無段変速機
【課題】簡易な構造で出力軸を３６０度回転させることが可能な無段変速機を提供する。
【解決手段】無段変速機は、少なくとも平面内で枢動可能に支持されているクランク２４と、クランク２４上に滑動可能に支持されている支点２２と、支点２２を平面内の少なくとも所定範囲内で任意の位置に移動させる駆動部と、を備える。駆動部は、支点２２に対して枢動可能に連結された少なくとも二本のリンク部材１２、１４と、リンク部材の長さを伸縮させる伸縮機構とで構成される。リンク部材１２、１４の伸縮により支点２２を移動させて、クランク２４上での支点２２の位置とクランク２４の角度とを変えることで、クランクの回転と減速比とを制御する。
【解決手段】無段変速機は、少なくとも平面内で枢動可能に支持されているクランク２４と、クランク２４上に滑動可能に支持されている支点２２と、支点２２を平面内の少なくとも所定範囲内で任意の位置に移動させる駆動部と、を備える。駆動部は、支点２２に対して枢動可能に連結された少なくとも二本のリンク部材１２、１４と、リンク部材の長さを伸縮させる伸縮機構とで構成される。リンク部材１２、１４の伸縮により支点２２を移動させて、クランク２４上での支点２２の位置とクランク２４の角度とを変えることで、クランクの回転と減速比とを制御する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、リンクを利用する無段変速機に関する。
【背景技術】
【０００２】
現在、ロボットの多くはアクチュエータとして電動モータを採用している。一般に、電動モータは回転数が大きい一方、トルクは小さいので、通常は減速機と組み合わせて用いられる。ロボットが負荷を受けた状態で安定的に変速できるように、変速機は連続的に減速比を変えられる無段変速機であることが望ましい。
【０００３】
このような無段変速機として、例えば特許文献１には、互いにピボット軸に枢動自在に連結された第１及び第２のリンク要素で入力リンク部材を構成し、第１及び第２のリンク要素の間の角度を変えることで入力リンク部材のリンク長を連続的に変化可能なリンク式無段変速機が開示されている。これによると、負荷に応じてリンク要素間の角度を変えることで大きな減速比を得ることができるとされている。
【０００４】
また、非特許文献１には、定速回転している原動軸へ互いに位相の異なる複数の偏心カムを設け、往復運動を取り出して一方クラッチへ導き、回転運動に再変換して共通の従動軸の出力回転とする無段変速機が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００５−０９０５６２号公報
【非特許文献】
【０００６】
【非特許文献１】柏原学、無段変速機、日刊工業新聞社、１９５５、ｐ．２１８−２１９
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
特許文献１の無段変速機では、比較的小型の構造で大きな減速比を得ることができるが、出力軸の可動範囲が制限されるという問題がある。また、非特許文献１の無段変速機では、必要な部品が多く、駆動力に脈動があり、一方向にしか回転できないという問題がある。
【０００８】
本発明はこうした状況に鑑みてなされたものであり、その目的は、簡易な構造で出力軸を３６０度回転させることが可能な無段変速機を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の一態様は、少なくとも平面内で枢動可能に支持されているクランクと、前記クランク上に滑動可能に支持されている支点と、前記支点を平面内の少なくとも所定範囲内で任意の位置に移動させる駆動部と、前記駆動部により前記支点を移動させて、前記クランク上での前記支点の位置と前記クランクの角度とを変えることで、前記クランクを回転させる制御部と、を備える無段変速機である。
【００１０】
この態様によると、クランク上での支点の位置を平面内で任意の位置に移動させることで、クランクを３６０度回転させることができる。また、クランク上での支点の位置を変えることで、クランクの回転速度比を無段階に変更することができる。
【００１１】
なお、以上の構成要素を任意に組み合わせたもの、あるいは本発明の表現を方法、システムなどの間で変換したものもまた、本発明の態様として有効である。
【発明の効果】
【００１２】
本発明の無段変速機によれば、簡易な構造で出力軸を３６０度回転させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】（ａ）、（ｂ）は従来のクランク式無段変速機の構成を示す模式図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る無段変速機の構成を示す模式図である。
【図３】（ａ）、（ｂ）は無段変速機における支点の移動を示す図である。
【図４】別の実施の形態に係る無段変速機の構成を示す模式図である。
【図５】さらに別の実施の形態に係る無段変速機の構成を示す模式図である。
【図６】さらに別の実施の形態に係る無段変速機の構成を示す模式図である。
【図７】さらに別の実施の形態に係る無段変速機の構成を示す模式図である。
【図８】図４で説明した実施形態に基づき作成された試作機の構造を示す図である。
【図９】試作機の運動学モデルを示す図である。
【図１０】試作機におけるクランクの最大回転速度を計算したグラフである。
【図１１】試作機におけるクランクの最大トルクを計算したグラフである。
【図１２】無負荷状態でクランク角度の目標値を正弦関数的に変動させながら、クランク長さを変化させる実験の結果を示す図である。
【図１３】クランクに負荷をかけた状態で、クランク角度の目標値を正弦関数的に変動させながら、クランク長さを変化させる実験の結果を示す図である。
【図１４】無段変速機の変形例を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
図１（ａ）は、従来のクランク式無段変速機８０の構成を示す模式図である。クランク式無段変速機８０は、三つのリンク部材８４、８６、８８を備える。リンク部材８４と８６、および８６と８８は、互いに枢動自在に連結されるとともに、リンク部材８４および８８は、固定された基板９０に対して枢動自在に取り付けられる。リンク部材８４は伸縮機構８２を有しており、一定の範囲で伸縮自在に構成される。
【００１５】
無段変速機８０では、リンク部材８４を入力側、リンク部材８８を出力側として用いる。図１（ｂ）に示すように、リンク部材８８を回転させると、リンク構造によってリンク部材８４も回転する。このとき、伸縮機構８２によりリンク部材８４の長さを変化させることで、出力側の回転速度を変化させることができる。
【００１６】
図１の無段変速機８０では、クランクを一本のリンクで駆動する。このため、リンクとクランクが一直線上にならぶと、それ以上クランクを駆動することができない。このため、クランクの可動範囲は１８０度程度に制限されてしまう。
【００１７】
図２は、本発明の一実施形態に係る無段変速機１０の構成を示す模式図である。無段変速機１０では、支点２２がクランク２４に対して滑動自在に取り付けられる。クランク２４は、基板２０に固定取付された枢動軸２６によって枢動自在に保持される。支点２２は、二本のリンク部材１２、１４と連結される。リンク部材１２、１４は伸縮機構を有しており、一定の範囲で伸縮自在に構成される。リンク部材１２、１４の一端は、基板２０に固定取付された枢動軸１６、１８によってそれぞれ枢動自在に取り付けられる。リンク部材１２、１４の他端は、支点２２に対して枢動自在に連結される。なお、リンク部材１２、１４およびクランク２４は、紙面の平面内で回転するものとする。
【００１８】
無段変速機１０において、二本のリンク部材１２、１４の伸縮を入力として、クランク２４の回転を出力として利用する。無段変速機１０は、例えばロボットのアームやハンドの駆動系として適用される。
【００１９】
上記の構成によると、伸縮可能なリンク部材１２、１４の一端を支点２２と接続しているので、リンク部材１２、１４の長さを変えることで、支点２２は、紙面の平面内で一定の範囲を自由に移動することができる。支点２２はクランク２４上に拘束されているので、支点２２の運動によりクランク２４が回転駆動される。この様子を、図３（ａ）、（ｂ）に示す。支点２２と枢動軸２６の間の距離ｌが一定のまま、図２に示した状態から、リンク部材１２、１４を伸張させると、図３（ａ）に示す位置に支点２２が移動する。リンク部材１２を伸張させつつ、リンク部材１４を短縮させると、図３（ｂ）に示す位置に支点２２が移動する。
【００２０】
このように、無段変速機１０を構成する各部材の配置と、リンク部材１２、１４の伸縮可能長さとを適宜調整することで、リンク部材１２、１４の伸縮動作のみで、枢動軸２６の周りにクランク２４を３６０度回転させることができる。本実施形態に係る無段変速機では、支点が互いに離間して固定された二つの伸縮部材と連結されているので、両方のリンク部材１２、１４とクランク２４とが同時に一直線上に並ぶことはない。このため、図１の従来の無段変速機とは異なり、クランク２４が枢動軸２６に対して３６０度のいずれに位置した場合でも、支点２２を介してクランク２４に駆動力を伝達することができるため、クランクの３６０度の回転が実現される。支点２２はクランク２４上に拘束されているので、支点２２の運動によりクランク２４が回転駆動される。
【００２１】
なお、図３から分かるように、クランク２４を３６０度回転させるためには、支点２２の移動可能範囲が枢動軸２６の全周を含むようにリンク部材１２、１４の設置位置および伸縮長さを調整する必要がある。クランクを３６０度回転させる必要がない場合はこの限りでなく、所望の回転角度が得られるように支点２２の移動可能範囲を調整すればよい。
【００２２】
また、支点２２を回転させるときに、クランク２４上での支点２２の固定位置、すなわち枢動軸２６からの距離ｌを変えることで、支点２２の移動速度、すなわちリンク部材１２、１４の伸縮速度に対するクランク２４の回転速度比を変えることができる。すなわち、距離ｌが大きい場合は、リンク部材１２、１４の伸縮長さに対するクランク２４の角度変化は比較的小さいのに対し、距離ｌが小さい場合は、リンク部材１２、１４の伸縮長さに対するクランク２４の角度変化が比較的大きくなる。クランク２４上の支点２２の位置ｌは連続的に変えることができるので、クランク２４の角速度も無段階に変えることができる。このようにして、図２の構成は無段変速機として機能する。
【００２３】
上記に加え、本実施形態に係る無段変速機では、支点２２を枢動軸２６と一致させると、すなわちｌ＝０となるように支点２２を移動させると、リンク部材１２、１４からクランク２４に力が伝達されない状態になる。つまり、クランク２４を自由支持状態にすることができる。従来の減速機では、クラッチ等の機構が内蔵されていない限り、関節をフリーにすることはできないが、本発明では関節を受動状態と能動状態の両方にすることが容易に達成できる。この機能は、例えば無段変速機をロボットの脚の駆動系として適用し、脚を持ち上げたときに関節をフリーにするといった活用法が考えられる。
【００２４】
なお、リンク部材の伸縮機構には、モータの出力軸に接続されたボールネジを使用することが好ましい。ボールネジはモータの減速機としても作用するので、伸縮機構としてボールネジを使用すると、減速機能と変速機能とを一体化できるという利点がある。しかしながら、クランク上の支点２２を平面上のある範囲内で自在に移動できる限り、任意の装置を利用できる。
【００２５】
図４は、別の実施の形態に係る無段変速機３０の構成を示す模式図である。なお、各図において同一の符号を付された要素は、同一または同等の構成および機能を有するものとし、重複した説明は省略する。
【００２６】
無段変速機３０は、伸縮可能なリンク部材１２、１４を備える点、およびクランク２４上に支点２２が活動可能に取り付けられる点で、図２の無段変速機１０と同様である。しかし、伸縮可能なリンク部材１２、１４の一端が基板２０に対して固定されている点が異なる。リンク部材１２、１４の他端には枢動軸３６、３８が取り付けられ、それぞれ固定長のリンク部材３２、３４の一端が紙面の平面内で枢動自在に取り付けられる。そして、リンク部材３２、３４の他端が、支点２２に対して枢動自在に連結される。
【００２７】
この構成においても、リンク部材１２、１４を伸縮させることで、リンク部材３２、３４を介して支点２２を平面上の一定範囲内で自由に移動することができる。したがって、図２の実施形態と同様に、クランク２４の３６０度回転と無段階の変速とを実現することができる。
【００２８】
図４の実施形態は、例えばボールネジ等で構成される伸縮機構を基板に固定した状態になるため、伸縮機構を枢動させる図１の実施形態と比べて、大型の伸縮機構の使用が可能になる。また、二台の伸縮機構を並置できるので、変速機を小型化しやすい。
【００２９】
図５は、さらに別の実施の形態に係る無段変速機４０の構成を示す模式図である。この実施形態では、クランク２４上に拘束された支点２２を移動させるために、伸縮機構ではなく回転機構を利用する。
【００３０】
基板２０に、モータ４６、４８が固定される。モータ４６、４８の出力軸には、カップリング等を介してそれぞれアーム４２、４４の一端が取り付けられる。アーム４２、４４の他端には、枢動軸５４、５６を介してリンク部材５０、５２の一端が枢動自在に連結される。リンク部材５０、５２の他端は、他の実施形態と同様に、支点２２に対して枢動自在に連結される。支点２２は、クランク２４に対して滑動自在に取り付けられる。
【００３１】
上記の構成において、モータ４６、４８の出力軸を回転させると、アーム４２、４４およびリンク部材５０、５２を介して、支点２２を平面上の一定範囲内で自由に移動することができる。したがって、アームおよびリンク部材の長さを適宜調整することで、クランク２４の３６０度回転と無段階の変速とを実現することができる。
【００３２】
図５の実施形態は、直動の伸縮部材を適用できない場合に適している。例えば防塵等の観点から駆動系の密閉構造が求められる場合や、無段変速機の全長を短縮したい場合などが考えられる。
【００３３】
図６は、さらに別の実施の形態に係る無段変速機６０の構成を示す模式図である。上述の実施形態では、クランク２４に対する滑動とリンク部材に対する枢動とを一つの支点で行っていた。この実施形態では、クランク２４に対する直線方向の滑動をスライダ６２によって実現する。そして、スライダ６２から延長形成された略Ｔ字形の部材６３に二カ所の枢動軸６４、６６を取り付ける。伸縮可能なリンク部材１２、１４の一端は、図２の実施形態と同様に、基板２０に対して枢動自在に取り付けられ、リンク部材１２、１４の他端が、略Ｔ字形部材６３上の枢動軸６４、６６とそれぞれ枢動自在に連結される。この構成においても、リンク部材１２、１４を伸縮させることで、スライダ６２を平面上の一定範囲内で自由に移動することができる。したがって、図２の実施形態と同様に、クランク２４の３６０度回転と無段階の変速とを実現することができる。
【００３４】
図６の実施形態は、リンク部材１２、１４の端部がクランク上の一部に集中せず互いを離して配置できるので、スライダ近辺の厚みを小さくでき、組み付けが容易になるという利点がある。
【００３５】
図７は、さらに別の実施の形態に係る無段変速機７０の構成を示す模式図である。無段変速機７０は、図２で説明した無段変速機１０に対して、補助用のリンク部材７２をさらに追加した構成を有する。他のリンク部材１２、１４と同様に、リンク部材７２は伸縮機構を備え、一定の範囲で伸縮自在に構成される。リンク部材７２の一端は枢動軸７４によって基板２０に対して枢動自在に取り付けられ、リンク部材７２の他端は支点２２に枢動自在に連結される。この構成によると、リンク部材一つ当たりの負荷が減り、支点２２およびクランク２４の剛性をさらに高めることができる。
【００３６】
図７において、リンク部材１２、１４、７２の一端を、基板２０の平面上で三角形を構成するように配置してもよい。すなわち、リンク部材１２、１４、７２が支点２２を頂点とする三角錐の各辺を構成するように配置してもよい。このようにすると、クランク２４を三次元的に回転できるとともに、クランク回転の脈動を小さくできる。
【００３７】
なお、上述の実施形態は、適宜組み合わせることが可能である。例えば、図７の実施形態で説明した補助用のリンク部材は、図４、図６の実施の形態にも追加可能である。
【００３８】
以上説明したように、本実施形態の無段変速機によれば、クランク上に滑動可能に保持された支点を、二本以上の伸縮可能なリンク部材と連結するようにした。二本以上のリンク部材の伸縮で支点を移動させるので、クランクの３６０度の回転が可能になり、従来のクランク式無段変速機における可動範囲の制約が解決される。
【００３９】
また、クランク上の支点の位置を変えることで、リンク部材の伸縮速度に対するクランクの回転速度比を無段階に変更可能になる。したがって、一台の無段変速機で、低速高トルク、高速低トルクの両方の性能を容易に切り換えることができる。さらに、受動状態と能動状態とをも自由に切り換えることができる。
【００４０】
従来のロボット用途では、遊星歯車装置や波動減速装置（ハーモニックドライブ）などの１／１００から１／５００程度の減速比を持つ減速装置が用いられることが多い。しかし、高減速比の減速装置を採用するロボットは、高負荷に耐えられる一方、無負荷状態であっても素早く動くことができないという欠点を有する。本実施形態の無段変速機をロボットに採用すれば、無負荷状態と高負荷状態が混在する動作を効率的に行うことが可能になる。
【００４１】
また、従来の無段変速機と異なり、支点を閉ループにされたリンク部材で支持するので、出力軸の剛性が高くなる。
【００４２】
さらに、従来自動車等で利用されている摩擦式や流体式の無段変速機と比較して、本発明の無段変速機は小型化が可能である。したがってロボットのアームやハンド等への適用も容易に実現できる。
【００４３】
以下、本発明の試作機による実験結果について説明する。
【００４４】
図８は、図４で説明した実施形態に基づき作成された試作機１００の構造を示す。モータ１０６ａ、１０６ｂの出力軸は、遊星歯車で１／１６に減速された後、ボールネジ１１０ａ、１１０ｂに接続される。ボールネジに取り付けられたナット１１２ａ、１１２ｂに、リンク部材１１６ａ、１１６ｂの一端がベアリングを介して枢動可能に連結される。リンク部材１１６ａ、１１６ｂの他端は、支点として機能するリニアガイド１２０に対し、ベアリングを介して枢動可能に連結される。リニアガイド１２０は、枢動軸１２４に支持されたクランク１２２上で滑動可能に保持される。さらに、ボールネジ１１０ａ、１１０ｂと平行にリニアガイド１１４ａ、１１４ｂを配置して、ナット１１２ａ、１１２ｂに係る横荷重を負担するようにされている。
【００４５】
コンピュータおよびプログラム等で構成される制御部１０４は、ナット１１２ａ、１１２ｂの目標位置を計算し、モータ駆動部１０２ａ、１０２ｂからモータに対して駆動信号が与えられる。モータ１０６ａ、１０６ｂに取り付けられたエンコーダ１０８ａ、１０８ｂから回転角の情報が制御部１０４にフィードバックされ、これに基づき制御部１０４はモータを比例制御する。
【００４６】
図９は、試作機１００の運動学モデルを示す。図中、ｐ１、ｐ２はボールネジ１１０ａ、１１０ｂにおけるナット１１２ａ、１１２ｂのクランク枢動軸からの位置、θはクランク角度、ｌはクランクの枢動軸と支点間の距離、ｄはクランクの枢動軸とボールネジ１１０ａの間の距離、Ｌはリンク部材の長さ、φ１、φ２はボールネジ軸に対するリンク部材１１６ａ、１１６ｂの角度である。
【００４７】
なお、試作機１００において、モータの最大連続トルクは２３．５ｍＮｍ、無負荷回転数は１０２００ｒｐｍであった。二つのボールネジの軸間距離ｗ＝８０ｍｍ、ボールネジの軸を通る直線とクランク支点の距離ｄ＝２０ｍｍ、リンク部材の長さＬ＝８９．４ｍｍとした。リンク部材の長さは、二つのリングの相対角度が適当な範囲になるよう選択した。クランクの可動範囲は、θ＝−６０〜９０ｄｅｇ、ｌ＝０〜４０ｍｍとなるように設計した。
【００４８】
このとき、幾何学的な関係から次式が導かれる。
【数１】
角度θとクランク長さｌの目標値を与えることで、制御部１０４は、式（１）、（２）を用いてボールネジにおけるナットの目標位置ｐ１、ｐ２を求め、これにしたがってモータを制御する。
【００４９】
図１０は、試作機１００におけるクランクの最大回転速度を計算したグラフであり、図１１は、クランクの最大トルクを計算したグラフである。これらのグラフでは、クランクの長さｌを６ｍｍ、１０ｍｍ、２０ｍｍ、４０ｍｍにそれぞれ固定した状態で、クランクの角度θに対する最大回転速度、最大トルクが縦軸に表されている。
【００５０】
図１０から分かるように、クランク角度θによって値が変動するものの、クランク長さｌが小さいほど最大回転速度が大きくなり、ｌが大きいほど最大回転速度が小さくなっている。また、図１１から分かるように、クランク長さｌが大きいほど最大トルクが大きくなり、ｌが小さいほど最大トルクが小さくなっている。このように、試作機１００では、クランク長さｌを変えることで減速比を変更できることが確認できた。
【００５１】
図１２は、無負荷状態でクランク角度の目標値θを正弦関数的に変動させながら、クランク長さｌを変化させる実験の結果を示す。この実験では、制御部１０４に、θ＝３０ｓｉｎ（２πｔ）[ｄｅｇ]を目標値として与えた。制御開始当初、クランク長さｌが大きいときは、クランクは目標値の速い動きに追従できず、実測値の振幅は目標値よりも小さかった。しかし、クランク長さｌを徐々に小さくして試作機１００の減速比を小さくした結果、クランクが目標値に追従できるようになったことが分かる。
【００５２】
図１３は、クランクに約１５Ｎｍの負荷を掛けた状態でクランク角度の目標値θを正弦関数的に変動させながら、クランク長さｌを変化させる実験の結果を示す。この実験では、制御部１０４に、θ＝１５ｓｉｎ（２πｔ／５）＋７５[ｄｅｇ]を目標値として与えた。制御開始当初、クランク長さｌ＝２０ｍｍのときは、負荷のためにクランクの動きが目標値に追従できなかったが、ｌを徐々に大きくして試作機１００の減速比を上げた結果、クランクが目標値に追従できるようになったことが分かる。
【００５３】
このように、本発明に係る無段変速機では、無負荷状態あるいは有負荷状態にかかわらず、素早い動作に対してもクランク長を制御中に変化させて減速比を変えることでクランクを追従させることができる。
【００５４】
以上、本発明を実施の形態をもとに説明した。これらの実施の形態はあくまで例示であり、実施の形態どうしの任意の組み合わせ、実施の形態の各構成要素や各処理プロセスの任意の組み合わせなどの変形例もまた、本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。
【００５５】
本発明は、上述の各実施形態に限定されるものではなく、当業者の知識に基づいて各種の設計変更等の変形を加えることも可能である。各図に示す構成は、一例を説明するためのもので、同様な機能を達成できる構成であれば、適宜変更可能である。
【００５６】
実施の形態では、伸縮部材としてボールネジを用いることを述べたが、クランク上の支点を平面上で自在に動かせる限り、任意の機構を駆動部として利用することができる。例えば、図１４に示すように、中央部にガイド溝が空けられた、直交する二つのガイド板９２、９４で支点２２を支持し、ガイド板９２、９４をそれぞれ図中の上下方向、左右方向に移動させるように無段変速機を構成してもよい。
【００５７】
伸縮機構を備えるリンク部材の一方を、ばねで置換してもよい。この場合、クランク上の支点は、一つの伸縮自在なリンク部材により移動され、ばねはこれに従動して支点に対して引張力または反発力を与えるので、負荷感応型の変速機とすることができる。
【００５８】
本発明の無段変速機は、ロボットに限らず、回転部分を持つ任意の装置、例えば巻き取り機などにも適用することができる。
【符号の説明】
【００５９】
１０ 無段変速機、 １２、１４ リンク部材、 １６ 枢動軸、 ２２ 支点、 ２４ クランク、 ２６ 枢動軸、 ３０ 無段変速機、 ３２ リンク部材、 ３６ 枢動軸、 ４０ 無段変速機、 ４２ アーム、 ４６ モータ、 ５０ リンク部材、 ５４ 枢動軸、 ６０ 無段変速機、 ６２ スライダ、 ６４ 枢動軸、 ７０ 無段変速機、 ７２ リンク部材、 ７４ 枢動軸。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、リンクを利用する無段変速機に関する。
【背景技術】
【０００２】
現在、ロボットの多くはアクチュエータとして電動モータを採用している。一般に、電動モータは回転数が大きい一方、トルクは小さいので、通常は減速機と組み合わせて用いられる。ロボットが負荷を受けた状態で安定的に変速できるように、変速機は連続的に減速比を変えられる無段変速機であることが望ましい。
【０００３】
このような無段変速機として、例えば特許文献１には、互いにピボット軸に枢動自在に連結された第１及び第２のリンク要素で入力リンク部材を構成し、第１及び第２のリンク要素の間の角度を変えることで入力リンク部材のリンク長を連続的に変化可能なリンク式無段変速機が開示されている。これによると、負荷に応じてリンク要素間の角度を変えることで大きな減速比を得ることができるとされている。
【０００４】
また、非特許文献１には、定速回転している原動軸へ互いに位相の異なる複数の偏心カムを設け、往復運動を取り出して一方クラッチへ導き、回転運動に再変換して共通の従動軸の出力回転とする無段変速機が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００５−０９０５６２号公報
【非特許文献】
【０００６】
【非特許文献１】柏原学、無段変速機、日刊工業新聞社、１９５５、ｐ．２１８−２１９
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
特許文献１の無段変速機では、比較的小型の構造で大きな減速比を得ることができるが、出力軸の可動範囲が制限されるという問題がある。また、非特許文献１の無段変速機では、必要な部品が多く、駆動力に脈動があり、一方向にしか回転できないという問題がある。
【０００８】
本発明はこうした状況に鑑みてなされたものであり、その目的は、簡易な構造で出力軸を３６０度回転させることが可能な無段変速機を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の一態様は、少なくとも平面内で枢動可能に支持されているクランクと、前記クランク上に滑動可能に支持されている支点と、前記支点を平面内の少なくとも所定範囲内で任意の位置に移動させる駆動部と、前記駆動部により前記支点を移動させて、前記クランク上での前記支点の位置と前記クランクの角度とを変えることで、前記クランクを回転させる制御部と、を備える無段変速機である。
【００１０】
この態様によると、クランク上での支点の位置を平面内で任意の位置に移動させることで、クランクを３６０度回転させることができる。また、クランク上での支点の位置を変えることで、クランクの回転速度比を無段階に変更することができる。
【００１１】
なお、以上の構成要素を任意に組み合わせたもの、あるいは本発明の表現を方法、システムなどの間で変換したものもまた、本発明の態様として有効である。
【発明の効果】
【００１２】
本発明の無段変速機によれば、簡易な構造で出力軸を３６０度回転させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】（ａ）、（ｂ）は従来のクランク式無段変速機の構成を示す模式図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る無段変速機の構成を示す模式図である。
【図３】（ａ）、（ｂ）は無段変速機における支点の移動を示す図である。
【図４】別の実施の形態に係る無段変速機の構成を示す模式図である。
【図５】さらに別の実施の形態に係る無段変速機の構成を示す模式図である。
【図６】さらに別の実施の形態に係る無段変速機の構成を示す模式図である。
【図７】さらに別の実施の形態に係る無段変速機の構成を示す模式図である。
【図８】図４で説明した実施形態に基づき作成された試作機の構造を示す図である。
【図９】試作機の運動学モデルを示す図である。
【図１０】試作機におけるクランクの最大回転速度を計算したグラフである。
【図１１】試作機におけるクランクの最大トルクを計算したグラフである。
【図１２】無負荷状態でクランク角度の目標値を正弦関数的に変動させながら、クランク長さを変化させる実験の結果を示す図である。
【図１３】クランクに負荷をかけた状態で、クランク角度の目標値を正弦関数的に変動させながら、クランク長さを変化させる実験の結果を示す図である。
【図１４】無段変速機の変形例を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
図１（ａ）は、従来のクランク式無段変速機８０の構成を示す模式図である。クランク式無段変速機８０は、三つのリンク部材８４、８６、８８を備える。リンク部材８４と８６、および８６と８８は、互いに枢動自在に連結されるとともに、リンク部材８４および８８は、固定された基板９０に対して枢動自在に取り付けられる。リンク部材８４は伸縮機構８２を有しており、一定の範囲で伸縮自在に構成される。
【００１５】
無段変速機８０では、リンク部材８４を入力側、リンク部材８８を出力側として用いる。図１（ｂ）に示すように、リンク部材８８を回転させると、リンク構造によってリンク部材８４も回転する。このとき、伸縮機構８２によりリンク部材８４の長さを変化させることで、出力側の回転速度を変化させることができる。
【００１６】
図１の無段変速機８０では、クランクを一本のリンクで駆動する。このため、リンクとクランクが一直線上にならぶと、それ以上クランクを駆動することができない。このため、クランクの可動範囲は１８０度程度に制限されてしまう。
【００１７】
図２は、本発明の一実施形態に係る無段変速機１０の構成を示す模式図である。無段変速機１０では、支点２２がクランク２４に対して滑動自在に取り付けられる。クランク２４は、基板２０に固定取付された枢動軸２６によって枢動自在に保持される。支点２２は、二本のリンク部材１２、１４と連結される。リンク部材１２、１４は伸縮機構を有しており、一定の範囲で伸縮自在に構成される。リンク部材１２、１４の一端は、基板２０に固定取付された枢動軸１６、１８によってそれぞれ枢動自在に取り付けられる。リンク部材１２、１４の他端は、支点２２に対して枢動自在に連結される。なお、リンク部材１２、１４およびクランク２４は、紙面の平面内で回転するものとする。
【００１８】
無段変速機１０において、二本のリンク部材１２、１４の伸縮を入力として、クランク２４の回転を出力として利用する。無段変速機１０は、例えばロボットのアームやハンドの駆動系として適用される。
【００１９】
上記の構成によると、伸縮可能なリンク部材１２、１４の一端を支点２２と接続しているので、リンク部材１２、１４の長さを変えることで、支点２２は、紙面の平面内で一定の範囲を自由に移動することができる。支点２２はクランク２４上に拘束されているので、支点２２の運動によりクランク２４が回転駆動される。この様子を、図３（ａ）、（ｂ）に示す。支点２２と枢動軸２６の間の距離ｌが一定のまま、図２に示した状態から、リンク部材１２、１４を伸張させると、図３（ａ）に示す位置に支点２２が移動する。リンク部材１２を伸張させつつ、リンク部材１４を短縮させると、図３（ｂ）に示す位置に支点２２が移動する。
【００２０】
このように、無段変速機１０を構成する各部材の配置と、リンク部材１２、１４の伸縮可能長さとを適宜調整することで、リンク部材１２、１４の伸縮動作のみで、枢動軸２６の周りにクランク２４を３６０度回転させることができる。本実施形態に係る無段変速機では、支点が互いに離間して固定された二つの伸縮部材と連結されているので、両方のリンク部材１２、１４とクランク２４とが同時に一直線上に並ぶことはない。このため、図１の従来の無段変速機とは異なり、クランク２４が枢動軸２６に対して３６０度のいずれに位置した場合でも、支点２２を介してクランク２４に駆動力を伝達することができるため、クランクの３６０度の回転が実現される。支点２２はクランク２４上に拘束されているので、支点２２の運動によりクランク２４が回転駆動される。
【００２１】
なお、図３から分かるように、クランク２４を３６０度回転させるためには、支点２２の移動可能範囲が枢動軸２６の全周を含むようにリンク部材１２、１４の設置位置および伸縮長さを調整する必要がある。クランクを３６０度回転させる必要がない場合はこの限りでなく、所望の回転角度が得られるように支点２２の移動可能範囲を調整すればよい。
【００２２】
また、支点２２を回転させるときに、クランク２４上での支点２２の固定位置、すなわち枢動軸２６からの距離ｌを変えることで、支点２２の移動速度、すなわちリンク部材１２、１４の伸縮速度に対するクランク２４の回転速度比を変えることができる。すなわち、距離ｌが大きい場合は、リンク部材１２、１４の伸縮長さに対するクランク２４の角度変化は比較的小さいのに対し、距離ｌが小さい場合は、リンク部材１２、１４の伸縮長さに対するクランク２４の角度変化が比較的大きくなる。クランク２４上の支点２２の位置ｌは連続的に変えることができるので、クランク２４の角速度も無段階に変えることができる。このようにして、図２の構成は無段変速機として機能する。
【００２３】
上記に加え、本実施形態に係る無段変速機では、支点２２を枢動軸２６と一致させると、すなわちｌ＝０となるように支点２２を移動させると、リンク部材１２、１４からクランク２４に力が伝達されない状態になる。つまり、クランク２４を自由支持状態にすることができる。従来の減速機では、クラッチ等の機構が内蔵されていない限り、関節をフリーにすることはできないが、本発明では関節を受動状態と能動状態の両方にすることが容易に達成できる。この機能は、例えば無段変速機をロボットの脚の駆動系として適用し、脚を持ち上げたときに関節をフリーにするといった活用法が考えられる。
【００２４】
なお、リンク部材の伸縮機構には、モータの出力軸に接続されたボールネジを使用することが好ましい。ボールネジはモータの減速機としても作用するので、伸縮機構としてボールネジを使用すると、減速機能と変速機能とを一体化できるという利点がある。しかしながら、クランク上の支点２２を平面上のある範囲内で自在に移動できる限り、任意の装置を利用できる。
【００２５】
図４は、別の実施の形態に係る無段変速機３０の構成を示す模式図である。なお、各図において同一の符号を付された要素は、同一または同等の構成および機能を有するものとし、重複した説明は省略する。
【００２６】
無段変速機３０は、伸縮可能なリンク部材１２、１４を備える点、およびクランク２４上に支点２２が活動可能に取り付けられる点で、図２の無段変速機１０と同様である。しかし、伸縮可能なリンク部材１２、１４の一端が基板２０に対して固定されている点が異なる。リンク部材１２、１４の他端には枢動軸３６、３８が取り付けられ、それぞれ固定長のリンク部材３２、３４の一端が紙面の平面内で枢動自在に取り付けられる。そして、リンク部材３２、３４の他端が、支点２２に対して枢動自在に連結される。
【００２７】
この構成においても、リンク部材１２、１４を伸縮させることで、リンク部材３２、３４を介して支点２２を平面上の一定範囲内で自由に移動することができる。したがって、図２の実施形態と同様に、クランク２４の３６０度回転と無段階の変速とを実現することができる。
【００２８】
図４の実施形態は、例えばボールネジ等で構成される伸縮機構を基板に固定した状態になるため、伸縮機構を枢動させる図１の実施形態と比べて、大型の伸縮機構の使用が可能になる。また、二台の伸縮機構を並置できるので、変速機を小型化しやすい。
【００２９】
図５は、さらに別の実施の形態に係る無段変速機４０の構成を示す模式図である。この実施形態では、クランク２４上に拘束された支点２２を移動させるために、伸縮機構ではなく回転機構を利用する。
【００３０】
基板２０に、モータ４６、４８が固定される。モータ４６、４８の出力軸には、カップリング等を介してそれぞれアーム４２、４４の一端が取り付けられる。アーム４２、４４の他端には、枢動軸５４、５６を介してリンク部材５０、５２の一端が枢動自在に連結される。リンク部材５０、５２の他端は、他の実施形態と同様に、支点２２に対して枢動自在に連結される。支点２２は、クランク２４に対して滑動自在に取り付けられる。
【００３１】
上記の構成において、モータ４６、４８の出力軸を回転させると、アーム４２、４４およびリンク部材５０、５２を介して、支点２２を平面上の一定範囲内で自由に移動することができる。したがって、アームおよびリンク部材の長さを適宜調整することで、クランク２４の３６０度回転と無段階の変速とを実現することができる。
【００３２】
図５の実施形態は、直動の伸縮部材を適用できない場合に適している。例えば防塵等の観点から駆動系の密閉構造が求められる場合や、無段変速機の全長を短縮したい場合などが考えられる。
【００３３】
図６は、さらに別の実施の形態に係る無段変速機６０の構成を示す模式図である。上述の実施形態では、クランク２４に対する滑動とリンク部材に対する枢動とを一つの支点で行っていた。この実施形態では、クランク２４に対する直線方向の滑動をスライダ６２によって実現する。そして、スライダ６２から延長形成された略Ｔ字形の部材６３に二カ所の枢動軸６４、６６を取り付ける。伸縮可能なリンク部材１２、１４の一端は、図２の実施形態と同様に、基板２０に対して枢動自在に取り付けられ、リンク部材１２、１４の他端が、略Ｔ字形部材６３上の枢動軸６４、６６とそれぞれ枢動自在に連結される。この構成においても、リンク部材１２、１４を伸縮させることで、スライダ６２を平面上の一定範囲内で自由に移動することができる。したがって、図２の実施形態と同様に、クランク２４の３６０度回転と無段階の変速とを実現することができる。
【００３４】
図６の実施形態は、リンク部材１２、１４の端部がクランク上の一部に集中せず互いを離して配置できるので、スライダ近辺の厚みを小さくでき、組み付けが容易になるという利点がある。
【００３５】
図７は、さらに別の実施の形態に係る無段変速機７０の構成を示す模式図である。無段変速機７０は、図２で説明した無段変速機１０に対して、補助用のリンク部材７２をさらに追加した構成を有する。他のリンク部材１２、１４と同様に、リンク部材７２は伸縮機構を備え、一定の範囲で伸縮自在に構成される。リンク部材７２の一端は枢動軸７４によって基板２０に対して枢動自在に取り付けられ、リンク部材７２の他端は支点２２に枢動自在に連結される。この構成によると、リンク部材一つ当たりの負荷が減り、支点２２およびクランク２４の剛性をさらに高めることができる。
【００３６】
図７において、リンク部材１２、１４、７２の一端を、基板２０の平面上で三角形を構成するように配置してもよい。すなわち、リンク部材１２、１４、７２が支点２２を頂点とする三角錐の各辺を構成するように配置してもよい。このようにすると、クランク２４を三次元的に回転できるとともに、クランク回転の脈動を小さくできる。
【００３７】
なお、上述の実施形態は、適宜組み合わせることが可能である。例えば、図７の実施形態で説明した補助用のリンク部材は、図４、図６の実施の形態にも追加可能である。
【００３８】
以上説明したように、本実施形態の無段変速機によれば、クランク上に滑動可能に保持された支点を、二本以上の伸縮可能なリンク部材と連結するようにした。二本以上のリンク部材の伸縮で支点を移動させるので、クランクの３６０度の回転が可能になり、従来のクランク式無段変速機における可動範囲の制約が解決される。
【００３９】
また、クランク上の支点の位置を変えることで、リンク部材の伸縮速度に対するクランクの回転速度比を無段階に変更可能になる。したがって、一台の無段変速機で、低速高トルク、高速低トルクの両方の性能を容易に切り換えることができる。さらに、受動状態と能動状態とをも自由に切り換えることができる。
【００４０】
従来のロボット用途では、遊星歯車装置や波動減速装置（ハーモニックドライブ）などの１／１００から１／５００程度の減速比を持つ減速装置が用いられることが多い。しかし、高減速比の減速装置を採用するロボットは、高負荷に耐えられる一方、無負荷状態であっても素早く動くことができないという欠点を有する。本実施形態の無段変速機をロボットに採用すれば、無負荷状態と高負荷状態が混在する動作を効率的に行うことが可能になる。
【００４１】
また、従来の無段変速機と異なり、支点を閉ループにされたリンク部材で支持するので、出力軸の剛性が高くなる。
【００４２】
さらに、従来自動車等で利用されている摩擦式や流体式の無段変速機と比較して、本発明の無段変速機は小型化が可能である。したがってロボットのアームやハンド等への適用も容易に実現できる。
【００４３】
以下、本発明の試作機による実験結果について説明する。
【００４４】
図８は、図４で説明した実施形態に基づき作成された試作機１００の構造を示す。モータ１０６ａ、１０６ｂの出力軸は、遊星歯車で１／１６に減速された後、ボールネジ１１０ａ、１１０ｂに接続される。ボールネジに取り付けられたナット１１２ａ、１１２ｂに、リンク部材１１６ａ、１１６ｂの一端がベアリングを介して枢動可能に連結される。リンク部材１１６ａ、１１６ｂの他端は、支点として機能するリニアガイド１２０に対し、ベアリングを介して枢動可能に連結される。リニアガイド１２０は、枢動軸１２４に支持されたクランク１２２上で滑動可能に保持される。さらに、ボールネジ１１０ａ、１１０ｂと平行にリニアガイド１１４ａ、１１４ｂを配置して、ナット１１２ａ、１１２ｂに係る横荷重を負担するようにされている。
【００４５】
コンピュータおよびプログラム等で構成される制御部１０４は、ナット１１２ａ、１１２ｂの目標位置を計算し、モータ駆動部１０２ａ、１０２ｂからモータに対して駆動信号が与えられる。モータ１０６ａ、１０６ｂに取り付けられたエンコーダ１０８ａ、１０８ｂから回転角の情報が制御部１０４にフィードバックされ、これに基づき制御部１０４はモータを比例制御する。
【００４６】
図９は、試作機１００の運動学モデルを示す。図中、ｐ１、ｐ２はボールネジ１１０ａ、１１０ｂにおけるナット１１２ａ、１１２ｂのクランク枢動軸からの位置、θはクランク角度、ｌはクランクの枢動軸と支点間の距離、ｄはクランクの枢動軸とボールネジ１１０ａの間の距離、Ｌはリンク部材の長さ、φ１、φ２はボールネジ軸に対するリンク部材１１６ａ、１１６ｂの角度である。
【００４７】
なお、試作機１００において、モータの最大連続トルクは２３．５ｍＮｍ、無負荷回転数は１０２００ｒｐｍであった。二つのボールネジの軸間距離ｗ＝８０ｍｍ、ボールネジの軸を通る直線とクランク支点の距離ｄ＝２０ｍｍ、リンク部材の長さＬ＝８９．４ｍｍとした。リンク部材の長さは、二つのリングの相対角度が適当な範囲になるよう選択した。クランクの可動範囲は、θ＝−６０〜９０ｄｅｇ、ｌ＝０〜４０ｍｍとなるように設計した。
【００４８】
このとき、幾何学的な関係から次式が導かれる。
【数１】
角度θとクランク長さｌの目標値を与えることで、制御部１０４は、式（１）、（２）を用いてボールネジにおけるナットの目標位置ｐ１、ｐ２を求め、これにしたがってモータを制御する。
【００４９】
図１０は、試作機１００におけるクランクの最大回転速度を計算したグラフであり、図１１は、クランクの最大トルクを計算したグラフである。これらのグラフでは、クランクの長さｌを６ｍｍ、１０ｍｍ、２０ｍｍ、４０ｍｍにそれぞれ固定した状態で、クランクの角度θに対する最大回転速度、最大トルクが縦軸に表されている。
【００５０】
図１０から分かるように、クランク角度θによって値が変動するものの、クランク長さｌが小さいほど最大回転速度が大きくなり、ｌが大きいほど最大回転速度が小さくなっている。また、図１１から分かるように、クランク長さｌが大きいほど最大トルクが大きくなり、ｌが小さいほど最大トルクが小さくなっている。このように、試作機１００では、クランク長さｌを変えることで減速比を変更できることが確認できた。
【００５１】
図１２は、無負荷状態でクランク角度の目標値θを正弦関数的に変動させながら、クランク長さｌを変化させる実験の結果を示す。この実験では、制御部１０４に、θ＝３０ｓｉｎ（２πｔ）[ｄｅｇ]を目標値として与えた。制御開始当初、クランク長さｌが大きいときは、クランクは目標値の速い動きに追従できず、実測値の振幅は目標値よりも小さかった。しかし、クランク長さｌを徐々に小さくして試作機１００の減速比を小さくした結果、クランクが目標値に追従できるようになったことが分かる。
【００５２】
図１３は、クランクに約１５Ｎｍの負荷を掛けた状態でクランク角度の目標値θを正弦関数的に変動させながら、クランク長さｌを変化させる実験の結果を示す。この実験では、制御部１０４に、θ＝１５ｓｉｎ（２πｔ／５）＋７５[ｄｅｇ]を目標値として与えた。制御開始当初、クランク長さｌ＝２０ｍｍのときは、負荷のためにクランクの動きが目標値に追従できなかったが、ｌを徐々に大きくして試作機１００の減速比を上げた結果、クランクが目標値に追従できるようになったことが分かる。
【００５３】
このように、本発明に係る無段変速機では、無負荷状態あるいは有負荷状態にかかわらず、素早い動作に対してもクランク長を制御中に変化させて減速比を変えることでクランクを追従させることができる。
【００５４】
以上、本発明を実施の形態をもとに説明した。これらの実施の形態はあくまで例示であり、実施の形態どうしの任意の組み合わせ、実施の形態の各構成要素や各処理プロセスの任意の組み合わせなどの変形例もまた、本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。
【００５５】
本発明は、上述の各実施形態に限定されるものではなく、当業者の知識に基づいて各種の設計変更等の変形を加えることも可能である。各図に示す構成は、一例を説明するためのもので、同様な機能を達成できる構成であれば、適宜変更可能である。
【００５６】
実施の形態では、伸縮部材としてボールネジを用いることを述べたが、クランク上の支点を平面上で自在に動かせる限り、任意の機構を駆動部として利用することができる。例えば、図１４に示すように、中央部にガイド溝が空けられた、直交する二つのガイド板９２、９４で支点２２を支持し、ガイド板９２、９４をそれぞれ図中の上下方向、左右方向に移動させるように無段変速機を構成してもよい。
【００５７】
伸縮機構を備えるリンク部材の一方を、ばねで置換してもよい。この場合、クランク上の支点は、一つの伸縮自在なリンク部材により移動され、ばねはこれに従動して支点に対して引張力または反発力を与えるので、負荷感応型の変速機とすることができる。
【００５８】
本発明の無段変速機は、ロボットに限らず、回転部分を持つ任意の装置、例えば巻き取り機などにも適用することができる。
【符号の説明】
【００５９】
１０ 無段変速機、 １２、１４ リンク部材、 １６ 枢動軸、 ２２ 支点、 ２４ クランク、 ２６ 枢動軸、 ３０ 無段変速機、 ３２ リンク部材、 ３６ 枢動軸、 ４０ 無段変速機、 ４２ アーム、 ４６ モータ、 ５０ リンク部材、 ５４ 枢動軸、 ６０ 無段変速機、 ６２ スライダ、 ６４ 枢動軸、 ７０ 無段変速機、 ７２ リンク部材、 ７４ 枢動軸。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも平面内で枢動可能に支持されているクランクと、
前記クランク上に滑動可能に支持されている支点と、
前記支点を平面内の少なくとも所定範囲内で任意の位置に移動させる駆動部と、
前記駆動部により前記支点を移動させて、前記クランク上での前記支点の位置と前記クランクの角度とを変えることで、前記クランクを回転させる制御部と、
を備えることを特徴とする無段変速機。
【請求項２】
前記駆動部は、
前記支点に対して枢動可能に連結された少なくとも二本のリンク部材と、
前記リンク部材の長さを伸縮させる伸縮機構と、
を備えることを特徴とする請求項１に記載の無段変速機。
【請求項３】
前記駆動部は、
前記支点に対して枢動可能に連結された少なくとも二本のリンク部材と、
前記リンク部材とそれぞれ枢動可能に連結されたアームと、
前記アームとそれぞれ接続され該アームを平面内で回転させるモータと、
を備えることを特徴とする請求項１に記載の無段変速機。
【請求項４】
前記駆動部は、
前記支点に対して枢動可能に連結された三本のリンク部材と、
前記リンク部材の長さを伸縮させる伸縮機構と、を備え、
前記三本のリンク部材が、前記支点を頂点とする三角錐の辺を構成するように配置されることを特徴とする請求項１に記載の無段変速機。
【請求項１】
少なくとも平面内で枢動可能に支持されているクランクと、
前記クランク上に滑動可能に支持されている支点と、
前記支点を平面内の少なくとも所定範囲内で任意の位置に移動させる駆動部と、
前記駆動部により前記支点を移動させて、前記クランク上での前記支点の位置と前記クランクの角度とを変えることで、前記クランクを回転させる制御部と、
を備えることを特徴とする無段変速機。
【請求項２】
前記駆動部は、
前記支点に対して枢動可能に連結された少なくとも二本のリンク部材と、
前記リンク部材の長さを伸縮させる伸縮機構と、
を備えることを特徴とする請求項１に記載の無段変速機。
【請求項３】
前記駆動部は、
前記支点に対して枢動可能に連結された少なくとも二本のリンク部材と、
前記リンク部材とそれぞれ枢動可能に連結されたアームと、
前記アームとそれぞれ接続され該アームを平面内で回転させるモータと、
を備えることを特徴とする請求項１に記載の無段変速機。
【請求項４】
前記駆動部は、
前記支点に対して枢動可能に連結された三本のリンク部材と、
前記リンク部材の長さを伸縮させる伸縮機構と、を備え、
前記三本のリンク部材が、前記支点を頂点とする三角錐の辺を構成するように配置されることを特徴とする請求項１に記載の無段変速機。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【公開番号】特開２０１２−６７８０９（Ｐ２０１２−６７８０９Ａ）
【公開日】平成２４年４月５日（２０１２．４．５）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−２１１３３５（Ｐ２０１０−２１１３３５）
【出願日】平成２２年９月２１日（２０１０．９．２１）
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．ハーモニックドライブ
【出願人】（３０４０２１４１７）国立大学法人東京工業大学 (1,821)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年４月５日（２０１２．４．５）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年９月２１日（２０１０．９．２１）
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．ハーモニックドライブ
【出願人】（３０４０２１４１７）国立大学法人東京工業大学 (1,821)
【Ｆターム（参考）】
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