物品保管設備及び物品保管設備における物品積付け方法
【課題】パレットとして、設定上限重量で物品を積み付けて収納部に収納した際の下方側の撓み量が、許容限度内となるパレットと、許容限度を超えるパレットとを使用しながらも、保管棚の収納効率の低下を抑制することができる物品保管設備を提供する。
【解決手段】物品ＢをパレットＰに段積み状態に積み付ける積付け部Ｄが、難撓みパレットに物品を積み付けるときには、設定上限高さ以下でかつ設定上限重量以下となる設定許容条件にて物品を積付け、かつ、易撓みパレットに物品を積み付けるときには、設定上限高さ以下でかつ設定上限重量よりも低くなるように定めた易撓みパレット用上限重量以下となる易撓みパレット用設定許容条件にて、物品を積み付けるように構成されている。
【解決手段】物品ＢをパレットＰに段積み状態に積み付ける積付け部Ｄが、難撓みパレットに物品を積み付けるときには、設定上限高さ以下でかつ設定上限重量以下となる設定許容条件にて物品を積付け、かつ、易撓みパレットに物品を積み付けるときには、設定上限高さ以下でかつ設定上限重量よりも低くなるように定めた易撓みパレット用上限重量以下となる易撓みパレット用設定許容条件にて、物品を積み付けるように構成されている。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、設定上限高さ以下でかつ設定上限重量以下となる設定許容条件にて、物品をパレットに段積み状態に積み付ける積付け部と、前記パレットを載置支持する複数の収納部が並設された保管棚と、前記積付け部にて物品が積み付けられた前記パレットを前記収納部に収納し、かつ、前記収納部に収納した前記パレットを搬出すべく前記パレットを搬送する搬送手段と、前記搬送手段の作動を制御する制御手段とが設けられ、
前記搬送手段が、前記収納部の外方に引退する引退状態と前記収納部内に突出する突出状態とに出退駆動自在で且つ昇降駆動自在な物品載置体にて、前記パレットを前記収納部に収納する降ろし処理及び前記収納部に収納した前記パレットを取り出す掬い処理を行うように構成され、
前記収納部が、前記突出状態の前記物品載置体が上下に通過する間隔を隔てる状態で並置された左右一対の支持体にて、前記パレットの両端部を載置支持するように構成され、
前記制御手段が、前記降ろし処理を行うときには、前記左右一対の支持体よりも高い降ろし用基準高さにて前記物品載置体を前記突出状態に突出させ、次に、前記左右一対の支持体よりも低い降ろし用目標高さに前記物品載置体を下降させ、その後、前記物品載置体を前記引退状態に引退させるべく、前記搬送手段の作動を制御し、かつ、前記掬い処理を行うときには、前記降ろし用目標高さに相当する掬い用基準高さにて前記物品載置体を前記突出状態に突出させ、次に、前記降ろし用基準高さに相当する掬い用目標高さに前記物品載置体を上昇させ、その後、前記物品載置体を前記引退状態に引退させるべく、前記搬送手段の作動を制御するように構成されている物品保管設備、及び、その物品保管設備における物品積付け方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
パレットを載置支持する複数の収納部が並設された保管棚を備える物品保管設備に物品を保管する場合には、積付け部にてパレットに物品を積み付けて、物品が積み付けられたパレットを、スタッカークレーン等の搬送手段にて搬送して、収納部に収納することになる（例えば、特許文献１参照。）。
ちなみに、特許文献１においては、物品としてのコンテナをパレットに積み付けることが例示されている。
【０００３】
スタッカークレーン等の搬送手段は、収納部の外方に引退する引退状態と収納部内に突出する突出状態とに出退駆動自在で且つ昇降駆動自在な物品載置体を備えて、パレットを収納部に収納する降ろし処理及び収納部に収納したパレットを取り出す掬い処理を行うように構成され、また、収納部が、突出状態の物品載置体が上下に通過する間隔を隔てる状態で並置された左右一対の支持体にて、パレットの両端部を載置支持するように構成されることになる。
【０００４】
そして、搬送手段の作動を制御する制御手段が、降ろし処理を行うときには、左右一対の支持体よりも高い降ろし用基準高さにて物品載置体を突出状態に突出させ、次に、左右一対の支持体よりも低い降ろし用目標高さに物品載置体を下降させ、その後、物品載置体を引退状態に引退させるべく、搬送手段の作動を制御し、かつ、掬い処理を行うときには、降ろし用目標高さに相当する掬い用基準高さにて物品載置体を突出状態に突出させ、次に、降ろし用基準高さに相当する掬い用目標高さに物品載置体を上昇させ、その後、物品載置体を引退状態に引退させるべく、搬送手段の作動を制御するように構成されている（例えば、特許文献２参照。）。
【０００５】
上記特許文献１及び特許文献２には記載されていないが、パレットに物品を積み付ける際には、設定上限高さ以下でかつ設定上限重量以下となる設定許容条件にて、物品をパレットに段積み状態に積み付けることが行われることになる。
つまり、保管棚の耐荷重やパレットの耐荷重等に基づいて、パレットに物品を積み付ける際の設定上限重量が定められることになる。
また、降ろし処理や掬い処理を行う際に、降ろし用目標高さ及び掬い用基準高さの物品載置体が、下方の収納部に収納されている物品の上面から設定融通距離（例えば、１５ｍｍ）以上離れる状態となるように、パレットに物品を積み付ける際の設定上限高さが定められることになる。
【０００６】
説明を加えると、一般には、特許文献２において図示されているように、保管棚の棚前後方向に並ぶ一対の柱からなる柱組が、保管棚の棚横幅方向に並べて床面部に立設され、且つ、柱組の夫々に、支持体が棚横幅方向に向けて片持ち状に突出する状態で上下方向に並べて設けられて、棚横幅方向に隣接して並ぶ柱組の間に、収納部が上下方向に並ぶ状態に形成される形態で、保管棚が構成されることになる。
【０００７】
そして、上下方向に並ぶ支持体の隣接するもの同士の間隔が、物品が設定上限高さとなるように積み付けられたパレットが収納されている収納部の上方の収納部に対して、降ろし処理や掬い処理を行う際に、降ろし用目標高さ及び掬い用基準高さの物品載置体が下方の収納部に収納されている物品の上面から設定融通距離（例えば、２５ｍｍ）以上離れる状態となるように定められて、降ろし用目標高さ及び掬い用基準高さに対する物品載置体の停止位置が多少ずれることや、物品載置体が上下に振動するようなことがあっても、物品載置体が物品に接当する等のトラブルの発生を回避するようになっている。
【０００８】
また、パレットは、収納部に収納されたときには、左右の支持体にて左右両端部が載置支持されるため、左右の支持体の間に位置する部分が、積み付けられた物品の重量にて下方側に撓むことになり、そして、その下方側の撓み量は、設定上限重量以下で物品を積み付けたときには、許容限度内（例えば、１０ｍｍ内）となるように構成される。
そして、降ろし用目標高さ及び掬い用基準高さの物品載置体と支持体に載置したパレットの下面との間には、２０ｍｍ程度の余裕間隔を隔てる必要があるため、降ろし用目標高さ及び掬い用基準高さが、パレットの下方側の撓み量を考慮して定められることになり、結果的に、上下方向に並ぶ支持体の隣接するもの同士の間隔は、パレットの下方側の撓み量をも考慮して定められることになる。
【０００９】
例えば、物品載置体を降ろし処理のために降ろし用目標高さにて収納部内に突出させた状態を例にして説明すると、図４に示すように、上下方向に並ぶ支持体の隣接するもの同士の間隔Ｌ１は、下方の収納部に収納されたパレットの厚みＬ５、そのパレットに段積みされる物品の高さの最大高さに相当する設定上限高さＬ６、その物品の上面と物品載置体の下面との間隔である設定融通距離Ｌ３、物品載置体の厚みＬ４、及び、物品載置体の上面と収納対象の収納部の支持体の上面との間の離間距離Ｌ２を加えた値になる。そして、離間距離Ｌ２は、パレットの下方側への撓み量と、降ろし用目標高さ及び掬い用基準高さの物品載置体と支持体に載置したパレットの下面との間の余裕間隔を加えた値となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１０】
【特許文献１】特開平５−２６２４０７号公報
【特許文献２】特開２０００−２２９７０６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
物品保管設備に使用するパレットは、上述の如く、設定許容条件における設定上限重量以下となるように物品を積み付ければ、その下方側の撓み量が許容限度内となるものであるが、パレットとして、設定許容条件における設定上限重量で物品を積み付けても、その下方側の撓み量が許容限度を超えるパレットを使用することが望まれる場合がある。
【００１２】
例えば、物品保管設備を設置する際に、その設置箇所に、以前から使用されているパレットが存在する場合があり、このような場合には、物品保管設備を設置するためのイニシャルコストの低下を図るべく、以前から使用されているパレットを保管棚にて保管するパレットとして使用することになるが、この以前から使用されているパレットが、設定許容条件における設定上限重量で物品を積み付けても、その下方側の撓み量が許容限度を超える場合がある。
【００１３】
したがって、物品保管設備に使用されるパレットとしては、設定許容条件における設定上限重量以下となるように物品を積み付ければ、その下方側の撓み量が許容限度内となるパレット（以下、難撓みパレットと略称する）と、設定許容条件における設定上限重量で物品を積み付けても、その下方側の撓み量が許容限度を超えるパレット（以下、易撓みパレットと略称する）とが存在することになる。
【００１４】
そして、易撓みパレットにも、単に、設定許容条件における設定上限重量以下となるように物品を積み付ければ、その下方側の撓み量が、例えば３０ｍｍになる等、許容限度（例えば、１０ｍｍ）を超える場合が存在することになる。
このような場合には、降ろし処理における降ろし用目標高さ、及び、掬い処理における掬い用基準高さを、易撓みパレットの下方側への撓み量の最大値に基づいて定めて、それに合わせて、上下方向に並ぶ支持体の隣接するもの同士の間隔を定めた形態で保管棚を構成することが考えられる。
【００１５】
ちなみに、易撓みパレットの下方側への撓み量が最大となるのは、設定許容条件における設定上限重量にて易撓みパレットにて物品を積み込んだときであり、そして、降ろし用目標高さ及び掬い用基準高さを、易撓みパレットの下方側への撓み量の最大値に基づいて定めるとは、下方側への撓み量が最大となる易撓みパレットを収納部の支持体にて支持した状態において、そのパレットの下面から余裕間隔（例えば、１５ｍｍ）だけ下方に位置する高さに、降ろし用目標高さ及び掬い用基準高さを定めることを意味するものである。
【００１６】
しかしながら、降ろし用目標高さ及び掬い用基準高さを易撓みパレットの下方側への撓み量の最大値に基づいて定め、それに合わせて、上下方向に並ぶ支持体の隣接するもの同士の間隔を定めた形態で保管棚を構成すると、上下方向に並ぶ支持体の隣接するもの同士の間隔が、難撓みパレットの撓み量に鑑みて保管棚を構成する場合に較べて、大きくなるため、保管棚の収納効率が低下する不都合があった。
【００１７】
本発明は、上記実状に鑑みて為されたものであって、その目的は、パレットとして、設定上限重量で物品を積み付けて収納部に収納した際の下方側の撓み量が、許容限度内となるパレットと、許容限度を超えるパレットとを使用しながらも、保管棚の収納効率の低下を抑制することができる物品保管設備を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【００１８】
本発明の物品保管設備は、設定上限高さ以下でかつ設定上限重量以下となる設定許容条件にて、物品をパレットに段積み状態に積み付ける積付け部と、前記パレットを載置支持する複数の収納部が並設された保管棚と、前記積付け部にて物品が積み付けられた前記パレットを前記収納部に収納し、かつ、前記収納部に収納した前記パレットを搬出すべく前記パレットを搬送する搬送手段と、前記搬送手段の作動を制御する制御手段とが設けられ、
前記搬送手段が、前記収納部の外方に引退する引退状態と前記収納部内に突出する突出状態とに出退駆動自在で且つ昇降駆動自在な物品載置体にて、前記パレットを前記収納部に収納する降ろし処理及び前記収納部に収納した前記パレットを取り出す掬い処理を行うように構成され、
前記収納部が、前記突出状態の前記物品載置体が上下に通過する間隔を隔てる状態で並置された左右一対の支持体にて、前記パレットの両端部を載置支持するように構成され、
前記制御手段が、前記降ろし処理を行うときには、前記左右一対の支持体よりも高い降ろし用基準高さにて前記物品載置体を前記突出状態に突出させ、次に、前記左右一対の支持体よりも低い降ろし用目標高さに前記物品載置体を下降させ、その後、前記物品載置体を前記引退状態に引退させるべく、前記搬送手段の作動を制御し、かつ、前記掬い処理を行うときには、前記降ろし用目標高さに相当する掬い用基準高さにて前記物品載置体を前記突出状態に突出させ、次に、前記降ろし用基準高さに相当する掬い用目標高さに前記物品載置体を上昇させ、その後、前記物品載置体を前記引退状態に引退させるべく、前記搬送手段の作動を制御するように構成されているものであって、その第１特徴構成は、
前記パレットとして、前記収納部に収納したときの下方側への撓み量が、前記設定上限重量で物品を積付けると、許容限度内となる難撓みパレットと、前記設定上限重量で物品を積付けると、前記許容限度を超える易撓みパレットとがあり、
前記積付け部が、前記難撓みパレットに物品を積み付けるときには、前記設定許容条件にて物品を積付け、かつ、前記易撓みパレットに物品を積み付けるときには、前記設定上限高さ以下でかつ前記設定上限重量よりも低くなるように定めた易撓みパレット用上限重量以下となる易撓みパレット用設定許容条件にて、物品を積み付けるように構成されている点を特徴とする。
【００１９】
すなわち、パレットとして、収納部に収納したときの下方側への撓み量が、設定上限重量で物品を積付けると、許容限度内となる難撓みパレットと、設定上限重量で物品を積付けると、許容限度を超える易撓みパレットとが存在する。
【００２０】
そして、積付け部が、難撓みパレットに物品を積み付けるときには、設定許容条件にて物品を積付け、かつ、易撓みパレットに物品を積み付けるときには、設定上限高さ以下でかつ設定上限重量よりも低くなるように定めた易撓みパレット用上限重量以下となる易撓みパレット用設定許容条件にて、物品を積み付けることになる。
【００２１】
このように、易撓みパレットに物品を積み付けるときには、積付け部が易撓みパレット用設定条件にて物品を積み付けるものであるから、易撓みパレット用設定条件における易撓みパレット用上限重量として、その易撓みパレット用上限重量にて物品を易撓みパレットに積み付けたときに、易撓みパレットの下方側への撓み量が上述した許容限度内となる重量に設定しておくことにより、易撓みパレットの撓み量を、上述した許容限度内に収めることができる。
【００２２】
したがって、難撓みパレット及び易撓みパレットのいずれにおいても、収納部に収納したときの下方側の撓み量が、上述した許容限度内となるから、保管棚に備えさせる収納部を、下方側への撓み量が許容限度内となるパレットを収納するのに適する形態で形成できるため、保管棚に備えさせる収納部を、上述した許容限度を超えるパレットを収納するのに適する形態で形成するのに較べて、保管棚の収納効率の低下を抑制できるものとなる。
【００２３】
要するに、本発明の第１特徴構成によれば、パレットとして、設定上限重量で物品を積み付けて収納部に収納した際の下方側の撓み量が、許容限度内となるパレットと、許容限度を超えるパレットとを使用しながらも、保管棚の収納効率の低下を抑制することができる物品保管設備を提供できる。
【００２４】
本発明の物品保管設備の第２特徴構成は、上記第１特徴構成に加えて、
前記保管棚が、棚前後方向に並ぶ一対の柱からなる柱組を、前記保管棚の棚横幅方向に並べて床面部に立設し、且つ、前記柱組の夫々に、前記支持体を前記棚横幅方向に向けて片持ち状に突出する状態で上下方向に並べて設けて、前記収納部を棚横幅方向に隣接して並ぶ前記柱組の間に上下方向に並ぶ状態に形成する状態に構成され、
前記上下方向に並ぶ前記収納部における上下に隣接する前記収納部の夫々が装備する前記支持体の上下方向の間隔が、収納対象の収納部の下方の収納部に前記設定上限高さの物品を積んだ前記パレットが収納された状態において、収納対象の収納部に対して前記降ろし処理を行うために、前記物品載置体を前記下方側への撓み量が前記許容限度内となる前記パレットについての前記降ろし用目標高さに位置させたときには、前記物品載置体が下方の収納部に収納されている物品の上面から設定融通距離を離れる間隔に定められている点を特徴とする。
【００２５】
すなわち、保管棚が、棚横幅方向に隣接して並ぶ柱組の間に、収納部が上下方向に並ぶ状態に形成される形態で構成されることになる。
そして、上下方向に並ぶ収納部における上下に隣接する収納部の夫々が装備する支持体の上下方向の間隔が、収納対象の収納部の下方の収納部に設定上限高さの物品を積んだパレットが収納された状態において、収納対象の収納部に対して降ろし処理を行うために、物品載置体を下方側への撓み量が許容限度内となるパレットについての降ろし用目標高さに位置させたときには、物品載置体が下方の収納部に収納されている物品の上面から設定融通距離を離れる間隔に定められている。
【００２６】
つまり、難撓みパレット及び易撓みパレットのいずれにおいても、収納部に収納したときの下方側の撓み量が、上述した許容限度内となる点に鑑みて、上下方向に並ぶ収納部における上下に隣接する収納部の夫々が装備する支持体の上下方向の間隔を、収納対象の下方の収納部に設定上限高さの物品を積んだパレットが収納された状態において、収納対象の収納部に対して降ろし処理及び掬い処理を行うために、物品載置体を下方側への撓み量が許容限度内となるパレットについての降ろし用目標高さ及び掬い用基準高さに位置させたときには、物品載置体が下方の収納部に収納されている物品の上面から設定融通距離を離れる間隔に定めるものであるから、降ろし処理及び掬い処理を行うために、降ろし用目標高さ及び掬い用基準高さに位置させた物品載置体が、下方の収納部に収納した物品に接当する等のトラブルを回避しながらも、棚横幅方向に隣接して並ぶ柱組の間に上下方向に並ぶ状態で形成される収納部を、極力密な状態で備えさせることができるのであり、パレットとして、難撓みパレット及び易撓みパレットを用いながらも、保管棚の収納効率の低下を的確に抑制できる。
【００２７】
要するに、本発明の第２特徴構成によれば、上記第１特徴構成による作用効果に加えて、棚横幅方向に隣接して並ぶ柱組の間に上下方向に並ぶ状態に収納部を形成する形態で保管棚を構成する場合において、保管棚の収納効率の低下を的確に抑制できる物品保管設備を提供できる。
【００２８】
本発明の物品保管設備における物品積付け方法は、設定上限高さ以下でかつ設定上限重量以下となる設定許容条件にて、物品をパレットに段積み状態に積み付ける積付け部と、前記パレットを載置支持する複数の収納部が並設された保管棚と、前記積付け部にて物品が積み付けられた前記パレットを前記収納部に収納し、かつ、前記収納部に収納した前記パレットを搬出すべく前記パレットを搬送する搬送手段と、前記搬送手段の作動を制御する制御手段とが設けられ、
前記搬送手段が、前記収納部の外方に引退する引退状態と前記収納部内に突出する突出状態とに出退駆動自在で且つ昇降駆動自在な物品載置体にて、前記パレットを前記収納部に収納する降ろし処理及び前記収納部に収納した前記パレットを取り出す掬い処理を行うように構成され、
前記収納部が、前記突出状態の前記物品載置体が上下に通過する間隔を隔てる状態で並置された左右一対の支持体にて、前記パレットの両端部を載置支持するように構成され、
前記制御手段が、前記降ろし処理を行うときには、前記左右一対の支持体よりも高い降ろし用基準高さにて前記物品載置体を前記突出状態に突出させ、次に、前記左右一対の支持体よりも低い降ろし用目標高さに前記物品載置体を下降させ、その後、前記物品載置体を前記引退状態に引退させるべく、前記搬送手段の作動を制御し、かつ、前記掬い処理を行うときには、前記降ろし用目標高さに相当する掬い用基準高さにて前記物品載置体を前記突出状態に突出させ、次に、前記降ろし用基準高さに相当する掬い用目標高さに前記物品載置体を上昇させ、その後、前記物品載置体を前記引退状態に引退させるべく、前記搬送手段の作動を制御するように構成されている物品保管設備における物品積付け方法であって、
前記パレットとして、前記収納部に収納したときの下方側への撓み量が、前記設定上限重量で物品を積付けると、許容限度内となる難撓みパレットと、前記設定上限重量で物品を積付けると、前記許容限度を超える易撓みパレットとがあり、
前記積付け部において、前記難撓みパレットに物品を積み付けるときには、前記設定許容条件にて物品を積付け、かつ、前記易撓みパレットに物品を積み付けるときには、前記設定上限高さ以下でかつ前記設定上限重量よりも低くなるように定めた易撓みパレット用上限重量以下となる易撓みパレット用設定許容条件にて、物品をパレットに段積み状態に積み付けるようにする点を特徴とする。
【００２９】
すなわち、パレットとして、収納部に収納したときの下方側への撓み量が、設定上限重量で物品を積付けると、許容限度内となる難撓みパレットと、設定上限重量で物品を積付けると、許容限度を超える易撓みパレットとが存在する。
【００３０】
そして、積付け部において、難撓みパレットに物品を積み付けるときには、設定許容条件にて物品を積付け、かつ、易撓みパレットに物品を積み付けるときには、設定上限高さ以下でかつ設定上限重量よりも低くなるように定めた易撓みパレット用上限重量以下となる易撓みパレット用設定許容条件にて、物品を積み付けることになる。
【００３１】
このように、易撓みパレットに物品を積み付けるときには、積付け部が易撓みパレット用設定条件にて物品を積み付けるものであるから、易撓みパレット用設定条件における易撓みパレット用上限重量として、その易撓みパレット用上限重量にて物品を易撓みパレットに積み付けたときに、易撓みパレットの下方側への撓み量が上述した許容限度内となる重量に設定しておくことにより、易撓みパレットの撓み量を、上述した許容限度内に収めることができる。
【００３２】
したがって、難撓みパレット及び易撓みパレットのいずれにおいても、収納部に収納したときの下方側の撓み量が、上述した許容限度内となるから、保管棚に備えさせる収納部を、下方側への撓み量が許容限度内となるパレットを収納するのに適する形態で形成できるため、保管棚に備えさせる収納部を、上述した許容限度を超えるパレットを収納するのに適する形態で形成するのに較べて、保管棚の収納効率の低下を抑制できるものとなる。
【００３３】
要するに、本発明の物品保管設備における物品積付け方法によれば、パレットとして、設定許容条件における設定上限重量で物品を積み付けて収納部に収納した際の下方側の撓み量が、許容限度内となるパレットと、許容限度を超えるパレットとを使用しながらも、保管棚の収納効率の低下を抑制することができる物品保管設備における物品積付け方法を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００３４】
【図１】物品保管設備の概略平面図
【図２】保管棚の側面図
【図３】積付け部の概略斜視図
【図４】収納部に収納されたパレットとフォークとの関係を示す概略正面図
【図５】制御構成を示すブロック図
【図６】積付け部の制御作動を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００３５】
次に、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
図１に示すように、外部から搬入される物品ＢをパレットＰに段積み状態に積み付ける積付け部Ｄ、物品Ｂが積み付けられたパレットＰを載置支持する複数の収納部Ｓが並設された保管棚１、パレットＰから物品Ｂを取り出して外部に搬出する物品搬出部Ｅ、積付け部Ｄにて物品Ｂが積み付けられたパレットＰを収納部Ｓに収納しかつ収納部Ｓに収納したパレットＰを物品搬出部Ｅに搬出すべくパレットＰを搬送する搬送手段Ｆ、及び、空のパレットＰの段積み処理及び段ばらし処理を行うパレット処理部Ｇが装備されて、搬入された物品ＢをパレットＰに段積みした状態で収納部Ｓに収納し、パレットＰに段積みされた物品ＢをパレットＰから取り出して外部に搬出する物品保管設備が構成されている。
【００３６】
保管棚１が、物品出し入れ方向を互いに対向させた状態で、間隔を隔てて左右一対設置され、それら左右一対の保管棚１の横側脇に、左右一対の入出庫コンベヤ２が設置されている。
左右一対の保管棚１の間の床面に設置された走行レール３にて案内されて、保管棚１の横幅方向に沿って移動自在なスタッカークレーンＫが設けられ、また、積付け部Ｄ、入出庫コンベヤ２、物品搬出部Ｅ及びパレット処理部Ｇを経由する走行ライン４に沿って走行自在な搬送台車Ｊが設けられている。
ちなみに、本実施形態においては、積付け部Ｄにて物品Ｂが積み付けられたパレットＰを収納部Ｓに収納しかつ収納部Ｓに収納したパレットＰを物品搬出部Ｅに搬出すべくパレットＰを搬送する搬送手段Ｆが、スタッカークレーンＫと搬送台車Ｊとを主要部として構成されることになる。
【００３７】
図２にも示すように、スタッカークレーンＫは、走行台車５から立設した昇降マスト６に沿って昇降駆動される昇降台７に、収納部Ｓの外方に引退する引退状態と収納部Ｓ内に突出する突出状態とに出退駆動自在なフォーク８を、物品載置体として装備して、そのフォーク８の昇降作動及び出退作動により、パレットＰを収納部Ｓに収納する降ろし処理及び収納部に収納したパレットＰを取出す掬い処理を行うように構成されている。
【００３８】
つまり、スタッカークレーンＫは、入出庫コンベヤ２に入庫されたパレットＰを収納部Ｓに収納する入庫作業や、収納部Ｓに収納されているパレットＰを入出庫コンベヤ２に出庫する出庫作業を行うことになり、そして、入庫作業を行うときに、上記降ろし処理を行い、また、出庫作業を行うときに、上記掬い処理を行うことになる。
尚、スタッカークレーンＫは、入庫作業において入出庫コンベヤ２からパレットＰを取出すときにも、上記掬い処理と同様にフォーク８を作動させ、出庫作業において入出庫コンベヤ２にパレットＰを降ろすときにも、上記降ろし処理と同様にフォーク８を作動させることになる。
【００３９】
図１及び図２に示すように、保管棚１の収納部Ｓが、突出状態のフォーク８が上下に通過する間隔を隔てる状態で並置された左右一対の支持体１０にて、パレットＰの両端部を載置支持するように構成されている。
つまり、左右一対の保管棚１の夫々は、棚前後方向に間隔を隔てる前後一対の柱９、９からなる柱組を、棚横幅方向に沿って並設し、柱組の夫々に、腕木状の支持体１０を棚横幅方向に向けて片持ち状に突出する状態で上下方向に並べて設けて、棚横幅方向に隣接して並ぶ柱の組の間に、収納部Ｓを上下方向に並ぶ状態で形成するように構成されている。
【００４０】
ちなみに、柱組を構成する前後一対の柱９、９は、水平材やラチス材により、一体状態に予め組み付けられており、また、棚横幅方向に並ぶ柱の組は、保管棚１の背面部に相当する箇所に設置されている水平材やブレース材等により一体状態に組み付けられることになる。
【００４１】
スタッカークレーンＫに搭載する、若しくは、地上に設置したクレーン制御部ＫＣ（図５参照）が、上述の降ろし処理を行うときには、左右一対の支持体１０よりも高い降ろし用基準高さにてフォーク８を突出状態に突出させ、次に、左右一対の支持体１０よりも低い降ろし用目標高さにフォーク８を下降させ、その後、フォーク８を引退状態に引退させるべく、スタッカークレーンＫの作動を制御し、また、上述の掬い処理を行うときには、降ろし用目標高さに相当する掬い用基準高さにてフォーク８を突出状態に突出させ、次に、降ろし用基準高さに相当する掬い用目標高さにフォーク８を上昇させ、その後、フォーク８を引退状態に引退させるべく、スタッカークレーンＫの作動を制御するように構成されている。
【００４２】
尚、クレーン制御部ＫＣは、走行レール３を走行する走行台車５の走行位置を検出する走行位置検出センサや、昇降台７の昇降位置を検出する昇降位置検出センサ等の各種のセンサ類の検出情報に基づいて、スタッカークレーンＫの作動を制御することになるが、本書においては、その詳細な説明は省略する。
【００４３】
積付け部Ｄは、手押し台車等の搬入車１１にて搬入される物品Ｂを、設定上限高さ以下でかつ設定上限重量以下となる設定許容条件にて、パレットＰに段積み状態に積み付けるように構成されるものであって、図３に示すように、搬送台車Ｊにて搬送されてくる空状態のパレットＰを受け入れかつ物品Ｂが段積み状態に積み付けられたパレットＰを搬送台車Ｊに送り出す一対の積付け作業用コンベヤ１２、及び、搬入車１１にて搬入される物品Ｂを積付け作業用コンベヤ１２に載置されているパレットＰに積み付けるパレタイズロボットＭが備えられている。
【００４４】
搬入される物品Ｂは、搬送用パレットＱに段積み状態に積み付けられており、その搬送用パレットＱには、ＩＣタグ等を用いて構成されて、物品情報を記憶する物品情報記憶部１３が装備され、その物品情報記憶部１３には、物品Ｂの識別情報、物品Ｂの大きさ及び重量を示す物品仕様情報、並びに、搬送用パレットＱに段積みされている物品数を示す物品数情報等の物品情報が記憶されている。
そして、積付け部Ｄには、物品情報記憶部１３に記憶されている物品情報を読取るための可搬式の物品情報読取部１４が装備されており、積付け部Ｄに位置する作業者が、物品情報読取部１４を用いて、物品情報記憶部１３に記憶された物品情報を読取ることにより、積付け管理用コントローラＨＤ（図５参照）が、設定上限高さ以下でかつ設定上限重量以下となる設定許容条件にて、物品ＢをパレットＰに段積み状態に積み付けるようにすべく、パレタイズロボットＭを作動させるように構成されている。
【００４５】
つまり、積付け管理用コントローラＨＤは、搬入される複数種の物品Ｂの夫々について、物品Ｂを設定許容条件にて積み付ける積付けパターンを予め記憶しており、物品情報読取部１４にて読取られた物品情報に基づいて、積付け対象となる物品Ｂの積付けパターンを定めて、パレタイズロボットＭを作動させることになる。
尚、パレタイズロボットＭを作動させるには、搬送用パレットＱに載置されている物品Ｂの位置を検出するセンサ等の種々のセンサ類の情報も利用されるが、それらの具体構成は周知であるため、本書においてはその説明を省略する。
【００４６】
上記積付けパターンは、積み付ける段ごとに物品Ｂを設定個数ずつ水平方向に並べた状態で、設定複数段に積み付けるパターンとして設定されるものであり、そして、最上段においては、設定個数よりも少ない数の物品Ｂが位置することを許容するパターンとして設定されている。
【００４７】
尚、搬入された複数の物品Ｂを積み付けるにあたり、それらを一つのパレットＰに積み付けることができないときには、複数のパレットＰに分散して積み付けることになるが、本実施形態においては、積付け順位が先のパレットＰに対して、設定許容条件を満たす最大数の物品Ｂを積付け、積付け順位が最後のパレットＰには、設定許容条件を満たす最大数よりも少ない数の物品Ｂを積み付けるようにする。
【００４８】
ちなみに、搬送用パレットＱに段積みされた物品ＢをパレットＰに積み替えて、そのパレットＰを収納部Ｓに収納する理由としては、搬送用パレットＱが、パレットＰに較べて強度が弱く、収納部Ｓに収納するのに適さないことや、搬送用パレットＱの大きさが、収納部Ｓに収納するのに適さないこと等を挙げることができる。
【００４９】
一対の積付け作業用コンベヤ１２には、搬送台車Ｊにて、順次空のパレットＰが搬入されるようになっており、一対の積付け作業用コンベヤ１２の一方に載置されているパレットＰに対して物品Ｂの積み付けが終了すると、他方の積付け作業用コンベヤ１２に載置されているパレットＰに対して物品Ｂの積み付けを開始すべく、積付け管理用のコントローラＨＤがパレタイズロボットＭの作動を制御するように構成されている。
【００５０】
また、物品Ｂの積付けが終了したパレットＰは、積付け作業用コンベヤ１２から搬送台車Ｊに取り出されて、搬送台車Ｊにて保管棚１の入出庫コンベヤ２に搬送されることになり、そして、パレット処理部Ｇから取り出される空のパレットＰが、搬送台車Ｊにて、パレットＰが取り出された積付け作業用コンベヤ１２に供給されるように構成されている。
【００５１】
ちなみに、本実施形態においては、設定許容条件における設定上限高さが、例えば、１３５０ｍｍで、設定上限重量が、５００Ｋｇである。
また、物品Ｂが、箱状であり、上述の如く、各段において水平方向に沿って設定個数の物品Ｂを縦横に並べる状態で、物品ＢがパレットＰに段積み状態に積み付けられる。
【００５２】
パレタイズロボットＭは、図３に示すように、床面に立設される柱状の基枠１５、その基枠１５に対して、旋回及び昇降駆動自在に装備される屈伸アーム１６、及び、その屈伸アーム１６の先端に装備されて、物品Ｂを吸着保持する物品保持部１７を備えて構成されるものであって、物品Ｂを物品保持部１７にて一つずつ保持しながら、パレットＰに積み付けるように構成されている。
【００５３】
物品搬出部Ｅは、図１に示すように、パレットＰから取り出した物品Ｂを搬出コンベヤ１８にて外部に搬出するように構成されるものであって、保管棚１から出庫されて、搬送台車Ｊにて搬送されてくる物品積付け状態のパレットＰを受け入れかつ物品Ｂが取り出された空状態のパレットＰを搬送台車Ｊに送り出す一対の搬出作業用コンベヤ１９、及び、パレットＰに積み込まれた物品Ｂを搬出コンベヤ１８に移載するデパレタイズロボットＮが備えられている。
【００５４】
一対の搬出作業用コンベヤ１９には、搬送台車Ｊにて、順次物品積付け状態のパレットＰが搬入されるようになっており、一対の搬出作業用コンベヤ１９の一方に載置されているパレットＰからの物品Ｂの取出しが終了すると、他方の搬出作業用コンベヤ１９に載置されているパレットＰからの物品Ｂの取出しを開始すべく、取出し管理用コントローラＨＥ（図５参照）がデパレタイズロボットＮの作動を制御するように構成されている。
【００５５】
また、物品Ｂの取出しが終了した空のパレットＰが、搬出作業用コンベヤ１９から搬送台車Ｊに取り出されて、搬送台車Ｊにてパレット処理部Ｇに搬送され、かつ、保管棚１から出庫された物品積付け状態のパレットＰが、搬送台車Ｊにて、空のパレットＰが取り出された搬出作業用コンベヤ１９に供給されるように構成されている。
【００５６】
デパレタイズロボットＮは、詳述はしないが、パレタイズロボットＭと同様に構成されるものであって、パレットＰに段積みされている物品Ｂを一つずつ保持しながら、搬出コンベヤ１８に取り出すように構成されている。
【００５７】
空のパレットＰの段積み処理及び段ばらし処理を行うパレット処理部Ｇは、搬送台車Ｊから供給される空のパレットＰを段積み状態にする段積み処理部Ｇｄと、段積み状態の空のパレットＰを保持して、空のパレットＰを一つずつ搬送台車Ｊに供給する段ばらし処理部Ｇｂとを備えるものである。
【００５８】
パレット処理部Ｇにおける段積み処理部Ｇｄには、物品搬出部Ｅにて空状態になったパレットＰが順次供給されることになり、パレットＰの段積み数が設定数段積み数に達すると、段積み状態のパレットＰは、搬送台車Ｊにて保管棚１の入出庫コンベヤ２に供給されて、保管棚１に収納されるように構成されている（図２参照）。
ちなみに、パレットＰの段積み数が設定数段積み数になった状態において、段積みされたパレットＰの高さは、設定許容条件における設定上限高さとパレットＰの厚みとを加えた高さよりも小さな高さとなることはもちろんである。
【００５９】
パレット処理部Ｇにおける段ばらし処理部Ｇｂには、保管棚１に収納された段積み状態のパレットＰが順次供給され、そして、その段ばらし処理部から一枚ずつ取り出される空状態のパレットＰが、搬送台車Ｊにて積付け部Ｄの搬出入コンベヤに搬送されるように構成されている。
【００６０】
尚、物品Ｂの搬入作業と物品Ｂの搬出作業とは、通常、異なる時間帯において、集中的に行われるため、パレット処理部Ｇが装備されることになり、そして、パレット処理部Ｇの段積み処理部Ｇｄ及び段積ばらし処理部Ｇｂの具体構成は、周知であるので、本書においてはその詳細な説明を省略する。
【００６１】
搬送台車Ｊは、図１に示すように、チェーンコンベヤ等を用いて構成されるパレット搬送用コンベヤ２０を上部に備える状態に構成されている。
そして、搬送台車Ｊを、保管棚１における入出庫コンベヤ２に対するパレット搬送位置、積付け部Ｄにおける積付け作業用コンベヤ１２に対するパレット搬送位置、物品搬出部Ｅにおける搬出作業用コンベヤ１９に対するパレット搬送位置、並びに、パレット処理部Ｇにおける段積み処理部Ｇｄに対するパレット搬送位置および段積ばらし処理部Ｇｂに対するパレット搬送位置に走行させながら、パレットＰの搬送を行うべく、台車管理用コントローラＨＪが、搬送台車Ｊに搭載した台車制御部ＪＣに作業指令を指令し、台車制御部ＪＣが、指令された作業指令に基づいて搬送台車Ｊの作動を制御するように構成されている（図６参照）。
【００６２】
すなわち、図５に示すように、台車管理用コントローラＨＪ、保管棚管理用コントローラＨＴ、積付け管理用コントローラＨＤ、取出し管理用コントローラＨＥ、及び、パレット処理部Ｇの運転を管理するパレット処理用コントローラＨＧが、通信自在に接続されており、台車管理用コントローラＨＪが、他のコントローラからの指令情報に基づいて、搬送台車Ｊを作動させることにより、パレットＰの搬送が行われるように構成されている。
【００６３】
積付け部Ｄに対するパレットＰの搬送を例に挙げて説明を加えると、積付け管理用のコントローラＨＤは、空のパレットＰに対する物品Ｂの積付けが完了すると、物品Ｂが段積み状態に積み付けられた物品積付け状態のパレットＰの搬出を要求する搬出要求情報を出力することになり、台車管理用コントローラＨＪが、物品積付け状態のパレットＰを保管棚１の入出庫コンベヤ２に搬送すべく、搬送台車Ｊの台車制御部ＪＣに対して搬送指令を指令し、加えて、保管棚管理用コントローラが、物品積付け状態のパレットＰを保管棚１に収納すべく、スタッカークレーンＫのクレーン制御部ＫＣに対して搬送指令を指令することになる。
【００６４】
また、台車管理用コントローラが、パレット処理部Ｇの段ばらし処理部Ｇｄから空状態のパレットＰを受取って、積付け部ＤにおけるパレットＰが搬出された積付け作業用コンベヤ１２に空状態のパレットＰを供給すべく、搬送台車Ｊの台車制御部ＪＣに対して搬送指令を指令するように構成されている。
【００６５】
ちなみに、本実施形態においては、積付け部Ｄにて物品Ｂが積み付けられたパレットＰを収納部Ｓに収納しかつ収納部Ｓに収納したパレットＰを物品搬出部Ｅに搬出すべくパレットＰを搬送する搬送手段Ｆが、スタッカークレーンＫ及び搬送台車Ｊを主要部として構成されることになるが、その搬送手段Ｆの作動を制御する制御手段Ｈが、台車管理用コントローラＨＪ、保管棚管理用コントローラＨＴ、搬送台車Ｊの台車制御部ＪＣ、及び、スタッカークレーンＫのクレーン制御部ＫＣを主要部として構成されることになる。
【００６６】
本実施形態の基本的な構成は、上述の通りであり、以下、本実施形態の特徴的な構成について説明する。
本実施形態においては、パレットＰとして、保管棚１の収納部Ｓに収納したときの下方側の撓み量が、設定許容条件における設定上限重量（例えば、５００Ｋｇ）で物品Ｂを積付けると、許容限度（例えば、１０ｍｍ）内となる難撓みパレットＰｎと、設定上限重量で物品Ｂを積みけると、許容限度（例えば、１０ｍｍ）超える易撓みパレットＰｙとがある。
【００６７】
そして、これら難撓みパレットＰｎと易撓みパレットＰｙとは、パレット処理部Ｇの段積み処理部Ｇｄにて混合された状態で段積みされながら使用されることになる。
【００６８】
パレットＰには、各パレットＰを識別する識別情報、使用開始日を示す開始日情報、難撓みパレットＰｎであるかあるいは易撓みパレットＰｙであるかを示すパレット種別情報等のパレット情報を記憶するパレット情報記憶部２１が設けられ（図３参照）、そして、図１に示すように、積付け部Ｄの積付け作業用コンベヤ１２に対応する箇所には、パレットＰのパレット情報記憶部２１に記憶されているパレット情報を読取るパレット情報読取部２２が設けられている。
パレット情報記憶部２１は、ＩＣタグ等を用いて構成され、パレット情報読取部２２が、タグリーダ等を用いて構成されている。
【００６９】
ちなみに、保管棚１の入出庫コンベヤ２に対応する箇所には、パレットＰのパレット情報記憶部２１に記憶されているパレット情報を読取るパレット情報読取部２２が設けられており、保管棚管理用コントローラＨＴが、入庫されるパレットＰを識別しながら、保管棚１に収納するように構成されている。
【００７０】
積付け管理用のコントローラＨＤは、パレット情報読取部２２の読取情報に基づいて、物品Ｂを積み付けるパレットＰが難撓みパレットＰｎであるか、易撓みパレットＰｙであるかを判断して、難撓みパレットＰｎである場合には、上述した設定許容条件、つまり、設定上限高さ以下でかつ設定上限重量以下となる設定許容条件にて物品Ｂを積み付け、かつ、易撓みパレットＰｙである場合には、設定上限高さ以下でかつ設定上限重量よりも低くなるように定めた易撓みパレット用上限重量以下となる易撓みパレット用設定許容条件にて、物品Ｂを積み付けるようにすべく、パレタイズロボットＭを作動させるように構成されている。
【００７１】
そして、易撓みパレット用上限重量が、易撓みパレットＰｙを収納部Ｓに収納したときの下方側への撓み量を、難撓みパレットＰｎにおける許容限度（例えば、１０ｍｍ）内とする重量（例えば、３００Ｋｇ）に定められている。
したがって、積付け部Ｄにて物品Ｂが積み付けられたパレットＰを収納部Ｓに収納したときの下方側への撓み量は、難撓みパレットＰｎ及び易撓みパレットＰｙのいずれにおいても、許容限度（例えば、１０ｍｍ）内となる。
【００７２】
このように、積付け部Ｄにて物品Ｂが積み付けられたパレットＰを収納部Ｓに収納したときの下方側への撓み量が、難撓みパレットＰｎ及び易撓みパレットＰｙのいずれにおいても許容限度（例えば、１０ｍｍ）内となるため、保管棚１の上下方向に並ぶ収納部Ｓにおける上下に隣接する収納部Ｓの夫々が装備する支持体１０の上下方向の間隔が、収納対象の収納部の下方の収納部に設定上限高さの物品Ｂを積んだパレットＰが収納された状態において、収納対象の収納部に対して降ろし処理を行うために、フォーク８を、下方側への撓み量が許容限度内となるパレットＰについての降ろし用目標高さに位置させたときには、フォーク８が下方の収納部Ｓｈに収納されている物品Ｂの上面から設定融通距離を離れる間隔に定められている。
【００７３】
フォーク８を、降ろし処理のために降ろし用目標高さにて収納部Ｓ内に突出させた状態を例にして説明すると、図４に示すように、上下方向に並ぶ支持体１０の隣接するもの同士の間隔Ｌ１は、下方の収納部Ｓに収納されたパレットＰの厚みＬ５、そのパレットＰに段積みされる物品Ｂの高さの最大高さに相当する設定上限高さＬ６、その物品Ｂの上面とフォーク８の下面との間隔である設定融通距離Ｌ３、フォーク８の厚みＬ４、及び、フォーク８の上面と収納対象の収納部Ｓの支持体１０の上面との間の離間距離Ｌ２を加えた値になる。
尚、離間距離Ｌ２は、パレットＰの下方側への撓み量と、掬い用基準高さのフォーク８と支持体１０に載置したパレットＰの下面との間の余裕間隔を加えた値である。
【００７４】
したがって、収納部Ｓに収納したパレットＰの下方側の撓み量が難撓みパレットＰｎの許容限度内（例えば、１０ｍｍ内）とする状態で、上下方向に並ぶ支持体１０の隣接するもの同士の間隔Ｌ１が定められるため、保管棚１の収納部Ｓを、隣接する柱組の間に、密に並ぶ状態で形成できるものとなり、パレットＰを保管棚１に効率良く収納することができるものとなる。
【００７５】
ちなみに、上述の離間距離Ｌ２は、フォーク８の掬い用基準高さや降ろし用目標高さに相当するものであって、例えば、３０ｍｍに設定されることになる。また、設定融通距離Ｌ３は、例えば、２５ｍｍに設定されることになる。
また、図４において、Ｌ７は、フォーク８が降ろし用基準高さや掬い用目標高さに位置する状態におけるパレットＰの下面と支持体１０の上面との間の離間距離を示すものであって、フォーク８の降ろし用基準高さや掬い用目標高さに相当することになり、例えば、６０ｍｍに設定されることになる。
【００７６】
次に、積付け管理用コントローラＨＤが実行する積付け処理について、図６のフローチャートに基づいて説明する。
先ず、物品情報読取部１４の読み取り情報に基づいて、次に積み付け作業を行う物品Ｂの情報（物品Ｂの種類、数量等）を設定する（＃１）。
尚、物品情報読取部１４による物品情報記憶部１３に対する読み取り操作は、作業者によって行われるため、物品情報読取部１４による物品情報記憶部１３に対する読み取り操作が、予め行われた場合には、その内容を記憶しておいて、その記憶しておいた内容を読み出して、次に積み付け作業を行う物品Ｂの情報（物品Ｂの種類、数量等）を設定することになる。
【００７７】
次に、一対の積付け作業用コンベヤ１２のうちの、今回作業対象となる積付け作業用コンベヤ１２に載置されている空状態のパレットＰのパレット情報記憶部２１の記憶情報を、パレット情報読取部２２にて読み取り、その読取情報に基づいて、積付け対象のパレットＰが難撓みパレットＰｎであるか否かを判別する（＃２）。
そして、難撓みパレットＰｎである場合には、物品Ｂの積付け条件として、設定許容条件を設定し（＃３）、また、難撓みパレットＰｎでない場合、つまり、易撓みパレットＰｙである場合には、物品Ｂの積付け条件として、易撓みパレット用設定許容条件を設定する（＃４）。
【００７８】
＃３及び＃４にて、物品Ｂの積付け条件を設定した後は、積付け対象のパレットＰに物品Ｂを積み付けるための積付けパターンを設定する（＃５）。
つまり、積付け管理用コントローラＨＤは、搬入される複数種の物品Ｂの夫々について、物品Ｂを設定許容条件や易撓みパレット用設定許容条件にて積み付ける積付けパターンを予め記憶しており、物品情報読取部１４にて読取られた物品情報に基づいて、積付け対象となる物品Ｂの積付けパターンを選択して、積付けパターンを設定することになる。
【００７９】
積付けパターンは、物品Ｂを各段において縦横に並べる際における、縦方向や横方向の個数を示情報や、段積みする最大数を示す情報、及び、物品Ｂの積み付手順を示す情報を含む形態で作成されている。
ちなみに、物品Ｂの積み付手順を示す情報とは、積付け対象のパレットＰに物品Ｂを載置する位置とその順位を示す情報である。
【００８０】
＃６にて、積付けパターンを設定した後は、パレタイズロボットＭを作動させて、物品Ｂを積付け対象のパレットＰに順次積み付けるロボット作動処理を実行する（＃６）。
本フローチャートにおいては、このロボット作動処理は、一つの物品Ｂを積付けパターンに沿って積み付ける処理である。
【００８１】
＃６のロボット作動処理を実行した後は、現在積付け対象としている物品Ｂの全ての積付けが終了したか否かを判別し（＃７）、終了している場合には、＃１の処理に移行することになる。
＃７にて、全ての物品Ｂの積付けが終了していないと判別した場合には、現在積付け対象としてパレットＰが満杯であるか、つまり、一つのパレットＰに対する積付けパターンが終了しているか否かを判別し（＃８）、パレットＰが満杯でないと判別した場合には、＃６のロボット作動処理を実行することになる。
【００８２】
また、＃８にて、パレットＰが満杯であると判別した場合には、＃２に移行して、次に作業対象となる積付け作業用コンベヤ１２に載置されている空状態のパレットＰのパレット情報記憶部２１の記憶情報を、パレット情報読取部２２にて読み取り、その読取情報に基づいて、積付け対象のパレットＰが難撓みパレットＰｎであるか否かを判別し、その後、上述した処理を繰り返すことになる。
【００８３】
尚、物品Ｂが積み付けられたパレットＰは、上述の如く、搬送台車Ｊにて入出庫コンベヤ２に搬送されて、保管棚１に保管されることになり、そして、パレットＰが搬出された積付け作業用コンベヤ１２には、パレット処理部Ｇに保管されている空状態のパレットＰが、搬送台車Ｊにて搬送されてくることは、上述した通りである。
【００８４】
〔別実施形態〕
次に、別実施形態を列記する。
（１）上記実施形態では、積付け部が、パレタイズロボットを用いて、物品を積み付けるように構成される場合を例示したが、積付け部において、作業者が物品を積み付ける形態で実施してもよい。
この場合、作業者に対して、積付けパターンを示す情報を表示する表示手段を、積付け部に装備するとよい。
【００８５】
（２）上記実施形態では、積付け部にて物品と積み付けたパレットが、搬送台車にて保管棚の入出庫コンベヤに搬送されて、保管棚に保管される場合を例示したが、積付け部が、入出庫コンベヤに載置されているパレットに対して物品を積み付けるようにする形態で実施してもよい。
この場合、積付け部にて物品が積み付けられたパレットを収納部に収納しかつ収納部に収納したパレットを物品搬出部Ｅに搬出すべくパレットを搬送する搬送手段が、スタッカークレーンにて構成されることになる。
【００８６】
（３）上記実施形態では、易撓みパレット用設定許容条件における易撓みパレット用上限重量として、許容限度以下となる重量に定める場合、つまり、易撓みパレット用上限重量で物品を積み付ければ、易撓みパレットの下方側への撓み量が許容限度となる場合を例示したが、易撓みパレット用上限重量としては、易撓みパレット用上限重量で物品を積み付ければ、易撓みパレットの下方側への撓み量が許容限度よりも小さくなる重量に設定してもよい。
【００８７】
（４）上記実施形態では、積付け部に、屈伸アームを装備したパレタイズロボットを備えさせる場合を例示したが、縦横に走行する走行台車を天井側に備えて、その走行台車に対して物品保持部を昇降自在に備えた物品移載ロボットを、積付け部に装備して、物品の積み付けを行わせるようにする等、積付け部に装備する物品積付け装置としては、種々の形態のものを使用できる。
【００８８】
（５）上記実施形態では、棚横幅方向に並ぶ柱組に支持体を装備する形態で保管棚を構成する場合を例示したが、保管棚の構成は各種の構成を適用できるものであって、要は、収納部が、左右一対の支持体にて、パレットの両端部を載置支持するように構成されていればよい。
【符号の説明】
【００８９】
１ 保管棚
８ 物品載置体
９ 柱
１０ 支持体
Ｂ 物品
Ｄ 積付け部
Ｆ 搬送手段
Ｈ 制御手段
Ｌ１ 間隔
Ｌ３ 設定融通距離
Ｐ パレット
Ｓ 収納部
【技術分野】
【０００１】
本発明は、設定上限高さ以下でかつ設定上限重量以下となる設定許容条件にて、物品をパレットに段積み状態に積み付ける積付け部と、前記パレットを載置支持する複数の収納部が並設された保管棚と、前記積付け部にて物品が積み付けられた前記パレットを前記収納部に収納し、かつ、前記収納部に収納した前記パレットを搬出すべく前記パレットを搬送する搬送手段と、前記搬送手段の作動を制御する制御手段とが設けられ、
前記搬送手段が、前記収納部の外方に引退する引退状態と前記収納部内に突出する突出状態とに出退駆動自在で且つ昇降駆動自在な物品載置体にて、前記パレットを前記収納部に収納する降ろし処理及び前記収納部に収納した前記パレットを取り出す掬い処理を行うように構成され、
前記収納部が、前記突出状態の前記物品載置体が上下に通過する間隔を隔てる状態で並置された左右一対の支持体にて、前記パレットの両端部を載置支持するように構成され、
前記制御手段が、前記降ろし処理を行うときには、前記左右一対の支持体よりも高い降ろし用基準高さにて前記物品載置体を前記突出状態に突出させ、次に、前記左右一対の支持体よりも低い降ろし用目標高さに前記物品載置体を下降させ、その後、前記物品載置体を前記引退状態に引退させるべく、前記搬送手段の作動を制御し、かつ、前記掬い処理を行うときには、前記降ろし用目標高さに相当する掬い用基準高さにて前記物品載置体を前記突出状態に突出させ、次に、前記降ろし用基準高さに相当する掬い用目標高さに前記物品載置体を上昇させ、その後、前記物品載置体を前記引退状態に引退させるべく、前記搬送手段の作動を制御するように構成されている物品保管設備、及び、その物品保管設備における物品積付け方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
パレットを載置支持する複数の収納部が並設された保管棚を備える物品保管設備に物品を保管する場合には、積付け部にてパレットに物品を積み付けて、物品が積み付けられたパレットを、スタッカークレーン等の搬送手段にて搬送して、収納部に収納することになる（例えば、特許文献１参照。）。
ちなみに、特許文献１においては、物品としてのコンテナをパレットに積み付けることが例示されている。
【０００３】
スタッカークレーン等の搬送手段は、収納部の外方に引退する引退状態と収納部内に突出する突出状態とに出退駆動自在で且つ昇降駆動自在な物品載置体を備えて、パレットを収納部に収納する降ろし処理及び収納部に収納したパレットを取り出す掬い処理を行うように構成され、また、収納部が、突出状態の物品載置体が上下に通過する間隔を隔てる状態で並置された左右一対の支持体にて、パレットの両端部を載置支持するように構成されることになる。
【０００４】
そして、搬送手段の作動を制御する制御手段が、降ろし処理を行うときには、左右一対の支持体よりも高い降ろし用基準高さにて物品載置体を突出状態に突出させ、次に、左右一対の支持体よりも低い降ろし用目標高さに物品載置体を下降させ、その後、物品載置体を引退状態に引退させるべく、搬送手段の作動を制御し、かつ、掬い処理を行うときには、降ろし用目標高さに相当する掬い用基準高さにて物品載置体を突出状態に突出させ、次に、降ろし用基準高さに相当する掬い用目標高さに物品載置体を上昇させ、その後、物品載置体を引退状態に引退させるべく、搬送手段の作動を制御するように構成されている（例えば、特許文献２参照。）。
【０００５】
上記特許文献１及び特許文献２には記載されていないが、パレットに物品を積み付ける際には、設定上限高さ以下でかつ設定上限重量以下となる設定許容条件にて、物品をパレットに段積み状態に積み付けることが行われることになる。
つまり、保管棚の耐荷重やパレットの耐荷重等に基づいて、パレットに物品を積み付ける際の設定上限重量が定められることになる。
また、降ろし処理や掬い処理を行う際に、降ろし用目標高さ及び掬い用基準高さの物品載置体が、下方の収納部に収納されている物品の上面から設定融通距離（例えば、１５ｍｍ）以上離れる状態となるように、パレットに物品を積み付ける際の設定上限高さが定められることになる。
【０００６】
説明を加えると、一般には、特許文献２において図示されているように、保管棚の棚前後方向に並ぶ一対の柱からなる柱組が、保管棚の棚横幅方向に並べて床面部に立設され、且つ、柱組の夫々に、支持体が棚横幅方向に向けて片持ち状に突出する状態で上下方向に並べて設けられて、棚横幅方向に隣接して並ぶ柱組の間に、収納部が上下方向に並ぶ状態に形成される形態で、保管棚が構成されることになる。
【０００７】
そして、上下方向に並ぶ支持体の隣接するもの同士の間隔が、物品が設定上限高さとなるように積み付けられたパレットが収納されている収納部の上方の収納部に対して、降ろし処理や掬い処理を行う際に、降ろし用目標高さ及び掬い用基準高さの物品載置体が下方の収納部に収納されている物品の上面から設定融通距離（例えば、２５ｍｍ）以上離れる状態となるように定められて、降ろし用目標高さ及び掬い用基準高さに対する物品載置体の停止位置が多少ずれることや、物品載置体が上下に振動するようなことがあっても、物品載置体が物品に接当する等のトラブルの発生を回避するようになっている。
【０００８】
また、パレットは、収納部に収納されたときには、左右の支持体にて左右両端部が載置支持されるため、左右の支持体の間に位置する部分が、積み付けられた物品の重量にて下方側に撓むことになり、そして、その下方側の撓み量は、設定上限重量以下で物品を積み付けたときには、許容限度内（例えば、１０ｍｍ内）となるように構成される。
そして、降ろし用目標高さ及び掬い用基準高さの物品載置体と支持体に載置したパレットの下面との間には、２０ｍｍ程度の余裕間隔を隔てる必要があるため、降ろし用目標高さ及び掬い用基準高さが、パレットの下方側の撓み量を考慮して定められることになり、結果的に、上下方向に並ぶ支持体の隣接するもの同士の間隔は、パレットの下方側の撓み量をも考慮して定められることになる。
【０００９】
例えば、物品載置体を降ろし処理のために降ろし用目標高さにて収納部内に突出させた状態を例にして説明すると、図４に示すように、上下方向に並ぶ支持体の隣接するもの同士の間隔Ｌ１は、下方の収納部に収納されたパレットの厚みＬ５、そのパレットに段積みされる物品の高さの最大高さに相当する設定上限高さＬ６、その物品の上面と物品載置体の下面との間隔である設定融通距離Ｌ３、物品載置体の厚みＬ４、及び、物品載置体の上面と収納対象の収納部の支持体の上面との間の離間距離Ｌ２を加えた値になる。そして、離間距離Ｌ２は、パレットの下方側への撓み量と、降ろし用目標高さ及び掬い用基準高さの物品載置体と支持体に載置したパレットの下面との間の余裕間隔を加えた値となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１０】
【特許文献１】特開平５−２６２４０７号公報
【特許文献２】特開２０００−２２９７０６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
物品保管設備に使用するパレットは、上述の如く、設定許容条件における設定上限重量以下となるように物品を積み付ければ、その下方側の撓み量が許容限度内となるものであるが、パレットとして、設定許容条件における設定上限重量で物品を積み付けても、その下方側の撓み量が許容限度を超えるパレットを使用することが望まれる場合がある。
【００１２】
例えば、物品保管設備を設置する際に、その設置箇所に、以前から使用されているパレットが存在する場合があり、このような場合には、物品保管設備を設置するためのイニシャルコストの低下を図るべく、以前から使用されているパレットを保管棚にて保管するパレットとして使用することになるが、この以前から使用されているパレットが、設定許容条件における設定上限重量で物品を積み付けても、その下方側の撓み量が許容限度を超える場合がある。
【００１３】
したがって、物品保管設備に使用されるパレットとしては、設定許容条件における設定上限重量以下となるように物品を積み付ければ、その下方側の撓み量が許容限度内となるパレット（以下、難撓みパレットと略称する）と、設定許容条件における設定上限重量で物品を積み付けても、その下方側の撓み量が許容限度を超えるパレット（以下、易撓みパレットと略称する）とが存在することになる。
【００１４】
そして、易撓みパレットにも、単に、設定許容条件における設定上限重量以下となるように物品を積み付ければ、その下方側の撓み量が、例えば３０ｍｍになる等、許容限度（例えば、１０ｍｍ）を超える場合が存在することになる。
このような場合には、降ろし処理における降ろし用目標高さ、及び、掬い処理における掬い用基準高さを、易撓みパレットの下方側への撓み量の最大値に基づいて定めて、それに合わせて、上下方向に並ぶ支持体の隣接するもの同士の間隔を定めた形態で保管棚を構成することが考えられる。
【００１５】
ちなみに、易撓みパレットの下方側への撓み量が最大となるのは、設定許容条件における設定上限重量にて易撓みパレットにて物品を積み込んだときであり、そして、降ろし用目標高さ及び掬い用基準高さを、易撓みパレットの下方側への撓み量の最大値に基づいて定めるとは、下方側への撓み量が最大となる易撓みパレットを収納部の支持体にて支持した状態において、そのパレットの下面から余裕間隔（例えば、１５ｍｍ）だけ下方に位置する高さに、降ろし用目標高さ及び掬い用基準高さを定めることを意味するものである。
【００１６】
しかしながら、降ろし用目標高さ及び掬い用基準高さを易撓みパレットの下方側への撓み量の最大値に基づいて定め、それに合わせて、上下方向に並ぶ支持体の隣接するもの同士の間隔を定めた形態で保管棚を構成すると、上下方向に並ぶ支持体の隣接するもの同士の間隔が、難撓みパレットの撓み量に鑑みて保管棚を構成する場合に較べて、大きくなるため、保管棚の収納効率が低下する不都合があった。
【００１７】
本発明は、上記実状に鑑みて為されたものであって、その目的は、パレットとして、設定上限重量で物品を積み付けて収納部に収納した際の下方側の撓み量が、許容限度内となるパレットと、許容限度を超えるパレットとを使用しながらも、保管棚の収納効率の低下を抑制することができる物品保管設備を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【００１８】
本発明の物品保管設備は、設定上限高さ以下でかつ設定上限重量以下となる設定許容条件にて、物品をパレットに段積み状態に積み付ける積付け部と、前記パレットを載置支持する複数の収納部が並設された保管棚と、前記積付け部にて物品が積み付けられた前記パレットを前記収納部に収納し、かつ、前記収納部に収納した前記パレットを搬出すべく前記パレットを搬送する搬送手段と、前記搬送手段の作動を制御する制御手段とが設けられ、
前記搬送手段が、前記収納部の外方に引退する引退状態と前記収納部内に突出する突出状態とに出退駆動自在で且つ昇降駆動自在な物品載置体にて、前記パレットを前記収納部に収納する降ろし処理及び前記収納部に収納した前記パレットを取り出す掬い処理を行うように構成され、
前記収納部が、前記突出状態の前記物品載置体が上下に通過する間隔を隔てる状態で並置された左右一対の支持体にて、前記パレットの両端部を載置支持するように構成され、
前記制御手段が、前記降ろし処理を行うときには、前記左右一対の支持体よりも高い降ろし用基準高さにて前記物品載置体を前記突出状態に突出させ、次に、前記左右一対の支持体よりも低い降ろし用目標高さに前記物品載置体を下降させ、その後、前記物品載置体を前記引退状態に引退させるべく、前記搬送手段の作動を制御し、かつ、前記掬い処理を行うときには、前記降ろし用目標高さに相当する掬い用基準高さにて前記物品載置体を前記突出状態に突出させ、次に、前記降ろし用基準高さに相当する掬い用目標高さに前記物品載置体を上昇させ、その後、前記物品載置体を前記引退状態に引退させるべく、前記搬送手段の作動を制御するように構成されているものであって、その第１特徴構成は、
前記パレットとして、前記収納部に収納したときの下方側への撓み量が、前記設定上限重量で物品を積付けると、許容限度内となる難撓みパレットと、前記設定上限重量で物品を積付けると、前記許容限度を超える易撓みパレットとがあり、
前記積付け部が、前記難撓みパレットに物品を積み付けるときには、前記設定許容条件にて物品を積付け、かつ、前記易撓みパレットに物品を積み付けるときには、前記設定上限高さ以下でかつ前記設定上限重量よりも低くなるように定めた易撓みパレット用上限重量以下となる易撓みパレット用設定許容条件にて、物品を積み付けるように構成されている点を特徴とする。
【００１９】
すなわち、パレットとして、収納部に収納したときの下方側への撓み量が、設定上限重量で物品を積付けると、許容限度内となる難撓みパレットと、設定上限重量で物品を積付けると、許容限度を超える易撓みパレットとが存在する。
【００２０】
そして、積付け部が、難撓みパレットに物品を積み付けるときには、設定許容条件にて物品を積付け、かつ、易撓みパレットに物品を積み付けるときには、設定上限高さ以下でかつ設定上限重量よりも低くなるように定めた易撓みパレット用上限重量以下となる易撓みパレット用設定許容条件にて、物品を積み付けることになる。
【００２１】
このように、易撓みパレットに物品を積み付けるときには、積付け部が易撓みパレット用設定条件にて物品を積み付けるものであるから、易撓みパレット用設定条件における易撓みパレット用上限重量として、その易撓みパレット用上限重量にて物品を易撓みパレットに積み付けたときに、易撓みパレットの下方側への撓み量が上述した許容限度内となる重量に設定しておくことにより、易撓みパレットの撓み量を、上述した許容限度内に収めることができる。
【００２２】
したがって、難撓みパレット及び易撓みパレットのいずれにおいても、収納部に収納したときの下方側の撓み量が、上述した許容限度内となるから、保管棚に備えさせる収納部を、下方側への撓み量が許容限度内となるパレットを収納するのに適する形態で形成できるため、保管棚に備えさせる収納部を、上述した許容限度を超えるパレットを収納するのに適する形態で形成するのに較べて、保管棚の収納効率の低下を抑制できるものとなる。
【００２３】
要するに、本発明の第１特徴構成によれば、パレットとして、設定上限重量で物品を積み付けて収納部に収納した際の下方側の撓み量が、許容限度内となるパレットと、許容限度を超えるパレットとを使用しながらも、保管棚の収納効率の低下を抑制することができる物品保管設備を提供できる。
【００２４】
本発明の物品保管設備の第２特徴構成は、上記第１特徴構成に加えて、
前記保管棚が、棚前後方向に並ぶ一対の柱からなる柱組を、前記保管棚の棚横幅方向に並べて床面部に立設し、且つ、前記柱組の夫々に、前記支持体を前記棚横幅方向に向けて片持ち状に突出する状態で上下方向に並べて設けて、前記収納部を棚横幅方向に隣接して並ぶ前記柱組の間に上下方向に並ぶ状態に形成する状態に構成され、
前記上下方向に並ぶ前記収納部における上下に隣接する前記収納部の夫々が装備する前記支持体の上下方向の間隔が、収納対象の収納部の下方の収納部に前記設定上限高さの物品を積んだ前記パレットが収納された状態において、収納対象の収納部に対して前記降ろし処理を行うために、前記物品載置体を前記下方側への撓み量が前記許容限度内となる前記パレットについての前記降ろし用目標高さに位置させたときには、前記物品載置体が下方の収納部に収納されている物品の上面から設定融通距離を離れる間隔に定められている点を特徴とする。
【００２５】
すなわち、保管棚が、棚横幅方向に隣接して並ぶ柱組の間に、収納部が上下方向に並ぶ状態に形成される形態で構成されることになる。
そして、上下方向に並ぶ収納部における上下に隣接する収納部の夫々が装備する支持体の上下方向の間隔が、収納対象の収納部の下方の収納部に設定上限高さの物品を積んだパレットが収納された状態において、収納対象の収納部に対して降ろし処理を行うために、物品載置体を下方側への撓み量が許容限度内となるパレットについての降ろし用目標高さに位置させたときには、物品載置体が下方の収納部に収納されている物品の上面から設定融通距離を離れる間隔に定められている。
【００２６】
つまり、難撓みパレット及び易撓みパレットのいずれにおいても、収納部に収納したときの下方側の撓み量が、上述した許容限度内となる点に鑑みて、上下方向に並ぶ収納部における上下に隣接する収納部の夫々が装備する支持体の上下方向の間隔を、収納対象の下方の収納部に設定上限高さの物品を積んだパレットが収納された状態において、収納対象の収納部に対して降ろし処理及び掬い処理を行うために、物品載置体を下方側への撓み量が許容限度内となるパレットについての降ろし用目標高さ及び掬い用基準高さに位置させたときには、物品載置体が下方の収納部に収納されている物品の上面から設定融通距離を離れる間隔に定めるものであるから、降ろし処理及び掬い処理を行うために、降ろし用目標高さ及び掬い用基準高さに位置させた物品載置体が、下方の収納部に収納した物品に接当する等のトラブルを回避しながらも、棚横幅方向に隣接して並ぶ柱組の間に上下方向に並ぶ状態で形成される収納部を、極力密な状態で備えさせることができるのであり、パレットとして、難撓みパレット及び易撓みパレットを用いながらも、保管棚の収納効率の低下を的確に抑制できる。
【００２７】
要するに、本発明の第２特徴構成によれば、上記第１特徴構成による作用効果に加えて、棚横幅方向に隣接して並ぶ柱組の間に上下方向に並ぶ状態に収納部を形成する形態で保管棚を構成する場合において、保管棚の収納効率の低下を的確に抑制できる物品保管設備を提供できる。
【００２８】
本発明の物品保管設備における物品積付け方法は、設定上限高さ以下でかつ設定上限重量以下となる設定許容条件にて、物品をパレットに段積み状態に積み付ける積付け部と、前記パレットを載置支持する複数の収納部が並設された保管棚と、前記積付け部にて物品が積み付けられた前記パレットを前記収納部に収納し、かつ、前記収納部に収納した前記パレットを搬出すべく前記パレットを搬送する搬送手段と、前記搬送手段の作動を制御する制御手段とが設けられ、
前記搬送手段が、前記収納部の外方に引退する引退状態と前記収納部内に突出する突出状態とに出退駆動自在で且つ昇降駆動自在な物品載置体にて、前記パレットを前記収納部に収納する降ろし処理及び前記収納部に収納した前記パレットを取り出す掬い処理を行うように構成され、
前記収納部が、前記突出状態の前記物品載置体が上下に通過する間隔を隔てる状態で並置された左右一対の支持体にて、前記パレットの両端部を載置支持するように構成され、
前記制御手段が、前記降ろし処理を行うときには、前記左右一対の支持体よりも高い降ろし用基準高さにて前記物品載置体を前記突出状態に突出させ、次に、前記左右一対の支持体よりも低い降ろし用目標高さに前記物品載置体を下降させ、その後、前記物品載置体を前記引退状態に引退させるべく、前記搬送手段の作動を制御し、かつ、前記掬い処理を行うときには、前記降ろし用目標高さに相当する掬い用基準高さにて前記物品載置体を前記突出状態に突出させ、次に、前記降ろし用基準高さに相当する掬い用目標高さに前記物品載置体を上昇させ、その後、前記物品載置体を前記引退状態に引退させるべく、前記搬送手段の作動を制御するように構成されている物品保管設備における物品積付け方法であって、
前記パレットとして、前記収納部に収納したときの下方側への撓み量が、前記設定上限重量で物品を積付けると、許容限度内となる難撓みパレットと、前記設定上限重量で物品を積付けると、前記許容限度を超える易撓みパレットとがあり、
前記積付け部において、前記難撓みパレットに物品を積み付けるときには、前記設定許容条件にて物品を積付け、かつ、前記易撓みパレットに物品を積み付けるときには、前記設定上限高さ以下でかつ前記設定上限重量よりも低くなるように定めた易撓みパレット用上限重量以下となる易撓みパレット用設定許容条件にて、物品をパレットに段積み状態に積み付けるようにする点を特徴とする。
【００２９】
すなわち、パレットとして、収納部に収納したときの下方側への撓み量が、設定上限重量で物品を積付けると、許容限度内となる難撓みパレットと、設定上限重量で物品を積付けると、許容限度を超える易撓みパレットとが存在する。
【００３０】
そして、積付け部において、難撓みパレットに物品を積み付けるときには、設定許容条件にて物品を積付け、かつ、易撓みパレットに物品を積み付けるときには、設定上限高さ以下でかつ設定上限重量よりも低くなるように定めた易撓みパレット用上限重量以下となる易撓みパレット用設定許容条件にて、物品を積み付けることになる。
【００３１】
このように、易撓みパレットに物品を積み付けるときには、積付け部が易撓みパレット用設定条件にて物品を積み付けるものであるから、易撓みパレット用設定条件における易撓みパレット用上限重量として、その易撓みパレット用上限重量にて物品を易撓みパレットに積み付けたときに、易撓みパレットの下方側への撓み量が上述した許容限度内となる重量に設定しておくことにより、易撓みパレットの撓み量を、上述した許容限度内に収めることができる。
【００３２】
したがって、難撓みパレット及び易撓みパレットのいずれにおいても、収納部に収納したときの下方側の撓み量が、上述した許容限度内となるから、保管棚に備えさせる収納部を、下方側への撓み量が許容限度内となるパレットを収納するのに適する形態で形成できるため、保管棚に備えさせる収納部を、上述した許容限度を超えるパレットを収納するのに適する形態で形成するのに較べて、保管棚の収納効率の低下を抑制できるものとなる。
【００３３】
要するに、本発明の物品保管設備における物品積付け方法によれば、パレットとして、設定許容条件における設定上限重量で物品を積み付けて収納部に収納した際の下方側の撓み量が、許容限度内となるパレットと、許容限度を超えるパレットとを使用しながらも、保管棚の収納効率の低下を抑制することができる物品保管設備における物品積付け方法を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００３４】
【図１】物品保管設備の概略平面図
【図２】保管棚の側面図
【図３】積付け部の概略斜視図
【図４】収納部に収納されたパレットとフォークとの関係を示す概略正面図
【図５】制御構成を示すブロック図
【図６】積付け部の制御作動を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００３５】
次に、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
図１に示すように、外部から搬入される物品ＢをパレットＰに段積み状態に積み付ける積付け部Ｄ、物品Ｂが積み付けられたパレットＰを載置支持する複数の収納部Ｓが並設された保管棚１、パレットＰから物品Ｂを取り出して外部に搬出する物品搬出部Ｅ、積付け部Ｄにて物品Ｂが積み付けられたパレットＰを収納部Ｓに収納しかつ収納部Ｓに収納したパレットＰを物品搬出部Ｅに搬出すべくパレットＰを搬送する搬送手段Ｆ、及び、空のパレットＰの段積み処理及び段ばらし処理を行うパレット処理部Ｇが装備されて、搬入された物品ＢをパレットＰに段積みした状態で収納部Ｓに収納し、パレットＰに段積みされた物品ＢをパレットＰから取り出して外部に搬出する物品保管設備が構成されている。
【００３６】
保管棚１が、物品出し入れ方向を互いに対向させた状態で、間隔を隔てて左右一対設置され、それら左右一対の保管棚１の横側脇に、左右一対の入出庫コンベヤ２が設置されている。
左右一対の保管棚１の間の床面に設置された走行レール３にて案内されて、保管棚１の横幅方向に沿って移動自在なスタッカークレーンＫが設けられ、また、積付け部Ｄ、入出庫コンベヤ２、物品搬出部Ｅ及びパレット処理部Ｇを経由する走行ライン４に沿って走行自在な搬送台車Ｊが設けられている。
ちなみに、本実施形態においては、積付け部Ｄにて物品Ｂが積み付けられたパレットＰを収納部Ｓに収納しかつ収納部Ｓに収納したパレットＰを物品搬出部Ｅに搬出すべくパレットＰを搬送する搬送手段Ｆが、スタッカークレーンＫと搬送台車Ｊとを主要部として構成されることになる。
【００３７】
図２にも示すように、スタッカークレーンＫは、走行台車５から立設した昇降マスト６に沿って昇降駆動される昇降台７に、収納部Ｓの外方に引退する引退状態と収納部Ｓ内に突出する突出状態とに出退駆動自在なフォーク８を、物品載置体として装備して、そのフォーク８の昇降作動及び出退作動により、パレットＰを収納部Ｓに収納する降ろし処理及び収納部に収納したパレットＰを取出す掬い処理を行うように構成されている。
【００３８】
つまり、スタッカークレーンＫは、入出庫コンベヤ２に入庫されたパレットＰを収納部Ｓに収納する入庫作業や、収納部Ｓに収納されているパレットＰを入出庫コンベヤ２に出庫する出庫作業を行うことになり、そして、入庫作業を行うときに、上記降ろし処理を行い、また、出庫作業を行うときに、上記掬い処理を行うことになる。
尚、スタッカークレーンＫは、入庫作業において入出庫コンベヤ２からパレットＰを取出すときにも、上記掬い処理と同様にフォーク８を作動させ、出庫作業において入出庫コンベヤ２にパレットＰを降ろすときにも、上記降ろし処理と同様にフォーク８を作動させることになる。
【００３９】
図１及び図２に示すように、保管棚１の収納部Ｓが、突出状態のフォーク８が上下に通過する間隔を隔てる状態で並置された左右一対の支持体１０にて、パレットＰの両端部を載置支持するように構成されている。
つまり、左右一対の保管棚１の夫々は、棚前後方向に間隔を隔てる前後一対の柱９、９からなる柱組を、棚横幅方向に沿って並設し、柱組の夫々に、腕木状の支持体１０を棚横幅方向に向けて片持ち状に突出する状態で上下方向に並べて設けて、棚横幅方向に隣接して並ぶ柱の組の間に、収納部Ｓを上下方向に並ぶ状態で形成するように構成されている。
【００４０】
ちなみに、柱組を構成する前後一対の柱９、９は、水平材やラチス材により、一体状態に予め組み付けられており、また、棚横幅方向に並ぶ柱の組は、保管棚１の背面部に相当する箇所に設置されている水平材やブレース材等により一体状態に組み付けられることになる。
【００４１】
スタッカークレーンＫに搭載する、若しくは、地上に設置したクレーン制御部ＫＣ（図５参照）が、上述の降ろし処理を行うときには、左右一対の支持体１０よりも高い降ろし用基準高さにてフォーク８を突出状態に突出させ、次に、左右一対の支持体１０よりも低い降ろし用目標高さにフォーク８を下降させ、その後、フォーク８を引退状態に引退させるべく、スタッカークレーンＫの作動を制御し、また、上述の掬い処理を行うときには、降ろし用目標高さに相当する掬い用基準高さにてフォーク８を突出状態に突出させ、次に、降ろし用基準高さに相当する掬い用目標高さにフォーク８を上昇させ、その後、フォーク８を引退状態に引退させるべく、スタッカークレーンＫの作動を制御するように構成されている。
【００４２】
尚、クレーン制御部ＫＣは、走行レール３を走行する走行台車５の走行位置を検出する走行位置検出センサや、昇降台７の昇降位置を検出する昇降位置検出センサ等の各種のセンサ類の検出情報に基づいて、スタッカークレーンＫの作動を制御することになるが、本書においては、その詳細な説明は省略する。
【００４３】
積付け部Ｄは、手押し台車等の搬入車１１にて搬入される物品Ｂを、設定上限高さ以下でかつ設定上限重量以下となる設定許容条件にて、パレットＰに段積み状態に積み付けるように構成されるものであって、図３に示すように、搬送台車Ｊにて搬送されてくる空状態のパレットＰを受け入れかつ物品Ｂが段積み状態に積み付けられたパレットＰを搬送台車Ｊに送り出す一対の積付け作業用コンベヤ１２、及び、搬入車１１にて搬入される物品Ｂを積付け作業用コンベヤ１２に載置されているパレットＰに積み付けるパレタイズロボットＭが備えられている。
【００４４】
搬入される物品Ｂは、搬送用パレットＱに段積み状態に積み付けられており、その搬送用パレットＱには、ＩＣタグ等を用いて構成されて、物品情報を記憶する物品情報記憶部１３が装備され、その物品情報記憶部１３には、物品Ｂの識別情報、物品Ｂの大きさ及び重量を示す物品仕様情報、並びに、搬送用パレットＱに段積みされている物品数を示す物品数情報等の物品情報が記憶されている。
そして、積付け部Ｄには、物品情報記憶部１３に記憶されている物品情報を読取るための可搬式の物品情報読取部１４が装備されており、積付け部Ｄに位置する作業者が、物品情報読取部１４を用いて、物品情報記憶部１３に記憶された物品情報を読取ることにより、積付け管理用コントローラＨＤ（図５参照）が、設定上限高さ以下でかつ設定上限重量以下となる設定許容条件にて、物品ＢをパレットＰに段積み状態に積み付けるようにすべく、パレタイズロボットＭを作動させるように構成されている。
【００４５】
つまり、積付け管理用コントローラＨＤは、搬入される複数種の物品Ｂの夫々について、物品Ｂを設定許容条件にて積み付ける積付けパターンを予め記憶しており、物品情報読取部１４にて読取られた物品情報に基づいて、積付け対象となる物品Ｂの積付けパターンを定めて、パレタイズロボットＭを作動させることになる。
尚、パレタイズロボットＭを作動させるには、搬送用パレットＱに載置されている物品Ｂの位置を検出するセンサ等の種々のセンサ類の情報も利用されるが、それらの具体構成は周知であるため、本書においてはその説明を省略する。
【００４６】
上記積付けパターンは、積み付ける段ごとに物品Ｂを設定個数ずつ水平方向に並べた状態で、設定複数段に積み付けるパターンとして設定されるものであり、そして、最上段においては、設定個数よりも少ない数の物品Ｂが位置することを許容するパターンとして設定されている。
【００４７】
尚、搬入された複数の物品Ｂを積み付けるにあたり、それらを一つのパレットＰに積み付けることができないときには、複数のパレットＰに分散して積み付けることになるが、本実施形態においては、積付け順位が先のパレットＰに対して、設定許容条件を満たす最大数の物品Ｂを積付け、積付け順位が最後のパレットＰには、設定許容条件を満たす最大数よりも少ない数の物品Ｂを積み付けるようにする。
【００４８】
ちなみに、搬送用パレットＱに段積みされた物品ＢをパレットＰに積み替えて、そのパレットＰを収納部Ｓに収納する理由としては、搬送用パレットＱが、パレットＰに較べて強度が弱く、収納部Ｓに収納するのに適さないことや、搬送用パレットＱの大きさが、収納部Ｓに収納するのに適さないこと等を挙げることができる。
【００４９】
一対の積付け作業用コンベヤ１２には、搬送台車Ｊにて、順次空のパレットＰが搬入されるようになっており、一対の積付け作業用コンベヤ１２の一方に載置されているパレットＰに対して物品Ｂの積み付けが終了すると、他方の積付け作業用コンベヤ１２に載置されているパレットＰに対して物品Ｂの積み付けを開始すべく、積付け管理用のコントローラＨＤがパレタイズロボットＭの作動を制御するように構成されている。
【００５０】
また、物品Ｂの積付けが終了したパレットＰは、積付け作業用コンベヤ１２から搬送台車Ｊに取り出されて、搬送台車Ｊにて保管棚１の入出庫コンベヤ２に搬送されることになり、そして、パレット処理部Ｇから取り出される空のパレットＰが、搬送台車Ｊにて、パレットＰが取り出された積付け作業用コンベヤ１２に供給されるように構成されている。
【００５１】
ちなみに、本実施形態においては、設定許容条件における設定上限高さが、例えば、１３５０ｍｍで、設定上限重量が、５００Ｋｇである。
また、物品Ｂが、箱状であり、上述の如く、各段において水平方向に沿って設定個数の物品Ｂを縦横に並べる状態で、物品ＢがパレットＰに段積み状態に積み付けられる。
【００５２】
パレタイズロボットＭは、図３に示すように、床面に立設される柱状の基枠１５、その基枠１５に対して、旋回及び昇降駆動自在に装備される屈伸アーム１６、及び、その屈伸アーム１６の先端に装備されて、物品Ｂを吸着保持する物品保持部１７を備えて構成されるものであって、物品Ｂを物品保持部１７にて一つずつ保持しながら、パレットＰに積み付けるように構成されている。
【００５３】
物品搬出部Ｅは、図１に示すように、パレットＰから取り出した物品Ｂを搬出コンベヤ１８にて外部に搬出するように構成されるものであって、保管棚１から出庫されて、搬送台車Ｊにて搬送されてくる物品積付け状態のパレットＰを受け入れかつ物品Ｂが取り出された空状態のパレットＰを搬送台車Ｊに送り出す一対の搬出作業用コンベヤ１９、及び、パレットＰに積み込まれた物品Ｂを搬出コンベヤ１８に移載するデパレタイズロボットＮが備えられている。
【００５４】
一対の搬出作業用コンベヤ１９には、搬送台車Ｊにて、順次物品積付け状態のパレットＰが搬入されるようになっており、一対の搬出作業用コンベヤ１９の一方に載置されているパレットＰからの物品Ｂの取出しが終了すると、他方の搬出作業用コンベヤ１９に載置されているパレットＰからの物品Ｂの取出しを開始すべく、取出し管理用コントローラＨＥ（図５参照）がデパレタイズロボットＮの作動を制御するように構成されている。
【００５５】
また、物品Ｂの取出しが終了した空のパレットＰが、搬出作業用コンベヤ１９から搬送台車Ｊに取り出されて、搬送台車Ｊにてパレット処理部Ｇに搬送され、かつ、保管棚１から出庫された物品積付け状態のパレットＰが、搬送台車Ｊにて、空のパレットＰが取り出された搬出作業用コンベヤ１９に供給されるように構成されている。
【００５６】
デパレタイズロボットＮは、詳述はしないが、パレタイズロボットＭと同様に構成されるものであって、パレットＰに段積みされている物品Ｂを一つずつ保持しながら、搬出コンベヤ１８に取り出すように構成されている。
【００５７】
空のパレットＰの段積み処理及び段ばらし処理を行うパレット処理部Ｇは、搬送台車Ｊから供給される空のパレットＰを段積み状態にする段積み処理部Ｇｄと、段積み状態の空のパレットＰを保持して、空のパレットＰを一つずつ搬送台車Ｊに供給する段ばらし処理部Ｇｂとを備えるものである。
【００５８】
パレット処理部Ｇにおける段積み処理部Ｇｄには、物品搬出部Ｅにて空状態になったパレットＰが順次供給されることになり、パレットＰの段積み数が設定数段積み数に達すると、段積み状態のパレットＰは、搬送台車Ｊにて保管棚１の入出庫コンベヤ２に供給されて、保管棚１に収納されるように構成されている（図２参照）。
ちなみに、パレットＰの段積み数が設定数段積み数になった状態において、段積みされたパレットＰの高さは、設定許容条件における設定上限高さとパレットＰの厚みとを加えた高さよりも小さな高さとなることはもちろんである。
【００５９】
パレット処理部Ｇにおける段ばらし処理部Ｇｂには、保管棚１に収納された段積み状態のパレットＰが順次供給され、そして、その段ばらし処理部から一枚ずつ取り出される空状態のパレットＰが、搬送台車Ｊにて積付け部Ｄの搬出入コンベヤに搬送されるように構成されている。
【００６０】
尚、物品Ｂの搬入作業と物品Ｂの搬出作業とは、通常、異なる時間帯において、集中的に行われるため、パレット処理部Ｇが装備されることになり、そして、パレット処理部Ｇの段積み処理部Ｇｄ及び段積ばらし処理部Ｇｂの具体構成は、周知であるので、本書においてはその詳細な説明を省略する。
【００６１】
搬送台車Ｊは、図１に示すように、チェーンコンベヤ等を用いて構成されるパレット搬送用コンベヤ２０を上部に備える状態に構成されている。
そして、搬送台車Ｊを、保管棚１における入出庫コンベヤ２に対するパレット搬送位置、積付け部Ｄにおける積付け作業用コンベヤ１２に対するパレット搬送位置、物品搬出部Ｅにおける搬出作業用コンベヤ１９に対するパレット搬送位置、並びに、パレット処理部Ｇにおける段積み処理部Ｇｄに対するパレット搬送位置および段積ばらし処理部Ｇｂに対するパレット搬送位置に走行させながら、パレットＰの搬送を行うべく、台車管理用コントローラＨＪが、搬送台車Ｊに搭載した台車制御部ＪＣに作業指令を指令し、台車制御部ＪＣが、指令された作業指令に基づいて搬送台車Ｊの作動を制御するように構成されている（図６参照）。
【００６２】
すなわち、図５に示すように、台車管理用コントローラＨＪ、保管棚管理用コントローラＨＴ、積付け管理用コントローラＨＤ、取出し管理用コントローラＨＥ、及び、パレット処理部Ｇの運転を管理するパレット処理用コントローラＨＧが、通信自在に接続されており、台車管理用コントローラＨＪが、他のコントローラからの指令情報に基づいて、搬送台車Ｊを作動させることにより、パレットＰの搬送が行われるように構成されている。
【００６３】
積付け部Ｄに対するパレットＰの搬送を例に挙げて説明を加えると、積付け管理用のコントローラＨＤは、空のパレットＰに対する物品Ｂの積付けが完了すると、物品Ｂが段積み状態に積み付けられた物品積付け状態のパレットＰの搬出を要求する搬出要求情報を出力することになり、台車管理用コントローラＨＪが、物品積付け状態のパレットＰを保管棚１の入出庫コンベヤ２に搬送すべく、搬送台車Ｊの台車制御部ＪＣに対して搬送指令を指令し、加えて、保管棚管理用コントローラが、物品積付け状態のパレットＰを保管棚１に収納すべく、スタッカークレーンＫのクレーン制御部ＫＣに対して搬送指令を指令することになる。
【００６４】
また、台車管理用コントローラが、パレット処理部Ｇの段ばらし処理部Ｇｄから空状態のパレットＰを受取って、積付け部ＤにおけるパレットＰが搬出された積付け作業用コンベヤ１２に空状態のパレットＰを供給すべく、搬送台車Ｊの台車制御部ＪＣに対して搬送指令を指令するように構成されている。
【００６５】
ちなみに、本実施形態においては、積付け部Ｄにて物品Ｂが積み付けられたパレットＰを収納部Ｓに収納しかつ収納部Ｓに収納したパレットＰを物品搬出部Ｅに搬出すべくパレットＰを搬送する搬送手段Ｆが、スタッカークレーンＫ及び搬送台車Ｊを主要部として構成されることになるが、その搬送手段Ｆの作動を制御する制御手段Ｈが、台車管理用コントローラＨＪ、保管棚管理用コントローラＨＴ、搬送台車Ｊの台車制御部ＪＣ、及び、スタッカークレーンＫのクレーン制御部ＫＣを主要部として構成されることになる。
【００６６】
本実施形態の基本的な構成は、上述の通りであり、以下、本実施形態の特徴的な構成について説明する。
本実施形態においては、パレットＰとして、保管棚１の収納部Ｓに収納したときの下方側の撓み量が、設定許容条件における設定上限重量（例えば、５００Ｋｇ）で物品Ｂを積付けると、許容限度（例えば、１０ｍｍ）内となる難撓みパレットＰｎと、設定上限重量で物品Ｂを積みけると、許容限度（例えば、１０ｍｍ）超える易撓みパレットＰｙとがある。
【００６７】
そして、これら難撓みパレットＰｎと易撓みパレットＰｙとは、パレット処理部Ｇの段積み処理部Ｇｄにて混合された状態で段積みされながら使用されることになる。
【００６８】
パレットＰには、各パレットＰを識別する識別情報、使用開始日を示す開始日情報、難撓みパレットＰｎであるかあるいは易撓みパレットＰｙであるかを示すパレット種別情報等のパレット情報を記憶するパレット情報記憶部２１が設けられ（図３参照）、そして、図１に示すように、積付け部Ｄの積付け作業用コンベヤ１２に対応する箇所には、パレットＰのパレット情報記憶部２１に記憶されているパレット情報を読取るパレット情報読取部２２が設けられている。
パレット情報記憶部２１は、ＩＣタグ等を用いて構成され、パレット情報読取部２２が、タグリーダ等を用いて構成されている。
【００６９】
ちなみに、保管棚１の入出庫コンベヤ２に対応する箇所には、パレットＰのパレット情報記憶部２１に記憶されているパレット情報を読取るパレット情報読取部２２が設けられており、保管棚管理用コントローラＨＴが、入庫されるパレットＰを識別しながら、保管棚１に収納するように構成されている。
【００７０】
積付け管理用のコントローラＨＤは、パレット情報読取部２２の読取情報に基づいて、物品Ｂを積み付けるパレットＰが難撓みパレットＰｎであるか、易撓みパレットＰｙであるかを判断して、難撓みパレットＰｎである場合には、上述した設定許容条件、つまり、設定上限高さ以下でかつ設定上限重量以下となる設定許容条件にて物品Ｂを積み付け、かつ、易撓みパレットＰｙである場合には、設定上限高さ以下でかつ設定上限重量よりも低くなるように定めた易撓みパレット用上限重量以下となる易撓みパレット用設定許容条件にて、物品Ｂを積み付けるようにすべく、パレタイズロボットＭを作動させるように構成されている。
【００７１】
そして、易撓みパレット用上限重量が、易撓みパレットＰｙを収納部Ｓに収納したときの下方側への撓み量を、難撓みパレットＰｎにおける許容限度（例えば、１０ｍｍ）内とする重量（例えば、３００Ｋｇ）に定められている。
したがって、積付け部Ｄにて物品Ｂが積み付けられたパレットＰを収納部Ｓに収納したときの下方側への撓み量は、難撓みパレットＰｎ及び易撓みパレットＰｙのいずれにおいても、許容限度（例えば、１０ｍｍ）内となる。
【００７２】
このように、積付け部Ｄにて物品Ｂが積み付けられたパレットＰを収納部Ｓに収納したときの下方側への撓み量が、難撓みパレットＰｎ及び易撓みパレットＰｙのいずれにおいても許容限度（例えば、１０ｍｍ）内となるため、保管棚１の上下方向に並ぶ収納部Ｓにおける上下に隣接する収納部Ｓの夫々が装備する支持体１０の上下方向の間隔が、収納対象の収納部の下方の収納部に設定上限高さの物品Ｂを積んだパレットＰが収納された状態において、収納対象の収納部に対して降ろし処理を行うために、フォーク８を、下方側への撓み量が許容限度内となるパレットＰについての降ろし用目標高さに位置させたときには、フォーク８が下方の収納部Ｓｈに収納されている物品Ｂの上面から設定融通距離を離れる間隔に定められている。
【００７３】
フォーク８を、降ろし処理のために降ろし用目標高さにて収納部Ｓ内に突出させた状態を例にして説明すると、図４に示すように、上下方向に並ぶ支持体１０の隣接するもの同士の間隔Ｌ１は、下方の収納部Ｓに収納されたパレットＰの厚みＬ５、そのパレットＰに段積みされる物品Ｂの高さの最大高さに相当する設定上限高さＬ６、その物品Ｂの上面とフォーク８の下面との間隔である設定融通距離Ｌ３、フォーク８の厚みＬ４、及び、フォーク８の上面と収納対象の収納部Ｓの支持体１０の上面との間の離間距離Ｌ２を加えた値になる。
尚、離間距離Ｌ２は、パレットＰの下方側への撓み量と、掬い用基準高さのフォーク８と支持体１０に載置したパレットＰの下面との間の余裕間隔を加えた値である。
【００７４】
したがって、収納部Ｓに収納したパレットＰの下方側の撓み量が難撓みパレットＰｎの許容限度内（例えば、１０ｍｍ内）とする状態で、上下方向に並ぶ支持体１０の隣接するもの同士の間隔Ｌ１が定められるため、保管棚１の収納部Ｓを、隣接する柱組の間に、密に並ぶ状態で形成できるものとなり、パレットＰを保管棚１に効率良く収納することができるものとなる。
【００７５】
ちなみに、上述の離間距離Ｌ２は、フォーク８の掬い用基準高さや降ろし用目標高さに相当するものであって、例えば、３０ｍｍに設定されることになる。また、設定融通距離Ｌ３は、例えば、２５ｍｍに設定されることになる。
また、図４において、Ｌ７は、フォーク８が降ろし用基準高さや掬い用目標高さに位置する状態におけるパレットＰの下面と支持体１０の上面との間の離間距離を示すものであって、フォーク８の降ろし用基準高さや掬い用目標高さに相当することになり、例えば、６０ｍｍに設定されることになる。
【００７６】
次に、積付け管理用コントローラＨＤが実行する積付け処理について、図６のフローチャートに基づいて説明する。
先ず、物品情報読取部１４の読み取り情報に基づいて、次に積み付け作業を行う物品Ｂの情報（物品Ｂの種類、数量等）を設定する（＃１）。
尚、物品情報読取部１４による物品情報記憶部１３に対する読み取り操作は、作業者によって行われるため、物品情報読取部１４による物品情報記憶部１３に対する読み取り操作が、予め行われた場合には、その内容を記憶しておいて、その記憶しておいた内容を読み出して、次に積み付け作業を行う物品Ｂの情報（物品Ｂの種類、数量等）を設定することになる。
【００７７】
次に、一対の積付け作業用コンベヤ１２のうちの、今回作業対象となる積付け作業用コンベヤ１２に載置されている空状態のパレットＰのパレット情報記憶部２１の記憶情報を、パレット情報読取部２２にて読み取り、その読取情報に基づいて、積付け対象のパレットＰが難撓みパレットＰｎであるか否かを判別する（＃２）。
そして、難撓みパレットＰｎである場合には、物品Ｂの積付け条件として、設定許容条件を設定し（＃３）、また、難撓みパレットＰｎでない場合、つまり、易撓みパレットＰｙである場合には、物品Ｂの積付け条件として、易撓みパレット用設定許容条件を設定する（＃４）。
【００７８】
＃３及び＃４にて、物品Ｂの積付け条件を設定した後は、積付け対象のパレットＰに物品Ｂを積み付けるための積付けパターンを設定する（＃５）。
つまり、積付け管理用コントローラＨＤは、搬入される複数種の物品Ｂの夫々について、物品Ｂを設定許容条件や易撓みパレット用設定許容条件にて積み付ける積付けパターンを予め記憶しており、物品情報読取部１４にて読取られた物品情報に基づいて、積付け対象となる物品Ｂの積付けパターンを選択して、積付けパターンを設定することになる。
【００７９】
積付けパターンは、物品Ｂを各段において縦横に並べる際における、縦方向や横方向の個数を示情報や、段積みする最大数を示す情報、及び、物品Ｂの積み付手順を示す情報を含む形態で作成されている。
ちなみに、物品Ｂの積み付手順を示す情報とは、積付け対象のパレットＰに物品Ｂを載置する位置とその順位を示す情報である。
【００８０】
＃６にて、積付けパターンを設定した後は、パレタイズロボットＭを作動させて、物品Ｂを積付け対象のパレットＰに順次積み付けるロボット作動処理を実行する（＃６）。
本フローチャートにおいては、このロボット作動処理は、一つの物品Ｂを積付けパターンに沿って積み付ける処理である。
【００８１】
＃６のロボット作動処理を実行した後は、現在積付け対象としている物品Ｂの全ての積付けが終了したか否かを判別し（＃７）、終了している場合には、＃１の処理に移行することになる。
＃７にて、全ての物品Ｂの積付けが終了していないと判別した場合には、現在積付け対象としてパレットＰが満杯であるか、つまり、一つのパレットＰに対する積付けパターンが終了しているか否かを判別し（＃８）、パレットＰが満杯でないと判別した場合には、＃６のロボット作動処理を実行することになる。
【００８２】
また、＃８にて、パレットＰが満杯であると判別した場合には、＃２に移行して、次に作業対象となる積付け作業用コンベヤ１２に載置されている空状態のパレットＰのパレット情報記憶部２１の記憶情報を、パレット情報読取部２２にて読み取り、その読取情報に基づいて、積付け対象のパレットＰが難撓みパレットＰｎであるか否かを判別し、その後、上述した処理を繰り返すことになる。
【００８３】
尚、物品Ｂが積み付けられたパレットＰは、上述の如く、搬送台車Ｊにて入出庫コンベヤ２に搬送されて、保管棚１に保管されることになり、そして、パレットＰが搬出された積付け作業用コンベヤ１２には、パレット処理部Ｇに保管されている空状態のパレットＰが、搬送台車Ｊにて搬送されてくることは、上述した通りである。
【００８４】
〔別実施形態〕
次に、別実施形態を列記する。
（１）上記実施形態では、積付け部が、パレタイズロボットを用いて、物品を積み付けるように構成される場合を例示したが、積付け部において、作業者が物品を積み付ける形態で実施してもよい。
この場合、作業者に対して、積付けパターンを示す情報を表示する表示手段を、積付け部に装備するとよい。
【００８５】
（２）上記実施形態では、積付け部にて物品と積み付けたパレットが、搬送台車にて保管棚の入出庫コンベヤに搬送されて、保管棚に保管される場合を例示したが、積付け部が、入出庫コンベヤに載置されているパレットに対して物品を積み付けるようにする形態で実施してもよい。
この場合、積付け部にて物品が積み付けられたパレットを収納部に収納しかつ収納部に収納したパレットを物品搬出部Ｅに搬出すべくパレットを搬送する搬送手段が、スタッカークレーンにて構成されることになる。
【００８６】
（３）上記実施形態では、易撓みパレット用設定許容条件における易撓みパレット用上限重量として、許容限度以下となる重量に定める場合、つまり、易撓みパレット用上限重量で物品を積み付ければ、易撓みパレットの下方側への撓み量が許容限度となる場合を例示したが、易撓みパレット用上限重量としては、易撓みパレット用上限重量で物品を積み付ければ、易撓みパレットの下方側への撓み量が許容限度よりも小さくなる重量に設定してもよい。
【００８７】
（４）上記実施形態では、積付け部に、屈伸アームを装備したパレタイズロボットを備えさせる場合を例示したが、縦横に走行する走行台車を天井側に備えて、その走行台車に対して物品保持部を昇降自在に備えた物品移載ロボットを、積付け部に装備して、物品の積み付けを行わせるようにする等、積付け部に装備する物品積付け装置としては、種々の形態のものを使用できる。
【００８８】
（５）上記実施形態では、棚横幅方向に並ぶ柱組に支持体を装備する形態で保管棚を構成する場合を例示したが、保管棚の構成は各種の構成を適用できるものであって、要は、収納部が、左右一対の支持体にて、パレットの両端部を載置支持するように構成されていればよい。
【符号の説明】
【００８９】
１ 保管棚
８ 物品載置体
９ 柱
１０ 支持体
Ｂ 物品
Ｄ 積付け部
Ｆ 搬送手段
Ｈ 制御手段
Ｌ１ 間隔
Ｌ３ 設定融通距離
Ｐ パレット
Ｓ 収納部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
設定上限高さ以下でかつ設定上限重量以下となる設定許容条件にて、物品をパレットに段積み状態に積み付ける積付け部と、前記パレットを載置支持する複数の収納部が並設された保管棚と、前記積付け部にて物品が積み付けられた前記パレットを前記収納部に収納し、かつ、前記収納部に収納した前記パレットを搬出すべく前記パレットを搬送する搬送手段と、前記搬送手段の作動を制御する制御手段とが設けられ、
前記搬送手段が、前記収納部の外方に引退する引退状態と前記収納部内に突出する突出状態とに出退駆動自在で且つ昇降駆動自在な物品載置体にて、前記パレットを前記収納部に収納する降ろし処理及び前記収納部に収納した前記パレットを取り出す掬い処理を行うように構成され、
前記収納部が、前記突出状態の前記物品載置体が上下に通過する間隔を隔てる状態で並置された左右一対の支持体にて、前記パレットの両端部を載置支持するように構成され、
前記制御手段が、前記降ろし処理を行うときには、前記左右一対の支持体よりも高い降ろし用基準高さにて前記物品載置体を前記突出状態に突出させ、次に、前記左右一対の支持体よりも低い降ろし用目標高さに前記物品載置体を下降させ、その後、前記物品載置体を前記引退状態に引退させるべく、前記搬送手段の作動を制御し、かつ、前記掬い処理を行うときには、前記降ろし用目標高さに相当する掬い用基準高さにて前記物品載置体を前記突出状態に突出させ、次に、前記降ろし用基準高さに相当する掬い用目標高さに前記物品載置体を上昇させ、その後、前記物品載置体を前記引退状態に引退させるべく、前記搬送手段の作動を制御するように構成されている物品保管設備であって、
前記パレットとして、前記収納部に収納したときの下方側への撓み量が、前記設定上限重量で物品を積付けると、許容限度内となる難撓みパレットと、前記設定上限重量で物品を積付けると、前記許容限度を超える易撓みパレットとがあり、
前記積付け部が、前記難撓みパレットに物品を積み付けるときには、前記設定許容条件にて物品を積付け、かつ、前記易撓みパレットに物品を積み付けるときには、前記設定上限高さ以下でかつ前記設定上限重量よりも低くなるように定めた易撓みパレット用上限重量以下となる易撓みパレット用設定許容条件にて、物品を積み付けるように構成されている物品保管設備。
【請求項２】
前記保管棚が、棚前後方向に並ぶ一対の柱からなる柱組を、前記保管棚の棚横幅方向に並べて床面部に立設し、且つ、前記柱組の夫々に、前記支持体を前記棚横幅方向に向けて片持ち状に突出する状態で上下方向に並べて設けて、前記収納部を棚横幅方向に隣接して並ぶ前記柱組の間に上下方向に並ぶ状態に形成する状態に構成され、
前記上下方向に並ぶ前記収納部における上下に隣接する前記収納部の夫々が装備する前記支持体の上下方向の間隔が、収納対象の収納部の下方の収納部に前記設定上限高さの物品を積んだ前記パレットが収納された状態において、収納対象の収納部に対して前記降ろし処理を行うために、前記物品載置体を前記下方側への撓み量が前記許容限度内となる前記パレットについての前記降ろし用目標高さに位置させたときには、前記物品載置体が下方の収納部に収納されている物品の上面から設定融通距離を離れる間隔に定められている請求項１記載の物品保管設備。
【請求項３】
設定上限高さ以下でかつ設定上限重量以下となる設定許容条件にて、物品をパレットに段積み状態に積み付ける積付け部と、前記パレットを載置支持する複数の収納部が並設された保管棚と、前記積付け部にて物品が積み付けられた前記パレットを前記収納部に収納し、かつ、前記収納部に収納した前記パレットを搬出すべく前記パレットを搬送する搬送手段と、前記搬送手段の作動を制御する制御手段とが設けられ、
前記搬送手段が、前記収納部の外方に引退する引退状態と前記収納部内に突出する突出状態とに出退駆動自在で且つ昇降駆動自在な物品載置体にて、前記パレットを前記収納部に収納する降ろし処理及び前記収納部に収納した前記パレットを取り出す掬い処理を行うように構成され、
前記収納部が、前記突出状態の前記物品載置体が上下に通過する間隔を隔てる状態で並置された左右一対の支持体にて、前記パレットの両端部を載置支持するように構成され、
前記制御手段が、前記降ろし処理を行うときには、前記左右一対の支持体よりも高い降ろし用基準高さにて前記物品載置体を前記突出状態に突出させ、次に、前記左右一対の支持体よりも低い降ろし用目標高さに前記物品載置体を下降させ、その後、前記物品載置体を前記引退状態に引退させるべく、前記搬送手段の作動を制御し、かつ、前記掬い処理を行うときには、前記降ろし用目標高さに相当する掬い用基準高さにて前記物品載置体を前記突出状態に突出させ、次に、前記降ろし用基準高さに相当する掬い用目標高さに前記物品載置体を上昇させ、その後、前記物品載置体を前記引退状態に引退させるべく、前記搬送手段の作動を制御するように構成されている物品保管設備における物品積付け方法であって、
前記パレットとして、前記収納部に収納したときの下方側への撓み量が、前記設定上限重量で物品を積付けると、許容限度内となる難撓みパレットと、前記設定上限重量で物品を積付けると、前記許容限度を超える易撓みパレットとがあり、
前記積付け部において、前記難撓みパレットに物品を積み付けるときには、前記設定許容条件にて物品を積付け、かつ、前記易撓みパレットに物品を積み付けるときには、前記設定上限高さ以下でかつ前記設定上限重量よりも低くなるように定めた易撓みパレット用上限重量以下となる易撓みパレット用設定許容条件にて、物品をパレットに段積み状態に積み付けるようにする物品保管設備における物品積付け方法。
【請求項１】
設定上限高さ以下でかつ設定上限重量以下となる設定許容条件にて、物品をパレットに段積み状態に積み付ける積付け部と、前記パレットを載置支持する複数の収納部が並設された保管棚と、前記積付け部にて物品が積み付けられた前記パレットを前記収納部に収納し、かつ、前記収納部に収納した前記パレットを搬出すべく前記パレットを搬送する搬送手段と、前記搬送手段の作動を制御する制御手段とが設けられ、
前記搬送手段が、前記収納部の外方に引退する引退状態と前記収納部内に突出する突出状態とに出退駆動自在で且つ昇降駆動自在な物品載置体にて、前記パレットを前記収納部に収納する降ろし処理及び前記収納部に収納した前記パレットを取り出す掬い処理を行うように構成され、
前記収納部が、前記突出状態の前記物品載置体が上下に通過する間隔を隔てる状態で並置された左右一対の支持体にて、前記パレットの両端部を載置支持するように構成され、
前記制御手段が、前記降ろし処理を行うときには、前記左右一対の支持体よりも高い降ろし用基準高さにて前記物品載置体を前記突出状態に突出させ、次に、前記左右一対の支持体よりも低い降ろし用目標高さに前記物品載置体を下降させ、その後、前記物品載置体を前記引退状態に引退させるべく、前記搬送手段の作動を制御し、かつ、前記掬い処理を行うときには、前記降ろし用目標高さに相当する掬い用基準高さにて前記物品載置体を前記突出状態に突出させ、次に、前記降ろし用基準高さに相当する掬い用目標高さに前記物品載置体を上昇させ、その後、前記物品載置体を前記引退状態に引退させるべく、前記搬送手段の作動を制御するように構成されている物品保管設備であって、
前記パレットとして、前記収納部に収納したときの下方側への撓み量が、前記設定上限重量で物品を積付けると、許容限度内となる難撓みパレットと、前記設定上限重量で物品を積付けると、前記許容限度を超える易撓みパレットとがあり、
前記積付け部が、前記難撓みパレットに物品を積み付けるときには、前記設定許容条件にて物品を積付け、かつ、前記易撓みパレットに物品を積み付けるときには、前記設定上限高さ以下でかつ前記設定上限重量よりも低くなるように定めた易撓みパレット用上限重量以下となる易撓みパレット用設定許容条件にて、物品を積み付けるように構成されている物品保管設備。
【請求項２】
前記保管棚が、棚前後方向に並ぶ一対の柱からなる柱組を、前記保管棚の棚横幅方向に並べて床面部に立設し、且つ、前記柱組の夫々に、前記支持体を前記棚横幅方向に向けて片持ち状に突出する状態で上下方向に並べて設けて、前記収納部を棚横幅方向に隣接して並ぶ前記柱組の間に上下方向に並ぶ状態に形成する状態に構成され、
前記上下方向に並ぶ前記収納部における上下に隣接する前記収納部の夫々が装備する前記支持体の上下方向の間隔が、収納対象の収納部の下方の収納部に前記設定上限高さの物品を積んだ前記パレットが収納された状態において、収納対象の収納部に対して前記降ろし処理を行うために、前記物品載置体を前記下方側への撓み量が前記許容限度内となる前記パレットについての前記降ろし用目標高さに位置させたときには、前記物品載置体が下方の収納部に収納されている物品の上面から設定融通距離を離れる間隔に定められている請求項１記載の物品保管設備。
【請求項３】
設定上限高さ以下でかつ設定上限重量以下となる設定許容条件にて、物品をパレットに段積み状態に積み付ける積付け部と、前記パレットを載置支持する複数の収納部が並設された保管棚と、前記積付け部にて物品が積み付けられた前記パレットを前記収納部に収納し、かつ、前記収納部に収納した前記パレットを搬出すべく前記パレットを搬送する搬送手段と、前記搬送手段の作動を制御する制御手段とが設けられ、
前記搬送手段が、前記収納部の外方に引退する引退状態と前記収納部内に突出する突出状態とに出退駆動自在で且つ昇降駆動自在な物品載置体にて、前記パレットを前記収納部に収納する降ろし処理及び前記収納部に収納した前記パレットを取り出す掬い処理を行うように構成され、
前記収納部が、前記突出状態の前記物品載置体が上下に通過する間隔を隔てる状態で並置された左右一対の支持体にて、前記パレットの両端部を載置支持するように構成され、
前記制御手段が、前記降ろし処理を行うときには、前記左右一対の支持体よりも高い降ろし用基準高さにて前記物品載置体を前記突出状態に突出させ、次に、前記左右一対の支持体よりも低い降ろし用目標高さに前記物品載置体を下降させ、その後、前記物品載置体を前記引退状態に引退させるべく、前記搬送手段の作動を制御し、かつ、前記掬い処理を行うときには、前記降ろし用目標高さに相当する掬い用基準高さにて前記物品載置体を前記突出状態に突出させ、次に、前記降ろし用基準高さに相当する掬い用目標高さに前記物品載置体を上昇させ、その後、前記物品載置体を前記引退状態に引退させるべく、前記搬送手段の作動を制御するように構成されている物品保管設備における物品積付け方法であって、
前記パレットとして、前記収納部に収納したときの下方側への撓み量が、前記設定上限重量で物品を積付けると、許容限度内となる難撓みパレットと、前記設定上限重量で物品を積付けると、前記許容限度を超える易撓みパレットとがあり、
前記積付け部において、前記難撓みパレットに物品を積み付けるときには、前記設定許容条件にて物品を積付け、かつ、前記易撓みパレットに物品を積み付けるときには、前記設定上限高さ以下でかつ前記設定上限重量よりも低くなるように定めた易撓みパレット用上限重量以下となる易撓みパレット用設定許容条件にて、物品をパレットに段積み状態に積み付けるようにする物品保管設備における物品積付け方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【公開番号】特開２０１３−６０２６０（Ｐ２０１３−６０２６０Ａ）
【公開日】平成２５年４月４日（２０１３．４．４）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−１９９８２１（Ｐ２０１１−１９９８２１）
【出願日】平成２３年９月１３日（２０１１．９．１３）
【出願人】（０００００３６４３）株式会社ダイフク (1,209)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２５年４月４日（２０１３．４．４）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年９月１３日（２０１１．９．１３）
【出願人】（０００００３６４３）株式会社ダイフク (1,209)
【Ｆターム（参考）】
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