測位装置および測位方法
【課題】ノイズの影響を受けにくく、高い信頼性を有する測位装置を提供する。
【解決手段】測位装置は、パルス内で周波数成分が変化するＴＳＰ（Ｔｉｍｅ Ｓｔｒｅｔｃｈｅｄ Ｐｕｌｓｅ）信号を発信する発信部１０と、発信部１０から所定の距離間隔を隔て、互いに離隔して配置されたＴＳＰ信号を受信する複数の受信部２１、２２、２３と、各受信部２１、２２、２３の位置情報を格納している記憶部３０と、各受信部が受信したＴＳＰ信号の周波数成分の変化パターンに基づいて各受信部がＴＳＰ信号を受信した時間差を演算し、時間差と記憶部３０から取得した位置情報とに基づいて発信部１０の位置を演算する演算部４０と、を備える構成とする。
【解決手段】測位装置は、パルス内で周波数成分が変化するＴＳＰ（Ｔｉｍｅ Ｓｔｒｅｔｃｈｅｄ Ｐｕｌｓｅ）信号を発信する発信部１０と、発信部１０から所定の距離間隔を隔て、互いに離隔して配置されたＴＳＰ信号を受信する複数の受信部２１、２２、２３と、各受信部２１、２２、２３の位置情報を格納している記憶部３０と、各受信部が受信したＴＳＰ信号の周波数成分の変化パターンに基づいて各受信部がＴＳＰ信号を受信した時間差を演算し、時間差と記憶部３０から取得した位置情報とに基づいて発信部１０の位置を演算する演算部４０と、を備える構成とする。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、測位装置および測位方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、カーナビゲーションシステムに代表されるＧＰＳ（Ｇｒｏｖａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）を利用した移動体の位置測定が広く行われている。しかし、衛星からの電波が届かない室内空間では機能しないといった問題があった。
【０００３】
そこで、特許文献１（特開平６−１３０１４１号公報）には微弱電波を発信する無線送信機と、無線送信機から送信される微弱電波から受信電界強度情報を得る複数個の無線電界強度測定受信機と、複数個の無線電界強度測定受信機で受信された複数の受信電界強度情報を上記複数個の無線電界強度測定受信機毎に付設した情報伝送回線を介して結線されたコンピューターと、上記コンピューターに入力された上記情報伝送回線からの入力信号から各々の電界強度を比較した結果をディスプレイ表示する画像表示装置とから構成される測位装置が提案されている。また、この測位装置では、測位対象が複数個ある場合には個別の無線送信機は互いに異なる識別符合で変調された微弱電波を送信するように構成されている。
【特許文献１】特開平６−１３０１４１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、特許文献１の測位装置では、情報伝送回線からの入力信号から各々の電界強度を比較するという信号処理自体がノイズの影響を大きく受けるためにごく限られた条件下でなければ信頼性の高い測位はできないという問題がある。
【０００５】
また、無線強度受信機と可搬型無線送信機が近距離である場合には、授受される無線信号の受信電界強度がほとんど変化しないため測定誤差が大きくなり測定自体が出来なくなる。逆に、無線強度受信機と可搬型無線送信機の距離が遠距離の場合には、ノイズの影響を受け易くなるために測定誤差が大きくなる。
【０００６】
さらに、互いに異なる識別符号で変調した微弱電波は、それぞれ単一の周波数帯域の電波なので該当する周波数のノイズがあると識別符号が乱されて認識ができなくなるおそれもある。
【０００７】
本発明は、上記問題を解決するものであって、比較的広範囲な測定領域に適用でき、ノイズの影響を受けにくく信頼性の高い測位装置を低コストで提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明によれば、測位装置は、パルス内で周波数成分が変化するＴＳＰ（Ｔｉｍｅ Ｓｔｒｅｔｃｈｅｄ Ｐｕｌｓｅ）信号を発信する発信部と、前記発信部から所定の距離間隔を隔て、互いに離隔して配置された前記ＴＳＰ信号を受信する複数の受信部と、前記各受信部の位置情報を格納している記憶部と、前記各受信部が受信した前記ＴＳＰ信号の周波数成分の変化パターンに基づいて前記各受信部が前記ＴＳＰ信号を受信した時間差を演算し、前記時間差と前記記憶部から取得した前記位置情報とに基づいて前記発信部の位置を演算する演算部と、を備えることができる。
【０００９】
また、本発明によれば、測位方法は、発信部がパルス内で周波数成分が変化するＴＳＰ（Ｔｉｍｅ Ｓｔｒｅｔｃｈｅｄ Ｐｕｌｓｅ）信号を発信するステップと、前記発信部から所定の距離間隔を隔て、互いに離隔して配置された複数の受信部が前記ＴＳＰ信号を受信するステップと、前記各受信部が受信した前記ＴＳＰ信号の周波数成分の変化パターンに基づいて前記各受信部が前記ＴＳＰ信号を受信した時間差を演算するステップと、前記時間差と前記各受信部の位置情報とに基づいて前記発信部の位置を演算するステップと、を備えることができる。
【００１０】
ＴＳＰ信号とは、インパルスの位相を周波数の２乗に比例して変化させることにより、時間軸を引き伸ばした信号である。パルス内で周波数が連続的に変化するので１つのパルス内に複数の周波数成分を含み、特定の周波数帯域にノイズがあっても当該周波数帯域を除いた周波数帯域にてＴＳＰ信号を判別することができる。また、ＴＳＰ信号の周波数成分の変化パターンは、距離によって変化しないので、発信部と受信部とが遠距離にある場合の測位でも比較的誤差は小さくなる。よって、本発明の測位装置および測位方法は比較的広範囲な測定領域に適用でき、ノイズの影響を受けにくく高い信頼性を有する。
【００１１】
なお、発信部が発信する無線信号は、周波数成分がパルス内で変化する信号であればいずれでもよく、当業者に良く知られるチャープ波、Ｂａｒｋｅｒ系列による位相符号化正弦波、Ｍ系列による位相符号化正弦波または相補系列による位相符号化正弦波などであっても構わない。また、ここで周波数成分の変化パターンとは、ＴＳＰ信号の位相が時間軸方向に変化する様態を意味する。
【００１２】
本発明の測位装置における演算部は、前記各受信部のうち第１受信部および第２受信部を選択し、前記第１受信部が受信した第１ＴＳＰ信号の変化パターンと前記第２受信部が受信した第２ＴＳＰ信号の変化パターンとの類似度に基づいて、前記時間差として前記第１受信部の受信時刻と前記第２受信部の受信時刻との差を演算することができる。
【００１３】
ここで前記第１受信部の受信時刻と前記第２受信部の受信時刻との差は、第１受信部の受信時刻および第２受信部の受信時刻そのものの差分でもよいし、第１受信部から演算部が第１ＴＳＰ信号を取得した時刻と第２受信部から演算部が第２ＴＳＰ信号を取得した時刻との差分でもよい。受信部と演算部との間の伝達時間はＴＳＰ信号が空間を伝達する時間より十分に短く、本発明の測位精度において無視できる。
【００１４】
また、本発明の測位装置における演算部は、前記第１ＴＳＰ信号および前記第２ＴＳＰ信号のそれぞれを所定の周期でサンプリングして得られた複数のサンプリング値を用いて前記類似度を演算することができる。
【００１５】
サンプリング値を演算に直接用いることによって、受信したＴＳＰ信号のサンプリング値から信号波形を復元して、復元した信号波形を比較するといった処理を省くことができるため、装置の構成が比較的簡易となる。その結果、発信部の小型化、発信部の長寿命化、測位装置の消費電力低下等の効果を奏する。
【００１６】
さらに、本発明の測位装置における演算部は、第１ＴＳＰ信号から得られたサンプリング値と第２ＴＳＰ信号から得られたサンプリング値とをそれぞれの時間成分の差が一定となるように一対一で対応付けて乗算し、かつ乗算して得られた値を累積平均して周期パターンの類似度を表し、周期パターンの類似度が最大となる時間成分の差を前記時間差とすることができる。
【００１７】
上述のような演算処理は、相互相関関数処理と呼ばれる手法である。二つの信号波形におけるサンプリング値を掛け合わせて累積し、平均化する手法なので、一部の周波数帯域にノイズによる影響が生じても、演算結果に対する影響を抑制することができる。
【００１８】
さらに、本発明の測位装置の発信部は、前記ＴＳＰ信号を発信する時間間隔を変化させることができる。これによって、ＴＳＰ信号を受信する時間間隔に基づいて比較すべきＴＳＰ信号を特定することができる。
【００１９】
さらに、本発明の測位装置は少なくとも３つの前記受信部を備え、前記演算部は空間内を移動する前記発信部の位置を三次元的にそれぞれ演算することができる。
【００２０】
さらに、本発明の測位装置は少なくとも２つの前記受信部を備え、前記演算部は所定の線上を移動する前記発信部の位置を演算することができる。
【００２１】
なお、ＴＳＰ信号の周波数帯域は可聴域であってもよい。ＴＳＰ信号が可聴域の周波数帯、すなわち音声信号にすることによって、発信部および受信部が市販の汎用品で構成することができるので、コストを抑えることができる。
【発明の効果】
【００２２】
上記のように本発明の測位装置では、比較的広範囲な測定領域に適用でき、ノイズの影響を受けにくく信頼性の高い測位装置を低コストで提供できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
図１は本発明の実施の形態である測位装置の構成図である。本実施形態の測位装置は、パルス内で周波数成分が変化するＴＳＰ（Ｔｉｍｅ Ｓｔｒｅｔｃｈｅｄ Ｐｕｌｓｅ）信号を発信する発信部１０と、発信部１０から所定の距離間隔を隔て、互いに離隔して配置されたＴＳＰ信号を受信する複数の受信部２１、２２、２３と、各受信部２１、２２、２３の位置情報を格納している記憶部３０と、各受信部が受信したＴＳＰ信号の周波数成分の変化パターンに基づいて各受信部がＴＳＰ信号を受信した時間差を演算し、時間差と記憶部３０から取得した位置情報とに基づいて発信部１０の位置を演算する演算部４０と、を備えることができる。これによって、ＴＳＰ信号は複数の周波数成分を含むので、特定の周波数のノイズから受ける影響が少なく、本実施形態の測位装置は高いノイズ耐性を有することができる。また、ＴＳＰ信号の周波数成分の変化パターンは、発信部と受信部の距離に因って変化しないので、本実施形態の測位装置は比較的広範囲空間にて用いることができる。
【００２４】
上述のＴＳＰ信号の周波数帯域は可聴域、すなわち音声信号であってもよい。ＴＳＰ信号が可聴域の周波数帯であると、発信部１０および受信部２１、２２、２３が市販の汎用品で構成することができるので、コストを抑えることが可能である。
【００２５】
ＴＳＰ信号は、インパルスの位相を周波数の２乗に比例して変化させることにより、時間軸を引き伸ばしたものである。図２に示すのはＴＳＰ−ＵＰ信号（位相を遅らせたもの）の波形およびスペクトログラムであり、下記式（１）、（２）で定義される。
【数１】
【数２】
ただし、ｊは虚数単位、ＮはＴＳＰ信号のサンプル長、ｍはＴＳＰ信号の幅を表すパラメータ（０≦ｍ≦Ｎ／２）、上記式（１）においてｎは０≦ｎ≦Ｎ／２、上記式（２）においてｎは（Ｎ／２）＋１≦ｎ＜Ｎ である。
【００２６】
上記式（１）、（２）で定義されるＴＳＰ−ＵＰ信号をＮ点逆離散フーリエ変換（ＩＤＦＴ）することによって、ＴＳＰ信号が得られる。下記式（３）はＴＳＰ信号の信号波形を表している。
【数３】
ただし、上記式（３）においてｎは０≦ｎ≦Ｎ−１である。
【００２７】
本実施形態において、演算部４０は、各受信部のうち第１受信部２１および第２受信部２２を選択し、第１受信部２１が受信した第１ＴＳＰ信号の変化パターンと第２受信部２２が受信した第２ＴＳＰ信号の変化パターンの類似度に基づいて、時間差として第１受信部２１の受信時刻と第２受信部２２の受信時刻との差を演算してもよい。なお、演算部４０が選択する第１受信部および第２受信部は受信部２１と受信部２２の組合せに限らず、複数の受信部のうち２つを選択する組合せのいずれでもよい。
【００２８】
また、周波数成分の変化パターンは、ＴＳＰ信号の波形が時間軸方向に変化する様態を意味しており、ＴＳＰ信号に含まれる一つのパルス内における信号周期の変化パターンを含んでいる。
【００２９】
さらに、本実施形態において、演算部４０は、第１ＴＳＰ信号および第２ＴＳＰ信号のそれぞれを所定の周期でサンプリングして得られた複数のサンプリング値を用いて類似度を演算してもよい。
【００３０】
通常、複数の信号波形を比較する装置であれば、受信したＴＳＰ信号のサンプリング値から信号波形を復元する処理や復元した信号波形を比較する処理を備える場合が多い。しかし、本実施形態において、上述のような処理は必ずしも備える必要がない。これらを省くことによって、簡易な装置構成とすることができる。これによって、発信部の小型化、発信部の長寿命化、測位装置の消費電力低下等の効果を奏する。
【００３１】
さらに、本実施形態において、演算部４０は、第１ＴＳＰ信号から得られたサンプリング値と第２ＴＳＰ信号から得られたサンプリング値とをそれぞれの時間成分の差が一定となるように一対一で対応付けて乗算し、かつ乗算して得られた値を累積平均して周期パターンの類似度を表し、周期パターンの類似度が最大となる時間成分の差を第１受信部２１の受信時刻と第１受信部２２の受信時刻との時間差としてもよい。
【００３２】
上述のような演算処理は、相互相関関数処理と呼ばれる手法で、異なる二つの時系列信号がどれだけ類似しているかを評価するための手法である。たとえば、受信部２１が受信したＴＳＰ信号の信号波形ｈ１（ｔ）、受信部２２が受信したＴＳＰ信号の信号波形ｈ２（ｔ）としたとき、相互相関関数は下記式（４）で表される。
【数４】
ただし、τは時間の変数である。
【００３３】
上記式（４）は、Ｎ個のサンプリング値からなるｈ１（ｔ）と、同じくＮ個のサンプリング値からなるｈ２（ｔ）を時間軸にτだけずらしたｈ２（ｔ＋τ）とを、時間成分の差が一定となるように一対一で対応付けた部分をそれぞれ掛け合わせて累積し、平均化している。二つの信号波形が最も類似した点で上記式（４）が最大となる。
【００３４】
図４は、相互相関関数で受信時間差を演算する模式図である。信号波形ｈ１（ｔ）と比べて信号波形ｈ２（ｔ）との位相差がτである場合、ｈ１（ｔ）の波形を時間軸方向にτずらしたときがｈ１（ｔ）とｈ２（ｔ）との波形類似度が最も高く、上記式（４）の相互相関関数が最大値となる。すなわち、上記式（４）の相互相関関数が最大値となるτは、受信部２１と受信部２２との受信時間差と同値である。よって上記式（４）の相互相関関数を用いて受信時間差を演算することができる。
【００３５】
なお、相互相関関数は二つの信号波形におけるサンプリング値を掛け合わせて累積し、平均化する手法なので、一部の周波数帯域にノイズが生じても、その影響を抑えることができる。
【００３６】
これまで受信部２１と受信部２２間の受信時間差を演算する処理について述べてきたが、同様に受信部２２と受信部２３間の受信時間差を演算する処理、受信部２３と受信部２１間の受信時間差を演算する処理も可能である。
【００３７】
発信部１０は、ＴＳＰ信号を発信する時間間隔を変化させることができる。これによって、ＴＳＰ信号を受信する時間間隔に基づいて比較すべきＴＳＰ信号を特定することができる。図３を用いて詳しく説明する。各パルス間の時間間隔のが等間隔の場合、第１ＴＳＰ信号のパルスＢは、第２ＴＳＰ信号のパルスＡ´、パルスＢ´およびパルスＣ´のいずれと比較して良いのか演算部４０は判定できない。しかし、パルス間によって時間間隔が異なる場合、パルスＡはパルスＡ´、パルスＢはパルスＢ´、パルスＣはパルスＣ´と比較することを演算部４０はＴＳＰ信号を受信する時間間隔から判定することができる。
【００３８】
図５は、本実施形態における測位方法のフローチャートである。発信部１０がパルス内で周波数成分が変化するＴＳＰ（Ｔｉｍｅ Ｓｔｒｅｔｃｈｅｄ Ｐｕｌｓｅ）信号を発信するステップ（ステップＳ１０１）と、発信部１０から所定の距離間隔を隔て、互いに離隔して配置された複数の受信部２１、２２、２３がＴＳＰ信号を受信するステップ（ステップＳ１０２）と、各受信部２１、２２、２３が受信したＴＳＰ信号の周波数成分の変化パターンに基づいて各受信部がＴＳＰ信号を受信した時間差を演算するステップ（ステップＳ１０３）と、時間差と各受信部の位置情報とに基づいて発信部１０の位置を演算するステップ（ステップＳ１０４）と、を備えることができる。
【００３９】
図６は衛星からの電波が届かない室内空間５０において、本発明の測位装置を配置した一例を示した図である。発信部１０は室内空間５０内にてＴＳＰ信号を発信しており、受信部２１、２２、２３はそれぞれＴＳＰ信号を受信している。演算部４０は各受信部２１、２２、２３がＴＳＰ信号を受信した受信時間差をＴＳＰ信号の波形類似度から演算する。さらに、演算された各受信時間差とＴＳＰ信号の伝播速度とによって発信部１０から各受信部２１、２２、２３までの距離間隔の差を演算することができる。本実施形態においては、距離間隔差Ａ＝（発信部１０から受信部２１までの距離間隔−発信部１０から受信部２２までの距離間隔）と、距離間隔差Ｂ＝（発信部１０から受信部２２までの距離間隔−発信部１０から受信部２３までの距離間隔）と、距離間隔差Ｃ＝（発信部１０から受信部２３までの距離間隔−発信部１０から受信部２１までの距離間隔）と、３つの距離間隔の差を演算することができる。
【００４０】
演算された３つの距離間隔の差と記憶部３０に格納されている各受信部２１、２２、２３の位置情報とに基づいて、受信部２１と受信部２２との距離間隔が距離間隔差Ａである曲面６１と、受信部２２と受信部２３との距離間隔が距離間隔差Ｂである曲面６２と、受信部２３と受信部２１との距離間隔が距離間隔差Ｃである曲面６３と、（図５では便宜上いずれも曲線として図示される）を定めることができる。曲面６１、曲面６２および曲面６３が交差する位置が、発信部１０の位置として特定される。以上説明したように、本実施形態の測位装置は、少なくとも３つの受信部２１、２２、２３を備え、演算部４０は、空間内を移動する発信部１０の位置を三次元的にそれぞれ演算することができる。なお、受信部は３つに限らず、増やすことによってより精度の高い測位が可能である。
【００４１】
以上、図面を参照して本実施形態について述べたが、これらは本発明の一形態であり、上記以外の様々な構成を採用することもできる。
【００４２】
たとえば、記憶部に格納されている受信部の位置情報は、各受信部の配置によって変化するものであり、本発明の測位装置は受信部の位置情報を適時変更できる手段を備えてもよい。これによって、各受信部の配置変更に対応することができる。
【００４３】
また、ＴＳＰ信号の各パルス間を異なる時間間隔で配列することによって、演算部４０は比べるべきパルスを判定可能であると上述したが、たとえばＴＳＰ信号に含まれる各パルスのパルス長を変えるなど、それぞれのパルスに特性を持たせることでも、同様に演算部４０は比べるべきパルスを判定可能とすることができる。
【００４４】
さらに、ＴＳＰ信号の伝播速度はその空間の気温によって変化するので、演算部は、ＴＳＰ信号が伝播する空間の気温を測定する手段を含み、測定された気温に基づいてＴＳＰ信号の伝播速度を演算可能な構成としてもよい。これによって、より精度の高い測位が可能である。
【００４５】
さらに、上記実施形態では受信部を３つ備える構成としたが、少なくとも２つの受信部を備えることによって、演算部は、既知の線上を移動する発信部の位置を演算することができる。たとえば、図６の空間５０内において、記憶部３０等に予めその位置を表す情報が格納されており、演算部４０が必要なときに当該情報を取得することが可能な既知の線上に発信部１０が位置するとき、各受信部２１、２２がＴＳＰ信号を受信した時間差と各受信部２１、２２の位置情報から演算して求められる曲面６１と既知の線とが交差する点を発信部１０の位置と特定することができる。ただし、既知の線は以下の条件を満たさなくてはならない。すなわち、発信部１０が当該既知の線上のどの位置にあっても、演算して求められる曲面６１と当該既知の線との交点が一点でなければならない。上記条件を満たす線上であれば、当該既知の線は直線でも曲線でも構わない。また、既知の線は、発信部１０の幅方向の移動を無視できるだけであって、それを排除するものではない。なお、トンネル等の閉空間であれば、必然的に発信部の移動経路が限定されるので、上記と同様に少なくとも２つの受信部を備えることで測位が可能である。ただし、上記閉空間内においては、少なくとも２つの受信部が発信部から直接ＴＳＰ信号を受信できるように受信部を配置する必要があるため、閉空間が曲がっている等の理由で２つの受信部では発信部から直接ＴＳＰ信号を受信できない発信位置が存在する場合、３つ以上受信部を配置するとよい。
【図面の簡単な説明】
【００４６】
【図１】本発明の実施の形態である測位装置の構成図である。
【図２】ＴＳＰ信号の波形とスペクトログラムを表す図である。
【図３】相互相関関数で受信時間差を演算する模式図である。
【図４】相互相関関数で受信時間差を演算する模式図である。
【図５】本発明の実施の形態である測位方法のフローチャートである。
【図６】本発明の測位装置を室内空間に配置した一例を示した図である。
【符号の説明】
【００４７】
１０ 発信部
２１ 受信部
２２ 受信部
２３ 受信部
３０ 記憶部
４０ 演算部
５０ 室内空間
６１ 曲面
６２ 曲面
６３ 曲面
【技術分野】
【０００１】
本発明は、測位装置および測位方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、カーナビゲーションシステムに代表されるＧＰＳ（Ｇｒｏｖａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）を利用した移動体の位置測定が広く行われている。しかし、衛星からの電波が届かない室内空間では機能しないといった問題があった。
【０００３】
そこで、特許文献１（特開平６−１３０１４１号公報）には微弱電波を発信する無線送信機と、無線送信機から送信される微弱電波から受信電界強度情報を得る複数個の無線電界強度測定受信機と、複数個の無線電界強度測定受信機で受信された複数の受信電界強度情報を上記複数個の無線電界強度測定受信機毎に付設した情報伝送回線を介して結線されたコンピューターと、上記コンピューターに入力された上記情報伝送回線からの入力信号から各々の電界強度を比較した結果をディスプレイ表示する画像表示装置とから構成される測位装置が提案されている。また、この測位装置では、測位対象が複数個ある場合には個別の無線送信機は互いに異なる識別符合で変調された微弱電波を送信するように構成されている。
【特許文献１】特開平６−１３０１４１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、特許文献１の測位装置では、情報伝送回線からの入力信号から各々の電界強度を比較するという信号処理自体がノイズの影響を大きく受けるためにごく限られた条件下でなければ信頼性の高い測位はできないという問題がある。
【０００５】
また、無線強度受信機と可搬型無線送信機が近距離である場合には、授受される無線信号の受信電界強度がほとんど変化しないため測定誤差が大きくなり測定自体が出来なくなる。逆に、無線強度受信機と可搬型無線送信機の距離が遠距離の場合には、ノイズの影響を受け易くなるために測定誤差が大きくなる。
【０００６】
さらに、互いに異なる識別符号で変調した微弱電波は、それぞれ単一の周波数帯域の電波なので該当する周波数のノイズがあると識別符号が乱されて認識ができなくなるおそれもある。
【０００７】
本発明は、上記問題を解決するものであって、比較的広範囲な測定領域に適用でき、ノイズの影響を受けにくく信頼性の高い測位装置を低コストで提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明によれば、測位装置は、パルス内で周波数成分が変化するＴＳＰ（Ｔｉｍｅ Ｓｔｒｅｔｃｈｅｄ Ｐｕｌｓｅ）信号を発信する発信部と、前記発信部から所定の距離間隔を隔て、互いに離隔して配置された前記ＴＳＰ信号を受信する複数の受信部と、前記各受信部の位置情報を格納している記憶部と、前記各受信部が受信した前記ＴＳＰ信号の周波数成分の変化パターンに基づいて前記各受信部が前記ＴＳＰ信号を受信した時間差を演算し、前記時間差と前記記憶部から取得した前記位置情報とに基づいて前記発信部の位置を演算する演算部と、を備えることができる。
【０００９】
また、本発明によれば、測位方法は、発信部がパルス内で周波数成分が変化するＴＳＰ（Ｔｉｍｅ Ｓｔｒｅｔｃｈｅｄ Ｐｕｌｓｅ）信号を発信するステップと、前記発信部から所定の距離間隔を隔て、互いに離隔して配置された複数の受信部が前記ＴＳＰ信号を受信するステップと、前記各受信部が受信した前記ＴＳＰ信号の周波数成分の変化パターンに基づいて前記各受信部が前記ＴＳＰ信号を受信した時間差を演算するステップと、前記時間差と前記各受信部の位置情報とに基づいて前記発信部の位置を演算するステップと、を備えることができる。
【００１０】
ＴＳＰ信号とは、インパルスの位相を周波数の２乗に比例して変化させることにより、時間軸を引き伸ばした信号である。パルス内で周波数が連続的に変化するので１つのパルス内に複数の周波数成分を含み、特定の周波数帯域にノイズがあっても当該周波数帯域を除いた周波数帯域にてＴＳＰ信号を判別することができる。また、ＴＳＰ信号の周波数成分の変化パターンは、距離によって変化しないので、発信部と受信部とが遠距離にある場合の測位でも比較的誤差は小さくなる。よって、本発明の測位装置および測位方法は比較的広範囲な測定領域に適用でき、ノイズの影響を受けにくく高い信頼性を有する。
【００１１】
なお、発信部が発信する無線信号は、周波数成分がパルス内で変化する信号であればいずれでもよく、当業者に良く知られるチャープ波、Ｂａｒｋｅｒ系列による位相符号化正弦波、Ｍ系列による位相符号化正弦波または相補系列による位相符号化正弦波などであっても構わない。また、ここで周波数成分の変化パターンとは、ＴＳＰ信号の位相が時間軸方向に変化する様態を意味する。
【００１２】
本発明の測位装置における演算部は、前記各受信部のうち第１受信部および第２受信部を選択し、前記第１受信部が受信した第１ＴＳＰ信号の変化パターンと前記第２受信部が受信した第２ＴＳＰ信号の変化パターンとの類似度に基づいて、前記時間差として前記第１受信部の受信時刻と前記第２受信部の受信時刻との差を演算することができる。
【００１３】
ここで前記第１受信部の受信時刻と前記第２受信部の受信時刻との差は、第１受信部の受信時刻および第２受信部の受信時刻そのものの差分でもよいし、第１受信部から演算部が第１ＴＳＰ信号を取得した時刻と第２受信部から演算部が第２ＴＳＰ信号を取得した時刻との差分でもよい。受信部と演算部との間の伝達時間はＴＳＰ信号が空間を伝達する時間より十分に短く、本発明の測位精度において無視できる。
【００１４】
また、本発明の測位装置における演算部は、前記第１ＴＳＰ信号および前記第２ＴＳＰ信号のそれぞれを所定の周期でサンプリングして得られた複数のサンプリング値を用いて前記類似度を演算することができる。
【００１５】
サンプリング値を演算に直接用いることによって、受信したＴＳＰ信号のサンプリング値から信号波形を復元して、復元した信号波形を比較するといった処理を省くことができるため、装置の構成が比較的簡易となる。その結果、発信部の小型化、発信部の長寿命化、測位装置の消費電力低下等の効果を奏する。
【００１６】
さらに、本発明の測位装置における演算部は、第１ＴＳＰ信号から得られたサンプリング値と第２ＴＳＰ信号から得られたサンプリング値とをそれぞれの時間成分の差が一定となるように一対一で対応付けて乗算し、かつ乗算して得られた値を累積平均して周期パターンの類似度を表し、周期パターンの類似度が最大となる時間成分の差を前記時間差とすることができる。
【００１７】
上述のような演算処理は、相互相関関数処理と呼ばれる手法である。二つの信号波形におけるサンプリング値を掛け合わせて累積し、平均化する手法なので、一部の周波数帯域にノイズによる影響が生じても、演算結果に対する影響を抑制することができる。
【００１８】
さらに、本発明の測位装置の発信部は、前記ＴＳＰ信号を発信する時間間隔を変化させることができる。これによって、ＴＳＰ信号を受信する時間間隔に基づいて比較すべきＴＳＰ信号を特定することができる。
【００１９】
さらに、本発明の測位装置は少なくとも３つの前記受信部を備え、前記演算部は空間内を移動する前記発信部の位置を三次元的にそれぞれ演算することができる。
【００２０】
さらに、本発明の測位装置は少なくとも２つの前記受信部を備え、前記演算部は所定の線上を移動する前記発信部の位置を演算することができる。
【００２１】
なお、ＴＳＰ信号の周波数帯域は可聴域であってもよい。ＴＳＰ信号が可聴域の周波数帯、すなわち音声信号にすることによって、発信部および受信部が市販の汎用品で構成することができるので、コストを抑えることができる。
【発明の効果】
【００２２】
上記のように本発明の測位装置では、比較的広範囲な測定領域に適用でき、ノイズの影響を受けにくく信頼性の高い測位装置を低コストで提供できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
図１は本発明の実施の形態である測位装置の構成図である。本実施形態の測位装置は、パルス内で周波数成分が変化するＴＳＰ（Ｔｉｍｅ Ｓｔｒｅｔｃｈｅｄ Ｐｕｌｓｅ）信号を発信する発信部１０と、発信部１０から所定の距離間隔を隔て、互いに離隔して配置されたＴＳＰ信号を受信する複数の受信部２１、２２、２３と、各受信部２１、２２、２３の位置情報を格納している記憶部３０と、各受信部が受信したＴＳＰ信号の周波数成分の変化パターンに基づいて各受信部がＴＳＰ信号を受信した時間差を演算し、時間差と記憶部３０から取得した位置情報とに基づいて発信部１０の位置を演算する演算部４０と、を備えることができる。これによって、ＴＳＰ信号は複数の周波数成分を含むので、特定の周波数のノイズから受ける影響が少なく、本実施形態の測位装置は高いノイズ耐性を有することができる。また、ＴＳＰ信号の周波数成分の変化パターンは、発信部と受信部の距離に因って変化しないので、本実施形態の測位装置は比較的広範囲空間にて用いることができる。
【００２４】
上述のＴＳＰ信号の周波数帯域は可聴域、すなわち音声信号であってもよい。ＴＳＰ信号が可聴域の周波数帯であると、発信部１０および受信部２１、２２、２３が市販の汎用品で構成することができるので、コストを抑えることが可能である。
【００２５】
ＴＳＰ信号は、インパルスの位相を周波数の２乗に比例して変化させることにより、時間軸を引き伸ばしたものである。図２に示すのはＴＳＰ−ＵＰ信号（位相を遅らせたもの）の波形およびスペクトログラムであり、下記式（１）、（２）で定義される。
【数１】
【数２】
ただし、ｊは虚数単位、ＮはＴＳＰ信号のサンプル長、ｍはＴＳＰ信号の幅を表すパラメータ（０≦ｍ≦Ｎ／２）、上記式（１）においてｎは０≦ｎ≦Ｎ／２、上記式（２）においてｎは（Ｎ／２）＋１≦ｎ＜Ｎ である。
【００２６】
上記式（１）、（２）で定義されるＴＳＰ−ＵＰ信号をＮ点逆離散フーリエ変換（ＩＤＦＴ）することによって、ＴＳＰ信号が得られる。下記式（３）はＴＳＰ信号の信号波形を表している。
【数３】
ただし、上記式（３）においてｎは０≦ｎ≦Ｎ−１である。
【００２７】
本実施形態において、演算部４０は、各受信部のうち第１受信部２１および第２受信部２２を選択し、第１受信部２１が受信した第１ＴＳＰ信号の変化パターンと第２受信部２２が受信した第２ＴＳＰ信号の変化パターンの類似度に基づいて、時間差として第１受信部２１の受信時刻と第２受信部２２の受信時刻との差を演算してもよい。なお、演算部４０が選択する第１受信部および第２受信部は受信部２１と受信部２２の組合せに限らず、複数の受信部のうち２つを選択する組合せのいずれでもよい。
【００２８】
また、周波数成分の変化パターンは、ＴＳＰ信号の波形が時間軸方向に変化する様態を意味しており、ＴＳＰ信号に含まれる一つのパルス内における信号周期の変化パターンを含んでいる。
【００２９】
さらに、本実施形態において、演算部４０は、第１ＴＳＰ信号および第２ＴＳＰ信号のそれぞれを所定の周期でサンプリングして得られた複数のサンプリング値を用いて類似度を演算してもよい。
【００３０】
通常、複数の信号波形を比較する装置であれば、受信したＴＳＰ信号のサンプリング値から信号波形を復元する処理や復元した信号波形を比較する処理を備える場合が多い。しかし、本実施形態において、上述のような処理は必ずしも備える必要がない。これらを省くことによって、簡易な装置構成とすることができる。これによって、発信部の小型化、発信部の長寿命化、測位装置の消費電力低下等の効果を奏する。
【００３１】
さらに、本実施形態において、演算部４０は、第１ＴＳＰ信号から得られたサンプリング値と第２ＴＳＰ信号から得られたサンプリング値とをそれぞれの時間成分の差が一定となるように一対一で対応付けて乗算し、かつ乗算して得られた値を累積平均して周期パターンの類似度を表し、周期パターンの類似度が最大となる時間成分の差を第１受信部２１の受信時刻と第１受信部２２の受信時刻との時間差としてもよい。
【００３２】
上述のような演算処理は、相互相関関数処理と呼ばれる手法で、異なる二つの時系列信号がどれだけ類似しているかを評価するための手法である。たとえば、受信部２１が受信したＴＳＰ信号の信号波形ｈ１（ｔ）、受信部２２が受信したＴＳＰ信号の信号波形ｈ２（ｔ）としたとき、相互相関関数は下記式（４）で表される。
【数４】
ただし、τは時間の変数である。
【００３３】
上記式（４）は、Ｎ個のサンプリング値からなるｈ１（ｔ）と、同じくＮ個のサンプリング値からなるｈ２（ｔ）を時間軸にτだけずらしたｈ２（ｔ＋τ）とを、時間成分の差が一定となるように一対一で対応付けた部分をそれぞれ掛け合わせて累積し、平均化している。二つの信号波形が最も類似した点で上記式（４）が最大となる。
【００３４】
図４は、相互相関関数で受信時間差を演算する模式図である。信号波形ｈ１（ｔ）と比べて信号波形ｈ２（ｔ）との位相差がτである場合、ｈ１（ｔ）の波形を時間軸方向にτずらしたときがｈ１（ｔ）とｈ２（ｔ）との波形類似度が最も高く、上記式（４）の相互相関関数が最大値となる。すなわち、上記式（４）の相互相関関数が最大値となるτは、受信部２１と受信部２２との受信時間差と同値である。よって上記式（４）の相互相関関数を用いて受信時間差を演算することができる。
【００３５】
なお、相互相関関数は二つの信号波形におけるサンプリング値を掛け合わせて累積し、平均化する手法なので、一部の周波数帯域にノイズが生じても、その影響を抑えることができる。
【００３６】
これまで受信部２１と受信部２２間の受信時間差を演算する処理について述べてきたが、同様に受信部２２と受信部２３間の受信時間差を演算する処理、受信部２３と受信部２１間の受信時間差を演算する処理も可能である。
【００３７】
発信部１０は、ＴＳＰ信号を発信する時間間隔を変化させることができる。これによって、ＴＳＰ信号を受信する時間間隔に基づいて比較すべきＴＳＰ信号を特定することができる。図３を用いて詳しく説明する。各パルス間の時間間隔のが等間隔の場合、第１ＴＳＰ信号のパルスＢは、第２ＴＳＰ信号のパルスＡ´、パルスＢ´およびパルスＣ´のいずれと比較して良いのか演算部４０は判定できない。しかし、パルス間によって時間間隔が異なる場合、パルスＡはパルスＡ´、パルスＢはパルスＢ´、パルスＣはパルスＣ´と比較することを演算部４０はＴＳＰ信号を受信する時間間隔から判定することができる。
【００３８】
図５は、本実施形態における測位方法のフローチャートである。発信部１０がパルス内で周波数成分が変化するＴＳＰ（Ｔｉｍｅ Ｓｔｒｅｔｃｈｅｄ Ｐｕｌｓｅ）信号を発信するステップ（ステップＳ１０１）と、発信部１０から所定の距離間隔を隔て、互いに離隔して配置された複数の受信部２１、２２、２３がＴＳＰ信号を受信するステップ（ステップＳ１０２）と、各受信部２１、２２、２３が受信したＴＳＰ信号の周波数成分の変化パターンに基づいて各受信部がＴＳＰ信号を受信した時間差を演算するステップ（ステップＳ１０３）と、時間差と各受信部の位置情報とに基づいて発信部１０の位置を演算するステップ（ステップＳ１０４）と、を備えることができる。
【００３９】
図６は衛星からの電波が届かない室内空間５０において、本発明の測位装置を配置した一例を示した図である。発信部１０は室内空間５０内にてＴＳＰ信号を発信しており、受信部２１、２２、２３はそれぞれＴＳＰ信号を受信している。演算部４０は各受信部２１、２２、２３がＴＳＰ信号を受信した受信時間差をＴＳＰ信号の波形類似度から演算する。さらに、演算された各受信時間差とＴＳＰ信号の伝播速度とによって発信部１０から各受信部２１、２２、２３までの距離間隔の差を演算することができる。本実施形態においては、距離間隔差Ａ＝（発信部１０から受信部２１までの距離間隔−発信部１０から受信部２２までの距離間隔）と、距離間隔差Ｂ＝（発信部１０から受信部２２までの距離間隔−発信部１０から受信部２３までの距離間隔）と、距離間隔差Ｃ＝（発信部１０から受信部２３までの距離間隔−発信部１０から受信部２１までの距離間隔）と、３つの距離間隔の差を演算することができる。
【００４０】
演算された３つの距離間隔の差と記憶部３０に格納されている各受信部２１、２２、２３の位置情報とに基づいて、受信部２１と受信部２２との距離間隔が距離間隔差Ａである曲面６１と、受信部２２と受信部２３との距離間隔が距離間隔差Ｂである曲面６２と、受信部２３と受信部２１との距離間隔が距離間隔差Ｃである曲面６３と、（図５では便宜上いずれも曲線として図示される）を定めることができる。曲面６１、曲面６２および曲面６３が交差する位置が、発信部１０の位置として特定される。以上説明したように、本実施形態の測位装置は、少なくとも３つの受信部２１、２２、２３を備え、演算部４０は、空間内を移動する発信部１０の位置を三次元的にそれぞれ演算することができる。なお、受信部は３つに限らず、増やすことによってより精度の高い測位が可能である。
【００４１】
以上、図面を参照して本実施形態について述べたが、これらは本発明の一形態であり、上記以外の様々な構成を採用することもできる。
【００４２】
たとえば、記憶部に格納されている受信部の位置情報は、各受信部の配置によって変化するものであり、本発明の測位装置は受信部の位置情報を適時変更できる手段を備えてもよい。これによって、各受信部の配置変更に対応することができる。
【００４３】
また、ＴＳＰ信号の各パルス間を異なる時間間隔で配列することによって、演算部４０は比べるべきパルスを判定可能であると上述したが、たとえばＴＳＰ信号に含まれる各パルスのパルス長を変えるなど、それぞれのパルスに特性を持たせることでも、同様に演算部４０は比べるべきパルスを判定可能とすることができる。
【００４４】
さらに、ＴＳＰ信号の伝播速度はその空間の気温によって変化するので、演算部は、ＴＳＰ信号が伝播する空間の気温を測定する手段を含み、測定された気温に基づいてＴＳＰ信号の伝播速度を演算可能な構成としてもよい。これによって、より精度の高い測位が可能である。
【００４５】
さらに、上記実施形態では受信部を３つ備える構成としたが、少なくとも２つの受信部を備えることによって、演算部は、既知の線上を移動する発信部の位置を演算することができる。たとえば、図６の空間５０内において、記憶部３０等に予めその位置を表す情報が格納されており、演算部４０が必要なときに当該情報を取得することが可能な既知の線上に発信部１０が位置するとき、各受信部２１、２２がＴＳＰ信号を受信した時間差と各受信部２１、２２の位置情報から演算して求められる曲面６１と既知の線とが交差する点を発信部１０の位置と特定することができる。ただし、既知の線は以下の条件を満たさなくてはならない。すなわち、発信部１０が当該既知の線上のどの位置にあっても、演算して求められる曲面６１と当該既知の線との交点が一点でなければならない。上記条件を満たす線上であれば、当該既知の線は直線でも曲線でも構わない。また、既知の線は、発信部１０の幅方向の移動を無視できるだけであって、それを排除するものではない。なお、トンネル等の閉空間であれば、必然的に発信部の移動経路が限定されるので、上記と同様に少なくとも２つの受信部を備えることで測位が可能である。ただし、上記閉空間内においては、少なくとも２つの受信部が発信部から直接ＴＳＰ信号を受信できるように受信部を配置する必要があるため、閉空間が曲がっている等の理由で２つの受信部では発信部から直接ＴＳＰ信号を受信できない発信位置が存在する場合、３つ以上受信部を配置するとよい。
【図面の簡単な説明】
【００４６】
【図１】本発明の実施の形態である測位装置の構成図である。
【図２】ＴＳＰ信号の波形とスペクトログラムを表す図である。
【図３】相互相関関数で受信時間差を演算する模式図である。
【図４】相互相関関数で受信時間差を演算する模式図である。
【図５】本発明の実施の形態である測位方法のフローチャートである。
【図６】本発明の測位装置を室内空間に配置した一例を示した図である。
【符号の説明】
【００４７】
１０ 発信部
２１ 受信部
２２ 受信部
２３ 受信部
３０ 記憶部
４０ 演算部
５０ 室内空間
６１ 曲面
６２ 曲面
６３ 曲面
【特許請求の範囲】
【請求項１】
パルス内で周波数成分が変化するＴＳＰ（Ｔｉｍｅ Ｓｔｒｅｔｃｈｅｄ Ｐｕｌｓｅ）信号を発信する発信部と、
前記発信部から所定の距離間隔を隔て、互いに離隔して配置された前記ＴＳＰ信号を受信する複数の受信部と、
前記各受信部の位置情報を格納している記憶部と、
前記各受信部が受信した前記ＴＳＰ信号の周波数成分の変化パターンに基づいて前記各受信部が前記ＴＳＰ信号を受信した時間差を演算し、前記時間差と前記記憶部から取得した前記位置情報とに基づいて前記発信部の位置を演算する演算部と、
を備えることを特徴とする測位装置。
【請求項２】
前記演算部は、複数の前記受信部のうち第１受信部および第２受信部を選択し、前記第１受信部が受信した第１ＴＳＰ信号の変化パターンと前記第２受信部が受信した第２ＴＳＰ信号の変化パターンとの類似度に基づいて、前記時間差として前記第１受信部の受信時刻と前記第２受信部の受信時刻との差を演算することを特徴とする請求項１に記載の測位装置。
【請求項３】
前記演算部は、前記第１ＴＳＰ信号および前記第２ＴＳＰ信号のそれぞれを所定の周期でサンプリングして得られた複数のサンプリング値を用いて前記類似度を演算することを特徴とする請求項２に記載の測位装置。
【請求項４】
前記演算部は、前記第１ＴＳＰ信号から得られたサンプリング値と前記第２ＴＳＰ信号から得られたサンプリング値とをそれぞれの時間成分の差が一定となるように一対一で対応付けて乗算し、かつ乗算して得られた値を累積平均して前記類似度を表し、前記類似度が最大となる前記時間成分の差を前記時間差とすることを特徴とする請求項３に記載の測位装置。
【請求項５】
前記発信部は、前記ＴＳＰ信号を発信する時間間隔を変化させることを特徴とする請求項１乃至４いずれかに記載の測位装置。
【請求項６】
少なくとも３つの前記受信部を備え、
前記演算部は、空間内を移動する前記発信部の位置を三次元的にそれぞれ演算することを特徴とする請求項１乃至５いずれかに記載の測位装置。
【請求項７】
少なくとも２つの前記受信部を備え、
前記演算部は、既知の線上を移動する前記発信部の位置を演算することを特徴とする請求項１乃至５いずれかに記載の測位装置。
【請求項８】
前記ＴＳＰ信号の周波数帯域が可聴域であることを特徴とする請求項１乃至７いずれかに記載の測位装置。
【請求項９】
発信部がパルス内で周波数成分が変化するＴＳＰ（Ｔｉｍｅ Ｓｔｒｅｔｃｈｅｄ Ｐｕｌｓｅ）信号を発信するステップと、
前記発信部から所定の距離間隔を隔て、互いに離隔して配置された複数の受信部が前記ＴＳＰ信号を受信するステップと、
前記各受信部が受信した前記ＴＳＰ信号の周波数成分の変化パターンに基づいて前記各受信部が前記ＴＳＰ信号を受信した時間差を演算するステップと、
前記時間差と前記各受信部の位置情報とに基づいて前記発信部の位置を演算するステップと、
を備えることを特徴とする測位方法。
【請求項１】
パルス内で周波数成分が変化するＴＳＰ（Ｔｉｍｅ Ｓｔｒｅｔｃｈｅｄ Ｐｕｌｓｅ）信号を発信する発信部と、
前記発信部から所定の距離間隔を隔て、互いに離隔して配置された前記ＴＳＰ信号を受信する複数の受信部と、
前記各受信部の位置情報を格納している記憶部と、
前記各受信部が受信した前記ＴＳＰ信号の周波数成分の変化パターンに基づいて前記各受信部が前記ＴＳＰ信号を受信した時間差を演算し、前記時間差と前記記憶部から取得した前記位置情報とに基づいて前記発信部の位置を演算する演算部と、
を備えることを特徴とする測位装置。
【請求項２】
前記演算部は、複数の前記受信部のうち第１受信部および第２受信部を選択し、前記第１受信部が受信した第１ＴＳＰ信号の変化パターンと前記第２受信部が受信した第２ＴＳＰ信号の変化パターンとの類似度に基づいて、前記時間差として前記第１受信部の受信時刻と前記第２受信部の受信時刻との差を演算することを特徴とする請求項１に記載の測位装置。
【請求項３】
前記演算部は、前記第１ＴＳＰ信号および前記第２ＴＳＰ信号のそれぞれを所定の周期でサンプリングして得られた複数のサンプリング値を用いて前記類似度を演算することを特徴とする請求項２に記載の測位装置。
【請求項４】
前記演算部は、前記第１ＴＳＰ信号から得られたサンプリング値と前記第２ＴＳＰ信号から得られたサンプリング値とをそれぞれの時間成分の差が一定となるように一対一で対応付けて乗算し、かつ乗算して得られた値を累積平均して前記類似度を表し、前記類似度が最大となる前記時間成分の差を前記時間差とすることを特徴とする請求項３に記載の測位装置。
【請求項５】
前記発信部は、前記ＴＳＰ信号を発信する時間間隔を変化させることを特徴とする請求項１乃至４いずれかに記載の測位装置。
【請求項６】
少なくとも３つの前記受信部を備え、
前記演算部は、空間内を移動する前記発信部の位置を三次元的にそれぞれ演算することを特徴とする請求項１乃至５いずれかに記載の測位装置。
【請求項７】
少なくとも２つの前記受信部を備え、
前記演算部は、既知の線上を移動する前記発信部の位置を演算することを特徴とする請求項１乃至５いずれかに記載の測位装置。
【請求項８】
前記ＴＳＰ信号の周波数帯域が可聴域であることを特徴とする請求項１乃至７いずれかに記載の測位装置。
【請求項９】
発信部がパルス内で周波数成分が変化するＴＳＰ（Ｔｉｍｅ Ｓｔｒｅｔｃｈｅｄ Ｐｕｌｓｅ）信号を発信するステップと、
前記発信部から所定の距離間隔を隔て、互いに離隔して配置された複数の受信部が前記ＴＳＰ信号を受信するステップと、
前記各受信部が受信した前記ＴＳＰ信号の周波数成分の変化パターンに基づいて前記各受信部が前記ＴＳＰ信号を受信した時間差を演算するステップと、
前記時間差と前記各受信部の位置情報とに基づいて前記発信部の位置を演算するステップと、
を備えることを特徴とする測位方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【公開番号】特開２０１０−７１７５７（Ｐ２０１０−７１７５７Ａ）
【公開日】平成２２年４月２日（２０１０．４．２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−２３８３２０（Ｐ２００８−２３８３２０）
【出願日】平成２０年９月１７日（２００８．９．１７）
【出願人】（０００１６５９７４）古河機械金属株式会社 (211)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年４月２日（２０１０．４．２）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年９月１７日（２００８．９．１７）
【出願人】（０００１６５９７４）古河機械金属株式会社 (211)
【Ｆターム（参考）】
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