測位装置、測位装置の制御方法、測位装置の制御プログラム、測位装置の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体
【課題】記憶容量の負担を最小限度に止めつつ、簡易な構成によってマルチパス頻発地域において精度よく測位することができる測位装置等を提供すること。
【解決手段】測位衛星１２ａ等からの信号である衛星信号Ｓ１等を受信する測位装置２０であって、マルチパス頻発地域の高度を示すマルチパス頻発地域高度情報を、複数の分割領域の高度情報として格納するマルチパス頻発地域高度情報格納手段と、衛星信号Ｓ１等を受信して、高度情報を取得するための高度情報取得用位置情報１５６を生成する高度情報取得用位置情報生成手段と、マルチパス頻発地域高度情報格納手段から、高度情報取得用位置情報１５６に対応する分割領域の高度情報１５５ｃを取得する高度情報取得手段と、衛星信号Ｓ１等及び高度情報１５５ｃ（１５８）に基づいて、現在位置を示す高度情報使用現在位置情報１６０を生成する高度情報使用現在位置情報生成手段と、を有する。
【解決手段】測位衛星１２ａ等からの信号である衛星信号Ｓ１等を受信する測位装置２０であって、マルチパス頻発地域の高度を示すマルチパス頻発地域高度情報を、複数の分割領域の高度情報として格納するマルチパス頻発地域高度情報格納手段と、衛星信号Ｓ１等を受信して、高度情報を取得するための高度情報取得用位置情報１５６を生成する高度情報取得用位置情報生成手段と、マルチパス頻発地域高度情報格納手段から、高度情報取得用位置情報１５６に対応する分割領域の高度情報１５５ｃを取得する高度情報取得手段と、衛星信号Ｓ１等及び高度情報１５５ｃ（１５８）に基づいて、現在位置を示す高度情報使用現在位置情報１６０を生成する高度情報使用現在位置情報生成手段と、を有する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、測位衛星からの信号に基づいて測位を行う測位装置、測位装置の制御方法、測位装置の制御プログラム、測位装置の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、衛星航法システムである例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）を利用してＧＰＳ受信機の現在位置を測位する測位システムが実用化されている。
ＧＰＳ受信機は、例えば、３個以上のＧＰＳ衛星から信号電波（以後、衛星信号と呼ぶ）を受信し、衛星信号が各ＧＰＳ衛星から発信された時刻とＧＰＳ受信機に到達した時刻との差（以後、遅延時間と呼ぶ）によって、各ＧＰＳ衛星とＧＰＳ受信機との間の距離（以後、擬似距離と呼ぶ）を求める。そして、ＧＰＳ受信機は、各ＧＰＳ衛星の衛星軌道上の位置と、上述の擬似距離を使用して、ＧＰＳ受信機の現在位置の測位演算を行うようになっている。
ところが、ＧＰＳ受信機は、ＧＰＳ衛星からの電波が建築物等に反射した間接波（以後、マルチパスと呼ぶ）を受信する場合がある。マルチパスは建築物等に反射する分、ＧＰＳ受信機への到達が遅くなり、その結果として上述の擬似距離が長くなる方向にずれ、測位演算に大きな誤差が発生するという問題がある。
これに対して、マルチパスの信号強度が、直接波に比べて弱いことを利用して、マルチパスを排除して測位を行う技術が提案されている（例えば、特許文献１）。
【特許文献１】特開２００１−２７２４５０号公報（図２等）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、例えば、高層建築物が密に立ち並ぶ都市部においては、測位に必要な数のＧＰＳ衛星からの直接波を受信できない場合があり、マルチパスを排除すると測位ができなくなる場合があるという問題がある。
【０００４】
そこで、本発明は、記憶容量の負担を最小限度に止めつつ、簡易な構成によってマルチパス頻発地域において精度よく測位することができる測位装置、測位装置の制御方法、測位装置の制御プログラム、測位装置の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記目的は、第１の発明によれば、測位衛星からの信号である衛星信号を受信する測位装置であって、マルチパス頻発地域の高度を示すマルチパス頻発地域高度情報を、複数の分割領域の高度情報として格納するマルチパス頻発地域高度情報格納手段と、前記衛星信号を受信して、前記高度情報を取得するための高度情報取得用位置情報を生成する高度情報取得用位置情報生成手段と、前記マルチパス頻発地域高度情報格納手段から、前記高度情報取得用位置情報に対応する前記分割領域の前記高度情報を取得する高度情報取得手段と、前記衛星信号及び前記高度情報に基づいて、現在位置を示す高度情報使用現在位置情報を生成する高度情報使用現在位置情報生成手段と、を有することを特徴とする測位装置により達成される。
【０００６】
前記マルチパス頻発地域は、マルチパスが頻発する地域であるから、前記測位衛星である例えば、ＧＰＳ衛星からの衛星信号の全部又は一部は、マルチパスとして前記測位装置に到達する。
ここで、マルチパスを排除すると、３個以上のＧＰＳ衛星からの衛星信号を使用することができず、測位ができなくなる場合がある。
一方、マルチパスを使用して測位すると、測位結果の誤差が極めて大きくなる場合がある。
ここで、前記測位装置の現在位置の高度が既知であれば、マルチパスを使用して測位したとしても、測位結果の誤差を最小限度にとどめることができる。
この点、第１の発明の構成によれば、前記測位装置は、前記マルチパス頻発地域高度情報格納手段を有するから、マルチパス頻発地域の高度を示すマルチパス頻発地域高度情報を、複数の分割領域の高度情報として格納することができる。
そして、前記測位装置は、前記高度情報取得用位置情報生成手段を有するから、前記高度情報取得用位置情報を生成することができ、前記高度情報取得手段を有するから、前記マルチパス頻発地域高度情報格納手段から、前記高度情報取得用位置情報に対応する前記分割領域の前記高度情報を取得することができる。
そして、前記測位装置は、前記高度情報使用現在位置情報生成手段によって、前記衛星信号及び前記高度情報に基づいて、前記高度情報使用現在位置情報を生成することができる。
【０００７】
このため、前記測位装置は、前記マルチパス頻発地域においても、測位誤差の小さな前記高度情報使用現在位置情報を生成することができる。
しかも、前記測位装置が有する前記高度情報は、前記マルチパス頻発地域の高度情報に限定されているから、前記測位装置の記憶容量の負担は極めて小さい。
さらに、前記測位装置は、前記高度情報取得用位置情報に対応する前記高度情報を取得し、前記衛星信号と前記高度情報を使用して測位を行うことができるから、マルチパスを使用して測位を行うための構成が簡易である。
これにより、前記測位装置は、記憶容量の負担を最小限度に止めつつ、簡易な構成によって前記マルチパス頻発地域において精度よく測位することができる。
【０００８】
第２の発明は、第１の発明の構成において、前記高度情報取得手段が前記高度情報を取得しなかった場合には、前記衛星信号のみに基づいて、現在位置を示す高度情報不使用現在位置情報を生成する高度情報不使用現在位置情報生成手段を有することを特徴とする測位装置である。
【０００９】
前記高度情報取得手段が前記高度情報を取得したということは、前記測位装置の現在位置が前記マルチパス頻発地域であることを意味する。一方、前記高度情報取得手段が前記高度情報を取得しなかったということは、前記測位装置の現在位置が前記マルチパス頻発地域ではないことを意味する。
この点、第２の発明の構成によれば、前記マルチパス頻発地域においては、前記高度情報使用現在位置情報生成手段によって、前記位置関連信号及び前記高度情報を使用して測位誤差の小さな前記現在位置情報を生成することができる。
一方、前記マルチパス頻発地域以外においては、前記高度情報不使用現在位置情報生成手段によって、前記測位衛星からの直接波を使用して測位精度が良い前記高度情報不使用現在位置情報を生成することができる。
これにより、前記測位装置は、簡易な構成によって前記マルチパス頻発地域においても、前記マルチパス頻発地域外においても、精度よく測位することができる。
【００１０】
第３の発明は、第１の発明又は第２の発明のいずれかの構成において、前記高度情報は、都市部の前記高度情報であることを特徴とする測位装置である。
【００１１】
第３の発明の構成によれば、前記高度情報は、都市部の前記高度情報に限定されているから、前記測位装置の記憶容量の負担は一層少なくて済む。
このため、前記測位装置は、記憶容量の負担を一層低減しつつ、簡易な構成によって都市部のマルチパス頻発地域において精度よく測位することができる。
【００１２】
第４の発明は、第１の発明乃至第３の発明のいずれかの構成において、前記高度情報は、前記分割領域を識別するための情報、前記分割領域の境界を示す情報、及び、前記分割領域に対応する高度を示す情報から構成されることを特徴とする測位装置である。
【００１３】
第４の発明の構成によれば、前記高度情報は、前記分割領域の境界を示す情報、及び、前記分割領域に対応する高度を示す情報に限定されているから、その情報量は必要最小限度である。
このため、前記測位装置は、記憶容量の負担を必要最小限度にしつつ、簡易な構成によって都市部のマルチパス頻発地域において精度よく測位することができる。
【００１４】
第５の発明は、第１の発明乃至第４の発明のいずれかの構成において、前記高度情報取得用位置情報の測位精度は、前記マルチパス頻発地域の前記分割領域の大きさに基づいて規定されることを特徴とする測位装置である。
【００１５】
各前記分割領域は、例えば、１０キロメートル（ｋｍ）四方の矩形の領域である。
そして、前記高度情報取得用位置情報の測位精度は、前記測位装置の位置に対応するいずれかの前記分割領域を特定できれば十分であるから、例えば、１０キロメートル（ｋｍ）の誤差があってもよい。
この点、第５の発明の構成によれば、前記高度情報取得用位置情報の測位精度は、前記マルチパス頻発地域の各前記分割領域の大きさに基づいて規定されるから、不必要に精度が高い前記高度情報取得用位置情報を生成することがない。
このため、前記測位装置は、迅速に前記高度情報取得用位置情報を生成することができる。
これにより、前記測位装置は、前記マルチパス頻発地域においても、迅速に前記高度情報使用現在位置情報を生成することができる。
【００１６】
前記目的は、第６の発明によれば、マルチパス頻発地域の高度を示すマルチパス頻発地域高度情報を、複数の分割領域の高度情報として格納するマルチパス頻発地域高度情報格納手段を有する測位装置が、測位衛星からの信号である衛星信号を受信して、前記高度情報を取得するための高度情報取得用位置情報を生成する高度情報取得用位置情報生成ステップと、前記測位装置が、前記マルチパス頻発地域高度情報格納手段から、前記高度情報取得用位置情報に対応する前記分割領域の前記高度情報を取得する高度情報取得ステップと、前記測位装置が、前記衛星信号及び前記高度情報に基づいて、現在位置を示す高度情報使用現在位置情報を生成する高度情報使用現在位置情報生成ステップと、を有することを特徴とする測位装置の制御方法によって達成される。
【００１７】
第６の発明の構成によれば、第１の発明の構成と同様に、前記測位装置は、記憶容量の負担を最小限度に止めつつ、簡易な構成によって前記マルチパス頻発地域において精度よく測位することができる。
【００１８】
前記目的は、第７の発明によれば、コンピュータに、マルチパス頻発地域の高度を示すマルチパス頻発地域高度情報を、複数の分割領域の高度情報として格納するマルチパス頻発地域高度情報格納手段を有する測位装置が、測位衛星からの信号である衛星信号を受信して、前記高度情報を取得するための高度情報取得用位置情報を生成する高度情報取得用位置情報生成ステップと、前記測位装置が、前記マルチパス頻発地域高度情報格納手段から、前記高度情報取得用位置情報に対応する前記分割領域の前記高度情報を取得する高度情報取得ステップと、前記測位装置が、前記衛星信号及び前記高度情報に基づいて、現在位置を示す高度情報使用現在位置情報を生成する高度情報使用現在位置情報生成ステップと、を実行させることを特徴とする測位装置の制御プログラムによって達成される。
【００１９】
前記目的は、第８の発明によれば、コンピュータに、マルチパス頻発地域の高度を示すマルチパス頻発地域高度情報を、複数の分割領域の高度情報として格納するマルチパス頻発地域高度情報格納手段を有する測位装置が、測位衛星からの信号である衛星信号を受信して、前記高度情報を取得するための高度情報取得用位置情報を生成する高度情報取得用位置情報生成ステップと、前記測位装置が、前記マルチパス頻発地域高度情報格納手段から、前記高度情報取得用位置情報に対応する前記分割領域の前記高度情報を取得する高度情報取得ステップと、前記測位装置が、前記衛星信号及び前記高度情報に基づいて、現在位置を示す高度情報使用現在位置情報を生成する高度情報使用現在位置情報生成ステップと、を実行させることを特徴とする測位装置の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体によって達成される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、この発明の好適な実施の形態を添付図面等を参照しながら、詳細に説明する。
尚、以下に述べる実施の形態は、本発明の好適な具体例であるから、技術的に好ましい種々の限定が付されているが、本発明の範囲は、以下の説明において特に本発明を限定する旨の記載がない限り、これらの態様に限られるものではない。
【００２１】
図１は、本発明の実施の形態の端末２０等を示す概略図である。
端末２０は、測位装置の一例である。
図１に示すように、端末２０は、ＧＰＳ装置３０を有する。端末２０は、ＧＰＳ装置３０によって、複数の測位衛星である例えば、ＧＰＳ衛星１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄ，１２ｅ，１２ｆ及び１２ｇからの信号である衛星信号である例えば、信号Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４，Ｓ５，Ｓ６及びＳ７を受信することができる。
端末２０は、例えば、東京都の都心部に位置する道路１４の近傍に位置する。この道路１４の近傍には、高層建築物である建物１６ａ，１６ｂ，１６ｃ，１６ｄ，１６ｅ，１６ｆ及び１６ｇが立ち並んでいる。このため、ＧＰＳ衛星１２ａ等からの信号Ｓ１等は、端末２０には直接波としては到達せず、建物１６ａ等に反射してマルチパスとして到達する。
端末２０は、後述のように、このマルチパスを使用して現在位置を測位することができるように構成されている。
【００２２】
図１に示すように、端末２０は、通信装置３２を有する。端末２０は、通信装置３２によって、図示しない通信基地局及びインターネット網を介して、他の端末等と通信可能になっている。
端末２０は例えば、携帯電話機、ＰＨＳ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｈａｎｄｙ−ｐｈｏｎｅ Ｓｙｓｔｅｍ）、ＰＤＡ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｄｉｇｉｔａｌ Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ）等であるが、これらに限らない。
【００２３】
なお、本実施の形態とは異なり、ＧＰＳ衛星１２ａ等は７個に限らず、６個以下でもよいし、８個以上でもよい。
なお、測位装置の一例としては、端末２０等の端末装置ではなくて、端末２０等の端末装置を構成する例えば、測位モジュールあるいは測位チップであってもよい。
【００２４】
（端末２０の主なハードウエア構成について）
図２は端末２０の主なハードウエア構成を示す概略図である。
図２に示すように、端末２０は、コンピュータを有しており、コンピュータは、バス２２を有する。
このバス２２には、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）２４、記憶装置２６等が接続されている。記憶装置２６は例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）等である。
【００２５】
また、このバス２２には、各種情報や命令の入力を受けるための入力装置２８、ＧＰＳ装置３０、通信装置３２、各種情報を表示するための表示装置３４、及び、電池３６が接続されている。
【００２６】
（端末２０の主なソフトウエア構成について）
図３は、端末２０の主なソフトウエア構成等を示す概略図である。
図３に示すように、端末２０は、図２の通信装置３２に対応する通信部１０２、図２のＧＰＳ装置３０に対応するＧＰＳ部１０４等を有する。
端末２０は、また、各種プログラムを格納する第１記憶部１１０、各種情報を格納する第２記憶部１５０を有する。
【００２７】
図３に示すように、端末２０は、第２記憶部１５０に、都市部高度情報データベース１５２を格納している。都市部高度情報データベース１５２には、都市部高度情報１５４が格納されている。
都市部高度情報１５４は、都心部の高度情報に限定されており、例えば、東京都の都心部の高度情報である。図１に示すように、東京都の都心部は高層建築物１６ａ等が立ち並んでおり、ＧＰＳ衛星１２ａ等からの信号Ｓ１等は、マルチパスとして端末２０に到達する。すなわち、東京都の都心部はマルチパス頻発地域の一例である。そして、都心部は都市部の一例である。そして、都市部高度情報１５４はマルチパス頻発地域高度情報の一例であり、都市部高度情報データベース１５２はマルチパス頻発地域高度情報格納手段の一例である。
図３に示すように都市部高度情報１５４は、複数のメッシュ情報１５５Ａ乃至１５５Ｉから構成されている。各メッシュ情報１５５Ａ等は以下に説明するメッシュ領域の高度を示す情報である。各メッシュ領域は分割領域の一例であり、各メッシュ情報１５５Ａ等は高度情報の一例である。
以下に説明するように、都市部高度情報データベース１５２は、都市部高度情報１５４を、複数のメッシュ情報１５５Ａ等として格納している。
【００２８】
図４は、都市部高度情報１５４等の説明図である。
図４（ａ）に示すように、例えば、東京都の都心部は四辺が３０キロメートル（ｋｍ）の矩形の領域のデータとして規定されており、１辺が１０キロメートル（ｋｍ）の正方形の９個のメッシュ領域から構成される。
ここで、東京都の都心部を９個のメッシュ領域で構成することにしたのは、東京都の都心部は標高差が少ないため、標高がほぼ等しい領域で区分すると、９個のメッシュ領域で足りることを見出したことによる。
図４（ｂ）に示すように、メッシュ情報１５５Ａは、メッシュＩＤ１５５ａ、メッシュ領域１５５ｂ及び高度１５５ｃの３種類の項目から構成される。なお、メッシュ情報１５５Ｂ乃至１５５Ｉも同様の構成である。
メッシュＩＤ１５５ａは、各メッシュ領域を識別するための例えば、０００１という４ビット（ｂｉｔ）のデータサイズの情報である。
メッシュ領域１５５ｂは、各メッシュ領域の境界を示す情報であり例えば、メッシュ領域の中心点ｓを示す中心座標１５５ｂ１及びメッシュ領域の一辺の長さ１０キロメートル（ｋｍ）を示す情報である。中心座標１５５ｂ１を、例えば、北緯３５度４０分３４秒０９、東経１３９度４４分１４秒４７という、１００分の１秒の精度の数値データとし、一辺の長さ１０キロメートル（ｋｍ）を２００という数値で表示すると、５５ビット（ｂｉｔ）のデータサイズで足りる。
高度１５５ｃは、各メッシュ領域に対応する高度を示す情報である。高度１５５ｃは、例えば、５５メートル（ｍ）という１メートル（ｍ）の精度の数値データとすれば、３ビット（ｂｉｔ）のデータサイズである。
【００２９】
上述のように、都市部高度情報１５４を構成する各メッシュ情報１５５Ａ等は、４ビット（ｂｉｔ）のメッシュＩＤ１５５ａ、５５ビット（ｂｉｔ）のメッシュ領域１５５ｂ及び３ビットの高度１５５ｃからなるから、各メッシュ情報１５５Ａ等のデータサイズは、６２ビット（ｂｉｔ）である。
そして、都市部高度情報１５４は、９個のメッシュ情報１５５Ａ等から構成されるから、都市部高度情報１５４のデータサイズは、５５８ビット（ｂｉｔ）である。
このデータサイズは、例えば、一般的な日本全国の高度情報を使用する場合に比較して極めて小さい。例えば、国土地理院の数値標高モデル（ＤＥＭ：Ｄｉｇｉｔａｌ Ｅｌａｖａｔｉｏｎ Ｍｏｄｅｌ）を例にすると、２万５千分の１地形図（２次メッシュ）を経度方向及び緯度方向に、それぞれ２００等分して得られる各方眼（１／２０メッシュ、２万５千分の１地形図上約２ｍｍ×２ｍｍ）の中心の標高が記録されている。メッシュ領域は日本全国で６，０４０，０００（１５１×２００×２００）であり、その高度情報のデータサイズは極めて大きくなる。東京に限定しても、各方眼が細分されているため、４００００（２００×２００）のメッシュ領域数となり、その高度情報のデータサイズは端末２０のデータサイズよりもはるかに大きい。
【００３０】
図３に示すように、端末２０は、第１記憶部１１０に、高度情報取得用位置情報生成プログラム１１２を格納している。高度情報取得用位置情報生成プログラム１１２は、制御部１００が、ＧＰＳ部１０４によって受信した信号Ｓ１等に基づいて、都市部高度情報データベース１５２から、端末２０の現在位置に対応するメッシュ領域の高度１５５ｃ（図４参照）を取得するための高度情報取得用位置情報１５６を生成するためのプログラムである。すなわち、高度情報取得用位置情報生成プログラム１１２と制御部１００は、高度情報取得用位置情報生成手段の一例である。
【００３１】
高度情報取得用位置情報１５６は端末２０の現在位置の座標を緯度及び経度で示す情報である。この高度情報取得用位置情報１５６を生成する目的は、端末２０が位置するいずれかのメッシュ領域（図４（ａ）参照）を特定し、そのメッシュ領域の高度１５５ｃを取得することであるから、その測位精度はメッシュ領域の大きさによって規定されており、例えば、メッシュ領域の一辺と同じ１０キロメートル（ｋｍ）である。
制御部１００は、生成した高度情報取得用位置情報１５６を端末第２記憶部１５０に格納する。
【００３２】
図３に示すように、端末２０は、第１記憶部１１０に、高度情報取得プログラム１１４を格納している。高度情報取得プログラム１１４は、制御部１００が、都市部高度情報データベース１５２から、高度情報取得用位置情報１５６に対応するメッシュ領域の高度１５５ｃを取得するためのプログラムである。すなわち、高度情報取得プログラム１１４と制御部１００は、高度情報取得手段の一例である。
制御部１００は、例えば、高度情報取得用位置情報１５６が示す座標が、メッシュ情報１５５Ａが示すメッシュ領域（図４（ａ）参照）内の座標である場合には、５５メートル（ｍ）を示す高度１５５ｃを取得し、高度情報１５８として第２記憶部１５０に格納する。
【００３３】
図３に示すように、端末２０は、第１記憶部１１０に、高度情報使用現在位置情報生成プログラム１１６を格納している。高度情報使用現在位置情報生成プログラム１１６は、制御部１００が、ＧＰＳ部１０４によって受信した信号Ｓ１等及び、高度情報１５８に基づいて、端末２０の現在位置を示す高度情報使用現在位置情報１６０を生成するためのプログラムである。すなわち、高度情報使用現在位置情報生成プログラム１１６と制御部１００は、高度情報使用現在位置情報生成手段の一例である。
制御部１００は、生成した高度情報使用現在位置情報１６０を第２記憶部１５０に格納する。
高度情報使用現在位置情報１６０が、マルチパスの影響を軽減して生成されていることを、図５を使用して以下説明する。
【００３４】
図５は、マルチパスの影響の軽減についての説明図である。
端末２０の真の位置は、既知の地点Ｐであるとする。
地点Ｐにおいては、建物１６ａ及び１６ｂに阻害されて、ＧＰＳ衛星１２ａ等からの信号Ｓ１等は、端末２０に直接波としては到達しない。例えば、ＧＰＳ衛星１２ｅからの信号Ｓ５は、マルチパスＳ５ａとして端末２０に到達する。このため、本来の擬似距離ｄ１は得られず、擬似距離ｄ１に擬似距離誤差ｄ２が付加された擬似距離ｄが得られる。擬似距離誤差ｄ２は極めて大きく、例えば、端末２０への到達が１マイクロ秒（μｓ）遅れれば、約３００メートル（ｍ）の誤差となる。これは、他のＧＰＳ衛星１２ａ等からの信号についても同様である。
一方、地点Ｐにおける都市部高度情報１５４の高度１５５ｃの誤差は、地表２００の真実の高度ｈと高度誤差ｈ１があるとしても、都市部はほぼ平坦であって、端末２０のメッシュ領域は平坦な地域の広がりを前提として例えば、四辺が１０キロメートル（ｋｍ）の矩形と規定されているから、高度誤差ｈ１はごくわずかであり、例えば、５０メートル（ｍ）以内である。
すなわち、高度誤差ｈ１は、擬似距離誤差ｄ２よりもはるかに小さい。
このため、ＧＰＳ衛星１２ａ等からの信号と都市部高度情報１５４を使用して測位地点Ｒを算出した場合の測位誤差ＰｏｓＲｅｒｒｏｒは、ＧＰＳ衛星１２ａ等からの信号のみに基づいて、測位地点Ｑを算出した場合の測位誤差ＰｏｓＱｅｒｒｏｒよりも小さい。
図５では、ＰｏｓＱｅｒｒｏｒ＝ｆ１（ｅｒｒｏｒｉ）、ＰｏｓＲｅｒｒｏｒ＝ｆ２（ｅｒｒｏｒｉ，ａｌｔｔａｂｌｅｅｒｒｏｒ）という数式を使用しているが、ｅｒｒｏｒｉは、各ＧＰＳ衛星１２ａ等からの信号Ｓ１等に基く擬似距離誤差ｄ２を示す変数である。ａｌｔｔａｂｌｅｅｒｒｏｒは、高度誤差ｈ１を示す変数である。ｆ１及びｆ２は、誤差を演算する関数であり、例えば、位置精度低下率ＰＤＯＰ（Ｐｏｓｉｏｎ Ｄｉｌｕｔｉｏｎ Ｏｆ Ｐｒｅｃｉｓｉｏｎ）と測位精度ｍｅａｓＥｒｒｏｒによって規定される。
【００３５】
図３に示すように、端末２０は、第１記憶部１１０に、高度情報不使用現在位置情報生成プログラム１１８を格納している。高度情報不使用現在位置情報生成プログラム１１８は、制御部１００が高度情報取得プログラム１１４によって高度情報１５８を取得しなかった場合に、ＧＰＳ部１０４によって受信した信号Ｓ１等のみに基づいて、端末２０の現在位置を示す高度情報不使用現在位置情報１６２を生成するためのプログラムである。すなわち、高度情報不使用現在位置情報生成プログラム１１８と制御部１００は、高度情報不使用現在位置情報生成手段の一例である。
制御部１００が高度情報取得プログラム１１４によって高度情報１５８を取得しなかった場合には、端末２０の位置は、マルチパス頻発地域ではないことを意味する。この場合、ＧＰＳ衛星１２ａ等から信号Ｓ１等の直接波を受信することができるから、精度良く現在位置を測位することができる。
【００３６】
上述のように、端末２０は、高度情報使用現在位置情報生成プログラム１１６と高度情報不使用現在位置情報生成プログラム１１８を有している。そして、制御部１００は、高度情報取得プログラム１１４によって高度情報１５８を取得した場合には、高度情報使用現在位置情報生成プログラム１１６によって高度情報使用現在位置情報１６０を生成し、高度情報取得プログラム１１４によって高度情報１５８を取得しなかった場合には、高度情報不使用現在位置情報生成プログラム１１８によって高度情報不使用現在位置情報１６２を生成するように構成されている。
このため、端末２０は、簡易な構成によってマルチパス頻発地域においても、マルチパス頻発地域外においても、精度よく測位することができる。
【００３７】
図３に示すように、端末２０は、第１記憶部１１０に、現在位置情報表示プログラム１２０を格納している。現在位置情報表示プログラム１２０は、制御部１００が、高度情報使用現在位置情報１６０又は高度情報不使用現在位置情報１６２を表示装置３４（図２参照）に表示するための情報である。
【００３８】
以上で説明したように、マルチパス頻発地域である例えば、東京都の都心部では、ＧＰＳ衛星１２ａ等からの信号Ｓ１等の全部又は一部は、マルチパスとして端末２０に到達する。
ここで、マルチパスを排除すると、３個以上のＧＰＳ衛星１２ａ等からの信号を使用することができず、測位ができなくなる場合がある。
一方、マルチパスを使用して測位すると、測位結果の誤差が極めて大きくなる場合がある。
この点、端末２０は、都市部高度情報データベース１５２に、都市部高度情報１５４を格納することができる。
そして、端末２０は、高度情報取得用位置情報１５６を生成することができ、都市部高度情報データベース１５２から、高度情報取得用位置情報１５６に対応するメッシュ領域の高度情報１５５ｃを取得することができる。
そして、端末２０は、信号Ｓ１等及び高度情報１５５ｃに基づいて、高度情報使用現在位置情報１６０を生成することができる。
【００３９】
このため、端末２０は、マルチパス頻発地域においても、測位誤差の小さな高度情報使用現在位置情報１６０を生成することができる。
しかも、端末２０が有する都市部高度情報１５４は、マルチパス頻発地域である都市部の高度情報に限定されているから、端末２０の記憶容量の負担は極めて小さい。
さらに、端末２０は、高度情報取得用位置情報１５６に対応するメッシュ情報１５５Ａから高度１５５ｃを取得し、信号Ｓ１等と併せて測位を行うことができるから、マルチパスを使用して測位を行うための構成が簡易である。
これにより、端末２０は、記憶容量の負担を最小限度に止めつつ、簡易な構成によってマルチパス頻発地域において精度よく測位することができる。
【００４０】
また、上述のように、都市部高度情報１５４は、マルチパス頻発地域を構成する複数のメッシュ領域を識別するための情報、メッシュ領域の境界を示す情報、及び、メッシュ領域に対応する高度を示す情報に限定されているから、その情報量は必要最小限度である。
このため、端末２０は、記憶容量の負担を必要最小限度にしつつ、簡易な構成によって都市部のマルチパス頻発地域において精度よく測位することができる。
【００４１】
また、上述のように、各メッシュ領域は、高度が一定な範囲である例えば、四辺が１０キロメートル（ｋｍ）の矩形の領域である。
そして、高度情報取得用位置情報１５６の測位精度は、端末２０の位置に対応するいずれかのメッシュ領域を特定できれば十分であるから、例えば、１０キロメートル（ｋｍ）の誤差があってもよい。
この点、高度情報取得用位置情報１５６の測位精度は、マルチパス頻発地域の各メッシュ領域の大きさに基づいて規定されるから、不必要に精度が高い高度情報取得用位置情報１５６を生成することがない。
このため、端末２０は、迅速に高度情報取得用位置情報１５６を生成することができる。
これにより、端末２０は、マルチパス頻発地域においても、迅速に高度情報使用現在位置情報１６０を生成することができる。
【００４２】
なお、本実施の形態とは異なり、例えば、東京都の山の手線の内部の領域を示すメッシュ情報１５５Ａだけで都市部高度情報１５４を構成するようにしてもよい。これにより、端末２０の使用者の活動領域が東京都の山の手線の近辺に限定される場合には、本実施の形態と同様の効果を提供しつつ、端末２０の記憶容量の負担を一層軽減することができる。
【００４３】
また、本実施の形態とは異なり、都市部高度情報１５４は、東京都の都心部のみならず、例えば、大阪府の中心部等他のマルチパス頻発地域も含むようにしてもよい。これにより、端末２０の使用者の活動領域が日本全国に及ぶ場合には、端末２０の記憶容量の負担を過大にすることなく、本実施の形態と同様の効果を提供することができる。
【００４４】
以上が本実施の形態の端末２０の構成であるが、以下、その動作例を主に図６を使用して説明する。
図６は本実施の形態の端末２０の動作例を示す概略フローチャートである。
端末２０が、メッシュ情報１５５Ａ（図４（ａ）参照）が示すメッシュ領域に位置するものとして、以下説明する。
【００４５】
まず、端末２０は、ＧＰＳ衛星１２ａ等から信号Ｓ１等を受信する（図６のステップＳＴ１）。
続いて、端末２０は、高度情報取得用位置情報１５６（図３参照）を生成する（ステップＳＴ２）。このステップＳＴ２は、高度情報取得用位置情報生成ステップの一例である。ここでは、高度情報取得用位置情報１５６は、メッシュ情報１５５Ａが示すメッシュ領域のいずれかの座標を示している。
【００４６】
続いて、端末２０は、都市部高度情報データベース１５２に、高度情報取得用位置情報１５６に対応するメッシュ情報１５５Ａがあるかどうかを判断する（ステップＳＴ３）。
端末２０は、都市部高度情報データベース１５２に、高度情報取得用位置情報１５６に対応するメッシュ情報１５５Ａがあると判断した場合には、端末２０は、都市部高度情報データベース１５２から高度情報取得用位置情報１５６に対応するメッシュ情報１５５Ａの高度１５５ｃを取得する（ステップＳＴ４）。ステップＳＴ３及びステップＳＴ４は、高度情報取得ステップの一例である。
【００４７】
続いて、端末２０は、高度情報使用現在位置情報１６０を生成する（ステップＳＴ５）。
続いて、端末２０は、高度情報使用現在位置情報１６０を出力し、例えば、表示装置３４（図２参照）に表示する（ステップＳＴ６）。
【００４８】
これに対して、上述のステップＳＴ３において、端末２０は、都市部高度情報データベース１５２に、高度情報取得用位置情報１５６に対応するメッシュ情報１５５Ａがないと判断した場合には、端末２０は、高度情報不使用現在位置情報１６２を生成する（ステップＳＴ４１）。
続いて、端末２０は、高度情報不使用現在位置情報１６２を出力し、例えば、表示装置３４（図２参照）に出力する（ステップＳＴ４２）。
【００４９】
このため、端末２０は、簡易な構成によってマルチパス頻発地域においてはマルチパスを排除せずに精度よく測位することができ、マルチパス頻発地域外においても、精度よく測位することができる。
【００５０】
（プログラム及びコンピュータ読み取り可能な記録媒体等について）
コンピュータに上述の動作例の高度情報取得用位置情報生成ステップと、高度情報取得ステップと、高度情報使用現在位置情報生成ステップ等を実行させるための測位装置の制御プログラムとすることができる。
また、このような測位装置の制御プログラム等を記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体等とすることもできる。
【００５１】
これら測位装置の制御プログラム等をコンピュータにインストールし、コンピュータによって実行可能な状態とするために用いられるプログラム格納媒体は、例えばフロッピー（登録商標）のようなフレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＣＤ−Ｒ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ−Ｒｅｃｏｒｄａｂｌｅ）、ＣＤ−ＲＷ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ−Ｒｅｗｒｉｔｅｒｂｌｅ）、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ）などのパッケージメディアのみならず、プログラムが一時的若しくは永続的に格納される半導体メモリ、磁気ディスクあるいは光磁気ディスクなどで実現することができる。
【００５２】
本発明は、上述の各実施の形態に限定されない。さらに、上述の各実施の形態は、相互に組み合わせて構成するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５３】
【図１】本発明の実施の形態の端末等を示す概略図である。
【図２】端末の主なハードウエア構成を示す概略図である。
【図３】端末の主なソフトウエア構成を示す概略図である。
【図４】都市部高度情報等の説明図である。
【図５】マルチパスの影響の軽減についての説明図である。
【図６】端末の動作例を示す概略フローチャートである。
【符号の説明】
【００５４】
１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄ，１２ｅ，１２ｆ，１２ｇ・・・ＧＰＳ衛星、１４・・・道路、１６ａ，１６ｂ，１６ｃ，１６ｄ，１６ｅ，１６ｆ，１６ｇ・・・建物、２０・・・端末、３０・・・ＧＰＳ装置、１１２・・・高度情報取得用位置情報生成プログラム、１１４・・・高度情報取得プログラム、１１６・・・高度情報使用現在位置情報生成プログラム、１１８・・・高度情報不使用現在位置情報生成プログラム、１２０・・・現在位置情報表示プログラム、１５２・・・都市部高度情報データベース、１５４・・・都市部高度情報、１５６・・・高度情報取得用位置情報、１５８・・・高度情報、１６０・・・高度情報使用現在位置情報、１６２・・・高度情報不使用現在位置情報
【技術分野】
【０００１】
本発明は、測位衛星からの信号に基づいて測位を行う測位装置、測位装置の制御方法、測位装置の制御プログラム、測位装置の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、衛星航法システムである例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）を利用してＧＰＳ受信機の現在位置を測位する測位システムが実用化されている。
ＧＰＳ受信機は、例えば、３個以上のＧＰＳ衛星から信号電波（以後、衛星信号と呼ぶ）を受信し、衛星信号が各ＧＰＳ衛星から発信された時刻とＧＰＳ受信機に到達した時刻との差（以後、遅延時間と呼ぶ）によって、各ＧＰＳ衛星とＧＰＳ受信機との間の距離（以後、擬似距離と呼ぶ）を求める。そして、ＧＰＳ受信機は、各ＧＰＳ衛星の衛星軌道上の位置と、上述の擬似距離を使用して、ＧＰＳ受信機の現在位置の測位演算を行うようになっている。
ところが、ＧＰＳ受信機は、ＧＰＳ衛星からの電波が建築物等に反射した間接波（以後、マルチパスと呼ぶ）を受信する場合がある。マルチパスは建築物等に反射する分、ＧＰＳ受信機への到達が遅くなり、その結果として上述の擬似距離が長くなる方向にずれ、測位演算に大きな誤差が発生するという問題がある。
これに対して、マルチパスの信号強度が、直接波に比べて弱いことを利用して、マルチパスを排除して測位を行う技術が提案されている（例えば、特許文献１）。
【特許文献１】特開２００１−２７２４５０号公報（図２等）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、例えば、高層建築物が密に立ち並ぶ都市部においては、測位に必要な数のＧＰＳ衛星からの直接波を受信できない場合があり、マルチパスを排除すると測位ができなくなる場合があるという問題がある。
【０００４】
そこで、本発明は、記憶容量の負担を最小限度に止めつつ、簡易な構成によってマルチパス頻発地域において精度よく測位することができる測位装置、測位装置の制御方法、測位装置の制御プログラム、測位装置の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記目的は、第１の発明によれば、測位衛星からの信号である衛星信号を受信する測位装置であって、マルチパス頻発地域の高度を示すマルチパス頻発地域高度情報を、複数の分割領域の高度情報として格納するマルチパス頻発地域高度情報格納手段と、前記衛星信号を受信して、前記高度情報を取得するための高度情報取得用位置情報を生成する高度情報取得用位置情報生成手段と、前記マルチパス頻発地域高度情報格納手段から、前記高度情報取得用位置情報に対応する前記分割領域の前記高度情報を取得する高度情報取得手段と、前記衛星信号及び前記高度情報に基づいて、現在位置を示す高度情報使用現在位置情報を生成する高度情報使用現在位置情報生成手段と、を有することを特徴とする測位装置により達成される。
【０００６】
前記マルチパス頻発地域は、マルチパスが頻発する地域であるから、前記測位衛星である例えば、ＧＰＳ衛星からの衛星信号の全部又は一部は、マルチパスとして前記測位装置に到達する。
ここで、マルチパスを排除すると、３個以上のＧＰＳ衛星からの衛星信号を使用することができず、測位ができなくなる場合がある。
一方、マルチパスを使用して測位すると、測位結果の誤差が極めて大きくなる場合がある。
ここで、前記測位装置の現在位置の高度が既知であれば、マルチパスを使用して測位したとしても、測位結果の誤差を最小限度にとどめることができる。
この点、第１の発明の構成によれば、前記測位装置は、前記マルチパス頻発地域高度情報格納手段を有するから、マルチパス頻発地域の高度を示すマルチパス頻発地域高度情報を、複数の分割領域の高度情報として格納することができる。
そして、前記測位装置は、前記高度情報取得用位置情報生成手段を有するから、前記高度情報取得用位置情報を生成することができ、前記高度情報取得手段を有するから、前記マルチパス頻発地域高度情報格納手段から、前記高度情報取得用位置情報に対応する前記分割領域の前記高度情報を取得することができる。
そして、前記測位装置は、前記高度情報使用現在位置情報生成手段によって、前記衛星信号及び前記高度情報に基づいて、前記高度情報使用現在位置情報を生成することができる。
【０００７】
このため、前記測位装置は、前記マルチパス頻発地域においても、測位誤差の小さな前記高度情報使用現在位置情報を生成することができる。
しかも、前記測位装置が有する前記高度情報は、前記マルチパス頻発地域の高度情報に限定されているから、前記測位装置の記憶容量の負担は極めて小さい。
さらに、前記測位装置は、前記高度情報取得用位置情報に対応する前記高度情報を取得し、前記衛星信号と前記高度情報を使用して測位を行うことができるから、マルチパスを使用して測位を行うための構成が簡易である。
これにより、前記測位装置は、記憶容量の負担を最小限度に止めつつ、簡易な構成によって前記マルチパス頻発地域において精度よく測位することができる。
【０００８】
第２の発明は、第１の発明の構成において、前記高度情報取得手段が前記高度情報を取得しなかった場合には、前記衛星信号のみに基づいて、現在位置を示す高度情報不使用現在位置情報を生成する高度情報不使用現在位置情報生成手段を有することを特徴とする測位装置である。
【０００９】
前記高度情報取得手段が前記高度情報を取得したということは、前記測位装置の現在位置が前記マルチパス頻発地域であることを意味する。一方、前記高度情報取得手段が前記高度情報を取得しなかったということは、前記測位装置の現在位置が前記マルチパス頻発地域ではないことを意味する。
この点、第２の発明の構成によれば、前記マルチパス頻発地域においては、前記高度情報使用現在位置情報生成手段によって、前記位置関連信号及び前記高度情報を使用して測位誤差の小さな前記現在位置情報を生成することができる。
一方、前記マルチパス頻発地域以外においては、前記高度情報不使用現在位置情報生成手段によって、前記測位衛星からの直接波を使用して測位精度が良い前記高度情報不使用現在位置情報を生成することができる。
これにより、前記測位装置は、簡易な構成によって前記マルチパス頻発地域においても、前記マルチパス頻発地域外においても、精度よく測位することができる。
【００１０】
第３の発明は、第１の発明又は第２の発明のいずれかの構成において、前記高度情報は、都市部の前記高度情報であることを特徴とする測位装置である。
【００１１】
第３の発明の構成によれば、前記高度情報は、都市部の前記高度情報に限定されているから、前記測位装置の記憶容量の負担は一層少なくて済む。
このため、前記測位装置は、記憶容量の負担を一層低減しつつ、簡易な構成によって都市部のマルチパス頻発地域において精度よく測位することができる。
【００１２】
第４の発明は、第１の発明乃至第３の発明のいずれかの構成において、前記高度情報は、前記分割領域を識別するための情報、前記分割領域の境界を示す情報、及び、前記分割領域に対応する高度を示す情報から構成されることを特徴とする測位装置である。
【００１３】
第４の発明の構成によれば、前記高度情報は、前記分割領域の境界を示す情報、及び、前記分割領域に対応する高度を示す情報に限定されているから、その情報量は必要最小限度である。
このため、前記測位装置は、記憶容量の負担を必要最小限度にしつつ、簡易な構成によって都市部のマルチパス頻発地域において精度よく測位することができる。
【００１４】
第５の発明は、第１の発明乃至第４の発明のいずれかの構成において、前記高度情報取得用位置情報の測位精度は、前記マルチパス頻発地域の前記分割領域の大きさに基づいて規定されることを特徴とする測位装置である。
【００１５】
各前記分割領域は、例えば、１０キロメートル（ｋｍ）四方の矩形の領域である。
そして、前記高度情報取得用位置情報の測位精度は、前記測位装置の位置に対応するいずれかの前記分割領域を特定できれば十分であるから、例えば、１０キロメートル（ｋｍ）の誤差があってもよい。
この点、第５の発明の構成によれば、前記高度情報取得用位置情報の測位精度は、前記マルチパス頻発地域の各前記分割領域の大きさに基づいて規定されるから、不必要に精度が高い前記高度情報取得用位置情報を生成することがない。
このため、前記測位装置は、迅速に前記高度情報取得用位置情報を生成することができる。
これにより、前記測位装置は、前記マルチパス頻発地域においても、迅速に前記高度情報使用現在位置情報を生成することができる。
【００１６】
前記目的は、第６の発明によれば、マルチパス頻発地域の高度を示すマルチパス頻発地域高度情報を、複数の分割領域の高度情報として格納するマルチパス頻発地域高度情報格納手段を有する測位装置が、測位衛星からの信号である衛星信号を受信して、前記高度情報を取得するための高度情報取得用位置情報を生成する高度情報取得用位置情報生成ステップと、前記測位装置が、前記マルチパス頻発地域高度情報格納手段から、前記高度情報取得用位置情報に対応する前記分割領域の前記高度情報を取得する高度情報取得ステップと、前記測位装置が、前記衛星信号及び前記高度情報に基づいて、現在位置を示す高度情報使用現在位置情報を生成する高度情報使用現在位置情報生成ステップと、を有することを特徴とする測位装置の制御方法によって達成される。
【００１７】
第６の発明の構成によれば、第１の発明の構成と同様に、前記測位装置は、記憶容量の負担を最小限度に止めつつ、簡易な構成によって前記マルチパス頻発地域において精度よく測位することができる。
【００１８】
前記目的は、第７の発明によれば、コンピュータに、マルチパス頻発地域の高度を示すマルチパス頻発地域高度情報を、複数の分割領域の高度情報として格納するマルチパス頻発地域高度情報格納手段を有する測位装置が、測位衛星からの信号である衛星信号を受信して、前記高度情報を取得するための高度情報取得用位置情報を生成する高度情報取得用位置情報生成ステップと、前記測位装置が、前記マルチパス頻発地域高度情報格納手段から、前記高度情報取得用位置情報に対応する前記分割領域の前記高度情報を取得する高度情報取得ステップと、前記測位装置が、前記衛星信号及び前記高度情報に基づいて、現在位置を示す高度情報使用現在位置情報を生成する高度情報使用現在位置情報生成ステップと、を実行させることを特徴とする測位装置の制御プログラムによって達成される。
【００１９】
前記目的は、第８の発明によれば、コンピュータに、マルチパス頻発地域の高度を示すマルチパス頻発地域高度情報を、複数の分割領域の高度情報として格納するマルチパス頻発地域高度情報格納手段を有する測位装置が、測位衛星からの信号である衛星信号を受信して、前記高度情報を取得するための高度情報取得用位置情報を生成する高度情報取得用位置情報生成ステップと、前記測位装置が、前記マルチパス頻発地域高度情報格納手段から、前記高度情報取得用位置情報に対応する前記分割領域の前記高度情報を取得する高度情報取得ステップと、前記測位装置が、前記衛星信号及び前記高度情報に基づいて、現在位置を示す高度情報使用現在位置情報を生成する高度情報使用現在位置情報生成ステップと、を実行させることを特徴とする測位装置の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体によって達成される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、この発明の好適な実施の形態を添付図面等を参照しながら、詳細に説明する。
尚、以下に述べる実施の形態は、本発明の好適な具体例であるから、技術的に好ましい種々の限定が付されているが、本発明の範囲は、以下の説明において特に本発明を限定する旨の記載がない限り、これらの態様に限られるものではない。
【００２１】
図１は、本発明の実施の形態の端末２０等を示す概略図である。
端末２０は、測位装置の一例である。
図１に示すように、端末２０は、ＧＰＳ装置３０を有する。端末２０は、ＧＰＳ装置３０によって、複数の測位衛星である例えば、ＧＰＳ衛星１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄ，１２ｅ，１２ｆ及び１２ｇからの信号である衛星信号である例えば、信号Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４，Ｓ５，Ｓ６及びＳ７を受信することができる。
端末２０は、例えば、東京都の都心部に位置する道路１４の近傍に位置する。この道路１４の近傍には、高層建築物である建物１６ａ，１６ｂ，１６ｃ，１６ｄ，１６ｅ，１６ｆ及び１６ｇが立ち並んでいる。このため、ＧＰＳ衛星１２ａ等からの信号Ｓ１等は、端末２０には直接波としては到達せず、建物１６ａ等に反射してマルチパスとして到達する。
端末２０は、後述のように、このマルチパスを使用して現在位置を測位することができるように構成されている。
【００２２】
図１に示すように、端末２０は、通信装置３２を有する。端末２０は、通信装置３２によって、図示しない通信基地局及びインターネット網を介して、他の端末等と通信可能になっている。
端末２０は例えば、携帯電話機、ＰＨＳ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｈａｎｄｙ−ｐｈｏｎｅ Ｓｙｓｔｅｍ）、ＰＤＡ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｄｉｇｉｔａｌ Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ）等であるが、これらに限らない。
【００２３】
なお、本実施の形態とは異なり、ＧＰＳ衛星１２ａ等は７個に限らず、６個以下でもよいし、８個以上でもよい。
なお、測位装置の一例としては、端末２０等の端末装置ではなくて、端末２０等の端末装置を構成する例えば、測位モジュールあるいは測位チップであってもよい。
【００２４】
（端末２０の主なハードウエア構成について）
図２は端末２０の主なハードウエア構成を示す概略図である。
図２に示すように、端末２０は、コンピュータを有しており、コンピュータは、バス２２を有する。
このバス２２には、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）２４、記憶装置２６等が接続されている。記憶装置２６は例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）等である。
【００２５】
また、このバス２２には、各種情報や命令の入力を受けるための入力装置２８、ＧＰＳ装置３０、通信装置３２、各種情報を表示するための表示装置３４、及び、電池３６が接続されている。
【００２６】
（端末２０の主なソフトウエア構成について）
図３は、端末２０の主なソフトウエア構成等を示す概略図である。
図３に示すように、端末２０は、図２の通信装置３２に対応する通信部１０２、図２のＧＰＳ装置３０に対応するＧＰＳ部１０４等を有する。
端末２０は、また、各種プログラムを格納する第１記憶部１１０、各種情報を格納する第２記憶部１５０を有する。
【００２７】
図３に示すように、端末２０は、第２記憶部１５０に、都市部高度情報データベース１５２を格納している。都市部高度情報データベース１５２には、都市部高度情報１５４が格納されている。
都市部高度情報１５４は、都心部の高度情報に限定されており、例えば、東京都の都心部の高度情報である。図１に示すように、東京都の都心部は高層建築物１６ａ等が立ち並んでおり、ＧＰＳ衛星１２ａ等からの信号Ｓ１等は、マルチパスとして端末２０に到達する。すなわち、東京都の都心部はマルチパス頻発地域の一例である。そして、都心部は都市部の一例である。そして、都市部高度情報１５４はマルチパス頻発地域高度情報の一例であり、都市部高度情報データベース１５２はマルチパス頻発地域高度情報格納手段の一例である。
図３に示すように都市部高度情報１５４は、複数のメッシュ情報１５５Ａ乃至１５５Ｉから構成されている。各メッシュ情報１５５Ａ等は以下に説明するメッシュ領域の高度を示す情報である。各メッシュ領域は分割領域の一例であり、各メッシュ情報１５５Ａ等は高度情報の一例である。
以下に説明するように、都市部高度情報データベース１５２は、都市部高度情報１５４を、複数のメッシュ情報１５５Ａ等として格納している。
【００２８】
図４は、都市部高度情報１５４等の説明図である。
図４（ａ）に示すように、例えば、東京都の都心部は四辺が３０キロメートル（ｋｍ）の矩形の領域のデータとして規定されており、１辺が１０キロメートル（ｋｍ）の正方形の９個のメッシュ領域から構成される。
ここで、東京都の都心部を９個のメッシュ領域で構成することにしたのは、東京都の都心部は標高差が少ないため、標高がほぼ等しい領域で区分すると、９個のメッシュ領域で足りることを見出したことによる。
図４（ｂ）に示すように、メッシュ情報１５５Ａは、メッシュＩＤ１５５ａ、メッシュ領域１５５ｂ及び高度１５５ｃの３種類の項目から構成される。なお、メッシュ情報１５５Ｂ乃至１５５Ｉも同様の構成である。
メッシュＩＤ１５５ａは、各メッシュ領域を識別するための例えば、０００１という４ビット（ｂｉｔ）のデータサイズの情報である。
メッシュ領域１５５ｂは、各メッシュ領域の境界を示す情報であり例えば、メッシュ領域の中心点ｓを示す中心座標１５５ｂ１及びメッシュ領域の一辺の長さ１０キロメートル（ｋｍ）を示す情報である。中心座標１５５ｂ１を、例えば、北緯３５度４０分３４秒０９、東経１３９度４４分１４秒４７という、１００分の１秒の精度の数値データとし、一辺の長さ１０キロメートル（ｋｍ）を２００という数値で表示すると、５５ビット（ｂｉｔ）のデータサイズで足りる。
高度１５５ｃは、各メッシュ領域に対応する高度を示す情報である。高度１５５ｃは、例えば、５５メートル（ｍ）という１メートル（ｍ）の精度の数値データとすれば、３ビット（ｂｉｔ）のデータサイズである。
【００２９】
上述のように、都市部高度情報１５４を構成する各メッシュ情報１５５Ａ等は、４ビット（ｂｉｔ）のメッシュＩＤ１５５ａ、５５ビット（ｂｉｔ）のメッシュ領域１５５ｂ及び３ビットの高度１５５ｃからなるから、各メッシュ情報１５５Ａ等のデータサイズは、６２ビット（ｂｉｔ）である。
そして、都市部高度情報１５４は、９個のメッシュ情報１５５Ａ等から構成されるから、都市部高度情報１５４のデータサイズは、５５８ビット（ｂｉｔ）である。
このデータサイズは、例えば、一般的な日本全国の高度情報を使用する場合に比較して極めて小さい。例えば、国土地理院の数値標高モデル（ＤＥＭ：Ｄｉｇｉｔａｌ Ｅｌａｖａｔｉｏｎ Ｍｏｄｅｌ）を例にすると、２万５千分の１地形図（２次メッシュ）を経度方向及び緯度方向に、それぞれ２００等分して得られる各方眼（１／２０メッシュ、２万５千分の１地形図上約２ｍｍ×２ｍｍ）の中心の標高が記録されている。メッシュ領域は日本全国で６，０４０，０００（１５１×２００×２００）であり、その高度情報のデータサイズは極めて大きくなる。東京に限定しても、各方眼が細分されているため、４００００（２００×２００）のメッシュ領域数となり、その高度情報のデータサイズは端末２０のデータサイズよりもはるかに大きい。
【００３０】
図３に示すように、端末２０は、第１記憶部１１０に、高度情報取得用位置情報生成プログラム１１２を格納している。高度情報取得用位置情報生成プログラム１１２は、制御部１００が、ＧＰＳ部１０４によって受信した信号Ｓ１等に基づいて、都市部高度情報データベース１５２から、端末２０の現在位置に対応するメッシュ領域の高度１５５ｃ（図４参照）を取得するための高度情報取得用位置情報１５６を生成するためのプログラムである。すなわち、高度情報取得用位置情報生成プログラム１１２と制御部１００は、高度情報取得用位置情報生成手段の一例である。
【００３１】
高度情報取得用位置情報１５６は端末２０の現在位置の座標を緯度及び経度で示す情報である。この高度情報取得用位置情報１５６を生成する目的は、端末２０が位置するいずれかのメッシュ領域（図４（ａ）参照）を特定し、そのメッシュ領域の高度１５５ｃを取得することであるから、その測位精度はメッシュ領域の大きさによって規定されており、例えば、メッシュ領域の一辺と同じ１０キロメートル（ｋｍ）である。
制御部１００は、生成した高度情報取得用位置情報１５６を端末第２記憶部１５０に格納する。
【００３２】
図３に示すように、端末２０は、第１記憶部１１０に、高度情報取得プログラム１１４を格納している。高度情報取得プログラム１１４は、制御部１００が、都市部高度情報データベース１５２から、高度情報取得用位置情報１５６に対応するメッシュ領域の高度１５５ｃを取得するためのプログラムである。すなわち、高度情報取得プログラム１１４と制御部１００は、高度情報取得手段の一例である。
制御部１００は、例えば、高度情報取得用位置情報１５６が示す座標が、メッシュ情報１５５Ａが示すメッシュ領域（図４（ａ）参照）内の座標である場合には、５５メートル（ｍ）を示す高度１５５ｃを取得し、高度情報１５８として第２記憶部１５０に格納する。
【００３３】
図３に示すように、端末２０は、第１記憶部１１０に、高度情報使用現在位置情報生成プログラム１１６を格納している。高度情報使用現在位置情報生成プログラム１１６は、制御部１００が、ＧＰＳ部１０４によって受信した信号Ｓ１等及び、高度情報１５８に基づいて、端末２０の現在位置を示す高度情報使用現在位置情報１６０を生成するためのプログラムである。すなわち、高度情報使用現在位置情報生成プログラム１１６と制御部１００は、高度情報使用現在位置情報生成手段の一例である。
制御部１００は、生成した高度情報使用現在位置情報１６０を第２記憶部１５０に格納する。
高度情報使用現在位置情報１６０が、マルチパスの影響を軽減して生成されていることを、図５を使用して以下説明する。
【００３４】
図５は、マルチパスの影響の軽減についての説明図である。
端末２０の真の位置は、既知の地点Ｐであるとする。
地点Ｐにおいては、建物１６ａ及び１６ｂに阻害されて、ＧＰＳ衛星１２ａ等からの信号Ｓ１等は、端末２０に直接波としては到達しない。例えば、ＧＰＳ衛星１２ｅからの信号Ｓ５は、マルチパスＳ５ａとして端末２０に到達する。このため、本来の擬似距離ｄ１は得られず、擬似距離ｄ１に擬似距離誤差ｄ２が付加された擬似距離ｄが得られる。擬似距離誤差ｄ２は極めて大きく、例えば、端末２０への到達が１マイクロ秒（μｓ）遅れれば、約３００メートル（ｍ）の誤差となる。これは、他のＧＰＳ衛星１２ａ等からの信号についても同様である。
一方、地点Ｐにおける都市部高度情報１５４の高度１５５ｃの誤差は、地表２００の真実の高度ｈと高度誤差ｈ１があるとしても、都市部はほぼ平坦であって、端末２０のメッシュ領域は平坦な地域の広がりを前提として例えば、四辺が１０キロメートル（ｋｍ）の矩形と規定されているから、高度誤差ｈ１はごくわずかであり、例えば、５０メートル（ｍ）以内である。
すなわち、高度誤差ｈ１は、擬似距離誤差ｄ２よりもはるかに小さい。
このため、ＧＰＳ衛星１２ａ等からの信号と都市部高度情報１５４を使用して測位地点Ｒを算出した場合の測位誤差ＰｏｓＲｅｒｒｏｒは、ＧＰＳ衛星１２ａ等からの信号のみに基づいて、測位地点Ｑを算出した場合の測位誤差ＰｏｓＱｅｒｒｏｒよりも小さい。
図５では、ＰｏｓＱｅｒｒｏｒ＝ｆ１（ｅｒｒｏｒｉ）、ＰｏｓＲｅｒｒｏｒ＝ｆ２（ｅｒｒｏｒｉ，ａｌｔｔａｂｌｅｅｒｒｏｒ）という数式を使用しているが、ｅｒｒｏｒｉは、各ＧＰＳ衛星１２ａ等からの信号Ｓ１等に基く擬似距離誤差ｄ２を示す変数である。ａｌｔｔａｂｌｅｅｒｒｏｒは、高度誤差ｈ１を示す変数である。ｆ１及びｆ２は、誤差を演算する関数であり、例えば、位置精度低下率ＰＤＯＰ（Ｐｏｓｉｏｎ Ｄｉｌｕｔｉｏｎ Ｏｆ Ｐｒｅｃｉｓｉｏｎ）と測位精度ｍｅａｓＥｒｒｏｒによって規定される。
【００３５】
図３に示すように、端末２０は、第１記憶部１１０に、高度情報不使用現在位置情報生成プログラム１１８を格納している。高度情報不使用現在位置情報生成プログラム１１８は、制御部１００が高度情報取得プログラム１１４によって高度情報１５８を取得しなかった場合に、ＧＰＳ部１０４によって受信した信号Ｓ１等のみに基づいて、端末２０の現在位置を示す高度情報不使用現在位置情報１６２を生成するためのプログラムである。すなわち、高度情報不使用現在位置情報生成プログラム１１８と制御部１００は、高度情報不使用現在位置情報生成手段の一例である。
制御部１００が高度情報取得プログラム１１４によって高度情報１５８を取得しなかった場合には、端末２０の位置は、マルチパス頻発地域ではないことを意味する。この場合、ＧＰＳ衛星１２ａ等から信号Ｓ１等の直接波を受信することができるから、精度良く現在位置を測位することができる。
【００３６】
上述のように、端末２０は、高度情報使用現在位置情報生成プログラム１１６と高度情報不使用現在位置情報生成プログラム１１８を有している。そして、制御部１００は、高度情報取得プログラム１１４によって高度情報１５８を取得した場合には、高度情報使用現在位置情報生成プログラム１１６によって高度情報使用現在位置情報１６０を生成し、高度情報取得プログラム１１４によって高度情報１５８を取得しなかった場合には、高度情報不使用現在位置情報生成プログラム１１８によって高度情報不使用現在位置情報１６２を生成するように構成されている。
このため、端末２０は、簡易な構成によってマルチパス頻発地域においても、マルチパス頻発地域外においても、精度よく測位することができる。
【００３７】
図３に示すように、端末２０は、第１記憶部１１０に、現在位置情報表示プログラム１２０を格納している。現在位置情報表示プログラム１２０は、制御部１００が、高度情報使用現在位置情報１６０又は高度情報不使用現在位置情報１６２を表示装置３４（図２参照）に表示するための情報である。
【００３８】
以上で説明したように、マルチパス頻発地域である例えば、東京都の都心部では、ＧＰＳ衛星１２ａ等からの信号Ｓ１等の全部又は一部は、マルチパスとして端末２０に到達する。
ここで、マルチパスを排除すると、３個以上のＧＰＳ衛星１２ａ等からの信号を使用することができず、測位ができなくなる場合がある。
一方、マルチパスを使用して測位すると、測位結果の誤差が極めて大きくなる場合がある。
この点、端末２０は、都市部高度情報データベース１５２に、都市部高度情報１５４を格納することができる。
そして、端末２０は、高度情報取得用位置情報１５６を生成することができ、都市部高度情報データベース１５２から、高度情報取得用位置情報１５６に対応するメッシュ領域の高度情報１５５ｃを取得することができる。
そして、端末２０は、信号Ｓ１等及び高度情報１５５ｃに基づいて、高度情報使用現在位置情報１６０を生成することができる。
【００３９】
このため、端末２０は、マルチパス頻発地域においても、測位誤差の小さな高度情報使用現在位置情報１６０を生成することができる。
しかも、端末２０が有する都市部高度情報１５４は、マルチパス頻発地域である都市部の高度情報に限定されているから、端末２０の記憶容量の負担は極めて小さい。
さらに、端末２０は、高度情報取得用位置情報１５６に対応するメッシュ情報１５５Ａから高度１５５ｃを取得し、信号Ｓ１等と併せて測位を行うことができるから、マルチパスを使用して測位を行うための構成が簡易である。
これにより、端末２０は、記憶容量の負担を最小限度に止めつつ、簡易な構成によってマルチパス頻発地域において精度よく測位することができる。
【００４０】
また、上述のように、都市部高度情報１５４は、マルチパス頻発地域を構成する複数のメッシュ領域を識別するための情報、メッシュ領域の境界を示す情報、及び、メッシュ領域に対応する高度を示す情報に限定されているから、その情報量は必要最小限度である。
このため、端末２０は、記憶容量の負担を必要最小限度にしつつ、簡易な構成によって都市部のマルチパス頻発地域において精度よく測位することができる。
【００４１】
また、上述のように、各メッシュ領域は、高度が一定な範囲である例えば、四辺が１０キロメートル（ｋｍ）の矩形の領域である。
そして、高度情報取得用位置情報１５６の測位精度は、端末２０の位置に対応するいずれかのメッシュ領域を特定できれば十分であるから、例えば、１０キロメートル（ｋｍ）の誤差があってもよい。
この点、高度情報取得用位置情報１５６の測位精度は、マルチパス頻発地域の各メッシュ領域の大きさに基づいて規定されるから、不必要に精度が高い高度情報取得用位置情報１５６を生成することがない。
このため、端末２０は、迅速に高度情報取得用位置情報１５６を生成することができる。
これにより、端末２０は、マルチパス頻発地域においても、迅速に高度情報使用現在位置情報１６０を生成することができる。
【００４２】
なお、本実施の形態とは異なり、例えば、東京都の山の手線の内部の領域を示すメッシュ情報１５５Ａだけで都市部高度情報１５４を構成するようにしてもよい。これにより、端末２０の使用者の活動領域が東京都の山の手線の近辺に限定される場合には、本実施の形態と同様の効果を提供しつつ、端末２０の記憶容量の負担を一層軽減することができる。
【００４３】
また、本実施の形態とは異なり、都市部高度情報１５４は、東京都の都心部のみならず、例えば、大阪府の中心部等他のマルチパス頻発地域も含むようにしてもよい。これにより、端末２０の使用者の活動領域が日本全国に及ぶ場合には、端末２０の記憶容量の負担を過大にすることなく、本実施の形態と同様の効果を提供することができる。
【００４４】
以上が本実施の形態の端末２０の構成であるが、以下、その動作例を主に図６を使用して説明する。
図６は本実施の形態の端末２０の動作例を示す概略フローチャートである。
端末２０が、メッシュ情報１５５Ａ（図４（ａ）参照）が示すメッシュ領域に位置するものとして、以下説明する。
【００４５】
まず、端末２０は、ＧＰＳ衛星１２ａ等から信号Ｓ１等を受信する（図６のステップＳＴ１）。
続いて、端末２０は、高度情報取得用位置情報１５６（図３参照）を生成する（ステップＳＴ２）。このステップＳＴ２は、高度情報取得用位置情報生成ステップの一例である。ここでは、高度情報取得用位置情報１５６は、メッシュ情報１５５Ａが示すメッシュ領域のいずれかの座標を示している。
【００４６】
続いて、端末２０は、都市部高度情報データベース１５２に、高度情報取得用位置情報１５６に対応するメッシュ情報１５５Ａがあるかどうかを判断する（ステップＳＴ３）。
端末２０は、都市部高度情報データベース１５２に、高度情報取得用位置情報１５６に対応するメッシュ情報１５５Ａがあると判断した場合には、端末２０は、都市部高度情報データベース１５２から高度情報取得用位置情報１５６に対応するメッシュ情報１５５Ａの高度１５５ｃを取得する（ステップＳＴ４）。ステップＳＴ３及びステップＳＴ４は、高度情報取得ステップの一例である。
【００４７】
続いて、端末２０は、高度情報使用現在位置情報１６０を生成する（ステップＳＴ５）。
続いて、端末２０は、高度情報使用現在位置情報１６０を出力し、例えば、表示装置３４（図２参照）に表示する（ステップＳＴ６）。
【００４８】
これに対して、上述のステップＳＴ３において、端末２０は、都市部高度情報データベース１５２に、高度情報取得用位置情報１５６に対応するメッシュ情報１５５Ａがないと判断した場合には、端末２０は、高度情報不使用現在位置情報１６２を生成する（ステップＳＴ４１）。
続いて、端末２０は、高度情報不使用現在位置情報１６２を出力し、例えば、表示装置３４（図２参照）に出力する（ステップＳＴ４２）。
【００４９】
このため、端末２０は、簡易な構成によってマルチパス頻発地域においてはマルチパスを排除せずに精度よく測位することができ、マルチパス頻発地域外においても、精度よく測位することができる。
【００５０】
（プログラム及びコンピュータ読み取り可能な記録媒体等について）
コンピュータに上述の動作例の高度情報取得用位置情報生成ステップと、高度情報取得ステップと、高度情報使用現在位置情報生成ステップ等を実行させるための測位装置の制御プログラムとすることができる。
また、このような測位装置の制御プログラム等を記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体等とすることもできる。
【００５１】
これら測位装置の制御プログラム等をコンピュータにインストールし、コンピュータによって実行可能な状態とするために用いられるプログラム格納媒体は、例えばフロッピー（登録商標）のようなフレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＣＤ−Ｒ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ−Ｒｅｃｏｒｄａｂｌｅ）、ＣＤ−ＲＷ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ−Ｒｅｗｒｉｔｅｒｂｌｅ）、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ）などのパッケージメディアのみならず、プログラムが一時的若しくは永続的に格納される半導体メモリ、磁気ディスクあるいは光磁気ディスクなどで実現することができる。
【００５２】
本発明は、上述の各実施の形態に限定されない。さらに、上述の各実施の形態は、相互に組み合わせて構成するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５３】
【図１】本発明の実施の形態の端末等を示す概略図である。
【図２】端末の主なハードウエア構成を示す概略図である。
【図３】端末の主なソフトウエア構成を示す概略図である。
【図４】都市部高度情報等の説明図である。
【図５】マルチパスの影響の軽減についての説明図である。
【図６】端末の動作例を示す概略フローチャートである。
【符号の説明】
【００５４】
１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄ，１２ｅ，１２ｆ，１２ｇ・・・ＧＰＳ衛星、１４・・・道路、１６ａ，１６ｂ，１６ｃ，１６ｄ，１６ｅ，１６ｆ，１６ｇ・・・建物、２０・・・端末、３０・・・ＧＰＳ装置、１１２・・・高度情報取得用位置情報生成プログラム、１１４・・・高度情報取得プログラム、１１６・・・高度情報使用現在位置情報生成プログラム、１１８・・・高度情報不使用現在位置情報生成プログラム、１２０・・・現在位置情報表示プログラム、１５２・・・都市部高度情報データベース、１５４・・・都市部高度情報、１５６・・・高度情報取得用位置情報、１５８・・・高度情報、１６０・・・高度情報使用現在位置情報、１６２・・・高度情報不使用現在位置情報
【特許請求の範囲】
【請求項１】
測位衛星からの信号である衛星信号を受信する測位装置であって、
マルチパス頻発地域の高度を示すマルチパス頻発地域高度情報を、複数の分割領域の高度情報として格納するマルチパス頻発地域高度情報格納手段と、
前記衛星信号を受信して、前記高度情報を取得するための高度情報取得用位置情報を生成する高度情報取得用位置情報生成手段と、
前記マルチパス頻発地域高度情報格納手段から、前記高度情報取得用位置情報に対応する前記分割領域の前記高度情報を取得する高度情報取得手段と、
前記衛星信号及び前記高度情報に基づいて、現在位置を示す高度情報使用現在位置情報を生成する高度情報使用現在位置情報生成手段と、
を有することを特徴とする測位装置。
【請求項２】
前記高度情報取得手段が前記高度情報を取得しなかった場合には、前記衛星信号のみに基づいて、現在位置を示す高度情報不使用現在位置情報を生成する高度情報不使用現在位置情報生成手段を有することを特徴とする請求項１に記載の測位装置。
【請求項３】
前記高度情報は、都市部の前記高度情報であることを特徴とする請求項１又は請求項２のいずれかに記載の測位装置。
【請求項４】
前記高度情報は、前記分割領域を識別するための情報、前記分割領域の境界を示す情報、及び、前記分割領域に対応する高度を示す情報から構成されることを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の測位装置。
【請求項５】
前記高度情報取得用位置情報の測位精度は、前記マルチパス頻発地域の前記分割領域の大きさに基づいて規定されることを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の測位装置。
【請求項６】
マルチパス頻発地域の高度を示すマルチパス頻発地域高度情報を、複数の分割領域の高度情報として格納するマルチパス頻発地域高度情報格納手段を有する測位装置が、測位衛星からの信号である衛星信号を受信して、前記高度情報を取得するための高度情報取得用位置情報を生成する高度情報取得用位置情報生成ステップと、
前記測位装置が、前記マルチパス頻発地域高度情報格納手段から、前記高度情報取得用位置情報に対応する前記分割領域の前記高度情報を取得する高度情報取得ステップと、
前記測位装置が、前記衛星信号及び前記高度情報に基づいて、現在位置を示す高度情報使用現在位置情報を生成する高度情報使用現在位置情報生成ステップと、
を有することを特徴とする測位装置の制御方法。
【請求項７】
コンピュータに、
マルチパス頻発地域の高度を示すマルチパス頻発地域高度情報を、複数の分割領域の高度情報として格納するマルチパス頻発地域高度情報格納手段を有する測位装置が、測位衛星からの信号である衛星信号を受信して、前記高度情報を取得するための高度情報取得用位置情報を生成する高度情報取得用位置情報生成ステップと、
前記測位装置が、前記マルチパス頻発地域高度情報格納手段から、前記高度情報取得用位置情報に対応する前記分割領域の前記高度情報を取得する高度情報取得ステップと、
前記測位装置が、前記衛星信号及び前記高度情報に基づいて、現在位置を示す高度情報使用現在位置情報を生成する高度情報使用現在位置情報生成ステップと、
を実行させることを特徴とする測位装置の制御プログラム。
【請求項８】
コンピュータに、
マルチパス頻発地域の高度を示すマルチパス頻発地域高度情報を、複数の分割領域の高度情報として格納するマルチパス頻発地域高度情報格納手段を有する測位装置が、測位衛星からの信号である衛星信号を受信して、前記高度情報を取得するための高度情報取得用位置情報を生成する高度情報取得用位置情報生成ステップと、
前記測位装置が、前記マルチパス頻発地域高度情報格納手段から、前記高度情報取得用位置情報に対応する前記分割領域の前記高度情報を取得する高度情報取得ステップと、
前記測位装置が、前記衛星信号及び前記高度情報に基づいて、現在位置を示す高度情報使用現在位置情報を生成する高度情報使用現在位置情報生成ステップと、
を実行させることを特徴とする測位装置の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【請求項１】
測位衛星からの信号である衛星信号を受信する測位装置であって、
マルチパス頻発地域の高度を示すマルチパス頻発地域高度情報を、複数の分割領域の高度情報として格納するマルチパス頻発地域高度情報格納手段と、
前記衛星信号を受信して、前記高度情報を取得するための高度情報取得用位置情報を生成する高度情報取得用位置情報生成手段と、
前記マルチパス頻発地域高度情報格納手段から、前記高度情報取得用位置情報に対応する前記分割領域の前記高度情報を取得する高度情報取得手段と、
前記衛星信号及び前記高度情報に基づいて、現在位置を示す高度情報使用現在位置情報を生成する高度情報使用現在位置情報生成手段と、
を有することを特徴とする測位装置。
【請求項２】
前記高度情報取得手段が前記高度情報を取得しなかった場合には、前記衛星信号のみに基づいて、現在位置を示す高度情報不使用現在位置情報を生成する高度情報不使用現在位置情報生成手段を有することを特徴とする請求項１に記載の測位装置。
【請求項３】
前記高度情報は、都市部の前記高度情報であることを特徴とする請求項１又は請求項２のいずれかに記載の測位装置。
【請求項４】
前記高度情報は、前記分割領域を識別するための情報、前記分割領域の境界を示す情報、及び、前記分割領域に対応する高度を示す情報から構成されることを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の測位装置。
【請求項５】
前記高度情報取得用位置情報の測位精度は、前記マルチパス頻発地域の前記分割領域の大きさに基づいて規定されることを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の測位装置。
【請求項６】
マルチパス頻発地域の高度を示すマルチパス頻発地域高度情報を、複数の分割領域の高度情報として格納するマルチパス頻発地域高度情報格納手段を有する測位装置が、測位衛星からの信号である衛星信号を受信して、前記高度情報を取得するための高度情報取得用位置情報を生成する高度情報取得用位置情報生成ステップと、
前記測位装置が、前記マルチパス頻発地域高度情報格納手段から、前記高度情報取得用位置情報に対応する前記分割領域の前記高度情報を取得する高度情報取得ステップと、
前記測位装置が、前記衛星信号及び前記高度情報に基づいて、現在位置を示す高度情報使用現在位置情報を生成する高度情報使用現在位置情報生成ステップと、
を有することを特徴とする測位装置の制御方法。
【請求項７】
コンピュータに、
マルチパス頻発地域の高度を示すマルチパス頻発地域高度情報を、複数の分割領域の高度情報として格納するマルチパス頻発地域高度情報格納手段を有する測位装置が、測位衛星からの信号である衛星信号を受信して、前記高度情報を取得するための高度情報取得用位置情報を生成する高度情報取得用位置情報生成ステップと、
前記測位装置が、前記マルチパス頻発地域高度情報格納手段から、前記高度情報取得用位置情報に対応する前記分割領域の前記高度情報を取得する高度情報取得ステップと、
前記測位装置が、前記衛星信号及び前記高度情報に基づいて、現在位置を示す高度情報使用現在位置情報を生成する高度情報使用現在位置情報生成ステップと、
を実行させることを特徴とする測位装置の制御プログラム。
【請求項８】
コンピュータに、
マルチパス頻発地域の高度を示すマルチパス頻発地域高度情報を、複数の分割領域の高度情報として格納するマルチパス頻発地域高度情報格納手段を有する測位装置が、測位衛星からの信号である衛星信号を受信して、前記高度情報を取得するための高度情報取得用位置情報を生成する高度情報取得用位置情報生成ステップと、
前記測位装置が、前記マルチパス頻発地域高度情報格納手段から、前記高度情報取得用位置情報に対応する前記分割領域の前記高度情報を取得する高度情報取得ステップと、
前記測位装置が、前記衛星信号及び前記高度情報に基づいて、現在位置を示す高度情報使用現在位置情報を生成する高度情報使用現在位置情報生成ステップと、
を実行させることを特徴とする測位装置の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【公開番号】特開２００６−１７７７８３（Ｐ２００６−１７７７８３Ａ）
【公開日】平成１８年７月６日（２００６．７．６）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００４−３７１５１０（Ｐ２００４−３７１５１０）
【出願日】平成１６年１２月２２日（２００４．１２．２２）
【出願人】（０００００２３６９）セイコーエプソン株式会社 (51,324)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１８年７月６日（２００６．７．６）
【国際特許分類】
【出願日】平成１６年１２月２２日（２００４．１２．２２）
【出願人】（０００００２３６９）セイコーエプソン株式会社 (51,324)
【Ｆターム（参考）】
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