物品収納設備
【課題】収納効率を確保しつつ、構成の簡素化を図ることができながら、偏荷重のある物品でも適切に移載することが可能な物品収納設備を提供すること。
【解決手段】スタッカークレーンの移載手段が、載置支持部ＭＳを備え、収納部と載置支持部との間で物品Ｃを棚前後方向に沿って移動させる移動操作装置Ｔとして、物品の正面側被係止部２４に係脱自在な正面係止体ＦＫを棚前後方向に移動自在に備えて、正面側被係止部２４に正面係止体ＦＫを係止させた状態で、収納位置と中継位置との間で物品Ｃを移動させる正面係止式移動操作装置ＦＴと、物品Ｃの棚左右方向の両側面部に形成された縦方向に沿うリブ２２に対して各別に係脱自在な左右一対の側面係止体ＳＫを棚前後方向に移動自在に備えて、リブ２２に側面係止体ＳＫを係止させた状態で、中継位置と載置位置との間で物品を移動させる側面係止式移動操作装置ＳＴとを備えて構成されている。
【解決手段】スタッカークレーンの移載手段が、載置支持部ＭＳを備え、収納部と載置支持部との間で物品Ｃを棚前後方向に沿って移動させる移動操作装置Ｔとして、物品の正面側被係止部２４に係脱自在な正面係止体ＦＫを棚前後方向に移動自在に備えて、正面側被係止部２４に正面係止体ＦＫを係止させた状態で、収納位置と中継位置との間で物品Ｃを移動させる正面係止式移動操作装置ＦＴと、物品Ｃの棚左右方向の両側面部に形成された縦方向に沿うリブ２２に対して各別に係脱自在な左右一対の側面係止体ＳＫを棚前後方向に移動自在に備えて、リブ２２に側面係止体ＳＫを係止させた状態で、中継位置と載置位置との間で物品を移動させる側面係止式移動操作装置ＳＴとを備えて構成されている。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、平面視矩形状の物品を載置支持する収納部が上下左右に並ぶ状態で配設された物品収納棚と、前記物品収納棚の前面側において走行自在で、かつ、前記収納部との間で物品を移載自在な移載手段を昇降自在に備えて構成されたスタッカークレーンとが設けられた物品収納設備に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記物品収納設備は、物品として、例えば、荷を収容自在なコンテナを、物品収納棚における複数の収納部にて保管するものであり、収納部に対する物品の取り出し及び受け渡しは、スタッカークレーンにより自動的に行われる。
ところで、一般に物品収納設備では、収納可能な物品の個数が多いことだけでなく、設備の設置空間に対する物品の収納可能数が多いこと、つまり、収納効率が高いことが望まれる。
例えば、収納部に収納されている物品の底面よりも下方の空間にフォークを突入させて掬い取る方式（例えば、特許文献１参照。）を採用した場合、上下に隣接する収納部に収納される物品の間には移載対象の物品の底面よりも下方にフォーク突入用の空間を形成しなければならない分、上下方向での収納効率が悪くなる。また、収納部に収納されている物品の両側方の空間に左右一対のフォークを突入させて物品を挟持した状態で引き出す方式（例えば、特許文献２参照。）の場合、各物品の両側方にはフォーク突入用の空間を形成しなければならない分、棚左右方向での収納効率が悪くなる。
そこで、従来より、収納部に収納される物品の上下左右の間隔を極力小さくして物品収納棚の収納効率を高くすることができる構成として、移載手段が、物品を載置支持する載置支持部と、収納部における収納位置と載置支持部における載置位置との間で物品を移動させる移動操作装置とを備えて構成され、移動操作装置として、移載対象の物品の棚前後方向で前側の正面部に設けられた正面側被係止部に係脱自在な正面係止体を棚前後方向に移動自在に備えて、移載対象の物品を棚前後方向に移動させる正面係止式移動操作装置と、移載対象の物品の底面に接触する搬送ベルトを巻回作動自在に備えて物品を棚前後方向に移動させる底面接触式移動操作装置とを備えて構成されたものが提案されている（例えば、特許文献３参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−１９１１０９号公報
【特許文献２】特開２００６−１６０４９６号公報
【特許文献３】特許第３６０３９９２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記特許文献３のものでは、正面係止体が、多段フォークの最上段のフォーク体の上部において棚前後方向に移動自在に設けられているため、フォーク体を引退位置に位置させたときのフォーク体の棚前後方向で後側（出退方向で突出側）の端部よりも棚前後方向で前方側（出退方向で引退側）に、正面係止体を位置させることができる。したがって、収納部に収納されている物品を移載手段に移載する場合、正面係止式移動操作装置により移載対象の物品を棚前後方向で十分装置内方となる位置まで移動させて、底面接触式移動操作装置の搬送ベルトの搬送作用領域として移載対象の物品の底面における棚前後方向で後側の端部から装置内方側に渡る棚前後方向で長い範囲に亘る領域を確保できる。そのため、物品の底面の広い領域に対して搬送ベルトによる搬送力が作用するので、物品に棚前後方向又は棚左右方向で偏荷重が存在していても物品を載置支持部の載置位置まで的確に移動させることができる。
しかしながら、上記特許文献３のような構成では、多段フォークの最上段のフォーク体の上部において正面係止体を棚前後方向に移動自在に設けるため、正面係止体の支持構造が複雑になってしまう。
また、最上段のフォーク体の上部に係止体が位置していることから、多段フォークの突出時の先端部の上下方向の寸法が大きくなってしまうので、正面側係止部が物品の正面部において下方側に位置している場合に、その正面側係止部に対して下方から正面係止体を係合させるためには、上下方向に大きな寸法の先端部分を物品収納棚側に突入させることができるように、物品の上下間隔を大きくしなければならない。このように、最上段のフォーク体の上部に係止体が位置していると、物品の上下高さと正面側被係止部の上下位置との関係によっては、物品の上下間隔を大きくしなければならない場合がある。
ちなみに、特許文献３のものでは、正面側被係止部に対して、上下いずれの方向からも正面係止体を係合させることができるものであるから、上下の物品の間隔を極力大きくせずに済むものであるが、物品の正面側被係止部に対して下方からしか正面係止体を係合させることができない仕様の物品である場合は、やはり、物品の上下間隔を大きくしなければならないおそれがある。
上記のような構成の複雑化と収納効率の低下の問題を回避するため、正面係止体を最上段のフォーク体の棚前後方向で棚側の先端部に固定状態で設けて、物品収納棚側に突入させる先端部分の厚みを薄くすることが考えられる。しかし、その場合、正面係止体は最上段のフォーク体を引退位置に引退させたときの位置までしか物品を移動させることができない。そのため、正面係止式移動操作装置による物品の移動が完了した後に、底面接触式移動操作装置の搬送ベルトの搬送作用領域として棚前後方向で長い範囲に亘る領域を確保できず、物品に棚前後方向又は棚左右方向で偏荷重が存在していると、底面接触式移動操作装置により物品を載置支持部の載置位置まで的確に移動させることができないおそれがある。
この問題は、収納部が棚前後方向で複数の物品を収納可能な場合には、特に顕著となる。すなわち、棚奥側の物品の移載をするためには、多段フォークの突出量を長くする必要があるが、収納効率を確保するために物品収納棚の物品の上下間隔を大きくできないという制約があると、突入する部分の厚みが制約されるため、多段フォークの段数を多く取ることができず、最上段のフォーク体の長さを長くせざるを得ない。そのため、最上段のフォーク体を引退位置まで引退させても、最上段のフォーク体の長さが長くなる分、正面係止体は載置支持部の棚前後方向で一層後側（出退方向で突出側）の位置までしか移動せず、底面接触式移動操作装置により物品を載置支持部の載置位置まで的確に移動させることができないおそれが大きくなる。
【０００５】
本発明は上記実情に鑑みて為されたものであって、その目的は、収納効率を確保しつつ、構成の簡素化を図ることができながら、偏荷重のある物品でも適切に移載することが可能な物品収納設備を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この目的を達成するために、本発明に係る物品収納設備の第１特徴構成は、平面視矩形状の物品を載置支持する収納部が上下左右に並ぶ状態で配設された物品収納棚と、前記物品収納棚の前面側において走行自在で、かつ、前記収納部との間で物品を移載自在な移載手段を昇降自在に備えて構成されたスタッカークレーンとが設けられた物品収納設備において、
前記移載手段が、物品を載置支持する載置支持部と、前記収納部における収納位置と前記載置支持部における載置位置との間で物品を棚前後方向に沿って移動させる移動操作装置とを備えて構成され、前記移動操作装置として、物品の棚前後方向で前側の正面部に設けられた正面側被係止部に係脱自在な正面係止体を棚前後方向に移動自在に備えて、前記正面側被係止部に前記正面係止体を係止させた状態で、前記収納位置と、移載対象の物品における棚前後方向で前側の端部が前記載置支持部に支持され、後側の端部が前記収納部に支持される中継位置との間で、移載対象の物品を移動させる正面係止式移動操作装置と、物品の棚左右方向の両側面部に形成された縦方向に沿うリブに対して各別に係脱自在な左右一対の側面係止体を棚前後方向に移動自在に備えて、前記リブに前記側面係止体を係止させた状態で、前記中継位置と前記載置位置との間で移載対象の物品を移動させる側面係止式移動操作装置とを備えて構成されている点にある。
【０００７】
本特徴構成によれば、移載手段が、物品を載置支持する載置支持部と、収納部における収納位置と載置支持部における載置位置との間で物品を移動させる移動操作装置とを備えており、移動操作装置として、物品を収納位置から中継位置に移動させる正面係止式移動操作装置と、物品を中継位置から載置位置に移動させる側面係止式移動操作装置とを備えている。したがって、正面係止式移動操作装置と側面係止式移動操作装置とが中継して、移載対象の物品を収納位置から中継位置を経て載置位置に、或いは、載置位置から中継位置を経て収納位置へと、棚前後方向に移動させることができる。
そして、正面係止式移動操作装置は、正面側被係止部に正面係止体を係止させた状態で収納位置と中継位置との間で移載対象の物品を移動させ、側面係止式移動操作装置は物品の棚左右方向の両側面部に形成された縦方向に沿うリブに対して左右一対の側面係止体を各別に係止させた状態で、中継位置と載置位置との間で移載対象の物品を移動させる。
ここで、正面係止式移動操作装置は、収納部から物品を出庫させるべく収納位置から載置位置まで物品を移動させる場合には、収納位置から中継位置まで物品の正面部に対する係止を利用して物品を移動操作し、また、収納部へ物品を入庫させるべく載置位置から収納位置まで移動させる場合には、中継位置から収納位置まで物品の正面部に対する係止を利用して物品を移動操作する。したがって、収納位置から中継位置へ移動させる場合も、中継位置から収納位置まで移動させる場合も、いずれの場合も、移載対象の物品の底面よりも下方や移載対象の物品の両側方に、物品を移動操作するフォーク等の部材を突入させることなく、正面係止式移動操作装置により物品を収納位置と中継位置との間で移動させることができる。
また、側面係止式移動操作装置は、一対の側面係止体を、移載対象の物品の棚前後方向で前側の端部が載置支持部に支持された物品における前側の端部の両側面のリブに係止させた状態で棚前後方向に移動させることで、中継位置と載置位置との間で物品を移動操作する。したがって、中継位置から載置位置へ移動させる場合も、載置位置から中継位置まで移動させる場合も、いずれの場合も、移載対象の物品の底面よりも下方や移載対象の物品の両側方に、物品を移動操作するフォーク等の部材を突入させることなく、側面係止式移動操作装置により物品を中継位置と載置位置との間で移動させることができる。
つまり、収納部から物品を出庫させるべく収納位置から載置位置まで物品を移動させる場合も、収納部へ物品を入庫させるべく載置位置から収納位置まで物品を移動させる場合も、移載対象の物品の底面よりも下方や移載対象の物品の両側方に物品を移動操作するフォーク等の部材を突入させることなく、正面係止式移動操作装置及び側面係止式移動操作装置により物品を移動操作できるので、物品の上下左右の間隔を極力小さくして物品収納棚の収納効率を確保できる。
【０００８】
しかも、正面係止式移動操作装置は、収納部から物品を出庫させるべく収納位置から載置位置まで物品を移動させる場合においては、収納位置から中継位置まで物品を移動させればよく、また、収納部へ物品を入庫させるべく載置位置から収納位置まで物品を移動させる場合においては、中継位置から収納位置まで物品を移動させればよい。そのため、例えば、正面係止式移動操作装置を多段フォークに構成した場合、正面係止体を、最上段のフォーク体の上部において移動自在に設けるといったように、正面係止体を棚前後方向で正面係止式移動操作装置の装置内方側まで大きく移動させるための複雑な構成は必要なく、先の例で言えば、多段フォークのフォーク体の突出側の端部に正面係止体を固定状態で設けるだけで済むため、正面係止式移動操作装置の構成の簡素化を図ることができる。
【０００９】
さらに、側面係止式移動操作装置は、一対の側面係止体を、移載対象の物品の棚前後方向で前側の端部が載置支持部に支持された物品における前側の端部の両側面のリブに係止させた状態で棚前後方向に移動させるので、移載対象の物品に偏荷重があっても、一対の側面係止体は縦方向に沿うリブに対して係止しているので、一対の側面係止体によりリブを介して物品に対して確実に搬送力を伝達することができる。そのため、側面係止式移動操作装置を物品の左右両側面部に各別に当接した状態で回動自在な一対の搬送ベルトを備えたベルト式移動操作装置にて構成した場合のように、棚左右方向で偏荷重があった場合に、一対の搬送ベルトのいずれか一方において、物品の側面部との間で滑りが発生することで、物品に対してバランスよく搬送力を伝達することができないとか、棚前後方向で偏荷重があった場合に、一対の搬送ベルトの双方において、物品の側面部との間で滑りが発生することで、物品に対して適切に搬送力を伝達することができないとかいう事態が発生することはない。したがって、偏荷重のある物品でも適切に物品を移載することができる。
ちなみに、本特徴構成では、側面係止体を上下方向に長く形成することで縦方向に沿うリブとの上下の係合量を大きく取ることができるため、物品が傾斜した場合でも、側面係止体とリブとの係合が外れることを極力回避できるが、本特徴構成のように構成せずに、係止体が物品の底面に形成された凹入部等に係脱自在な底面係止式移動操作装置を構成した場合、一般に物品の底面に形成される凹入部等の深さは物品の側面に形成された縦方向に沿うリブの長さに比べて短い（浅い）ため、係止体を物品の底面に対して上下方向に深く係入させることができず、物品が傾斜した場合に、係止体と物品の底面における凹入部等との係合が維持できないおそれがあり、好ましくない。
【００１０】
このように、本特徴構成によると、収納効率を確保しつつ、構成の簡素化を図ることができながら、偏荷重のある物品でも適切に移載することが可能な物品収納設備を得るに至った。
【００１１】
本発明に係る物品収納設備の第２特徴構成は、前記左右一対の側面係止体の夫々は、水平面に沿う巻回経路を形成する状態で物品の棚左右方向の長さよりも長い間隔を隔てて棚左右方向に分散配置された一対の無端回動帯の夫々に、前記巻回経路の外側に突出する状態で設けられて、前記一対の無端回動帯を回動させることにより、前記リブに対して係脱自在でかつ棚前後方向に移動自在に構成され、前記側面係止式移動操作装置は、前記一対の無端回動帯の夫々における物品存在側となる経路部分を棚前後方向に案内するガイド部材を備えて構成されている点にある。
【００１２】
本特徴構成によれば、左右一対の側面係止体の夫々を、一対の無端回動帯の夫々に、巻回経路の外側に突出する状態で設けてあるので、一対の無端回動帯を水平面に沿う巻回経路に沿って巻回作動させることで、左右一対の側面係止体の夫々を水平面に沿って移動させ、リブに対して係止させて棚前後方向に移動させその後リブから離脱させることができる。
ガイド部材により一対の無端回動帯の夫々における物品存在側となる経路部分が案内されるため、側面係止体をリブに対して係止させた状態で物品を棚前後方向で移動させる場合に、側面係止体が取り付けられている無端回動帯が棚前後方向に案内されることになる。したがって、側面係止式移動操作装置にて移動操作されている物品からの反作用により側面係止体が取り付けられている無端回動体が屈曲するなどして、側面係止体がリブから離脱する事態を防止できる。このようにして、側面係止式移動操作装置にて物品を棚前後方向に移動させる場合に、無端回動体の側面係止体が連結されている部分の前後で屈曲が生じて側面係止体が物品の縦方向に沿うリブから外れてしまう事態を防止して、物品を側面係止式移動操作装置にて適切に移動操作できる。
【００１３】
本発明に係る物品収納設備の第３特徴構成は、前記物品収納棚が、前記収納部の物品出し入れ用間口が互いに対向する姿勢で前記スタッカークレーンの移動用通路を形成するべく棚前後方向に間隔を隔てた状態で一対設けられ、前記移動操作装置が、前記一対の物品収納棚の夫々における前記収納部における収納位置と前記載置支持部における載置位置との間で物品を棚前後方向に沿って移動自在に構成され、前記リブとして、前記収納部から物品を取り出す場合に前記側面係止体と係合する取り出し用のリブと、これに棚前後方向で近接して前記収納部へ物品を受け渡す場合に前記側面係止体と係合する受け渡し用のリブとを一組として、物品の両側面における棚前後方向の両端部の夫々に設けられ、前記左右一対の側面係止体として、物品の両側面における前記一組のリブの棚前後方向の間隔と略同じ距離だけ各無端回動帯の経路方向で間隔を隔てた状態で二対設けられ、前記二対の側面係止体のそれぞれは、物品が前記載置支持部における前記載置位置に位置しているときに、棚前後方向で前記一組のリブの間に位置するように配置されている
点にある。
【００１４】
本特徴構成によれば、一方の物品収納棚における収納部から物品を取り出す場合は、物品の両側面における棚前後方向で一方側に設けられた一組のリブのうちの取り出し用のリブに一対の側面係止体を係止させて物品を移動操作することができ、同一方の物品収納棚における収納部に物品を受け渡す場合は、物品の両側面における棚前後方向で一方側に設けられた一組のリブのうちの受け渡し用のリブに一対の側面係止体を係止させて物品を移動操作することができる。
同様に、他方の物品収納棚における収納部から物品を取り出す場合は、物品の両側面における棚前後方向で他方側に設けられた一組のリブのうちの取り出し用のリブに一対の側面係止体を係止させて物品を移動操作することができ、同他方の物品収納棚における収納部に物品を受け渡す場合は、物品の両側面における棚前後方向で他方側に設けられた一組のリブのうちの受け渡し用のリブに一対の側面係止体を係止させて物品を移動操作することができる。
このように、一対の物品収納棚のそれぞれにおける収納部との間で物品を移載できる。
そして、一対の物品収納棚における収納部から物品を取り出して、物品が載置支持部における載置位置に位置しているときには、二対の側面係止体のそれぞれが、棚前後方向で一組のリブの間に位置することになるので、無端回動体の巻回作動方向を選択することで、棚前後方向で前後何れに対しても、側面係止式移動操作装置にてそのまま移動操作できる。つまり、直前の受取動作を収納部が位置する側とは反対側の方向に移載する場合でも、側面係止体を物品の次の移載方向で後方側の端部に移動させなくても済むので、物品の移載を効率よく行うことができる。
【００１５】
本発明に係る物品収納設備の第４特徴構成は、前記収納部に収納されている物品が前記収納部の物品出し入れ用間口から突出することを規制する上向き姿勢の規制用突部が、前記収納部の物品載置支持面の棚前後方向で手前側の端部に設けられ、前記スタッカークレーンの作動を制御する制御手段が、前記規制用突部の上端部よりも高い位置に前記載置支持部の載置支持面を位置させた状態で前記側面係止式移動操作装置により前記中継位置から前記載置位置に物品を移動させるべく、前記スタッカークレーンの作動を制御するように構成され、
前記載置支持部の載置支持面に弾性部材が設けられている点にある。
【００１６】
本特徴構成によれば、規制用突部の上端部よりも高い位置に前記載置支持部の載置支持面を位置させた状態で前記側面係止式移動操作装置により前記中継位置から前記載置位置に物品を移動させるため、物品の棚前後方向での奥側の下端が収納部に載置支持され、物品の底面における棚前後方向で奥側端部よりも手前側箇所が載置支持部に支持された傾斜姿勢となる。そして、物品が側面係止式搬送装置にて載置位置へ向けて移動操作される途中で、当該物品は傾斜姿勢から載置支持部に載置支持された水平方向に沿う姿勢に急激に変化することになる。物品の急激な姿勢変化により、物品の底面が載置支持部の載置支持面に衝突するが、載置支持部における載置支持面に弾性部材が設けられているので、物品が載置支持面に対して衝突するときの衝撃が緩和されるとともに、衝撃音の発生も抑制される。
【００１７】
本発明に係る物品収納設備の第５特徴構成は、前記載置支持部が、複数の遊転自在なローラを棚前後方向に並ぶ状態で備えたローラコンベヤにて構成され、前記弾性部材が、前記複数のローラの夫々の外周面に巻回されている点にある。
【００１８】
本特徴構成によれば、載置支持部における載置支持面に弾性部材を設けることで、物品の底面との摩擦が増加することになるが、載置支持部を移載対象の物品が棚前後方向に移動されるときに物品の底面を摺動自在に支持する載置支持台にて構成すると、側面係止式移動操作装置にて物品を中継位置と載置位置との間で移動操作する際に、搬送抵抗が大きくなり、物品を適切に移動操作できないおそれがあるため好ましくない。
この点、載置支持部をローラコンベヤにて構成して、複数のローラの夫々の外周面に巻回する形態で、載置支持部の載置支持面に弾性部材を設けることで、ローラが回転することにより物品を側面係止式搬送手段にて円滑に搬送することができながら、物品が傾斜姿勢から水平方向に沿う姿勢に急激に変化して載置支持面に対して衝突するときの衝撃が緩和されるとともに、衝撃音の発生も抑制される。
なお、物品の底面とローラコンベヤとの衝突は、物品に棚前後方向で後側に荷重が偏った編荷重が存在している場合には、載置位置までの移載が完了する直前まで棚前後方向で傾斜した姿勢が続くため、衝突現象が顕著となる。
【００１９】
本発明に係る物品収納設備の第６特徴構成は、前記正面係止式移動操作装置が、物品を載置支持自在に構成され、かつ、その載置支持面が前記載置支持部の載置支持面よりも低くなる下降高さと、その載置支持面が前記載置支持部の載置支持面よりも高くなる上昇高さとに昇降自在に設けられ、かつ、昇降作動により移載対象の物品の前記正面側被係止部に対して前記正面係止体を係脱自在に構成され、前記制御手段は、物品を前記収納位置から前記載置位置まで物品を移動させる場合は、前記正面係止式移動操作装置により移動される物品が前記中継位置に位置すると、前記正面係止体を前記正面側被係止部から離脱させるべく前記正面係止式移動操作装置を下降高さに下降させる離脱用下降処理を実行し、その後、前記側面係止式移動操作装置により移動される物品が前記載置位置から設定距離だけ手前の停止準備位置に位置すると、移載対象の物品を前記正面係止式移動操作装置の載置支持面にて載置支持するべく前記正面係止式移動操作装置を前記上昇高さに上昇させる載置支持用上昇処理を実行するように構成されている点にある。
【００２０】
本特徴構成によれば、物品を収納位置から載置位置まで物品を移動させる場合に、正面係止式移動操作装置が載置支持部に対して下降作動することにより移載対象の物品の正面側被係止部に対して正面係止体を離脱できる。したがって、移載対象の物品の底面における棚前後方向で奥側端部よりも手前側の箇所が載置支持部に支持されかつ移載対象の物品の棚前後方向で奥側の下端部が収納部に支持される中継位置において、正面係止体を物品の正面側被係止部に対して係脱させる際には、収納部に対する載置支持部の高さを変化させることなく、つまり、スタッカークレーンを上下に昇降させることなく、正面係止式移動操作装置を載置支持部に対して昇降させれば済む。これにより、中継位置において、ローラコンベヤにて構成された載置支持部に底面が支持された状態となっている物品の姿勢を変化させることなく正面係止体を正面側被係止体から離脱させることができる。そのため、載置支持部をローラコンベアにて構成していても、正面係止体を正面側被係止体から離脱させる際に物品が移動してしまうことを極力抑制することができる。
【００２１】
また、側面係止式移動操作装置による物品の移動が完了する手前で、正面係止式移動操作装置を上昇高さに上昇させることで、正面係止式移動操作装置の載置支持面が載置支持部の載置支持面よりも高くなり、正面係止式移動操作装置の載置支持面で物品が支持される。そのため、正面係止式移動操作装置の載置支持面との間で適度な摩擦力を得た状態で、側面係止体を停止させることができ、物品を停止させた位置に適切に保持することができる。したがって、載置支持部のローラコンベヤに載置支持された状態のまま側面係止体を停止させると、ローラコンベヤ上で物品が安定しないという不都合を解消できる。
【００２２】
本発明に係る物品収納設備の第７特徴構成は、前記収納部が、棚前後方向に複数個の物品を収納可能に構成され、前記正面係止式移動操作装置が、棚前後方向に長尺のフォーク体を棚前後方向に出退自在に備えた多段フォークを備えて構成され、前記正面係止体が、前記フォーク体の上下厚みの範囲内に納まる状態で突出側の先端部に設けられている点にある。
【００２３】
本特徴構成によれば、多段フォークにより、長尺のフォーク体を棚前後方向に出退させることで、フォーク体の突出側の先端部に取り付けられている正面係止体を棚前後方向に移動させて物品を移動操作することができる。正面係止体は、フォーク体の上下厚みの範囲内に納まっているため、フォーク体を物品収納棚の棚前後方向で棚内方側に突入させる場合に、物品収納棚において上下に隣接する物品のクリアランスが小さくても、正面係止体が移載対象外の物品の上下に位置する物品に干渉する不都合が生じ難い。そのため、収納部の上下ピッチを極力小さくすることができ、収納効率の高い物品収納設備となる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】物品収納設備の一部正面図
【図２】物品収納設備の一部平面図
【図３】昇降台の正面図
【図４】昇降台の平面図
【図５】コンテナを取り出すときの移載装置の平面図その１
【図６】コンテナを取り出すときの移載装置の平面図その２
【図７】コンテナを取り出すときの移載装置の平面図その３
【図８】コンテナを取り出すときの移載装置の平面図その４
【図９】コンテナを取り出すときの側面係止式移動操作装置及び傾斜規制手段の作用図
【図１０】コンテナを取り出すときの側面係止式移動操作装置の作用図
【図１１】載置支持部及び位置変更操作手段を示す縦断側面図
【図１２】側面係止式移動操作装置の説明図
【図１３】制御ブロック図
【図１４】取出用正面係止式移動操作処理のフローチャート
【図１５】取出用側面係止式移動操作処理のフローチャート
【図１６】受渡用側面係止式移動操作処理のフローチャート
【図１７】受渡用正面係止式移動操作処理のフローチャート
【図１８】（ａ）コンテナを取り出すときの正面係止体及び傾斜規制アームの位置の変化を示す図（ｂ）コンテナを取り出すときの傾斜規制アームの位置変化を示す図
【図１９】（ａ）コンテナを受け渡すときの正面係止体及び傾斜規制アームの位置の変化を示す図（ｂ）コンテナを受け渡すときの傾斜規制アームの位置変化を示す図
【図２０】奥棚のコンテナを取り出す場合において正面係止体を係合させるために多段フォークを上昇させるときの出退位置を示す図
【図２１】コンテナを取り出す場合においてコンテナを持ち上げ状態にするために多段フォークを上昇させるときの出退位置を示す図
【図２２】コンテナを取り出すときの移載装置の作動状態を示す図その１
【図２３】コンテナを取り出すときの移載装置の作動状態を示す図その２
【図２４】コンテナを取り出すときの移載装置の作動状態を示す図その３
【発明を実施するための形態】
【００２５】
本発明に係る物品収納設備の実施形態を図面に基づいて説明する。
この物品収納設備ＬＳは平面視矩形状の物品の一例としてコンテナＣを収納保管する設備であり、図１に示すように、コンテナＣを搬送するスタッカークレーン１が、走行レール２に沿って移動可能に構成され、このスタッカークレーン１の移動用通路４を挟んでその両側には物品収納棚５として、第１物品収納棚５ａと第２物品収納棚５ｂとが設置されている。
【００２６】
〔物品収納棚〕
物品収納棚５は、図１及び図２に示すように、上下方向に立設された複数本の柱部材６や水平方向に配設の複数本の棚部材７などから構成され、収納部８を上下方向及び横方向に複数並べた構造となっている。このように、物品収納棚５が、収納部８の物品出し入れ用間口が互いに対向する姿勢でスタッカークレーン１の移動用通路４を形成するべく棚前後方向に間隔を隔てた状態で一対設けられている。
【００２７】
各収納部８は、図２、図３、図５〜図８及び図１１に示すように、柱部材６にコンテナＣを載置支持する左右一対の棚部材７が取付けられて構成され、その奥行き方向（棚前後方向）に２個のコンテナＣを収納することができる。尚、以下において、収納部８における奥行き方向の２個の収納位置のうち、便宜上、手前側の位置を「手前棚」、奥側の位置を「奥棚」という場合がある。
【００２８】
前記左右一対の棚部材７の夫々は、棚前後方向の前端部及び後端部に、載置支持面から上向きに突出する姿勢に折り曲げ形成された前端ストッパ１７及び後端ストッパ１８が設けられ、棚左右方向の収納部の外方側の側端部の棚前後方向で略全体に亘って、載置支持面から上向きに突出する姿勢に折り曲げ形成された側端ストッパ１９が設けられている。したがって、各収納部８は、収納されているコンテナＣが収納部８の物品出し入れ用間口から突出することを規制する上向き姿勢の規制用突部としての前端ストッパ１７が、収納部８の物品載置支持面の棚前後方向で手前側の端部に、間隔を隔てて左右一対設けられている。
【００２９】
〔コンテナ〕
図１に示すように、コンテナＣは、内側に書籍等の収容物Ｗを収容可能な上部開放状態の浅い箱状体として形成され、図３、図７、図８及び図１０に示すように、収納部８の収納位置に収納された状態で棚前後方向に平行となる両側面における前端部及び後端部には、側面係止式移動操作装置ＳＴが備える左右一対の側面係止体ＳＫが係脱自在な左右一対の前側凹部２１Ｆと左右一対の後側凹部２１Ｒが形成されている。なお、前側凹部２１Ｆ及び後側凹部２１Ｒの名称に関しては、第１物品収納棚５ａの前後に対応して定義している。
【００３０】
図１１にも示すように、前後の凹部２１Ｆ・２１Ｒの夫々は、一組の縦方向に沿うリブ２２（２２Ｓ・２２Ｒ）と一組の横方向に沿うリブ２３とで矩形状の外周部が形成されている。収納部８からコンテナＣを取り出す場合に側面係止式移動操作装置ＳＴによりコンテナＣを移動操作するときには、一組の縦方向に沿うリブ２２のうち棚前後方向で外方側の取り出し用のリブ２２Ｒに側面係止体ＳＫが係止され、収納部８にコンテナＣを受け渡す場合に側面係止式移動操作装置ＳＴによりコンテナＣを移動操作するときには、一組の縦方向に沿うリブ２２のうち棚前後方向で内方側の受け渡し用のリブ２２Ｒに側面係止体ＳＫが係止される。
【００３１】
コンテナＣを第１物品収納棚５ａの収納部８から取り出すときは、前側凹部２１Ｆの棚前後方向でコンテナＣの外方側に位置する縦方向に沿う取り出し用のリブ２２Ｒに後述の第１側面係止体ＳＫａが係止される（図７及び図８参照）。一方、コンテナＣを第１物品収納棚５ａの収納部８へ受け渡すときは、前側凹部２１Ｆの棚前後方向でコンテナＣの内方側に位置する縦方向に沿う受け渡し用のリブ２２Ｓに第１側面係止体ＳＫａが係止される。つまり、第１物品収納棚５ａに対する移載では、前側凹部２１Ｆに第１側面係止体ＳＫａが係入し、第１側面係止体ＳＫａは一組のリブ２２のうち、移載種別に応じて、前側凹部２１Ｆを形成する取り出し用のリブ２２Ｒや受け渡し用のリブ２２Ｓに係止される。
【００３２】
コンテナＣを第２物品収納棚５ｂの収納部８から取り出すときは、後側凹部２１Ｒの棚前後方向でコンテナＣの外方側に位置する縦方向に沿う取り出し用のリブ２２Ｒに後述の第２側面係止体ＳＫｂが係止される。一方、コンテナＣを第２物品収納棚５ｂの収納部８へ受け渡すときは、後側凹部２１Ｒの棚前後方向でコンテナＣの内方側に位置する縦方向に沿う受け渡し用のリブ２２Ｓに第２側面係止体ＳＫｂが係止される。つまり、第２物品収納棚５ｂに対する移載では、後側凹部２１Ｒに第２側面係止体ＳＫｂが係入し、第２側面係止体ＳＫｂは一組のリブ２２のうち、移載方向に応じて、後側凹部２１Ｒを形成する取り出し用のリブ２２Ｒや受け渡し用のリブ２２Ｓに係止される。
【００３３】
このように、コンテナＣには、側面係止体ＳＫが係脱自在なリブ２２として、収納部８からコンテナＣを取り出す場合に側面係止体ＳＫと係合する取り出し用のリブ２２Ｒと、これに棚前後方向で近接して配置され収納部８へコンテナＣを受け渡す場合に側面係止体ＳＫと係合する受け渡し用のリブ２２Ｓとを一組として、コンテナＣの両側面における棚前後方向の両端部の夫々に設けられている。
【００３４】
図１０に示すように、凹部２１Ｆ・２１Ｒの上下長さは、側面係止体ＳＫの上下長さよりも長く形成され、凹部２１Ｆ・２１Ｒの棚前後方向の長さは、側面係止体ＳＫの棚前後方向の長さよりも長く形成されている。なお、凹部２１Ｆ・２１Ｒの棚左右方向の深さ、つまり、リブ２２・２３の高さは、側面係止体ＳＫの係入深さよりも大きくなっている。
【００３５】
そして、詳しくは後述するが、側面係止体ＳＫが、縦向きのリブ２２に係止した状態で側面係止式移動操作装置ＳＴにより棚前後方向に移動操作されることで、コンテナＣが移動操作される。
【００３６】
図３、図９、図１０及び図１１に示すように、コンテナＣは、互いに対向配置されて収納部８の収納位置に収納された状態で棚左右方向に平行となる前後の正面部（コンテナＣの短辺側の端面部）は、棚前後方向視で、台形状の上側部分Ｃｕと長方形状の下側部分Ｃｄとからなる。
【００３７】
コンテナＣの上下中間位置には、上側部分Ｃｕと下側部分Ｃｄとの境界となる横向きのリブ２５がコンテナ左右幅全体に亘って形成されている。このリブ２５が傾斜規制手段ＬＫにて規制作用を受ける被規制部として機能する。すなわち、移載中にコンテナＣを持ち上げ状態にした場合に、棚左右方向の偏荷重のために傾斜しようとした場合に、リブ２５の水平方向に沿う上面部が、作用位置となっている傾斜規制アーム５７の先端部に下方から当接することで、持ち上げ状態のコンテナＣの傾斜は、移載が継続可能な角度に規制されるようになっている。
【００３８】
上側部分Ｃｕには、作業者がコンテナＣを取り扱う場合に把持される取っ手２６が形成されている。また、図示は省略するが、コンテナＣの正面部に形成された横向きのリブ２５の上面には、各コンテナＣを識別するためのバーコードラベルが貼付されている。
【００３９】
図３、図９、図１０及び図１１に示すように、正面部における下側部分Ｃｄにおける棚左右方向で中央箇所に、正面係止式移動操作装置ＦＴが備える一対の正面係止体ＦＫが係脱する正面側被係止部２４が形成されている。正面側被係止部２４は、コンテナＣの内壁と平行に配置され、これらの間に位置する左右２枚の縦向きのリブと上側１枚の横向きのリブとで、内壁の外面に沿った偏平形状の開口を下部に備えた袋状の係入空間Ｚ１を形成している。コンテナＣの内壁の外面の、係入空間Ｚ１の下方側部分は、一対の正面係止体ＦＫが棚前後方向で奥側に押し当てられる被押当部分Ｚ２となっている。
【００４０】
そして、詳しくは後述するが、正面係止式移動操作装置ＦＴが、正面側被係止部２４を棚前後方向で奥側に移動させてコンテナＣの正面部における被押当部分Ｚ２に押し当ててから上昇させることで、正面側被係止部２４を係入空間Ｚ１に係入させ、その状態で正面側被係止部２４を棚前後方向で移動させることで、コンテナＣを移動操作する。
【００４１】
このコンテナＣでは、上述のように、左右一対の側面係止体ＳＫが係脱する左右一対の凹部として、前側凹部２１Ｆと後側凹部２１Ｒとの双方を備え、一対の正面係止体ＦＫが係脱する正面側被係止部２４を、前後に対向する正面部のいずれにも備えている。つまり、コンテナＣは、側面側被係止部や正面側被係止部を左右及び前後に対称に備えていることにより、第１物品収納棚５ａ及び第２物品収納棚５ｂとの間で、また、収納部８の奥側及び手前側との間で、コンテナＣの前後関係が入れ替ってもそのままスタッカークレーン１によるコンテナＣの取り扱いが可能となっている。なお、コンテナＣの側面側被係止部や正面側被係止部としては、前側凹部２１Ｆ及び後側凹部２１Ｒ並びに正面側被係止部２４の構成に限らず、左右一対の側面係止体ＳＫや正面係止体ＦＫが係止可能となる他の形状、例えば、コンテナＣが各格納部８に収納できる範囲内でコンテナＣ本体部分から外方へ突出させたものとしてもかまわない。
【００４２】
〔スタッカークレーン〕
スタッカークレーン１は、物品収納棚５に対する物品搬出入部（図示せず）と各物品収納棚５の収納部８との間でコンテナＣを搬送するもので、そのため、移動用通路４に沿って走行自在な走行台車３と、上下方向に沿って昇降自在な昇降台１３とを備え、且つ、この昇降台１３には移載手段としての移載装置ＣＴを備えている。
【００４３】
なお、物品搬出入部は、一方の物品収納棚５の端部外方箇所に設けられた搬入部コンベヤと他方の物品収納棚５の棚左右方向の端部よりも外方側の箇所に設けられた搬出部コンベヤとが独立して備えられている。
【００４４】
走行台車３は、走行モータＭ１により回転駆動される駆動輪１１ａと、遊転自在な従動輪１１ｂとを走行方向で前後の端部に備え、棚前面側で走行レール２上を移動用通路４に沿って走行する。
【００４５】
走行台車３の前後端部には、前後一対の昇降マスト１０が立設されており、上端部が上部フレーム１４にて連結され、この上部フレーム１４が備える縦軸心の複数の上部ガイドローラ１２ｕが上部レール１５の両側面に当接する状態で、上部フレーム１４が上部レール１５に走行方向に移動自在に係合している。前後一対の昇降マスト１０の対向する側面部の夫々には、上下方向に沿って左右一対の昇降台案内用の凹溝が形成されている。
【００４６】
昇降台１３は、昇降マスト１０の各側面部に当接する前後位置案内用のガイドローラ１２ａと昇降マスト１０の各側面部に形成された前記一対の案内用凹溝に係入する左右位置案内用の一対のガイドローラ１２ｂを異なる高さに上下一組ずつ備えている。そして、昇降台１３は、一対の昇降ワイヤ１６により吊り下げ支持されており、昇降モータＭ２により一対の昇降ワイヤ１６を図外の巻取ドラムにて巻取り及び繰り出すことで、前後一対の昇降マスト１０に案内されながら昇降駆動される。
【００４７】
このように、物品収納設備ＬＳは平面視矩形状の物品としてのコンテナＣを載置支持する収納部８が上下左右に並ぶ状態で配設された物品収納棚５と、物品収納棚５の前面側において走行自在で、かつ、収納部８との間でコンテナＣを移載自在な移載手段としての移載装置ＣＴを昇降自在に備えて構成されたスタッカークレーン１とが設けられた物品収納設備となっている。
【００４８】
〔移載装置〕
移載装置ＣＴは、図２及び図３に示すように、コンテナＣを載置支持する載置支持部ＭＳと、突出側の先端部に正面係止体ＦＫを固定状態で備えた多段フォークＦＤにて構成された正面係止式移動操作装置ＦＴと、棚横幅方向で左右一対（スタッカークレーン１の走行方向で前後一対）の側面係止体ＳＫを備えた側面係止式移動操作装置ＳＴとを備えて構成されている。
【００４９】
正面係止式移動操作装置ＦＴと、側面係止式移動操作装置ＳＴとは協働して、移載装置ＣＴにおいて載置支持部ＭＳがコンテナＣを載置支持する載置位置と、それの外方側に位置する外方位置、すなわち移動用通路４の両側の収納部８における棚前後方向に隣接する２つの収納位置、並びに、搬入部コンベヤにおける搬送終端部及び搬出部コンベヤにおける搬送始端部との間でコンテナＣを移載する。つまり、移載装置ＣＴは、収納部８における収納位置と載置支持部ＭＳにおける載置位置との間でコンテナＣを移動させる移動操作装置Ｔとして、正面係止式移動操作装置ＦＴと、側面係止式移動操作装置ＳＴとを備えている。移動操作装置Ｔは、収納部８における前端ストッパ１７の上端部よりも高い位置に載置支持部ＭＳの載置支持面を位置させた状態で、コンテナＣを棚前後方向に移動操作する。
【００５０】
〔載置支持部〕
載置支持部ＭＳは、図３〜図７及び図１０に示すように、正面係止式移動操作装置ＦＴの棚左右方向で両側に分散配置された左右一対のローラコンベヤ２７にて構成されている。ローラコンベヤ２７は、複数のローラ２８を棚前後方向に並ぶ状態でコンベヤフレーム２９に横軸心周りに遊転自在に軸支させて構成されたフリーローラ式のコンベヤとなっている。コンベヤフレーム２９は昇降台１３に固定状態で取り付けられている。
【００５１】
図１１に示すように、ローラコンベヤ２７における各ローラ２８の外周面には、弾性部材としてのウレタンゴムシート３０が巻回されている。ウレタンゴムシート３０は、ローラ２８の回転軸心方向の略全体に亘る長さの筒状体にて形成されている。これにより、移載対象のコンテナＣを収納部８から取り出す場合に、コンテナＣの底面が載置支持部ＭＳの上端部に衝突する際の衝撃を緩和し、その衝突による騒音を抑制している。
【００５２】
移載装置ＣＴは、移載対象の収納部８について設定された移載用位置に位置した状態（前端ストッパ１７の上端部よりも設定量だけ高い位置に載置支持部ＭＳの載置支持面を位置させた状態）で、コンテナＣを移載する。収納部８からコンテナＣを取り出す場合においてコンテナＣが中継位置（図２１及び図２３（ｆ）に示す位置）から載置位置（図２４（ｉ）に示す位置）まで移動操作される間（図２２〜図２４において（ｆ）〜（ｉ）に示す期間）は、コンテナＣの底面部は載置支持部ＭＳにて支持されることになるが、コンテナＣの底面とローラコンベヤ２７との衝突は、コンテナＣの棚前後方向で後側がローラコンベヤ２７の端部に支持された状態で側面係止式移動操作装置ＳＴにて棚前後方向で前側に移動操作されているときに、コンテナＣの棚前後方向で前側部分がローラコンベヤ２７の載置支持面から浮上にした姿勢（図２４（ｇ）に示す姿勢）から、水平方向に沿う姿勢（図２４（ｈ）に示す姿勢）に急激に変化するときに発生する。コンテナＣに収容されている収容物Ｗのために棚前後方向で後側に荷重が偏っている場合には、載置位置までの移載が完了する直前まで棚前後方向で傾斜した姿勢が維持され易いため、衝突現象が顕著となる。
【００５３】
図１０及び図１２（ｂ）に示すように、コンテナＣの左右両側面の下端部を棚前後方向に案内する下部案内体３７が昇降台１３に固定状態で一対設けられている。下部案内体３７は、板状部材を折り曲げ加工した屈曲断面形状の長尺部材にて構成され、ローラコンベヤ２７のフレームに棚前後方向の複数箇所でネジ止めされている。下部案内体３７の棚前後方向の両端部には、縦軸心周りに遊転自在なガイドローラ３８が配設されている。これにより、移動操作装置ＴにてコンテナＣが棚前後方向に移動操作される際に、棚横幅方向の位置が案内されるので、特に、側面係止式移動操作装置ＳＴにてコンテナＣを移動操作する場合に、左右一対の側面係止体ＳＫがコンテナＣの左右の凹部から離脱することを防止できる。
【００５４】
〔正面係止式移動操作装置〕
正面係止式移動操作装置ＦＴは、図３〜図７に示すように、棚前後方向に長尺のフォーク体としての第４フォーク３４を棚前後方向に出退自在に備えた多段フォークＦＤを備えて構成されている。多段フォークＦＤは、昇降台１３に固定状態で取り付けられた第１フォーク３１と、第１フォーク３１に対して棚前後方向にスライド移動自在に取り付けられた第２フォーク３２と、第２フォーク３２に対して棚前後方向にスライド移動自在に取り付けられた第３フォーク３３と、第３フォーク３３に対して棚前後方向にスライド移動自在に取り付けられた第４フォーク３４とが備えられ、第４フォーク３４の突出側の先端に、一対の正面係止体ＦＫが棚左右方向に間隔を開けて固定状態で取り付けられている。
【００５５】
第１フォーク３１、第２フォーク３２、第３フォーク３３及び第４フォーク３４はいわゆるスライドフォーク機構を構成しており、図３等では図示を省略するが、サーボモータにて構成されたフォーク出退モータＭ３（図１３参照）によって第１フォーク３１に対して第２フォーク３２をスライド駆動することで、図示しない連係機構によって第４フォーク３４が突出並びに引退作動する。
【００５６】
図３に示すように、第２フォーク３２の下面には、棚前後方向で異なる位置に一対のドグ板３５が垂設されており、第１フォーク３１の上面には、一対のドグ板３５に対応して一対の引退位置検出センサ３６が設けられている。そして、後述するクレーンコントローラＨ（図１３参照）が、一対の引退位置検出センサ３６の検出情報の組み合わせから多段フォークＦＤが引退位置であることが判別できるようになっている。
【００５７】
このように、正面係止式移動操作装置ＦＴは、コンテナＣの棚前後方向で前側の正面部に設けられた正面側被係止部２４に係脱自在な正面係止体ＦＫを棚前後方向に移動自在に備えて、正面側被係止部２４に正面係止体ＦＫを係止させた状態で、収納位置と、移載対象のコンテナＣにおける棚前後方向で前側の端部が載置支持部ＭＳに支持され、後側の端部が収納部８に支持される中継位置との間で、移載対象のコンテナＣを移動させることができるようになっている。
【００５８】
また、多段フォークＦＤは、載置支持部ＭＳに対して昇降自在に支持されている。これにより、正面係止体ＦＫが昇降自在となっている。多段フォークＦＤの支持構造の詳細は図示を省略するが、多段フォークＦＤは、棚前後方向の前後２箇所において、第１フォーク３１の底面と昇降台１３との間に配置されて多段フォークＦＤを上下方向に沿って昇降案内する前後一対の直動案内機構により昇降自在に支持されている。前後一対の直動案内機構の棚前後方向で中間には、ラックアンドピニオンにて構成された昇降操作手段ＵＤが配置されており、ピニオンギヤを回転駆動するサーボモータにて構成されたフォーク昇降モータＭ４が昇降台１３に取り付けられている。
【００５９】
このような構成により、フォーク昇降モータＭ４を正逆に回転作動させることにより、正面係止体ＦＫを備えた多段フォークＦＤとフォーク出退モータＭ３とが一体的に昇降駆動される。したがって、正面係止体ＦＫは昇降自在に設けられており、正面係止体ＦＫを載置支持部ＭＳに対して昇降操作する昇降操作手段ＵＤが設けられている。
そして、正面係止式移動操作装置ＦＴは、コンテナＣを載置支持自在に構成され、その載置支持面が載置支持部ＭＳの載置支持面よりも低くなる下降高さ（後述する下降高さＨ０）と、その載置支持面が載置支持部ＭＳの載置支持面よりも高くなる上昇高さ（後述する第１上昇高さＨ１〜第４上昇高さＨ）とに昇降自在に設けられ、かつ、正面係止式移動操作装置ＦＴが載置支持部ＭＳに対して昇降することにより移載対象のコンテナＣの正面側被係止部２４に対して正面係止体ＦＫを係脱できるようになっている。
【００６０】
正面係止式移動操作装置ＦＴは、後述するクレーンコントローラＨにてフォーク昇降モータＭ４の駆動が制御されることで、収納位置に位置するコンテナＣ及び中継位置に位置するコンテナＣにおける正面側被係止部２４に対して、正面係止体ＦＫを係脱自在に構成されている。
【００６１】
一対の正面係止体ＦＫの夫々は、板状部材を折り曲げ形成して構成されており、棚前後方向で後側（突出方向で突出側）に位置する立ち上がり部の高さは、正面係止体ＦＫが第４フォーク３４の上下厚みの範囲内に納まるような高さとなっている。したがって、正面係止体ＦＫは、第４フォーク３４の上下厚みの範囲内に納まる状態で突出側の先端部に設けられている。そのため、第４フォーク３４の上面が、正面係止式移動操作装置ＦＴの載置支持面となっており、正面係止式移動操作装置ＦＴが上記下降高さＨ０に位置すると、第４フォーク３４の載置支持面が載置支持部ＭＳの載置支持面よりも低くなる。
【００６２】
第４フォーク３４の棚前後方向で反対側の先端部にも同様に一対の正面係止体ＦＫが固定状態で取り付けられており、正面係止式移動操作装置ＦＴは、フォーク出退モータＭ３の回転方向を切り換えることで、多段フォークＦＤの突出方向を切換自在に構成されているため、第１物品収納棚５ａ及び第２物品収納棚５ｂのいずれの物品収納棚５における収納部８に対しても、正面係止体ＦＫを棚前後方向に移動させることができる。
【００６３】
一対の正面係止体ＦＫの設置間隔は、図５〜図７及び図９に示すように、コンテナＣの正面部に形成された係入空間Ｚ１に双方の正面係止体ＦＫが係入できるように設定されている。そして、図９において仮想線で示すように、移載中に収容物Ｗの偏荷重によりコンテナＣが傾斜した場合でも、後述する傾斜規制アーム５７により傾斜が規制されて、一対の正面係止体ＦＫの双方の立ち上がり部の先端が係入空間Ｚ１に係入した状態が維持されることで、コンテナＣが傾斜しても移載が継続可能となっている。
【００６４】
〔側面係止式移動操作装置〕
側面係止式移動操作装置ＳＴは、図７、図８及び図１０に示すように、コンテナＣの左右両側面に形成された縦向きのリブ２２に対して各別に係脱自在な左右一対の側面係止体ＳＫを棚前後方向に移動自在に備えて、リブ２２に側面係止体ＳＫを係止させた状態で、中継位置と載置位置との間で移載対象のコンテナＣを移動させる。
【００６５】
左右一対の側面係止体ＳＫの夫々は、図８〜図１０に示すように、水平面に沿う巻回経路を形成する状態でコンテナＣの棚左右方向の長さよりも長い間隔を隔てて棚左右方向に分散配置された一対の環状チェーンＣＨの夫々に、巻回経路の外側に突出する状態で設けられている。説明を加えると、側面係止体ＳＫは、図１２（ａ）〜（ｃ）に示すように、二股に分岐する連結部２０を備えており、連結部２０の二股の先端に形成された係合孔に環状チェーンＣＨの隣接ピースのピン５４Ｐが、ブッシュ等を介して回転自在に挿通している。つまり、環状チェーンＣＨの側面係止体ＳＫが連結された部分には、ローラ５５に代えて連結部２０が設けられている。
【００６６】
なお、環状チェーンＣＨの側面係止体ＳＫが連結されている部分では、連結部２０の二股先端部に挿通するピン５４Ｐ及びこれらに隣接する一対のピン５４の合計４本のピンが、外側プレートよりも下方に延出されており、その延出部分に後述するガイド部材Ｇを構成する下部ガイド５０の細溝４９に係合するガイドローラ５６が遊転自在に設けられている。
【００６７】
環状チェーンＣＨの夫々は、縦軸心の３つのスプロケット４０により巻回案内されて巻回経路が形成されており、その巻回経路の棚前後方向で一方側の端部（第１物品収納棚５ａ側の端部）に配置された従動スプロケット４０ｆと、他方側の端部（第２物品収納棚５ｂ側の端部）に配置された駆動スプロケット４０ｄとの間には、これらのスプロケット４０ｆ・４０ｄとは棚左右方向で異なる位置でかつ棚前後方向で従動スプロケット４０ｆに近い箇所にテンションスプロケット４０ｔが配置されている。
【００６８】
テンションスプロケット４０ｔは棚左右方向での位置を変更調節自在に設けられている。すなわち、調整用ボルト３９（図３参照）に対する軸心方向での螺合位置を変更することによりテンションスプロケット４０ｔの棚左右方向での位置を変更して、環状チェーンＣＨの張力を調整できるようになっている。従動スプロケット４０ｆは、図１１に示すように、棚前後方向で昇降台１３の一方側の端部に配置された支持部材４１にて上向きに立設する状態で取り付けられた円筒状の軸部材４２の下端部に、遊転自在に軸支されている。
【００６９】
一対の環状チェーンＣＨの夫々についての駆動スプロケット４０ｄは、図１１に示すように、棚前後方向で昇降台１３の他方側の端部に配置された上下一対の軸受け４３にて上下方向に沿う姿勢で回転自在に支持された駆動軸４４の上端部に、駆動スプロケット４０ｄのボス部に形成されたキー４５が係合することにより、駆動スプロケット４０ｄと駆動軸４４とが一体回転自在に取り付けられている。図３、図９及び図１０に示すように、駆動軸４４の下端部には、ベベルギヤ４６が取り付けられており、一対の環状チェーンＣＨの夫々についての駆動軸４４は、左右一対の軸受９により回転自在に支持されてチェーン駆動モータＭ５により回転駆動されるドライブシャフト４７とその両端のベベルギヤ４８により連動連結されている。これにより、チェーン駆動モータＭ５の回転駆動力が一対の環状チェーンＣＨの夫々についての駆動スプロケット４０ｄに分配入力されるようになっている。
【００７０】
そして、一対の環状チェーンＣＨを、サーボモータにて構成されたチェーン駆動モータＭ５により正逆に巻回駆動することにより、巻回経路のうちコンテナＣの存在側となる直線経路部分では、一対の側面係止体ＳＫを棚前後方向に移動させることができ、巻回経路のうち棚前後方向で端部となる箇所では、一対の側面係止体ＳＫを巻回経路の曲線形状に沿って移動させることができるようになっている。
【００７１】
これにより、コンテナＣの両側面における前後の凹入部２１Ｆ・２１Ｒを形成する縦向きのリブ２２に対して一対の側面係止体ＳＫを係止させた状態でコンテナＣを棚前後方向に移動させることができ、また、前後の凹入部２１Ｆ・２１Ｒにおける縦向きのリブ２２に対して一対の側面係止体ＳＫを係脱させることができるようになっている。
【００７２】
側面係止式移動操作装置ＳＴは、クレーンコントローラＨにてチェーン駆動モータＭ５の駆動が制御されることで、中継位置にコンテナＣが位置している状態においてリブ２２に対して側面係止体ＳＫを係脱自在に構成されている。
【００７３】
図４及び図８に示すように、一対の環状チェーンＣＨの夫々には、左右一対の側面係止体ＳＫとして、第１物品収納棚５ａに対する移載用の第１側面係止体ＳＫａと第２物品収納棚５ｂに対する移載用の第２側面係止体ＳＫｂが設けられている。第１側面係止体ＳＫａと第２側面係止体ＳＫｂとは、コンテナＣの左右一対の前側凹部２１Ｆ及び左右一対の後側凹部２１Ｒにおける縦方向に沿うリブ２２の棚前後方向の間隔と略同じ距離だけ各環状チェーンＣＨの経路方向で間隔を隔てた状態で設けられている。すなわち、左右一対の側面係止体ＳＫとして、コンテナＣの左右両側面におけるリブ２２の棚前後方向の間隔と略同じ距離だけ各環状チェーンＣＨの経路方向で間隔を隔てた状態で二対設けられている。そして、図８に示すように、二対の側面係止体ＳＫａ・ＳＫｂの合計４の側面係止体ＳＫのそれぞれは、コンテナＣが載置支持部ＭＳにおける載置位置に位置しているときに、棚前後方向で一組のリブ２２（取り出し用のリブ２２Ｒ及び受け渡し用のリブ２２Ｓ）の間に位置するように、各環状チェーンＣＨに取り付けられている。
【００７４】
説明を加えると、４つの側面係止体ＳＫの環状チェーンＣＨの経路方向での設置間隔は、第１物品収納棚５ａからコンテナＣを取り出すとき（図７及び図８参照）に第１側面係止体ＳＫａが係止される縦方向に沿う取り出し用のリブ２２Ｒと、第２物品収納棚５ｂからコンテナＣを取り出すときに第２側面係止体ＳＫｂが係止される縦方向に沿う取り出し用のリブ２２Ｒとの間隔よりも狭く、かつ、第１物品収納棚５ａにコンテナＣを受け渡すときに第１側面係止体ＳＫａが係止される縦方向に沿う受け渡し用のリブ２２Ｓと、第２物品収納棚５ｂにコンテナＣを受け渡すときに第２側面係止体ＳＫｂが係止される縦方向に沿う受け渡し用のリブ２２Ｓとの間隔よりも広く設定されている。
【００７５】
このような構成により、コンテナＣが移載手段Ｃにおける載置支持部ＭＳの載置位置に位置する場合には、前後二対の側面係止体ＳＫは、図８に示すように、左右一対の前側凹部２１Ｆ及び左右一対の後側凹部２１Ｒに係入した状態となる。
【００７６】
図５〜図１０に示すように、側面係止式移動操作装置ＳＴは、一対の環状チェーンＣＨの夫々における物品存在側となる経路部分を案内するガイド部材Ｇを、一対の環状チェーンＣＨの夫々に対応して棚左右方向で左右一対備えて構成されている。図１２（ａ）及び（ｂ）に示すように、左右の各ガイド部材Ｇは、上向き開口の細溝４９が棚前後方向に沿って形成された棚前後方向に長尺の下部ガイド５０と、棚左右方向で細溝４９の物品非存在側の立面よりも物品存在側に突出する当接片５１を備えた棚前後方向に長尺の側部ガイド５２とからなり、昇降台１３にブラケット５３等により固定状態で支持されている。
【００７７】
下部ガイド５０は、環状チェーンＣＨの物品存在側となる経路部分の下方に配置されている。環状チェーンＣＨの物品存在側となる経路部分は、棚前後方向に沿う直線状部分と、その両端に位置するスプロケット４０に巻き掛けられた曲線状部分とからなっている。そのため、環状チェーンＣＨの経路部分の曲線状部分の形状に合わせるべく、下部ガイド５０の前後の端部５０Ｔにおける細溝４９の巻回経路内側の案内立面は、湾曲形状に形成されている。
【００７８】
側部ガイド５２は、棚前後方向で駆動スプロケット４０ｄと従動スプロケット４０ｆとの間に配置され、下部ガイド５０の細溝４９にて棚前後方向に沿って直線状に案内される環状チェーンＣＨのローラ５５及び側面係止体ＳＫの連結部２０が位置する高さに当接片５１の先端部が位置するように配置されている。
【００７９】
このような構成により、環状チェーンＣＨが水平面内で巻回作動することで、環状チェーンＣＨの側面係止体ＳＫが連結されている部分に設けられたガイドローラ５６が下部ガイド５０の端部５０Ｔから細溝４９に係入し、その後、巻回作動が進行するにつれて、側面係止体ＳＫが連結されている部分の下部が下部ガイド５０にて棚前後方向に案内される状態となり、この状態では、環状チェーンＣＨのローラ５５及び側面係止体ＳＫの連結部２０が側部ガイド５２にて棚左右方向で巻回経路の内方側にずれることが規制されことになる。このようにして、側面係止式移動操作装置ＳＴにてコンテナＣを棚前後方向に移動させる場合に、環状チェーンＣＨの側面係止体ＳＫが連結されている部分の前後でチェーンの屈曲が生じて側面係止体ＳＫがコンテナＣの縦方向に沿うリブ２２から外れてしまう事態を防止している。
【００８０】
〔傾斜規制アーム〕
図９及び図１１に示すように、収納部８における収納位置と載置支持部ＭＳの載置位置との間で移載対象のコンテナＣを移動させる場合において、移載対象のコンテナＣの正面側被係止部２４に正面係止体ＦＫを係合させた後、正面係止体ＦＫが上昇操作されることで、当該コンテナＣの棚前後方向で奥側の下端部が収納部８に支持されかつ当該コンテナＣの棚前後方向で手前側の下端部が浮上した持ち上げ状態にするときに、当該コンテナＣの移載方向視で移載対象のコンテナＣが傾斜することを規制する傾斜規制手段ＬＫが、移載装置ＣＴに設けられている。
【００８１】
移載装置ＣＴは第１物品収納棚５ａ及び第２物品収納棚５ａの収納部８に対して移載自在であり、傾斜規制手段ＬＫについても、第１物品収納棚５ａの収納部８に対してコンテナＣを移載するときにコンテナＣの移載方向視で移載対象のコンテナＣが傾斜することを規制する第１の傾斜規制手段ＬＫと、第２物品収納棚５ｂの収納部８に対してコンテナＣを移載するときにコンテナＣの移載方向視で移載対象のコンテナＣが傾斜することを規制する第２の傾斜規制手段ＬＫとを備えているが、両者は同様の構成なので、以下、第１の傾斜規制手段ＬＫについて説明する。
【００８２】
傾斜規制手段ＬＫは、移載対象のコンテナＣが傾斜したときに当該コンテナＣにおける横向きのリブ２５の水平方向に沿う上面部に上方から当接することで移載対象のコンテナＣの傾斜を規制する規制部材として、図９に示すように、リブ２５の上面部のうち、コンテナＣの正面側被係止部２４の棚左右方向で一方側の外方に位置する部分に対して規制作用する一方側規制部材としての傾斜規制アーム５７と、リブ２５の上面部のうち同他方側の外方に位置する部分に対して規制作用する他方側規制部材としての傾斜規制アーム５７との左右一対の傾斜規制アーム５７を備えている。傾斜規制アーム５７は、平面視で湾曲した板状部材にて構成されており、その上面には、補強用の突条が幅方向中央部においてアームの湾曲形状に沿って設けられている。
【００８３】
図４〜図６及び図１１に示すように、傾斜規制アーム５７は、作用部としての先端部が、移動操作装置Ｔにより棚前後方向に移動操作されるコンテナＣのリブ２５の上方において平面視で重複する取り出し用作用位置Ｐｒ１〜Ｐｒ２（図１８（ｂ）参照）及び受け渡し用作用位置Ｐｓ１〜Ｐｓ２（図１９（ｂ）参照）と、移動操作されるコンテナＣに干渉しない退避位置Ｐ０（図１８（ｂ）及び図１９（ｂ）参照）とに水平面に沿って位置変更自在に構成されている。なお、本実施形態では、取り出し用作用位置Ｐｒ１〜Ｐｒ２と受け渡し用作用位置Ｐｓ１〜Ｐｓ２を同じ範囲Ｐ１〜Ｐ２に設定しているが、これらの範囲を各別に設定してもよい。
【００８４】
移載対象のコンテナＣが図９において仮想線で示すように傾斜したときには、リブ２５のうち当該傾斜により上方に変移する側の被規制部が、傾斜規制アーム５７の先端部に当接する。コンテナＣの傾斜時にリブ２５の上面部に当接することになる各傾斜規制アーム５７の先端部の下面側には、弾性部材としての樹脂材料にて形成された保護シート５８が装着されている。図５、図６及び図１１に示すように、保護シート５８は、取り出し用作用位置の始点Ｐｒ１（受け渡し用作用位置の終点Ｐｓ２）に傾斜規制アーム５７が位置する状態で傾斜規制アーム５７の先端部の端面からコンテナＣ側に僅かに膨出する状態で装着されている。これにより、コンテナＣのリブ２５の上面部及び正面部のリブ２５より上方の部分が傾斜規制アーム５７により損傷されること防止している。
【００８５】
一対の傾斜規制アーム５７を位置変更操作する位置変更操作手段ＡＤが設けられており、一対の傾斜規制アーム５７は、移動操作装置Ｔにより棚前後方向に移動操作されるコンテナＣの移動経路の棚左右方向で外方側に設定されたＹ１・Ｙ２周りに揺動することで、上記作用位置Ｐｒ１〜Ｐｒ２・Ｐｓ１〜Ｐｓ２と上記退避位置Ｐ０との間で位置変更自在となっており、先端部を揺動端部として、その先端部の揺動半径が変更調節自在に構成されている。
【００８６】
傾斜規制アーム５７を位置変更操作する位置変更操作手段ＡＤについて説明する。図５、図６及び図９に示すように、位置変更操作手段ＡＤは、一対の傾斜規制アーム５７の夫々について各別に設けられており、駆動源であるアーム駆動モータＭ６も各別に設けられ、後述のクレーンコントローラＨにより独立して制御される。以下、一方（図５、図６及び図９で右側）の傾斜規制アーム５７についての位置変更操作手段ＡＤについて説明する。
【００８７】
図５、図６、図９及び図１１に示すように、位置変更操作手段ＡＤは、傾斜規制アーム５７の揺動基部が下方側箇所に溶着されたボス５９の上方側箇所に水平方向に突出する状態で溶着された連結片６０の突端部と、縦軸心Ｙ３周りに回転駆動される回転翼６１の一方の端部とが、連結ロッド６２の両端部に枢支連結されて構成されている。回転翼６１は、アーム駆動モータＭ６に接続された減速機６３の縦軸心Ｙ３の出力軸６４と一体回転するボス６５に溶着されており、アーム駆動モータＭ６により回転駆動される。
【００８８】
ボス５９は、環状チェーンＣＨの従動スプロケット４０ｆを軸支する軸部材４２の上部に嵌挿されて縦軸心Ｙ１周りに回転自在に軸支されている。なお、回転翼６１の他方の端部には、第２の傾斜規制手段ＬＫについての一方の傾斜規制アーム５７を位置変更操作する位置変更操作手段ＡＤにおける連結ロッド６２が接続されている。また、第２の傾斜規制手段ＬＫについての一方の傾斜規制アーム５７の基端部が溶着されたボス５９は、環状チェーンＣＨの駆動スプロケット４０ｄを回転駆動する軸部材４４と同一軸心となる状態で、駆動スプロケット４０ｄの上方において回転自在に軸支されている。
【００８９】
連結ロッド６２は、雄ネジ部を有する連結部材６２Ｔを、ロッド本体６２Ｃの両端に形成された雌ネジ部の夫々に螺入させて構成されたターンバックル式に構成されており、その長さが調節自在となっている。これにより、傾斜規制アーム５７の先端部の揺動半径が変更調節自在に構成されている。
【００９０】
図１１に示すように、減速器６３の縦軸心の出力軸６４の上端部には、傾斜規制アーム５７の取り出し用作用位置の始点Ｐｒ１（受け渡し用作用位置の終点Ｐｓ２）及び取り出し用作用位置の終点Ｐｒ２（受け渡し用作用位置の始点Ｐｓ１）並びに退避位置Ｐ０を検出するための上下一組の検出板６７Ｕ・６７Ｄが設けられている。検出板６７Ｕ・６７Ｄは、いずれも外周部において円周方向に沿う扇状に形成されており、出力軸６４により夫々が備える切欠の位相差を維持したまま一体回転する。
【００９１】
一対のアーム位置検出用センサ６６ａ・６６ｂは、フォトマイクロスイッチにて構成されており、棚前後方向に並ぶ状態で、検出部を互いに対向させる姿勢で設けられている。棚前後方向で前側（第１物品収納棚５ａ側）に配置されたアーム位置検出用第１センサ６６ａは、縦方向に検出光軸を１本備え、上段検出板６７Ｕの扇状部を検出する。棚前後方向で後側（第２物品収納棚５ｂ側）に配置されたアーム位置検出用第２センサ６６ｂは、縦方向に検出光軸を２本備え、下段検出板６７Ｄの半径方向に２段階の深さで形成された扇状部の夫々を検出する。
【００９２】
そして、後述するクレーンコントローラＨが、プログラム形式で構成されたアーム位置判別部Ｊ２（図１３参照）を機能させて、一対のアーム位置検出用センサ６６ａ・６６ｂの検出情報の組み合わせから、上下一組の検出板６７Ｕ・６７Ｄの回転位相を判別することで、傾斜規制アーム５７が作用位置の始点及び終点Ｐｒ１・Ｐｒ２（Ｐｓ１・Ｐｓ２）や退避位置Ｐ０に位置しているか否かを判別できるようになっている。
【００９３】
〔コンテナ位置検出センサ〕
図１０及び図１１に示すように、移載装置ＣＴの棚前後方向で中央箇所及び前後両端箇所の３箇所に、移載中のコンテナＣの棚前後方向の位置を検出するコンテナ位置検出用センサ６８が設けられている。コンテナ位置検出用センサ６８は、投光器及び受光器を備えた投受光式の光センサにて構成され、棚前後方向の複数箇所に配置されたブラケット６９により支持される左右のセンサ取付レール７０に投光器及び受光器が夫々取り付けられている。センサ取付レール７０には、棚前後方向に沿う取付用の溝が形成されており、各コンテナ位置検出用センサ６８を棚前後方向の任意の位置で支持できるようになっている。これにより、各コンテナ位置検出用センサ６８は、棚前後方向の位置が調節自在となっている。
【００９４】
コンテナ位置検出用センサ６８は棚左右方向の水平向きの検出光を投射する投光部とこの検出光を受光する受光部とを備えて、検出光の有無により、コンテナＣの存否を検出する。３つのコンテナ位置検出用センサ６８のうち、棚前後方向で中央に位置する中央センサ６８ｃは、上述の側面係止式移動操作手段ＳＴの環状チェーンＣＨの巻回作動速度の高速・低速の切換タイミングの検出用である。
【００９５】
棚前後方向で後側（第１物品収納棚５ａ側）に位置する第１センサ６８ａは、第１物品収納棚５ａの収納部８へコンテナＣを受け渡す出す場合に、コンテナＣが中継位置に位置するタイミングの検出用であり、かつ、第２物品収納棚５ｂの収納部８からコンテナＣを取り出す場合に、コンテナＣが載置位置に位置するタイミングよりも設定時間手前のタイミングの検出用である。
【００９６】
棚前後方向で前側（第２物品収納棚５ｂ側）に位置する第２センサ６８ｂは、第２物品収納棚５ｂの収納部８へコンテナＣを受け渡す出す場合に、コンテナＣが中継位置に位置するタイミングの検出用であり、かつ、第１物品収納棚５ａの収納部８からコンテナＣを取り出す場合に、コンテナＣが載置位置に位置するタイミングよりも設定時間手前のタイミングの検出用である。
【００９７】
〔制御構成〕
スタッカークレーン１には、正面係止式移動操作装置ＦＴ及び側面係止式移動操作装置ＳＴの作動含めてスタッカークレーン１の作動を制御するクレーンコントローラＨが設けられている。クレーンコントローラＨは、図１３に示すように、上述した走行モータＭ１、昇降モータＭ２、フォーク出退モータＭ３、フォーク昇降モータＭ４、チェーン駆動モータＭ５、一対のアーム駆動モータＭ６の駆動を制御する。また、クレーンコントローラＨは、上述した、各位置変更操作手段ＡＤの夫々についての一対のアーム位置検出用センサ６６ａ・６６ｂ（図１３では一つの位置変更操作手段ＡＤのものだけ記載している。）や、コンテナ位置検出用センサ６８としての中央センサ６８ｃ並びに第１センサ６８ａ及び第２センサ６８ｂのほか、フォーク下限位置検出センサ７１や一対のフォーク引退位置検出センサ３６といった各部のセンサの検出情報が入力される。なお、図８では、走行台車３の走行位置を検出する走行位置検出センサや昇降台１３の昇降位置を検出する昇降位置検出センサ、各種モータへの電力を制御するインバータやサーボアンプなどは省略している。
【００９８】
クレーンコントローラＨは、収納部８と移載装置ＣＴとの間でコンテナＣの移載を行うにあたり、移載対象の収納部８について設定された移載用位置に移載装置ＣＴを位置させるべく、走行用モータＭ１により走行駆動する走行台車３の走行作動及び昇降台１３の昇降作動（昇降モータＭ２による駆動）を制御する。移載用位置は、走行方向（棚左右方向）では、移載装置ＣＴの中央位置と移載対象の収納部８の中央位置とが一致し、かつ、昇降方向（棚上下方向）では収納部８の前端ストッパ１７の上端部よりも設定量だけ高い位置に載置支持部ＭＳの載置支持面が位置する高さに設定されている。
【００９９】
そして、収納部８からコンテナＣを取り出す場合も、収納部８へコンテナＣを受け渡す場合も、クレーンコントローラＨは、移載装置ＣＴを、収納部８についての移載用位置に位置させた状態のまま移動操作装置Ｔ及び昇降操作手段ＵＤ並びに位置変更操作手段ＡＤの作動を制御する。なお、以下の説明では、第１物品収納棚５ａの収納部８に対する移載動作を例に、クレーンコントローラＨによる移載装置Ｃの制御動作を説明する。
【０１００】
〔移動操作装置の制御〕
クレーンコントローラＨは、移動操作装置ＴによるコンテナＣの移動範囲のうち収納位置（奥棚及び手前棚）と中継位置（図２１及び図２２（ｆ）に示す位置）との間で移載対象のコンテナＣを正面係止式移動操作装置ＦＴにて棚前後方向に移動させるべく、フォーク出退モータＭ３及びフォーク昇降モータＭ４の作動を制御する正面係止式移動操作処理を実行し、移動操作装置ＴによるコンテナＣの移動範囲のうち中継位置と載置位置（図８及び図２４（ｉ））との間で移載対象のコンテナＣを側面係止式移動操作装置ＳＴにて棚前後方向に移動させるべく、チェーン駆動モータＭ５の作動を制御する側面係止式移動操作処理を実行する。
【０１０１】
コンテナＣを収納部８から取り出すべく収納位置から載置位置にコンテナＣを移動させる場合は、正面係止式移動操作装置ＦＴによりコンテナＣを棚前後方向に移動（図１８（ａ）でＦｒ５〜Ｆｒ６に示す動きであり図２０〜図２１及び図２２（ｃ）〜図２３（ｅ）に示す動きである。）させた後に、正面係止体ＦＫを正面側被係止部２４から離脱させるべく、昇降操作手段ＵＤにより正面係止式移動操作装置ＦＴを第４上昇高さＨ４から下降高さＨ０に下降（図１８（ａ）でＦｒ６〜Ｆｒ７に示す動きであり図２３（ｅ）〜図２３（ｆ）の動きである。）させるように、フォーク昇降モータＭ４の作動を制御する。
【０１０２】
コンテナＣを収納部８へ受け渡すべく載置位置から収納位置にコンテナＣを移動させる場合は、側面係止式移動操作装置ＳＴによりコンテナＣを棚前後方向に移動させた後に、正面係止体ＦＫを正面側被係止部２４に係止させるべく昇降操作手段ＵＤにより正面係止式移動操作装置ＦＴを下降高さＨ０から第２上昇高さＨ２に上昇（図１９（ａ）でＦｓ０〜Ｆｓ１に示す動きである。）させ、さらに、第２上昇高さＨ２から第３上昇高さＨ３に上昇（図１９（ａ）でＦｓ２〜Ｆｓ３に示す動きである。）させるように、フォーク昇降モータＭ４の作動を制御する。
【０１０３】
コンテナＣを収納部８から取り出す場合にクレーンコントローラＨが実行する取出用正面係止式移動操作処理及び取出用側面係止式移動操作処理について説明する。以下の説明では、第１物品収納棚５ａ及び第２物品収納棚５ｂのうち第１物品収納棚５ａの収納部８からコンテナＣを取り出す場合、特に、この収納部８が備える前後２つの収納位置のうち奥棚からコンテナＣを取り出す場合を例に、説明する。図２２〜図２４には、取出用正面係止式移動操作処理及び取出用側面係止式移動操作処理が実行されることで移動操作されるコンテナＣの状態を状態（ａ）〜状態（ｉ）にて示している。以下の説明では、図１４及び図１５のフローチャートに基づいて説明するが、図２２〜図２４の状態（ａ）〜状態（ｉ）も適宜参照しながら説明する。
【０１０４】
まず、取出用正面係止式移動操作処理について図１４に示すフローチャートに基づいて説明する。図１４のフローチャートでは、正面係止体ＦＫについての位置及び傾斜規制アーム５７の位置を示す符号を各処理に対応させて記載している。これらの符号は、コンテナＣを収納部８から取り出す場合の正面係止体ＦＫについての位置の変化（黒小丸）と傾斜規制アーム５７の位置の変化（白大丸）との対応を示す図１８（ａ）における符号を用いている。正面係止式移動操作装置ＦＴ（多段フォークＦＤ及び正面係止体ＦＫ）を昇降させ、また、多段フォークＦＤの第１フォーク３１を出退させることを、以下では、簡単に、正面係止体ＦＫを昇降させる、出退させる、と表現する。
【０１０５】
ステップ＃Ｒｆ１（以下ではステップという語を省略する）で、状態（ａ）において、フォーク出退モータＭ３の突出方向での回転駆動を開始させる。なお、状態（ａ）では、直前のコンテナＣの受け渡し動作により、正面係止体ＦＫが係止用準備高さＨ１で引退位置に位置している。
【０１０６】
＃Ｒｆ２〜＃Ｒｆ３のループで、正面係止体ＦＫが突出限度に達するまでの間、フォーク出退モータＭ３の出力トルクが当接検出用の設定値以上となるかを監視する。通常は、正面係止体ＦＫが突出限度に達するまでに正面係止体ＦＫが移載対象のコンテナＣの正面部における被押当部分Z２に当接することにより、出力トルクが当接検出用の設定値以上となって、＃Ｒｆ４へ移行してフォーク出退モータＭ３の作動を停止させて、状態（ｂ）とする。出力トルクが当接検出用の設定値以上となることなく、正面係止体ＦＫが突出限度に達した場合は、＃Ｒｆ５へ移行し、システム異常とする。
【０１０７】
なお、正面係止体ＦＫが突出限度は、上位の管理コントローラからの送信される移載対象の物品についての収納位置情報に基づいて、クレーンコントローラＨに記憶されている奥棚用突出限度情報及び手前棚用突出限度情報の２つのうちの何れか一方が取出用正面係止式移動操作処理の実行初期に選択設定される。
【０１０８】
＃Ｒｆ６で、フォーク出退モータＭ３を引退方向にわずかに回転駆動させて、図２０に示すように、正面係止体ＦＫの立ち上がり部の先端を棚前後方向で係入空間Ｚ１の中間に位置させてから、＃Ｒｆ７で、フォーク昇降モータＭ４を上昇側に回転駆動させて、正面係止体ＦＫを係止用準備高さ（第１上昇高さＨ１）から取出用引込高さ（第３上昇高さＨ３）に上昇させて、状態（ｃ）とする。
【０１０９】
このように、正面係止体ＦＫを移載対象のコンテナＣの正面部における被押当部分Z２に当接させた後に引退方向に戻す操作をしてから、係入空間Ｚ１の中間に位置させることで、移載対象のコンテナＣが収納位置から僅かにずれている場合でも、正面係止体ＦＫを係入空間Ｚ１に適正に係入させることができるようになっている。
【０１１０】
＃Ｒｆ８で、フォーク出退モータＭ３を引退方向に回転駆動させて、図２１に示すように、正面係止体ＦＫを、棚前後方向で前端ストッパ１７の奥側に設定された持ち上げ状態切換位置に位置させる。奥棚からコンテナＣを取り出す場合と、手前棚からコンテナＣを取り出す場合とでは、＃Ｒｆ８における持ち上げ状態切換位置までの移動距離は当然ながら異なる。なお、移載対象のコンテナＣが収納位置から僅かにずれている場合でも、＃Ｒｆ８での移動によりコンテナＣが持ち上げ状態切換位置に位置するため、移載対象のコンテナＣの収納位置でのずれの程度によっても＃Ｒｆ８での移動距離は変動する。
【０１１１】
＃Ｒｆ９で、フォーク昇降モータＭ４を上昇方向に回転駆動させて、正面係止体ＦＫを取出用引込高さ（第１上昇高さＨ１）からストッパ乗越用高さ（第４上昇高さＨ４）まで上昇させて、状態（ｄ）とする。＃Ｒｆ９で正面係止体ＦＫが上昇を開始すると、コンテナＣの棚前後方向で手前側端部が持ち上がり始めて、コンテナＣは持ち上げ状態となる。その後、正面係止体ＦＫがストッパ乗越用高さとなるまで、コンテナＣの棚前後方向で手前側端部の上昇が継続する。
【０１１２】
＃Ｒｆ１０で、フォーク出退モータＭ３の引退方向での回転駆動を開始させて、＃Ｒｆ１１のループで正面係止体ＦＫが引退位置に達したか否かを監視する。一対の引退位置検出センサ３６の検出情報に基づいて、正面係止体ＦＫが引退位置に達したことが検出されると、＃Ｒｆ１２でフォーク出退モータＭ３の回転駆動を停止させて、状態（ｅ）とする。
【０１１３】
＃Ｒｆ１０でフォーク出退モータＭ３の引退方向での回転駆動を開始させてから、＃Ｒｆ１２で停止させるまでの間、後述するように、アーム位置判別部Ｊ２の判別情報に基づいて、位置変更操作手段ＡＤにより、取り出し用作用位置の始点Ｐｒ１から取り出し用作用位置の終点Ｐｒ２まで、追従用の速度ＶＬで一対の傾斜規制アーム５７が、コンテナＣの棚手前側への移動に追従する状態で揺動操作される。これにより、持ち上げ状態のコンテナＣが移載方向視で傾斜しても、コンテナＣを中継位置まで適切に移動操作できるようにしている。
【０１１４】
面係止体ＦＫが引退位置に達する間際には、コンテナＣの底面が載置支持部ＭＳに当接しており、状態（ｅ）では、コンテナＣは、棚前後方向で奥側の下端部が収納部８に支持され、かつ、底面が載置支持部ＭＳにて支持された状態となっている。これにより移載対象のコンテナＣについての収納位置から中継位置までの移動が完了する。なお、コンテナＣの持ち上げ状態は、正面係止体ＦＫが引退位置に達する間際に終了する。
【０１１５】
コンテナＣについての中継位置までの移動が完了した後は、その後の載置位置までの移動を側面係止式移動操作装置ＳＴに引き継ぐべく、＃Ｒｆ１３で、フォーク昇降モータＭ４を下降方向に回転駆動させて、正面係止体ＦＫをストッパ乗越用高さ（第４上昇高さＨ４）から下降高さＨ０まで下降させて、状態（ｆ）とする。以上で、取出用正面係止式移動操作処理が完了する。なお、＃Ｒｆ１３で、正面係止体ＦＫを下降させると同時に、取出用側面係止式移動操作処理により、側面係止体ＳＫを左右一対の前側凹部２１Ｆに係入させる。
【０１１６】
次に、取出用正面係止式移動操作処理について図１５に示すフローチャートに基づいて説明する。
【０１１７】
＃Ｒｓ１で、状態（ｅ）において、取出用正面係止式移動操作処理により正面係止体ＦＫが下降すると同時に、チェーン駆動モータＭ５を、低速巻回速度Ｖ１に対応する回転速度で受け取り用の回転方向で駆動して、環状チェーンＣＨを受け取り方向で低速巻回速度Ｖ１で巻回作動させる。これにより、側面係止体ＳＫを待機位置から係合始点位置に移動させて、中継位置に位置しているコンテナＣの左右一対の前側凹部２１Ｆに係合させ、状態（ｆ）とする。
【０１１８】
なお、状態（ｅ）では、直前のコンテナＣの受け渡し動作により、側面係止体ＳＫが図５及び図６に示す待機位置に位置している。図１〜図４でも、側面係止体ＳＫは待機位置に位置しているはずであるが、説明の便宜上、側面係止体ＳＫを実際とは異なる位置に示している。
【０１１９】
＃Ｒｓ２で、状態（ｅ）において、チェーン駆動モータＭ５を、受け取り用の回転方向で高速速巻回速度Ｖ２に対応する回転速度で回転駆動させて、環状チェーンＣＨを受け取り方向で高速速巻回速度Ｖ２で巻回作動させる。＃Ｒｓ３のループで、中央センサ６８ｂがコンテナＣの棚前後方向で手前側の端部を検出してＯＮとなるか監視する。これによりコンテナＣが、高速カット位置を通過したことを検出できる。＃Ｒｓ３のループにより、状態（ｇ）に示す程度までコンテナＣの移動が進行すると、中央センサ６８ｂがＯＮすることで、＃Ｒｓ３から＃Ｒｓ４へ移行し、チェーン駆動モータＭ５の回転速度が、高速速巻回速度Ｖ２に対応する回転速度から、低速巻回速度Ｖ１に対応する回転速度に切り換えられ、環状チェーンＣＨの巻回作動速度が、高速速巻回速度Ｖ２から低速巻回速度Ｖ１に減速され、そのまま移動操作が継続する。
【０１２０】
このとき、コンテナＣが状態（ｇ）に示す傾斜姿勢から載置支持部ＭＳに載置支持された水平方向に沿う姿勢に急激に変化することになる。コンテナＣの急激な姿勢変化により、コンテナＣの底面が載置支持部ＭＳの載置支持面に衝突するが、載置支持部ＭＳにおける一対のローラコンベヤ２７の各ローラ２８にはウレタンゴムシート３０が装着されているので、載置支持面に対する衝突時の衝撃が緩和されるとともに、衝撃音の発生も抑制される。
【０１２１】
＃Ｒｓ５のループで、第２センサ６８ｃがコンテナＣの棚前後方向で手前側の端部を検出してＯＮとなるかを監視する。第２センサ６８ｃがＯＮすると＃Ｒｓ５から＃Ｒｓ６へ移行しタイマのカウントが開始される。そして＃Ｒｓ７のループにより、タイマが第１設定カウント値に達すると、コンテナＣが停止準備位置を通過したとして、＃Ｒｓ７から＃Ｒｓ８へ移行する。
【０１２２】
＃Ｒｓ８では、フォーク昇降モータＭ４を上昇方向に回転駆動させて、正面係止式移動操作装置ＦＴを下降高さＨ０から取出用引込高さ（第１上昇高さＨ１）まで上昇させて、状態（ｈ）とする。その後、＃Ｒｓ９のループでタイマが第２設定カウント値に達すると、コンテナＣが載置位置に達したとして、＃Ｒｓ９から＃Ｒｓ１０へ移行し、チェーン駆動モータＭ５の回転駆動を停止させて、環状チェーンＣＨの巻回作動を停止させる。
【０１２３】
このように、側面係止式移動操作装置ＳＴによるコンテナＣの移動が完了する直前で、正面係止式移動操作装置ＦＴを上昇させることで、多段フォークＦＤの第１フォークとの間で適度な摩擦力を得た状態で、側面係止体ＳＫを停止させることができ、コンテナＣを停止させた位置で適切に保持することができる。なお、取出用側面係止式移動操作処理が完了した後は、搬送先である移載対象箇所についての移載用位置に移載装置ＣＴを位置させるべく、スタッカークレーン１を走行作動又は昇降作動させるが、その間は、正面係止式移動操作装置ＦＴを第１上昇高さＨ１に維持するようにしている。これによる、スタッカークレーン１による搬送中にコンテナＣが位置ずれすることを防止している。
【０１２４】
以上のように、クレーンコントローラＨは、コンテナＣを収納部８から取り出す場合において、収納位置から載置位置までコンテナＣを移動させるときに、正面係止式移動操作装置ＦＴにより移動されるコンテナＣが中継位置に位置すると、正面係止体ＦＫを正面側被係止部２４から離脱させるべく、正面係止式移動操作装置ＦＴを下降高さＨ０に下降させる離脱用下降処理（取出用正面係止式移動操作処理における＃Ｒｆ１３）を実行し、その後、側面係止式移動操作装置ＳＴにより移動されるコンテナＣが載置位置から設定距離だけ手前の停止準備位置に位置すると、移載対象のコンテナＣを正面係止式移動操作装置ＦＴの載置支持面にて載置支持するべく、正面係止式移動操作装置ＦＴを第１上昇高さＨ１に上昇させる載置支持用上昇処理（取出用側面係止式移動操作処理における＃Ｒｓ８）を実行する。
【０１２５】
コンテナＣを収納部８へ受け渡す場合にクレーンコントローラＨが実行する受渡用側面係止式移動操作処理及び受渡用正面係止式移動操作処理については、図１６及び図１７に示す通りである。コンテナＣを収納部８から取り出す場合のような詳細な説明は省略するが、コンテナＣを収納部８へ受け渡す場合でも、＃Ｓｆ４でフォーク出退モータＭ３の突出方向での回転駆動を開始させてから、＃Ｓｆ６で停止させるまでの間、後述するように、アーム位置判別部Ｊ２の判別情報に基づいて、位置変更操作手段ＡＤにより、受け渡し用作用位置の始点Ｐｓ１から受け渡し用作用位置の終点Ｐｓ２まで、追従用の速度ＶＬで一対の傾斜規制アーム５７が、コンテナＣの棚奥側への移動に追従する状態で揺動操作される。これにより、持ち上げ状態のコンテナＣが移載方向視で傾斜しても、コンテナＣを棚前後方向で前端ストッパ１７の奥側に設定された持ち上げ状態切換位置にまで適切に移動操作できるようにしている。
【０１２６】
なお、受渡用正面係止式移動操作処理を示す図１７のフローチャートでは、図１４同様に、正面係止体ＦＫについての位置及び傾斜規制アーム５７の位置を示す符号を各処理に対応させて記載している。これらの符号は、コンテナＣを収納部８へ受け渡す場合の正面係止体ＦＫについての位置（黒小丸）の変化と傾斜規制アーム５７の位置（白大丸）の変化との対応を示す図１９（ａ）における符号を用いている。
【０１２７】
〔位置変更操作手段の制御〕
一対の傾斜規制アーム５７を位置変更操作する位置変更操作手段ＡＤの作動は、クレーンコントローラＨにより、移動操作装置Ｔ（正面係止式移動操作装置ＦＴ及び側面係止式移動操作装置ＳＴ）の作動状態に合わせて制御される。すなわち、図１３に示すように、クレーンコントローラＨは、作動状態判別手段としてプログラム形式で構成された作動状態判別部Ｊ１を備えて作動中の移動操作装置Ｔの作動状態を判別できるようになっており、作動状態判別部Ｊ１の判別情報に基づいて、以下の処理を実行して位置変更操作手段ＡＤの作動を制御する。
【０１２８】
すなわち、コンテナＣを収納部８から取り出す場合は、一対の傾斜規制アーム５７を退避位置Ｐ０から取り出し用作用位置の始点Ｐｒ１へ準備用の速度ＶＨで揺動操作する取り出し用準備処理、一対の傾斜規制アーム５７を取り出し用作用位置の始点Ｐｒ１から取り出し用作用位置の終点Ｐｒ２へ追従用の速度ＶＬで揺動操作する取り出し用追従処理、一対の傾斜規制アーム５７を取り出し用作用位置の終点Ｐｒ２から退避位置Ｐ０へ準備用の速度ＶＨで揺動操作する取り出し用退避処理を順次実行する。
【０１２９】
また、コンテナＣを収納部８へ受け渡す場合は、一対の傾斜規制アーム５７を退避位置Ｐ０から受け渡し用作用位置の始点Ｐｓ１へ準備用の速度ＶＨで揺動操作する受け渡し用準備処理、一対の傾斜規制アーム５７を受け渡し用作用位置の始点Ｐｓ１から受け渡し用作用位置の終点Ｐｓ２へ追従用の速度ＶＬで揺動操作する受け渡し用追従処理、一対の傾斜規制アーム５７を受け渡し用作用位置の終点Ｐｓ２から退避位置Ｐ０へ準備用の速度ＶＨで揺動操作する受け渡し用退避処理を順次実行する。
【０１３０】
図１３に示すように、作動状態判別部Ｊ１は、正面係止式移動操作装置ＦＴ及び側面係止式移動操作装置ＳＴを駆動する各サーボモータＭ３〜Ｍ５のフィードバック情報及び移載対象のコンテナＣの棚前後方向の位置を検出する３つのコンテナ位置検出用センサ６８の検出情報に基づいて、作動中の移動操作装置Ｔの作動状態を判別する。
【０１３１】
図１８は、コンテナＣを収納部８から取り出す場合の正面係止式移動操作装置ＦＴの作動状態Ｆｒ０〜Ｆｒ７と、位置変更操作手段ＡＤにより位置変更操作される一対の傾斜規制アーム５７の位置の変化（Ｐ０〜Ｐｒ１〜Ｐｒ２〜Ｐｒ０）を示している。図１８（ａ）に示す正面係止式移動操作装置ＦＴの作動状態Ｆｒ０〜Ｆｒ７は、図左右方向にて多段フォークＦＤの引退位置からの突出量（正面係止体ＦＫの棚前後方向の位置）を示し、図上下方向にて昇降操作手段ＵＤによる多段フォークＦＤの昇降位置（正面係止体ＦＫの棚上下方向の位置）を示している。図１８（ａ）に示す傾斜規制アーム５７の位置の変化（Ｐ０〜Ｐｒ１〜Ｐｒ２〜Ｐｒ０）は、図１８（ｂ）で示す傾斜規制アーム５７の位置に対応している。なお、図１８（ｂ）で示す傾斜規制アーム５７は、第１物品収納棚５ａ側の一対の傾斜規制アーム５７のうち、図４〜図６で紙面左側に位置する傾斜規制アーム５７を示しており、コンテナＣを収納部８から取り出す場合の図４〜図６に示された各位置と対応している。
【０１３２】
同様に、図１９は、コンテナＣを収納部８へ受け渡す場合の正面係止式移動操作装置ＦＴの作動状態Ｆｓ０〜Ｆｓ７と、位置変更操作手段ＡＤにより位置変更操作される一対の傾斜規制アーム５７の位置の変化（Ｐ０〜Ｐｓ１〜Ｐｓ２〜Ｐｓ０）を示している。図１９（ａ）に示す正面係止式移動操作装置ＦＴの作動状態Ｆｓ０〜Ｆｓ７は、図左右方向にて多段フォークＦＤの引退位置からの突出量（正面係止体ＦＫの棚前後方向の位置）を示し、図上下方向にて昇降操作手段ＵＤによる多段フォークＦＤの昇降位置（正面係止体ＦＫの棚上下方向の位置）を示している。図１９（ａ）に示す傾斜規制アーム５７の位置の変化（Ｐ０〜Ｐｓ１〜Ｐｓ２〜Ｐｓ０）は、図１９（ｂ）で示す傾斜規制アーム５７の位置に対応している。
【０１３３】
コンテナＣを収納部８から取り出す場合のクレーンコントローラＨによる位置変更操作手段ＡＤの制御動作について図１８を参照しながら説明する。正面係止式移動操作装置ＦＴは初期状態Ｆｒ０では、正面係止体ＦＫは引退位置で第１高さＨ１に位置している。これは、図１９（ａ）に示すコンテナＣを収納部８へ受け渡す場合の正面係止式移動操作装置ＦＴの第７状態Ｆｓ７と同じである。コンテナＣを収納部８へ受け渡す動作が完了した後は、正面係止式移動操作装置ＦＴは次のコンテナＣの取り出し動作までその状態が維持されるためである。
【０１３４】
クレーンコントローラＨは、正面係止式移動操作装置ＦＴに、作動状態Ｆｒ０で正面係止体ＦＫの突出を開始させて後（又は同時に）、取り出し用準備処理を実行して、アーム位置判別部Ｊ２の判別情報に基づいて、位置変更操作手段ＡＤに、退避位置Ｐ０から取り出し用作用位置の始点Ｐｒ１まで、準備用の速度ＶＨで一対の傾斜規制アーム５７を揺動操作させる。準備用の速度ＶＨは、取り出し用作用位置の始点Ｐｒ１への揺動が、正面係止式移動操作装置ＦＴが作動状態Ｆｒ２で正面係止体ＦＫの上昇操作を開始するまでには完了するように設定されている。
【０１３５】
正面係止式移動操作装置ＦＴが、作動状態Ｆｒ２から作動状態Ｆｒ５に遷移するまでは、位置変更操作手段ＡＤは作動させず一対の傾斜規制アーム５７を取り出し用作用位置の始点Ｐｒ１で位置保持する。
【０１３６】
正面係止式移動操作装置ＦＴに、作動状態Ｆｒ５で正面係止体ＦＫの引退を開始させると同時に、取り出し用追従処理を実行して、アーム位置判別部Ｊ２の判別情報に基づいて、位置変更操作手段ＡＤに、取り出し用作用位置の始点Ｐｒ１から取り出し用作用位置の終点Ｐｒ２まで、追従用の速度ＶＬで一対の傾斜規制アーム５７を揺動操作させる。追従用の速度ＶＨは、一対の傾斜規制アーム５７の先端部の棚前後方向での移動速度が、位置変更操作手段ＡＤにより移動操作されるコンテナＣの移動速度と同じになるように設定されている。
【０１３７】
正面係止式移動操作装置ＦＴが正面係止体ＦＫの引退を終了させて作動状態Ｆｒ６となると、コンテナＣは中継位置に位置しており、棚前後方向で奥側の下端部が収納部８に支持され、底面の棚前後方向で手前側が載置支持部ＭＳに支持された状態となっているため、コンテナＣに偏荷重が存在していても、もはやコンテナＣが移載方向視で傾斜するおそれはない。そこで、クレーンコントローラＨは、正面係止式移動操作装置ＦＴに、作動状態Ｆｒ６で正面係止体ＦＫの下降を開始させると同時に、取り出し用退避処理を実行して、アーム位置判別部Ｊ２の判別情報に基づいて、位置変更操作手段ＡＤに、取り出し用作用位置の終点Ｐｒ２から退避位置Ｐ０まで、準備用の速度ＶＨで一対の傾斜規制アーム５７を揺動操作させる。
【０１３８】
一対の傾斜規制アーム５７は、正面係止式移動操作装置ＦＴが正面係止体ＦＫを下降高さＨ０まで下降させて作動状態Ｆｒ７となるまでに、退避位置Ｐ０までの揺動が完了するため、側面係止式移動操作装置ＳＴがコンテナＣの移動操作を開始する時には、一対の傾斜規制アーム５７は、コンテナＣと干渉しない退避位置Ｐ０となっている。
【０１３９】
コンテナＣを収納部８へ受け渡す場合のクレーンコントローラＨによる位置変更操作手段ＡＤの制御動作について図１９を参照しながら説明する。
側面係止式移動操作装置ＳＴがコンテナＣを中継位置までの移動操作を完了させた時点では、一対の傾斜規制アーム５７は、未だ移動操作されておらず、退避位置Ｐ０に位置している。そして、クレーンコントローラＨは、正面係止式移動操作装置ＦＴを作動状態Ｆｓ０〜作動状態Ｆｓ２とする間も、位置変更操作手段ＡＤを作動させず、一対の傾斜規制アーム５７を退避位置Ｐ０から移動させない。そして、正面係止式移動操作装置ＦＴが作動状態Ｆｓ２となった後、正面係止式移動操作装置ＦＴに、作動状態Ｆｓ２で正面係止体ＦＫを受け渡し用準備高さ（第２上昇高さＨ２）から上昇させる前に、受け渡し用準備処理を実行して、アーム位置判別部Ｊ２の判別情報に基づいて、位置変更操作手段ＡＤに、退避位置Ｐ０から受け渡し用作用位置の始点Ｐｓ１まで、準備用の速度ＶＨで一対の傾斜規制アーム５７を揺動操作させる。一対の傾斜規制アーム５７が受け渡し用作用位置の始点Ｐｓ１に達するまで、正面係止式移動操作装置ＦＴは、正面係止体ＦＫを受け渡し用準備高さ（第２上昇高さＨ２）で位置保持させ、対の傾斜規制アーム５７が受け渡し用作用位置の始点Ｐｓ１に達すると、正面係止体ＦＫを受け渡し用準備高さ（第２上昇高さＨ２）からの上昇を開始させて、コンテナＣを持ち上げ状態とし、そのままストッパ乗越用高さ（第４上昇高さＨ４）まで持ち上げる。
【０１４０】
このように、正面係止式移動操作装置ＦＴが作動状態Ｆｓ２となるまで、つまり、側面係止式移動操作装置ＳＴにて中継位置まで移動操作されたコンテナＣの係入空間Ｚ１に対して、正面係止体ＦＫを係入させるための上昇操作を開始するまで、位置変更操作手段ＡＤを作動させないことで、側面係止式移動操作装置ＳＴにて中継位置まで移動操作されるコンテナＣと一対の傾斜規制アーム５７との干渉を回避でき、また、コンテナＣが極力棚奥側まで移動した状態で一対の傾斜規制アーム５７を受け渡し用作用位置の始点Ｐｓ１とすることで、さらに棚奥側となる受け渡し用作用位置の終点Ｐｓ２まで、一対の傾斜規制アーム５７をコンテナＣに対する作用位置を適切に維持したまま揺動操作させることができるようにしている。
【０１４１】
そして、正面係止式移動操作装置ＦＴに、作動状態Ｆｓ３で正面係止体ＦＫの突出を開始させると同時に、受け渡し用追従処理を実行して、アーム位置判別部Ｊ２の判別情報に基づいて、位置変更操作手段ＡＤに、受け渡し用作用位置の始点Ｐｓ１から受け渡し用作用位置の終点Ｐｓ２まで、追従用の速度ＶＬで一対の傾斜規制アーム５７を揺動操作させる。
【０１４２】
正面係止式移動操作装置ＦＴが正面係止体ＦＫの突出を終了させて作動状態Ｆｓ４となると、コンテナＣは持ち上げ状態切換位置に位置しており、コンテナＣは収納部８に載置支持された状態となっているため、コンテナＣに偏荷重が存在していても、もはやコンテナＣが移載方向視で傾斜するおそれはない。そこで、クレーンコントローラＨは、正面係止式移動操作装置ＦＴに、作動状態Ｆｓ４で正面係止体ＦＫの下降を開始させると同時に、受け渡し用退避処理を実行して、アーム位置判別部Ｊ２の判別情報に基づいて、位置変更操作手段ＡＤに、受け渡し用作用位置の終点Ｐｒ２から退避位置Ｐ０まで、準備用の速度ＶＨで一対の傾斜規制アーム５７を揺動操作させる。
【０１４３】
以上説明した通り、クレーンコントローラＨは、移動操作装置Ｔを作動させない場合は傾斜規制アーム５７を退避位置Ｐ０に位置させ、移動操作装置Ｔを作動させる場合は、作動状態判別部Ｊ１の判別情報に基づいて、移載対象のコンテナＣが載置支持部ＭＳに支持された載置状態となっているときは傾斜規制アーム５７を退避位置Ｐ０に位置させるべく、位置変更操作手段ＡＤの作動を制御する。そして、コンテナＣを収納部８から取り出す場合において移載対象のコンテナＣが持ち上げ状態となっているとき（図４、図５及び図９）は傾斜規制アーム５７を取り出し用作用位置Ｐｒ１〜Ｐｒ２（図１８（ｂ）参照）に位置させ、コンテナＣを収納部８から受け渡す場合において移載対象のコンテナＣが持ち上げ状態となっているときは受け渡し用作用位置Ｐｓ１〜Ｐｓ２（図１９（ｂ）参照）に位置させるべく、位置変更操作手段ＡＤの作動を制御するように構成されている。
【０１４４】
また、クレーンコントローラＨは、傾斜規制アーム５７の位置を切り換えるタイミングを作動状態判別部Ｊ１の判別情報に基づいて判断し、傾斜規制アーム５７の位置をアーム位置判別部Ｊ２の判別情報に基づいて判断する。
【０１４５】
クレーンコントローラＨは、持ち上げ状態で棚前後方向に移動するコンテナＣに追従して傾斜規制アーム５７が取り出し用作用位置Ｐｒ１〜Ｐｒ２や受け渡し用作用位置Ｐｓ１〜Ｐｓ２に維持されるように、傾斜規制アーム５７追従用の速度ＶＬで位置変更させるべく位置変更操作手段ＡＤの作動を制御し、傾斜規制アーム５７を退避位置Ｐ０から取り出し用作用位置の始点Ｐｒ１や受け渡し用作用位置の始点Ｐｓ１に位置変更するとき、取り出し用作用位置の終点Ｐｒ２や受け渡し用作用位置の終点Ｐｓ２から退避位置Ｐ０に位置変更するときは、傾斜規制アーム５７を追従用の速度ＶＬよりも高速の準備用の速度ＶＨで位置変更させるべく位置変更操作手段ＡＤの作動を制御するように構成されている。
【０１４６】
〔別の実施形態〕
以上、発明者によってなされた発明を発明の実施の形態に基づき具体的に説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能である。以下、本発明の別実施形態を例示する。
【０１４７】
（１）上記実施形態では、正面係止式移動操作装置による物品の移動と側面係止式移動操作装置による物品の移動とが、棚前後方向における中継箇所の１箇所で切り換わるものを例示したが、正面係止式移動操作装置による物品の移動と側面係止式移動操作装置による物品の移動とが、棚前後方向で重複する範囲を持つようにして、中継範囲では、正面係止式移動操作装置ＦＴ及び側面係止式移動操作装置ＳＴとの双方にて物品を移動操作されるものであってもよい。
【０１４８】
（２）上記実施形態では、正面係止式移動操作装置を載置支持部に対して昇降操作することで、物品の正面側被係止部に対して正面係止体を係脱させるものを例示したが、これに代えて、スタッカークレーンの昇降台を昇降させることで、物品の正面側被係止部に対して正面係止体を係脱させるものであってもよい。
【０１４９】
（３）上記実施形態では、載置支持部をローラコンベヤにて構成したものを例示したが、載置支持部を、移載対象の物品が棚前後方向に移動されるときに物品の底面を摺動自在に支持する載置支持台にて構成してもよい。また、ローラコンベヤにて構成する場合には、棚前後方向で棚側の端部に位置するローラに代えて、移載対象の物品が前記中継位置に位置しているときに当該物品の底面を受け止め支持する受止体を備えて構成してもよい。
【０１５０】
（４）上記実施形態では、収納部が棚前後方向に２個の物品を収納可能に構成されたものを例示したが、収納部が棚前後方向に３個以上の物品を収納可能に構成されたもの、又は、収納部が棚前後方向に単一の物品を収納可能に構成されたものであってもよい。
【０１５１】
（５）上記実施形態では、移動操作装置が、収納部における規制用突部の上端部よりも高い位置に載置支持部の載置支持面を位置させた状態で、コンテナを棚前後方向に移動操作するものを例示したが、収納部に規制用突部を設けない場合は、移動操作装置が、収納部の載置支持面と同じ高さ又はそれよりも設定量だけ高い高さに載置支持部の載置支持面を位置させた状態で、コンテナを棚前後方向に移動操作するものであってもよい。
【０１５２】
（６）上記実施形態では、移動操作装置が、収納部から物品を取り出す場合も、収納部へ物品を受け渡す場合も、移載手段を、収納部についての同じ移載用位置に位置させるものを例示したが、これに限らず、収納部から物品を取り出す場合は、移載手段を収納部についての取り出し用の移載用位置に位置させ、収納部へ物品を受け渡す場合は、移載手段を、取り出し用の移載用位置とは上下方向の位置が異なる受け渡し用の移載用位置に位置させるものであってもよい。
【符号の説明】
【０１５３】
Ｃ 物品
Ｈ 制御手段
ＣＴ 移載手段
ＭＳ 載置支持部
Ｔ 移動操作装置
ＦＴ 正面係止式移動操作装置
ＦＤ 多段フォーク
ＦＫ 正面係止体
Ｈ０ 下降高さ
Ｈ１ 上昇高さ
ＳＴ 側面係止式移動操作装置
ＣＨ 一対の無端回動帯
Ｇ ガイド部材
１ スタッカークレーン
４ 移動用通路
５ 物品収納棚
８ 収納部
１７ 規制用突部
２０ 左右一対の側面係止体
２２Ｒ 取り出し用のリブ
２２Ｓ 受け渡し用のリブ
２２ 一組のリブ
２４ 正面側被係止部
２７ ローラコンベヤ
２８ ローラ
３０ 弾性部材
３４ フォーク体
【技術分野】
【０００１】
本発明は、平面視矩形状の物品を載置支持する収納部が上下左右に並ぶ状態で配設された物品収納棚と、前記物品収納棚の前面側において走行自在で、かつ、前記収納部との間で物品を移載自在な移載手段を昇降自在に備えて構成されたスタッカークレーンとが設けられた物品収納設備に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記物品収納設備は、物品として、例えば、荷を収容自在なコンテナを、物品収納棚における複数の収納部にて保管するものであり、収納部に対する物品の取り出し及び受け渡しは、スタッカークレーンにより自動的に行われる。
ところで、一般に物品収納設備では、収納可能な物品の個数が多いことだけでなく、設備の設置空間に対する物品の収納可能数が多いこと、つまり、収納効率が高いことが望まれる。
例えば、収納部に収納されている物品の底面よりも下方の空間にフォークを突入させて掬い取る方式（例えば、特許文献１参照。）を採用した場合、上下に隣接する収納部に収納される物品の間には移載対象の物品の底面よりも下方にフォーク突入用の空間を形成しなければならない分、上下方向での収納効率が悪くなる。また、収納部に収納されている物品の両側方の空間に左右一対のフォークを突入させて物品を挟持した状態で引き出す方式（例えば、特許文献２参照。）の場合、各物品の両側方にはフォーク突入用の空間を形成しなければならない分、棚左右方向での収納効率が悪くなる。
そこで、従来より、収納部に収納される物品の上下左右の間隔を極力小さくして物品収納棚の収納効率を高くすることができる構成として、移載手段が、物品を載置支持する載置支持部と、収納部における収納位置と載置支持部における載置位置との間で物品を移動させる移動操作装置とを備えて構成され、移動操作装置として、移載対象の物品の棚前後方向で前側の正面部に設けられた正面側被係止部に係脱自在な正面係止体を棚前後方向に移動自在に備えて、移載対象の物品を棚前後方向に移動させる正面係止式移動操作装置と、移載対象の物品の底面に接触する搬送ベルトを巻回作動自在に備えて物品を棚前後方向に移動させる底面接触式移動操作装置とを備えて構成されたものが提案されている（例えば、特許文献３参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−１９１１０９号公報
【特許文献２】特開２００６−１６０４９６号公報
【特許文献３】特許第３６０３９９２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記特許文献３のものでは、正面係止体が、多段フォークの最上段のフォーク体の上部において棚前後方向に移動自在に設けられているため、フォーク体を引退位置に位置させたときのフォーク体の棚前後方向で後側（出退方向で突出側）の端部よりも棚前後方向で前方側（出退方向で引退側）に、正面係止体を位置させることができる。したがって、収納部に収納されている物品を移載手段に移載する場合、正面係止式移動操作装置により移載対象の物品を棚前後方向で十分装置内方となる位置まで移動させて、底面接触式移動操作装置の搬送ベルトの搬送作用領域として移載対象の物品の底面における棚前後方向で後側の端部から装置内方側に渡る棚前後方向で長い範囲に亘る領域を確保できる。そのため、物品の底面の広い領域に対して搬送ベルトによる搬送力が作用するので、物品に棚前後方向又は棚左右方向で偏荷重が存在していても物品を載置支持部の載置位置まで的確に移動させることができる。
しかしながら、上記特許文献３のような構成では、多段フォークの最上段のフォーク体の上部において正面係止体を棚前後方向に移動自在に設けるため、正面係止体の支持構造が複雑になってしまう。
また、最上段のフォーク体の上部に係止体が位置していることから、多段フォークの突出時の先端部の上下方向の寸法が大きくなってしまうので、正面側係止部が物品の正面部において下方側に位置している場合に、その正面側係止部に対して下方から正面係止体を係合させるためには、上下方向に大きな寸法の先端部分を物品収納棚側に突入させることができるように、物品の上下間隔を大きくしなければならない。このように、最上段のフォーク体の上部に係止体が位置していると、物品の上下高さと正面側被係止部の上下位置との関係によっては、物品の上下間隔を大きくしなければならない場合がある。
ちなみに、特許文献３のものでは、正面側被係止部に対して、上下いずれの方向からも正面係止体を係合させることができるものであるから、上下の物品の間隔を極力大きくせずに済むものであるが、物品の正面側被係止部に対して下方からしか正面係止体を係合させることができない仕様の物品である場合は、やはり、物品の上下間隔を大きくしなければならないおそれがある。
上記のような構成の複雑化と収納効率の低下の問題を回避するため、正面係止体を最上段のフォーク体の棚前後方向で棚側の先端部に固定状態で設けて、物品収納棚側に突入させる先端部分の厚みを薄くすることが考えられる。しかし、その場合、正面係止体は最上段のフォーク体を引退位置に引退させたときの位置までしか物品を移動させることができない。そのため、正面係止式移動操作装置による物品の移動が完了した後に、底面接触式移動操作装置の搬送ベルトの搬送作用領域として棚前後方向で長い範囲に亘る領域を確保できず、物品に棚前後方向又は棚左右方向で偏荷重が存在していると、底面接触式移動操作装置により物品を載置支持部の載置位置まで的確に移動させることができないおそれがある。
この問題は、収納部が棚前後方向で複数の物品を収納可能な場合には、特に顕著となる。すなわち、棚奥側の物品の移載をするためには、多段フォークの突出量を長くする必要があるが、収納効率を確保するために物品収納棚の物品の上下間隔を大きくできないという制約があると、突入する部分の厚みが制約されるため、多段フォークの段数を多く取ることができず、最上段のフォーク体の長さを長くせざるを得ない。そのため、最上段のフォーク体を引退位置まで引退させても、最上段のフォーク体の長さが長くなる分、正面係止体は載置支持部の棚前後方向で一層後側（出退方向で突出側）の位置までしか移動せず、底面接触式移動操作装置により物品を載置支持部の載置位置まで的確に移動させることができないおそれが大きくなる。
【０００５】
本発明は上記実情に鑑みて為されたものであって、その目的は、収納効率を確保しつつ、構成の簡素化を図ることができながら、偏荷重のある物品でも適切に移載することが可能な物品収納設備を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この目的を達成するために、本発明に係る物品収納設備の第１特徴構成は、平面視矩形状の物品を載置支持する収納部が上下左右に並ぶ状態で配設された物品収納棚と、前記物品収納棚の前面側において走行自在で、かつ、前記収納部との間で物品を移載自在な移載手段を昇降自在に備えて構成されたスタッカークレーンとが設けられた物品収納設備において、
前記移載手段が、物品を載置支持する載置支持部と、前記収納部における収納位置と前記載置支持部における載置位置との間で物品を棚前後方向に沿って移動させる移動操作装置とを備えて構成され、前記移動操作装置として、物品の棚前後方向で前側の正面部に設けられた正面側被係止部に係脱自在な正面係止体を棚前後方向に移動自在に備えて、前記正面側被係止部に前記正面係止体を係止させた状態で、前記収納位置と、移載対象の物品における棚前後方向で前側の端部が前記載置支持部に支持され、後側の端部が前記収納部に支持される中継位置との間で、移載対象の物品を移動させる正面係止式移動操作装置と、物品の棚左右方向の両側面部に形成された縦方向に沿うリブに対して各別に係脱自在な左右一対の側面係止体を棚前後方向に移動自在に備えて、前記リブに前記側面係止体を係止させた状態で、前記中継位置と前記載置位置との間で移載対象の物品を移動させる側面係止式移動操作装置とを備えて構成されている点にある。
【０００７】
本特徴構成によれば、移載手段が、物品を載置支持する載置支持部と、収納部における収納位置と載置支持部における載置位置との間で物品を移動させる移動操作装置とを備えており、移動操作装置として、物品を収納位置から中継位置に移動させる正面係止式移動操作装置と、物品を中継位置から載置位置に移動させる側面係止式移動操作装置とを備えている。したがって、正面係止式移動操作装置と側面係止式移動操作装置とが中継して、移載対象の物品を収納位置から中継位置を経て載置位置に、或いは、載置位置から中継位置を経て収納位置へと、棚前後方向に移動させることができる。
そして、正面係止式移動操作装置は、正面側被係止部に正面係止体を係止させた状態で収納位置と中継位置との間で移載対象の物品を移動させ、側面係止式移動操作装置は物品の棚左右方向の両側面部に形成された縦方向に沿うリブに対して左右一対の側面係止体を各別に係止させた状態で、中継位置と載置位置との間で移載対象の物品を移動させる。
ここで、正面係止式移動操作装置は、収納部から物品を出庫させるべく収納位置から載置位置まで物品を移動させる場合には、収納位置から中継位置まで物品の正面部に対する係止を利用して物品を移動操作し、また、収納部へ物品を入庫させるべく載置位置から収納位置まで移動させる場合には、中継位置から収納位置まで物品の正面部に対する係止を利用して物品を移動操作する。したがって、収納位置から中継位置へ移動させる場合も、中継位置から収納位置まで移動させる場合も、いずれの場合も、移載対象の物品の底面よりも下方や移載対象の物品の両側方に、物品を移動操作するフォーク等の部材を突入させることなく、正面係止式移動操作装置により物品を収納位置と中継位置との間で移動させることができる。
また、側面係止式移動操作装置は、一対の側面係止体を、移載対象の物品の棚前後方向で前側の端部が載置支持部に支持された物品における前側の端部の両側面のリブに係止させた状態で棚前後方向に移動させることで、中継位置と載置位置との間で物品を移動操作する。したがって、中継位置から載置位置へ移動させる場合も、載置位置から中継位置まで移動させる場合も、いずれの場合も、移載対象の物品の底面よりも下方や移載対象の物品の両側方に、物品を移動操作するフォーク等の部材を突入させることなく、側面係止式移動操作装置により物品を中継位置と載置位置との間で移動させることができる。
つまり、収納部から物品を出庫させるべく収納位置から載置位置まで物品を移動させる場合も、収納部へ物品を入庫させるべく載置位置から収納位置まで物品を移動させる場合も、移載対象の物品の底面よりも下方や移載対象の物品の両側方に物品を移動操作するフォーク等の部材を突入させることなく、正面係止式移動操作装置及び側面係止式移動操作装置により物品を移動操作できるので、物品の上下左右の間隔を極力小さくして物品収納棚の収納効率を確保できる。
【０００８】
しかも、正面係止式移動操作装置は、収納部から物品を出庫させるべく収納位置から載置位置まで物品を移動させる場合においては、収納位置から中継位置まで物品を移動させればよく、また、収納部へ物品を入庫させるべく載置位置から収納位置まで物品を移動させる場合においては、中継位置から収納位置まで物品を移動させればよい。そのため、例えば、正面係止式移動操作装置を多段フォークに構成した場合、正面係止体を、最上段のフォーク体の上部において移動自在に設けるといったように、正面係止体を棚前後方向で正面係止式移動操作装置の装置内方側まで大きく移動させるための複雑な構成は必要なく、先の例で言えば、多段フォークのフォーク体の突出側の端部に正面係止体を固定状態で設けるだけで済むため、正面係止式移動操作装置の構成の簡素化を図ることができる。
【０００９】
さらに、側面係止式移動操作装置は、一対の側面係止体を、移載対象の物品の棚前後方向で前側の端部が載置支持部に支持された物品における前側の端部の両側面のリブに係止させた状態で棚前後方向に移動させるので、移載対象の物品に偏荷重があっても、一対の側面係止体は縦方向に沿うリブに対して係止しているので、一対の側面係止体によりリブを介して物品に対して確実に搬送力を伝達することができる。そのため、側面係止式移動操作装置を物品の左右両側面部に各別に当接した状態で回動自在な一対の搬送ベルトを備えたベルト式移動操作装置にて構成した場合のように、棚左右方向で偏荷重があった場合に、一対の搬送ベルトのいずれか一方において、物品の側面部との間で滑りが発生することで、物品に対してバランスよく搬送力を伝達することができないとか、棚前後方向で偏荷重があった場合に、一対の搬送ベルトの双方において、物品の側面部との間で滑りが発生することで、物品に対して適切に搬送力を伝達することができないとかいう事態が発生することはない。したがって、偏荷重のある物品でも適切に物品を移載することができる。
ちなみに、本特徴構成では、側面係止体を上下方向に長く形成することで縦方向に沿うリブとの上下の係合量を大きく取ることができるため、物品が傾斜した場合でも、側面係止体とリブとの係合が外れることを極力回避できるが、本特徴構成のように構成せずに、係止体が物品の底面に形成された凹入部等に係脱自在な底面係止式移動操作装置を構成した場合、一般に物品の底面に形成される凹入部等の深さは物品の側面に形成された縦方向に沿うリブの長さに比べて短い（浅い）ため、係止体を物品の底面に対して上下方向に深く係入させることができず、物品が傾斜した場合に、係止体と物品の底面における凹入部等との係合が維持できないおそれがあり、好ましくない。
【００１０】
このように、本特徴構成によると、収納効率を確保しつつ、構成の簡素化を図ることができながら、偏荷重のある物品でも適切に移載することが可能な物品収納設備を得るに至った。
【００１１】
本発明に係る物品収納設備の第２特徴構成は、前記左右一対の側面係止体の夫々は、水平面に沿う巻回経路を形成する状態で物品の棚左右方向の長さよりも長い間隔を隔てて棚左右方向に分散配置された一対の無端回動帯の夫々に、前記巻回経路の外側に突出する状態で設けられて、前記一対の無端回動帯を回動させることにより、前記リブに対して係脱自在でかつ棚前後方向に移動自在に構成され、前記側面係止式移動操作装置は、前記一対の無端回動帯の夫々における物品存在側となる経路部分を棚前後方向に案内するガイド部材を備えて構成されている点にある。
【００１２】
本特徴構成によれば、左右一対の側面係止体の夫々を、一対の無端回動帯の夫々に、巻回経路の外側に突出する状態で設けてあるので、一対の無端回動帯を水平面に沿う巻回経路に沿って巻回作動させることで、左右一対の側面係止体の夫々を水平面に沿って移動させ、リブに対して係止させて棚前後方向に移動させその後リブから離脱させることができる。
ガイド部材により一対の無端回動帯の夫々における物品存在側となる経路部分が案内されるため、側面係止体をリブに対して係止させた状態で物品を棚前後方向で移動させる場合に、側面係止体が取り付けられている無端回動帯が棚前後方向に案内されることになる。したがって、側面係止式移動操作装置にて移動操作されている物品からの反作用により側面係止体が取り付けられている無端回動体が屈曲するなどして、側面係止体がリブから離脱する事態を防止できる。このようにして、側面係止式移動操作装置にて物品を棚前後方向に移動させる場合に、無端回動体の側面係止体が連結されている部分の前後で屈曲が生じて側面係止体が物品の縦方向に沿うリブから外れてしまう事態を防止して、物品を側面係止式移動操作装置にて適切に移動操作できる。
【００１３】
本発明に係る物品収納設備の第３特徴構成は、前記物品収納棚が、前記収納部の物品出し入れ用間口が互いに対向する姿勢で前記スタッカークレーンの移動用通路を形成するべく棚前後方向に間隔を隔てた状態で一対設けられ、前記移動操作装置が、前記一対の物品収納棚の夫々における前記収納部における収納位置と前記載置支持部における載置位置との間で物品を棚前後方向に沿って移動自在に構成され、前記リブとして、前記収納部から物品を取り出す場合に前記側面係止体と係合する取り出し用のリブと、これに棚前後方向で近接して前記収納部へ物品を受け渡す場合に前記側面係止体と係合する受け渡し用のリブとを一組として、物品の両側面における棚前後方向の両端部の夫々に設けられ、前記左右一対の側面係止体として、物品の両側面における前記一組のリブの棚前後方向の間隔と略同じ距離だけ各無端回動帯の経路方向で間隔を隔てた状態で二対設けられ、前記二対の側面係止体のそれぞれは、物品が前記載置支持部における前記載置位置に位置しているときに、棚前後方向で前記一組のリブの間に位置するように配置されている
点にある。
【００１４】
本特徴構成によれば、一方の物品収納棚における収納部から物品を取り出す場合は、物品の両側面における棚前後方向で一方側に設けられた一組のリブのうちの取り出し用のリブに一対の側面係止体を係止させて物品を移動操作することができ、同一方の物品収納棚における収納部に物品を受け渡す場合は、物品の両側面における棚前後方向で一方側に設けられた一組のリブのうちの受け渡し用のリブに一対の側面係止体を係止させて物品を移動操作することができる。
同様に、他方の物品収納棚における収納部から物品を取り出す場合は、物品の両側面における棚前後方向で他方側に設けられた一組のリブのうちの取り出し用のリブに一対の側面係止体を係止させて物品を移動操作することができ、同他方の物品収納棚における収納部に物品を受け渡す場合は、物品の両側面における棚前後方向で他方側に設けられた一組のリブのうちの受け渡し用のリブに一対の側面係止体を係止させて物品を移動操作することができる。
このように、一対の物品収納棚のそれぞれにおける収納部との間で物品を移載できる。
そして、一対の物品収納棚における収納部から物品を取り出して、物品が載置支持部における載置位置に位置しているときには、二対の側面係止体のそれぞれが、棚前後方向で一組のリブの間に位置することになるので、無端回動体の巻回作動方向を選択することで、棚前後方向で前後何れに対しても、側面係止式移動操作装置にてそのまま移動操作できる。つまり、直前の受取動作を収納部が位置する側とは反対側の方向に移載する場合でも、側面係止体を物品の次の移載方向で後方側の端部に移動させなくても済むので、物品の移載を効率よく行うことができる。
【００１５】
本発明に係る物品収納設備の第４特徴構成は、前記収納部に収納されている物品が前記収納部の物品出し入れ用間口から突出することを規制する上向き姿勢の規制用突部が、前記収納部の物品載置支持面の棚前後方向で手前側の端部に設けられ、前記スタッカークレーンの作動を制御する制御手段が、前記規制用突部の上端部よりも高い位置に前記載置支持部の載置支持面を位置させた状態で前記側面係止式移動操作装置により前記中継位置から前記載置位置に物品を移動させるべく、前記スタッカークレーンの作動を制御するように構成され、
前記載置支持部の載置支持面に弾性部材が設けられている点にある。
【００１６】
本特徴構成によれば、規制用突部の上端部よりも高い位置に前記載置支持部の載置支持面を位置させた状態で前記側面係止式移動操作装置により前記中継位置から前記載置位置に物品を移動させるため、物品の棚前後方向での奥側の下端が収納部に載置支持され、物品の底面における棚前後方向で奥側端部よりも手前側箇所が載置支持部に支持された傾斜姿勢となる。そして、物品が側面係止式搬送装置にて載置位置へ向けて移動操作される途中で、当該物品は傾斜姿勢から載置支持部に載置支持された水平方向に沿う姿勢に急激に変化することになる。物品の急激な姿勢変化により、物品の底面が載置支持部の載置支持面に衝突するが、載置支持部における載置支持面に弾性部材が設けられているので、物品が載置支持面に対して衝突するときの衝撃が緩和されるとともに、衝撃音の発生も抑制される。
【００１７】
本発明に係る物品収納設備の第５特徴構成は、前記載置支持部が、複数の遊転自在なローラを棚前後方向に並ぶ状態で備えたローラコンベヤにて構成され、前記弾性部材が、前記複数のローラの夫々の外周面に巻回されている点にある。
【００１８】
本特徴構成によれば、載置支持部における載置支持面に弾性部材を設けることで、物品の底面との摩擦が増加することになるが、載置支持部を移載対象の物品が棚前後方向に移動されるときに物品の底面を摺動自在に支持する載置支持台にて構成すると、側面係止式移動操作装置にて物品を中継位置と載置位置との間で移動操作する際に、搬送抵抗が大きくなり、物品を適切に移動操作できないおそれがあるため好ましくない。
この点、載置支持部をローラコンベヤにて構成して、複数のローラの夫々の外周面に巻回する形態で、載置支持部の載置支持面に弾性部材を設けることで、ローラが回転することにより物品を側面係止式搬送手段にて円滑に搬送することができながら、物品が傾斜姿勢から水平方向に沿う姿勢に急激に変化して載置支持面に対して衝突するときの衝撃が緩和されるとともに、衝撃音の発生も抑制される。
なお、物品の底面とローラコンベヤとの衝突は、物品に棚前後方向で後側に荷重が偏った編荷重が存在している場合には、載置位置までの移載が完了する直前まで棚前後方向で傾斜した姿勢が続くため、衝突現象が顕著となる。
【００１９】
本発明に係る物品収納設備の第６特徴構成は、前記正面係止式移動操作装置が、物品を載置支持自在に構成され、かつ、その載置支持面が前記載置支持部の載置支持面よりも低くなる下降高さと、その載置支持面が前記載置支持部の載置支持面よりも高くなる上昇高さとに昇降自在に設けられ、かつ、昇降作動により移載対象の物品の前記正面側被係止部に対して前記正面係止体を係脱自在に構成され、前記制御手段は、物品を前記収納位置から前記載置位置まで物品を移動させる場合は、前記正面係止式移動操作装置により移動される物品が前記中継位置に位置すると、前記正面係止体を前記正面側被係止部から離脱させるべく前記正面係止式移動操作装置を下降高さに下降させる離脱用下降処理を実行し、その後、前記側面係止式移動操作装置により移動される物品が前記載置位置から設定距離だけ手前の停止準備位置に位置すると、移載対象の物品を前記正面係止式移動操作装置の載置支持面にて載置支持するべく前記正面係止式移動操作装置を前記上昇高さに上昇させる載置支持用上昇処理を実行するように構成されている点にある。
【００２０】
本特徴構成によれば、物品を収納位置から載置位置まで物品を移動させる場合に、正面係止式移動操作装置が載置支持部に対して下降作動することにより移載対象の物品の正面側被係止部に対して正面係止体を離脱できる。したがって、移載対象の物品の底面における棚前後方向で奥側端部よりも手前側の箇所が載置支持部に支持されかつ移載対象の物品の棚前後方向で奥側の下端部が収納部に支持される中継位置において、正面係止体を物品の正面側被係止部に対して係脱させる際には、収納部に対する載置支持部の高さを変化させることなく、つまり、スタッカークレーンを上下に昇降させることなく、正面係止式移動操作装置を載置支持部に対して昇降させれば済む。これにより、中継位置において、ローラコンベヤにて構成された載置支持部に底面が支持された状態となっている物品の姿勢を変化させることなく正面係止体を正面側被係止体から離脱させることができる。そのため、載置支持部をローラコンベアにて構成していても、正面係止体を正面側被係止体から離脱させる際に物品が移動してしまうことを極力抑制することができる。
【００２１】
また、側面係止式移動操作装置による物品の移動が完了する手前で、正面係止式移動操作装置を上昇高さに上昇させることで、正面係止式移動操作装置の載置支持面が載置支持部の載置支持面よりも高くなり、正面係止式移動操作装置の載置支持面で物品が支持される。そのため、正面係止式移動操作装置の載置支持面との間で適度な摩擦力を得た状態で、側面係止体を停止させることができ、物品を停止させた位置に適切に保持することができる。したがって、載置支持部のローラコンベヤに載置支持された状態のまま側面係止体を停止させると、ローラコンベヤ上で物品が安定しないという不都合を解消できる。
【００２２】
本発明に係る物品収納設備の第７特徴構成は、前記収納部が、棚前後方向に複数個の物品を収納可能に構成され、前記正面係止式移動操作装置が、棚前後方向に長尺のフォーク体を棚前後方向に出退自在に備えた多段フォークを備えて構成され、前記正面係止体が、前記フォーク体の上下厚みの範囲内に納まる状態で突出側の先端部に設けられている点にある。
【００２３】
本特徴構成によれば、多段フォークにより、長尺のフォーク体を棚前後方向に出退させることで、フォーク体の突出側の先端部に取り付けられている正面係止体を棚前後方向に移動させて物品を移動操作することができる。正面係止体は、フォーク体の上下厚みの範囲内に納まっているため、フォーク体を物品収納棚の棚前後方向で棚内方側に突入させる場合に、物品収納棚において上下に隣接する物品のクリアランスが小さくても、正面係止体が移載対象外の物品の上下に位置する物品に干渉する不都合が生じ難い。そのため、収納部の上下ピッチを極力小さくすることができ、収納効率の高い物品収納設備となる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】物品収納設備の一部正面図
【図２】物品収納設備の一部平面図
【図３】昇降台の正面図
【図４】昇降台の平面図
【図５】コンテナを取り出すときの移載装置の平面図その１
【図６】コンテナを取り出すときの移載装置の平面図その２
【図７】コンテナを取り出すときの移載装置の平面図その３
【図８】コンテナを取り出すときの移載装置の平面図その４
【図９】コンテナを取り出すときの側面係止式移動操作装置及び傾斜規制手段の作用図
【図１０】コンテナを取り出すときの側面係止式移動操作装置の作用図
【図１１】載置支持部及び位置変更操作手段を示す縦断側面図
【図１２】側面係止式移動操作装置の説明図
【図１３】制御ブロック図
【図１４】取出用正面係止式移動操作処理のフローチャート
【図１５】取出用側面係止式移動操作処理のフローチャート
【図１６】受渡用側面係止式移動操作処理のフローチャート
【図１７】受渡用正面係止式移動操作処理のフローチャート
【図１８】（ａ）コンテナを取り出すときの正面係止体及び傾斜規制アームの位置の変化を示す図（ｂ）コンテナを取り出すときの傾斜規制アームの位置変化を示す図
【図１９】（ａ）コンテナを受け渡すときの正面係止体及び傾斜規制アームの位置の変化を示す図（ｂ）コンテナを受け渡すときの傾斜規制アームの位置変化を示す図
【図２０】奥棚のコンテナを取り出す場合において正面係止体を係合させるために多段フォークを上昇させるときの出退位置を示す図
【図２１】コンテナを取り出す場合においてコンテナを持ち上げ状態にするために多段フォークを上昇させるときの出退位置を示す図
【図２２】コンテナを取り出すときの移載装置の作動状態を示す図その１
【図２３】コンテナを取り出すときの移載装置の作動状態を示す図その２
【図２４】コンテナを取り出すときの移載装置の作動状態を示す図その３
【発明を実施するための形態】
【００２５】
本発明に係る物品収納設備の実施形態を図面に基づいて説明する。
この物品収納設備ＬＳは平面視矩形状の物品の一例としてコンテナＣを収納保管する設備であり、図１に示すように、コンテナＣを搬送するスタッカークレーン１が、走行レール２に沿って移動可能に構成され、このスタッカークレーン１の移動用通路４を挟んでその両側には物品収納棚５として、第１物品収納棚５ａと第２物品収納棚５ｂとが設置されている。
【００２６】
〔物品収納棚〕
物品収納棚５は、図１及び図２に示すように、上下方向に立設された複数本の柱部材６や水平方向に配設の複数本の棚部材７などから構成され、収納部８を上下方向及び横方向に複数並べた構造となっている。このように、物品収納棚５が、収納部８の物品出し入れ用間口が互いに対向する姿勢でスタッカークレーン１の移動用通路４を形成するべく棚前後方向に間隔を隔てた状態で一対設けられている。
【００２７】
各収納部８は、図２、図３、図５〜図８及び図１１に示すように、柱部材６にコンテナＣを載置支持する左右一対の棚部材７が取付けられて構成され、その奥行き方向（棚前後方向）に２個のコンテナＣを収納することができる。尚、以下において、収納部８における奥行き方向の２個の収納位置のうち、便宜上、手前側の位置を「手前棚」、奥側の位置を「奥棚」という場合がある。
【００２８】
前記左右一対の棚部材７の夫々は、棚前後方向の前端部及び後端部に、載置支持面から上向きに突出する姿勢に折り曲げ形成された前端ストッパ１７及び後端ストッパ１８が設けられ、棚左右方向の収納部の外方側の側端部の棚前後方向で略全体に亘って、載置支持面から上向きに突出する姿勢に折り曲げ形成された側端ストッパ１９が設けられている。したがって、各収納部８は、収納されているコンテナＣが収納部８の物品出し入れ用間口から突出することを規制する上向き姿勢の規制用突部としての前端ストッパ１７が、収納部８の物品載置支持面の棚前後方向で手前側の端部に、間隔を隔てて左右一対設けられている。
【００２９】
〔コンテナ〕
図１に示すように、コンテナＣは、内側に書籍等の収容物Ｗを収容可能な上部開放状態の浅い箱状体として形成され、図３、図７、図８及び図１０に示すように、収納部８の収納位置に収納された状態で棚前後方向に平行となる両側面における前端部及び後端部には、側面係止式移動操作装置ＳＴが備える左右一対の側面係止体ＳＫが係脱自在な左右一対の前側凹部２１Ｆと左右一対の後側凹部２１Ｒが形成されている。なお、前側凹部２１Ｆ及び後側凹部２１Ｒの名称に関しては、第１物品収納棚５ａの前後に対応して定義している。
【００３０】
図１１にも示すように、前後の凹部２１Ｆ・２１Ｒの夫々は、一組の縦方向に沿うリブ２２（２２Ｓ・２２Ｒ）と一組の横方向に沿うリブ２３とで矩形状の外周部が形成されている。収納部８からコンテナＣを取り出す場合に側面係止式移動操作装置ＳＴによりコンテナＣを移動操作するときには、一組の縦方向に沿うリブ２２のうち棚前後方向で外方側の取り出し用のリブ２２Ｒに側面係止体ＳＫが係止され、収納部８にコンテナＣを受け渡す場合に側面係止式移動操作装置ＳＴによりコンテナＣを移動操作するときには、一組の縦方向に沿うリブ２２のうち棚前後方向で内方側の受け渡し用のリブ２２Ｒに側面係止体ＳＫが係止される。
【００３１】
コンテナＣを第１物品収納棚５ａの収納部８から取り出すときは、前側凹部２１Ｆの棚前後方向でコンテナＣの外方側に位置する縦方向に沿う取り出し用のリブ２２Ｒに後述の第１側面係止体ＳＫａが係止される（図７及び図８参照）。一方、コンテナＣを第１物品収納棚５ａの収納部８へ受け渡すときは、前側凹部２１Ｆの棚前後方向でコンテナＣの内方側に位置する縦方向に沿う受け渡し用のリブ２２Ｓに第１側面係止体ＳＫａが係止される。つまり、第１物品収納棚５ａに対する移載では、前側凹部２１Ｆに第１側面係止体ＳＫａが係入し、第１側面係止体ＳＫａは一組のリブ２２のうち、移載種別に応じて、前側凹部２１Ｆを形成する取り出し用のリブ２２Ｒや受け渡し用のリブ２２Ｓに係止される。
【００３２】
コンテナＣを第２物品収納棚５ｂの収納部８から取り出すときは、後側凹部２１Ｒの棚前後方向でコンテナＣの外方側に位置する縦方向に沿う取り出し用のリブ２２Ｒに後述の第２側面係止体ＳＫｂが係止される。一方、コンテナＣを第２物品収納棚５ｂの収納部８へ受け渡すときは、後側凹部２１Ｒの棚前後方向でコンテナＣの内方側に位置する縦方向に沿う受け渡し用のリブ２２Ｓに第２側面係止体ＳＫｂが係止される。つまり、第２物品収納棚５ｂに対する移載では、後側凹部２１Ｒに第２側面係止体ＳＫｂが係入し、第２側面係止体ＳＫｂは一組のリブ２２のうち、移載方向に応じて、後側凹部２１Ｒを形成する取り出し用のリブ２２Ｒや受け渡し用のリブ２２Ｓに係止される。
【００３３】
このように、コンテナＣには、側面係止体ＳＫが係脱自在なリブ２２として、収納部８からコンテナＣを取り出す場合に側面係止体ＳＫと係合する取り出し用のリブ２２Ｒと、これに棚前後方向で近接して配置され収納部８へコンテナＣを受け渡す場合に側面係止体ＳＫと係合する受け渡し用のリブ２２Ｓとを一組として、コンテナＣの両側面における棚前後方向の両端部の夫々に設けられている。
【００３４】
図１０に示すように、凹部２１Ｆ・２１Ｒの上下長さは、側面係止体ＳＫの上下長さよりも長く形成され、凹部２１Ｆ・２１Ｒの棚前後方向の長さは、側面係止体ＳＫの棚前後方向の長さよりも長く形成されている。なお、凹部２１Ｆ・２１Ｒの棚左右方向の深さ、つまり、リブ２２・２３の高さは、側面係止体ＳＫの係入深さよりも大きくなっている。
【００３５】
そして、詳しくは後述するが、側面係止体ＳＫが、縦向きのリブ２２に係止した状態で側面係止式移動操作装置ＳＴにより棚前後方向に移動操作されることで、コンテナＣが移動操作される。
【００３６】
図３、図９、図１０及び図１１に示すように、コンテナＣは、互いに対向配置されて収納部８の収納位置に収納された状態で棚左右方向に平行となる前後の正面部（コンテナＣの短辺側の端面部）は、棚前後方向視で、台形状の上側部分Ｃｕと長方形状の下側部分Ｃｄとからなる。
【００３７】
コンテナＣの上下中間位置には、上側部分Ｃｕと下側部分Ｃｄとの境界となる横向きのリブ２５がコンテナ左右幅全体に亘って形成されている。このリブ２５が傾斜規制手段ＬＫにて規制作用を受ける被規制部として機能する。すなわち、移載中にコンテナＣを持ち上げ状態にした場合に、棚左右方向の偏荷重のために傾斜しようとした場合に、リブ２５の水平方向に沿う上面部が、作用位置となっている傾斜規制アーム５７の先端部に下方から当接することで、持ち上げ状態のコンテナＣの傾斜は、移載が継続可能な角度に規制されるようになっている。
【００３８】
上側部分Ｃｕには、作業者がコンテナＣを取り扱う場合に把持される取っ手２６が形成されている。また、図示は省略するが、コンテナＣの正面部に形成された横向きのリブ２５の上面には、各コンテナＣを識別するためのバーコードラベルが貼付されている。
【００３９】
図３、図９、図１０及び図１１に示すように、正面部における下側部分Ｃｄにおける棚左右方向で中央箇所に、正面係止式移動操作装置ＦＴが備える一対の正面係止体ＦＫが係脱する正面側被係止部２４が形成されている。正面側被係止部２４は、コンテナＣの内壁と平行に配置され、これらの間に位置する左右２枚の縦向きのリブと上側１枚の横向きのリブとで、内壁の外面に沿った偏平形状の開口を下部に備えた袋状の係入空間Ｚ１を形成している。コンテナＣの内壁の外面の、係入空間Ｚ１の下方側部分は、一対の正面係止体ＦＫが棚前後方向で奥側に押し当てられる被押当部分Ｚ２となっている。
【００４０】
そして、詳しくは後述するが、正面係止式移動操作装置ＦＴが、正面側被係止部２４を棚前後方向で奥側に移動させてコンテナＣの正面部における被押当部分Ｚ２に押し当ててから上昇させることで、正面側被係止部２４を係入空間Ｚ１に係入させ、その状態で正面側被係止部２４を棚前後方向で移動させることで、コンテナＣを移動操作する。
【００４１】
このコンテナＣでは、上述のように、左右一対の側面係止体ＳＫが係脱する左右一対の凹部として、前側凹部２１Ｆと後側凹部２１Ｒとの双方を備え、一対の正面係止体ＦＫが係脱する正面側被係止部２４を、前後に対向する正面部のいずれにも備えている。つまり、コンテナＣは、側面側被係止部や正面側被係止部を左右及び前後に対称に備えていることにより、第１物品収納棚５ａ及び第２物品収納棚５ｂとの間で、また、収納部８の奥側及び手前側との間で、コンテナＣの前後関係が入れ替ってもそのままスタッカークレーン１によるコンテナＣの取り扱いが可能となっている。なお、コンテナＣの側面側被係止部や正面側被係止部としては、前側凹部２１Ｆ及び後側凹部２１Ｒ並びに正面側被係止部２４の構成に限らず、左右一対の側面係止体ＳＫや正面係止体ＦＫが係止可能となる他の形状、例えば、コンテナＣが各格納部８に収納できる範囲内でコンテナＣ本体部分から外方へ突出させたものとしてもかまわない。
【００４２】
〔スタッカークレーン〕
スタッカークレーン１は、物品収納棚５に対する物品搬出入部（図示せず）と各物品収納棚５の収納部８との間でコンテナＣを搬送するもので、そのため、移動用通路４に沿って走行自在な走行台車３と、上下方向に沿って昇降自在な昇降台１３とを備え、且つ、この昇降台１３には移載手段としての移載装置ＣＴを備えている。
【００４３】
なお、物品搬出入部は、一方の物品収納棚５の端部外方箇所に設けられた搬入部コンベヤと他方の物品収納棚５の棚左右方向の端部よりも外方側の箇所に設けられた搬出部コンベヤとが独立して備えられている。
【００４４】
走行台車３は、走行モータＭ１により回転駆動される駆動輪１１ａと、遊転自在な従動輪１１ｂとを走行方向で前後の端部に備え、棚前面側で走行レール２上を移動用通路４に沿って走行する。
【００４５】
走行台車３の前後端部には、前後一対の昇降マスト１０が立設されており、上端部が上部フレーム１４にて連結され、この上部フレーム１４が備える縦軸心の複数の上部ガイドローラ１２ｕが上部レール１５の両側面に当接する状態で、上部フレーム１４が上部レール１５に走行方向に移動自在に係合している。前後一対の昇降マスト１０の対向する側面部の夫々には、上下方向に沿って左右一対の昇降台案内用の凹溝が形成されている。
【００４６】
昇降台１３は、昇降マスト１０の各側面部に当接する前後位置案内用のガイドローラ１２ａと昇降マスト１０の各側面部に形成された前記一対の案内用凹溝に係入する左右位置案内用の一対のガイドローラ１２ｂを異なる高さに上下一組ずつ備えている。そして、昇降台１３は、一対の昇降ワイヤ１６により吊り下げ支持されており、昇降モータＭ２により一対の昇降ワイヤ１６を図外の巻取ドラムにて巻取り及び繰り出すことで、前後一対の昇降マスト１０に案内されながら昇降駆動される。
【００４７】
このように、物品収納設備ＬＳは平面視矩形状の物品としてのコンテナＣを載置支持する収納部８が上下左右に並ぶ状態で配設された物品収納棚５と、物品収納棚５の前面側において走行自在で、かつ、収納部８との間でコンテナＣを移載自在な移載手段としての移載装置ＣＴを昇降自在に備えて構成されたスタッカークレーン１とが設けられた物品収納設備となっている。
【００４８】
〔移載装置〕
移載装置ＣＴは、図２及び図３に示すように、コンテナＣを載置支持する載置支持部ＭＳと、突出側の先端部に正面係止体ＦＫを固定状態で備えた多段フォークＦＤにて構成された正面係止式移動操作装置ＦＴと、棚横幅方向で左右一対（スタッカークレーン１の走行方向で前後一対）の側面係止体ＳＫを備えた側面係止式移動操作装置ＳＴとを備えて構成されている。
【００４９】
正面係止式移動操作装置ＦＴと、側面係止式移動操作装置ＳＴとは協働して、移載装置ＣＴにおいて載置支持部ＭＳがコンテナＣを載置支持する載置位置と、それの外方側に位置する外方位置、すなわち移動用通路４の両側の収納部８における棚前後方向に隣接する２つの収納位置、並びに、搬入部コンベヤにおける搬送終端部及び搬出部コンベヤにおける搬送始端部との間でコンテナＣを移載する。つまり、移載装置ＣＴは、収納部８における収納位置と載置支持部ＭＳにおける載置位置との間でコンテナＣを移動させる移動操作装置Ｔとして、正面係止式移動操作装置ＦＴと、側面係止式移動操作装置ＳＴとを備えている。移動操作装置Ｔは、収納部８における前端ストッパ１７の上端部よりも高い位置に載置支持部ＭＳの載置支持面を位置させた状態で、コンテナＣを棚前後方向に移動操作する。
【００５０】
〔載置支持部〕
載置支持部ＭＳは、図３〜図７及び図１０に示すように、正面係止式移動操作装置ＦＴの棚左右方向で両側に分散配置された左右一対のローラコンベヤ２７にて構成されている。ローラコンベヤ２７は、複数のローラ２８を棚前後方向に並ぶ状態でコンベヤフレーム２９に横軸心周りに遊転自在に軸支させて構成されたフリーローラ式のコンベヤとなっている。コンベヤフレーム２９は昇降台１３に固定状態で取り付けられている。
【００５１】
図１１に示すように、ローラコンベヤ２７における各ローラ２８の外周面には、弾性部材としてのウレタンゴムシート３０が巻回されている。ウレタンゴムシート３０は、ローラ２８の回転軸心方向の略全体に亘る長さの筒状体にて形成されている。これにより、移載対象のコンテナＣを収納部８から取り出す場合に、コンテナＣの底面が載置支持部ＭＳの上端部に衝突する際の衝撃を緩和し、その衝突による騒音を抑制している。
【００５２】
移載装置ＣＴは、移載対象の収納部８について設定された移載用位置に位置した状態（前端ストッパ１７の上端部よりも設定量だけ高い位置に載置支持部ＭＳの載置支持面を位置させた状態）で、コンテナＣを移載する。収納部８からコンテナＣを取り出す場合においてコンテナＣが中継位置（図２１及び図２３（ｆ）に示す位置）から載置位置（図２４（ｉ）に示す位置）まで移動操作される間（図２２〜図２４において（ｆ）〜（ｉ）に示す期間）は、コンテナＣの底面部は載置支持部ＭＳにて支持されることになるが、コンテナＣの底面とローラコンベヤ２７との衝突は、コンテナＣの棚前後方向で後側がローラコンベヤ２７の端部に支持された状態で側面係止式移動操作装置ＳＴにて棚前後方向で前側に移動操作されているときに、コンテナＣの棚前後方向で前側部分がローラコンベヤ２７の載置支持面から浮上にした姿勢（図２４（ｇ）に示す姿勢）から、水平方向に沿う姿勢（図２４（ｈ）に示す姿勢）に急激に変化するときに発生する。コンテナＣに収容されている収容物Ｗのために棚前後方向で後側に荷重が偏っている場合には、載置位置までの移載が完了する直前まで棚前後方向で傾斜した姿勢が維持され易いため、衝突現象が顕著となる。
【００５３】
図１０及び図１２（ｂ）に示すように、コンテナＣの左右両側面の下端部を棚前後方向に案内する下部案内体３７が昇降台１３に固定状態で一対設けられている。下部案内体３７は、板状部材を折り曲げ加工した屈曲断面形状の長尺部材にて構成され、ローラコンベヤ２７のフレームに棚前後方向の複数箇所でネジ止めされている。下部案内体３７の棚前後方向の両端部には、縦軸心周りに遊転自在なガイドローラ３８が配設されている。これにより、移動操作装置ＴにてコンテナＣが棚前後方向に移動操作される際に、棚横幅方向の位置が案内されるので、特に、側面係止式移動操作装置ＳＴにてコンテナＣを移動操作する場合に、左右一対の側面係止体ＳＫがコンテナＣの左右の凹部から離脱することを防止できる。
【００５４】
〔正面係止式移動操作装置〕
正面係止式移動操作装置ＦＴは、図３〜図７に示すように、棚前後方向に長尺のフォーク体としての第４フォーク３４を棚前後方向に出退自在に備えた多段フォークＦＤを備えて構成されている。多段フォークＦＤは、昇降台１３に固定状態で取り付けられた第１フォーク３１と、第１フォーク３１に対して棚前後方向にスライド移動自在に取り付けられた第２フォーク３２と、第２フォーク３２に対して棚前後方向にスライド移動自在に取り付けられた第３フォーク３３と、第３フォーク３３に対して棚前後方向にスライド移動自在に取り付けられた第４フォーク３４とが備えられ、第４フォーク３４の突出側の先端に、一対の正面係止体ＦＫが棚左右方向に間隔を開けて固定状態で取り付けられている。
【００５５】
第１フォーク３１、第２フォーク３２、第３フォーク３３及び第４フォーク３４はいわゆるスライドフォーク機構を構成しており、図３等では図示を省略するが、サーボモータにて構成されたフォーク出退モータＭ３（図１３参照）によって第１フォーク３１に対して第２フォーク３２をスライド駆動することで、図示しない連係機構によって第４フォーク３４が突出並びに引退作動する。
【００５６】
図３に示すように、第２フォーク３２の下面には、棚前後方向で異なる位置に一対のドグ板３５が垂設されており、第１フォーク３１の上面には、一対のドグ板３５に対応して一対の引退位置検出センサ３６が設けられている。そして、後述するクレーンコントローラＨ（図１３参照）が、一対の引退位置検出センサ３６の検出情報の組み合わせから多段フォークＦＤが引退位置であることが判別できるようになっている。
【００５７】
このように、正面係止式移動操作装置ＦＴは、コンテナＣの棚前後方向で前側の正面部に設けられた正面側被係止部２４に係脱自在な正面係止体ＦＫを棚前後方向に移動自在に備えて、正面側被係止部２４に正面係止体ＦＫを係止させた状態で、収納位置と、移載対象のコンテナＣにおける棚前後方向で前側の端部が載置支持部ＭＳに支持され、後側の端部が収納部８に支持される中継位置との間で、移載対象のコンテナＣを移動させることができるようになっている。
【００５８】
また、多段フォークＦＤは、載置支持部ＭＳに対して昇降自在に支持されている。これにより、正面係止体ＦＫが昇降自在となっている。多段フォークＦＤの支持構造の詳細は図示を省略するが、多段フォークＦＤは、棚前後方向の前後２箇所において、第１フォーク３１の底面と昇降台１３との間に配置されて多段フォークＦＤを上下方向に沿って昇降案内する前後一対の直動案内機構により昇降自在に支持されている。前後一対の直動案内機構の棚前後方向で中間には、ラックアンドピニオンにて構成された昇降操作手段ＵＤが配置されており、ピニオンギヤを回転駆動するサーボモータにて構成されたフォーク昇降モータＭ４が昇降台１３に取り付けられている。
【００５９】
このような構成により、フォーク昇降モータＭ４を正逆に回転作動させることにより、正面係止体ＦＫを備えた多段フォークＦＤとフォーク出退モータＭ３とが一体的に昇降駆動される。したがって、正面係止体ＦＫは昇降自在に設けられており、正面係止体ＦＫを載置支持部ＭＳに対して昇降操作する昇降操作手段ＵＤが設けられている。
そして、正面係止式移動操作装置ＦＴは、コンテナＣを載置支持自在に構成され、その載置支持面が載置支持部ＭＳの載置支持面よりも低くなる下降高さ（後述する下降高さＨ０）と、その載置支持面が載置支持部ＭＳの載置支持面よりも高くなる上昇高さ（後述する第１上昇高さＨ１〜第４上昇高さＨ）とに昇降自在に設けられ、かつ、正面係止式移動操作装置ＦＴが載置支持部ＭＳに対して昇降することにより移載対象のコンテナＣの正面側被係止部２４に対して正面係止体ＦＫを係脱できるようになっている。
【００６０】
正面係止式移動操作装置ＦＴは、後述するクレーンコントローラＨにてフォーク昇降モータＭ４の駆動が制御されることで、収納位置に位置するコンテナＣ及び中継位置に位置するコンテナＣにおける正面側被係止部２４に対して、正面係止体ＦＫを係脱自在に構成されている。
【００６１】
一対の正面係止体ＦＫの夫々は、板状部材を折り曲げ形成して構成されており、棚前後方向で後側（突出方向で突出側）に位置する立ち上がり部の高さは、正面係止体ＦＫが第４フォーク３４の上下厚みの範囲内に納まるような高さとなっている。したがって、正面係止体ＦＫは、第４フォーク３４の上下厚みの範囲内に納まる状態で突出側の先端部に設けられている。そのため、第４フォーク３４の上面が、正面係止式移動操作装置ＦＴの載置支持面となっており、正面係止式移動操作装置ＦＴが上記下降高さＨ０に位置すると、第４フォーク３４の載置支持面が載置支持部ＭＳの載置支持面よりも低くなる。
【００６２】
第４フォーク３４の棚前後方向で反対側の先端部にも同様に一対の正面係止体ＦＫが固定状態で取り付けられており、正面係止式移動操作装置ＦＴは、フォーク出退モータＭ３の回転方向を切り換えることで、多段フォークＦＤの突出方向を切換自在に構成されているため、第１物品収納棚５ａ及び第２物品収納棚５ｂのいずれの物品収納棚５における収納部８に対しても、正面係止体ＦＫを棚前後方向に移動させることができる。
【００６３】
一対の正面係止体ＦＫの設置間隔は、図５〜図７及び図９に示すように、コンテナＣの正面部に形成された係入空間Ｚ１に双方の正面係止体ＦＫが係入できるように設定されている。そして、図９において仮想線で示すように、移載中に収容物Ｗの偏荷重によりコンテナＣが傾斜した場合でも、後述する傾斜規制アーム５７により傾斜が規制されて、一対の正面係止体ＦＫの双方の立ち上がり部の先端が係入空間Ｚ１に係入した状態が維持されることで、コンテナＣが傾斜しても移載が継続可能となっている。
【００６４】
〔側面係止式移動操作装置〕
側面係止式移動操作装置ＳＴは、図７、図８及び図１０に示すように、コンテナＣの左右両側面に形成された縦向きのリブ２２に対して各別に係脱自在な左右一対の側面係止体ＳＫを棚前後方向に移動自在に備えて、リブ２２に側面係止体ＳＫを係止させた状態で、中継位置と載置位置との間で移載対象のコンテナＣを移動させる。
【００６５】
左右一対の側面係止体ＳＫの夫々は、図８〜図１０に示すように、水平面に沿う巻回経路を形成する状態でコンテナＣの棚左右方向の長さよりも長い間隔を隔てて棚左右方向に分散配置された一対の環状チェーンＣＨの夫々に、巻回経路の外側に突出する状態で設けられている。説明を加えると、側面係止体ＳＫは、図１２（ａ）〜（ｃ）に示すように、二股に分岐する連結部２０を備えており、連結部２０の二股の先端に形成された係合孔に環状チェーンＣＨの隣接ピースのピン５４Ｐが、ブッシュ等を介して回転自在に挿通している。つまり、環状チェーンＣＨの側面係止体ＳＫが連結された部分には、ローラ５５に代えて連結部２０が設けられている。
【００６６】
なお、環状チェーンＣＨの側面係止体ＳＫが連結されている部分では、連結部２０の二股先端部に挿通するピン５４Ｐ及びこれらに隣接する一対のピン５４の合計４本のピンが、外側プレートよりも下方に延出されており、その延出部分に後述するガイド部材Ｇを構成する下部ガイド５０の細溝４９に係合するガイドローラ５６が遊転自在に設けられている。
【００６７】
環状チェーンＣＨの夫々は、縦軸心の３つのスプロケット４０により巻回案内されて巻回経路が形成されており、その巻回経路の棚前後方向で一方側の端部（第１物品収納棚５ａ側の端部）に配置された従動スプロケット４０ｆと、他方側の端部（第２物品収納棚５ｂ側の端部）に配置された駆動スプロケット４０ｄとの間には、これらのスプロケット４０ｆ・４０ｄとは棚左右方向で異なる位置でかつ棚前後方向で従動スプロケット４０ｆに近い箇所にテンションスプロケット４０ｔが配置されている。
【００６８】
テンションスプロケット４０ｔは棚左右方向での位置を変更調節自在に設けられている。すなわち、調整用ボルト３９（図３参照）に対する軸心方向での螺合位置を変更することによりテンションスプロケット４０ｔの棚左右方向での位置を変更して、環状チェーンＣＨの張力を調整できるようになっている。従動スプロケット４０ｆは、図１１に示すように、棚前後方向で昇降台１３の一方側の端部に配置された支持部材４１にて上向きに立設する状態で取り付けられた円筒状の軸部材４２の下端部に、遊転自在に軸支されている。
【００６９】
一対の環状チェーンＣＨの夫々についての駆動スプロケット４０ｄは、図１１に示すように、棚前後方向で昇降台１３の他方側の端部に配置された上下一対の軸受け４３にて上下方向に沿う姿勢で回転自在に支持された駆動軸４４の上端部に、駆動スプロケット４０ｄのボス部に形成されたキー４５が係合することにより、駆動スプロケット４０ｄと駆動軸４４とが一体回転自在に取り付けられている。図３、図９及び図１０に示すように、駆動軸４４の下端部には、ベベルギヤ４６が取り付けられており、一対の環状チェーンＣＨの夫々についての駆動軸４４は、左右一対の軸受９により回転自在に支持されてチェーン駆動モータＭ５により回転駆動されるドライブシャフト４７とその両端のベベルギヤ４８により連動連結されている。これにより、チェーン駆動モータＭ５の回転駆動力が一対の環状チェーンＣＨの夫々についての駆動スプロケット４０ｄに分配入力されるようになっている。
【００７０】
そして、一対の環状チェーンＣＨを、サーボモータにて構成されたチェーン駆動モータＭ５により正逆に巻回駆動することにより、巻回経路のうちコンテナＣの存在側となる直線経路部分では、一対の側面係止体ＳＫを棚前後方向に移動させることができ、巻回経路のうち棚前後方向で端部となる箇所では、一対の側面係止体ＳＫを巻回経路の曲線形状に沿って移動させることができるようになっている。
【００７１】
これにより、コンテナＣの両側面における前後の凹入部２１Ｆ・２１Ｒを形成する縦向きのリブ２２に対して一対の側面係止体ＳＫを係止させた状態でコンテナＣを棚前後方向に移動させることができ、また、前後の凹入部２１Ｆ・２１Ｒにおける縦向きのリブ２２に対して一対の側面係止体ＳＫを係脱させることができるようになっている。
【００７２】
側面係止式移動操作装置ＳＴは、クレーンコントローラＨにてチェーン駆動モータＭ５の駆動が制御されることで、中継位置にコンテナＣが位置している状態においてリブ２２に対して側面係止体ＳＫを係脱自在に構成されている。
【００７３】
図４及び図８に示すように、一対の環状チェーンＣＨの夫々には、左右一対の側面係止体ＳＫとして、第１物品収納棚５ａに対する移載用の第１側面係止体ＳＫａと第２物品収納棚５ｂに対する移載用の第２側面係止体ＳＫｂが設けられている。第１側面係止体ＳＫａと第２側面係止体ＳＫｂとは、コンテナＣの左右一対の前側凹部２１Ｆ及び左右一対の後側凹部２１Ｒにおける縦方向に沿うリブ２２の棚前後方向の間隔と略同じ距離だけ各環状チェーンＣＨの経路方向で間隔を隔てた状態で設けられている。すなわち、左右一対の側面係止体ＳＫとして、コンテナＣの左右両側面におけるリブ２２の棚前後方向の間隔と略同じ距離だけ各環状チェーンＣＨの経路方向で間隔を隔てた状態で二対設けられている。そして、図８に示すように、二対の側面係止体ＳＫａ・ＳＫｂの合計４の側面係止体ＳＫのそれぞれは、コンテナＣが載置支持部ＭＳにおける載置位置に位置しているときに、棚前後方向で一組のリブ２２（取り出し用のリブ２２Ｒ及び受け渡し用のリブ２２Ｓ）の間に位置するように、各環状チェーンＣＨに取り付けられている。
【００７４】
説明を加えると、４つの側面係止体ＳＫの環状チェーンＣＨの経路方向での設置間隔は、第１物品収納棚５ａからコンテナＣを取り出すとき（図７及び図８参照）に第１側面係止体ＳＫａが係止される縦方向に沿う取り出し用のリブ２２Ｒと、第２物品収納棚５ｂからコンテナＣを取り出すときに第２側面係止体ＳＫｂが係止される縦方向に沿う取り出し用のリブ２２Ｒとの間隔よりも狭く、かつ、第１物品収納棚５ａにコンテナＣを受け渡すときに第１側面係止体ＳＫａが係止される縦方向に沿う受け渡し用のリブ２２Ｓと、第２物品収納棚５ｂにコンテナＣを受け渡すときに第２側面係止体ＳＫｂが係止される縦方向に沿う受け渡し用のリブ２２Ｓとの間隔よりも広く設定されている。
【００７５】
このような構成により、コンテナＣが移載手段Ｃにおける載置支持部ＭＳの載置位置に位置する場合には、前後二対の側面係止体ＳＫは、図８に示すように、左右一対の前側凹部２１Ｆ及び左右一対の後側凹部２１Ｒに係入した状態となる。
【００７６】
図５〜図１０に示すように、側面係止式移動操作装置ＳＴは、一対の環状チェーンＣＨの夫々における物品存在側となる経路部分を案内するガイド部材Ｇを、一対の環状チェーンＣＨの夫々に対応して棚左右方向で左右一対備えて構成されている。図１２（ａ）及び（ｂ）に示すように、左右の各ガイド部材Ｇは、上向き開口の細溝４９が棚前後方向に沿って形成された棚前後方向に長尺の下部ガイド５０と、棚左右方向で細溝４９の物品非存在側の立面よりも物品存在側に突出する当接片５１を備えた棚前後方向に長尺の側部ガイド５２とからなり、昇降台１３にブラケット５３等により固定状態で支持されている。
【００７７】
下部ガイド５０は、環状チェーンＣＨの物品存在側となる経路部分の下方に配置されている。環状チェーンＣＨの物品存在側となる経路部分は、棚前後方向に沿う直線状部分と、その両端に位置するスプロケット４０に巻き掛けられた曲線状部分とからなっている。そのため、環状チェーンＣＨの経路部分の曲線状部分の形状に合わせるべく、下部ガイド５０の前後の端部５０Ｔにおける細溝４９の巻回経路内側の案内立面は、湾曲形状に形成されている。
【００７８】
側部ガイド５２は、棚前後方向で駆動スプロケット４０ｄと従動スプロケット４０ｆとの間に配置され、下部ガイド５０の細溝４９にて棚前後方向に沿って直線状に案内される環状チェーンＣＨのローラ５５及び側面係止体ＳＫの連結部２０が位置する高さに当接片５１の先端部が位置するように配置されている。
【００７９】
このような構成により、環状チェーンＣＨが水平面内で巻回作動することで、環状チェーンＣＨの側面係止体ＳＫが連結されている部分に設けられたガイドローラ５６が下部ガイド５０の端部５０Ｔから細溝４９に係入し、その後、巻回作動が進行するにつれて、側面係止体ＳＫが連結されている部分の下部が下部ガイド５０にて棚前後方向に案内される状態となり、この状態では、環状チェーンＣＨのローラ５５及び側面係止体ＳＫの連結部２０が側部ガイド５２にて棚左右方向で巻回経路の内方側にずれることが規制されことになる。このようにして、側面係止式移動操作装置ＳＴにてコンテナＣを棚前後方向に移動させる場合に、環状チェーンＣＨの側面係止体ＳＫが連結されている部分の前後でチェーンの屈曲が生じて側面係止体ＳＫがコンテナＣの縦方向に沿うリブ２２から外れてしまう事態を防止している。
【００８０】
〔傾斜規制アーム〕
図９及び図１１に示すように、収納部８における収納位置と載置支持部ＭＳの載置位置との間で移載対象のコンテナＣを移動させる場合において、移載対象のコンテナＣの正面側被係止部２４に正面係止体ＦＫを係合させた後、正面係止体ＦＫが上昇操作されることで、当該コンテナＣの棚前後方向で奥側の下端部が収納部８に支持されかつ当該コンテナＣの棚前後方向で手前側の下端部が浮上した持ち上げ状態にするときに、当該コンテナＣの移載方向視で移載対象のコンテナＣが傾斜することを規制する傾斜規制手段ＬＫが、移載装置ＣＴに設けられている。
【００８１】
移載装置ＣＴは第１物品収納棚５ａ及び第２物品収納棚５ａの収納部８に対して移載自在であり、傾斜規制手段ＬＫについても、第１物品収納棚５ａの収納部８に対してコンテナＣを移載するときにコンテナＣの移載方向視で移載対象のコンテナＣが傾斜することを規制する第１の傾斜規制手段ＬＫと、第２物品収納棚５ｂの収納部８に対してコンテナＣを移載するときにコンテナＣの移載方向視で移載対象のコンテナＣが傾斜することを規制する第２の傾斜規制手段ＬＫとを備えているが、両者は同様の構成なので、以下、第１の傾斜規制手段ＬＫについて説明する。
【００８２】
傾斜規制手段ＬＫは、移載対象のコンテナＣが傾斜したときに当該コンテナＣにおける横向きのリブ２５の水平方向に沿う上面部に上方から当接することで移載対象のコンテナＣの傾斜を規制する規制部材として、図９に示すように、リブ２５の上面部のうち、コンテナＣの正面側被係止部２４の棚左右方向で一方側の外方に位置する部分に対して規制作用する一方側規制部材としての傾斜規制アーム５７と、リブ２５の上面部のうち同他方側の外方に位置する部分に対して規制作用する他方側規制部材としての傾斜規制アーム５７との左右一対の傾斜規制アーム５７を備えている。傾斜規制アーム５７は、平面視で湾曲した板状部材にて構成されており、その上面には、補強用の突条が幅方向中央部においてアームの湾曲形状に沿って設けられている。
【００８３】
図４〜図６及び図１１に示すように、傾斜規制アーム５７は、作用部としての先端部が、移動操作装置Ｔにより棚前後方向に移動操作されるコンテナＣのリブ２５の上方において平面視で重複する取り出し用作用位置Ｐｒ１〜Ｐｒ２（図１８（ｂ）参照）及び受け渡し用作用位置Ｐｓ１〜Ｐｓ２（図１９（ｂ）参照）と、移動操作されるコンテナＣに干渉しない退避位置Ｐ０（図１８（ｂ）及び図１９（ｂ）参照）とに水平面に沿って位置変更自在に構成されている。なお、本実施形態では、取り出し用作用位置Ｐｒ１〜Ｐｒ２と受け渡し用作用位置Ｐｓ１〜Ｐｓ２を同じ範囲Ｐ１〜Ｐ２に設定しているが、これらの範囲を各別に設定してもよい。
【００８４】
移載対象のコンテナＣが図９において仮想線で示すように傾斜したときには、リブ２５のうち当該傾斜により上方に変移する側の被規制部が、傾斜規制アーム５７の先端部に当接する。コンテナＣの傾斜時にリブ２５の上面部に当接することになる各傾斜規制アーム５７の先端部の下面側には、弾性部材としての樹脂材料にて形成された保護シート５８が装着されている。図５、図６及び図１１に示すように、保護シート５８は、取り出し用作用位置の始点Ｐｒ１（受け渡し用作用位置の終点Ｐｓ２）に傾斜規制アーム５７が位置する状態で傾斜規制アーム５７の先端部の端面からコンテナＣ側に僅かに膨出する状態で装着されている。これにより、コンテナＣのリブ２５の上面部及び正面部のリブ２５より上方の部分が傾斜規制アーム５７により損傷されること防止している。
【００８５】
一対の傾斜規制アーム５７を位置変更操作する位置変更操作手段ＡＤが設けられており、一対の傾斜規制アーム５７は、移動操作装置Ｔにより棚前後方向に移動操作されるコンテナＣの移動経路の棚左右方向で外方側に設定されたＹ１・Ｙ２周りに揺動することで、上記作用位置Ｐｒ１〜Ｐｒ２・Ｐｓ１〜Ｐｓ２と上記退避位置Ｐ０との間で位置変更自在となっており、先端部を揺動端部として、その先端部の揺動半径が変更調節自在に構成されている。
【００８６】
傾斜規制アーム５７を位置変更操作する位置変更操作手段ＡＤについて説明する。図５、図６及び図９に示すように、位置変更操作手段ＡＤは、一対の傾斜規制アーム５７の夫々について各別に設けられており、駆動源であるアーム駆動モータＭ６も各別に設けられ、後述のクレーンコントローラＨにより独立して制御される。以下、一方（図５、図６及び図９で右側）の傾斜規制アーム５７についての位置変更操作手段ＡＤについて説明する。
【００８７】
図５、図６、図９及び図１１に示すように、位置変更操作手段ＡＤは、傾斜規制アーム５７の揺動基部が下方側箇所に溶着されたボス５９の上方側箇所に水平方向に突出する状態で溶着された連結片６０の突端部と、縦軸心Ｙ３周りに回転駆動される回転翼６１の一方の端部とが、連結ロッド６２の両端部に枢支連結されて構成されている。回転翼６１は、アーム駆動モータＭ６に接続された減速機６３の縦軸心Ｙ３の出力軸６４と一体回転するボス６５に溶着されており、アーム駆動モータＭ６により回転駆動される。
【００８８】
ボス５９は、環状チェーンＣＨの従動スプロケット４０ｆを軸支する軸部材４２の上部に嵌挿されて縦軸心Ｙ１周りに回転自在に軸支されている。なお、回転翼６１の他方の端部には、第２の傾斜規制手段ＬＫについての一方の傾斜規制アーム５７を位置変更操作する位置変更操作手段ＡＤにおける連結ロッド６２が接続されている。また、第２の傾斜規制手段ＬＫについての一方の傾斜規制アーム５７の基端部が溶着されたボス５９は、環状チェーンＣＨの駆動スプロケット４０ｄを回転駆動する軸部材４４と同一軸心となる状態で、駆動スプロケット４０ｄの上方において回転自在に軸支されている。
【００８９】
連結ロッド６２は、雄ネジ部を有する連結部材６２Ｔを、ロッド本体６２Ｃの両端に形成された雌ネジ部の夫々に螺入させて構成されたターンバックル式に構成されており、その長さが調節自在となっている。これにより、傾斜規制アーム５７の先端部の揺動半径が変更調節自在に構成されている。
【００９０】
図１１に示すように、減速器６３の縦軸心の出力軸６４の上端部には、傾斜規制アーム５７の取り出し用作用位置の始点Ｐｒ１（受け渡し用作用位置の終点Ｐｓ２）及び取り出し用作用位置の終点Ｐｒ２（受け渡し用作用位置の始点Ｐｓ１）並びに退避位置Ｐ０を検出するための上下一組の検出板６７Ｕ・６７Ｄが設けられている。検出板６７Ｕ・６７Ｄは、いずれも外周部において円周方向に沿う扇状に形成されており、出力軸６４により夫々が備える切欠の位相差を維持したまま一体回転する。
【００９１】
一対のアーム位置検出用センサ６６ａ・６６ｂは、フォトマイクロスイッチにて構成されており、棚前後方向に並ぶ状態で、検出部を互いに対向させる姿勢で設けられている。棚前後方向で前側（第１物品収納棚５ａ側）に配置されたアーム位置検出用第１センサ６６ａは、縦方向に検出光軸を１本備え、上段検出板６７Ｕの扇状部を検出する。棚前後方向で後側（第２物品収納棚５ｂ側）に配置されたアーム位置検出用第２センサ６６ｂは、縦方向に検出光軸を２本備え、下段検出板６７Ｄの半径方向に２段階の深さで形成された扇状部の夫々を検出する。
【００９２】
そして、後述するクレーンコントローラＨが、プログラム形式で構成されたアーム位置判別部Ｊ２（図１３参照）を機能させて、一対のアーム位置検出用センサ６６ａ・６６ｂの検出情報の組み合わせから、上下一組の検出板６７Ｕ・６７Ｄの回転位相を判別することで、傾斜規制アーム５７が作用位置の始点及び終点Ｐｒ１・Ｐｒ２（Ｐｓ１・Ｐｓ２）や退避位置Ｐ０に位置しているか否かを判別できるようになっている。
【００９３】
〔コンテナ位置検出センサ〕
図１０及び図１１に示すように、移載装置ＣＴの棚前後方向で中央箇所及び前後両端箇所の３箇所に、移載中のコンテナＣの棚前後方向の位置を検出するコンテナ位置検出用センサ６８が設けられている。コンテナ位置検出用センサ６８は、投光器及び受光器を備えた投受光式の光センサにて構成され、棚前後方向の複数箇所に配置されたブラケット６９により支持される左右のセンサ取付レール７０に投光器及び受光器が夫々取り付けられている。センサ取付レール７０には、棚前後方向に沿う取付用の溝が形成されており、各コンテナ位置検出用センサ６８を棚前後方向の任意の位置で支持できるようになっている。これにより、各コンテナ位置検出用センサ６８は、棚前後方向の位置が調節自在となっている。
【００９４】
コンテナ位置検出用センサ６８は棚左右方向の水平向きの検出光を投射する投光部とこの検出光を受光する受光部とを備えて、検出光の有無により、コンテナＣの存否を検出する。３つのコンテナ位置検出用センサ６８のうち、棚前後方向で中央に位置する中央センサ６８ｃは、上述の側面係止式移動操作手段ＳＴの環状チェーンＣＨの巻回作動速度の高速・低速の切換タイミングの検出用である。
【００９５】
棚前後方向で後側（第１物品収納棚５ａ側）に位置する第１センサ６８ａは、第１物品収納棚５ａの収納部８へコンテナＣを受け渡す出す場合に、コンテナＣが中継位置に位置するタイミングの検出用であり、かつ、第２物品収納棚５ｂの収納部８からコンテナＣを取り出す場合に、コンテナＣが載置位置に位置するタイミングよりも設定時間手前のタイミングの検出用である。
【００９６】
棚前後方向で前側（第２物品収納棚５ｂ側）に位置する第２センサ６８ｂは、第２物品収納棚５ｂの収納部８へコンテナＣを受け渡す出す場合に、コンテナＣが中継位置に位置するタイミングの検出用であり、かつ、第１物品収納棚５ａの収納部８からコンテナＣを取り出す場合に、コンテナＣが載置位置に位置するタイミングよりも設定時間手前のタイミングの検出用である。
【００９７】
〔制御構成〕
スタッカークレーン１には、正面係止式移動操作装置ＦＴ及び側面係止式移動操作装置ＳＴの作動含めてスタッカークレーン１の作動を制御するクレーンコントローラＨが設けられている。クレーンコントローラＨは、図１３に示すように、上述した走行モータＭ１、昇降モータＭ２、フォーク出退モータＭ３、フォーク昇降モータＭ４、チェーン駆動モータＭ５、一対のアーム駆動モータＭ６の駆動を制御する。また、クレーンコントローラＨは、上述した、各位置変更操作手段ＡＤの夫々についての一対のアーム位置検出用センサ６６ａ・６６ｂ（図１３では一つの位置変更操作手段ＡＤのものだけ記載している。）や、コンテナ位置検出用センサ６８としての中央センサ６８ｃ並びに第１センサ６８ａ及び第２センサ６８ｂのほか、フォーク下限位置検出センサ７１や一対のフォーク引退位置検出センサ３６といった各部のセンサの検出情報が入力される。なお、図８では、走行台車３の走行位置を検出する走行位置検出センサや昇降台１３の昇降位置を検出する昇降位置検出センサ、各種モータへの電力を制御するインバータやサーボアンプなどは省略している。
【００９８】
クレーンコントローラＨは、収納部８と移載装置ＣＴとの間でコンテナＣの移載を行うにあたり、移載対象の収納部８について設定された移載用位置に移載装置ＣＴを位置させるべく、走行用モータＭ１により走行駆動する走行台車３の走行作動及び昇降台１３の昇降作動（昇降モータＭ２による駆動）を制御する。移載用位置は、走行方向（棚左右方向）では、移載装置ＣＴの中央位置と移載対象の収納部８の中央位置とが一致し、かつ、昇降方向（棚上下方向）では収納部８の前端ストッパ１７の上端部よりも設定量だけ高い位置に載置支持部ＭＳの載置支持面が位置する高さに設定されている。
【００９９】
そして、収納部８からコンテナＣを取り出す場合も、収納部８へコンテナＣを受け渡す場合も、クレーンコントローラＨは、移載装置ＣＴを、収納部８についての移載用位置に位置させた状態のまま移動操作装置Ｔ及び昇降操作手段ＵＤ並びに位置変更操作手段ＡＤの作動を制御する。なお、以下の説明では、第１物品収納棚５ａの収納部８に対する移載動作を例に、クレーンコントローラＨによる移載装置Ｃの制御動作を説明する。
【０１００】
〔移動操作装置の制御〕
クレーンコントローラＨは、移動操作装置ＴによるコンテナＣの移動範囲のうち収納位置（奥棚及び手前棚）と中継位置（図２１及び図２２（ｆ）に示す位置）との間で移載対象のコンテナＣを正面係止式移動操作装置ＦＴにて棚前後方向に移動させるべく、フォーク出退モータＭ３及びフォーク昇降モータＭ４の作動を制御する正面係止式移動操作処理を実行し、移動操作装置ＴによるコンテナＣの移動範囲のうち中継位置と載置位置（図８及び図２４（ｉ））との間で移載対象のコンテナＣを側面係止式移動操作装置ＳＴにて棚前後方向に移動させるべく、チェーン駆動モータＭ５の作動を制御する側面係止式移動操作処理を実行する。
【０１０１】
コンテナＣを収納部８から取り出すべく収納位置から載置位置にコンテナＣを移動させる場合は、正面係止式移動操作装置ＦＴによりコンテナＣを棚前後方向に移動（図１８（ａ）でＦｒ５〜Ｆｒ６に示す動きであり図２０〜図２１及び図２２（ｃ）〜図２３（ｅ）に示す動きである。）させた後に、正面係止体ＦＫを正面側被係止部２４から離脱させるべく、昇降操作手段ＵＤにより正面係止式移動操作装置ＦＴを第４上昇高さＨ４から下降高さＨ０に下降（図１８（ａ）でＦｒ６〜Ｆｒ７に示す動きであり図２３（ｅ）〜図２３（ｆ）の動きである。）させるように、フォーク昇降モータＭ４の作動を制御する。
【０１０２】
コンテナＣを収納部８へ受け渡すべく載置位置から収納位置にコンテナＣを移動させる場合は、側面係止式移動操作装置ＳＴによりコンテナＣを棚前後方向に移動させた後に、正面係止体ＦＫを正面側被係止部２４に係止させるべく昇降操作手段ＵＤにより正面係止式移動操作装置ＦＴを下降高さＨ０から第２上昇高さＨ２に上昇（図１９（ａ）でＦｓ０〜Ｆｓ１に示す動きである。）させ、さらに、第２上昇高さＨ２から第３上昇高さＨ３に上昇（図１９（ａ）でＦｓ２〜Ｆｓ３に示す動きである。）させるように、フォーク昇降モータＭ４の作動を制御する。
【０１０３】
コンテナＣを収納部８から取り出す場合にクレーンコントローラＨが実行する取出用正面係止式移動操作処理及び取出用側面係止式移動操作処理について説明する。以下の説明では、第１物品収納棚５ａ及び第２物品収納棚５ｂのうち第１物品収納棚５ａの収納部８からコンテナＣを取り出す場合、特に、この収納部８が備える前後２つの収納位置のうち奥棚からコンテナＣを取り出す場合を例に、説明する。図２２〜図２４には、取出用正面係止式移動操作処理及び取出用側面係止式移動操作処理が実行されることで移動操作されるコンテナＣの状態を状態（ａ）〜状態（ｉ）にて示している。以下の説明では、図１４及び図１５のフローチャートに基づいて説明するが、図２２〜図２４の状態（ａ）〜状態（ｉ）も適宜参照しながら説明する。
【０１０４】
まず、取出用正面係止式移動操作処理について図１４に示すフローチャートに基づいて説明する。図１４のフローチャートでは、正面係止体ＦＫについての位置及び傾斜規制アーム５７の位置を示す符号を各処理に対応させて記載している。これらの符号は、コンテナＣを収納部８から取り出す場合の正面係止体ＦＫについての位置の変化（黒小丸）と傾斜規制アーム５７の位置の変化（白大丸）との対応を示す図１８（ａ）における符号を用いている。正面係止式移動操作装置ＦＴ（多段フォークＦＤ及び正面係止体ＦＫ）を昇降させ、また、多段フォークＦＤの第１フォーク３１を出退させることを、以下では、簡単に、正面係止体ＦＫを昇降させる、出退させる、と表現する。
【０１０５】
ステップ＃Ｒｆ１（以下ではステップという語を省略する）で、状態（ａ）において、フォーク出退モータＭ３の突出方向での回転駆動を開始させる。なお、状態（ａ）では、直前のコンテナＣの受け渡し動作により、正面係止体ＦＫが係止用準備高さＨ１で引退位置に位置している。
【０１０６】
＃Ｒｆ２〜＃Ｒｆ３のループで、正面係止体ＦＫが突出限度に達するまでの間、フォーク出退モータＭ３の出力トルクが当接検出用の設定値以上となるかを監視する。通常は、正面係止体ＦＫが突出限度に達するまでに正面係止体ＦＫが移載対象のコンテナＣの正面部における被押当部分Z２に当接することにより、出力トルクが当接検出用の設定値以上となって、＃Ｒｆ４へ移行してフォーク出退モータＭ３の作動を停止させて、状態（ｂ）とする。出力トルクが当接検出用の設定値以上となることなく、正面係止体ＦＫが突出限度に達した場合は、＃Ｒｆ５へ移行し、システム異常とする。
【０１０７】
なお、正面係止体ＦＫが突出限度は、上位の管理コントローラからの送信される移載対象の物品についての収納位置情報に基づいて、クレーンコントローラＨに記憶されている奥棚用突出限度情報及び手前棚用突出限度情報の２つのうちの何れか一方が取出用正面係止式移動操作処理の実行初期に選択設定される。
【０１０８】
＃Ｒｆ６で、フォーク出退モータＭ３を引退方向にわずかに回転駆動させて、図２０に示すように、正面係止体ＦＫの立ち上がり部の先端を棚前後方向で係入空間Ｚ１の中間に位置させてから、＃Ｒｆ７で、フォーク昇降モータＭ４を上昇側に回転駆動させて、正面係止体ＦＫを係止用準備高さ（第１上昇高さＨ１）から取出用引込高さ（第３上昇高さＨ３）に上昇させて、状態（ｃ）とする。
【０１０９】
このように、正面係止体ＦＫを移載対象のコンテナＣの正面部における被押当部分Z２に当接させた後に引退方向に戻す操作をしてから、係入空間Ｚ１の中間に位置させることで、移載対象のコンテナＣが収納位置から僅かにずれている場合でも、正面係止体ＦＫを係入空間Ｚ１に適正に係入させることができるようになっている。
【０１１０】
＃Ｒｆ８で、フォーク出退モータＭ３を引退方向に回転駆動させて、図２１に示すように、正面係止体ＦＫを、棚前後方向で前端ストッパ１７の奥側に設定された持ち上げ状態切換位置に位置させる。奥棚からコンテナＣを取り出す場合と、手前棚からコンテナＣを取り出す場合とでは、＃Ｒｆ８における持ち上げ状態切換位置までの移動距離は当然ながら異なる。なお、移載対象のコンテナＣが収納位置から僅かにずれている場合でも、＃Ｒｆ８での移動によりコンテナＣが持ち上げ状態切換位置に位置するため、移載対象のコンテナＣの収納位置でのずれの程度によっても＃Ｒｆ８での移動距離は変動する。
【０１１１】
＃Ｒｆ９で、フォーク昇降モータＭ４を上昇方向に回転駆動させて、正面係止体ＦＫを取出用引込高さ（第１上昇高さＨ１）からストッパ乗越用高さ（第４上昇高さＨ４）まで上昇させて、状態（ｄ）とする。＃Ｒｆ９で正面係止体ＦＫが上昇を開始すると、コンテナＣの棚前後方向で手前側端部が持ち上がり始めて、コンテナＣは持ち上げ状態となる。その後、正面係止体ＦＫがストッパ乗越用高さとなるまで、コンテナＣの棚前後方向で手前側端部の上昇が継続する。
【０１１２】
＃Ｒｆ１０で、フォーク出退モータＭ３の引退方向での回転駆動を開始させて、＃Ｒｆ１１のループで正面係止体ＦＫが引退位置に達したか否かを監視する。一対の引退位置検出センサ３６の検出情報に基づいて、正面係止体ＦＫが引退位置に達したことが検出されると、＃Ｒｆ１２でフォーク出退モータＭ３の回転駆動を停止させて、状態（ｅ）とする。
【０１１３】
＃Ｒｆ１０でフォーク出退モータＭ３の引退方向での回転駆動を開始させてから、＃Ｒｆ１２で停止させるまでの間、後述するように、アーム位置判別部Ｊ２の判別情報に基づいて、位置変更操作手段ＡＤにより、取り出し用作用位置の始点Ｐｒ１から取り出し用作用位置の終点Ｐｒ２まで、追従用の速度ＶＬで一対の傾斜規制アーム５７が、コンテナＣの棚手前側への移動に追従する状態で揺動操作される。これにより、持ち上げ状態のコンテナＣが移載方向視で傾斜しても、コンテナＣを中継位置まで適切に移動操作できるようにしている。
【０１１４】
面係止体ＦＫが引退位置に達する間際には、コンテナＣの底面が載置支持部ＭＳに当接しており、状態（ｅ）では、コンテナＣは、棚前後方向で奥側の下端部が収納部８に支持され、かつ、底面が載置支持部ＭＳにて支持された状態となっている。これにより移載対象のコンテナＣについての収納位置から中継位置までの移動が完了する。なお、コンテナＣの持ち上げ状態は、正面係止体ＦＫが引退位置に達する間際に終了する。
【０１１５】
コンテナＣについての中継位置までの移動が完了した後は、その後の載置位置までの移動を側面係止式移動操作装置ＳＴに引き継ぐべく、＃Ｒｆ１３で、フォーク昇降モータＭ４を下降方向に回転駆動させて、正面係止体ＦＫをストッパ乗越用高さ（第４上昇高さＨ４）から下降高さＨ０まで下降させて、状態（ｆ）とする。以上で、取出用正面係止式移動操作処理が完了する。なお、＃Ｒｆ１３で、正面係止体ＦＫを下降させると同時に、取出用側面係止式移動操作処理により、側面係止体ＳＫを左右一対の前側凹部２１Ｆに係入させる。
【０１１６】
次に、取出用正面係止式移動操作処理について図１５に示すフローチャートに基づいて説明する。
【０１１７】
＃Ｒｓ１で、状態（ｅ）において、取出用正面係止式移動操作処理により正面係止体ＦＫが下降すると同時に、チェーン駆動モータＭ５を、低速巻回速度Ｖ１に対応する回転速度で受け取り用の回転方向で駆動して、環状チェーンＣＨを受け取り方向で低速巻回速度Ｖ１で巻回作動させる。これにより、側面係止体ＳＫを待機位置から係合始点位置に移動させて、中継位置に位置しているコンテナＣの左右一対の前側凹部２１Ｆに係合させ、状態（ｆ）とする。
【０１１８】
なお、状態（ｅ）では、直前のコンテナＣの受け渡し動作により、側面係止体ＳＫが図５及び図６に示す待機位置に位置している。図１〜図４でも、側面係止体ＳＫは待機位置に位置しているはずであるが、説明の便宜上、側面係止体ＳＫを実際とは異なる位置に示している。
【０１１９】
＃Ｒｓ２で、状態（ｅ）において、チェーン駆動モータＭ５を、受け取り用の回転方向で高速速巻回速度Ｖ２に対応する回転速度で回転駆動させて、環状チェーンＣＨを受け取り方向で高速速巻回速度Ｖ２で巻回作動させる。＃Ｒｓ３のループで、中央センサ６８ｂがコンテナＣの棚前後方向で手前側の端部を検出してＯＮとなるか監視する。これによりコンテナＣが、高速カット位置を通過したことを検出できる。＃Ｒｓ３のループにより、状態（ｇ）に示す程度までコンテナＣの移動が進行すると、中央センサ６８ｂがＯＮすることで、＃Ｒｓ３から＃Ｒｓ４へ移行し、チェーン駆動モータＭ５の回転速度が、高速速巻回速度Ｖ２に対応する回転速度から、低速巻回速度Ｖ１に対応する回転速度に切り換えられ、環状チェーンＣＨの巻回作動速度が、高速速巻回速度Ｖ２から低速巻回速度Ｖ１に減速され、そのまま移動操作が継続する。
【０１２０】
このとき、コンテナＣが状態（ｇ）に示す傾斜姿勢から載置支持部ＭＳに載置支持された水平方向に沿う姿勢に急激に変化することになる。コンテナＣの急激な姿勢変化により、コンテナＣの底面が載置支持部ＭＳの載置支持面に衝突するが、載置支持部ＭＳにおける一対のローラコンベヤ２７の各ローラ２８にはウレタンゴムシート３０が装着されているので、載置支持面に対する衝突時の衝撃が緩和されるとともに、衝撃音の発生も抑制される。
【０１２１】
＃Ｒｓ５のループで、第２センサ６８ｃがコンテナＣの棚前後方向で手前側の端部を検出してＯＮとなるかを監視する。第２センサ６８ｃがＯＮすると＃Ｒｓ５から＃Ｒｓ６へ移行しタイマのカウントが開始される。そして＃Ｒｓ７のループにより、タイマが第１設定カウント値に達すると、コンテナＣが停止準備位置を通過したとして、＃Ｒｓ７から＃Ｒｓ８へ移行する。
【０１２２】
＃Ｒｓ８では、フォーク昇降モータＭ４を上昇方向に回転駆動させて、正面係止式移動操作装置ＦＴを下降高さＨ０から取出用引込高さ（第１上昇高さＨ１）まで上昇させて、状態（ｈ）とする。その後、＃Ｒｓ９のループでタイマが第２設定カウント値に達すると、コンテナＣが載置位置に達したとして、＃Ｒｓ９から＃Ｒｓ１０へ移行し、チェーン駆動モータＭ５の回転駆動を停止させて、環状チェーンＣＨの巻回作動を停止させる。
【０１２３】
このように、側面係止式移動操作装置ＳＴによるコンテナＣの移動が完了する直前で、正面係止式移動操作装置ＦＴを上昇させることで、多段フォークＦＤの第１フォークとの間で適度な摩擦力を得た状態で、側面係止体ＳＫを停止させることができ、コンテナＣを停止させた位置で適切に保持することができる。なお、取出用側面係止式移動操作処理が完了した後は、搬送先である移載対象箇所についての移載用位置に移載装置ＣＴを位置させるべく、スタッカークレーン１を走行作動又は昇降作動させるが、その間は、正面係止式移動操作装置ＦＴを第１上昇高さＨ１に維持するようにしている。これによる、スタッカークレーン１による搬送中にコンテナＣが位置ずれすることを防止している。
【０１２４】
以上のように、クレーンコントローラＨは、コンテナＣを収納部８から取り出す場合において、収納位置から載置位置までコンテナＣを移動させるときに、正面係止式移動操作装置ＦＴにより移動されるコンテナＣが中継位置に位置すると、正面係止体ＦＫを正面側被係止部２４から離脱させるべく、正面係止式移動操作装置ＦＴを下降高さＨ０に下降させる離脱用下降処理（取出用正面係止式移動操作処理における＃Ｒｆ１３）を実行し、その後、側面係止式移動操作装置ＳＴにより移動されるコンテナＣが載置位置から設定距離だけ手前の停止準備位置に位置すると、移載対象のコンテナＣを正面係止式移動操作装置ＦＴの載置支持面にて載置支持するべく、正面係止式移動操作装置ＦＴを第１上昇高さＨ１に上昇させる載置支持用上昇処理（取出用側面係止式移動操作処理における＃Ｒｓ８）を実行する。
【０１２５】
コンテナＣを収納部８へ受け渡す場合にクレーンコントローラＨが実行する受渡用側面係止式移動操作処理及び受渡用正面係止式移動操作処理については、図１６及び図１７に示す通りである。コンテナＣを収納部８から取り出す場合のような詳細な説明は省略するが、コンテナＣを収納部８へ受け渡す場合でも、＃Ｓｆ４でフォーク出退モータＭ３の突出方向での回転駆動を開始させてから、＃Ｓｆ６で停止させるまでの間、後述するように、アーム位置判別部Ｊ２の判別情報に基づいて、位置変更操作手段ＡＤにより、受け渡し用作用位置の始点Ｐｓ１から受け渡し用作用位置の終点Ｐｓ２まで、追従用の速度ＶＬで一対の傾斜規制アーム５７が、コンテナＣの棚奥側への移動に追従する状態で揺動操作される。これにより、持ち上げ状態のコンテナＣが移載方向視で傾斜しても、コンテナＣを棚前後方向で前端ストッパ１７の奥側に設定された持ち上げ状態切換位置にまで適切に移動操作できるようにしている。
【０１２６】
なお、受渡用正面係止式移動操作処理を示す図１７のフローチャートでは、図１４同様に、正面係止体ＦＫについての位置及び傾斜規制アーム５７の位置を示す符号を各処理に対応させて記載している。これらの符号は、コンテナＣを収納部８へ受け渡す場合の正面係止体ＦＫについての位置（黒小丸）の変化と傾斜規制アーム５７の位置（白大丸）の変化との対応を示す図１９（ａ）における符号を用いている。
【０１２７】
〔位置変更操作手段の制御〕
一対の傾斜規制アーム５７を位置変更操作する位置変更操作手段ＡＤの作動は、クレーンコントローラＨにより、移動操作装置Ｔ（正面係止式移動操作装置ＦＴ及び側面係止式移動操作装置ＳＴ）の作動状態に合わせて制御される。すなわち、図１３に示すように、クレーンコントローラＨは、作動状態判別手段としてプログラム形式で構成された作動状態判別部Ｊ１を備えて作動中の移動操作装置Ｔの作動状態を判別できるようになっており、作動状態判別部Ｊ１の判別情報に基づいて、以下の処理を実行して位置変更操作手段ＡＤの作動を制御する。
【０１２８】
すなわち、コンテナＣを収納部８から取り出す場合は、一対の傾斜規制アーム５７を退避位置Ｐ０から取り出し用作用位置の始点Ｐｒ１へ準備用の速度ＶＨで揺動操作する取り出し用準備処理、一対の傾斜規制アーム５７を取り出し用作用位置の始点Ｐｒ１から取り出し用作用位置の終点Ｐｒ２へ追従用の速度ＶＬで揺動操作する取り出し用追従処理、一対の傾斜規制アーム５７を取り出し用作用位置の終点Ｐｒ２から退避位置Ｐ０へ準備用の速度ＶＨで揺動操作する取り出し用退避処理を順次実行する。
【０１２９】
また、コンテナＣを収納部８へ受け渡す場合は、一対の傾斜規制アーム５７を退避位置Ｐ０から受け渡し用作用位置の始点Ｐｓ１へ準備用の速度ＶＨで揺動操作する受け渡し用準備処理、一対の傾斜規制アーム５７を受け渡し用作用位置の始点Ｐｓ１から受け渡し用作用位置の終点Ｐｓ２へ追従用の速度ＶＬで揺動操作する受け渡し用追従処理、一対の傾斜規制アーム５７を受け渡し用作用位置の終点Ｐｓ２から退避位置Ｐ０へ準備用の速度ＶＨで揺動操作する受け渡し用退避処理を順次実行する。
【０１３０】
図１３に示すように、作動状態判別部Ｊ１は、正面係止式移動操作装置ＦＴ及び側面係止式移動操作装置ＳＴを駆動する各サーボモータＭ３〜Ｍ５のフィードバック情報及び移載対象のコンテナＣの棚前後方向の位置を検出する３つのコンテナ位置検出用センサ６８の検出情報に基づいて、作動中の移動操作装置Ｔの作動状態を判別する。
【０１３１】
図１８は、コンテナＣを収納部８から取り出す場合の正面係止式移動操作装置ＦＴの作動状態Ｆｒ０〜Ｆｒ７と、位置変更操作手段ＡＤにより位置変更操作される一対の傾斜規制アーム５７の位置の変化（Ｐ０〜Ｐｒ１〜Ｐｒ２〜Ｐｒ０）を示している。図１８（ａ）に示す正面係止式移動操作装置ＦＴの作動状態Ｆｒ０〜Ｆｒ７は、図左右方向にて多段フォークＦＤの引退位置からの突出量（正面係止体ＦＫの棚前後方向の位置）を示し、図上下方向にて昇降操作手段ＵＤによる多段フォークＦＤの昇降位置（正面係止体ＦＫの棚上下方向の位置）を示している。図１８（ａ）に示す傾斜規制アーム５７の位置の変化（Ｐ０〜Ｐｒ１〜Ｐｒ２〜Ｐｒ０）は、図１８（ｂ）で示す傾斜規制アーム５７の位置に対応している。なお、図１８（ｂ）で示す傾斜規制アーム５７は、第１物品収納棚５ａ側の一対の傾斜規制アーム５７のうち、図４〜図６で紙面左側に位置する傾斜規制アーム５７を示しており、コンテナＣを収納部８から取り出す場合の図４〜図６に示された各位置と対応している。
【０１３２】
同様に、図１９は、コンテナＣを収納部８へ受け渡す場合の正面係止式移動操作装置ＦＴの作動状態Ｆｓ０〜Ｆｓ７と、位置変更操作手段ＡＤにより位置変更操作される一対の傾斜規制アーム５７の位置の変化（Ｐ０〜Ｐｓ１〜Ｐｓ２〜Ｐｓ０）を示している。図１９（ａ）に示す正面係止式移動操作装置ＦＴの作動状態Ｆｓ０〜Ｆｓ７は、図左右方向にて多段フォークＦＤの引退位置からの突出量（正面係止体ＦＫの棚前後方向の位置）を示し、図上下方向にて昇降操作手段ＵＤによる多段フォークＦＤの昇降位置（正面係止体ＦＫの棚上下方向の位置）を示している。図１９（ａ）に示す傾斜規制アーム５７の位置の変化（Ｐ０〜Ｐｓ１〜Ｐｓ２〜Ｐｓ０）は、図１９（ｂ）で示す傾斜規制アーム５７の位置に対応している。
【０１３３】
コンテナＣを収納部８から取り出す場合のクレーンコントローラＨによる位置変更操作手段ＡＤの制御動作について図１８を参照しながら説明する。正面係止式移動操作装置ＦＴは初期状態Ｆｒ０では、正面係止体ＦＫは引退位置で第１高さＨ１に位置している。これは、図１９（ａ）に示すコンテナＣを収納部８へ受け渡す場合の正面係止式移動操作装置ＦＴの第７状態Ｆｓ７と同じである。コンテナＣを収納部８へ受け渡す動作が完了した後は、正面係止式移動操作装置ＦＴは次のコンテナＣの取り出し動作までその状態が維持されるためである。
【０１３４】
クレーンコントローラＨは、正面係止式移動操作装置ＦＴに、作動状態Ｆｒ０で正面係止体ＦＫの突出を開始させて後（又は同時に）、取り出し用準備処理を実行して、アーム位置判別部Ｊ２の判別情報に基づいて、位置変更操作手段ＡＤに、退避位置Ｐ０から取り出し用作用位置の始点Ｐｒ１まで、準備用の速度ＶＨで一対の傾斜規制アーム５７を揺動操作させる。準備用の速度ＶＨは、取り出し用作用位置の始点Ｐｒ１への揺動が、正面係止式移動操作装置ＦＴが作動状態Ｆｒ２で正面係止体ＦＫの上昇操作を開始するまでには完了するように設定されている。
【０１３５】
正面係止式移動操作装置ＦＴが、作動状態Ｆｒ２から作動状態Ｆｒ５に遷移するまでは、位置変更操作手段ＡＤは作動させず一対の傾斜規制アーム５７を取り出し用作用位置の始点Ｐｒ１で位置保持する。
【０１３６】
正面係止式移動操作装置ＦＴに、作動状態Ｆｒ５で正面係止体ＦＫの引退を開始させると同時に、取り出し用追従処理を実行して、アーム位置判別部Ｊ２の判別情報に基づいて、位置変更操作手段ＡＤに、取り出し用作用位置の始点Ｐｒ１から取り出し用作用位置の終点Ｐｒ２まで、追従用の速度ＶＬで一対の傾斜規制アーム５７を揺動操作させる。追従用の速度ＶＨは、一対の傾斜規制アーム５７の先端部の棚前後方向での移動速度が、位置変更操作手段ＡＤにより移動操作されるコンテナＣの移動速度と同じになるように設定されている。
【０１３７】
正面係止式移動操作装置ＦＴが正面係止体ＦＫの引退を終了させて作動状態Ｆｒ６となると、コンテナＣは中継位置に位置しており、棚前後方向で奥側の下端部が収納部８に支持され、底面の棚前後方向で手前側が載置支持部ＭＳに支持された状態となっているため、コンテナＣに偏荷重が存在していても、もはやコンテナＣが移載方向視で傾斜するおそれはない。そこで、クレーンコントローラＨは、正面係止式移動操作装置ＦＴに、作動状態Ｆｒ６で正面係止体ＦＫの下降を開始させると同時に、取り出し用退避処理を実行して、アーム位置判別部Ｊ２の判別情報に基づいて、位置変更操作手段ＡＤに、取り出し用作用位置の終点Ｐｒ２から退避位置Ｐ０まで、準備用の速度ＶＨで一対の傾斜規制アーム５７を揺動操作させる。
【０１３８】
一対の傾斜規制アーム５７は、正面係止式移動操作装置ＦＴが正面係止体ＦＫを下降高さＨ０まで下降させて作動状態Ｆｒ７となるまでに、退避位置Ｐ０までの揺動が完了するため、側面係止式移動操作装置ＳＴがコンテナＣの移動操作を開始する時には、一対の傾斜規制アーム５７は、コンテナＣと干渉しない退避位置Ｐ０となっている。
【０１３９】
コンテナＣを収納部８へ受け渡す場合のクレーンコントローラＨによる位置変更操作手段ＡＤの制御動作について図１９を参照しながら説明する。
側面係止式移動操作装置ＳＴがコンテナＣを中継位置までの移動操作を完了させた時点では、一対の傾斜規制アーム５７は、未だ移動操作されておらず、退避位置Ｐ０に位置している。そして、クレーンコントローラＨは、正面係止式移動操作装置ＦＴを作動状態Ｆｓ０〜作動状態Ｆｓ２とする間も、位置変更操作手段ＡＤを作動させず、一対の傾斜規制アーム５７を退避位置Ｐ０から移動させない。そして、正面係止式移動操作装置ＦＴが作動状態Ｆｓ２となった後、正面係止式移動操作装置ＦＴに、作動状態Ｆｓ２で正面係止体ＦＫを受け渡し用準備高さ（第２上昇高さＨ２）から上昇させる前に、受け渡し用準備処理を実行して、アーム位置判別部Ｊ２の判別情報に基づいて、位置変更操作手段ＡＤに、退避位置Ｐ０から受け渡し用作用位置の始点Ｐｓ１まで、準備用の速度ＶＨで一対の傾斜規制アーム５７を揺動操作させる。一対の傾斜規制アーム５７が受け渡し用作用位置の始点Ｐｓ１に達するまで、正面係止式移動操作装置ＦＴは、正面係止体ＦＫを受け渡し用準備高さ（第２上昇高さＨ２）で位置保持させ、対の傾斜規制アーム５７が受け渡し用作用位置の始点Ｐｓ１に達すると、正面係止体ＦＫを受け渡し用準備高さ（第２上昇高さＨ２）からの上昇を開始させて、コンテナＣを持ち上げ状態とし、そのままストッパ乗越用高さ（第４上昇高さＨ４）まで持ち上げる。
【０１４０】
このように、正面係止式移動操作装置ＦＴが作動状態Ｆｓ２となるまで、つまり、側面係止式移動操作装置ＳＴにて中継位置まで移動操作されたコンテナＣの係入空間Ｚ１に対して、正面係止体ＦＫを係入させるための上昇操作を開始するまで、位置変更操作手段ＡＤを作動させないことで、側面係止式移動操作装置ＳＴにて中継位置まで移動操作されるコンテナＣと一対の傾斜規制アーム５７との干渉を回避でき、また、コンテナＣが極力棚奥側まで移動した状態で一対の傾斜規制アーム５７を受け渡し用作用位置の始点Ｐｓ１とすることで、さらに棚奥側となる受け渡し用作用位置の終点Ｐｓ２まで、一対の傾斜規制アーム５７をコンテナＣに対する作用位置を適切に維持したまま揺動操作させることができるようにしている。
【０１４１】
そして、正面係止式移動操作装置ＦＴに、作動状態Ｆｓ３で正面係止体ＦＫの突出を開始させると同時に、受け渡し用追従処理を実行して、アーム位置判別部Ｊ２の判別情報に基づいて、位置変更操作手段ＡＤに、受け渡し用作用位置の始点Ｐｓ１から受け渡し用作用位置の終点Ｐｓ２まで、追従用の速度ＶＬで一対の傾斜規制アーム５７を揺動操作させる。
【０１４２】
正面係止式移動操作装置ＦＴが正面係止体ＦＫの突出を終了させて作動状態Ｆｓ４となると、コンテナＣは持ち上げ状態切換位置に位置しており、コンテナＣは収納部８に載置支持された状態となっているため、コンテナＣに偏荷重が存在していても、もはやコンテナＣが移載方向視で傾斜するおそれはない。そこで、クレーンコントローラＨは、正面係止式移動操作装置ＦＴに、作動状態Ｆｓ４で正面係止体ＦＫの下降を開始させると同時に、受け渡し用退避処理を実行して、アーム位置判別部Ｊ２の判別情報に基づいて、位置変更操作手段ＡＤに、受け渡し用作用位置の終点Ｐｒ２から退避位置Ｐ０まで、準備用の速度ＶＨで一対の傾斜規制アーム５７を揺動操作させる。
【０１４３】
以上説明した通り、クレーンコントローラＨは、移動操作装置Ｔを作動させない場合は傾斜規制アーム５７を退避位置Ｐ０に位置させ、移動操作装置Ｔを作動させる場合は、作動状態判別部Ｊ１の判別情報に基づいて、移載対象のコンテナＣが載置支持部ＭＳに支持された載置状態となっているときは傾斜規制アーム５７を退避位置Ｐ０に位置させるべく、位置変更操作手段ＡＤの作動を制御する。そして、コンテナＣを収納部８から取り出す場合において移載対象のコンテナＣが持ち上げ状態となっているとき（図４、図５及び図９）は傾斜規制アーム５７を取り出し用作用位置Ｐｒ１〜Ｐｒ２（図１８（ｂ）参照）に位置させ、コンテナＣを収納部８から受け渡す場合において移載対象のコンテナＣが持ち上げ状態となっているときは受け渡し用作用位置Ｐｓ１〜Ｐｓ２（図１９（ｂ）参照）に位置させるべく、位置変更操作手段ＡＤの作動を制御するように構成されている。
【０１４４】
また、クレーンコントローラＨは、傾斜規制アーム５７の位置を切り換えるタイミングを作動状態判別部Ｊ１の判別情報に基づいて判断し、傾斜規制アーム５７の位置をアーム位置判別部Ｊ２の判別情報に基づいて判断する。
【０１４５】
クレーンコントローラＨは、持ち上げ状態で棚前後方向に移動するコンテナＣに追従して傾斜規制アーム５７が取り出し用作用位置Ｐｒ１〜Ｐｒ２や受け渡し用作用位置Ｐｓ１〜Ｐｓ２に維持されるように、傾斜規制アーム５７追従用の速度ＶＬで位置変更させるべく位置変更操作手段ＡＤの作動を制御し、傾斜規制アーム５７を退避位置Ｐ０から取り出し用作用位置の始点Ｐｒ１や受け渡し用作用位置の始点Ｐｓ１に位置変更するとき、取り出し用作用位置の終点Ｐｒ２や受け渡し用作用位置の終点Ｐｓ２から退避位置Ｐ０に位置変更するときは、傾斜規制アーム５７を追従用の速度ＶＬよりも高速の準備用の速度ＶＨで位置変更させるべく位置変更操作手段ＡＤの作動を制御するように構成されている。
【０１４６】
〔別の実施形態〕
以上、発明者によってなされた発明を発明の実施の形態に基づき具体的に説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能である。以下、本発明の別実施形態を例示する。
【０１４７】
（１）上記実施形態では、正面係止式移動操作装置による物品の移動と側面係止式移動操作装置による物品の移動とが、棚前後方向における中継箇所の１箇所で切り換わるものを例示したが、正面係止式移動操作装置による物品の移動と側面係止式移動操作装置による物品の移動とが、棚前後方向で重複する範囲を持つようにして、中継範囲では、正面係止式移動操作装置ＦＴ及び側面係止式移動操作装置ＳＴとの双方にて物品を移動操作されるものであってもよい。
【０１４８】
（２）上記実施形態では、正面係止式移動操作装置を載置支持部に対して昇降操作することで、物品の正面側被係止部に対して正面係止体を係脱させるものを例示したが、これに代えて、スタッカークレーンの昇降台を昇降させることで、物品の正面側被係止部に対して正面係止体を係脱させるものであってもよい。
【０１４９】
（３）上記実施形態では、載置支持部をローラコンベヤにて構成したものを例示したが、載置支持部を、移載対象の物品が棚前後方向に移動されるときに物品の底面を摺動自在に支持する載置支持台にて構成してもよい。また、ローラコンベヤにて構成する場合には、棚前後方向で棚側の端部に位置するローラに代えて、移載対象の物品が前記中継位置に位置しているときに当該物品の底面を受け止め支持する受止体を備えて構成してもよい。
【０１５０】
（４）上記実施形態では、収納部が棚前後方向に２個の物品を収納可能に構成されたものを例示したが、収納部が棚前後方向に３個以上の物品を収納可能に構成されたもの、又は、収納部が棚前後方向に単一の物品を収納可能に構成されたものであってもよい。
【０１５１】
（５）上記実施形態では、移動操作装置が、収納部における規制用突部の上端部よりも高い位置に載置支持部の載置支持面を位置させた状態で、コンテナを棚前後方向に移動操作するものを例示したが、収納部に規制用突部を設けない場合は、移動操作装置が、収納部の載置支持面と同じ高さ又はそれよりも設定量だけ高い高さに載置支持部の載置支持面を位置させた状態で、コンテナを棚前後方向に移動操作するものであってもよい。
【０１５２】
（６）上記実施形態では、移動操作装置が、収納部から物品を取り出す場合も、収納部へ物品を受け渡す場合も、移載手段を、収納部についての同じ移載用位置に位置させるものを例示したが、これに限らず、収納部から物品を取り出す場合は、移載手段を収納部についての取り出し用の移載用位置に位置させ、収納部へ物品を受け渡す場合は、移載手段を、取り出し用の移載用位置とは上下方向の位置が異なる受け渡し用の移載用位置に位置させるものであってもよい。
【符号の説明】
【０１５３】
Ｃ 物品
Ｈ 制御手段
ＣＴ 移載手段
ＭＳ 載置支持部
Ｔ 移動操作装置
ＦＴ 正面係止式移動操作装置
ＦＤ 多段フォーク
ＦＫ 正面係止体
Ｈ０ 下降高さ
Ｈ１ 上昇高さ
ＳＴ 側面係止式移動操作装置
ＣＨ 一対の無端回動帯
Ｇ ガイド部材
１ スタッカークレーン
４ 移動用通路
５ 物品収納棚
８ 収納部
１７ 規制用突部
２０ 左右一対の側面係止体
２２Ｒ 取り出し用のリブ
２２Ｓ 受け渡し用のリブ
２２ 一組のリブ
２４ 正面側被係止部
２７ ローラコンベヤ
２８ ローラ
３０ 弾性部材
３４ フォーク体
【特許請求の範囲】
【請求項１】
平面視矩形状の物品を載置支持する収納部が上下左右に並ぶ状態で配設された物品収納棚と、
前記物品収納棚の前面側において走行自在で、かつ、前記収納部との間で物品を移載自在な移載手段を昇降自在に備えて構成されたスタッカークレーンとが設けられた物品収納設備であって、
前記移載手段が、物品を載置支持する載置支持部と、前記収納部における収納位置と前記載置支持部における載置位置との間で物品を棚前後方向に沿って移動させる移動操作装置とを備えて構成され、
前記移動操作装置として、
物品の棚前後方向で前側の正面部に設けられた正面側被係止部に係脱自在な正面係止体を棚前後方向に移動自在に備えて、前記正面側被係止部に前記正面係止体を係止させた状態で、前記収納位置と、移載対象の物品の底面における棚前後方向で奥側端部よりも手前側の箇所が前記載置支持部に支持されかつ移載対象の物品の棚前後方向で奥側の下端部が前記収納部に支持される中継位置との間で、移載対象の物品を移動させる正面係止式移動操作装置と、
物品の棚左右方向の両側面部に形成された縦方向に沿うリブに対して各別に係脱自在な左右一対の側面係止体を棚前後方向に移動自在に備えて、前記リブに前記側面係止体を係止させた状態で、前記中継位置と前記載置位置との間で移載対象の物品を移動させる側面係止式移動操作装置とを備えて構成されている物品収納設備。
【請求項２】
前記左右一対の側面係止体の夫々は、水平面に沿う巻回経路を形成する状態で物品の棚左右方向の長さよりも長い間隔を隔てて棚左右方向に分散配置された一対の無端回動帯の夫々に、前記巻回経路の外側に突出する状態で設けられて、前記一対の無端回動帯を回動させることにより、前記リブに対して係脱自在でかつ棚前後方向に移動自在に構成され、
前記側面係止式移動操作装置は、前記一対の無端回動帯の夫々における物品存在側となる経路部分を棚前後方向に案内するガイド部材を備えて構成されている請求項１記載の物品収納設備。
【請求項３】
前記物品収納棚が、前記収納部の物品出し入れ用間口が互いに対向する姿勢で前記スタッカークレーンの移動用通路を形成するべく棚前後方向に間隔を隔てた状態で一対設けられ、
前記移動操作装置が、前記一対の物品収納棚の夫々における前記収納部における収納位置と前記載置支持部における載置位置との間で物品を棚前後方向に沿って移動自在に構成され、
前記リブとして、前記収納部から物品を取り出す場合に前記側面係止体と係合する取り出し用のリブと、これに棚前後方向で近接して前記収納部へ物品を受け渡す場合に前記側面係止体と係合する受け渡し用のリブとを一組として、物品の両側面における棚前後方向の両端部の夫々に設けられ、
前記左右一対の側面係止体として、物品の両側面における前記一組のリブの棚前後方向の間隔と略同じ距離だけ各無端回動帯の経路方向で間隔を隔てた状態で二対設けられ、
前記二対の側面係止体のそれぞれは、物品が前記載置支持部における前記載置位置に位置しているときに、棚前後方向で前記一組のリブの間に位置するように配置されている請求項２記載の物品収納設備。
【請求項４】
前記収納部に収納されている物品が前記収納部の物品出し入れ用間口から突出することを規制する上向き姿勢の規制用突部が、前記収納部の物品載置支持面の棚前後方向で手前側の端部に設けられ、
前記スタッカークレーンの作動を制御する制御手段が、前記規制用突部の上端部よりも高い位置に前記載置支持部の載置支持面を位置させた状態で前記側面係止式移動操作装置により前記中継位置から前記載置位置に物品を移動させるべく、前記スタッカークレーンの作動を制御するように構成され、
前記載置支持部の載置支持面に弾性部材が設けられている請求項１〜３の何れか１項記載の物品収納設備。
【請求項５】
前記載置支持部が、複数の遊転自在なローラを棚前後方向に並ぶ状態で備えたローラコンベヤにて構成され、
前記弾性部材が、前記複数のローラの夫々の外周面に巻回されている請求項４記載の物品収納設備。
【請求項６】
前記正面係止式移動操作装置が、物品を載置支持自在に構成され、かつ、その載置支持面が前記載置支持部の載置支持面よりも低くなる下降高さと、その載置支持面が前記載置支持部の載置支持面よりも高くなる上昇高さとに昇降自在に設けられ、かつ、昇降作動により移載対象の物品の前記正面側被係止部に対して前記正面係止体を係脱自在に構成され、
前記制御手段は、物品を前記収納位置から前記載置位置まで物品を移動させる場合は、前記正面係止式移動操作装置により移動される物品が前記中継位置に位置すると、前記正面係止体を前記正面側被係止部から離脱させるべく前記正面係止式移動操作装置を下降高さに下降させる離脱用下降処理を実行し、その後、前記側面係止式移動操作装置により移動される物品が前記載置位置から設定距離だけ手前の停止準備位置に位置すると、移載対象の物品を前記正面係止式移動操作装置の載置支持面にて載置支持するべく前記正面係止式移動操作装置を前記上昇高さに上昇させる載置支持用上昇処理を実行するように構成されている請求項５記載の物品収納設備。
【請求項７】
前記収納部が、棚前後方向に複数個の物品を収納可能に構成され、
前記正面係止式移動操作装置が、棚前後方向に長尺のフォーク体を棚前後方向に出退自在に備えた多段フォークを備えて構成され、
前記正面係止体が、前記フォーク体の上下厚みの範囲内に納まる状態で突出側の先端部に設けられている請求項１〜６の何れか１項記載の物品収納設備。
【請求項１】
平面視矩形状の物品を載置支持する収納部が上下左右に並ぶ状態で配設された物品収納棚と、
前記物品収納棚の前面側において走行自在で、かつ、前記収納部との間で物品を移載自在な移載手段を昇降自在に備えて構成されたスタッカークレーンとが設けられた物品収納設備であって、
前記移載手段が、物品を載置支持する載置支持部と、前記収納部における収納位置と前記載置支持部における載置位置との間で物品を棚前後方向に沿って移動させる移動操作装置とを備えて構成され、
前記移動操作装置として、
物品の棚前後方向で前側の正面部に設けられた正面側被係止部に係脱自在な正面係止体を棚前後方向に移動自在に備えて、前記正面側被係止部に前記正面係止体を係止させた状態で、前記収納位置と、移載対象の物品の底面における棚前後方向で奥側端部よりも手前側の箇所が前記載置支持部に支持されかつ移載対象の物品の棚前後方向で奥側の下端部が前記収納部に支持される中継位置との間で、移載対象の物品を移動させる正面係止式移動操作装置と、
物品の棚左右方向の両側面部に形成された縦方向に沿うリブに対して各別に係脱自在な左右一対の側面係止体を棚前後方向に移動自在に備えて、前記リブに前記側面係止体を係止させた状態で、前記中継位置と前記載置位置との間で移載対象の物品を移動させる側面係止式移動操作装置とを備えて構成されている物品収納設備。
【請求項２】
前記左右一対の側面係止体の夫々は、水平面に沿う巻回経路を形成する状態で物品の棚左右方向の長さよりも長い間隔を隔てて棚左右方向に分散配置された一対の無端回動帯の夫々に、前記巻回経路の外側に突出する状態で設けられて、前記一対の無端回動帯を回動させることにより、前記リブに対して係脱自在でかつ棚前後方向に移動自在に構成され、
前記側面係止式移動操作装置は、前記一対の無端回動帯の夫々における物品存在側となる経路部分を棚前後方向に案内するガイド部材を備えて構成されている請求項１記載の物品収納設備。
【請求項３】
前記物品収納棚が、前記収納部の物品出し入れ用間口が互いに対向する姿勢で前記スタッカークレーンの移動用通路を形成するべく棚前後方向に間隔を隔てた状態で一対設けられ、
前記移動操作装置が、前記一対の物品収納棚の夫々における前記収納部における収納位置と前記載置支持部における載置位置との間で物品を棚前後方向に沿って移動自在に構成され、
前記リブとして、前記収納部から物品を取り出す場合に前記側面係止体と係合する取り出し用のリブと、これに棚前後方向で近接して前記収納部へ物品を受け渡す場合に前記側面係止体と係合する受け渡し用のリブとを一組として、物品の両側面における棚前後方向の両端部の夫々に設けられ、
前記左右一対の側面係止体として、物品の両側面における前記一組のリブの棚前後方向の間隔と略同じ距離だけ各無端回動帯の経路方向で間隔を隔てた状態で二対設けられ、
前記二対の側面係止体のそれぞれは、物品が前記載置支持部における前記載置位置に位置しているときに、棚前後方向で前記一組のリブの間に位置するように配置されている請求項２記載の物品収納設備。
【請求項４】
前記収納部に収納されている物品が前記収納部の物品出し入れ用間口から突出することを規制する上向き姿勢の規制用突部が、前記収納部の物品載置支持面の棚前後方向で手前側の端部に設けられ、
前記スタッカークレーンの作動を制御する制御手段が、前記規制用突部の上端部よりも高い位置に前記載置支持部の載置支持面を位置させた状態で前記側面係止式移動操作装置により前記中継位置から前記載置位置に物品を移動させるべく、前記スタッカークレーンの作動を制御するように構成され、
前記載置支持部の載置支持面に弾性部材が設けられている請求項１〜３の何れか１項記載の物品収納設備。
【請求項５】
前記載置支持部が、複数の遊転自在なローラを棚前後方向に並ぶ状態で備えたローラコンベヤにて構成され、
前記弾性部材が、前記複数のローラの夫々の外周面に巻回されている請求項４記載の物品収納設備。
【請求項６】
前記正面係止式移動操作装置が、物品を載置支持自在に構成され、かつ、その載置支持面が前記載置支持部の載置支持面よりも低くなる下降高さと、その載置支持面が前記載置支持部の載置支持面よりも高くなる上昇高さとに昇降自在に設けられ、かつ、昇降作動により移載対象の物品の前記正面側被係止部に対して前記正面係止体を係脱自在に構成され、
前記制御手段は、物品を前記収納位置から前記載置位置まで物品を移動させる場合は、前記正面係止式移動操作装置により移動される物品が前記中継位置に位置すると、前記正面係止体を前記正面側被係止部から離脱させるべく前記正面係止式移動操作装置を下降高さに下降させる離脱用下降処理を実行し、その後、前記側面係止式移動操作装置により移動される物品が前記載置位置から設定距離だけ手前の停止準備位置に位置すると、移載対象の物品を前記正面係止式移動操作装置の載置支持面にて載置支持するべく前記正面係止式移動操作装置を前記上昇高さに上昇させる載置支持用上昇処理を実行するように構成されている請求項５記載の物品収納設備。
【請求項７】
前記収納部が、棚前後方向に複数個の物品を収納可能に構成され、
前記正面係止式移動操作装置が、棚前後方向に長尺のフォーク体を棚前後方向に出退自在に備えた多段フォークを備えて構成され、
前記正面係止体が、前記フォーク体の上下厚みの範囲内に納まる状態で突出側の先端部に設けられている請求項１〜６の何れか１項記載の物品収納設備。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【図２４】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【図２４】
【公開番号】特開２０１２−２１８９２７（Ｐ２０１２−２１８９２７Ａ）
【公開日】平成２４年１１月１２日（２０１２．１１．１２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−８９４２３（Ｐ２０１１−８９４２３）
【出願日】平成２３年４月１３日（２０１１．４．１３）
【出願人】（０００００３６４３）株式会社ダイフク (1,209)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年１１月１２日（２０１２．１１．１２）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年４月１３日（２０１１．４．１３）
【出願人】（０００００３６４３）株式会社ダイフク (1,209)
【Ｆターム（参考）】
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