歩行訓練装置
【課題】本発明は、歩行訓練を行なう際の座位または立位の姿勢に応じて安定した補助を行えることを課題とする。
【解決手段】歩行訓練装置１０は、把持部２０と、複数の支持脚３０Ａ〜３０Ｄと、車輪４０と、高さ調整機構５０Ａ〜５０Ｄと、一対の操作部６０Ａ，６０Ｂとを有する。操作部６０Ａ，６０Ｂは、上下方向に操作される操作レバー６２と、操作レバー６２を回動可能に支持するブラケット６４と、操作レバー６２の回動変位に応じた変位量を高さ調整機構５０Ａ〜５０Ｄに伝達する伝達部材６６とを有する。高さ調整機構５０Ａ〜５０Ｄは、操作部６０Ａ，６０Ｂが同時に操作されることにより歩行訓練者が座位状態から立上がる訓練を行なう際には、把持部２０の高さ位置を座位状態で把持しやすい高さ位置に降下させ、また歩行訓練者が立位状態で歩行訓練する際には把持部２０の高さ位置を立位状態で把持しやすい高さ位置に上昇させることができる。
【解決手段】歩行訓練装置１０は、把持部２０と、複数の支持脚３０Ａ〜３０Ｄと、車輪４０と、高さ調整機構５０Ａ〜５０Ｄと、一対の操作部６０Ａ，６０Ｂとを有する。操作部６０Ａ，６０Ｂは、上下方向に操作される操作レバー６２と、操作レバー６２を回動可能に支持するブラケット６４と、操作レバー６２の回動変位に応じた変位量を高さ調整機構５０Ａ〜５０Ｄに伝達する伝達部材６６とを有する。高さ調整機構５０Ａ〜５０Ｄは、操作部６０Ａ，６０Ｂが同時に操作されることにより歩行訓練者が座位状態から立上がる訓練を行なう際には、把持部２０の高さ位置を座位状態で把持しやすい高さ位置に降下させ、また歩行訓練者が立位状態で歩行訓練する際には把持部２０の高さ位置を立位状態で把持しやすい高さ位置に上昇させることができる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は歩行訓練装置に係り、特に歩行訓練者の姿勢に応じた歩行訓練を行えるように構成された歩行訓練装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、歩行訓練を行なう歩行訓練装置としては、歩行訓練者が立位の姿勢で掴まりながら押して歩くように構成された装置がある（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
また、歩行訓練者の体重が全て下肢に作用しないように歩行訓練者の体を支えながら歩行する装置としては、特許文献２のものがある。この歩行訓練装置は、歩行訓練者に装着された装着具を上方からロープでつり上げると共に、ロープにバネ力を付与して上下動作を支えることで、下肢の負担を軽減している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−２０９４９０号公報
【特許文献２】特開２００７−２２９４３０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記特許文献１のものは、比較的軽量で歩行訓練者が容易に押して歩くことができるように構成されているが、歩行訓練者が立位の状態で歩行する場合にしか使えず、座位の状態から立位の状態に姿勢を変える場合に歩行訓練者の脚力が弱いと立ち上がることができないことがあり、姿勢に応じた訓練を行なうことが難しかった。
【０００６】
また、特許文献２の歩行訓練装置では、歩行訓練者を上方からつり上げるように構成されているので、歩行訓練者の下肢の負担が少ないものの、装置全体が大掛かりになっており、重量もかなりあるので、歩行訓練者が歩行しにくいという問題があった。
【０００７】
そこで、本発明は上記事情に鑑み、上記課題を解決した歩行訓練装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するため、本発明は以下のような手段を有する。
（１）本発明は、歩行訓練者に把持される把持部と、該把持部を所定高さに支持する複数の支持脚と、該支持脚の下端に設けられた車輪とを有する歩行訓練装置において、
前記支持脚の長さを任意の長さに調整する調整機構と、
前記調整機構を操作するための操作部と、を備え、
前記調整機構は、前記操作部の操作により当該歩行訓練者が座位状態から立上がる訓練を行なう際には、前記把持部の高さ位置を座位状態で把持しやすい高さ位置に降下させ、また当該歩行訓練者が立位状態で歩行訓練する際には前記把持部の高さ位置を立位状態で把持しやすい高さ位置に上昇させることを特徴とする。
（２）本発明は、前記操作部を前記把持部に設け、
前記把持部を把持している歩行訓練者が前記操作部を操作することにより、前記調整機構が前記把持部の位置を任意の高さ位置に調整することを特徴とする。
（３）本発明の前記調整機構は、
前記支持脚の延在方向に伸縮可能な伸縮部と、
前記伸縮部を所定長さに伸縮動作させるための駆動力を発生する駆動部と、
を有することを特徴とする。
（４）本発明の前記調整機構は、
前記支持脚を上部と下部とに分割し、前記支持脚の上部と前記支持脚の下部との間に設けられ前記支持脚の長さを調整するガススプリングを有することを特徴とする。
（５）本発明は、歩行訓練者に把持される把持部と、該把持部を所定高さに支持する複数の支持脚と、該支持脚の下端に設けられた車輪とを有する歩行訓練装置において、
前記支持脚の長さを任意の長さに調整する調整機構と、
前記調整機構の動作状態を制御する制御部と、
歩行訓練者に装着された歩行動作補助装置と前記制御部とを通信可能に接続する通信手段と、
を備え、
前記調整機構は、前記歩行動作補助装置からの制御信号により当該歩行訓練者が座位状態から立上がる訓練を行なう際には、前記把持部の高さ位置を座位状態で把持しやすい高さ位置に降下させ、また当該歩行訓練者が立位状態で歩行訓練する際には前記把持部の高さ位置を立位状態で把持しやすい高さ位置に上昇させることを特徴とする。
（６）本発明は、前記複数の支持脚の夫々に前記支持脚に作用する荷重を検出する複数の荷重センサとを有し、
前記通信手段は、前記複数の荷重センサにより検出された検出値を前記歩行動作補助装置の制御装置に送信し、当該歩行訓練者が前記把持部を把持しながら歩行する際の前記複数の荷重センサにより検出された各検出値の左右方向の差に応じて前記歩行動作補助装置が当該歩行訓練者に付与される左脚アシスト力と右脚アシスト力とが各検出値とバランスするように制御させることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、歩行訓練者の操作または意思により当該歩行訓練者が座位状態から立上がる訓練を行なう際には、把持部の高さ位置を座位状態で把持しやすい高さ位置に降下させ、また当該歩行訓練者が立位状態で歩行訓練する際には把持部の高さ位置を立位状態で把持しやすい高さ位置に上昇させることにより、歩行訓練者の姿勢に応じた訓練を容易に行えると共に、歩行訓練者の負担を軽減し、脚力の弱い歩行訓練者でも良い容易に歩行訓練を行なうことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明による歩行訓練装置の一実施例を示す側面図である。
【図２】図１に示す歩行訓練装置の平面図である。
【図３】図１に示す歩行訓練装置の背面図である。
【図４】支持脚の高さ調整機構が縮んだ状態を拡大して示す縦断面図である。
【図５】支持脚の高さ調整機構が伸びた状態を拡大して示す縦断面図である。
【図６】歩行訓練装置を座位状態で使用する場合を示す図である。
【図７】歩行訓練装置を立位状態で使用する場合を示す図である。
【図８】歩行訓練装置の変形例１を示すブロック図である。
【図９】装着式動作補助装置が歩行訓練者に装着された状態を斜め前方からみた斜視図である。
【図１０】装着式動作補助装置が歩行訓練者に装着された状態を斜め後方からみた斜視図である。
【図１１】歩行訓練装置の変形例２を示す斜視図である。
【図１２】変形例２の歩行訓練装置を上方からみた平面図である。
【図１３】変形例２の歩行訓練装置の制御部及び動作補助装置の制御系を示すブロック図である。
【図１４】変形例２の歩行訓練装置を用いて動作補助装置の訓練動作を説明するための斜視図である。
【図１５】動作補助装置の角度センサの制御処理を説明するためのフローチャートである。
【図１６】歩行訓練装置の荷重センサの制御処理を説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図面を参照して本発明を実施するための形態について説明する。
【実施例１】
【００１２】
〔歩行訓練装置の構成〕
図１は本発明による歩行訓練装置の一実施例を示す側面図である。図２は図１に示す歩行訓練装置の平面図である。図３は図１に示す歩行訓練装置の背面図である。
【００１３】
図１乃至図３に示されるように、歩行訓練装置１０は、把持部２０と、複数の支持脚３０Ａ〜３０Ｄと、車輪４０と、高さ調整機構５０Ａ〜５０Ｄと、一対の操作部６０Ａ，６０Ｂとを有する。把持部２０は、上方からみるとＵ字状に形成されており、内側に歩行訓練者の胴部分が入ることができる空間２２が形成されている。また、歩行訓練装置１０は、歩行訓練者が把持部２０を把持することにより、歩行訓練を行なう歩行訓練者の転倒を防止することもできる。
【００１４】
支持脚３０Ａ〜３０Ｄは、４本設けられており、夫々上端が把持部２０に結合され、下端が把持部２０より外側に位置するように曲げられている。また、各支持脚３０Ａ〜３０Ｄは、内部が中空とされた円筒形状の金属パイプからなり、下端には車輪４０が取り付けられている。
【００１５】
また、各支持脚３０Ａ〜３０Ｄは、支持脚３０の長さを任意の長さに調整するように構成された高さ調整機構５０Ａ〜５０Ｄを有する。高さ調整機構５０Ａ〜５０Ｄは、操作部６０Ａ，６０Ｂの操作により把持部２０の高さ位置を任意の高さ位置に調整するものであり、操作部６０Ａ，６０Ｂを操作されないときは、調整された任意の高さ位置を維持するようにロックされている。
【００１６】
操作部６０Ａ，６０Ｂは、歩行訓練者が歩行訓練中に誤って操作しないように、把持部２０の左右両側の外側に設けられている。また、左側に配された操作部６０Ａは、左側の高さ調整機構５０Ａ，５０Ｂのロック解除を行えるように設けられ、右側に配された操作部６０Ｂは、右側の高さ調整機構５０Ｃ，５０Ｄのロック解除を行えるように設けられている。
【００１７】
また、操作部６０Ａ，６０Ｂは、夫々、上下方向に回動操作される操作レバー６２と、操作レバー６２を回動可能に支持するブラケット６４と、操作レバー６２の回動変位に応じた変位量を高さ調整機構５０Ａ〜５０Ｄに伝達する伝達部材６６とを有する。そして、高さ調整機構５０Ａ〜５０Ｄは、操作レバー６２を上方に引き上げられると、ロック解除されるように構成されており、ロック解除状態のときに上下方向の高さ位置を任意の高さ位置に調整可能となる。
【００１８】
従って、高さ調整機構５０Ａ〜５０Ｄは、歩行訓練者が座位状態から立上がる訓練を行なう際には、操作部６０Ａ，６０Ｂが同時に操作されることにより把持部２０の高さ位置を座位状態で把持しやすい高さ位置に降下させ、また歩行訓練者が立位状態で歩行訓練する際には把持部２０の高さ位置を立位状態で把持しやすい高さ位置に上昇させることができる。
【００１９】
歩行訓練装置１０は、上記のように大掛かりな構成ではなく、軽量化が図られているため、歩行訓練者が脚力の弱い人の場合でも、容易に歩行訓練を行なうことができるように構成されている。
〔高さ調整機構の構成〕
ここで、高さ調整機構５０Ａ〜５０Ｄの構成について説明する。図４は支持脚３０（３０Ａ〜３０Ｄ）の高さ調整機構５０（５０Ａ〜５０Ｄ）が縮んだ状態を拡大して示す縦断面図である。図５は支持脚３０（３０Ａ〜３０Ｄ）の高さ調整機構５０（５０Ａ〜５０Ｄ）が伸びた状態を拡大して示す縦断面図である。
【００２０】
図４に示されるように、高さ調整機構５０（５０Ａ〜５０Ｄ）は、支持脚３０（３０Ａ〜３０Ｄ）の中空部に収納されており、支持脚３０の上部筒状体３２と下部筒状体３４との間の延在方向の距離（長さ）を調整するように伸縮可能な構成になっている。高さ調整機構５０（５０Ａ〜５０Ｄ）は、夫々、上部筒状体３２と下部筒状体３４との間で伸縮する伸縮部７０と、伸縮部７０の内側に収納された駆動部８０とを有する。伸縮部７０は、上部筒状体３２の下端に結合された上スリーブ７２と、下部筒状体３４の下スリーブ７４とからなる。上スリーブ７２は、外径が下スリーブ７４の内径よりも小径であるので、下スリーブ７４の内側に収納されるように伸縮動作する。
【００２１】
駆動部８０は、ガススプリングからなり、高圧ガスが封入されたシリンダ８２と、ピストンロッド８４とを有する。ピストンロッド８４は、下端がシリンダ８２内を摺動するピストンに結合され、上端がロック解除部８６に結合されている。ロック解除部８６は、上部筒状体３２の底部に設けられた段部３３に嵌合固定されている。尚、駆動部８０を構成するガススプリングは、各支持脚３０Ａ〜３０Ｄの全長に応じた長さのものを適宜選択することができ、且つ昇降動作による高さ調整範囲もピストンロッド８４のストロークを選択することにより適宜設定することができる。また、駆動部８０としては、ガススプリングに限らず、例えば、空気圧縮機からの圧縮空気をシリンダに供給するエア駆動方式、あるいはモータの回転力で上部筒状体３２を昇降させるモータ駆動方式等を用いても良い。
【００２２】
ロック解除部８６は、上部筒状体３２に挿通された伝達ロッド８８を介して操作部６０Ａ，６０Ｂの伝達部材６６の回動力が伝達されて押圧部８７が押下されることにより、シリンダ８２内のガスの流通路を開放してロック解除を行なう。これにより、ピストンロッド８４は、シリンダ８２内のガスの流通路が開放されている間に延在方向（上下方向）に摺動可能になる。尚、歩行訓練者が操作部６０Ａ，６０Ｂの操作レバー６２に対する押圧操作を解除すると、ロック解除部８６に対する押圧力が伝達されなくなるため、シリンダ８２内のガスの流通路を閉止するロック状態に復帰する。
【００２３】
図５に示されるように、歩行訓練者が操作部６０Ａ，６０Ｂの操作レバー６２を押下した場合、操作レバー６２の回動力が伝達部材６６及び伝達ロッド８８を介してロック解除部８６の押圧部８７に伝達され、シリンダ８２内のガスの流通路が開放されるため、各高さ調整機構５０Ａ〜５０Ｄは高さ調整可能状態に切り替わる。この高さ調整可能状態では、ロック解除状態であるので、ピストンロッド８４がシリンダ８２内のガス圧の作用によって上動する。その結果、各支持脚３０Ａ〜３０Ｄの上部筒状体３２と下部筒状体３４との間との間隔が拡張されて支持脚３０の延在方向の長さが伸長するように動作する。
【００２４】
図６は歩行訓練装置１０を座位状態で使用する場合を示す図である。図６に示されるように、操作部６０Ａ、６０Ｂの操作によりロック解除状態で歩行訓練者Ｘが体重を把持部２０に作用させるか、あるいは把持部２０を下方に押圧することでピストンロッド８４を押し上げるガス圧よりも下方への押圧力の方が大きいので、各支持脚３０Ａ〜３０Ｄの各ピストンロッド８４が縮み方向に動作して把持部２０が降下する。従って、把持部２０に対する垂下方向の押圧力を加減することにより、ピストンロッド８４の昇降位置を調整することが可能になる。
【００２５】
そして、歩行訓練者Ｘが座位の状態の場合には、把持部２０の高さ位置が座位状態で使用しやすい低い位置に降下したとき、操作部６０Ａ，６０Ｂの操作レバー６２から手を離して各高さ調整機構５０Ａ〜５０Ｄのロック解除操作を停止し、ロック状態に復帰させる。これにより、歩行訓練者Ｘは、座位状態に対応した高さ位置（低位置）に調整された把持部２０を把持することで、比較的容易に座位状態から立位に立ち上がることが可能になる。
【００２６】
また、歩行訓練者Ｘは、立位状態になった後も座位状態に対応した高さ位置（低位置）に調整された把持部２０を把持することにより、座位状態に移行する動作過程でもバランスを崩すことなく座ることが可能になる。
【００２７】
図７は歩行訓練装置１０を立位状態で使用する場合を示す図である。図７に示されるように、歩行訓練者Ｘが立位状態になったとき、再度、操作部６０Ａ，６０Ｂの操作レバー６２を押下する方向に操作することにより、各高さ調整機構５０Ａ〜５０Ｄの各駆動部８０のロックが解除される。この場合、把持部２０を下方に押圧する力を弱めることにより、各高さ調整機構５０Ａ〜５０Ｄの各ピストンロッド８４がシリンダ８２内のガス圧の作用によって上動し、把持部２０が座位の高さ位置から立位の高さ位置に変化する。
【００２８】
この立位の状態では、把持部２０が歩行訓練者Ｘの両脇を支える位置に上昇しており、脚力が低下した歩行訓練者Ｘでも転倒防止されると共に、歩行訓練装置１０を強く押さなくても脚を前に出すことで前進することができ、自然に歩行訓練を行なうことが可能になる。
〔変形例１〕
図８は歩行訓練装置の変形例１を示すブロック図である。図８に示されるように、変形例１の歩行訓練装置１０Ａは、把持部２０の左右両側の外側に操作部としての第１、第２のスイッチ１００、１１０が設けられている。この第１、第２のスイッチ１００、１１０は、プッシュ式スイッチからなり、小さな力で押圧すると、ロック解除信号をドライバ回路１２０に出力する。ドライバ回路１２０では、アンド回路を有しており、スイッチ１００、１１０が同時にオンになると、各ソレノイド１３１〜１３４に通電して各ソレノイド１３１〜１３４を励磁状態に切り替える。これにより、スイッチ１００、１１０のいずれか一方が間違ってオンに操作されても各ソレノイド１３１〜１３４が誤動作しないようになっている。
【００２９】
すなわち、スイッチ１００、１１０が同時にオン操作された場合のみ各ソレノイド１３１〜１３４は、駆動部８０のロック解除部８６を押圧する押圧力を発生するように動作する。従って、本変形例では、スイッチ１００、１１０がオンに操作されると、上記操作部６０Ａ，６０Ｂの操作レバー６２を押下したのと同じロック解除動作が行なわれ、各高さ調整機構５０Ａ〜５０Ｄの各ピストンロッド８４がシリンダ８２内のガス圧の作用によって上動する。また、歩行訓練者Ｘがスイッチ１００、１１０をオンに操作した状態で把持部２０を下方に押圧することで、各高さ調整機構５０Ａ〜５０Ｄの長さが調整され、把持部２０の高さ位置を任意の高さ位置に調整することが可能になる。
【００３０】
また、歩行訓練者Ｘがスイッチ１００、１１０から手を離してオフ状態に切り替えることにより、ドライバ回路１２０は、各ソレノイド１３１〜１３４への通電を停止して各ソレノイド１３１〜１３４を消磁状態に切り替える。この場合、各ソレノイド１３１〜１３４による押圧力が無くなると共に、高さ調整機構５０Ａ〜５０Ｄの各駆動部８０がロック状態に復帰し、把持部２０が任意の高さに保持される。
〔変形例２〕
歩行訓練装置の変形例２を説明する前に歩行訓練者が歩行訓練の際に装着する装着式歩行動作補助装置について説明する。
【００３１】
図９は装着式歩行動作補助装置が歩行訓練者に装着された状態を斜め前方からみた斜視図である。図１０は装着式歩行動作補助装置が歩行訓練者に装着された状態を斜め後方からみた斜視図である。
【００３２】
図９及び図１０に示されるように、装着式歩行動作補助装置（以下「歩行動作補助装置」と称する）２１０は、例えば、骨格筋の筋力低下により歩行が不自由な下肢運動機能障害者、あるいは、歩行運動のリハビリを行う患者などのように自力歩行が困難な人の歩行動作を補助（アシスト）する装置であり、脳からの信号により筋力を発生させる際に生じる生体信号（表面筋電位）を検出し、この検出信号に基づいてアクチュエータからの駆動力を付与するように作動する。
【００３３】
歩行動作補助装置２１０を装着した歩行訓練者Ｘは、自らの意思で歩行動作を行うと、その際に発生した生体信号に応じた駆動トルクがアシスト力として歩行動作補助装置２１０から付与され、例えば、通常歩行で必要とされる筋力の半分の力で歩行することが可能になる。従って、歩行訓練者Ｘは、自身の筋力とアクチュエータ（本実施例では、電動式の駆動モータを用いる）からの駆動トルクとの合力によって全体重を支えながら歩行することができる。
【００３４】
その際、歩行動作補助装置２１０は、歩行動作に伴う重心の移動に応じて付与されるアシスト力（モータトルク）が歩行訓練者Ｘの意思を反映するように制御している。そのため、歩行動作補助装置２１０のアクチュエータは、歩行訓練者Ｘの意思に反するような負荷を与え無いように制御されており、歩行訓練者Ｘの動作を妨げないように制御される。
【００３５】
また、歩行動作補助装置２１０は、歩行動作以外にも、例えば、歩行訓練者Ｘが椅子に座った座位状態から立ち上がる際の動作、あるいは立位状態から椅子に腰掛ける際の動作も補助することができる。特に歩行訓練者Ｘの筋力が弱っている場合には、椅子から立ち上がる動作を行うことが難しいが、歩行動作補助装置２１０を装着した歩行訓練者Ｘは、自らの意思に応じて駆動トルクを付与されて筋力の低下を気にせずに動作することが可能になる。
【００３６】
ここで、歩行動作補助装置２１０の構成の一例について説明する。歩行動作補助装置２１０は、図９及び図１０に示されるように、歩行訓練者Ｘに装着される動作補助装着フレーム２１８Ａに駆動部を設けたものである。駆動部としては、歩行訓練者Ｘの右側股関節に位置する右腿駆動モータ２２０と、歩行訓練者Ｘの左側股関節に位置する左腿駆動モータ２２２と、歩行訓練者Ｘの右膝関節に位置する右膝駆動モータ２２４と、歩行訓練者Ｘの左膝関節に位置する左膝駆動モータ２２６とを有する。これらの駆動モータ２２０，２２２，２２４，２２６は、制御装置からの制御信号により駆動トルクを制御されるＤＣモータまたはＡＣモータなどからなる電動モータからなり、モータ回転を所定の減速比で減速する減速機構（駆動部に内蔵）を有している。また、歩行動作補助装置２１０の各関節を駆動する駆動モータ２２０，２２２，２２４，２２６には、各関節の角度検出値を検出する角度センサ２２０ａ，２２２ａ，２２４ａ，２２６ａが内蔵されている。
【００３７】
また、歩行訓練者Ｘの腰の周囲に装着される腰締結部材２３０には、駆動モータ２２０，２２２，２２４，２２６を駆動させるための電源として機能するバッテリ２３２，２３４が取り付けられている。バッテリ２３２、２３４は、充電式バッテリであり、歩行訓練者Ｘの歩行動作を妨げないように左右に分散配置されている。
【００３８】
また、歩行訓練者Ｘの背面側となる腰締結部材２３０の後側には、制御ユニット２３６が取り付けられている。さらに、腰締結部材２３０の外周側面（左右両側の前後位置）には、後述する各布製ベルト３２０Ａ〜３２０Ｄの端部を係止する係止部２３１（２３１Ａ〜２３１Ｄ）に設けられている（図１２参照）。
【００３９】
そして、歩行動作補助装置２１０は、歩行訓練者Ｘの右腿の動きに伴う生体電位を検出する生体信号検出センサ２３８ａ，２３８ｂと、歩行訓練者Ｘの左腿の動きに伴う生体電位を検出する生体信号検出センサ２４０ａ，２４０ｂと、右膝の動きに伴う生体電位を検出する生体信号検出センサ２４２ａ，２４２ｂと、左膝の動きに伴う生体電位を検出する生体信号検出センサ２４４ａ，２４４ｂとを有する。
【００４０】
これらの各生体信号検出センサ２３８ａ，２３８ｂ，２４０ａ，２４０ｂ，２４２ａ，２４２ｂ，２４４ａ，２４４ｂは、筋電位信号や神経伝達信号などの生体電位信号を皮膚を介して検出する生体信号検出手段であり、微弱電位を検出するための電極（図示せず）を有する。尚、本実施例では、各生体信号検出センサ２３８ａ，２３８ｂ，２４０ａ，２４０ｂ，２４２ａ，２４２ｂ，２４４ａ，２４４ｂは、電極の周囲を覆う粘着シールにより歩行訓練者Ｘの皮膚表面に貼着するように取り付けられる。
【００４１】
人体においては、脳からの指令によって骨格筋を形成する筋肉の表面にシナプス伝達物質のアセチルコリンが放出される結果、筋線維膜のイオン透過性が変化して活動電位が発生する。そして、活動電位によって筋線維の収縮が発生し、筋力を発生させる。そのため、骨格筋の電位を検出することにより、歩行動作の際に生じる筋力を推測することが可能になり、この推測された筋力に基づく仮想トルクから歩行動作に必要なアシスト力を求めることが可能になる。
【００４２】
従って、歩行動作補助装置２１０では、これらの生体信号検出センサ２３８ａ，２３８ｂ，２４０ａ，２４０ｂ，２４２ａ，２４２ｂ，２４４ａ，２４４ｂによって検出された生体信号に基づいて４個の駆動モータ２２０，２２２，２２４，２２６に供給する駆動電流を求め、この駆動電流で駆動モータ２２０，２２２，２２４，２２６を駆動することで、アシスト力が付与されて歩行訓練者Ｘの歩行動作を補助するように構成されている。
【００４３】
また、歩行動作による重心移動をスムーズに行うため、脚の裏にかかる荷重を検出する必要がある。そのため、歩行訓練者Ｘの左右脚の裏には、床反力センサ２５０ａ，２５０ｂ，２５２ａ，２５２ｂ（図９及び図１０中、破線で示す）が設けられている。
【００４４】
また、床反力センサ２５０ａは、右脚前側の荷重に対する反力を検出し、床反力センサ２５０ｂは、右脚後側の荷重に対する反力を検出する。床反力センサ２５２ａは、左脚前側の荷重に対する反力を検出し、床反力センサ２５２ｂは、左脚後側の荷重に対する反力を検出する。各床反力センサ２５０ａ，２５０ｂ，２５２ａ，２５２ｂは、例えば、印加された荷重に応じた電圧を出力する圧電素子などからなり、体重移動に伴う荷重変化、及び歩行訓練者Ｘの脚と地面との接地の有無を夫々検出することができる。
【００４５】
動作補助装着フレーム２１８Ａは、歩行訓練者Ｘの腰に装着される腰締結部材２３０と、第１締結部材の右側部から下方に設けられた右脚補助部２５４と、腰締結部材２３０の左側部から下方に設けられた左脚補助部２５５とを有する。
【００４６】
右脚補助部２５４と左脚補助部２５５とは、左右対称に配置されており、腰締結部材２３０に固定されたブラケット２５６と、ブラケット２５６より下方に延在し歩行訓練者Ｘの腿外側に沿うように形成された第１フレーム２５８と、第１フレーム２５８より下方に延在し歩行訓練者Ｘの脛外側に沿うように形成された第２フレーム２６０と、歩行訓練者Ｘの脚の裏（靴を履く場合には、靴底）が載置される第３フレーム２６２とを有する。
【００４７】
さらに、駆動モータ２２０，２２２，２２４，２２６は、関節角度を検出する角度センサ２２０ａ，２２２ａ，２２４ａ，２２６ａを有する。この角度センサ２２０ａ，２２２ａ，２２４ａ，２２６ａは、例えば、腰関節及び膝関節の関節角度に比例したパルス数をカウントするロータリエンコーダなどからなり、関節角度に応じたパルス数に対応した電気信号をセンサ出力として出力する。
【００４８】
また、第１フレーム２５８の長手方向の中間位置には、歩行訓練者Ｘの腿に締結されるベルト状の腿締結部材２７８が取り付けられている。また、第２フレーム２６０の長手方向の中間位置には、歩行訓練者Ｘの膝下の脛に締結されるベルト状の脛締結部材２８０が取り付けられている。
【００４９】
従って、駆動モータ２２０，２２２，２２４，２２６で発生された駆動トルクは、ギヤを介して第１フレーム２５８、第２フレーム２６０に伝達され、さらに腿締結部材２７８、脛締結部材２８０を介して歩行訓練者Ｘの脚にアシスト力（補助力）として伝達される。
【００５０】
また、第２フレーム２６０の下端には、足首関節２６８を介して靴２８４が回動可能に連結されている。
【００５１】
各フレーム２５８，２６０，２６２は、夫々ジュラルミン等の軽量化された金属材の周囲を弾性を有する樹脂材で覆うように構成されており、腰締結部材２３０に取り付けられたバッテリ２３２，２３４、制御ユニット２３６等の動作補助装着フレーム２１８Ａの重量を支えることができる。すなわち、歩行動作補助装置２１０は、動作補助装着フレーム２１８Ａなどの重量が歩行訓練者Ｘに作用しないように構成されており、歩行訓練者Ｘに余計な荷重を与えないように取り付けられる。
【００５２】
図１１は本発明による歩行訓練装置の変形例２を示す斜視図である。図１１に示されるように、歩行訓練者Ｘは、歩行動作補助装置２１０を最初に装着して歩行訓練を行なう際、歩行訓練装置１０Ｂを用いて歩行訓練を行なう。歩行動作補助装置２１０は、歩行訓練者Ｘの生体電位信号に基づき各関節の駆動モータ２２０，２２２，２２４，２２６を制御して歩行のための駆動トルクを歩行訓練者Ｘの脚に伝達する。しかしながら、歩行訓練者Ｘは、歩行動作補助装置２１０を装着した状態での歩行訓練を初め行なう場合、歩行動作補助装置２１０によるアシスト力がどのように作用するのかを体感しておらず、精神的に不安を感じることがある。そのような場合には、歩行動作補助装置２１０を装着した歩行訓練者Ｘは、歩行訓練装置１０Ｂによる歩行支援を受けながら歩行訓練を行なうと安心する。
【００５３】
歩行訓練装置１０Ｂは、歩行動作補助装置２１０の動作制御に連動して把持部２０の高さ位置を自動的に調整する機能を有する。すなわち、歩行動作補助装置２１０を装着した歩行訓練者Ｘが座位状態になると、歩行動作補助装置２１０の制御ユニット２３６から歩行訓練者Ｘの動き（姿勢）に応じた制御信号が出力されると、当該制御信号に基づいて歩行訓練装置１０Ｂは、各高さ調整機構５０Ａ〜５０Ｄの駆動部８０をロック解除状態に切り替えて把持部２０の高さを歩行訓練者Ｘの動き、身長、姿勢に応じた高さ位置に調整可能となる。
【００５４】
また、各高さ調整機構５０Ａ〜５０Ｄには、駆動部８０のピストンロッド８４が伸び状態か縮み状態かを検出する長さ位置検出センサ５２Ａ〜５２Ｄが設けられている。
【００５５】
また、各支持脚３０Ａ〜３０Ｄの下端には、荷重センサ９０Ａ〜９０Ｄが取り付けられている。荷重センサ９０Ａ〜９０Ｄは、歪みゲージあるいは圧電素子からなり、各支持脚３０Ａ〜３０Ｄの夫々に付加された荷重の大きさに応じた検出信号を出力する。
【００５６】
図１２は変形例２の歩行訓練装置を上方からみた平面図である。図１２に示されるように、歩行訓練装置１０Ｂは、Ｕ字状に形成された把持部２０の内側の４箇所にベルト繰り出し部３１０Ａ〜３１０Ｄを有する。ベルト繰り出し部３１０Ａ〜３１０Ｄは、歩行訓練者Ｘに向かう方向（中心に向かう方向）に布製ベルト３２０Ａ〜３２０Ｄを繰り出すと共に、所定以上の張力が作用したときは布製ベルト３２０Ａ〜３２０Ｄを強制的に巻き取るプリテンショナーを有する。
【００５７】
歩行訓練を行なう際には、各布製ベルト３２０Ａ〜３２０Ｄの端部に設けられたフック３３０Ａ〜３３０Ｄを歩行動作補助装置２１０の腰締結部材２３０の外周側面に設けられた各係止部２３１Ａ〜２３１Ｄに係止させる。各布製ベルト３２０Ａ〜３２０Ｄは、歩行訓練者Ｘが通常の動きをしているときは、弛んだ状態であるので、歩行動作を妨げることがない。しかしながら、例えば、歩行訓練Ｘがバランスを崩して体が左右方向に傾いたり、あるいは歩行動作時に靴が滑って急速に前後方向の重心移動が生じたとき、布製ベルト３２０Ａ〜３２０Ｄのいずれかの張力が増大する。これにより、布製ベルト３２０Ａ〜３２０Ｄは、ベルト繰り出し部３１０Ａ〜３１０Ｄのプリテンショナーによって瞬時に巻き取られ把持部２０との間で張力を増大させたベルト拘束状態に切り替わる。
【００５８】
これにより、歩行訓練者Ｘは、各布製ベルト３２０Ａ〜３２０Ｄの張力を介して把持部２０に支えられ、転倒することを防止される。
【００５９】
図１３は変形例２の歩行訓練装置の制御部及び動作補助装置の制御系を示すブロック図である。図１３に示されるように、歩行動作補助装置２１０の制御ユニット２３６に搭載された制御装置３５０は、生体電位処理手段３６０、随意的制御手段３７０、データベース３８０、自律的制御手段３９０、制御信号合成手段４００、駆動電流生成手段４１０を有する。
【００６０】
生体信号検出センサ２３８ａ，２３８ｂ，２４０ａ，２４０ｂ，２４２ａ，２４２ｂ，２４４ａ，２４４ｂは、歩行訓練者Ｘの歩行動作によって発生する生体電位信号ａを検出して生体電位処理手段３６０に入力する。生体電位処理手段３６０は、生体電位信号ａから神経伝達信号ｂおよび筋電位信号ｃを抽出して随意的制御手段３７０に入力する。
【００６１】
随意的制御手段３７０は、歩行動作補助装置２１０が装着された歩行訓練者Ｘの意思による歩行動作の際に生じる生体電位信号ａから得られた神経伝達信号ｂおよび筋電位信号ｃに基づいて随意的制御信号ｄ１を生成する。
【００６２】
また、自律的制御手段３９０は、神経伝達信号ｂおよび筋電位信号ｃに基づいて自律制御信号ｄ２を生成する。また、随意的制御手段３７０および自律的制御手段３９０は、各物理量センサ（モータのトルクセンサ、各関節の角度センサ、床反力センサを含む）２７０により検出された物理量とデータベース３８０に格納された基準パラメータとを比較することにより、歩行訓練者Ｘが行おうとしているタスクのフェーズを推定し、このフェーズに応じたハイブリッド比およびパワーアシスト率となるように、随意的制御信号ｄ１および自律的制御信号ｄ２を生成し、制御信号合成手段４００に供給する。
【００６３】
制御信号合成手段４００では、随意的制御手段３７０からの随意制御信号ｄ１と、自律的制御手段３９０からの自律制御信号ｄ２とを合成して駆動信号ｄを生成する。
【００６４】
駆動電流生成手段４１０は、制御信号合成手段４００からの制御信号ｄに基づいてモータ駆動電流ｅを生成して各駆動モータ２２０，２２２，２２４，２２６に出力する。駆動モータ２２０，２２２，２２４，２２６の駆動力により歩行動作補助装置２１０のフレーム２５８、２６０が駆動され、フレーム２５８、２６０を介してモータトルクが歩行訓練者Ｘの脚に伝達される。
【００６５】
また、歩行動作に伴って各物理量センサ（モータのトルクセンサ、各関節の角度センサ、床反力センサを含む）２７０で検出されたセンサ信号ｆが随意的制御手段３７０及び自律制御手段３９０にフィードバックされる。そして、随意的制御手段３７０及び自律制御手段３９０では、神経伝達信号ｂと筋電位信号ｃとセンサ信号ｆとの組合せに基づいて随意的制御信号ｄ１、自律制御信号ｄ２を生成する。
【００６６】
そして、制御信号合成手段４００は、随意的制御手段３７０及び自律制御手段３９０からの随意的制御信号ｄ１、自律制御信号ｄ２に基づいて歩行動作補助装置２１０の駆動モータ２２０，２２２，２２４，２２６（図９、図１０を参照）の駆動を制御する制御信号と、各物理量センサ（モータのトルクセンサ、各関節の角度センサ、床反力センサを含む）２７０により検出された歩行訓練者Ｘの動作、姿勢に関する物理量からデータベース３８０からタスクのフェーズを推定し、推定したフェーズに対応するパワーアシスト率となるように駆動力を駆動モータ２２０，２２２，２２４，２２６に発生させる制御信号とを生成する。
【００６７】
制御信号合成手段４００で生成された制御信号は、無線通信装置４２０を介して無線信号ｇに変換される。さらに、無線信号ｇは、歩行訓練装置１０Ｂに搭載された無線通信装置４３０に受信され、ドライバ回路１２０に入力される。ドライバ回路１２０は、前述した変形例１の場合と同様に、各ソレノイド１３１〜１３４（図８参照）に通電して各ソレノイド１３１〜１３４を励磁状態に切り替える。各ソレノイド１３１〜１３４は、駆動部８０のロック解除部８６を押圧する押圧力を発生するように動作する。
【００６８】
これにより、各高さ調整機構５０Ａ〜５０Ｄの駆動部８０のロック解除動作が行なわれ、各ピストンロッド８４がシリンダ８２内のガス圧の作用によって上動する。また、歩行訓練者Ｘがこのロック解除状態で把持部２０を下方に押圧する押圧力を加減することで、各高さ調整機構５０Ａ〜５０Ｄの長さが調整され、把持部２０の高さ位置を任意の高さ位置に調整することが可能になる。尚、歩行訓練者Ｘは、把持部２０に設けられたスイッチ１００、１１０をオンに切り替えると、手動操作により各高さ調整機構５０Ａ〜５０Ｄの駆動部８０をロック解除して把持部２０の高さ位置を調整することができる。
【００６９】
図１４は変形例２の歩行訓練装置１０Ｂを用いて歩行動作補助装置２１０の訓練動作を説明するための斜視図である。図１４に示されるように、歩行訓練者が座位状態になったときは、膝関節の回動角度が９０度未満になったことを駆動モータ２２４，２２６に内蔵された角度センサ２２４ａ、２２６ａにより検出され、当該角度検出信号が無線通信装置４２０、４３０を介してドライバ回路１２０に入力される。これにより、ドライバ回路１２０は、前述した変形例１の場合と同様に、各ソレノイド１３１〜１３４（図８参照）に通電して各ソレノイド１３１〜１３４を励磁状態に切り替える。各ソレノイド１３１〜１３４は、駆動部８０のロック解除部８６を押圧する押圧力を発生するように動作する。
【００７０】
このように、各高さ調整機構５０Ａ〜５０Ｄの駆動部８０のロック解除動作が行なわれた状態で、歩行訓練者Ｘが把持部２０を下方に押圧することで、各ピストンロッド８４が縮み方向に摺動し、把持部２０は座位状態に適した高さに降下する。
【００７１】
座位状態から立ち上がる際は、歩行訓練装置１０Ｂの把持部２０が座位状態に応じた低い位置に降下しているので、歩行訓練者Ｘは、把持部２０に掴まりやすく、容易に立ち上がることができ、立上がり動作過程でバランスを崩すことが防止される。
【００７２】
また、歩行訓練者Ｘは、立位の状態でも把持部２０を把持することにより、立位状態から座位に移行する動作過程でもバランスを崩すことなく座ることが可能になる。
【００７３】
また、各支持脚３０Ａ〜３０Ｄの下端に設けられた荷重センサ９０Ａ〜９０Ｄの検出信号は、無線通信装置４３０を介して無線信号ｈに変換される。無線信号ｈは、歩行動作補助装置２１０に搭載された無線通信装置４２０に受信され、自律制御手段３９０に入力される。そのため、自律制御手段３９０は、荷重センサ９０Ａ〜９０Ｄの検出信号によって歩行訓練者Ｘがどの程度歩行訓練装置１０Ｂに体重を掛けているかを判別し、歩行訓練者Ｘが歩行訓練装置１０Ｂに依存する割合を演算する。この演算結果により、自律制御手段３９０は、自律制御信号ｄ２を補正する。
【００７４】
例えば、歩行訓練者Ｘが歩行訓練装置１０Ｂに依存する割合が５０％の場合には、自律制御信号ｄ２を３０％減少させる。また、歩行訓練者Ｘが歩行訓練装置１０Ｂに依存する割合が２０％の場合には、自律制御信号ｄ２を１０％減少させる。これにより、歩行動作補助装置２１０の駆動モータ２２０，２２２，２２４，２２６によるアシスト力（モータトルク）が過剰にならないように抑制することができる。
【００７５】
ここで、制御装置３５０が実行する角度センサの制御処理について説明する。図１５は動作補助装置の角度センサの制御処理を説明するためのフローチャートである。
【００７６】
図１５に示されるように、制御装置３５０は、Ｓ１１で、歩行動作補助装置２１０の各関節を駆動する駆動モータ２２０，２２２，２２４，２２６に内蔵された角度センサ２２０ａ，２２２ａ，２２４ａ，２２６ａにより検出された各関節の角度検出値を読み込む。続いて、Ｓ１２に進み、角度センサ２２４ａ，２２６ａにより検出された膝関節角度が予め設定された所定の立位判定角度（例えば、１５０度）以上か否かをチェックする。尚、膝関節角度の立位判定角度は、任意の所定角度に設定可能であり、１５０度に限らない。
【００７７】
Ｓ１２において、角度センサ２２４ａ，２２６ａにより検出された膝関節角度が所定角度（例えば、１５０度）以上の場合（ＹＥＳの場合）には、Ｓ１３に進み、角度センサ２２０ａ，２２２ａにより検出された腰関節角度が予め設定された所定の立位判定角度（例えば、１５０度）以上か否かをチェックする。尚、腰関節角度の立位判定角度は、任意の所定角度に設定可能であり、１５０度に限らない。
【００７８】
Ｓ１３において、角度センサ２２０ａ，２２２ａにより検出された腰関節角度が所定角度（例えば、１５０度）以上の場合（ＹＥＳの場合）には、Ｓ１４に進み、当該歩行訓練者Ｘが立位の姿勢であると判定する。次のＳ１５では、各支持脚３０Ａ〜３０Ｄの各高さ調整機構５０Ａ〜５０Ｄに設けられた長さ位置検出センサ５２Ａ〜５２Ｄの長さ検出値を読み込み、歩行訓練装置１０Ｂの把持部２０の高さ位置（最大長さ）が立位状態であるか否かをチェックする。
【００７９】
Ｓ１５において、歩行訓練装置１０Ｂの把持部２０の高さ位置（最大長さ）が立位状態であるときは、歩行訓練者Ｘの姿勢（立位）と一致するので、Ｓ１６の処理を行なわず、Ｓ１５において、歩行訓練装置１０Ｂの把持部２０の高さ位置が座位状態であるときは、歩行訓練者Ｘの姿勢（立位）と一致しないので、Ｓ１６に進み、歩行訓練装置１０Ｂの高さ調整を行なうように歩行訓練装置１０Ｂに支持する。これにより、歩行訓練装置１０Ｂでは、ドライバ回路１２０が、各ソレノイド１３１〜１３４（図８参照）に通電して各高さ調整機構５０Ａ〜５０Ｄの駆動部８０のロック解除動作を行なう。これにより、各駆動部８０の各ピストンロッド８４がシリンダ８２内のガス圧の作用によって上動して把持部２０の高さ位置を立位の高さ位置（図１１参照）に調整することが可能になる。
【００８０】
また、上記Ｓ１２において、検出された膝関節角度が所定角度（例えば、１５０度）未満の場合（ＮＯの場合）には、Ｓ１７に進み、角度センサ２２０ａ，２２２ａにより検出された腰関節角度が所定の座位判定角度（例えば、１２０度）以下か否かをチェックする。尚、腰関節角度の座位判定角度は、任意の座位所定角度に設定可能であり、１２０度に限らない。
【００８１】
Ｓ１７において、腰関節角度が所定の座位判定角度（例えば、１２０度）以下のときは、歩行訓練者Ｘが座っている可能性が高いので、Ｓ１９に進み、当該歩行訓練者Ｘが座位の姿勢であると判定する。また、Ｓ１３において、腰関節角度が所定の立位判定角度（例えば、１５０度）未満の場合（ＮＯの場合）には、Ｓ１８に進み、角度センサ２２４ａ、２２６ａにより検出された膝関節角度が所定の座位判定角度（例えば、１２０度）以下か否かをチェックする。尚、膝関節角度の座位判定角度は、任意の座位所定角度に設定可能であり、１２０度に限らない。
【００８２】
Ｓ１８において、膝関節角度が所定の座位判定角度（例えば、１２０度）以下のときは、歩行訓練者Ｘが座っている可能性が高いので、Ｓ１９に進み、当該歩行訓練者Ｘが座位の姿勢であると判定する。
【００８３】
次のＳ２０では、各支持脚３０Ａ〜３０Ｄの各高さ調整機構５０Ａ〜５０Ｄに設けられた長さ位置検出センサ５２Ａ〜５２Ｄの長さ検出値を読み込み、歩行訓練装置１０Ｂの把持部２０の高さ位置が座位状態（低位置）であるか否かをチェックする。
【００８４】
Ｓ２０において、歩行訓練装置１０Ｂの把持部２０の高さ位置が座位状態（低位置）であるときは、歩行訓練者Ｘの姿勢（座位）と一致するので、Ｓ２１の処理を行なわず、Ｓ２０において、歩行訓練装置１０Ｂの把持部２０の高さ位置が立位状態であるときは、歩行訓練者Ｘの姿勢（座位）と一致しないので、Ｓ２１に進み、歩行訓練装置１０Ｂの高さ調整を行なうように歩行訓練装置１０Ｂに指示する。これにより、歩行訓練装置１０Ｂでは、ドライバ回路１２０が、各ソレノイド１３１〜１３４（図８参照）に通電して各高さ調整機構５０Ａ〜５０Ｄの駆動部８０のロック解除動作を行なう。これにより、歩行訓練者Ｘが把持部２０を下方に押圧することで、各ピストンロッド８４が縮み方向に摺動し、把持部２０は座位状態（図１４参照）に適した高さに降下する。
【００８５】
従って、歩行訓練者Ｘは、座位状態から立ち上がる際は、歩行訓練装置１０Ｂの把持部２０が座位状態に応じた低い位置に降下しているので、把持部２０に掴まりやすく、立ち上がり動作過程でバランスを崩すことが防止される。
【００８６】
また、上記Ｓ１７において、腰関節角度が所定角度（例えば、１２０度）以下でないときは、立位状態である可能性が高いので、Ｓ１８に進み、膝関節角度が所定角度（例えば、１２０度）以下か否かをチェックする。また、Ｓ１８において、膝関節角度が１２０度以下でないときは、歩行訓練者Ｘが立位状態である可能性が高いので、Ｓ１４に進み、当該歩行訓練者Ｘが立位状態であると判定する。この後は、前述した場合と同様に、歩行訓練者Ｘが立位状態に応じた高さ調整を行なう。
【００８７】
ここで、歩行訓練装置１０Ｂの荷重センサの制御処理について説明する。図１６は歩行訓練装置１０Ｂの荷重センサ９０Ａ〜９０Ｄの制御処理を説明するためのフローチャートである。尚、歩行訓練者Ｘが歩行動作補助装置２１０を装着した状態で歩行訓練装置１０Ｂによる歩行訓練を行う場合、歩行訓練者Ｘは、右脚と左脚とを交互に前に出して歩行する。その際、歩行訓練者Ｘの左右脚のうち地面に接地している方が支持脚期となり、地面から離れて前へ移動する脚が遊脚期となる。すなわち、歩行訓練者Ｘは、支持脚期となる右脚（又は左脚）が体重を支え、遊脚期となる左脚（又は右脚）がバランスを取りながら前へ移動する。
【００８８】
図１６に示されるように、制御装置３５０は、Ｓ３１で無線通信装置４２０、４３０（通信手段）を介して各支持脚３０Ａ〜３０Ｄに設けられた荷重センサ９０Ａ〜９０Ｄの検出値Ｐ１〜Ｐ４を読み込む。次のＳ３２において、荷重センサ９０Ａ〜９０Ｄの検出値Ｐ１〜Ｐ４がほぼ等しいか否かをチェックする。Ｓ３２において、荷重センサ９０Ａ〜９０Ｄの検出値Ｐ１〜Ｐ４がほぼ等しいときは、各支持脚３０Ａ〜３０Ｄに均等に荷重が作用しているので、歩行訓練者Ｘが正しい姿勢（直立状態に近い歩行姿勢）で歩行しているものと判断する。
【００８９】
続いて、Ｓ３４では、荷重センサ９０Ａ〜９０Ｄの検出値Ｐ１〜Ｐ４が予め設定された正常な歩行動作時の基準値Ｐ０より大きいか否かをチェックする。Ｓ３４において、検出値Ｐ１〜Ｐ４が予め設定された基準値Ｐ０より小さいときは（ＮＯの場合）、歩行訓練装者Ｘがほとんど歩行訓練装置１０Ｂに頼っていないので、上記Ｓ３１に戻る。また、Ｓ３４において、検出値Ｐ１〜Ｐ４が予め設定された基準値Ｐ０より大きいときは（ＹＥＳの場合）、Ｓ３５に進み、歩行訓練者Ｘが前傾姿勢で歩行しているものと判断する。
【００９０】
そして、Ｓ３６に進み、歩行動作補助装置２１０の駆動モータ２２０，２２２，２２４，２２６によるアシスト力（モータトルク）が過剰にならないようにモータトルクを所定割合（例えば、５％）抑制する。例えば、歩行訓練者Ｘが歩行訓練装置１０Ｂに依存する割合に応じて、自律制御信号ｄ２を所定割合減少させることにより、各駆動モータ２２０，２２２，２２４，２２６によるアシスト力（モータトルク）を減少させて歩行訓練者Ｘの歩行動作のバランスを保つようにする。この後は、上記Ｓ３１に戻る。尚、駆動トルクの減少割合は、任意の割合に設定可能であり、５％に限らない。
【００９１】
上記Ｓ３２において、荷重センサ９０Ａ〜９０Ｄの検出値Ｐ１〜Ｐ４が均等でないときは（ＮＯの場合）、Ｓ３７に進み、Ｐ１＞Ｐ３または、Ｐ２＞Ｐ４か否かをチェックする。Ｓ３７において、Ｐ１＞Ｐ３または、Ｐ２＞Ｐ４の場合（ＹＥＳの場合）は、歩行訓練者Ｘが把持部２０の左側に体重をかけているため、Ｓ３８に進み、歩行訓練者Ｘの姿勢が左側に傾いていると判断する。続いて、Ｓ３９では、歩行訓練者Xの左脚が支持脚期（この支持脚は、前記支持脚３０A〜３０Dではなく、歩行訓練者Xの歩行における、支持脚期、遊脚期を表す。）にある場合は、歩行動作補助装置２１０の左側のモータ２２２，２２６による駆動トルクを所定割合（例えば、１０％）増大させるように制御するとともに、遊脚期にある右脚が早く前に出るように、右側モータ２２０，２２４を駆動する。これで、歩行訓練者Ｘは、左側に傾いた状態でもバランスを崩すことがなく、早く右側に体重移動ができるようになり、歩行訓練を行なうことが可能になる。この後は、上記Ｓ３１に戻る。
【００９２】
また、上記Ｓ３７において、Ｐ１＞Ｐ３及び、Ｐ２＞Ｐ４でない場合（ＮＯの場合）は、Ｓ４０に進み、Ｐ３＞Ｐ１または、Ｐ４＞Ｐ２か否かをチェックする。Ｓ４０において、Ｐ３＞Ｐ１または、Ｐ４＞Ｐ２の場合（ＹＥＳの場合）は、歩行訓練者Ｘが把持部２０の右側に体重をかけているため、Ｓ４１に進み、歩行訓練者Ｘの姿勢が右側に傾いていると判断する。続いて、Ｓ４２では、歩行訓練者Xの右脚が支持脚期にある場合は、歩行動作補助装置２１０の右側のモータ２２０，２２４による駆動トルクを所定割合（例えば、１０％）増大させるように制御するとともに、遊脚期にある左脚が早く前に出るように、左側モータ２２２，２２６を左脚が早く前に出るように駆動する。これで、歩行訓練者Ｘは、右側に傾いた状態でもバランスを崩すことがなく、早く左側に体重移動ができるようになり、歩行訓練を行なうことが可能になる。この後は、上記Ｓ３１に戻る。尚、駆動トルクの増大割合は、任意の割合に設定可能であり、１０％に限らない。
【００９３】
また、Ｓ４０において、Ｐ３＞Ｐ１及び、Ｐ４＞Ｐ２でない場合（ＮＯの場合）は、歩行訓練者の姿勢（重心）が左右にぶれていないので、今回の制御処理を終了して上記Ｓ３１に戻る。
【００９４】
このように、歩行訓練者Ｘは、歩行訓練装置１０Ｂの把持部２０を把持しながら歩行動作補助装置２１０により左脚、右脚の動作に応じたアシスト力（モータトルク）を付与される。よって、歩行動作補助装置２１０の制御装置３５０は、複数の荷重センサ９０Ａ〜９０Ｄにより検出された各検出値の左右方向の差に応じて当該歩行訓練者Ｘに付与する左脚アシスト力と右脚アシスト力とが各荷重センサ９０Ａ〜９０Ｄの検出値とバランスするように各モータ２２０、２２２、２２４、２２６のモータトルクを制御し、歩行訓練者Ｘの上体が左右方向に傾いた姿勢になっても歩行訓練者Ｘを前進させることが可能になる。
【００９５】
尚、上記実施例及び変形例においては、歩行訓練装置１０、１０A、１０Bの把持部２０の高さ調整位置を歩行訓練者Xの座位状態に対応した低位置と、歩行訓練者Xの立位状態に対応した高位置について説明したが、これらの調整された把持部２０の高さ位置は、歩行訓練者Xの身長、あるいは腰の曲がり具合により姿勢や手、肩の位置によって変動するものであり、歩行訓練者X自身が訓練しやすい任意の高さ位置に調整することで、座位状態からの立ち上がり動作や、立位状態から座位への動作も容易に行える。
【符号の説明】
【００９６】
１０、１０Ａ、１０Ｂ 歩行訓練装置
２０ 把持部
３０Ａ〜３０Ｄ 支持脚
３２ 上部筒状体
３４ 下部筒状体
４０ 車輪
５０Ａ〜５０Ｄ 高さ調整機構
５２Ａ〜５２Ｄ 長さ位置検出センサ
６０Ａ，６０Ｂ 操作部
６２ 操作レバー
６６ 伝達部材
７０ 伸縮部
８０ 駆動部
８２ シリンダ
８４ ピストンロッド
８６ ロック解除部
８７ 押圧部
８８ 伝達ロッド
９０Ａ〜９０Ｄ 荷重センサ
１００、１１０ スイッチ
１２０ ドライバ回路
１３１〜１３４ ソレノイド
２１０ 装着式歩行動作補助装置
２１８Ａ 動作補助装着フレーム
２２０，２２２，２２４，２２６ 駆動モータ
２２０ａ，２２２ａ，２２４ａ，２２６ａ 角度センサ
２３０ 腰締結部材
２３１Ａ〜２３１Ｄ 係止部
２３２，２３４ バッテリ
２３６ 制御ユニット
２３８ａ，２３８ｂ，２４０ａ，２４０ｂ，２４２ａ，２４２ｂ，２４４ａ，２４４ｂ 生体信号検出センサ
２５０ａ，２５０ｂ，２５２ａ，２５２ｂ 床反力センサ
２５４ 右脚補助部
２５５ 左脚補助部
２５８ 第１フレーム
２６０ 第２フレーム
２６２ 第３フレーム
２７８ 腿締結部材
２８０ 脛締結部材
３１０Ａ〜３１０Ｄ ベルト繰り出し部
３２０Ａ〜３２０Ｄ 布製ベルト
３５０ 制御装置
３６０ 生体電位処理手段
３７０ 随意的制御手段
３８０ データベース
３９０ 自律的制御手段
４００ 制御信号合成手段
４１０ 駆動電流生成手段
【技術分野】
【０００１】
本発明は歩行訓練装置に係り、特に歩行訓練者の姿勢に応じた歩行訓練を行えるように構成された歩行訓練装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、歩行訓練を行なう歩行訓練装置としては、歩行訓練者が立位の姿勢で掴まりながら押して歩くように構成された装置がある（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
また、歩行訓練者の体重が全て下肢に作用しないように歩行訓練者の体を支えながら歩行する装置としては、特許文献２のものがある。この歩行訓練装置は、歩行訓練者に装着された装着具を上方からロープでつり上げると共に、ロープにバネ力を付与して上下動作を支えることで、下肢の負担を軽減している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−２０９４９０号公報
【特許文献２】特開２００７−２２９４３０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記特許文献１のものは、比較的軽量で歩行訓練者が容易に押して歩くことができるように構成されているが、歩行訓練者が立位の状態で歩行する場合にしか使えず、座位の状態から立位の状態に姿勢を変える場合に歩行訓練者の脚力が弱いと立ち上がることができないことがあり、姿勢に応じた訓練を行なうことが難しかった。
【０００６】
また、特許文献２の歩行訓練装置では、歩行訓練者を上方からつり上げるように構成されているので、歩行訓練者の下肢の負担が少ないものの、装置全体が大掛かりになっており、重量もかなりあるので、歩行訓練者が歩行しにくいという問題があった。
【０００７】
そこで、本発明は上記事情に鑑み、上記課題を解決した歩行訓練装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するため、本発明は以下のような手段を有する。
（１）本発明は、歩行訓練者に把持される把持部と、該把持部を所定高さに支持する複数の支持脚と、該支持脚の下端に設けられた車輪とを有する歩行訓練装置において、
前記支持脚の長さを任意の長さに調整する調整機構と、
前記調整機構を操作するための操作部と、を備え、
前記調整機構は、前記操作部の操作により当該歩行訓練者が座位状態から立上がる訓練を行なう際には、前記把持部の高さ位置を座位状態で把持しやすい高さ位置に降下させ、また当該歩行訓練者が立位状態で歩行訓練する際には前記把持部の高さ位置を立位状態で把持しやすい高さ位置に上昇させることを特徴とする。
（２）本発明は、前記操作部を前記把持部に設け、
前記把持部を把持している歩行訓練者が前記操作部を操作することにより、前記調整機構が前記把持部の位置を任意の高さ位置に調整することを特徴とする。
（３）本発明の前記調整機構は、
前記支持脚の延在方向に伸縮可能な伸縮部と、
前記伸縮部を所定長さに伸縮動作させるための駆動力を発生する駆動部と、
を有することを特徴とする。
（４）本発明の前記調整機構は、
前記支持脚を上部と下部とに分割し、前記支持脚の上部と前記支持脚の下部との間に設けられ前記支持脚の長さを調整するガススプリングを有することを特徴とする。
（５）本発明は、歩行訓練者に把持される把持部と、該把持部を所定高さに支持する複数の支持脚と、該支持脚の下端に設けられた車輪とを有する歩行訓練装置において、
前記支持脚の長さを任意の長さに調整する調整機構と、
前記調整機構の動作状態を制御する制御部と、
歩行訓練者に装着された歩行動作補助装置と前記制御部とを通信可能に接続する通信手段と、
を備え、
前記調整機構は、前記歩行動作補助装置からの制御信号により当該歩行訓練者が座位状態から立上がる訓練を行なう際には、前記把持部の高さ位置を座位状態で把持しやすい高さ位置に降下させ、また当該歩行訓練者が立位状態で歩行訓練する際には前記把持部の高さ位置を立位状態で把持しやすい高さ位置に上昇させることを特徴とする。
（６）本発明は、前記複数の支持脚の夫々に前記支持脚に作用する荷重を検出する複数の荷重センサとを有し、
前記通信手段は、前記複数の荷重センサにより検出された検出値を前記歩行動作補助装置の制御装置に送信し、当該歩行訓練者が前記把持部を把持しながら歩行する際の前記複数の荷重センサにより検出された各検出値の左右方向の差に応じて前記歩行動作補助装置が当該歩行訓練者に付与される左脚アシスト力と右脚アシスト力とが各検出値とバランスするように制御させることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、歩行訓練者の操作または意思により当該歩行訓練者が座位状態から立上がる訓練を行なう際には、把持部の高さ位置を座位状態で把持しやすい高さ位置に降下させ、また当該歩行訓練者が立位状態で歩行訓練する際には把持部の高さ位置を立位状態で把持しやすい高さ位置に上昇させることにより、歩行訓練者の姿勢に応じた訓練を容易に行えると共に、歩行訓練者の負担を軽減し、脚力の弱い歩行訓練者でも良い容易に歩行訓練を行なうことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明による歩行訓練装置の一実施例を示す側面図である。
【図２】図１に示す歩行訓練装置の平面図である。
【図３】図１に示す歩行訓練装置の背面図である。
【図４】支持脚の高さ調整機構が縮んだ状態を拡大して示す縦断面図である。
【図５】支持脚の高さ調整機構が伸びた状態を拡大して示す縦断面図である。
【図６】歩行訓練装置を座位状態で使用する場合を示す図である。
【図７】歩行訓練装置を立位状態で使用する場合を示す図である。
【図８】歩行訓練装置の変形例１を示すブロック図である。
【図９】装着式動作補助装置が歩行訓練者に装着された状態を斜め前方からみた斜視図である。
【図１０】装着式動作補助装置が歩行訓練者に装着された状態を斜め後方からみた斜視図である。
【図１１】歩行訓練装置の変形例２を示す斜視図である。
【図１２】変形例２の歩行訓練装置を上方からみた平面図である。
【図１３】変形例２の歩行訓練装置の制御部及び動作補助装置の制御系を示すブロック図である。
【図１４】変形例２の歩行訓練装置を用いて動作補助装置の訓練動作を説明するための斜視図である。
【図１５】動作補助装置の角度センサの制御処理を説明するためのフローチャートである。
【図１６】歩行訓練装置の荷重センサの制御処理を説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図面を参照して本発明を実施するための形態について説明する。
【実施例１】
【００１２】
〔歩行訓練装置の構成〕
図１は本発明による歩行訓練装置の一実施例を示す側面図である。図２は図１に示す歩行訓練装置の平面図である。図３は図１に示す歩行訓練装置の背面図である。
【００１３】
図１乃至図３に示されるように、歩行訓練装置１０は、把持部２０と、複数の支持脚３０Ａ〜３０Ｄと、車輪４０と、高さ調整機構５０Ａ〜５０Ｄと、一対の操作部６０Ａ，６０Ｂとを有する。把持部２０は、上方からみるとＵ字状に形成されており、内側に歩行訓練者の胴部分が入ることができる空間２２が形成されている。また、歩行訓練装置１０は、歩行訓練者が把持部２０を把持することにより、歩行訓練を行なう歩行訓練者の転倒を防止することもできる。
【００１４】
支持脚３０Ａ〜３０Ｄは、４本設けられており、夫々上端が把持部２０に結合され、下端が把持部２０より外側に位置するように曲げられている。また、各支持脚３０Ａ〜３０Ｄは、内部が中空とされた円筒形状の金属パイプからなり、下端には車輪４０が取り付けられている。
【００１５】
また、各支持脚３０Ａ〜３０Ｄは、支持脚３０の長さを任意の長さに調整するように構成された高さ調整機構５０Ａ〜５０Ｄを有する。高さ調整機構５０Ａ〜５０Ｄは、操作部６０Ａ，６０Ｂの操作により把持部２０の高さ位置を任意の高さ位置に調整するものであり、操作部６０Ａ，６０Ｂを操作されないときは、調整された任意の高さ位置を維持するようにロックされている。
【００１６】
操作部６０Ａ，６０Ｂは、歩行訓練者が歩行訓練中に誤って操作しないように、把持部２０の左右両側の外側に設けられている。また、左側に配された操作部６０Ａは、左側の高さ調整機構５０Ａ，５０Ｂのロック解除を行えるように設けられ、右側に配された操作部６０Ｂは、右側の高さ調整機構５０Ｃ，５０Ｄのロック解除を行えるように設けられている。
【００１７】
また、操作部６０Ａ，６０Ｂは、夫々、上下方向に回動操作される操作レバー６２と、操作レバー６２を回動可能に支持するブラケット６４と、操作レバー６２の回動変位に応じた変位量を高さ調整機構５０Ａ〜５０Ｄに伝達する伝達部材６６とを有する。そして、高さ調整機構５０Ａ〜５０Ｄは、操作レバー６２を上方に引き上げられると、ロック解除されるように構成されており、ロック解除状態のときに上下方向の高さ位置を任意の高さ位置に調整可能となる。
【００１８】
従って、高さ調整機構５０Ａ〜５０Ｄは、歩行訓練者が座位状態から立上がる訓練を行なう際には、操作部６０Ａ，６０Ｂが同時に操作されることにより把持部２０の高さ位置を座位状態で把持しやすい高さ位置に降下させ、また歩行訓練者が立位状態で歩行訓練する際には把持部２０の高さ位置を立位状態で把持しやすい高さ位置に上昇させることができる。
【００１９】
歩行訓練装置１０は、上記のように大掛かりな構成ではなく、軽量化が図られているため、歩行訓練者が脚力の弱い人の場合でも、容易に歩行訓練を行なうことができるように構成されている。
〔高さ調整機構の構成〕
ここで、高さ調整機構５０Ａ〜５０Ｄの構成について説明する。図４は支持脚３０（３０Ａ〜３０Ｄ）の高さ調整機構５０（５０Ａ〜５０Ｄ）が縮んだ状態を拡大して示す縦断面図である。図５は支持脚３０（３０Ａ〜３０Ｄ）の高さ調整機構５０（５０Ａ〜５０Ｄ）が伸びた状態を拡大して示す縦断面図である。
【００２０】
図４に示されるように、高さ調整機構５０（５０Ａ〜５０Ｄ）は、支持脚３０（３０Ａ〜３０Ｄ）の中空部に収納されており、支持脚３０の上部筒状体３２と下部筒状体３４との間の延在方向の距離（長さ）を調整するように伸縮可能な構成になっている。高さ調整機構５０（５０Ａ〜５０Ｄ）は、夫々、上部筒状体３２と下部筒状体３４との間で伸縮する伸縮部７０と、伸縮部７０の内側に収納された駆動部８０とを有する。伸縮部７０は、上部筒状体３２の下端に結合された上スリーブ７２と、下部筒状体３４の下スリーブ７４とからなる。上スリーブ７２は、外径が下スリーブ７４の内径よりも小径であるので、下スリーブ７４の内側に収納されるように伸縮動作する。
【００２１】
駆動部８０は、ガススプリングからなり、高圧ガスが封入されたシリンダ８２と、ピストンロッド８４とを有する。ピストンロッド８４は、下端がシリンダ８２内を摺動するピストンに結合され、上端がロック解除部８６に結合されている。ロック解除部８６は、上部筒状体３２の底部に設けられた段部３３に嵌合固定されている。尚、駆動部８０を構成するガススプリングは、各支持脚３０Ａ〜３０Ｄの全長に応じた長さのものを適宜選択することができ、且つ昇降動作による高さ調整範囲もピストンロッド８４のストロークを選択することにより適宜設定することができる。また、駆動部８０としては、ガススプリングに限らず、例えば、空気圧縮機からの圧縮空気をシリンダに供給するエア駆動方式、あるいはモータの回転力で上部筒状体３２を昇降させるモータ駆動方式等を用いても良い。
【００２２】
ロック解除部８６は、上部筒状体３２に挿通された伝達ロッド８８を介して操作部６０Ａ，６０Ｂの伝達部材６６の回動力が伝達されて押圧部８７が押下されることにより、シリンダ８２内のガスの流通路を開放してロック解除を行なう。これにより、ピストンロッド８４は、シリンダ８２内のガスの流通路が開放されている間に延在方向（上下方向）に摺動可能になる。尚、歩行訓練者が操作部６０Ａ，６０Ｂの操作レバー６２に対する押圧操作を解除すると、ロック解除部８６に対する押圧力が伝達されなくなるため、シリンダ８２内のガスの流通路を閉止するロック状態に復帰する。
【００２３】
図５に示されるように、歩行訓練者が操作部６０Ａ，６０Ｂの操作レバー６２を押下した場合、操作レバー６２の回動力が伝達部材６６及び伝達ロッド８８を介してロック解除部８６の押圧部８７に伝達され、シリンダ８２内のガスの流通路が開放されるため、各高さ調整機構５０Ａ〜５０Ｄは高さ調整可能状態に切り替わる。この高さ調整可能状態では、ロック解除状態であるので、ピストンロッド８４がシリンダ８２内のガス圧の作用によって上動する。その結果、各支持脚３０Ａ〜３０Ｄの上部筒状体３２と下部筒状体３４との間との間隔が拡張されて支持脚３０の延在方向の長さが伸長するように動作する。
【００２４】
図６は歩行訓練装置１０を座位状態で使用する場合を示す図である。図６に示されるように、操作部６０Ａ、６０Ｂの操作によりロック解除状態で歩行訓練者Ｘが体重を把持部２０に作用させるか、あるいは把持部２０を下方に押圧することでピストンロッド８４を押し上げるガス圧よりも下方への押圧力の方が大きいので、各支持脚３０Ａ〜３０Ｄの各ピストンロッド８４が縮み方向に動作して把持部２０が降下する。従って、把持部２０に対する垂下方向の押圧力を加減することにより、ピストンロッド８４の昇降位置を調整することが可能になる。
【００２５】
そして、歩行訓練者Ｘが座位の状態の場合には、把持部２０の高さ位置が座位状態で使用しやすい低い位置に降下したとき、操作部６０Ａ，６０Ｂの操作レバー６２から手を離して各高さ調整機構５０Ａ〜５０Ｄのロック解除操作を停止し、ロック状態に復帰させる。これにより、歩行訓練者Ｘは、座位状態に対応した高さ位置（低位置）に調整された把持部２０を把持することで、比較的容易に座位状態から立位に立ち上がることが可能になる。
【００２６】
また、歩行訓練者Ｘは、立位状態になった後も座位状態に対応した高さ位置（低位置）に調整された把持部２０を把持することにより、座位状態に移行する動作過程でもバランスを崩すことなく座ることが可能になる。
【００２７】
図７は歩行訓練装置１０を立位状態で使用する場合を示す図である。図７に示されるように、歩行訓練者Ｘが立位状態になったとき、再度、操作部６０Ａ，６０Ｂの操作レバー６２を押下する方向に操作することにより、各高さ調整機構５０Ａ〜５０Ｄの各駆動部８０のロックが解除される。この場合、把持部２０を下方に押圧する力を弱めることにより、各高さ調整機構５０Ａ〜５０Ｄの各ピストンロッド８４がシリンダ８２内のガス圧の作用によって上動し、把持部２０が座位の高さ位置から立位の高さ位置に変化する。
【００２８】
この立位の状態では、把持部２０が歩行訓練者Ｘの両脇を支える位置に上昇しており、脚力が低下した歩行訓練者Ｘでも転倒防止されると共に、歩行訓練装置１０を強く押さなくても脚を前に出すことで前進することができ、自然に歩行訓練を行なうことが可能になる。
〔変形例１〕
図８は歩行訓練装置の変形例１を示すブロック図である。図８に示されるように、変形例１の歩行訓練装置１０Ａは、把持部２０の左右両側の外側に操作部としての第１、第２のスイッチ１００、１１０が設けられている。この第１、第２のスイッチ１００、１１０は、プッシュ式スイッチからなり、小さな力で押圧すると、ロック解除信号をドライバ回路１２０に出力する。ドライバ回路１２０では、アンド回路を有しており、スイッチ１００、１１０が同時にオンになると、各ソレノイド１３１〜１３４に通電して各ソレノイド１３１〜１３４を励磁状態に切り替える。これにより、スイッチ１００、１１０のいずれか一方が間違ってオンに操作されても各ソレノイド１３１〜１３４が誤動作しないようになっている。
【００２９】
すなわち、スイッチ１００、１１０が同時にオン操作された場合のみ各ソレノイド１３１〜１３４は、駆動部８０のロック解除部８６を押圧する押圧力を発生するように動作する。従って、本変形例では、スイッチ１００、１１０がオンに操作されると、上記操作部６０Ａ，６０Ｂの操作レバー６２を押下したのと同じロック解除動作が行なわれ、各高さ調整機構５０Ａ〜５０Ｄの各ピストンロッド８４がシリンダ８２内のガス圧の作用によって上動する。また、歩行訓練者Ｘがスイッチ１００、１１０をオンに操作した状態で把持部２０を下方に押圧することで、各高さ調整機構５０Ａ〜５０Ｄの長さが調整され、把持部２０の高さ位置を任意の高さ位置に調整することが可能になる。
【００３０】
また、歩行訓練者Ｘがスイッチ１００、１１０から手を離してオフ状態に切り替えることにより、ドライバ回路１２０は、各ソレノイド１３１〜１３４への通電を停止して各ソレノイド１３１〜１３４を消磁状態に切り替える。この場合、各ソレノイド１３１〜１３４による押圧力が無くなると共に、高さ調整機構５０Ａ〜５０Ｄの各駆動部８０がロック状態に復帰し、把持部２０が任意の高さに保持される。
〔変形例２〕
歩行訓練装置の変形例２を説明する前に歩行訓練者が歩行訓練の際に装着する装着式歩行動作補助装置について説明する。
【００３１】
図９は装着式歩行動作補助装置が歩行訓練者に装着された状態を斜め前方からみた斜視図である。図１０は装着式歩行動作補助装置が歩行訓練者に装着された状態を斜め後方からみた斜視図である。
【００３２】
図９及び図１０に示されるように、装着式歩行動作補助装置（以下「歩行動作補助装置」と称する）２１０は、例えば、骨格筋の筋力低下により歩行が不自由な下肢運動機能障害者、あるいは、歩行運動のリハビリを行う患者などのように自力歩行が困難な人の歩行動作を補助（アシスト）する装置であり、脳からの信号により筋力を発生させる際に生じる生体信号（表面筋電位）を検出し、この検出信号に基づいてアクチュエータからの駆動力を付与するように作動する。
【００３３】
歩行動作補助装置２１０を装着した歩行訓練者Ｘは、自らの意思で歩行動作を行うと、その際に発生した生体信号に応じた駆動トルクがアシスト力として歩行動作補助装置２１０から付与され、例えば、通常歩行で必要とされる筋力の半分の力で歩行することが可能になる。従って、歩行訓練者Ｘは、自身の筋力とアクチュエータ（本実施例では、電動式の駆動モータを用いる）からの駆動トルクとの合力によって全体重を支えながら歩行することができる。
【００３４】
その際、歩行動作補助装置２１０は、歩行動作に伴う重心の移動に応じて付与されるアシスト力（モータトルク）が歩行訓練者Ｘの意思を反映するように制御している。そのため、歩行動作補助装置２１０のアクチュエータは、歩行訓練者Ｘの意思に反するような負荷を与え無いように制御されており、歩行訓練者Ｘの動作を妨げないように制御される。
【００３５】
また、歩行動作補助装置２１０は、歩行動作以外にも、例えば、歩行訓練者Ｘが椅子に座った座位状態から立ち上がる際の動作、あるいは立位状態から椅子に腰掛ける際の動作も補助することができる。特に歩行訓練者Ｘの筋力が弱っている場合には、椅子から立ち上がる動作を行うことが難しいが、歩行動作補助装置２１０を装着した歩行訓練者Ｘは、自らの意思に応じて駆動トルクを付与されて筋力の低下を気にせずに動作することが可能になる。
【００３６】
ここで、歩行動作補助装置２１０の構成の一例について説明する。歩行動作補助装置２１０は、図９及び図１０に示されるように、歩行訓練者Ｘに装着される動作補助装着フレーム２１８Ａに駆動部を設けたものである。駆動部としては、歩行訓練者Ｘの右側股関節に位置する右腿駆動モータ２２０と、歩行訓練者Ｘの左側股関節に位置する左腿駆動モータ２２２と、歩行訓練者Ｘの右膝関節に位置する右膝駆動モータ２２４と、歩行訓練者Ｘの左膝関節に位置する左膝駆動モータ２２６とを有する。これらの駆動モータ２２０，２２２，２２４，２２６は、制御装置からの制御信号により駆動トルクを制御されるＤＣモータまたはＡＣモータなどからなる電動モータからなり、モータ回転を所定の減速比で減速する減速機構（駆動部に内蔵）を有している。また、歩行動作補助装置２１０の各関節を駆動する駆動モータ２２０，２２２，２２４，２２６には、各関節の角度検出値を検出する角度センサ２２０ａ，２２２ａ，２２４ａ，２２６ａが内蔵されている。
【００３７】
また、歩行訓練者Ｘの腰の周囲に装着される腰締結部材２３０には、駆動モータ２２０，２２２，２２４，２２６を駆動させるための電源として機能するバッテリ２３２，２３４が取り付けられている。バッテリ２３２、２３４は、充電式バッテリであり、歩行訓練者Ｘの歩行動作を妨げないように左右に分散配置されている。
【００３８】
また、歩行訓練者Ｘの背面側となる腰締結部材２３０の後側には、制御ユニット２３６が取り付けられている。さらに、腰締結部材２３０の外周側面（左右両側の前後位置）には、後述する各布製ベルト３２０Ａ〜３２０Ｄの端部を係止する係止部２３１（２３１Ａ〜２３１Ｄ）に設けられている（図１２参照）。
【００３９】
そして、歩行動作補助装置２１０は、歩行訓練者Ｘの右腿の動きに伴う生体電位を検出する生体信号検出センサ２３８ａ，２３８ｂと、歩行訓練者Ｘの左腿の動きに伴う生体電位を検出する生体信号検出センサ２４０ａ，２４０ｂと、右膝の動きに伴う生体電位を検出する生体信号検出センサ２４２ａ，２４２ｂと、左膝の動きに伴う生体電位を検出する生体信号検出センサ２４４ａ，２４４ｂとを有する。
【００４０】
これらの各生体信号検出センサ２３８ａ，２３８ｂ，２４０ａ，２４０ｂ，２４２ａ，２４２ｂ，２４４ａ，２４４ｂは、筋電位信号や神経伝達信号などの生体電位信号を皮膚を介して検出する生体信号検出手段であり、微弱電位を検出するための電極（図示せず）を有する。尚、本実施例では、各生体信号検出センサ２３８ａ，２３８ｂ，２４０ａ，２４０ｂ，２４２ａ，２４２ｂ，２４４ａ，２４４ｂは、電極の周囲を覆う粘着シールにより歩行訓練者Ｘの皮膚表面に貼着するように取り付けられる。
【００４１】
人体においては、脳からの指令によって骨格筋を形成する筋肉の表面にシナプス伝達物質のアセチルコリンが放出される結果、筋線維膜のイオン透過性が変化して活動電位が発生する。そして、活動電位によって筋線維の収縮が発生し、筋力を発生させる。そのため、骨格筋の電位を検出することにより、歩行動作の際に生じる筋力を推測することが可能になり、この推測された筋力に基づく仮想トルクから歩行動作に必要なアシスト力を求めることが可能になる。
【００４２】
従って、歩行動作補助装置２１０では、これらの生体信号検出センサ２３８ａ，２３８ｂ，２４０ａ，２４０ｂ，２４２ａ，２４２ｂ，２４４ａ，２４４ｂによって検出された生体信号に基づいて４個の駆動モータ２２０，２２２，２２４，２２６に供給する駆動電流を求め、この駆動電流で駆動モータ２２０，２２２，２２４，２２６を駆動することで、アシスト力が付与されて歩行訓練者Ｘの歩行動作を補助するように構成されている。
【００４３】
また、歩行動作による重心移動をスムーズに行うため、脚の裏にかかる荷重を検出する必要がある。そのため、歩行訓練者Ｘの左右脚の裏には、床反力センサ２５０ａ，２５０ｂ，２５２ａ，２５２ｂ（図９及び図１０中、破線で示す）が設けられている。
【００４４】
また、床反力センサ２５０ａは、右脚前側の荷重に対する反力を検出し、床反力センサ２５０ｂは、右脚後側の荷重に対する反力を検出する。床反力センサ２５２ａは、左脚前側の荷重に対する反力を検出し、床反力センサ２５２ｂは、左脚後側の荷重に対する反力を検出する。各床反力センサ２５０ａ，２５０ｂ，２５２ａ，２５２ｂは、例えば、印加された荷重に応じた電圧を出力する圧電素子などからなり、体重移動に伴う荷重変化、及び歩行訓練者Ｘの脚と地面との接地の有無を夫々検出することができる。
【００４５】
動作補助装着フレーム２１８Ａは、歩行訓練者Ｘの腰に装着される腰締結部材２３０と、第１締結部材の右側部から下方に設けられた右脚補助部２５４と、腰締結部材２３０の左側部から下方に設けられた左脚補助部２５５とを有する。
【００４６】
右脚補助部２５４と左脚補助部２５５とは、左右対称に配置されており、腰締結部材２３０に固定されたブラケット２５６と、ブラケット２５６より下方に延在し歩行訓練者Ｘの腿外側に沿うように形成された第１フレーム２５８と、第１フレーム２５８より下方に延在し歩行訓練者Ｘの脛外側に沿うように形成された第２フレーム２６０と、歩行訓練者Ｘの脚の裏（靴を履く場合には、靴底）が載置される第３フレーム２６２とを有する。
【００４７】
さらに、駆動モータ２２０，２２２，２２４，２２６は、関節角度を検出する角度センサ２２０ａ，２２２ａ，２２４ａ，２２６ａを有する。この角度センサ２２０ａ，２２２ａ，２２４ａ，２２６ａは、例えば、腰関節及び膝関節の関節角度に比例したパルス数をカウントするロータリエンコーダなどからなり、関節角度に応じたパルス数に対応した電気信号をセンサ出力として出力する。
【００４８】
また、第１フレーム２５８の長手方向の中間位置には、歩行訓練者Ｘの腿に締結されるベルト状の腿締結部材２７８が取り付けられている。また、第２フレーム２６０の長手方向の中間位置には、歩行訓練者Ｘの膝下の脛に締結されるベルト状の脛締結部材２８０が取り付けられている。
【００４９】
従って、駆動モータ２２０，２２２，２２４，２２６で発生された駆動トルクは、ギヤを介して第１フレーム２５８、第２フレーム２６０に伝達され、さらに腿締結部材２７８、脛締結部材２８０を介して歩行訓練者Ｘの脚にアシスト力（補助力）として伝達される。
【００５０】
また、第２フレーム２６０の下端には、足首関節２６８を介して靴２８４が回動可能に連結されている。
【００５１】
各フレーム２５８，２６０，２６２は、夫々ジュラルミン等の軽量化された金属材の周囲を弾性を有する樹脂材で覆うように構成されており、腰締結部材２３０に取り付けられたバッテリ２３２，２３４、制御ユニット２３６等の動作補助装着フレーム２１８Ａの重量を支えることができる。すなわち、歩行動作補助装置２１０は、動作補助装着フレーム２１８Ａなどの重量が歩行訓練者Ｘに作用しないように構成されており、歩行訓練者Ｘに余計な荷重を与えないように取り付けられる。
【００５２】
図１１は本発明による歩行訓練装置の変形例２を示す斜視図である。図１１に示されるように、歩行訓練者Ｘは、歩行動作補助装置２１０を最初に装着して歩行訓練を行なう際、歩行訓練装置１０Ｂを用いて歩行訓練を行なう。歩行動作補助装置２１０は、歩行訓練者Ｘの生体電位信号に基づき各関節の駆動モータ２２０，２２２，２２４，２２６を制御して歩行のための駆動トルクを歩行訓練者Ｘの脚に伝達する。しかしながら、歩行訓練者Ｘは、歩行動作補助装置２１０を装着した状態での歩行訓練を初め行なう場合、歩行動作補助装置２１０によるアシスト力がどのように作用するのかを体感しておらず、精神的に不安を感じることがある。そのような場合には、歩行動作補助装置２１０を装着した歩行訓練者Ｘは、歩行訓練装置１０Ｂによる歩行支援を受けながら歩行訓練を行なうと安心する。
【００５３】
歩行訓練装置１０Ｂは、歩行動作補助装置２１０の動作制御に連動して把持部２０の高さ位置を自動的に調整する機能を有する。すなわち、歩行動作補助装置２１０を装着した歩行訓練者Ｘが座位状態になると、歩行動作補助装置２１０の制御ユニット２３６から歩行訓練者Ｘの動き（姿勢）に応じた制御信号が出力されると、当該制御信号に基づいて歩行訓練装置１０Ｂは、各高さ調整機構５０Ａ〜５０Ｄの駆動部８０をロック解除状態に切り替えて把持部２０の高さを歩行訓練者Ｘの動き、身長、姿勢に応じた高さ位置に調整可能となる。
【００５４】
また、各高さ調整機構５０Ａ〜５０Ｄには、駆動部８０のピストンロッド８４が伸び状態か縮み状態かを検出する長さ位置検出センサ５２Ａ〜５２Ｄが設けられている。
【００５５】
また、各支持脚３０Ａ〜３０Ｄの下端には、荷重センサ９０Ａ〜９０Ｄが取り付けられている。荷重センサ９０Ａ〜９０Ｄは、歪みゲージあるいは圧電素子からなり、各支持脚３０Ａ〜３０Ｄの夫々に付加された荷重の大きさに応じた検出信号を出力する。
【００５６】
図１２は変形例２の歩行訓練装置を上方からみた平面図である。図１２に示されるように、歩行訓練装置１０Ｂは、Ｕ字状に形成された把持部２０の内側の４箇所にベルト繰り出し部３１０Ａ〜３１０Ｄを有する。ベルト繰り出し部３１０Ａ〜３１０Ｄは、歩行訓練者Ｘに向かう方向（中心に向かう方向）に布製ベルト３２０Ａ〜３２０Ｄを繰り出すと共に、所定以上の張力が作用したときは布製ベルト３２０Ａ〜３２０Ｄを強制的に巻き取るプリテンショナーを有する。
【００５７】
歩行訓練を行なう際には、各布製ベルト３２０Ａ〜３２０Ｄの端部に設けられたフック３３０Ａ〜３３０Ｄを歩行動作補助装置２１０の腰締結部材２３０の外周側面に設けられた各係止部２３１Ａ〜２３１Ｄに係止させる。各布製ベルト３２０Ａ〜３２０Ｄは、歩行訓練者Ｘが通常の動きをしているときは、弛んだ状態であるので、歩行動作を妨げることがない。しかしながら、例えば、歩行訓練Ｘがバランスを崩して体が左右方向に傾いたり、あるいは歩行動作時に靴が滑って急速に前後方向の重心移動が生じたとき、布製ベルト３２０Ａ〜３２０Ｄのいずれかの張力が増大する。これにより、布製ベルト３２０Ａ〜３２０Ｄは、ベルト繰り出し部３１０Ａ〜３１０Ｄのプリテンショナーによって瞬時に巻き取られ把持部２０との間で張力を増大させたベルト拘束状態に切り替わる。
【００５８】
これにより、歩行訓練者Ｘは、各布製ベルト３２０Ａ〜３２０Ｄの張力を介して把持部２０に支えられ、転倒することを防止される。
【００５９】
図１３は変形例２の歩行訓練装置の制御部及び動作補助装置の制御系を示すブロック図である。図１３に示されるように、歩行動作補助装置２１０の制御ユニット２３６に搭載された制御装置３５０は、生体電位処理手段３６０、随意的制御手段３７０、データベース３８０、自律的制御手段３９０、制御信号合成手段４００、駆動電流生成手段４１０を有する。
【００６０】
生体信号検出センサ２３８ａ，２３８ｂ，２４０ａ，２４０ｂ，２４２ａ，２４２ｂ，２４４ａ，２４４ｂは、歩行訓練者Ｘの歩行動作によって発生する生体電位信号ａを検出して生体電位処理手段３６０に入力する。生体電位処理手段３６０は、生体電位信号ａから神経伝達信号ｂおよび筋電位信号ｃを抽出して随意的制御手段３７０に入力する。
【００６１】
随意的制御手段３７０は、歩行動作補助装置２１０が装着された歩行訓練者Ｘの意思による歩行動作の際に生じる生体電位信号ａから得られた神経伝達信号ｂおよび筋電位信号ｃに基づいて随意的制御信号ｄ１を生成する。
【００６２】
また、自律的制御手段３９０は、神経伝達信号ｂおよび筋電位信号ｃに基づいて自律制御信号ｄ２を生成する。また、随意的制御手段３７０および自律的制御手段３９０は、各物理量センサ（モータのトルクセンサ、各関節の角度センサ、床反力センサを含む）２７０により検出された物理量とデータベース３８０に格納された基準パラメータとを比較することにより、歩行訓練者Ｘが行おうとしているタスクのフェーズを推定し、このフェーズに応じたハイブリッド比およびパワーアシスト率となるように、随意的制御信号ｄ１および自律的制御信号ｄ２を生成し、制御信号合成手段４００に供給する。
【００６３】
制御信号合成手段４００では、随意的制御手段３７０からの随意制御信号ｄ１と、自律的制御手段３９０からの自律制御信号ｄ２とを合成して駆動信号ｄを生成する。
【００６４】
駆動電流生成手段４１０は、制御信号合成手段４００からの制御信号ｄに基づいてモータ駆動電流ｅを生成して各駆動モータ２２０，２２２，２２４，２２６に出力する。駆動モータ２２０，２２２，２２４，２２６の駆動力により歩行動作補助装置２１０のフレーム２５８、２６０が駆動され、フレーム２５８、２６０を介してモータトルクが歩行訓練者Ｘの脚に伝達される。
【００６５】
また、歩行動作に伴って各物理量センサ（モータのトルクセンサ、各関節の角度センサ、床反力センサを含む）２７０で検出されたセンサ信号ｆが随意的制御手段３７０及び自律制御手段３９０にフィードバックされる。そして、随意的制御手段３７０及び自律制御手段３９０では、神経伝達信号ｂと筋電位信号ｃとセンサ信号ｆとの組合せに基づいて随意的制御信号ｄ１、自律制御信号ｄ２を生成する。
【００６６】
そして、制御信号合成手段４００は、随意的制御手段３７０及び自律制御手段３９０からの随意的制御信号ｄ１、自律制御信号ｄ２に基づいて歩行動作補助装置２１０の駆動モータ２２０，２２２，２２４，２２６（図９、図１０を参照）の駆動を制御する制御信号と、各物理量センサ（モータのトルクセンサ、各関節の角度センサ、床反力センサを含む）２７０により検出された歩行訓練者Ｘの動作、姿勢に関する物理量からデータベース３８０からタスクのフェーズを推定し、推定したフェーズに対応するパワーアシスト率となるように駆動力を駆動モータ２２０，２２２，２２４，２２６に発生させる制御信号とを生成する。
【００６７】
制御信号合成手段４００で生成された制御信号は、無線通信装置４２０を介して無線信号ｇに変換される。さらに、無線信号ｇは、歩行訓練装置１０Ｂに搭載された無線通信装置４３０に受信され、ドライバ回路１２０に入力される。ドライバ回路１２０は、前述した変形例１の場合と同様に、各ソレノイド１３１〜１３４（図８参照）に通電して各ソレノイド１３１〜１３４を励磁状態に切り替える。各ソレノイド１３１〜１３４は、駆動部８０のロック解除部８６を押圧する押圧力を発生するように動作する。
【００６８】
これにより、各高さ調整機構５０Ａ〜５０Ｄの駆動部８０のロック解除動作が行なわれ、各ピストンロッド８４がシリンダ８２内のガス圧の作用によって上動する。また、歩行訓練者Ｘがこのロック解除状態で把持部２０を下方に押圧する押圧力を加減することで、各高さ調整機構５０Ａ〜５０Ｄの長さが調整され、把持部２０の高さ位置を任意の高さ位置に調整することが可能になる。尚、歩行訓練者Ｘは、把持部２０に設けられたスイッチ１００、１１０をオンに切り替えると、手動操作により各高さ調整機構５０Ａ〜５０Ｄの駆動部８０をロック解除して把持部２０の高さ位置を調整することができる。
【００６９】
図１４は変形例２の歩行訓練装置１０Ｂを用いて歩行動作補助装置２１０の訓練動作を説明するための斜視図である。図１４に示されるように、歩行訓練者が座位状態になったときは、膝関節の回動角度が９０度未満になったことを駆動モータ２２４，２２６に内蔵された角度センサ２２４ａ、２２６ａにより検出され、当該角度検出信号が無線通信装置４２０、４３０を介してドライバ回路１２０に入力される。これにより、ドライバ回路１２０は、前述した変形例１の場合と同様に、各ソレノイド１３１〜１３４（図８参照）に通電して各ソレノイド１３１〜１３４を励磁状態に切り替える。各ソレノイド１３１〜１３４は、駆動部８０のロック解除部８６を押圧する押圧力を発生するように動作する。
【００７０】
このように、各高さ調整機構５０Ａ〜５０Ｄの駆動部８０のロック解除動作が行なわれた状態で、歩行訓練者Ｘが把持部２０を下方に押圧することで、各ピストンロッド８４が縮み方向に摺動し、把持部２０は座位状態に適した高さに降下する。
【００７１】
座位状態から立ち上がる際は、歩行訓練装置１０Ｂの把持部２０が座位状態に応じた低い位置に降下しているので、歩行訓練者Ｘは、把持部２０に掴まりやすく、容易に立ち上がることができ、立上がり動作過程でバランスを崩すことが防止される。
【００７２】
また、歩行訓練者Ｘは、立位の状態でも把持部２０を把持することにより、立位状態から座位に移行する動作過程でもバランスを崩すことなく座ることが可能になる。
【００７３】
また、各支持脚３０Ａ〜３０Ｄの下端に設けられた荷重センサ９０Ａ〜９０Ｄの検出信号は、無線通信装置４３０を介して無線信号ｈに変換される。無線信号ｈは、歩行動作補助装置２１０に搭載された無線通信装置４２０に受信され、自律制御手段３９０に入力される。そのため、自律制御手段３９０は、荷重センサ９０Ａ〜９０Ｄの検出信号によって歩行訓練者Ｘがどの程度歩行訓練装置１０Ｂに体重を掛けているかを判別し、歩行訓練者Ｘが歩行訓練装置１０Ｂに依存する割合を演算する。この演算結果により、自律制御手段３９０は、自律制御信号ｄ２を補正する。
【００７４】
例えば、歩行訓練者Ｘが歩行訓練装置１０Ｂに依存する割合が５０％の場合には、自律制御信号ｄ２を３０％減少させる。また、歩行訓練者Ｘが歩行訓練装置１０Ｂに依存する割合が２０％の場合には、自律制御信号ｄ２を１０％減少させる。これにより、歩行動作補助装置２１０の駆動モータ２２０，２２２，２２４，２２６によるアシスト力（モータトルク）が過剰にならないように抑制することができる。
【００７５】
ここで、制御装置３５０が実行する角度センサの制御処理について説明する。図１５は動作補助装置の角度センサの制御処理を説明するためのフローチャートである。
【００７６】
図１５に示されるように、制御装置３５０は、Ｓ１１で、歩行動作補助装置２１０の各関節を駆動する駆動モータ２２０，２２２，２２４，２２６に内蔵された角度センサ２２０ａ，２２２ａ，２２４ａ，２２６ａにより検出された各関節の角度検出値を読み込む。続いて、Ｓ１２に進み、角度センサ２２４ａ，２２６ａにより検出された膝関節角度が予め設定された所定の立位判定角度（例えば、１５０度）以上か否かをチェックする。尚、膝関節角度の立位判定角度は、任意の所定角度に設定可能であり、１５０度に限らない。
【００７７】
Ｓ１２において、角度センサ２２４ａ，２２６ａにより検出された膝関節角度が所定角度（例えば、１５０度）以上の場合（ＹＥＳの場合）には、Ｓ１３に進み、角度センサ２２０ａ，２２２ａにより検出された腰関節角度が予め設定された所定の立位判定角度（例えば、１５０度）以上か否かをチェックする。尚、腰関節角度の立位判定角度は、任意の所定角度に設定可能であり、１５０度に限らない。
【００７８】
Ｓ１３において、角度センサ２２０ａ，２２２ａにより検出された腰関節角度が所定角度（例えば、１５０度）以上の場合（ＹＥＳの場合）には、Ｓ１４に進み、当該歩行訓練者Ｘが立位の姿勢であると判定する。次のＳ１５では、各支持脚３０Ａ〜３０Ｄの各高さ調整機構５０Ａ〜５０Ｄに設けられた長さ位置検出センサ５２Ａ〜５２Ｄの長さ検出値を読み込み、歩行訓練装置１０Ｂの把持部２０の高さ位置（最大長さ）が立位状態であるか否かをチェックする。
【００７９】
Ｓ１５において、歩行訓練装置１０Ｂの把持部２０の高さ位置（最大長さ）が立位状態であるときは、歩行訓練者Ｘの姿勢（立位）と一致するので、Ｓ１６の処理を行なわず、Ｓ１５において、歩行訓練装置１０Ｂの把持部２０の高さ位置が座位状態であるときは、歩行訓練者Ｘの姿勢（立位）と一致しないので、Ｓ１６に進み、歩行訓練装置１０Ｂの高さ調整を行なうように歩行訓練装置１０Ｂに支持する。これにより、歩行訓練装置１０Ｂでは、ドライバ回路１２０が、各ソレノイド１３１〜１３４（図８参照）に通電して各高さ調整機構５０Ａ〜５０Ｄの駆動部８０のロック解除動作を行なう。これにより、各駆動部８０の各ピストンロッド８４がシリンダ８２内のガス圧の作用によって上動して把持部２０の高さ位置を立位の高さ位置（図１１参照）に調整することが可能になる。
【００８０】
また、上記Ｓ１２において、検出された膝関節角度が所定角度（例えば、１５０度）未満の場合（ＮＯの場合）には、Ｓ１７に進み、角度センサ２２０ａ，２２２ａにより検出された腰関節角度が所定の座位判定角度（例えば、１２０度）以下か否かをチェックする。尚、腰関節角度の座位判定角度は、任意の座位所定角度に設定可能であり、１２０度に限らない。
【００８１】
Ｓ１７において、腰関節角度が所定の座位判定角度（例えば、１２０度）以下のときは、歩行訓練者Ｘが座っている可能性が高いので、Ｓ１９に進み、当該歩行訓練者Ｘが座位の姿勢であると判定する。また、Ｓ１３において、腰関節角度が所定の立位判定角度（例えば、１５０度）未満の場合（ＮＯの場合）には、Ｓ１８に進み、角度センサ２２４ａ、２２６ａにより検出された膝関節角度が所定の座位判定角度（例えば、１２０度）以下か否かをチェックする。尚、膝関節角度の座位判定角度は、任意の座位所定角度に設定可能であり、１２０度に限らない。
【００８２】
Ｓ１８において、膝関節角度が所定の座位判定角度（例えば、１２０度）以下のときは、歩行訓練者Ｘが座っている可能性が高いので、Ｓ１９に進み、当該歩行訓練者Ｘが座位の姿勢であると判定する。
【００８３】
次のＳ２０では、各支持脚３０Ａ〜３０Ｄの各高さ調整機構５０Ａ〜５０Ｄに設けられた長さ位置検出センサ５２Ａ〜５２Ｄの長さ検出値を読み込み、歩行訓練装置１０Ｂの把持部２０の高さ位置が座位状態（低位置）であるか否かをチェックする。
【００８４】
Ｓ２０において、歩行訓練装置１０Ｂの把持部２０の高さ位置が座位状態（低位置）であるときは、歩行訓練者Ｘの姿勢（座位）と一致するので、Ｓ２１の処理を行なわず、Ｓ２０において、歩行訓練装置１０Ｂの把持部２０の高さ位置が立位状態であるときは、歩行訓練者Ｘの姿勢（座位）と一致しないので、Ｓ２１に進み、歩行訓練装置１０Ｂの高さ調整を行なうように歩行訓練装置１０Ｂに指示する。これにより、歩行訓練装置１０Ｂでは、ドライバ回路１２０が、各ソレノイド１３１〜１３４（図８参照）に通電して各高さ調整機構５０Ａ〜５０Ｄの駆動部８０のロック解除動作を行なう。これにより、歩行訓練者Ｘが把持部２０を下方に押圧することで、各ピストンロッド８４が縮み方向に摺動し、把持部２０は座位状態（図１４参照）に適した高さに降下する。
【００８５】
従って、歩行訓練者Ｘは、座位状態から立ち上がる際は、歩行訓練装置１０Ｂの把持部２０が座位状態に応じた低い位置に降下しているので、把持部２０に掴まりやすく、立ち上がり動作過程でバランスを崩すことが防止される。
【００８６】
また、上記Ｓ１７において、腰関節角度が所定角度（例えば、１２０度）以下でないときは、立位状態である可能性が高いので、Ｓ１８に進み、膝関節角度が所定角度（例えば、１２０度）以下か否かをチェックする。また、Ｓ１８において、膝関節角度が１２０度以下でないときは、歩行訓練者Ｘが立位状態である可能性が高いので、Ｓ１４に進み、当該歩行訓練者Ｘが立位状態であると判定する。この後は、前述した場合と同様に、歩行訓練者Ｘが立位状態に応じた高さ調整を行なう。
【００８７】
ここで、歩行訓練装置１０Ｂの荷重センサの制御処理について説明する。図１６は歩行訓練装置１０Ｂの荷重センサ９０Ａ〜９０Ｄの制御処理を説明するためのフローチャートである。尚、歩行訓練者Ｘが歩行動作補助装置２１０を装着した状態で歩行訓練装置１０Ｂによる歩行訓練を行う場合、歩行訓練者Ｘは、右脚と左脚とを交互に前に出して歩行する。その際、歩行訓練者Ｘの左右脚のうち地面に接地している方が支持脚期となり、地面から離れて前へ移動する脚が遊脚期となる。すなわち、歩行訓練者Ｘは、支持脚期となる右脚（又は左脚）が体重を支え、遊脚期となる左脚（又は右脚）がバランスを取りながら前へ移動する。
【００８８】
図１６に示されるように、制御装置３５０は、Ｓ３１で無線通信装置４２０、４３０（通信手段）を介して各支持脚３０Ａ〜３０Ｄに設けられた荷重センサ９０Ａ〜９０Ｄの検出値Ｐ１〜Ｐ４を読み込む。次のＳ３２において、荷重センサ９０Ａ〜９０Ｄの検出値Ｐ１〜Ｐ４がほぼ等しいか否かをチェックする。Ｓ３２において、荷重センサ９０Ａ〜９０Ｄの検出値Ｐ１〜Ｐ４がほぼ等しいときは、各支持脚３０Ａ〜３０Ｄに均等に荷重が作用しているので、歩行訓練者Ｘが正しい姿勢（直立状態に近い歩行姿勢）で歩行しているものと判断する。
【００８９】
続いて、Ｓ３４では、荷重センサ９０Ａ〜９０Ｄの検出値Ｐ１〜Ｐ４が予め設定された正常な歩行動作時の基準値Ｐ０より大きいか否かをチェックする。Ｓ３４において、検出値Ｐ１〜Ｐ４が予め設定された基準値Ｐ０より小さいときは（ＮＯの場合）、歩行訓練装者Ｘがほとんど歩行訓練装置１０Ｂに頼っていないので、上記Ｓ３１に戻る。また、Ｓ３４において、検出値Ｐ１〜Ｐ４が予め設定された基準値Ｐ０より大きいときは（ＹＥＳの場合）、Ｓ３５に進み、歩行訓練者Ｘが前傾姿勢で歩行しているものと判断する。
【００９０】
そして、Ｓ３６に進み、歩行動作補助装置２１０の駆動モータ２２０，２２２，２２４，２２６によるアシスト力（モータトルク）が過剰にならないようにモータトルクを所定割合（例えば、５％）抑制する。例えば、歩行訓練者Ｘが歩行訓練装置１０Ｂに依存する割合に応じて、自律制御信号ｄ２を所定割合減少させることにより、各駆動モータ２２０，２２２，２２４，２２６によるアシスト力（モータトルク）を減少させて歩行訓練者Ｘの歩行動作のバランスを保つようにする。この後は、上記Ｓ３１に戻る。尚、駆動トルクの減少割合は、任意の割合に設定可能であり、５％に限らない。
【００９１】
上記Ｓ３２において、荷重センサ９０Ａ〜９０Ｄの検出値Ｐ１〜Ｐ４が均等でないときは（ＮＯの場合）、Ｓ３７に進み、Ｐ１＞Ｐ３または、Ｐ２＞Ｐ４か否かをチェックする。Ｓ３７において、Ｐ１＞Ｐ３または、Ｐ２＞Ｐ４の場合（ＹＥＳの場合）は、歩行訓練者Ｘが把持部２０の左側に体重をかけているため、Ｓ３８に進み、歩行訓練者Ｘの姿勢が左側に傾いていると判断する。続いて、Ｓ３９では、歩行訓練者Xの左脚が支持脚期（この支持脚は、前記支持脚３０A〜３０Dではなく、歩行訓練者Xの歩行における、支持脚期、遊脚期を表す。）にある場合は、歩行動作補助装置２１０の左側のモータ２２２，２２６による駆動トルクを所定割合（例えば、１０％）増大させるように制御するとともに、遊脚期にある右脚が早く前に出るように、右側モータ２２０，２２４を駆動する。これで、歩行訓練者Ｘは、左側に傾いた状態でもバランスを崩すことがなく、早く右側に体重移動ができるようになり、歩行訓練を行なうことが可能になる。この後は、上記Ｓ３１に戻る。
【００９２】
また、上記Ｓ３７において、Ｐ１＞Ｐ３及び、Ｐ２＞Ｐ４でない場合（ＮＯの場合）は、Ｓ４０に進み、Ｐ３＞Ｐ１または、Ｐ４＞Ｐ２か否かをチェックする。Ｓ４０において、Ｐ３＞Ｐ１または、Ｐ４＞Ｐ２の場合（ＹＥＳの場合）は、歩行訓練者Ｘが把持部２０の右側に体重をかけているため、Ｓ４１に進み、歩行訓練者Ｘの姿勢が右側に傾いていると判断する。続いて、Ｓ４２では、歩行訓練者Xの右脚が支持脚期にある場合は、歩行動作補助装置２１０の右側のモータ２２０，２２４による駆動トルクを所定割合（例えば、１０％）増大させるように制御するとともに、遊脚期にある左脚が早く前に出るように、左側モータ２２２，２２６を左脚が早く前に出るように駆動する。これで、歩行訓練者Ｘは、右側に傾いた状態でもバランスを崩すことがなく、早く左側に体重移動ができるようになり、歩行訓練を行なうことが可能になる。この後は、上記Ｓ３１に戻る。尚、駆動トルクの増大割合は、任意の割合に設定可能であり、１０％に限らない。
【００９３】
また、Ｓ４０において、Ｐ３＞Ｐ１及び、Ｐ４＞Ｐ２でない場合（ＮＯの場合）は、歩行訓練者の姿勢（重心）が左右にぶれていないので、今回の制御処理を終了して上記Ｓ３１に戻る。
【００９４】
このように、歩行訓練者Ｘは、歩行訓練装置１０Ｂの把持部２０を把持しながら歩行動作補助装置２１０により左脚、右脚の動作に応じたアシスト力（モータトルク）を付与される。よって、歩行動作補助装置２１０の制御装置３５０は、複数の荷重センサ９０Ａ〜９０Ｄにより検出された各検出値の左右方向の差に応じて当該歩行訓練者Ｘに付与する左脚アシスト力と右脚アシスト力とが各荷重センサ９０Ａ〜９０Ｄの検出値とバランスするように各モータ２２０、２２２、２２４、２２６のモータトルクを制御し、歩行訓練者Ｘの上体が左右方向に傾いた姿勢になっても歩行訓練者Ｘを前進させることが可能になる。
【００９５】
尚、上記実施例及び変形例においては、歩行訓練装置１０、１０A、１０Bの把持部２０の高さ調整位置を歩行訓練者Xの座位状態に対応した低位置と、歩行訓練者Xの立位状態に対応した高位置について説明したが、これらの調整された把持部２０の高さ位置は、歩行訓練者Xの身長、あるいは腰の曲がり具合により姿勢や手、肩の位置によって変動するものであり、歩行訓練者X自身が訓練しやすい任意の高さ位置に調整することで、座位状態からの立ち上がり動作や、立位状態から座位への動作も容易に行える。
【符号の説明】
【００９６】
１０、１０Ａ、１０Ｂ 歩行訓練装置
２０ 把持部
３０Ａ〜３０Ｄ 支持脚
３２ 上部筒状体
３４ 下部筒状体
４０ 車輪
５０Ａ〜５０Ｄ 高さ調整機構
５２Ａ〜５２Ｄ 長さ位置検出センサ
６０Ａ，６０Ｂ 操作部
６２ 操作レバー
６６ 伝達部材
７０ 伸縮部
８０ 駆動部
８２ シリンダ
８４ ピストンロッド
８６ ロック解除部
８７ 押圧部
８８ 伝達ロッド
９０Ａ〜９０Ｄ 荷重センサ
１００、１１０ スイッチ
１２０ ドライバ回路
１３１〜１３４ ソレノイド
２１０ 装着式歩行動作補助装置
２１８Ａ 動作補助装着フレーム
２２０，２２２，２２４，２２６ 駆動モータ
２２０ａ，２２２ａ，２２４ａ，２２６ａ 角度センサ
２３０ 腰締結部材
２３１Ａ〜２３１Ｄ 係止部
２３２，２３４ バッテリ
２３６ 制御ユニット
２３８ａ，２３８ｂ，２４０ａ，２４０ｂ，２４２ａ，２４２ｂ，２４４ａ，２４４ｂ 生体信号検出センサ
２５０ａ，２５０ｂ，２５２ａ，２５２ｂ 床反力センサ
２５４ 右脚補助部
２５５ 左脚補助部
２５８ 第１フレーム
２６０ 第２フレーム
２６２ 第３フレーム
２７８ 腿締結部材
２８０ 脛締結部材
３１０Ａ〜３１０Ｄ ベルト繰り出し部
３２０Ａ〜３２０Ｄ 布製ベルト
３５０ 制御装置
３６０ 生体電位処理手段
３７０ 随意的制御手段
３８０ データベース
３９０ 自律的制御手段
４００ 制御信号合成手段
４１０ 駆動電流生成手段
【特許請求の範囲】
【請求項１】
歩行訓練者に把持される把持部と、該把持部を所定高さに支持する複数の支持脚と、該支持脚の下端に設けられた車輪とを有する歩行訓練装置において、
前記支持脚の長さを任意の長さに調整する調整機構と、
前記調整機構を操作するための操作部と、を備え、
前記調整機構は、前記操作部の操作により当該歩行訓練者が座位状態から立上がる訓練を行なう際には、前記把持部の高さ位置を座位状態で把持しやすい高さ位置に降下させ、また当該歩行訓練者が立位状態で歩行訓練する際には前記把持部の高さ位置を立位状態で把持しやすい高さ位置に上昇させることを特徴とする歩行訓練装置。
【請求項２】
前記操作部を前記把持部に設け、
前記把持部を把持している歩行訓練者が前記操作部を操作することにより、前記調整機構が前記把持部の位置を任意の高さ位置に調整することを特徴とする請求項１に記載の歩行訓練装置。
【請求項３】
前記調整機構は、
前記支持脚の延在方向に伸縮可能な伸縮部と、
前記伸縮部を所定長さに伸縮動作させるための駆動力を発生する駆動部と、
を有することを特徴とする請求項１または２に記載の歩行訓練装置。
【請求項４】
前記調整機構は、
前記支持脚を上部と下部とに分割し、前記支持脚の上部と前記支持脚の下部との間に設けられ前記支持脚の長さを調整するガススプリングを有することを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の歩行訓練装置。
【請求項５】
歩行訓練者に把持される把持部と、該把持部を所定高さに支持する複数の支持脚と、該支持脚の下端に設けられた車輪とを有する歩行訓練装置において、
前記支持脚の長さを任意の長さに調整する調整機構と、
前記調整機構の動作状態を制御する制御部と、
歩行訓練者に装着された歩行動作補助装置と前記制御部とを通信可能に接続する通信手段と、
を備え、
前記調整機構は、前記歩行動作補助装置からの制御信号により当該歩行訓練者が座位状態から立上がる訓練を行なう際には、前記把持部の高さ位置を座位状態で把持しやすい高さ位置に降下させ、また当該歩行訓練者が立位状態で歩行訓練する際には前記把持部の高さ位置を立位状態で把持しやすい高さ位置に上昇させることを特徴とする歩行訓練装置。
【請求項６】
前記調整機構は、
前記支持脚の延在方向に伸縮可能な伸縮部と、
前記伸縮部を所定長さに伸縮動作させるための駆動力を発生する駆動部と、
を有することを特徴とする請求項５に記載の歩行訓練装置。
【請求項７】
前記調整機構は、
前記支持脚を上部と下部とに分割し、前記支持脚の上部と前記支持脚の下部との間に設けられ前記支持脚の長さを調整するガススプリングを有することを特徴とする請求項５または６に記載の歩行訓練装置。
【請求項８】
前記複数の支持脚の夫々に前記支持脚に作用する荷重を検出する複数の荷重センサとを有し、
前記通信手段は、前記複数の荷重センサにより検出された検出値を前記歩行動作補助装置の制御装置に送信し、当該歩行訓練者が前記把持部を把持しながら歩行する際の前記複数の荷重センサにより検出された各検出値の左右方向の差に応じて前記歩行動作補助装置が当該歩行訓練者に付与される左脚アシスト力と右脚アシスト力とが各検出値とバランスするように制御させることを特徴とする請求項５乃至７の何れかに記載の歩行訓練装置。
【請求項１】
歩行訓練者に把持される把持部と、該把持部を所定高さに支持する複数の支持脚と、該支持脚の下端に設けられた車輪とを有する歩行訓練装置において、
前記支持脚の長さを任意の長さに調整する調整機構と、
前記調整機構を操作するための操作部と、を備え、
前記調整機構は、前記操作部の操作により当該歩行訓練者が座位状態から立上がる訓練を行なう際には、前記把持部の高さ位置を座位状態で把持しやすい高さ位置に降下させ、また当該歩行訓練者が立位状態で歩行訓練する際には前記把持部の高さ位置を立位状態で把持しやすい高さ位置に上昇させることを特徴とする歩行訓練装置。
【請求項２】
前記操作部を前記把持部に設け、
前記把持部を把持している歩行訓練者が前記操作部を操作することにより、前記調整機構が前記把持部の位置を任意の高さ位置に調整することを特徴とする請求項１に記載の歩行訓練装置。
【請求項３】
前記調整機構は、
前記支持脚の延在方向に伸縮可能な伸縮部と、
前記伸縮部を所定長さに伸縮動作させるための駆動力を発生する駆動部と、
を有することを特徴とする請求項１または２に記載の歩行訓練装置。
【請求項４】
前記調整機構は、
前記支持脚を上部と下部とに分割し、前記支持脚の上部と前記支持脚の下部との間に設けられ前記支持脚の長さを調整するガススプリングを有することを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の歩行訓練装置。
【請求項５】
歩行訓練者に把持される把持部と、該把持部を所定高さに支持する複数の支持脚と、該支持脚の下端に設けられた車輪とを有する歩行訓練装置において、
前記支持脚の長さを任意の長さに調整する調整機構と、
前記調整機構の動作状態を制御する制御部と、
歩行訓練者に装着された歩行動作補助装置と前記制御部とを通信可能に接続する通信手段と、
を備え、
前記調整機構は、前記歩行動作補助装置からの制御信号により当該歩行訓練者が座位状態から立上がる訓練を行なう際には、前記把持部の高さ位置を座位状態で把持しやすい高さ位置に降下させ、また当該歩行訓練者が立位状態で歩行訓練する際には前記把持部の高さ位置を立位状態で把持しやすい高さ位置に上昇させることを特徴とする歩行訓練装置。
【請求項６】
前記調整機構は、
前記支持脚の延在方向に伸縮可能な伸縮部と、
前記伸縮部を所定長さに伸縮動作させるための駆動力を発生する駆動部と、
を有することを特徴とする請求項５に記載の歩行訓練装置。
【請求項７】
前記調整機構は、
前記支持脚を上部と下部とに分割し、前記支持脚の上部と前記支持脚の下部との間に設けられ前記支持脚の長さを調整するガススプリングを有することを特徴とする請求項５または６に記載の歩行訓練装置。
【請求項８】
前記複数の支持脚の夫々に前記支持脚に作用する荷重を検出する複数の荷重センサとを有し、
前記通信手段は、前記複数の荷重センサにより検出された検出値を前記歩行動作補助装置の制御装置に送信し、当該歩行訓練者が前記把持部を把持しながら歩行する際の前記複数の荷重センサにより検出された各検出値の左右方向の差に応じて前記歩行動作補助装置が当該歩行訓練者に付与される左脚アシスト力と右脚アシスト力とが各検出値とバランスするように制御させることを特徴とする請求項５乃至７の何れかに記載の歩行訓練装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【公開番号】特開２０１３−１０３０７９（Ｐ２０１３−１０３０７９Ａ）
【公開日】平成２５年５月３０日（２０１３．５．３０）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−２５０７９７（Ｐ２０１１−２５０７９７）
【出願日】平成２３年１１月１６日（２０１１．１１．１６）
【出願人】（５０４１７１１３４）国立大学法人 筑波大学 (510)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２５年５月３０日（２０１３．５．３０）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年１１月１６日（２０１１．１１．１６）
【出願人】（５０４１７１１３４）国立大学法人 筑波大学 (510)
【Ｆターム（参考）】
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