測位デバイス配置指定装置、測位システム
【課題】測位対象物が障害物のどちら側に存在するかを判定することができるように、測位デバイスの配置を指定する技術を提供する。
【解決手段】本発明に係る測位デバイス配置指定装置は、障害物の両側にともに測位デバイスが配置されるように、配置位置を算出する。
【解決手段】本発明に係る測位デバイス配置指定装置は、障害物の両側にともに測位デバイスが配置されるように、配置位置を算出する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、測位デバイスの配置を指定する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、測位のためのデバイスおよび技術の開発が進んでおり、携帯電話やカーナビではＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）を用いて現在地を表示するアプリケーションが利用されている。特に屋内ではＧＰＳが届かないため、測位対象空間に設置された測位デバイスを用いて測位することが必要となる。
【０００３】
下記特許文献１では、無線ＬＡＮの電波強度を用いて、どの位置でどの電波強度になるかを表す電界強度マップを参照して測位を行う方法が記載されている。このような電波強度を用いた測位においては、電波強度が障害物などの影響で変動することによる測位精度の低下が課題となる。
【０００４】
下記特許文献２では、地図情報と時系列の測位結果を用いて端末の存在領域を絞り込むことにより、測位精度を向上させる方法が記載されている。下記特許文献３では、電波が障害物によって遮蔽される影響を考慮して、電波強度と距離との間の関係を補正して測位を行う方法が記載されている。
【０００５】
下記特許文献４では、パーティションなどの電磁波を遮断する構造物によってエリアを定義し、これに基づいて測位デバイスの最適設置台数および配置位置を算出する方法が記載されている。同文献では、電波強度を用いた測位において、測位デバイスの配置が測位結果に影響することを考慮している。下記特許文献５では、部屋間の壁面に電波の遮蔽板を埋め込み、閉じられた空間毎に測位デバイスを配置して、測位対象が部屋間を移動する状況を把握する方法が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平１０−０８４５７１号公報
【特許文献２】特開２００９−１９８４５４号公報
【特許文献３】特開２００８−０４６１１６号公報
【特許文献４】特許第３８３８１２９号公報
【特許文献５】特開２００４−１６４２８２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
測位技術は、測位デバイスの進歩やアルゴリズム研究の進展に支えられ実用化が進んでいるが、測位精度は未だ十分とは言えない。特に屋内測位は測位精度を上げることが難しいうえ、必要とされる測位精度が高く、実用化が難しいという状況がある。
【０００８】
測位技術を実用化する上では、単純に数値としての精度を上げることが重要なのではなく、測位技術を用いたアプリケーションが有用となるような測位を実施することが重要である。具体的には、例えば測位結果を用いて人をナビゲーションするアプリケーションを考えた場合、周囲を見渡せる場所での誤測位はそれほど大きな問題にはならないが、障害物を挟んで向こう側のように、人が目視確認できない場所に誤って測位対象物を測位すると、アプリケーションにとって致命的となる場合がある。一般に人は、目視できない場所を探そうとしない傾向があるからである。よって、測位対象物が障害物のいずれの側に存在するかの判定間違いを減らすことが重要である。
【０００９】
本発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、測位対象物が障害物のどちら側に存在するかを判定することができるように、測位デバイスの配置を指定する技術を提供することを目的とする。
【００１０】
なお、本発明の課題は、発明者らが実施した、大型商業施設のフードコートでの配膳サービスの実証実験において、新たに発見した課題である。この配膳サービスは、顧客の着席位置を測位し、配膳スタッフが注文品をその着席位置まで届ける、というサービスである。この配膳サービスでは、商業施設という特性上、席周辺に遮蔽物が多く存在し、配膳スタッフが注文品を届ける際に誤って遮蔽物の反対側に顧客位置を測位してしまうと、配膳スタッフが顧客を見つけられず戸惑う場合があった。本発明者らは、かかる状況から、障害物のいずれの側に測位対象物が存在しているかを判定することが重要になるという課題を着想するに至ったものである。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明に係る測位デバイス配置指定装置は、障害物の両側にともに測位デバイスが配置されるように、配置位置を算出する。
【発明の効果】
【００１２】
本発明に係る測位デバイス配置指定装置は、障害物を挟むようにして測位デバイスが配置されるように配置位置を算出するので、これにしたがって測位デバイスを配置すると、測位対象物が障害物のいずれの側に存在するかを精度よく判定することができ、測位精度が向上する。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】実施形態１に係る測位デバイス配置指定装置１００の機能ブロック図である。
【図２】測位デバイス配置指示装置１００のモジュール間のデータフローを示す図である。
【図３】地図データベース１５０が格納する地図コンポーネントテーブル１５１の構成とデータ例を示す図である。
【図４】測位デバイス配置算出処理２０１のフローチャートである。
【図５】ステップＳ４０２で作成される障害物リスト１５２の構成とデータ例を示す図である。
【図６】デバイス配置座標テーブル１５３の構成とデータ例を示す図である。
【図７】図４のステップＳ４０３の詳細処理を示すフローチャートである。
【図８】図７のフローチャートによって測位デバイスを配置する位置を決定する様子の例を示す図である。
【図９】図４のステップＳ４０４の詳細処理を示すフローチャートである。
【図１０】ステップＳ９０２で用いられる包含関係テーブル１５４の構成とデータ例を示す図である。
【図１１】ステップＳ９０２で作成される地図コンポーネントリスト１５５の構成とデータ例を示す図である。
【図１２】ステップＳ９０３で作成されるデバイス配置座標テーブル１５６の構成とデータ例を示す図である。
【図１３】デバイス配置描画プログラム１４２２が画面描画する測位デバイスの配置指定画面１６０の画面イメージ例を示す図である。
【図１４】配置指示エリア１６４に測位デバイスの配置位置を画面表示した状態を例示する図である。
【図１５】実施形態２における図４のステップＳ４０３の詳細処理を示すフローチャートである。
【図１６】図１５のフローチャートによって測位デバイスを配置する位置を決定する様子の例を示す図である。
【図１７】実施形態３における図４のステップＳ４０３の詳細処理を示すフローチャートである。
【図１８】図１７のフローチャートによって測位デバイスを配置する位置を決定する様子の例を示す図である。
【図１９】実施形態４における図４のステップＳ４０３の詳細処理を示すフローチャートである。
【図２０】図１９のフローチャートによって測位デバイスを配置する位置を決定する様子の例を示す図である。
【図２１】センサ信号を遮蔽する効果が高い障害物と低い障害物が混在した場合における測位デバイスの配置位置を画面表示した状態を例示する図である。
【図２２】実施形態５における図９のステップＳ９０３の詳細処理を示すフローチャートである。
【図２３】測位デバイスの台数を指定した場合において、配置指示エリア１６４に測位デバイスの配置位置を画面表示した状態を例示する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
＜実施の形態１＞
図１は、本発明の実施形態１に係る測位デバイス配置指定装置１００の機能ブロック図である。測位デバイス配置指示装置１００は、測位デバイスを配置するのに適した位置を算出してユーザに提示する装置であり、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）１１０、メモリ１２０、通信装置１３０、プログラム記憶装置１４０、地図データベース１５０を備える。
【００１５】
ＣＰＵ１１０は、後述するデバイス配置算出モジュール１４１とデバイス配置描画モジュール１４２を実行する。以下では説明の便宜上、ＣＰＵ１１０が実行する各プログラムを動作主体として説明する場合があるが、実際にこれらプログラムを実行するのはＣＰＵ１１０であることを付言しておく。
【００１６】
メモリ１２０は、ＣＰＵ１１０が処理を実行する過程で必要になるデータなどを記憶する装置である。通信装置１３０は、測位デバイス配置指定装置１００と外部ネットワークを接続するネットワークインターフェースである。
【００１７】
プログラム記憶装置１４０は、デバイス配置算出モジュール１４１、デバイス配置描画モジュール１４２を格納する記憶装置である。デバイス配置算出モジュール１４１は、測位デバイスの配置に適した位置を算出するソフトウェアであり、障害物リスト取得プログラム１４１１、デバイス配置算出プログラム１４１２を有する。デバイス配置描画モジュール１４２は、デバイス配置算出モジュール１４１の算出結果を画面表示するソフトウェアであり、デバイス位置選択プログラム１４２１、デバイス位置描画プログラム１４２２を有する。
【００１８】
障害物リスト取得プログラム１４１１は、地図データベース１５０が格納している、障害物の位置と形状に関するデータを取得する。デバイス配置算出プログラム１４１２は、測位デバイスの配置に適した位置を算出する。これらの詳細は後述する。
【００１９】
デバイス位置選択プログラム１４２１は、地図データベース１５０が格納しているエリアのうちいずれに測位デバイスを配置するかを選択する。ユーザは、必ずしも地図データベース１５０が格納している全てのエリアに対して測位デバイスを配置することを希望するとは限らない。デバイス位置選択プログラム１４２１は、ユーザに配置対象エリアを選択させてその選択結果を受け取るか、または自動的に対象エリアを決定する。
【００２０】
デバイス位置描画プログラム１４２２は、デバイス配置算出モジュール１４１の算出結果を画面表示する。画面表示先は、測位デバイス配置指定装置１００が備えるディスプレイなどの画面表示装置でもよいし、外部接続される表示デバイスでもよい。
【００２１】
地図データベース１５０は、測位デバイスを配置する対象となっている空間に存在する物体の位置と形状を記述した地図データを保持するデータベースである。地図データベース１５０の詳細は後述する。地図データベース１５０は、ハードディスク装置などの記憶装置にデータファイルを格納することによって構成することができる。
【００２２】
本発明における「障害物データ取得部」「配置算出部」は、デバイス配置算出モジュール１４１がこれに相当する。「表示部」は、デバイス配置描画モジュール１４２がこれに相当する。デバイス配置算出モジュール１４１とデバイス配置描画モジュール１４２に相当する機能を、回路デバイスなどのハードウェアを用いて実現することもできる。
【００２３】
図２は、測位デバイス配置指示装置１００のモジュール間のデータフローを示す図である。測位デバイス配置指示装置１００が実施する処理は、大きく２つに分かれる。測位デバイス配置算出処理２０１と、測位デバイス配置描画処理２０２である。
【００２４】
測位デバイス配置算出処理２０１において、デバイス配置算出モジュール１４１は、障害物の周囲に測位デバイスを配置する座標を算出し、地図データベース１５０に算出したデバイス配置座標を格納する。測位デバイス配置描画処理２０２において、デバイス配置描画モジュール１４２は、地図データベース１５０から地図データを取得し、指定されたエリアのデバイス配置を描画する。地図データベース１５０が更新されたときには、測位デバイス配置算出処理２０１を再実行する。
【００２５】
図３は、地図データベース１５０が格納する地図コンポーネントテーブル１５１の構成とデータ例を示す図である。地図コンポーネントテーブル１５１は、測位デバイスを配置する空間に存在する物体（コンポーネント）の種類を記述するデータテーブルであり、コンポーネントＩＤフィールド１５１１、コンポーネント形状フィールド１５１２、コンポーネント種類フィールド１５１３、障害物属性フィールド１５１４を有する。
【００２６】
コンポーネントＩＤフィールド１５１１は、空間内に存在するコンポーネントの識別番号を保持する。コンポーネント形状フィールド１５１２は、コンポーネントＩＤフィールド１５１１で識別されるコンポーネントの形状を記述したデータを保持する。コンポーネント種類フィールド１５１３は、コンポーネントＩＤフィールド１５１１で識別されるコンポーネントの種類を記述している。障害物属性フィールド１５１４は、コンポーネントＩＤフィールド１５１１で識別されるコンポーネントが障害物に相当するか否かを示すフラグを記述している。
【００２７】
コンポーネント形状フィールド１５１２は、コンポーネントの位置および形状として、多角形や円などの図形、頂点、中心点の座標、半径などの値を保持する。このような地図形状データのデータベースは、例えばＰｏｓｔＧＩＳ（ｈｔｔｐ：／／ｐｏｓｔｇｉｓ．ｒｅｆｒａｃｔｉｏｎｓ．ｎｅｔ／）などの既存の地図管理ツールを用いて構成することができる。
【００２８】
コンポーネント種類フィールド１５１３が記述するコンポーネントの種類には、測位デバイスを配置する空間に存在する物体の他、当該空間の部分領域（エリア）も含まれる。例えばユーザが当該空間の部分領域についてのみ測位デバイスを配置しようとする場合、その部分領域自体もコンポーネントとして取り扱う。コンポーネントの種類として、建物、エリアなどの地形を表すコンポーネント、壁、柱、部屋、ドア、パーティション、机などの建物を構成する部品を表すコンポーネント、などが挙げられる。
【００２９】
図４は、測位デバイス配置算出処理２０１のフローチャートである。以下、図４の各ステップについて説明する。
（図４：ステップＳ４０１）
ユーザは、これから配置する測位デバイスの種類を測位デバイス配置指示装置１００へ入力する。デバイス配置算出モジュール１４１は、その種類を受け取る。測位デバイスの種類によって、測位可能距離などの仕様が異なるので、これから配置する測位デバイスの仕様に応じて最適な配置を算出するため、本ステップで測位デバイスの種類を入力することとした。
（図４：ステップＳ４０２）
障害物リスト取得プログラム１４１１は、地図コンポーネントテーブル１５１から、障害物属性フィールド１５１４の値が「Ｔｒｕｅ」であるレコードのリストを取得し、地図データベース１５０に格納する。本ステップで取得する障害物のリストを障害物リストと呼ぶ。障害物リストの具体例は、後述の図５で説明する。
【００３０】
（図４：ステップＳ４０３）
デバイス配置算出プログラム１４１２は、後述の図７で説明するフローチャートを実施し、測位デバイスを配置するのに適した位置座標を算出する。本ステップの入力は図５で説明する障害物リストである。デバイス配置算出プログラム１４１２は、本ステップの結果を、図６で説明するデバイス配置座標テーブル１５３として地図データベース１５０に格納する。
（図４：ステップＳ４０４）
デバイス配置算出プログラム１４１２は、ステップＳ４０３で算出したデバイス配置位置座標テーブル１５３を地図データベース１５０に格納する。以上の処理により、障害物周囲の測位デバイス配置位置座標が地図データベース１５０に格納され、ユーザからの要求に応じて、地図データベース１５０から障害物周囲の測位デバイス配置位置座標を取得することができるようになる。
【００３１】
図５は、ステップＳ４０２で作成される障害物リスト１５２の構成とデータ例を示す図である。障害物リスト１５２は、地図コンポーネントテーブル１５１から障害物属性を有するレコードを抽出したものであり、コンポーネントＩＤフィールド１５２１、コンポーネント形状フィールド１５２２、コンポーネント種類フィールド１５２３、障害物属性フィールド１５２４を有する。障害物リスト１５２の構成は地図コンポーネントテーブル１５１と同じであるが、障害物属性フィールド１５２４の値が「Ｔｒｕｅ」であるレコードのみが含まれる点が異なる。
【００３２】
図６は、デバイス配置座標テーブル１５３の構成とデータ例を示す図である。デバイス配置座標テーブル１５３は、デバイス配置算出プログラム１４１２が測位デバイスを配置する位置を算出した結果を保持するデータテーブルであり、デバイス配置位置座標ＩＤフィールド１５３１、障害物ＩＤフィールド１５３２、Ｘ座標フィールド１５３３、Ｙ座標フィールド１５３４を有する。
【００３３】
デバイス配置位置座標ＩＤフィールド１５３１は、個々の配置位置を識別するための識別番号を保持する。障害物ＩＤフィールド１５３２は、測位デバイスを両側に配置する対象となっている障害物のコンポーネントＩＤフィールド１５２１の値を保持する。Ｘ座標フィールド１５３３とＹ座標フィールド１５３４は、測位デバイスを配置する位置の座標を、配置対象空間内の平面座標として表した値を保持する。
【００３４】
図７は、図４のステップＳ４０３の詳細処理を示すフローチャートである。以下、図７の各ステップについて説明する。
（図７：ステップＳ７００）
本フローチャートにおいて、デバイス配置算出プログラム１４１２は、障害物リスト１５２内のレコードを１件ずつ入力として受け取る。
（図７：ステップＳ７０１）
デバイス配置算出プログラム１４１２は、ステップＳ７００で入力として受け取った障害物の形状を近似するラインＬを算出する。例えば障害物が屈曲のない壁である場合は、壁にそった直線がラインＬとなる。
（図７：ステップＳ７０１：補足）
ラインＬを決定する方法の例としては、障害物の形状外周に沿って代表点をサンプリングし、生成したサンプリング点の全てのペアに対して、距離が最も大きい２点間を結ぶ線分をラインＬとする方法が挙げられる。代表点をサンプリングする方法としては、外周を等間隔に分割する方法、障害物形状がポリゴンであれば、頂点をまずサンプリング対象とし、頂点間を等間隔に分割する方法、などが挙げられる。
【００３５】
（図７：ステップＳ７０２）
デバイス配置算出プログラム１４１２は、ステップＳ７０１で生成したラインＬと並行であり、ラインＬから所定距離Ｘだけ離れた直線Ｌ１およびＬ２を、ラインＬの両側に引き、ラインＬと直線Ｌ１とで囲まれた領域Ｓ１、ラインＬと直線Ｌ２とで囲まれた領域Ｓ２を形成する。
（図７：ステップＳ７０２：補足）
距離Ｘを決定する方法の例としては、ラインＬとラインＬに向かい合う壁との間の距離の半分を距離Ｘとする方法、測位デバイスのセンサ信号が十分な強さで届く範囲の距離とする方法、などが挙げられる。測位デバイスのセンサ信号が十分な強さで届く距離とは、例えば電波強度を用いた測位デバイスの場合、デバイスの真下における電波強度に対し、５ｄＢ強度が下がる距離、などのように定義することができる。距離Ｘの値は測位デバイスの種類によって異なるため、ステップＳ４０１で入力されたデバイス種類に応じて適切な値を距離Ｘとして用いる。
【００３６】
（図７：ステップＳ７０３）
デバイス配置算出プログラム１４１２は、ステップＳ７０２で形成した領域Ｓ１内と領域Ｓ２内の任意の位置に１台ずつ測位デバイスを配置する。具体的な位置は、ユーザが後述の図１３〜図１４で説明する画面上で指定してもよいし、例えば領域Ｓ１とＳ２それぞれの中心などのように自動的に定めてもよい。
（図７：ステップＳ７０３：補足）
測位デバイスを配置する位置は、領域Ｓ１とＳ２のなかであれば任意の位置でよい。例えば障害物の表面に接する位置でもよい。すなわち、２つの測位デバイスを結ぶ線分を障害物の少なくとも一部が横切るように、測位デバイスを配置すればよい。このように測位デバイスを配置することにより、障害物の両側それぞれに測位デバイスを配置することができる。
【００３７】
図８は、図７のフローチャートによって測位デバイスを配置する位置を決定する様子の例を示す図である。障害物８０１は、長方形状の形状を有する。障害物８０１の対角線を通る直線８０２がラインＬとなる。ラインＬから距離Ｘ離れた両側に直線Ｌ１（８０３）と直線Ｌ２（８０４）を引き、領域Ｓ１と領域Ｓ２を定める。
【００３８】
図７〜図８で説明した領域Ｓ１と領域Ｓ２にそれぞれ測位デバイスを配置することにより、領域Ｓ１側の測位デバイスのセンサ信号が強い場合は障害物の直線Ｌ１側に測位対象物があると判定でき、領域Ｓ２側の測位デバイスのセンサ信号が強い場合は直線Ｌ２側に測位対象物があると判定することができる。
【００３９】
図９は、図４のステップＳ４０４の詳細処理を示すフローチャートである。以下、図９の各ステップについて説明する。
（図９：ステップＳ９０１）
ユーザは、測位デバイスを設置するエリアを指定する。測位デバイスを設置するエリアとは、地図データベース１５０が地図データを保持している空間のうち、測位デバイスを設置する対象とする領域のことである。エリアは地図コンポーネントテーブル１５１内にコンポーネントの一部として記録されている。ユーザは、コンポーネントＩＤフィールド１５１１によって設置エリアを指定する。デバイス位置選択プログラム１４２１は、その指定結果を受け取る。
（図９：ステップＳ９０２）
デバイス配置描画プログラム１４２２は、後述の図１０で説明する包含関係テーブル１５４を地図データベース１５０から取得し、その記述にしたがって、ステップＳ９０１で指定されたエリアに含まれる地図コンポーネントを取得する。デバイス配置描画プログラム１４２２は、取得した地図コンポーネントを、後述の図１１で説明する地図コンポーネントリスト１５５として地図データベース１５０に格納する。
【００４０】
（図９：ステップＳ９０３）
デバイス配置描画プログラム１４２２は、図７の処理フローによって作成されたデバイス配置座標テーブル１５３から、障害物ＩＤフィールド１５３２の値が設置エリアの地図コンポーネントリスト１５５に含まれるレコードを抽出し、後述の図１２で説明するデバイス配置座標テーブル１５６として地図データベース１５０に格納する。
（図９：ステップＳ９０４）
デバイス配置描画プログラム１４２２は、ステップＳ９０２で作成した地図コンポーネントリスト１５５と、ステップＳ９０３で作成したデバイス配置座標テーブル１５６を、重ねて画面描画する。以上の処理により、指定したエリアにおける測位デバイスの設置位置を画面上に表示することができる。ユーザは、この画面表示を見て、測位デバイスの設置位置を検討することができる。
（図９：ステップＳ９０４：補足）
地図の画面描画は、既存の地図描画ソフトウェアを用いて実施することができる。地図描画ソフトウェアの１例として、Ｇｅｏｍａｔｉｏｎ（ｈｔｔｐ：／／ｈｉｔａｃｈｉｓｏｆｔ．ｊｐ／ｐｒｏｄｕｃｔｓ／ｇｅｏｍａｔｉｏｎ／）が挙げられる。地図コンポーネントは、コンポーネント形状フィールド１５２２の内容を用いて描画することができる。測位デバイスの配置位置は、Ｘ座標フィールド１５３３とＹ座標フィールド１５３４が示す座標に適当なマークを付すなどして描画することができる。
【００４１】
図１０は、ステップＳ９０２で用いられる包含関係テーブル１５４の構成とデータ例を示す図である。包含関係テーブル１５４は、ある地図コンポーネントとその内部に包含される別の地図コンポーネントとの間の包含関係を記述したデータテーブルである。例えばエリアとその内部に包含される内装品との間の包含関係がこれに相当する。
【００４２】
包含関係テーブル１５４は、コンポーネントＩＤフィールド１５４１、包含コンポーネントＩＤテーブル１５４２を有する。コンポーネントＩＤフィールド１５４１は、地図コンポーネントテーブル１５１が格納している地図コンポーネントのうち、他の地図コンポーネントを包含するもののコンポーネントＩＤフィールド１５１１の値を保持する。コンポーネントＩＤフィールド１５４１が指定する地図コンポーネントは、一般的にはエリアや建物など比較的サイズの大きい地図コンポーネントである。包含コンポーネントＩＤテーブル１５４２は、コンポーネントＩＤフィールド１５４１の値によって識別される地図コンポーネントが包含する地図コンポーネントのコンポーネントＩＤフィールド１５１１の値を保持する。
【００４３】
図１１は、ステップＳ９０２で作成される地図コンポーネントリスト１５５の構成とデータ例を示す図である。地図コンポーネントリスト１５５は、ステップＳ９０１でユーザが指定したエリア内に含まれる地図コンポーネントのリストを保持するテーブルである。ここではユーザが指定したエリア自身もリストの１行目に含めた。
【００４４】
地図コンポーネントリスト１５５は、コンポーネントＩＤフィールド１５５１、コンポーネント形状フィールド１５５２、コンポーネント種類フィールド１５５３、障害物属性フィールド１５５４を有する。地図コンポーネントリスト１５５の構成は、地図コンポーネントテーブル１５１と同じである。
【００４５】
図１２は、ステップＳ９０３で作成されるデバイス配置座標テーブル１５６の構成とデータ例を示す図である。デバイス配置座標テーブル１５６は、ユーザがステップＳ９０１で指定したエリアに含まれる測位デバイスの配置座標を記述するデータテーブルである。
【００４６】
デバイス配置座標テーブル１５６は、デバイス配置位置座標ＩＤフィールド１５６１、障害物ＩＤフィールド１５６２、Ｘ座標フィールド１５６３、Ｙ座標フィールド１５６４を有する。デバイス配置座標テーブル１５６の構成は、デバイス配置座標テーブル１５３と同様である。
【００４７】
図１３は、デバイス配置描画プログラム１４２２が画面描画する測位デバイスの配置指定画面１６０の画面イメージ例を示す図である。配置指定画面１６０は、デバイス種類選択ボックス１６１、配置計算ボタン１６２、デバイス台数指定ボックス１６３、配置指示エリア１６４を有する。
【００４８】
ユーザが、デバイス種類選択ボックス１６１でデバイス種類を入力し、デバイス台数指定ボックス１６３に測位デバイスの台数を入力し、配置計算ボタン１６２をクリックすると、デバイス配置算出モジュール１４１は測位デバイスの配置位置を算出する。デバイス配置描画モジュール１４２は、その算出結果を配置指示エリア１６４に画面表示する。
【００４９】
図１４は、配置指示エリア１６４に測位デバイスの配置位置を画面表示した状態を例示する図である。配置指示エリア１６４は、各障害物の両側に、測位デバイスの配置位置を×印で画面表示している。図１４に示した画面表示により、ユーザは指定したエリアにおいて測位デバイスを配置するのに適した位置を容易に把握することができる。
【００５０】
＜実施の形態１：まとめ＞
以上のように、本実施形態１に係る測位デバイス配置指定装置１００は、障害物の両側ともに測位デバイスが配置されるように、測位デバイスの配置位置を算出する。この配置位置にしたがって測位デバイスを配置して測位システムを構築することにより、障害物のいずれの側に測位対象物が存在するかを誤って測位する可能性を低減することができる。
【００５１】
具体的には、測位デバイス配置指定装置１００は、図８で例示したように、障害物の形状を近似するラインＬの両側に直線を引いて領域Ｓ１と領域Ｓ２を作成し、各領域に測位デバイスを配置する。障害物周辺には測位デバイスを配置する候補となる箇所が多数存在するが、図８で例示した手法により、障害物周辺のどの部分に測位デバイスを配置すべきかを自動的かつ的確に算出することができる。
【００５２】
＜実施の形態２＞
本発明の実施形態２では、実施形態１の図７〜図８で説明した手法とは別の手法を用いて測位デバイスの配置位置を算出する動作例を説明する。測位デバイス配置指定装置１００の構成は、ステップＳ４０３の処理内容を除いて実施形態１と同様であるため、以下では差異点を中心に説明する。
【００５３】
図１５は、本実施形態２における図４のステップＳ４０３の詳細処理を示すフローチャートである。以下、図１５の各ステップについて説明する。
（図１５：ステップＳ１５００〜Ｓ１５０１）
ステップＳ１５００は、ステップＳ７００と同様である。ステップＳ１５０１においてデバイス配置算出プログラム１４１２は、ステップＳ７００で入力として受け取った障害物の形状を近似する線分Ｌを算出する。線分Ｌを算出する方法は実施形態１と同様であるが、本実施形態２では次のステップＳ１５０２との関連上、直線ではなく線分を算出する。具体的には、障害物の両端を端部とする線分を求める。
（図１５：ステップＳ１５０２）
デバイス配置算出プログラム１４１２は、ステップＳ１５０１で求めた線分Ｌの垂直２等分線を作成する。
【００５４】
（図１５：ステップＳ１５０３）
デバイス配置算出プログラム１４１２は、ステップＳ１５０２で形成した垂直２等分線と障害物の表面との交点２点の座標を求め、この座標を測位デバイスの配置位置とする。
【００５５】
図１６は、図１５のフローチャートによって測位デバイスを配置する位置を決定する様子の例を示す図である。障害物１６０１の形状を近似する線分Ｌ（１６０２）を決定するところまでは図８と同様である。障害物形状の両端点を結ぶ線分が線分Ｌ（１６０２）となる。線分Ｌ（１６０２）の垂直２等分線１６０３と、障害物１６０１との交点１６０４および１６０５に、測位デバイスを配置する。
【００５６】
＜実施の形態２：まとめ＞
以上のように、本実施形態２に係る測位デバイス配置指定装置１００は、図１６で例示したように、障害物の形状を近似する線分の垂直２等分線と、障害物の表面との交点に、測位デバイスを配置する。この２点は、障害物を挟んで近接し、かつ双方を障害物が隔てる位置関係にある。この２点に測位デバイスを置いた場合、お互いに障害物の反対側からのセンサ信号（電波など）が通り難く、当該測位デバイス側からのセンサ信号が通り易い。よって、この２点に置いた測位デバイスのうち、どちらがより強くセンサ信号を送受信しているかによって、測位対象物が障害物のどちら側にあるかを判定することができる。
【００５７】
また、本実施形態２に係る測位デバイス配置指定装置１００によれば、測位デバイスを配置する位置は障害物の表面上に定まるので、ユーザが最終的に配置位置を指定する必要がなく、自動的に配置位置を求めることができる。
【００５８】
＜実施の形態３＞
本発明の実施形態３では、実施形態１〜２で説明した手法とは別の手法を用いて測位デバイスの配置位置を算出する動作例を説明する。測位デバイス配置指定装置１００の構成は、ステップＳ４０３の処理内容を除いて実施形態１〜２と同様であるため、以下では差異点を中心に説明する。
【００５９】
図１７は、本実施形態３における図４のステップＳ４０３の詳細処理を示すフローチャートである。以下、図１７の各ステップについて説明する。
（図１７：ステップＳ１７００）
本フローチャートにおいて、デバイス配置算出プログラム１４１２は、障害物リスト１５２内のレコードを１件ずつ入力として受け取る。
（図１７：ステップＳ１７０１）
デバイス配置算出プログラム１４１２は、ステップＳ７００で入力として受け取った障害物の形状外周に沿って、代表点をサンプリングする。サンプリング方法としては、外周を等間隔に分割する方法、障害物形状がポリゴンであれば、頂点をまずサンプリング対象とし、頂点間を等間隔に分割する方法、などが挙げられる。等間隔に分割する際の分割幅は、測位デバイスのセンサ信号が十分届く間隔とする。電波強度を用いる測位デバイスであれば５０ｃｍ〜１ｍ程度である。
【００６０】
（図１７：ステップＳ１７０２）
デバイス配置算出プログラム１４１２は、ステップＳ１７０１でサンプリングした障害物外周のサンプリング点について、２点のサンプリング点の全ての組み合わせペアを生成する。例えばサンプリング点が１０点である場合は、本ステップで生成する組み合わせペアの数は、１０Ｃ２＝４５ペアとなる。
（図１７：ステップＳ１７０３）
デバイス配置算出プログラム１４１２は、ステップＳ１７０２で生成した各サンプリング点ペアに対して、外周上の距離と直線距離を計算する。外周上の距離とは、２つのサンプリング点間を障害物の外周形状に沿って進んだときの距離のうち、長さの短い方の距離である。直線距離とは、２つのサンプリング点間を直線で結んだ距離である。
【００６１】
（図１７：ステップＳ１７０４）
デバイス配置算出プログラム１４１２は、測位デバイスの配置位置座標を決定する。具体的には、ステップＳ１７０２で生成したサンプリング点ペアについて、Ｓ１７０３で算出した外周上距離と直線距離の比を計算し、この比が大きいサンプリング点ペアを測位デバイスの配置位置とする。
（図１７：ステップＳ１７０４：補足）
外周上距離と直線距離の比の大きいサンプリング点ペアを決める方法としては、外周上距離／直線距離の値が最も大きいペアを選択する方法、外周上距離／直線距離の値の大きい順に並べた上位５ペアの中から任意のものを選択する方法、外周上距離が直線距離の５倍以上であるペアのうち任意のものを選択する方法、などが挙げられる。すなわち、外周上距離／直線距離の値が所定の閾値以上である２点を選択すればよい。
【００６２】
図１８は、図１７のフローチャートによって測位デバイスを配置する位置を決定する様子の例を示す図である。実施形態１〜２とは異なり、図１８に示すように障害物１８０１が長方形状でなく屈曲している場合は、障害物１８０１の形状を近似するラインＬを求めることが難しい。この場合は本実施形態３の手法が有用である。
【００６３】
図１８に示す障害物１８０１について図１７の処理フローを適用すると、測位デバイスの配置位置はそれぞれ点１８０２と１８０３になる。これらの位置は、実際の距離は近いがこれら２点間を移動するための距離は遠い、という関係にある。このような２点を誤って測位してしまうと、特に人が測位対象物に向かって移動しようとするときに、障害物が視界を遮って正しい位置を見つけられない可能性が高い。そこで本実施形態３では、そのようなリスクをできる限り低減するため、外周距離と直線距離の比が大きい２点に測位デバイスを配置することとした。
【００６４】
＜実施の形態３：まとめ＞
以上のように、本実施形態３に係る測位デバイス配置指定装置１００は、図１８で例示したように、外周距離と直線距離の比が大きい２点に測位デバイスを配置する。この２点は、障害物を挟んで近接し、かつ双方を障害物が隔てる位置関係にある。この２点に測位デバイスを置いた場合、お互いに障害物の向こう側からのセンサ信号（電波など）が通り難く、こちら側からのセンサ信号が通り易い。よって、この２点に置いた測位デバイスのうち、どちらがより強くセンサ信号を送受信しているかによって、測位対象物が障害物のどちら側にあるかを判定することができる。
【００６５】
また、本実施形態３に係る測位デバイス配置指定装置１００によれば、障害物の形状が長方形のような標準的な形状ではない特殊な形状である場合でも、測位デバイスを配置するのに適した位置を精度よく求めることができる。
【００６６】
＜実施の形態４＞
本発明の実施形態４では、実施形態１〜３で説明した手法とは別の手法を用いて測位デバイスの配置位置を算出する動作例を説明する。測位デバイス配置指定装置１００の構成は、ステップＳ４０３の処理内容を除いて実施形態１〜３と同様であるため、以下では差異点を中心に説明する。
【００６７】
本実施形態４では、障害物が、測位デバイスのセンサ信号を遮蔽する壁ではなく、測位デバイスのセンサ信号はある程度通すが、人にとっては障害物となる柵のような形状である場合を想定する。障害物がセンサ信号を遮蔽する効果が弱いものであるか否かについては、地図コンポーネントテーブル１５１にあらかじめ記録しておくものとする。例えば、障害物属性フィールド１５１４の値として、「Ｔｒｕｅ」「Ｆａｌｓｅ」以外の値（例えば「ｓｈｉｅｌｄ」）を用いて、障害物がセンサ信号を遮蔽する効果の高いものであるか否かを記述しておく。
【００６８】
図１９は、本実施形態４における図４のステップＳ４０３の詳細処理を示すフローチャートである。障害物がセンサ信号を遮蔽する効果が弱い場合、測位デバイスが発信するセンサ信号が、障害物のいずれの側から発信されたのか識別することが難しい。そこで本実施形態４では、障害物の両側にそれぞれ複数台の測位デバイスを配置し、測定結果を補完することができるようにする。以下、図１９の各ステップについて説明する。
（図１９：ステップＳ１９００〜Ｓ１９０２）
これらのステップは、図７のステップＳ７００〜Ｓ７０２と同様である。
（図１９：ステップＳ１９０３）
デバイス配置算出プログラム１４１２は、ステップＳ１９０２で形成した領域Ｓ１とＳ２それぞれに、同じ複数台数の測位デバイスを配置する。本ステップで領域Ｓ１とＳ２に測位デバイスを配置する手法の例は、次の図２０で説明する。
【００６９】
図２０は、図１９のフローチャートによって測位デバイスを配置する位置を決定する様子の例を示す図である。ここでは、障害物２００１の形状を近似するラインＬ（２００２）の両側の等距離の場所に、等間隔に３台測位デバイスを配置する例を説明する。
【００７０】
デバイス配置算出プログラム１４１２は、ラインＬ（２００２）から距離Ｘ１（Ｘ１≦Ｘ）離れた位置に、ラインＬ（２００２）と平行な直線Ｌ１とＬ２を引く。次にデバイス配置算出プログラム１４１２は、ラインＬと障害物の表面との交点を端点とする線分Ｌ’の垂直２等分線Ｍと、垂直２等分線Ｍに並行で線分Ｌ’の両端点を通る直線Ｍ１およびＭ２を引く。デバイス配置算出プログラム１４１２は、直線Ｌ１およびＬ２と、直線Ｍ、Ｍ１、Ｍ２それぞれとの交点に、測位デバイスを配置する。結果、領域Ｓ１とＳ２にそれぞれ３台ずつ測位デバイスが配置されることになる。
【００７１】
なお、図２０に示した測位デバイスの配置は１例であり、領域Ｓ１とＳ２にそれぞれ複数台の測位デバイスを配置するのであれば、その他の配置を採用することもできる。ただし、センサ信号の強度が偏らないようにする観点から、各測位デバイスの配置は、ラインＬに対して線対称となるようにするか、または障害物２００１のいずれかのサンプリング点（例えば中心）に対して点対称となるようにすることが望ましい。
【００７２】
測位を実施する際は、各領域に配置した複数の測位デバイスの検出結果を相互に補完して用いることができる。例えば、領域Ｓ１と領域Ｓ２のうち、センサ信号が強い測位デバイスが多い側の領域に、測位対象物が存在していると判断することができる。
【００７３】
図２１は、センサ信号を遮蔽する効果が高い障害物と低い障害物が混在した場合において、配置指示エリア１６４に測位デバイスの配置位置を画面表示した状態を例示する図である。配置指示エリア１６４は、遮蔽効果が高い障害物を実線で表示し、遮断効果が低い障害物を点線で画面表示している。ユーザは、遮蔽効果の高い障害物と低い障害物が混在した状態で、最適な測位デバイスの配置位置を容易に把握することができる。
【００７４】
＜実施の形態４：まとめ＞
以上のように、本実施形態４に係る測位デバイス配置指定装置１００は、図２０で例示したように、ラインＬの両側の領域Ｓ１とＳ２それぞれに複数台の測位デバイスを配置する。これにより、障害物がセンサ信号を遮蔽する効果が弱い場合でも、測位対象物が障害物のいずれの側に存在するかの判定精度が高くなるように、測位デバイスの配置位置を決定することができる。
【００７５】
＜実施の形態５＞
本発明の実施形態５では、配置すべき測位デバイスの台数がユーザによって指定された場合において、測位デバイスの配置位置を求める方法について説明する。測位デバイス配置指定装置１００の構成は、ステップＳ９０３の処理内容を除いて実施形態１〜４と同様であるため、以下では差異点を中心に説明する。
【００７６】
図２２は、本実施形態５における図９のステップＳ９０３の詳細処理を示すフローチャートである。以下、図２２の各ステップについて説明する。
（図２２：ステップＳ２２００）
本フローチャートにおいて、デバイス配置描画プログラム１４２２は、地図コンポーネントリスト１５５、デバイス配置座標テーブル１５６、およびユーザが指定したデバイス台数を入力として受け取る。
（図２２：ステップＳ２２０１）
デバイス配置描画プログラム１４２２は、測位デバイスを設置エリア内に存在する障害物を、障害物の優先度順にソートする。障害物の優先度は、測位デバイスセンサ信号を遮蔽または妨害する効果が大きいものほど大きく設定する。例えば、障害物の接地面積や体積が大きいものほど優先度を上げるという方法が考えられる。
【００７７】
（図２２：ステップＳ２２０２）
デバイス配置描画プログラム１４２２は、両側に測位デバイスを配置するか否かをまだ判断していない障害物について、優先度の高い障害物から順に、障害物周囲のデバイス配置位置を、描画用デバイスリストに追加する。この描画用デバイスリストはデバイス配置座標テーブル１５６と同じ構成を有するが、本処理フローではユーザが指定した測位デバイスの台数によって画面に描画する測位デバイスの台数が異なるため、画面描画すべき測位デバイスの座標を保持するためのリストとして新たに設けた。
（図２２：ステップＳ２２０３）
デバイス配置描画プログラム１４２２は、描画用デバイスリストに記録されているデバイス数が、ユーザが指定したデバイス台数より大きいか否かを判断する。描画用デバイスリストに記録されているデバイス数の方が大きい場合はステップＳ２２０４に進み、そうでない場合はステップＳ２２０５に進む。
【００７８】
（図２２：ステップＳ２２０４）
デバイス配置描画プログラム１４２２は、描画用デバイスリスト内のデバイス数が、ユーザが指定した台数を超過したので、最後に描画用デバイスリストに追加したデバイス配置位置を描画用デバイスリストにから削除する。
（図２２：ステップＳ２２０４：補足その１）
本ステップは、例えば実施形態４で説明したように、障害物の周囲に多数の測位デバイスを一度に配置したとき、配置台数がユーザの指定台数を超過する場合があることに配慮したものである。例えば、ユーザが指定した台数が１０台で、これまでに８台の測位デバイスを配置済みである場合、図２０の障害物２００１に対して測位デバイスを配置すると一度に６台の測位デバイスを配置することになるので、配置済みデバイス数が１４台になってユーザの指定を超過してしまう。これは、図２１でデバイス台数を１０台と指定した場合に相当する。この場合は、直前に実施したデバイス配置を本ステップによってキャンセルすることとした。
（図２２：ステップＳ２２０４：補足その２）
本ステップの後は、ステップＳ２２０７へスキップして残りの測位デバイスを適当な手法で配置してもよいし、ステップＳ２２０２に戻って次の優先度以降の障害物について同様の処理を繰り返してもよい。
【００７９】
（図２２：ステップＳ２２０５）
デバイス配置描画プログラム１４２２は、描画用デバイスリスト内のデバイス数が、ユーザが指定した台数と同じであるか否かを判断する。同じである場合はステップＳ２２０８にスキップし、そうでない場合はステップＳ２２０６に進む。
（図２２：ステップＳ２２０６）
デバイス配置描画プログラム１４２２は、全ての障害物の周囲に測位デバイスを配置し終えたか否かをチェックする。全ての障害物に配置し終えている場合はステップＳ２２０７に進み、配置していない障害物が残っている場合はステップＳ２２０２に戻って同様の処理を繰り返す。
（図２２：ステップＳ２２０６：補足）
全ての障害物の周囲に配置するために必要な測位デバイスの台数よりも多い台数をユーザが指定した場合は、本ステップの次にステップＳ２２０７へ進むことになる。例えば障害物が全てセンサ信号を遮蔽するタイプである場合、障害物の個数が１０個であれば、必要な測位デバイスは２０台となる。しかしユーザが３０台を指定した場合、残りの１０台については障害物の周囲に配置されないままとなる。このような場合は、本ステップの次にステップＳ２２０７へ進む。
【００８０】
（図２２：ステップＳ２２０７）
デバイス配置描画プログラム１４２２は、残りの測位デバイスを配置する。残りの測位デバイスを配置する方法としては、ランダムに配置する方法、測位デバイスを配置した障害物のラインＬで対象エリアを領域に区切って、配置済みの測位デバイス数が少ない領域から順に配置する方法、などが挙げられる。
（図２２：ステップＳ２２０８）
デバイス配置描画プログラム１４２２は、ステップＳ２２００〜Ｓ２２０７で生成した描画用デバイスリストを、本処理フローの結果として出力する。
【００８１】
図２３は、測位デバイスの台数を指定した場合において、配置指示エリア１６４に測位デバイスの配置位置を画面表示した状態を例示する図である。ここではデバイス台数を６台と指定した例を示した。図２３では、面積の大きな障害物の周囲の６台に絞って測位デバイスが配置されている。ユーザは、配置することができるデバイスの台数を指定して、測位デバイスの配置を容易に把握することができる。
【００８２】
＜実施の形態５：まとめ＞
以上のように、本実施形態５に係る測位デバイス配置指定装置１００は、指定した台数の測位デバイスを適切な位置に配置することができる。また、実施形態４で説明したように、障害物の周囲に多数の測位デバイスを一度に配置する場合でも、測位デバイスの台数が指定台数を超過しないようにすることができる。
【００８３】
以上、本発明者によってなされた発明を実施形態に基づき具体的に説明したが、本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能であることは言うまでもない。
【００８４】
また、上記各構成、機能、処理部などは、それらの全部または一部を、例えば集積回路で設計することによりハードウェアとして実現することもできるし、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを実行することによりソフトウェアとして実現することもできる。各機能を実現するプログラム、テーブルなどの情報は、メモリやハードディスクなどの記憶装置、ＩＣカード、ＤＶＤなどの記憶媒体に格納することができる。
【符号の説明】
【００８５】
１００：測位デバイス配置指示装置、１１０：ＣＰＵ、１２０：メモリ、１３０：通信装置、１４０：プログラム記憶装置、１４１：デバイス配置算出モジュール、１４１１：障害物リスト取得プログラム、１４１２：デバイス配置算出プログラム、１４２：デバイス配置描画モジュール、１４２１：デバイス位置選択プログラム、１４２２：デバイス位置描画プログラム、１５０：地図データベース１５０：地図コンポーネントテーブル、１５１１：コンポーネントＩＤフィールド、１５１２：コンポーネント形状フィールド、１５１３：コンポーネント種類フィールド、１５１４：障害物属性フィールド、１５２：障害物リスト、１５２１：コンポーネントＩＤフィールド、１５２２：コンポーネント形状フィールド、１５２３：コンポーネント種類フィールド、１５２４：障害物属性フィールド、１５３：デバイス配置座標テーブル、１５３１：デバイス配置位置座標ＩＤフィールド、１５３２：障害物ＩＤフィールド、１５３３：Ｘ座標フィールド、１５３４：Ｙ座標フィールド、１５４：包含関係テーブル、１５４１：コンポーネントＩＤフィールド、１５４２：包含コンポーネントＩＤテーブル、１５５：地図コンポーネントリスト、１５５１：コンポーネントＩＤフィールド、１５５２：コンポーネント形状フィールド、１５５３：コンポーネント種類フィールド、１５５４：障害物属性フィールド、１５６：デバイス配置座標テーブル、１５６１：デバイス配置位置座標ＩＤフィールド、１５６２：障害物ＩＤフィールド、１５６３：Ｘ座標フィールド、１５６４：Ｙ座標フィールド、１６０：配置指定画面、１６１：デバイス種類選択ボックス、１６２：配置計算ボタン、１６３：デバイス台数指定ボックス、１６４：配置指示エリア。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、測位デバイスの配置を指定する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、測位のためのデバイスおよび技術の開発が進んでおり、携帯電話やカーナビではＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）を用いて現在地を表示するアプリケーションが利用されている。特に屋内ではＧＰＳが届かないため、測位対象空間に設置された測位デバイスを用いて測位することが必要となる。
【０００３】
下記特許文献１では、無線ＬＡＮの電波強度を用いて、どの位置でどの電波強度になるかを表す電界強度マップを参照して測位を行う方法が記載されている。このような電波強度を用いた測位においては、電波強度が障害物などの影響で変動することによる測位精度の低下が課題となる。
【０００４】
下記特許文献２では、地図情報と時系列の測位結果を用いて端末の存在領域を絞り込むことにより、測位精度を向上させる方法が記載されている。下記特許文献３では、電波が障害物によって遮蔽される影響を考慮して、電波強度と距離との間の関係を補正して測位を行う方法が記載されている。
【０００５】
下記特許文献４では、パーティションなどの電磁波を遮断する構造物によってエリアを定義し、これに基づいて測位デバイスの最適設置台数および配置位置を算出する方法が記載されている。同文献では、電波強度を用いた測位において、測位デバイスの配置が測位結果に影響することを考慮している。下記特許文献５では、部屋間の壁面に電波の遮蔽板を埋め込み、閉じられた空間毎に測位デバイスを配置して、測位対象が部屋間を移動する状況を把握する方法が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平１０−０８４５７１号公報
【特許文献２】特開２００９−１９８４５４号公報
【特許文献３】特開２００８−０４６１１６号公報
【特許文献４】特許第３８３８１２９号公報
【特許文献５】特開２００４−１６４２８２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
測位技術は、測位デバイスの進歩やアルゴリズム研究の進展に支えられ実用化が進んでいるが、測位精度は未だ十分とは言えない。特に屋内測位は測位精度を上げることが難しいうえ、必要とされる測位精度が高く、実用化が難しいという状況がある。
【０００８】
測位技術を実用化する上では、単純に数値としての精度を上げることが重要なのではなく、測位技術を用いたアプリケーションが有用となるような測位を実施することが重要である。具体的には、例えば測位結果を用いて人をナビゲーションするアプリケーションを考えた場合、周囲を見渡せる場所での誤測位はそれほど大きな問題にはならないが、障害物を挟んで向こう側のように、人が目視確認できない場所に誤って測位対象物を測位すると、アプリケーションにとって致命的となる場合がある。一般に人は、目視できない場所を探そうとしない傾向があるからである。よって、測位対象物が障害物のいずれの側に存在するかの判定間違いを減らすことが重要である。
【０００９】
本発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、測位対象物が障害物のどちら側に存在するかを判定することができるように、測位デバイスの配置を指定する技術を提供することを目的とする。
【００１０】
なお、本発明の課題は、発明者らが実施した、大型商業施設のフードコートでの配膳サービスの実証実験において、新たに発見した課題である。この配膳サービスは、顧客の着席位置を測位し、配膳スタッフが注文品をその着席位置まで届ける、というサービスである。この配膳サービスでは、商業施設という特性上、席周辺に遮蔽物が多く存在し、配膳スタッフが注文品を届ける際に誤って遮蔽物の反対側に顧客位置を測位してしまうと、配膳スタッフが顧客を見つけられず戸惑う場合があった。本発明者らは、かかる状況から、障害物のいずれの側に測位対象物が存在しているかを判定することが重要になるという課題を着想するに至ったものである。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明に係る測位デバイス配置指定装置は、障害物の両側にともに測位デバイスが配置されるように、配置位置を算出する。
【発明の効果】
【００１２】
本発明に係る測位デバイス配置指定装置は、障害物を挟むようにして測位デバイスが配置されるように配置位置を算出するので、これにしたがって測位デバイスを配置すると、測位対象物が障害物のいずれの側に存在するかを精度よく判定することができ、測位精度が向上する。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】実施形態１に係る測位デバイス配置指定装置１００の機能ブロック図である。
【図２】測位デバイス配置指示装置１００のモジュール間のデータフローを示す図である。
【図３】地図データベース１５０が格納する地図コンポーネントテーブル１５１の構成とデータ例を示す図である。
【図４】測位デバイス配置算出処理２０１のフローチャートである。
【図５】ステップＳ４０２で作成される障害物リスト１５２の構成とデータ例を示す図である。
【図６】デバイス配置座標テーブル１５３の構成とデータ例を示す図である。
【図７】図４のステップＳ４０３の詳細処理を示すフローチャートである。
【図８】図７のフローチャートによって測位デバイスを配置する位置を決定する様子の例を示す図である。
【図９】図４のステップＳ４０４の詳細処理を示すフローチャートである。
【図１０】ステップＳ９０２で用いられる包含関係テーブル１５４の構成とデータ例を示す図である。
【図１１】ステップＳ９０２で作成される地図コンポーネントリスト１５５の構成とデータ例を示す図である。
【図１２】ステップＳ９０３で作成されるデバイス配置座標テーブル１５６の構成とデータ例を示す図である。
【図１３】デバイス配置描画プログラム１４２２が画面描画する測位デバイスの配置指定画面１６０の画面イメージ例を示す図である。
【図１４】配置指示エリア１６４に測位デバイスの配置位置を画面表示した状態を例示する図である。
【図１５】実施形態２における図４のステップＳ４０３の詳細処理を示すフローチャートである。
【図１６】図１５のフローチャートによって測位デバイスを配置する位置を決定する様子の例を示す図である。
【図１７】実施形態３における図４のステップＳ４０３の詳細処理を示すフローチャートである。
【図１８】図１７のフローチャートによって測位デバイスを配置する位置を決定する様子の例を示す図である。
【図１９】実施形態４における図４のステップＳ４０３の詳細処理を示すフローチャートである。
【図２０】図１９のフローチャートによって測位デバイスを配置する位置を決定する様子の例を示す図である。
【図２１】センサ信号を遮蔽する効果が高い障害物と低い障害物が混在した場合における測位デバイスの配置位置を画面表示した状態を例示する図である。
【図２２】実施形態５における図９のステップＳ９０３の詳細処理を示すフローチャートである。
【図２３】測位デバイスの台数を指定した場合において、配置指示エリア１６４に測位デバイスの配置位置を画面表示した状態を例示する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
＜実施の形態１＞
図１は、本発明の実施形態１に係る測位デバイス配置指定装置１００の機能ブロック図である。測位デバイス配置指示装置１００は、測位デバイスを配置するのに適した位置を算出してユーザに提示する装置であり、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）１１０、メモリ１２０、通信装置１３０、プログラム記憶装置１４０、地図データベース１５０を備える。
【００１５】
ＣＰＵ１１０は、後述するデバイス配置算出モジュール１４１とデバイス配置描画モジュール１４２を実行する。以下では説明の便宜上、ＣＰＵ１１０が実行する各プログラムを動作主体として説明する場合があるが、実際にこれらプログラムを実行するのはＣＰＵ１１０であることを付言しておく。
【００１６】
メモリ１２０は、ＣＰＵ１１０が処理を実行する過程で必要になるデータなどを記憶する装置である。通信装置１３０は、測位デバイス配置指定装置１００と外部ネットワークを接続するネットワークインターフェースである。
【００１７】
プログラム記憶装置１４０は、デバイス配置算出モジュール１４１、デバイス配置描画モジュール１４２を格納する記憶装置である。デバイス配置算出モジュール１４１は、測位デバイスの配置に適した位置を算出するソフトウェアであり、障害物リスト取得プログラム１４１１、デバイス配置算出プログラム１４１２を有する。デバイス配置描画モジュール１４２は、デバイス配置算出モジュール１４１の算出結果を画面表示するソフトウェアであり、デバイス位置選択プログラム１４２１、デバイス位置描画プログラム１４２２を有する。
【００１８】
障害物リスト取得プログラム１４１１は、地図データベース１５０が格納している、障害物の位置と形状に関するデータを取得する。デバイス配置算出プログラム１４１２は、測位デバイスの配置に適した位置を算出する。これらの詳細は後述する。
【００１９】
デバイス位置選択プログラム１４２１は、地図データベース１５０が格納しているエリアのうちいずれに測位デバイスを配置するかを選択する。ユーザは、必ずしも地図データベース１５０が格納している全てのエリアに対して測位デバイスを配置することを希望するとは限らない。デバイス位置選択プログラム１４２１は、ユーザに配置対象エリアを選択させてその選択結果を受け取るか、または自動的に対象エリアを決定する。
【００２０】
デバイス位置描画プログラム１４２２は、デバイス配置算出モジュール１４１の算出結果を画面表示する。画面表示先は、測位デバイス配置指定装置１００が備えるディスプレイなどの画面表示装置でもよいし、外部接続される表示デバイスでもよい。
【００２１】
地図データベース１５０は、測位デバイスを配置する対象となっている空間に存在する物体の位置と形状を記述した地図データを保持するデータベースである。地図データベース１５０の詳細は後述する。地図データベース１５０は、ハードディスク装置などの記憶装置にデータファイルを格納することによって構成することができる。
【００２２】
本発明における「障害物データ取得部」「配置算出部」は、デバイス配置算出モジュール１４１がこれに相当する。「表示部」は、デバイス配置描画モジュール１４２がこれに相当する。デバイス配置算出モジュール１４１とデバイス配置描画モジュール１４２に相当する機能を、回路デバイスなどのハードウェアを用いて実現することもできる。
【００２３】
図２は、測位デバイス配置指示装置１００のモジュール間のデータフローを示す図である。測位デバイス配置指示装置１００が実施する処理は、大きく２つに分かれる。測位デバイス配置算出処理２０１と、測位デバイス配置描画処理２０２である。
【００２４】
測位デバイス配置算出処理２０１において、デバイス配置算出モジュール１４１は、障害物の周囲に測位デバイスを配置する座標を算出し、地図データベース１５０に算出したデバイス配置座標を格納する。測位デバイス配置描画処理２０２において、デバイス配置描画モジュール１４２は、地図データベース１５０から地図データを取得し、指定されたエリアのデバイス配置を描画する。地図データベース１５０が更新されたときには、測位デバイス配置算出処理２０１を再実行する。
【００２５】
図３は、地図データベース１５０が格納する地図コンポーネントテーブル１５１の構成とデータ例を示す図である。地図コンポーネントテーブル１５１は、測位デバイスを配置する空間に存在する物体（コンポーネント）の種類を記述するデータテーブルであり、コンポーネントＩＤフィールド１５１１、コンポーネント形状フィールド１５１２、コンポーネント種類フィールド１５１３、障害物属性フィールド１５１４を有する。
【００２６】
コンポーネントＩＤフィールド１５１１は、空間内に存在するコンポーネントの識別番号を保持する。コンポーネント形状フィールド１５１２は、コンポーネントＩＤフィールド１５１１で識別されるコンポーネントの形状を記述したデータを保持する。コンポーネント種類フィールド１５１３は、コンポーネントＩＤフィールド１５１１で識別されるコンポーネントの種類を記述している。障害物属性フィールド１５１４は、コンポーネントＩＤフィールド１５１１で識別されるコンポーネントが障害物に相当するか否かを示すフラグを記述している。
【００２７】
コンポーネント形状フィールド１５１２は、コンポーネントの位置および形状として、多角形や円などの図形、頂点、中心点の座標、半径などの値を保持する。このような地図形状データのデータベースは、例えばＰｏｓｔＧＩＳ（ｈｔｔｐ：／／ｐｏｓｔｇｉｓ．ｒｅｆｒａｃｔｉｏｎｓ．ｎｅｔ／）などの既存の地図管理ツールを用いて構成することができる。
【００２８】
コンポーネント種類フィールド１５１３が記述するコンポーネントの種類には、測位デバイスを配置する空間に存在する物体の他、当該空間の部分領域（エリア）も含まれる。例えばユーザが当該空間の部分領域についてのみ測位デバイスを配置しようとする場合、その部分領域自体もコンポーネントとして取り扱う。コンポーネントの種類として、建物、エリアなどの地形を表すコンポーネント、壁、柱、部屋、ドア、パーティション、机などの建物を構成する部品を表すコンポーネント、などが挙げられる。
【００２９】
図４は、測位デバイス配置算出処理２０１のフローチャートである。以下、図４の各ステップについて説明する。
（図４：ステップＳ４０１）
ユーザは、これから配置する測位デバイスの種類を測位デバイス配置指示装置１００へ入力する。デバイス配置算出モジュール１４１は、その種類を受け取る。測位デバイスの種類によって、測位可能距離などの仕様が異なるので、これから配置する測位デバイスの仕様に応じて最適な配置を算出するため、本ステップで測位デバイスの種類を入力することとした。
（図４：ステップＳ４０２）
障害物リスト取得プログラム１４１１は、地図コンポーネントテーブル１５１から、障害物属性フィールド１５１４の値が「Ｔｒｕｅ」であるレコードのリストを取得し、地図データベース１５０に格納する。本ステップで取得する障害物のリストを障害物リストと呼ぶ。障害物リストの具体例は、後述の図５で説明する。
【００３０】
（図４：ステップＳ４０３）
デバイス配置算出プログラム１４１２は、後述の図７で説明するフローチャートを実施し、測位デバイスを配置するのに適した位置座標を算出する。本ステップの入力は図５で説明する障害物リストである。デバイス配置算出プログラム１４１２は、本ステップの結果を、図６で説明するデバイス配置座標テーブル１５３として地図データベース１５０に格納する。
（図４：ステップＳ４０４）
デバイス配置算出プログラム１４１２は、ステップＳ４０３で算出したデバイス配置位置座標テーブル１５３を地図データベース１５０に格納する。以上の処理により、障害物周囲の測位デバイス配置位置座標が地図データベース１５０に格納され、ユーザからの要求に応じて、地図データベース１５０から障害物周囲の測位デバイス配置位置座標を取得することができるようになる。
【００３１】
図５は、ステップＳ４０２で作成される障害物リスト１５２の構成とデータ例を示す図である。障害物リスト１５２は、地図コンポーネントテーブル１５１から障害物属性を有するレコードを抽出したものであり、コンポーネントＩＤフィールド１５２１、コンポーネント形状フィールド１５２２、コンポーネント種類フィールド１５２３、障害物属性フィールド１５２４を有する。障害物リスト１５２の構成は地図コンポーネントテーブル１５１と同じであるが、障害物属性フィールド１５２４の値が「Ｔｒｕｅ」であるレコードのみが含まれる点が異なる。
【００３２】
図６は、デバイス配置座標テーブル１５３の構成とデータ例を示す図である。デバイス配置座標テーブル１５３は、デバイス配置算出プログラム１４１２が測位デバイスを配置する位置を算出した結果を保持するデータテーブルであり、デバイス配置位置座標ＩＤフィールド１５３１、障害物ＩＤフィールド１５３２、Ｘ座標フィールド１５３３、Ｙ座標フィールド１５３４を有する。
【００３３】
デバイス配置位置座標ＩＤフィールド１５３１は、個々の配置位置を識別するための識別番号を保持する。障害物ＩＤフィールド１５３２は、測位デバイスを両側に配置する対象となっている障害物のコンポーネントＩＤフィールド１５２１の値を保持する。Ｘ座標フィールド１５３３とＹ座標フィールド１５３４は、測位デバイスを配置する位置の座標を、配置対象空間内の平面座標として表した値を保持する。
【００３４】
図７は、図４のステップＳ４０３の詳細処理を示すフローチャートである。以下、図７の各ステップについて説明する。
（図７：ステップＳ７００）
本フローチャートにおいて、デバイス配置算出プログラム１４１２は、障害物リスト１５２内のレコードを１件ずつ入力として受け取る。
（図７：ステップＳ７０１）
デバイス配置算出プログラム１４１２は、ステップＳ７００で入力として受け取った障害物の形状を近似するラインＬを算出する。例えば障害物が屈曲のない壁である場合は、壁にそった直線がラインＬとなる。
（図７：ステップＳ７０１：補足）
ラインＬを決定する方法の例としては、障害物の形状外周に沿って代表点をサンプリングし、生成したサンプリング点の全てのペアに対して、距離が最も大きい２点間を結ぶ線分をラインＬとする方法が挙げられる。代表点をサンプリングする方法としては、外周を等間隔に分割する方法、障害物形状がポリゴンであれば、頂点をまずサンプリング対象とし、頂点間を等間隔に分割する方法、などが挙げられる。
【００３５】
（図７：ステップＳ７０２）
デバイス配置算出プログラム１４１２は、ステップＳ７０１で生成したラインＬと並行であり、ラインＬから所定距離Ｘだけ離れた直線Ｌ１およびＬ２を、ラインＬの両側に引き、ラインＬと直線Ｌ１とで囲まれた領域Ｓ１、ラインＬと直線Ｌ２とで囲まれた領域Ｓ２を形成する。
（図７：ステップＳ７０２：補足）
距離Ｘを決定する方法の例としては、ラインＬとラインＬに向かい合う壁との間の距離の半分を距離Ｘとする方法、測位デバイスのセンサ信号が十分な強さで届く範囲の距離とする方法、などが挙げられる。測位デバイスのセンサ信号が十分な強さで届く距離とは、例えば電波強度を用いた測位デバイスの場合、デバイスの真下における電波強度に対し、５ｄＢ強度が下がる距離、などのように定義することができる。距離Ｘの値は測位デバイスの種類によって異なるため、ステップＳ４０１で入力されたデバイス種類に応じて適切な値を距離Ｘとして用いる。
【００３６】
（図７：ステップＳ７０３）
デバイス配置算出プログラム１４１２は、ステップＳ７０２で形成した領域Ｓ１内と領域Ｓ２内の任意の位置に１台ずつ測位デバイスを配置する。具体的な位置は、ユーザが後述の図１３〜図１４で説明する画面上で指定してもよいし、例えば領域Ｓ１とＳ２それぞれの中心などのように自動的に定めてもよい。
（図７：ステップＳ７０３：補足）
測位デバイスを配置する位置は、領域Ｓ１とＳ２のなかであれば任意の位置でよい。例えば障害物の表面に接する位置でもよい。すなわち、２つの測位デバイスを結ぶ線分を障害物の少なくとも一部が横切るように、測位デバイスを配置すればよい。このように測位デバイスを配置することにより、障害物の両側それぞれに測位デバイスを配置することができる。
【００３７】
図８は、図７のフローチャートによって測位デバイスを配置する位置を決定する様子の例を示す図である。障害物８０１は、長方形状の形状を有する。障害物８０１の対角線を通る直線８０２がラインＬとなる。ラインＬから距離Ｘ離れた両側に直線Ｌ１（８０３）と直線Ｌ２（８０４）を引き、領域Ｓ１と領域Ｓ２を定める。
【００３８】
図７〜図８で説明した領域Ｓ１と領域Ｓ２にそれぞれ測位デバイスを配置することにより、領域Ｓ１側の測位デバイスのセンサ信号が強い場合は障害物の直線Ｌ１側に測位対象物があると判定でき、領域Ｓ２側の測位デバイスのセンサ信号が強い場合は直線Ｌ２側に測位対象物があると判定することができる。
【００３９】
図９は、図４のステップＳ４０４の詳細処理を示すフローチャートである。以下、図９の各ステップについて説明する。
（図９：ステップＳ９０１）
ユーザは、測位デバイスを設置するエリアを指定する。測位デバイスを設置するエリアとは、地図データベース１５０が地図データを保持している空間のうち、測位デバイスを設置する対象とする領域のことである。エリアは地図コンポーネントテーブル１５１内にコンポーネントの一部として記録されている。ユーザは、コンポーネントＩＤフィールド１５１１によって設置エリアを指定する。デバイス位置選択プログラム１４２１は、その指定結果を受け取る。
（図９：ステップＳ９０２）
デバイス配置描画プログラム１４２２は、後述の図１０で説明する包含関係テーブル１５４を地図データベース１５０から取得し、その記述にしたがって、ステップＳ９０１で指定されたエリアに含まれる地図コンポーネントを取得する。デバイス配置描画プログラム１４２２は、取得した地図コンポーネントを、後述の図１１で説明する地図コンポーネントリスト１５５として地図データベース１５０に格納する。
【００４０】
（図９：ステップＳ９０３）
デバイス配置描画プログラム１４２２は、図７の処理フローによって作成されたデバイス配置座標テーブル１５３から、障害物ＩＤフィールド１５３２の値が設置エリアの地図コンポーネントリスト１５５に含まれるレコードを抽出し、後述の図１２で説明するデバイス配置座標テーブル１５６として地図データベース１５０に格納する。
（図９：ステップＳ９０４）
デバイス配置描画プログラム１４２２は、ステップＳ９０２で作成した地図コンポーネントリスト１５５と、ステップＳ９０３で作成したデバイス配置座標テーブル１５６を、重ねて画面描画する。以上の処理により、指定したエリアにおける測位デバイスの設置位置を画面上に表示することができる。ユーザは、この画面表示を見て、測位デバイスの設置位置を検討することができる。
（図９：ステップＳ９０４：補足）
地図の画面描画は、既存の地図描画ソフトウェアを用いて実施することができる。地図描画ソフトウェアの１例として、Ｇｅｏｍａｔｉｏｎ（ｈｔｔｐ：／／ｈｉｔａｃｈｉｓｏｆｔ．ｊｐ／ｐｒｏｄｕｃｔｓ／ｇｅｏｍａｔｉｏｎ／）が挙げられる。地図コンポーネントは、コンポーネント形状フィールド１５２２の内容を用いて描画することができる。測位デバイスの配置位置は、Ｘ座標フィールド１５３３とＹ座標フィールド１５３４が示す座標に適当なマークを付すなどして描画することができる。
【００４１】
図１０は、ステップＳ９０２で用いられる包含関係テーブル１５４の構成とデータ例を示す図である。包含関係テーブル１５４は、ある地図コンポーネントとその内部に包含される別の地図コンポーネントとの間の包含関係を記述したデータテーブルである。例えばエリアとその内部に包含される内装品との間の包含関係がこれに相当する。
【００４２】
包含関係テーブル１５４は、コンポーネントＩＤフィールド１５４１、包含コンポーネントＩＤテーブル１５４２を有する。コンポーネントＩＤフィールド１５４１は、地図コンポーネントテーブル１５１が格納している地図コンポーネントのうち、他の地図コンポーネントを包含するもののコンポーネントＩＤフィールド１５１１の値を保持する。コンポーネントＩＤフィールド１５４１が指定する地図コンポーネントは、一般的にはエリアや建物など比較的サイズの大きい地図コンポーネントである。包含コンポーネントＩＤテーブル１５４２は、コンポーネントＩＤフィールド１５４１の値によって識別される地図コンポーネントが包含する地図コンポーネントのコンポーネントＩＤフィールド１５１１の値を保持する。
【００４３】
図１１は、ステップＳ９０２で作成される地図コンポーネントリスト１５５の構成とデータ例を示す図である。地図コンポーネントリスト１５５は、ステップＳ９０１でユーザが指定したエリア内に含まれる地図コンポーネントのリストを保持するテーブルである。ここではユーザが指定したエリア自身もリストの１行目に含めた。
【００４４】
地図コンポーネントリスト１５５は、コンポーネントＩＤフィールド１５５１、コンポーネント形状フィールド１５５２、コンポーネント種類フィールド１５５３、障害物属性フィールド１５５４を有する。地図コンポーネントリスト１５５の構成は、地図コンポーネントテーブル１５１と同じである。
【００４５】
図１２は、ステップＳ９０３で作成されるデバイス配置座標テーブル１５６の構成とデータ例を示す図である。デバイス配置座標テーブル１５６は、ユーザがステップＳ９０１で指定したエリアに含まれる測位デバイスの配置座標を記述するデータテーブルである。
【００４６】
デバイス配置座標テーブル１５６は、デバイス配置位置座標ＩＤフィールド１５６１、障害物ＩＤフィールド１５６２、Ｘ座標フィールド１５６３、Ｙ座標フィールド１５６４を有する。デバイス配置座標テーブル１５６の構成は、デバイス配置座標テーブル１５３と同様である。
【００４７】
図１３は、デバイス配置描画プログラム１４２２が画面描画する測位デバイスの配置指定画面１６０の画面イメージ例を示す図である。配置指定画面１６０は、デバイス種類選択ボックス１６１、配置計算ボタン１６２、デバイス台数指定ボックス１６３、配置指示エリア１６４を有する。
【００４８】
ユーザが、デバイス種類選択ボックス１６１でデバイス種類を入力し、デバイス台数指定ボックス１６３に測位デバイスの台数を入力し、配置計算ボタン１６２をクリックすると、デバイス配置算出モジュール１４１は測位デバイスの配置位置を算出する。デバイス配置描画モジュール１４２は、その算出結果を配置指示エリア１６４に画面表示する。
【００４９】
図１４は、配置指示エリア１６４に測位デバイスの配置位置を画面表示した状態を例示する図である。配置指示エリア１６４は、各障害物の両側に、測位デバイスの配置位置を×印で画面表示している。図１４に示した画面表示により、ユーザは指定したエリアにおいて測位デバイスを配置するのに適した位置を容易に把握することができる。
【００５０】
＜実施の形態１：まとめ＞
以上のように、本実施形態１に係る測位デバイス配置指定装置１００は、障害物の両側ともに測位デバイスが配置されるように、測位デバイスの配置位置を算出する。この配置位置にしたがって測位デバイスを配置して測位システムを構築することにより、障害物のいずれの側に測位対象物が存在するかを誤って測位する可能性を低減することができる。
【００５１】
具体的には、測位デバイス配置指定装置１００は、図８で例示したように、障害物の形状を近似するラインＬの両側に直線を引いて領域Ｓ１と領域Ｓ２を作成し、各領域に測位デバイスを配置する。障害物周辺には測位デバイスを配置する候補となる箇所が多数存在するが、図８で例示した手法により、障害物周辺のどの部分に測位デバイスを配置すべきかを自動的かつ的確に算出することができる。
【００５２】
＜実施の形態２＞
本発明の実施形態２では、実施形態１の図７〜図８で説明した手法とは別の手法を用いて測位デバイスの配置位置を算出する動作例を説明する。測位デバイス配置指定装置１００の構成は、ステップＳ４０３の処理内容を除いて実施形態１と同様であるため、以下では差異点を中心に説明する。
【００５３】
図１５は、本実施形態２における図４のステップＳ４０３の詳細処理を示すフローチャートである。以下、図１５の各ステップについて説明する。
（図１５：ステップＳ１５００〜Ｓ１５０１）
ステップＳ１５００は、ステップＳ７００と同様である。ステップＳ１５０１においてデバイス配置算出プログラム１４１２は、ステップＳ７００で入力として受け取った障害物の形状を近似する線分Ｌを算出する。線分Ｌを算出する方法は実施形態１と同様であるが、本実施形態２では次のステップＳ１５０２との関連上、直線ではなく線分を算出する。具体的には、障害物の両端を端部とする線分を求める。
（図１５：ステップＳ１５０２）
デバイス配置算出プログラム１４１２は、ステップＳ１５０１で求めた線分Ｌの垂直２等分線を作成する。
【００５４】
（図１５：ステップＳ１５０３）
デバイス配置算出プログラム１４１２は、ステップＳ１５０２で形成した垂直２等分線と障害物の表面との交点２点の座標を求め、この座標を測位デバイスの配置位置とする。
【００５５】
図１６は、図１５のフローチャートによって測位デバイスを配置する位置を決定する様子の例を示す図である。障害物１６０１の形状を近似する線分Ｌ（１６０２）を決定するところまでは図８と同様である。障害物形状の両端点を結ぶ線分が線分Ｌ（１６０２）となる。線分Ｌ（１６０２）の垂直２等分線１６０３と、障害物１６０１との交点１６０４および１６０５に、測位デバイスを配置する。
【００５６】
＜実施の形態２：まとめ＞
以上のように、本実施形態２に係る測位デバイス配置指定装置１００は、図１６で例示したように、障害物の形状を近似する線分の垂直２等分線と、障害物の表面との交点に、測位デバイスを配置する。この２点は、障害物を挟んで近接し、かつ双方を障害物が隔てる位置関係にある。この２点に測位デバイスを置いた場合、お互いに障害物の反対側からのセンサ信号（電波など）が通り難く、当該測位デバイス側からのセンサ信号が通り易い。よって、この２点に置いた測位デバイスのうち、どちらがより強くセンサ信号を送受信しているかによって、測位対象物が障害物のどちら側にあるかを判定することができる。
【００５７】
また、本実施形態２に係る測位デバイス配置指定装置１００によれば、測位デバイスを配置する位置は障害物の表面上に定まるので、ユーザが最終的に配置位置を指定する必要がなく、自動的に配置位置を求めることができる。
【００５８】
＜実施の形態３＞
本発明の実施形態３では、実施形態１〜２で説明した手法とは別の手法を用いて測位デバイスの配置位置を算出する動作例を説明する。測位デバイス配置指定装置１００の構成は、ステップＳ４０３の処理内容を除いて実施形態１〜２と同様であるため、以下では差異点を中心に説明する。
【００５９】
図１７は、本実施形態３における図４のステップＳ４０３の詳細処理を示すフローチャートである。以下、図１７の各ステップについて説明する。
（図１７：ステップＳ１７００）
本フローチャートにおいて、デバイス配置算出プログラム１４１２は、障害物リスト１５２内のレコードを１件ずつ入力として受け取る。
（図１７：ステップＳ１７０１）
デバイス配置算出プログラム１４１２は、ステップＳ７００で入力として受け取った障害物の形状外周に沿って、代表点をサンプリングする。サンプリング方法としては、外周を等間隔に分割する方法、障害物形状がポリゴンであれば、頂点をまずサンプリング対象とし、頂点間を等間隔に分割する方法、などが挙げられる。等間隔に分割する際の分割幅は、測位デバイスのセンサ信号が十分届く間隔とする。電波強度を用いる測位デバイスであれば５０ｃｍ〜１ｍ程度である。
【００６０】
（図１７：ステップＳ１７０２）
デバイス配置算出プログラム１４１２は、ステップＳ１７０１でサンプリングした障害物外周のサンプリング点について、２点のサンプリング点の全ての組み合わせペアを生成する。例えばサンプリング点が１０点である場合は、本ステップで生成する組み合わせペアの数は、１０Ｃ２＝４５ペアとなる。
（図１７：ステップＳ１７０３）
デバイス配置算出プログラム１４１２は、ステップＳ１７０２で生成した各サンプリング点ペアに対して、外周上の距離と直線距離を計算する。外周上の距離とは、２つのサンプリング点間を障害物の外周形状に沿って進んだときの距離のうち、長さの短い方の距離である。直線距離とは、２つのサンプリング点間を直線で結んだ距離である。
【００６１】
（図１７：ステップＳ１７０４）
デバイス配置算出プログラム１４１２は、測位デバイスの配置位置座標を決定する。具体的には、ステップＳ１７０２で生成したサンプリング点ペアについて、Ｓ１７０３で算出した外周上距離と直線距離の比を計算し、この比が大きいサンプリング点ペアを測位デバイスの配置位置とする。
（図１７：ステップＳ１７０４：補足）
外周上距離と直線距離の比の大きいサンプリング点ペアを決める方法としては、外周上距離／直線距離の値が最も大きいペアを選択する方法、外周上距離／直線距離の値の大きい順に並べた上位５ペアの中から任意のものを選択する方法、外周上距離が直線距離の５倍以上であるペアのうち任意のものを選択する方法、などが挙げられる。すなわち、外周上距離／直線距離の値が所定の閾値以上である２点を選択すればよい。
【００６２】
図１８は、図１７のフローチャートによって測位デバイスを配置する位置を決定する様子の例を示す図である。実施形態１〜２とは異なり、図１８に示すように障害物１８０１が長方形状でなく屈曲している場合は、障害物１８０１の形状を近似するラインＬを求めることが難しい。この場合は本実施形態３の手法が有用である。
【００６３】
図１８に示す障害物１８０１について図１７の処理フローを適用すると、測位デバイスの配置位置はそれぞれ点１８０２と１８０３になる。これらの位置は、実際の距離は近いがこれら２点間を移動するための距離は遠い、という関係にある。このような２点を誤って測位してしまうと、特に人が測位対象物に向かって移動しようとするときに、障害物が視界を遮って正しい位置を見つけられない可能性が高い。そこで本実施形態３では、そのようなリスクをできる限り低減するため、外周距離と直線距離の比が大きい２点に測位デバイスを配置することとした。
【００６４】
＜実施の形態３：まとめ＞
以上のように、本実施形態３に係る測位デバイス配置指定装置１００は、図１８で例示したように、外周距離と直線距離の比が大きい２点に測位デバイスを配置する。この２点は、障害物を挟んで近接し、かつ双方を障害物が隔てる位置関係にある。この２点に測位デバイスを置いた場合、お互いに障害物の向こう側からのセンサ信号（電波など）が通り難く、こちら側からのセンサ信号が通り易い。よって、この２点に置いた測位デバイスのうち、どちらがより強くセンサ信号を送受信しているかによって、測位対象物が障害物のどちら側にあるかを判定することができる。
【００６５】
また、本実施形態３に係る測位デバイス配置指定装置１００によれば、障害物の形状が長方形のような標準的な形状ではない特殊な形状である場合でも、測位デバイスを配置するのに適した位置を精度よく求めることができる。
【００６６】
＜実施の形態４＞
本発明の実施形態４では、実施形態１〜３で説明した手法とは別の手法を用いて測位デバイスの配置位置を算出する動作例を説明する。測位デバイス配置指定装置１００の構成は、ステップＳ４０３の処理内容を除いて実施形態１〜３と同様であるため、以下では差異点を中心に説明する。
【００６７】
本実施形態４では、障害物が、測位デバイスのセンサ信号を遮蔽する壁ではなく、測位デバイスのセンサ信号はある程度通すが、人にとっては障害物となる柵のような形状である場合を想定する。障害物がセンサ信号を遮蔽する効果が弱いものであるか否かについては、地図コンポーネントテーブル１５１にあらかじめ記録しておくものとする。例えば、障害物属性フィールド１５１４の値として、「Ｔｒｕｅ」「Ｆａｌｓｅ」以外の値（例えば「ｓｈｉｅｌｄ」）を用いて、障害物がセンサ信号を遮蔽する効果の高いものであるか否かを記述しておく。
【００６８】
図１９は、本実施形態４における図４のステップＳ４０３の詳細処理を示すフローチャートである。障害物がセンサ信号を遮蔽する効果が弱い場合、測位デバイスが発信するセンサ信号が、障害物のいずれの側から発信されたのか識別することが難しい。そこで本実施形態４では、障害物の両側にそれぞれ複数台の測位デバイスを配置し、測定結果を補完することができるようにする。以下、図１９の各ステップについて説明する。
（図１９：ステップＳ１９００〜Ｓ１９０２）
これらのステップは、図７のステップＳ７００〜Ｓ７０２と同様である。
（図１９：ステップＳ１９０３）
デバイス配置算出プログラム１４１２は、ステップＳ１９０２で形成した領域Ｓ１とＳ２それぞれに、同じ複数台数の測位デバイスを配置する。本ステップで領域Ｓ１とＳ２に測位デバイスを配置する手法の例は、次の図２０で説明する。
【００６９】
図２０は、図１９のフローチャートによって測位デバイスを配置する位置を決定する様子の例を示す図である。ここでは、障害物２００１の形状を近似するラインＬ（２００２）の両側の等距離の場所に、等間隔に３台測位デバイスを配置する例を説明する。
【００７０】
デバイス配置算出プログラム１４１２は、ラインＬ（２００２）から距離Ｘ１（Ｘ１≦Ｘ）離れた位置に、ラインＬ（２００２）と平行な直線Ｌ１とＬ２を引く。次にデバイス配置算出プログラム１４１２は、ラインＬと障害物の表面との交点を端点とする線分Ｌ’の垂直２等分線Ｍと、垂直２等分線Ｍに並行で線分Ｌ’の両端点を通る直線Ｍ１およびＭ２を引く。デバイス配置算出プログラム１４１２は、直線Ｌ１およびＬ２と、直線Ｍ、Ｍ１、Ｍ２それぞれとの交点に、測位デバイスを配置する。結果、領域Ｓ１とＳ２にそれぞれ３台ずつ測位デバイスが配置されることになる。
【００７１】
なお、図２０に示した測位デバイスの配置は１例であり、領域Ｓ１とＳ２にそれぞれ複数台の測位デバイスを配置するのであれば、その他の配置を採用することもできる。ただし、センサ信号の強度が偏らないようにする観点から、各測位デバイスの配置は、ラインＬに対して線対称となるようにするか、または障害物２００１のいずれかのサンプリング点（例えば中心）に対して点対称となるようにすることが望ましい。
【００７２】
測位を実施する際は、各領域に配置した複数の測位デバイスの検出結果を相互に補完して用いることができる。例えば、領域Ｓ１と領域Ｓ２のうち、センサ信号が強い測位デバイスが多い側の領域に、測位対象物が存在していると判断することができる。
【００７３】
図２１は、センサ信号を遮蔽する効果が高い障害物と低い障害物が混在した場合において、配置指示エリア１６４に測位デバイスの配置位置を画面表示した状態を例示する図である。配置指示エリア１６４は、遮蔽効果が高い障害物を実線で表示し、遮断効果が低い障害物を点線で画面表示している。ユーザは、遮蔽効果の高い障害物と低い障害物が混在した状態で、最適な測位デバイスの配置位置を容易に把握することができる。
【００７４】
＜実施の形態４：まとめ＞
以上のように、本実施形態４に係る測位デバイス配置指定装置１００は、図２０で例示したように、ラインＬの両側の領域Ｓ１とＳ２それぞれに複数台の測位デバイスを配置する。これにより、障害物がセンサ信号を遮蔽する効果が弱い場合でも、測位対象物が障害物のいずれの側に存在するかの判定精度が高くなるように、測位デバイスの配置位置を決定することができる。
【００７５】
＜実施の形態５＞
本発明の実施形態５では、配置すべき測位デバイスの台数がユーザによって指定された場合において、測位デバイスの配置位置を求める方法について説明する。測位デバイス配置指定装置１００の構成は、ステップＳ９０３の処理内容を除いて実施形態１〜４と同様であるため、以下では差異点を中心に説明する。
【００７６】
図２２は、本実施形態５における図９のステップＳ９０３の詳細処理を示すフローチャートである。以下、図２２の各ステップについて説明する。
（図２２：ステップＳ２２００）
本フローチャートにおいて、デバイス配置描画プログラム１４２２は、地図コンポーネントリスト１５５、デバイス配置座標テーブル１５６、およびユーザが指定したデバイス台数を入力として受け取る。
（図２２：ステップＳ２２０１）
デバイス配置描画プログラム１４２２は、測位デバイスを設置エリア内に存在する障害物を、障害物の優先度順にソートする。障害物の優先度は、測位デバイスセンサ信号を遮蔽または妨害する効果が大きいものほど大きく設定する。例えば、障害物の接地面積や体積が大きいものほど優先度を上げるという方法が考えられる。
【００７７】
（図２２：ステップＳ２２０２）
デバイス配置描画プログラム１４２２は、両側に測位デバイスを配置するか否かをまだ判断していない障害物について、優先度の高い障害物から順に、障害物周囲のデバイス配置位置を、描画用デバイスリストに追加する。この描画用デバイスリストはデバイス配置座標テーブル１５６と同じ構成を有するが、本処理フローではユーザが指定した測位デバイスの台数によって画面に描画する測位デバイスの台数が異なるため、画面描画すべき測位デバイスの座標を保持するためのリストとして新たに設けた。
（図２２：ステップＳ２２０３）
デバイス配置描画プログラム１４２２は、描画用デバイスリストに記録されているデバイス数が、ユーザが指定したデバイス台数より大きいか否かを判断する。描画用デバイスリストに記録されているデバイス数の方が大きい場合はステップＳ２２０４に進み、そうでない場合はステップＳ２２０５に進む。
【００７８】
（図２２：ステップＳ２２０４）
デバイス配置描画プログラム１４２２は、描画用デバイスリスト内のデバイス数が、ユーザが指定した台数を超過したので、最後に描画用デバイスリストに追加したデバイス配置位置を描画用デバイスリストにから削除する。
（図２２：ステップＳ２２０４：補足その１）
本ステップは、例えば実施形態４で説明したように、障害物の周囲に多数の測位デバイスを一度に配置したとき、配置台数がユーザの指定台数を超過する場合があることに配慮したものである。例えば、ユーザが指定した台数が１０台で、これまでに８台の測位デバイスを配置済みである場合、図２０の障害物２００１に対して測位デバイスを配置すると一度に６台の測位デバイスを配置することになるので、配置済みデバイス数が１４台になってユーザの指定を超過してしまう。これは、図２１でデバイス台数を１０台と指定した場合に相当する。この場合は、直前に実施したデバイス配置を本ステップによってキャンセルすることとした。
（図２２：ステップＳ２２０４：補足その２）
本ステップの後は、ステップＳ２２０７へスキップして残りの測位デバイスを適当な手法で配置してもよいし、ステップＳ２２０２に戻って次の優先度以降の障害物について同様の処理を繰り返してもよい。
【００７９】
（図２２：ステップＳ２２０５）
デバイス配置描画プログラム１４２２は、描画用デバイスリスト内のデバイス数が、ユーザが指定した台数と同じであるか否かを判断する。同じである場合はステップＳ２２０８にスキップし、そうでない場合はステップＳ２２０６に進む。
（図２２：ステップＳ２２０６）
デバイス配置描画プログラム１４２２は、全ての障害物の周囲に測位デバイスを配置し終えたか否かをチェックする。全ての障害物に配置し終えている場合はステップＳ２２０７に進み、配置していない障害物が残っている場合はステップＳ２２０２に戻って同様の処理を繰り返す。
（図２２：ステップＳ２２０６：補足）
全ての障害物の周囲に配置するために必要な測位デバイスの台数よりも多い台数をユーザが指定した場合は、本ステップの次にステップＳ２２０７へ進むことになる。例えば障害物が全てセンサ信号を遮蔽するタイプである場合、障害物の個数が１０個であれば、必要な測位デバイスは２０台となる。しかしユーザが３０台を指定した場合、残りの１０台については障害物の周囲に配置されないままとなる。このような場合は、本ステップの次にステップＳ２２０７へ進む。
【００８０】
（図２２：ステップＳ２２０７）
デバイス配置描画プログラム１４２２は、残りの測位デバイスを配置する。残りの測位デバイスを配置する方法としては、ランダムに配置する方法、測位デバイスを配置した障害物のラインＬで対象エリアを領域に区切って、配置済みの測位デバイス数が少ない領域から順に配置する方法、などが挙げられる。
（図２２：ステップＳ２２０８）
デバイス配置描画プログラム１４２２は、ステップＳ２２００〜Ｓ２２０７で生成した描画用デバイスリストを、本処理フローの結果として出力する。
【００８１】
図２３は、測位デバイスの台数を指定した場合において、配置指示エリア１６４に測位デバイスの配置位置を画面表示した状態を例示する図である。ここではデバイス台数を６台と指定した例を示した。図２３では、面積の大きな障害物の周囲の６台に絞って測位デバイスが配置されている。ユーザは、配置することができるデバイスの台数を指定して、測位デバイスの配置を容易に把握することができる。
【００８２】
＜実施の形態５：まとめ＞
以上のように、本実施形態５に係る測位デバイス配置指定装置１００は、指定した台数の測位デバイスを適切な位置に配置することができる。また、実施形態４で説明したように、障害物の周囲に多数の測位デバイスを一度に配置する場合でも、測位デバイスの台数が指定台数を超過しないようにすることができる。
【００８３】
以上、本発明者によってなされた発明を実施形態に基づき具体的に説明したが、本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能であることは言うまでもない。
【００８４】
また、上記各構成、機能、処理部などは、それらの全部または一部を、例えば集積回路で設計することによりハードウェアとして実現することもできるし、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを実行することによりソフトウェアとして実現することもできる。各機能を実現するプログラム、テーブルなどの情報は、メモリやハードディスクなどの記憶装置、ＩＣカード、ＤＶＤなどの記憶媒体に格納することができる。
【符号の説明】
【００８５】
１００：測位デバイス配置指示装置、１１０：ＣＰＵ、１２０：メモリ、１３０：通信装置、１４０：プログラム記憶装置、１４１：デバイス配置算出モジュール、１４１１：障害物リスト取得プログラム、１４１２：デバイス配置算出プログラム、１４２：デバイス配置描画モジュール、１４２１：デバイス位置選択プログラム、１４２２：デバイス位置描画プログラム、１５０：地図データベース１５０：地図コンポーネントテーブル、１５１１：コンポーネントＩＤフィールド、１５１２：コンポーネント形状フィールド、１５１３：コンポーネント種類フィールド、１５１４：障害物属性フィールド、１５２：障害物リスト、１５２１：コンポーネントＩＤフィールド、１５２２：コンポーネント形状フィールド、１５２３：コンポーネント種類フィールド、１５２４：障害物属性フィールド、１５３：デバイス配置座標テーブル、１５３１：デバイス配置位置座標ＩＤフィールド、１５３２：障害物ＩＤフィールド、１５３３：Ｘ座標フィールド、１５３４：Ｙ座標フィールド、１５４：包含関係テーブル、１５４１：コンポーネントＩＤフィールド、１５４２：包含コンポーネントＩＤテーブル、１５５：地図コンポーネントリスト、１５５１：コンポーネントＩＤフィールド、１５５２：コンポーネント形状フィールド、１５５３：コンポーネント種類フィールド、１５５４：障害物属性フィールド、１５６：デバイス配置座標テーブル、１５６１：デバイス配置位置座標ＩＤフィールド、１５６２：障害物ＩＤフィールド、１５６３：Ｘ座標フィールド、１５６４：Ｙ座標フィールド、１６０：配置指定画面、１６１：デバイス種類選択ボックス、１６２：配置計算ボタン、１６３：デバイス台数指定ボックス、１６４：配置指示エリア。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
測位デバイスを配置する空間内に存在する障害物の位置と形状を取得する障害物データ取得部と、
前記測位デバイスを配置するのに適した前記空間内の位置を算出する配置算出部と、
を備え、
前記配置算出部は、
前記障害物の両側ともに前記測位デバイスが配置されるように、前記測位デバイスの位置を算出する
ことを特徴とする測位デバイス配置指定装置。
【請求項２】
前記配置算出部は、
２つの前記測位デバイスを結ぶ線分を前記障害物の少なくとも一部が横切るように、前記測位デバイスの位置を算出する
ことを特徴とする請求項１記載の測位デバイス配置指定装置。
【請求項３】
前記配置算出部は、
前記障害物の形状を近似する第１直線を算出し、
前記第１直線と並行で前記第１直線の両側に位置する２つの第２直線を求め、
前記第１直線と２つの前記第２直線の間の空間それぞれに前記測位デバイスが配置されるように、前記測位デバイスの位置を算出する
ことを特徴とする請求項１記載の測位デバイス配置指定装置。
【請求項４】
前記配置算出部は、
前記障害物の形状を近似する線分と前記線分の垂直２等分線を算出し、
前記垂直２等分線と前記障害物の表面との交点に、前記測位デバイスが配置されるように、前記測位デバイスの位置を算出する
ことを特徴とする請求項１記載の測位デバイス配置指定装置。
【請求項５】
前記配置算出部は、
前記障害物の外周形状をサンプリングした点のうち２点の間の直線距離と、前記２点の間の外周距離との比を算出し、
前記直線距離に対する前期外周距離の比が所定閾値以上の前記２点に前記測位デバイスが配置されるように、前記測位デバイスの位置を算出する
ことを特徴とする請求項１記載の測位デバイス配置指定装置。
【請求項６】
前記配置算出部は、
前記障害物の形状を近似する第１直線を算出し、
前記第１直線と並行で前記第１直線の両側に位置する２つの第２直線を求め、
前記第１直線と２つの前記第２直線の間の空間それぞれに前記測位デバイスが複数配置されるように、前記測位デバイスの位置を算出する
ことを特徴とする請求項１記載の測位デバイス配置指定装置。
【請求項７】
前記配置算出部は、
前記障害物の形状を近似する線分と前記線分の垂直２等分線を算出し、
前記線分と並行で前記線分の両側に位置する２つの第１直線を求め、
前記垂直２等分線と並行で前記垂直２等分線の両側に位置する２つの第２直線を求め、
前記第１直線と前記垂直２等分線の交点、および前記第１直線と前記第２直線の交点に前記測位デバイスが複数配置されるように、前記測位デバイスの位置を算出する
ことを特徴とする請求項１記載の測位デバイス配置指定装置。
【請求項８】
前記配置算出部は、
前記第１直線に対して線対称の位置に前記測位デバイスが配置されるように、前記測位デバイスの位置を算出する
ことを特徴とする請求項６記載の測位デバイス配置指定装置。
【請求項９】
前記配置算出部は、
前記障害物に対して点対称の位置に前記測位デバイスが配置されるように、前記測位デバイスの位置を算出する
ことを特徴とする請求項６記載の測位デバイス配置指定装置。
【請求項１０】
前記配置算出部の算出結果を画面表示する表示部を備えた
ことを特徴とする請求項１記載の測位デバイス配置指定装置。
【請求項１１】
前記配置算出部は、
前記測位デバイスを前記空間内に配置する台数と、前記障害物の優先度とについての指示を受け取り、
前記測位デバイスを両側に配置するか否かを判断していない前記障害物のうち前記優先度が最も高いものの両側に前記測位デバイスが配置されるように、前記測位デバイスの位置を算出するステップを繰り返し、
前記表示部は、
前記配置算出部が位置を算出した前記測位デバイスの台数が、前記配置算出部が受け取った台数に達した時点で、前記障害物の配置と前記測位デバイスの配置を画面表示する
ことを特徴とする請求項１０記載の測位デバイス配置指定装置。
【請求項１２】
前記表示部は、
前記配置算出部が受け取った台数が、前記障害物の個数の２倍以上である場合は、
前記配置算出部が全ての前記障害物について前記測位デバイスの位置を算出し終えた時点で、前記障害物の配置と前記測位デバイスの配置を画面表示する
ことを特徴とする請求項１１記載の測位デバイス配置指定装置。
【請求項１３】
前記配置算出部は、
前記測位デバイスを前記空間内に配置する台数と、前記障害物の優先度とについての指示を受け取り、
前記測位デバイスを両側に配置するか否かを判断していない前記障害物のうち前記優先度が最も高いものの両側に前記測位デバイスが配置されるように、前記測位デバイスの位置を算出するステップを繰り返し、
位置を算出した前記測位デバイスの台数が、前記配置算出部が受け取った台数を超過した場合は、その直前に算出した前記障害物の配置をキャンセルする
ことを特徴とする請求項６記載の測位デバイス配置指定装置。
【請求項１４】
前記配置算出部は、
前記障害物の配置をキャンセルした後、前記優先度が次に高い前記障害物から前記ステップを再開する
ことを特徴とする請求項１３記載の測位デバイス配置指定装置。
【請求項１５】
請求項１記載の測位デバイス配置指定装置と、前記測位デバイスと、
を有することを特徴とする測位システム。
【請求項１】
測位デバイスを配置する空間内に存在する障害物の位置と形状を取得する障害物データ取得部と、
前記測位デバイスを配置するのに適した前記空間内の位置を算出する配置算出部と、
を備え、
前記配置算出部は、
前記障害物の両側ともに前記測位デバイスが配置されるように、前記測位デバイスの位置を算出する
ことを特徴とする測位デバイス配置指定装置。
【請求項２】
前記配置算出部は、
２つの前記測位デバイスを結ぶ線分を前記障害物の少なくとも一部が横切るように、前記測位デバイスの位置を算出する
ことを特徴とする請求項１記載の測位デバイス配置指定装置。
【請求項３】
前記配置算出部は、
前記障害物の形状を近似する第１直線を算出し、
前記第１直線と並行で前記第１直線の両側に位置する２つの第２直線を求め、
前記第１直線と２つの前記第２直線の間の空間それぞれに前記測位デバイスが配置されるように、前記測位デバイスの位置を算出する
ことを特徴とする請求項１記載の測位デバイス配置指定装置。
【請求項４】
前記配置算出部は、
前記障害物の形状を近似する線分と前記線分の垂直２等分線を算出し、
前記垂直２等分線と前記障害物の表面との交点に、前記測位デバイスが配置されるように、前記測位デバイスの位置を算出する
ことを特徴とする請求項１記載の測位デバイス配置指定装置。
【請求項５】
前記配置算出部は、
前記障害物の外周形状をサンプリングした点のうち２点の間の直線距離と、前記２点の間の外周距離との比を算出し、
前記直線距離に対する前期外周距離の比が所定閾値以上の前記２点に前記測位デバイスが配置されるように、前記測位デバイスの位置を算出する
ことを特徴とする請求項１記載の測位デバイス配置指定装置。
【請求項６】
前記配置算出部は、
前記障害物の形状を近似する第１直線を算出し、
前記第１直線と並行で前記第１直線の両側に位置する２つの第２直線を求め、
前記第１直線と２つの前記第２直線の間の空間それぞれに前記測位デバイスが複数配置されるように、前記測位デバイスの位置を算出する
ことを特徴とする請求項１記載の測位デバイス配置指定装置。
【請求項７】
前記配置算出部は、
前記障害物の形状を近似する線分と前記線分の垂直２等分線を算出し、
前記線分と並行で前記線分の両側に位置する２つの第１直線を求め、
前記垂直２等分線と並行で前記垂直２等分線の両側に位置する２つの第２直線を求め、
前記第１直線と前記垂直２等分線の交点、および前記第１直線と前記第２直線の交点に前記測位デバイスが複数配置されるように、前記測位デバイスの位置を算出する
ことを特徴とする請求項１記載の測位デバイス配置指定装置。
【請求項８】
前記配置算出部は、
前記第１直線に対して線対称の位置に前記測位デバイスが配置されるように、前記測位デバイスの位置を算出する
ことを特徴とする請求項６記載の測位デバイス配置指定装置。
【請求項９】
前記配置算出部は、
前記障害物に対して点対称の位置に前記測位デバイスが配置されるように、前記測位デバイスの位置を算出する
ことを特徴とする請求項６記載の測位デバイス配置指定装置。
【請求項１０】
前記配置算出部の算出結果を画面表示する表示部を備えた
ことを特徴とする請求項１記載の測位デバイス配置指定装置。
【請求項１１】
前記配置算出部は、
前記測位デバイスを前記空間内に配置する台数と、前記障害物の優先度とについての指示を受け取り、
前記測位デバイスを両側に配置するか否かを判断していない前記障害物のうち前記優先度が最も高いものの両側に前記測位デバイスが配置されるように、前記測位デバイスの位置を算出するステップを繰り返し、
前記表示部は、
前記配置算出部が位置を算出した前記測位デバイスの台数が、前記配置算出部が受け取った台数に達した時点で、前記障害物の配置と前記測位デバイスの配置を画面表示する
ことを特徴とする請求項１０記載の測位デバイス配置指定装置。
【請求項１２】
前記表示部は、
前記配置算出部が受け取った台数が、前記障害物の個数の２倍以上である場合は、
前記配置算出部が全ての前記障害物について前記測位デバイスの位置を算出し終えた時点で、前記障害物の配置と前記測位デバイスの配置を画面表示する
ことを特徴とする請求項１１記載の測位デバイス配置指定装置。
【請求項１３】
前記配置算出部は、
前記測位デバイスを前記空間内に配置する台数と、前記障害物の優先度とについての指示を受け取り、
前記測位デバイスを両側に配置するか否かを判断していない前記障害物のうち前記優先度が最も高いものの両側に前記測位デバイスが配置されるように、前記測位デバイスの位置を算出するステップを繰り返し、
位置を算出した前記測位デバイスの台数が、前記配置算出部が受け取った台数を超過した場合は、その直前に算出した前記障害物の配置をキャンセルする
ことを特徴とする請求項６記載の測位デバイス配置指定装置。
【請求項１４】
前記配置算出部は、
前記障害物の配置をキャンセルした後、前記優先度が次に高い前記障害物から前記ステップを再開する
ことを特徴とする請求項１３記載の測位デバイス配置指定装置。
【請求項１５】
請求項１記載の測位デバイス配置指定装置と、前記測位デバイスと、
を有することを特徴とする測位システム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【公開番号】特開２０１２−２２５６８６（Ｐ２０１２−２２５６８６Ａ）
【公開日】平成２４年１１月１５日（２０１２．１１．１５）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−９１３９１（Ｐ２０１１−９１３９１）
【出願日】平成２３年４月１５日（２０１１．４．１５）
【出願人】（０００１５３４４３）株式会社日立情報制御ソリューションズ (359)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年１１月１５日（２０１２．１１．１５）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年４月１５日（２０１１．４．１５）
【出願人】（０００１５３４４３）株式会社日立情報制御ソリューションズ (359)
【Ｆターム（参考）】
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