無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続的測位方法及び装置、並びに移動体の連続的測位プログラム
【課題】屋内外を移動する移動体の測位をＧＰＳ測位と無線ＬＡＮ測位とを併用して行うにあたって、リアルタイム処理を可能とし、屋内外で連続して測位できる無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続的測位方法及び装置、並びに移動体の連続的測位プログラムを提案する。
【解決手段】ある時点の融合結果の計算には、それ以前の無線ＬＡＮ測位の結果、ＧＰＳ測位の結果、及びＧＰＳ測位に付随して得られるＤＯＰのみを使用することによりリアルタイム処理を可能にした。また、「無線ＬＡＮ測位の結果とＧＰＳ測位の結果の重み付き平均」に替えて、理論的根拠が明確な重みを用いた重み付き平均を採用した。
【解決手段】ある時点の融合結果の計算には、それ以前の無線ＬＡＮ測位の結果、ＧＰＳ測位の結果、及びＧＰＳ測位に付随して得られるＤＯＰのみを使用することによりリアルタイム処理を可能にした。また、「無線ＬＡＮ測位の結果とＧＰＳ測位の結果の重み付き平均」に替えて、理論的根拠が明確な重みを用いた重み付き平均を採用した。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、移動体の測位技術に関し、特に、移動体が屋内外を移動している場合に、シームレスに移動体を測位できる移動体の連続的測位方法及び装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、主に屋外で有効な測位方法としては、ＧＰＳ測位が一般的である。ＧＰＳ（全地球測位システム）は衛星を使用した位置決定システムで、その測位方式には、大きく分けて、ＧＰＳ受信機を１台だけ用いる単独測位方式と、２台以上用いる相対測位方式がある。相対測位方式にはＤＧＰＳ（Differential GPS）方式と、干渉測位方式がある。ＤＧＰＳ方式は、２台の受信機を座標既知点と未知点に設置して座標既知点で測定誤差を求め、それによって未知点での測位誤差を改善する方式である。高感度ＧＰＳは、単独測位方式の一種で、屋外においては通常の単独測位方式と同程度の測位ができ、通常ＧＰＳが利用できない屋内においても測位誤差が増大するもののある程度測位が可能な方式である。ＤＧＰＳ方式は、高感度ＧＰＳと比べ、測位できない場合が多いが、精度は高い。干渉測位方式は、ＤＧＰＳより更に測位できない場合が多いが、精度も更に高い。
【０００３】
ＤＯＰ（Dilution of precision,精度低下率）は、測位誤差を評価する指標であり、ＧＰＳの測位結果と同時に得られる。ＧＰＳの測位誤差は、擬似距離の計測誤差とＤＯＰの積と見積もられる。ＤＯＰの値は常に正であり、値が大きいほど誤差が大きい。
【０００４】
一方、主に屋内で有効な測位方法として、従来から、無線ＬＡＮ測位がある。無線ＬＡＮ測位は、座標既知点に存在している複数のアクセスポイントと移動体（端末、例えば、無線ＬＡＮ機能を有するＰＤＡなど）との間の距離を計算し、移動体の位置を求める。
【０００５】
移動体の測位技術を歩行者ナビゲーション等に応用する場合、屋内外で連続して測位できるようにすることが重要になる。
【０００６】
そこで、ＧＰＳ測位と無線ＬＡＮ測位とを適切に組み合わせることによって、屋内外を問わず、連続して（シームレスに）測位を行うことが提案されている。
【０００７】
例えば、日本写真測量学会年次学術講演会（２００４年６月１７〜１８日）発表論文集の２５〜２６頁には、無線ＬＡＮ測位の結果とＧＰＳ測位の結果を組み合わせ、連続的な測位を実現するための方法として、無線ＬＡＮ測位結果とＧＰＳ測位結果の融合アルゴリズムが提案されている。
【特許文献１】特開２００２−１４１５２
【非特許文献１】日本写真測量学会年次学術講演会（２００４年６月１７〜１８日）発表論文集 ２５〜２６頁
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
前述した非特許文献１に記載されているアルゴリズムは、ある時点の融合結果の計算に、将来の無線ＬＡＮ測位の結果及びＧＰＳ測位の結果も用いているため、リアルタイムで融合計算を行うことができないものであった。また、無線ＬＡＮ測位の結果とＧＰＳ測位の結果の重み付き平均を採用しているが、重みの理論的根拠は、不明確であった。
【０００９】
この発明は、屋内外を移動する移動体の測位をＧＰＳ測位と無線ＬＡＮ測位とを併用して行うにあたって、リアルタイム処理を可能とし、屋内外で連続して測位できる無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続的測位方法及び装置、並びに移動体の連続的測位プログラムを提案することを目的にしている。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
前記の目的を達成するため、本発明が提案する発明は以下の通りのものである。
【００１１】
請求項１に係る発明
ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果におけるＤＯＰ値を用いて、当該ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の精度を算出するステップと、
無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の時刻における測位結果、又は、現在及び直前の一つの時刻における測位結果、若しくは、現在及び直前の複数の時刻における測位結果を用いて、当該無線ＬＡＮ測位装置によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の精度を算出するステップと、
無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の時刻における測位結果、又は、現在及び直前の一つの時刻における測位結果、若しくは、現在及び直前の複数の時刻における測位結果の中間値又は平均値を算出するステップと、
前記算出されたＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の精度の２乗の逆数を、ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の重みとし、
前記算出された無線ＬＡＮ測位装置によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の精度の２乗の逆数を、前記算出された無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の測位結果の中間値又は平均値の重みとして、
ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果と、無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の測位結果の中間値又は平均値とを平均し、当該平均を現在における移動体の測位結果として移動体の測位結果情報を生成するステップ
を備えた無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続的測位方法。
【００１２】
請求項２に係る発明
ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果におけるＤＯＰ値を用いて、当該ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の精度を算出するステップと、
無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の時刻における測位結果、又は、現在及び直前の一つの時刻における測位結果、若しくは、現在及び直前の複数の時刻における測位結果を用いて、当該無線ＬＡＮ測位装置によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の精度を算出するステップと、
直前の移動体の測位結果を現在の測位結果として利用する際の精度を、直前の移動体の測位結果の精度と、予め定められている移動体の移動速度に基づいて算出するステップと、
無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の時刻における測位結果、又は、現在及び直前の一つの時刻における測位結果、若しくは、現在及び直前の複数の時刻における測位結果の中間値又は平均値を算出するステップと、
前記算出されたＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の精度の２乗の逆数を、ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の重みとし、
前記算出された無線ＬＡＮ測位装置によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の精度の２乗の逆数を、前記算出された無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の測位結果の中間値又は平均値の重みとし、
直前の移動体の測位結果を現在の測位結果として利用する際の精度の２乗の逆数を、直前の移動体の測位結果の重みとして、
ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果と、無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の測位結果の中間値又は平均値と、直前の移動体の測位結果とを平均し、当該平均を現在における移動体の測位結果として移動体の測位結果情報を生成するステップと、
次の時点の測位結果情報を生成するために、（数４）により、現在の測位結果の精度を算出するステップと
を備えた無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続的測位方法。
【数４】
【００１３】
請求項３に係る発明
現在における移動体の測位結果として生成された移動体の測位結果情報における平均遅延時間を算出し、現在における移動体の測位結果として生成された移動体の測位結果情報に、屋外においては前記ＧＰＳ受信機と同程度の測位を行うことができると共に、前記ＧＰＳ受信機が利用できない屋内においても測位が可能な方式による高感度ＧＰＳ受信機によって得た現在と当該平均遅延時間だけ前の時点における移動体の測位結果の差を加算し、これを現在における移動体の測位結果として移動体の測位結果情報を生成するステップを更に含むことを特徴とする請求項１又は２記載の無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続的測位方法。
【００１４】
以上の請求項１〜３に係る本発明の無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続的測位方法は、パーソナルコンピュータなどの汎用コンピュータや、専用コンピュータのＣＰＵなどからなる処理部が、本発明のコンピュータプログラムの指示の下に前述した本発明の方法における各ステップに対応する処理動作を実行することによって実現されている本発明の下記の無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続的測位装置によって実施されるものである。
【００１５】
請求項４に係る発明
ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果におけるＤＯＰ値を用いて、当該ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の精度を算出する第一の算出手段と、
無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の時刻における測位結果、又は、現在及び直前の一つの時刻における測位結果、若しくは、現在及び直前の複数の時刻における測位結果を用いて、当該無線ＬＡＮ測位装置によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の精度を算出する第二の算出手段と、
無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の時刻における測位結果、又は、現在及び直前の一つの時刻における測位結果、若しくは、現在及び直前の複数の時刻における測位結果の中間値又は平均値を算出する第三の算出手段と、
前記算出されたＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の精度の２乗の逆数を、ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の重みとし、
前記算出された無線ＬＡＮ測位装置によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の精度の２乗の逆数を、前記算出された無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の測位結果の中間値又は平均値の重みとして、
ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果と、無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の測位結果の中間値又は平均値とを平均し、当該平均を現在における移動体の測位結果として移動体の測位結果情報を生成する第十三の移動体の測位結果情報生成手段
を備えた無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続的測位装置。
【００１６】
請求項５に係る発明
ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果におけるＤＯＰ値を用いて、当該ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の精度を算出する第十四の算出手段と、
無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の時刻における測位結果、又は、現在及び直前の一つの時刻における測位結果、若しくは、現在及び直前の複数の時刻における測位結果を用いて、当該無線ＬＡＮ測位装置によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の精度を算出する第十五の算出手段と、
直前の移動体の測位結果を現在の測位結果として利用する際の精度を、直前の移動体の測位結果の精度と、予め定められている移動体の移動速度に基づいて算出する第六の算出手段と、
無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の時刻における測位結果、又は、現在及び直前の一つの時刻における測位結果、若しくは、現在及び直前の複数の時刻における測位結果の中間値又は平均値を算出する第七の算出手段と、
前記算出されたＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の精度の２乗の逆数を、ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の重みとし、
前記算出された無線ＬＡＮ測位装置によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の精度の２乗の逆数を、前記算出された無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の測位結果の中間値又は平均値の重みとし、
直前の移動体の測位結果を現在の測位結果として利用する際の精度の２乗の逆数を、直前の移動体の測位結果の重みとして、
ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果と、無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の測位結果の中間値又は平均値と、直前の移動体の測位結果とを平均し、当該平均を現在における移動体の測位結果として移動体の測位結果情報を生成する第十四の移動体の測位結果情報生成手段と、
次の時点の測位結果情報を生成するために、（数５）により、現在の測位結果の精度を算出する第八の算出手段と
を備えた無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続的測位装置。
【数５】
【００１７】
請求項６に係る発明
現在における移動体の測位結果として生成された移動体の測位結果情報における平均遅延時間を算出し、現在における移動体の測位結果として生成された移動体の測位結果情報に、屋外においては前記ＧＰＳ受信機と同程度の測位を行うことができると共に、前記ＧＰＳ受信機が利用できない屋内においても測位が可能な方式による高感度ＧＰＳ受信機によって得た現在と当該平均遅延時間だけ前の時点における移動体の測位結果の差を加算し、これを現在における移動体の測位結果として移動体の測位結果情報を生成する第十五の移動体の測位結果情報生成手段を更に含むことを特徴とする請求項４又は５記載の無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続的測位装置。
【００１８】
パーソナルコンピュータなどの汎用コンピュータや、専用コンピュータなどからなる以上の請求項４〜６に係る本発明の無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続的測位装置におけるＣＰＵなどの処理部に、前述した本発明の方法における各ステップに対応する処理動作を実行させる本発明のコンピュータプログラムは、以下の通りのものである。
【００１９】
請求項７に係る発明
コンピュータに、
ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果におけるＤＯＰ値を用いて、当該ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の精度を算出する第一の算出機能と、
無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の時刻における測位結果、又は、現在及び直前の一つの時刻における測位結果、若しくは、現在及び直前の複数の時刻における測位結果を用いて、当該無線ＬＡＮ測位装置によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の精度を算出する第二の算出機能と、
無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の時刻における測位結果、又は、現在及び直前の一つの時刻における測位結果、若しくは、現在及び直前の複数の時刻における測位結果の中間値又は平均値を算出する第三の算出機能と、
前記算出されたＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の精度の２乗の逆数を、ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の重みとし、
前記算出された無線ＬＡＮ測位装置によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の精度の２乗の逆数を、前記算出された無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の測位結果の中間値又は平均値の重みとして、
ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果と、無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の測位結果の中間値又は平均値とを平均し、当該平均を現在における移動体の測位結果として移動体の測位結果情報を生成する第十三の移動体の測位結果情報生成機能と
を実現させる無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続的測位プログラム。
【００２０】
請求項８に係る発明
コンピュータに、
ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果におけるＤＯＰ値を用いて、当該ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の精度を算出する第四の算出機能と、
無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の時刻における測位結果、又は、現在及び直前の一つの時刻における測位結果、若しくは、現在及び直前の複数の時刻における測位結果を用いて、当該無線ＬＡＮ測位装置によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の精度を算出する第五の算出機能と、
直前の移動体の測位結果を現在の測位結果として利用する際の精度を、直前の移動体の測位結果の精度と、予め定められている移動体の移動速度に基づいて算出する第六の算出機能と、
無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の時刻における測位結果、又は、現在及び直前の一つの時刻における測位結果、若しくは、現在及び直前の複数の時刻における測位結果の中間値又は平均値を算出する第七の算出機能と、
前記算出されたＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の精度の２乗の逆数を、ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の重みとし、
前記算出された無線ＬＡＮ測位装置によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の精度の２乗の逆数を、前記算出された無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の測位結果の中間値又は平均値の重みとし、
直前の移動体の測位結果を現在の測位結果として利用する際の精度の２乗の逆数を、直前の移動体の測位結果の重みとして、
ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果と、無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の測位結果の中間値又は平均値と、直前の移動体の測位結果とを平均し、当該平均を現在における移動体の測位結果として移動体の測位結果情報を生成する第十四の移動体の測位結果情報生成機能と、
次の時点の測位結果情報を生成するために、（数６）により、現在の測位結果の精度を算出する第八の算出機能と
を実現させる無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続的測位プログラム。
【数６】
【００２１】
請求項９に係る発明
現在における移動体の測位結果として生成された移動体の測位結果情報における平均遅延時間を算出し、現在における移動体の測位結果として生成された移動体の測位結果情報に、高感度ＧＰＳ受信機によって得た現在と当該平均遅延時間だけ前の時点における移動体の測位結果の差を加算し、これを現在における移動体の測位結果として移動体の測位結果情報を生成する第十五の移動体の測位結果情報生成機能を更にコンピュータに実現させることを特徴とする請求項７又は８記載の無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続的測位プログラム。
【発明の効果】
【００２２】
本案発明のアルゴリズムは、ある時点の融合結果の計算には、それ以前の無線ＬＡＮ測位の結果、ＧＰＳ測位の結果、及びＧＰＳ測位に付随して得られるＤＯＰのみを使用しており、リアルタイム処理に適用できる。また、本願の請求項１〜９に係る発明は、前述した従来技術で採用していた「無線ＬＡＮ測位の結果とＧＰＳ測位の結果の重み付き平均」に替えて、理論的根拠が明確な重みを用いた重みつき平均を採用しており、その根拠は明確である。
【００２３】
本案発明を実データに適用した結果、写真測量学会で発表されたアルゴリズムより、精度が高いことが示された。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２４】
以下、添付図面を参照して本発明の好ましい実施の形態を説明する。
【００２５】
本発明の無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続的測位システム（装置）は、以下に説明する本発明の無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続的測位方法をコンピュータに実行させるコンピュータプログラムの指示の下に所定の処理動作を行う汎用コンピュータあるいは、専用コンピュータなどからなる。
【実施例１】
【００２６】
この本発明の無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続的測位システム１は、外部と有線又は無線での情報交信を行うインターフェース部からなる情報取得部で取得した、ＧＰＳ受信機によって得た現在及び直前の一又は複数の時刻における移動体の測位結果のばらつきを判定する第一の判定処理部１０１を備えている。
【００２７】
以下では、ＧＰＳ受信機、無線ＬＡＮ測位装置については１秒ごとにデータが得られる場合について説明する。
【００２８】
また、ＧＰＳ受信機の測位結果のばらつきを判定するために直前の３時点と現在のＧＰＳ受信機の測位結果を利用している一例を示す。
【００２９】
更に、この実施例及び、以下の実施例では、無線ＬＡＮ測位の有効範囲は座標軸に平行な矩形とする一例を示す。
【００３０】
ただし、これ以外の形態でも本発明は実施可能である。
【００３１】
本発明の移動体の連続的測位システム１がＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果を情報取得部で取得する（ステップ１００１）。
【００３２】
ＧＰＳ受信機によって得た現在における移動体の測位結果を情報取得部で取得すると、その測位結果は、測位計測時刻と関連付けられて、コンピュータからなる本発明の移動体の連続的測位システム１の記憶部に記憶されて蓄積される。ここで、測位計測時刻と関連付けられて記憶部に記憶されるＧＰＳ受信機によって得た現在における移動体の測位結果の件数をあらかじめ定めてある件数にすることができる。本発明の無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続的測位システムが携帯電話等の資源の限られた機器に組み込まれる場合には、このように蓄積する件数を所定の数にすることが重要になる。
【００３３】
こうして蓄積された過去の測位結果は、必要に応じて記憶部から取り出されて利用される。例えば、ＧＰＳ受信機によって得た現在及び直前の一又は複数の時刻における移動体の測位結果のばらつきを判定する処理に利用される。
【００３４】
また、本発明の移動体の連続的測位システム１が、無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の時刻における移動体の測位結果を情報取得部で取得すると、その測位結果は、測位計測時刻と関連付けられて、コンピュータからなる本発明の移動体の連続的測位システム１の記憶部に記憶されて蓄積される。ここでも、測位計測時刻と関連付けられて記憶部に記憶される無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の時刻における移動体の測位結果の件数をあらかじめ定められた件数にすることができる。
【００３５】
こうして蓄積された過去の測位結果は、必要に応じて記憶部から取り出されて利用される。例えば、無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の測位結果、又は現在及び直前の一つの時刻における移動体の測位結果、もしくは現在及び直前の複数の時刻における移動体の測位結果の中間値又は平均値を求める処理に利用される。
【００３６】
ここでは、現在の時刻をｔ、ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果をＸＧ（ｔ）（座標はＵＴＭ座標系）（長さの単位はｍ、時間の単位は秒（本明細書における以下の説明においても同様とする））、ＧＰＳ受信機によって得た直前の３時刻ｔ−１、ｔ−２、ｔ−３における移動体の測位結果をそれぞれＸＧ（ｔ−１）、ＸＧ（ｔ−２）、ＸＧ（ｔ−３）と表示する。
【００３７】
本発明の移動体の連続的測位システム１の記憶部には、前記の第一の判定処理部１０１によって、ＧＰＳ受信機によって得た現在及び直前の一又は複数の時刻における移動体の測位結果のばらつきを判定する際に参照する、予め定められたばらつきの制限ＬＡに関するデータが格納されている。
【００３８】
本発明の無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続的測位システム１は、第一の測位結果情報生成処理部１０２を備えている。
【００３９】
前記の第一の判定処理部１０１によって行われる、ＧＰＳ受信機によって得た現在及び直前の一又は複数の時刻における移動体の測位結果のばらつきを判定する処理（ステップ１００２）の結果、ＧＰＳ受信機によって得た移動体の現在及び直前の一又は複数の時刻における測位結果のばらつきがいずれも予め定めてある範囲内である場合、当該第一の測位結果情報生成処理部１０２によって、前記ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻ｔにおける測位結果ＸＧ（ｔ）を現在における移動体の測位結果ＸR（ｔ）として移動体の測位結果情報を生成する処理が行われる（ステップ１００３）。
【００４０】
前記の第一の判定処理部１０１によって行われる、ＧＰＳ受信機によって得た現在及び直前の一又は複数の時刻における移動体の測位結果のばらつきを判定する処理（ステップ１００２）は、この実施例のように、ＧＰＳ受信機によって得た現在及び直前の３時刻における移動体の測位結果のばらつきを判定する場合には、例えば、以下の（数７）の条件が満たされるか否かを判定する処理として行われる。
【数７】
【００４１】
前記のステップ１００２における処理の結果、ＧＰＳ受信機によって得た移動体の現在及び直前の一又は複数の時刻（この実施例の場合、直前の３時刻）における測位結果のばらつきがいずれも予め定めてある範囲内である場合、すなわち、前記の（数７）が成立する場合には、移動体の測位結果を表す移動体の測位結果情報ＸＲ（ｔ）として、前記ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻ｔにおける測位結果ＸＧ（ｔ）を出力する処理が第一の測位結果情報生成処理部１０２によって行われる（ステップ１００３）。
【００４２】
本発明の移動体の連続的測位システム１は、無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の時刻における測位結果、又は、現在及び直前の一つの時刻における測位結果、若しくは、現在及び直前の複数の時刻における測位結果が予め定めてある範囲内にあるかどうかを判定する第二の判定処理部１０３を備えている。
【００４３】
そこで、無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の時刻ｔにおける測位結果、又は、現在及び直前の一つの時刻ｔ−１における測位結果、若しくは、現在及び直前の複数の時刻における測位結果が予め定めてある範囲内にあるかどうかを判定する処理（ステップ１００４）が当該第二の判定処理部１０３によって行われる。
【００４４】
この第二の判定処理部１０３の判定結果については、測位の時刻、測位結果、判定の結果（予め定めてある範囲内にある、あるいはない）が関連付けられて記憶部に記憶される。
【００４５】
本発明の移動体の連続的測位システム１の記憶部には、前記の第二の判定処理部１０３によって、無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の時刻における測位結果、又は、現在及び直前の一つの時刻における測位結果、若しくは、現在及び直前の複数の時刻における測位結果が予め定めてある範囲内にあるかどうかを判定する際に参照する予め定められた範囲、例えば、無線ＬＡＮの有効範囲のｘ座標の下限：ＬＢＸ１、ｘ座標の上限：ＬＢＸ２、ｙ座標の下限：ＬＢＹ１、ｙ座標の上限：ＬＢＹ２に関するデータが格納されている。
【００４６】
前記の第二の判定処理部１０３によって行われる、無線ＬＡＮ測位装置によって得た現在の時刻における移動体の測位結果が予め定めてある範囲内にあるかどうかを判定する処理（ステップ１００４）は、例えば、無線ＬＡＮ測位装置によって得た現在の時刻ｔにおける移動体の測位結果をＸＬ（ｔ）＝（ｘＬ（ｔ），ｙＬ（ｔ））（ＵＴＭ座標系での２次元ベクトル）とし、以下の（数８）の条件が満たされるかどうかによって判定される。
【数８】
【００４７】
この（数８）が満たされている場合には、無線ＬＡＮ測位装置によって得た現在の時刻における移動体の測位結果が予め定めてある範囲内にあるということになる。
【００４８】
また、前記の第二の判定処理部１０３によって行われる、無線ＬＡＮ測位装置によって得た現在及び直前の一つの時刻における測位結果が予め定めてある範囲内にあるかどうかを判定する処理（ステップ１００４）は、無線ＬＡＮ測位装置によって得た現在の時刻ｔにおける移動体の測位結果については、前記の（数８）の条件が満たされるかどうかによって判定され、無線ＬＡＮ測位装置によって得た直前の一つの時刻における測位結果については、無線ＬＡＮ測位装置によって得た直前の一つの時刻ｔ−１における移動体の測位結果をＸＬ（ｔ−１）＝（ｘＬ（ｔ−１），ｙＬ（ｔ−１））（ＵＴＭ座標系での２次元ベクトル）とし、以下の（数９）の条件が満たされるかどうかによって判定される。
【数９】
【００４９】
（数８）及びこの（数９）が満たされている場合には、無線ＬＡＮ測位装置によって得た現在及び直前の一つの時刻における移動体の測位結果が予め定めてある範囲内にあるということになる。
【００５０】
更に、前記の第二の判定処理部１０３によって行われる、無線ＬＡＮ測位装置によって得た現在及び直前の複数の時刻における測位結果が予め定めてある範囲内にあるかどうかを判定する処理（ステップ１００４）は、無線ＬＡＮ測位装置によって得た現在の時刻ｔにおける移動体の測位結果については、前記の（数８）の条件が満たされるかどうかによって判定され、無線ＬＡＮ測位装置によって得た直前の複数の時刻における測位結果については、複数として具体的に直前のｎ個（ｎは2以上の整数）の時刻とすると、無線ＬＡＮ測位装置によって得た直前の複数の時刻ｔ−ｍ（ｍ＝１、２、・・・ｎ）における移動体の測位結果をＸＬ（ｔ−ｍ）＝（ｘＬ（ｔ−ｍ），ｙＬ（ｔ−ｍ））（ＵＴＭ座標系での２次元ベクトル）とし、１からｎまでの全ての整数ｍについて以下の（数１０）の条件が満たされるかどうかによって判定される。
【数１０】
【００５１】
（数８）及び１からｎまでの全ての整数ｍについてこの（数１０）が満たされていれば、無線ＬＡＮ測位装置によって得た現在及び直前の複数の（この例ではｎ個の）時刻における測位結果は予め定めてある範囲内にあるということになる。
【００５２】
なお、「現在の時刻における測位結果」、「現在及び直前の一つの時刻における測位結果」、「現在及び直前の複数の時刻における測位結果」のいずれについて、予め定めてある範囲内にあるかどうかを判定することにするかは、あらかじめ定めておき、このあらかじめ定めてあるところのコンピュータプログラムの指示により、「現在の時刻における測位結果」、「現在及び直前の一つの時刻における測位結果」、「現在及び直前の複数の時刻における測位結果」のいずれかについて、予め定めてある範囲内にあるかどうかを判定する処理が行われる。
【００５３】
本発明の移動体の連続的測位システム１は、前記第二の判定処理部１０３が行う判定処理（ステップ１００４）の結果によって得られた、無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の測位結果があらかじめ定めてある範囲内である数を、あらかじめ定めてある数（Ａ）と比較する第三の判定処理部１０４を備えている。
【００５４】
そこで、前記第二の判定処理部１０３が行う判定処理（ステップ１００４）の結果によって得られた、無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の測位結果があらかじめ定めてある範囲内である数を、あらかじめ定めてある数（Ａ）と比較する処理（ステップ１００５）が当該第三の判定処理部１０４によって行われる。
【００５５】
この第三の判定処理部１０４の判定結果は、記憶部に記憶される。
【００５６】
この第三の判定処理部１０４によって行われる、前記第二の判定処理部１０３が行う判定処理（ステップ１００４）の結果によって得られた無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の測位結果があらかじめ定めてある範囲内である数を、あらかじめ定めてある数（Ａ）と比較する処理は、たとえば、前記第二の判定処理部１０３が行う判定処理（ステップ１００４）が、無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の時刻における測位結果について、それが予め定めてある範囲内にあるかどうかを判定する処理である場合には、あらかじめ定めてある数（Ａ）を１、前記第二の判定処理部１０３が行う判定処理（ステップ１００４）が、無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在及び直前の一つの時刻における測位結果について、それが予め定めてある範囲内にあるかどうかを判定する処理である場合には、あらかじめ定めてある数（Ａ）を２、前記第二の判定処理部１０３が行う判定処理（ステップ１００４）が、無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在及び直前の複数（その数を２以上の整数ｎとする）の時刻における測位結果について、それが予め定めてある範囲内にあるかどうかを判定する処理である場合には、あらかじめ定めてある数（Ａ）をｎとして、行うこともできる。この場合は、無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の時刻における測位結果、又は、現在及び直前の一つの時刻における測位結果、若しくは、現在及び直前の複数の時刻における測位結果の全てが予め定めてある範囲内にあるかどうかを判定することになる。
【００５７】
本発明の無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続的測位システム１は、前記の第二の判定処理部１０３の判定結果、記憶部に記憶されている、測位の時刻、測位結果、判定の結果（予め定めてある範囲内にある、あるいはない）と、前記第三の判定処理部１０４によって行われる、前記第二の判定処理部１０３が行う判定処理（ステップ１００４）の結果によって得られた無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の測位結果があらかじめ定めてある範囲内である数を、あらかじめ定めてある数（Ａ）と比較する処理の結果を参照して、予め定めてある範囲内となった数があらかじめ定められた数（Ａ）以上であると認められた無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の時刻における測位結果、又は、現在及び直前の一つの時刻における測位結果、若しくは、現在及び直前の複数の時刻における測位結果の中間値又は平均値を算出する無線ＬＡＮ測位結果平均値算出手段１０５を備えている。
【００５８】
なお、ここで、（数８）、（数９）あるいは（数１０）を満たしている時点の測位結果のみを使用して、中間値又は平均値を算出するように、無線ＬＡＮ測位結果平均値算出手段１０５を構成することも可能である。
【００５９】
また、無線ＬＡＮ測位結果平均値算出手段１０５で算出された中間値又は平均値を、現在における移動体の測位結果として移動体の測位結果情報を生成する第二の測位結果情報生成処理部１０６を備えている。
【００６０】
この無線ＬＡＮ測位結果平均値算出手段１０５、第二の測位結果情報生成処理部１０６によって、ＧＰＳ受信機によって得た移動体の現在及び直前の一又は複数の時刻における測位結果のいずれかのばらつきが予め定めてある範囲外であり、かつ無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の時刻における測位結果、又は、現在及び直前の一つの時刻における測位結果、若しくは、現在及び直前の複数の時刻における測位結果が予め定めてある範囲内にあるかどうかを判定して予め定めてある範囲内となった数が、あらかじめ定められた数（Ａ）以上である場合に、予め定めてある範囲内となった数があらかじめ定められた数（Ａ）以上であると認められた無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の時刻における測位結果、又は、現在及び直前の一つの時刻における測位結果、若しくは、現在及び直前の複数の時刻における測位結果の中間値又は平均値を、現在における移動体の測位結果として移動体の測位結果情報を生成するステップ（ステップ１００６）が行われる。
【００６１】
例えば、前記第二の判定処理部１０３が行う判定処理（ステップ１００４）が無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の時刻における測位結果ＸＬ（ｔ）、１秒前の測位結果Ｘ（ｔ−１）、２秒前の測位結果Ｘ（ｔ−２）について行われ、前記の（数８）、ｍ＝１とした（数１０）、ｍ＝２とした（数１０）の中で成立しているものが（数８）とｍ＝２とした（数１０）のみである、すなわちＸＬ（ｔ）とＸ（ｔ−２）との２つのみがあらかじめ定めた範囲内であったとし、前記のあらかじめ定められた数（Ａ）が２であるとすれば、これは、第三の判定処理部１０４によって行われる、前記第二の判定処理部１０３が行う判定処理（ステップ１００４）の結果によって得られた無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の測位結果があらかじめ定めてある範囲内である数が２であり、あらかじめ定められた数（Ａ）以上であるため、無線ＬＡＮ測位結果平均値算出手段１０５が（数８）、（数９）あるいは（数１０）を満たしている時点の測位結果のみを使用して中間値又は平均値を算出するように構成されている場合には、前記の（数８）とｍ＝２とした（数１０）とが成立して測位結果があらかじめ定めてある範囲内であると認められたＸＬ（ｔ）とＸＬ（ｔ−２）とを平均して{ＸＬ（ｔ）＋ＸＬ（ｔ−２）}／２が、あるいはＸＬ（ｔ）とＸＬ（ｔ−２）中間値{ＸＬ（ｔ）＋ＸＬ（ｔ−２）}／２が、現在における移動体の測位結果情報として生成される。
【００６２】
また、前記の（数８）、ｍ＝１とした（数１０）、ｍ＝２とした（数１０）の全てが成立している場合、すなわちＸＬ（ｔ）と、ＸＬ（ｔ−１）と、ＸＬ（ｔ−２）との３つがあらかじめ定められた範囲内であったとし、前記のあらかじめ定められた数（Ａ）が２であるとれば、これは、第三の判定処理部１０４によって行われる、前記第二の判定処理部１０３が行う判定処理（ステップ１００４）の結果によって得られた無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の測位結果があらかじめ定めてある範囲内である数が３であり、あらかじめ定められた数（Ａ）以上であるため、前記の（数８）と、ｍ＝１とした（数１０）と、ｍ＝２とした（数１０）とが成立して測位結果があらかじめ定めてある範囲内であると認められたＸＬ（ｔ）と、ＸＬ（ｔ−１）と、ＸＬ（ｔ−２）とを平均して{ＸＬ（ｔ）＋ＸＬ（ｔ−１）＋ＸＬ（ｔ−２）}／３が、あるいは、これらの中間値として次の値が、現在における移動体の測位結果情報として生成される。
【００６３】
なお、前記において、ＸＬ（ｔ）＝（ｘＬ（ｔ），ｙＬ（ｔ））、ＸＬ（ｔ−１）＝（ｘＬ（ｔ−１），ｙＬ（ｔ−１））、ＸＬ（ｔ−２）＝（ｘＬ（ｔ−２），ｙＬ（ｔ−２））の中間値は、これらのベクトルのｘ成分の中間値ｘｍとｙ成分の中間値ｙｍを成分とするベクトル（ｘｍ，ｙｍ）である。ｘ成分の中間値ｘｍは、ｘＬ（ｔ）、ｘＬ（ｔ−１）、ｘＬ（ｔ−２）の最大値でも最小値でもない値であり、ｙ成分の中間値ｙｍは、ｙＬ（ｔ）、ｙＬ（ｔ−１）、ｙＬ（ｔ−２）の最大値でも最小値でもない値である。
【００６４】
本発明の無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続的測位システム１は、第三の測位結果情報生成処理部１０７を備えている。
【００６５】
ＧＰＳ受信機によって得た移動体の現在及び直前の一又は複数の時刻における測位結果のいずれかのばらつきが予め定めてある範囲外であり、かつ無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の時刻における測位結果、又は、現在及び直前の一つの時刻における測位結果、若しくは、現在及び直前の複数の時刻における測位結果が予め定めてある範囲内にあるかどうかを判定して予め定めてある範囲内となった数が、あらかじめ定められた数より少ない場合には、この第三の測位結果情報生成処理部１０７により、直前における移動体の測位結果ＸＲ（ｔ−１）を現在における移動体の測位結果ＸＲ（ｔ）として移動体の測位結果情報を生成する処理が、この第三の測位結果情報生成処理部１０７によって行われる（ステップ１００７）。
【００６６】
なお、以上に説明したように、本発明の無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続的測位システム１と、これによる、無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続的測位方法によれば、第一の判定処理部１０１によって行われる、ＧＰＳ受信機によって得た現在及び直前の一又は複数の時刻における移動体の測位結果のばらつきを判定する処理（ステップ１００２）の結果、前記の（数７）が成立せず、ＧＰＳ受信機によって得た移動体の現在及び直前の一又は複数の時刻における測位結果のいずれかのばらつきが予め定めてある範囲外である場合であって、前記第二の判定処理部１０３が行う判定処理（ステップ１００４）が、無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の時刻における測位結果について、それが予め定めてある範囲内にあるかどうかを判定する処理であって、第三の判定処理部１０４によって行われる、前記第二の判定処理部１０３が行う判定処理（ステップ１００４）の結果によって得られた無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の測位結果があらかじめ定めてある範囲内である数（Ａ）が１であるときには、前記第二の判定処理部１０３が行う判定処理（ステップ１００４）によって、無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の時刻における測位結果が予め定めてある範囲内にあると認められれば、無線ＬＡＮ測位結果平均値算出手段１０５によって、無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の時刻における測位結果の中間値又は平均値が算出され、これは、すなわち、無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の時刻における測位結果が、現在における移動体の測位結果として移動体の測位結果情報が生成されるものになる。
【実施例２】
【００６７】
実施例２の本発明の無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続的測位システム１は、請求項２に係る発明に対応するものである。
【００６８】
図１、図２を用いて説明した本発明の無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続的測位システム及び、これによる連続的測位方法と共通する部分には共通する符号を用いて、その説明を省略する。
【００６９】
実施例２の本発明の無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続的測位システム１は、図１を用いて説明した実施例１のシステムにおける第三の測位結果情報生成処理部１０７に替えて、ＧＰＳ受信機によって得た移動体の現在及び直前の一又は複数の時刻における測位結果のいずれかのばらつきが予め定めてある範囲外であり、かつ無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の時刻における測位結果、又は、現在及び直前の一つの時刻における測位結果、若しくは、現在及び直前の複数の時刻における測位結果が予め定めてある範囲内にあるかどうかを判定して予め定めてある範囲内となった数が、あらかじめ定められた数より少ない場合、図３図示のように、直前の時刻ｔ−１における移動体の測位結果の値ＸＲ（ｔ−１）に、高感度ＧＰＳ受信機によって得た当該直前の時点ｔ−１から現在ｔまでの移動体の移動量を加算する処理を行う第一の加算処理部１０８と、当該加算処理の結果の値を、現在の時刻ｔにおける移動体の測位結果として出力する処理を行う第四の測位結果情報生成処理部１０９とを使用するものである。
【００７０】
この実施例２の無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続的測位システム１によれば、図４図示のように、ＧＰＳ受信機によって得た移動体の現在及び直前の一又は複数の時刻における測位結果のいずれかのばらつきが予め定めてある範囲外であり、かつ無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の時刻における測位結果、又は、現在及び直前の一つの時刻における測位結果、若しくは、現在及び直前の複数の時刻における測位結果が予め定めてある範囲内にあるかどうかを判定して予め定めてある範囲内となった数が、あらかじめ定められた数より少ない場合、第一の加算処理部１０８によって、直前の時刻ｔ−１における移動体の測位結果の値ＸＲ（ｔ−１）に、高感度ＧＰＳ受信機によって得た当該直前の時点ｔ−１から現在ｔまでの移動体の移動量を加算する処理が行われる（ステップ４００７）（図４）。そして、第四の測位結果情報生成処理部１０９により、前記の加算処理の結果の値が、現在の時刻ｔにおける移動体の測位結果ＸＲ（ｔ）（現在の移動体の位置）として出力される（ステップ４００８）（（図４）。
【００７１】
ここで、第一の加算処理部１０８が行う、高感度ＧＰＳ受信機によって得た当該直前の時点ｔ−１から現在ｔまでの移動体の移動量を加算する処理は、例えば、次の（数１１）のようにして行われる。
【数１１】
【実施例３】
【００７２】
この実施例で説明する本発明の無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続的測位システム１は、請求項３に係る発明に対応するものである。
【００７３】
図１〜図４を用いて説明した本発明の無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続的測位システム及び、これによる連続的測位方法と共通する部分には共通する符号を用いて、その説明を省略する。
【００７４】
図３図示の本発明の移動体の連続的測位システム１は、外部と有線又は無線での情報交信を行うインターフェース部からなる情報取得部で取得した、高感度ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果と、高感度ＧＰＳ受信機以外のＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果とを比較する第一の比較処理部５０１を備えている（図５）。
【００７５】
以下でも、実施例１と同様に、高感度ＧＰＳ受信機以外のＧＰＳ受信機、高感度ＧＰＳ受信機、無線ＬＡＮ測位装置については１秒ごとにデータが得られる場合について説明する。また、無線ＬＡＮ測位の有効範囲は座標軸に平行な矩形とする一例を示す。
【００７６】
本発明の移動体の連続的測位システム１が、高感度ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果と、高感度ＧＰＳ受信機以外のＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果とを情報取得部で取得する（ステップ６００１）（図６）。
【００７７】
高感度ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果、高感度ＧＰＳ受信機以外のＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果を情報取得部で取得すると、それぞれの測位結果は、高感度ＧＰＳ受信機によって得た測位結果であるのか、高感度ＧＰＳ受信機以外のＧＰＳ受信機によって得た測位結果であるのかを認識する情報とともに、測位計測時刻と関連付けられて、コンピュータからなる本発明の移動体の連続的測位システム１の記憶部に記憶されて蓄積される。ここで、記憶部に記憶される高感度ＧＰＳ受信機によって得た測位結果、高感度ＧＰＳ受信機以外のＧＰＳ受信機によって得た測位結果の件数をあらかじめ定めてある件数にすることができる。本発明の無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続的測位システムが携帯電話等の資源の限られた機器に組み込まれる場合には、このように蓄積する件数を所定の数にすることが重要になる。
【００７８】
こうして蓄積された過去の測位結果は、必要に応じて記憶部から取り出されて利用される。例えば、高感度ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果と、高感度ＧＰＳ受信機以外のＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果とを比較する処理に利用される。
【００７９】
この実施例３でも、実施例１で説明したのと同じく、本発明の移動体の連続的測位システム１が、無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の時刻における移動体の測位結果を情報取得部で取得すると、その測位結果は、測位計測時刻と関連付けられて、コンピュータからなる本発明の移動体の連続的測位システム１の記憶部に記憶されて蓄積される。ここでも、測位計測時刻と関連付けられて記憶部に記憶される無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の時刻における移動体の測位結果の件数をあらかじめ定められた件数にすることができる。
【００８０】
こうして蓄積された過去の測位結果は、必要に応じて記憶部から取り出されて利用される。例えば、無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の測位結果、又は現在及び直前の一つの時刻における移動体の測位結果、もしくは現在及び直前の複数の時刻における移動体の測位結果の中間値又は平均値を求める処理に利用される。
【００８１】
ここでは、現在の時刻をｔ、高感度ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果をＸＨ（ｔ）（座標はＵＴＭ座標系）、高感度ＧＰＳ受信機以外のＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻ｔにおける移動体の測位結果をＸＧ（ｔ）と表示する。
【００８２】
本発明の移動体の連続的測位システム１の記憶部には、前記の第一の比較処理部５０１によって、高感度ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果と、高感度ＧＰＳ受信機以外のＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果とを比較する際に参照するデータが格納されている。このデータは、例えば、両者の差が制限（ＬＣ）の範囲内であるかどうかを判定するために利用される。
【００８３】
そこで、例えば、前記の第一の比較処理部５０１によって行われる、高感度ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果と、高感度ＧＰＳ受信機以外のＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果とを比較する処理（ステップ６００２）は、以下の（数１２）の条件が満たされるか否かを判定する処理として行われる。
【数１２】
【００８４】
本発明の無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続的測位システム１は、第五の測位結果情報生成処理部５０２を備えている。
【００８５】
前記の第一の比較処理部５０１によって行われる、高感度ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果と、高感度ＧＰＳ受信機以外のＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果とを比較する処理（ステップ６００２）の結果、高感度ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果と、高感度ＧＰＳ受信機以外のＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果との差があらかじめ定めている範囲内である、すなわち、前記の（数１２）が成立する場合には、当該第五の測位結果情報生成処理部５０２によって、高感度ＧＰＳ受信機以外のＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果ＸＧ（ｔ）を現在における移動体の測位結果ＸR（ｔ）として移動体の測位結果情報を生成する処理が行われる（ステップ６００３）。
【００８６】
この実施例３においても、実施例１と同じく、本発明の移動体の連続的測位システム１は、無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の時刻における測位結果、又は、現在及び直前の一つの時刻における測位結果、若しくは、現在及び直前の複数の時刻における測位結果が予め定めてある範囲内にあるかどうかを判定する第二の判定処理部１０３を備えており、無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の時刻ｔにおける測位結果、又は、現在及び直前の一つの時刻ｔ−１における測位結果、若しくは、現在及び直前の複数の時刻における測位結果が予め定めてある範囲内にあるかどうかを判定する処理（ステップ６００４）が当該第二の判定処理部１０３によって行われる。
【００８７】
この第二の判定処理部１０３の判定結果については、測位の時刻、測位結果、判定の結果（予め定めてある範囲内にある、あるいはない）が関連付けられて記憶部に記憶される。
【００８８】
この第二の判定処理部１０３が行う処理動作は、実施例１で説明したものと同様であるので、説明を省略する。
【００８９】
また、この実施例3においても、実施例１と同じく、本発明の移動体の連続的測位システム１は、前記第二の判定処理部１０３が行う判定処理（ステップ６００４）の結果によって得られた、無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の測位結果があらかじめ定めてある範囲内である数を、あらかじめ定めてある数（Ａ）と比較する第三の判定処理部１０４を備えていて、前記第二の判定処理部１０３が行う判定処理（ステップ６００４）の結果によって得られた、無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の測位結果があらかじめ定めてある範囲内である数を、あらかじめ定めてある数（Ａ）と比較する処理（ステップ６００５）が当該第三の判定処理部１０４によって行われる。この第三の判定処理部１０４の判定結果は、記憶部に記憶される。
【００９０】
この第三の判定処理部１０４が行う処理動作も、実施例１で説明したものと同様であるので、説明を省略する。
【００９１】
また、この実施例3においても、実施例１と同じく、本発明の移動体の連続的測位システム１は、実施例１で説明した無線ＬＡＮ測位結果平均値算出手段１０５を備えている。この無線ＬＡＮ測位結果平均値算出手段１０５が、前述した（数８）、（数９）あるいは（数１０）を満たしている時点の測位結果のみを使用して、中間値又は平均値を算出するように構成可能であることも実施例１と同様である。
【００９２】
また、無線ＬＡＮ測位結果平均値算出手段１０５で算出された中間値又は平均値を、現在における移動体の測位結果として移動体の測位結果情報を生成する第二の測位結果情報生成処理部１０６を備えている。
【００９３】
この無線ＬＡＮ測位結果平均値算出手段１０５、第二の測位結果情報生成処理部１０６によって、高感度ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果と、高感度ＧＰＳ受信機以外のＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果との差が予め定めてある範囲外であり、かつ無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の時刻における測位結果、又は、現在及び直前の一つの時刻における測位結果、若しくは、現在及び直前の複数の時刻における測位結果が予め定めてある範囲内にあるかどうかを判定して予め定めてある範囲内となった数が、あらかじめ定められた数（Ａ）以上である場合に、予め定めてある範囲内となった数があらかじめ定められた数（Ａ）以上であると認められた無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の時刻における測位結果、又は、現在及び直前の一つの時刻における測位結果、若しくは、現在及び直前の複数の時刻における測位結果の中間値又は平均値を、現在における移動体の測位結果として移動体の測位結果情報を生成するステップ（ステップ６００６）が行われる。
【００９４】
この処理動作も、実施例１で説明したものと基本的に同様である。
【００９５】
この実施例３の無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続的測位システム１も、実施例１と同様に、第三の測位結果情報生成処理部１０７を備えている。
【００９６】
高感度ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果と、高感度ＧＰＳ受信機以外のＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果との差が予め定めてある範囲外であり、かつ無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の時刻における測位結果、又は、現在及び直前の一つの時刻における測位結果、若しくは、現在及び直前の複数の時刻における測位結果が予め定めてある範囲内にあるかどうかを判定して予め定めてある範囲内となった数が、あらかじめ定められた数より少ない場合には、この第三の測位結果情報生成処理部１０７により、直前における移動体の測位結果ＸＲ（ｔ−１）を現在における移動体の測位結果ＸＲ（ｔ）として移動体の測位結果情報を生成する処理が、この第三の測位結果情報生成処理部１０７によって行われる（ステップ６００７）。
【実施例４】
【００９７】
図７、図８図示に係る実施例４の本発明の無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続的測位システム１は、請求項４に係る発明に対応するもので、実施例３のシステムに対して、実施例１のシステムに対する実施例２のシステムの関係にある。
【００９８】
図１〜図６を用いて説明した本発明の無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続的測位システム及び、これによる連続的測位方法と共通する部分には共通する符号を用いて、その説明を省略する。
【００９９】
図５を用いて説明した実施例３のシステムにおける第三の測位結果情報生成処理部１０７を使用することに替えて、高感度ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果と、高感度ＧＰＳ受信機以外のＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果との差が予め定めてある範囲外であり、かつ無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の時刻における測位結果、又は、現在及び直前の一つの時刻における測位結果、若しくは、現在及び直前の複数の時刻における測位結果が予め定めてある範囲内にあるかどうかを判定して予め定めてある範囲内となった数が、あらかじめ定められた数より少ない場合、図７図示のように、直前の時刻ｔ−１における移動体の測位結果の値ＸＲ（ｔ−１）に、高感度ＧＰＳ受信機によって得た当該直前の時点ｔ−１から現在ｔまでの移動体の移動量を加算する処理を行う第一の加算処理部１０８と、当該加算処理の結果の値を、現在の時刻ｔにおける移動体の測位結果として出力する処理を行う第四の測位結果情報生成処理部１０９とを使用するものである。
【０１００】
この実施例４のシステムの処理動作は、前述した実施例２のシステムの処理動作と同様であるので、説明を省略する。
【実施例５】
【０１０１】
図９、図１０を参照して本発明の他の無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続的測位システム１を説明する。この連続的測位システム１は、請求項５に係る発明に対応するものである。図１〜図６を用いて説明した本発明の無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続的測位システム及び、これによる連続的測位方法と共通する部分には共通する符号を用いて、その説明を省略する。
【０１０２】
ここでは、ＤＯＰとして、平面位置の精度の指標であるＨＤＯＰを使用し、無線ＬＡＮ測位の有効範囲は座標軸に平行な矩形とする例を示す。
【０１０３】
この本発明の移動体の連続的測位システム１は、外部と有線又は無線での情報交信を行うインターフェース部からなる情報取得部で取得した、ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果におけるＨＤＯＰの値があらかじめ定めてある範囲にあるかどうかを判定する判定処理部９０１を備えている。
【０１０４】
以下でも、実施例１と同様に、ＧＰＳ受信機、無線ＬＡＮ測位装置については１秒ごとにデータが得られる場合について説明する。また、無線ＬＡＮ測位の有効範囲は座標軸に平行な矩形とする一例を示す。
【０１０５】
本発明の移動体の連続的測位システム１が、ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果を情報取得部で取得する（ステップ１０００１）。
【０１０６】
ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果は、同時に得られるＨＤＯＰの値とともに、測位計測時刻と関連付けられて、コンピュータからなる本発明の移動体の連続的測位システム１の記憶部に記憶されて蓄積される。ここで、記憶部に記憶されるＧＰＳ受信機によって得た測位結果の件数はあらかじめ定められている所定の数にすることができる。
【０１０７】
こうして蓄積された過去の測位結果は、必要に応じて記憶部から取り出されて利用される。例えば、ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果におけるＨＤＯＰの値があらかじめ定めてある範囲にあるかどうかを判定する処理に利用される。
【０１０８】
この実施例５でも、実施例１で説明したのと同じく、本発明の移動体の連続的測位システム１が、無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の時刻における移動体の測位結果を情報取得部で取得すると、その測位結果は、測位計測時刻と関連付けられて、コンピュータからなる本発明の移動体の連続的測位システム１の記憶部に記憶されて蓄積される。ここでも、測位計測時刻と関連付けられて記憶部に記憶される無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の時刻における移動体の測位結果の件数をあらかじめ定められた件数にすることができる。
【０１０９】
こうして蓄積された過去の測位結果は、必要に応じて記憶部から取り出されて利用される。例えば、無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の測位結果、又は現在及び直前の一つの時刻における移動体の測位結果、もしくは現在及び直前の複数の時刻における移動体の測位結果の中間値又は平均値を求める処理に利用される。
【０１１０】
ここでは、現在の時刻をｔ、ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果をＸＧ（ｔ）（座標はＵＴＭ座標系）、ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果におけるＨＤＯＰの値をＤ（ｔ）と表示する。
【０１１１】
本発明の移動体の連続的測位システム１の記憶部には、前記の判定処理部９０１によって、ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果におけるＨＤＯＰの値があらかじめ定めてある範囲にあるかどうかを判定する際に参照するデータが格納されている。このデータは、例えば、ＨＤＯＰの値が制限（ＬＤ）の範囲内であるかどうかを判定するために使用される。
【０１１２】
そこで、例えば、判定処理部９０１によって、ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果におけるＨＤＯＰの値があらかじめ定めてある範囲にあるかどうかを判定する処理（ステップ１０００２）は、以下の（数１３）の条件が満たされるか否かを判定する処理として行われる。
【数１３】
【０１１３】
なお、ＧＰＳ受信機で得られた測位モードにより場合わけを行い、測位モードごとにＬＤの値を変える実施形態も可能である。
【０１１４】
本発明の無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続的測位システム１は、第六の測位結果情報生成処理部９０２を備えている。
【０１１５】
前記の判定処理部９０１によって、ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果におけるＨＤＯＰの値があらかじめ定めてある範囲にあるかどうかを判定する処理（ステップ１０００２）の結果、ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果におけるＨＤＯＰの値があらかじめ定めている範囲内である、すなわち、前記の（数１３）が成立する場合には、当該第六の測位結果情報生成処理部９０２によって、ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果ＸＧ（ｔ）を現在における移動体の測位結果ＸR（ｔ）として移動体の測位結果情報を生成する処理が行われる（ステップ１０００３）。
【０１１６】
この実施例５においても、実施例１と同じく、本発明の移動体の連続的測位システム１は、無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の時刻における測位結果、又は、現在及び直前の一つの時刻における測位結果、若しくは、現在及び直前の複数の時刻における測位結果が予め定めてある範囲内にあるかどうかを判定する第二の判定処理部１０３を備えており、無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の時刻ｔにおける測位結果、又は、現在及び直前の一つの時刻ｔ−１における測位結果、若しくは、現在及び直前の複数の時刻における測位結果が予め定めてある範囲内にあるかどうかを判定する処理（ステップ１０００４）が当該第二の判定処理部１０３によって行われる。
【０１１７】
この第二の判定処理部１０３の判定結果については、測位の時刻、測位結果、判定の結果（予め定めてある範囲内にある、あるいはない）が関連付けられて記憶部に記憶される。
【０１１８】
この第二の判定処理部１０３が行う処理動作は、実施例１で説明したものと同様であるので、説明を省略する。
【０１１９】
また、この実施例５においても、実施例１と同じく、本発明の移動体の連続的測位システム１は、前記第二の判定処理部１０３が行う判定処理（ステップ１０００４）の結果によって得られた、無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の測位結果があらかじめ定めてある範囲内である数を、あらかじめ定めてある数（Ａ）と比較する第三の判定処理部１０４を備えていて、前記第二の判定処理部１０３が行う判定処理（ステップ１０００４）の結果によって得られた、無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の測位結果があらかじめ定めてある範囲内である数を、あらかじめ定めてある数（Ａ）と比較する処理（ステップ１０００５）が当該第三の判定処理部１０４によって行われる。この第三の判定処理部１０４の判定結果は、記憶部に記憶される。
【０１２０】
この第三の判定処理部１０４が行う処理動作も、実施例１で説明したものと同様であるので、説明を省略する。
【０１２１】
また、この実施例５においても、実施例１と同じく、本発明の移動体の連続的測位システム１は、実施例１で説明した無線ＬＡＮ測位結果平均値算出手段１０５を備えている。この無線ＬＡＮ測位結果平均値算出手段１０５が、前述した（数８）、（数９）あるいは（数１０）を満たしている時点の測位結果のみを使用して、中間値又は平均値を算出するように構成可能であることも実施例１と同様である。
【０１２２】
また、無線ＬＡＮ測位結果平均値算出手段１０５で算出された中間値又は平均値を、現在における移動体の測位結果として移動体の測位結果情報を生成する第二の測位結果情報生成処理部１０６を備えている。
【０１２３】
この無線ＬＡＮ測位結果平均値算出手段１０５、第二の測位結果情報生成処理部１０６によって、ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果におけるＨＤＯＰの値があらかじめ定めてある範囲外であり、かつ無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の時刻における測位結果、又は、現在及び直前の一つの時刻における測位結果、若しくは、現在及び直前の複数の時刻における測位結果が予め定めてある範囲内にあるかどうかを判定して予め定めてある範囲内となった数が、あらかじめ定められた数（Ａ）以上である場合に、予め定めてある範囲内となった数があらかじめ定められた数（Ａ）以上であると認められた無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の時刻における測位結果、又は、現在及び直前の一つの時刻における測位結果、若しくは、現在及び直前の複数の時刻における測位結果の中間値又は平均値を、現在における移動体の測位結果として移動体の測位結果情報を生成するステップ（ステップ１０００６）が行われる。
【０１２４】
この処理動作も、実施例１で説明したものと基本的に同様である。
【０１２５】
この実施例５の無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続的測位システム１も、実施例１と同様に、第三の測位結果情報生成処理部１０７を備えている。
【０１２６】
ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果におけるＨＤＯＰの値があらかじめ定めてある範囲外である場合であって、かつ無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の時刻における測位結果、又は、現在及び直前の一つの時刻における測位結果、若しくは、現在及び直前の複数の時刻における測位結果が予め定めてある範囲内にあるかどうかを判定して予め定めてある範囲内となった数が、あらかじめ定められた数より少ない場合には、この第三の測位結果情報生成処理部１０７により、直前における移動体の測位結果ＸＲ（ｔ−１）を現在における移動体の測位結果ＸＲ（ｔ）として移動体の測位結果情報を生成する処理が、この第三の測位結果情報生成処理部１０７によって行われる（ステップ１０００７）。
【実施例６】
【０１２７】
図１１、図１２図示に係る実施例６の本発明の無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続的測位システム１は、請求項６に係る発明に対応するもので、実施例５のシステムに対して、実施例１のシステムに対する実施例２のシステムの関係にある。
【０１２８】
図１〜図１０を用いて説明した本発明の無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続的測位システム及び、これによる連続的測位方法と共通する部分には共通する符号を用いて、その説明を省略する。
【０１２９】
図９を用いて説明した実施例５のシステムにおける第三の測位結果情報生成処理部１０７を使用することに替えて、ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果におけるＨＤＯＰの値があらかじめ定めてある範囲外であり、かつ無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の時刻における測位結果、又は、現在及び直前の一つの時刻における測位結果、若しくは、現在及び直前の複数の時刻における測位結果が予め定めてある範囲内にあるかどうかを判定して予め定めてある範囲内となった数が、あらかじめ定められた数より少ない場合、図１１図示のように、直前の時刻ｔ−１における移動体の測位結果の値ＸＲ（ｔ−１）に、高感度ＧＰＳ受信機によって得た当該直前の時点ｔ−１から現在ｔまでの移動体の移動量を加算する処理を行う第一の加算処理部１０８と、当該加算処理の結果の値を、現在の時刻ｔにおける移動体の測位結果として出力する処理を行う第四の測位結果情報生成処理部１０９とを使用するものである。
【０１３０】
この実施例６のシステムの処理動作は、前述した実施例２のシステムの処理動作と同様であるので、説明を省略する。
【実施例７】
【０１３１】
図１３、図１４を用いて、本発明の無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続的測位システム１を説明する。このシステムは請求項７記載の発明に対応している。
【０１３２】
図１〜図１２を用いて説明した本発明の無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続的測位システム及び、これによる連続的測位方法と共通する部分には共通する符号を用いて、その説明を省略する。
【０１３３】
ここでは、ＤＯＰとして、平面位置の精度の指標であるＨＤＯＰを使用し、無線ＬＡＮ測位の有効範囲は座標軸に平行な矩形とする例を示す。
【０１３４】
この連続的測位システム１は、外部と有線又は無線での情報交信を行うインターフェース部からなる情報取得部で取得した、ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果におけるＨＤＯＰ値を用いて、当該ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の精度を算出する算出処理部１３０１を備えている。
【０１３５】
また、無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の時刻における測位結果、又は、無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在及び直前の一つの時刻における測位結果、若しくは、無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在及び直前の複数の時刻における測位結果を用いて、無線ＬＡＮ測位装置によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の精度を算出する算出処理部１３０２を備えている。
【０１３６】
ここで、無線ＬＡＮ測位装置によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の精度を算出するにあたり、「無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の時刻における測位結果」、「無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在及び直前の一つの時刻における測位結果」、「無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在及び直前の複数の時刻における測位結果」の中のいずれを用いるかは、あらかじめ定めておき、このあらかじめ定めているところのコンピュータプログラムの指示により、算出処理部１３０２により、「無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の時刻における測位結果」、「無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在及び直前の一つの時刻における測位結果」、「無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在及び直前の複数の時刻における測位結果」の中のいずれかを用いて、無線ＬＡＮ測位装置によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の精度が算出される。
【０１３７】
更に、無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の時刻ｔにおける測位結果、又は、現在及び直前の一つの時刻ｔ−１における測位結果、若しくは、現在及び直前の複数の時刻における測位結果の中間値又は平均値を算出する算出処理部１３０３を備えている。
【０１３８】
更に、前記算出処理部１３０１によって算出された、ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の精度の２乗の逆数を、ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の重みとし、前記算出処理部１３０２によって算出された無線ＬＡＮ測位装置によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の精度の２乗の逆数を、前記算出処理部１３０３によって算出された無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の測位結果の中間値又は平均値の重みとして、ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果と、無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の測位結果の中間値又は平均値とを平均する算出処理部１３０４を備えている。
【０１３９】
以下では、ＧＰＳ受信機、無線ＬＡＮ測位装置については１秒ごとにデータが得られる場合について説明する。
【０１４０】
この実施例及び、以下の実施例では、無線ＬＡＮ測位の有効範囲は座標軸に平行な矩形とする一例を示す。
【０１４１】
ただし、これ以外の形態でも本発明は実施可能である。
【０１４２】
本発明の移動体の連続的測位システム１がＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果を情報取得部で取得する（ステップ１４００１）。
【０１４３】
こうして取得したＧＰＳ受信機によって得た現在における移動体の測位結果を記憶部に記憶しておくことに関しては実施例１と同様である。
【０１４４】
また、このシステム１が、無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の時刻における移動体の測位結果を情報取得部で取得して、それが記憶部に記憶されていくことに関しても実施例１と同様である。
【０１４５】
ここでは、現在の時刻をｔ、ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果をＸＧ（ｔ）（座標はＵＴＭ座標系）と表示する。
【０１４６】
ＧＰＳ受信機よって得た現在の時刻における移動体の測位結果におけるＨＤＯＰ値をＤ（ｔ）とする。
【０１４７】
現在の時刻をｔとし、算出処理部１３０１は、Ｄ（ｔ）を用いて、ＧＰＳ受信機よって得た現在の時刻における移動体の測位結果の精度ＥＧ（ｔ）を、以下の方法により計算する（ステップ１４００２）。
【０１４８】
すなわち、ＧＰＳ受信機よって得た現在の時刻における移動体の測位が、３次元測位モードでかつＤＧＰＳモードで行われた場合は、 ＥＧ（ｔ）＝ＥＧ１×Ｄ（ｔ）、３次元測位モードでかつ単独測位モードで行われた場合は、ＥＧ（ｔ）＝ＥＧ２×Ｄ（ｔ）、２次元測位モードでかつＤＧＰＳモードで行われた場合は、ＥＧ（ｔ）＝ＥＧ３×Ｄ（ｔ）、２次元測位モードでかつ単独測位モードで行われた場合は、ＥＧ（ｔ）＝ＥＧ４×Ｄ（ｔ）という計算式によって移動体の測位結果の精度ＥＧ（ｔ）を計算により求める。例えば、ＥＧ１＝１．０、ＥＧ２＝１．５、ＥＧ３＝２．０、ＥＧ４＝３．０とする。もちろん、このような場合わけを行わず、全ての場合に同じＥＧ（ｔ）の計算方式を使用することもできる。
【０１４９】
一方、算出処理部１３０２によって行われる、無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の時刻における測位結果の精度算出（ステップ１４００３）は、次のように行われる。
【０１５０】
実施例１における、第二の判定処理部１０３が行う判定処理（ステップ１００４）の結果によって得られた、無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の測位結果があらかじめ定めてある範囲内である数をｋ個、第二の判定処理部１０３が行う判定処理（ステップ１００４）において行われた判定数（ｋ個の母数；たとえば、現在と直前の２時点の判定なら３）をｌとし、下記（数１４）により、現在の無線ＬＡＮ測位結果の精度ＥＬ（ｔ）を求める。
【数１４】
【０１５１】
前記の（数１４）におけるあらかじめ定められている乗数ＥＬ１、ＥＬ２は、前記の算出処理部１３０２による処理動作のために、本発明のシステム１の記憶部に格納しておくことができる。
【０１５２】
算出処理部１３０３によって行われる、無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の時刻ｔにおける測位結果、又は、現在及び直前の一つの時刻ｔ−１における測位結果、若しくは、現在及び直前の複数の時刻における測位結果の中間値又は平均値を算出する処理（ステップ１４００４）は、次のように行われる。
【０１５３】
あらかじめ定められているところにより、コンピュータプログラムの指示が、無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の時刻ｔにおける測位結果の中間値又は平均値を算出するものであるときには、無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の時刻における測位結果ＸＬ（ｔ）が、中間値又は平均値として算出される。
【０１５４】
あるいは、あらかじめ定められているところにより、コンピュータプログラムの指示が、無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の時刻ｔにおける測位結果ＸＬ（ｔ）及び直前の一つの時刻ｔ−１における測位結果ＸＬ（ｔ−１）の中間値又は平均値を算出するものであるときには、{ＸＬ（ｔ）＋ＸＬ（ｔ−１）}／２が、中間値又は平均値として算出される。
【０１５５】
もしくは、あらかじめ定められているところにより、コンピュータプログラムの指示が、無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の時刻ｔにおける測位結果ＸＬ（ｔ）及び直前の複数の時刻（例えば、時刻ｔ−１と、時刻ｔ−２）における測位結果ＸＬ（ｔ−１）、ＸＬ（ｔ−２）の中間値又は平均値を算出するものであるときには、平均値として{ＸＬ（ｔ）＋ＸＬ（ｔ−１）＋ＸＬ（ｔ−２）}／３が、あるいは中間値として以下に示す値が算出される。
【０１５６】
なお、前記において、ＸＬ（ｔ）＝（ｘＬ（ｔ），ｙＬ（ｔ））、ＸＬ（ｔ−１）＝（ｘＬ（ｔ−１），ｙＬ（ｔ−１））、ＸＬ（ｔ−２）＝（ｘＬ（ｔ−２），ｙＬ（ｔ−２））の中間値は、これらのベクトルのｘ成分の中間値ｘｍとｙ成分の中間値ｙｍを成分とするベクトル（ｘｍ，ｙｍ）である。ｘ成分の中間値ｘｍは、ｘＬ（ｔ）、ｘＬ（ｔ−１）、ｘＬ（ｔ−２）の最大値でも最小値でもない値であり、ｙ成分の中間値ｙｍは、ｙＬ（ｔ）、ｙＬ（ｔ−１）、ｙＬ（ｔ−２）の最大値でも最小値でもない値である。
【０１５７】
次に、算出処理部１３０４によって行われる、算出処理部１３０１によって算出された、ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の精度の２乗の逆数を、ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の重みとし、算出処理部１３０２によって算出された無線ＬＡＮ測位装置によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の精度の２乗の逆数を、算出処理部１３０３によって算出された無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の測位結果の中間値又は平均値の重みとして、ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果と、無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の測位結果の中間値又は平均値とを平均する処理（ステップ１４００５）は、具体的には、以下の（数１５）により行われる。
【数１５】
【０１５８】
こうして算出処理部１３０４によって行われた計算処理の結果が、現在における移動体の測位結果として出力（ステップ１４００６）される。
【実施例８】
【０１５９】
図１５、図１６を用いて、本発明の無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続的測位システム１を説明する。このシステムは請求項８記載の発明に対応している。
【０１６０】
図１〜図１４を用いて説明した本発明の無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続的測位システム及び、これによる連続的測位方法と共通する部分には共通する符号を用いて、その説明を省略する。
【０１６１】
ここでは、ＤＯＰとして、平面位置の精度の指標であるＨＤＯＰを使用し、無線ＬＡＮ測位の有効範囲は座標軸に平行な矩形とする例を示す。
【０１６２】
この連続的測位システム１は、実施例７のシステムと同じく、外部と有線又は無線での情報交信を行うインターフェース部からなる情報取得部で取得した、ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果におけるＨＤＯＰ値を用いて、当該ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の精度を算出する算出処理部１３０１と、無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の時刻における測位結果、又は、無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在及び直前の一つの時刻における測位結果、若しくは、無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在及び直前の複数の時刻における測位結果を用いて、無線ＬＡＮ測位装置によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の精度を算出する算出処理部１３０２とを備えている。
【０１６３】
また、直前の移動体の測位結果を現在の測位結果として利用する際の精度を、直前の移動体の測位結果の精度と、予め定められている移動体の移動速度に基づいて算出する算出処理部１５０１を備えている。
【０１６４】
更に、実施例７のシステムと同じく、無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の時刻ｔにおける測位結果、又は、現在及び直前の一つの時刻ｔ−１における測位結果、若しくは、現在及び直前の複数の時刻における測位結果の中間値は平均値を算出する算出処理部１３０３を備えている。
【０１６５】
更に、前記算出処理部１３０１によって算出された、ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の精度の２乗の逆数を、ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の重みとし、前記算出処理部１３０２によって算出された無線ＬＡＮ測位装置によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の精度の２乗の逆数を、前記算出処理部１３０３によって算出された無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の測位結果の中間値又は平均値の重みとし、直前の移動体の測位結果を現在の測位結果として利用する際の精度の２乗の逆数を、直前の移動体の測位結果の重みとして、ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果と、無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の測位結果の中間値又は平均値と、直前の移動体の測位結果とを平均する算出処理部１５０２を備えている。
【０１６６】
更に、次の時点の測位結果情報を生成するために、（数１６）により、現在の測位結果の精度を算出する算出処理部１５０３を備えている。
【数１６】
【０１６７】
本発明の移動体の連続的測位システム１がＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果を情報取得部で取得する（ステップ１６００１）。
【０１６８】
こうして取得したＧＰＳ受信機によって得た現在における移動体の測位結果を記憶部に記憶しておくことに関しては実施例１と同様である。
【０１６９】
また、このシステム１が、無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の時刻における移動体の測位結果を情報取得部で取得して、それが記憶部に記憶されていくことに関しても実施例１と同様である。
【０１７０】
ここでは、現在の時刻をｔ、ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果をＸＧ（ｔ）（座標はＵＴＭ座標系）と表示する。
【０１７１】
ＧＰＳ受信機よって得た現在の時刻における移動体の測位結果におけるＨＤＯＰ値をＤ（ｔ）とする。
【０１７２】
現在の時刻をｔとし、算出処理部１３０１は、Ｄ（ｔ）を用いて、実施例７で説明したように、ＧＰＳ受信機よって得た現在の時刻における移動体の測位結果の精度ＥＧ（ｔ）を計算する（ステップ１６００２）。
【０１７３】
算出処理部１３０２によって行われる、無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の時刻における測位結果の精度算出（ステップ１６００３）も、実施例７で説明したように行われる。
【０１７４】
算出処理部１５０１によって行われる、直前の移動体の測位結果ＸＲ（ｔ−１）を現在の測位結果として利用する際の精度ＥＳ（ｔ）を、直前の移動体の測位結果ＸＲ（ｔ−１）の精度ＥＲ（ｔ−１）と、予め定められている移動体の移動速度ｖに基づいて算出する処理（ステップ１６００４）は、ＥＳ（ｔ）＝ＥＲ（ｔ−１）＋ｖによって行われる。
【０１７５】
算出処理部１３０３が、無線ＬＡＮ測位結果の中間値は平均値を算出する処理（ステップ１６００５）は、実施例７で説明したように行われる。
【０１７６】
次に、算出処理部１５０２によって行われる、算出処理部１３０１によって算出された、ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の精度の２乗の逆数を、ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の重みとし、算出処理部１３０２によって算出された無線ＬＡＮ測位装置によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の精度の２乗の逆数を、算出処理部１３０３によって算出された無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の測位結果の中間値又は平均値の重みとし、直前の移動体の測位結果を現在の測位結果として利用する際の精度ＥＳ（ｔ）の２乗の逆数を、直前の移動体の測位結果の重みとして、ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果と、無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の測位結果の中間値又は平均値と、直前の移動体の測位結果とを平均する処理（ステップ１６００６）は、具体的には、以下の（数１７）により行われる。
【数１７】
【０１７７】
こうして算出処理部１５０２によって行われた計算処理の結果が、現在における移動体の測位結果として出力される（ステップ１６００７）。
【０１７８】
更に、算出処理部１５０３によって、前記の（数１６）により、現在の測位結果の精度が算出され（ステップ１６００８）、これが、次の時点の測位結果情報を生成するために利用される。
【実施例９】
【０１７９】
図１７、図１８、図１９に示すこの実施例のシステムは、請求項９に係る発明に対応している。
【０１８０】
図１〜図１６を用いて説明した本発明の無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続的測位システム及び、これによる連続的測位方法と共通する部分には共通する符号を用いて、その説明を省略する。
【０１８１】
図１７、図１８、図１９に示すこの実施例のシステムは、実施例７、８のシステムにおいて、現在における移動体の測位結果として生成された移動体の測位結果情報における平均遅延時間を算出する算出処理部１７０１と、現在における移動体の測位結果として生成された移動体の測位結果情報に、高感度ＧＰＳ受信機によって得た現在と当該平均遅延時間だけ前の時点における移動体の測位結果の差を加算する算出処理部１７０２と、を更に備えている。
【０１８２】
この実施例のシステムでは、ＧＰＳ受信機として高感度ＧＰＳ受信機以外のＧＰＳ受信機、例えばＤＧＰＳ受信機が使用される例で説明する。
【０１８３】
ここで、算出処理部１７０１が行う現在における移動体の測位結果として生成された移動体の測位結果情報における平均遅延時間を算出する処理（ステップ１８００６）（図１８）、（ステップ１９００７）（図１９）は、具体的には、次の（数１８）のように行われる。
【数１８】
【０１８４】
また、算出処理部１７０２が行う現在における移動体の測位結果として生成された移動体の測位結果情報に、高感度ＧＰＳ受信機によって得た現在と当該平均遅延時間だけ前の時点における移動体の測位結果の差を加算する処理（ステップ１８００７）（図１８）、（ステップ１９００８）（図１９）は、具体的には、次の（数１９）のように行われる。
【数１９】
【０１８５】
なお、ここでは、１秒ごとに高感度ＧＰＳの測位結果が得られるとして、平均遅延時間Δｔ（ｔ）に最も近い整数Δｔ’（ｔ）を求め、現在の時刻からΔｔ’（ｔ）秒前の高感度ＧＰＳ受信機の測位結果を用いた例を示したが、１秒ごとに得られる高感度ＧＰＳの測位結果を内挿し、時刻ｔ−Δｔ（ｔ）の高感度ＧＰＳ受信機の測位結果を推定し、上記の（数１９）におけるＸＨ（ｔ−Δｔ’（ｔ））の代わりに使用することもできる。
【０１８６】
こうして算出処理部１７０２によって行われた計算処理の結果ＸＲ’（ｔ）が、現在における移動体の測位結果として出力される（ステップ１８００８）（図１８）、（ステップ１９００９）（図１９）。
【０１８７】
以上、添付図面を参照して本発明の好ましい実施形態を説明したが、本発明はかかる実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲の記載から把握される技術的範囲において種々の形態に変更可能である。
【図面の簡単な説明】
【０１８８】
【図１】無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続測位方法が実施される本発明の参考例とする無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続測位システムのシステム構成概要の一例を説明する図。
【図２】図１図示の連続測位システムを利用した本発明の参考例とする無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続測位方法の一例を説明するフロー図。
【図３】無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続測位方法が実施される本発明の参考例とする無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続測位システムのシステム構成概要の一例を説明する図。
【図４】図３図示の連続測位システムを利用した本発明の参考例とする無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続測位方法の一例を説明するフロー図。
【図５】無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続測位方法が実施される本発明の参考例とする無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続測位システムのシステム構成概要の一例を説明する図。
【図６】図５図示の連続測位システムを利用した本発明の参考例とする無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続測位方法の一例を説明するフロー図。
【図７】無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続測位方法が実施される本発明の参考例とする無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続測位システムのシステム構成概要の一例を説明する図。
【図８】図７図示の連続測位システムを利用した本発明の参考例とする無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続測位方法の一例を説明するフロー図。
【図９】無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続測位方法が実施される本発明の参考例とする無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続測位システムのシステム構成概要の一例を説明する図。
【図１０】図９図示の連続測位システムを利用した本発明の参考例とする無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続測位方法の一例を説明するフロー図。
【図１１】無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続測位方法が実施される本発明の参考例とする無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続測位システムのシステム構成概要の一例を説明する図。
【図１２】図１１図示の連続測位システムを利用した本発明の参考例とする無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続測位方法の一例を説明するフロー図。
【図１３】請求項１記載の本発明の無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続測位方法が実施される本発明の無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続測位システムのシステム構成概要の一例を説明する図。
【図１４】図１３図示の連続測位システムを利用した請求項１記載の本発明の無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続測位方法の一例を説明するフロー図。
【図１５】請求項２記載の本発明の無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続測位方法が実施される本発明の無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続測位システムのシステム構成概要の一例を説明する図。
【図１６】図１５図示の連続測位システムを利用した請求項２記載の本発明の無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続測位方法の一例を説明するフロー図。
【図１７】請求項３記載の本発明の無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続測位方法が実施される本発明の無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続測位システムのシステム構成概要の一例を説明する図。
【図１８】図１７図示の連続測位システムを利用した請求項３記載の本発明の無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続測位方法の一例を説明するフロー図。
【図１９】図１７図示の連続測位システムを利用した請求項３記載の本発明の無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続測位方法の他の一例を説明するフロー図。
【符号の説明】
【０１８９】
１ 無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続的測位システム
１０１ 第一の判定処理部
１０２ 第一の測位結果情報生成処理部
１０３ 第二の判定処理部
１０４ 第三の判定処理部
１０５ 無線ＬＡＮ測位結果平均値算出手段
１０６ 第二の測位結果情報生成処理部
１０７ 第三の測位結果情報生成処理部
９０１ 判定処理部
９０２ 第六の測位結果情報生成処理部
１０８ 第一の加算処理部
１０９ 第四の測位結果情報生成処理部
１３０１ 算出処理部
１３０２ 算出処理部
１３０３ 算出処理部
１３０４ 算出処理部
１５０１ 算出処理部
１５０２ 算出処理部
１５０３ 算出処理部
１７０１ 算出処理部
１７０２ 算出処理部
【技術分野】
【０００１】
この発明は、移動体の測位技術に関し、特に、移動体が屋内外を移動している場合に、シームレスに移動体を測位できる移動体の連続的測位方法及び装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、主に屋外で有効な測位方法としては、ＧＰＳ測位が一般的である。ＧＰＳ（全地球測位システム）は衛星を使用した位置決定システムで、その測位方式には、大きく分けて、ＧＰＳ受信機を１台だけ用いる単独測位方式と、２台以上用いる相対測位方式がある。相対測位方式にはＤＧＰＳ（Differential GPS）方式と、干渉測位方式がある。ＤＧＰＳ方式は、２台の受信機を座標既知点と未知点に設置して座標既知点で測定誤差を求め、それによって未知点での測位誤差を改善する方式である。高感度ＧＰＳは、単独測位方式の一種で、屋外においては通常の単独測位方式と同程度の測位ができ、通常ＧＰＳが利用できない屋内においても測位誤差が増大するもののある程度測位が可能な方式である。ＤＧＰＳ方式は、高感度ＧＰＳと比べ、測位できない場合が多いが、精度は高い。干渉測位方式は、ＤＧＰＳより更に測位できない場合が多いが、精度も更に高い。
【０００３】
ＤＯＰ（Dilution of precision,精度低下率）は、測位誤差を評価する指標であり、ＧＰＳの測位結果と同時に得られる。ＧＰＳの測位誤差は、擬似距離の計測誤差とＤＯＰの積と見積もられる。ＤＯＰの値は常に正であり、値が大きいほど誤差が大きい。
【０００４】
一方、主に屋内で有効な測位方法として、従来から、無線ＬＡＮ測位がある。無線ＬＡＮ測位は、座標既知点に存在している複数のアクセスポイントと移動体（端末、例えば、無線ＬＡＮ機能を有するＰＤＡなど）との間の距離を計算し、移動体の位置を求める。
【０００５】
移動体の測位技術を歩行者ナビゲーション等に応用する場合、屋内外で連続して測位できるようにすることが重要になる。
【０００６】
そこで、ＧＰＳ測位と無線ＬＡＮ測位とを適切に組み合わせることによって、屋内外を問わず、連続して（シームレスに）測位を行うことが提案されている。
【０００７】
例えば、日本写真測量学会年次学術講演会（２００４年６月１７〜１８日）発表論文集の２５〜２６頁には、無線ＬＡＮ測位の結果とＧＰＳ測位の結果を組み合わせ、連続的な測位を実現するための方法として、無線ＬＡＮ測位結果とＧＰＳ測位結果の融合アルゴリズムが提案されている。
【特許文献１】特開２００２−１４１５２
【非特許文献１】日本写真測量学会年次学術講演会（２００４年６月１７〜１８日）発表論文集 ２５〜２６頁
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
前述した非特許文献１に記載されているアルゴリズムは、ある時点の融合結果の計算に、将来の無線ＬＡＮ測位の結果及びＧＰＳ測位の結果も用いているため、リアルタイムで融合計算を行うことができないものであった。また、無線ＬＡＮ測位の結果とＧＰＳ測位の結果の重み付き平均を採用しているが、重みの理論的根拠は、不明確であった。
【０００９】
この発明は、屋内外を移動する移動体の測位をＧＰＳ測位と無線ＬＡＮ測位とを併用して行うにあたって、リアルタイム処理を可能とし、屋内外で連続して測位できる無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続的測位方法及び装置、並びに移動体の連続的測位プログラムを提案することを目的にしている。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
前記の目的を達成するため、本発明が提案する発明は以下の通りのものである。
【００１１】
請求項１に係る発明
ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果におけるＤＯＰ値を用いて、当該ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の精度を算出するステップと、
無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の時刻における測位結果、又は、現在及び直前の一つの時刻における測位結果、若しくは、現在及び直前の複数の時刻における測位結果を用いて、当該無線ＬＡＮ測位装置によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の精度を算出するステップと、
無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の時刻における測位結果、又は、現在及び直前の一つの時刻における測位結果、若しくは、現在及び直前の複数の時刻における測位結果の中間値又は平均値を算出するステップと、
前記算出されたＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の精度の２乗の逆数を、ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の重みとし、
前記算出された無線ＬＡＮ測位装置によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の精度の２乗の逆数を、前記算出された無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の測位結果の中間値又は平均値の重みとして、
ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果と、無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の測位結果の中間値又は平均値とを平均し、当該平均を現在における移動体の測位結果として移動体の測位結果情報を生成するステップ
を備えた無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続的測位方法。
【００１２】
請求項２に係る発明
ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果におけるＤＯＰ値を用いて、当該ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の精度を算出するステップと、
無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の時刻における測位結果、又は、現在及び直前の一つの時刻における測位結果、若しくは、現在及び直前の複数の時刻における測位結果を用いて、当該無線ＬＡＮ測位装置によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の精度を算出するステップと、
直前の移動体の測位結果を現在の測位結果として利用する際の精度を、直前の移動体の測位結果の精度と、予め定められている移動体の移動速度に基づいて算出するステップと、
無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の時刻における測位結果、又は、現在及び直前の一つの時刻における測位結果、若しくは、現在及び直前の複数の時刻における測位結果の中間値又は平均値を算出するステップと、
前記算出されたＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の精度の２乗の逆数を、ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の重みとし、
前記算出された無線ＬＡＮ測位装置によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の精度の２乗の逆数を、前記算出された無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の測位結果の中間値又は平均値の重みとし、
直前の移動体の測位結果を現在の測位結果として利用する際の精度の２乗の逆数を、直前の移動体の測位結果の重みとして、
ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果と、無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の測位結果の中間値又は平均値と、直前の移動体の測位結果とを平均し、当該平均を現在における移動体の測位結果として移動体の測位結果情報を生成するステップと、
次の時点の測位結果情報を生成するために、（数４）により、現在の測位結果の精度を算出するステップと
を備えた無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続的測位方法。
【数４】
【００１３】
請求項３に係る発明
現在における移動体の測位結果として生成された移動体の測位結果情報における平均遅延時間を算出し、現在における移動体の測位結果として生成された移動体の測位結果情報に、屋外においては前記ＧＰＳ受信機と同程度の測位を行うことができると共に、前記ＧＰＳ受信機が利用できない屋内においても測位が可能な方式による高感度ＧＰＳ受信機によって得た現在と当該平均遅延時間だけ前の時点における移動体の測位結果の差を加算し、これを現在における移動体の測位結果として移動体の測位結果情報を生成するステップを更に含むことを特徴とする請求項１又は２記載の無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続的測位方法。
【００１４】
以上の請求項１〜３に係る本発明の無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続的測位方法は、パーソナルコンピュータなどの汎用コンピュータや、専用コンピュータのＣＰＵなどからなる処理部が、本発明のコンピュータプログラムの指示の下に前述した本発明の方法における各ステップに対応する処理動作を実行することによって実現されている本発明の下記の無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続的測位装置によって実施されるものである。
【００１５】
請求項４に係る発明
ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果におけるＤＯＰ値を用いて、当該ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の精度を算出する第一の算出手段と、
無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の時刻における測位結果、又は、現在及び直前の一つの時刻における測位結果、若しくは、現在及び直前の複数の時刻における測位結果を用いて、当該無線ＬＡＮ測位装置によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の精度を算出する第二の算出手段と、
無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の時刻における測位結果、又は、現在及び直前の一つの時刻における測位結果、若しくは、現在及び直前の複数の時刻における測位結果の中間値又は平均値を算出する第三の算出手段と、
前記算出されたＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の精度の２乗の逆数を、ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の重みとし、
前記算出された無線ＬＡＮ測位装置によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の精度の２乗の逆数を、前記算出された無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の測位結果の中間値又は平均値の重みとして、
ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果と、無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の測位結果の中間値又は平均値とを平均し、当該平均を現在における移動体の測位結果として移動体の測位結果情報を生成する第十三の移動体の測位結果情報生成手段
を備えた無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続的測位装置。
【００１６】
請求項５に係る発明
ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果におけるＤＯＰ値を用いて、当該ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の精度を算出する第十四の算出手段と、
無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の時刻における測位結果、又は、現在及び直前の一つの時刻における測位結果、若しくは、現在及び直前の複数の時刻における測位結果を用いて、当該無線ＬＡＮ測位装置によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の精度を算出する第十五の算出手段と、
直前の移動体の測位結果を現在の測位結果として利用する際の精度を、直前の移動体の測位結果の精度と、予め定められている移動体の移動速度に基づいて算出する第六の算出手段と、
無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の時刻における測位結果、又は、現在及び直前の一つの時刻における測位結果、若しくは、現在及び直前の複数の時刻における測位結果の中間値又は平均値を算出する第七の算出手段と、
前記算出されたＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の精度の２乗の逆数を、ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の重みとし、
前記算出された無線ＬＡＮ測位装置によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の精度の２乗の逆数を、前記算出された無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の測位結果の中間値又は平均値の重みとし、
直前の移動体の測位結果を現在の測位結果として利用する際の精度の２乗の逆数を、直前の移動体の測位結果の重みとして、
ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果と、無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の測位結果の中間値又は平均値と、直前の移動体の測位結果とを平均し、当該平均を現在における移動体の測位結果として移動体の測位結果情報を生成する第十四の移動体の測位結果情報生成手段と、
次の時点の測位結果情報を生成するために、（数５）により、現在の測位結果の精度を算出する第八の算出手段と
を備えた無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続的測位装置。
【数５】
【００１７】
請求項６に係る発明
現在における移動体の測位結果として生成された移動体の測位結果情報における平均遅延時間を算出し、現在における移動体の測位結果として生成された移動体の測位結果情報に、屋外においては前記ＧＰＳ受信機と同程度の測位を行うことができると共に、前記ＧＰＳ受信機が利用できない屋内においても測位が可能な方式による高感度ＧＰＳ受信機によって得た現在と当該平均遅延時間だけ前の時点における移動体の測位結果の差を加算し、これを現在における移動体の測位結果として移動体の測位結果情報を生成する第十五の移動体の測位結果情報生成手段を更に含むことを特徴とする請求項４又は５記載の無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続的測位装置。
【００１８】
パーソナルコンピュータなどの汎用コンピュータや、専用コンピュータなどからなる以上の請求項４〜６に係る本発明の無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続的測位装置におけるＣＰＵなどの処理部に、前述した本発明の方法における各ステップに対応する処理動作を実行させる本発明のコンピュータプログラムは、以下の通りのものである。
【００１９】
請求項７に係る発明
コンピュータに、
ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果におけるＤＯＰ値を用いて、当該ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の精度を算出する第一の算出機能と、
無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の時刻における測位結果、又は、現在及び直前の一つの時刻における測位結果、若しくは、現在及び直前の複数の時刻における測位結果を用いて、当該無線ＬＡＮ測位装置によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の精度を算出する第二の算出機能と、
無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の時刻における測位結果、又は、現在及び直前の一つの時刻における測位結果、若しくは、現在及び直前の複数の時刻における測位結果の中間値又は平均値を算出する第三の算出機能と、
前記算出されたＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の精度の２乗の逆数を、ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の重みとし、
前記算出された無線ＬＡＮ測位装置によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の精度の２乗の逆数を、前記算出された無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の測位結果の中間値又は平均値の重みとして、
ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果と、無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の測位結果の中間値又は平均値とを平均し、当該平均を現在における移動体の測位結果として移動体の測位結果情報を生成する第十三の移動体の測位結果情報生成機能と
を実現させる無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続的測位プログラム。
【００２０】
請求項８に係る発明
コンピュータに、
ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果におけるＤＯＰ値を用いて、当該ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の精度を算出する第四の算出機能と、
無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の時刻における測位結果、又は、現在及び直前の一つの時刻における測位結果、若しくは、現在及び直前の複数の時刻における測位結果を用いて、当該無線ＬＡＮ測位装置によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の精度を算出する第五の算出機能と、
直前の移動体の測位結果を現在の測位結果として利用する際の精度を、直前の移動体の測位結果の精度と、予め定められている移動体の移動速度に基づいて算出する第六の算出機能と、
無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の時刻における測位結果、又は、現在及び直前の一つの時刻における測位結果、若しくは、現在及び直前の複数の時刻における測位結果の中間値又は平均値を算出する第七の算出機能と、
前記算出されたＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の精度の２乗の逆数を、ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の重みとし、
前記算出された無線ＬＡＮ測位装置によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の精度の２乗の逆数を、前記算出された無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の測位結果の中間値又は平均値の重みとし、
直前の移動体の測位結果を現在の測位結果として利用する際の精度の２乗の逆数を、直前の移動体の測位結果の重みとして、
ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果と、無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の測位結果の中間値又は平均値と、直前の移動体の測位結果とを平均し、当該平均を現在における移動体の測位結果として移動体の測位結果情報を生成する第十四の移動体の測位結果情報生成機能と、
次の時点の測位結果情報を生成するために、（数６）により、現在の測位結果の精度を算出する第八の算出機能と
を実現させる無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続的測位プログラム。
【数６】
【００２１】
請求項９に係る発明
現在における移動体の測位結果として生成された移動体の測位結果情報における平均遅延時間を算出し、現在における移動体の測位結果として生成された移動体の測位結果情報に、高感度ＧＰＳ受信機によって得た現在と当該平均遅延時間だけ前の時点における移動体の測位結果の差を加算し、これを現在における移動体の測位結果として移動体の測位結果情報を生成する第十五の移動体の測位結果情報生成機能を更にコンピュータに実現させることを特徴とする請求項７又は８記載の無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続的測位プログラム。
【発明の効果】
【００２２】
本案発明のアルゴリズムは、ある時点の融合結果の計算には、それ以前の無線ＬＡＮ測位の結果、ＧＰＳ測位の結果、及びＧＰＳ測位に付随して得られるＤＯＰのみを使用しており、リアルタイム処理に適用できる。また、本願の請求項１〜９に係る発明は、前述した従来技術で採用していた「無線ＬＡＮ測位の結果とＧＰＳ測位の結果の重み付き平均」に替えて、理論的根拠が明確な重みを用いた重みつき平均を採用しており、その根拠は明確である。
【００２３】
本案発明を実データに適用した結果、写真測量学会で発表されたアルゴリズムより、精度が高いことが示された。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２４】
以下、添付図面を参照して本発明の好ましい実施の形態を説明する。
【００２５】
本発明の無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続的測位システム（装置）は、以下に説明する本発明の無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続的測位方法をコンピュータに実行させるコンピュータプログラムの指示の下に所定の処理動作を行う汎用コンピュータあるいは、専用コンピュータなどからなる。
【実施例１】
【００２６】
この本発明の無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続的測位システム１は、外部と有線又は無線での情報交信を行うインターフェース部からなる情報取得部で取得した、ＧＰＳ受信機によって得た現在及び直前の一又は複数の時刻における移動体の測位結果のばらつきを判定する第一の判定処理部１０１を備えている。
【００２７】
以下では、ＧＰＳ受信機、無線ＬＡＮ測位装置については１秒ごとにデータが得られる場合について説明する。
【００２８】
また、ＧＰＳ受信機の測位結果のばらつきを判定するために直前の３時点と現在のＧＰＳ受信機の測位結果を利用している一例を示す。
【００２９】
更に、この実施例及び、以下の実施例では、無線ＬＡＮ測位の有効範囲は座標軸に平行な矩形とする一例を示す。
【００３０】
ただし、これ以外の形態でも本発明は実施可能である。
【００３１】
本発明の移動体の連続的測位システム１がＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果を情報取得部で取得する（ステップ１００１）。
【００３２】
ＧＰＳ受信機によって得た現在における移動体の測位結果を情報取得部で取得すると、その測位結果は、測位計測時刻と関連付けられて、コンピュータからなる本発明の移動体の連続的測位システム１の記憶部に記憶されて蓄積される。ここで、測位計測時刻と関連付けられて記憶部に記憶されるＧＰＳ受信機によって得た現在における移動体の測位結果の件数をあらかじめ定めてある件数にすることができる。本発明の無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続的測位システムが携帯電話等の資源の限られた機器に組み込まれる場合には、このように蓄積する件数を所定の数にすることが重要になる。
【００３３】
こうして蓄積された過去の測位結果は、必要に応じて記憶部から取り出されて利用される。例えば、ＧＰＳ受信機によって得た現在及び直前の一又は複数の時刻における移動体の測位結果のばらつきを判定する処理に利用される。
【００３４】
また、本発明の移動体の連続的測位システム１が、無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の時刻における移動体の測位結果を情報取得部で取得すると、その測位結果は、測位計測時刻と関連付けられて、コンピュータからなる本発明の移動体の連続的測位システム１の記憶部に記憶されて蓄積される。ここでも、測位計測時刻と関連付けられて記憶部に記憶される無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の時刻における移動体の測位結果の件数をあらかじめ定められた件数にすることができる。
【００３５】
こうして蓄積された過去の測位結果は、必要に応じて記憶部から取り出されて利用される。例えば、無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の測位結果、又は現在及び直前の一つの時刻における移動体の測位結果、もしくは現在及び直前の複数の時刻における移動体の測位結果の中間値又は平均値を求める処理に利用される。
【００３６】
ここでは、現在の時刻をｔ、ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果をＸＧ（ｔ）（座標はＵＴＭ座標系）（長さの単位はｍ、時間の単位は秒（本明細書における以下の説明においても同様とする））、ＧＰＳ受信機によって得た直前の３時刻ｔ−１、ｔ−２、ｔ−３における移動体の測位結果をそれぞれＸＧ（ｔ−１）、ＸＧ（ｔ−２）、ＸＧ（ｔ−３）と表示する。
【００３７】
本発明の移動体の連続的測位システム１の記憶部には、前記の第一の判定処理部１０１によって、ＧＰＳ受信機によって得た現在及び直前の一又は複数の時刻における移動体の測位結果のばらつきを判定する際に参照する、予め定められたばらつきの制限ＬＡに関するデータが格納されている。
【００３８】
本発明の無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続的測位システム１は、第一の測位結果情報生成処理部１０２を備えている。
【００３９】
前記の第一の判定処理部１０１によって行われる、ＧＰＳ受信機によって得た現在及び直前の一又は複数の時刻における移動体の測位結果のばらつきを判定する処理（ステップ１００２）の結果、ＧＰＳ受信機によって得た移動体の現在及び直前の一又は複数の時刻における測位結果のばらつきがいずれも予め定めてある範囲内である場合、当該第一の測位結果情報生成処理部１０２によって、前記ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻ｔにおける測位結果ＸＧ（ｔ）を現在における移動体の測位結果ＸR（ｔ）として移動体の測位結果情報を生成する処理が行われる（ステップ１００３）。
【００４０】
前記の第一の判定処理部１０１によって行われる、ＧＰＳ受信機によって得た現在及び直前の一又は複数の時刻における移動体の測位結果のばらつきを判定する処理（ステップ１００２）は、この実施例のように、ＧＰＳ受信機によって得た現在及び直前の３時刻における移動体の測位結果のばらつきを判定する場合には、例えば、以下の（数７）の条件が満たされるか否かを判定する処理として行われる。
【数７】
【００４１】
前記のステップ１００２における処理の結果、ＧＰＳ受信機によって得た移動体の現在及び直前の一又は複数の時刻（この実施例の場合、直前の３時刻）における測位結果のばらつきがいずれも予め定めてある範囲内である場合、すなわち、前記の（数７）が成立する場合には、移動体の測位結果を表す移動体の測位結果情報ＸＲ（ｔ）として、前記ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻ｔにおける測位結果ＸＧ（ｔ）を出力する処理が第一の測位結果情報生成処理部１０２によって行われる（ステップ１００３）。
【００４２】
本発明の移動体の連続的測位システム１は、無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の時刻における測位結果、又は、現在及び直前の一つの時刻における測位結果、若しくは、現在及び直前の複数の時刻における測位結果が予め定めてある範囲内にあるかどうかを判定する第二の判定処理部１０３を備えている。
【００４３】
そこで、無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の時刻ｔにおける測位結果、又は、現在及び直前の一つの時刻ｔ−１における測位結果、若しくは、現在及び直前の複数の時刻における測位結果が予め定めてある範囲内にあるかどうかを判定する処理（ステップ１００４）が当該第二の判定処理部１０３によって行われる。
【００４４】
この第二の判定処理部１０３の判定結果については、測位の時刻、測位結果、判定の結果（予め定めてある範囲内にある、あるいはない）が関連付けられて記憶部に記憶される。
【００４５】
本発明の移動体の連続的測位システム１の記憶部には、前記の第二の判定処理部１０３によって、無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の時刻における測位結果、又は、現在及び直前の一つの時刻における測位結果、若しくは、現在及び直前の複数の時刻における測位結果が予め定めてある範囲内にあるかどうかを判定する際に参照する予め定められた範囲、例えば、無線ＬＡＮの有効範囲のｘ座標の下限：ＬＢＸ１、ｘ座標の上限：ＬＢＸ２、ｙ座標の下限：ＬＢＹ１、ｙ座標の上限：ＬＢＹ２に関するデータが格納されている。
【００４６】
前記の第二の判定処理部１０３によって行われる、無線ＬＡＮ測位装置によって得た現在の時刻における移動体の測位結果が予め定めてある範囲内にあるかどうかを判定する処理（ステップ１００４）は、例えば、無線ＬＡＮ測位装置によって得た現在の時刻ｔにおける移動体の測位結果をＸＬ（ｔ）＝（ｘＬ（ｔ），ｙＬ（ｔ））（ＵＴＭ座標系での２次元ベクトル）とし、以下の（数８）の条件が満たされるかどうかによって判定される。
【数８】
【００４７】
この（数８）が満たされている場合には、無線ＬＡＮ測位装置によって得た現在の時刻における移動体の測位結果が予め定めてある範囲内にあるということになる。
【００４８】
また、前記の第二の判定処理部１０３によって行われる、無線ＬＡＮ測位装置によって得た現在及び直前の一つの時刻における測位結果が予め定めてある範囲内にあるかどうかを判定する処理（ステップ１００４）は、無線ＬＡＮ測位装置によって得た現在の時刻ｔにおける移動体の測位結果については、前記の（数８）の条件が満たされるかどうかによって判定され、無線ＬＡＮ測位装置によって得た直前の一つの時刻における測位結果については、無線ＬＡＮ測位装置によって得た直前の一つの時刻ｔ−１における移動体の測位結果をＸＬ（ｔ−１）＝（ｘＬ（ｔ−１），ｙＬ（ｔ−１））（ＵＴＭ座標系での２次元ベクトル）とし、以下の（数９）の条件が満たされるかどうかによって判定される。
【数９】
【００４９】
（数８）及びこの（数９）が満たされている場合には、無線ＬＡＮ測位装置によって得た現在及び直前の一つの時刻における移動体の測位結果が予め定めてある範囲内にあるということになる。
【００５０】
更に、前記の第二の判定処理部１０３によって行われる、無線ＬＡＮ測位装置によって得た現在及び直前の複数の時刻における測位結果が予め定めてある範囲内にあるかどうかを判定する処理（ステップ１００４）は、無線ＬＡＮ測位装置によって得た現在の時刻ｔにおける移動体の測位結果については、前記の（数８）の条件が満たされるかどうかによって判定され、無線ＬＡＮ測位装置によって得た直前の複数の時刻における測位結果については、複数として具体的に直前のｎ個（ｎは2以上の整数）の時刻とすると、無線ＬＡＮ測位装置によって得た直前の複数の時刻ｔ−ｍ（ｍ＝１、２、・・・ｎ）における移動体の測位結果をＸＬ（ｔ−ｍ）＝（ｘＬ（ｔ−ｍ），ｙＬ（ｔ−ｍ））（ＵＴＭ座標系での２次元ベクトル）とし、１からｎまでの全ての整数ｍについて以下の（数１０）の条件が満たされるかどうかによって判定される。
【数１０】
【００５１】
（数８）及び１からｎまでの全ての整数ｍについてこの（数１０）が満たされていれば、無線ＬＡＮ測位装置によって得た現在及び直前の複数の（この例ではｎ個の）時刻における測位結果は予め定めてある範囲内にあるということになる。
【００５２】
なお、「現在の時刻における測位結果」、「現在及び直前の一つの時刻における測位結果」、「現在及び直前の複数の時刻における測位結果」のいずれについて、予め定めてある範囲内にあるかどうかを判定することにするかは、あらかじめ定めておき、このあらかじめ定めてあるところのコンピュータプログラムの指示により、「現在の時刻における測位結果」、「現在及び直前の一つの時刻における測位結果」、「現在及び直前の複数の時刻における測位結果」のいずれかについて、予め定めてある範囲内にあるかどうかを判定する処理が行われる。
【００５３】
本発明の移動体の連続的測位システム１は、前記第二の判定処理部１０３が行う判定処理（ステップ１００４）の結果によって得られた、無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の測位結果があらかじめ定めてある範囲内である数を、あらかじめ定めてある数（Ａ）と比較する第三の判定処理部１０４を備えている。
【００５４】
そこで、前記第二の判定処理部１０３が行う判定処理（ステップ１００４）の結果によって得られた、無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の測位結果があらかじめ定めてある範囲内である数を、あらかじめ定めてある数（Ａ）と比較する処理（ステップ１００５）が当該第三の判定処理部１０４によって行われる。
【００５５】
この第三の判定処理部１０４の判定結果は、記憶部に記憶される。
【００５６】
この第三の判定処理部１０４によって行われる、前記第二の判定処理部１０３が行う判定処理（ステップ１００４）の結果によって得られた無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の測位結果があらかじめ定めてある範囲内である数を、あらかじめ定めてある数（Ａ）と比較する処理は、たとえば、前記第二の判定処理部１０３が行う判定処理（ステップ１００４）が、無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の時刻における測位結果について、それが予め定めてある範囲内にあるかどうかを判定する処理である場合には、あらかじめ定めてある数（Ａ）を１、前記第二の判定処理部１０３が行う判定処理（ステップ１００４）が、無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在及び直前の一つの時刻における測位結果について、それが予め定めてある範囲内にあるかどうかを判定する処理である場合には、あらかじめ定めてある数（Ａ）を２、前記第二の判定処理部１０３が行う判定処理（ステップ１００４）が、無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在及び直前の複数（その数を２以上の整数ｎとする）の時刻における測位結果について、それが予め定めてある範囲内にあるかどうかを判定する処理である場合には、あらかじめ定めてある数（Ａ）をｎとして、行うこともできる。この場合は、無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の時刻における測位結果、又は、現在及び直前の一つの時刻における測位結果、若しくは、現在及び直前の複数の時刻における測位結果の全てが予め定めてある範囲内にあるかどうかを判定することになる。
【００５７】
本発明の無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続的測位システム１は、前記の第二の判定処理部１０３の判定結果、記憶部に記憶されている、測位の時刻、測位結果、判定の結果（予め定めてある範囲内にある、あるいはない）と、前記第三の判定処理部１０４によって行われる、前記第二の判定処理部１０３が行う判定処理（ステップ１００４）の結果によって得られた無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の測位結果があらかじめ定めてある範囲内である数を、あらかじめ定めてある数（Ａ）と比較する処理の結果を参照して、予め定めてある範囲内となった数があらかじめ定められた数（Ａ）以上であると認められた無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の時刻における測位結果、又は、現在及び直前の一つの時刻における測位結果、若しくは、現在及び直前の複数の時刻における測位結果の中間値又は平均値を算出する無線ＬＡＮ測位結果平均値算出手段１０５を備えている。
【００５８】
なお、ここで、（数８）、（数９）あるいは（数１０）を満たしている時点の測位結果のみを使用して、中間値又は平均値を算出するように、無線ＬＡＮ測位結果平均値算出手段１０５を構成することも可能である。
【００５９】
また、無線ＬＡＮ測位結果平均値算出手段１０５で算出された中間値又は平均値を、現在における移動体の測位結果として移動体の測位結果情報を生成する第二の測位結果情報生成処理部１０６を備えている。
【００６０】
この無線ＬＡＮ測位結果平均値算出手段１０５、第二の測位結果情報生成処理部１０６によって、ＧＰＳ受信機によって得た移動体の現在及び直前の一又は複数の時刻における測位結果のいずれかのばらつきが予め定めてある範囲外であり、かつ無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の時刻における測位結果、又は、現在及び直前の一つの時刻における測位結果、若しくは、現在及び直前の複数の時刻における測位結果が予め定めてある範囲内にあるかどうかを判定して予め定めてある範囲内となった数が、あらかじめ定められた数（Ａ）以上である場合に、予め定めてある範囲内となった数があらかじめ定められた数（Ａ）以上であると認められた無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の時刻における測位結果、又は、現在及び直前の一つの時刻における測位結果、若しくは、現在及び直前の複数の時刻における測位結果の中間値又は平均値を、現在における移動体の測位結果として移動体の測位結果情報を生成するステップ（ステップ１００６）が行われる。
【００６１】
例えば、前記第二の判定処理部１０３が行う判定処理（ステップ１００４）が無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の時刻における測位結果ＸＬ（ｔ）、１秒前の測位結果Ｘ（ｔ−１）、２秒前の測位結果Ｘ（ｔ−２）について行われ、前記の（数８）、ｍ＝１とした（数１０）、ｍ＝２とした（数１０）の中で成立しているものが（数８）とｍ＝２とした（数１０）のみである、すなわちＸＬ（ｔ）とＸ（ｔ−２）との２つのみがあらかじめ定めた範囲内であったとし、前記のあらかじめ定められた数（Ａ）が２であるとすれば、これは、第三の判定処理部１０４によって行われる、前記第二の判定処理部１０３が行う判定処理（ステップ１００４）の結果によって得られた無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の測位結果があらかじめ定めてある範囲内である数が２であり、あらかじめ定められた数（Ａ）以上であるため、無線ＬＡＮ測位結果平均値算出手段１０５が（数８）、（数９）あるいは（数１０）を満たしている時点の測位結果のみを使用して中間値又は平均値を算出するように構成されている場合には、前記の（数８）とｍ＝２とした（数１０）とが成立して測位結果があらかじめ定めてある範囲内であると認められたＸＬ（ｔ）とＸＬ（ｔ−２）とを平均して{ＸＬ（ｔ）＋ＸＬ（ｔ−２）}／２が、あるいはＸＬ（ｔ）とＸＬ（ｔ−２）中間値{ＸＬ（ｔ）＋ＸＬ（ｔ−２）}／２が、現在における移動体の測位結果情報として生成される。
【００６２】
また、前記の（数８）、ｍ＝１とした（数１０）、ｍ＝２とした（数１０）の全てが成立している場合、すなわちＸＬ（ｔ）と、ＸＬ（ｔ−１）と、ＸＬ（ｔ−２）との３つがあらかじめ定められた範囲内であったとし、前記のあらかじめ定められた数（Ａ）が２であるとれば、これは、第三の判定処理部１０４によって行われる、前記第二の判定処理部１０３が行う判定処理（ステップ１００４）の結果によって得られた無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の測位結果があらかじめ定めてある範囲内である数が３であり、あらかじめ定められた数（Ａ）以上であるため、前記の（数８）と、ｍ＝１とした（数１０）と、ｍ＝２とした（数１０）とが成立して測位結果があらかじめ定めてある範囲内であると認められたＸＬ（ｔ）と、ＸＬ（ｔ−１）と、ＸＬ（ｔ−２）とを平均して{ＸＬ（ｔ）＋ＸＬ（ｔ−１）＋ＸＬ（ｔ−２）}／３が、あるいは、これらの中間値として次の値が、現在における移動体の測位結果情報として生成される。
【００６３】
なお、前記において、ＸＬ（ｔ）＝（ｘＬ（ｔ），ｙＬ（ｔ））、ＸＬ（ｔ−１）＝（ｘＬ（ｔ−１），ｙＬ（ｔ−１））、ＸＬ（ｔ−２）＝（ｘＬ（ｔ−２），ｙＬ（ｔ−２））の中間値は、これらのベクトルのｘ成分の中間値ｘｍとｙ成分の中間値ｙｍを成分とするベクトル（ｘｍ，ｙｍ）である。ｘ成分の中間値ｘｍは、ｘＬ（ｔ）、ｘＬ（ｔ−１）、ｘＬ（ｔ−２）の最大値でも最小値でもない値であり、ｙ成分の中間値ｙｍは、ｙＬ（ｔ）、ｙＬ（ｔ−１）、ｙＬ（ｔ−２）の最大値でも最小値でもない値である。
【００６４】
本発明の無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続的測位システム１は、第三の測位結果情報生成処理部１０７を備えている。
【００６５】
ＧＰＳ受信機によって得た移動体の現在及び直前の一又は複数の時刻における測位結果のいずれかのばらつきが予め定めてある範囲外であり、かつ無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の時刻における測位結果、又は、現在及び直前の一つの時刻における測位結果、若しくは、現在及び直前の複数の時刻における測位結果が予め定めてある範囲内にあるかどうかを判定して予め定めてある範囲内となった数が、あらかじめ定められた数より少ない場合には、この第三の測位結果情報生成処理部１０７により、直前における移動体の測位結果ＸＲ（ｔ−１）を現在における移動体の測位結果ＸＲ（ｔ）として移動体の測位結果情報を生成する処理が、この第三の測位結果情報生成処理部１０７によって行われる（ステップ１００７）。
【００６６】
なお、以上に説明したように、本発明の無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続的測位システム１と、これによる、無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続的測位方法によれば、第一の判定処理部１０１によって行われる、ＧＰＳ受信機によって得た現在及び直前の一又は複数の時刻における移動体の測位結果のばらつきを判定する処理（ステップ１００２）の結果、前記の（数７）が成立せず、ＧＰＳ受信機によって得た移動体の現在及び直前の一又は複数の時刻における測位結果のいずれかのばらつきが予め定めてある範囲外である場合であって、前記第二の判定処理部１０３が行う判定処理（ステップ１００４）が、無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の時刻における測位結果について、それが予め定めてある範囲内にあるかどうかを判定する処理であって、第三の判定処理部１０４によって行われる、前記第二の判定処理部１０３が行う判定処理（ステップ１００４）の結果によって得られた無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の測位結果があらかじめ定めてある範囲内である数（Ａ）が１であるときには、前記第二の判定処理部１０３が行う判定処理（ステップ１００４）によって、無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の時刻における測位結果が予め定めてある範囲内にあると認められれば、無線ＬＡＮ測位結果平均値算出手段１０５によって、無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の時刻における測位結果の中間値又は平均値が算出され、これは、すなわち、無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の時刻における測位結果が、現在における移動体の測位結果として移動体の測位結果情報が生成されるものになる。
【実施例２】
【００６７】
実施例２の本発明の無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続的測位システム１は、請求項２に係る発明に対応するものである。
【００６８】
図１、図２を用いて説明した本発明の無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続的測位システム及び、これによる連続的測位方法と共通する部分には共通する符号を用いて、その説明を省略する。
【００６９】
実施例２の本発明の無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続的測位システム１は、図１を用いて説明した実施例１のシステムにおける第三の測位結果情報生成処理部１０７に替えて、ＧＰＳ受信機によって得た移動体の現在及び直前の一又は複数の時刻における測位結果のいずれかのばらつきが予め定めてある範囲外であり、かつ無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の時刻における測位結果、又は、現在及び直前の一つの時刻における測位結果、若しくは、現在及び直前の複数の時刻における測位結果が予め定めてある範囲内にあるかどうかを判定して予め定めてある範囲内となった数が、あらかじめ定められた数より少ない場合、図３図示のように、直前の時刻ｔ−１における移動体の測位結果の値ＸＲ（ｔ−１）に、高感度ＧＰＳ受信機によって得た当該直前の時点ｔ−１から現在ｔまでの移動体の移動量を加算する処理を行う第一の加算処理部１０８と、当該加算処理の結果の値を、現在の時刻ｔにおける移動体の測位結果として出力する処理を行う第四の測位結果情報生成処理部１０９とを使用するものである。
【００７０】
この実施例２の無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続的測位システム１によれば、図４図示のように、ＧＰＳ受信機によって得た移動体の現在及び直前の一又は複数の時刻における測位結果のいずれかのばらつきが予め定めてある範囲外であり、かつ無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の時刻における測位結果、又は、現在及び直前の一つの時刻における測位結果、若しくは、現在及び直前の複数の時刻における測位結果が予め定めてある範囲内にあるかどうかを判定して予め定めてある範囲内となった数が、あらかじめ定められた数より少ない場合、第一の加算処理部１０８によって、直前の時刻ｔ−１における移動体の測位結果の値ＸＲ（ｔ−１）に、高感度ＧＰＳ受信機によって得た当該直前の時点ｔ−１から現在ｔまでの移動体の移動量を加算する処理が行われる（ステップ４００７）（図４）。そして、第四の測位結果情報生成処理部１０９により、前記の加算処理の結果の値が、現在の時刻ｔにおける移動体の測位結果ＸＲ（ｔ）（現在の移動体の位置）として出力される（ステップ４００８）（（図４）。
【００７１】
ここで、第一の加算処理部１０８が行う、高感度ＧＰＳ受信機によって得た当該直前の時点ｔ−１から現在ｔまでの移動体の移動量を加算する処理は、例えば、次の（数１１）のようにして行われる。
【数１１】
【実施例３】
【００７２】
この実施例で説明する本発明の無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続的測位システム１は、請求項３に係る発明に対応するものである。
【００７３】
図１〜図４を用いて説明した本発明の無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続的測位システム及び、これによる連続的測位方法と共通する部分には共通する符号を用いて、その説明を省略する。
【００７４】
図３図示の本発明の移動体の連続的測位システム１は、外部と有線又は無線での情報交信を行うインターフェース部からなる情報取得部で取得した、高感度ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果と、高感度ＧＰＳ受信機以外のＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果とを比較する第一の比較処理部５０１を備えている（図５）。
【００７５】
以下でも、実施例１と同様に、高感度ＧＰＳ受信機以外のＧＰＳ受信機、高感度ＧＰＳ受信機、無線ＬＡＮ測位装置については１秒ごとにデータが得られる場合について説明する。また、無線ＬＡＮ測位の有効範囲は座標軸に平行な矩形とする一例を示す。
【００７６】
本発明の移動体の連続的測位システム１が、高感度ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果と、高感度ＧＰＳ受信機以外のＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果とを情報取得部で取得する（ステップ６００１）（図６）。
【００７７】
高感度ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果、高感度ＧＰＳ受信機以外のＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果を情報取得部で取得すると、それぞれの測位結果は、高感度ＧＰＳ受信機によって得た測位結果であるのか、高感度ＧＰＳ受信機以外のＧＰＳ受信機によって得た測位結果であるのかを認識する情報とともに、測位計測時刻と関連付けられて、コンピュータからなる本発明の移動体の連続的測位システム１の記憶部に記憶されて蓄積される。ここで、記憶部に記憶される高感度ＧＰＳ受信機によって得た測位結果、高感度ＧＰＳ受信機以外のＧＰＳ受信機によって得た測位結果の件数をあらかじめ定めてある件数にすることができる。本発明の無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続的測位システムが携帯電話等の資源の限られた機器に組み込まれる場合には、このように蓄積する件数を所定の数にすることが重要になる。
【００７８】
こうして蓄積された過去の測位結果は、必要に応じて記憶部から取り出されて利用される。例えば、高感度ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果と、高感度ＧＰＳ受信機以外のＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果とを比較する処理に利用される。
【００７９】
この実施例３でも、実施例１で説明したのと同じく、本発明の移動体の連続的測位システム１が、無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の時刻における移動体の測位結果を情報取得部で取得すると、その測位結果は、測位計測時刻と関連付けられて、コンピュータからなる本発明の移動体の連続的測位システム１の記憶部に記憶されて蓄積される。ここでも、測位計測時刻と関連付けられて記憶部に記憶される無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の時刻における移動体の測位結果の件数をあらかじめ定められた件数にすることができる。
【００８０】
こうして蓄積された過去の測位結果は、必要に応じて記憶部から取り出されて利用される。例えば、無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の測位結果、又は現在及び直前の一つの時刻における移動体の測位結果、もしくは現在及び直前の複数の時刻における移動体の測位結果の中間値又は平均値を求める処理に利用される。
【００８１】
ここでは、現在の時刻をｔ、高感度ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果をＸＨ（ｔ）（座標はＵＴＭ座標系）、高感度ＧＰＳ受信機以外のＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻ｔにおける移動体の測位結果をＸＧ（ｔ）と表示する。
【００８２】
本発明の移動体の連続的測位システム１の記憶部には、前記の第一の比較処理部５０１によって、高感度ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果と、高感度ＧＰＳ受信機以外のＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果とを比較する際に参照するデータが格納されている。このデータは、例えば、両者の差が制限（ＬＣ）の範囲内であるかどうかを判定するために利用される。
【００８３】
そこで、例えば、前記の第一の比較処理部５０１によって行われる、高感度ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果と、高感度ＧＰＳ受信機以外のＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果とを比較する処理（ステップ６００２）は、以下の（数１２）の条件が満たされるか否かを判定する処理として行われる。
【数１２】
【００８４】
本発明の無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続的測位システム１は、第五の測位結果情報生成処理部５０２を備えている。
【００８５】
前記の第一の比較処理部５０１によって行われる、高感度ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果と、高感度ＧＰＳ受信機以外のＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果とを比較する処理（ステップ６００２）の結果、高感度ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果と、高感度ＧＰＳ受信機以外のＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果との差があらかじめ定めている範囲内である、すなわち、前記の（数１２）が成立する場合には、当該第五の測位結果情報生成処理部５０２によって、高感度ＧＰＳ受信機以外のＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果ＸＧ（ｔ）を現在における移動体の測位結果ＸR（ｔ）として移動体の測位結果情報を生成する処理が行われる（ステップ６００３）。
【００８６】
この実施例３においても、実施例１と同じく、本発明の移動体の連続的測位システム１は、無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の時刻における測位結果、又は、現在及び直前の一つの時刻における測位結果、若しくは、現在及び直前の複数の時刻における測位結果が予め定めてある範囲内にあるかどうかを判定する第二の判定処理部１０３を備えており、無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の時刻ｔにおける測位結果、又は、現在及び直前の一つの時刻ｔ−１における測位結果、若しくは、現在及び直前の複数の時刻における測位結果が予め定めてある範囲内にあるかどうかを判定する処理（ステップ６００４）が当該第二の判定処理部１０３によって行われる。
【００８７】
この第二の判定処理部１０３の判定結果については、測位の時刻、測位結果、判定の結果（予め定めてある範囲内にある、あるいはない）が関連付けられて記憶部に記憶される。
【００８８】
この第二の判定処理部１０３が行う処理動作は、実施例１で説明したものと同様であるので、説明を省略する。
【００８９】
また、この実施例3においても、実施例１と同じく、本発明の移動体の連続的測位システム１は、前記第二の判定処理部１０３が行う判定処理（ステップ６００４）の結果によって得られた、無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の測位結果があらかじめ定めてある範囲内である数を、あらかじめ定めてある数（Ａ）と比較する第三の判定処理部１０４を備えていて、前記第二の判定処理部１０３が行う判定処理（ステップ６００４）の結果によって得られた、無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の測位結果があらかじめ定めてある範囲内である数を、あらかじめ定めてある数（Ａ）と比較する処理（ステップ６００５）が当該第三の判定処理部１０４によって行われる。この第三の判定処理部１０４の判定結果は、記憶部に記憶される。
【００９０】
この第三の判定処理部１０４が行う処理動作も、実施例１で説明したものと同様であるので、説明を省略する。
【００９１】
また、この実施例3においても、実施例１と同じく、本発明の移動体の連続的測位システム１は、実施例１で説明した無線ＬＡＮ測位結果平均値算出手段１０５を備えている。この無線ＬＡＮ測位結果平均値算出手段１０５が、前述した（数８）、（数９）あるいは（数１０）を満たしている時点の測位結果のみを使用して、中間値又は平均値を算出するように構成可能であることも実施例１と同様である。
【００９２】
また、無線ＬＡＮ測位結果平均値算出手段１０５で算出された中間値又は平均値を、現在における移動体の測位結果として移動体の測位結果情報を生成する第二の測位結果情報生成処理部１０６を備えている。
【００９３】
この無線ＬＡＮ測位結果平均値算出手段１０５、第二の測位結果情報生成処理部１０６によって、高感度ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果と、高感度ＧＰＳ受信機以外のＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果との差が予め定めてある範囲外であり、かつ無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の時刻における測位結果、又は、現在及び直前の一つの時刻における測位結果、若しくは、現在及び直前の複数の時刻における測位結果が予め定めてある範囲内にあるかどうかを判定して予め定めてある範囲内となった数が、あらかじめ定められた数（Ａ）以上である場合に、予め定めてある範囲内となった数があらかじめ定められた数（Ａ）以上であると認められた無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の時刻における測位結果、又は、現在及び直前の一つの時刻における測位結果、若しくは、現在及び直前の複数の時刻における測位結果の中間値又は平均値を、現在における移動体の測位結果として移動体の測位結果情報を生成するステップ（ステップ６００６）が行われる。
【００９４】
この処理動作も、実施例１で説明したものと基本的に同様である。
【００９５】
この実施例３の無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続的測位システム１も、実施例１と同様に、第三の測位結果情報生成処理部１０７を備えている。
【００９６】
高感度ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果と、高感度ＧＰＳ受信機以外のＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果との差が予め定めてある範囲外であり、かつ無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の時刻における測位結果、又は、現在及び直前の一つの時刻における測位結果、若しくは、現在及び直前の複数の時刻における測位結果が予め定めてある範囲内にあるかどうかを判定して予め定めてある範囲内となった数が、あらかじめ定められた数より少ない場合には、この第三の測位結果情報生成処理部１０７により、直前における移動体の測位結果ＸＲ（ｔ−１）を現在における移動体の測位結果ＸＲ（ｔ）として移動体の測位結果情報を生成する処理が、この第三の測位結果情報生成処理部１０７によって行われる（ステップ６００７）。
【実施例４】
【００９７】
図７、図８図示に係る実施例４の本発明の無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続的測位システム１は、請求項４に係る発明に対応するもので、実施例３のシステムに対して、実施例１のシステムに対する実施例２のシステムの関係にある。
【００９８】
図１〜図６を用いて説明した本発明の無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続的測位システム及び、これによる連続的測位方法と共通する部分には共通する符号を用いて、その説明を省略する。
【００９９】
図５を用いて説明した実施例３のシステムにおける第三の測位結果情報生成処理部１０７を使用することに替えて、高感度ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果と、高感度ＧＰＳ受信機以外のＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果との差が予め定めてある範囲外であり、かつ無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の時刻における測位結果、又は、現在及び直前の一つの時刻における測位結果、若しくは、現在及び直前の複数の時刻における測位結果が予め定めてある範囲内にあるかどうかを判定して予め定めてある範囲内となった数が、あらかじめ定められた数より少ない場合、図７図示のように、直前の時刻ｔ−１における移動体の測位結果の値ＸＲ（ｔ−１）に、高感度ＧＰＳ受信機によって得た当該直前の時点ｔ−１から現在ｔまでの移動体の移動量を加算する処理を行う第一の加算処理部１０８と、当該加算処理の結果の値を、現在の時刻ｔにおける移動体の測位結果として出力する処理を行う第四の測位結果情報生成処理部１０９とを使用するものである。
【０１００】
この実施例４のシステムの処理動作は、前述した実施例２のシステムの処理動作と同様であるので、説明を省略する。
【実施例５】
【０１０１】
図９、図１０を参照して本発明の他の無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続的測位システム１を説明する。この連続的測位システム１は、請求項５に係る発明に対応するものである。図１〜図６を用いて説明した本発明の無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続的測位システム及び、これによる連続的測位方法と共通する部分には共通する符号を用いて、その説明を省略する。
【０１０２】
ここでは、ＤＯＰとして、平面位置の精度の指標であるＨＤＯＰを使用し、無線ＬＡＮ測位の有効範囲は座標軸に平行な矩形とする例を示す。
【０１０３】
この本発明の移動体の連続的測位システム１は、外部と有線又は無線での情報交信を行うインターフェース部からなる情報取得部で取得した、ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果におけるＨＤＯＰの値があらかじめ定めてある範囲にあるかどうかを判定する判定処理部９０１を備えている。
【０１０４】
以下でも、実施例１と同様に、ＧＰＳ受信機、無線ＬＡＮ測位装置については１秒ごとにデータが得られる場合について説明する。また、無線ＬＡＮ測位の有効範囲は座標軸に平行な矩形とする一例を示す。
【０１０５】
本発明の移動体の連続的測位システム１が、ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果を情報取得部で取得する（ステップ１０００１）。
【０１０６】
ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果は、同時に得られるＨＤＯＰの値とともに、測位計測時刻と関連付けられて、コンピュータからなる本発明の移動体の連続的測位システム１の記憶部に記憶されて蓄積される。ここで、記憶部に記憶されるＧＰＳ受信機によって得た測位結果の件数はあらかじめ定められている所定の数にすることができる。
【０１０７】
こうして蓄積された過去の測位結果は、必要に応じて記憶部から取り出されて利用される。例えば、ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果におけるＨＤＯＰの値があらかじめ定めてある範囲にあるかどうかを判定する処理に利用される。
【０１０８】
この実施例５でも、実施例１で説明したのと同じく、本発明の移動体の連続的測位システム１が、無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の時刻における移動体の測位結果を情報取得部で取得すると、その測位結果は、測位計測時刻と関連付けられて、コンピュータからなる本発明の移動体の連続的測位システム１の記憶部に記憶されて蓄積される。ここでも、測位計測時刻と関連付けられて記憶部に記憶される無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の時刻における移動体の測位結果の件数をあらかじめ定められた件数にすることができる。
【０１０９】
こうして蓄積された過去の測位結果は、必要に応じて記憶部から取り出されて利用される。例えば、無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の測位結果、又は現在及び直前の一つの時刻における移動体の測位結果、もしくは現在及び直前の複数の時刻における移動体の測位結果の中間値又は平均値を求める処理に利用される。
【０１１０】
ここでは、現在の時刻をｔ、ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果をＸＧ（ｔ）（座標はＵＴＭ座標系）、ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果におけるＨＤＯＰの値をＤ（ｔ）と表示する。
【０１１１】
本発明の移動体の連続的測位システム１の記憶部には、前記の判定処理部９０１によって、ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果におけるＨＤＯＰの値があらかじめ定めてある範囲にあるかどうかを判定する際に参照するデータが格納されている。このデータは、例えば、ＨＤＯＰの値が制限（ＬＤ）の範囲内であるかどうかを判定するために使用される。
【０１１２】
そこで、例えば、判定処理部９０１によって、ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果におけるＨＤＯＰの値があらかじめ定めてある範囲にあるかどうかを判定する処理（ステップ１０００２）は、以下の（数１３）の条件が満たされるか否かを判定する処理として行われる。
【数１３】
【０１１３】
なお、ＧＰＳ受信機で得られた測位モードにより場合わけを行い、測位モードごとにＬＤの値を変える実施形態も可能である。
【０１１４】
本発明の無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続的測位システム１は、第六の測位結果情報生成処理部９０２を備えている。
【０１１５】
前記の判定処理部９０１によって、ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果におけるＨＤＯＰの値があらかじめ定めてある範囲にあるかどうかを判定する処理（ステップ１０００２）の結果、ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果におけるＨＤＯＰの値があらかじめ定めている範囲内である、すなわち、前記の（数１３）が成立する場合には、当該第六の測位結果情報生成処理部９０２によって、ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果ＸＧ（ｔ）を現在における移動体の測位結果ＸR（ｔ）として移動体の測位結果情報を生成する処理が行われる（ステップ１０００３）。
【０１１６】
この実施例５においても、実施例１と同じく、本発明の移動体の連続的測位システム１は、無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の時刻における測位結果、又は、現在及び直前の一つの時刻における測位結果、若しくは、現在及び直前の複数の時刻における測位結果が予め定めてある範囲内にあるかどうかを判定する第二の判定処理部１０３を備えており、無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の時刻ｔにおける測位結果、又は、現在及び直前の一つの時刻ｔ−１における測位結果、若しくは、現在及び直前の複数の時刻における測位結果が予め定めてある範囲内にあるかどうかを判定する処理（ステップ１０００４）が当該第二の判定処理部１０３によって行われる。
【０１１７】
この第二の判定処理部１０３の判定結果については、測位の時刻、測位結果、判定の結果（予め定めてある範囲内にある、あるいはない）が関連付けられて記憶部に記憶される。
【０１１８】
この第二の判定処理部１０３が行う処理動作は、実施例１で説明したものと同様であるので、説明を省略する。
【０１１９】
また、この実施例５においても、実施例１と同じく、本発明の移動体の連続的測位システム１は、前記第二の判定処理部１０３が行う判定処理（ステップ１０００４）の結果によって得られた、無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の測位結果があらかじめ定めてある範囲内である数を、あらかじめ定めてある数（Ａ）と比較する第三の判定処理部１０４を備えていて、前記第二の判定処理部１０３が行う判定処理（ステップ１０００４）の結果によって得られた、無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の測位結果があらかじめ定めてある範囲内である数を、あらかじめ定めてある数（Ａ）と比較する処理（ステップ１０００５）が当該第三の判定処理部１０４によって行われる。この第三の判定処理部１０４の判定結果は、記憶部に記憶される。
【０１２０】
この第三の判定処理部１０４が行う処理動作も、実施例１で説明したものと同様であるので、説明を省略する。
【０１２１】
また、この実施例５においても、実施例１と同じく、本発明の移動体の連続的測位システム１は、実施例１で説明した無線ＬＡＮ測位結果平均値算出手段１０５を備えている。この無線ＬＡＮ測位結果平均値算出手段１０５が、前述した（数８）、（数９）あるいは（数１０）を満たしている時点の測位結果のみを使用して、中間値又は平均値を算出するように構成可能であることも実施例１と同様である。
【０１２２】
また、無線ＬＡＮ測位結果平均値算出手段１０５で算出された中間値又は平均値を、現在における移動体の測位結果として移動体の測位結果情報を生成する第二の測位結果情報生成処理部１０６を備えている。
【０１２３】
この無線ＬＡＮ測位結果平均値算出手段１０５、第二の測位結果情報生成処理部１０６によって、ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果におけるＨＤＯＰの値があらかじめ定めてある範囲外であり、かつ無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の時刻における測位結果、又は、現在及び直前の一つの時刻における測位結果、若しくは、現在及び直前の複数の時刻における測位結果が予め定めてある範囲内にあるかどうかを判定して予め定めてある範囲内となった数が、あらかじめ定められた数（Ａ）以上である場合に、予め定めてある範囲内となった数があらかじめ定められた数（Ａ）以上であると認められた無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の時刻における測位結果、又は、現在及び直前の一つの時刻における測位結果、若しくは、現在及び直前の複数の時刻における測位結果の中間値又は平均値を、現在における移動体の測位結果として移動体の測位結果情報を生成するステップ（ステップ１０００６）が行われる。
【０１２４】
この処理動作も、実施例１で説明したものと基本的に同様である。
【０１２５】
この実施例５の無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続的測位システム１も、実施例１と同様に、第三の測位結果情報生成処理部１０７を備えている。
【０１２６】
ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果におけるＨＤＯＰの値があらかじめ定めてある範囲外である場合であって、かつ無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の時刻における測位結果、又は、現在及び直前の一つの時刻における測位結果、若しくは、現在及び直前の複数の時刻における測位結果が予め定めてある範囲内にあるかどうかを判定して予め定めてある範囲内となった数が、あらかじめ定められた数より少ない場合には、この第三の測位結果情報生成処理部１０７により、直前における移動体の測位結果ＸＲ（ｔ−１）を現在における移動体の測位結果ＸＲ（ｔ）として移動体の測位結果情報を生成する処理が、この第三の測位結果情報生成処理部１０７によって行われる（ステップ１０００７）。
【実施例６】
【０１２７】
図１１、図１２図示に係る実施例６の本発明の無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続的測位システム１は、請求項６に係る発明に対応するもので、実施例５のシステムに対して、実施例１のシステムに対する実施例２のシステムの関係にある。
【０１２８】
図１〜図１０を用いて説明した本発明の無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続的測位システム及び、これによる連続的測位方法と共通する部分には共通する符号を用いて、その説明を省略する。
【０１２９】
図９を用いて説明した実施例５のシステムにおける第三の測位結果情報生成処理部１０７を使用することに替えて、ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果におけるＨＤＯＰの値があらかじめ定めてある範囲外であり、かつ無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の時刻における測位結果、又は、現在及び直前の一つの時刻における測位結果、若しくは、現在及び直前の複数の時刻における測位結果が予め定めてある範囲内にあるかどうかを判定して予め定めてある範囲内となった数が、あらかじめ定められた数より少ない場合、図１１図示のように、直前の時刻ｔ−１における移動体の測位結果の値ＸＲ（ｔ−１）に、高感度ＧＰＳ受信機によって得た当該直前の時点ｔ−１から現在ｔまでの移動体の移動量を加算する処理を行う第一の加算処理部１０８と、当該加算処理の結果の値を、現在の時刻ｔにおける移動体の測位結果として出力する処理を行う第四の測位結果情報生成処理部１０９とを使用するものである。
【０１３０】
この実施例６のシステムの処理動作は、前述した実施例２のシステムの処理動作と同様であるので、説明を省略する。
【実施例７】
【０１３１】
図１３、図１４を用いて、本発明の無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続的測位システム１を説明する。このシステムは請求項７記載の発明に対応している。
【０１３２】
図１〜図１２を用いて説明した本発明の無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続的測位システム及び、これによる連続的測位方法と共通する部分には共通する符号を用いて、その説明を省略する。
【０１３３】
ここでは、ＤＯＰとして、平面位置の精度の指標であるＨＤＯＰを使用し、無線ＬＡＮ測位の有効範囲は座標軸に平行な矩形とする例を示す。
【０１３４】
この連続的測位システム１は、外部と有線又は無線での情報交信を行うインターフェース部からなる情報取得部で取得した、ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果におけるＨＤＯＰ値を用いて、当該ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の精度を算出する算出処理部１３０１を備えている。
【０１３５】
また、無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の時刻における測位結果、又は、無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在及び直前の一つの時刻における測位結果、若しくは、無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在及び直前の複数の時刻における測位結果を用いて、無線ＬＡＮ測位装置によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の精度を算出する算出処理部１３０２を備えている。
【０１３６】
ここで、無線ＬＡＮ測位装置によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の精度を算出するにあたり、「無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の時刻における測位結果」、「無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在及び直前の一つの時刻における測位結果」、「無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在及び直前の複数の時刻における測位結果」の中のいずれを用いるかは、あらかじめ定めておき、このあらかじめ定めているところのコンピュータプログラムの指示により、算出処理部１３０２により、「無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の時刻における測位結果」、「無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在及び直前の一つの時刻における測位結果」、「無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在及び直前の複数の時刻における測位結果」の中のいずれかを用いて、無線ＬＡＮ測位装置によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の精度が算出される。
【０１３７】
更に、無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の時刻ｔにおける測位結果、又は、現在及び直前の一つの時刻ｔ−１における測位結果、若しくは、現在及び直前の複数の時刻における測位結果の中間値又は平均値を算出する算出処理部１３０３を備えている。
【０１３８】
更に、前記算出処理部１３０１によって算出された、ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の精度の２乗の逆数を、ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の重みとし、前記算出処理部１３０２によって算出された無線ＬＡＮ測位装置によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の精度の２乗の逆数を、前記算出処理部１３０３によって算出された無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の測位結果の中間値又は平均値の重みとして、ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果と、無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の測位結果の中間値又は平均値とを平均する算出処理部１３０４を備えている。
【０１３９】
以下では、ＧＰＳ受信機、無線ＬＡＮ測位装置については１秒ごとにデータが得られる場合について説明する。
【０１４０】
この実施例及び、以下の実施例では、無線ＬＡＮ測位の有効範囲は座標軸に平行な矩形とする一例を示す。
【０１４１】
ただし、これ以外の形態でも本発明は実施可能である。
【０１４２】
本発明の移動体の連続的測位システム１がＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果を情報取得部で取得する（ステップ１４００１）。
【０１４３】
こうして取得したＧＰＳ受信機によって得た現在における移動体の測位結果を記憶部に記憶しておくことに関しては実施例１と同様である。
【０１４４】
また、このシステム１が、無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の時刻における移動体の測位結果を情報取得部で取得して、それが記憶部に記憶されていくことに関しても実施例１と同様である。
【０１４５】
ここでは、現在の時刻をｔ、ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果をＸＧ（ｔ）（座標はＵＴＭ座標系）と表示する。
【０１４６】
ＧＰＳ受信機よって得た現在の時刻における移動体の測位結果におけるＨＤＯＰ値をＤ（ｔ）とする。
【０１４７】
現在の時刻をｔとし、算出処理部１３０１は、Ｄ（ｔ）を用いて、ＧＰＳ受信機よって得た現在の時刻における移動体の測位結果の精度ＥＧ（ｔ）を、以下の方法により計算する（ステップ１４００２）。
【０１４８】
すなわち、ＧＰＳ受信機よって得た現在の時刻における移動体の測位が、３次元測位モードでかつＤＧＰＳモードで行われた場合は、 ＥＧ（ｔ）＝ＥＧ１×Ｄ（ｔ）、３次元測位モードでかつ単独測位モードで行われた場合は、ＥＧ（ｔ）＝ＥＧ２×Ｄ（ｔ）、２次元測位モードでかつＤＧＰＳモードで行われた場合は、ＥＧ（ｔ）＝ＥＧ３×Ｄ（ｔ）、２次元測位モードでかつ単独測位モードで行われた場合は、ＥＧ（ｔ）＝ＥＧ４×Ｄ（ｔ）という計算式によって移動体の測位結果の精度ＥＧ（ｔ）を計算により求める。例えば、ＥＧ１＝１．０、ＥＧ２＝１．５、ＥＧ３＝２．０、ＥＧ４＝３．０とする。もちろん、このような場合わけを行わず、全ての場合に同じＥＧ（ｔ）の計算方式を使用することもできる。
【０１４９】
一方、算出処理部１３０２によって行われる、無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の時刻における測位結果の精度算出（ステップ１４００３）は、次のように行われる。
【０１５０】
実施例１における、第二の判定処理部１０３が行う判定処理（ステップ１００４）の結果によって得られた、無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の測位結果があらかじめ定めてある範囲内である数をｋ個、第二の判定処理部１０３が行う判定処理（ステップ１００４）において行われた判定数（ｋ個の母数；たとえば、現在と直前の２時点の判定なら３）をｌとし、下記（数１４）により、現在の無線ＬＡＮ測位結果の精度ＥＬ（ｔ）を求める。
【数１４】
【０１５１】
前記の（数１４）におけるあらかじめ定められている乗数ＥＬ１、ＥＬ２は、前記の算出処理部１３０２による処理動作のために、本発明のシステム１の記憶部に格納しておくことができる。
【０１５２】
算出処理部１３０３によって行われる、無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の時刻ｔにおける測位結果、又は、現在及び直前の一つの時刻ｔ−１における測位結果、若しくは、現在及び直前の複数の時刻における測位結果の中間値又は平均値を算出する処理（ステップ１４００４）は、次のように行われる。
【０１５３】
あらかじめ定められているところにより、コンピュータプログラムの指示が、無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の時刻ｔにおける測位結果の中間値又は平均値を算出するものであるときには、無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の時刻における測位結果ＸＬ（ｔ）が、中間値又は平均値として算出される。
【０１５４】
あるいは、あらかじめ定められているところにより、コンピュータプログラムの指示が、無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の時刻ｔにおける測位結果ＸＬ（ｔ）及び直前の一つの時刻ｔ−１における測位結果ＸＬ（ｔ−１）の中間値又は平均値を算出するものであるときには、{ＸＬ（ｔ）＋ＸＬ（ｔ−１）}／２が、中間値又は平均値として算出される。
【０１５５】
もしくは、あらかじめ定められているところにより、コンピュータプログラムの指示が、無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の時刻ｔにおける測位結果ＸＬ（ｔ）及び直前の複数の時刻（例えば、時刻ｔ−１と、時刻ｔ−２）における測位結果ＸＬ（ｔ−１）、ＸＬ（ｔ−２）の中間値又は平均値を算出するものであるときには、平均値として{ＸＬ（ｔ）＋ＸＬ（ｔ−１）＋ＸＬ（ｔ−２）}／３が、あるいは中間値として以下に示す値が算出される。
【０１５６】
なお、前記において、ＸＬ（ｔ）＝（ｘＬ（ｔ），ｙＬ（ｔ））、ＸＬ（ｔ−１）＝（ｘＬ（ｔ−１），ｙＬ（ｔ−１））、ＸＬ（ｔ−２）＝（ｘＬ（ｔ−２），ｙＬ（ｔ−２））の中間値は、これらのベクトルのｘ成分の中間値ｘｍとｙ成分の中間値ｙｍを成分とするベクトル（ｘｍ，ｙｍ）である。ｘ成分の中間値ｘｍは、ｘＬ（ｔ）、ｘＬ（ｔ−１）、ｘＬ（ｔ−２）の最大値でも最小値でもない値であり、ｙ成分の中間値ｙｍは、ｙＬ（ｔ）、ｙＬ（ｔ−１）、ｙＬ（ｔ−２）の最大値でも最小値でもない値である。
【０１５７】
次に、算出処理部１３０４によって行われる、算出処理部１３０１によって算出された、ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の精度の２乗の逆数を、ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の重みとし、算出処理部１３０２によって算出された無線ＬＡＮ測位装置によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の精度の２乗の逆数を、算出処理部１３０３によって算出された無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の測位結果の中間値又は平均値の重みとして、ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果と、無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の測位結果の中間値又は平均値とを平均する処理（ステップ１４００５）は、具体的には、以下の（数１５）により行われる。
【数１５】
【０１５８】
こうして算出処理部１３０４によって行われた計算処理の結果が、現在における移動体の測位結果として出力（ステップ１４００６）される。
【実施例８】
【０１５９】
図１５、図１６を用いて、本発明の無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続的測位システム１を説明する。このシステムは請求項８記載の発明に対応している。
【０１６０】
図１〜図１４を用いて説明した本発明の無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続的測位システム及び、これによる連続的測位方法と共通する部分には共通する符号を用いて、その説明を省略する。
【０１６１】
ここでは、ＤＯＰとして、平面位置の精度の指標であるＨＤＯＰを使用し、無線ＬＡＮ測位の有効範囲は座標軸に平行な矩形とする例を示す。
【０１６２】
この連続的測位システム１は、実施例７のシステムと同じく、外部と有線又は無線での情報交信を行うインターフェース部からなる情報取得部で取得した、ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果におけるＨＤＯＰ値を用いて、当該ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の精度を算出する算出処理部１３０１と、無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の時刻における測位結果、又は、無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在及び直前の一つの時刻における測位結果、若しくは、無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在及び直前の複数の時刻における測位結果を用いて、無線ＬＡＮ測位装置によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の精度を算出する算出処理部１３０２とを備えている。
【０１６３】
また、直前の移動体の測位結果を現在の測位結果として利用する際の精度を、直前の移動体の測位結果の精度と、予め定められている移動体の移動速度に基づいて算出する算出処理部１５０１を備えている。
【０１６４】
更に、実施例７のシステムと同じく、無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の時刻ｔにおける測位結果、又は、現在及び直前の一つの時刻ｔ−１における測位結果、若しくは、現在及び直前の複数の時刻における測位結果の中間値は平均値を算出する算出処理部１３０３を備えている。
【０１６５】
更に、前記算出処理部１３０１によって算出された、ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の精度の２乗の逆数を、ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の重みとし、前記算出処理部１３０２によって算出された無線ＬＡＮ測位装置によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の精度の２乗の逆数を、前記算出処理部１３０３によって算出された無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の測位結果の中間値又は平均値の重みとし、直前の移動体の測位結果を現在の測位結果として利用する際の精度の２乗の逆数を、直前の移動体の測位結果の重みとして、ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果と、無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の測位結果の中間値又は平均値と、直前の移動体の測位結果とを平均する算出処理部１５０２を備えている。
【０１６６】
更に、次の時点の測位結果情報を生成するために、（数１６）により、現在の測位結果の精度を算出する算出処理部１５０３を備えている。
【数１６】
【０１６７】
本発明の移動体の連続的測位システム１がＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果を情報取得部で取得する（ステップ１６００１）。
【０１６８】
こうして取得したＧＰＳ受信機によって得た現在における移動体の測位結果を記憶部に記憶しておくことに関しては実施例１と同様である。
【０１６９】
また、このシステム１が、無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の時刻における移動体の測位結果を情報取得部で取得して、それが記憶部に記憶されていくことに関しても実施例１と同様である。
【０１７０】
ここでは、現在の時刻をｔ、ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果をＸＧ（ｔ）（座標はＵＴＭ座標系）と表示する。
【０１７１】
ＧＰＳ受信機よって得た現在の時刻における移動体の測位結果におけるＨＤＯＰ値をＤ（ｔ）とする。
【０１７２】
現在の時刻をｔとし、算出処理部１３０１は、Ｄ（ｔ）を用いて、実施例７で説明したように、ＧＰＳ受信機よって得た現在の時刻における移動体の測位結果の精度ＥＧ（ｔ）を計算する（ステップ１６００２）。
【０１７３】
算出処理部１３０２によって行われる、無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の時刻における測位結果の精度算出（ステップ１６００３）も、実施例７で説明したように行われる。
【０１７４】
算出処理部１５０１によって行われる、直前の移動体の測位結果ＸＲ（ｔ−１）を現在の測位結果として利用する際の精度ＥＳ（ｔ）を、直前の移動体の測位結果ＸＲ（ｔ−１）の精度ＥＲ（ｔ−１）と、予め定められている移動体の移動速度ｖに基づいて算出する処理（ステップ１６００４）は、ＥＳ（ｔ）＝ＥＲ（ｔ−１）＋ｖによって行われる。
【０１７５】
算出処理部１３０３が、無線ＬＡＮ測位結果の中間値は平均値を算出する処理（ステップ１６００５）は、実施例７で説明したように行われる。
【０１７６】
次に、算出処理部１５０２によって行われる、算出処理部１３０１によって算出された、ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の精度の２乗の逆数を、ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の重みとし、算出処理部１３０２によって算出された無線ＬＡＮ測位装置によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の精度の２乗の逆数を、算出処理部１３０３によって算出された無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の測位結果の中間値又は平均値の重みとし、直前の移動体の測位結果を現在の測位結果として利用する際の精度ＥＳ（ｔ）の２乗の逆数を、直前の移動体の測位結果の重みとして、ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果と、無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の測位結果の中間値又は平均値と、直前の移動体の測位結果とを平均する処理（ステップ１６００６）は、具体的には、以下の（数１７）により行われる。
【数１７】
【０１７７】
こうして算出処理部１５０２によって行われた計算処理の結果が、現在における移動体の測位結果として出力される（ステップ１６００７）。
【０１７８】
更に、算出処理部１５０３によって、前記の（数１６）により、現在の測位結果の精度が算出され（ステップ１６００８）、これが、次の時点の測位結果情報を生成するために利用される。
【実施例９】
【０１７９】
図１７、図１８、図１９に示すこの実施例のシステムは、請求項９に係る発明に対応している。
【０１８０】
図１〜図１６を用いて説明した本発明の無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続的測位システム及び、これによる連続的測位方法と共通する部分には共通する符号を用いて、その説明を省略する。
【０１８１】
図１７、図１８、図１９に示すこの実施例のシステムは、実施例７、８のシステムにおいて、現在における移動体の測位結果として生成された移動体の測位結果情報における平均遅延時間を算出する算出処理部１７０１と、現在における移動体の測位結果として生成された移動体の測位結果情報に、高感度ＧＰＳ受信機によって得た現在と当該平均遅延時間だけ前の時点における移動体の測位結果の差を加算する算出処理部１７０２と、を更に備えている。
【０１８２】
この実施例のシステムでは、ＧＰＳ受信機として高感度ＧＰＳ受信機以外のＧＰＳ受信機、例えばＤＧＰＳ受信機が使用される例で説明する。
【０１８３】
ここで、算出処理部１７０１が行う現在における移動体の測位結果として生成された移動体の測位結果情報における平均遅延時間を算出する処理（ステップ１８００６）（図１８）、（ステップ１９００７）（図１９）は、具体的には、次の（数１８）のように行われる。
【数１８】
【０１８４】
また、算出処理部１７０２が行う現在における移動体の測位結果として生成された移動体の測位結果情報に、高感度ＧＰＳ受信機によって得た現在と当該平均遅延時間だけ前の時点における移動体の測位結果の差を加算する処理（ステップ１８００７）（図１８）、（ステップ１９００８）（図１９）は、具体的には、次の（数１９）のように行われる。
【数１９】
【０１８５】
なお、ここでは、１秒ごとに高感度ＧＰＳの測位結果が得られるとして、平均遅延時間Δｔ（ｔ）に最も近い整数Δｔ’（ｔ）を求め、現在の時刻からΔｔ’（ｔ）秒前の高感度ＧＰＳ受信機の測位結果を用いた例を示したが、１秒ごとに得られる高感度ＧＰＳの測位結果を内挿し、時刻ｔ−Δｔ（ｔ）の高感度ＧＰＳ受信機の測位結果を推定し、上記の（数１９）におけるＸＨ（ｔ−Δｔ’（ｔ））の代わりに使用することもできる。
【０１８６】
こうして算出処理部１７０２によって行われた計算処理の結果ＸＲ’（ｔ）が、現在における移動体の測位結果として出力される（ステップ１８００８）（図１８）、（ステップ１９００９）（図１９）。
【０１８７】
以上、添付図面を参照して本発明の好ましい実施形態を説明したが、本発明はかかる実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲の記載から把握される技術的範囲において種々の形態に変更可能である。
【図面の簡単な説明】
【０１８８】
【図１】無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続測位方法が実施される本発明の参考例とする無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続測位システムのシステム構成概要の一例を説明する図。
【図２】図１図示の連続測位システムを利用した本発明の参考例とする無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続測位方法の一例を説明するフロー図。
【図３】無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続測位方法が実施される本発明の参考例とする無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続測位システムのシステム構成概要の一例を説明する図。
【図４】図３図示の連続測位システムを利用した本発明の参考例とする無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続測位方法の一例を説明するフロー図。
【図５】無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続測位方法が実施される本発明の参考例とする無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続測位システムのシステム構成概要の一例を説明する図。
【図６】図５図示の連続測位システムを利用した本発明の参考例とする無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続測位方法の一例を説明するフロー図。
【図７】無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続測位方法が実施される本発明の参考例とする無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続測位システムのシステム構成概要の一例を説明する図。
【図８】図７図示の連続測位システムを利用した本発明の参考例とする無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続測位方法の一例を説明するフロー図。
【図９】無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続測位方法が実施される本発明の参考例とする無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続測位システムのシステム構成概要の一例を説明する図。
【図１０】図９図示の連続測位システムを利用した本発明の参考例とする無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続測位方法の一例を説明するフロー図。
【図１１】無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続測位方法が実施される本発明の参考例とする無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続測位システムのシステム構成概要の一例を説明する図。
【図１２】図１１図示の連続測位システムを利用した本発明の参考例とする無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続測位方法の一例を説明するフロー図。
【図１３】請求項１記載の本発明の無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続測位方法が実施される本発明の無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続測位システムのシステム構成概要の一例を説明する図。
【図１４】図１３図示の連続測位システムを利用した請求項１記載の本発明の無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続測位方法の一例を説明するフロー図。
【図１５】請求項２記載の本発明の無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続測位方法が実施される本発明の無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続測位システムのシステム構成概要の一例を説明する図。
【図１６】図１５図示の連続測位システムを利用した請求項２記載の本発明の無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続測位方法の一例を説明するフロー図。
【図１７】請求項３記載の本発明の無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続測位方法が実施される本発明の無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続測位システムのシステム構成概要の一例を説明する図。
【図１８】図１７図示の連続測位システムを利用した請求項３記載の本発明の無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続測位方法の一例を説明するフロー図。
【図１９】図１７図示の連続測位システムを利用した請求項３記載の本発明の無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続測位方法の他の一例を説明するフロー図。
【符号の説明】
【０１８９】
１ 無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続的測位システム
１０１ 第一の判定処理部
１０２ 第一の測位結果情報生成処理部
１０３ 第二の判定処理部
１０４ 第三の判定処理部
１０５ 無線ＬＡＮ測位結果平均値算出手段
１０６ 第二の測位結果情報生成処理部
１０７ 第三の測位結果情報生成処理部
９０１ 判定処理部
９０２ 第六の測位結果情報生成処理部
１０８ 第一の加算処理部
１０９ 第四の測位結果情報生成処理部
１３０１ 算出処理部
１３０２ 算出処理部
１３０３ 算出処理部
１３０４ 算出処理部
１５０１ 算出処理部
１５０２ 算出処理部
１５０３ 算出処理部
１７０１ 算出処理部
１７０２ 算出処理部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果におけるＤＯＰ値を用いて、当該ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の精度を算出するステップと、
無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の時刻における測位結果、又は、現在及び直前の一つの時刻における測位結果、若しくは、現在及び直前の複数の時刻における測位結果を用いて、当該無線ＬＡＮ測位装置によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の精度を算出するステップと、
無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の時刻における測位結果、又は、現在及び直前の一つの時刻における測位結果、若しくは、現在及び直前の複数の時刻における測位結果の中間値又は平均値を算出するステップと、
前記算出されたＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の精度の２乗の逆数を、ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の重みとし、
前記算出された無線ＬＡＮ測位装置によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の精度の２乗の逆数を、前記算出された無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の測位結果の中間値又は平均値の重みとして、
ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果と、無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の測位結果の中間値又は平均値とを平均し、当該平均を現在における移動体の測位結果として移動体の測位結果情報を生成するステップ
を備えた無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続的測位方法。
【請求項２】
ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果におけるＤＯＰ値を用いて、当該ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の精度を算出するステップと、
無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の時刻における測位結果、又は、現在及び直前の一つの時刻における測位結果、若しくは、現在及び直前の複数の時刻における測位結果を用いて、当該無線ＬＡＮ測位装置によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の精度を算出するステップと、
直前の移動体の測位結果を現在の測位結果として利用する際の精度を、直前の移動体の測位結果の精度と、予め定められている移動体の移動速度に基づいて算出するステップと、
無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の時刻における測位結果、又は、現在及び直前の一つの時刻における測位結果、若しくは、現在及び直前の複数の時刻における測位結果の中間値又は平均値を算出するステップと、
前記算出されたＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の精度の２乗の逆数を、ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の重みとし、
前記算出された無線ＬＡＮ測位装置によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の精度の２乗の逆数を、前記算出された無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の測位結果の中間値又は平均値の重みとし、
直前の移動体の測位結果を現在の測位結果として利用する際の精度の２乗の逆数を、直前の移動体の測位結果の重みとして、
ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果と、無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の測位結果の中間値又は平均値と、直前の移動体の測位結果とを平均し、当該平均を現在における移動体の測位結果として移動体の測位結果情報を生成するステップと、
次の時点の測位結果情報を生成するために、（数１）により、現在の測位結果の精度を算出するステップと
を備えた無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続的測位方法。
【数１】
【請求項３】
現在における移動体の測位結果として生成された移動体の測位結果情報における平均遅延時間を算出し、現在における移動体の測位結果として生成された移動体の測位結果情報に、屋外においては前記ＧＰＳ受信機と同程度の測位を行うことができると共に、前記ＧＰＳ受信機が利用できない屋内においても測位が可能な方式による高感度ＧＰＳ受信機によって得た現在と当該平均遅延時間だけ前の時点における移動体の測位結果の差を加算し、これを現在における移動体の測位結果として移動体の測位結果情報を生成するステップを更に含むことを特徴とする請求項１又は２記載の無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続的測位方法。
【請求項４】
ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果におけるＤＯＰ値を用いて、当該ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の精度を算出する第一の算出手段と、
無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の時刻における測位結果、又は、現在及び直前の一つの時刻における測位結果、若しくは、現在及び直前の複数の時刻における測位結果を用いて、当該無線ＬＡＮ測位装置によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の精度を算出する第二の算出手段と、
無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の時刻における測位結果、又は、現在及び直前の一つの時刻における測位結果、若しくは、現在及び直前の複数の時刻における測位結果の中間値又は平均値を算出する第三の算出手段と、
前記算出されたＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の精度の２乗の逆数を、ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の重みとし、
前記算出された無線ＬＡＮ測位装置によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の精度の２乗の逆数を、前記算出された無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の測位結果の中間値又は平均値の重みとして、
ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果と、無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の測位結果の中間値又は平均値とを平均し、当該平均を現在における移動体の測位結果として移動体の測位結果情報を生成する第十三の移動体の測位結果情報生成手段
を備えた無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続的測位装置。
【請求項５】
ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果におけるＤＯＰ値を用いて、当該ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の精度を算出する第十四の算出手段と、
無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の時刻における測位結果、又は、現在及び直前の一つの時刻における測位結果、若しくは、現在及び直前の複数の時刻における測位結果を用いて、当該無線ＬＡＮ測位装置によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の精度を算出する第十五の算出手段と、
直前の移動体の測位結果を現在の測位結果として利用する際の精度を、直前の移動体の測位結果の精度と、予め定められている移動体の移動速度に基づいて算出する第六の算出手段と、
無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の時刻における測位結果、又は、現在及び直前の一つの時刻における測位結果、若しくは、現在及び直前の複数の時刻における測位結果の中間値又は平均値を算出する第七の算出手段と、
前記算出されたＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の精度の２乗の逆数を、ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の重みとし、
前記算出された無線ＬＡＮ測位装置によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の精度の２乗の逆数を、前記算出された無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の測位結果の中間値又は平均値の重みとし、
直前の移動体の測位結果を現在の測位結果として利用する際の精度の２乗の逆数を、直前の移動体の測位結果の重みとして、
ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果と、無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の測位結果の中間値又は平均値と、直前の移動体の測位結果とを平均し、当該平均を現在における移動体の測位結果として移動体の測位結果情報を生成する第十四の移動体の測位結果情報生成手段と、
次の時点の測位結果情報を生成するために、（数２）により、現在の測位結果の精度を算出する第八の算出手段と
を備えた無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続的測位装置。
【数２】
【請求項６】
現在における移動体の測位結果として生成された移動体の測位結果情報における平均遅延時間を算出し、現在における移動体の測位結果として生成された移動体の測位結果情報に、屋外においては前記ＧＰＳ受信機と同程度の測位を行うことができると共に、前記ＧＰＳ受信機が利用できない屋内においても測位が可能な方式による高感度ＧＰＳ受信機によって得た現在と当該平均遅延時間だけ前の時点における移動体の測位結果の差を加算し、これを現在における移動体の測位結果として移動体の測位結果情報を生成する第十五の移動体の測位結果情報生成手段を更に含むことを特徴とする請求項４又は５記載の無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続的測位装置。
【請求項７】
コンピュータに、
ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果におけるＤＯＰ値を用いて、当該ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の精度を算出する第一の算出機能と、
無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の時刻における測位結果、又は、現在及び直前の一つの時刻における測位結果、若しくは、現在及び直前の複数の時刻における測位結果を用いて、当該無線ＬＡＮ測位装置によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の精度を算出する第二の算出機能と、
無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の時刻における測位結果、又は、現在及び直前の一つの時刻における測位結果、若しくは、現在及び直前の複数の時刻における測位結果の中間値又は平均値を算出する第三の算出機能と、
前記算出されたＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の精度の２乗の逆数を、ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の重みとし、
前記算出された無線ＬＡＮ測位装置によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の精度の２乗の逆数を、前記算出された無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の測位結果の中間値又は平均値の重みとして、
ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果と、無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の測位結果の中間値又は平均値とを平均し、当該平均を現在における移動体の測位結果として移動体の測位結果情報を生成する第十三の移動体の測位結果情報生成機能と
を実現させる無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続的測位プログラム。
【請求項８】
コンピュータに、
ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果におけるＤＯＰ値を用いて、当該ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の精度を算出する第四の算出機能と、
無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の時刻における測位結果、又は、現在及び直前の一つの時刻における測位結果、若しくは、現在及び直前の複数の時刻における測位結果を用いて、当該無線ＬＡＮ測位装置によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の精度を算出する第五の算出機能と、
直前の移動体の測位結果を現在の測位結果として利用する際の精度を、直前の移動体の測位結果の精度と、予め定められている移動体の移動速度に基づいて算出する第六の算出機能と、
無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の時刻における測位結果、又は、現在及び直前の一つの時刻における測位結果、若しくは、現在及び直前の複数の時刻における測位結果の中間値又は平均値を算出する第七の算出機能と、
前記算出されたＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の精度の２乗の逆数を、ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の重みとし、
前記算出された無線ＬＡＮ測位装置によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の精度の２乗の逆数を、前記算出された無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の測位結果の中間値又は平均値の重みとし、
直前の移動体の測位結果を現在の測位結果として利用する際の精度の２乗の逆数を、直前の移動体の測位結果の重みとして、
ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果と、無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の測位結果の中間値又は平均値と、直前の移動体の測位結果とを平均し、当該平均を現在における移動体の測位結果として移動体の測位結果情報を生成する第十四の移動体の測位結果情報生成機能と、
次の時点の測位結果情報を生成するために、（数３）により、現在の測位結果の精度を算出する第八の算出機能と
を実現させる無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続的測位プログラム。
【数３】
【請求項９】
現在における移動体の測位結果として生成された移動体の測位結果情報における平均遅延時間を算出し、現在における移動体の測位結果として生成された移動体の測位結果情報に、屋外においては前記ＧＰＳ受信機と同程度の測位を行うことができると共に、前記ＧＰＳ受信機が利用できない屋内においても測位が可能な方式による高感度ＧＰＳ受信機によって得た現在と当該平均遅延時間だけ前の時点における移動体の測位結果の差を加算し、これを現在における移動体の測位結果として移動体の測位結果情報を生成する第十五の移動体の測位結果情報生成機能を更にコンピュータに実現させることを特徴とする請求項７又は８記載の無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続的測位プログラム。
【請求項１】
ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果におけるＤＯＰ値を用いて、当該ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の精度を算出するステップと、
無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の時刻における測位結果、又は、現在及び直前の一つの時刻における測位結果、若しくは、現在及び直前の複数の時刻における測位結果を用いて、当該無線ＬＡＮ測位装置によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の精度を算出するステップと、
無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の時刻における測位結果、又は、現在及び直前の一つの時刻における測位結果、若しくは、現在及び直前の複数の時刻における測位結果の中間値又は平均値を算出するステップと、
前記算出されたＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の精度の２乗の逆数を、ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の重みとし、
前記算出された無線ＬＡＮ測位装置によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の精度の２乗の逆数を、前記算出された無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の測位結果の中間値又は平均値の重みとして、
ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果と、無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の測位結果の中間値又は平均値とを平均し、当該平均を現在における移動体の測位結果として移動体の測位結果情報を生成するステップ
を備えた無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続的測位方法。
【請求項２】
ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果におけるＤＯＰ値を用いて、当該ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の精度を算出するステップと、
無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の時刻における測位結果、又は、現在及び直前の一つの時刻における測位結果、若しくは、現在及び直前の複数の時刻における測位結果を用いて、当該無線ＬＡＮ測位装置によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の精度を算出するステップと、
直前の移動体の測位結果を現在の測位結果として利用する際の精度を、直前の移動体の測位結果の精度と、予め定められている移動体の移動速度に基づいて算出するステップと、
無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の時刻における測位結果、又は、現在及び直前の一つの時刻における測位結果、若しくは、現在及び直前の複数の時刻における測位結果の中間値又は平均値を算出するステップと、
前記算出されたＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の精度の２乗の逆数を、ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の重みとし、
前記算出された無線ＬＡＮ測位装置によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の精度の２乗の逆数を、前記算出された無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の測位結果の中間値又は平均値の重みとし、
直前の移動体の測位結果を現在の測位結果として利用する際の精度の２乗の逆数を、直前の移動体の測位結果の重みとして、
ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果と、無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の測位結果の中間値又は平均値と、直前の移動体の測位結果とを平均し、当該平均を現在における移動体の測位結果として移動体の測位結果情報を生成するステップと、
次の時点の測位結果情報を生成するために、（数１）により、現在の測位結果の精度を算出するステップと
を備えた無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続的測位方法。
【数１】
【請求項３】
現在における移動体の測位結果として生成された移動体の測位結果情報における平均遅延時間を算出し、現在における移動体の測位結果として生成された移動体の測位結果情報に、屋外においては前記ＧＰＳ受信機と同程度の測位を行うことができると共に、前記ＧＰＳ受信機が利用できない屋内においても測位が可能な方式による高感度ＧＰＳ受信機によって得た現在と当該平均遅延時間だけ前の時点における移動体の測位結果の差を加算し、これを現在における移動体の測位結果として移動体の測位結果情報を生成するステップを更に含むことを特徴とする請求項１又は２記載の無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続的測位方法。
【請求項４】
ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果におけるＤＯＰ値を用いて、当該ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の精度を算出する第一の算出手段と、
無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の時刻における測位結果、又は、現在及び直前の一つの時刻における測位結果、若しくは、現在及び直前の複数の時刻における測位結果を用いて、当該無線ＬＡＮ測位装置によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の精度を算出する第二の算出手段と、
無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の時刻における測位結果、又は、現在及び直前の一つの時刻における測位結果、若しくは、現在及び直前の複数の時刻における測位結果の中間値又は平均値を算出する第三の算出手段と、
前記算出されたＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の精度の２乗の逆数を、ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の重みとし、
前記算出された無線ＬＡＮ測位装置によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の精度の２乗の逆数を、前記算出された無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の測位結果の中間値又は平均値の重みとして、
ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果と、無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の測位結果の中間値又は平均値とを平均し、当該平均を現在における移動体の測位結果として移動体の測位結果情報を生成する第十三の移動体の測位結果情報生成手段
を備えた無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続的測位装置。
【請求項５】
ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果におけるＤＯＰ値を用いて、当該ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の精度を算出する第十四の算出手段と、
無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の時刻における測位結果、又は、現在及び直前の一つの時刻における測位結果、若しくは、現在及び直前の複数の時刻における測位結果を用いて、当該無線ＬＡＮ測位装置によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の精度を算出する第十五の算出手段と、
直前の移動体の測位結果を現在の測位結果として利用する際の精度を、直前の移動体の測位結果の精度と、予め定められている移動体の移動速度に基づいて算出する第六の算出手段と、
無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の時刻における測位結果、又は、現在及び直前の一つの時刻における測位結果、若しくは、現在及び直前の複数の時刻における測位結果の中間値又は平均値を算出する第七の算出手段と、
前記算出されたＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の精度の２乗の逆数を、ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の重みとし、
前記算出された無線ＬＡＮ測位装置によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の精度の２乗の逆数を、前記算出された無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の測位結果の中間値又は平均値の重みとし、
直前の移動体の測位結果を現在の測位結果として利用する際の精度の２乗の逆数を、直前の移動体の測位結果の重みとして、
ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果と、無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の測位結果の中間値又は平均値と、直前の移動体の測位結果とを平均し、当該平均を現在における移動体の測位結果として移動体の測位結果情報を生成する第十四の移動体の測位結果情報生成手段と、
次の時点の測位結果情報を生成するために、（数２）により、現在の測位結果の精度を算出する第八の算出手段と
を備えた無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続的測位装置。
【数２】
【請求項６】
現在における移動体の測位結果として生成された移動体の測位結果情報における平均遅延時間を算出し、現在における移動体の測位結果として生成された移動体の測位結果情報に、屋外においては前記ＧＰＳ受信機と同程度の測位を行うことができると共に、前記ＧＰＳ受信機が利用できない屋内においても測位が可能な方式による高感度ＧＰＳ受信機によって得た現在と当該平均遅延時間だけ前の時点における移動体の測位結果の差を加算し、これを現在における移動体の測位結果として移動体の測位結果情報を生成する第十五の移動体の測位結果情報生成手段を更に含むことを特徴とする請求項４又は５記載の無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続的測位装置。
【請求項７】
コンピュータに、
ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果におけるＤＯＰ値を用いて、当該ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の精度を算出する第一の算出機能と、
無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の時刻における測位結果、又は、現在及び直前の一つの時刻における測位結果、若しくは、現在及び直前の複数の時刻における測位結果を用いて、当該無線ＬＡＮ測位装置によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の精度を算出する第二の算出機能と、
無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の時刻における測位結果、又は、現在及び直前の一つの時刻における測位結果、若しくは、現在及び直前の複数の時刻における測位結果の中間値又は平均値を算出する第三の算出機能と、
前記算出されたＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の精度の２乗の逆数を、ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の重みとし、
前記算出された無線ＬＡＮ測位装置によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の精度の２乗の逆数を、前記算出された無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の測位結果の中間値又は平均値の重みとして、
ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果と、無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の測位結果の中間値又は平均値とを平均し、当該平均を現在における移動体の測位結果として移動体の測位結果情報を生成する第十三の移動体の測位結果情報生成機能と
を実現させる無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続的測位プログラム。
【請求項８】
コンピュータに、
ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果におけるＤＯＰ値を用いて、当該ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の精度を算出する第四の算出機能と、
無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の時刻における測位結果、又は、現在及び直前の一つの時刻における測位結果、若しくは、現在及び直前の複数の時刻における測位結果を用いて、当該無線ＬＡＮ測位装置によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の精度を算出する第五の算出機能と、
直前の移動体の測位結果を現在の測位結果として利用する際の精度を、直前の移動体の測位結果の精度と、予め定められている移動体の移動速度に基づいて算出する第六の算出機能と、
無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の現在の時刻における測位結果、又は、現在及び直前の一つの時刻における測位結果、若しくは、現在及び直前の複数の時刻における測位結果の中間値又は平均値を算出する第七の算出機能と、
前記算出されたＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の精度の２乗の逆数を、ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の重みとし、
前記算出された無線ＬＡＮ測位装置によって得た現在の時刻における移動体の測位結果の精度の２乗の逆数を、前記算出された無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の測位結果の中間値又は平均値の重みとし、
直前の移動体の測位結果を現在の測位結果として利用する際の精度の２乗の逆数を、直前の移動体の測位結果の重みとして、
ＧＰＳ受信機によって得た現在の時刻における移動体の測位結果と、無線ＬＡＮ測位装置によって得た移動体の測位結果の中間値又は平均値と、直前の移動体の測位結果とを平均し、当該平均を現在における移動体の測位結果として移動体の測位結果情報を生成する第十四の移動体の測位結果情報生成機能と、
次の時点の測位結果情報を生成するために、（数３）により、現在の測位結果の精度を算出する第八の算出機能と
を実現させる無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続的測位プログラム。
【数３】
【請求項９】
現在における移動体の測位結果として生成された移動体の測位結果情報における平均遅延時間を算出し、現在における移動体の測位結果として生成された移動体の測位結果情報に、屋外においては前記ＧＰＳ受信機と同程度の測位を行うことができると共に、前記ＧＰＳ受信機が利用できない屋内においても測位が可能な方式による高感度ＧＰＳ受信機によって得た現在と当該平均遅延時間だけ前の時点における移動体の測位結果の差を加算し、これを現在における移動体の測位結果として移動体の測位結果情報を生成する第十五の移動体の測位結果情報生成機能を更にコンピュータに実現させることを特徴とする請求項７又は８記載の無線ＬＡＮ測位とＧＰＳ測位とを併用した移動体の連続的測位プログラム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【公開番号】特開２００９−３１２９８（Ｐ２００９−３１２９８Ａ）
【公開日】平成２１年２月１２日（２００９．２．１２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−２２３３４５（Ｐ２００８−２２３３４５）
【出願日】平成２０年９月１日（２００８．９．１）
【分割の表示】特願２００５−２９５９２５（Ｐ２００５−２９５９２５）の分割
【原出願日】平成１７年１０月１１日（２００５．１０．１１）
【出願人】（３０１０４２４８０）国土交通省国土地理院長 (12)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年２月１２日（２００９．２．１２）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年９月１日（２００８．９．１）
【分割の表示】特願２００５−２９５９２５（Ｐ２００５−２９５９２５）の分割
【原出願日】平成１７年１０月１１日（２００５．１０．１１）
【出願人】（３０１０４２４８０）国土交通省国土地理院長 (12)
【Ｆターム（参考）】
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