現在位置特定装置およびプログラム
【課題】ＧＰＳ受信機を位置検出のための他の装置と併用する環境において、ＧＰＳ受信機の消費電力低減を実現する新規な技術を提供する。
【解決手段】車両用ナビゲーション装置は、自律航法用のための信号を出力するセンサから出力される信号の値と車両の現在位置との間の関係式を用いて、センサが出力された信号に応じた前記車両の現在位置を算出し、また、ＧＰＳ受信部が出力した信号に基づいて、間欠的に、前記関係式を補正する。また、車両用ナビゲーション装置は、関係式を補正したことに起因して（ステップ１３０）、ＧＰＳアンテナおよびＧＰＳ受信部への電力供給を一時的に停止させ（ステップ１４５）、その後、復帰条件が満たされたことに起因して、停止している前記電力供給を再開させる。
【解決手段】車両用ナビゲーション装置は、自律航法用のための信号を出力するセンサから出力される信号の値と車両の現在位置との間の関係式を用いて、センサが出力された信号に応じた前記車両の現在位置を算出し、また、ＧＰＳ受信部が出力した信号に基づいて、間欠的に、前記関係式を補正する。また、車両用ナビゲーション装置は、関係式を補正したことに起因して（ステップ１３０）、ＧＰＳアンテナおよびＧＰＳ受信部への電力供給を一時的に停止させ（ステップ１４５）、その後、復帰条件が満たされたことに起因して、停止している前記電力供給を再開させる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、現在位置特定装置およびプログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、ＧＰＳ受信機から出力された位置情報を用いて現在位置を算出する現在位置特定装置において、消費電力を低減するために、ＧＰＳ受信機の動作を間欠的にし、または、現在位置の算出処理を間欠的に実行する技術が知られている（特許文献１、２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−２７７５２８号公報
【特許文献２】特開２０００−３３８２１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、これらの技術は、位置検出のための装置としてＧＰＳ受信機を単独で使用するという前提において消費電力を低減する技術であり、ＧＰＳ受信機以外の位置検出用の装置についての言及は全くない。
【０００５】
本発明は上記点に鑑み、衛星航法用受信機（例えば、ＧＰＳ受信機）を位置検出のための他の装置と併用する環境において、ＧＰＳ受信機の消費電力低減を実現する新規な技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するための請求項１に記載の発明は、車両に搭載される現在位置特定装置であって、衛星航法用アンテナ（２）が衛星航法用衛星から受信した信号に対して周波数変換および復調を行い、その結果の信号を出力する衛星航法用受信部（１１）と、自律航法用の検出信号を出力するセンサ（３、１２、１３）から出力される前記検出信号の値と前記車両の現在位置との間の関係式を用いて、前記センサ（３、１２、１３）から出力された前記検出信号に応じた前記車両の現在位置を算出し、また、前記衛星航法用受信部（１１）が出力した信号に基づいて、間欠的に、前記関係式を補正する制御部（１７）と、を備え、前記制御部（１７）は、前記関係式を補正したことに起因して、前記衛星航法用アンテナ（２）および前記衛星航法用受信部（１１）のいずれかまたは両方への電力供給を一時的に停止させ、その後、所定の復帰条件が満たされたことに起因して、停止している前記電力供給を再開させることを特徴とする現在位置特定装置である。
【０００７】
このように、制御部がセンサからの検出信号に応じて車両の現在位置を算出し、また、センサの出力する検出信号の値と車両の現在位置との間の関係式を、衛星航法用受信部が出力した信号に基づいて、間欠的に、補正するようになっている。本発明は、衛星航法用受信部がこのように使用されることを利用する。すなわち、衛星航法用受信部が出力した信号に基づいてこの関係式を補正したことに起因して、衛星航法用アンテナおよび衛星航法用受信部のいずれかまたは両方への電力供給を一時的に停止させる。
【０００８】
このようになっていることで、衛星航法用アンテナおよび衛星航法用受信部のいずれかまたは両方への電力供給が一時的に停止され、衛星航法用受信部から信号を一時的に受けることができなくなっても、センサの検出信号の値と車両の現在位置との間の関係式がその前に補正されているので、センサの検出信号を用いた現在位置の特定の精度は高く保たれる。したがって、衛星航法用アンテナおよび衛星航法用受信部のいずれかまたは両方への電力供給が一時的に停止される期間を長くして消費電力を抑えても、現在位置特定装置における現在位置の測定精度が高く維持される。
【０００９】
また、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の現在位置特定装置において、当該現在位置特定装置は、経路案内の機能を有するナビゲーション装置であって、前記制御部（１７）は、前記関係式を補正した場合でも、当該現在位置特定装置が経路案内を行っている場合は、前記衛星航法用アンテナ（２）への電力供給も前記衛星航法用受信部（１１）への電力供給も停止させないことを特徴とする。
【００１０】
このように、現在位置特定装置が経路案内機能を有するナビゲーション装置である場合、現在位置特定装置が経路案内を行っている場合の方が、経路案内を行っていない場合に比べ、現在位置特定に高い精度が求められる。したがって、上記のように、関係式を補正した場合でも、現在位置特定装置が経路案内を行っている場合は、電力供給を停止させないことで、経路案内時の現在位置特定の精度を更に高くすることができる。
【００１１】
また、請求項３に記載の発明は、請求項１または２に記載の現在位置特定装置において、前記復帰条件の１つは、前記電力供給を停止した後の前記車両の移動距離が基準距離を超えることであることを特徴とする。
【００１２】
このようにすることで、推測航法の精度の劣化要因の増大に応じて、停止した電力供給を再開させることができるので、効率的なタイミングで、電力供給を再開させることができる。
【００１３】
また、請求項４に記載の発明は、請求項３に記載の現在位置特定装置において、当該現在位置特定装置は、地図表示の機能を有し、前記基準距離は、当該現在位置特定装置が地図表示を行っている場合よりも、地図表示を行ってない場合の方が長いことを特徴とする。
【００１４】
このようにするのは、地図表示を行っていない場合（例えば、動画再生中、オーディオ操作画面表示中等）よりも地図表示を行っている場合の方が、より正確な現在位置の特定が望まれるので、より早く衛星航法用アンテナおよび衛星航法用受信部への電力供給を再開したいからである。
【００１５】
また、請求項５に記載の発明は、請求項１ないし３のいずれか１つに記載の現在位置特定装置において、前記復帰条件の１つは、前記電力供給を停止した後の前記車両の旋回角度が基準角度を超えることであることを特徴とする。
【００１６】
このようにすることで、推測航法の精度の劣化要因の増大に応じて、停止した電力供給を再開させることができるので、効率的なタイミングで、電力供給を再開させることができる。
【００１７】
また、請求項６に記載の発明は、請求項５に記載の現在位置特定装置において、当該現在位置特定装置は、地図表示の機能を有し、前記基準角度は、当該現在位置特定装置が地図表示を行っている場合よりも、地図表示を行ってない場合の方が大きいことを特徴とする。
【００１８】
このようにするのは、地図表示を行っていない場合（例えば、動画再生中、オーディオ操作画面表示中等）よりも地図表示を行っている場合の方が、より正確な現在位置の特定が望まれるので、より早く衛星航法用アンテナおよび衛星航法用受信部への電力供給を再開したいからである。
【００１９】
また、請求項７に記載の発明は、衛星航法用アンテナ（２）が衛星航法用衛星から受信した信号に対して周波数変換および復調を行い、その結果の信号を出力する衛星航法用受信部（１１）と、制御部（１７）と、を備え、車両に搭載される現在位置特定装置、に用いられるプログラムであって、前記制御部（１７）を、自律航法用の検出信号を出力するセンサから出力される前記検出信号の値と前記車両の現在位置との間の関係式を用いて、前記センサから出力された前記検出信号に応じた前記車両の現在位置を算出し、また、前記衛星航法用受信部が出力した信号に基づいて、間欠的に、前記関係式を補正する現在位置算出手段（１７ａ）、および、前記関係式を補正したことに起因して、前記衛星航法用アンテナおよび前記衛星航法用受信部のいずれかまたは両方への電力供給を一時的に停止させ、その後、所定の復帰条件が満たされたことに起因して、停止している前記電力供給を再開させる電力供給制御手段（１７ｂ）、として機能させるプログラムである。このように本発明の特徴は、プログラムの発明としても実現可能である。
【００２０】
なお、上記および特許請求の範囲における括弧内の符号は、特許請求の範囲に記載された用語と後述の実施形態に記載される当該用語を例示する具体物等との対応関係を示すものである。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明の実施形態における車両用ナビゲーション装置１の構成図である。
【図２】電力供給制御処理のフローチャートである。
【図３】電力供給制御処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、本発明の一実施形態について説明する。図１に、本実施形態に係る車両用ナビゲーション装置１を示す。
【００２３】
車両用ナビゲーション装置１は、ＧＰＳ受信部１１、ジャイロセンサ１２、Ｇセンサ１３、ハードディスクドライブ１４、ＲＡＭ１５、システム電源回路１６、およびＣＰＵ１７を備えている。
【００２４】
ＧＰＳ受信部１１は、車両に搭載されたＧＰＳアンテナ２がＧＰＳ衛星（衛星航法用衛星の一例に相当する）から受信した信号に対して周波数変換、復調、増幅等を行い、その結果の信号をＣＰＵ１７に出力する。ＧＰＳ受信部１１からＣＰＵ１７に出力される信号には、航法データ、Ｃ／Ａコード等の位置情報が含まれている。
【００２５】
ジャイロセンサ１２は、車両の旋回角速度に応じた値（例えば電圧）の検出信号をＣＰＵ１７に出力する周知のセンサである。Ｇセンサ１３は、車両の加速度に応じた値（例えば電圧）の検出信号をＣＰＵ１７に出力する周知のセンサである。
【００２６】
ハードディスクドライブ（以下、ＨＤＤという）１４は、磁気記憶媒体を備え、この記憶媒体には、地図表示用および経路案内用の周知の地図データ、および、ＣＰＵ１７が実行するプログラムが記録されている。ＲＡＭ１５は、ＣＰＵ１７の作業領域として使用される記憶媒体である。
【００２７】
システム電源回路１６は、車両内のバッテリ電源から電力供給を受け、受けた供給電力を、車両用ナビゲーション装置１の各部１１〜１７およびＧＰＳアンテナ２に配分する回路である。このシステム電源回路１６からＧＰＳ受信部１１およびＧＰＳアンテナ２への電力供給の有無は、ＣＰＵ１７からの制御に応じて切り替わるようになっている。なお、ＧＰＳアンテナ２は、電力供給を受けて作動する増幅回路を備えている。したがって、ＧＰＳアンテナ２が電力供給を受けることができなくなると、ＧＰＳ衛星からの信号を受信できなくなる。
【００２８】
ＣＰＵ１７は、ＨＤＤ１４からプログラムを読み出して実行することで、各種処理を実現する。ＣＰＵ１７がプログラムを読み出して実行する処理としては、現在位置算出処理１７ａ、地図表示制御処理、誘導経路算出処理、経路案内処理、電力供給制御処理１７ｂ等がある。ＣＰＵ１７は、処理を、タイムシェアリング方式で実質的に同時に実行できるようになっている。
【００２９】
現在位置算出処理１７ａは、ＧＰＳ受信部１１および自律航法用のための検出信号を出力する各種センサから受けた当該検出信号に基づいて、定期的に（例えば０．１秒に１回）車両の現在位置を算出する処理である。ここで、自律航法用のための検出信号を出力するセンサとしては、上述のジャイロセンサ１２およびＧセンサ１３に加え、車両に搭載されると共に車速に概ね比例した周波数の車速パルス信号（検出信号に相当する）をＣＰＵ１７に出力する車速センサ３がある。
【００３０】
地図表示制御処理は、現在位置算出処理１７ａが算出した現在位置を含む地図画像を地図データに基づいて構成し、構成した地図画像を図示しない車載の画像表示装置に表示させる装置である。
【００３１】
誘導経路算出処理は、図示しない操作部（ボタン、タッチパネル等）を介してユーザによる目的地の入力を受け付け、現在位置から当該目的地までの最適な誘導経路を算出する処理である。
【００３２】
経路案内処理は、算出された誘導経路に沿った走行を案内する処理であり、誘導経路と自車位置との位置関係を逐次監視し、誘導経路状の右左折交差点の手前に自車両が到達したとき等の必要時に、右折、左折等を指示する案内音声を図示しない音声出力装置に出力させ、また、右左折交差点の拡大図を上記画像表示装置に表示させる処理である。なお、経路案内処理は、誘導経路が算出された後、ユーザが操作部に対して経路案内を開始する旨の操作を行った場合に、および、誘導経路が算出された後、車両が走行を開始した場合に、始まり、また、ユーザが操作部に対して経路案内を終了する旨の操作を行った場合に、および、車両が目的地近傍に到着した場合に、終了する。
【００３３】
電力供給制御処理１７ｂは、システム電源回路１６を制御して、ＧＰＳ受信部１１およびジャイロセンサ１２への電力供給の有無の切り替えを行う処理である。
【００３４】
ここで、現在位置算出処理１７ａおよび電力供給制御処理１７ｂについてより詳しく説明する。まず、現在位置算出処理１７ａについて説明する。現在位置算出処理１７ａにおいてＣＰＵ１７は、基本的に、センサ３、１２、１３およびＧＰＳ受信部１１のうち、自律航法用のセンサ３、１２、１３のみから出力される検出信号の値に基づいて、自車両の現在位置を所定の第１の周期で（例えば、０．１秒周期で）繰り返し算出し、算出した現在位置を、自車両の現在位置として確定する。
【００３５】
この際、センサ３、１２、１３から出力された検出信号の値から現在位置を算出するために、センサ３、１２、１３から出力される検出信号の値と現在位置との間の関係式を用いる。
【００３６】
この関係式は、例えば、Ｐｃ＝Ｐｐ＋Ｄ（ｖ、ｇ、ｙ）という関係式を用いる。ここで、Ｐｃは、今回の現在位置算出タイミングにおいて算出すべき現在位置を表すベクトル量（例えば、緯度と経度の成分を有するベクトル量）であり、Ｐｐは、前回の現在位置算出タイミングにおいてセンサ３、１２、１３の検出信号値を用いて算出した現在位置を表すベクトル量（例えば、緯度と経度の成分を有するベクトル量）である。
【００３７】
また、Ｄ（ｖ、ｇ、ｙ）は、前回の現在位置算出タイミングから今回の現在位置算出タイミングまでの車両の移動量を表すベクトル関数（例えば、緯度変化量と経度変化量の成分を有するベクトル関数）であり、その変数ｖ、ｇ、ｙは、それぞれ今回の現在位置算出タイミングにおける車両の速度、加速度、ヨーレートである。Ｄ（ｖ、ｇ、ｙ）の関数形については、周知であるのでここでは説明を省略する。
【００３８】
ここで、車速ｖは、例えば、今回の現在位置算出タイミングにおける車速センサ３からのパルス信号（検出信号）の周波数Ｓｖに係数Ｋｖを乗じることで算出される。また、加速度ｇは、今回の現在位置算出タイミングにおけるＧセンサ１３の検出信号値Ｓｇに係数Ｋｇを乗じることで得ることができる。また、ヨーレートｙは、今回の現在位置算出タイミングにおけるジャイロセンサ１２の検出信号値Ｓｙに係数Ｋｙを乗じることで得ることができる。
【００３９】
したがって、上記関係式Ｐｃ＝Ｐｐ＋Ｄ（ｖ、ｇ、ｙ）は、Ｐｃ＝Ｐｐ＋Ｄ（Ｋｖ×Ｓｖ、Ｋｇ×Ｓｇ、Ｋｙ×Ｓｙ）となる。この関係式中の係数Ｋｖ、Ｋｇ、Ｋｙは、車速センサ３、ジャイロセンサ１２、Ｇセンサ１３の特性が温度、振動等によって変化し、また、使用によって経年変化することに対応させるため、後述するように、くり返し補正するようになっている。
【００４０】
また、現在位置算出処理１７ａにおいてＣＰＵ１７は、上記第１の周期よりも十分長い第２の周期で（例えば、１分周期で）間欠的に、ＧＰＳ受信部１１を用いた現在位置の捕捉および上記関係式の補正を行う。
【００４１】
具体的には、ＣＰＵ１７は、センサ３、１２、１３およびＧＰＳ受信部１１のうち、ＧＰＳ受信部１１のみから出力される信号の値に基づいて、自車両の現在位置を算出する。そして、算出した現在位置を、現在の車両の現在位置として確定する。つまり、確定する現在位置を、センサ３、１２、１３の検出信号値を用いて第１の周期で算出していた現在位置から、Ｇセンサ１３の出力信号値を用いて算出した車両の現在位置に置き換える。このような置き換えは、ＧＰＳ受信部１１による現在位置の捕捉に該当する。
【００４２】
また、ＣＰＵ１７は、Ｇセンサ１３の出力信号値から得られた現在位置と、センサ３、１２、１３の検出信号値から得られた車速ｖ、加速度ｇ、ヨーレートｙとを用いて、Ｋｖ×Ｓｖ、Ｋｇ×Ｓｇ、Ｋｙ×Ｓｙが、それぞれ正しい車速ｖ、加速度ｇ、ヨーレートｙとなるよう、係数Ｋｖ、Ｋｇ、Ｋｙの値を補正する。Ｇセンサ１３の出力信号値を用いた係数Ｋｖ、Ｋｇ、Ｋｙの補正方法は周知であるので、その詳細については説明を省略する。このように係数Ｋｖ、Ｋｇ、Ｋｙを補正することで、上記関係式の補正が実現する。
【００４３】
続いて、電力供給制御処理１７ｂについて説明する。図２、３に、この電力供給制御処理１７ｂのフローチャートを示す。ＣＰＵ１７は、車両用ナビゲーション装置１の起動後すぐに、この電力供給制御処理１７ｂの実行を開始するようになっている。
【００４４】
以下、この電力供給制御処理１７ｂの詳細を、時系列に沿って説明する。まず、車両用ナビゲーション装置１の起動後、ＣＰＵ１７はまずステップ１１０で、システム電源回路１６を制御して、ＧＰＳアンテナ２およびＧＰＳ受信部１１への電力供給を開始する。
【００４５】
これにより、ＧＰＳアンテナ２はＧＰＳ衛星から送信された信号（航法データ、Ｃ／Ａコード等を含む）を受信し始め、ＧＰＳ受信部１１は、ＧＰＳアンテナ２が受信した信号に対して周波数変換、復調、増幅等を行い、その結果の信号をＣＰＵ１７に出力し始める。
【００４６】
続いてステップ１２０で、直前のステップ１１０の実行後現在に至るまでの期間中に、ＧＰＳ受信部１１による現在位置の捕捉が完了したか否かを判定する。起動後１０分程度は、最初の現在位置の捕捉は完了しないので、ステップ１２０の判定結果はＮＯ（否定判定）となり、再度ステップ１２０を実行する。
【００４７】
時間が経過し、ＧＰＳ受信部１１による現在位置の捕捉が完了したと判定すると、続いてステップ１３０に進み、直前のステップ１１０の実行後現在に至るまでの期間中に、現在位置算出処理１７ａにおける上記関係式の補正が完了したか否かを判定する。この判定結果がＮＯ（否定判定）の場合、処理はステップ１２０に戻る。
【００４８】
本実施形態においては、現在位置算出処理１７ａにおいてＧＰＳ受信部１１による現在位置の捕捉および関係式の補正は、上記第２の周期に比べれば非常に短い時間（例えば１秒以内）で続けて実行される。すると、ステップ１２０とステップ１３０の両方の判定結果がＹＥＳ（肯定判定）となり、続いてステップ１４０に進む。
【００４９】
ステップ１４０では、ＣＰＵ１７が経路案内処理を現在実行しているか否かを判定し、実行していれば、ステップ１２０に戻り、実行していなければ、ＧＰＳアンテナ２およびＧＰＳ受信部１１への電力供給を停止するために、ステップ１４５に進む。
【００５０】
経路案内処理を現在実行している場合に、ＧＰＳアンテナ２およびＧＰＳ受信部１１への電力供給を停止せずにステップ１２０に戻るのは、経路案内処理時には高い精度で現在位置を特定する必要があり、そのためには、ＧＰＳ受信部１１による現在位置の捕捉および関係式の補正をできるだけ欠かすことなる実行することが望ましいからである。
【００５１】
本例では、現在経路案内中でないとする。この場合、続いてステップ１４５に進み、システム電源回路１６を制御して、ＧＰＳアンテナ２およびＧＰＳ受信部１１への電力供給を停止する。
【００５２】
すると、ＧＰＳ受信部１１からＣＰＵ１７に信号が出力されなくなる。したがって、ＧＰＳアンテナ２およびＧＰＳ受信部１１への電力供給が停止されている間は、ＧＰＳ受信部１１による現在位置の捕捉および関係式の補正ができなくなる。
【００５３】
続いてステップ１５０では、ＣＰＵ１７が地図表示制御処理を実行中であるか否かを判定し、実行中であれば、ステップ１５５で第１の基準値セット設定を行い、実行中でなければステップ１６０で第２の基準値セット設定を行う。
【００５４】
ステップ１５５、１６０における基準値セット設定では、後述するステップ１７０、１７５、１８０で用いる基準時間、基準距離、および基準角度（すなわち基準値セット）の値を設定する。
【００５５】
ただし、ステップ１５５の第１基準値セット設定で設定する基準時間、基準距離、基準角度の値（例えば、１０分、３０ｋｍ、７２０°）の方が、ステップ１６０の第２基準値セット設定で設定する基準時間、基準距離、基準角度の値（例えば、２０分、６０ｋｍ、１４４０°）よりも小さくなる。このようにするのは、地図表示を行っていない場合（例えば、動画再生中、オーディオ操作画面表示中等）よりも地図表示を行っている場合の方が、経路案内中の場合ほどではないにしても、より正確な現在位置の特定が望まれるので、より早くＧＰＳアンテナ２およびＧＰＳ受信部１１への電力供給を再開したいからである。なお、どちらの場合も、基準時間は、上述の第２の周期よりも長く設定する。
【００５６】
ステップ１５５または１６０に続いては、ステップ１６５で、直前のステップ１４５における電源オフ後の経過時間が、設定された基準時間を超えたという条件（復帰条件の一例に相当する）が満たされるか否かを判定し、満たされなければステップ１７０に進み、満たされればステップ１１０に戻る。
【００５７】
また、ステップ１７０では、直前のステップ１４５における電源オフ後の車両の移動距離が、設定された基準距離を超えたという条件（復帰条件の一例に相当する）が満たされるか否かを判定し、満たされなければステップ１７５に進み、満たされればステップ１１０に戻る。
【００５８】
また、ステップ１７５では、直前のステップ１４５における電源オフ後の車両の旋回角度が、設定された基準角度を超えたという条件（復帰条件の一例に相当する）が満たされるか否かを判定し、満たされなければステップ１８０に進み、満たされればステップ１１０に戻る。
【００５９】
また、ステップ１８０では、現在経路案内中であるという条件（復帰条件の一例に相当する）が満たされるか否かを判定し、満たされなければステップ１５０に戻り、満たされればステップ１１０に戻る。
【００６０】
つまり、ＣＰＵ１７は、ステップ１６５〜１８０における４つの復帰条件のうち１つも満たされない間は、ステップ１５０〜１８０の処理を繰り返すことで、ＧＰＳアンテナ２およびＧＰＳ受信部１１への電力供給の停止を継続する。その結果、上述の第２の周期よりも長い間ステップ１５０〜１８０の処理がくり返されれば、ＧＰＳ受信部１１による現在位置捕捉および関係式の補正のタイミングが訪れても、それら捕捉および補正ができなくなる。
【００６１】
なお、ステップ１５０〜１８０の処理がくり返されている間、地図表示しているか否かが変化すると、基準時間、基準距離、基準角度もそれに応じて変化する。
【００６２】
そして、ステップ１６５〜１８０における４つの復帰条件のうち１つでも満たされれば、ステップ１１０に戻ってＧＰＳアンテナ２およびＧＰＳ受信部１１への電力供給を再開する。
【００６３】
なお、ステップ１６５、１７０、１７５の復帰条件は、推測航法精度の劣化要因が許容範囲を超えて大きくなったことを検出する条件である。したがって、ステップ１６５で用いる基準時間は、航法データ（アルマナックデータとエフェメリスデータ）の鮮度を保つのに要する時間（数時間）に比べて十分短い。また、ステップ１８０の復帰条件は、ステップ１４０の条件と同じ目的で設けられている。
【００６４】
ステップ１６５、１７０、１７５の復帰条件のいずれかが満たされてステップ１１０に戻ると、システム電源回路１６を制御して、ＧＰＳアンテナ２およびＧＰＳ受信部１１への電力供給を再開する。そしてその後、ステップ１２０、１３０で、ＧＰＳ受信部１１による現在位置の捕捉および関係式の補正が実現するのを待ち、それらが実現したタイミングで、経路案内中でなければ（ステップ１４０参照）、再度ステップ１４５でＧＰＳアンテナ２およびＧＰＳ受信部１１への電力供給を停止する。
【００６５】
ただし、経路案内中である場合は、ステップ１４０で経路案内中であると判定することにより、ＧＰＳアンテナ２およびＧＰＳ受信部１１への電力供給が続いたまま、ステップ１２０〜１４０の処理が繰り返され、その間は、上述の第２の周期で、ＧＰＳ受信部１１による現在位置捕捉および関係式の補正が実現される。
【００６６】
以上説明した通り、ＣＰＵ１７が現在位置算出処理１７ａを実行することで、センサ３、１２、１３の出力信号に応じて車両の現在位置を算出し、また、センサ３、１２、１３の出力する検出信号の値と車両の現在位置との間の関係式を、ＧＰＳ受信部１１が出力した信号に基づいて、間欠的に、補正するようになっている。本実施形態では、衛星航法用受信部がこのように使用されることを利用する。
【００６７】
すなわち、電力供給制御処理１７ｂを実行することで、ＣＰＵ１７は、ＧＰＳ受信部１１を用いて現在位置捕捉を行い、上述の関係式を補正したことに起因して、関係式を補正したタイミングで、ＧＰＳアンテナ２およびＧＰＳ受信部１１のいずれかまたは両方への電力供給を一時的に停止させ、その後、上述の復帰条件が満たされたことに起因して、停止している前記電力供給を再開させる。
【００６８】
このようになっていることで、ＧＰＳ受信部１１およびＧＰＳアンテナ２が作動を停止させたときでも、センサ３、１２、１３からの信号により現在位置を特定できるので、消費電力を低減しつつ、現在位置を特定することができる。
【００６９】
更に、ＧＰＳアンテナ２およびＧＰＳ受信部１１の両方への電力供給が一時的に停止され、ＧＰＳ受信部１１から信号を一時的に受けることができなくなっても、センサ３、１２、１３の出力信号の値と車両の現在位置との間の関係式がその直前に補正されているので、電力供給停止の間も、センサ３、１２、１３の出力信号を用いた現在位置の特定の精度はある程度高く保たれる。したがって、衛星航法用アンテナおよび衛星航法用受信部の両方への電力供給が一時的に停止される期間を長くして消費電力を抑えても、現在位置特定装置における現在位置の測定精度が高く維持される。
【００７０】
つまり、「経路案内は必要ないが現在位置特定精度は一定レベル以上を保つちたい」という、ナビゲーション動作では極めて発生頻度の高い状況において、現在位置特定精度を高く保ちつつ、消費電力低減を行うことができる。
【００７１】
また、ＣＰＵ１７は、関係式を補正した場合でも、経路案内処理を行っている場合は、ＧＰＳアンテナ２への電力供給もＧＰＳ受信部１１への電力供給も停止させないようになっている。
【００７２】
経路案内機能を有するナビゲーション装置１が経路案内を行っている場合の方が、経路案内を行っていない場合に比べ、現在位置特定に高い精度が求められる。したがって、上記のように、関係式を補正した場合でも、現在位置特定装置が経路案内を行っている場合は、ＧＰＳアンテナ２およびＧＰＳ受信部１１への電力供給を停止させないことで、経路案内時の現在位置特定の精度を更に高くすることができる。
【００７３】
また、ステップ１６５、１７０、１７５のような復帰条件を採用することで、推測航法の精度の劣化要因の増大に応じて、停止した電力供給を再開させることができるので、効率的なタイミングで、電力供給を再開させることができる。
【００７４】
なお、上記実施形態において、車両用ナビゲーション装置１が現在位置特定装置の一例に相当し、ＧＰＳアンテナ２が衛星航法用アンテナの一例に相当し、ＧＰＳ受信部１１が衛星航法用受信部の一例に相当し、ＣＰＵ１７が制御部の一例に相当する。また、ＣＰＵ１７が、現在位置算出処理１７ａを実行することで、現在位置算出手段の一例として機能し、電力供給制御処理１７ｂを実行することで、電力供給制御手段の一例として機能する。
【００７５】
（他の実施形態）
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明の範囲は、上記実施形態のみに限定されるものではなく、本発明の各発明特定事項の機能を実現し得る種々の形態を包含するものである。
【００７６】
例えば、復帰条件のいずれかが実現してステップ１１０で再度ＧＰＳアンテナ２、ＧＰＳ受信部１１への電力供給を再開した場合は、最初の数秒間「衛星情報捕捉中」などのコーションを画像表示装置に表示させることで、ユーザへの情報提供を行うようになっていてもよい。
【００７７】
また、上記実施形態においては、ステップ１４５で、ＧＰＳアンテナ２およびＧＰＳ受信部１１の両方への電力供給を停止したが、それらのうちどちらか一方のみへの電力供給を停止するようになっていてもよい。
【００７８】
また、上記実施形態においては、本発明をＧＰＳに適用しているが、本発明はＧＬＯＮＡＳＳ衛星、ＧＡＬＩＬＥＯ衛星等を用いた測位に適用することもできる。すなわち、衛星航法による測位なら、どのような測位にも本発明は適用可能である。
【００７９】
また、上記の実施形態において、ＣＰＵ１７がプログラムを実行することで実現している各機能は、それらの機能を有するハードウェア（例えば回路構成をプログラムすることが可能なＦＰＧＡ）を用いて実現するようになっていてもよい。
【００８０】
また、本発明の現在位置特定装置は、必ずしもナビゲーション装置でなくともよく、例えば、現在位置を含んだ地図を表示する地図表示装置であってもよいし、現在位置を逐次記録する現在位置記録装置であってもよい。
【符号の説明】
【００８１】
１ 車両用ナビゲーション装置
２ ＧＰＳアンテナ
３ 車速センサ
１１ ＧＰＳ受信部
１２ ジャイロセンサ
１３ Ｇセンサ
１４ ＨＤＤ
１５ ＲＡＭ
１６ システム電源回路
１７ ＣＰＵ
１７ａ 現在位置算出処理
１７ｂ 電力供給制御処理
【技術分野】
【０００１】
本発明は、現在位置特定装置およびプログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、ＧＰＳ受信機から出力された位置情報を用いて現在位置を算出する現在位置特定装置において、消費電力を低減するために、ＧＰＳ受信機の動作を間欠的にし、または、現在位置の算出処理を間欠的に実行する技術が知られている（特許文献１、２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−２７７５２８号公報
【特許文献２】特開２０００−３３８２１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、これらの技術は、位置検出のための装置としてＧＰＳ受信機を単独で使用するという前提において消費電力を低減する技術であり、ＧＰＳ受信機以外の位置検出用の装置についての言及は全くない。
【０００５】
本発明は上記点に鑑み、衛星航法用受信機（例えば、ＧＰＳ受信機）を位置検出のための他の装置と併用する環境において、ＧＰＳ受信機の消費電力低減を実現する新規な技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するための請求項１に記載の発明は、車両に搭載される現在位置特定装置であって、衛星航法用アンテナ（２）が衛星航法用衛星から受信した信号に対して周波数変換および復調を行い、その結果の信号を出力する衛星航法用受信部（１１）と、自律航法用の検出信号を出力するセンサ（３、１２、１３）から出力される前記検出信号の値と前記車両の現在位置との間の関係式を用いて、前記センサ（３、１２、１３）から出力された前記検出信号に応じた前記車両の現在位置を算出し、また、前記衛星航法用受信部（１１）が出力した信号に基づいて、間欠的に、前記関係式を補正する制御部（１７）と、を備え、前記制御部（１７）は、前記関係式を補正したことに起因して、前記衛星航法用アンテナ（２）および前記衛星航法用受信部（１１）のいずれかまたは両方への電力供給を一時的に停止させ、その後、所定の復帰条件が満たされたことに起因して、停止している前記電力供給を再開させることを特徴とする現在位置特定装置である。
【０００７】
このように、制御部がセンサからの検出信号に応じて車両の現在位置を算出し、また、センサの出力する検出信号の値と車両の現在位置との間の関係式を、衛星航法用受信部が出力した信号に基づいて、間欠的に、補正するようになっている。本発明は、衛星航法用受信部がこのように使用されることを利用する。すなわち、衛星航法用受信部が出力した信号に基づいてこの関係式を補正したことに起因して、衛星航法用アンテナおよび衛星航法用受信部のいずれかまたは両方への電力供給を一時的に停止させる。
【０００８】
このようになっていることで、衛星航法用アンテナおよび衛星航法用受信部のいずれかまたは両方への電力供給が一時的に停止され、衛星航法用受信部から信号を一時的に受けることができなくなっても、センサの検出信号の値と車両の現在位置との間の関係式がその前に補正されているので、センサの検出信号を用いた現在位置の特定の精度は高く保たれる。したがって、衛星航法用アンテナおよび衛星航法用受信部のいずれかまたは両方への電力供給が一時的に停止される期間を長くして消費電力を抑えても、現在位置特定装置における現在位置の測定精度が高く維持される。
【０００９】
また、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の現在位置特定装置において、当該現在位置特定装置は、経路案内の機能を有するナビゲーション装置であって、前記制御部（１７）は、前記関係式を補正した場合でも、当該現在位置特定装置が経路案内を行っている場合は、前記衛星航法用アンテナ（２）への電力供給も前記衛星航法用受信部（１１）への電力供給も停止させないことを特徴とする。
【００１０】
このように、現在位置特定装置が経路案内機能を有するナビゲーション装置である場合、現在位置特定装置が経路案内を行っている場合の方が、経路案内を行っていない場合に比べ、現在位置特定に高い精度が求められる。したがって、上記のように、関係式を補正した場合でも、現在位置特定装置が経路案内を行っている場合は、電力供給を停止させないことで、経路案内時の現在位置特定の精度を更に高くすることができる。
【００１１】
また、請求項３に記載の発明は、請求項１または２に記載の現在位置特定装置において、前記復帰条件の１つは、前記電力供給を停止した後の前記車両の移動距離が基準距離を超えることであることを特徴とする。
【００１２】
このようにすることで、推測航法の精度の劣化要因の増大に応じて、停止した電力供給を再開させることができるので、効率的なタイミングで、電力供給を再開させることができる。
【００１３】
また、請求項４に記載の発明は、請求項３に記載の現在位置特定装置において、当該現在位置特定装置は、地図表示の機能を有し、前記基準距離は、当該現在位置特定装置が地図表示を行っている場合よりも、地図表示を行ってない場合の方が長いことを特徴とする。
【００１４】
このようにするのは、地図表示を行っていない場合（例えば、動画再生中、オーディオ操作画面表示中等）よりも地図表示を行っている場合の方が、より正確な現在位置の特定が望まれるので、より早く衛星航法用アンテナおよび衛星航法用受信部への電力供給を再開したいからである。
【００１５】
また、請求項５に記載の発明は、請求項１ないし３のいずれか１つに記載の現在位置特定装置において、前記復帰条件の１つは、前記電力供給を停止した後の前記車両の旋回角度が基準角度を超えることであることを特徴とする。
【００１６】
このようにすることで、推測航法の精度の劣化要因の増大に応じて、停止した電力供給を再開させることができるので、効率的なタイミングで、電力供給を再開させることができる。
【００１７】
また、請求項６に記載の発明は、請求項５に記載の現在位置特定装置において、当該現在位置特定装置は、地図表示の機能を有し、前記基準角度は、当該現在位置特定装置が地図表示を行っている場合よりも、地図表示を行ってない場合の方が大きいことを特徴とする。
【００１８】
このようにするのは、地図表示を行っていない場合（例えば、動画再生中、オーディオ操作画面表示中等）よりも地図表示を行っている場合の方が、より正確な現在位置の特定が望まれるので、より早く衛星航法用アンテナおよび衛星航法用受信部への電力供給を再開したいからである。
【００１９】
また、請求項７に記載の発明は、衛星航法用アンテナ（２）が衛星航法用衛星から受信した信号に対して周波数変換および復調を行い、その結果の信号を出力する衛星航法用受信部（１１）と、制御部（１７）と、を備え、車両に搭載される現在位置特定装置、に用いられるプログラムであって、前記制御部（１７）を、自律航法用の検出信号を出力するセンサから出力される前記検出信号の値と前記車両の現在位置との間の関係式を用いて、前記センサから出力された前記検出信号に応じた前記車両の現在位置を算出し、また、前記衛星航法用受信部が出力した信号に基づいて、間欠的に、前記関係式を補正する現在位置算出手段（１７ａ）、および、前記関係式を補正したことに起因して、前記衛星航法用アンテナおよび前記衛星航法用受信部のいずれかまたは両方への電力供給を一時的に停止させ、その後、所定の復帰条件が満たされたことに起因して、停止している前記電力供給を再開させる電力供給制御手段（１７ｂ）、として機能させるプログラムである。このように本発明の特徴は、プログラムの発明としても実現可能である。
【００２０】
なお、上記および特許請求の範囲における括弧内の符号は、特許請求の範囲に記載された用語と後述の実施形態に記載される当該用語を例示する具体物等との対応関係を示すものである。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明の実施形態における車両用ナビゲーション装置１の構成図である。
【図２】電力供給制御処理のフローチャートである。
【図３】電力供給制御処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、本発明の一実施形態について説明する。図１に、本実施形態に係る車両用ナビゲーション装置１を示す。
【００２３】
車両用ナビゲーション装置１は、ＧＰＳ受信部１１、ジャイロセンサ１２、Ｇセンサ１３、ハードディスクドライブ１４、ＲＡＭ１５、システム電源回路１６、およびＣＰＵ１７を備えている。
【００２４】
ＧＰＳ受信部１１は、車両に搭載されたＧＰＳアンテナ２がＧＰＳ衛星（衛星航法用衛星の一例に相当する）から受信した信号に対して周波数変換、復調、増幅等を行い、その結果の信号をＣＰＵ１７に出力する。ＧＰＳ受信部１１からＣＰＵ１７に出力される信号には、航法データ、Ｃ／Ａコード等の位置情報が含まれている。
【００２５】
ジャイロセンサ１２は、車両の旋回角速度に応じた値（例えば電圧）の検出信号をＣＰＵ１７に出力する周知のセンサである。Ｇセンサ１３は、車両の加速度に応じた値（例えば電圧）の検出信号をＣＰＵ１７に出力する周知のセンサである。
【００２６】
ハードディスクドライブ（以下、ＨＤＤという）１４は、磁気記憶媒体を備え、この記憶媒体には、地図表示用および経路案内用の周知の地図データ、および、ＣＰＵ１７が実行するプログラムが記録されている。ＲＡＭ１５は、ＣＰＵ１７の作業領域として使用される記憶媒体である。
【００２７】
システム電源回路１６は、車両内のバッテリ電源から電力供給を受け、受けた供給電力を、車両用ナビゲーション装置１の各部１１〜１７およびＧＰＳアンテナ２に配分する回路である。このシステム電源回路１６からＧＰＳ受信部１１およびＧＰＳアンテナ２への電力供給の有無は、ＣＰＵ１７からの制御に応じて切り替わるようになっている。なお、ＧＰＳアンテナ２は、電力供給を受けて作動する増幅回路を備えている。したがって、ＧＰＳアンテナ２が電力供給を受けることができなくなると、ＧＰＳ衛星からの信号を受信できなくなる。
【００２８】
ＣＰＵ１７は、ＨＤＤ１４からプログラムを読み出して実行することで、各種処理を実現する。ＣＰＵ１７がプログラムを読み出して実行する処理としては、現在位置算出処理１７ａ、地図表示制御処理、誘導経路算出処理、経路案内処理、電力供給制御処理１７ｂ等がある。ＣＰＵ１７は、処理を、タイムシェアリング方式で実質的に同時に実行できるようになっている。
【００２９】
現在位置算出処理１７ａは、ＧＰＳ受信部１１および自律航法用のための検出信号を出力する各種センサから受けた当該検出信号に基づいて、定期的に（例えば０．１秒に１回）車両の現在位置を算出する処理である。ここで、自律航法用のための検出信号を出力するセンサとしては、上述のジャイロセンサ１２およびＧセンサ１３に加え、車両に搭載されると共に車速に概ね比例した周波数の車速パルス信号（検出信号に相当する）をＣＰＵ１７に出力する車速センサ３がある。
【００３０】
地図表示制御処理は、現在位置算出処理１７ａが算出した現在位置を含む地図画像を地図データに基づいて構成し、構成した地図画像を図示しない車載の画像表示装置に表示させる装置である。
【００３１】
誘導経路算出処理は、図示しない操作部（ボタン、タッチパネル等）を介してユーザによる目的地の入力を受け付け、現在位置から当該目的地までの最適な誘導経路を算出する処理である。
【００３２】
経路案内処理は、算出された誘導経路に沿った走行を案内する処理であり、誘導経路と自車位置との位置関係を逐次監視し、誘導経路状の右左折交差点の手前に自車両が到達したとき等の必要時に、右折、左折等を指示する案内音声を図示しない音声出力装置に出力させ、また、右左折交差点の拡大図を上記画像表示装置に表示させる処理である。なお、経路案内処理は、誘導経路が算出された後、ユーザが操作部に対して経路案内を開始する旨の操作を行った場合に、および、誘導経路が算出された後、車両が走行を開始した場合に、始まり、また、ユーザが操作部に対して経路案内を終了する旨の操作を行った場合に、および、車両が目的地近傍に到着した場合に、終了する。
【００３３】
電力供給制御処理１７ｂは、システム電源回路１６を制御して、ＧＰＳ受信部１１およびジャイロセンサ１２への電力供給の有無の切り替えを行う処理である。
【００３４】
ここで、現在位置算出処理１７ａおよび電力供給制御処理１７ｂについてより詳しく説明する。まず、現在位置算出処理１７ａについて説明する。現在位置算出処理１７ａにおいてＣＰＵ１７は、基本的に、センサ３、１２、１３およびＧＰＳ受信部１１のうち、自律航法用のセンサ３、１２、１３のみから出力される検出信号の値に基づいて、自車両の現在位置を所定の第１の周期で（例えば、０．１秒周期で）繰り返し算出し、算出した現在位置を、自車両の現在位置として確定する。
【００３５】
この際、センサ３、１２、１３から出力された検出信号の値から現在位置を算出するために、センサ３、１２、１３から出力される検出信号の値と現在位置との間の関係式を用いる。
【００３６】
この関係式は、例えば、Ｐｃ＝Ｐｐ＋Ｄ（ｖ、ｇ、ｙ）という関係式を用いる。ここで、Ｐｃは、今回の現在位置算出タイミングにおいて算出すべき現在位置を表すベクトル量（例えば、緯度と経度の成分を有するベクトル量）であり、Ｐｐは、前回の現在位置算出タイミングにおいてセンサ３、１２、１３の検出信号値を用いて算出した現在位置を表すベクトル量（例えば、緯度と経度の成分を有するベクトル量）である。
【００３７】
また、Ｄ（ｖ、ｇ、ｙ）は、前回の現在位置算出タイミングから今回の現在位置算出タイミングまでの車両の移動量を表すベクトル関数（例えば、緯度変化量と経度変化量の成分を有するベクトル関数）であり、その変数ｖ、ｇ、ｙは、それぞれ今回の現在位置算出タイミングにおける車両の速度、加速度、ヨーレートである。Ｄ（ｖ、ｇ、ｙ）の関数形については、周知であるのでここでは説明を省略する。
【００３８】
ここで、車速ｖは、例えば、今回の現在位置算出タイミングにおける車速センサ３からのパルス信号（検出信号）の周波数Ｓｖに係数Ｋｖを乗じることで算出される。また、加速度ｇは、今回の現在位置算出タイミングにおけるＧセンサ１３の検出信号値Ｓｇに係数Ｋｇを乗じることで得ることができる。また、ヨーレートｙは、今回の現在位置算出タイミングにおけるジャイロセンサ１２の検出信号値Ｓｙに係数Ｋｙを乗じることで得ることができる。
【００３９】
したがって、上記関係式Ｐｃ＝Ｐｐ＋Ｄ（ｖ、ｇ、ｙ）は、Ｐｃ＝Ｐｐ＋Ｄ（Ｋｖ×Ｓｖ、Ｋｇ×Ｓｇ、Ｋｙ×Ｓｙ）となる。この関係式中の係数Ｋｖ、Ｋｇ、Ｋｙは、車速センサ３、ジャイロセンサ１２、Ｇセンサ１３の特性が温度、振動等によって変化し、また、使用によって経年変化することに対応させるため、後述するように、くり返し補正するようになっている。
【００４０】
また、現在位置算出処理１７ａにおいてＣＰＵ１７は、上記第１の周期よりも十分長い第２の周期で（例えば、１分周期で）間欠的に、ＧＰＳ受信部１１を用いた現在位置の捕捉および上記関係式の補正を行う。
【００４１】
具体的には、ＣＰＵ１７は、センサ３、１２、１３およびＧＰＳ受信部１１のうち、ＧＰＳ受信部１１のみから出力される信号の値に基づいて、自車両の現在位置を算出する。そして、算出した現在位置を、現在の車両の現在位置として確定する。つまり、確定する現在位置を、センサ３、１２、１３の検出信号値を用いて第１の周期で算出していた現在位置から、Ｇセンサ１３の出力信号値を用いて算出した車両の現在位置に置き換える。このような置き換えは、ＧＰＳ受信部１１による現在位置の捕捉に該当する。
【００４２】
また、ＣＰＵ１７は、Ｇセンサ１３の出力信号値から得られた現在位置と、センサ３、１２、１３の検出信号値から得られた車速ｖ、加速度ｇ、ヨーレートｙとを用いて、Ｋｖ×Ｓｖ、Ｋｇ×Ｓｇ、Ｋｙ×Ｓｙが、それぞれ正しい車速ｖ、加速度ｇ、ヨーレートｙとなるよう、係数Ｋｖ、Ｋｇ、Ｋｙの値を補正する。Ｇセンサ１３の出力信号値を用いた係数Ｋｖ、Ｋｇ、Ｋｙの補正方法は周知であるので、その詳細については説明を省略する。このように係数Ｋｖ、Ｋｇ、Ｋｙを補正することで、上記関係式の補正が実現する。
【００４３】
続いて、電力供給制御処理１７ｂについて説明する。図２、３に、この電力供給制御処理１７ｂのフローチャートを示す。ＣＰＵ１７は、車両用ナビゲーション装置１の起動後すぐに、この電力供給制御処理１７ｂの実行を開始するようになっている。
【００４４】
以下、この電力供給制御処理１７ｂの詳細を、時系列に沿って説明する。まず、車両用ナビゲーション装置１の起動後、ＣＰＵ１７はまずステップ１１０で、システム電源回路１６を制御して、ＧＰＳアンテナ２およびＧＰＳ受信部１１への電力供給を開始する。
【００４５】
これにより、ＧＰＳアンテナ２はＧＰＳ衛星から送信された信号（航法データ、Ｃ／Ａコード等を含む）を受信し始め、ＧＰＳ受信部１１は、ＧＰＳアンテナ２が受信した信号に対して周波数変換、復調、増幅等を行い、その結果の信号をＣＰＵ１７に出力し始める。
【００４６】
続いてステップ１２０で、直前のステップ１１０の実行後現在に至るまでの期間中に、ＧＰＳ受信部１１による現在位置の捕捉が完了したか否かを判定する。起動後１０分程度は、最初の現在位置の捕捉は完了しないので、ステップ１２０の判定結果はＮＯ（否定判定）となり、再度ステップ１２０を実行する。
【００４７】
時間が経過し、ＧＰＳ受信部１１による現在位置の捕捉が完了したと判定すると、続いてステップ１３０に進み、直前のステップ１１０の実行後現在に至るまでの期間中に、現在位置算出処理１７ａにおける上記関係式の補正が完了したか否かを判定する。この判定結果がＮＯ（否定判定）の場合、処理はステップ１２０に戻る。
【００４８】
本実施形態においては、現在位置算出処理１７ａにおいてＧＰＳ受信部１１による現在位置の捕捉および関係式の補正は、上記第２の周期に比べれば非常に短い時間（例えば１秒以内）で続けて実行される。すると、ステップ１２０とステップ１３０の両方の判定結果がＹＥＳ（肯定判定）となり、続いてステップ１４０に進む。
【００４９】
ステップ１４０では、ＣＰＵ１７が経路案内処理を現在実行しているか否かを判定し、実行していれば、ステップ１２０に戻り、実行していなければ、ＧＰＳアンテナ２およびＧＰＳ受信部１１への電力供給を停止するために、ステップ１４５に進む。
【００５０】
経路案内処理を現在実行している場合に、ＧＰＳアンテナ２およびＧＰＳ受信部１１への電力供給を停止せずにステップ１２０に戻るのは、経路案内処理時には高い精度で現在位置を特定する必要があり、そのためには、ＧＰＳ受信部１１による現在位置の捕捉および関係式の補正をできるだけ欠かすことなる実行することが望ましいからである。
【００５１】
本例では、現在経路案内中でないとする。この場合、続いてステップ１４５に進み、システム電源回路１６を制御して、ＧＰＳアンテナ２およびＧＰＳ受信部１１への電力供給を停止する。
【００５２】
すると、ＧＰＳ受信部１１からＣＰＵ１７に信号が出力されなくなる。したがって、ＧＰＳアンテナ２およびＧＰＳ受信部１１への電力供給が停止されている間は、ＧＰＳ受信部１１による現在位置の捕捉および関係式の補正ができなくなる。
【００５３】
続いてステップ１５０では、ＣＰＵ１７が地図表示制御処理を実行中であるか否かを判定し、実行中であれば、ステップ１５５で第１の基準値セット設定を行い、実行中でなければステップ１６０で第２の基準値セット設定を行う。
【００５４】
ステップ１５５、１６０における基準値セット設定では、後述するステップ１７０、１７５、１８０で用いる基準時間、基準距離、および基準角度（すなわち基準値セット）の値を設定する。
【００５５】
ただし、ステップ１５５の第１基準値セット設定で設定する基準時間、基準距離、基準角度の値（例えば、１０分、３０ｋｍ、７２０°）の方が、ステップ１６０の第２基準値セット設定で設定する基準時間、基準距離、基準角度の値（例えば、２０分、６０ｋｍ、１４４０°）よりも小さくなる。このようにするのは、地図表示を行っていない場合（例えば、動画再生中、オーディオ操作画面表示中等）よりも地図表示を行っている場合の方が、経路案内中の場合ほどではないにしても、より正確な現在位置の特定が望まれるので、より早くＧＰＳアンテナ２およびＧＰＳ受信部１１への電力供給を再開したいからである。なお、どちらの場合も、基準時間は、上述の第２の周期よりも長く設定する。
【００５６】
ステップ１５５または１６０に続いては、ステップ１６５で、直前のステップ１４５における電源オフ後の経過時間が、設定された基準時間を超えたという条件（復帰条件の一例に相当する）が満たされるか否かを判定し、満たされなければステップ１７０に進み、満たされればステップ１１０に戻る。
【００５７】
また、ステップ１７０では、直前のステップ１４５における電源オフ後の車両の移動距離が、設定された基準距離を超えたという条件（復帰条件の一例に相当する）が満たされるか否かを判定し、満たされなければステップ１７５に進み、満たされればステップ１１０に戻る。
【００５８】
また、ステップ１７５では、直前のステップ１４５における電源オフ後の車両の旋回角度が、設定された基準角度を超えたという条件（復帰条件の一例に相当する）が満たされるか否かを判定し、満たされなければステップ１８０に進み、満たされればステップ１１０に戻る。
【００５９】
また、ステップ１８０では、現在経路案内中であるという条件（復帰条件の一例に相当する）が満たされるか否かを判定し、満たされなければステップ１５０に戻り、満たされればステップ１１０に戻る。
【００６０】
つまり、ＣＰＵ１７は、ステップ１６５〜１８０における４つの復帰条件のうち１つも満たされない間は、ステップ１５０〜１８０の処理を繰り返すことで、ＧＰＳアンテナ２およびＧＰＳ受信部１１への電力供給の停止を継続する。その結果、上述の第２の周期よりも長い間ステップ１５０〜１８０の処理がくり返されれば、ＧＰＳ受信部１１による現在位置捕捉および関係式の補正のタイミングが訪れても、それら捕捉および補正ができなくなる。
【００６１】
なお、ステップ１５０〜１８０の処理がくり返されている間、地図表示しているか否かが変化すると、基準時間、基準距離、基準角度もそれに応じて変化する。
【００６２】
そして、ステップ１６５〜１８０における４つの復帰条件のうち１つでも満たされれば、ステップ１１０に戻ってＧＰＳアンテナ２およびＧＰＳ受信部１１への電力供給を再開する。
【００６３】
なお、ステップ１６５、１７０、１７５の復帰条件は、推測航法精度の劣化要因が許容範囲を超えて大きくなったことを検出する条件である。したがって、ステップ１６５で用いる基準時間は、航法データ（アルマナックデータとエフェメリスデータ）の鮮度を保つのに要する時間（数時間）に比べて十分短い。また、ステップ１８０の復帰条件は、ステップ１４０の条件と同じ目的で設けられている。
【００６４】
ステップ１６５、１７０、１７５の復帰条件のいずれかが満たされてステップ１１０に戻ると、システム電源回路１６を制御して、ＧＰＳアンテナ２およびＧＰＳ受信部１１への電力供給を再開する。そしてその後、ステップ１２０、１３０で、ＧＰＳ受信部１１による現在位置の捕捉および関係式の補正が実現するのを待ち、それらが実現したタイミングで、経路案内中でなければ（ステップ１４０参照）、再度ステップ１４５でＧＰＳアンテナ２およびＧＰＳ受信部１１への電力供給を停止する。
【００６５】
ただし、経路案内中である場合は、ステップ１４０で経路案内中であると判定することにより、ＧＰＳアンテナ２およびＧＰＳ受信部１１への電力供給が続いたまま、ステップ１２０〜１４０の処理が繰り返され、その間は、上述の第２の周期で、ＧＰＳ受信部１１による現在位置捕捉および関係式の補正が実現される。
【００６６】
以上説明した通り、ＣＰＵ１７が現在位置算出処理１７ａを実行することで、センサ３、１２、１３の出力信号に応じて車両の現在位置を算出し、また、センサ３、１２、１３の出力する検出信号の値と車両の現在位置との間の関係式を、ＧＰＳ受信部１１が出力した信号に基づいて、間欠的に、補正するようになっている。本実施形態では、衛星航法用受信部がこのように使用されることを利用する。
【００６７】
すなわち、電力供給制御処理１７ｂを実行することで、ＣＰＵ１７は、ＧＰＳ受信部１１を用いて現在位置捕捉を行い、上述の関係式を補正したことに起因して、関係式を補正したタイミングで、ＧＰＳアンテナ２およびＧＰＳ受信部１１のいずれかまたは両方への電力供給を一時的に停止させ、その後、上述の復帰条件が満たされたことに起因して、停止している前記電力供給を再開させる。
【００６８】
このようになっていることで、ＧＰＳ受信部１１およびＧＰＳアンテナ２が作動を停止させたときでも、センサ３、１２、１３からの信号により現在位置を特定できるので、消費電力を低減しつつ、現在位置を特定することができる。
【００６９】
更に、ＧＰＳアンテナ２およびＧＰＳ受信部１１の両方への電力供給が一時的に停止され、ＧＰＳ受信部１１から信号を一時的に受けることができなくなっても、センサ３、１２、１３の出力信号の値と車両の現在位置との間の関係式がその直前に補正されているので、電力供給停止の間も、センサ３、１２、１３の出力信号を用いた現在位置の特定の精度はある程度高く保たれる。したがって、衛星航法用アンテナおよび衛星航法用受信部の両方への電力供給が一時的に停止される期間を長くして消費電力を抑えても、現在位置特定装置における現在位置の測定精度が高く維持される。
【００７０】
つまり、「経路案内は必要ないが現在位置特定精度は一定レベル以上を保つちたい」という、ナビゲーション動作では極めて発生頻度の高い状況において、現在位置特定精度を高く保ちつつ、消費電力低減を行うことができる。
【００７１】
また、ＣＰＵ１７は、関係式を補正した場合でも、経路案内処理を行っている場合は、ＧＰＳアンテナ２への電力供給もＧＰＳ受信部１１への電力供給も停止させないようになっている。
【００７２】
経路案内機能を有するナビゲーション装置１が経路案内を行っている場合の方が、経路案内を行っていない場合に比べ、現在位置特定に高い精度が求められる。したがって、上記のように、関係式を補正した場合でも、現在位置特定装置が経路案内を行っている場合は、ＧＰＳアンテナ２およびＧＰＳ受信部１１への電力供給を停止させないことで、経路案内時の現在位置特定の精度を更に高くすることができる。
【００７３】
また、ステップ１６５、１７０、１７５のような復帰条件を採用することで、推測航法の精度の劣化要因の増大に応じて、停止した電力供給を再開させることができるので、効率的なタイミングで、電力供給を再開させることができる。
【００７４】
なお、上記実施形態において、車両用ナビゲーション装置１が現在位置特定装置の一例に相当し、ＧＰＳアンテナ２が衛星航法用アンテナの一例に相当し、ＧＰＳ受信部１１が衛星航法用受信部の一例に相当し、ＣＰＵ１７が制御部の一例に相当する。また、ＣＰＵ１７が、現在位置算出処理１７ａを実行することで、現在位置算出手段の一例として機能し、電力供給制御処理１７ｂを実行することで、電力供給制御手段の一例として機能する。
【００７５】
（他の実施形態）
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明の範囲は、上記実施形態のみに限定されるものではなく、本発明の各発明特定事項の機能を実現し得る種々の形態を包含するものである。
【００７６】
例えば、復帰条件のいずれかが実現してステップ１１０で再度ＧＰＳアンテナ２、ＧＰＳ受信部１１への電力供給を再開した場合は、最初の数秒間「衛星情報捕捉中」などのコーションを画像表示装置に表示させることで、ユーザへの情報提供を行うようになっていてもよい。
【００７７】
また、上記実施形態においては、ステップ１４５で、ＧＰＳアンテナ２およびＧＰＳ受信部１１の両方への電力供給を停止したが、それらのうちどちらか一方のみへの電力供給を停止するようになっていてもよい。
【００７８】
また、上記実施形態においては、本発明をＧＰＳに適用しているが、本発明はＧＬＯＮＡＳＳ衛星、ＧＡＬＩＬＥＯ衛星等を用いた測位に適用することもできる。すなわち、衛星航法による測位なら、どのような測位にも本発明は適用可能である。
【００７９】
また、上記の実施形態において、ＣＰＵ１７がプログラムを実行することで実現している各機能は、それらの機能を有するハードウェア（例えば回路構成をプログラムすることが可能なＦＰＧＡ）を用いて実現するようになっていてもよい。
【００８０】
また、本発明の現在位置特定装置は、必ずしもナビゲーション装置でなくともよく、例えば、現在位置を含んだ地図を表示する地図表示装置であってもよいし、現在位置を逐次記録する現在位置記録装置であってもよい。
【符号の説明】
【００８１】
１ 車両用ナビゲーション装置
２ ＧＰＳアンテナ
３ 車速センサ
１１ ＧＰＳ受信部
１２ ジャイロセンサ
１３ Ｇセンサ
１４ ＨＤＤ
１５ ＲＡＭ
１６ システム電源回路
１７ ＣＰＵ
１７ａ 現在位置算出処理
１７ｂ 電力供給制御処理
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載される現在位置特定装置であって、
衛星航法用アンテナ（２）が衛星航法用衛星から受信した信号に対して周波数変換および復調を行い、その結果の信号を出力する衛星航法用受信部（１１）と、
自律航法用の検出信号を出力するセンサ（３、１２、１３）から出力される前記検出信号の値と前記車両の現在位置との間の関係式を用いて、前記センサ（３、１２、１３）から出力された前記検出信号に応じた前記車両の現在位置を算出し、また、前記衛星航法用受信部（１１）が出力した信号に基づいて、間欠的に、前記関係式を補正する制御部（１７）と、を備え、
前記制御部（１７）は、前記関係式を補正したことに起因して、前記衛星航法用アンテナ（２）および前記衛星航法用受信部（１１）のいずれかまたは両方への電力供給を一時的に停止させ、その後、所定の復帰条件が満たされたことに起因して、停止している前記電力供給を再開させることを特徴とする現在位置特定装置。
【請求項２】
当該現在位置特定装置は、経路案内の機能を有するナビゲーション装置であって、
前記制御部（１７）は、前記関係式を補正した場合でも、当該現在位置特定装置が経路案内を行っている場合は、前記衛星航法用アンテナ（２）への電力供給も前記衛星航法用受信部（１１）への電力供給も停止させないことを特徴とする請求項１に記載の現在位置特定装置。
【請求項３】
前記復帰条件の１つは、前記電力供給を停止した後の前記車両の移動距離が基準距離を超えることであることを特徴とする請求項１または２に記載の現在位置特定装置。
【請求項４】
当該現在位置特定装置は、地図表示の機能を有し、
前記基準距離は、当該現在位置特定装置が地図表示を行っている場合よりも、地図表示を行ってない場合の方が長いことを特徴とする請求項３に記載の現在位置特定装置。
【請求項５】
前記復帰条件の１つは、前記電力供給を停止した後の前記車両の旋回角度が基準角度を超えることであることを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１つに記載の現在位置特定装置。
【請求項６】
当該現在位置特定装置は、地図表示の機能を有し、
前記基準角度は、当該現在位置特定装置が地図表示を行っている場合よりも、地図表示を行ってない場合の方が大きいことを特徴とする請求項５に記載の現在位置特定装置。
【請求項７】
衛星航法用アンテナ（２）が衛星航法用衛星から受信した信号に対して周波数変換および復調を行い、その結果の信号を出力する衛星航法用受信部（１１）と、制御部（１７）と、を備え、車両に搭載される現在位置特定装置、に用いられるプログラムであって、
前記制御部（１７）を、
自律航法用の検出信号を出力するセンサから出力される前記検出信号の値と前記車両の現在位置との間の関係式を用いて、前記センサから出力された前記検出信号に応じた前記車両の現在位置を算出し、また、前記衛星航法用受信部が出力した信号に基づいて、間欠的に、前記関係式を補正する現在位置算出手段（１７ａ）、および、
前記関係式を補正したことに起因して、前記衛星航法用アンテナおよび前記衛星航法用受信部のいずれかまたは両方への電力供給を一時的に停止させ、その後、所定の復帰条件が満たされたことに起因して、停止している前記電力供給を再開させる電力供給制御手段（１７ｂ）、として機能させるプログラム。
【請求項１】
車両に搭載される現在位置特定装置であって、
衛星航法用アンテナ（２）が衛星航法用衛星から受信した信号に対して周波数変換および復調を行い、その結果の信号を出力する衛星航法用受信部（１１）と、
自律航法用の検出信号を出力するセンサ（３、１２、１３）から出力される前記検出信号の値と前記車両の現在位置との間の関係式を用いて、前記センサ（３、１２、１３）から出力された前記検出信号に応じた前記車両の現在位置を算出し、また、前記衛星航法用受信部（１１）が出力した信号に基づいて、間欠的に、前記関係式を補正する制御部（１７）と、を備え、
前記制御部（１７）は、前記関係式を補正したことに起因して、前記衛星航法用アンテナ（２）および前記衛星航法用受信部（１１）のいずれかまたは両方への電力供給を一時的に停止させ、その後、所定の復帰条件が満たされたことに起因して、停止している前記電力供給を再開させることを特徴とする現在位置特定装置。
【請求項２】
当該現在位置特定装置は、経路案内の機能を有するナビゲーション装置であって、
前記制御部（１７）は、前記関係式を補正した場合でも、当該現在位置特定装置が経路案内を行っている場合は、前記衛星航法用アンテナ（２）への電力供給も前記衛星航法用受信部（１１）への電力供給も停止させないことを特徴とする請求項１に記載の現在位置特定装置。
【請求項３】
前記復帰条件の１つは、前記電力供給を停止した後の前記車両の移動距離が基準距離を超えることであることを特徴とする請求項１または２に記載の現在位置特定装置。
【請求項４】
当該現在位置特定装置は、地図表示の機能を有し、
前記基準距離は、当該現在位置特定装置が地図表示を行っている場合よりも、地図表示を行ってない場合の方が長いことを特徴とする請求項３に記載の現在位置特定装置。
【請求項５】
前記復帰条件の１つは、前記電力供給を停止した後の前記車両の旋回角度が基準角度を超えることであることを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１つに記載の現在位置特定装置。
【請求項６】
当該現在位置特定装置は、地図表示の機能を有し、
前記基準角度は、当該現在位置特定装置が地図表示を行っている場合よりも、地図表示を行ってない場合の方が大きいことを特徴とする請求項５に記載の現在位置特定装置。
【請求項７】
衛星航法用アンテナ（２）が衛星航法用衛星から受信した信号に対して周波数変換および復調を行い、その結果の信号を出力する衛星航法用受信部（１１）と、制御部（１７）と、を備え、車両に搭載される現在位置特定装置、に用いられるプログラムであって、
前記制御部（１７）を、
自律航法用の検出信号を出力するセンサから出力される前記検出信号の値と前記車両の現在位置との間の関係式を用いて、前記センサから出力された前記検出信号に応じた前記車両の現在位置を算出し、また、前記衛星航法用受信部が出力した信号に基づいて、間欠的に、前記関係式を補正する現在位置算出手段（１７ａ）、および、
前記関係式を補正したことに起因して、前記衛星航法用アンテナおよび前記衛星航法用受信部のいずれかまたは両方への電力供給を一時的に停止させ、その後、所定の復帰条件が満たされたことに起因して、停止している前記電力供給を再開させる電力供給制御手段（１７ｂ）、として機能させるプログラム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図２】
【図３】
【公開番号】特開２０１１−１６３７６５（Ｐ２０１１−１６３７６５Ａ）
【公開日】平成２３年８月２５日（２０１１．８．２５）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−２２９７９（Ｐ２０１０−２２９７９）
【出願日】平成２２年２月４日（２０１０．２．４）
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年８月２５日（２０１１．８．２５）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年２月４日（２０１０．２．４）
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【Ｆターム（参考）】
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