椅子型マッサージ機
【課題】使用者の着座姿勢を判別して適切なマッサージを行う椅子型マッサージ機を提供することを目的とする。
【解決手段】使用者が着座可能な座部２と、該座部２の後方に設けられる背凭れ部４と、使用者の身体部位を施療する施療部６と、該施療部の動作を制御する制御部７が設けられた椅子型マッサージ機１であって、前記施療部６は、使用者の身長方向に所定範囲内で上下動可能に設けられ、使用者の身体部位の前記背凭れ部４への当接度合の変化を検出する当接検出センサ７０を備え、前記施療部６の可動範囲内における所定位置での当接検出に基づいて、使用者の着座姿勢を判別する着座姿勢判別手段を有している。
【解決手段】使用者が着座可能な座部２と、該座部２の後方に設けられる背凭れ部４と、使用者の身体部位を施療する施療部６と、該施療部の動作を制御する制御部７が設けられた椅子型マッサージ機１であって、前記施療部６は、使用者の身長方向に所定範囲内で上下動可能に設けられ、使用者の身体部位の前記背凭れ部４への当接度合の変化を検出する当接検出センサ７０を備え、前記施療部６の可動範囲内における所定位置での当接検出に基づいて、使用者の着座姿勢を判別する着座姿勢判別手段を有している。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、使用者が着座する座部と、該座部に着座した使用者の上半身を後方から支持する背凭れ部と、使用者の身体部位を施療する施療部を備える椅子型マッサージ機に関し、特に、使用者の身体部位の背凭れ部への当接を検出する当接検出センサを備え、着座姿勢を判別することが可能な椅子型マッサージ機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、使用者が着座する座部と、該座部に着座した使用者の上半身を後方から支持する背凭れ部と、使用者の身体部位を施療する施療部と、使用者の身体部位の背凭れ部への当接を検出するセンサを備える椅子型マッサージ機が多数提案されている。このような椅子型マッサージ機の中には、使用者の体型を検出する体型検出手段を備え、揉み玉を使用者に当接させることにより使用者の体型を検出可能になっているものもある（特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００２−３６９８５１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
特許文献１の椅子型マッサージ機では、使用者の体型に合わせて設定したマッサージ箇所やマッサージ強度でマッサージを行うことができる。しかし、ときには使用者の体型に合ったマッサージではない場合もある。例えば、適正な姿勢で着座していなければ使用者の体型を正確に検出することができず、使用者の体型に合ったマッサージを設定することができない。また、正確に使用者の体型を検出したとしても、マッサージ中に使用者の着座姿勢が変わった場合、設定したマッサージが使用者の体型に合ったものではなくなり、十分なマッサージを行うことができない場合がある。
【０００４】
そこで本発明は、使用者の着座姿勢を判別して適切なマッサージを行う椅子型マッサージ機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、使用者が着座可能な座部と、該座部の後方に設けられる背凭れ部と、使用者の身体部位を施療する施療部と、該施療部の動作を制御する制御部が設けられた椅子型マッサージ機であって、前記施療部は、使用者の身長方向に所定範囲内で上下動可能に設けられ、使用者の身体部位の前記背凭れ部への当接度合の変化を検出する当接検出センサを備え、前記施療部の可動範囲内における所定位置での当接検出に基づいて、使用者の着座姿勢を判別する着座姿勢判別手段を有していることを特徴とする。このような構成とすることにより、使用者の身体部位の当接度合の変化を検出する当接検出センサを備えた施療部を、身長方向に上下動させて使用者の着座姿勢を判別することができる。
【０００６】
また、前記着座姿勢判別手段は、前記施療部の可動範囲内における下限位置での当接検出によって、使用者の着座姿勢を判別することが好ましい。このような構成とすることにより、座部に着座した使用者の腰部付近の当接を検出するだけで、使用者の着座姿勢を判別することができる。
【０００７】
また、前記着座姿勢判別手段は、前記当接検出センサが前記施療部の可動範囲内における下限位置で使用者の当接を検出し、他の位置で使用者の非当接を検出することにより第１の着座姿勢を判別し、前記当接検出センサが前記下限位置で使用者の非当接を検出し、他の位置で使用者の当接を検出することにより第２の着座姿勢を判別することが好ましい。このような構成とすることにより、座部に着座した使用者の腰部付近と、他の位置の２箇所の当接を検出するだけで、使用者の着座姿勢を判別することができる。
【０００８】
また、前記着座姿勢判別手段は、前記施療部が前記施療部の可動範囲内における下限位置から上方に移動する過程で着座姿勢を判別することが好ましい。
【０００９】
また、前記着座姿勢判別手段による着座姿勢の判別結果を使用者に報知する報知手段を有していることが好ましい。このような構成とすることにより、使用者に対して着座姿勢を報知し、適正に着座することを促すことができる。
【００１０】
また、前記着座姿勢判別手段は、前記施療部による施療動作を開始する前に使用者の着座姿勢の判別を行う施療開始前判別手段と、前記施療部による施療動作中において、更に使用者の着座姿勢の判別を所定回数行う施療開始後判別手段とを有し、前記施療開始前判別手段によって前記第１の着座姿勢を判別することにより前記制御部は前記施療部による施療動作を開始することが好ましい。このような構成とすることにより、施療開始前に検出した着座姿勢が施療中における着座姿勢と異なった場合、再度着座姿勢を判別し、現状の着座姿勢を把握することができる。
【００１１】
また、前記施療部による施療動作中において、前記制御部は、前記当接検出センサによる使用者の身体部位の非当接を所定時間継続して検出することにより施療動作を中止するよう制御することが好ましい。このような構成とすることにより、前記施療部による施療動作中に、使用者が所定時間以上継続して、前記椅子型マッサージ機に着座していない場合、施療動作を中止することができる。
【００１２】
また、前記施療開始後判別手段による使用者の当接検出において、前記施療開始前判別手段によって使用者の非当接を検出した第１位置とは異なる第２位置で非当接を検出することにより、前記第２位置を使用者の特定部位として設定することが好ましい。このような構成とすることにより、施療開始前に検出した着座姿勢が施療中における着座姿勢と異なった場合、現状の着座姿勢に基づいて使用者の特定部位を再設定することができる。
【００１３】
また、前記第２位置は、前記第１位置よりも高い位置であることが好ましい。このような構成とすることにより、施療開始前における使用者の着座姿勢が前傾姿勢となっていた場合、施療中に使用者がより背凭れ部に凭れかかった状態になった場合の着座姿勢に基づいて使用者の特定部位を再設定することができる。
【００１４】
また、前記施療開始前判別手段によって前記第２の着座姿勢を判別すると、前記第１の着座姿勢を判別するまで着座姿勢の判別を繰り返すことが好ましい。このような構成とすることにより、使用者の腰部付近が背凭れ部に当接した着座姿勢になるまで、着座姿勢の判別を繰り返すことができる。
【００１５】
また、前記施療開始前判別手段によって前記第２の着座姿勢を判別することにより、前記制御部は、前記施療部による施療動作の開始を中止することが好ましい。このような構成とすることにより、使用者の腰部付近が背凭れ部に当接していない姿勢での施療動作の実行を中止できる。
【００１６】
また、前記施療部は前後方向へ進退移動可能に構成され、且つ進退量を検出する進退量検出センサを備え、前記着座姿勢判別手段は、前記施療部が上下方向所定間隔で進退量を検出することにより前記背凭れ部と使用者の身体までの距離を測定して使用者の着座姿勢を判別することが好ましい。このような構成とすることにより、上下方向所定間隔で使用者の身体と前記背凭れ部との距離を測定し、使用者の着座姿勢を判別することができる。
【００１７】
また、前記制御部は、前記着座姿勢判別手段によって判別された着座姿勢に基づいて前記施療部による施療動作を決定することが好ましい。このような構成とすることにより、使用者の着座姿勢に応じた施療動作を決定し、より効果的な施療を行うことができる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、使用者の着座姿勢を判別することができる椅子型マッサージ機を実現することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。図１はこの発明のマッサージ機の実施の一形態を示す斜視図である。このマッサージ機１は、使用者（被施療者）の臀部及び大腿部を支持する座部２と、使用者の脚及び足裏を支持するフットレスト（脚載部）３と、使用者の背中を支持する背凭れ部４と、左右両側に設けられた使用者の腕を支持する肘掛部５とを備えた椅子型のものである。フットレスト３と背凭れ部４とは、電動駆動機構、流体圧駆動機構又は手動で操作する機構等により、座部に対して角度変更が可能となっている。なお、本明細書において、前記背凭れ部４の幅方向を「左右方向」、高さ方向を「上下方向」、奥行き方向を「前後方向」といい、その他の場合は適宜説明するものとする。
【００２０】
座部２には、使用者の臀部及び大腿部を、下部及び側部からマッサージ（押圧）する座部用エア式マッサージ部１０１が設けられており、このエア式マッサージ部１０１は複数のエアセル１０１ａ，１０１ｂ，１０１ｃ，を有している。フットレスト３には、使用者の脹脛、足首、足の甲等の部分をマッサージ（押圧）する脚部用エア式マッサージ部１０２が設けられており、このエア式マッサージ部１０２は複数のエアセル１０２ａ，１０２ｂ，１０２ｃ，１０２ｄ，１０２ｅを有している。背凭れ部４には使用者の左右の肩部、背中の左右両側部、腰の左右両側部をマッサージ（押圧）する背凭れ部用エア式マッサージ部１０３が設けられており、このエア式マッサージ部１０３は、複数のエアセル１０３ａ，１０３ｂ，１０３ｃを有している。
【００２１】
これらエアセルのそれぞれは設置箇所に応じた形状となっており、各エアセルは例えば蛇腹形状であり扇状に膨張することができる。そして、座部２の下方に設けられたエアユニット８０によって、各エアセルに対してエアの給排が行われることで、各エアセルは膨縮動作することができる。エアユニット８０は切り替え制御弁（図示せず）等を有しており、この椅子型マッサージ機１が備えている制御部７（図８参照）がこの切り替え制御弁を制御することにより、エアセルはそれぞれ独立して動作することができる。
【００２２】
図１において、背凭れ部４には、使用者の肩部、背中及び腰部をマッサージするための施療子（モミ玉）８を備えているマッサージユニット（施療部）６が、上下方向に昇降自在に設けられている。このマッサージユニット６は、この椅子型マッサージ機１が備えている制御部７（図８参照）によってその動作が制御される。
【００２３】
背凭れ部４の内部には、上下方向に延びる左右一対のガイドレール（図示せず）が延設されており、この両ガイドレール間にマッサージユニット６が走行自在に設けられている。背凭れ部４は中央部に開口部４ａと、その両側に使用者の身体（背中）を支持する支持部４ｂとを有しており、施療子８は開口部内において昇降したり、揉みや叩き等の施療動作をしたりできる。なお、前記エアセル１０３ａ，１０３ｂ，１０３ｃは、支持部４ｂに設けられている。また、背凭れ部４の前面部分は、布製又は革製の可撓性を有するカバー部材９によって覆われている。
【００２４】
図２は、操作部１００の正面図である。操作部１００には、後述する自動マッサージプログラムの実行を開始する各種スイッチ（押しボタン）１０４、コース内容や後述する着座姿勢の判別結果を使用者に報知する報知手段１０７としての液晶表示部１０５やスピーカ１０６が設けられている。使用者はこの操作部１００を操作してマッサージを行う。
【００２５】
図３は、マッサージユニット６の前方からの斜視図であり、図４は後方からの斜視図である。このマッサージユニット６は、昇降用モータ３１、叩き用モータ３２、揉み用モータ３３、及び進退用モータ３４が配設されている。
【００２６】
昇降用モータ３１は、マッサージユニット６の右側下方において、その出力軸が前後方向に沿って配設されている。昇降用モータ３１の出力は、減速機構等を介して図示しないガイドレールに沿って設けられたラックと噛合する第１ピニオン１０に伝達され、マッサージユニット６を昇降させる。
【００２７】
また、図５に示すように、マッサージユニット６が上下移動する上下位置に上限リミットスイッチ９０が設けられると共に下限位置に下限リミットスイッチ９１が設けられており、マッサージユニット６は、この上限位置と下限位置との間を上下移動するように制御部７（図８参照）により制御される。更に、マッサージユニット６の上下方向の移動位置を、昇降用モータ３１の回転数等によって検出して制御部７に入力するように構成されている。
【００２８】
叩き用モータ３２は、マッサージユニット６の中央下方において、その出力軸が左右方向に沿って配設されており、揉み用モータ３３は、右側やや上方において、その出力軸が上下方向に沿って配設されている。これら叩き用モータ３２、及び揉み用モータ３３の出力は、減速機構等を介して所定の部位に伝達され、偏心プーリーや偏心リンク等によって偏心回転や揺動に変換され、使用者の身体（被施療部）をマッサージする施療子８に揉みや叩き動作を行わせる。
【００２９】
進退用モータ３４は、マッサージユニットの中央左側の後方において、その出力軸が背凭れ部の左右方向に沿うように配設されている。マッサージユニット６は、この進退用モータ３４に減速機構等を介して連結された第２ピニオン１１と、この第２ピニオン１１と噛合し背凭れ部４の前後方向に沿って配設されたラック１２とを備えている。進退用モータ３４が回転すると、減速機構等を介して進退用モータ３４の回転出力が駆動シャフト１３に伝達され、駆動シャフト１３が回転し、これにより駆動シャフト１３に設けられた第２ピニオン１１がラック１２と噛み合い、マッサージユニット６が前後に移動する。なお、マッサージユニット６の前進位置又は後退位置は、駆動シャフト１３や進退用モータ３４に設けられたロータリーエンコーダ等（図示せず）によって駆動シャフト１３や進退用モータ３４の回転数を検出し、この回転数の信号に基づいて判別することができるように構成されている。また、前進位置又は後退位置を判別する他の手段として、磁気センサ（図示でず）を、駆動シャフト１３の軸長方向の所定箇所において、円周方向の複数位置に配置された磁石（図示せず）と対向するように、駆動シャフト１３の近傍に配置し、周囲の磁気の強さに応じた出力電圧を発生するようにしてもよい。駆動シャフト１３が回転した場合には、前記磁気センサの近傍を前記磁石が順次通過するので、制御部７が前記磁気センサからの出力電圧のピークを計数することにより、駆動シャフト１３の回転数を検出し、この回転数の信号に基づいてマッサージユニット６の前進位置又は後退位置を判別できる。
【００３０】
図４に示すように、マッサージユニット６は、揉み用モータ３３と、この揉み用モータ３３と連結されモータ３３の回転数を減速する減速機構（ギア部）１４と、左右両側へ延び減速機構１４の出力軸となっている揉み用駆動軸１５と、駆動アーム１６とを備えている。揉み用モータ３３が回転駆動すると、減速機構１４を介して揉み用駆動軸１５が回転する。揉み用駆動軸１５の左右両側には、駆動軸１５の軸心に対して偏角した（傾斜した）揉み用クランク軸１７が固定されており、この左右の各クランク軸１７に前記駆動アーム１６の第１基端部４６が回転自在に取り付けられている。そして、図３において、この駆動アーム１６の先端部４５に、ブーメラン状に屈曲した支持アーム１８が、その中央屈曲部を中心として、回動自在に連結されている。この支持アーム１８の上端部にローラよりなる第１施療子８ａ、下端部にローラよりなる第２施療子８ｂが回転自在に取り付けられている。
【００３１】
また、マッサージユニット６は、叩き用駆動軸１９と、この叩き用駆動軸１９を回転可能に支持している軸受け部２０と、叩き用駆動軸１９を回転駆動する叩き用モータ３２とを備えている。叩き用駆動軸１９と叩き用モータ３２の出力軸（図示せず）は伝動ベルト２１によって連動連結されている。また、叩き用駆動軸１９の左右両端部には、当該叩き用駆動軸１９の軸心に対して偏心している偏心ピン（図示せず）が固定されており、この偏心ピンはユニバーサルジョイントよりなる伝動バー２２を介して前記駆動アーム１６の第２基端部４７に連動連結されている。
【００３２】
図６はこのマッサージ機１の支持アームと駆動アームの側面図であり、図７はこのマッサージ機１の支持アーム１８と駆動アーム１６の概略正面断面図である。前記した施療子８は、ブーメラン状に屈曲した支持アーム１８の上下各端部に回転自在に取り付けられ、前記支持アーム１８は、その中途部（中央屈曲部）を中心として揺動自在に前記駆動アーム１６の先端部４５に連結されている。各駆動アーム１６は、左右一対の挟持体１６ａを有し、左右一対の挟持体１６ａの先端部４５ａで支持アーム１８の中途部を左右に挟んで、支持アーム１８及び一対の挟持体１６ａに挿通したボルトナット２３を締結することにより、支持アーム１８の中途部が、駆動アーム１６の先端部４５に、左右方向の軸心２４廻りに揺動自在に連結されている。
【００３３】
左右一対の支持アーム１８は、バネ鋼等で構成した板バネ（バネ板材）によって形成されて左右方向への弾性変形を許容するべく、その板面が左右両側方を向くように背凭れ部４に配置されている。図６に示すように、各支持アーム１８にスプリングピン２５とストッパー２６とが突設され、駆動アーム１６に対する支持アーム１８の揺動は、図６において支持アーム１８を実線で示す如くスプリングピン２５が駆動アーム１６に当接する下揺動位置ａから、図６において支持アーム１８を鎖線で示す如くストッパー２６が駆動アーム１６に当接する上揺動位置ｂの範囲に規制されている。また、支持アーム１８のスプリングピン２５と駆動アーム１６のスプリングピン２５との間に、引っ張りバネ２７が設けられ、この引っ張りバネ２７によって、支持アーム１８を図６に示す矢印ｃ方向（下揺動位置ａ側）に付勢するようになっている。
【００３４】
図６、７に示すように、駆動アーム１６の左右一対の挟持体１６ａに左右方向に貫通するように連通孔２８が設けられ、一方の挟持体１６ａの連通孔２８に発光素子（発光ダイオード）２９が設けられ、他方の挟持体１６ａの連通孔２８に受光素子（受光トランジスタ）３０が設けられ、発光素子２９は受光素子３０に向けて光を照射し、受光素子３０は、発光素子２９からの光を受光したときオンし、発光素子２９からの光が支持アーム１８によって遮光されたときオフするように構成され、この発光素子２９と受光素子３０とを有する光センサにより、支持アーム１８が駆動アーム１６に対して所定の揺動範囲になったことを検出する揺動検出センサ７０（後述する使用者の身体部位への当接度合を検出する当接検出センサ）が構成されている。
【００３５】
そして、マッサージユニット６を使用者の人体に沿って上下方向に移動させることによって、支持アーム１８が備える施療子８（第１施療子８ａ及び第２施療子８ｂ）の使用者の身体部位への当接度合の変化を検出する。具体的には、図５に示す如く第１施療子８ａが使用者の肩又は首位置に達したとき、支持アーム１８が駆動アーム１６に対して図５に示す矢印ｃ方向（下揺動位置ａ側）に大きく揺動し、このとき、図６に鎖線で示すように発光素子２９と受光素子３０との間から外れていた支持アーム１８が、実線で示す如く下揺動位置ａ側に揺動して、発光素子２９と受光素子３０との間を遮光し、その結果支持アーム１８が駆動アーム１６に対して所定の揺動位置になって施療子８の身体部位への当接度合が弱くなったことを揺動検出センサ７０が検出し、使用者の着座姿勢を判別するようになっている。この実施例では、支持アーム１８の揺動位置が下揺動位置ａ側になるほど施療子８の身体部位への当接度合が小さく、上揺動位置ｂ側になるほど施療子８の身体部位への当接度合が大きいことを意味する。
【００３６】
次に、マッサージ機１の制御系の構成を説明する。前記揺動検出センサ７０により、支持アーム１８が駆動アーム１６に対して所定の揺動範囲になったことを検出し、ここで検出した検出信号は、マイコン等で構成した制御部７に入力するようになっている。なお、前記揺動検出センサ７０は、左右の支持アーム１８及び駆動アーム１６に対応して夫々左右一対ずつ設けるようにしてもよいし、左右の支持アーム１８及び駆動アーム１６のいずれか一方のみに対応して１個設けるようにしてもよい。
【００３７】
また、図５に示すように、前記マッサージユニット６（それに備えられている支持アーム１８）が上下移動する上限位置に上限リミットスイッチ９０が設けられると共に、下限位置に下限リミットスイッチ９１が設けられており、マッサージユニット６は、この上限位置と下限位置との間を上下移動するように制御部７により制御される。また、マッサージユニット６乃至支持アーム１８の上下方向の移動位置を、昇降モータ３１の回転数等によって検出して前記制御部７に入力するように構成されている。マイコン等で構成された前記制御部７は、自動コースのプログラム手順に従って各モータ３１，３２，３３，３４を制御するようになっている。
【００３８】
そして、制御部７は、自動コースを選択したときの初期動作として、マッサージユニット６を使用者の人体に沿って上下に往復移動させるよう制御し（マッサージユニット６によりローリング動作を行わせるよう制御し）、このときのマッサージユニット６の移動位置と、揺動検出センサ７０により検出した揺動位置との関係から使用者の着座姿勢を判別し、且つマッサージ機１に対する使用者の人体の特定部位である肩位置を判別するように構成されている。即ち、支持アーム１８の揺動が所定の範囲になったとき（施療子８の身体部位への当接度合が所定以下になったとき）の、支持アーム１８の移動位置から、マッサージ機１に対する使用者の特定部位の位置を判別する。
【００３９】
より具体的には、マッサージユニット６に備えられた支持アーム１８を駆動アーム１６と共に使用者の人体に沿って上下方向に移動させることによって、図５に示す如く第１施療子８ａが使用者の肩又は首位置に達したとき、支持アーム１８が駆動アーム１６に対して下揺動位置ａ側に大きく揺動し、このとき、図６に鎖線で示すように発光素子２９と受光素子３０との間から外れていた支持アーム１８が、実線で示す如く下揺動位置ａ側に揺動して、発光素子２９と受光素子３０との間を遮蔽し、その結果揺動検出センサ７０がオンからオフに切り替わって、支持アーム１８が駆動アーム１６に対して所定の揺動範囲になったことを揺動検出センサ７０が検出する。これは、揺動検出センサ７０が、施療子８の身体部位への当接度合が所定以下になったことを検出することに相当する。つまり、揺動検出センサ７０は、使用者の身体部位が背凭れ部４を介して施療子８に当接している箇所ではオン状態となり、使用者の身体部位が背凭れ部４を介して施療子８に当接していない箇所ではオフ状態となる使用者の当接検出センサとして機能する。この揺動検出センサ７０の検出信号は制御部７に入力され、制御部７は、このときのマッサージユニット６（それに備えられている支持アーム１８）の移動位置から、使用者の着座姿勢を判別し、且つマッサージ機１に対する使用者の肩位置（使用者の特定部位の位置）を判別するようになっている。
【００４０】
なお、上述した通り揺動検出センサ７０を当接検出センサとして用いる実施例を説明したが、当接検出センサはこれに限られるものではない。例えば、施療子８、駆動アーム１６、支持アーム１８等に設けられた圧力センサ（図示せず）を当接検出センサとして用いてもよい。この場合、施療子８、駆動アーム１６、支持アーム１８等を介して得られる負荷を検出することで使用者の当接度合を検出できる。
【００４１】
図８は、このマッサージ機１の概略のブロック図である。制御部７はＣＰＵ、メモリ（ＲＡＭ）及び記憶装置（ＲＯＭ）を有するプログラマブルなマイコンよりなり、駆動する各部分の動作制御等のための制御処理を行う。そしてこの制御部７は、所定の各機能を実行するプログラムを記憶装置に格納しており、このプログラムが実行する機能部として、後述する記憶部３５、マッサージ処理部３６、肩位置判別部（特定部位判別部）３７、着座姿勢判別部３８、当接判別部３９、時間計測部４０を備えている。
【００４２】
以下、制御部７による各機能部及び各種動作について説明する。制御部７の記憶部３５には、複数の自動マッサージプログラムが記憶されており、これに応じたスイッチ１０４が操作部１００に設けられている。自動マッサージプログラムとしては、全身コース、肩コース、腰コース、脚コース等がある。各マッサージプログラムには、前記エア式マッサージ部１０１，１０２，１０３の動作、前記マッサージユニット６の動作（上下動作、進退動作、揉み動作、叩き動作）等の情報が含まれている。そして、制御手段７のマッサージ処理部３６は、各マッサージプログラムに従って、前記エア式マッサージ部１０１，１０２，１０３及び前記マッサージユニット６を動作させる処理を行う。例えば、使用者が操作部１００のスイッチ１０４を選択して操作すると、この選択されたスイッチ１０４に対応したマッサージプログラムを制御部７は選択し、これに応じてマッサージ処理部３６はマッサージユニット６にマッサージ動作を行わせる。
【００４３】
肩位置判別部３７は、前述した通り、施療子８を使用者に当接させた状態で下限位置から上方へマッサージユニット６を移動させ、前記揺動検出センサ７０がオンからオフに切り替わって、支持アーム１８が駆動アーム１６に対して所定の揺動範囲になったことを、揺動検出センサ７０が検出したマッサージユニット６の移動位置から使用者の肩位置（特定部位の位置）を判別する。そして、この肩位置（特定部位の位置）は記憶部３５に記憶される。そして、前記マッサージ処理部３６は、前記手法により判別した使用者の肩位置に基づいて、マッサージユニット６の上下移動の可動範囲や使用者のツボ位置を算出し、昇降用モータ３１、叩き用モータ３２、揉み用モータ３３、進退用モータ３４の一部又は全てを制御して使用者に最も適したマッサージを行わせる。
【００４４】
着座姿勢判別部３８は、着座姿勢判別方法の詳細は後述するが、マッサージユニット６を下方から上方へ上昇させる過程で前記揺動検出センサ７０によって使用者の着座姿勢を判別する。そして、この着座姿勢は記憶部３５に記憶される。そして、前記マッサージ処理部３６は、前記着座姿勢判別部３８によって判別された着座姿勢に基づいて、昇降用モータ３１、叩き用モータ３２、揉み用モータ３３、進退用モータ３４の一部又は全てを制御して使用者に適した動作をマッサージユニット６に行わせる。
【００４５】
当接判別部３９は、前述した通り、施療子８を下限位置から上方へマッサージユニット６を移動させ、前記揺動検出センサ７０（当接検出センサ）のオン／オフ状態を検出し、使用者の身体部位が背凭れ部４を介して施療子８に当接しているか否かを判別する。そしてこの当接判別結果は記憶部３５に記憶される。
【００４６】
時間計測部４０は、後述する各タイマ４１，４２，４３，４４をカウントし、所定時間進んだか否かを判別する。
【００４７】
以下、着座姿勢判別から自動マッサージプログラムの開始までの流れの第１実施形態を図９に基づいて詳細に説明する。使用者が操作部１００のスイッチ１０４を選択して、自動マッサージプログラムを決定する。そうすると、マッサージ処理部３６が昇降用モータ３１を制御してマッサージユニット６を背凭れ部４の内部に設けられたガイドレール（図示せず）に沿って初期位置から下降させる制御を開始する（Ｓ１）。ここでいうマッサージユニット６の初期位置とは、マッサージユニット６のホームポジションのことである。図９の実施例ではマッサージユニット６の初期位置は上限位置に設定されている。そして、マッサージユニット６は、下限リミットスイッチ９１が接触を検出するまで下降を継続する（Ｓ２）。なお、図９のマッサージ機１のマッサージユニット６の初期位置は、背凭れ部４内部の上限に設定されているが、初期位置を下限位置に設定してもよい。そうすれば、マッサージユニット６を下降させるＳ１とＳ２を省略することができる。
【００４８】
下限リミットスイッチＳ２が接触を検出すると、当接判別部３９がマッサージユニット６の下限位置における揺動検出センサ（当接検出センサ）７０のオン／オフを判別し、使用者の腰部付近が背凭れ部４に当接しているか否かを判別する（Ｓ３）。具体的には、揺動検出センサ７０がオン状態であれば使用者の腰部付近は背凭れ部４に当接している状態であり、揺動検出センサ７０がオフ状態であれば、使用者の腰部付近は背凭れ部４に当接していない状態である。そして、記憶部３５にマッサージユニット６の下限位置における使用者の背凭れ部４への当接判別結果が記憶される。
【００４９】
なお、マッサージユニット６の初期位置が下限位置に設定されている場合は、使用者が操作部１００のスイッチ１０４を選択して、自動マッサージプログラムを決定すると、当接判別部３９が初期位置（下限位置）における揺動検出センサ７０のオン／オフを判別し、使用者の腰部付近が背凭れ部４に当接しているか否かを判別する。そして、記憶部３５にマッサージユニット６の下限位置における使用者の背凭れ部４への当接判別結果が記憶される。
【００５０】
続いて、マッサージ処理部３６は、昇降用モータ３１を制御してマッサージユニット６を背凭れ部４の内部に設けられたガイドレール（図示せず）に沿って下限位置から上昇させる（Ｓ４又はＳ９）。
【００５１】
まず、Ｓ３において揺動検出センサ７０がオンを検出した場合について説明する。マッサージ処理部３６は、当接判別部３９が揺動検出センサ７０のオフを判別するまでマッサージユニット６の上昇を継続するよう制御する（Ｓ５）。そして、当接判別部３９が揺動検出センサ７０のオフを判別すると着座姿勢判別部３８が第１の着座姿勢であることを判別し、揺動センサ７０がオフ状態となったマッサージユニット６の位置を記憶部３５に記憶する（Ｓ６）。この第１の着座姿勢は、使用者の腰部付近が背凭れ部４に当接している着座姿勢である。なお、Ｓ６において着座姿勢の判別結果を操作部１００に設けられた報知手段１０７としての液晶表示部１０５やスピーカ１０６によって使用者に報知するようにしてもよい。
【００５２】
続いて肩位置判別部３７が、揺動検出センサ７０がオフ状態となったマッサージユニット６の位置を使用者の肩位置（特定部位位置）Ｐと判別する（Ｓ７）。そして、マッサージ処理部３６は、判別された使用者の肩位置Ｐに基づいて、マッサージユニット６の上下移動の可動範囲や使用者のツボ位置を算出し、昇降用モータ３１、叩き用モータ３２、揉み用モータ３３、進退用モータ３４の一部又は全てを制御して使用者に最も適した自動マッサージプログラムの実行を開始する（Ｓ８）。
【００５３】
なお、Ｓ５において使用者の肩位置とは明らかに異なる異常位置（例えば下限位置から１／３の高さ位置より下方位置）で揺動検出センサ７０のオフを検出した場合は、マッサージ処理部３６は更にマッサージユニット６の上昇を継続するよう昇降用モータ３１を制御してもよい。そして、当接判別部３９が揺動検出センサ７０のオンを判別することなく、上限リミットスイッチ９０の接触を検出した場合は、自動マッサージプログラムの実行を中止してもよい。このように制御することにより、椅子型マッサージ機１に着座しているのが使用者ではなく異物等が載置されている場合の誤作動防止に有効となる。また、上限リミットスイッチ９０の接触を検知する前に、前記異常位置より高い位置で揺動検出センサ７０のオンを再び検出し、更に前記異常位置より高い位置で再びオフを検出した場合は、再びオフ状態となったマッサージユニット６の位置を使用者の肩位置（特定部位位置）Ｐと判別してもよい。このように制御することにより、使用者がのけぞってマッサージ機１に着座している場合や、使用者の背筋カーブに凹凸がある場合にも正確に使用者の肩位置Ｐを判別することができる。
【００５４】
次に、Ｓ３において揺動検出センサ７０がオフを検出した場合について説明する。マッサージ処理部３６は、当接判別部３９が揺動検出センサ７０オンを判別するか、又は上限リミットスイッチＳ１がマッサージユニット６の接触を検出するまでマッサージユニット６の上昇を継続するよう制御する（Ｓ１０，Ｓ１１）。
【００５５】
Ｓ１０とＳ１１を実行し、Ｓ１１において、揺動検出センサ７０がオンを検出することなくオフ状態のまま、上限リミットスイッチ９０がマッサージユニット６の接触を検出した場合は、マッサージ処理部３６はマッサージユニット６の動作を停止させるよう各モータ３１，３２，３３，３４を制御する（Ｓ１２）。すなわち、マッサージユニット６の初期位置である上限位置で停止することになる。なお、マッサージユニット６の初期位置を下限位置に設定している場合は、上限位置から再び下限位置までマッサージユニット６を下降させて停止するよう各モータ３１，３２，３３，３４を制御してもよいし、初期位置をその他の位置に設定している場合は、当該初期位置にマッサージユニット６を移動させて停止するよう各モータ３１，３２，３３，３４を制御してもよい。このようにマッサージユニット６の動作を制御することにより、使用者がマッサージ機１に着座していない状態でのマッサージユニット６の作動防止や、子供のいたずら防止などに有効となる。
【００５６】
Ｓ１０において当接判別部３９が揺動検出センサ７０のオンを判別すると、マッサージ処理部３６は昇降用モータ３１を制御してマッサージユニット６の上昇を停止させ（Ｓ１３）、着座姿勢判別部３８が第２の着座姿勢であることを判別する（Ｓ１４）。この第２の着座姿勢は、使用者の腰部付近が背凭れ部４に当接していない着座姿勢である。つまり、この第２の着座姿勢は使用者が座部に浅く腰掛けている着座姿勢である。なお、Ｓ１４において着座姿勢の判別結果を操作部１００に設けられた報知手段１０７としての液晶表示部１０５やスピーカ１０６によって使用者に報知するようにしてもよい。特にＳ１４における使用者への報知内容は、マッサージ機１へ適正な姿勢で座り直すように促す内容とすることができる。例えば、「適正な姿勢で着座できていませんので座り直して下さい。」、「もう少し深く腰掛けて下さい。」や「正確に肩位置を検出することができませんでした。」等を操作部１００に設けられた液晶表示部１０５に文字列としてワイプイン表示したり、スピーカ１０６から音声アナウンスしたりすることができる。
【００５７】
続いて、制御部７の時間計測部４０が第１タイマ４１のカウントを開始し、予め定めた所定時間が進んだか否かを判断する（Ｓ１５）。時間計測部４０が前記所定時間経過したことを判断すると、マッサージ処理部３６が昇降モータ３１を制御し、マッサージユニット６を下限位置まで下降させて再び使用者の着座姿勢の判別を開始する。このようにマッサージユニット６の動作を制御することにより、腰部が背凭れ部４に当接していない不適正な第２の着座姿勢を判別した場合に、使用者に適切な姿勢で座り直すよう促し、適正な第１の着座姿勢で正確に肩位置Ｐを検出することができるため、使用者の体型に合った自動マッサージプログラムを実行可能となる。
【００５８】
なお、第２の着座姿勢と判別した場合は、再度の着座姿勢の判別に代えて、自動マッサージプログラムの実行を中止してもよい。あるいはＳ３で揺動検出センサ７０のオフを検出した場合、Ｓ９に代えてＳ１２へ移行してもよい。その場合は、マッサージ処理部３６は、昇降用モータ３１を制御してマッサージユニット６を初期位置（この実施例では上限位置）に移動させて停止させる。このようにマッサージユニット６の動作を制御することにより、不適正な第２の着座姿勢での自動マッサージプログラムの実行を中止することができる。
【００５９】
次に、着座姿勢判別から自動マッサージプログラムの開始までの流れの第２実施形態を図１０に基づいて詳細に説明する。なお、この第２実施形態において、Ｓ１４までの流れはＳ１３の動作を行わないことを除いて第１実施形態と同様であるため、同一の符号を付して説明は省略する。
【００６０】
第２実施形態では、着座姿勢判別部３８が第２の着座姿勢と判別した後（Ｓ１４）、マッサージ処理部３６がマッサージユニット６の上昇を停止させずに上昇を継続させるよう昇降モータ３１を制御する。このマッサージユニット６の上昇は、当接判別部３９が揺動検出センサ７０のオフを判別するまで継続される（Ｓ１６）。当接判別部３９が揺動検出センサ７０のオフを判別したら、続いて、肩位置判別部３７が揺動検出センサ７０がオフ状態となったマッサージユニット６の位置を使用者の肩位置Ｑ（特定部位位置）と判別する（Ｓ１７）。そして、マッサージ処理部３６は、判別された使用者の肩位置Ｑに基づいて、マッサージユニット６の上下移動の可動範囲や使用者のツボ位置を算出し、昇降用モータ３１、叩き用モータ３２、揉み用モータ３３、進退用モータ３４の一部又は全てを制御して使用者に最も適した自動マッサージプログラムの実行を開始する（Ｓ１８）。
【００６１】
次に、自動マッサージプログラム開始後のマッサージユニット６の動作制御の実施形態について、図１１に基づいて詳細に説明する。上述した第１実施形態や第２実施形態で説明したとおり、着座姿勢判別部３８が着座姿勢を判別し、マッサージ処理部３６が自動マッサージプログラムを開始すると、制御部７の時間計測部４０が第２タイマ４２のカウントを開始し、予め定めた所定時間が経過するまで自動マッサージプログラムの実行を継続する（Ｓ１９）。マッサージ処理部３６は、前記所定時間が経過するまでマッサージユニット６を、下限位置から肩位置Ｐ又はＱまでの範囲（施療範囲）において昇降させながらマッサージ動作を行わせる。そして、自動マッサージプログラム実行中に、当接判別部３９が使用者の背凭れ部４への当接判別の実行を開始する（Ｓ２０）。この当接判別は、マッサージユニット６を下限位置から肩位置Ｐ又はＱまで上昇又は下降させ、その間の揺動検出センサ７０のオン／オフを判別することによって行う。マッサージ処理部３６は、当接判別部３９が下限位置から肩位置Ｐ又Ｑの範囲内（施療範囲内）において揺動検出センサ７０のオンを判別した場合には自動マッサージプログラムの実行を継続するよう制御し、下限位置から肩位置Ｐ又はＱの範囲内の全てにおいて揺動検出センサ７０のオフを検出した場合は、制御部７の時間計測部４０が第３タイマ４３のカウントを開始する（Ｓ２１）。時間計測部４０が、第３タイマに予め定められた所定時間が進んだか否かを判断し（Ｓ２２）、揺動検出センサ７０の前記所定時間オフ状態を判別した場合には、マッサージ処理部３６は自動マッサージプログラムの実行を終了する（Ｓ２３）。
【００６２】
このようにマッサージユニット６の動作を制御することにより、自動マッサージプログラムを実行中に使用者がマッサージ機１から所定時間離れた場合、自動マッサージプログラムの実行を終了でき、使用者がマッサージ機１に座っていない状態でのマッサージユニット６の動作を防止できる。
【００６３】
次に、自動マッサージプログラム開始後のマッサージユニット６の動作制御の他の実施形態について、図１２に基づいて詳細に説明する。上述した第１実施形態や第２実施形態で説明したとおり、着座姿勢判別部３８が着座姿勢を判別し（施療開始前判別）、マッサージ処理部３６が自動マッサージプログラムの実行を開始する。
【００６４】
続いて、制御部７の時間計測部４０が第２タイマ４２のカウントを開始し、予め定めた所定時間が経過したか否かを判別する（Ｓ２４）。前記所定時間が経過していれば、マッサージ処理部３６は自動マッサージプログラムを停止する（Ｓ２９）。前記所定時間が経過していなければ、続いて時間計測部４０が第４タイマ４４のカウントを開始し、予め定めた所定時間が経過したか否かを判別する（Ｓ２５）。前記所定時間が経過していれば、着座姿勢判別部３８が着座姿勢の再判別を開始し（施療開始後判別）、更に肩位置判別部３７が肩位置の再判別を開始する。そして、判別された着座姿勢及び第２位置の肩位置Ｒが記憶部３５に記憶される（Ｓ２８）。この着座姿勢判別方法及び肩位置判別方法は前述した方法と同様であるので説明は省略する。なお、第４タイマ４４に予め定められた前記所定時間が経過していない場合は、引き続き自動マッサージプログラムの実行を継続する。
【００６５】
続いて、肩位置判別部３７は、記憶部３５に記憶された第２位置の肩位置Ｒが自動マッサージプログラム開始前に判別された第１位置の肩位置Ｐと異なるか否かを判別する。具体的には、第２位置の肩位置Ｒが第１位置の肩位置Ｐより高い位置であるか否かを判別する。また、着座姿勢判別部３８は、記憶部３５に記憶された施療開始前の着座姿勢と施療開始後の着座姿勢が異なるか否かを判別する（Ｓ２７）。施療開始前と施療開始後に判別された着座姿勢が異なり、且つ施療開始後に判別された第２位置の肩位置Ｒが、施療開始前に判別された第１位置の肩位置Ｐと異なる位置であると判別された場合（具体的には、肩位置Ｒが肩位置Ｐよりも高い位置であると判別された場合）には、肩位置Ｒを肩位置（特定部位）に更新して、自動マッサージプログラムを実行する（Ｓ２８）。
【００６６】
このようにマッサージユニット６の動作を制御することにより、自動マッサージプログラム開始前と開始後に使用者の座る姿勢が変わってしまった場合でも、現状の着座姿勢に基づいて使用者の肩位置（特定部位）を更新して再設定でき、現状の着座姿勢に適した自動マッサージプログラムを実行できる。具体的には、使用者が自動マッサージプログラム開始前に着座姿勢の判別を行い肩位置の設定を行う際、前傾姿勢になって座っていた場合に、適正な肩位置に再設定して、自動マッサージプログラムを実行することができる。
【図面の簡単な説明】
【００６７】
【図１】このマッサージ機の実施の一形態を示す斜視図である。
【図２】このマッサージ機の操作部の正面図である。
【図３】このマッサージ機のマッサージユニットの前方からの斜視図である。
【図４】このマッサージ機のマッサージユニットの後方からの斜視図である。
【図５】このマッサージ機の実施の一形態の使用状態を示す概略側面図である。
【図６】このマッサージ機の支持アームと駆動アームの側面図である。
【図７】このマッサージ機の支持アームと駆動アームの概略正面断面図である。
【図８】このマッサージ機の実施の一形態の概略を説明するブロック図である。
【図９】このマッサージ機の制御手段による第１の制御を説明するフロー図である。
【図１０】このマッサージ機の制御手段による第２の制御を説明するフロー図である。
【図１１】このマッサージ機の制御手段による第３の制御を説明するフロー図である。
【図１２】このマッサージ機の制御手段による第４の制御を説明するフロー図である。
【符号の説明】
【００６８】
１ マッサージ機
２ 座部
３ フットレスト（脚載部）
４ 背凭れ部
５ 肘掛部
６ マッサージユニット
７ 制御手段
８ 施療子
１６ 駆動アーム
１８ 支持アーム
２９ 発光素子
３０ 受光素子
３１ 昇降用モータ
３２ 叩き用モータ
３３ 揉み用モータ
３４ 進退用モータ
３５ 記憶部
３６ マッサージ処理部
３７ 肩位置判別部
３８ 着座姿勢判別部
３９ 当接判別部
４０ 時間計測部
７０ 揺動検出センサ（当接検出センサ）
８０ エアユニット
９０ 上限リミットスイッチ
９１ 下限リミットスイッチ
１００ 操作部
１０７ 報知手段
Ｐ，Ｑ，Ｒ 肩位置（特定部位位置）
【技術分野】
【０００１】
本発明は、使用者が着座する座部と、該座部に着座した使用者の上半身を後方から支持する背凭れ部と、使用者の身体部位を施療する施療部を備える椅子型マッサージ機に関し、特に、使用者の身体部位の背凭れ部への当接を検出する当接検出センサを備え、着座姿勢を判別することが可能な椅子型マッサージ機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、使用者が着座する座部と、該座部に着座した使用者の上半身を後方から支持する背凭れ部と、使用者の身体部位を施療する施療部と、使用者の身体部位の背凭れ部への当接を検出するセンサを備える椅子型マッサージ機が多数提案されている。このような椅子型マッサージ機の中には、使用者の体型を検出する体型検出手段を備え、揉み玉を使用者に当接させることにより使用者の体型を検出可能になっているものもある（特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００２−３６９８５１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
特許文献１の椅子型マッサージ機では、使用者の体型に合わせて設定したマッサージ箇所やマッサージ強度でマッサージを行うことができる。しかし、ときには使用者の体型に合ったマッサージではない場合もある。例えば、適正な姿勢で着座していなければ使用者の体型を正確に検出することができず、使用者の体型に合ったマッサージを設定することができない。また、正確に使用者の体型を検出したとしても、マッサージ中に使用者の着座姿勢が変わった場合、設定したマッサージが使用者の体型に合ったものではなくなり、十分なマッサージを行うことができない場合がある。
【０００４】
そこで本発明は、使用者の着座姿勢を判別して適切なマッサージを行う椅子型マッサージ機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、使用者が着座可能な座部と、該座部の後方に設けられる背凭れ部と、使用者の身体部位を施療する施療部と、該施療部の動作を制御する制御部が設けられた椅子型マッサージ機であって、前記施療部は、使用者の身長方向に所定範囲内で上下動可能に設けられ、使用者の身体部位の前記背凭れ部への当接度合の変化を検出する当接検出センサを備え、前記施療部の可動範囲内における所定位置での当接検出に基づいて、使用者の着座姿勢を判別する着座姿勢判別手段を有していることを特徴とする。このような構成とすることにより、使用者の身体部位の当接度合の変化を検出する当接検出センサを備えた施療部を、身長方向に上下動させて使用者の着座姿勢を判別することができる。
【０００６】
また、前記着座姿勢判別手段は、前記施療部の可動範囲内における下限位置での当接検出によって、使用者の着座姿勢を判別することが好ましい。このような構成とすることにより、座部に着座した使用者の腰部付近の当接を検出するだけで、使用者の着座姿勢を判別することができる。
【０００７】
また、前記着座姿勢判別手段は、前記当接検出センサが前記施療部の可動範囲内における下限位置で使用者の当接を検出し、他の位置で使用者の非当接を検出することにより第１の着座姿勢を判別し、前記当接検出センサが前記下限位置で使用者の非当接を検出し、他の位置で使用者の当接を検出することにより第２の着座姿勢を判別することが好ましい。このような構成とすることにより、座部に着座した使用者の腰部付近と、他の位置の２箇所の当接を検出するだけで、使用者の着座姿勢を判別することができる。
【０００８】
また、前記着座姿勢判別手段は、前記施療部が前記施療部の可動範囲内における下限位置から上方に移動する過程で着座姿勢を判別することが好ましい。
【０００９】
また、前記着座姿勢判別手段による着座姿勢の判別結果を使用者に報知する報知手段を有していることが好ましい。このような構成とすることにより、使用者に対して着座姿勢を報知し、適正に着座することを促すことができる。
【００１０】
また、前記着座姿勢判別手段は、前記施療部による施療動作を開始する前に使用者の着座姿勢の判別を行う施療開始前判別手段と、前記施療部による施療動作中において、更に使用者の着座姿勢の判別を所定回数行う施療開始後判別手段とを有し、前記施療開始前判別手段によって前記第１の着座姿勢を判別することにより前記制御部は前記施療部による施療動作を開始することが好ましい。このような構成とすることにより、施療開始前に検出した着座姿勢が施療中における着座姿勢と異なった場合、再度着座姿勢を判別し、現状の着座姿勢を把握することができる。
【００１１】
また、前記施療部による施療動作中において、前記制御部は、前記当接検出センサによる使用者の身体部位の非当接を所定時間継続して検出することにより施療動作を中止するよう制御することが好ましい。このような構成とすることにより、前記施療部による施療動作中に、使用者が所定時間以上継続して、前記椅子型マッサージ機に着座していない場合、施療動作を中止することができる。
【００１２】
また、前記施療開始後判別手段による使用者の当接検出において、前記施療開始前判別手段によって使用者の非当接を検出した第１位置とは異なる第２位置で非当接を検出することにより、前記第２位置を使用者の特定部位として設定することが好ましい。このような構成とすることにより、施療開始前に検出した着座姿勢が施療中における着座姿勢と異なった場合、現状の着座姿勢に基づいて使用者の特定部位を再設定することができる。
【００１３】
また、前記第２位置は、前記第１位置よりも高い位置であることが好ましい。このような構成とすることにより、施療開始前における使用者の着座姿勢が前傾姿勢となっていた場合、施療中に使用者がより背凭れ部に凭れかかった状態になった場合の着座姿勢に基づいて使用者の特定部位を再設定することができる。
【００１４】
また、前記施療開始前判別手段によって前記第２の着座姿勢を判別すると、前記第１の着座姿勢を判別するまで着座姿勢の判別を繰り返すことが好ましい。このような構成とすることにより、使用者の腰部付近が背凭れ部に当接した着座姿勢になるまで、着座姿勢の判別を繰り返すことができる。
【００１５】
また、前記施療開始前判別手段によって前記第２の着座姿勢を判別することにより、前記制御部は、前記施療部による施療動作の開始を中止することが好ましい。このような構成とすることにより、使用者の腰部付近が背凭れ部に当接していない姿勢での施療動作の実行を中止できる。
【００１６】
また、前記施療部は前後方向へ進退移動可能に構成され、且つ進退量を検出する進退量検出センサを備え、前記着座姿勢判別手段は、前記施療部が上下方向所定間隔で進退量を検出することにより前記背凭れ部と使用者の身体までの距離を測定して使用者の着座姿勢を判別することが好ましい。このような構成とすることにより、上下方向所定間隔で使用者の身体と前記背凭れ部との距離を測定し、使用者の着座姿勢を判別することができる。
【００１７】
また、前記制御部は、前記着座姿勢判別手段によって判別された着座姿勢に基づいて前記施療部による施療動作を決定することが好ましい。このような構成とすることにより、使用者の着座姿勢に応じた施療動作を決定し、より効果的な施療を行うことができる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、使用者の着座姿勢を判別することができる椅子型マッサージ機を実現することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。図１はこの発明のマッサージ機の実施の一形態を示す斜視図である。このマッサージ機１は、使用者（被施療者）の臀部及び大腿部を支持する座部２と、使用者の脚及び足裏を支持するフットレスト（脚載部）３と、使用者の背中を支持する背凭れ部４と、左右両側に設けられた使用者の腕を支持する肘掛部５とを備えた椅子型のものである。フットレスト３と背凭れ部４とは、電動駆動機構、流体圧駆動機構又は手動で操作する機構等により、座部に対して角度変更が可能となっている。なお、本明細書において、前記背凭れ部４の幅方向を「左右方向」、高さ方向を「上下方向」、奥行き方向を「前後方向」といい、その他の場合は適宜説明するものとする。
【００２０】
座部２には、使用者の臀部及び大腿部を、下部及び側部からマッサージ（押圧）する座部用エア式マッサージ部１０１が設けられており、このエア式マッサージ部１０１は複数のエアセル１０１ａ，１０１ｂ，１０１ｃ，を有している。フットレスト３には、使用者の脹脛、足首、足の甲等の部分をマッサージ（押圧）する脚部用エア式マッサージ部１０２が設けられており、このエア式マッサージ部１０２は複数のエアセル１０２ａ，１０２ｂ，１０２ｃ，１０２ｄ，１０２ｅを有している。背凭れ部４には使用者の左右の肩部、背中の左右両側部、腰の左右両側部をマッサージ（押圧）する背凭れ部用エア式マッサージ部１０３が設けられており、このエア式マッサージ部１０３は、複数のエアセル１０３ａ，１０３ｂ，１０３ｃを有している。
【００２１】
これらエアセルのそれぞれは設置箇所に応じた形状となっており、各エアセルは例えば蛇腹形状であり扇状に膨張することができる。そして、座部２の下方に設けられたエアユニット８０によって、各エアセルに対してエアの給排が行われることで、各エアセルは膨縮動作することができる。エアユニット８０は切り替え制御弁（図示せず）等を有しており、この椅子型マッサージ機１が備えている制御部７（図８参照）がこの切り替え制御弁を制御することにより、エアセルはそれぞれ独立して動作することができる。
【００２２】
図１において、背凭れ部４には、使用者の肩部、背中及び腰部をマッサージするための施療子（モミ玉）８を備えているマッサージユニット（施療部）６が、上下方向に昇降自在に設けられている。このマッサージユニット６は、この椅子型マッサージ機１が備えている制御部７（図８参照）によってその動作が制御される。
【００２３】
背凭れ部４の内部には、上下方向に延びる左右一対のガイドレール（図示せず）が延設されており、この両ガイドレール間にマッサージユニット６が走行自在に設けられている。背凭れ部４は中央部に開口部４ａと、その両側に使用者の身体（背中）を支持する支持部４ｂとを有しており、施療子８は開口部内において昇降したり、揉みや叩き等の施療動作をしたりできる。なお、前記エアセル１０３ａ，１０３ｂ，１０３ｃは、支持部４ｂに設けられている。また、背凭れ部４の前面部分は、布製又は革製の可撓性を有するカバー部材９によって覆われている。
【００２４】
図２は、操作部１００の正面図である。操作部１００には、後述する自動マッサージプログラムの実行を開始する各種スイッチ（押しボタン）１０４、コース内容や後述する着座姿勢の判別結果を使用者に報知する報知手段１０７としての液晶表示部１０５やスピーカ１０６が設けられている。使用者はこの操作部１００を操作してマッサージを行う。
【００２５】
図３は、マッサージユニット６の前方からの斜視図であり、図４は後方からの斜視図である。このマッサージユニット６は、昇降用モータ３１、叩き用モータ３２、揉み用モータ３３、及び進退用モータ３４が配設されている。
【００２６】
昇降用モータ３１は、マッサージユニット６の右側下方において、その出力軸が前後方向に沿って配設されている。昇降用モータ３１の出力は、減速機構等を介して図示しないガイドレールに沿って設けられたラックと噛合する第１ピニオン１０に伝達され、マッサージユニット６を昇降させる。
【００２７】
また、図５に示すように、マッサージユニット６が上下移動する上下位置に上限リミットスイッチ９０が設けられると共に下限位置に下限リミットスイッチ９１が設けられており、マッサージユニット６は、この上限位置と下限位置との間を上下移動するように制御部７（図８参照）により制御される。更に、マッサージユニット６の上下方向の移動位置を、昇降用モータ３１の回転数等によって検出して制御部７に入力するように構成されている。
【００２８】
叩き用モータ３２は、マッサージユニット６の中央下方において、その出力軸が左右方向に沿って配設されており、揉み用モータ３３は、右側やや上方において、その出力軸が上下方向に沿って配設されている。これら叩き用モータ３２、及び揉み用モータ３３の出力は、減速機構等を介して所定の部位に伝達され、偏心プーリーや偏心リンク等によって偏心回転や揺動に変換され、使用者の身体（被施療部）をマッサージする施療子８に揉みや叩き動作を行わせる。
【００２９】
進退用モータ３４は、マッサージユニットの中央左側の後方において、その出力軸が背凭れ部の左右方向に沿うように配設されている。マッサージユニット６は、この進退用モータ３４に減速機構等を介して連結された第２ピニオン１１と、この第２ピニオン１１と噛合し背凭れ部４の前後方向に沿って配設されたラック１２とを備えている。進退用モータ３４が回転すると、減速機構等を介して進退用モータ３４の回転出力が駆動シャフト１３に伝達され、駆動シャフト１３が回転し、これにより駆動シャフト１３に設けられた第２ピニオン１１がラック１２と噛み合い、マッサージユニット６が前後に移動する。なお、マッサージユニット６の前進位置又は後退位置は、駆動シャフト１３や進退用モータ３４に設けられたロータリーエンコーダ等（図示せず）によって駆動シャフト１３や進退用モータ３４の回転数を検出し、この回転数の信号に基づいて判別することができるように構成されている。また、前進位置又は後退位置を判別する他の手段として、磁気センサ（図示でず）を、駆動シャフト１３の軸長方向の所定箇所において、円周方向の複数位置に配置された磁石（図示せず）と対向するように、駆動シャフト１３の近傍に配置し、周囲の磁気の強さに応じた出力電圧を発生するようにしてもよい。駆動シャフト１３が回転した場合には、前記磁気センサの近傍を前記磁石が順次通過するので、制御部７が前記磁気センサからの出力電圧のピークを計数することにより、駆動シャフト１３の回転数を検出し、この回転数の信号に基づいてマッサージユニット６の前進位置又は後退位置を判別できる。
【００３０】
図４に示すように、マッサージユニット６は、揉み用モータ３３と、この揉み用モータ３３と連結されモータ３３の回転数を減速する減速機構（ギア部）１４と、左右両側へ延び減速機構１４の出力軸となっている揉み用駆動軸１５と、駆動アーム１６とを備えている。揉み用モータ３３が回転駆動すると、減速機構１４を介して揉み用駆動軸１５が回転する。揉み用駆動軸１５の左右両側には、駆動軸１５の軸心に対して偏角した（傾斜した）揉み用クランク軸１７が固定されており、この左右の各クランク軸１７に前記駆動アーム１６の第１基端部４６が回転自在に取り付けられている。そして、図３において、この駆動アーム１６の先端部４５に、ブーメラン状に屈曲した支持アーム１８が、その中央屈曲部を中心として、回動自在に連結されている。この支持アーム１８の上端部にローラよりなる第１施療子８ａ、下端部にローラよりなる第２施療子８ｂが回転自在に取り付けられている。
【００３１】
また、マッサージユニット６は、叩き用駆動軸１９と、この叩き用駆動軸１９を回転可能に支持している軸受け部２０と、叩き用駆動軸１９を回転駆動する叩き用モータ３２とを備えている。叩き用駆動軸１９と叩き用モータ３２の出力軸（図示せず）は伝動ベルト２１によって連動連結されている。また、叩き用駆動軸１９の左右両端部には、当該叩き用駆動軸１９の軸心に対して偏心している偏心ピン（図示せず）が固定されており、この偏心ピンはユニバーサルジョイントよりなる伝動バー２２を介して前記駆動アーム１６の第２基端部４７に連動連結されている。
【００３２】
図６はこのマッサージ機１の支持アームと駆動アームの側面図であり、図７はこのマッサージ機１の支持アーム１８と駆動アーム１６の概略正面断面図である。前記した施療子８は、ブーメラン状に屈曲した支持アーム１８の上下各端部に回転自在に取り付けられ、前記支持アーム１８は、その中途部（中央屈曲部）を中心として揺動自在に前記駆動アーム１６の先端部４５に連結されている。各駆動アーム１６は、左右一対の挟持体１６ａを有し、左右一対の挟持体１６ａの先端部４５ａで支持アーム１８の中途部を左右に挟んで、支持アーム１８及び一対の挟持体１６ａに挿通したボルトナット２３を締結することにより、支持アーム１８の中途部が、駆動アーム１６の先端部４５に、左右方向の軸心２４廻りに揺動自在に連結されている。
【００３３】
左右一対の支持アーム１８は、バネ鋼等で構成した板バネ（バネ板材）によって形成されて左右方向への弾性変形を許容するべく、その板面が左右両側方を向くように背凭れ部４に配置されている。図６に示すように、各支持アーム１８にスプリングピン２５とストッパー２６とが突設され、駆動アーム１６に対する支持アーム１８の揺動は、図６において支持アーム１８を実線で示す如くスプリングピン２５が駆動アーム１６に当接する下揺動位置ａから、図６において支持アーム１８を鎖線で示す如くストッパー２６が駆動アーム１６に当接する上揺動位置ｂの範囲に規制されている。また、支持アーム１８のスプリングピン２５と駆動アーム１６のスプリングピン２５との間に、引っ張りバネ２７が設けられ、この引っ張りバネ２７によって、支持アーム１８を図６に示す矢印ｃ方向（下揺動位置ａ側）に付勢するようになっている。
【００３４】
図６、７に示すように、駆動アーム１６の左右一対の挟持体１６ａに左右方向に貫通するように連通孔２８が設けられ、一方の挟持体１６ａの連通孔２８に発光素子（発光ダイオード）２９が設けられ、他方の挟持体１６ａの連通孔２８に受光素子（受光トランジスタ）３０が設けられ、発光素子２９は受光素子３０に向けて光を照射し、受光素子３０は、発光素子２９からの光を受光したときオンし、発光素子２９からの光が支持アーム１８によって遮光されたときオフするように構成され、この発光素子２９と受光素子３０とを有する光センサにより、支持アーム１８が駆動アーム１６に対して所定の揺動範囲になったことを検出する揺動検出センサ７０（後述する使用者の身体部位への当接度合を検出する当接検出センサ）が構成されている。
【００３５】
そして、マッサージユニット６を使用者の人体に沿って上下方向に移動させることによって、支持アーム１８が備える施療子８（第１施療子８ａ及び第２施療子８ｂ）の使用者の身体部位への当接度合の変化を検出する。具体的には、図５に示す如く第１施療子８ａが使用者の肩又は首位置に達したとき、支持アーム１８が駆動アーム１６に対して図５に示す矢印ｃ方向（下揺動位置ａ側）に大きく揺動し、このとき、図６に鎖線で示すように発光素子２９と受光素子３０との間から外れていた支持アーム１８が、実線で示す如く下揺動位置ａ側に揺動して、発光素子２９と受光素子３０との間を遮光し、その結果支持アーム１８が駆動アーム１６に対して所定の揺動位置になって施療子８の身体部位への当接度合が弱くなったことを揺動検出センサ７０が検出し、使用者の着座姿勢を判別するようになっている。この実施例では、支持アーム１８の揺動位置が下揺動位置ａ側になるほど施療子８の身体部位への当接度合が小さく、上揺動位置ｂ側になるほど施療子８の身体部位への当接度合が大きいことを意味する。
【００３６】
次に、マッサージ機１の制御系の構成を説明する。前記揺動検出センサ７０により、支持アーム１８が駆動アーム１６に対して所定の揺動範囲になったことを検出し、ここで検出した検出信号は、マイコン等で構成した制御部７に入力するようになっている。なお、前記揺動検出センサ７０は、左右の支持アーム１８及び駆動アーム１６に対応して夫々左右一対ずつ設けるようにしてもよいし、左右の支持アーム１８及び駆動アーム１６のいずれか一方のみに対応して１個設けるようにしてもよい。
【００３７】
また、図５に示すように、前記マッサージユニット６（それに備えられている支持アーム１８）が上下移動する上限位置に上限リミットスイッチ９０が設けられると共に、下限位置に下限リミットスイッチ９１が設けられており、マッサージユニット６は、この上限位置と下限位置との間を上下移動するように制御部７により制御される。また、マッサージユニット６乃至支持アーム１８の上下方向の移動位置を、昇降モータ３１の回転数等によって検出して前記制御部７に入力するように構成されている。マイコン等で構成された前記制御部７は、自動コースのプログラム手順に従って各モータ３１，３２，３３，３４を制御するようになっている。
【００３８】
そして、制御部７は、自動コースを選択したときの初期動作として、マッサージユニット６を使用者の人体に沿って上下に往復移動させるよう制御し（マッサージユニット６によりローリング動作を行わせるよう制御し）、このときのマッサージユニット６の移動位置と、揺動検出センサ７０により検出した揺動位置との関係から使用者の着座姿勢を判別し、且つマッサージ機１に対する使用者の人体の特定部位である肩位置を判別するように構成されている。即ち、支持アーム１８の揺動が所定の範囲になったとき（施療子８の身体部位への当接度合が所定以下になったとき）の、支持アーム１８の移動位置から、マッサージ機１に対する使用者の特定部位の位置を判別する。
【００３９】
より具体的には、マッサージユニット６に備えられた支持アーム１８を駆動アーム１６と共に使用者の人体に沿って上下方向に移動させることによって、図５に示す如く第１施療子８ａが使用者の肩又は首位置に達したとき、支持アーム１８が駆動アーム１６に対して下揺動位置ａ側に大きく揺動し、このとき、図６に鎖線で示すように発光素子２９と受光素子３０との間から外れていた支持アーム１８が、実線で示す如く下揺動位置ａ側に揺動して、発光素子２９と受光素子３０との間を遮蔽し、その結果揺動検出センサ７０がオンからオフに切り替わって、支持アーム１８が駆動アーム１６に対して所定の揺動範囲になったことを揺動検出センサ７０が検出する。これは、揺動検出センサ７０が、施療子８の身体部位への当接度合が所定以下になったことを検出することに相当する。つまり、揺動検出センサ７０は、使用者の身体部位が背凭れ部４を介して施療子８に当接している箇所ではオン状態となり、使用者の身体部位が背凭れ部４を介して施療子８に当接していない箇所ではオフ状態となる使用者の当接検出センサとして機能する。この揺動検出センサ７０の検出信号は制御部７に入力され、制御部７は、このときのマッサージユニット６（それに備えられている支持アーム１８）の移動位置から、使用者の着座姿勢を判別し、且つマッサージ機１に対する使用者の肩位置（使用者の特定部位の位置）を判別するようになっている。
【００４０】
なお、上述した通り揺動検出センサ７０を当接検出センサとして用いる実施例を説明したが、当接検出センサはこれに限られるものではない。例えば、施療子８、駆動アーム１６、支持アーム１８等に設けられた圧力センサ（図示せず）を当接検出センサとして用いてもよい。この場合、施療子８、駆動アーム１６、支持アーム１８等を介して得られる負荷を検出することで使用者の当接度合を検出できる。
【００４１】
図８は、このマッサージ機１の概略のブロック図である。制御部７はＣＰＵ、メモリ（ＲＡＭ）及び記憶装置（ＲＯＭ）を有するプログラマブルなマイコンよりなり、駆動する各部分の動作制御等のための制御処理を行う。そしてこの制御部７は、所定の各機能を実行するプログラムを記憶装置に格納しており、このプログラムが実行する機能部として、後述する記憶部３５、マッサージ処理部３６、肩位置判別部（特定部位判別部）３７、着座姿勢判別部３８、当接判別部３９、時間計測部４０を備えている。
【００４２】
以下、制御部７による各機能部及び各種動作について説明する。制御部７の記憶部３５には、複数の自動マッサージプログラムが記憶されており、これに応じたスイッチ１０４が操作部１００に設けられている。自動マッサージプログラムとしては、全身コース、肩コース、腰コース、脚コース等がある。各マッサージプログラムには、前記エア式マッサージ部１０１，１０２，１０３の動作、前記マッサージユニット６の動作（上下動作、進退動作、揉み動作、叩き動作）等の情報が含まれている。そして、制御手段７のマッサージ処理部３６は、各マッサージプログラムに従って、前記エア式マッサージ部１０１，１０２，１０３及び前記マッサージユニット６を動作させる処理を行う。例えば、使用者が操作部１００のスイッチ１０４を選択して操作すると、この選択されたスイッチ１０４に対応したマッサージプログラムを制御部７は選択し、これに応じてマッサージ処理部３６はマッサージユニット６にマッサージ動作を行わせる。
【００４３】
肩位置判別部３７は、前述した通り、施療子８を使用者に当接させた状態で下限位置から上方へマッサージユニット６を移動させ、前記揺動検出センサ７０がオンからオフに切り替わって、支持アーム１８が駆動アーム１６に対して所定の揺動範囲になったことを、揺動検出センサ７０が検出したマッサージユニット６の移動位置から使用者の肩位置（特定部位の位置）を判別する。そして、この肩位置（特定部位の位置）は記憶部３５に記憶される。そして、前記マッサージ処理部３６は、前記手法により判別した使用者の肩位置に基づいて、マッサージユニット６の上下移動の可動範囲や使用者のツボ位置を算出し、昇降用モータ３１、叩き用モータ３２、揉み用モータ３３、進退用モータ３４の一部又は全てを制御して使用者に最も適したマッサージを行わせる。
【００４４】
着座姿勢判別部３８は、着座姿勢判別方法の詳細は後述するが、マッサージユニット６を下方から上方へ上昇させる過程で前記揺動検出センサ７０によって使用者の着座姿勢を判別する。そして、この着座姿勢は記憶部３５に記憶される。そして、前記マッサージ処理部３６は、前記着座姿勢判別部３８によって判別された着座姿勢に基づいて、昇降用モータ３１、叩き用モータ３２、揉み用モータ３３、進退用モータ３４の一部又は全てを制御して使用者に適した動作をマッサージユニット６に行わせる。
【００４５】
当接判別部３９は、前述した通り、施療子８を下限位置から上方へマッサージユニット６を移動させ、前記揺動検出センサ７０（当接検出センサ）のオン／オフ状態を検出し、使用者の身体部位が背凭れ部４を介して施療子８に当接しているか否かを判別する。そしてこの当接判別結果は記憶部３５に記憶される。
【００４６】
時間計測部４０は、後述する各タイマ４１，４２，４３，４４をカウントし、所定時間進んだか否かを判別する。
【００４７】
以下、着座姿勢判別から自動マッサージプログラムの開始までの流れの第１実施形態を図９に基づいて詳細に説明する。使用者が操作部１００のスイッチ１０４を選択して、自動マッサージプログラムを決定する。そうすると、マッサージ処理部３６が昇降用モータ３１を制御してマッサージユニット６を背凭れ部４の内部に設けられたガイドレール（図示せず）に沿って初期位置から下降させる制御を開始する（Ｓ１）。ここでいうマッサージユニット６の初期位置とは、マッサージユニット６のホームポジションのことである。図９の実施例ではマッサージユニット６の初期位置は上限位置に設定されている。そして、マッサージユニット６は、下限リミットスイッチ９１が接触を検出するまで下降を継続する（Ｓ２）。なお、図９のマッサージ機１のマッサージユニット６の初期位置は、背凭れ部４内部の上限に設定されているが、初期位置を下限位置に設定してもよい。そうすれば、マッサージユニット６を下降させるＳ１とＳ２を省略することができる。
【００４８】
下限リミットスイッチＳ２が接触を検出すると、当接判別部３９がマッサージユニット６の下限位置における揺動検出センサ（当接検出センサ）７０のオン／オフを判別し、使用者の腰部付近が背凭れ部４に当接しているか否かを判別する（Ｓ３）。具体的には、揺動検出センサ７０がオン状態であれば使用者の腰部付近は背凭れ部４に当接している状態であり、揺動検出センサ７０がオフ状態であれば、使用者の腰部付近は背凭れ部４に当接していない状態である。そして、記憶部３５にマッサージユニット６の下限位置における使用者の背凭れ部４への当接判別結果が記憶される。
【００４９】
なお、マッサージユニット６の初期位置が下限位置に設定されている場合は、使用者が操作部１００のスイッチ１０４を選択して、自動マッサージプログラムを決定すると、当接判別部３９が初期位置（下限位置）における揺動検出センサ７０のオン／オフを判別し、使用者の腰部付近が背凭れ部４に当接しているか否かを判別する。そして、記憶部３５にマッサージユニット６の下限位置における使用者の背凭れ部４への当接判別結果が記憶される。
【００５０】
続いて、マッサージ処理部３６は、昇降用モータ３１を制御してマッサージユニット６を背凭れ部４の内部に設けられたガイドレール（図示せず）に沿って下限位置から上昇させる（Ｓ４又はＳ９）。
【００５１】
まず、Ｓ３において揺動検出センサ７０がオンを検出した場合について説明する。マッサージ処理部３６は、当接判別部３９が揺動検出センサ７０のオフを判別するまでマッサージユニット６の上昇を継続するよう制御する（Ｓ５）。そして、当接判別部３９が揺動検出センサ７０のオフを判別すると着座姿勢判別部３８が第１の着座姿勢であることを判別し、揺動センサ７０がオフ状態となったマッサージユニット６の位置を記憶部３５に記憶する（Ｓ６）。この第１の着座姿勢は、使用者の腰部付近が背凭れ部４に当接している着座姿勢である。なお、Ｓ６において着座姿勢の判別結果を操作部１００に設けられた報知手段１０７としての液晶表示部１０５やスピーカ１０６によって使用者に報知するようにしてもよい。
【００５２】
続いて肩位置判別部３７が、揺動検出センサ７０がオフ状態となったマッサージユニット６の位置を使用者の肩位置（特定部位位置）Ｐと判別する（Ｓ７）。そして、マッサージ処理部３６は、判別された使用者の肩位置Ｐに基づいて、マッサージユニット６の上下移動の可動範囲や使用者のツボ位置を算出し、昇降用モータ３１、叩き用モータ３２、揉み用モータ３３、進退用モータ３４の一部又は全てを制御して使用者に最も適した自動マッサージプログラムの実行を開始する（Ｓ８）。
【００５３】
なお、Ｓ５において使用者の肩位置とは明らかに異なる異常位置（例えば下限位置から１／３の高さ位置より下方位置）で揺動検出センサ７０のオフを検出した場合は、マッサージ処理部３６は更にマッサージユニット６の上昇を継続するよう昇降用モータ３１を制御してもよい。そして、当接判別部３９が揺動検出センサ７０のオンを判別することなく、上限リミットスイッチ９０の接触を検出した場合は、自動マッサージプログラムの実行を中止してもよい。このように制御することにより、椅子型マッサージ機１に着座しているのが使用者ではなく異物等が載置されている場合の誤作動防止に有効となる。また、上限リミットスイッチ９０の接触を検知する前に、前記異常位置より高い位置で揺動検出センサ７０のオンを再び検出し、更に前記異常位置より高い位置で再びオフを検出した場合は、再びオフ状態となったマッサージユニット６の位置を使用者の肩位置（特定部位位置）Ｐと判別してもよい。このように制御することにより、使用者がのけぞってマッサージ機１に着座している場合や、使用者の背筋カーブに凹凸がある場合にも正確に使用者の肩位置Ｐを判別することができる。
【００５４】
次に、Ｓ３において揺動検出センサ７０がオフを検出した場合について説明する。マッサージ処理部３６は、当接判別部３９が揺動検出センサ７０オンを判別するか、又は上限リミットスイッチＳ１がマッサージユニット６の接触を検出するまでマッサージユニット６の上昇を継続するよう制御する（Ｓ１０，Ｓ１１）。
【００５５】
Ｓ１０とＳ１１を実行し、Ｓ１１において、揺動検出センサ７０がオンを検出することなくオフ状態のまま、上限リミットスイッチ９０がマッサージユニット６の接触を検出した場合は、マッサージ処理部３６はマッサージユニット６の動作を停止させるよう各モータ３１，３２，３３，３４を制御する（Ｓ１２）。すなわち、マッサージユニット６の初期位置である上限位置で停止することになる。なお、マッサージユニット６の初期位置を下限位置に設定している場合は、上限位置から再び下限位置までマッサージユニット６を下降させて停止するよう各モータ３１，３２，３３，３４を制御してもよいし、初期位置をその他の位置に設定している場合は、当該初期位置にマッサージユニット６を移動させて停止するよう各モータ３１，３２，３３，３４を制御してもよい。このようにマッサージユニット６の動作を制御することにより、使用者がマッサージ機１に着座していない状態でのマッサージユニット６の作動防止や、子供のいたずら防止などに有効となる。
【００５６】
Ｓ１０において当接判別部３９が揺動検出センサ７０のオンを判別すると、マッサージ処理部３６は昇降用モータ３１を制御してマッサージユニット６の上昇を停止させ（Ｓ１３）、着座姿勢判別部３８が第２の着座姿勢であることを判別する（Ｓ１４）。この第２の着座姿勢は、使用者の腰部付近が背凭れ部４に当接していない着座姿勢である。つまり、この第２の着座姿勢は使用者が座部に浅く腰掛けている着座姿勢である。なお、Ｓ１４において着座姿勢の判別結果を操作部１００に設けられた報知手段１０７としての液晶表示部１０５やスピーカ１０６によって使用者に報知するようにしてもよい。特にＳ１４における使用者への報知内容は、マッサージ機１へ適正な姿勢で座り直すように促す内容とすることができる。例えば、「適正な姿勢で着座できていませんので座り直して下さい。」、「もう少し深く腰掛けて下さい。」や「正確に肩位置を検出することができませんでした。」等を操作部１００に設けられた液晶表示部１０５に文字列としてワイプイン表示したり、スピーカ１０６から音声アナウンスしたりすることができる。
【００５７】
続いて、制御部７の時間計測部４０が第１タイマ４１のカウントを開始し、予め定めた所定時間が進んだか否かを判断する（Ｓ１５）。時間計測部４０が前記所定時間経過したことを判断すると、マッサージ処理部３６が昇降モータ３１を制御し、マッサージユニット６を下限位置まで下降させて再び使用者の着座姿勢の判別を開始する。このようにマッサージユニット６の動作を制御することにより、腰部が背凭れ部４に当接していない不適正な第２の着座姿勢を判別した場合に、使用者に適切な姿勢で座り直すよう促し、適正な第１の着座姿勢で正確に肩位置Ｐを検出することができるため、使用者の体型に合った自動マッサージプログラムを実行可能となる。
【００５８】
なお、第２の着座姿勢と判別した場合は、再度の着座姿勢の判別に代えて、自動マッサージプログラムの実行を中止してもよい。あるいはＳ３で揺動検出センサ７０のオフを検出した場合、Ｓ９に代えてＳ１２へ移行してもよい。その場合は、マッサージ処理部３６は、昇降用モータ３１を制御してマッサージユニット６を初期位置（この実施例では上限位置）に移動させて停止させる。このようにマッサージユニット６の動作を制御することにより、不適正な第２の着座姿勢での自動マッサージプログラムの実行を中止することができる。
【００５９】
次に、着座姿勢判別から自動マッサージプログラムの開始までの流れの第２実施形態を図１０に基づいて詳細に説明する。なお、この第２実施形態において、Ｓ１４までの流れはＳ１３の動作を行わないことを除いて第１実施形態と同様であるため、同一の符号を付して説明は省略する。
【００６０】
第２実施形態では、着座姿勢判別部３８が第２の着座姿勢と判別した後（Ｓ１４）、マッサージ処理部３６がマッサージユニット６の上昇を停止させずに上昇を継続させるよう昇降モータ３１を制御する。このマッサージユニット６の上昇は、当接判別部３９が揺動検出センサ７０のオフを判別するまで継続される（Ｓ１６）。当接判別部３９が揺動検出センサ７０のオフを判別したら、続いて、肩位置判別部３７が揺動検出センサ７０がオフ状態となったマッサージユニット６の位置を使用者の肩位置Ｑ（特定部位位置）と判別する（Ｓ１７）。そして、マッサージ処理部３６は、判別された使用者の肩位置Ｑに基づいて、マッサージユニット６の上下移動の可動範囲や使用者のツボ位置を算出し、昇降用モータ３１、叩き用モータ３２、揉み用モータ３３、進退用モータ３４の一部又は全てを制御して使用者に最も適した自動マッサージプログラムの実行を開始する（Ｓ１８）。
【００６１】
次に、自動マッサージプログラム開始後のマッサージユニット６の動作制御の実施形態について、図１１に基づいて詳細に説明する。上述した第１実施形態や第２実施形態で説明したとおり、着座姿勢判別部３８が着座姿勢を判別し、マッサージ処理部３６が自動マッサージプログラムを開始すると、制御部７の時間計測部４０が第２タイマ４２のカウントを開始し、予め定めた所定時間が経過するまで自動マッサージプログラムの実行を継続する（Ｓ１９）。マッサージ処理部３６は、前記所定時間が経過するまでマッサージユニット６を、下限位置から肩位置Ｐ又はＱまでの範囲（施療範囲）において昇降させながらマッサージ動作を行わせる。そして、自動マッサージプログラム実行中に、当接判別部３９が使用者の背凭れ部４への当接判別の実行を開始する（Ｓ２０）。この当接判別は、マッサージユニット６を下限位置から肩位置Ｐ又はＱまで上昇又は下降させ、その間の揺動検出センサ７０のオン／オフを判別することによって行う。マッサージ処理部３６は、当接判別部３９が下限位置から肩位置Ｐ又Ｑの範囲内（施療範囲内）において揺動検出センサ７０のオンを判別した場合には自動マッサージプログラムの実行を継続するよう制御し、下限位置から肩位置Ｐ又はＱの範囲内の全てにおいて揺動検出センサ７０のオフを検出した場合は、制御部７の時間計測部４０が第３タイマ４３のカウントを開始する（Ｓ２１）。時間計測部４０が、第３タイマに予め定められた所定時間が進んだか否かを判断し（Ｓ２２）、揺動検出センサ７０の前記所定時間オフ状態を判別した場合には、マッサージ処理部３６は自動マッサージプログラムの実行を終了する（Ｓ２３）。
【００６２】
このようにマッサージユニット６の動作を制御することにより、自動マッサージプログラムを実行中に使用者がマッサージ機１から所定時間離れた場合、自動マッサージプログラムの実行を終了でき、使用者がマッサージ機１に座っていない状態でのマッサージユニット６の動作を防止できる。
【００６３】
次に、自動マッサージプログラム開始後のマッサージユニット６の動作制御の他の実施形態について、図１２に基づいて詳細に説明する。上述した第１実施形態や第２実施形態で説明したとおり、着座姿勢判別部３８が着座姿勢を判別し（施療開始前判別）、マッサージ処理部３６が自動マッサージプログラムの実行を開始する。
【００６４】
続いて、制御部７の時間計測部４０が第２タイマ４２のカウントを開始し、予め定めた所定時間が経過したか否かを判別する（Ｓ２４）。前記所定時間が経過していれば、マッサージ処理部３６は自動マッサージプログラムを停止する（Ｓ２９）。前記所定時間が経過していなければ、続いて時間計測部４０が第４タイマ４４のカウントを開始し、予め定めた所定時間が経過したか否かを判別する（Ｓ２５）。前記所定時間が経過していれば、着座姿勢判別部３８が着座姿勢の再判別を開始し（施療開始後判別）、更に肩位置判別部３７が肩位置の再判別を開始する。そして、判別された着座姿勢及び第２位置の肩位置Ｒが記憶部３５に記憶される（Ｓ２８）。この着座姿勢判別方法及び肩位置判別方法は前述した方法と同様であるので説明は省略する。なお、第４タイマ４４に予め定められた前記所定時間が経過していない場合は、引き続き自動マッサージプログラムの実行を継続する。
【００６５】
続いて、肩位置判別部３７は、記憶部３５に記憶された第２位置の肩位置Ｒが自動マッサージプログラム開始前に判別された第１位置の肩位置Ｐと異なるか否かを判別する。具体的には、第２位置の肩位置Ｒが第１位置の肩位置Ｐより高い位置であるか否かを判別する。また、着座姿勢判別部３８は、記憶部３５に記憶された施療開始前の着座姿勢と施療開始後の着座姿勢が異なるか否かを判別する（Ｓ２７）。施療開始前と施療開始後に判別された着座姿勢が異なり、且つ施療開始後に判別された第２位置の肩位置Ｒが、施療開始前に判別された第１位置の肩位置Ｐと異なる位置であると判別された場合（具体的には、肩位置Ｒが肩位置Ｐよりも高い位置であると判別された場合）には、肩位置Ｒを肩位置（特定部位）に更新して、自動マッサージプログラムを実行する（Ｓ２８）。
【００６６】
このようにマッサージユニット６の動作を制御することにより、自動マッサージプログラム開始前と開始後に使用者の座る姿勢が変わってしまった場合でも、現状の着座姿勢に基づいて使用者の肩位置（特定部位）を更新して再設定でき、現状の着座姿勢に適した自動マッサージプログラムを実行できる。具体的には、使用者が自動マッサージプログラム開始前に着座姿勢の判別を行い肩位置の設定を行う際、前傾姿勢になって座っていた場合に、適正な肩位置に再設定して、自動マッサージプログラムを実行することができる。
【図面の簡単な説明】
【００６７】
【図１】このマッサージ機の実施の一形態を示す斜視図である。
【図２】このマッサージ機の操作部の正面図である。
【図３】このマッサージ機のマッサージユニットの前方からの斜視図である。
【図４】このマッサージ機のマッサージユニットの後方からの斜視図である。
【図５】このマッサージ機の実施の一形態の使用状態を示す概略側面図である。
【図６】このマッサージ機の支持アームと駆動アームの側面図である。
【図７】このマッサージ機の支持アームと駆動アームの概略正面断面図である。
【図８】このマッサージ機の実施の一形態の概略を説明するブロック図である。
【図９】このマッサージ機の制御手段による第１の制御を説明するフロー図である。
【図１０】このマッサージ機の制御手段による第２の制御を説明するフロー図である。
【図１１】このマッサージ機の制御手段による第３の制御を説明するフロー図である。
【図１２】このマッサージ機の制御手段による第４の制御を説明するフロー図である。
【符号の説明】
【００６８】
１ マッサージ機
２ 座部
３ フットレスト（脚載部）
４ 背凭れ部
５ 肘掛部
６ マッサージユニット
７ 制御手段
８ 施療子
１６ 駆動アーム
１８ 支持アーム
２９ 発光素子
３０ 受光素子
３１ 昇降用モータ
３２ 叩き用モータ
３３ 揉み用モータ
３４ 進退用モータ
３５ 記憶部
３６ マッサージ処理部
３７ 肩位置判別部
３８ 着座姿勢判別部
３９ 当接判別部
４０ 時間計測部
７０ 揺動検出センサ（当接検出センサ）
８０ エアユニット
９０ 上限リミットスイッチ
９１ 下限リミットスイッチ
１００ 操作部
１０７ 報知手段
Ｐ，Ｑ，Ｒ 肩位置（特定部位位置）
【特許請求の範囲】
【請求項１】
使用者が着座可能な座部と、該座部の後方に設けられる背凭れ部と、使用者の身体部位を施療する施療部と、該施療部の動作を制御する制御部が設けられた椅子型マッサージ機であって、
前記施療部は、使用者の身長方向に所定範囲内で上下動可能に設けられ、使用者の身体部位の前記背凭れ部への当接度合の変化を検出する当接検出センサを備え、
前記施療部の可動範囲内における所定位置での当接検出に基づいて、使用者の着座姿勢を判別する着座姿勢判別手段を有している
ことを特徴とする椅子型マッサージ機。
【請求項２】
前記着座姿勢判別手段は、前記施療部の可動範囲内における下限位置での当接検出によって、使用者の着座姿勢を判別することを特徴とする請求項１記載の椅子型マッサージ機。
【請求項３】
前記着座姿勢判別手段は、前記当接検出センサが前記施療部の可動範囲内における下限位置で使用者の当接を検出し、他の位置で使用者の非当接を検出することにより第１の着座姿勢を判別し、
前記当接検出センサが前記下限位置で使用者の非当接を検出し、他の位置で使用者の当接を検出することにより第２の着座姿勢を判別することを特徴とする請求項２記載の椅子型マッサージ機。
【請求項４】
前記着座姿勢判別手段は、前記施療部が前記施療部の可動範囲内における下限位置から上方に移動する過程で着座姿勢を判別することを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の椅子型マッサージ機。
【請求項５】
前記着座姿勢判別手段による着座姿勢の判別結果を使用者に報知する報知手段を有していることを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の椅子型マッサージ機。
【請求項６】
前記着座姿勢判別手段は、
前記施療部による施療動作を開始する前に使用者の着座姿勢の判別を行う施療開始前判別手段と、
前記施療部による施療動作中において、更に使用者の着座姿勢の判別を所定回数行う施療開始後判別手段とを有し、
前記施療開始前判別手段によって前記第１の着座姿勢を判別することにより前記制御部は前記施療部による施療動作を開始することを特徴とする請求項３〜５のいずれかに記載の椅子型マッサージ機。
【請求項７】
前記施療部による施療動作中において、前記制御部は、前記当接検出センサによる使用者の身体部位の非当接を所定時間継続して検出することにより施療動作を中止するよう制御することを特徴とする請求項６に記載の椅子型マッサージ機。
【請求項８】
前記施療開始後判別手段による使用者の当接検出において、
前記施療開始前判別手段によって使用者の非当接を検出した第１位置とは異なる第２位置で非当接を検出することにより、
前記第２位置を使用者の特定部位として設定することを特徴とする請求項６に記載の椅子型マッサージ機。
【請求項９】
前記第２位置は、前記第１位置よりも高い位置であることを特徴とする請求項８に記載の椅子型マッサージ機。
【請求項１０】
前記施療開始前判別手段によって前記第２の着座姿勢を判別すると、前記第１の着座姿勢を判別するまで着座姿勢の判別を繰り返すことを特徴とする請求項３〜９のいずれかに記載の椅子型マッサージ機。
【請求項１１】
前記施療開始前判別手段によって前記第２の着座姿勢を判別することにより、前記制御部は、前記施療部による施療動作の開始を中止することを特徴とする請求項３〜９のいずれかに記載の椅子型マッサージ機。
【請求項１２】
前記施療部は前後方向へ進退移動可能に構成され、且つ進退量を検出する進退量検出センサを備え、
前記着座姿勢判別手段は、
前記施療部が上下方向所定間隔で進退量を検出することにより前記背凭れ部と使用者の身体部位までの距離を測定して使用者の着座姿勢を判別することを特徴とする請求項１に記載の椅子型マッサージ機。
【請求項１３】
前記制御部は、前記着座姿勢判別手段によって判別された着座姿勢に基づいて前記施療部による施療動作を決定することを特徴とする請求項１２記載の椅子型マッサージ機。
【請求項１】
使用者が着座可能な座部と、該座部の後方に設けられる背凭れ部と、使用者の身体部位を施療する施療部と、該施療部の動作を制御する制御部が設けられた椅子型マッサージ機であって、
前記施療部は、使用者の身長方向に所定範囲内で上下動可能に設けられ、使用者の身体部位の前記背凭れ部への当接度合の変化を検出する当接検出センサを備え、
前記施療部の可動範囲内における所定位置での当接検出に基づいて、使用者の着座姿勢を判別する着座姿勢判別手段を有している
ことを特徴とする椅子型マッサージ機。
【請求項２】
前記着座姿勢判別手段は、前記施療部の可動範囲内における下限位置での当接検出によって、使用者の着座姿勢を判別することを特徴とする請求項１記載の椅子型マッサージ機。
【請求項３】
前記着座姿勢判別手段は、前記当接検出センサが前記施療部の可動範囲内における下限位置で使用者の当接を検出し、他の位置で使用者の非当接を検出することにより第１の着座姿勢を判別し、
前記当接検出センサが前記下限位置で使用者の非当接を検出し、他の位置で使用者の当接を検出することにより第２の着座姿勢を判別することを特徴とする請求項２記載の椅子型マッサージ機。
【請求項４】
前記着座姿勢判別手段は、前記施療部が前記施療部の可動範囲内における下限位置から上方に移動する過程で着座姿勢を判別することを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の椅子型マッサージ機。
【請求項５】
前記着座姿勢判別手段による着座姿勢の判別結果を使用者に報知する報知手段を有していることを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の椅子型マッサージ機。
【請求項６】
前記着座姿勢判別手段は、
前記施療部による施療動作を開始する前に使用者の着座姿勢の判別を行う施療開始前判別手段と、
前記施療部による施療動作中において、更に使用者の着座姿勢の判別を所定回数行う施療開始後判別手段とを有し、
前記施療開始前判別手段によって前記第１の着座姿勢を判別することにより前記制御部は前記施療部による施療動作を開始することを特徴とする請求項３〜５のいずれかに記載の椅子型マッサージ機。
【請求項７】
前記施療部による施療動作中において、前記制御部は、前記当接検出センサによる使用者の身体部位の非当接を所定時間継続して検出することにより施療動作を中止するよう制御することを特徴とする請求項６に記載の椅子型マッサージ機。
【請求項８】
前記施療開始後判別手段による使用者の当接検出において、
前記施療開始前判別手段によって使用者の非当接を検出した第１位置とは異なる第２位置で非当接を検出することにより、
前記第２位置を使用者の特定部位として設定することを特徴とする請求項６に記載の椅子型マッサージ機。
【請求項９】
前記第２位置は、前記第１位置よりも高い位置であることを特徴とする請求項８に記載の椅子型マッサージ機。
【請求項１０】
前記施療開始前判別手段によって前記第２の着座姿勢を判別すると、前記第１の着座姿勢を判別するまで着座姿勢の判別を繰り返すことを特徴とする請求項３〜９のいずれかに記載の椅子型マッサージ機。
【請求項１１】
前記施療開始前判別手段によって前記第２の着座姿勢を判別することにより、前記制御部は、前記施療部による施療動作の開始を中止することを特徴とする請求項３〜９のいずれかに記載の椅子型マッサージ機。
【請求項１２】
前記施療部は前後方向へ進退移動可能に構成され、且つ進退量を検出する進退量検出センサを備え、
前記着座姿勢判別手段は、
前記施療部が上下方向所定間隔で進退量を検出することにより前記背凭れ部と使用者の身体部位までの距離を測定して使用者の着座姿勢を判別することを特徴とする請求項１に記載の椅子型マッサージ機。
【請求項１３】
前記制御部は、前記着座姿勢判別手段によって判別された着座姿勢に基づいて前記施療部による施療動作を決定することを特徴とする請求項１２記載の椅子型マッサージ機。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【公開番号】特開２００９−８９８７２（Ｐ２００９−８９８７２Ａ）
【公開日】平成２１年４月３０日（２００９．４．３０）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００７−２６２９１６（Ｐ２００７−２６２９１６）
【出願日】平成１９年１０月９日（２００７．１０．９）
【出願人】（０００１１２４０６）ファミリー株式会社 (175)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年４月３０日（２００９．４．３０）
【国際特許分類】
【出願日】平成１９年１０月９日（２００７．１０．９）
【出願人】（０００１１２４０６）ファミリー株式会社 (175)
【Ｆターム（参考）】
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