物品搬送装置のインターロックシステム
【課題】２台のスタッカクレーンを用いて同一の物品収納空間に対し作業を行なう際に、自動運転時及び手動運転時の両方において、２台のスタッカクレーンのフォークの干渉を防止できるようにする。
【解決手段】物品保管棚を挟んで配置した２台のスタッカクレーン２ａ，２ｂの走行枠体における上部水平枠に光通信手段１３ａ，１３ｂを設けると共に、スタッカクレーン２ａ，２ｂに光通信手段１３ａ，１３ｂ間で通信した信号を授受し得るようにした制御装置１２ａ，１２ｂを設け、２台のスタッカクレーン２ａ，２ｂのフォークが同一の番地で且つ同一の段の物品収納空間に対してフォークを進退動させる作業を行なおうした際に、先行するスタッカクレーン２ａ，２ｂのフォークが「フォーク作業中」と判断された場合は他方のスタッカクレーン２ｂ，２ａのフォークは待機し得るよう構成する。
【解決手段】物品保管棚を挟んで配置した２台のスタッカクレーン２ａ，２ｂの走行枠体における上部水平枠に光通信手段１３ａ，１３ｂを設けると共に、スタッカクレーン２ａ，２ｂに光通信手段１３ａ，１３ｂ間で通信した信号を授受し得るようにした制御装置１２ａ，１２ｂを設け、２台のスタッカクレーン２ａ，２ｂのフォークが同一の番地で且つ同一の段の物品収納空間に対してフォークを進退動させる作業を行なおうした際に、先行するスタッカクレーン２ａ，２ｂのフォークが「フォーク作業中」と判断された場合は他方のスタッカクレーン２ｂ，２ａのフォークは待機し得るよう構成する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は物品搬送装置のインターロックシステムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
物品保管設備においては、図５に示すように、レール１ａ，１ｂ上を互いに平行な方向へ走行可能な２台のスタッカクレーン２ａ，２ｂ間にその走行方向と平行な方向及び上下方向へ夫々複数の物品収納空間３が形成された物品保管棚４を設置し、両側のスタッカクレーン２ａ，２ｂにより物品収納空間３に対して物品Ｍを収納したり取出したりできるようにしたものがある。
【０００３】
しかし、上述の物品保管設備においては、２台のスタッカクレーン２ａ，２ｂが同時に同一番地且つ同一段の物品収納空間３に対し物品Ｍの出し入れを行なうことはできないため、仮に２台のスタッカクレーン２ａ，２ｂが同時に同一番地且つ同一段の物品収納空間３に対し物品Ｍの出し入れ等の作業を行なうようになった場合には、一方のスタッカクレーン２ａ，２ｂのフォーク出し入れ作業が終了するまで、他方のスタッカクレーン２ｂ，２ａはフォークの出し入れを行なわず待機する必要がある。
【０００４】
なお、番地とは、スタッカクレーン２ａ，２ｂの走行方向と平行な方向における物品収納空間３の位置をいい、段とは物品収納空間３の上下方向における位置をいい、番地と段を指定することにより、物品Ｍを出し入れする物品収納空間３は特定されるようになっている。
【０００５】
而して、このように一方のスタッカクレーン２ａ，２ｂのフォーク出し入れ作業中には、他方のスタッカクレーン２ｂ，２ａはフォークの出し入れを行なわないようインターロックを取った装置としては、特許文献１がある。
【０００６】
特許文献１においては、２台のスタッカクレーンを設けて、一方のスタッカクレーンの物品収納空間に対する物品受渡し作業時には、他方のスタッカクレーンは作業中の物品収納空間及びその上下に位置する物品収納空間との物品受渡し作業を禁止するために、各スタッカクレーンに夫々クレーンコントローラを設けると共に、地上側に夫々のクレーンコントローラに対応して地上コントローラを設け、更に２台の地上コントローラは管理コンピュータとの間で信号の授受を行なうようにしている。
【０００７】
この特許文献１においては、２台の地上コントローラは光通信器を介してクレーン側のクレーンコントローラと通信可能になっており、地上コントローラは管理コンピュータからの入庫作業指示データ若しくは出庫作業指示データに基き、クレーンコントローラに指令信号を出力するようになっている。又、フォーク作業等の所定の作業が終了した場合には、クレーンコントローラから光通信器及び地上コントローラを介して管理コンピュータに作業完了信号が出力されるようになっている。
【０００８】
すなわち、特許文献１ではスタッカクレーンに対する指令信号の授受は、地上側の管理コンピュータとクレーンコントローラとの間で、地上コントローラを介して行なわれており、管理コンピュータは２台のスタッカクレーンのフォークが干渉するような場合には、干渉する物品収納空間に対するを指令信号を留保することで、スタッカクレーンのフォークが干渉することを防止している。
【特許文献１】特開平８−１９２９０３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
特許文献１においては、２台のスタッカクレーンの自動運転中にはフォークの干渉を防止することができるが、自動運転を行なわず運転員がマニュアルで機器に指令信号を与える手動運転時には、自動制御系が機能しないため、フォークの干渉を防止することは困難である。
【００１０】
本発明は、上述の実情に鑑み、スタッカクレーンやフォーク付き台車のような物品搬送装置において、物品保管棚に対し物品を出し入れする際に、手動運転時においても２台の物品搬送装置のフォークの干渉を有効に防止できるようにした物品搬送装置のインターロックシステムを提供することを目的としてなしたものである。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
請求項１の物品搬送装置のインターロックシステムは、物品保管棚を挟んで配置された２台の物品搬送装置に夫々設置されて直接通信を行なうようにした通信手段と、前記各物品搬送装置に夫々設置され、且つ当該２台の物品搬送装置のフォークが同一の番地の物品収納空間に対して進退動を行なおうとした際に前記通信手段間で行なわれた通信を基に、先行する物品搬送装置のフォークが「フォーク作業中」と判断された場合は他方の物品搬送装置のフォークは待機し、先行する物品搬送装置のフォークが「フォーク中央」と判断された場合は他方の物品搬送装置のフォークは進退動し得るよう指令を出力する制御装置を備えたものである。
【００１２】
請求項２の物品搬送装置のインターロックシステムは、物品保管棚を挟んで配置された２台の物品搬送装置に夫々設置されて直接通信を行なうようにした通信手段と、前記各物品搬送装置に夫々設置され、且つ当該２台の物品搬送装置のフォークが同一の番地及び段の物品収納空間に対して進退動を行なおうとした際に前記通信手段間で行なわれた通信を基に、先行する物品搬送装置のフォークが「フォーク作業中」と判断された場合は他方の物品搬送装置のフォークは待機し、先行する物品搬送装置のフォークが「フォーク中央」と判断された場合は他方の物品搬送装置のフォークは進退動し得るよう指令を出力する制御装置を備えたものである。
【００１３】
請求項３の物品搬送装置のインターロックシステムは、物品保管棚を挟んで配置された２台の物品搬送装置に夫々設置されて地上側に設けられた通信手段及び中継機器を介し間接的に通信を行なうようにした通信手段と、前記各物品搬送装置に夫々設置され、且つ当該２台の物品搬送装置のフォークが同一の番地の物品収納空間に対して進退動を行なおうとした際に前記地上側の通信手段及び中継機器を介し間接的に前記物品搬送装置間の通信手段間で行なわれた通信を基に、先行する物品搬送装置のフォークが「フォーク作業中」と判断された場合は他方の物品搬送装置のフォークは待機し、先行する物品搬送装置のフォークが「フォーク中央」と判断された場合は他方の物品搬送装置のフォークは進退動し得るよう指令を出力する制御装置を備えたものである。
【００１４】
請求項４の物品搬送装置のインターロックシステムは、物品保管棚を挟んで配置された２台の物品搬送装置に夫々設置されて地上側に設けられた通信手段及び中継機器を介し間接的に通信を行なうようにした通信手段と、前記各物品搬送装置に夫々設置され、且つ当該２台の物品搬送装置のフォークが同一の番地及び段の物品収納空間に対して進退動を行なおうとした際に前記地上側の通信手段及び中継機器を介し間接的に前記物品搬送装置間の通信手段間で行なわれた通信を基に、先行する物品搬送装置のフォークが「フォーク作業中」と判断された場合は他方の物品搬送装置のフォークは待機し、先行する物品搬送装置のフォークが「フォーク中央」と判断された場合は他方の物品搬送装置のフォークは進退動し得るよう指令を出力する制御装置を備えたものである。
【００１５】
請求項５の物品搬送装置のインターロックシステムは、物品保管棚を挟んで配置された２台の物品搬送装置に夫々設置されて直接通信を行なうようにした通信手段と、前記２台の物品搬送装置に夫々設置されて地上側に設けられた通信手段及び中継機器を介し間接的に通信を行なうようにした通信手段と、前記各物品搬送装置に夫々設置され、且つ当該２台の物品搬送装置のフォークが同一の番地の物品収納空間に対して進退動を行なおうとした際に前記直接通信を行なう通信手段間、若しくは前記地上側の通信手段及び中継機器を介し間接的に通信を行なうようにした通信手段間で行なわれた通信を基に、先行する物品搬送装置のフォークが「フォーク作業中」と判断された場合は他方の物品搬送装置のフォークは待機し、先行する物品搬送装置のフォークが「フォーク中央」と判断された場合は他方の物品搬送装置のフォークは進退動し得るよう指令を出力する制御装置を備えたものである。
【００１６】
請求項６の物品搬送装置のインターロックシステムは、物品保管棚を挟んで配置された２台の物品搬送装置に夫々設置されて直接通信を行なうようにした通信手段と、前記２台の物品搬送装置に夫々設置されて地上側に設けられた通信手段及び中継機器を介し間接的に通信を行なうようにした通信手段と、前記各物品搬送装置に夫々設置され、且つ当該２台の物品搬送装置のフォークが同一の番地及び段の物品収納空間に対して進退動を行なおうとした際に前記直接通信を行なう通信手段間、若しくは前記地上側の通信手段及び中継機器を介し間接的にて通信を行なうようにした通信手段間で行なわれた通信を基に、先行する物品搬送装置のフォークが「フォーク作業中」と判断された場合は他方の物品搬送装置のフォークは待機し、先行する物品搬送装置のフォークが「フォーク中央」と判断された場合は他方の物品搬送装置のフォークは進退動し得るよう指令を出力する制御装置を備えたものである。
【００１７】
請求項７の物品搬送装置のインターロックシステムにおいては、通信手段は、物品搬送装置のフォーク設置位置よりも上方の物品搬送装置上端部近傍に設けられており、請求項８の物品搬送装置のインターロックシステムにおいては、通信手段は、パラレル信号伝送方式若しくはシリアル信号伝送方式の空間光伝送装置である。
【発明の効果】
【００１８】
本発明の請求項１〜８記載の物品搬送装置のインターロックシステムによれば、物品搬送装置のフォークの相互の干渉を防止することができ、信頼性の高い作業を行なうことができ、又、物品搬送装置同士のバックアップ運転を容易に行なうことができ、且つフォーク間における物品の受渡しが容易になり、更に、物品搬送装置について自動運転を行なわず運転員がマニュアルで駆動装置に指令信号を与える手動運転時においても、直接／間接の通信手段間において通信を行ない、自動運転時の場合と同様にしてフォークの干渉を防止することができ、又更に、通信は物品搬送装置間で直接行なうか、及び／又は地上側の通信手段及び中継機器を介し間接的にて行なうかの２系統で実施することができるうえ、通信手段は高所に設けられているため、物品の収納や取出しの際に通信を邪魔されず、従って、フォークの干渉防止の信頼性は非常に高くなる、等種々の優れた効果を奏し得る。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、本発明の実施の形態を図示例と共に説明する。
図１〜図４は、本発明の物品搬送装置のインターロックシステムをスタッカクレーンに適用した場合の実施の形態の一例であり、図１は物品搬送装置のインターロックシステムの制御ブロック図、図２は物品搬送装置のインターロックシステムにおける制御のステップを示すフローチャート、図３は通信をスタッカクレーン間で直接行なうと共に地上側の機器を介して間接的に行なった場合におけるフォーク有無の判断の仕方を示す図表、図４は本発明の物品搬送装置のインターロックシステムが適用されるスタッカクレーンの側面図である。
【００２０】
２台のスタッカクレーン２ａ，２ｂは、平面視で図５の物品保管棚４を基準として略左右対称の構成である。而して、図４に示すように、床面に設置したレール１ａ，１ｂ上を走行し得るようにしたスタッカクレーン２ａ，２ｂは、下部水平枠５ａ，５ｂ及びマスト６ａ，６ｂ並びに上部水平枠７ａ，７ｂを有する走行枠体８ａ，８ｂと、巻上げ下げ装置により巻取り繰出されるようにしたワイヤロープ９ａ，９ｂによりマスト６ａ，６ｂに沿い昇降し得るようにしたケージ１０ａ，１０ｂと、ケージ１０ａ，１０ｂ上に配置されて物品収納空間３に対し水平に進退動し、物品Ｍを物品収納空間３に収納して保管したり或は保管されている物品Ｍを取出すためのフォーク１１ａ，１１ｂと、制御装置１２ａ，１２ｂを備えている。
【００２１】
又、スタッカクレーン２ａ，２ｂの上端部近傍である上部水平枠７ａ，７ｂの側面における物品保管棚４に面した側、及びスタッカクレーン２ａ，２ｂの走行方向一側には、光通信手段１３ａ，１３ｂ、１４ａ，１４ｂが設けられている。而して、図１に示すように、光通信手段１３ａ，１３ｂ同士は直接通信して信号の授受を行い得るようになっており、光通信手段１４ａ，１４ｂは地上側に設けた制御装置１５に接続された光通信手段１６ａ，１６ｂを介し間接的に通信して信号の授受を行い得るようになっている。光通信手段１３ａ，１３ｂは、パラレル信号伝送方式の空間光伝送装置であり、光通信手段１４ａ，１４ｂ、１６ａ，１６ｂはシリアル信号伝送方式の空間光伝送装置である。
【００２２】
制御装置１２ａ，１２ｂは、光通信手段１３ａ，１３ｂを介し通信することにより、スタッカクレーン２ａ，２ｂが走行してきた物品収納空間３の番地、フォーク作業を行なう物品収納空間３の段数、フォーク１１ａ，１１ｂがケージ１０ａ，１０ｂの中央に停止している場合の「フォーク中央」、フォーク１１ａ，１１ｂが進退動している場合の「フォーク作業中」の各判断を行い得るようになっている。
【００２３】
又、制御装置１２ａ，１２ｂは、光通信手段１４ａ，１４ｂ、１６ａ，１６ｂ及び制御装置１５を介して通信することにより、上述したように、スタッカクレーン２ａ，２ｂが走行してきた物品収納空間３の番地、フォーク作業を行なう物品収納空間３の段数、フォーク１１ａ，１１ｂがケージ１０ａ，１０ｂの中央に停止している場合の「フォーク中央」、フォーク１１ａ，１１ｂが進退動している場合の「フォーク作業中」の各判断を行い得るようになっている。
【００２４】
更に、制御装置１５は、物品Ｍの収納或は取出しを行なう物品保管棚４の番地、段数の指令を光通信手段１６ａ，１６ｂ、１４ａ，１４ｂを介してスタッカクレーン２ａ，２ｂの制御装置１２ａ，１２ｂに対し出力し得るようになっていると共に、光通信手段１６ａ，１４ａ間及び光通信手段１６ｂ，１４ｂ間の通信の中継機器としても機能し得るようになっている。
【００２５】
図１中、１７ａ，１７ｂはスタッカクレーン２ａ，２ｂの走行用モータ、１８ａ，１８ｂはケージ１０ａ，１０ｂの昇降用モータ、１９ａ，１９ｂはフォーク１１ａ，１１ｂを進退動させるためのフォーク進退動用モータである。
【００２６】
次に、上記図示例の作動を説明する。
スタッカクレーン２ａ，２ｂにより所定の物品収納空間３に対し物品Ｍを収納し或は収納されている物品Ｍを取出す作業を行なう際には、物品収納空間３の番地、段数の指令が制御装置１５から光通信手段１６ａ，１６ｂ、スタッカクレーン２ａ，２ｂの光通信手段１４ａ，１４ｂを介してスタッカクレーン２ａ，２ｂの制御装置１２ａ，１２ｂに出力され、制御装置１２ａ，１２ｂから走行モータ１７ａ，１７ｂに指令が出力されて走行モータ１７ａ，１７ｂが駆動され、スタッカクレーン２ａ，２ｂが所定の番地まで走行する。スタッカクレーン２ａ，２ｂが走行を開始し作業が行なわれる際には、スタッカクレーン２ａ，２ｂのインターロックのために光通信手段１３ａ，１３ｂ、１４ａ，１４ｂからは光通信のための光が出力される。
【００２７】
又、制御装置１２ａ，１２ｂからの指令により昇降モータ１８ａ，１８ｂが起動されてケージ１０ａ，１０ｂは所定の段まで昇降し、制御装置１２ａ，１２ｂからの指令によりフォーク進退動用モータ１９ａ，１９ｂが起動されてフォーク１１ａ，１１ｂが進退動し、物品収納空間３に対する物品Ｍの収納或は物品Ｍの取出しが行なわれる。
【００２８】
而して、スタッカクレーン２ａ，２ｂの作業する番地や段が異なる場合は、スタッカクレーン２ａ，２ｂの光通信手段１３ａ，１３ｂ間では光通信が行なわれず、又、光通信手段１４ａ，１４ｂ間では、光通信手段１６ａ，１６ｂ及び制御装置１５を介して光通信が行なわれるが、スタッカクレーン２ａ，２ｂの荷役する番地や段が異なっているため、作業に支障は生じず、スタッカクレーン２ａ，２ｂにおいて、フォーク作業が停止されることはない。
【００２９】
何等かの原因によりスタッカクレーン２ａ，２ｂの作業する番地及び段が一致する場合は以下のような制御が行なわれる。なお、スタッカクレーン２ａ，２ｂの作業する物品収納空間３の番地及び段が一致する場合は、スタッカクレーン２ａ，２ｂのうち一方は物品Ｍの収納、他方は物品Ｍの取出しの場合に起こることが予想される。
【００３０】
例えば、スタッカクレーン２ａが物品保管棚４の何れかの番地で停止してフォーク１１ａが所定の段に位置している場合に、スタッカクレーン２ｂがスタッカクレーン２ａの指定されている番地及び段と同一の番地及び段について制御装置１２ｂから指令を受けた際には、スタッカクレーン２ｂは指定された番地まで走行すると共に、ケージ１０ｂは所定の段まで上昇する。
【００３１】
スタッカクレーン２ｂがスタッカクレーン２ａの停止位置まで到達すると、光通信手段１３ａ，１３ｂ間では光通信が開始され、又、光通信手段１４ａ，１４ｂ間では光通信手段１６ａ，１６ｂ、制御装置１５を介して光通信が行なわれている。従って、スタッカクレーン２ａのフォーク１１ａが作業中の場合は、スタッカクレーン２ｂの制御装置１２ｂからフォーク進退動用モータ１９ｂにフォーク作業開始の指令が出力されても、スタッカクレーン２ａの制御装置１２ａからは、光通信手段１３ａ，１３ｂを介して、又、光通信手段１４ａ，１６ａ，制御装置１５、光通信手段１６ｂ，１４ｂを介して、スタッカクレーン２ｂの制御装置１２ｂに「フォーク作業中」の判断指令が与えられているため、スタッカクレーン２ｂのフォーク進退動用モータ１９ｂは起動されず、フォーク１１ｂは待機することになる（制御のステップは図２参照）。
【００３２】
スタッカクレーン２ａにおいてフォーク１１ａの進退動が終了し、フォーク１１ａがケージ１０ａの中央に停止して「フォーク中央」の状態になった場合は、スタッカクレーン２ａの制御装置１２ａからスタッカクレーン２ｂの制御装置１２ｂに「フォーク作業中」の判断指令が与えられなくなるため、スタッカクレーン２ｂのフォーク進退動用モータ１９ｂが駆動され、スタッカクレーン２ｂによる物品収納空間３に対する物品Ｍの収納或は物品のＭの取出しが行なわれる。
【００３３】
上記制御は、スタッカクレーン２ｂが指定された物品収納空間３の何れかの番地で停止してフォーク１１ｂが所定の段に位置している場合に、スタッカクレーン２ａがスタッカクレーン２ｂの指定されている番地及び段と同一の番地及び段について制御装置１２ａから指令を受けた際にも同様に行なわれる。この際の制御のステップも図２に示されている。
【００３４】
光通信は、光通信手段１３ａ，１３ｂによりスタッカクレーン２ａ，２ｂ間で直接行なう場合と、光通信手段１４ａ，１４ｂにより、光通信手段１６ａ，１６ｂ、制御装置１５を介して間接的に行なう場合の二つの系統を設けているが、この場合は、「フォーク作業中」の判断がなされた系統を優先して制御を行なう。すなわち、図３の図表に示すように、光通信を光通信手段１３ａ，１３ｂによりスタッカクレーン２ａ，２ｂ間で直接行なうスタッカクレーン系統と、光通信手段１４ａ，１４ｂにより、光通信手段１６ａ，１６ｂ、制御装置１５を介して間接的に行なう制御装置系統に分けた場合に、１を「フォーク作業中」、０を「フォーク中央」とすると、両者が１の場合或は何れかが１の場合は判断は「フォーク作業中」となり、両者が０の場合のみ判断は「フォーク中央」となる。
【００３５】
本図示例によれば、スタッカクレーン２ａ，２ｂのフォーク１１ａ，１１ｂ相互の干渉を防止することがてき、信頼性の高い作業を行なうことができる。又、スタッカクレーン２ａ，２ｂ同士のバックアップ運転を容易に行なうことができ、且つフォーク１１ａ，１１ｂ間における物品Ｍの受渡しが容易になる。
【００３６】
又、スタッカクレーン２ａ，２ｂについて自動運転を行なわず運転員がマニュアルで走行モータ１７ａ，１７ｂ，昇降モータ１８ａ，１８ｂ、フォーク進退動用モータ１９ａ，１９ｂに指令を与える手動運転時においても、光通信手段１３ａ，１３ｂ間及び光通信手段１４ａ，１４ｂ間において光通信を行ない、上述の自動運転時の場合と同様にしてフォーク１１ａ，１１ｂの干渉を防止することができる。
【００３７】
更に、光通信は上述のようにスタッカクレーン系統と制御装置系統の２系統設けているうえ、光通信手段１３ａ，１３ｂ及び光通信手段１４ａ，１４ｂは、走行枠体８の上端部近傍である高所に位置する上部水平枠７ａ，７ｂに設けられており、物品Ｍの収納や取出しの際に光通信を邪魔されないため、フォーク１１ａ，１１ｂの干渉防止の信頼性は非常に高くなる。
【００３８】
なお、本発明の物品搬送装置のインターロックシステムにおいては、物品搬送装置としてスタッカクレーンを用いる場合について説明したが、フォーク付きの台車に対しても適用することができること、通信手段としては光通信手段に限らず、種々の通信手段を用いることができること、物品収納空間は１段でも複数段でも良いこと、通信は光伝送装置を用いず無線としても実施し得ること、その他、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。
【図面の簡単な説明】
【００３９】
【図１】本発明の物品搬送装置のインターロックシステムの実施の形態の一例を示す制御ブロック図である。
【図２】本発明の物品搬送装置のインターロックシステムにおける制御のステップを示すフロー図である。
【図３】本発明の物品搬送装置のインターロックシステムにおいてスタッカクレーン系統と制御装置系統とにおいて「フォーク中央」と「フォーク作業中」の判断が得られた場合にどちらを優先するかを説明するための図表である。
【図４】本発明の物品搬送装置のインターロックシステムが適用されるスタッカクレーンの側面図である。
【図５】物品保管棚を挟んで２台のスタッカクレーンが設置された状態を示す概略平面図である。
【符号の説明】
【００４０】
２ａ，２ｂ スタッカクレーン（物品搬送装置）
３ 物品収納空間
４ 物品保管棚
１１ａ，１１ｂ フォーク
１２ａ，１２ｂ 制御装置
１３ａ，１３ｂ 光通信手段（通信手段）
１４ａ，１４ｂ 光通信手段（通信手段
１５ 制御装置（中継機器）
１６ａ，１６ｂ 光通信手段（通信手段）
１９ａ，１９ｂ フォーク進退動用モータ（駆動装置）
Ｍ 物品
【技術分野】
【０００１】
本発明は物品搬送装置のインターロックシステムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
物品保管設備においては、図５に示すように、レール１ａ，１ｂ上を互いに平行な方向へ走行可能な２台のスタッカクレーン２ａ，２ｂ間にその走行方向と平行な方向及び上下方向へ夫々複数の物品収納空間３が形成された物品保管棚４を設置し、両側のスタッカクレーン２ａ，２ｂにより物品収納空間３に対して物品Ｍを収納したり取出したりできるようにしたものがある。
【０００３】
しかし、上述の物品保管設備においては、２台のスタッカクレーン２ａ，２ｂが同時に同一番地且つ同一段の物品収納空間３に対し物品Ｍの出し入れを行なうことはできないため、仮に２台のスタッカクレーン２ａ，２ｂが同時に同一番地且つ同一段の物品収納空間３に対し物品Ｍの出し入れ等の作業を行なうようになった場合には、一方のスタッカクレーン２ａ，２ｂのフォーク出し入れ作業が終了するまで、他方のスタッカクレーン２ｂ，２ａはフォークの出し入れを行なわず待機する必要がある。
【０００４】
なお、番地とは、スタッカクレーン２ａ，２ｂの走行方向と平行な方向における物品収納空間３の位置をいい、段とは物品収納空間３の上下方向における位置をいい、番地と段を指定することにより、物品Ｍを出し入れする物品収納空間３は特定されるようになっている。
【０００５】
而して、このように一方のスタッカクレーン２ａ，２ｂのフォーク出し入れ作業中には、他方のスタッカクレーン２ｂ，２ａはフォークの出し入れを行なわないようインターロックを取った装置としては、特許文献１がある。
【０００６】
特許文献１においては、２台のスタッカクレーンを設けて、一方のスタッカクレーンの物品収納空間に対する物品受渡し作業時には、他方のスタッカクレーンは作業中の物品収納空間及びその上下に位置する物品収納空間との物品受渡し作業を禁止するために、各スタッカクレーンに夫々クレーンコントローラを設けると共に、地上側に夫々のクレーンコントローラに対応して地上コントローラを設け、更に２台の地上コントローラは管理コンピュータとの間で信号の授受を行なうようにしている。
【０００７】
この特許文献１においては、２台の地上コントローラは光通信器を介してクレーン側のクレーンコントローラと通信可能になっており、地上コントローラは管理コンピュータからの入庫作業指示データ若しくは出庫作業指示データに基き、クレーンコントローラに指令信号を出力するようになっている。又、フォーク作業等の所定の作業が終了した場合には、クレーンコントローラから光通信器及び地上コントローラを介して管理コンピュータに作業完了信号が出力されるようになっている。
【０００８】
すなわち、特許文献１ではスタッカクレーンに対する指令信号の授受は、地上側の管理コンピュータとクレーンコントローラとの間で、地上コントローラを介して行なわれており、管理コンピュータは２台のスタッカクレーンのフォークが干渉するような場合には、干渉する物品収納空間に対するを指令信号を留保することで、スタッカクレーンのフォークが干渉することを防止している。
【特許文献１】特開平８−１９２９０３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
特許文献１においては、２台のスタッカクレーンの自動運転中にはフォークの干渉を防止することができるが、自動運転を行なわず運転員がマニュアルで機器に指令信号を与える手動運転時には、自動制御系が機能しないため、フォークの干渉を防止することは困難である。
【００１０】
本発明は、上述の実情に鑑み、スタッカクレーンやフォーク付き台車のような物品搬送装置において、物品保管棚に対し物品を出し入れする際に、手動運転時においても２台の物品搬送装置のフォークの干渉を有効に防止できるようにした物品搬送装置のインターロックシステムを提供することを目的としてなしたものである。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
請求項１の物品搬送装置のインターロックシステムは、物品保管棚を挟んで配置された２台の物品搬送装置に夫々設置されて直接通信を行なうようにした通信手段と、前記各物品搬送装置に夫々設置され、且つ当該２台の物品搬送装置のフォークが同一の番地の物品収納空間に対して進退動を行なおうとした際に前記通信手段間で行なわれた通信を基に、先行する物品搬送装置のフォークが「フォーク作業中」と判断された場合は他方の物品搬送装置のフォークは待機し、先行する物品搬送装置のフォークが「フォーク中央」と判断された場合は他方の物品搬送装置のフォークは進退動し得るよう指令を出力する制御装置を備えたものである。
【００１２】
請求項２の物品搬送装置のインターロックシステムは、物品保管棚を挟んで配置された２台の物品搬送装置に夫々設置されて直接通信を行なうようにした通信手段と、前記各物品搬送装置に夫々設置され、且つ当該２台の物品搬送装置のフォークが同一の番地及び段の物品収納空間に対して進退動を行なおうとした際に前記通信手段間で行なわれた通信を基に、先行する物品搬送装置のフォークが「フォーク作業中」と判断された場合は他方の物品搬送装置のフォークは待機し、先行する物品搬送装置のフォークが「フォーク中央」と判断された場合は他方の物品搬送装置のフォークは進退動し得るよう指令を出力する制御装置を備えたものである。
【００１３】
請求項３の物品搬送装置のインターロックシステムは、物品保管棚を挟んで配置された２台の物品搬送装置に夫々設置されて地上側に設けられた通信手段及び中継機器を介し間接的に通信を行なうようにした通信手段と、前記各物品搬送装置に夫々設置され、且つ当該２台の物品搬送装置のフォークが同一の番地の物品収納空間に対して進退動を行なおうとした際に前記地上側の通信手段及び中継機器を介し間接的に前記物品搬送装置間の通信手段間で行なわれた通信を基に、先行する物品搬送装置のフォークが「フォーク作業中」と判断された場合は他方の物品搬送装置のフォークは待機し、先行する物品搬送装置のフォークが「フォーク中央」と判断された場合は他方の物品搬送装置のフォークは進退動し得るよう指令を出力する制御装置を備えたものである。
【００１４】
請求項４の物品搬送装置のインターロックシステムは、物品保管棚を挟んで配置された２台の物品搬送装置に夫々設置されて地上側に設けられた通信手段及び中継機器を介し間接的に通信を行なうようにした通信手段と、前記各物品搬送装置に夫々設置され、且つ当該２台の物品搬送装置のフォークが同一の番地及び段の物品収納空間に対して進退動を行なおうとした際に前記地上側の通信手段及び中継機器を介し間接的に前記物品搬送装置間の通信手段間で行なわれた通信を基に、先行する物品搬送装置のフォークが「フォーク作業中」と判断された場合は他方の物品搬送装置のフォークは待機し、先行する物品搬送装置のフォークが「フォーク中央」と判断された場合は他方の物品搬送装置のフォークは進退動し得るよう指令を出力する制御装置を備えたものである。
【００１５】
請求項５の物品搬送装置のインターロックシステムは、物品保管棚を挟んで配置された２台の物品搬送装置に夫々設置されて直接通信を行なうようにした通信手段と、前記２台の物品搬送装置に夫々設置されて地上側に設けられた通信手段及び中継機器を介し間接的に通信を行なうようにした通信手段と、前記各物品搬送装置に夫々設置され、且つ当該２台の物品搬送装置のフォークが同一の番地の物品収納空間に対して進退動を行なおうとした際に前記直接通信を行なう通信手段間、若しくは前記地上側の通信手段及び中継機器を介し間接的に通信を行なうようにした通信手段間で行なわれた通信を基に、先行する物品搬送装置のフォークが「フォーク作業中」と判断された場合は他方の物品搬送装置のフォークは待機し、先行する物品搬送装置のフォークが「フォーク中央」と判断された場合は他方の物品搬送装置のフォークは進退動し得るよう指令を出力する制御装置を備えたものである。
【００１６】
請求項６の物品搬送装置のインターロックシステムは、物品保管棚を挟んで配置された２台の物品搬送装置に夫々設置されて直接通信を行なうようにした通信手段と、前記２台の物品搬送装置に夫々設置されて地上側に設けられた通信手段及び中継機器を介し間接的に通信を行なうようにした通信手段と、前記各物品搬送装置に夫々設置され、且つ当該２台の物品搬送装置のフォークが同一の番地及び段の物品収納空間に対して進退動を行なおうとした際に前記直接通信を行なう通信手段間、若しくは前記地上側の通信手段及び中継機器を介し間接的にて通信を行なうようにした通信手段間で行なわれた通信を基に、先行する物品搬送装置のフォークが「フォーク作業中」と判断された場合は他方の物品搬送装置のフォークは待機し、先行する物品搬送装置のフォークが「フォーク中央」と判断された場合は他方の物品搬送装置のフォークは進退動し得るよう指令を出力する制御装置を備えたものである。
【００１７】
請求項７の物品搬送装置のインターロックシステムにおいては、通信手段は、物品搬送装置のフォーク設置位置よりも上方の物品搬送装置上端部近傍に設けられており、請求項８の物品搬送装置のインターロックシステムにおいては、通信手段は、パラレル信号伝送方式若しくはシリアル信号伝送方式の空間光伝送装置である。
【発明の効果】
【００１８】
本発明の請求項１〜８記載の物品搬送装置のインターロックシステムによれば、物品搬送装置のフォークの相互の干渉を防止することができ、信頼性の高い作業を行なうことができ、又、物品搬送装置同士のバックアップ運転を容易に行なうことができ、且つフォーク間における物品の受渡しが容易になり、更に、物品搬送装置について自動運転を行なわず運転員がマニュアルで駆動装置に指令信号を与える手動運転時においても、直接／間接の通信手段間において通信を行ない、自動運転時の場合と同様にしてフォークの干渉を防止することができ、又更に、通信は物品搬送装置間で直接行なうか、及び／又は地上側の通信手段及び中継機器を介し間接的にて行なうかの２系統で実施することができるうえ、通信手段は高所に設けられているため、物品の収納や取出しの際に通信を邪魔されず、従って、フォークの干渉防止の信頼性は非常に高くなる、等種々の優れた効果を奏し得る。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、本発明の実施の形態を図示例と共に説明する。
図１〜図４は、本発明の物品搬送装置のインターロックシステムをスタッカクレーンに適用した場合の実施の形態の一例であり、図１は物品搬送装置のインターロックシステムの制御ブロック図、図２は物品搬送装置のインターロックシステムにおける制御のステップを示すフローチャート、図３は通信をスタッカクレーン間で直接行なうと共に地上側の機器を介して間接的に行なった場合におけるフォーク有無の判断の仕方を示す図表、図４は本発明の物品搬送装置のインターロックシステムが適用されるスタッカクレーンの側面図である。
【００２０】
２台のスタッカクレーン２ａ，２ｂは、平面視で図５の物品保管棚４を基準として略左右対称の構成である。而して、図４に示すように、床面に設置したレール１ａ，１ｂ上を走行し得るようにしたスタッカクレーン２ａ，２ｂは、下部水平枠５ａ，５ｂ及びマスト６ａ，６ｂ並びに上部水平枠７ａ，７ｂを有する走行枠体８ａ，８ｂと、巻上げ下げ装置により巻取り繰出されるようにしたワイヤロープ９ａ，９ｂによりマスト６ａ，６ｂに沿い昇降し得るようにしたケージ１０ａ，１０ｂと、ケージ１０ａ，１０ｂ上に配置されて物品収納空間３に対し水平に進退動し、物品Ｍを物品収納空間３に収納して保管したり或は保管されている物品Ｍを取出すためのフォーク１１ａ，１１ｂと、制御装置１２ａ，１２ｂを備えている。
【００２１】
又、スタッカクレーン２ａ，２ｂの上端部近傍である上部水平枠７ａ，７ｂの側面における物品保管棚４に面した側、及びスタッカクレーン２ａ，２ｂの走行方向一側には、光通信手段１３ａ，１３ｂ、１４ａ，１４ｂが設けられている。而して、図１に示すように、光通信手段１３ａ，１３ｂ同士は直接通信して信号の授受を行い得るようになっており、光通信手段１４ａ，１４ｂは地上側に設けた制御装置１５に接続された光通信手段１６ａ，１６ｂを介し間接的に通信して信号の授受を行い得るようになっている。光通信手段１３ａ，１３ｂは、パラレル信号伝送方式の空間光伝送装置であり、光通信手段１４ａ，１４ｂ、１６ａ，１６ｂはシリアル信号伝送方式の空間光伝送装置である。
【００２２】
制御装置１２ａ，１２ｂは、光通信手段１３ａ，１３ｂを介し通信することにより、スタッカクレーン２ａ，２ｂが走行してきた物品収納空間３の番地、フォーク作業を行なう物品収納空間３の段数、フォーク１１ａ，１１ｂがケージ１０ａ，１０ｂの中央に停止している場合の「フォーク中央」、フォーク１１ａ，１１ｂが進退動している場合の「フォーク作業中」の各判断を行い得るようになっている。
【００２３】
又、制御装置１２ａ，１２ｂは、光通信手段１４ａ，１４ｂ、１６ａ，１６ｂ及び制御装置１５を介して通信することにより、上述したように、スタッカクレーン２ａ，２ｂが走行してきた物品収納空間３の番地、フォーク作業を行なう物品収納空間３の段数、フォーク１１ａ，１１ｂがケージ１０ａ，１０ｂの中央に停止している場合の「フォーク中央」、フォーク１１ａ，１１ｂが進退動している場合の「フォーク作業中」の各判断を行い得るようになっている。
【００２４】
更に、制御装置１５は、物品Ｍの収納或は取出しを行なう物品保管棚４の番地、段数の指令を光通信手段１６ａ，１６ｂ、１４ａ，１４ｂを介してスタッカクレーン２ａ，２ｂの制御装置１２ａ，１２ｂに対し出力し得るようになっていると共に、光通信手段１６ａ，１４ａ間及び光通信手段１６ｂ，１４ｂ間の通信の中継機器としても機能し得るようになっている。
【００２５】
図１中、１７ａ，１７ｂはスタッカクレーン２ａ，２ｂの走行用モータ、１８ａ，１８ｂはケージ１０ａ，１０ｂの昇降用モータ、１９ａ，１９ｂはフォーク１１ａ，１１ｂを進退動させるためのフォーク進退動用モータである。
【００２６】
次に、上記図示例の作動を説明する。
スタッカクレーン２ａ，２ｂにより所定の物品収納空間３に対し物品Ｍを収納し或は収納されている物品Ｍを取出す作業を行なう際には、物品収納空間３の番地、段数の指令が制御装置１５から光通信手段１６ａ，１６ｂ、スタッカクレーン２ａ，２ｂの光通信手段１４ａ，１４ｂを介してスタッカクレーン２ａ，２ｂの制御装置１２ａ，１２ｂに出力され、制御装置１２ａ，１２ｂから走行モータ１７ａ，１７ｂに指令が出力されて走行モータ１７ａ，１７ｂが駆動され、スタッカクレーン２ａ，２ｂが所定の番地まで走行する。スタッカクレーン２ａ，２ｂが走行を開始し作業が行なわれる際には、スタッカクレーン２ａ，２ｂのインターロックのために光通信手段１３ａ，１３ｂ、１４ａ，１４ｂからは光通信のための光が出力される。
【００２７】
又、制御装置１２ａ，１２ｂからの指令により昇降モータ１８ａ，１８ｂが起動されてケージ１０ａ，１０ｂは所定の段まで昇降し、制御装置１２ａ，１２ｂからの指令によりフォーク進退動用モータ１９ａ，１９ｂが起動されてフォーク１１ａ，１１ｂが進退動し、物品収納空間３に対する物品Ｍの収納或は物品Ｍの取出しが行なわれる。
【００２８】
而して、スタッカクレーン２ａ，２ｂの作業する番地や段が異なる場合は、スタッカクレーン２ａ，２ｂの光通信手段１３ａ，１３ｂ間では光通信が行なわれず、又、光通信手段１４ａ，１４ｂ間では、光通信手段１６ａ，１６ｂ及び制御装置１５を介して光通信が行なわれるが、スタッカクレーン２ａ，２ｂの荷役する番地や段が異なっているため、作業に支障は生じず、スタッカクレーン２ａ，２ｂにおいて、フォーク作業が停止されることはない。
【００２９】
何等かの原因によりスタッカクレーン２ａ，２ｂの作業する番地及び段が一致する場合は以下のような制御が行なわれる。なお、スタッカクレーン２ａ，２ｂの作業する物品収納空間３の番地及び段が一致する場合は、スタッカクレーン２ａ，２ｂのうち一方は物品Ｍの収納、他方は物品Ｍの取出しの場合に起こることが予想される。
【００３０】
例えば、スタッカクレーン２ａが物品保管棚４の何れかの番地で停止してフォーク１１ａが所定の段に位置している場合に、スタッカクレーン２ｂがスタッカクレーン２ａの指定されている番地及び段と同一の番地及び段について制御装置１２ｂから指令を受けた際には、スタッカクレーン２ｂは指定された番地まで走行すると共に、ケージ１０ｂは所定の段まで上昇する。
【００３１】
スタッカクレーン２ｂがスタッカクレーン２ａの停止位置まで到達すると、光通信手段１３ａ，１３ｂ間では光通信が開始され、又、光通信手段１４ａ，１４ｂ間では光通信手段１６ａ，１６ｂ、制御装置１５を介して光通信が行なわれている。従って、スタッカクレーン２ａのフォーク１１ａが作業中の場合は、スタッカクレーン２ｂの制御装置１２ｂからフォーク進退動用モータ１９ｂにフォーク作業開始の指令が出力されても、スタッカクレーン２ａの制御装置１２ａからは、光通信手段１３ａ，１３ｂを介して、又、光通信手段１４ａ，１６ａ，制御装置１５、光通信手段１６ｂ，１４ｂを介して、スタッカクレーン２ｂの制御装置１２ｂに「フォーク作業中」の判断指令が与えられているため、スタッカクレーン２ｂのフォーク進退動用モータ１９ｂは起動されず、フォーク１１ｂは待機することになる（制御のステップは図２参照）。
【００３２】
スタッカクレーン２ａにおいてフォーク１１ａの進退動が終了し、フォーク１１ａがケージ１０ａの中央に停止して「フォーク中央」の状態になった場合は、スタッカクレーン２ａの制御装置１２ａからスタッカクレーン２ｂの制御装置１２ｂに「フォーク作業中」の判断指令が与えられなくなるため、スタッカクレーン２ｂのフォーク進退動用モータ１９ｂが駆動され、スタッカクレーン２ｂによる物品収納空間３に対する物品Ｍの収納或は物品のＭの取出しが行なわれる。
【００３３】
上記制御は、スタッカクレーン２ｂが指定された物品収納空間３の何れかの番地で停止してフォーク１１ｂが所定の段に位置している場合に、スタッカクレーン２ａがスタッカクレーン２ｂの指定されている番地及び段と同一の番地及び段について制御装置１２ａから指令を受けた際にも同様に行なわれる。この際の制御のステップも図２に示されている。
【００３４】
光通信は、光通信手段１３ａ，１３ｂによりスタッカクレーン２ａ，２ｂ間で直接行なう場合と、光通信手段１４ａ，１４ｂにより、光通信手段１６ａ，１６ｂ、制御装置１５を介して間接的に行なう場合の二つの系統を設けているが、この場合は、「フォーク作業中」の判断がなされた系統を優先して制御を行なう。すなわち、図３の図表に示すように、光通信を光通信手段１３ａ，１３ｂによりスタッカクレーン２ａ，２ｂ間で直接行なうスタッカクレーン系統と、光通信手段１４ａ，１４ｂにより、光通信手段１６ａ，１６ｂ、制御装置１５を介して間接的に行なう制御装置系統に分けた場合に、１を「フォーク作業中」、０を「フォーク中央」とすると、両者が１の場合或は何れかが１の場合は判断は「フォーク作業中」となり、両者が０の場合のみ判断は「フォーク中央」となる。
【００３５】
本図示例によれば、スタッカクレーン２ａ，２ｂのフォーク１１ａ，１１ｂ相互の干渉を防止することがてき、信頼性の高い作業を行なうことができる。又、スタッカクレーン２ａ，２ｂ同士のバックアップ運転を容易に行なうことができ、且つフォーク１１ａ，１１ｂ間における物品Ｍの受渡しが容易になる。
【００３６】
又、スタッカクレーン２ａ，２ｂについて自動運転を行なわず運転員がマニュアルで走行モータ１７ａ，１７ｂ，昇降モータ１８ａ，１８ｂ、フォーク進退動用モータ１９ａ，１９ｂに指令を与える手動運転時においても、光通信手段１３ａ，１３ｂ間及び光通信手段１４ａ，１４ｂ間において光通信を行ない、上述の自動運転時の場合と同様にしてフォーク１１ａ，１１ｂの干渉を防止することができる。
【００３７】
更に、光通信は上述のようにスタッカクレーン系統と制御装置系統の２系統設けているうえ、光通信手段１３ａ，１３ｂ及び光通信手段１４ａ，１４ｂは、走行枠体８の上端部近傍である高所に位置する上部水平枠７ａ，７ｂに設けられており、物品Ｍの収納や取出しの際に光通信を邪魔されないため、フォーク１１ａ，１１ｂの干渉防止の信頼性は非常に高くなる。
【００３８】
なお、本発明の物品搬送装置のインターロックシステムにおいては、物品搬送装置としてスタッカクレーンを用いる場合について説明したが、フォーク付きの台車に対しても適用することができること、通信手段としては光通信手段に限らず、種々の通信手段を用いることができること、物品収納空間は１段でも複数段でも良いこと、通信は光伝送装置を用いず無線としても実施し得ること、その他、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。
【図面の簡単な説明】
【００３９】
【図１】本発明の物品搬送装置のインターロックシステムの実施の形態の一例を示す制御ブロック図である。
【図２】本発明の物品搬送装置のインターロックシステムにおける制御のステップを示すフロー図である。
【図３】本発明の物品搬送装置のインターロックシステムにおいてスタッカクレーン系統と制御装置系統とにおいて「フォーク中央」と「フォーク作業中」の判断が得られた場合にどちらを優先するかを説明するための図表である。
【図４】本発明の物品搬送装置のインターロックシステムが適用されるスタッカクレーンの側面図である。
【図５】物品保管棚を挟んで２台のスタッカクレーンが設置された状態を示す概略平面図である。
【符号の説明】
【００４０】
２ａ，２ｂ スタッカクレーン（物品搬送装置）
３ 物品収納空間
４ 物品保管棚
１１ａ，１１ｂ フォーク
１２ａ，１２ｂ 制御装置
１３ａ，１３ｂ 光通信手段（通信手段）
１４ａ，１４ｂ 光通信手段（通信手段
１５ 制御装置（中継機器）
１６ａ，１６ｂ 光通信手段（通信手段）
１９ａ，１９ｂ フォーク進退動用モータ（駆動装置）
Ｍ 物品
【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品保管棚を挟んで配置された２台の物品搬送装置に夫々設置されて直接通信を行なうようにした通信手段と、前記各物品搬送装置に夫々設置され、且つ当該２台の物品搬送装置のフォークが同一の番地の物品収納空間に対して進退動を行なおうとした際に前記通信手段間で行なわれた通信を基に、先行する物品搬送装置のフォークが「フォーク作業中」と判断された場合は他方の物品搬送装置のフォークは待機し、先行する物品搬送装置のフォークが「フォーク中央」と判断された場合は他方の物品搬送装置のフォークは進退動し得るよう指令を出力する制御装置を備えたことを特徴とする物品搬送装置のインターロックシステム。
【請求項２】
物品保管棚を挟んで配置された２台の物品搬送装置に夫々設置されて直接通信を行なうようにした通信手段と、前記各物品搬送装置に夫々設置され、且つ当該２台の物品搬送装置のフォークが同一の番地及び段の物品収納空間に対して進退動を行なおうとした際に前記通信手段間で行なわれた通信を基に、先行する物品搬送装置のフォークが「フォーク作業中」と判断された場合は他方の物品搬送装置のフォークは待機し、先行する物品搬送装置のフォークが「フォーク中央」と判断された場合は他方の物品搬送装置のフォークは進退動し得るよう指令を出力する制御装置を備えたことを特徴とする物品搬送装置のインターロックシステム。
【請求項３】
物品保管棚を挟んで配置された２台の物品搬送装置に夫々設置されて地上側に設けられた通信手段及び中継機器を介し間接的に通信を行なうようにした通信手段と、前記各物品搬送装置に夫々設置され、且つ当該２台の物品搬送装置のフォークが同一の番地の物品収納空間に対して進退動を行なおうとした際に前記地上側の通信手段及び中継機器を介し間接的に前記物品搬送装置間の通信手段間で行なわれた通信を基に、先行する物品搬送装置のフォークが「フォーク作業中」と判断された場合は他方の物品搬送装置のフォークは待機し、先行する物品搬送装置のフォークが「フォーク中央」と判断された場合は他方の物品搬送装置のフォークは進退動し得るよう指令を出力する制御装置を備えたことを特徴とする物品搬送装置のインターロックシステム。
【請求項４】
物品保管棚を挟んで配置された２台の物品搬送装置に夫々設置されて地上側に設けられた通信手段及び中継機器を介し間接的に通信を行なうようにした通信手段と、前記各物品搬送装置に夫々設置され、且つ当該２台の物品搬送装置のフォークが同一の番地及び段の物品収納空間に対して進退動を行なおうとした際に前記地上側の通信手段及び中継機器を介し間接的に前記物品搬送装置間の通信手段間で行なわれた通信を基に、先行する物品搬送装置のフォークが「フォーク作業中」と判断された場合は他方の物品搬送装置のフォークは待機し、先行する物品搬送装置のフォークが「フォーク中央」と判断された場合は他方の物品搬送装置のフォークは進退動し得るよう指令を出力する制御装置を備えたことを特徴とする物品搬送装置のインターロックシステム。
【請求項５】
物品保管棚を挟んで配置された２台の物品搬送装置に夫々設置されて直接通信を行なうようにした通信手段と、前記２台の物品搬送装置に夫々設置されて地上側に設けられた通信手段及び中継機器を介し間接的に通信を行なうようにした通信手段と、前記各物品搬送装置に夫々設置され、且つ当該２台の物品搬送装置のフォークが同一の番地の物品収納空間に対して進退動を行なおうとした際に前記直接通信を行なう通信手段間、若しくは前記地上側の通信手段及び中継機器を介し間接的に通信を行なうようにした通信手段間で行なわれた通信を基に、先行する物品搬送装置のフォークが「フォーク作業中」と判断された場合は他方の物品搬送装置のフォークは待機し、先行する物品搬送装置のフォークが「フォーク中央」と判断された場合は他方の物品搬送装置のフォークは進退動し得るよう指令を出力する制御装置を備えたことを特徴とする物品搬送装置のインターロックシステム。
【請求項６】
物品保管棚を挟んで配置された２台の物品搬送装置に夫々設置されて直接通信を行なうようにした通信手段と、前記２台の物品搬送装置に夫々設置されて地上側に設けられた通信手段及び中継機器を介し間接的に通信を行なうようにした通信手段と、前記各物品搬送装置に夫々設置され、且つ当該２台の物品搬送装置のフォークが同一の番地及び段の物品収納空間に対して進退動を行なおうとした際に前記直接通信を行なう通信手段間、若しくは前記地上側の通信手段及び中継機器を介し間接的に通信を行なうようにした通信手段間で行なわれた通信を基に、先行する物品搬送装置のフォークが「フォーク作業中」と判断された場合は他方の物品搬送装置のフォークは待機し、先行する物品搬送装置のフォークが「フォーク中央」と判断された場合は他方の物品搬送装置のフォークは進退動し得るよう指令を出力する制御装置を備えたことを特徴とする物品搬送装置のインターロックシステム。
【請求項７】
通信手段は、物品搬送装置のフォーク設置位置よりも上方の物品搬送装置上端部近傍に設けた請求項１、２、３、４、５又は６記載の物品搬送装置のインターロックシステム。
【請求項８】
通信手段は、パラレル信号伝送方式若しくはシリアル信号伝送方式の空間光伝送装置である請求項１、２、３、４、５、６又は７記載の物品搬送装置のインターロックシステム。
【請求項１】
物品保管棚を挟んで配置された２台の物品搬送装置に夫々設置されて直接通信を行なうようにした通信手段と、前記各物品搬送装置に夫々設置され、且つ当該２台の物品搬送装置のフォークが同一の番地の物品収納空間に対して進退動を行なおうとした際に前記通信手段間で行なわれた通信を基に、先行する物品搬送装置のフォークが「フォーク作業中」と判断された場合は他方の物品搬送装置のフォークは待機し、先行する物品搬送装置のフォークが「フォーク中央」と判断された場合は他方の物品搬送装置のフォークは進退動し得るよう指令を出力する制御装置を備えたことを特徴とする物品搬送装置のインターロックシステム。
【請求項２】
物品保管棚を挟んで配置された２台の物品搬送装置に夫々設置されて直接通信を行なうようにした通信手段と、前記各物品搬送装置に夫々設置され、且つ当該２台の物品搬送装置のフォークが同一の番地及び段の物品収納空間に対して進退動を行なおうとした際に前記通信手段間で行なわれた通信を基に、先行する物品搬送装置のフォークが「フォーク作業中」と判断された場合は他方の物品搬送装置のフォークは待機し、先行する物品搬送装置のフォークが「フォーク中央」と判断された場合は他方の物品搬送装置のフォークは進退動し得るよう指令を出力する制御装置を備えたことを特徴とする物品搬送装置のインターロックシステム。
【請求項３】
物品保管棚を挟んで配置された２台の物品搬送装置に夫々設置されて地上側に設けられた通信手段及び中継機器を介し間接的に通信を行なうようにした通信手段と、前記各物品搬送装置に夫々設置され、且つ当該２台の物品搬送装置のフォークが同一の番地の物品収納空間に対して進退動を行なおうとした際に前記地上側の通信手段及び中継機器を介し間接的に前記物品搬送装置間の通信手段間で行なわれた通信を基に、先行する物品搬送装置のフォークが「フォーク作業中」と判断された場合は他方の物品搬送装置のフォークは待機し、先行する物品搬送装置のフォークが「フォーク中央」と判断された場合は他方の物品搬送装置のフォークは進退動し得るよう指令を出力する制御装置を備えたことを特徴とする物品搬送装置のインターロックシステム。
【請求項４】
物品保管棚を挟んで配置された２台の物品搬送装置に夫々設置されて地上側に設けられた通信手段及び中継機器を介し間接的に通信を行なうようにした通信手段と、前記各物品搬送装置に夫々設置され、且つ当該２台の物品搬送装置のフォークが同一の番地及び段の物品収納空間に対して進退動を行なおうとした際に前記地上側の通信手段及び中継機器を介し間接的に前記物品搬送装置間の通信手段間で行なわれた通信を基に、先行する物品搬送装置のフォークが「フォーク作業中」と判断された場合は他方の物品搬送装置のフォークは待機し、先行する物品搬送装置のフォークが「フォーク中央」と判断された場合は他方の物品搬送装置のフォークは進退動し得るよう指令を出力する制御装置を備えたことを特徴とする物品搬送装置のインターロックシステム。
【請求項５】
物品保管棚を挟んで配置された２台の物品搬送装置に夫々設置されて直接通信を行なうようにした通信手段と、前記２台の物品搬送装置に夫々設置されて地上側に設けられた通信手段及び中継機器を介し間接的に通信を行なうようにした通信手段と、前記各物品搬送装置に夫々設置され、且つ当該２台の物品搬送装置のフォークが同一の番地の物品収納空間に対して進退動を行なおうとした際に前記直接通信を行なう通信手段間、若しくは前記地上側の通信手段及び中継機器を介し間接的に通信を行なうようにした通信手段間で行なわれた通信を基に、先行する物品搬送装置のフォークが「フォーク作業中」と判断された場合は他方の物品搬送装置のフォークは待機し、先行する物品搬送装置のフォークが「フォーク中央」と判断された場合は他方の物品搬送装置のフォークは進退動し得るよう指令を出力する制御装置を備えたことを特徴とする物品搬送装置のインターロックシステム。
【請求項６】
物品保管棚を挟んで配置された２台の物品搬送装置に夫々設置されて直接通信を行なうようにした通信手段と、前記２台の物品搬送装置に夫々設置されて地上側に設けられた通信手段及び中継機器を介し間接的に通信を行なうようにした通信手段と、前記各物品搬送装置に夫々設置され、且つ当該２台の物品搬送装置のフォークが同一の番地及び段の物品収納空間に対して進退動を行なおうとした際に前記直接通信を行なう通信手段間、若しくは前記地上側の通信手段及び中継機器を介し間接的に通信を行なうようにした通信手段間で行なわれた通信を基に、先行する物品搬送装置のフォークが「フォーク作業中」と判断された場合は他方の物品搬送装置のフォークは待機し、先行する物品搬送装置のフォークが「フォーク中央」と判断された場合は他方の物品搬送装置のフォークは進退動し得るよう指令を出力する制御装置を備えたことを特徴とする物品搬送装置のインターロックシステム。
【請求項７】
通信手段は、物品搬送装置のフォーク設置位置よりも上方の物品搬送装置上端部近傍に設けた請求項１、２、３、４、５又は６記載の物品搬送装置のインターロックシステム。
【請求項８】
通信手段は、パラレル信号伝送方式若しくはシリアル信号伝送方式の空間光伝送装置である請求項１、２、３、４、５、６又は７記載の物品搬送装置のインターロックシステム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【公開番号】特開２００６−１６５３（Ｐ２００６−１６５３Ａ）
【公開日】平成１８年１月５日（２００６．１．５）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００４−１７６５０３（Ｐ２００４−１７６５０３）
【出願日】平成１６年６月１５日（２００４．６．１５）
【出願人】（０００１９８３６３）石川島運搬機械株式会社 (292)
【出願人】（０００００００９９）石川島播磨重工業株式会社 (5,014)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１８年１月５日（２００６．１．５）
【国際特許分類】
【出願日】平成１６年６月１５日（２００４．６．１５）
【出願人】（０００１９８３６３）石川島運搬機械株式会社 (292)
【出願人】（０００００００９９）石川島播磨重工業株式会社 (5,014)
【Ｆターム（参考）】
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