつ支持部本体７９を後方へ回転させるのに並行して、多関節ロボット９による把持部側の上部を前方に移動させる。すなわち、図１１における矢印Ａで示す斜め前下方の移動と、矢印Ｂで示す上部の前方への回転移動とを連続もしくは同時に行い、このときダネッジ７及び緩衝材１７はその下端を支点として上部が前方へ回転することになる。
【００６９】
ダネッジ７及び緩衝材１７の上部の矢印Ｂで示す前方への回転移動によって、該上部がアンチバック機構８７の可動片１１９を押し付け、可動片１１９を図１１における矢印Ｃで示す方向に回転させる。このとき、ダネッジ７及び緩衝材１７は、可動片１１９に接触する前に、可動片１１９の上部傾斜面１１９ａをカバーしているシート状のガイド１２５の下部に接触しガイド１２５を押しのけるようにして可動片１１９に達する。これにより、ダネッジ７及び緩衝材１７が可動片１１９の上部傾斜面１１９ａや支持片１２１に接触して引っ掛かるような不具合の発生を抑制することができる。
【００７０】
上記したダネッジ７及び緩衝材１７は、可動片１１９を押し付けつつ回転させる過程で、可動片１１９を通り越すと、その前方の緩衝材押さえ機構８５のローラ９３に緩衝材１７側から接触する。
【００７１】
この接触後、ダネッジ７及び緩衝材１７をローラ９３にさらに押し付けると、ローラ９３を支持している回動アーム８９が図１１の矢印Ｄで示す方向に回転して図１２の状態となる。回動アーム８９が上記矢印Ｄで示す方向に回転すると、連結アーム１０３も回動アーム８９と一体的に同方向に回転し、これに伴ない、可動ピン１１１がスプリング１１５の弾性力に抗して下方に移動することになる。可動ピン１１１が下方に移動するときには、回動部材１０９が可動ピン１１１とともに支持アーム１０７に対して図１２中で反時計方向に揺動回転し、可動ピン１１１は上端が下端よりも図１２中で左側のフレーム７３側となるよう傾斜する。
【００７２】
ダネッジ７及び緩衝材１７が、可動片１１９を図１２のように通り越した後は、可動片１１９はその自重によって上端を支点として図１１の矢印Ｃとは逆方向に回転し、上部傾斜面１１９ａが支持片１２１の図示しないストッパに当接して図１２の状態に戻る。
【００７３】
次に、図１２のように、ダネッジ７及び緩衝材１７が、ローラ９３を押し付けて回動アーム８９を回転させ、かつ、可動片１１９を通り越した後に、ダネッジ７及び緩衝材１７を、図１１の矢印Ｂとは逆方向に戻すよう移動させる。これにより、ローラ９３が緩衝材１７をダネッジ７に向けて押し付けた状態で、ダネッジ７が可動片１１９の下部傾斜面１１９ｂに当接する図１３の状態となる。この状態でロボット９によるダネッジ７及び緩衝材１７の把持を解除し、ロボット９は次の作業へ移行する。
【００７４】
図１３は、一組のダネッジ７及び緩衝材１７を立て掛け保持部５９に仮置きした状態であり、上記したような作業を繰り返し行うことで、図１４（ａ）に示すように、複数組（ここでは三組）のダネッジ７及び緩衝材１７を仮置きすることができる。但し、二組目以降のダネッジ７及び緩衝材１７を立て掛ける際には、図１３のようにダネッジ下端支持部７５が支持状態となって当接受け面７９ａがほぼ水平状態となっているので、支持部本体７９を回転させる必要はない。
【００７５】
なお、上記のようにしてダネッジ７及び緩衝材１７を多関節ロボット９のハンド１３で把持する際には、そのダネッジ把持部３７における各可動アーム４１と受け部４５とによる把持位置を、一対のローラ９３相互間として各ローラ９３により近い位置となるようにする。一対のローラ９３相互間で各ローラ９３により近い位置は、ローラ９３による押し付けによってダネッジ７と緩衝材１７とがより密着しているので、把持動作を確実に行うことができ、仮置き作業を効率よく行える。
【００７６】
また、図１３及び図１４のように、ローラ９３で緩衝材１７を押し付けてダネッジ７を可動片１１９に当接させるときには、可動片１１９が、回動アーム８９近傍のローラ９３により近い位置にある。このため、回動アーム８９と可動片１１９とによるダネッジ７及び緩衝材１７に対する保持動作を、緩衝材１７のダネッジ７に対する位置ずれを抑えてより確実に行うことができる。
【００７７】
次に、ダネッジ７及び緩衝材１７を、立て掛け保持部５９に複数組仮置きした図１４（ａ）の状態から、多関節ロボット９により一緒に把持して図１５に示す台車３上のパレット５上に移送する。なお、図１５の台車３は、図１に示してある台車３上のホイール１をすべて搬出した状態である。したがって、この台車３には、緩衝材１７の上にダネッジ７を重ね合わせた状態のダネッジ７及び緩衝材１７が、三組存在していたことになる。
【００７８】
まず、図１４の状態で、三組のダネッジ７及び緩衝材１７の上部を多関節ロボット９のダネッジ把持部３７により把持する。このときの把持位置は、ダネッジ７及び緩衝材１７を立て掛け保持部５９に立て掛けたときとほぼ同様に、一対のローラ９３相互間とする。このとき、ダネッジ把持部３７は、図４に示すように、可動アーム位置調整シリンダ５５を駆動してそのピストンロッド５７を進出移動させた状態とし、開放状態の可動アーム４１の押さえ部４１ａと受け部４５との間隔を広く確保しておく。この間隔を広くすることで、三組のダネッジ７及び緩衝材１７の把持を容易なものとする。
【００７９】
この状態で、ダネッジ把持部３７を立て掛けた状態のダネッジ７及び緩衝材１７の上部に移動させてこれら三組のダネッジ７及び緩衝材１７を一緒に把持する。このとき、ダネッジ７及び緩衝材１７を立て掛け保持部５９に立て掛けたときと同様に、可動アーム４１の押さえ部４１ａが緩衝材１７側に位置し、受け部４５がダネッジ７側に位置している。
【００８０】
把持する際には、図４に示す一対のシリンダ３９によりそのピストンロッド５３を進出駆動してクランプ状態とした上で、可動アーム位置調整シリンダ５５により３本のピストンロッド５７を後退駆動する。これにより、ダネッジ７及び緩衝材１７を可動アーム４１の押さえ部４１ａと受け部４５との間で把持する。
【００８１】
この把持時においても、ダネッジ７及び緩衝材１７を立て掛け保持部５９に立て掛けるときと同様に、可動アーム４１と受け部４５とによる把持位置が、一対のローラ９３相互間で各ローラ９３に近い位置となっている。このため、ダネッジ７と緩衝材１７とがより密着した部位を把持することになるので、把持動作を確実に行うことができる。
【００８２】
図１４の状態で三組のダネッジ７及び緩衝材１７を多関節ロボット９により把持した後は、これらダネッジ７及び緩衝材１７を、多関節ロボット９により、矢印Ｅで示す上方に移動させるとともに、下部を矢印Ｆで示す台車３側へ移動させて、図１５の状態とする。このとき、ローラ９３を多少前方（図１１中で左側）に押し付けるようにする。この動作の過程で、ダネッジ下端支持部７５の支持部本体７９は、錘８１の作用で図１４（ａ）中で時計方向に回転して図１４（ｂ）の受け入れ待機姿勢に戻る。
【００８３】
図１４（ｂ）の状態では、三組のダネッジ７及び緩衝材１７は下部が図中で右側の台車３側に位置するように傾斜しており、この状態から矢印Ｇで示すようにその傾斜に沿って下方に移動させ、図１５に示すように可動片１１９や回動アーム８９よりも下方に位置させる。
【００８４】
その後は、これら三組のダネッジ７及び緩衝材１７を、多関節ロボット９により、矢印Ｈで示すように、立て掛け保持部５９から離れる方向にほぼ平行移動させ、台車３の立て掛け保持部５９と反対側の端部付近に位置させる。
【００８５】
続いて、矢印Ｉで示すように、多関節ロボット９により、ダネッジ７及び緩衝材１７の上部を、下端を支点として前方の立て掛け保持部５９側に向けて回転させるようにしてパレット５上に載せる。このとき、柔軟性のある緩衝材１７が下部側となるので、矢印Ｉの方向に移動させる際には、多関節ロボット９により、ダネッジ７及び緩衝材１７の下部を一旦立て掛け保持部５９から離れる図１５中で右方向に振るようにする。これにより、緩衝材１７を慣性によりダネッジ７に密着させた状態とする。その結果、ダネッジ７及び緩衝材１７をパレット５上に載せるときに、柔軟性のある緩衝材１７が折れ曲がるなどの変形を抑えた状態とすることができる。
【００８６】
台車３上のパレット５に使用済みのダネッジ７及び緩衝材１７を載せたら、この台車３を立て掛け保持部５９から離反移動させ、別途ホイール１を多段に積み重ねてある台車３を再度立て掛け保持部５９の近傍に移動させて、上記と同様の作業を繰り返す。
【００８７】
以上説明したように、本実施形態によれば、ダネッジ下端支持部７５によりダネッジ７の下端を支持するとともに、ダネッジ７及び緩衝材１７の上部に対し、緩衝材押さえ機構８５が緩衝材１７を弾性的に押し付け、この押し付け力をアンチバック機構８７がダネッジ７を介して受けることで、ダネッジ７及び緩衝材１７を互いに対向する面を押し付けるようにして挟持する。
【００８８】
このため、立て掛けたときに自立可能なダネッジ７と、柔軟変形物からなる緩衝材１７とを互いに重ね合わせた状態で、これらダネッジ７及び緩衝材１７を、特に緩衝材１７のずれ落ちを抑えながら立て掛けて保持することができる。
【００８９】
その際、アンチバック機構８７の可動片１１９は、該アンチバック機構８７と緩衝材押さえ機構８５とによってダネッジ７及び緩衝材１７を挟持した状態で、緩衝材押さえ機構８５による押し付け方向の回転が規制されている。このため、別途アクチュエータや複雑な制御を必要とすることなく、ダネッジ７及び緩衝材１７を立て掛けた状態での保持をより簡素な構成で達成することができる。
【００９０】
また、本実施形態によれば、ダネッジ下端支持部７５は、ダネッジ７の下端が当接して受ける当接受け面７９ａを備え、この当接受け面７９ａは、ダネッジ７を支持していない非支持状態で、ダネッジ７及び緩衝材１７を立て掛ける際に投入する側に対向するよう傾斜する受け入れ待機姿勢を保持し、この受け入れ待機姿勢に対して上端が下方に向かう方向に回転可能である。
【００９１】
このため、ダネッジ７及び緩衝材１７の投入時には、その下端を受け入れ待機姿勢の当接受け面７９ａに当接させることで、位置合わせが容易となり、搬出時にも当接受け面７９ａが立ち上がった状態の受け入れ待機姿勢となるので、容易に取り出すことができる。
【００９２】
また、本実施形態によれば、ダネッジ下端支持部７５は、支持姿勢で上方に向けて屈曲する屈曲部７９ｂを有し、当接受け面７９ａは、ダネッジ７を支持している支持状態で、ダネッジ７及び緩衝材１７を立て掛ける際に投入する側に対してその反対側が下方となるよう傾斜している。このため、ダネッジ７及び緩衝材１７の支持状態が安定化する。
【００９３】
また、本実施形態によれば、挟持部８３の緩衝材押さえ機構８５は、上部を支点として回動可能な回動アーム８９の先端に緩衝材１７に接触しつつ回転するローラ９３を設けている。このため、ダネッジ７及び緩衝材１７を立て掛ける際に回動アーム８９が回転してその先端が緩衝材１７に対して移動しても、ローラ９３の回転によって緩衝材１７の位置ずれを抑えることができる。
【００９４】
また、本実施形態によれば、立て掛け保持部５９は、ワーク積載部１６からホイール１を順次搬出するにあたり、ダネッジ７とその下部に位置する緩衝材１７とをワーク積載部１６から取り除き、この取り除いたダネッジ７及び緩衝材１７を仮置きのために立て掛けて保持する。
【００９５】
このため、ワーク積載部１６からのホイール１の搬出工程で使用する使用済みのダネッジ７及び緩衝材１７の仮置き作業を効率よく行うことができる。
【００９６】
さらに、本実施形態によれば、ダネッジ７及び緩衝材１７の上部を、緩衝材１７側からアンチバック機構８７に押し付けつつ該アンチバック機構８７を前方に向けて移動させて、ダネッジ７及び緩衝材１７を、アンチバック機構８７と緩衝材押さえ機構８５との間に介在させて保持させる。
【００９７】
このため、ダネッジ７及び緩衝材１７をアンチバック機構８７と緩衝材押さえ機構８５との間に介在させるときには、単にアンチバック機構８７をダネッジ７及び緩衝材１７によって押し付けて移動させるだけでよいので、立て掛け作業を容易に行うことができる。
【００９８】
なお、本実施形態では、板状部材としてホイール１を載せるダネッジ７とし、柔軟変形物からなるシート状部材を緩衝材１７としているが、他の物品であっても構わない。
【符号の説明】
【００９９】
１ 自動車用タイヤのホイール（ワーク）
７ ダネッジ（ワーク受け、板状部材）
１６ ワーク積載部
１７ 緩衝材（シート状部材）
３７ ダネッジ把持部（把持具）
５９ 立て掛け保持部
７５ ダネッジ下端支持部（板状部材支持部）
７９ａ ダネッジ下端支持部の当接受け面
７９ｂ ダネッジ下端支持部の屈曲部
８３ 挟持部
８５ 緩衝材押さえ機構（シート状部材押さえ部）
８７ アンチバック機構（板状部材受け部）
８９ 緩衝材押さえ機構の回動アーム（アーム）
９３ 緩衝材押さえ機構のローラ（回転体）
【特許請求の範囲】
【請求項１】
立て掛けたときに自立可能な板状部材と、柔軟変形物からなるシート状部材とを互いに重ね合わせた状態で、これら板状部材及びシート状部材を立て掛けて保持する立て掛け保持部を備え、この立て掛け保持部は、前記板状部材及びシート状部材を立て掛けた状態で、前記板状部材の下端を支持する板状部材支持部と、前記板状部材及びシート状部材の上部に対し、互いに対向する面を押し付けるようにして挟持する挟持部とを有し、この挟持部は、前記シート状部材を前記板状部材に向けて弾性的に押し付けるシート状部材押さえ部と、このシート状部材押さえ部に向けて移動可能であるとともに、シート状部材押さえ部による押し付け方向の力を前記板状部材を介して受け、該押し付け方向の移動が規制されることで、前記シート状部材押さえ部との間で前記板状部材及びシート状部材を挟持する板状部材受け部とを備えていることを特徴とする柔軟変形物を含む物品の立て掛け装置。
【請求項２】
前記板状部材支持部は、前記板状部材の下端が当接して受ける当接受け面を備え、この当接受け面は、前記板状部材を支持していない非支持状態で、前記板状部材及びシート状部材を立て掛ける際に投入する側に対向するよう傾斜する受け入れ待機姿勢を保持し、この受け入れ待機姿勢に対して上端が下方に向かう方向に回転可能であることを特徴とする請求項１に記載の柔軟変形物を含む物品の立て掛け装置。
【請求項３】
前記板状部材支持部は、前記当接受け面の前記板状部材及びシート状部材を立て掛ける際に投入する側と反対側に、前記受け入れ待機姿勢に対して上端が下方に向かう方向に回転した支持姿勢で上方に向けて屈曲する屈曲部を有し、前記当接受け面は前記支持姿勢で、前記板状部材及びシート状部材を立て掛ける際に投入する側に対してその反対側が下方となるよう傾斜していることを特徴とする請求項２に記載の柔軟変形物を含む物品の立て掛け装置。
【請求項４】
前記挟持部のシート状部材押さえ部は、上部を支点として回動可能なアームを備え、このアームの先端に該アームが回動する際に前記シート状部材に接触しつつ回転する回転体を設けたことを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１項に記載の柔軟変形物を含む物品の立て掛け装置。
【請求項５】
前記板状部材は、ワークを載せるワーク受けであり、これらワーク受け及びワークを多段に積み重ねてワーク積載部を設け、このワーク積載部におけるワーク受けとその下段に位置するワークとの間に、緩衝材として前記柔軟変形物からなるシート状部材を配置し、前記立て掛け保持部は、前記ワーク積載部からワークを順次搬出するにあたり、前記ワーク受けとその下部に位置する前記緩衝材とを前記ワーク積載部から取り除き、この取り除いたワーク受け及び緩衝材を立て掛けて保持することを特徴とする請求項１ないし４のいずれか１項に記載の柔軟変形物を含む物品の立て掛け装置。
【請求項６】
前記シート状部材は、高発泡ポリエチレンシートであることを特徴とする請求項１ないし５のいずれか１項に記載の柔軟変形物を含む物品の立て掛け装置。
【請求項７】
前記ワークは、自動車用タイヤのホイールであることを特徴とする請求項５に記載の柔軟変形物を含む物品の立て掛け装置。
【請求項８】
立て掛けたときに自立可能な板状部材と、柔軟変形物からなるシート状部材とを互いに重ね合わせた状態で、これら板状部材及びシート状部材を立て掛け保持部に立て掛けて保持する際に、前記板状部材及びシート状部材を立て掛けた状態で、前記板状部材の下端を板状部材支持部により支持するとともに、前記板状部材及びシート状部材の上部に対し、互いに対向する面を押し付けるようにして挟持部により挟持し、この挟持部により挟持するときに、前記シート状部材をシート状部材押さえ部により前記板状部材に向けて弾性的に押し付ける一方、このシート状部材押さえ部による押し付け方向の力を、前記シート状部材押さえ部に向けて移動可能な板状部材受け部が受けるときに、この板状部材受け部の前記シート状部材押さえ部による押し付け方向の移動が規制されることで、前記シート状部材押さえ部と前記板状部材受け部との間で前記板状部材及びシート状部材を挟持することを特徴とする柔軟変形物を含む物品の立て掛け方法。
【請求項９】
前記板状部材及びシート状部材の上部を、前記シート状部材側から前記板状部材受け部に押し付けつつ該板状部材受け部を前方に向けて移動させて、前記板状部材及びシート状部材を、前記板状部材受け部と前記シート状部材押さえ部との間に介在させて保持させることを特徴とする請求項８に記載の柔軟変形物を含む物品の立て掛け方法。
【請求項１】
立て掛けたときに自立可能な板状部材と、柔軟変形物からなるシート状部材とを互いに重ね合わせた状態で、これら板状部材及びシート状部材を立て掛けて保持する立て掛け保持部を備え、この立て掛け保持部は、前記板状部材及びシート状部材を立て掛けた状態で、前記板状部材の下端を支持する板状部材支持部と、前記板状部材及びシート状部材の上部に対し、互いに対向する面を押し付けるようにして挟持する挟持部とを有し、この挟持部は、前記シート状部材を前記板状部材に向けて弾性的に押し付けるシート状部材押さえ部と、このシート状部材押さえ部に向けて移動可能であるとともに、シート状部材押さえ部による押し付け方向の力を前記板状部材を介して受け、該押し付け方向の移動が規制されることで、前記シート状部材押さえ部との間で前記板状部材及びシート状部材を挟持する板状部材受け部とを備えていることを特徴とする柔軟変形物を含む物品の立て掛け装置。
【請求項２】
前記板状部材支持部は、前記板状部材の下端が当接して受ける当接受け面を備え、この当接受け面は、前記板状部材を支持していない非支持状態で、前記板状部材及びシート状部材を立て掛ける際に投入する側に対向するよう傾斜する受け入れ待機姿勢を保持し、この受け入れ待機姿勢に対して上端が下方に向かう方向に回転可能であることを特徴とする請求項１に記載の柔軟変形物を含む物品の立て掛け装置。
【請求項３】
前記板状部材支持部は、前記当接受け面の前記板状部材及びシート状部材を立て掛ける際に投入する側と反対側に、前記受け入れ待機姿勢に対して上端が下方に向かう方向に回転した支持姿勢で上方に向けて屈曲する屈曲部を有し、前記当接受け面は前記支持姿勢で、前記板状部材及びシート状部材を立て掛ける際に投入する側に対してその反対側が下方となるよう傾斜していることを特徴とする請求項２に記載の柔軟変形物を含む物品の立て掛け装置。
【請求項４】
前記挟持部のシート状部材押さえ部は、上部を支点として回動可能なアームを備え、このアームの先端に該アームが回動する際に前記シート状部材に接触しつつ回転する回転体を設けたことを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１項に記載の柔軟変形物を含む物品の立て掛け装置。
【請求項５】
前記板状部材は、ワークを載せるワーク受けであり、これらワーク受け及びワークを多段に積み重ねてワーク積載部を設け、このワーク積載部におけるワーク受けとその下段に位置するワークとの間に、緩衝材として前記柔軟変形物からなるシート状部材を配置し、前記立て掛け保持部は、前記ワーク積載部からワークを順次搬出するにあたり、前記ワーク受けとその下部に位置する前記緩衝材とを前記ワーク積載部から取り除き、この取り除いたワーク受け及び緩衝材を立て掛けて保持することを特徴とする請求項１ないし４のいずれか１項に記載の柔軟変形物を含む物品の立て掛け装置。
【請求項６】
前記シート状部材は、高発泡ポリエチレンシートであることを特徴とする請求項１ないし５のいずれか１項に記載の柔軟変形物を含む物品の立て掛け装置。
【請求項７】
前記ワークは、自動車用タイヤのホイールであることを特徴とする請求項５に記載の柔軟変形物を含む物品の立て掛け装置。
【請求項８】
立て掛けたときに自立可能な板状部材と、柔軟変形物からなるシート状部材とを互いに重ね合わせた状態で、これら板状部材及びシート状部材を立て掛け保持部に立て掛けて保持する際に、前記板状部材及びシート状部材を立て掛けた状態で、前記板状部材の下端を板状部材支持部により支持するとともに、前記板状部材及びシート状部材の上部に対し、互いに対向する面を押し付けるようにして挟持部により挟持し、この挟持部により挟持するときに、前記シート状部材をシート状部材押さえ部により前記板状部材に向けて弾性的に押し付ける一方、このシート状部材押さえ部による押し付け方向の力を、前記シート状部材押さえ部に向けて移動可能な板状部材受け部が受けるときに、この板状部材受け部の前記シート状部材押さえ部による押し付け方向の移動が規制されることで、前記シート状部材押さえ部と前記板状部材受け部との間で前記板状部材及びシート状部材を挟持することを特徴とする柔軟変形物を含む物品の立て掛け方法。
【請求項９】
前記板状部材及びシート状部材の上部を、前記シート状部材側から前記板状部材受け部に押し付けつつ該板状部材受け部を前方に向けて移動させて、前記板状部材及びシート状部材を、前記板状部材受け部と前記シート状部材押さえ部との間に介在させて保持させることを特徴とする請求項８に記載の柔軟変形物を含む物品の立て掛け方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【公開番号】特開２０１３−４３７３０（Ｐ２０１３−４３７３０Ａ）
【公開日】平成２５年３月４日（２０１３．３．４）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−１８１３７４（Ｐ２０１１−１８１３７４）
【出願日】平成２３年８月２３日（２０１１．８．２３）
【出願人】（０００００３９９７）日産自動車株式会社 (16,386)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２５年３月４日（２０１３．３．４）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年８月２３日（２０１１．８．２３）
【出願人】（０００００３９９７）日産自動車株式会社 (16,386)
【Ｆターム（参考）】
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