無人搬送車および走行制御方法
【課題】運用が容易な無人搬送車および走行制御方法を提供する。
【解決手段】自身が走行する経路の情報である経路データ１３３に沿って走行する無人搬送車であって、自身の目的地に関する情報を取得し、現在位置を始点とし、目的地を終点として有する基本経路データ１３４がメモリデータ１３０に存在するか否かを判定し、存在しない場合、現在位置を始点として有する基本経路データ１３４をデータメモリ１３０から取得する取得処理と、取得した基本経路データ３４の終点を新たな始点とする別の基本経路データ１３４をデータメモリ１３０から新たに取得して、終点を目的地に向けて、順に伸ばしていくつなぎ処理を、新たに取得した別の基本経路データ１３４の終点が、目的地に一致するまで実行し、取得した各基本経路データ１３４を経路データ１３３とするつなぎ処理部１２０を有することを特徴とする。
【解決手段】自身が走行する経路の情報である経路データ１３３に沿って走行する無人搬送車であって、自身の目的地に関する情報を取得し、現在位置を始点とし、目的地を終点として有する基本経路データ１３４がメモリデータ１３０に存在するか否かを判定し、存在しない場合、現在位置を始点として有する基本経路データ１３４をデータメモリ１３０から取得する取得処理と、取得した基本経路データ３４の終点を新たな始点とする別の基本経路データ１３４をデータメモリ１３０から新たに取得して、終点を目的地に向けて、順に伸ばしていくつなぎ処理を、新たに取得した別の基本経路データ１３４の終点が、目的地に一致するまで実行し、取得した各基本経路データ１３４を経路データ１３３とするつなぎ処理部１２０を有することを特徴とする。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無人搬送車および走行制御方法の技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
工場の生産ラインや倉庫等において、省人化や搬送の正確性を向上させるため、自動制御で、目標走行経路上を自動的に走行させ、荷物の積み降ろしを行う無人搬送車（ＡＧＶ：Automatic Guided Vehicle）が導入されている。このような無人搬送車の目標走行経路の誘導方式として各種のものが開発・適用されている。
【０００３】
例えば、電磁誘導方式は、床に埋設された電線から発信される誘導磁界を無人搬送車に搭載したコイルにより検出し、無人搬送車の走行速度制御と操舵制御を行い、目標走行経路に追従した走行を行うものであり、光学方式は、床面に貼り付けられた反射テープからの反射光を無人搬送車に搭載した光学センサにより検出し、無人搬送車の走行速度制御と操舵制御を行い、目標走行経路に追従した走行を行うものである（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
また、磁気誘導方式は、床に埋設された永久磁石または、床面に貼り付けられた磁気テープの磁気を無人搬送車に搭載した磁気検出センサにより検出し、無人搬送車の走行速度制御と操舵制御を行い、目標走行経路に追従した走行を行うものである（例えば、特許文献２参照）。
【０００５】
さらに、ジャイロ方式は、無人搬送車に搭載したジャイロセンサ、および、床に埋め込んだ位置補正用の基準位置マーカを無人搬送車に搭載したセンサにより検出し、無人搬送車の走行速度制御と操舵制御を行い、目標走行経路に追従した走行を行うものである（例えば、特許文献３参照）。
【０００６】
その他に、走行経路周辺の壁・柱・設備などに無人搬送車から発せられるレーザ光を反射するための反射板を取り付け、無人搬送車から発せられたレーザ光の反射光を無人搬送車に搭載したレーザ反射光検出センサにより検出しその反射光の受光角度に基づく三角測量法等の演算処理により位置を特定し、無人搬送車の走行速度制御と操舵制御を行い、目標走行経路に追従した走行を行うレーザ方式がある。
【０００７】
一方、特許文献４には、レーザ距離センサで収集した計測データと、予め設定されている地図データとをマッチングさせて、現在位置を算出することによって、経路上を自律移動する移動ロボットが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特公平４−６９６６号公報
【特許文献２】特開２００５−３３９５８２号公報
【特許文献３】特開２００１−３５０５２０号公報
【特許文献４】特許第４３７５３２０号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
特許文献１〜４に記載の技術において、走行経路は予め設定されており、ユーザは、その中から、無人搬送車を走行させる走行経路を選択する。そのため、すべての走行経路について、予め設定しておかなければならず、ユーザの負担がかかるばかりか、走行経路のために大きな記憶容量を用意しなければならないという課題があり、運用が容易ではない。この課題の詳細については後記して説明する。
【００１０】
このような背景に鑑みて本発明がなされたのであり、本発明は、運用が容易な無人搬送車および走行制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
前記課題を解決するため、本発明は、基本経路データを接続することによって、つなぎデータを生成し、そのつなぎデータを、無人搬送車が走行する際の経路データとすることを特徴とする。
その他の解決手段については、実施形態中で適宜記載する。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、運用が容易な無人搬送車および走行制御方法を提供することができる
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本実施形態に係る無人搬送システムの構成例を示す図である。
【図２】本実施形態に係る無人搬送車におけるコントローラの構成例を示すブロック図である。
【図３】走行エリアの例を示す図である。
【図４】基本経路の例を示す図である。
【図５】これまでの経路設定方法における課題を示す図である。
【図６】本実施形態に係る無人搬送車の走行時における処理の手順を示すシーケンス図である。
【図７】本実施形態に係る走行制御処理の手順を示すフローチャートである。
【図８】第１実施形態に係る経路データ作成処理の手順を示すフローチャートである。
【図９】つなぎデータの例を示す図である。
【図１０】基本経路データと、応用経路データの例を示す図である。
【図１１】第２実施形態に係る経路データ作成処理の手順を示すフローチャートである。
【図１２】第２実施形態に係るつなぎデータ作成処理の手順を示すフローチャートである（その１）。
【図１３】第２実施形態に係るつなぎデータ作成処理の手順を示すフローチャートである（その２）。
【図１４】第２実施形態に係るつなぎデータ作成処理の別の手順を示すフローチャートである。
【図１５】第２実施形態に係るつなぎデータ作成処理によって作成されたつなぎデータの例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
次に、本発明を実施するための形態（「実施形態」という）について、適宜図面を参照しながら詳細に説明する。なお、各図において同様の構成要素には同一の符号を付して、説明を省略する。
【００１５】
（システム構成）
図１は、本実施形態に係る無人搬送システムの構成例を示す図である。
無人搬送システム９は、無人搬送車１、ホストコンピュータ２および運行管理コンピュータ３を有している。さらに、ホストコンピュータ２の上に上位ホストを設置することもある（図示省略）。
無人搬送車１は、経路データ１３３（図２）に従って走行エリア内を移動し、積荷を積んで移動したり、卸したりするものである。
ホストコンピュータ２は、ＬＡＮ（Local Area Network）などのネットワーク５を介して運行管理コンピュータ３と接続しており、運行管理コンピュータ３と同じく無人搬送車１から送られた計測データ１３１（図２）などから地図データ１３２を作成したり、ユーザによる経路データ１３３の作成を行ったりする機能を有する。
運行管理コンピュータ３は、ホストコンピュータ２と同じく無人搬送車１から送られた計測データ１３１（図２）などから地図データ１３２を作成したり、無線親局４を介した無線ＬＡＮなどによって、無人搬送車１に対し指示を送ったり、無人搬送車１から状態報告を受けたりする機能を有している。
【００１６】
無人搬送車１は、コントローラ１０、レーザ距離センサ２０、プログラマブルコントローラ３０、操舵輪４０、走行輪５０、タッチパネルディスプレイ６０および無線子局７０を有している。
コントローラ１０は、無人搬送車１の動作を制御する装置である。なお、コントローラ１０の詳細は図２を参照して後記する。
レーザ距離センサ２０は、物体までの距離を測定可能なセンサであり、レーザや、ミリ波などを発射し、その反射光を検知して障害物までの距離を測定するセンサである。レーザ距離センサ２０は、無人搬送車１の１８０度以上計測可能な位置に取り付けられ、１８０度以上のレンジで回転することができ、所定の角度ごとにレーザを発射することができるようになっている。
プログラマブルコントローラ３０は、操舵角をパラメータとして制御される操舵輪４０および速度をパラメータとして制御される走行輪５０の制御を行う装置である。
タッチパネルディスプレイ６０は、無人搬送車１の各種設定や、保守などを行う際の情報入出力装置である。
無線子局７０は、無線親局４から送信される通信伝文を受信し、コントローラ１０へわたす装置である。
【００１７】
（コントローラ構成）
次に、図１を参照しつつ、図２に沿ってコントローラ１０の構成を説明する。
図２は、本実施形態に係る無人搬送車におけるコントローラの構成例を示すブロック図である。
コントローラ１０は、ＲＯＭ（Read Only Memory）などのプログラムメモリ１１０と、ＲＡＭ（Random Access Memory）などのデータメモリ（記憶部）１３０と、図示しないＣＰＵ（Central Processing Unit）とを有している。
データメモリ１３０には、計測データ１３１、地図データ１３２、経路データ１３３、基本経路データ１３４およびつなぎデータ１３５が格納されている。
計測データ１３１は、レーザ距離センサ２０により測定した障害物までの距離に関するデータである。
地図データ１３２は、計測データ１３１に基づき、認識処理された結果作成され、ホストコンピュータ２、運行管理コンピュータ３あるいは図示しない地図データ作成用パソコンにて作成され、伝送された地図情報であり、無人搬送車１が走行する走行エリアの地図情報である
経路データ１３３は、地図データ１３２上に作成された無人搬送車１の走行を予定している経路の情報である。本実施形態において、経路データ１３３は、基本経路データ１３４、もしくは基本経路データ１３４を接続したつなぎデータ１３５の２種類がある。
【００１８】
基本経路データ１３４は、プリセットされている経路の情報である。
つなぎデータ１３５は、基本経路データ１３４にない経路が選択されたときに、つなぎ処理部１２０によって、基本経路データ１３４をつないで生成される情報である。
基本経路データ１３４およびつなぎデータ１３５については、後記して説明する。
【００１９】
プログラムメモリ１１０には、無人搬送車１を制御するための各プログラムが格納されており、これらのプログラムが実行されることにより、情報を処理する処理部（制御部）１１１を具現化している。処理部１１１は、座標変換部１１２、データ取得部１１３、計測データ取得部１１４、マッチング部１１５、位置推定部１１６、走行経路決定部１１７、走行制御部１１８、停止制御部１１９およびつなぎ処理部１２０を含んでいる。
【００２０】
座標変換部１１２は、ホストコンピュータ２から取得した作業指示に含まれている目的番地を地図データ１３２で定義されている（すなわち、走行エリアに設定されている）座標に変換する機能を有する。ここで、番地とは、無人搬送車１が走行する走行エリアにおける所定の場所である。なお、座標変換部１１２は省略可能である。
データ取得部１１３は、データメモリ１３０から経路データ１３３や、基本経路データ１３４や、つなぎデータ１３５や、地図データ１３２などの各種データを取得する機能を有する。
計測データ取得部１１４は、リモコンによる手動運転時や、無人搬送車１の走行制御時（無人走行時）に、レーザ距離センサ２０で収集された計測データ１３１を取得する機能を有する。
マッチング部１１５は、無人搬送車１の走行制御時にレーザ距離センサ２０から送られた計測データ１３１と、地図データ１３２とをマッチングさせる機能を有する。
位置推定部１１６は、マッチング部１１５によるマッチング結果を基に、無人搬送車１の現在位置を推定する機能を有する。
【００２１】
走行経路決定部１１７は、経路データ１３３に含まれている無人搬送車１の速度情報と、位置推定部１１６で推定された現在位置に基づいて、経路上における次の移動先位置を決定する機能を有する。また、無人搬送車１の経路からのずれから、ずれを修正するような操舵角を算出する機能も有している。
走行制御部１１８は、経路データ１３３に含まれている速度情報や、走行経路決定部１１７が算出した操舵角をプログラマブルコントローラ３０へ指示する機能を有する。
停止制御部１１９は、無人搬送車１が目的番地に達したか否かを判定し、達していれば無人搬送車１を停止させる機能を有する。
【００２２】
つなぎ処理部１２０は、基本経路データ１３４にない経路が、ホストコンピュータ２から指示されたとき、基本経路データ１３４を接続したつなぎデータ１３５を生成する機能などを有する。
【００２３】
地図データ１３２は、ユーザが手動コントローラや、リモートコントローラなどで、無人搬送車１を手動コントロール走行させることによって収集・生成される。無人搬送車１は、手動コントロール走行しているときに、レーザ距離センサ２０からレーザを発射し、その反射光を基に、障害物までの距離を計測し、計測データ１３１としてデータメモリ１３０に格納する。この計測データ１３１は、ホストコンピュータ２、運行管理コンピュータ３あるいは図示しない地図データ作成用パソコンにおける地図作成ソフトウェアによって、ユーザの手作業で地図データ１３２に編集される。編集された地図データ１３２は、無人搬送車１に送られ、データメモリ１３０に格納される。
生成された地図データ１３２は、壁や、障害物の輪郭の情報となる。
【００２４】
基本経路データ１３４は、前記したようにプリセットされているデータであり、ユーザが基本経路作成ソフトウェアなどを使用して作成する。基本経路作成ソフトウェアは、ユーザが経路作成ソフトウェアで表示している地図データ（例えば、地図データ１３２）を参照し、地図画面上をマウスなどのポインティングデバイスでなぞることにより、簡単に基本経路データ１３４を作成できる機能を有している。
なお、本実施形態では、基本経路はユーザが認識する走行経路とし、コンピュータにおいて使用される基本経路の情報を基本経路データ１３４として、基本経路と区別することとする。
基本経路データ１３４は、ユーザによって番地を設定されたり、基本経路（基本経路データ１３４）内の区間毎に無人搬送車１の速度を設定されたりすることができる。
【００２５】
（基本経路データ例）
次に、図３および図４を参照して走行エリアおよび基本経路データ１３４の例を説明する。
図３は、走行エリアの例を示す図である。
図３では無人搬送車１の走行エリアである工場内における経路の例を示しており、「Ａ」〜「Ｈ」は「Ａ番地」〜「Ｈ番地」を示している。
また、図３の「Ａ番地」、「Ｃ番地」、「Ｅ番地」および「Ｇ番地」は「卸作業」が行われる箇所を示している。また、図３の「Ｂ番地」、「Ｄ番地」、「Ｆ番地」および「Ｈ番地」は「積作業」が行われる箇所を示している。なお、走行エリアは図３の矢印方向に一方通行である。
【００２６】
図４は、基本経路の例を示す図である。
図４において、「Ｂ」、「Ｃ」、「Ｅ」、「Ｇ」は図３の「Ｂ」、「Ｃ」、「Ｅ」、「Ｇ」に対応するものである。
図４（ａ）では、「Ｂ番地」で荷を積んで、「Ｃ番地」で卸す基本経路を示している（Ｂ→Ｃ）。
同様に、図４（ｂ）では、「Ｂ番地」で荷を積んで、「Ｅ番地」で卸す基本経路を示しており（Ｂ→Ｅ）、図４（ｃ）では、「Ｂ番地」で荷を積んで、「Ｇ番地」で卸す基本経路を示している（Ｂ→Ｇ）。
このように、基本経路は積箇所→卸箇所あるいは卸箇所→積箇所で指定することができる。
【００２７】
図３の例で、設定可能な基本経路は、例えば以下の通りとなる。
（１）卸→積
Ａ→Ｂ、Ａ→Ｄ、Ａ→Ｆ、Ａ→Ｈ
Ｃ→Ｂ、Ｃ→Ｄ、Ｃ→Ｆ、Ｃ→Ｈ
Ｅ→Ｂ、Ｅ→Ｄ、Ｅ→Ｆ、Ｅ→Ｈ
Ｇ→Ｂ、Ｇ→Ｄ、Ｇ→Ｆ、Ｇ→Ｈ
【００２８】
（２）積→卸
Ｂ→Ａ、Ｂ→Ｃ、Ｂ→Ｅ、Ｂ→Ｇ
Ｄ→Ａ、Ｄ→Ｃ、Ｄ→Ｅ、Ｄ→Ｇ
Ｆ→Ａ、Ｆ→Ｃ、Ｆ→Ｅ、Ｆ→Ｇ
Ｈ→Ａ、Ｈ→Ｃ、Ｈ→Ｅ、Ｈ→Ｇ
【００２９】
地図データ１３２と、基本経路データ１３４の作成は、前記したように、１台の無人搬送車１で収集した計測データ１３１を基にホストコンピュータ２、運行管理コンピュータ３あるいは図示しない地図データ作成用パソコンで行われ、使用するすべての無人搬送車１に適用する。
なお、地図データ１３２と基本経路データ１３４の作成は、任意の１台を用いて行うのではなく、オンライン投入するすべての無人搬送車１毎について行うこともできる。なぜならば、無人搬送車１毎に基本経路データ１３４を作成することは、レーザ距離センサ２０や走行系（操舵輪４０、走行輪５０）の固体差が大きい場合は、１台の無人搬送車１で収集した地図データ１３２をすべての無人搬送車１に適用することが困難な場合に有効だからである。
【００３０】
なお、以下の説明では、前記した設定可能な基本経路から、Ａ→Ｂ、Ｂ→Ｃ、Ｃ→Ｄ、Ｄ→Ｅ、Ｅ→Ｆ、Ｆ→Ｇ、Ｇ→Ｈ、Ｈ→Ａが基本経路（つまり、基本経路データ１３４）として設定されているものとする。これらの基本経路は、例えば、頻繁に使用する走行経路などである。
【００３１】
（これまでの方法の課題）
以下、図５を参照して、磁気誘導体を使用した、これまでの経路設定方法における課題を説明する。
図５に示すような走行経路の例で、分岐イ〜ハが存在するとき、前記した設定可能な基本経路は分岐を考慮して以下のようになる。
（卸→積）
Ａ→Ｂ：分岐無し
Ａ→Ｄ：イ／直進
Ａ→Ｆ：イ／直進、ロ／右
Ａ→Ｈ：イ／右
Ｃ→Ｂ：ロ／右、ハ／右
Ｃ→Ｄ：分岐無し
Ｃ→Ｆ：ロ／右
Ｃ→Ｈ：ロ／右
Ｅ→Ｂ：ハ／右
Ｅ→Ｄ：ハ／右、イ／直進
Ｅ→Ｆ：分岐無し
Ｅ→Ｈ：分岐無し
Ｇ→Ｂ：ハ／右
Ｇ→Ｄ：ハ／右、イ／直進
Ｇ→Ｆ：ハ／右、イ／直進、ロ：右
Ｇ→Ｈ：分岐無し
【００３２】
（積→卸）
Ｂ→Ａ：イ／右、ハ／右
Ｂ→Ｃ：イ／直進
Ｂ→Ｅ：イ／直進、ロ／右
Ｂ→Ｇ：イ／右
Ｄ→Ａ：ロ／右、ハ／右
Ｄ→Ｃ：ロ／右、ハ／右、イ／直進
Ｄ→Ｅ：ロ／右
Ｄ→Ｇ：ロ／右
Ｆ→Ａ：ハ／右
Ｆ→Ｃ：ハ／右、イ／直進
Ｆ→Ｅ：ハ／右、イ／直進、ロ／右
Ｆ→Ｇ：分岐無し
Ｈ→Ａ：ハ／右
Ｈ→Ｃ：ハ／右、イ／直進
Ｈ→Ｅ：ハ／右、イ／直進、ロ／右
Ｈ→Ｇ：ハ／右、イ／右
【００３３】
以上のように、すべての走行経路を網羅しようとすると、分岐点まで含めて考慮しなければならないので、基本経路データ１３４の数が増大し、基本経路データ１３４を設定するユーザの負担になるとともに、データメモリ１３０の容量も大きなものにしなければならない。図５の例は、単純な走行経路を示しているが、特に、走行経路が複雑なものは、設定する基本経路データ１３４の数が膨大なものとなってしまう。
【００３４】
（走行時における制御処理）
次に、図１および図２を参照しつつ、図６および図７に沿って無人搬送車１を走行させる際の処理を説明する。
図６は、本実施形態に係る無人搬送車の走行時における処理の手順を示すシーケンス図である。
オンライン投入する際、まず、ユーザが無人搬送車１をある番地まで持っていき、例えばタッチパネルディスプレイ６０を介して現在番地を入力する。なお、このとき、基本経路データ１３４は、無人搬送車１にプリセットされている。
これにより、無人搬送車１はホストコンピュータ２へオンライン投入した旨の情報を送る（Ｓ３０１）。ここで、オンライン投入した旨の情報は、次作業の問い合わせを兼ねている。
運行管理コンピュータ３を介して、無人搬送車１からの兼・次作業問い合わせを受信したホストコンピュータ２は無人搬送車１へ作業指示を送信する（Ｓ３０２）。この作業指示には、目的番地と、その目的番地で行われる作業内容に関する情報が格納されている（ステップＳ３０２の例では積作業が行われる）。
運行管理コンピュータ３を介して作業指示を受信した無人搬送車１は、図７で後記する走行制御を行い（Ｓ３０３）、現在の状態（番地通過情報、作業完了情報など）を運行管理コンピュータ３へ報告する（Ｓ３０４）。
無人搬送車１は、目的番地へ到着するまでステップＳ３０３およびステップＳ３０４の処理を繰り返す。
【００３５】
そして、走行制御（Ｓ３０５）後、目的番地へ到着し、作業（ここでは、積作業）が完了すると、無人搬送車１は積作業が完了した旨の状態報告を運行管理コンピュータ３へ送信する（Ｓ３０６）。
積作業が完了した旨の状態報告を受信した運行管理コンピュータ３は、同様の状態報告をホストコンピュータ２へ送信する。
次に、ホストコンピュータ２は、次作業として卸作業の作業指示を運行管理コンピュータ３を介して無人搬送車１へ送信する（Ｓ３０７）。この作業指示には、目的番地と作業内容（ステップＳ３０７の例では卸作業）に関する情報が格納されている。
運行管理コンピュータ３を介して作業指示を受信した無人搬送車１は、図７で後記する走行制御を行い（Ｓ３０８）、現在の状態（番地通過情報、作業完了情報など）を運行管理コンピュータ３へ報告する（Ｓ３０９）。
無人搬送車１は、目的番地へ到着するまでステップＳ３０８およびステップＳ３０９の処理を繰り返す。
【００３６】
そして、走行制御（Ｓ３１０）後、目的番地へ到着し、作業（ここでは、卸作業）が完了すると、無人搬送車１は卸作業が完了した旨の状態報告（卸作業完了報告）を運行管理コンピュータ３へ送信する（Ｓ３１１）。これは、次作業の問い合わせを兼ねている。
卸作業が完了した旨の状態報告を受信した運行管理コンピュータ３は、同様の状態報告をホストコンピュータ２へ送信する。
【００３７】
運行管理コンピュータ３を介して、卸作業完了報告を受信したホストコンピュータ２は無人搬送車１へ、次の作業指示を送信する（Ｓ３１２）。
ここでは、作業内容として移動（積作業および卸作業を行わない）を指示することとする。
運行管理コンピュータ３を介して作業指示を受信した無人搬送車１は、図７で後記する走行制御を行い（Ｓ３１３）、現在の状態（番地通過情報、作業完了情報など）を運行管理コンピュータ３へ報告する（Ｓ３１４）。
無人搬送車１は、目的番地へ到着するまでステップＳ３１３およびステップＳ３１４の処理を繰り返す。
【００３８】
そして、走行制御（Ｓ３１５）後、目的番地へ到着すると、無人搬送車１は目的番地へ到着した旨の状態報告（移動作業完了報告）を運行管理コンピュータ３へ送信する（Ｓ３１６）。これは、次作業の問い合わせを兼ねている。
移動作業が完了した旨の状態報告を受信した運行管理コンピュータ３は、同様の状態報告をホストコンピュータ２へ送信する。
運行管理コンピュータ３を介して移動作業完了報告を受信したホストコンピュータ２は、次作業の確認を行う（Ｓ３１７）。
【００３９】
なお、図６では、ステップＳ３０６で積作業の完了報告を受けたホストコンピュータ２が、すぐに次作業である卸作業の指示を無人搬送車１に送信しているが、無人搬送車１からの次作業問い合わせを受信してから次作業の指示を無人搬送車１へ送信するようにしてもよい。なお、卸作業や、移動作業の場合も同様である。
また、図６で目的番地に到達していない場合、無人搬送車１は状態報告を行わないようにしてもよい。
【００４０】
さらに、無人搬送車１に異常が発生した場合、オンライン投入時と同じように例えばタッチパネルディスプレイ６０を介して無人搬送車１に現在番地を入力することによって、無人搬送車１が自律的に現在位置を取得する。
【００４１】
（走行制御処理）
図７は、本実施形態に係る走行制御処理の手順を示すフローチャートである。なお、図７の処理は、図６のステップＳ３０３，Ｓ３０５，Ｓ３０８，Ｓ３１０，Ｓ３１３，Ｓ３１５の処理の詳細に該当する処理である。
まず、無人搬送車１は運行管理コンピュータ３を介して作業指示を受信する（Ｓ４０１）。
そして、無人搬送車１のコントローラ１０におけるつなぎ処理部１２０が、経路データ作成処理を行う（Ｓ４０２）。ステップＳ４０２の処理については、図８〜図１５を参照して後記する。なお、このとき、無人搬送車１の座標変換部１１２は、経路データ１３３に格納されている番地と座標との対応情報に従って、作業指示に含まれている目的番地を座標に変換する。
無人搬送車１のデータ取得部１１３は、作成された経路データ１３３を取得する（Ｓ４０３）。
【００４２】
続いて、レーザ距離センサ２０が、図４で説明したレーザ測距を行い、計測データ取得部１１４がレーザ測距の結果（計測データ１３１）を取得する位置決定用レーザ距離センサ測定を行う（Ｓ４０４）。
そして、マッチング部１１５が、データメモリ１３０に格納されている地図データ１３２と、ステップＳ４０４で取得した計測データ１３１とのマッチングを行い（Ｓ４０５）、位置推定部１１６が、ステップＳ４０５のマッチング結果を基に現在の無人搬送車１の現在位置（Ｘ，Ｙ）を推定する（Ｓ４０６）。ステップＳ４０５およびステップＳ４０６の処理は特許文献４に記載の技術であるため詳細な説明を省略するが、概略すると計測データ１３１の形状に合致する箇所を地図データ１３２上で検索し、その検索結果から無人搬送車１の現在位置を推定する。推定された現在位置は、座標の形で得られる。
【００４３】
次に、走行経路決定部１１７が、経路データ１３３に設定されている速度情報ｖに基づき、移動距離ｄ、実際の移動距離ｄａを決定する（Ｓ４０７）。
移動距離の決定は、経路データ１３３に設定されている速度が大きいほど、移動距離が大きくなるようにする。例えば、速度と移動距離を正比例の関係を持たせるようにしてもよいし、速度と移動距離の関係を二次関数や、さらに、高次の関数の関係を有するようにしてもよい。
【００４４】
ステップＳ４０７の後、走行経路決定部１１７は、ステップＳ４０７で求めた移動距離ｄと、現在位置座標（Ｘ，Ｙ）に基づいて、経路上に目標となる移動先座標を決定することによって当面の移動先位置を決定する（Ｓ４０８）。
【００４５】
次に、走行経路決定部１１７は、現在座標（Ｘ，Ｙ）とステップＳ４０８で決定した移動先座標を基に、移動先座標に向かう角θである操舵角θを決定する（Ｓ４０９）。ステップＳ４０９の処理は、図１２および図５を参照して後記する。
また、走行経路決定部１１７は、現在座標（Ｘ，Ｙ）に基づき、経路上に設定されている速度ｖを経路データ１３３から再度取得することによって速度を決定する（Ｓ４１０）。
【００４６】
この段階で、無人搬送車１を動かすための操舵角θ、速度ｖが決定されたので、走行制御部１１８は、これらのパラメータをプログラマブルコントローラ３０に送ることにより、移動距離ｄの終点である移動先を目指して、無人搬送車１を移動させる（Ｓ４１１）。実際には、移動距離ｄ分の移動時間より早いタイミングで、次のレーザ距離センサ２０の計測が行われる。
【００４７】
次のレーザ距離センサ計測時（３０ｍｓｅｃ後）、停止制御部１１９は、無人搬送車１が目的番地（目的番地に対応した座標）に到達したか否かを判定する（Ｓ４１２）。
ステップＳ４１２の結果、無人搬送車１が目的番地に到達していない場合（Ｓ４１２→Ｎｏ）、処理部１１１はステップＳ４０４へ処理を戻す。
ステップＳ４１２の結果、無人搬送車１が目的番地に到達している場合（Ｓ４１２→Ｙｅｓ）、処理部１１１は走行制御処理を終了する。
【００４８】
（経路データ作成処理）
以下、図１、図２を参照しつつ、経路データ作成処理（図７のステップＳ４０２）の説明を第１実施形態、第２実施形態に分けて説明する。
なお、第１実施形態および第２実施形態における経路データ作成処理を実行する無人搬送車１およびコントローラ１０の構成は、図１および図２で前記した通りである。
【００４９】
［第１実施形態］
図８は、第１実施形態に係る経路データ作成処理の手順を示すフローチャートである。なお、第１実施形態では、基本経路データ１３４は、一方向のデータのみを有している。
まず、つなぎ処理部１２０は、作業指示に含まれる目的番地を取得する（Ｓ５０１）。
次に、つなぎ処理部１２０は、現在停止している位置（現在停止位置）を開始位置とする（Ｓ５０２）。
そして、つなぎ処理部１２０は、基本経路データ１３４を参照して、開始位置（現在停止位置）から目的番地までの基本経路データ１３４が存在するか否かを判定する（Ｓ５０３）。
ステップＳ５０３の結果、開始位置から目的番地までの基本経路データ１３４が存在する場合（Ｓ５０３→Ｙｅｓ）、つなぎ処理部１２０は、その基本経路データ１３４を経路データ１３３とし（Ｓ５０４）、処理部１１１は図８の処理を終え、図７のステップＳ４０３へ処理を戻す。
【００５０】
ステップＳ５０３の結果、開始位置から目的番地までの基本経路データ１３４が存在しない場合（Ｓ５０３→Ｎｏ）、つなぎ処理部１２０は、現在の開始位置を始点とする基本経路データ１３４が存在するか否か（流用可能な基本経路データ１３４が存在するか否か）を判定する（Ｓ５０５）。
ステップＳ５０５の結果、現在の開始位置を始点とする基本経路データ１３４が存在しない場合（Ｓ５０５→Ｎｏ）、つなぎ処理部１２０はタッチパネルディスプレイ６０などにエラー表示を行い（Ｓ５０６）、処理部１１１は走行制御処理を強制終了する（Ｓ５０７）。
【００５１】
ステップＳ５０５の結果、現在の開始位置を始点とする基本経路データ１３４が存在する場合（Ｓ５０５→Ｙｅｓ）、つなぎ処理部１２０は、その基本経路データ１３４を取得する（Ｓ５０８）。なお、現在の開始位置を始点として有する基本経路データ１３４が、複数存在する場合については第２実施形態で後記する。
そして、つなぎ処理部１２０は、ステップＳ５０８で取得した基本経路データ１３４と同じ基本経路データ１３４がつなぎデータ１３５中に既に存在するか否かを判定する（Ｓ５０９）。つまり、つなぎ処理部１２０は、つなぎデータ１３５内において、基本経路データ１３４がループしていないか否かを判定する。なお、最初の処理ループでは、ステップＳ５０９の判定は、必ず「Ｎｏ」となり、２回目以降の処理ループから「Ｙｅｓ」と判定される可能性がでてくる。
【００５２】
ステップＳ５０９の結果、ステップＳ５０８で取得した基本経路データ１３４と同じ基本経路データ１３４がつなぎデータ１３５中に既に存在する場合（Ｓ５０９→Ｙｅｓ）、つなぎ処理部１２０はタッチパネルディスプレイ６０などにエラー表示を行い（Ｓ５０６）、走行制御処理を強制終了する（Ｓ５０７）。走行制御処理を強制終了を行うわけは、本実施形態では、基本経路データ１３４の分岐などを想定していないため、つなぎデータ１３５内において、基本経路データ１３４がループしてしまうと、始点を同じにする他の基本経路データ１３４を検索することが不可能なためである。なお、始点を同じにする複数の基本経路データ１３４が存在する場合については、第２実施形態で説明する。
【００５３】
ステップＳ５０９の結果、ステップＳ５０８で取得した基本経路データ１３４と同じ基本経路データ１３４がつなぎデータ１３５中に存在しない場合（Ｓ５０９→Ｎｏ）、つなぎ処理部１２０は、取得した基本経路データ１３４をつなぎデータ１３５に格納する（Ｓ５１０）。処理ループが最初であれば、つなぎ処理部１２０は取得した基本経路データ１３４をつなぎデータ１３５の一番最初に格納し、処理ループが２番目以降であれば、つなぎ処理部１２０はつなぎデータ１３５における前の基本経路データ１３４の次に、取得した基本経路データ１３４を順に格納する。
【００５４】
次に、つなぎ処理部１２０は、ステップＳ５１０で格納した基本経路データ１３４の終点が、目的番地と一致するか否かを判定する（Ｓ５１１）。
ステップＳ５１１の結果、ステップＳ５１０で格納した基本経路データ１３４の終点が、目的番地と一致する場合（Ｓ５１１→Ｙｅｓ）、つなぎ処理部１２０は現在のつなぎデータ１３５を経路データ１３３とし（Ｓ５１２）、データメモリ１３０に経路データ１３３として保存した後、図８の処理を終え、図７のステップＳ４０３へ処理を戻す。
【００５５】
ステップＳ５１１の結果、ステップＳ５１０で格納した基本経路データ１３４の終点が、目的番地と一致しない場合（Ｓ５１１→Ｎｏ）、つなぎ処理部１２０は、ステップＳ５１０で格納した基本経路データ１３４の終点を開始位置とし（Ｓ５１３）、ステップＳ５０５へ処理を戻す。
【００５６】
図９は、つなぎデータの例を示す図である。
図９に示すように、つなぎデータ１３５は基本経路（基本経路データ１３４）が、順番に格納された構成となっている。
【００５７】
（第１実施形態のまとめ）
第１実施形態によれば、設定されていない経路については、基本経路データ１３４を接続することで、新たに経路データ１３３を作成することができるので、経路データ１３３を設定するユーザの負担を軽減することができるとともに、データメモリ１３０の容量を小さくすることができる。
例えば、頻繁に使用する走行経路を、基本経路データ１３４として設定しておき、あまり使用しない走行経路は、つなぎデータ１３５として生成することなどが可能となる。
【００５８】
《第２実施形態》
次に、図１０〜図１５を参照して、本発明に係る第２実施形態を説明する。
第２実施形態では、同じ始点を有する基本経路が複数ある場合におけるつなぎデータ１３５の作成方法である。
【００５９】
図１０は、基本経路データと、応用経路データの例を示す図である。
各基本経路に対し、基本経路のバリエーションを応用経路と称することとする。図１０の例では、「基本経路Ｂ→Ｃ」の応用経路が「応用経路Ｂ→Ｇ」となる。つまり、同じ始点「Ｂ」を有する「基本経路Ｂ→Ｃ」のバリエーションを「応用経路Ｂ→Ｇ」とする。このとき、始点「Ｂ」を重複始点と称することとする。つまり、応用経路とは、基本経路の一種である。
【００６０】
図１１は、第２実施形態に係る経路データ作成処理（図７のステップＳ４０２）の手順を示すフローチャートである。
まず、つなぎ処理部１２０は、図１２〜図１４で後記する処理を行って、つなぎデータ作成処理を行う（Ｓ６０１）。
次に、つなぎ処理部１２０は、つなぎデータ１３５が複数存在するか否かを判定する（Ｓ６０２）。
ステップＳ６０２の結果、つなぎデータ１３５が複数存在しない場合（Ｓ６０２→Ｎｏ）、つまり、つなぎデータ１３５が１つしか作成されなかった場合、つなぎ処理部１２０は、当該つなぎデータ１３５を経路データ１３３とする（Ｓ６０６）。
【００６１】
ステップＳ６０２の結果、つなぎデータ１３５が複数存在する場合（Ｓ６０２→Ｙｅｓ）、後記するつなぎデータ選択処理のためのつなぎデータ計算を行う（Ｓ６０３）。つなぎデータ計算の計算対象は、次に説明するつなぎデータ選択処理の選択基準による。本実施形態では、つなぎデータ選択処理の選択基準として、つなぎデータ１３５における始点から終点までの経路の距離を採用しているため、ステップＳ６０３において、つなぎ処理部１２０は、ステップＳ６０１で作成した各々のつなぎデータ１３５における始点から終点までの経路の距離を計算する。
【００６２】
そして、ステップＳ６０１で作成された複数のつなぎデータ１３５から最適な（予め設定されている条件を満たす）つなぎデータ１３５を選択するつなぎデータ選択を行う（Ｓ６０４）。最適なつなぎデータ１３５の選択方法は、例えば、つなぎデータ１３５における始点から終点までの経路の距離が短い方を最適なつなぎデータ１３５とする。この他に、つなぎデータ１３５の始点から終点まで到達する時間の短いつなぎデータ１３５を最適なつなぎデータ１３５としてもよい。この場合は、ステップＳ６０３において、つなぎ処理部１２０はつなぎデータ１３５の始点から終点まで到達する時間を計算することとなる。
【００６３】
続いて、つなぎ処理部１２０は、ステップＳ６０４で選択したつなぎデータ１３５を経路データ１３３とし（Ｓ６０５）、データメモリ１３０に経路データ１３３として保存すると、処理部１１１は図１１の処理を終え、図７のステップＳ４０３へ処理を戻す。
【００６４】
図１２および図１３は、第２実施形態に係るつなぎデータ作成処理（図１１のステップＳ６０１）の手順を示すフローチャートである。
図１２のステップＳ７０１〜Ｓ７０７の処理は、図８のステップＳ５０１〜Ｓ５０７と同様の処理であるため、説明を省略する。
【００６５】
ステップＳ７０５の結果、現在の開始位置を始点とする基本経路データ１３４が存在する場合（Ｓ７０５→Ｙｅｓ）、つなぎ処理部１２０は現在の開始位置が重複始点であるか否かを判定する（Ｓ７０８）。重複始点であるか否かの判定は、現在の開始位置を始点として有する基本経路データ１３４および応用経路データが複数存在するか否かを、つなぎ処理部１２０が判定することによって行う。
ステップＳ７０８の結果、現在の開始位置が重複始点ではない場合（Ｓ７０８→Ｎｏ）、つなぎ処理部１２０は現在の開始位置を始点とする基本経路データ１３４を取得する（Ｓ７０９）。
【００６６】
ステップＳ７０８の結果、現在の開始位置が重複始点である場合（Ｓ７０８→Ｙｅｓ）、つなぎ処理部１２０は対象となっている始点（つまり、現在の開始位置）を重複始点として登録する（Ｓ７１０）。登録は、例えば、重複始点を示すフラグなどを付すことによって行われる。
次に、つなぎ処理部１２０は、複数存在する基本経路データ１３４から、基本経路データ１３４を選択し（Ｓ７１１）、取得する。このとき選択される基本経路データ１３４は、例えば、基本経路データ１３４のリスト（図１０参照）の最も上位にある基本経路データ１３４などである。以降、ここで選択されなかった基本経路データ１３４のバリエーションを応用経路データと称する。
【００６７】
次に、つなぎ処理部１２０は、ステップＳ７０９で取得した基本経路データ１３４、あるいはステップＳ７１１で選択され、取得された基本経路データ１３４と同じ基本経路データ１３４がつなぎデータ１３５中に既に存在するか否かを判定する（Ｓ７１２）。
ステップＳ７１２の結果、取得された基本経路データ１３４と同じ基本経路データ１３４がつなぎデータ１３５中に既に存在する場合（Ｓ７１２→Ｙｅｓ）、つなぎ処理部１２０はタッチパネルディスプレイ６０などにエラー表示を行い（Ｓ７０６）、走行制御処理を強制終了する（Ｓ７０７）。
【００６８】
ステップＳ７１２の結果、取得された基本経路データ１３４と同じ基本経路データ１３４がつなぎデータ１３５中に存在しない場合（Ｓ７１２→Ｎｏ）、つなぎ処理部１２０は、取得した基本経路データ１３４をつなぎデータ１３５に格納する（Ｓ７１３）。一番最初であれば、つなぎ処理部１２０は取得した基本経路データ１３４をつなぎデータ１３５の一番最初に格納し、２番目以降であれば、つなぎ処理部１２０はつなぎデータ１３５における前の基本経路データ１３４の次に、取得した基本経路データ１３４を順に格納する。
【００６９】
次に、つなぎ処理部１２０は、ステップＳ７１３で格納した基本経路データ１３４の終点が、目的番地と一致するか否かを判定する（Ｓ７１４）。
ステップＳ７１４の結果、ステップＳ７１３で格納した基本経路データ１３４の終点が、目的番地と一致しない場合（Ｓ７１４→Ｎｏ）、つなぎ処理部１２０は、ステップＳ７１３で格納した基本経路データ１３４の終点を開始位置とし（Ｓ７１５）、ステップＳ７０５へ処理を戻す。
【００７０】
ステップＳ７１４の結果、ステップＳ７１３で格納した基本経路データ１３４の終点が、目的番地と一致する場合（Ｓ７１４→Ｙｅｓ）、つなぎ処理部１２０は、登録された重複始点のうち、未使用の重複始点が存在するか否かを判定する（図１３のＳ８０１）。未使用の重複始点とは、例えば、「使用済」のフラグが付されていない重複始点のことである。
【００７１】
ステップＳ８０１の結果、未使用の重複始点が存在しない場合（Ｓ８０１→Ｎｏ）、つなぎ処理部１２０は、図１３の処理を終え、図１１のステップＳ６０２へ処理を戻す。
ステップＳ８０１の結果、重複始点が存在する場合（Ｓ８０１→Ｙｅｓ）、つなぎ処理部１２０は、該始点（すなわち、重複始点）直前までの基本経路データ１３４を追加つなぎデータにコピーする（Ｓ８０２）。ここで、追加つなぎデータとは、追加して作成されるつなぎデータ１３５のことである。
【００７２】
次に、つなぎ処理部１２０は、重複始点を始点とする応用経路データの終点を始点とする基本経路データ１３４が、コピー元のつなぎデータ１３５中に存在するか否かを判定する（Ｓ８０３）。
ステップＳ８０３の結果、重複始点を始点とする応用経路データの終点を始点とする基本経路データ１３４が、コピー元のつなぎデータ１３５中に存在する場合（Ｓ８０３→Ｙｅｓ）、つなぎ処理部１２０は、応用経路データの区間に相当する基本経路データ１３４を、該当する応用経路データに置換し（Ｓ８０４）、それ以降の基本経路データ１３４を追加つなぎデータにコピーし、ステップＳ８０１へ処理を戻す。このとき、つなぎ処理部１２０は処理の対象となった重複始点に「使用済」のフラグを付す。
【００７３】
ステップＳ８０３の結果、重複始点を始点とする応用経路データの終点を始点とする基本経路データ１３４が、コピー元のつなぎデータ１３５中に存在しない場合（Ｓ８０３→Ｎｏ）、つなぎ処理部１２０は、応用経路データを追加つなぎデータに追加格納する（Ｓ８０５）。
そして、つなぎ処理部１２０は、格納した応用経路データの終点（つまり、追加つなぎデータの終点）を開始位置とする（Ｓ８０６）。
【００７４】
次に、つなぎ処理部１２０は、現在の開始位置を始点とする基本経路データ１３４が存在するか否か（流用可能な基本経路データ１３４が存在するか）を判定する（Ｓ８０７）。
ステップＳ８０７の結果、現在の開始位置を始点とする基本経路データ１３４が存在しない場合（Ｓ８０７→Ｎｏ）、つなぎ処理部１２０は、現在、処理の対象となっている重複始点に対し、「使用済」のフラグ（「使用済」フラグ）を付し（Ｓ８０８）、作成している追加つなぎデータを削除した（Ｓ８０９）後、ステップＳ８０１へ処理を戻す。
ステップＳ８０７の結果、現在の開始位置を始点とする基本経路データ１３４が存在する場合（Ｓ８０７→Ｙｅｓ）、つなぎ処理部１２０は現在の開始位置が登録されていない重複始点であるか否かを判定する（Ｓ８１０）。重複始点であるか否かの判定は、図１２のステップＳ７０８と同様の手順で行われる。
ステップＳ８１０の結果、現在の開始位置が登録されていない重複始点ではない場合（Ｓ８１０→Ｎｏ）、つなぎ処理部１２０は現在の開始位置（すなわち、処理対象となっている重複始点）を始点とする基本経路データ１３４を取得する（Ｓ８１１）。
【００７５】
ステップＳ８１０の結果、現在の開始位置が登録されていない重複始点である場合（Ｓ８１０→Ｙｅｓ）、つなぎ処理部１２０は対象となっている始点（つまり、現在の開始位置）を重複始点として登録する（Ｓ８１２）。前記したように、登録は、例えば、重複始点を示すフラグなどを付すことによって行われる。
次に、つなぎ処理部１２０は、複数存在する基本経路データ１３４を選択し（Ｓ８１３）、取得する。このとき選択される基本経路データ１３４は、例えば、基本経路データ１３４のリスト（図１０参照）の最も上位にある基本経路データ１３４などである。以降、ここで選択されなかった基本経路データ１３４のバリエーションを応用経路データと称する。
【００７６】
そして、つなぎ処理部１２０は、ステップＳ８１１で取得した基本経路データ１３４、あるいはステップＳ８１３で選択され、取得された基本経路データ１３４と同じ基本経路データ１３４が、処理対象となっている追加つなぎデータ中に既に存在するか否かを判定する（Ｓ８１４）。
ステップＳ８１４の結果、取得された基本経路データ１３４と同じ基本経路データ１３４が追加つなぎデータ中に既に存在する場合（Ｓ８１４→Ｙｅｓ）、つなぎ処理部１２０は、現在、処理の対象となっている重複始点に対し、「使用済」のフラグ（「使用済」フラグ）を付し（Ｓ８０８）、作成している追加つなぎデータを削除した（Ｓ８０９）後、ステップＳ８０１へ処理を戻す。
【００７７】
ステップＳ８１４の結果、取得された基本経路データ１３４と同じ基本経路データ１３４が追加つなぎデータ中に存在しない場合（Ｓ８１４→Ｎｏ）、つなぎ処理部１２０は、取得した基本経路データ１３４を追加つなぎデータに追加格納する（Ｓ８１５）。
次に、つなぎ処理部１２０は、ステップＳ８１５で格納した基本経路データ１３４の終点が、目的番地と一致するか否かを判定する（Ｓ８１６）。
ステップＳ８１６の結果、ステップＳ８１５で格納した基本経路データ１３４の終点が、目的番地と一致しない場合（Ｓ８１６→Ｎｏ）、つなぎ処理部１２０は、ステップＳ８１５で格納した基本経路データ１３４の終点を開始位置とし（Ｓ８１７）、ステップＳ８０７へ処理を戻す。
ステップＳ８１６の結果、ステップＳ８１５で格納した基本経路データ１３４の終点が、目的番地と一致する場合（Ｓ８１６→Ｙｅｓ）、つなぎ処理部１２０は、ステップＳ８０１へ処理を戻す。
【００７８】
次に、図１２を参照しつつ、図１４に沿って第２実施形態に係るつなぎデータ作成処理の別の手順を説明する。
図１４は、第２実施形態に係るつなぎデータ作成処理の別の手順を示すフローチャートである。
図１２のステップＳ７１５までは、前記した第２実施形態（基本例）の処理と同様である。
図１２のステップＳ７１４の結果、ステップＳ７１３で格納した基本経路データ１３４の終点が、目的番地と一致する場合（Ｓ７１４→Ｙｅｓ）、つなぎ処理部１２０は、登録された重複始点のうち、未使用の重複始点が存在するか否かを判定する（図１４のＳ９０１）。未使用の重複始点とは、例えば、「使用済」のフラグが付されていない重複始点のことである。
【００７９】
ステップＳ９０１の結果、重複始点が存在しない場合（Ｓ９０１→Ｎｏ）、処理部１１１は図１４の処理を終え、図１１のステップＳ６０２へ処理を戻す。
ステップＳ９０１の結果、重複始点が存在する場合（Ｓ９０１→Ｙｅｓ）、つなぎ処理部１２０は、現在停止している位置（現在停止位置）を開始位置とする（Ｓ９０２）。
続いて、つなぎ処理部１２０は、現在の開始位置が重複始点であるか否かを判定する（Ｓ９０３）。重複始点であるか否かは、処理対象となっている開始位置が、図１２のステップＳ７１０で重複始点として登録されているか否かをつなぎ処理部１２０が判定することによって行われる。
ステップＳ９０３の結果、現在の開始位置が重複始点ではない場合（Ｓ９０３→Ｎｏ）、つなぎ処理部１２０は現在の開始位置を始点とする基本経路データ１３４を取得する（Ｓ９０４）。
【００８０】
ステップＳ９０３の結果、現在の開始位置が重複始点である場合（Ｓ９０３→Ｙｅｓ）、つなぎ処理部１２０は、応用経路データを１つ選択し（Ｓ９０５）、取得する。このとき、つなぎ処理部１２０は、例えば、応用経路データのうち、リストの上位に存在する応用経路データを選択する。また、つなぎ処理部１２０は、該当する重複始点に、例えば、「使用済」のフラグを付す。
ステップＳ９０４またはステップＳ９０５の処理後、つなぎ処理部１２０は、取得した基本経路データ１３４あるいは応用経路データと同じ基本経路データ１３４あるいは応用経路データが追加つなぎデータ中に既に存在するか否かを判定する（Ｓ９０６）。
【００８１】
ステップＳ９０６の結果、追加つなぎデータ中に既に存在する場合（Ｓ９０６→Ｙｅｓ）、つなぎ処理部１２０は、処理の対象となっている重複始点に対し、「使用済」のフラグ（「使用済」フラグ）を付し（Ｓ９０７）、作成している追加つなぎデータを削除した（Ｓ９０８）後、ステップＳ９０１へ処理を戻す。
ステップＳ９０６の結果、追加つなぎデータ中に存在しない場合（Ｓ９０６→Ｎｏ）、つなぎ処理部１２０は、取得した基本経路データ１３４または応用経路データを追加つなぎデータに格納する（Ｓ９０９）。一番最初であれば、つなぎ処理部１２０は取得した基本経路データ１３４または応用経路データを追加つなぎデータの一番最初に格納し、２番目以降であれば、つなぎ処理部１２０は追加つなぎデータにおける前の基本経路データ１３４または応用経路データの次に、取得した基本経路データ１３４または応用経路データを格納する。
【００８２】
次に、つなぎ処理部１２０は、ステップＳ９０９で格納した基本経路データ１３４または応用経路データの終点が、目的番地と一致するか否かを判定する（Ｓ９１０）。
ステップＳ９１０の結果、ステップＳ９０９で格納した基本経路データ１３４または応用経路データの終点が、目的番地と一致しない場合（Ｓ９１０→Ｎｏ）、つなぎ処理部１２０は、ステップＳ９０９で格納した基本経路データ１３４または応用経路データの終点を開始位置とし（Ｓ９１１）、ステップＳ９０３へ処理を戻す。
ステップＳ９１０の結果、ステップＳ９０９で格納した基本経路データ１３４または応用経路データの終点が、目的番地と一致する場合（Ｓ９１０→Ｙｅｓ）、つなぎ処理部１２０は、ステップＳ９０１へ処理を戻す。
【００８３】
図１５は、第２実施形態に係るつなぎデータ作成処理によって作成されたつなぎデータの例を示す図である。
図１５（ａ）がつなぎデータ１３５を示しており、図１５（ｂ）が追加つなぎデータを示す。
ここで、例えば、各基本経路の長さが以下のようであるとする。
Ａ→Ｂ：１，０００ｍｍ
Ｂ→Ｃ：８，０００ｍｍ
Ｃ→Ｄ：１，０００ｍｍ
Ｄ→Ｅ：５，０００ｍｍ
Ｅ→Ｆ：１，０００ｍｍ
Ｆ→Ｇ：８，０００ｍｍ
Ｇ→Ｈ：１，０００ｍｍ
Ｈ→Ａ：５，０００ｍｍ
【００８４】
さらに、応用経路の長さが以下のようであるとする。
Ｂ→Ｇ：１０，０００ｍｍ
【００８５】
これらの距離から、図１５（ａ）に示すつなぎデータ１３５における経路の合計距離は、３０，０００ｍｍとなり、図１５（ｂ）に示す追加つなぎデータにおける経路の合計距離は、１７，０００ｍｍとなる。
この場合、追加つなぎデータの方の距離が短いため、つなぎ処理部１２０は図１１のステップＳ６０４で追加つなぎデータを選択する。
【００８６】
（第２実施形態のまとめ）
第２実施形態によれば、同一の始点を有する複数の基本経路データ１３４（応用経路データ）が存在する場合、それぞれの基本経路データ１３４（応用経路データ）を有するつなぎデータ１３５（追加つなぎデータ）を作成した後、より最適なつなぎデータ１３５（ここでは、距離の短いつなぎデータ１３５）を、最終的な経路データ１３３とすることで、始点が同じ基本経路データ１３４が複数存在しても、経路データ１３３を作成することができる。そして、さらに、より最適な経路データ１３３を作成することができる。
【符号の説明】
【００８７】
１ 無人搬送車
２ ホストコンピュータ
３ 運行管理コンピュータ
４ 無線親局
５ ネットワーク
９ 無人搬送システム
１０ コントローラ
２０ レーザ距離センサ
３０ プログラマブルコントローラ
４０ 操舵輪
５０ 走行輪
７０ 無線子局
１１０ プログラムメモリ
１１１ 処理部
１１２ 座標変換部
１１３ データ取得部
１１４ 計測データ取得部
１１５ マッチング部
１１６ 位置推定部
１１７ 走行経路決定部
１１８ 走行制御部
１１９ 停止制御部
１２０ つなぎ処理部
１３０ データメモリ（記憶部）
１３１ 計測データ
１３２ 地図データ
１３３ 経路データ
１３４ 基本経路データ
１３５ つなぎデータ
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無人搬送車および走行制御方法の技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
工場の生産ラインや倉庫等において、省人化や搬送の正確性を向上させるため、自動制御で、目標走行経路上を自動的に走行させ、荷物の積み降ろしを行う無人搬送車（ＡＧＶ：Automatic Guided Vehicle）が導入されている。このような無人搬送車の目標走行経路の誘導方式として各種のものが開発・適用されている。
【０００３】
例えば、電磁誘導方式は、床に埋設された電線から発信される誘導磁界を無人搬送車に搭載したコイルにより検出し、無人搬送車の走行速度制御と操舵制御を行い、目標走行経路に追従した走行を行うものであり、光学方式は、床面に貼り付けられた反射テープからの反射光を無人搬送車に搭載した光学センサにより検出し、無人搬送車の走行速度制御と操舵制御を行い、目標走行経路に追従した走行を行うものである（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
また、磁気誘導方式は、床に埋設された永久磁石または、床面に貼り付けられた磁気テープの磁気を無人搬送車に搭載した磁気検出センサにより検出し、無人搬送車の走行速度制御と操舵制御を行い、目標走行経路に追従した走行を行うものである（例えば、特許文献２参照）。
【０００５】
さらに、ジャイロ方式は、無人搬送車に搭載したジャイロセンサ、および、床に埋め込んだ位置補正用の基準位置マーカを無人搬送車に搭載したセンサにより検出し、無人搬送車の走行速度制御と操舵制御を行い、目標走行経路に追従した走行を行うものである（例えば、特許文献３参照）。
【０００６】
その他に、走行経路周辺の壁・柱・設備などに無人搬送車から発せられるレーザ光を反射するための反射板を取り付け、無人搬送車から発せられたレーザ光の反射光を無人搬送車に搭載したレーザ反射光検出センサにより検出しその反射光の受光角度に基づく三角測量法等の演算処理により位置を特定し、無人搬送車の走行速度制御と操舵制御を行い、目標走行経路に追従した走行を行うレーザ方式がある。
【０００７】
一方、特許文献４には、レーザ距離センサで収集した計測データと、予め設定されている地図データとをマッチングさせて、現在位置を算出することによって、経路上を自律移動する移動ロボットが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特公平４−６９６６号公報
【特許文献２】特開２００５−３３９５８２号公報
【特許文献３】特開２００１−３５０５２０号公報
【特許文献４】特許第４３７５３２０号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
特許文献１〜４に記載の技術において、走行経路は予め設定されており、ユーザは、その中から、無人搬送車を走行させる走行経路を選択する。そのため、すべての走行経路について、予め設定しておかなければならず、ユーザの負担がかかるばかりか、走行経路のために大きな記憶容量を用意しなければならないという課題があり、運用が容易ではない。この課題の詳細については後記して説明する。
【００１０】
このような背景に鑑みて本発明がなされたのであり、本発明は、運用が容易な無人搬送車および走行制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
前記課題を解決するため、本発明は、基本経路データを接続することによって、つなぎデータを生成し、そのつなぎデータを、無人搬送車が走行する際の経路データとすることを特徴とする。
その他の解決手段については、実施形態中で適宜記載する。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、運用が容易な無人搬送車および走行制御方法を提供することができる
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本実施形態に係る無人搬送システムの構成例を示す図である。
【図２】本実施形態に係る無人搬送車におけるコントローラの構成例を示すブロック図である。
【図３】走行エリアの例を示す図である。
【図４】基本経路の例を示す図である。
【図５】これまでの経路設定方法における課題を示す図である。
【図６】本実施形態に係る無人搬送車の走行時における処理の手順を示すシーケンス図である。
【図７】本実施形態に係る走行制御処理の手順を示すフローチャートである。
【図８】第１実施形態に係る経路データ作成処理の手順を示すフローチャートである。
【図９】つなぎデータの例を示す図である。
【図１０】基本経路データと、応用経路データの例を示す図である。
【図１１】第２実施形態に係る経路データ作成処理の手順を示すフローチャートである。
【図１２】第２実施形態に係るつなぎデータ作成処理の手順を示すフローチャートである（その１）。
【図１３】第２実施形態に係るつなぎデータ作成処理の手順を示すフローチャートである（その２）。
【図１４】第２実施形態に係るつなぎデータ作成処理の別の手順を示すフローチャートである。
【図１５】第２実施形態に係るつなぎデータ作成処理によって作成されたつなぎデータの例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
次に、本発明を実施するための形態（「実施形態」という）について、適宜図面を参照しながら詳細に説明する。なお、各図において同様の構成要素には同一の符号を付して、説明を省略する。
【００１５】
（システム構成）
図１は、本実施形態に係る無人搬送システムの構成例を示す図である。
無人搬送システム９は、無人搬送車１、ホストコンピュータ２および運行管理コンピュータ３を有している。さらに、ホストコンピュータ２の上に上位ホストを設置することもある（図示省略）。
無人搬送車１は、経路データ１３３（図２）に従って走行エリア内を移動し、積荷を積んで移動したり、卸したりするものである。
ホストコンピュータ２は、ＬＡＮ（Local Area Network）などのネットワーク５を介して運行管理コンピュータ３と接続しており、運行管理コンピュータ３と同じく無人搬送車１から送られた計測データ１３１（図２）などから地図データ１３２を作成したり、ユーザによる経路データ１３３の作成を行ったりする機能を有する。
運行管理コンピュータ３は、ホストコンピュータ２と同じく無人搬送車１から送られた計測データ１３１（図２）などから地図データ１３２を作成したり、無線親局４を介した無線ＬＡＮなどによって、無人搬送車１に対し指示を送ったり、無人搬送車１から状態報告を受けたりする機能を有している。
【００１６】
無人搬送車１は、コントローラ１０、レーザ距離センサ２０、プログラマブルコントローラ３０、操舵輪４０、走行輪５０、タッチパネルディスプレイ６０および無線子局７０を有している。
コントローラ１０は、無人搬送車１の動作を制御する装置である。なお、コントローラ１０の詳細は図２を参照して後記する。
レーザ距離センサ２０は、物体までの距離を測定可能なセンサであり、レーザや、ミリ波などを発射し、その反射光を検知して障害物までの距離を測定するセンサである。レーザ距離センサ２０は、無人搬送車１の１８０度以上計測可能な位置に取り付けられ、１８０度以上のレンジで回転することができ、所定の角度ごとにレーザを発射することができるようになっている。
プログラマブルコントローラ３０は、操舵角をパラメータとして制御される操舵輪４０および速度をパラメータとして制御される走行輪５０の制御を行う装置である。
タッチパネルディスプレイ６０は、無人搬送車１の各種設定や、保守などを行う際の情報入出力装置である。
無線子局７０は、無線親局４から送信される通信伝文を受信し、コントローラ１０へわたす装置である。
【００１７】
（コントローラ構成）
次に、図１を参照しつつ、図２に沿ってコントローラ１０の構成を説明する。
図２は、本実施形態に係る無人搬送車におけるコントローラの構成例を示すブロック図である。
コントローラ１０は、ＲＯＭ（Read Only Memory）などのプログラムメモリ１１０と、ＲＡＭ（Random Access Memory）などのデータメモリ（記憶部）１３０と、図示しないＣＰＵ（Central Processing Unit）とを有している。
データメモリ１３０には、計測データ１３１、地図データ１３２、経路データ１３３、基本経路データ１３４およびつなぎデータ１３５が格納されている。
計測データ１３１は、レーザ距離センサ２０により測定した障害物までの距離に関するデータである。
地図データ１３２は、計測データ１３１に基づき、認識処理された結果作成され、ホストコンピュータ２、運行管理コンピュータ３あるいは図示しない地図データ作成用パソコンにて作成され、伝送された地図情報であり、無人搬送車１が走行する走行エリアの地図情報である
経路データ１３３は、地図データ１３２上に作成された無人搬送車１の走行を予定している経路の情報である。本実施形態において、経路データ１３３は、基本経路データ１３４、もしくは基本経路データ１３４を接続したつなぎデータ１３５の２種類がある。
【００１８】
基本経路データ１３４は、プリセットされている経路の情報である。
つなぎデータ１３５は、基本経路データ１３４にない経路が選択されたときに、つなぎ処理部１２０によって、基本経路データ１３４をつないで生成される情報である。
基本経路データ１３４およびつなぎデータ１３５については、後記して説明する。
【００１９】
プログラムメモリ１１０には、無人搬送車１を制御するための各プログラムが格納されており、これらのプログラムが実行されることにより、情報を処理する処理部（制御部）１１１を具現化している。処理部１１１は、座標変換部１１２、データ取得部１１３、計測データ取得部１１４、マッチング部１１５、位置推定部１１６、走行経路決定部１１７、走行制御部１１８、停止制御部１１９およびつなぎ処理部１２０を含んでいる。
【００２０】
座標変換部１１２は、ホストコンピュータ２から取得した作業指示に含まれている目的番地を地図データ１３２で定義されている（すなわち、走行エリアに設定されている）座標に変換する機能を有する。ここで、番地とは、無人搬送車１が走行する走行エリアにおける所定の場所である。なお、座標変換部１１２は省略可能である。
データ取得部１１３は、データメモリ１３０から経路データ１３３や、基本経路データ１３４や、つなぎデータ１３５や、地図データ１３２などの各種データを取得する機能を有する。
計測データ取得部１１４は、リモコンによる手動運転時や、無人搬送車１の走行制御時（無人走行時）に、レーザ距離センサ２０で収集された計測データ１３１を取得する機能を有する。
マッチング部１１５は、無人搬送車１の走行制御時にレーザ距離センサ２０から送られた計測データ１３１と、地図データ１３２とをマッチングさせる機能を有する。
位置推定部１１６は、マッチング部１１５によるマッチング結果を基に、無人搬送車１の現在位置を推定する機能を有する。
【００２１】
走行経路決定部１１７は、経路データ１３３に含まれている無人搬送車１の速度情報と、位置推定部１１６で推定された現在位置に基づいて、経路上における次の移動先位置を決定する機能を有する。また、無人搬送車１の経路からのずれから、ずれを修正するような操舵角を算出する機能も有している。
走行制御部１１８は、経路データ１３３に含まれている速度情報や、走行経路決定部１１７が算出した操舵角をプログラマブルコントローラ３０へ指示する機能を有する。
停止制御部１１９は、無人搬送車１が目的番地に達したか否かを判定し、達していれば無人搬送車１を停止させる機能を有する。
【００２２】
つなぎ処理部１２０は、基本経路データ１３４にない経路が、ホストコンピュータ２から指示されたとき、基本経路データ１３４を接続したつなぎデータ１３５を生成する機能などを有する。
【００２３】
地図データ１３２は、ユーザが手動コントローラや、リモートコントローラなどで、無人搬送車１を手動コントロール走行させることによって収集・生成される。無人搬送車１は、手動コントロール走行しているときに、レーザ距離センサ２０からレーザを発射し、その反射光を基に、障害物までの距離を計測し、計測データ１３１としてデータメモリ１３０に格納する。この計測データ１３１は、ホストコンピュータ２、運行管理コンピュータ３あるいは図示しない地図データ作成用パソコンにおける地図作成ソフトウェアによって、ユーザの手作業で地図データ１３２に編集される。編集された地図データ１３２は、無人搬送車１に送られ、データメモリ１３０に格納される。
生成された地図データ１３２は、壁や、障害物の輪郭の情報となる。
【００２４】
基本経路データ１３４は、前記したようにプリセットされているデータであり、ユーザが基本経路作成ソフトウェアなどを使用して作成する。基本経路作成ソフトウェアは、ユーザが経路作成ソフトウェアで表示している地図データ（例えば、地図データ１３２）を参照し、地図画面上をマウスなどのポインティングデバイスでなぞることにより、簡単に基本経路データ１３４を作成できる機能を有している。
なお、本実施形態では、基本経路はユーザが認識する走行経路とし、コンピュータにおいて使用される基本経路の情報を基本経路データ１３４として、基本経路と区別することとする。
基本経路データ１３４は、ユーザによって番地を設定されたり、基本経路（基本経路データ１３４）内の区間毎に無人搬送車１の速度を設定されたりすることができる。
【００２５】
（基本経路データ例）
次に、図３および図４を参照して走行エリアおよび基本経路データ１３４の例を説明する。
図３は、走行エリアの例を示す図である。
図３では無人搬送車１の走行エリアである工場内における経路の例を示しており、「Ａ」〜「Ｈ」は「Ａ番地」〜「Ｈ番地」を示している。
また、図３の「Ａ番地」、「Ｃ番地」、「Ｅ番地」および「Ｇ番地」は「卸作業」が行われる箇所を示している。また、図３の「Ｂ番地」、「Ｄ番地」、「Ｆ番地」および「Ｈ番地」は「積作業」が行われる箇所を示している。なお、走行エリアは図３の矢印方向に一方通行である。
【００２６】
図４は、基本経路の例を示す図である。
図４において、「Ｂ」、「Ｃ」、「Ｅ」、「Ｇ」は図３の「Ｂ」、「Ｃ」、「Ｅ」、「Ｇ」に対応するものである。
図４（ａ）では、「Ｂ番地」で荷を積んで、「Ｃ番地」で卸す基本経路を示している（Ｂ→Ｃ）。
同様に、図４（ｂ）では、「Ｂ番地」で荷を積んで、「Ｅ番地」で卸す基本経路を示しており（Ｂ→Ｅ）、図４（ｃ）では、「Ｂ番地」で荷を積んで、「Ｇ番地」で卸す基本経路を示している（Ｂ→Ｇ）。
このように、基本経路は積箇所→卸箇所あるいは卸箇所→積箇所で指定することができる。
【００２７】
図３の例で、設定可能な基本経路は、例えば以下の通りとなる。
（１）卸→積
Ａ→Ｂ、Ａ→Ｄ、Ａ→Ｆ、Ａ→Ｈ
Ｃ→Ｂ、Ｃ→Ｄ、Ｃ→Ｆ、Ｃ→Ｈ
Ｅ→Ｂ、Ｅ→Ｄ、Ｅ→Ｆ、Ｅ→Ｈ
Ｇ→Ｂ、Ｇ→Ｄ、Ｇ→Ｆ、Ｇ→Ｈ
【００２８】
（２）積→卸
Ｂ→Ａ、Ｂ→Ｃ、Ｂ→Ｅ、Ｂ→Ｇ
Ｄ→Ａ、Ｄ→Ｃ、Ｄ→Ｅ、Ｄ→Ｇ
Ｆ→Ａ、Ｆ→Ｃ、Ｆ→Ｅ、Ｆ→Ｇ
Ｈ→Ａ、Ｈ→Ｃ、Ｈ→Ｅ、Ｈ→Ｇ
【００２９】
地図データ１３２と、基本経路データ１３４の作成は、前記したように、１台の無人搬送車１で収集した計測データ１３１を基にホストコンピュータ２、運行管理コンピュータ３あるいは図示しない地図データ作成用パソコンで行われ、使用するすべての無人搬送車１に適用する。
なお、地図データ１３２と基本経路データ１３４の作成は、任意の１台を用いて行うのではなく、オンライン投入するすべての無人搬送車１毎について行うこともできる。なぜならば、無人搬送車１毎に基本経路データ１３４を作成することは、レーザ距離センサ２０や走行系（操舵輪４０、走行輪５０）の固体差が大きい場合は、１台の無人搬送車１で収集した地図データ１３２をすべての無人搬送車１に適用することが困難な場合に有効だからである。
【００３０】
なお、以下の説明では、前記した設定可能な基本経路から、Ａ→Ｂ、Ｂ→Ｃ、Ｃ→Ｄ、Ｄ→Ｅ、Ｅ→Ｆ、Ｆ→Ｇ、Ｇ→Ｈ、Ｈ→Ａが基本経路（つまり、基本経路データ１３４）として設定されているものとする。これらの基本経路は、例えば、頻繁に使用する走行経路などである。
【００３１】
（これまでの方法の課題）
以下、図５を参照して、磁気誘導体を使用した、これまでの経路設定方法における課題を説明する。
図５に示すような走行経路の例で、分岐イ〜ハが存在するとき、前記した設定可能な基本経路は分岐を考慮して以下のようになる。
（卸→積）
Ａ→Ｂ：分岐無し
Ａ→Ｄ：イ／直進
Ａ→Ｆ：イ／直進、ロ／右
Ａ→Ｈ：イ／右
Ｃ→Ｂ：ロ／右、ハ／右
Ｃ→Ｄ：分岐無し
Ｃ→Ｆ：ロ／右
Ｃ→Ｈ：ロ／右
Ｅ→Ｂ：ハ／右
Ｅ→Ｄ：ハ／右、イ／直進
Ｅ→Ｆ：分岐無し
Ｅ→Ｈ：分岐無し
Ｇ→Ｂ：ハ／右
Ｇ→Ｄ：ハ／右、イ／直進
Ｇ→Ｆ：ハ／右、イ／直進、ロ：右
Ｇ→Ｈ：分岐無し
【００３２】
（積→卸）
Ｂ→Ａ：イ／右、ハ／右
Ｂ→Ｃ：イ／直進
Ｂ→Ｅ：イ／直進、ロ／右
Ｂ→Ｇ：イ／右
Ｄ→Ａ：ロ／右、ハ／右
Ｄ→Ｃ：ロ／右、ハ／右、イ／直進
Ｄ→Ｅ：ロ／右
Ｄ→Ｇ：ロ／右
Ｆ→Ａ：ハ／右
Ｆ→Ｃ：ハ／右、イ／直進
Ｆ→Ｅ：ハ／右、イ／直進、ロ／右
Ｆ→Ｇ：分岐無し
Ｈ→Ａ：ハ／右
Ｈ→Ｃ：ハ／右、イ／直進
Ｈ→Ｅ：ハ／右、イ／直進、ロ／右
Ｈ→Ｇ：ハ／右、イ／右
【００３３】
以上のように、すべての走行経路を網羅しようとすると、分岐点まで含めて考慮しなければならないので、基本経路データ１３４の数が増大し、基本経路データ１３４を設定するユーザの負担になるとともに、データメモリ１３０の容量も大きなものにしなければならない。図５の例は、単純な走行経路を示しているが、特に、走行経路が複雑なものは、設定する基本経路データ１３４の数が膨大なものとなってしまう。
【００３４】
（走行時における制御処理）
次に、図１および図２を参照しつつ、図６および図７に沿って無人搬送車１を走行させる際の処理を説明する。
図６は、本実施形態に係る無人搬送車の走行時における処理の手順を示すシーケンス図である。
オンライン投入する際、まず、ユーザが無人搬送車１をある番地まで持っていき、例えばタッチパネルディスプレイ６０を介して現在番地を入力する。なお、このとき、基本経路データ１３４は、無人搬送車１にプリセットされている。
これにより、無人搬送車１はホストコンピュータ２へオンライン投入した旨の情報を送る（Ｓ３０１）。ここで、オンライン投入した旨の情報は、次作業の問い合わせを兼ねている。
運行管理コンピュータ３を介して、無人搬送車１からの兼・次作業問い合わせを受信したホストコンピュータ２は無人搬送車１へ作業指示を送信する（Ｓ３０２）。この作業指示には、目的番地と、その目的番地で行われる作業内容に関する情報が格納されている（ステップＳ３０２の例では積作業が行われる）。
運行管理コンピュータ３を介して作業指示を受信した無人搬送車１は、図７で後記する走行制御を行い（Ｓ３０３）、現在の状態（番地通過情報、作業完了情報など）を運行管理コンピュータ３へ報告する（Ｓ３０４）。
無人搬送車１は、目的番地へ到着するまでステップＳ３０３およびステップＳ３０４の処理を繰り返す。
【００３５】
そして、走行制御（Ｓ３０５）後、目的番地へ到着し、作業（ここでは、積作業）が完了すると、無人搬送車１は積作業が完了した旨の状態報告を運行管理コンピュータ３へ送信する（Ｓ３０６）。
積作業が完了した旨の状態報告を受信した運行管理コンピュータ３は、同様の状態報告をホストコンピュータ２へ送信する。
次に、ホストコンピュータ２は、次作業として卸作業の作業指示を運行管理コンピュータ３を介して無人搬送車１へ送信する（Ｓ３０７）。この作業指示には、目的番地と作業内容（ステップＳ３０７の例では卸作業）に関する情報が格納されている。
運行管理コンピュータ３を介して作業指示を受信した無人搬送車１は、図７で後記する走行制御を行い（Ｓ３０８）、現在の状態（番地通過情報、作業完了情報など）を運行管理コンピュータ３へ報告する（Ｓ３０９）。
無人搬送車１は、目的番地へ到着するまでステップＳ３０８およびステップＳ３０９の処理を繰り返す。
【００３６】
そして、走行制御（Ｓ３１０）後、目的番地へ到着し、作業（ここでは、卸作業）が完了すると、無人搬送車１は卸作業が完了した旨の状態報告（卸作業完了報告）を運行管理コンピュータ３へ送信する（Ｓ３１１）。これは、次作業の問い合わせを兼ねている。
卸作業が完了した旨の状態報告を受信した運行管理コンピュータ３は、同様の状態報告をホストコンピュータ２へ送信する。
【００３７】
運行管理コンピュータ３を介して、卸作業完了報告を受信したホストコンピュータ２は無人搬送車１へ、次の作業指示を送信する（Ｓ３１２）。
ここでは、作業内容として移動（積作業および卸作業を行わない）を指示することとする。
運行管理コンピュータ３を介して作業指示を受信した無人搬送車１は、図７で後記する走行制御を行い（Ｓ３１３）、現在の状態（番地通過情報、作業完了情報など）を運行管理コンピュータ３へ報告する（Ｓ３１４）。
無人搬送車１は、目的番地へ到着するまでステップＳ３１３およびステップＳ３１４の処理を繰り返す。
【００３８】
そして、走行制御（Ｓ３１５）後、目的番地へ到着すると、無人搬送車１は目的番地へ到着した旨の状態報告（移動作業完了報告）を運行管理コンピュータ３へ送信する（Ｓ３１６）。これは、次作業の問い合わせを兼ねている。
移動作業が完了した旨の状態報告を受信した運行管理コンピュータ３は、同様の状態報告をホストコンピュータ２へ送信する。
運行管理コンピュータ３を介して移動作業完了報告を受信したホストコンピュータ２は、次作業の確認を行う（Ｓ３１７）。
【００３９】
なお、図６では、ステップＳ３０６で積作業の完了報告を受けたホストコンピュータ２が、すぐに次作業である卸作業の指示を無人搬送車１に送信しているが、無人搬送車１からの次作業問い合わせを受信してから次作業の指示を無人搬送車１へ送信するようにしてもよい。なお、卸作業や、移動作業の場合も同様である。
また、図６で目的番地に到達していない場合、無人搬送車１は状態報告を行わないようにしてもよい。
【００４０】
さらに、無人搬送車１に異常が発生した場合、オンライン投入時と同じように例えばタッチパネルディスプレイ６０を介して無人搬送車１に現在番地を入力することによって、無人搬送車１が自律的に現在位置を取得する。
【００４１】
（走行制御処理）
図７は、本実施形態に係る走行制御処理の手順を示すフローチャートである。なお、図７の処理は、図６のステップＳ３０３，Ｓ３０５，Ｓ３０８，Ｓ３１０，Ｓ３１３，Ｓ３１５の処理の詳細に該当する処理である。
まず、無人搬送車１は運行管理コンピュータ３を介して作業指示を受信する（Ｓ４０１）。
そして、無人搬送車１のコントローラ１０におけるつなぎ処理部１２０が、経路データ作成処理を行う（Ｓ４０２）。ステップＳ４０２の処理については、図８〜図１５を参照して後記する。なお、このとき、無人搬送車１の座標変換部１１２は、経路データ１３３に格納されている番地と座標との対応情報に従って、作業指示に含まれている目的番地を座標に変換する。
無人搬送車１のデータ取得部１１３は、作成された経路データ１３３を取得する（Ｓ４０３）。
【００４２】
続いて、レーザ距離センサ２０が、図４で説明したレーザ測距を行い、計測データ取得部１１４がレーザ測距の結果（計測データ１３１）を取得する位置決定用レーザ距離センサ測定を行う（Ｓ４０４）。
そして、マッチング部１１５が、データメモリ１３０に格納されている地図データ１３２と、ステップＳ４０４で取得した計測データ１３１とのマッチングを行い（Ｓ４０５）、位置推定部１１６が、ステップＳ４０５のマッチング結果を基に現在の無人搬送車１の現在位置（Ｘ，Ｙ）を推定する（Ｓ４０６）。ステップＳ４０５およびステップＳ４０６の処理は特許文献４に記載の技術であるため詳細な説明を省略するが、概略すると計測データ１３１の形状に合致する箇所を地図データ１３２上で検索し、その検索結果から無人搬送車１の現在位置を推定する。推定された現在位置は、座標の形で得られる。
【００４３】
次に、走行経路決定部１１７が、経路データ１３３に設定されている速度情報ｖに基づき、移動距離ｄ、実際の移動距離ｄａを決定する（Ｓ４０７）。
移動距離の決定は、経路データ１３３に設定されている速度が大きいほど、移動距離が大きくなるようにする。例えば、速度と移動距離を正比例の関係を持たせるようにしてもよいし、速度と移動距離の関係を二次関数や、さらに、高次の関数の関係を有するようにしてもよい。
【００４４】
ステップＳ４０７の後、走行経路決定部１１７は、ステップＳ４０７で求めた移動距離ｄと、現在位置座標（Ｘ，Ｙ）に基づいて、経路上に目標となる移動先座標を決定することによって当面の移動先位置を決定する（Ｓ４０８）。
【００４５】
次に、走行経路決定部１１７は、現在座標（Ｘ，Ｙ）とステップＳ４０８で決定した移動先座標を基に、移動先座標に向かう角θである操舵角θを決定する（Ｓ４０９）。ステップＳ４０９の処理は、図１２および図５を参照して後記する。
また、走行経路決定部１１７は、現在座標（Ｘ，Ｙ）に基づき、経路上に設定されている速度ｖを経路データ１３３から再度取得することによって速度を決定する（Ｓ４１０）。
【００４６】
この段階で、無人搬送車１を動かすための操舵角θ、速度ｖが決定されたので、走行制御部１１８は、これらのパラメータをプログラマブルコントローラ３０に送ることにより、移動距離ｄの終点である移動先を目指して、無人搬送車１を移動させる（Ｓ４１１）。実際には、移動距離ｄ分の移動時間より早いタイミングで、次のレーザ距離センサ２０の計測が行われる。
【００４７】
次のレーザ距離センサ計測時（３０ｍｓｅｃ後）、停止制御部１１９は、無人搬送車１が目的番地（目的番地に対応した座標）に到達したか否かを判定する（Ｓ４１２）。
ステップＳ４１２の結果、無人搬送車１が目的番地に到達していない場合（Ｓ４１２→Ｎｏ）、処理部１１１はステップＳ４０４へ処理を戻す。
ステップＳ４１２の結果、無人搬送車１が目的番地に到達している場合（Ｓ４１２→Ｙｅｓ）、処理部１１１は走行制御処理を終了する。
【００４８】
（経路データ作成処理）
以下、図１、図２を参照しつつ、経路データ作成処理（図７のステップＳ４０２）の説明を第１実施形態、第２実施形態に分けて説明する。
なお、第１実施形態および第２実施形態における経路データ作成処理を実行する無人搬送車１およびコントローラ１０の構成は、図１および図２で前記した通りである。
【００４９】
［第１実施形態］
図８は、第１実施形態に係る経路データ作成処理の手順を示すフローチャートである。なお、第１実施形態では、基本経路データ１３４は、一方向のデータのみを有している。
まず、つなぎ処理部１２０は、作業指示に含まれる目的番地を取得する（Ｓ５０１）。
次に、つなぎ処理部１２０は、現在停止している位置（現在停止位置）を開始位置とする（Ｓ５０２）。
そして、つなぎ処理部１２０は、基本経路データ１３４を参照して、開始位置（現在停止位置）から目的番地までの基本経路データ１３４が存在するか否かを判定する（Ｓ５０３）。
ステップＳ５０３の結果、開始位置から目的番地までの基本経路データ１３４が存在する場合（Ｓ５０３→Ｙｅｓ）、つなぎ処理部１２０は、その基本経路データ１３４を経路データ１３３とし（Ｓ５０４）、処理部１１１は図８の処理を終え、図７のステップＳ４０３へ処理を戻す。
【００５０】
ステップＳ５０３の結果、開始位置から目的番地までの基本経路データ１３４が存在しない場合（Ｓ５０３→Ｎｏ）、つなぎ処理部１２０は、現在の開始位置を始点とする基本経路データ１３４が存在するか否か（流用可能な基本経路データ１３４が存在するか否か）を判定する（Ｓ５０５）。
ステップＳ５０５の結果、現在の開始位置を始点とする基本経路データ１３４が存在しない場合（Ｓ５０５→Ｎｏ）、つなぎ処理部１２０はタッチパネルディスプレイ６０などにエラー表示を行い（Ｓ５０６）、処理部１１１は走行制御処理を強制終了する（Ｓ５０７）。
【００５１】
ステップＳ５０５の結果、現在の開始位置を始点とする基本経路データ１３４が存在する場合（Ｓ５０５→Ｙｅｓ）、つなぎ処理部１２０は、その基本経路データ１３４を取得する（Ｓ５０８）。なお、現在の開始位置を始点として有する基本経路データ１３４が、複数存在する場合については第２実施形態で後記する。
そして、つなぎ処理部１２０は、ステップＳ５０８で取得した基本経路データ１３４と同じ基本経路データ１３４がつなぎデータ１３５中に既に存在するか否かを判定する（Ｓ５０９）。つまり、つなぎ処理部１２０は、つなぎデータ１３５内において、基本経路データ１３４がループしていないか否かを判定する。なお、最初の処理ループでは、ステップＳ５０９の判定は、必ず「Ｎｏ」となり、２回目以降の処理ループから「Ｙｅｓ」と判定される可能性がでてくる。
【００５２】
ステップＳ５０９の結果、ステップＳ５０８で取得した基本経路データ１３４と同じ基本経路データ１３４がつなぎデータ１３５中に既に存在する場合（Ｓ５０９→Ｙｅｓ）、つなぎ処理部１２０はタッチパネルディスプレイ６０などにエラー表示を行い（Ｓ５０６）、走行制御処理を強制終了する（Ｓ５０７）。走行制御処理を強制終了を行うわけは、本実施形態では、基本経路データ１３４の分岐などを想定していないため、つなぎデータ１３５内において、基本経路データ１３４がループしてしまうと、始点を同じにする他の基本経路データ１３４を検索することが不可能なためである。なお、始点を同じにする複数の基本経路データ１３４が存在する場合については、第２実施形態で説明する。
【００５３】
ステップＳ５０９の結果、ステップＳ５０８で取得した基本経路データ１３４と同じ基本経路データ１３４がつなぎデータ１３５中に存在しない場合（Ｓ５０９→Ｎｏ）、つなぎ処理部１２０は、取得した基本経路データ１３４をつなぎデータ１３５に格納する（Ｓ５１０）。処理ループが最初であれば、つなぎ処理部１２０は取得した基本経路データ１３４をつなぎデータ１３５の一番最初に格納し、処理ループが２番目以降であれば、つなぎ処理部１２０はつなぎデータ１３５における前の基本経路データ１３４の次に、取得した基本経路データ１３４を順に格納する。
【００５４】
次に、つなぎ処理部１２０は、ステップＳ５１０で格納した基本経路データ１３４の終点が、目的番地と一致するか否かを判定する（Ｓ５１１）。
ステップＳ５１１の結果、ステップＳ５１０で格納した基本経路データ１３４の終点が、目的番地と一致する場合（Ｓ５１１→Ｙｅｓ）、つなぎ処理部１２０は現在のつなぎデータ１３５を経路データ１３３とし（Ｓ５１２）、データメモリ１３０に経路データ１３３として保存した後、図８の処理を終え、図７のステップＳ４０３へ処理を戻す。
【００５５】
ステップＳ５１１の結果、ステップＳ５１０で格納した基本経路データ１３４の終点が、目的番地と一致しない場合（Ｓ５１１→Ｎｏ）、つなぎ処理部１２０は、ステップＳ５１０で格納した基本経路データ１３４の終点を開始位置とし（Ｓ５１３）、ステップＳ５０５へ処理を戻す。
【００５６】
図９は、つなぎデータの例を示す図である。
図９に示すように、つなぎデータ１３５は基本経路（基本経路データ１３４）が、順番に格納された構成となっている。
【００５７】
（第１実施形態のまとめ）
第１実施形態によれば、設定されていない経路については、基本経路データ１３４を接続することで、新たに経路データ１３３を作成することができるので、経路データ１３３を設定するユーザの負担を軽減することができるとともに、データメモリ１３０の容量を小さくすることができる。
例えば、頻繁に使用する走行経路を、基本経路データ１３４として設定しておき、あまり使用しない走行経路は、つなぎデータ１３５として生成することなどが可能となる。
【００５８】
《第２実施形態》
次に、図１０〜図１５を参照して、本発明に係る第２実施形態を説明する。
第２実施形態では、同じ始点を有する基本経路が複数ある場合におけるつなぎデータ１３５の作成方法である。
【００５９】
図１０は、基本経路データと、応用経路データの例を示す図である。
各基本経路に対し、基本経路のバリエーションを応用経路と称することとする。図１０の例では、「基本経路Ｂ→Ｃ」の応用経路が「応用経路Ｂ→Ｇ」となる。つまり、同じ始点「Ｂ」を有する「基本経路Ｂ→Ｃ」のバリエーションを「応用経路Ｂ→Ｇ」とする。このとき、始点「Ｂ」を重複始点と称することとする。つまり、応用経路とは、基本経路の一種である。
【００６０】
図１１は、第２実施形態に係る経路データ作成処理（図７のステップＳ４０２）の手順を示すフローチャートである。
まず、つなぎ処理部１２０は、図１２〜図１４で後記する処理を行って、つなぎデータ作成処理を行う（Ｓ６０１）。
次に、つなぎ処理部１２０は、つなぎデータ１３５が複数存在するか否かを判定する（Ｓ６０２）。
ステップＳ６０２の結果、つなぎデータ１３５が複数存在しない場合（Ｓ６０２→Ｎｏ）、つまり、つなぎデータ１３５が１つしか作成されなかった場合、つなぎ処理部１２０は、当該つなぎデータ１３５を経路データ１３３とする（Ｓ６０６）。
【００６１】
ステップＳ６０２の結果、つなぎデータ１３５が複数存在する場合（Ｓ６０２→Ｙｅｓ）、後記するつなぎデータ選択処理のためのつなぎデータ計算を行う（Ｓ６０３）。つなぎデータ計算の計算対象は、次に説明するつなぎデータ選択処理の選択基準による。本実施形態では、つなぎデータ選択処理の選択基準として、つなぎデータ１３５における始点から終点までの経路の距離を採用しているため、ステップＳ６０３において、つなぎ処理部１２０は、ステップＳ６０１で作成した各々のつなぎデータ１３５における始点から終点までの経路の距離を計算する。
【００６２】
そして、ステップＳ６０１で作成された複数のつなぎデータ１３５から最適な（予め設定されている条件を満たす）つなぎデータ１３５を選択するつなぎデータ選択を行う（Ｓ６０４）。最適なつなぎデータ１３５の選択方法は、例えば、つなぎデータ１３５における始点から終点までの経路の距離が短い方を最適なつなぎデータ１３５とする。この他に、つなぎデータ１３５の始点から終点まで到達する時間の短いつなぎデータ１３５を最適なつなぎデータ１３５としてもよい。この場合は、ステップＳ６０３において、つなぎ処理部１２０はつなぎデータ１３５の始点から終点まで到達する時間を計算することとなる。
【００６３】
続いて、つなぎ処理部１２０は、ステップＳ６０４で選択したつなぎデータ１３５を経路データ１３３とし（Ｓ６０５）、データメモリ１３０に経路データ１３３として保存すると、処理部１１１は図１１の処理を終え、図７のステップＳ４０３へ処理を戻す。
【００６４】
図１２および図１３は、第２実施形態に係るつなぎデータ作成処理（図１１のステップＳ６０１）の手順を示すフローチャートである。
図１２のステップＳ７０１〜Ｓ７０７の処理は、図８のステップＳ５０１〜Ｓ５０７と同様の処理であるため、説明を省略する。
【００６５】
ステップＳ７０５の結果、現在の開始位置を始点とする基本経路データ１３４が存在する場合（Ｓ７０５→Ｙｅｓ）、つなぎ処理部１２０は現在の開始位置が重複始点であるか否かを判定する（Ｓ７０８）。重複始点であるか否かの判定は、現在の開始位置を始点として有する基本経路データ１３４および応用経路データが複数存在するか否かを、つなぎ処理部１２０が判定することによって行う。
ステップＳ７０８の結果、現在の開始位置が重複始点ではない場合（Ｓ７０８→Ｎｏ）、つなぎ処理部１２０は現在の開始位置を始点とする基本経路データ１３４を取得する（Ｓ７０９）。
【００６６】
ステップＳ７０８の結果、現在の開始位置が重複始点である場合（Ｓ７０８→Ｙｅｓ）、つなぎ処理部１２０は対象となっている始点（つまり、現在の開始位置）を重複始点として登録する（Ｓ７１０）。登録は、例えば、重複始点を示すフラグなどを付すことによって行われる。
次に、つなぎ処理部１２０は、複数存在する基本経路データ１３４から、基本経路データ１３４を選択し（Ｓ７１１）、取得する。このとき選択される基本経路データ１３４は、例えば、基本経路データ１３４のリスト（図１０参照）の最も上位にある基本経路データ１３４などである。以降、ここで選択されなかった基本経路データ１３４のバリエーションを応用経路データと称する。
【００６７】
次に、つなぎ処理部１２０は、ステップＳ７０９で取得した基本経路データ１３４、あるいはステップＳ７１１で選択され、取得された基本経路データ１３４と同じ基本経路データ１３４がつなぎデータ１３５中に既に存在するか否かを判定する（Ｓ７１２）。
ステップＳ７１２の結果、取得された基本経路データ１３４と同じ基本経路データ１３４がつなぎデータ１３５中に既に存在する場合（Ｓ７１２→Ｙｅｓ）、つなぎ処理部１２０はタッチパネルディスプレイ６０などにエラー表示を行い（Ｓ７０６）、走行制御処理を強制終了する（Ｓ７０７）。
【００６８】
ステップＳ７１２の結果、取得された基本経路データ１３４と同じ基本経路データ１３４がつなぎデータ１３５中に存在しない場合（Ｓ７１２→Ｎｏ）、つなぎ処理部１２０は、取得した基本経路データ１３４をつなぎデータ１３５に格納する（Ｓ７１３）。一番最初であれば、つなぎ処理部１２０は取得した基本経路データ１３４をつなぎデータ１３５の一番最初に格納し、２番目以降であれば、つなぎ処理部１２０はつなぎデータ１３５における前の基本経路データ１３４の次に、取得した基本経路データ１３４を順に格納する。
【００６９】
次に、つなぎ処理部１２０は、ステップＳ７１３で格納した基本経路データ１３４の終点が、目的番地と一致するか否かを判定する（Ｓ７１４）。
ステップＳ７１４の結果、ステップＳ７１３で格納した基本経路データ１３４の終点が、目的番地と一致しない場合（Ｓ７１４→Ｎｏ）、つなぎ処理部１２０は、ステップＳ７１３で格納した基本経路データ１３４の終点を開始位置とし（Ｓ７１５）、ステップＳ７０５へ処理を戻す。
【００７０】
ステップＳ７１４の結果、ステップＳ７１３で格納した基本経路データ１３４の終点が、目的番地と一致する場合（Ｓ７１４→Ｙｅｓ）、つなぎ処理部１２０は、登録された重複始点のうち、未使用の重複始点が存在するか否かを判定する（図１３のＳ８０１）。未使用の重複始点とは、例えば、「使用済」のフラグが付されていない重複始点のことである。
【００７１】
ステップＳ８０１の結果、未使用の重複始点が存在しない場合（Ｓ８０１→Ｎｏ）、つなぎ処理部１２０は、図１３の処理を終え、図１１のステップＳ６０２へ処理を戻す。
ステップＳ８０１の結果、重複始点が存在する場合（Ｓ８０１→Ｙｅｓ）、つなぎ処理部１２０は、該始点（すなわち、重複始点）直前までの基本経路データ１３４を追加つなぎデータにコピーする（Ｓ８０２）。ここで、追加つなぎデータとは、追加して作成されるつなぎデータ１３５のことである。
【００７２】
次に、つなぎ処理部１２０は、重複始点を始点とする応用経路データの終点を始点とする基本経路データ１３４が、コピー元のつなぎデータ１３５中に存在するか否かを判定する（Ｓ８０３）。
ステップＳ８０３の結果、重複始点を始点とする応用経路データの終点を始点とする基本経路データ１３４が、コピー元のつなぎデータ１３５中に存在する場合（Ｓ８０３→Ｙｅｓ）、つなぎ処理部１２０は、応用経路データの区間に相当する基本経路データ１３４を、該当する応用経路データに置換し（Ｓ８０４）、それ以降の基本経路データ１３４を追加つなぎデータにコピーし、ステップＳ８０１へ処理を戻す。このとき、つなぎ処理部１２０は処理の対象となった重複始点に「使用済」のフラグを付す。
【００７３】
ステップＳ８０３の結果、重複始点を始点とする応用経路データの終点を始点とする基本経路データ１３４が、コピー元のつなぎデータ１３５中に存在しない場合（Ｓ８０３→Ｎｏ）、つなぎ処理部１２０は、応用経路データを追加つなぎデータに追加格納する（Ｓ８０５）。
そして、つなぎ処理部１２０は、格納した応用経路データの終点（つまり、追加つなぎデータの終点）を開始位置とする（Ｓ８０６）。
【００７４】
次に、つなぎ処理部１２０は、現在の開始位置を始点とする基本経路データ１３４が存在するか否か（流用可能な基本経路データ１３４が存在するか）を判定する（Ｓ８０７）。
ステップＳ８０７の結果、現在の開始位置を始点とする基本経路データ１３４が存在しない場合（Ｓ８０７→Ｎｏ）、つなぎ処理部１２０は、現在、処理の対象となっている重複始点に対し、「使用済」のフラグ（「使用済」フラグ）を付し（Ｓ８０８）、作成している追加つなぎデータを削除した（Ｓ８０９）後、ステップＳ８０１へ処理を戻す。
ステップＳ８０７の結果、現在の開始位置を始点とする基本経路データ１３４が存在する場合（Ｓ８０７→Ｙｅｓ）、つなぎ処理部１２０は現在の開始位置が登録されていない重複始点であるか否かを判定する（Ｓ８１０）。重複始点であるか否かの判定は、図１２のステップＳ７０８と同様の手順で行われる。
ステップＳ８１０の結果、現在の開始位置が登録されていない重複始点ではない場合（Ｓ８１０→Ｎｏ）、つなぎ処理部１２０は現在の開始位置（すなわち、処理対象となっている重複始点）を始点とする基本経路データ１３４を取得する（Ｓ８１１）。
【００７５】
ステップＳ８１０の結果、現在の開始位置が登録されていない重複始点である場合（Ｓ８１０→Ｙｅｓ）、つなぎ処理部１２０は対象となっている始点（つまり、現在の開始位置）を重複始点として登録する（Ｓ８１２）。前記したように、登録は、例えば、重複始点を示すフラグなどを付すことによって行われる。
次に、つなぎ処理部１２０は、複数存在する基本経路データ１３４を選択し（Ｓ８１３）、取得する。このとき選択される基本経路データ１３４は、例えば、基本経路データ１３４のリスト（図１０参照）の最も上位にある基本経路データ１３４などである。以降、ここで選択されなかった基本経路データ１３４のバリエーションを応用経路データと称する。
【００７６】
そして、つなぎ処理部１２０は、ステップＳ８１１で取得した基本経路データ１３４、あるいはステップＳ８１３で選択され、取得された基本経路データ１３４と同じ基本経路データ１３４が、処理対象となっている追加つなぎデータ中に既に存在するか否かを判定する（Ｓ８１４）。
ステップＳ８１４の結果、取得された基本経路データ１３４と同じ基本経路データ１３４が追加つなぎデータ中に既に存在する場合（Ｓ８１４→Ｙｅｓ）、つなぎ処理部１２０は、現在、処理の対象となっている重複始点に対し、「使用済」のフラグ（「使用済」フラグ）を付し（Ｓ８０８）、作成している追加つなぎデータを削除した（Ｓ８０９）後、ステップＳ８０１へ処理を戻す。
【００７７】
ステップＳ８１４の結果、取得された基本経路データ１３４と同じ基本経路データ１３４が追加つなぎデータ中に存在しない場合（Ｓ８１４→Ｎｏ）、つなぎ処理部１２０は、取得した基本経路データ１３４を追加つなぎデータに追加格納する（Ｓ８１５）。
次に、つなぎ処理部１２０は、ステップＳ８１５で格納した基本経路データ１３４の終点が、目的番地と一致するか否かを判定する（Ｓ８１６）。
ステップＳ８１６の結果、ステップＳ８１５で格納した基本経路データ１３４の終点が、目的番地と一致しない場合（Ｓ８１６→Ｎｏ）、つなぎ処理部１２０は、ステップＳ８１５で格納した基本経路データ１３４の終点を開始位置とし（Ｓ８１７）、ステップＳ８０７へ処理を戻す。
ステップＳ８１６の結果、ステップＳ８１５で格納した基本経路データ１３４の終点が、目的番地と一致する場合（Ｓ８１６→Ｙｅｓ）、つなぎ処理部１２０は、ステップＳ８０１へ処理を戻す。
【００７８】
次に、図１２を参照しつつ、図１４に沿って第２実施形態に係るつなぎデータ作成処理の別の手順を説明する。
図１４は、第２実施形態に係るつなぎデータ作成処理の別の手順を示すフローチャートである。
図１２のステップＳ７１５までは、前記した第２実施形態（基本例）の処理と同様である。
図１２のステップＳ７１４の結果、ステップＳ７１３で格納した基本経路データ１３４の終点が、目的番地と一致する場合（Ｓ７１４→Ｙｅｓ）、つなぎ処理部１２０は、登録された重複始点のうち、未使用の重複始点が存在するか否かを判定する（図１４のＳ９０１）。未使用の重複始点とは、例えば、「使用済」のフラグが付されていない重複始点のことである。
【００７９】
ステップＳ９０１の結果、重複始点が存在しない場合（Ｓ９０１→Ｎｏ）、処理部１１１は図１４の処理を終え、図１１のステップＳ６０２へ処理を戻す。
ステップＳ９０１の結果、重複始点が存在する場合（Ｓ９０１→Ｙｅｓ）、つなぎ処理部１２０は、現在停止している位置（現在停止位置）を開始位置とする（Ｓ９０２）。
続いて、つなぎ処理部１２０は、現在の開始位置が重複始点であるか否かを判定する（Ｓ９０３）。重複始点であるか否かは、処理対象となっている開始位置が、図１２のステップＳ７１０で重複始点として登録されているか否かをつなぎ処理部１２０が判定することによって行われる。
ステップＳ９０３の結果、現在の開始位置が重複始点ではない場合（Ｓ９０３→Ｎｏ）、つなぎ処理部１２０は現在の開始位置を始点とする基本経路データ１３４を取得する（Ｓ９０４）。
【００８０】
ステップＳ９０３の結果、現在の開始位置が重複始点である場合（Ｓ９０３→Ｙｅｓ）、つなぎ処理部１２０は、応用経路データを１つ選択し（Ｓ９０５）、取得する。このとき、つなぎ処理部１２０は、例えば、応用経路データのうち、リストの上位に存在する応用経路データを選択する。また、つなぎ処理部１２０は、該当する重複始点に、例えば、「使用済」のフラグを付す。
ステップＳ９０４またはステップＳ９０５の処理後、つなぎ処理部１２０は、取得した基本経路データ１３４あるいは応用経路データと同じ基本経路データ１３４あるいは応用経路データが追加つなぎデータ中に既に存在するか否かを判定する（Ｓ９０６）。
【００８１】
ステップＳ９０６の結果、追加つなぎデータ中に既に存在する場合（Ｓ９０６→Ｙｅｓ）、つなぎ処理部１２０は、処理の対象となっている重複始点に対し、「使用済」のフラグ（「使用済」フラグ）を付し（Ｓ９０７）、作成している追加つなぎデータを削除した（Ｓ９０８）後、ステップＳ９０１へ処理を戻す。
ステップＳ９０６の結果、追加つなぎデータ中に存在しない場合（Ｓ９０６→Ｎｏ）、つなぎ処理部１２０は、取得した基本経路データ１３４または応用経路データを追加つなぎデータに格納する（Ｓ９０９）。一番最初であれば、つなぎ処理部１２０は取得した基本経路データ１３４または応用経路データを追加つなぎデータの一番最初に格納し、２番目以降であれば、つなぎ処理部１２０は追加つなぎデータにおける前の基本経路データ１３４または応用経路データの次に、取得した基本経路データ１３４または応用経路データを格納する。
【００８２】
次に、つなぎ処理部１２０は、ステップＳ９０９で格納した基本経路データ１３４または応用経路データの終点が、目的番地と一致するか否かを判定する（Ｓ９１０）。
ステップＳ９１０の結果、ステップＳ９０９で格納した基本経路データ１３４または応用経路データの終点が、目的番地と一致しない場合（Ｓ９１０→Ｎｏ）、つなぎ処理部１２０は、ステップＳ９０９で格納した基本経路データ１３４または応用経路データの終点を開始位置とし（Ｓ９１１）、ステップＳ９０３へ処理を戻す。
ステップＳ９１０の結果、ステップＳ９０９で格納した基本経路データ１３４または応用経路データの終点が、目的番地と一致する場合（Ｓ９１０→Ｙｅｓ）、つなぎ処理部１２０は、ステップＳ９０１へ処理を戻す。
【００８３】
図１５は、第２実施形態に係るつなぎデータ作成処理によって作成されたつなぎデータの例を示す図である。
図１５（ａ）がつなぎデータ１３５を示しており、図１５（ｂ）が追加つなぎデータを示す。
ここで、例えば、各基本経路の長さが以下のようであるとする。
Ａ→Ｂ：１，０００ｍｍ
Ｂ→Ｃ：８，０００ｍｍ
Ｃ→Ｄ：１，０００ｍｍ
Ｄ→Ｅ：５，０００ｍｍ
Ｅ→Ｆ：１，０００ｍｍ
Ｆ→Ｇ：８，０００ｍｍ
Ｇ→Ｈ：１，０００ｍｍ
Ｈ→Ａ：５，０００ｍｍ
【００８４】
さらに、応用経路の長さが以下のようであるとする。
Ｂ→Ｇ：１０，０００ｍｍ
【００８５】
これらの距離から、図１５（ａ）に示すつなぎデータ１３５における経路の合計距離は、３０，０００ｍｍとなり、図１５（ｂ）に示す追加つなぎデータにおける経路の合計距離は、１７，０００ｍｍとなる。
この場合、追加つなぎデータの方の距離が短いため、つなぎ処理部１２０は図１１のステップＳ６０４で追加つなぎデータを選択する。
【００８６】
（第２実施形態のまとめ）
第２実施形態によれば、同一の始点を有する複数の基本経路データ１３４（応用経路データ）が存在する場合、それぞれの基本経路データ１３４（応用経路データ）を有するつなぎデータ１３５（追加つなぎデータ）を作成した後、より最適なつなぎデータ１３５（ここでは、距離の短いつなぎデータ１３５）を、最終的な経路データ１３３とすることで、始点が同じ基本経路データ１３４が複数存在しても、経路データ１３３を作成することができる。そして、さらに、より最適な経路データ１３３を作成することができる。
【符号の説明】
【００８７】
１ 無人搬送車
２ ホストコンピュータ
３ 運行管理コンピュータ
４ 無線親局
５ ネットワーク
９ 無人搬送システム
１０ コントローラ
２０ レーザ距離センサ
３０ プログラマブルコントローラ
４０ 操舵輪
５０ 走行輪
７０ 無線子局
１１０ プログラムメモリ
１１１ 処理部
１１２ 座標変換部
１１３ データ取得部
１１４ 計測データ取得部
１１５ マッチング部
１１６ 位置推定部
１１７ 走行経路決定部
１１８ 走行制御部
１１９ 停止制御部
１２０ つなぎ処理部
１３０ データメモリ（記憶部）
１３１ 計測データ
１３２ 地図データ
１３３ 経路データ
１３４ 基本経路データ
１３５ つなぎデータ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
物体までの距離を測定可能なセンサにより周辺環境の状況を計測して、地図データと前記計測により得られる計測データとをマッチングすることによって、自身の現在位置を求め、前記求めた現在位置を基に、自身が走行する経路の情報である経路データに沿って走行する無人搬送車であって、
予め設定されている基本経路データを有している記憶部と、
自身の目的地に関する情報を取得し、
前記現在位置を始点とし、前記目的地を終点として有する基本経路データが前記記憶部に存在するか否かを判定し、存在しない場合、前記現在位置を始点として有する前記基本経路データを前記記憶部から取得する取得処理と、
前記取得した基本経路データの終点を新たな始点とする別の基本経路データを前記記憶部から新たに取得して、終点を前記目的地に向けて、順に伸ばしていくつなぎ処理を、前記新たに取得した別の基本経路データの終点が、前記目的地に一致するまで実行し、前記取得した各基本経路データを前記経路データとするつなぎ処理部と、
を有することを特徴とする無人搬送車。
【請求項２】
前記つなぎ処理部は、
前記取得した基本経路データを、つなぎデータに格納し、当該つなぎデータを経路データとする
ことを特徴とする請求項１に記載の無人搬送車。
【請求項３】
前記つなぎ処理部は、
前記現在位置を始点とし、前記目的地を終点として有する基本経路データが前記記憶部に存在する場合、該基本経路データを前記経路データとする
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の無人搬送車。
【請求項４】
前記つなぎ処理部は、
始点が同じ基本経路データが複数存在する場合、前記始点が同じ基本経路データのそれぞれを含む前記つなぎデータを複数生成し、前記つなぎデータのうち、予め設定されている条件を満たすつなぎデータを選択する
ことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の無人搬送車。
【請求項５】
前記条件を満たすつなぎデータとは、複数のつなぎデータの中で、最も距離の短いつなぎデータ、または目的地までの到達時間が最も短いつなぎデータである
ことを特徴とする請求項４に記載の無人搬送車。
【請求項６】
物体までの距離を測定可能なセンサにより周辺環境の状況を計測して、地図データと前記計測により得られる計測データとをマッチングすることによって、自身の現在位置を求め、前記求めた現在位置を基に、自身が走行する経路の情報である経路データに沿って走行する無人搬送車による走行制御方法であって、
前記無人搬送車は、
予め設定されている基本経路データを記憶部に保持しており、
前記無人搬送車の処理部が、
自身の目的地に関する情報を取得し、
前記無人搬送車のつなぎ処理部が、
前記現在位置を始点とし、前記目的地を終点として有する基本経路データが前記記憶部に存在するか否かを判定し、存在しない場合、前記現在位置を始点として有する前記基本経路データを前記記憶部から取得する取得処理と、
前記取得した基本経路データの終点を新たな始点とする別の基本経路データを前記記憶部から新たに取得して、終点を前記目的地に向けて、順に伸ばしていくつなぎ処理を、前記新たに取得した別の基本経路データの終点が、前記目的地に一致するまで実行し、前記取得した各基本経路データを前記経路データとする経路データ作成処理と、
を実行することを特徴とする走行制御方法。
【請求項７】
前記つなぎ処理部が、
前記取得した基本経路データを、つなぎデータに格納し、当該つなぎデータを経路データとする
ことを特徴とする請求項６に記載の走行制御方法。
【請求項８】
前記つなぎ処理部が、
前記現在位置を始点とし、前記目的地を終点として有する基本経路データが前記記憶部に存在する場合、該基本経路データを前記経路データとする
ことを特徴とする請求項６または請求項７に記載の走行制御方法。
【請求項９】
前記つなぎ処理部が、
始点が同じ基本経路データが複数存在する場合、前記始点が同じ基本経路データのそれぞれを含む前記つなぎデータを複数生成し、前記つなぎデータのうち、予め設定されている条件を満たすつなぎデータを選択する
ことを特徴とする請求項６から請求項８のいずれか一項に記載の走行制御方法。
【請求項１】
物体までの距離を測定可能なセンサにより周辺環境の状況を計測して、地図データと前記計測により得られる計測データとをマッチングすることによって、自身の現在位置を求め、前記求めた現在位置を基に、自身が走行する経路の情報である経路データに沿って走行する無人搬送車であって、
予め設定されている基本経路データを有している記憶部と、
自身の目的地に関する情報を取得し、
前記現在位置を始点とし、前記目的地を終点として有する基本経路データが前記記憶部に存在するか否かを判定し、存在しない場合、前記現在位置を始点として有する前記基本経路データを前記記憶部から取得する取得処理と、
前記取得した基本経路データの終点を新たな始点とする別の基本経路データを前記記憶部から新たに取得して、終点を前記目的地に向けて、順に伸ばしていくつなぎ処理を、前記新たに取得した別の基本経路データの終点が、前記目的地に一致するまで実行し、前記取得した各基本経路データを前記経路データとするつなぎ処理部と、
を有することを特徴とする無人搬送車。
【請求項２】
前記つなぎ処理部は、
前記取得した基本経路データを、つなぎデータに格納し、当該つなぎデータを経路データとする
ことを特徴とする請求項１に記載の無人搬送車。
【請求項３】
前記つなぎ処理部は、
前記現在位置を始点とし、前記目的地を終点として有する基本経路データが前記記憶部に存在する場合、該基本経路データを前記経路データとする
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の無人搬送車。
【請求項４】
前記つなぎ処理部は、
始点が同じ基本経路データが複数存在する場合、前記始点が同じ基本経路データのそれぞれを含む前記つなぎデータを複数生成し、前記つなぎデータのうち、予め設定されている条件を満たすつなぎデータを選択する
ことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の無人搬送車。
【請求項５】
前記条件を満たすつなぎデータとは、複数のつなぎデータの中で、最も距離の短いつなぎデータ、または目的地までの到達時間が最も短いつなぎデータである
ことを特徴とする請求項４に記載の無人搬送車。
【請求項６】
物体までの距離を測定可能なセンサにより周辺環境の状況を計測して、地図データと前記計測により得られる計測データとをマッチングすることによって、自身の現在位置を求め、前記求めた現在位置を基に、自身が走行する経路の情報である経路データに沿って走行する無人搬送車による走行制御方法であって、
前記無人搬送車は、
予め設定されている基本経路データを記憶部に保持しており、
前記無人搬送車の処理部が、
自身の目的地に関する情報を取得し、
前記無人搬送車のつなぎ処理部が、
前記現在位置を始点とし、前記目的地を終点として有する基本経路データが前記記憶部に存在するか否かを判定し、存在しない場合、前記現在位置を始点として有する前記基本経路データを前記記憶部から取得する取得処理と、
前記取得した基本経路データの終点を新たな始点とする別の基本経路データを前記記憶部から新たに取得して、終点を前記目的地に向けて、順に伸ばしていくつなぎ処理を、前記新たに取得した別の基本経路データの終点が、前記目的地に一致するまで実行し、前記取得した各基本経路データを前記経路データとする経路データ作成処理と、
を実行することを特徴とする走行制御方法。
【請求項７】
前記つなぎ処理部が、
前記取得した基本経路データを、つなぎデータに格納し、当該つなぎデータを経路データとする
ことを特徴とする請求項６に記載の走行制御方法。
【請求項８】
前記つなぎ処理部が、
前記現在位置を始点とし、前記目的地を終点として有する基本経路データが前記記憶部に存在する場合、該基本経路データを前記経路データとする
ことを特徴とする請求項６または請求項７に記載の走行制御方法。
【請求項９】
前記つなぎ処理部が、
始点が同じ基本経路データが複数存在する場合、前記始点が同じ基本経路データのそれぞれを含む前記つなぎデータを複数生成し、前記つなぎデータのうち、予め設定されている条件を満たすつなぎデータを選択する
ことを特徴とする請求項６から請求項８のいずれか一項に記載の走行制御方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【公開番号】特開２０１３−２５４７６（Ｐ２０１３−２５４７６Ａ）
【公開日】平成２５年２月４日（２０１３．２．４）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−１５８０９８（Ｐ２０１１−１５８０９８）
【出願日】平成２３年７月１９日（２０１１．７．１９）
【出願人】（０００００５４５２）株式会社日立プラントテクノロジー (1,767)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２５年２月４日（２０１３．２．４）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年７月１９日（２０１１．７．１９）
【出願人】（０００００５４５２）株式会社日立プラントテクノロジー (1,767)
【Ｆターム（参考）】
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