歩行者検知装置
【課題】車両が右折または左折する場合、当該車両が右折または左折した直後の横断歩道を横断する歩行者を精度よく検知することができる歩行者検知装置を提供する。
【解決手段】本発明の歩行者検知装置は、車両周辺の画像を取得する画像取得手段と、車両が右折または左折することを予測する右左折予測手段と、取得される画像領域内を予め設定された所定の精度で探索する探索範囲均等モードと、画像領域を複数の探索領域に分割し、それぞれ異なる精度で探索する探索範囲偏重モードとのいずれかの探索範囲モードを、右左折予測情報に基づいて設定する探索範囲モード設定手段と、探索範囲モードに基づいて歩行者を探索する歩行者探索手段と、探索結果を通知する結果通知手段とを備え、探索範囲モード設定手段は、車両と、車両が右折または左折する交差点との距離に基づいて、探索範囲モードを設定する。
【解決手段】本発明の歩行者検知装置は、車両周辺の画像を取得する画像取得手段と、車両が右折または左折することを予測する右左折予測手段と、取得される画像領域内を予め設定された所定の精度で探索する探索範囲均等モードと、画像領域を複数の探索領域に分割し、それぞれ異なる精度で探索する探索範囲偏重モードとのいずれかの探索範囲モードを、右左折予測情報に基づいて設定する探索範囲モード設定手段と、探索範囲モードに基づいて歩行者を探索する歩行者探索手段と、探索結果を通知する結果通知手段とを備え、探索範囲モード設定手段は、車両と、車両が右折または左折する交差点との距離に基づいて、探索範囲モードを設定する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載される歩行者検知装置に関し、より特定的には、最適な歩行者探索領域を設定しながら歩行者を検知する歩行者検知装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両に搭載される歩行者検知装置は、カメラによって取得した画像から、車両の前方等に存在する歩行者を検知する。そして、車両と、検知した歩行者とが衝突する危険性があれば、当該衝突を回避するように運転者に警告したり、車両の走行速度を制御したりするプリクラッシュセーフティシステムが開発されている。
【０００３】
さらに、通常、カメラ等によって取得可能な画像領域全体において障害物を検知するが、特許文献１に開示されている障害物検知装置は、車両と障害物との衝突の可能性が高いと予想される場所において、道路状況に対応した障害物検知領域を設定している。
【０００４】
具体的には、特許文献１に開示されている障害物検知装置は、カーナビゲーション装置に記録されている地図情報、およびカメラによって取得された画像情報に基づいて、障害物検知領域を設定し、さらには、車両走行中に運転者のハンドル操作（ステア角）、および車速等に応じて、車両の予測進路に応じた障害物検知領域を設定している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００９−２７１７６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１に開示されている障害物検知装置では、車両が右折または左折する場合、当該車両が右折または左折した直後の横断歩道を横断する歩行者を特別考慮して障害物検知領域を設定していないため、当該歩行者を精度よく検知することができない。
【０００７】
それ故に、本発明の目的は、車両が右折または左折する場合、当該車両が右折または左折した直後の横断歩道を横断する歩行者を精度よく検知することができる歩行者検知装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために、本発明の歩行者検知装置は、車両に搭載される歩行者検知装置であって、車両周辺の画像を取得する画像取得手段と、車両が右折または左折することを予測する右左折予測手段と、画像取得手段によって取得される画像領域内を予め設定された所定の精度で探索する探索範囲均等モードと、画像取得手段によって取得される画像領域を複数の探索領域に分割し、それぞれ異なる精度で探索する探索範囲偏重モードとのいずれかの探索範囲モードを、右左折予測手段による予測情報に基づいて設定する探索範囲モード設定手段と、探索範囲モード設定手段によって設定された探索範囲モードに基づいて、画像取得手段によって取得された画像から歩行者を探索する歩行者探索手段と、歩行者探索手段によって探索された結果を通知する結果通知手段とを備え、探索範囲モード設定手段は、車両と、車両が右折または左折する交差点との距離に基づいて、探索範囲モードを設定することを特徴とする。
かかる構成により、画像取得手段によって取得される画像領域内を予め設定された所定の精度で探索する探索範囲均等モードと、画像取得手段によって取得される画像領域を複数の探索領域に分割し、それぞれ異なる精度で探索する探索範囲偏重モードとのいずれかの探索範囲モードを、右左折予測手段による予測情報に基づいて設定するため、車両が右折または左折する場合、当該車両が右折または左折した直後の横断歩道を横断する歩行者を精度よく検知することができる。
【０００９】
好ましい探索範囲偏重モードは、分割された複数の探索領域のうち、少なくとも１つを高い精度で探索する特定領域を設定することを特徴とする。
かかる構成により、分割された複数の探索領域のうち、少なくとも１つを高い精度で探索するため、高効率に歩行者を検知することができる。
【００１０】
好ましい探索範囲偏重モードは、分割された複数の探索領域のうち、特定領域以外の領域を低い精度で探索することを特徴とする。
かかる構成により、高い精度で探索する特定領域と、低い精度で探索する特定領域以外の領域とが設定されるため、車両と衝突の危険性が高い領域において歩行者を重点的に探索することができる。
【００１１】
好ましい探索範囲モード設定手段は、車両が、右左折予測手段によって車両が右折または左折すると予測された交差点に近接する予め設定された第１タイミングで、探索範囲偏重モードを探索範囲モードとして設定することを特徴とする。
かかる構成により、車両が右折または左折すると予測された交差点に近接する予め設定された第１タイミングで、探索範囲偏重モードを探索範囲モードとして設定するため、当該車両が右折または左折した直後の横断歩道を横断する歩行者を精度よく検知することができる。
【００１２】
さらに好ましい探索範囲モード設定手段は、右左折予測手段によって車両が右折または左折すると予測された交差点を、車両の右折または左折開始後予め設定された第２タイミングで、探索範囲均等モードを探索範囲モードとして設定することを特徴とする。
かかる構成により、車両の右折または左折開始後予め設定された第２タイミングで、探索範囲均等モードを探索範囲モードとして設定するため、当該車両が右折または左折した直後の横断歩道を横断する歩行者を精度よく広範囲において検知することができる。
【００１３】
また、さらに好ましい探索範囲モード設定手段は、車両と、右左折予測手段によって車両が右折または左折すると予測された交差点との距離を算出する車両位置算出手段と、車両位置算出手段によって算出された距離が予め設定された閾値未満であるか否かを判定する車両位置判定手段と、車両位置判定手段によって距離が閾値未満であると判定された場合、探索範囲偏重モードを探索範囲モードとして選択し、車両位置判定手段によって距離が閾値以上であると判定された場合、探索範囲均等モードを探索範囲モードとして選択する探索範囲モード選択手段とを含むことを特徴とする。
かかる構成により、車両と、当該車両が右折または左折すると予測された交差点との距離に基づいて、探索範囲偏重モードと探索範囲均等モードとのいずれかの探索範囲モードを選択するため、交差点における車両走行の状況に応じて、歩行者を精度よく検知することができる。
【００１４】
さらに好ましくは、右左折予測手段によって車両が左折すると予測された交差点を車両の左折開始後において、車両位置判定手段は、車両位置算出手段によって算出された距離が車両の左折後における走行車線幅未満であるか否かを判定し、探索範囲モード選択手段は、車両位置判定手段によって距離が走行車線幅未満であると判定された場合、探索範囲均等モードを探索範囲モードとして設定することを特徴とする。
かかる構成により、車両と、当該車両が左折すると予測された交差点との距離に基づいて、探索範囲偏重モードと探索範囲均等モードとのいずれかの探索範囲モードを選択するため、当該車両の左折状態に応じて、歩行者を精度よく広範囲において検知することができる。
【００１５】
さらに好ましくは、右左折予測手段によって車両が右折すると予測された交差点を車両の右折開始後において、車両位置判定手段は、車両が交差点を通過したか否かを判定し、探索範囲モード選択手段は、車両位置判定手段によって車両が交差点を通過したと判定された場合、探索範囲均等モードを探索範囲モードとして設定することを特徴とする。
かかる構成により、車両が交差点を通過したか否かに基づいて、探索範囲偏重モードと探索範囲均等モードとのいずれかの探索範囲モードを選択するため、当該車両の右折状態に応じて、歩行者を精度よく広範囲において検知することができる。
【００１６】
また、好ましくは、車両の右折または左折を示すウィンカーを制御するウィンカー制御手段を、さらに備え、第２タイミングは、ウィンカー制御手段によって車両の右折または左折が示されているウィンカーがキャンセルされるタイミングであることを特徴とする。
かかる構成により、ウィンカーのキャンセルに基づいて、探索範囲偏重モードと探索範囲均等モードとのいずれかの探索範囲モードを選択するため、当該車両の右折または左折状態に応じて、歩行者を精度よく広範囲において検知することができる。
【００１７】
また、好ましくは、右左折予測手段によって車両が左折すると予測された場合、画像領域内のうちの左側領域は、画像領域内のうちの右側領域より高い精度で探索され、右左折予測手段によって車両が右折すると予測された場合、画像領域内のうちの右側領域は、画像領域内のうちの左側領域より高い精度で探索されることを特徴とする。
かかる構成により、車両が左折または右折する予測に基づいて、画像領域内のうち、高精度で探索する領域を設定するため、当該車両と衝突の危険性が高い歩行者を精度よく検知することができる。
【００１８】
また、好ましい探索範囲偏重モードは、分割された複数の探索領域のうち、特定領域を高い精度で探索し、特定領域以外の領域を探索しないことを特徴とする。
かかる構成により、車両と衝突の危険性が高い歩行者を集中的に探索することができる。
【００１９】
好ましくは、高い精度は、高負荷であること、および／または高精細であることを特徴とする。
かかる構成により、より正確に歩行者を検知することができる。
【００２０】
上記目的を達成するために、本発明の歩行者検知方法は、車両に搭載される歩行者検知装置が実行する歩行者検知方法であって、車両周辺の画像を取得する画像取得ステップと、車両が右折または左折することを予測する右左折予測ステップと、車両と、右左折予測ステップで車両が右折または左折すると予測された交差点との距離を算出する車両位置算出ステップと、画像取得ステップで取得される画像領域内を予め設定された所定の精度で探索する探索範囲均等モードと、画像取得ステップで取得される画像領域を複数の探索領域に分割し、それぞれ異なる精度で探索する探索範囲偏重モードとのいずれかの探索範囲モードを、車両位置算出ステップで算出された車両と交差点との距離に基づいて設定する探索範囲モード設定ステップと、探索範囲モード設定ステップで設定された探索範囲モードに基づいて、画像取得ステップで取得された画像から歩行者を探索する歩行者探索ステップと、歩行者探索ステップによって探索された結果を通知する結果通知ステップとを含む。
【００２１】
また、上記目的を達成するために、上述した本発明の歩行者検知装置の各構成が行うそれぞれの処理は、一連の処理手順を与える歩行者検知方法として捉えることができる。この方法は、一連の処理手順をコンピュータに実行させるためのプログラムの形式で提供される。このプログラムは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録された形態で、コンピュータに導入されてもよい。
【発明の効果】
【００２２】
上述のように、本発明の歩行者検知装置によれば、車両が右折または左折する場合、当該車両が右折または左折することを予測し、当該予測に基づいて歩行者を探索する歩行者探索領域を設定するため、当該車両が右折または左折した直後の横断歩道を横断する歩行者を精度よく検知することができる。さらに、車両の右折または左折状態に応じて、歩行者を探索する歩行者探索領域を広範囲にするため、当該車両が右折または左折する際、および右折または左折した直後において、歩行者を精度よく広範囲において検知することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る歩行者検知装置１００を示す図
【図２】本発明の第１の実施形態に係る歩行者検知装置１００を機能的に示すブロック図
【図３】本発明の第１の実施形態に係る歩行者検知装置１００が実行する歩行者検知方法（左折）３００を示すフローチャート
【図４】車両に搭載されたカメラが当該車両の前方周辺を撮像する様子を示す図
【図５】図４に示したように車両に搭載されたカメラによって撮像された当該車両の前方周辺画像を示す図
【図６】カーナビゲーションシステムにおけるルート案内によって、車両が左折することを予測する様子を示す図
【図７】第１距離Ｐ１を示す図
【図８】ＧＰＳ情報および地図情報に基づいて第１距離Ｐ１を算出する方法を示す図
【図９】車両が左折すると予測されている交差点に近づいて、車両の左側に注視する様子を示す図
【図１０】車両が左折すると予測されている交差点において、車両の左折状態が進んで、車両の左側および右側に注視する様子を示す図
【図１１】車両の左側領域と車両の右側領域とにおける演算負荷比率を示す図
【図１２】車両の左側領域と車両の右側領域とにおける演算負荷比率を徐々に変化させる様子を示す図
【図１３】本発明の第１の実施形態に係る歩行者検知装置１００が実行する歩行者検知方法（右折）４００を示すフローチャート
【図１４】カーナビゲーションシステムにおけるルート案内によって、車両が右折することを予測する様子を示す図
【図１５】第１距離Ｐ１を示す図
【図１６】車両が右折すると予測されている交差点に近づいて、車両の右側に注視する様子を示す図
【図１７】車両が交差点を通過していない様子を示す図
【図１８】車両が右折すると予測されている交差点において、車両の右折状態が進んで、車両の左側および右側に注視する様子を示す図
【図１９】本発明の第２の実施形態に係る歩行者検知装置５００を示す図
【図２０】本発明の第２の実施形態に係る歩行者検知装置５００を機能的に示すブロック図
【図２１】本発明の第２の実施形態に係る歩行者検知装置５００が実行する歩行者検知方法（左折）７００を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、本発明の各実施形態について、図面を参照しながら説明する。
＜第１の実施形態＞
図１は、本発明の第１の実施形態に係る歩行者検知装置１００を示す図である。図１において、歩行者検知装置１００は、歩行者検知カメラ１１０と、歩行者検知判断ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１２０と、探索範囲制御ＥＣＵ１３０と、表示用ディスプレイ制御ＥＣＵ１４０と、表示用ディスプレイ１５０と、カーナビゲーションＥＣＵ１６０とを備える。
【００２５】
図１において、歩行者検知カメラ１１０は、例えば、車両の前方部に搭載されており、主として、当該車両の前方に存在する歩行者を検知するための画像を撮像する。具体的には、歩行者検知カメラ１１０には赤外線カメラが用いられる。
【００２６】
歩行者検知判断ＥＣＵ１２０は、歩行者検知カメラ１１０によって撮像された画像（撮像情報）から歩行者を探索し、歩行者が存在するか否かを判断する。なお、歩行者検知判断ＥＣＵ１２０は、探索範囲制御ＥＣＵ１３０からの探索範囲情報に基づいて、歩行者の存在に注意すべき領域について、歩行者を探索する。
【００２７】
探索範囲制御ＥＣＵ１３０は、カーナビゲーションＥＣＵ１６０からの走行中道路情報および走行予定経路情報に基づいて、歩行者の存在に注意すべき領域を判断し、歩行者を探索する探索範囲を制御する。なお、歩行者の存在に注意すべき領域、および探索範囲は、カーナビゲーションＥＣＵ１６０からの走行中道路情報、および走行予定経路情報に基づいて制御される。当該制御方法についての詳細な説明は後述する。
【００２８】
表示用ディスプレイ制御ＥＣＵ１４０は、歩行者検知判断ＥＣＵ１２０からのディスプレイ表示情報、および歩行者検知情報に基づいて、表示用ディスプレイ１５０に表示する画面を制御する。例えば、表示用ディスプレイ制御ＥＣＵ１４０は、歩行者検知カメラ１１０によって撮像された画像を表示用ディスプレイ１５０に表示させ、当該画像領域内において検知した歩行者を強調して表示させてもよい。なお、表示用ディスプレイ制御ＥＣＵ１４０と、歩行者検知判断ＥＣＵ１２０とは、例えば、デジタル信号線を介して通信する。さらに、当該画像領域内において歩行者を検知した場合、当該検知した歩行者を表示用ディスプレイに表示させるだけでなく、例えば、警告音を鳴らすことによって運転者に通知してもよい。
【００２９】
表示用ディスプレイ１５０は、表示用ディスプレイ制御ＥＣＵ１４０からの画面情報に基づいて、画面表示する。
【００３０】
カーナビゲーションＥＣＵ１６０は、ＧＰＳ（Global Positioning System）情報、およびメモリ等に記録されている地図情報に基づいて、車両が現在走行している道路の情報（走行中道路情報）、および現在地から目的地までの経路情報（走行予定経路情報）を探索範囲制御ＥＣＵ１３０に通知する。なお、カーナビゲーションＥＣＵ１６０と探索範囲制御ＥＣＵ１３０とは、例えば、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線を介して通信する。
【００３１】
図２は、本発明の第１の実施形態に係る歩行者検知装置１００を機能的に示すブロック図である。図２において、歩行者検知装置１００は、画像取得手段２１０と、歩行者探索手段２２０と、探索範囲モード設定手段２３０と、結果通知手段２４０と、右左折予測手段２５０と、記録手段２６０とを備える。
【００３２】
画像取得手段２１０は、歩行者検知カメラ１１０によって車両周辺を撮像し、当該車両周辺の画像を取得する。
【００３３】
歩行者探索手段２２０は、歩行者検知判断ＥＣＵ１２０を用いて、画像取得手段２１０によって取得された画像から歩行者を探索する。なお、歩行者探索手段２２０は、画像取得手段２１０によって取得された画像領域内を一定の演算負荷で探索したり、当該画像領域内のうちの特定領域を集中的に探索したりする。
【００３４】
探索範囲モード設定手段２３０は、探索範囲制御ＥＣＵ１３０を用いて、カーナビゲーションＥＣＵ１６０からの走行中道路情報および走行予定経路情報に基づいて、歩行者の存在に注意すべき領域を判断し、画像取得手段２１０によって取得される画像から歩行者を探索する探索範囲モードを設定する。
【００３５】
より詳細には、探索範囲モード設定手段２３０は、車両位置算出手段２３１と、車両位置判定手段２３２と、探索範囲モード選択手段２３３とを含む。
【００３６】
車両位置算出手段２３１は、車両と、当該車両が右折または左折する交差点との距離を算出する。具体的には、車両位置算出手段２３１は、カーナビゲーションＥＣＵ１６０を用いて、カーナビゲーションシステムにおけるＧＰＳ情報、および地図情報に基づいて、車両の位置を取得し、当該交差点との距離を算出する。
【００３７】
車両位置判定手段２３２は、車両位置算出手段２３１によって算出された車両と交差点との距離が予め設定された閾値未満であるか否かを判定する。換言すれば、車両位置判定手段２３２は、車両が交差点に近づいているか否かを判定する。さらに、車両位置判定手段２３２は、車両が当該交差点を右折または左折したか（右折または左折状態が進んでいるか）否かを判定する。
【００３８】
探索範囲モード選択手段２３３は、車両位置判定手段２３２によって車両が交差点に近づいていると判定された場合、探索範囲偏重モードを探索範囲モードとして選択する。そして、探索範囲モード選択手段２３３は、車両位置判定手段２３２によって車両が交差点を右折または左折した（右折または左折状態が進んでいる）と判定された場合、探索範囲均等モードを探索範囲モードとして選択する。ここで、探索範囲均等モードとは、画像領域内を予め設定された一定の演算負荷で探索し、探索範囲偏重モードとは、画像領域内のうち、高い演算負荷で探索する第１探索領域と低い演算負荷で探索する第２探索領域とを設定することをいう。
【００３９】
なお、上述した歩行者探索手段２２０は、探索範囲モード選択手段２３３によって選択された探索範囲モードに基づく探索範囲および演算負荷で、画像取得手段２１０によって取得された画像から歩行者を探索する。探索範囲モードに対応する探索範囲および演算負荷について、詳細は後述する。
【００４０】
結果通知手段２４０は、歩行者探索手段２２０によって探索された結果を通知する。具体的には、結果通知手段２４０は、検知した歩行者を表示用ディスプレイ１５０に表示してもよいし、さらに、車両と検知した歩行者とが衝突する危険性があれば、当該衝突を回避するように運転者に警告してもよい。
【００４１】
右左折予測手段２５０は、典型的には、カーナビゲーションシステムであって、ＧＰＳ情報、および地図情報に基づいて、目的地までの走行予定経路を求め、当該走行予定経路から車両が右折または左折することを予測する。
【００４２】
記録手段２６０は、典型的にはメモリ等であって、記録手段２６０には、カーナビゲーションシステムにおける地図情報、および上述した探索範囲モードの具体的な設定内容等が記録されている。
【００４３】
次に、本発明の第１の実施形態に係る歩行者検知装置１００が実行する処理の流れについて説明する。
【００４４】
図３は、本発明の第１の実施形態に係る歩行者検知装置１００が実行する歩行者検知方法（左折）３００を示すフローチャートである。図３において、歩行者検知方法（左折）３００は、探索範囲均等モード設定ステップＳ３１０と、左折予測ステップＳ３２０と、第１距離算出ステップＳ３３０と、第１距離判定ステップＳ３４０と、探索範囲偏重モード設定ステップＳ３５０と、第２距離算出ステップＳ３６０と、第２距離判定ステップＳ３７０と、探索範囲均等モード設定ステップＳ３８０とを含む。
【００４５】
通常、車両に搭載される歩行者検知装置は、カメラ等によって取得可能な画像領域全体において、一定の演算負荷で歩行者を探索する。さらに、ここでは、車両に搭載されているカーナビゲーションシステムによって、目的地までのルート案内が実施されていることを前提とする。
【００４６】
先ず、探索範囲均等モード設定ステップＳ３１０において、探索範囲モード設定手段２３０は、探索範囲均等モードを探索範囲モードとして選択する。同時に、画像取得手段２１０は、車両の前方周辺を撮像し、当該車両の前方周辺画像を取得している。図４は、車両に搭載されたカメラが当該車両の前方周辺を撮像する様子を示す図である。図４において、画像取得手段２１０は、カメラによって取得可能な領域全体を撮像している。図５は、図４に示したように車両に搭載されたカメラによって撮像された当該車両の前方周辺画像を示す図である。歩行者探索手段２２０は、探索範囲モード設定手段２３０によって選択された探索範囲均等モードに基づいて、画像取得手段２１０によって取得された画像から歩行者を探索し、図５に示すように、車両の前方周辺画像から歩行者を検知する。
【００４７】
このように、通常、車両に搭載される歩行者検知装置１００は、車両に搭載されたカメラによって撮像し、取得された当該車両の前方周辺画像領域内を一定の演算負荷で歩行者を探索している。
【００４８】
次に、左折予測ステップＳ３２０において、右左折予測手段２５０は、車両が左折することを予測する。例えば、カーナビゲーションシステムにおけるルート案内によって、車両が左折することを予測できる。図６は、カーナビゲーションシステムにおけるルート案内によって、車両が左折することを予測する様子を示す図である。図６において、車両が、右左折予測手段２５０によって車両が左折すると予測された交差点に近づいている。
【００４９】
第１距離算出ステップＳ３３０において、車両位置算出手段２３１は、車両と、当該車両が左折する交差点との距離である第１距離Ｐ１を算出する。図７は、第１距離Ｐ１を示す図である。図７に示すように、第１距離Ｐ１は、当該車両の走行車線方向に沿った距離であって、車両の中心点と、当該車両が左折すると予測される交差点の中心との距離である。
【００５０】
具体的に、第１距離Ｐ１は、ＧＰＳ情報および地図情報に基づいて算出される。図８は、ＧＰＳ情報および地図情報に基づいて第１距離Ｐ１を算出する方法を示す図である。図８において、地図情報とは、ノードとリンクとによって構成されている。図８に示すように、ノードａとノードｂとのリンク長Ａ、ノードｂとノードｃとのリンク長Ｂ、ノードｃとノードｄとのリンク長Ｃ、およびノードｄとノードｅとのリンク長Ｅとする。さらに、ノードａとノードｂとの間であって、ノードａから距離Ｘの位置に車両が存在する場合、当該車両から交差点の中心ノードｅまでの第１距離Ｐ１は、以下の（数１）によって算出される。
Ｐ１＝（Ａ−Ｘ）＋Ｂ＋Ｃ＋Ｄ ・・・（数１）
なお、ノードａから距離Ｘについては、車両がノードａを通過してからの経過時間、および車両のノードａ通過後における平均速度に基づいて算出し推定しても構わない。
【００５１】
第１距離判定ステップＳ３４０において、車両位置判定手段２３２は、第１距離算出ステップＳ３３０で算出された第１距離Ｐ１が第１閾値Ｌ１未満であるか否かを判定する。ここで、第１閾値Ｌ１は、予め設定された距離であって、換言すれば、車両位置判定手段２３２は、第１距離Ｐ１に基づいて、車両が交差点に近づいているか否かを判定する。
【００５２】
第１距離判定ステップＳ３４０で第１距離Ｐ１が第１閾値Ｌ１未満であると判定された場合、探索範囲偏重モード設定ステップＳ３５０に進む（第１距離判定ステップＳ３４０のＹｅｓ）。
【００５３】
一方、第１距離判定ステップＳ３４０で第１距離Ｐ１が第１閾値Ｌ１以上であると判定された場合、第１距離算出ステップＳ３３０に戻る（第１距離判定ステップＳ３４０のＮｏ）。
【００５４】
換言すれば、所定の時間間隔で、第１距離算出ステップＳ３３０および第１距離判定ステップＳ３４０を繰り返し、車両が交差点に近づいているか否かを監視している。
【００５５】
なお、第１閾値Ｌ１は、車両が左折すると予測されている交差点に近づく際、およびその後車両が左折する際、車両の左側における歩行者に注視すべき範囲を考慮して設定される。具体的には、車両が左折する際に、車両の左側における歩行者を巻き込む危険性があるため、車両が左折する前から予め注視することによって、適切に歩行者を検知する。また、車両が左折した直後の横断歩道を横断する歩行者について、車両が左折する前から予め注視して適切に歩行者を検知する。
【００５６】
また、第１閾値Ｌ１は、記録手段２６０に予め記録されているものとし、車両の走行車線幅、および車両の左折後における走行車線幅に基づく交差点毎に複数記録されていても構わない。さらに、車両の速度に応じて車両が交差点に侵入するタイミングが変動するため、第１閾値Ｌ１は、車両の速度および／または加速度に応じて複数記録されていても構わない。
【００５７】
探索範囲偏重モード設定ステップＳ３５０において、探索範囲モード選択手段２３３は、探索範囲偏重モードを探索範囲モードとして選択する。図９は、車両が左折すると予測されている交差点に近づいて、車両の左側に注視する様子を示す図である。図９において、車両が左折すると予測されている交差点に近づいた場合（第１距離Ｐ１＜第１閾値Ｌ１）、探索範囲モード選択手段２３３は、探索範囲偏重モードを探索範囲モードとして選択し、集中的に、車両の左側領域において歩行者を探索するように設定する。
【００５８】
道路状況を考慮すると、車両の右側領域には歩行者が存在する可能性は低いため、当該右側領域において歩行者を探索せず、当該右側領域において歩行者を探索しない分、車両の左側領域において演算負荷を上げて歩行者を探索する。具体的には、図５に示した車両に搭載されたカメラによって撮像された当該車両の前方周辺画像において、当該画像領域内のうちの右側領域において探索処理をせず、当該画像領域内のうちの左側領域において高精度に探索処理を行うように設定する。
【００５９】
なお、ここでは、車両の右側領域には歩行者が存在する可能性は低いため、当該右側領域において歩行者を探索せず、車両の左側領域のみにおいて歩行者を探索するように設定しているが、これに限定されるものではない。例えば、車両の左側における歩行者に注視すべき範囲を、車両に搭載されたカメラによって撮像された当該車両の前方周辺画像のうちの左側半分領域でなく、当該画像全体領域のうち左側３分の１領域、または当該画像全体領域のうち左側３分の２領域等に設定しても構わない。また、歩行者に注視すべき範囲でない車両の右側領域において、演算負荷を下げて歩行者を探索しても構わない。
【００６０】
さらに、探索範囲偏重モードの詳細な設定内容は、記録手段２６０に予め記録されているものとし、車両の走行車線幅、および車両の左折後における走行車線幅に基づく交差点毎に複数記録されていても構わない。さらに、探索範囲偏重モードの詳細な設定内容は、車両の速度および／または加速度に応じて複数記録されていても構わない。
【００６１】
そして、歩行者探索手段２２０は、探索範囲モード選択手段２３３によって選択された探索範囲偏重モードに基づいて、画像取得手段２１０によって取得された画像から歩行者を探索する。
【００６２】
第２距離算出ステップＳ３６０において、車両位置算出手段２３１は、探索範囲偏重モードを探索範囲モードとして設定した後に、車両と、当該車両が左折する交差点との距離である第２距離Ｐ２を算出する。第２距離Ｐ２は、当該車両の走行車線方向に沿った距離であって、車両の中心点と、当該車両が左折すると予測される交差点の中心との距離である。なお、第２距離Ｐ２は、ＧＰＳ情報および地図情報に基づいて算出され、具体的な算出方法については、上述した第１距離Ｐ１の算出方法と同様であるため、詳細な説明は省略する。
【００６３】
第２距離判定ステップＳ３７０において、車両位置判定手段２３２は、第２距離算出ステップＳ３６０で算出された第２距離Ｐ２が第２閾値Ｌ２未満であるか否かを判定する。
【００６４】
第２距離判定ステップＳ３７０で第２距離Ｐ２が第２閾値Ｌ２未満であると判定された場合、探索範囲均等モード設定ステップＳ３８０に進む（第２距離判定ステップＳ３７０のＹｅｓ）。
【００６５】
一方、第２距離判定ステップＳ３７０で第２距離Ｐ２が第２閾値Ｌ２以上であると判定された場合、第２距離算出ステップＳ３６０に戻る（第２距離判定ステップＳ３７０のＮｏ）。
【００６６】
換言すれば、探索範囲偏重モードを探索範囲モードとして設定した後、所定の時間間隔で、第２距離算出ステップＳ３６０および第２距離判定ステップＳ３７０を繰り返し、車両の左折状態が進んでいるか否かを監視している。
【００６７】
なお、第２閾値Ｌ２は、車両が左折すると予測されている交差点を左折する際、車両が左折した直後の横断歩道を横断する歩行者に注視すべき範囲を考慮して設定される。具体的には、車両が左折する際に、探索範囲偏重モード設定ステップＳ３５０で探索範囲偏重モードを探索範囲モードとして選択し、集中的に、車両の左側領域において歩行者を探索するように設定されていたが、左折状態が進んだ場合、車両の右側領域においても歩行者を探索することが必要となる。
【００６８】
また、第２閾値Ｌ２は、記録手段２６０に予め記録されているものとし、車両の走行車線幅、および車両の左折後における走行車線幅に基づく交差点毎に複数記録されていても構わない。さらに、車両の速度に応じて車両が交差点に侵入するタイミングおよび交差点を左折し、通過するタイミングが変動するため、第２閾値Ｌ２は、車両の速度および／または加速度に応じて複数記録されていても構わない。
【００６９】
探索範囲均等モード設定ステップＳ３８０において、探索範囲モード設定手段２３０は、探索範囲均等モードを探索範囲モードとして選択する。図１０は、車両が左折すると予測されている交差点において、車両の左折状態が進んで、車両の左側および右側に注視する様子を示す図である。図１０において、車両が左折すると予測されている交差点において、車両の左折状態が進んだ場合（第２距離Ｐ２＜第２閾値Ｌ２）、探索範囲モード選択手段２３３は、探索範囲均等モードを探索範囲モードとして選択する。換言すれば、車両に搭載されたカメラによって撮像された当該車両の前方周辺画像領域内のうちの左側領域において高負荷で探索処理を行っていた状態から、当該車両の前方周辺画像領域内全体を一定負荷で探索処理を行う状態に切り替える。
【００７０】
なお、ここでは、第２閾値Ｌ２は、車両の左折後における走行車線幅とし、第２距離Ｐ２が第２閾値Ｌ２未満となった場合、車両の左折状態が進んでいると判定している。第２閾値Ｌ２は、車両の左折後における走行車線幅に限定されるものではなく、車両の左折状態が進んでいるか否かを判定可能であれば、その他の値であってもよく、さらに、交差点毎、車両の速度および／または加速度に応じて設定しても構わない。
【００７１】
上述したように、歩行者検知装置１００は、車両が左折する場合、車両と交差点との距離に応じて、歩行者を探索する領域を切り替える。これにより、交差点における車両走行の状況に応じて、歩行者に注視すべき範囲と探索処理における演算量とを考慮して、適切に歩行者を検知する。
【００７２】
図１１は、車両の左側領域と車両の右側領域とにおける演算負荷比率を示す図である。図１１（ａ）は、車両の左側領域における演算負荷比率を示す図であり、図１１（ｂ）は、車両の右側領域における演算負荷比率を示す図である。
【００７３】
先ず、車両と当該車両が左折する交差点との第１距離Ｐ１が第１閾値以上の場合（車両が交差点に近づいていない場合）、探索範囲均等モードが探索範囲モードとして選択されている。つまり、車両の左側領域における演算負荷比率と、車両の右側領域における演算負荷比率とは５０［％］であって、均等である。
【００７４】
次に、車両と当該車両が左折する交差点との第１距離Ｐ１が第１閾値未満の場合（車両が交差点に近づいている場合）、探索範囲偏重モードが探索範囲モードとして選択されている。つまり、車両の左側領域における演算負荷比率を５０＋ω［％］とし、車両の右側領域における演算負荷比率を５０−ω［％］とする。歩行者に注視すべき範囲である車両の左側領域において、ω［％］分、演算負荷を上げ、歩行者が存在する可能性が低い車両の右側領域において、ω［％］分、演算負荷を下げている。これにより、状況に応じた高精度かつ高効率な歩行者探索処理を実現している。
【００７５】
そして、車両と当該車両が左折する交差点との第２距離Ｐ２が第２閾値未満の場合（車両の左折状態が進んでいる場合）、探索範囲均等モードが探索範囲モードとして選択されている。
【００７６】
なお、演算負荷比率の上昇下降範囲であるωは、０〜５０［％］であって、探索範囲偏重モードにおいて車両の右側領域の探索処理をしない場合は、ωは、５０［％］を設定すればよい。
【００７７】
また、探索範囲偏重モードを選択している間、ωを可変とし、例えば、車両が交差点に近づくにつれて、車両の左側領域において演算負荷を徐々に上げ、車両の右側領域において演算負荷を徐々に下げる。
【００７８】
図１２は、車両の左側領域と車両の右側領域とにおける演算負荷比率を徐々に変化させる様子を示す図である。図１２（ａ）は、車両の左側領域における演算負荷比率を示す図であり、図１２（ｂ）は、車両の右側領域における演算負荷比率を示す図である。
【００７９】
車両と当該車両が左折する交差点との第１距離Ｐ１が第１閾値以上の場合（車両が交差点に近づいていない場合）、および車両と当該車両が左折する交差点との第２距離Ｐ２が第２閾値未満の場合（車両の左折状態が進んでいる場合）、探索範囲均等モードが探索範囲モードとして選択されている。この場合、図１１と同様に、車両の左側領域における演算負荷比率と、車両の右側領域における演算負荷比率とは５０［％］であって、均等である。
【００８０】
次に、車両と当該車両が左折する交差点との第１距離Ｐ１が第１閾値未満の場合（車両が交差点に近づいている場合）、探索範囲偏重モードが探索範囲モードとして選択され、車両の左側領域における演算負荷比率を５０［％］から徐々に上げて、車両と当該車両が左折する交差点との第２距離Ｐ２が第２閾値未満となる場合（車両の左折状態が進んだ場合）、当該演算負荷比率を５０＋ω［％］としている。同時に、車両の右側領域における演算負荷比率は、５０［％］から５０−ω［％］まで徐々に下げている。
【００８１】
なお、ここでは、車両の左側領域と車両の右側領域とにおける演算負荷比率を徐々に変化させる一例を示したが、これに限定されるものではない。例えば、演算負荷比率を関数（折れ線、曲線）に従って変化させてもよく、また、歩行者を探索する画像領域について、左右の２分割でなく３分割以上、または遠近を考慮して上下分割された領域毎に演算負荷比率を設定および変化させても構わない。
【００８２】
以上のように、本発明の第１の実施形態に係る歩行者検知装置１００によれば、車両が交差点を左折する際、当該車両が交差点に近づくと探索範囲偏重モードに基づいて、車両の左側領域について演算負荷を上げて歩行者を探索し、その後、車両の左折状態が進むと探索範囲均等モードに基づいて、車両の左側領域および右側領域について演算負荷を均等にして歩行者を探索する。これにより、車両が交差点を左折する状況に応じて、高精度かつ高効率な歩行者探索処理を実現することができる。
【００８３】
次に、車両が右折する場合について、説明する。
図１３は、本発明の第１の実施形態に係る歩行者検知装置１００が実行する歩行者検知方法（右折）４００を示すフローチャートである。図１３において、歩行者検知方法４００（右折）は、探索範囲均等モード設定ステップＳ３１０と、右折予測ステップＳ４１０と、第１距離算出ステップＳ３３０と、第１距離判定ステップＳ３４０と、探索範囲偏重モード設定ステップＳ３５０と、交差点相対位置算出ステップＳ４２０と、交差点通過判定ステップＳ４３０と、探索範囲均等モード設定ステップＳ３８０とを含む。図１３において、図３に示した同一のステップ（処理）については、同一の参照符号を付し、詳細な説明は省略する。
【００８４】
先ず、探索範囲均等モード設定ステップＳ３１０において、探索範囲均等モードが選択され、当該探索範囲均等モードに基づいて、車両の左側領域および右側領域について演算負荷を均等にして歩行者を探索している。
【００８５】
右折予測ステップＳ４１０において、右左折予測手段２５０は、車両が右折することを予測する。例えば、カーナビゲーションシステムにおけるルート案内によって、車両が右折することを予測できる。図１４は、カーナビゲーションシステムにおけるルート案内によって、車両が右折することを予測する様子を示す図である。図１４において、車両が、右左折予測手段２５０によって車両が左折すると予測された交差点に近づいている。
【００８６】
第１距離算出ステップＳ３３０において、車両位置算出手段２３１は、車両と、当該車両が右折する交差点との距離である第１距離Ｐ１を算出する。図１５は、第１距離Ｐ１を示す図である。図１５に示すように、第１距離Ｐ１は、当該車両の走行車線方向に沿った距離であって、車両の中心点と、当該車両が右折すると予測される交差点の中心との距離である。
【００８７】
第１距離判定ステップＳ３４０において、車両位置判定手段２３２は、第１距離算出ステップＳ３３０で算出された第１距離Ｐ１が第１閾値Ｌ１未満であるか否かを判定する。
【００８８】
なお、第１閾値Ｌ１は、車両が右折すると予測されている交差点に近づく際、およびその後車両が右折する際、車両の左側における歩行者との衝突の危険性を考慮して設定される。具体的には、車両が右折する際には、仮に、車両の左側に歩行者が存在していたとしても、当該歩行者が車両の走行方向に侵入する可能性は低いため、車両の右側領域について集中的に歩行者を探索する。
【００８９】
また、車両が右折する場合における第１閾値Ｌ１は、上述した車両が左折する場合における第１閾値Ｌ１と異なる値に設定されても構わない。
【００９０】
探索範囲偏重モード設定ステップＳ３５０において、探索範囲モード選択手段２３３は、探索範囲偏重モードを探索範囲モードとして選択する。図１６は、車両が右折すると予測されている交差点に近づいて、車両の右側に注視する様子を示す図である。図１６において、車両が右折すると予測されている交差点に近づいた場合（第１距離Ｐ１＜第１閾値Ｌ１）、探索範囲モード選択手段２３３は、探索範囲偏重モードを探索範囲モードとして選択し、集中的に、車両の右側領域において歩行者を探索するように設定する。
【００９１】
道路状況を考慮すると、車両の左側領域には歩行者が存在する可能性は低いため、当該左側領域において歩行者を探索せず、当該左側領域において歩行者を探索しない分、車両の右側領域において演算負荷を上げて歩行者を探索する。
【００９２】
なお、ここでは、車両の左側領域には歩行者が存在する可能性は低いため、当該左側領域において歩行者を探索せず、車両の右側領域のみにおいて歩行者を探索するように設定しているが、これに限定されるものではない。例えば、車両の右側における歩行者に注視すべき範囲を、車両に搭載されたカメラによって撮像された当該車両の前方周辺画像のうちの右側半分領域でなく、当該画像全体領域のうち右側３分の１領域、または当該画像全体領域のうち右側３分の２領域等に設定しても構わない。また、歩行者に注視すべき範囲でない車両の左側領域において、演算負荷を下げて歩行者を探索しても構わない。
【００９３】
そして、歩行者探索手段２２０は、探索範囲モード選択手段２３３によって選択された探索範囲偏重モードに基づいて、画像取得手段２１０によって取得された画像から歩行者を探索する。
【００９４】
次に、上述したように、車両が左折する場合は、第２距離算出ステップＳ３６０で第２距離Ｐ２を算出し、第２距離判定ステップＳ３７０で第２距離Ｐ２と第２閾値Ｌ２とを比較し、車両の左折状態が進んでいるか否かを監視することによって、探索範囲モードを探索範囲均等モードに戻すタイミングを図っていた。
【００９５】
一方、車両が右折する場合は、交差点相対位置算出ステップＳ４２０で車両と交差点との相対位置を算出し、交差点通過判定ステップＳ４３０で車両が交差点を通過したか否かを監視することによって、探索範囲モードを探索範囲均等モードに戻すタイミングを図る。
【００９６】
交差点相対位置算出ステップＳ４２０において、車両位置算出手段２３１は、探索範囲偏重モードを探索範囲モードとして設定した後に、車両と、当該車両が右折する交差点との相対位置を算出する。なお、当該相対位置は、ＧＰＳ情報および地図情報に基づいて算出される。
【００９７】
交差点通過判定ステップＳ４３０において、車両位置判定手段２３２は、交差点相対位置算出ステップＳ４２０で算出された相対位置に基づいて、車両が交差点を通過したか否かを判定する。
【００９８】
交差点通過判定ステップＳ４３０で車両が交差点を通過していないと判定された場合、交差点相対位置算出ステップＳ４２０に戻る（交差点通過判定ステップＳ４３０のＮｏ）。図１７は、車両が交差点を通過していない様子を示す図である。図１７において、車両と、当該車両が右折する交差点との相対位置に基づいて、車両は交差点を通過していないと判定されている。この場合、車両の左側領域には歩行者が存在する可能性は低いため、当該左側領域において歩行者を探索せず、車両の右側領域のみにおいて歩行者を探索する探索範囲偏重モードが選択されたままである。
【００９９】
一方、交差点通過判定ステップＳ４３０で車両が交差点を通過したと判定された場合、探索範囲均等モード設定ステップＳ３８０に進む（交差点通過判定ステップＳ４３０のＹｅｓ）。
【０１００】
換言すれば、探索範囲偏重モードを探索範囲モードとして設定した後、所定の時間間隔で、交差点相対位置算出ステップＳ４２０および交差点通過判定ステップＳ４３０を繰り返し、車両の右折状態が進んでいるか否かを監視している。
【０１０１】
探索範囲均等モード設定ステップＳ３８０において、探索範囲モード設定手段２３０は、探索範囲均等モードを探索範囲モードとして選択する。図１８は、車両が右折すると予測されている交差点において、車両の右折状態が進んで、車両の左側および右側に注視する様子を示す図である。図１８において、車両が右折すると予測されている交差点において、車両の右折状態が進んだ場合（車両が交差点を通過した場合）、探索範囲モード選択手段２３３は、探索範囲均等モードを探索範囲モードとして選択する。
【０１０２】
なお、ここでは、車両が交差点を通過した場合、車両の右折状態が進んでいると判定しているが、これに限定されるものではなく、車両の右折状態が進んでいるか否かを判定可能であれば、その他の方法であっても構わない。
【０１０３】
また、車両が交差点を通過していない場合であっても、車両と、当該車両が右折する交差点との相対位置に応じて、徐々に、車両の左側領域における演算負荷比率と、車両の右側領域における演算負荷比率とを変化させても構わない。
【０１０４】
上述したように、歩行者検知装置１００は、車両が右折する場合、車両と交差点との距離に応じて、歩行者を探索する領域を切り替える。これにより、交差点における車両走行の状況に応じて、歩行者に注視すべき範囲と探索処理における演算量とを考慮して、適切に歩行者を検知する。
【０１０５】
以上のように、本発明の第１の実施形態に係る歩行者検知装置１００によれば、車両が交差点を右折する際、当該車両が交差点に近づくと探索範囲偏重モードに基づいて、車両の右側領域について演算負荷を上げて歩行者を探索し、その後、車両の右折状態が進むと探索範囲均等モードに基づいて、車両の左側領域および右側領域について演算負荷を均等にして歩行者を探索する。これにより、車両が交差点を右折する状況に応じて、高精度かつ高効率な歩行者探索処理を実現することができる。
【０１０６】
＜第２の実施形態＞
図１９は、本発明の第２の実施形態に係る歩行者検知装置５００を示す図である。図１９において、歩行者検知装置５００は、図１に示した本発明の第１の実施形態に係る歩行者検知装置１００にボディー制御ＥＣＵ５１０が追加されている点で異なる。
【０１０７】
図２０は、本発明の第２の実施形態に係る歩行者検知装置５００を機能的に示すブロック図である。図２０において、歩行者検知装置５００は、図２に示した本発明の第１の実施形態に係る歩行者検知装置１００にウィンカー制御手段６１０が追加されている点で異なる。
【０１０８】
図１９および図２０に示す歩行者検知装置５００において、図１および図２に示した本発明の第１の実施形態に係る歩行者検知装置１００と同一の構成については、同一の参照符号を付して、詳細な説明は省略する。本実施形態では、本発明の第１の実施形態と異なる点について、詳しく説明する。
【０１０９】
図１９に示した歩行者検知装置５００のボディー制御ＥＣＵ５１０は、車両が右折または左折する場合におけるウィンカー等を制御する。そして、探索範囲制御ＥＣＵ１３０は、カーナビゲーションＥＣＵ１６０からの走行中道路情報および走行予定経路情報に加えて、ボディー制御ＥＣＵ５１０からのウィンカー情報に基づいて、歩行者を探索する探索範囲を制御する。
【０１１０】
図２０に示した歩行者検知装置５００のウィンカー制御手段６１０は、車両が右折または左折する場合におけるウィンカーを制御する。具体的には、車両が右折または左折する場合、運転者の操作に基づいてウィンカーを点滅させ、その後、車両の右折または左折状態が進んだ場合には、当該ウィンカーの点滅をキャンセルする。
【０１１１】
図２１は、本発明の第２の実施形態に係る歩行者検知装置５００が実行する歩行者検知方法（左折）７００を示すフローチャートである。図２１において、歩行者検知方法（左折）７００は、探索範囲均等モード設定ステップＳ３１０と、左折予測ステップＳ３２０と、第１距離算出ステップＳ３３０と、第１距離判定ステップＳ３４０と、探索範囲偏重モード設定ステップＳ３５０と、ウィンカー情報取得ステップＳ７１０と、ウィンカーキャンセル判定ステップＳ７２０と、探索範囲均等モード設定ステップＳ３８０とを含む。図２１に示した同一のステップ（処理）については、同一の参照符号を付し、詳細な説明は省略する。
【０１１２】
本実施形態に係る歩行者検知方法（左折）７００は、本発明の第１の実施形態に係る歩行者検知方法（左折）３００に比べて、車両の左折状態が進んでいるか否かを監視および判定する処理が異なる。
【０１１３】
歩行者検知方法（左折）７００は、探索範囲均等モード設定ステップＳ３１０から探索範囲偏重モード設定ステップＳ３５０までの処理は、本発明の第１の実施形態に係る歩行者検知方法（左折）３００と同様であって、ここでは、歩行者探索手段２２０は、探索範囲モード選択手段２３３によって選択された探索範囲偏重モードに基づいて、画像取得手段２１０によって取得された画像から歩行者を探索しているものとする。
【０１１４】
次に、ウィンカー情報取得ステップＳ７１０において、ウィンカー制御手段６１０は、車両が左折する場合におけるウィンカー情報を取得する。具体的には、左折ウィンカーが点滅しているか否かを示す情報を取得する。
【０１１５】
ウィンカーキャンセル判定ステップＳ７２０において、ウィンカー制御手段６１０は、ウィンカー情報取得ステップＳ７１０で取得されたウィンカー情報に基づいて、左折ウィンカーがキャンセルされているか否かを判定する。
【０１１６】
ウィンカーキャンセル判定ステップＳ７２０で左折ウィンカーがキャンセルされていると判定された場合、探索範囲均等モード設定ステップＳ３８０に進む（ウィンカーキャンセル判定ステップＳ７２０のＹｅｓ）。
【０１１７】
一方、ウィンカーキャンセル判定ステップＳ７２０で左折ウィンカーがキャンセルされていない判定された場合、ウィンカー情報取得ステップＳ７１０に戻る（ウィンカーキャンセル判定ステップＳ７２０のＮｏ）。
【０１１８】
換言すれば、探索範囲偏重モードを探索範囲モードとして設定した後、所定の時間間隔で、ウィンカー情報取得ステップＳ７１０およびウィンカーキャンセル判定ステップＳ７２０を繰り返し、車両の左折状態が進んでいるか否かを監視している。
【０１１９】
探索範囲均等モード設定ステップＳ３８０において、探索範囲モード設定手段２３０は、探索範囲均等モードを探索範囲モードとして選択する。車両が左折すると予測されている交差点において、車両の左折状態が進んだ場合（左折ウィンカーがキャンセルされた場合）、探索範囲モード選択手段２３３は、探索範囲均等モードを探索範囲モードとして選択する。換言すれば、車両に搭載されたカメラによって撮像された当該車両の前方周辺画像領域内のうちの左側領域において高負荷で探索処理を行っていた状態から、当該車両の前方周辺画像領域内全体を一定負荷で探索処理を行う状態に切り替える。
【０１２０】
以上のように、本発明の第２の実施形態に係る歩行者検知装置５００によれば、車両が交差点を左折する際、当該車両が交差点に近づくと探索範囲偏重モードに基づいて、車両の左側領域について演算負荷を上げて歩行者を探索し、その後、車両の左折状態が進むと探索範囲均等モードに基づいて、車両の左側領域および右側領域について演算負荷を均等にして歩行者を探索する。これにより、車両が交差点を左折する状況に応じて、高精度かつ高効率な歩行者探索処理を実現することができる。
【０１２１】
なお、本実施形態では、車両が左折する場合におけるウィンカー情報に基づいて、探索範囲モードを探索範囲偏重モードから探索範囲均等モードに切り替えていた。車両が右折する場合においても右折ウィンカー情報に基づいて、探索範囲モードを探索範囲偏重モードから探索範囲均等モードに切り替えることによって、同様の効果が得られることは言うまでもない。
【０１２２】
さらに、探索範囲モードを探索範囲偏重モードから探索範囲均等モードに切り替えるタイミングは、ウィンカー情報に限定されるものではなく、例えば、ステアリングセンサ等によって車両の操舵角を検出し、当該車両の操舵角情報に基づいて、判定されても構わない。換言すれば、当該操舵角に基づいて、車両の右折または左折状態が進んでいるか否かを判定する。
【産業上の利用可能性】
【０１２３】
本発明は、歩行者を検知するための演算量を低減しつつ、車両が右折または左折する場合、当該車両が右折または左折した直後の横断歩道を横断する歩行者を精度よく検知する歩行者検知装置等に有用である。
【符号の説明】
【０１２４】
１００、５００ 歩行者検知装置
１１０ 歩行者検知カメラ
１２０ 歩行者検知判断ＥＣＵ
１３０ 探索範囲制御ＥＣＵ
１４０ 表示用ディスプレイ制御ＥＣＵ
１５０ 表示用ディスプレイ
１６０ カーナビゲーションＥＣＵ
２１０ 画像取得手段
２２０ 歩行者探索手段
２３０ 探索範囲モード設定手段
２３１ 車両位置算出手段
２３２ 車両位置判定手段
２３３ 探索範囲モード選択手段
２４０ 結果通知手段
２５０ 右左折予測手段
２６０ 記録手段
３００、７００ 歩行者検知方法（左折）
４００ 歩行者検知方法（右折）
５１０ ボディー制御ＥＣＵ
６１０ ウィンカー制御手段
Ｓ３１０ 探索範囲均等モード設定ステップ
Ｓ３２０ 左折予測ステップ
Ｓ３３０ 第１距離算出ステップ
Ｓ３４０ 第１距離判定ステップ
Ｓ３５０ 探索範囲偏重モード設定ステップ
Ｓ３６０ 第２距離算出ステップ
Ｓ３７０ 第２距離判定ステップ
Ｓ３８０ 探索範囲均等モード設定ステップ
Ｓ４１０ 右折予測ステップ
Ｓ４２０ 交差点相対位置算出ステップ
Ｓ４３０ 交差点通過判定ステップ
Ｓ７１０ ウィンカー情報取得ステップ
Ｓ７２０ ウィンカーキャンセル判定ステップ
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載される歩行者検知装置に関し、より特定的には、最適な歩行者探索領域を設定しながら歩行者を検知する歩行者検知装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両に搭載される歩行者検知装置は、カメラによって取得した画像から、車両の前方等に存在する歩行者を検知する。そして、車両と、検知した歩行者とが衝突する危険性があれば、当該衝突を回避するように運転者に警告したり、車両の走行速度を制御したりするプリクラッシュセーフティシステムが開発されている。
【０００３】
さらに、通常、カメラ等によって取得可能な画像領域全体において障害物を検知するが、特許文献１に開示されている障害物検知装置は、車両と障害物との衝突の可能性が高いと予想される場所において、道路状況に対応した障害物検知領域を設定している。
【０００４】
具体的には、特許文献１に開示されている障害物検知装置は、カーナビゲーション装置に記録されている地図情報、およびカメラによって取得された画像情報に基づいて、障害物検知領域を設定し、さらには、車両走行中に運転者のハンドル操作（ステア角）、および車速等に応じて、車両の予測進路に応じた障害物検知領域を設定している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００９−２７１７６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１に開示されている障害物検知装置では、車両が右折または左折する場合、当該車両が右折または左折した直後の横断歩道を横断する歩行者を特別考慮して障害物検知領域を設定していないため、当該歩行者を精度よく検知することができない。
【０００７】
それ故に、本発明の目的は、車両が右折または左折する場合、当該車両が右折または左折した直後の横断歩道を横断する歩行者を精度よく検知することができる歩行者検知装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために、本発明の歩行者検知装置は、車両に搭載される歩行者検知装置であって、車両周辺の画像を取得する画像取得手段と、車両が右折または左折することを予測する右左折予測手段と、画像取得手段によって取得される画像領域内を予め設定された所定の精度で探索する探索範囲均等モードと、画像取得手段によって取得される画像領域を複数の探索領域に分割し、それぞれ異なる精度で探索する探索範囲偏重モードとのいずれかの探索範囲モードを、右左折予測手段による予測情報に基づいて設定する探索範囲モード設定手段と、探索範囲モード設定手段によって設定された探索範囲モードに基づいて、画像取得手段によって取得された画像から歩行者を探索する歩行者探索手段と、歩行者探索手段によって探索された結果を通知する結果通知手段とを備え、探索範囲モード設定手段は、車両と、車両が右折または左折する交差点との距離に基づいて、探索範囲モードを設定することを特徴とする。
かかる構成により、画像取得手段によって取得される画像領域内を予め設定された所定の精度で探索する探索範囲均等モードと、画像取得手段によって取得される画像領域を複数の探索領域に分割し、それぞれ異なる精度で探索する探索範囲偏重モードとのいずれかの探索範囲モードを、右左折予測手段による予測情報に基づいて設定するため、車両が右折または左折する場合、当該車両が右折または左折した直後の横断歩道を横断する歩行者を精度よく検知することができる。
【０００９】
好ましい探索範囲偏重モードは、分割された複数の探索領域のうち、少なくとも１つを高い精度で探索する特定領域を設定することを特徴とする。
かかる構成により、分割された複数の探索領域のうち、少なくとも１つを高い精度で探索するため、高効率に歩行者を検知することができる。
【００１０】
好ましい探索範囲偏重モードは、分割された複数の探索領域のうち、特定領域以外の領域を低い精度で探索することを特徴とする。
かかる構成により、高い精度で探索する特定領域と、低い精度で探索する特定領域以外の領域とが設定されるため、車両と衝突の危険性が高い領域において歩行者を重点的に探索することができる。
【００１１】
好ましい探索範囲モード設定手段は、車両が、右左折予測手段によって車両が右折または左折すると予測された交差点に近接する予め設定された第１タイミングで、探索範囲偏重モードを探索範囲モードとして設定することを特徴とする。
かかる構成により、車両が右折または左折すると予測された交差点に近接する予め設定された第１タイミングで、探索範囲偏重モードを探索範囲モードとして設定するため、当該車両が右折または左折した直後の横断歩道を横断する歩行者を精度よく検知することができる。
【００１２】
さらに好ましい探索範囲モード設定手段は、右左折予測手段によって車両が右折または左折すると予測された交差点を、車両の右折または左折開始後予め設定された第２タイミングで、探索範囲均等モードを探索範囲モードとして設定することを特徴とする。
かかる構成により、車両の右折または左折開始後予め設定された第２タイミングで、探索範囲均等モードを探索範囲モードとして設定するため、当該車両が右折または左折した直後の横断歩道を横断する歩行者を精度よく広範囲において検知することができる。
【００１３】
また、さらに好ましい探索範囲モード設定手段は、車両と、右左折予測手段によって車両が右折または左折すると予測された交差点との距離を算出する車両位置算出手段と、車両位置算出手段によって算出された距離が予め設定された閾値未満であるか否かを判定する車両位置判定手段と、車両位置判定手段によって距離が閾値未満であると判定された場合、探索範囲偏重モードを探索範囲モードとして選択し、車両位置判定手段によって距離が閾値以上であると判定された場合、探索範囲均等モードを探索範囲モードとして選択する探索範囲モード選択手段とを含むことを特徴とする。
かかる構成により、車両と、当該車両が右折または左折すると予測された交差点との距離に基づいて、探索範囲偏重モードと探索範囲均等モードとのいずれかの探索範囲モードを選択するため、交差点における車両走行の状況に応じて、歩行者を精度よく検知することができる。
【００１４】
さらに好ましくは、右左折予測手段によって車両が左折すると予測された交差点を車両の左折開始後において、車両位置判定手段は、車両位置算出手段によって算出された距離が車両の左折後における走行車線幅未満であるか否かを判定し、探索範囲モード選択手段は、車両位置判定手段によって距離が走行車線幅未満であると判定された場合、探索範囲均等モードを探索範囲モードとして設定することを特徴とする。
かかる構成により、車両と、当該車両が左折すると予測された交差点との距離に基づいて、探索範囲偏重モードと探索範囲均等モードとのいずれかの探索範囲モードを選択するため、当該車両の左折状態に応じて、歩行者を精度よく広範囲において検知することができる。
【００１５】
さらに好ましくは、右左折予測手段によって車両が右折すると予測された交差点を車両の右折開始後において、車両位置判定手段は、車両が交差点を通過したか否かを判定し、探索範囲モード選択手段は、車両位置判定手段によって車両が交差点を通過したと判定された場合、探索範囲均等モードを探索範囲モードとして設定することを特徴とする。
かかる構成により、車両が交差点を通過したか否かに基づいて、探索範囲偏重モードと探索範囲均等モードとのいずれかの探索範囲モードを選択するため、当該車両の右折状態に応じて、歩行者を精度よく広範囲において検知することができる。
【００１６】
また、好ましくは、車両の右折または左折を示すウィンカーを制御するウィンカー制御手段を、さらに備え、第２タイミングは、ウィンカー制御手段によって車両の右折または左折が示されているウィンカーがキャンセルされるタイミングであることを特徴とする。
かかる構成により、ウィンカーのキャンセルに基づいて、探索範囲偏重モードと探索範囲均等モードとのいずれかの探索範囲モードを選択するため、当該車両の右折または左折状態に応じて、歩行者を精度よく広範囲において検知することができる。
【００１７】
また、好ましくは、右左折予測手段によって車両が左折すると予測された場合、画像領域内のうちの左側領域は、画像領域内のうちの右側領域より高い精度で探索され、右左折予測手段によって車両が右折すると予測された場合、画像領域内のうちの右側領域は、画像領域内のうちの左側領域より高い精度で探索されることを特徴とする。
かかる構成により、車両が左折または右折する予測に基づいて、画像領域内のうち、高精度で探索する領域を設定するため、当該車両と衝突の危険性が高い歩行者を精度よく検知することができる。
【００１８】
また、好ましい探索範囲偏重モードは、分割された複数の探索領域のうち、特定領域を高い精度で探索し、特定領域以外の領域を探索しないことを特徴とする。
かかる構成により、車両と衝突の危険性が高い歩行者を集中的に探索することができる。
【００１９】
好ましくは、高い精度は、高負荷であること、および／または高精細であることを特徴とする。
かかる構成により、より正確に歩行者を検知することができる。
【００２０】
上記目的を達成するために、本発明の歩行者検知方法は、車両に搭載される歩行者検知装置が実行する歩行者検知方法であって、車両周辺の画像を取得する画像取得ステップと、車両が右折または左折することを予測する右左折予測ステップと、車両と、右左折予測ステップで車両が右折または左折すると予測された交差点との距離を算出する車両位置算出ステップと、画像取得ステップで取得される画像領域内を予め設定された所定の精度で探索する探索範囲均等モードと、画像取得ステップで取得される画像領域を複数の探索領域に分割し、それぞれ異なる精度で探索する探索範囲偏重モードとのいずれかの探索範囲モードを、車両位置算出ステップで算出された車両と交差点との距離に基づいて設定する探索範囲モード設定ステップと、探索範囲モード設定ステップで設定された探索範囲モードに基づいて、画像取得ステップで取得された画像から歩行者を探索する歩行者探索ステップと、歩行者探索ステップによって探索された結果を通知する結果通知ステップとを含む。
【００２１】
また、上記目的を達成するために、上述した本発明の歩行者検知装置の各構成が行うそれぞれの処理は、一連の処理手順を与える歩行者検知方法として捉えることができる。この方法は、一連の処理手順をコンピュータに実行させるためのプログラムの形式で提供される。このプログラムは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録された形態で、コンピュータに導入されてもよい。
【発明の効果】
【００２２】
上述のように、本発明の歩行者検知装置によれば、車両が右折または左折する場合、当該車両が右折または左折することを予測し、当該予測に基づいて歩行者を探索する歩行者探索領域を設定するため、当該車両が右折または左折した直後の横断歩道を横断する歩行者を精度よく検知することができる。さらに、車両の右折または左折状態に応じて、歩行者を探索する歩行者探索領域を広範囲にするため、当該車両が右折または左折する際、および右折または左折した直後において、歩行者を精度よく広範囲において検知することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る歩行者検知装置１００を示す図
【図２】本発明の第１の実施形態に係る歩行者検知装置１００を機能的に示すブロック図
【図３】本発明の第１の実施形態に係る歩行者検知装置１００が実行する歩行者検知方法（左折）３００を示すフローチャート
【図４】車両に搭載されたカメラが当該車両の前方周辺を撮像する様子を示す図
【図５】図４に示したように車両に搭載されたカメラによって撮像された当該車両の前方周辺画像を示す図
【図６】カーナビゲーションシステムにおけるルート案内によって、車両が左折することを予測する様子を示す図
【図７】第１距離Ｐ１を示す図
【図８】ＧＰＳ情報および地図情報に基づいて第１距離Ｐ１を算出する方法を示す図
【図９】車両が左折すると予測されている交差点に近づいて、車両の左側に注視する様子を示す図
【図１０】車両が左折すると予測されている交差点において、車両の左折状態が進んで、車両の左側および右側に注視する様子を示す図
【図１１】車両の左側領域と車両の右側領域とにおける演算負荷比率を示す図
【図１２】車両の左側領域と車両の右側領域とにおける演算負荷比率を徐々に変化させる様子を示す図
【図１３】本発明の第１の実施形態に係る歩行者検知装置１００が実行する歩行者検知方法（右折）４００を示すフローチャート
【図１４】カーナビゲーションシステムにおけるルート案内によって、車両が右折することを予測する様子を示す図
【図１５】第１距離Ｐ１を示す図
【図１６】車両が右折すると予測されている交差点に近づいて、車両の右側に注視する様子を示す図
【図１７】車両が交差点を通過していない様子を示す図
【図１８】車両が右折すると予測されている交差点において、車両の右折状態が進んで、車両の左側および右側に注視する様子を示す図
【図１９】本発明の第２の実施形態に係る歩行者検知装置５００を示す図
【図２０】本発明の第２の実施形態に係る歩行者検知装置５００を機能的に示すブロック図
【図２１】本発明の第２の実施形態に係る歩行者検知装置５００が実行する歩行者検知方法（左折）７００を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、本発明の各実施形態について、図面を参照しながら説明する。
＜第１の実施形態＞
図１は、本発明の第１の実施形態に係る歩行者検知装置１００を示す図である。図１において、歩行者検知装置１００は、歩行者検知カメラ１１０と、歩行者検知判断ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１２０と、探索範囲制御ＥＣＵ１３０と、表示用ディスプレイ制御ＥＣＵ１４０と、表示用ディスプレイ１５０と、カーナビゲーションＥＣＵ１６０とを備える。
【００２５】
図１において、歩行者検知カメラ１１０は、例えば、車両の前方部に搭載されており、主として、当該車両の前方に存在する歩行者を検知するための画像を撮像する。具体的には、歩行者検知カメラ１１０には赤外線カメラが用いられる。
【００２６】
歩行者検知判断ＥＣＵ１２０は、歩行者検知カメラ１１０によって撮像された画像（撮像情報）から歩行者を探索し、歩行者が存在するか否かを判断する。なお、歩行者検知判断ＥＣＵ１２０は、探索範囲制御ＥＣＵ１３０からの探索範囲情報に基づいて、歩行者の存在に注意すべき領域について、歩行者を探索する。
【００２７】
探索範囲制御ＥＣＵ１３０は、カーナビゲーションＥＣＵ１６０からの走行中道路情報および走行予定経路情報に基づいて、歩行者の存在に注意すべき領域を判断し、歩行者を探索する探索範囲を制御する。なお、歩行者の存在に注意すべき領域、および探索範囲は、カーナビゲーションＥＣＵ１６０からの走行中道路情報、および走行予定経路情報に基づいて制御される。当該制御方法についての詳細な説明は後述する。
【００２８】
表示用ディスプレイ制御ＥＣＵ１４０は、歩行者検知判断ＥＣＵ１２０からのディスプレイ表示情報、および歩行者検知情報に基づいて、表示用ディスプレイ１５０に表示する画面を制御する。例えば、表示用ディスプレイ制御ＥＣＵ１４０は、歩行者検知カメラ１１０によって撮像された画像を表示用ディスプレイ１５０に表示させ、当該画像領域内において検知した歩行者を強調して表示させてもよい。なお、表示用ディスプレイ制御ＥＣＵ１４０と、歩行者検知判断ＥＣＵ１２０とは、例えば、デジタル信号線を介して通信する。さらに、当該画像領域内において歩行者を検知した場合、当該検知した歩行者を表示用ディスプレイに表示させるだけでなく、例えば、警告音を鳴らすことによって運転者に通知してもよい。
【００２９】
表示用ディスプレイ１５０は、表示用ディスプレイ制御ＥＣＵ１４０からの画面情報に基づいて、画面表示する。
【００３０】
カーナビゲーションＥＣＵ１６０は、ＧＰＳ（Global Positioning System）情報、およびメモリ等に記録されている地図情報に基づいて、車両が現在走行している道路の情報（走行中道路情報）、および現在地から目的地までの経路情報（走行予定経路情報）を探索範囲制御ＥＣＵ１３０に通知する。なお、カーナビゲーションＥＣＵ１６０と探索範囲制御ＥＣＵ１３０とは、例えば、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線を介して通信する。
【００３１】
図２は、本発明の第１の実施形態に係る歩行者検知装置１００を機能的に示すブロック図である。図２において、歩行者検知装置１００は、画像取得手段２１０と、歩行者探索手段２２０と、探索範囲モード設定手段２３０と、結果通知手段２４０と、右左折予測手段２５０と、記録手段２６０とを備える。
【００３２】
画像取得手段２１０は、歩行者検知カメラ１１０によって車両周辺を撮像し、当該車両周辺の画像を取得する。
【００３３】
歩行者探索手段２２０は、歩行者検知判断ＥＣＵ１２０を用いて、画像取得手段２１０によって取得された画像から歩行者を探索する。なお、歩行者探索手段２２０は、画像取得手段２１０によって取得された画像領域内を一定の演算負荷で探索したり、当該画像領域内のうちの特定領域を集中的に探索したりする。
【００３４】
探索範囲モード設定手段２３０は、探索範囲制御ＥＣＵ１３０を用いて、カーナビゲーションＥＣＵ１６０からの走行中道路情報および走行予定経路情報に基づいて、歩行者の存在に注意すべき領域を判断し、画像取得手段２１０によって取得される画像から歩行者を探索する探索範囲モードを設定する。
【００３５】
より詳細には、探索範囲モード設定手段２３０は、車両位置算出手段２３１と、車両位置判定手段２３２と、探索範囲モード選択手段２３３とを含む。
【００３６】
車両位置算出手段２３１は、車両と、当該車両が右折または左折する交差点との距離を算出する。具体的には、車両位置算出手段２３１は、カーナビゲーションＥＣＵ１６０を用いて、カーナビゲーションシステムにおけるＧＰＳ情報、および地図情報に基づいて、車両の位置を取得し、当該交差点との距離を算出する。
【００３７】
車両位置判定手段２３２は、車両位置算出手段２３１によって算出された車両と交差点との距離が予め設定された閾値未満であるか否かを判定する。換言すれば、車両位置判定手段２３２は、車両が交差点に近づいているか否かを判定する。さらに、車両位置判定手段２３２は、車両が当該交差点を右折または左折したか（右折または左折状態が進んでいるか）否かを判定する。
【００３８】
探索範囲モード選択手段２３３は、車両位置判定手段２３２によって車両が交差点に近づいていると判定された場合、探索範囲偏重モードを探索範囲モードとして選択する。そして、探索範囲モード選択手段２３３は、車両位置判定手段２３２によって車両が交差点を右折または左折した（右折または左折状態が進んでいる）と判定された場合、探索範囲均等モードを探索範囲モードとして選択する。ここで、探索範囲均等モードとは、画像領域内を予め設定された一定の演算負荷で探索し、探索範囲偏重モードとは、画像領域内のうち、高い演算負荷で探索する第１探索領域と低い演算負荷で探索する第２探索領域とを設定することをいう。
【００３９】
なお、上述した歩行者探索手段２２０は、探索範囲モード選択手段２３３によって選択された探索範囲モードに基づく探索範囲および演算負荷で、画像取得手段２１０によって取得された画像から歩行者を探索する。探索範囲モードに対応する探索範囲および演算負荷について、詳細は後述する。
【００４０】
結果通知手段２４０は、歩行者探索手段２２０によって探索された結果を通知する。具体的には、結果通知手段２４０は、検知した歩行者を表示用ディスプレイ１５０に表示してもよいし、さらに、車両と検知した歩行者とが衝突する危険性があれば、当該衝突を回避するように運転者に警告してもよい。
【００４１】
右左折予測手段２５０は、典型的には、カーナビゲーションシステムであって、ＧＰＳ情報、および地図情報に基づいて、目的地までの走行予定経路を求め、当該走行予定経路から車両が右折または左折することを予測する。
【００４２】
記録手段２６０は、典型的にはメモリ等であって、記録手段２６０には、カーナビゲーションシステムにおける地図情報、および上述した探索範囲モードの具体的な設定内容等が記録されている。
【００４３】
次に、本発明の第１の実施形態に係る歩行者検知装置１００が実行する処理の流れについて説明する。
【００４４】
図３は、本発明の第１の実施形態に係る歩行者検知装置１００が実行する歩行者検知方法（左折）３００を示すフローチャートである。図３において、歩行者検知方法（左折）３００は、探索範囲均等モード設定ステップＳ３１０と、左折予測ステップＳ３２０と、第１距離算出ステップＳ３３０と、第１距離判定ステップＳ３４０と、探索範囲偏重モード設定ステップＳ３５０と、第２距離算出ステップＳ３６０と、第２距離判定ステップＳ３７０と、探索範囲均等モード設定ステップＳ３８０とを含む。
【００４５】
通常、車両に搭載される歩行者検知装置は、カメラ等によって取得可能な画像領域全体において、一定の演算負荷で歩行者を探索する。さらに、ここでは、車両に搭載されているカーナビゲーションシステムによって、目的地までのルート案内が実施されていることを前提とする。
【００４６】
先ず、探索範囲均等モード設定ステップＳ３１０において、探索範囲モード設定手段２３０は、探索範囲均等モードを探索範囲モードとして選択する。同時に、画像取得手段２１０は、車両の前方周辺を撮像し、当該車両の前方周辺画像を取得している。図４は、車両に搭載されたカメラが当該車両の前方周辺を撮像する様子を示す図である。図４において、画像取得手段２１０は、カメラによって取得可能な領域全体を撮像している。図５は、図４に示したように車両に搭載されたカメラによって撮像された当該車両の前方周辺画像を示す図である。歩行者探索手段２２０は、探索範囲モード設定手段２３０によって選択された探索範囲均等モードに基づいて、画像取得手段２１０によって取得された画像から歩行者を探索し、図５に示すように、車両の前方周辺画像から歩行者を検知する。
【００４７】
このように、通常、車両に搭載される歩行者検知装置１００は、車両に搭載されたカメラによって撮像し、取得された当該車両の前方周辺画像領域内を一定の演算負荷で歩行者を探索している。
【００４８】
次に、左折予測ステップＳ３２０において、右左折予測手段２５０は、車両が左折することを予測する。例えば、カーナビゲーションシステムにおけるルート案内によって、車両が左折することを予測できる。図６は、カーナビゲーションシステムにおけるルート案内によって、車両が左折することを予測する様子を示す図である。図６において、車両が、右左折予測手段２５０によって車両が左折すると予測された交差点に近づいている。
【００４９】
第１距離算出ステップＳ３３０において、車両位置算出手段２３１は、車両と、当該車両が左折する交差点との距離である第１距離Ｐ１を算出する。図７は、第１距離Ｐ１を示す図である。図７に示すように、第１距離Ｐ１は、当該車両の走行車線方向に沿った距離であって、車両の中心点と、当該車両が左折すると予測される交差点の中心との距離である。
【００５０】
具体的に、第１距離Ｐ１は、ＧＰＳ情報および地図情報に基づいて算出される。図８は、ＧＰＳ情報および地図情報に基づいて第１距離Ｐ１を算出する方法を示す図である。図８において、地図情報とは、ノードとリンクとによって構成されている。図８に示すように、ノードａとノードｂとのリンク長Ａ、ノードｂとノードｃとのリンク長Ｂ、ノードｃとノードｄとのリンク長Ｃ、およびノードｄとノードｅとのリンク長Ｅとする。さらに、ノードａとノードｂとの間であって、ノードａから距離Ｘの位置に車両が存在する場合、当該車両から交差点の中心ノードｅまでの第１距離Ｐ１は、以下の（数１）によって算出される。
Ｐ１＝（Ａ−Ｘ）＋Ｂ＋Ｃ＋Ｄ ・・・（数１）
なお、ノードａから距離Ｘについては、車両がノードａを通過してからの経過時間、および車両のノードａ通過後における平均速度に基づいて算出し推定しても構わない。
【００５１】
第１距離判定ステップＳ３４０において、車両位置判定手段２３２は、第１距離算出ステップＳ３３０で算出された第１距離Ｐ１が第１閾値Ｌ１未満であるか否かを判定する。ここで、第１閾値Ｌ１は、予め設定された距離であって、換言すれば、車両位置判定手段２３２は、第１距離Ｐ１に基づいて、車両が交差点に近づいているか否かを判定する。
【００５２】
第１距離判定ステップＳ３４０で第１距離Ｐ１が第１閾値Ｌ１未満であると判定された場合、探索範囲偏重モード設定ステップＳ３５０に進む（第１距離判定ステップＳ３４０のＹｅｓ）。
【００５３】
一方、第１距離判定ステップＳ３４０で第１距離Ｐ１が第１閾値Ｌ１以上であると判定された場合、第１距離算出ステップＳ３３０に戻る（第１距離判定ステップＳ３４０のＮｏ）。
【００５４】
換言すれば、所定の時間間隔で、第１距離算出ステップＳ３３０および第１距離判定ステップＳ３４０を繰り返し、車両が交差点に近づいているか否かを監視している。
【００５５】
なお、第１閾値Ｌ１は、車両が左折すると予測されている交差点に近づく際、およびその後車両が左折する際、車両の左側における歩行者に注視すべき範囲を考慮して設定される。具体的には、車両が左折する際に、車両の左側における歩行者を巻き込む危険性があるため、車両が左折する前から予め注視することによって、適切に歩行者を検知する。また、車両が左折した直後の横断歩道を横断する歩行者について、車両が左折する前から予め注視して適切に歩行者を検知する。
【００５６】
また、第１閾値Ｌ１は、記録手段２６０に予め記録されているものとし、車両の走行車線幅、および車両の左折後における走行車線幅に基づく交差点毎に複数記録されていても構わない。さらに、車両の速度に応じて車両が交差点に侵入するタイミングが変動するため、第１閾値Ｌ１は、車両の速度および／または加速度に応じて複数記録されていても構わない。
【００５７】
探索範囲偏重モード設定ステップＳ３５０において、探索範囲モード選択手段２３３は、探索範囲偏重モードを探索範囲モードとして選択する。図９は、車両が左折すると予測されている交差点に近づいて、車両の左側に注視する様子を示す図である。図９において、車両が左折すると予測されている交差点に近づいた場合（第１距離Ｐ１＜第１閾値Ｌ１）、探索範囲モード選択手段２３３は、探索範囲偏重モードを探索範囲モードとして選択し、集中的に、車両の左側領域において歩行者を探索するように設定する。
【００５８】
道路状況を考慮すると、車両の右側領域には歩行者が存在する可能性は低いため、当該右側領域において歩行者を探索せず、当該右側領域において歩行者を探索しない分、車両の左側領域において演算負荷を上げて歩行者を探索する。具体的には、図５に示した車両に搭載されたカメラによって撮像された当該車両の前方周辺画像において、当該画像領域内のうちの右側領域において探索処理をせず、当該画像領域内のうちの左側領域において高精度に探索処理を行うように設定する。
【００５９】
なお、ここでは、車両の右側領域には歩行者が存在する可能性は低いため、当該右側領域において歩行者を探索せず、車両の左側領域のみにおいて歩行者を探索するように設定しているが、これに限定されるものではない。例えば、車両の左側における歩行者に注視すべき範囲を、車両に搭載されたカメラによって撮像された当該車両の前方周辺画像のうちの左側半分領域でなく、当該画像全体領域のうち左側３分の１領域、または当該画像全体領域のうち左側３分の２領域等に設定しても構わない。また、歩行者に注視すべき範囲でない車両の右側領域において、演算負荷を下げて歩行者を探索しても構わない。
【００６０】
さらに、探索範囲偏重モードの詳細な設定内容は、記録手段２６０に予め記録されているものとし、車両の走行車線幅、および車両の左折後における走行車線幅に基づく交差点毎に複数記録されていても構わない。さらに、探索範囲偏重モードの詳細な設定内容は、車両の速度および／または加速度に応じて複数記録されていても構わない。
【００６１】
そして、歩行者探索手段２２０は、探索範囲モード選択手段２３３によって選択された探索範囲偏重モードに基づいて、画像取得手段２１０によって取得された画像から歩行者を探索する。
【００６２】
第２距離算出ステップＳ３６０において、車両位置算出手段２３１は、探索範囲偏重モードを探索範囲モードとして設定した後に、車両と、当該車両が左折する交差点との距離である第２距離Ｐ２を算出する。第２距離Ｐ２は、当該車両の走行車線方向に沿った距離であって、車両の中心点と、当該車両が左折すると予測される交差点の中心との距離である。なお、第２距離Ｐ２は、ＧＰＳ情報および地図情報に基づいて算出され、具体的な算出方法については、上述した第１距離Ｐ１の算出方法と同様であるため、詳細な説明は省略する。
【００６３】
第２距離判定ステップＳ３７０において、車両位置判定手段２３２は、第２距離算出ステップＳ３６０で算出された第２距離Ｐ２が第２閾値Ｌ２未満であるか否かを判定する。
【００６４】
第２距離判定ステップＳ３７０で第２距離Ｐ２が第２閾値Ｌ２未満であると判定された場合、探索範囲均等モード設定ステップＳ３８０に進む（第２距離判定ステップＳ３７０のＹｅｓ）。
【００６５】
一方、第２距離判定ステップＳ３７０で第２距離Ｐ２が第２閾値Ｌ２以上であると判定された場合、第２距離算出ステップＳ３６０に戻る（第２距離判定ステップＳ３７０のＮｏ）。
【００６６】
換言すれば、探索範囲偏重モードを探索範囲モードとして設定した後、所定の時間間隔で、第２距離算出ステップＳ３６０および第２距離判定ステップＳ３７０を繰り返し、車両の左折状態が進んでいるか否かを監視している。
【００６７】
なお、第２閾値Ｌ２は、車両が左折すると予測されている交差点を左折する際、車両が左折した直後の横断歩道を横断する歩行者に注視すべき範囲を考慮して設定される。具体的には、車両が左折する際に、探索範囲偏重モード設定ステップＳ３５０で探索範囲偏重モードを探索範囲モードとして選択し、集中的に、車両の左側領域において歩行者を探索するように設定されていたが、左折状態が進んだ場合、車両の右側領域においても歩行者を探索することが必要となる。
【００６８】
また、第２閾値Ｌ２は、記録手段２６０に予め記録されているものとし、車両の走行車線幅、および車両の左折後における走行車線幅に基づく交差点毎に複数記録されていても構わない。さらに、車両の速度に応じて車両が交差点に侵入するタイミングおよび交差点を左折し、通過するタイミングが変動するため、第２閾値Ｌ２は、車両の速度および／または加速度に応じて複数記録されていても構わない。
【００６９】
探索範囲均等モード設定ステップＳ３８０において、探索範囲モード設定手段２３０は、探索範囲均等モードを探索範囲モードとして選択する。図１０は、車両が左折すると予測されている交差点において、車両の左折状態が進んで、車両の左側および右側に注視する様子を示す図である。図１０において、車両が左折すると予測されている交差点において、車両の左折状態が進んだ場合（第２距離Ｐ２＜第２閾値Ｌ２）、探索範囲モード選択手段２３３は、探索範囲均等モードを探索範囲モードとして選択する。換言すれば、車両に搭載されたカメラによって撮像された当該車両の前方周辺画像領域内のうちの左側領域において高負荷で探索処理を行っていた状態から、当該車両の前方周辺画像領域内全体を一定負荷で探索処理を行う状態に切り替える。
【００７０】
なお、ここでは、第２閾値Ｌ２は、車両の左折後における走行車線幅とし、第２距離Ｐ２が第２閾値Ｌ２未満となった場合、車両の左折状態が進んでいると判定している。第２閾値Ｌ２は、車両の左折後における走行車線幅に限定されるものではなく、車両の左折状態が進んでいるか否かを判定可能であれば、その他の値であってもよく、さらに、交差点毎、車両の速度および／または加速度に応じて設定しても構わない。
【００７１】
上述したように、歩行者検知装置１００は、車両が左折する場合、車両と交差点との距離に応じて、歩行者を探索する領域を切り替える。これにより、交差点における車両走行の状況に応じて、歩行者に注視すべき範囲と探索処理における演算量とを考慮して、適切に歩行者を検知する。
【００７２】
図１１は、車両の左側領域と車両の右側領域とにおける演算負荷比率を示す図である。図１１（ａ）は、車両の左側領域における演算負荷比率を示す図であり、図１１（ｂ）は、車両の右側領域における演算負荷比率を示す図である。
【００７３】
先ず、車両と当該車両が左折する交差点との第１距離Ｐ１が第１閾値以上の場合（車両が交差点に近づいていない場合）、探索範囲均等モードが探索範囲モードとして選択されている。つまり、車両の左側領域における演算負荷比率と、車両の右側領域における演算負荷比率とは５０［％］であって、均等である。
【００７４】
次に、車両と当該車両が左折する交差点との第１距離Ｐ１が第１閾値未満の場合（車両が交差点に近づいている場合）、探索範囲偏重モードが探索範囲モードとして選択されている。つまり、車両の左側領域における演算負荷比率を５０＋ω［％］とし、車両の右側領域における演算負荷比率を５０−ω［％］とする。歩行者に注視すべき範囲である車両の左側領域において、ω［％］分、演算負荷を上げ、歩行者が存在する可能性が低い車両の右側領域において、ω［％］分、演算負荷を下げている。これにより、状況に応じた高精度かつ高効率な歩行者探索処理を実現している。
【００７５】
そして、車両と当該車両が左折する交差点との第２距離Ｐ２が第２閾値未満の場合（車両の左折状態が進んでいる場合）、探索範囲均等モードが探索範囲モードとして選択されている。
【００７６】
なお、演算負荷比率の上昇下降範囲であるωは、０〜５０［％］であって、探索範囲偏重モードにおいて車両の右側領域の探索処理をしない場合は、ωは、５０［％］を設定すればよい。
【００７７】
また、探索範囲偏重モードを選択している間、ωを可変とし、例えば、車両が交差点に近づくにつれて、車両の左側領域において演算負荷を徐々に上げ、車両の右側領域において演算負荷を徐々に下げる。
【００７８】
図１２は、車両の左側領域と車両の右側領域とにおける演算負荷比率を徐々に変化させる様子を示す図である。図１２（ａ）は、車両の左側領域における演算負荷比率を示す図であり、図１２（ｂ）は、車両の右側領域における演算負荷比率を示す図である。
【００７９】
車両と当該車両が左折する交差点との第１距離Ｐ１が第１閾値以上の場合（車両が交差点に近づいていない場合）、および車両と当該車両が左折する交差点との第２距離Ｐ２が第２閾値未満の場合（車両の左折状態が進んでいる場合）、探索範囲均等モードが探索範囲モードとして選択されている。この場合、図１１と同様に、車両の左側領域における演算負荷比率と、車両の右側領域における演算負荷比率とは５０［％］であって、均等である。
【００８０】
次に、車両と当該車両が左折する交差点との第１距離Ｐ１が第１閾値未満の場合（車両が交差点に近づいている場合）、探索範囲偏重モードが探索範囲モードとして選択され、車両の左側領域における演算負荷比率を５０［％］から徐々に上げて、車両と当該車両が左折する交差点との第２距離Ｐ２が第２閾値未満となる場合（車両の左折状態が進んだ場合）、当該演算負荷比率を５０＋ω［％］としている。同時に、車両の右側領域における演算負荷比率は、５０［％］から５０−ω［％］まで徐々に下げている。
【００８１】
なお、ここでは、車両の左側領域と車両の右側領域とにおける演算負荷比率を徐々に変化させる一例を示したが、これに限定されるものではない。例えば、演算負荷比率を関数（折れ線、曲線）に従って変化させてもよく、また、歩行者を探索する画像領域について、左右の２分割でなく３分割以上、または遠近を考慮して上下分割された領域毎に演算負荷比率を設定および変化させても構わない。
【００８２】
以上のように、本発明の第１の実施形態に係る歩行者検知装置１００によれば、車両が交差点を左折する際、当該車両が交差点に近づくと探索範囲偏重モードに基づいて、車両の左側領域について演算負荷を上げて歩行者を探索し、その後、車両の左折状態が進むと探索範囲均等モードに基づいて、車両の左側領域および右側領域について演算負荷を均等にして歩行者を探索する。これにより、車両が交差点を左折する状況に応じて、高精度かつ高効率な歩行者探索処理を実現することができる。
【００８３】
次に、車両が右折する場合について、説明する。
図１３は、本発明の第１の実施形態に係る歩行者検知装置１００が実行する歩行者検知方法（右折）４００を示すフローチャートである。図１３において、歩行者検知方法４００（右折）は、探索範囲均等モード設定ステップＳ３１０と、右折予測ステップＳ４１０と、第１距離算出ステップＳ３３０と、第１距離判定ステップＳ３４０と、探索範囲偏重モード設定ステップＳ３５０と、交差点相対位置算出ステップＳ４２０と、交差点通過判定ステップＳ４３０と、探索範囲均等モード設定ステップＳ３８０とを含む。図１３において、図３に示した同一のステップ（処理）については、同一の参照符号を付し、詳細な説明は省略する。
【００８４】
先ず、探索範囲均等モード設定ステップＳ３１０において、探索範囲均等モードが選択され、当該探索範囲均等モードに基づいて、車両の左側領域および右側領域について演算負荷を均等にして歩行者を探索している。
【００８５】
右折予測ステップＳ４１０において、右左折予測手段２５０は、車両が右折することを予測する。例えば、カーナビゲーションシステムにおけるルート案内によって、車両が右折することを予測できる。図１４は、カーナビゲーションシステムにおけるルート案内によって、車両が右折することを予測する様子を示す図である。図１４において、車両が、右左折予測手段２５０によって車両が左折すると予測された交差点に近づいている。
【００８６】
第１距離算出ステップＳ３３０において、車両位置算出手段２３１は、車両と、当該車両が右折する交差点との距離である第１距離Ｐ１を算出する。図１５は、第１距離Ｐ１を示す図である。図１５に示すように、第１距離Ｐ１は、当該車両の走行車線方向に沿った距離であって、車両の中心点と、当該車両が右折すると予測される交差点の中心との距離である。
【００８７】
第１距離判定ステップＳ３４０において、車両位置判定手段２３２は、第１距離算出ステップＳ３３０で算出された第１距離Ｐ１が第１閾値Ｌ１未満であるか否かを判定する。
【００８８】
なお、第１閾値Ｌ１は、車両が右折すると予測されている交差点に近づく際、およびその後車両が右折する際、車両の左側における歩行者との衝突の危険性を考慮して設定される。具体的には、車両が右折する際には、仮に、車両の左側に歩行者が存在していたとしても、当該歩行者が車両の走行方向に侵入する可能性は低いため、車両の右側領域について集中的に歩行者を探索する。
【００８９】
また、車両が右折する場合における第１閾値Ｌ１は、上述した車両が左折する場合における第１閾値Ｌ１と異なる値に設定されても構わない。
【００９０】
探索範囲偏重モード設定ステップＳ３５０において、探索範囲モード選択手段２３３は、探索範囲偏重モードを探索範囲モードとして選択する。図１６は、車両が右折すると予測されている交差点に近づいて、車両の右側に注視する様子を示す図である。図１６において、車両が右折すると予測されている交差点に近づいた場合（第１距離Ｐ１＜第１閾値Ｌ１）、探索範囲モード選択手段２３３は、探索範囲偏重モードを探索範囲モードとして選択し、集中的に、車両の右側領域において歩行者を探索するように設定する。
【００９１】
道路状況を考慮すると、車両の左側領域には歩行者が存在する可能性は低いため、当該左側領域において歩行者を探索せず、当該左側領域において歩行者を探索しない分、車両の右側領域において演算負荷を上げて歩行者を探索する。
【００９２】
なお、ここでは、車両の左側領域には歩行者が存在する可能性は低いため、当該左側領域において歩行者を探索せず、車両の右側領域のみにおいて歩行者を探索するように設定しているが、これに限定されるものではない。例えば、車両の右側における歩行者に注視すべき範囲を、車両に搭載されたカメラによって撮像された当該車両の前方周辺画像のうちの右側半分領域でなく、当該画像全体領域のうち右側３分の１領域、または当該画像全体領域のうち右側３分の２領域等に設定しても構わない。また、歩行者に注視すべき範囲でない車両の左側領域において、演算負荷を下げて歩行者を探索しても構わない。
【００９３】
そして、歩行者探索手段２２０は、探索範囲モード選択手段２３３によって選択された探索範囲偏重モードに基づいて、画像取得手段２１０によって取得された画像から歩行者を探索する。
【００９４】
次に、上述したように、車両が左折する場合は、第２距離算出ステップＳ３６０で第２距離Ｐ２を算出し、第２距離判定ステップＳ３７０で第２距離Ｐ２と第２閾値Ｌ２とを比較し、車両の左折状態が進んでいるか否かを監視することによって、探索範囲モードを探索範囲均等モードに戻すタイミングを図っていた。
【００９５】
一方、車両が右折する場合は、交差点相対位置算出ステップＳ４２０で車両と交差点との相対位置を算出し、交差点通過判定ステップＳ４３０で車両が交差点を通過したか否かを監視することによって、探索範囲モードを探索範囲均等モードに戻すタイミングを図る。
【００９６】
交差点相対位置算出ステップＳ４２０において、車両位置算出手段２３１は、探索範囲偏重モードを探索範囲モードとして設定した後に、車両と、当該車両が右折する交差点との相対位置を算出する。なお、当該相対位置は、ＧＰＳ情報および地図情報に基づいて算出される。
【００９７】
交差点通過判定ステップＳ４３０において、車両位置判定手段２３２は、交差点相対位置算出ステップＳ４２０で算出された相対位置に基づいて、車両が交差点を通過したか否かを判定する。
【００９８】
交差点通過判定ステップＳ４３０で車両が交差点を通過していないと判定された場合、交差点相対位置算出ステップＳ４２０に戻る（交差点通過判定ステップＳ４３０のＮｏ）。図１７は、車両が交差点を通過していない様子を示す図である。図１７において、車両と、当該車両が右折する交差点との相対位置に基づいて、車両は交差点を通過していないと判定されている。この場合、車両の左側領域には歩行者が存在する可能性は低いため、当該左側領域において歩行者を探索せず、車両の右側領域のみにおいて歩行者を探索する探索範囲偏重モードが選択されたままである。
【００９９】
一方、交差点通過判定ステップＳ４３０で車両が交差点を通過したと判定された場合、探索範囲均等モード設定ステップＳ３８０に進む（交差点通過判定ステップＳ４３０のＹｅｓ）。
【０１００】
換言すれば、探索範囲偏重モードを探索範囲モードとして設定した後、所定の時間間隔で、交差点相対位置算出ステップＳ４２０および交差点通過判定ステップＳ４３０を繰り返し、車両の右折状態が進んでいるか否かを監視している。
【０１０１】
探索範囲均等モード設定ステップＳ３８０において、探索範囲モード設定手段２３０は、探索範囲均等モードを探索範囲モードとして選択する。図１８は、車両が右折すると予測されている交差点において、車両の右折状態が進んで、車両の左側および右側に注視する様子を示す図である。図１８において、車両が右折すると予測されている交差点において、車両の右折状態が進んだ場合（車両が交差点を通過した場合）、探索範囲モード選択手段２３３は、探索範囲均等モードを探索範囲モードとして選択する。
【０１０２】
なお、ここでは、車両が交差点を通過した場合、車両の右折状態が進んでいると判定しているが、これに限定されるものではなく、車両の右折状態が進んでいるか否かを判定可能であれば、その他の方法であっても構わない。
【０１０３】
また、車両が交差点を通過していない場合であっても、車両と、当該車両が右折する交差点との相対位置に応じて、徐々に、車両の左側領域における演算負荷比率と、車両の右側領域における演算負荷比率とを変化させても構わない。
【０１０４】
上述したように、歩行者検知装置１００は、車両が右折する場合、車両と交差点との距離に応じて、歩行者を探索する領域を切り替える。これにより、交差点における車両走行の状況に応じて、歩行者に注視すべき範囲と探索処理における演算量とを考慮して、適切に歩行者を検知する。
【０１０５】
以上のように、本発明の第１の実施形態に係る歩行者検知装置１００によれば、車両が交差点を右折する際、当該車両が交差点に近づくと探索範囲偏重モードに基づいて、車両の右側領域について演算負荷を上げて歩行者を探索し、その後、車両の右折状態が進むと探索範囲均等モードに基づいて、車両の左側領域および右側領域について演算負荷を均等にして歩行者を探索する。これにより、車両が交差点を右折する状況に応じて、高精度かつ高効率な歩行者探索処理を実現することができる。
【０１０６】
＜第２の実施形態＞
図１９は、本発明の第２の実施形態に係る歩行者検知装置５００を示す図である。図１９において、歩行者検知装置５００は、図１に示した本発明の第１の実施形態に係る歩行者検知装置１００にボディー制御ＥＣＵ５１０が追加されている点で異なる。
【０１０７】
図２０は、本発明の第２の実施形態に係る歩行者検知装置５００を機能的に示すブロック図である。図２０において、歩行者検知装置５００は、図２に示した本発明の第１の実施形態に係る歩行者検知装置１００にウィンカー制御手段６１０が追加されている点で異なる。
【０１０８】
図１９および図２０に示す歩行者検知装置５００において、図１および図２に示した本発明の第１の実施形態に係る歩行者検知装置１００と同一の構成については、同一の参照符号を付して、詳細な説明は省略する。本実施形態では、本発明の第１の実施形態と異なる点について、詳しく説明する。
【０１０９】
図１９に示した歩行者検知装置５００のボディー制御ＥＣＵ５１０は、車両が右折または左折する場合におけるウィンカー等を制御する。そして、探索範囲制御ＥＣＵ１３０は、カーナビゲーションＥＣＵ１６０からの走行中道路情報および走行予定経路情報に加えて、ボディー制御ＥＣＵ５１０からのウィンカー情報に基づいて、歩行者を探索する探索範囲を制御する。
【０１１０】
図２０に示した歩行者検知装置５００のウィンカー制御手段６１０は、車両が右折または左折する場合におけるウィンカーを制御する。具体的には、車両が右折または左折する場合、運転者の操作に基づいてウィンカーを点滅させ、その後、車両の右折または左折状態が進んだ場合には、当該ウィンカーの点滅をキャンセルする。
【０１１１】
図２１は、本発明の第２の実施形態に係る歩行者検知装置５００が実行する歩行者検知方法（左折）７００を示すフローチャートである。図２１において、歩行者検知方法（左折）７００は、探索範囲均等モード設定ステップＳ３１０と、左折予測ステップＳ３２０と、第１距離算出ステップＳ３３０と、第１距離判定ステップＳ３４０と、探索範囲偏重モード設定ステップＳ３５０と、ウィンカー情報取得ステップＳ７１０と、ウィンカーキャンセル判定ステップＳ７２０と、探索範囲均等モード設定ステップＳ３８０とを含む。図２１に示した同一のステップ（処理）については、同一の参照符号を付し、詳細な説明は省略する。
【０１１２】
本実施形態に係る歩行者検知方法（左折）７００は、本発明の第１の実施形態に係る歩行者検知方法（左折）３００に比べて、車両の左折状態が進んでいるか否かを監視および判定する処理が異なる。
【０１１３】
歩行者検知方法（左折）７００は、探索範囲均等モード設定ステップＳ３１０から探索範囲偏重モード設定ステップＳ３５０までの処理は、本発明の第１の実施形態に係る歩行者検知方法（左折）３００と同様であって、ここでは、歩行者探索手段２２０は、探索範囲モード選択手段２３３によって選択された探索範囲偏重モードに基づいて、画像取得手段２１０によって取得された画像から歩行者を探索しているものとする。
【０１１４】
次に、ウィンカー情報取得ステップＳ７１０において、ウィンカー制御手段６１０は、車両が左折する場合におけるウィンカー情報を取得する。具体的には、左折ウィンカーが点滅しているか否かを示す情報を取得する。
【０１１５】
ウィンカーキャンセル判定ステップＳ７２０において、ウィンカー制御手段６１０は、ウィンカー情報取得ステップＳ７１０で取得されたウィンカー情報に基づいて、左折ウィンカーがキャンセルされているか否かを判定する。
【０１１６】
ウィンカーキャンセル判定ステップＳ７２０で左折ウィンカーがキャンセルされていると判定された場合、探索範囲均等モード設定ステップＳ３８０に進む（ウィンカーキャンセル判定ステップＳ７２０のＹｅｓ）。
【０１１７】
一方、ウィンカーキャンセル判定ステップＳ７２０で左折ウィンカーがキャンセルされていない判定された場合、ウィンカー情報取得ステップＳ７１０に戻る（ウィンカーキャンセル判定ステップＳ７２０のＮｏ）。
【０１１８】
換言すれば、探索範囲偏重モードを探索範囲モードとして設定した後、所定の時間間隔で、ウィンカー情報取得ステップＳ７１０およびウィンカーキャンセル判定ステップＳ７２０を繰り返し、車両の左折状態が進んでいるか否かを監視している。
【０１１９】
探索範囲均等モード設定ステップＳ３８０において、探索範囲モード設定手段２３０は、探索範囲均等モードを探索範囲モードとして選択する。車両が左折すると予測されている交差点において、車両の左折状態が進んだ場合（左折ウィンカーがキャンセルされた場合）、探索範囲モード選択手段２３３は、探索範囲均等モードを探索範囲モードとして選択する。換言すれば、車両に搭載されたカメラによって撮像された当該車両の前方周辺画像領域内のうちの左側領域において高負荷で探索処理を行っていた状態から、当該車両の前方周辺画像領域内全体を一定負荷で探索処理を行う状態に切り替える。
【０１２０】
以上のように、本発明の第２の実施形態に係る歩行者検知装置５００によれば、車両が交差点を左折する際、当該車両が交差点に近づくと探索範囲偏重モードに基づいて、車両の左側領域について演算負荷を上げて歩行者を探索し、その後、車両の左折状態が進むと探索範囲均等モードに基づいて、車両の左側領域および右側領域について演算負荷を均等にして歩行者を探索する。これにより、車両が交差点を左折する状況に応じて、高精度かつ高効率な歩行者探索処理を実現することができる。
【０１２１】
なお、本実施形態では、車両が左折する場合におけるウィンカー情報に基づいて、探索範囲モードを探索範囲偏重モードから探索範囲均等モードに切り替えていた。車両が右折する場合においても右折ウィンカー情報に基づいて、探索範囲モードを探索範囲偏重モードから探索範囲均等モードに切り替えることによって、同様の効果が得られることは言うまでもない。
【０１２２】
さらに、探索範囲モードを探索範囲偏重モードから探索範囲均等モードに切り替えるタイミングは、ウィンカー情報に限定されるものではなく、例えば、ステアリングセンサ等によって車両の操舵角を検出し、当該車両の操舵角情報に基づいて、判定されても構わない。換言すれば、当該操舵角に基づいて、車両の右折または左折状態が進んでいるか否かを判定する。
【産業上の利用可能性】
【０１２３】
本発明は、歩行者を検知するための演算量を低減しつつ、車両が右折または左折する場合、当該車両が右折または左折した直後の横断歩道を横断する歩行者を精度よく検知する歩行者検知装置等に有用である。
【符号の説明】
【０１２４】
１００、５００ 歩行者検知装置
１１０ 歩行者検知カメラ
１２０ 歩行者検知判断ＥＣＵ
１３０ 探索範囲制御ＥＣＵ
１４０ 表示用ディスプレイ制御ＥＣＵ
１５０ 表示用ディスプレイ
１６０ カーナビゲーションＥＣＵ
２１０ 画像取得手段
２２０ 歩行者探索手段
２３０ 探索範囲モード設定手段
２３１ 車両位置算出手段
２３２ 車両位置判定手段
２３３ 探索範囲モード選択手段
２４０ 結果通知手段
２５０ 右左折予測手段
２６０ 記録手段
３００、７００ 歩行者検知方法（左折）
４００ 歩行者検知方法（右折）
５１０ ボディー制御ＥＣＵ
６１０ ウィンカー制御手段
Ｓ３１０ 探索範囲均等モード設定ステップ
Ｓ３２０ 左折予測ステップ
Ｓ３３０ 第１距離算出ステップ
Ｓ３４０ 第１距離判定ステップ
Ｓ３５０ 探索範囲偏重モード設定ステップ
Ｓ３６０ 第２距離算出ステップ
Ｓ３７０ 第２距離判定ステップ
Ｓ３８０ 探索範囲均等モード設定ステップ
Ｓ４１０ 右折予測ステップ
Ｓ４２０ 交差点相対位置算出ステップ
Ｓ４３０ 交差点通過判定ステップ
Ｓ７１０ ウィンカー情報取得ステップ
Ｓ７２０ ウィンカーキャンセル判定ステップ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載される歩行者検知装置であって、
前記車両周辺の画像を取得する画像取得手段と、
前記車両が右折または左折することを予測する右左折予測手段と、
前記画像取得手段によって取得される画像領域内を予め設定された所定の精度で探索する探索範囲均等モードと、前記画像取得手段によって取得される画像領域を複数の探索領域に分割し、それぞれ異なる精度で探索する探索範囲偏重モードとのいずれかの探索範囲モードを、前記右左折予測手段による予測情報に基づいて設定する探索範囲モード設定手段と、
前記探索範囲モード設定手段によって設定された探索範囲モードに基づいて、前記画像取得手段によって取得された画像から歩行者を探索する歩行者探索手段と、
前記歩行者探索手段によって探索された結果を通知する結果通知手段とを備え、
前記探索範囲モード設定手段は、前記車両と、前記車両が右折または左折する交差点との距離に基づいて、前記探索範囲モードを設定することを特徴とする、歩行者検知装置。
【請求項２】
前記探索範囲偏重モードは、前記分割された複数の探索領域のうち、少なくとも１つを高い精度で探索する特定領域を設定することを特徴とする、請求項１に記載の歩行者検知装置。
【請求項３】
前記探索範囲偏重モードは、前記分割された複数の探索領域のうち、前記特定領域以外の領域を低い精度で探索することを特徴とする、請求項２に記載の歩行者検知装置。
【請求項４】
前記探索範囲モード設定手段は、
前記車両が、前記右左折予測手段によって前記車両が右折または左折すると予測された交差点に近接する予め設定された第１タイミングで、前記探索範囲偏重モードを探索範囲モードとして設定することを特徴とする、請求項１〜３のいずれかに記載の歩行者検知装置。
【請求項５】
前記探索範囲モード設定手段は、
前記右左折予測手段によって前記車両が右折または左折すると予測された交差点を、前記車両の右折または左折開始後予め設定された第２タイミングで、前記探索範囲均等モードを探索範囲モードとして設定することを特徴とする、請求項４に記載の歩行者検知装置。
【請求項６】
前記探索範囲モード設定手段は、
前記車両と、前記右左折予測手段によって前記車両が右折または左折すると予測された交差点との距離を算出する車両位置算出手段と、
前記車両位置算出手段によって算出された前記距離が予め設定された閾値未満であるか否かを判定する車両位置判定手段と、
前記車両位置判定手段によって前記距離が前記閾値未満であると判定された場合、前記探索範囲偏重モードを探索範囲モードとして選択し、前記車両位置判定手段によって前記距離が前記閾値以上であると判定された場合、前記探索範囲均等モードを探索範囲モードとして選択する探索範囲モード選択手段とを含むことを特徴とする、請求項４に記載の歩行者検知装置。
【請求項７】
前記右左折予測手段によって前記車両が左折すると予測された交差点を前記車両の左折開始後において、
前記車両位置判定手段は、前記車両位置算出手段によって算出された距離が前記車両の左折後における走行車線幅未満であるか否かを判定し、
前記探索範囲モード選択手段は、前記車両位置判定手段によって前記距離が前記走行車線幅未満であると判定された場合、前記探索範囲均等モードを探索範囲モードとして設定することを特徴とする、請求項６に記載の歩行者検知装置。
【請求項８】
前記右左折予測手段によって前記車両が右折すると予測された交差点を前記車両の右折開始後において、
前記車両位置判定手段は、前記車両が前記交差点を通過したか否かを判定し、
前記探索範囲モード選択手段は、前記車両位置判定手段によって前記車両が前記交差点を通過したと判定された場合、前記探索範囲均等モードを探索範囲モードとして設定することを特徴とする、請求項６〜７のいずれかに記載の歩行者検知装置。
【請求項９】
前記車両の右折または左折を示すウィンカーを制御するウィンカー制御手段を、さらに備え、
前記第２タイミングは、前記ウィンカー制御手段によって前記車両の右折または左折が示されているウィンカーがキャンセルされるタイミングであることを特徴とする、請求項５に記載の歩行者検知装置。
【請求項１０】
前記右左折予測手段によって前記車両が左折すると予測された場合、前記画像領域内のうちの左側領域は、前記画像領域内のうちの右側領域より高い精度で探索され、
前記右左折予測手段によって前記車両が右折すると予測された場合、前記画像領域内のうちの右側領域は、前記画像領域内のうちの左側領域より高い精度で探索されることを特徴とする、請求項１〜９のいずれかに記載の歩行者検知装置。
【請求項１１】
前記探索範囲偏重モードは、前記分割された複数の探索領域のうち、前記特定領域を高い精度で探索し、前記特定領域以外の領域を探索しないことを特徴とする、請求項２に記載の歩行者検知装置。
【請求項１２】
前記高い精度は、高負荷であること、および／または高精細であることを特徴とする、請求項１に記載の歩行者検知装置。
【請求項１３】
車両に搭載される歩行者検知装置が実行する歩行者検知方法であって、
前記車両周辺の画像を取得する画像取得ステップと、
前記車両が右折または左折することを予測する右左折予測ステップと、
前記車両と、前記右左折予測ステップで前記車両が右折または左折すると予測された交差点との距離を算出する車両位置算出ステップと、
前記画像取得ステップで取得される画像領域内を予め設定された所定の精度で探索する探索範囲均等モードと、前記画像取得ステップで取得される画像領域を複数の探索領域に分割し、それぞれ異なる精度で探索する探索範囲偏重モードとのいずれかの探索範囲モードを、前記車両位置算出ステップで算出された前記車両と前記交差点との距離に基づいて設定する探索範囲モード設定ステップと、
前記探索範囲モード設定ステップで設定された探索範囲モードに基づいて、前記画像取得ステップで取得された画像から歩行者を探索する歩行者探索ステップと、
前記歩行者探索ステップによって探索された結果を通知する結果通知ステップとを含む、歩行者検知方法。
【請求項１】
車両に搭載される歩行者検知装置であって、
前記車両周辺の画像を取得する画像取得手段と、
前記車両が右折または左折することを予測する右左折予測手段と、
前記画像取得手段によって取得される画像領域内を予め設定された所定の精度で探索する探索範囲均等モードと、前記画像取得手段によって取得される画像領域を複数の探索領域に分割し、それぞれ異なる精度で探索する探索範囲偏重モードとのいずれかの探索範囲モードを、前記右左折予測手段による予測情報に基づいて設定する探索範囲モード設定手段と、
前記探索範囲モード設定手段によって設定された探索範囲モードに基づいて、前記画像取得手段によって取得された画像から歩行者を探索する歩行者探索手段と、
前記歩行者探索手段によって探索された結果を通知する結果通知手段とを備え、
前記探索範囲モード設定手段は、前記車両と、前記車両が右折または左折する交差点との距離に基づいて、前記探索範囲モードを設定することを特徴とする、歩行者検知装置。
【請求項２】
前記探索範囲偏重モードは、前記分割された複数の探索領域のうち、少なくとも１つを高い精度で探索する特定領域を設定することを特徴とする、請求項１に記載の歩行者検知装置。
【請求項３】
前記探索範囲偏重モードは、前記分割された複数の探索領域のうち、前記特定領域以外の領域を低い精度で探索することを特徴とする、請求項２に記載の歩行者検知装置。
【請求項４】
前記探索範囲モード設定手段は、
前記車両が、前記右左折予測手段によって前記車両が右折または左折すると予測された交差点に近接する予め設定された第１タイミングで、前記探索範囲偏重モードを探索範囲モードとして設定することを特徴とする、請求項１〜３のいずれかに記載の歩行者検知装置。
【請求項５】
前記探索範囲モード設定手段は、
前記右左折予測手段によって前記車両が右折または左折すると予測された交差点を、前記車両の右折または左折開始後予め設定された第２タイミングで、前記探索範囲均等モードを探索範囲モードとして設定することを特徴とする、請求項４に記載の歩行者検知装置。
【請求項６】
前記探索範囲モード設定手段は、
前記車両と、前記右左折予測手段によって前記車両が右折または左折すると予測された交差点との距離を算出する車両位置算出手段と、
前記車両位置算出手段によって算出された前記距離が予め設定された閾値未満であるか否かを判定する車両位置判定手段と、
前記車両位置判定手段によって前記距離が前記閾値未満であると判定された場合、前記探索範囲偏重モードを探索範囲モードとして選択し、前記車両位置判定手段によって前記距離が前記閾値以上であると判定された場合、前記探索範囲均等モードを探索範囲モードとして選択する探索範囲モード選択手段とを含むことを特徴とする、請求項４に記載の歩行者検知装置。
【請求項７】
前記右左折予測手段によって前記車両が左折すると予測された交差点を前記車両の左折開始後において、
前記車両位置判定手段は、前記車両位置算出手段によって算出された距離が前記車両の左折後における走行車線幅未満であるか否かを判定し、
前記探索範囲モード選択手段は、前記車両位置判定手段によって前記距離が前記走行車線幅未満であると判定された場合、前記探索範囲均等モードを探索範囲モードとして設定することを特徴とする、請求項６に記載の歩行者検知装置。
【請求項８】
前記右左折予測手段によって前記車両が右折すると予測された交差点を前記車両の右折開始後において、
前記車両位置判定手段は、前記車両が前記交差点を通過したか否かを判定し、
前記探索範囲モード選択手段は、前記車両位置判定手段によって前記車両が前記交差点を通過したと判定された場合、前記探索範囲均等モードを探索範囲モードとして設定することを特徴とする、請求項６〜７のいずれかに記載の歩行者検知装置。
【請求項９】
前記車両の右折または左折を示すウィンカーを制御するウィンカー制御手段を、さらに備え、
前記第２タイミングは、前記ウィンカー制御手段によって前記車両の右折または左折が示されているウィンカーがキャンセルされるタイミングであることを特徴とする、請求項５に記載の歩行者検知装置。
【請求項１０】
前記右左折予測手段によって前記車両が左折すると予測された場合、前記画像領域内のうちの左側領域は、前記画像領域内のうちの右側領域より高い精度で探索され、
前記右左折予測手段によって前記車両が右折すると予測された場合、前記画像領域内のうちの右側領域は、前記画像領域内のうちの左側領域より高い精度で探索されることを特徴とする、請求項１〜９のいずれかに記載の歩行者検知装置。
【請求項１１】
前記探索範囲偏重モードは、前記分割された複数の探索領域のうち、前記特定領域を高い精度で探索し、前記特定領域以外の領域を探索しないことを特徴とする、請求項２に記載の歩行者検知装置。
【請求項１２】
前記高い精度は、高負荷であること、および／または高精細であることを特徴とする、請求項１に記載の歩行者検知装置。
【請求項１３】
車両に搭載される歩行者検知装置が実行する歩行者検知方法であって、
前記車両周辺の画像を取得する画像取得ステップと、
前記車両が右折または左折することを予測する右左折予測ステップと、
前記車両と、前記右左折予測ステップで前記車両が右折または左折すると予測された交差点との距離を算出する車両位置算出ステップと、
前記画像取得ステップで取得される画像領域内を予め設定された所定の精度で探索する探索範囲均等モードと、前記画像取得ステップで取得される画像領域を複数の探索領域に分割し、それぞれ異なる精度で探索する探索範囲偏重モードとのいずれかの探索範囲モードを、前記車両位置算出ステップで算出された前記車両と前記交差点との距離に基づいて設定する探索範囲モード設定ステップと、
前記探索範囲モード設定ステップで設定された探索範囲モードに基づいて、前記画像取得ステップで取得された画像から歩行者を探索する歩行者探索ステップと、
前記歩行者探索ステップによって探索された結果を通知する結果通知ステップとを含む、歩行者検知方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【公開番号】特開２０１２−１４５２７（Ｐ２０１２−１４５２７Ａ）
【公開日】平成２４年１月１９日（２０１２．１．１９）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−１５１３４７（Ｐ２０１０−１５１３４７）
【出願日】平成２２年７月１日（２０１０．７．１）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【出願人】（０００００３６０９）株式会社豊田中央研究所 (4,200)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年１月１９日（２０１２．１．１９）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年７月１日（２０１０．７．１）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【出願人】（０００００３６０９）株式会社豊田中央研究所 (4,200)
【Ｆターム（参考）】
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