田植機
【課題】省エネ効果を高めることができ、エンジンによる無駄な燃料消費を抑えることが可能な田植機を提供する。
【解決手段】田植機１は、エンジン１４と、ＨＳＴ２１ａおよび遊星歯車機構２１ｂを有するＨＭＴ２１と、主変速レバー６５と、苗継ぎ位置検出スイッチ６５ａと、モータ７１と、モータ用ポテンショメータ７１ａと、変速ペダル６７と、ペダル用ポテンショメータ６７ａと、制御装置１００と、を備え、制御装置１００は、苗継ぎ位置検出スイッチ６５ａから苗継ぎ位置検出信号を取得しない場合でペダル用ポテンショメータ６７ａから変速ペダル６７が踏み込まれていないことを示すペダル信号を取得するときにエンジン１４が第一アイドリング回転数で回転するようにモータ７１を駆動し、苗継ぎ位置検出スイッチ６５ａから苗継ぎ位置検出信号を取得する場合にエンジン１４が第二アイドリング回転数で回転するようにモータ７１を駆動する。
【解決手段】田植機１は、エンジン１４と、ＨＳＴ２１ａおよび遊星歯車機構２１ｂを有するＨＭＴ２１と、主変速レバー６５と、苗継ぎ位置検出スイッチ６５ａと、モータ７１と、モータ用ポテンショメータ７１ａと、変速ペダル６７と、ペダル用ポテンショメータ６７ａと、制御装置１００と、を備え、制御装置１００は、苗継ぎ位置検出スイッチ６５ａから苗継ぎ位置検出信号を取得しない場合でペダル用ポテンショメータ６７ａから変速ペダル６７が踏み込まれていないことを示すペダル信号を取得するときにエンジン１４が第一アイドリング回転数で回転するようにモータ７１を駆動し、苗継ぎ位置検出スイッチ６５ａから苗継ぎ位置検出信号を取得する場合にエンジン１４が第二アイドリング回転数で回転するようにモータ７１を駆動する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、田植機のエンジン回転数を変更する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、田植機に関して、エンジンの回転の回転数を変更する技術は公知となっている（例えば、特許文献１）。
【０００３】
従来、田植機に関して、レバーやペダル等を用いてエンジンの回転数を変更する技術は公知となっている（例えば、特許文献１）。
【０００４】
変速ペダルの操作により無段変速を行う田植機においては、変速ペダルの踏み込み操作が行われていないときには走行停止状態（アイドリング状態）にあり、エンジンの回転数はアイドリング回転数で回転している。
作業時におけるアイドリング回転数は、前記変速ペダルの踏み込み操作が行われて田植機が発進される際に、田植機がスムーズに発進できる回転数に設定されている。
しかし、作業者が苗継ぎ作業を行う場合等では、田植機をしばらくの間、走行停止状態にしておくので、エンジンの回転数は、田植機を即座に発進させるような回転数まで高める必要がなく、エンジンが停止しない程度の低い回転数でよいため、無駄な燃料消費が増大する点で不利である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００４−１９９４４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は、上記の如き課題を鑑みてなされたものであり、エンジンによる無駄な燃料消費を抑えることが可能な田植機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
【０００８】
即ち、請求項１に記載の田植機は、
エンジンと、
前記エンジンの動力を変速して車輪に伝達する変速機と、
前記変速機に接続され、苗継ぎ位置を含む複数の変速位置に操作可能であり、前記変速位置に操作されるときに、操作された変速位置に対応するように前記変速機の変則段を変更する主変速レバーと、
前記主変速レバーが前記苗継ぎ位置にあるか否かを検出して、前記苗継ぎ位置にある場合には苗継ぎ位置検出信号を出力する苗継ぎ位置検出装置と、
前記エンジンの回転数の変更を行うためのアクチュエータと、
前記アクチュエータの駆動量を検出するアクチュエータ駆動量検出装置と、
前記アクチュエータを操作するための変速ペダルと、
前記変速ペダルの踏み込み量を検出して、前記踏み込み量を示すペダル信号を出力するペダル操作量検出装置と、
前記苗継ぎ位置検出装置、アクチュエータ、ペダル操作量検出装置、および前記アクチュエータ駆動量検出装置に接続され、前記苗継ぎ位置検出装置が出力する苗継ぎ位置検出信号およびペダル操作量検出装置が出力するペダル信号に基づいて前記アクチュエータの目標駆動量を算出して、前記アクチュエータ駆動量検出装置の検出値が前記目標駆動量になるように前記アクチュエータを駆動することにより、前記アクチュエータに前記エンジンの回転数を変更させる制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、
前記苗継ぎ位置検出装置から苗継ぎ位置検出信号を取得しない場合で、前記ペダル操作量検出装置から前記変速ペダルが踏み込まれていないことを示すペダル信号を取得するときに、前記エンジンが第一アイドリング回転数で回転するように前記アクチュエータを駆動し、
前記苗継ぎ位置検出装置から苗継ぎ位置検出信号を取得する場合に、前記エンジンが前記第一アイドリング回転数よりも低い回転数である第二アイドリング回転数で回転するように前記アクチュエータを駆動する。
【０００９】
請求項２に記載の田植機においては、
前記第一アイドリング回転数は、前記田植機を発進させる際に即応可能な回転数であり、
前記第二アイドリング回転数は、前記エンジンが停止しない回転数である。
【００１０】
請求項３に記載の田植機においては、
前記エンジンを始動させるための操作具であり、前記エンジンを始動させるための始動操作が行われるときに始動信号を出力する始動装置を備え、
前記制御装置は、
前記始動装置に接続され、
前記始動装置から始動信号を取得するとともに、前記苗継ぎ位置検出装置から苗継ぎ位置検出信号を取得する場合で、前記ペダル操作量検出装置から前記変速ペダルが踏み込み操作されていないことを示すペダル信号を取得するときに、前記エンジンが前記第一アイドリング回転数で回転するように前記アクチュエータを駆動し、
前記始動装置から始動信号を取得するとともに、前記苗継ぎ位置検出装置から苗継ぎ位置検出信号を取得した後に、再び苗継ぎ位置検出信号を取得する場合に、前記エンジンが前記第二アイドリング回転数で回転するように前記アクチュエータを駆動する。
【発明の効果】
【００１１】
本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。
【００１２】
請求項１においては、苗継ぎ作業を行う場合等にエンジンを第二アイドリング回転数で回転させておくことで、省エネ効果を高めることができ、エンジンによる無駄な燃料消費を抑えることが可能である。
【００１３】
請求項２においては、第一アイドリング回転数では、田植機がスムーズに発進することが可能となる。また、第二アイドリング回転数では、エンジンの燃料消費を抑えることが可能となる。
【００１４】
請求項３においては、主変速レバーが苗継ぎ位置に操作されている状態で始動装置によりエンジンが始動された場合でも、エンジンの始動をスムーズに行うことが可能であり、エンジンの始動性の点で有利である。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の一実施形態に係る田植機の全体側面図。
【図２】図１に示す田植機を上方から見たときの概略図。
【図３】図１に示す田植機において、前車輪および後車輪への動力伝達構造を示す図。
【図４】図１に示す田植機において、植付部への動力伝達構造を示す図。
【図５】図１に示す田植機のダッシュボード周辺を示す図。
【図６】図１に示す田植機の制御装置を示すブロック図。
【図７】主変速レバーが植付位置に操作されているときの、変速ペダルの回動角と、ペダル用ポテンショメータの検出軸の回動角と、モータ用ポテンショメータの回動角と、エンジンの回転数と、田植機の車速と、の関係を示す図。
【図８】主変速レバーが中立位置または苗継ぎ位置に操作されているときの、変速ペダルの回動角と、ペダル用ポテンショメータの検出軸の回動角と、モータ用ポテンショメータの回動角と、エンジンの回転数と、田植機の車速と、の関係を示す図。
【図９】キースイッチと、苗継ぎ位置検出スイッチと、モータ用ポテンショメータの回動角（モータの位置）と、の関係を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
まず、本発明の一実施形態に係る田植機１の全体構成について説明する。なお、本実施形態においては、田植機は八条植えの田植機とするが、これは特に限定するものではなく、例えば六条植えや十条植えの田植機であってもよい。
【００１７】
図１および図２に示すように、田植機１は、走行部１０と植付部４０とを有し、走行部１０により走行しながら、植付部４０により苗を圃場に植え付けることができるように構成される。植付部４０は、走行部１０の後方に配置されて、この走行部１０の後部に昇降機構３０を介して昇降可能に連結される。
【００１８】
走行部１０においては、エンジン１４が車体フレーム１１の前部に設けられて、ボンネット１５により被覆される。ミッションケース２０が車体フレーム１１の前部に支持されて、エンジン１４の後方に配置される。図３に示すように、ミッションケース２０の内部には、油圧−機械式無段変速機（ＨＭＴ：ＨｙｄｒｏＭｅｃｈａｎｉｃａｌＴｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）２１、主変速機構２２、クラッチ２３、および制動装置２４が搭載される。
【００１９】
ＨＭＴ２１は、エンジン１４からの動力を無段階に変速可能な油圧式無段変速機（ＨＳＴ：ＨｙｄｒｏＳｔａｔｉｃＴｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）２１ａと、エンジン１４からの動力とＨＳＴ２１ａからの動力とを合成することが可能な遊星歯車機構２１ｂと、を組み合わせたものである。
【００２０】
主変速機構２２は、歯合するギアの組み合わせを変更することにより、ＨＭＴ２１からの動力を複数段に変速可能なものである。
【００２１】
クラッチ２３は、切断または接続されることにより、ＨＭＴ２１から主変速機構２２への動力の伝達の可否を切り換えるものである。
また、制動装置２４は、主変速機構２２の出力軸の回動を制動することができるものである。
【００２２】
図１および図３に示すように、フロントアクスルケース６が車体フレーム１１の前部に支持され、前車輪１２が当該フロントアクスルケース６の左右両側に取り付けられる。リアアクスルケース７が車体フレーム１１の後部に支持され、後車輪１３が当該リアアクスルケース７の左右両側に取り付けられる。
【００２３】
そして、エンジン１４の動力がミッションケース２０に伝達され、ミッションケース２０の内部にあるＨＭＴ２１および主変速機構２２を介して左右の前車輪１２と左右の後車輪１３とにそれぞれ伝達されて、前車輪１２および後車輪１３が回転作動するように構成される。これにより、走行部１０が前進または後進走行可能とされる。
【００２４】
図１および図２に示すように、走行部１０において、車体フレーム１１の前後中途部に運転操作部６０が設けられる。運転操作部６０の前部には、ダッシュボード６１が配置される。ダッシュボード６１の左右中央部には操向ハンドル６４が配置され、さらにダッシュボード６１には主変速レバー６５、キースイッチ６６（図５参照）などが配置される。運転操作部６０の後部には、運転席６２が操向ハンドル６４の後方に位置するように配置される。
【００２５】
また、運転操作部６０の操向ハンドル６４や運転席６２の周りには、変速ペダル６７、ブレーキペダル６８（図５参照）、一部を乗降用ステップとする車体カバー６３、その他のレバーやスイッチ等の操作具が配置される。これらの操作具によって、走行部１０および植付部４０に対して適宜の操作を行うことが可能とされる。なお、操作具の詳細な構成については後述する。
【００２６】
走行部１０において、予備苗載台１７が車体フレーム１１の前部の左右両側から立設された各取付フレーム１６に取り付けられて、ボンネット１５の左右両側方に配置される。そして、予備苗が予備苗載台１７に載置されて、植付部４０への苗補給が可能とされる。
【００２７】
図１、図２、および図４に示すように、植付部４０においては、植付ミッションケース５０が植付フレーム４９の下部中央付近に支持され、伝動軸５１が当該植付ミッションケース５０から左右両側方に延設される。四つの植付伝動ケース４６がそれぞれ伝動軸５１から後方に延設されて、左右方向に適宜の間隔をとって配置される。
【００２８】
ロータリケース４４が各植付伝動ケース４６の後端部左右両側に回動自在に支持される。ロータリケース４４は植付条数と同数、即ち本実施形態では八つ備えられる。そして、二つの植付爪４５が、ロータリケース４４の回転支点を挟むように、このロータリケース４４の長手方向両側にそれぞれ取り付けられる。
【００２９】
苗載台４１が植付伝動ケース４６の上方に前高後低の傾斜状態で配置されて、植付フレーム４９の後部に上下の図示せぬガイドレールを介して左右方向に往復動可能に取り付けられる。苗載台４１は、横送り機構５２により左右往復横送り可能とされる。
【００３０】
複数条（８条）の苗マット載置部を備える苗載台４１は、それぞれの下端側が一つのロータリケース４４と対向するように、左右方向に並べられる。そして、苗マットが各苗載台４１に載置されて、ロータリケース４４の回転時に植付爪４５により１株の苗が当該苗載台４１上の苗マットから切り取り可能とされる。
【００３１】
条数に合わせた苗縦送りベルト４７が苗載台４１に設けられる。苗縦送りベルト４７は、苗載台４１が左右往復横送りのストローク端に到達するごとに、縦送り機構５３により苗載台４１上の苗マットを下方へ向かって縦送りするように作動可能とされる。
【００３２】
そして、エンジン１４の動力がミッションケース２０、株間変速ケース５４、植付ミッションケース５０などを介して各ロータリケース４４に伝達されて、このロータリケース４４が回転作動するように構成される。これにより、ロータリケース４４の回転作動にともなって、二つの植付爪４５が交互に苗を苗載台４１上の苗マットから取り出して圃場に植付可能とされる。
【００３３】
同時に、エンジン１４の動力がミッションケース２０、株間変速ケース５４、植付ミッションケース５０などを介して横送り機構５２および縦送り機構５３に伝達されて、苗載台４１が横送り機構５２により左右往復横送りされ、苗載台４１上の苗マットが苗載台４１の左右往復横送りに応じて縦送り機構５３により苗縦送りベルト４７を介して下方へ向けて縦送りされるように構成される。これにより、苗載台４１上の苗マットが植付爪４５に対して適切な位置に移動される。
【００３４】
図１および図２に示すように、植付部４０においては、また、線引きマーカ４８が植付フレーム４９の左右両側に回動可能に支持される。左右の各線引きマーカ４８は、その基端側を回動支点として、上方へ向かって回動されることにより収納され、この収納状態から下方へ向かって回動されることにより先端側を左または右側方へ突出させて、圃場に線引きを行うことができるように構成される。
【００３５】
また、前述の昇降機構３０が走行部１０と植付部４０との間に設けられる。具体的には、トップリンク３１とロワリンク３２とが走行部１０と植付部４０との間に架設され、昇降用シリンダがロワリンク３２と走行部１０との間に連結される。そして、この昇降用シリンダの伸縮動作によって、植付部４０が走行部１０に対して上下方向に回動可能、即ち昇降可能とされる。
【００３６】
ここで、エンジン１４からロータリケース４４、横送り機構５２および縦送り機構５３に動力を伝達するための動力伝達機構は、図４に示す植付クラッチ５５を含み、植付クラッチ５５の断接に応じて、エンジン１４の動力が苗縦送りベルト４７とロータリケース４４とに伝達され、または、伝達されないように構成される。
【００３７】
次に、本実施形態に係る田植機１の制御に関する構成について説明する。
【００３８】
図２、図５、および図６に示す変速ペダル６７は田植機１の車速（走行速度）を変更するための操作具であり、より詳細には、エンジン１４の回転数、およびＨＭＴ２１の変速比を変更するための操作具である。変速ペダル６７はダッシュボード６１の右下方に配置される。
【００３９】
図６に示すペダル用ポテンショメータ（ペダル操作量検出装置）６７ａは変速ペダル６７の踏み込み量（回動角）を検出するためのものである。ペダル用ポテンショメータ６７ａはリンク機構を介して変速ペダル６７に連結され、当該変速ペダル６７の踏み込み量を検出することができる。より詳細には、変速ペダル６７の踏み込み量（回動角）に応じてペダル用ポテンショメータ６７ａの検出軸が回動され、当該回動角を変速ペダル６７の踏み込み量として検出することができる。
変速ペダル６７が踏み込み操作されたとき、ペダル用ポテンショメータ６７ａが変速ペダル６７の踏み込み量を示すペダル信号を出力する。
【００４０】
図５および図６に示す最高速設定ダイヤル６９は田植機１の最高速度を変更するための操作具である。最高速設定ダイヤル６９はダッシュボード６１の略中央部（操向ハンドル６４の前方）に配置される。
【００４１】
図２、図５、および図６に示す主変速レバー６５は主変速機構２２の変速段（変速比）を変更するための操作具である。主変速レバー６５はダッシュボード６１の左端部（操向ハンドル６４の左方）に配置される。主変速レバー６５はリンク機構を介してミッションケース２０内の主変速機構２２に連結される。
主変速レバー６５は、路上走行位置、植付位置、苗継ぎ位置、後進位置または中立位置に変更可能である。
主変速レバー６５が路上走行位置に切り換えられた場合、主変速機構２２の変速段が高速に変更される。この場合、田植機１は高速で走行することができる。
主変速レバー６５が植付位置に切り換えられた場合、主変速機構２２の変速段が低速に変更される。この場合、田植機１は、主変速機構２２の変速段が高速である場合に比べて低速で走行することができる。
主変速レバー６５が苗継ぎ位置に切り換えられた場合、主変速機構２２の変速段が中立に変更される。この場合、田植機１は走行することができない。またこの場合、後述する苗継ぎ位置検出スイッチ６５ａにより主変速レバー６５が苗継ぎ位置に切り換えられたことを検出し、後述する制御装置１００によりエンジン１４の回転数を変更する等の所定の制御を行うことができる。
主変速レバー６５が後進位置に切り換えられた場合、主変速機構２２の変速段が逆転に変更される。この場合、田植機１は後進することができる。
主変速レバー６５が中立位置に切り換えられた場合、主変速機構２２の変速段が中立に変更される。この場合、田植機１は走行することができない。
【００４２】
図６に示す苗継ぎ位置検出スイッチ６５ａは主変速レバー６５が苗継ぎ位置にあることを検出するためのものである。苗継ぎ位置検出スイッチ６５ａとしてはマイクロスイッチが用いられる。苗継ぎ位置検出スイッチ６５ａは主変速レバー６５の苗継ぎ位置近傍に配置される。苗継ぎ位置検出スイッチ６５ａは苗継ぎ位置に変更された主変速レバー６５と接触することで、当該主変速レバー６５が苗継ぎ位置にあることを検出することができる。
主変速レバー６５が苗継ぎ位置に操作されたとき、苗継ぎ位置検出スイッチ６５ａは、当該主変速レバー６５が苗継ぎ位置にあることを示す苗継ぎ位置信号を出力する。
【００４３】
図２、図５、および図６に示すキースイッチ６６はエンジン１４を始動または停止させるための操作具である。キースイッチ６６はダッシュボード６１の右後端部（操向ハンドル６４の右後方）に配置される。
キースイッチ６６が始動操作されるとき（ＯＦＦからＯＮに切り換えられるとき）、エンジン１４が始動する。また、このときキースイッチ６６は、始動操作が行われたことを示す始動信号を出力する。
キースイッチ６６がＯＮの状態のとき、エンジン１４が駆動し続ける。
キースイッチ６６が停止操作されるとき（ＯＮからＯＦＦに切り換えられるとき）、エンジン１４が停止する。また、このときキースイッチ６６は、停止操作が行われたことを示す停止信号を出力する。
キースイッチ６６がＯＦＦの状態のとき、エンジン１４は停止し続ける。
【００４４】
図５および図６に示す速度固定レバー７０は田植機１の車速を固定（設定した車速を維持）し、または当該速度の固定を解除するための操作具である。速度固定レバー７０は操向ハンドル６４の軸に取り付けられ、右方に向けて延設される。
速度固定レバー７０は、速度固定位置、速度固定解除位置または中立位置に回動可能である。速度固定位置は、速度固定レバー７０を後方に回動させた際の位置である。速度固定解除位置は、速度固定レバー７０を前方に回動させた際の位置である。中立位置は、速度固定位置と速度固定解除位置の略中間の位置である。速度固定レバー７０は、速度固定位置または速度固定解除位置のいずれかに操作された場合であっても、再び中立位置に復帰するように常時付勢されている。
【００４５】
図６に示す速度固定スイッチ７０ａは速度固定レバー７０が速度固定位置に操作されたことを検出するためのものである。速度固定スイッチ７０ａとしてはマイクロスイッチが用いられる。速度固定スイッチ７０ａは速度固定位置に操作された速度固定レバー７０と接触することで、当該速度固定レバー７０が速度固定位置に操作されたことを検出することができる。
【００４６】
速度固定解除スイッチ７０ｂは速度固定レバー７０が速度固定解除位置に操作されたことを検出するためのものである。速度固定解除スイッチ７０ｂとしてはマイクロスイッチが用いられる。速度固定解除スイッチ７０ｂは速度固定解除位置に操作された速度固定レバー７０と接触することで、当該速度固定レバー７０が速度固定解除位置に操作されたことを検出することができる。
【００４７】
図３および図６に示すブレーキペダル６８は田植機１を制動するための操作具である。ブレーキペダル６８はダッシュボード６１の右下方であって、変速ペダル６７の左方に配置される。ブレーキペダル６８はリンク機構を介して制動装置２４に連結される。ブレーキペダル６８が踏み込み操作された場合、制動装置２４が作動し、田植機１の前車輪１２および後車輪１３の回動が制動される。
【００４８】
図６に示すブレーキ操作検出スイッチ６８ａはブレーキペダル６８が操作されたことを検出するためのものである。ブレーキ操作検出スイッチ６８ａとしてはマイクロスイッチが用いられる。ブレーキ操作検出スイッチ６８ａは踏み込み操作されたブレーキペダル６８と接触することで、当該ブレーキペダル６８が踏み込み操作されたことを検出することができる。
【００４９】
図６に示す苗台端検出スイッチ４９ａは苗載台４１が所定の位置（左右方向の終端位置）に到達したことを検出するものである。苗台端検出スイッチ４９ａとしてはマイクロスイッチが用いられる。苗台端検出スイッチ４９ａは、植付フレーム４９に配置されて、苗載台４１に設けられた押圧部と接触することで、当該苗載台４１が所定の位置に到達したことを検出することができる。
【００５０】
図６に示すモータ（アクチュエータ）７１はエンジン１４の回転数の変更、ＨＭＴ２１の変速比の変更、クラッチ２１ｃの断接の切り換え、および制動装置２１ｄの動作の切り換えを行うためのアクチュエータである。モータ７１はリンク機構を介してエンジン１４、ＨＭＴ２１（詳細にはＨＳＴ２１ａ）、クラッチ２１ｃ、および制動装置２１ｄに連結される。
【００５１】
より詳細には、モータ７１の出力軸はリンク機構を介してエンジン１４の調速装置１４ａに連結される。モータ７１により調速装置１４ａが駆動され、エンジン１４の回転数を変更することができる。
モータ７１の出力軸はリンク機構を介してＨＳＴ２１ａの可動斜板に連結される。モータ７１により当該可動斜板の傾斜角度が変更され、ＨＳＴ２１ａの変速比を変更することができる。
モータ７１の出力軸はリンク機構を介してクラッチ２１ｃに連結される。モータ７１によりクラッチ２１ｃが切断または接続される。
モータ７１の出力軸はリンク機構を介して制動装置２１ｄに連結される。モータ７１により制動装置２１ｄが作動されると、前車輪１２および後車輪１３へと出力される動力を制動することができる。
【００５２】
モータ用ポテンショメータ７１ａはモータ７１の出力軸の駆動量（回動角）を検出するためのものである。モータ用ポテンショメータ７１ａはリンク機構を介してモータ７１に連結され、当該モータ７１の出力軸の回動角を検出することができる。より詳細には、モータ７１の出力軸の駆動量（回動角）に応じてモータ用ポテンショメータ７１ａの検出軸が回動され、当該回動角をモータ７１の出力軸の駆動量として検出することができる。
【００５３】
セルモータ７２はエンジン１４を始動させるためのアクチュエータである。
【００５４】
図２、図５、および図６に示すメータパネル７３は田植機１の作動やエンジンや異常警報等に関する種々の情報を表示するためのものである。メータパネル７３はダッシュボード６１の左右略中央であって、操向ハンドル６４の前方に配置される。
【００５５】
制御装置１００は検知信号を入力し、入力した検出信号およびプログラムに基づいて、モータ７１、セルモータ７２、およびメータパネル７３等に制御信号を送信するものである。制御装置１００は具体的にはＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ等がバスで接続される構成であってもよく、あるいはワンチップのＬＳＩ等からなる構成であってもよい。
【００５６】
制御装置１００はペダル用ポテンショメータ６７ａに接続され、ペダル用ポテンショメータ６７ａによる変速ペダル６７の踏み込み量を示す検出信号（ペダル信号）を取得することができる。
制御装置１００は最高速設定ダイヤル６９に接続され、最高速設定ダイヤル６９の操作位置に関する検出信号を取得することができる。
制御装置１００は苗継ぎ位置検出スイッチ６５ａに接続され、苗継ぎ位置検出スイッチ６５ａから主変速レバー６５が苗継ぎ位置にある旨の検出信号（上記苗継ぎ位置検出信号）を取得することができる。
制御装置１００はキースイッチ６６に接続され、キースイッチ６６により始動操作が行われた旨の検出信号（始動信号）、および停止操作が行われた旨の検出信号（停止信号）を取得することができる。
制御装置１００は速度固定スイッチ７０ａに接続され、速度固定スイッチ７０ａによる速度固定レバー７０が速度固定位置に操作された旨の検出信号を取得することができる。
制御装置１００は速度固定解除スイッチ７０ｂに接続され、速度固定解除スイッチ７０ｂによる速度固定レバー７０が速度固定解除位置に操作された旨の検出信号を取得することができる。
制御装置１００はブレーキ操作検出スイッチ６８ａに接続され、ブレーキ操作検出スイッチ６８ａによるブレーキペダル６８が踏み込み操作された旨の検出信号を取得することができる。
制御装置１００は苗台端検出スイッチ４９ａに接続され、苗台端検出スイッチ４９ａによる苗載台４１が所定の位置に到達した旨の検出信号を取得することができる。
【００５７】
制御装置１００はモータ７１に接続され、モータ７１に制御信号を送信し、当該モータ７１を駆動することができる。
制御装置１００はモータ用ポテンショメータ７１ａに接続され、モータ用ポテンショメータ７１ａによるモータ７１の回動角の検出信号を取得することができる。
制御装置１００はモータ用ポテンショメータ７１ａによる検出信号が所望の回動角（目標駆動量）になるまでモータ７１に制御信号を送信することにより、当該モータ７１を所望の回動角まで駆動することができる。
【００５８】
制御装置１００はセルモータ７２に接続され、セルモータ７２に制御信号を送信し、当該セルモータ７２を駆動することができる。
制御装置１００はメータパネル７３に接続され、エンジンや作業機の動作状況や異常等を検知したときにその情報を表示することができる。
【００５９】
上述の如く構成された田植機１において、制御装置１００はキースイッチ６６が始動操作された旨の検出信号（始動信号）を取得した場合、セルモータ７２を駆動して、エンジン１４を始動させる。また、制御装置１００はキースイッチ６６が停止操作された旨の検出信号（停止信号）を取得した場合、モータ７１を駆動して、調速装置１４ａによる燃料の供給を遮断し（本実施形態ではディーゼルエンジン、ガソリンエンジンの場合は点火装置を停止させる）、エンジン１４を停止させる。
【００６０】
また、制御装置１００は変速ペダル６７の踏み込み量を示す上記ペダル信号を取得した場合、取得した上記ペダル信号に基づいてモータ７１の目標駆動量を算出する。そして、制御装置１００は算出した目標駆動量だけモータ７１を駆動して、エンジン１４の回転数の変更、ＨＭＴ２１の変速比の変更、クラッチ２１ｃの断接の切り換え、および制動装置２１ｄの動作の切り換えを行う。
【００６１】
以下では、変速ペダル６７を踏み込み操作した場合における田植機１の基本的な動作について説明する。
なお、説明の便宜上、主変速レバー６５は植付位置に操作されていることとする。
また、田植機１の変速ペダル６７が、以下の（１−１）〜（１−５）の順序で踏み込み操作されることとする。
【００６２】
制御装置１００には、変速ペダル６７の踏み込み量とモータ７１の駆動量との関係（より詳細には、ペダル用ポテンショメータ６７ａの検出軸の回動角とモータ用ポテンショメータ７１ａの検出軸の回動角との関係）を示すマップが記憶される。制御装置１００は、変速ペダル６７の踏み込み量を示す上記ペダル信号を取得した場合、前記マップにおいて、取得した上記ペダル信号（ペダル用ポテンショメータ６７ａの検出軸の回動角）と対応するモータ７１の駆動量（モータ用ポテンショメータ７１ａの検出軸の回動角）を、目標駆動量として算出する。そして、制御装置１００は、モータ用ポテンショメータ７１ａの検出軸の回動角が前記目標駆動量になるようにモータ７１を駆動する。以下、図７を用いて具体的に説明する。
【００６３】
（１−１）図７に示すように、変速ペダル６７が踏み込み操作されていない場合の当該変速ペダル６７の回動角αをα１（度）とする。この場合のペダル用ポテンショメータ６７ａの検出軸の回動角βをβ１（度）とする。この場合、制御装置１００は、図７において、ペダル用ポテンショメータ６７ａの回動角β１と対応するモータ用ポテンショメータ７１ａの検出軸の回動角γ１（度）を目標駆動量として算出する。そして、制御装置１００は、モータ用ポテンショメータ７１ａの回動角γがγ１になるようにモータ７１を駆動する。
【００６４】
モータ用ポテンショメータ７１ａの回動角γがγ１になるようにモータ７１が駆動された場合、リンク機構を介してクラッチ２１ｃが切断される。これによって、エンジン１４の動力が前車輪１２および後車輪１３に伝達されることがなく、田植機１の車速Ｖは０（ｍ／秒）となる。
また、この場合、リンク機構を介して制動装置２１ｄが作動する。これによって、前車輪１２および後車輪１３が制動され、田植機１が不意に前進または後進するのを防止することができる。
【００６５】
モータ用ポテンショメータ７１ａの回動角γがγ１になるようにモータ７１が駆動された場合、リンク機構を介してエンジン１４の回転数ＮはＮ１（ｒｐｍ）に設定される。
また、この場合、リンク機構を介してＨＳＴ２１ａの可動斜板の傾斜角度が最大となるように設定される。これによって、エンジン１４からの動力とＨＳＴ２１ａからの動力が遊星歯車機構２１ｂによって互いに打ち消すように合成され、主変速機構２２へ動力が伝達されることがない。
【００６６】
（１−２）変速ペダル６７が踏み込み操作されて、回動角αが徐々に増加すると、当該回動角αの増加に伴ってペダル用ポテンショメータ６７ａの検出軸の回動角βも増加する。
【００６７】
変速ペダル６７の回動角αがα１からα２（α２未満）まで増加すると、ペダル用ポテンショメータ６７ａの回動角βはβ１からβ２（β２未満）まで増加する。この間、制御装置１００は、ペダル用ポテンショメータ６７ａの回動角βの値にかかわらずモータ用ポテンショメータ７１ａの回動角γをγ１のまま保持するために、モータ７１を駆動しない。
【００６８】
モータ用ポテンショメータ７１ａの回動角γがγ１に保持されている場合、クラッチ２３は切断された状態に維持される。
同様に、モータ用ポテンショメータ７１ａの回動角γがγ１に保持されている場合、制動装置２４が作動した状態に維持される。
【００６９】
モータ用ポテンショメータ７１ａの回動角γがγ１に保持されている場合、エンジン１４の回転数ＮはＮ１のまま維持される。
同様に、モータ用ポテンショメータ７１ａの回動角γがγ１に保持されている場合、ＨＳＴ２１ａの可動斜板の傾斜角度が最大のまま維持される。
【００７０】
したがって、変速ペダル６７が踏み込み操作されてペダル用ポテンショメータ６７ａの回動角βがβ１からβ２（β２未満）に増加した場合であっても、エンジン１４の回転数ＮはＮ１のまま一定であり、かつ田植機１の車速Ｖは０のまま維持される。このようにして、変速ペダル６７の踏み込み操作操作に対して田植機１が走行しない領域（いわゆる「遊び」）が設けられる。
【００７１】
（１−３）変速ペダル６７が踏み込み操作されて、変速ペダル６７の回動角αがα２になるとき、すなわちペダル用ポテンショメータ６７ａの回動角βがβ２になるとき、制御装置１００は、モータ用ポテンショメータ７１ａの回動角γが、回動角γ１から、ペダル用ポテンショメータ６７ａの回動角β２に対応する回動角γ２まで増加するように、モータ７１を駆動する。
【００７２】
モータ用ポテンショメータ７１ａの回動角γがγ１からγ２まで増加するようにモータ７１が駆動すると、リンク機構を介してエンジン１４の調速装置１４ａが駆動され、当該エンジン１４の回転数ＮがＮ１からＮ２まで増加する。
【００７３】
モータ用ポテンショメータ７１ａの回動角γがγ２になると（γ２を超えると）、クラッチ２３は接続される。これによって、エンジン１４の動力が前車輪１２および後車輪１３に伝達可能となる。
同様に、モータ用ポテンショメータ７１ａの回動角γがγ２になると、制動装置２４が解除される。これによって、前車輪１２および後車輪１３の制動が解除され、田植機１が前進または後進可能となる。
【００７４】
（１−４）変速ペダル６７が踏み込み操作されて、変速ペダル６７の回動角αがα２からα３まで増加すると、ペダル用ポテンショメータ６７ａの回動角βはβ２からβ３まで増加する。制御装置１００は、モータ用ポテンショメータ７１ａの回動角γが、ペダル用ポテンショメータ６７ａの回動角β２に対応する回動角γ２からペダル用ポテンショメータ６７ａの回動角β３に対応する回動角γｍａｘまで増加するように、モータ７１を駆動する。
【００７５】
モータ用ポテンショメータ７１ａの回動角γがγ２からγｍａｘまで増加するようにモータ７１が駆動すると、リンク機構を介してエンジン１４の調速装置１４ａが駆動され、当該エンジン１４の回転数ＮがＮ１からＮｍａｘまで増加する。
同様に、モータ用ポテンショメータ７１ａの回動角γがγ２からγｍａｘまで増加するようにモータ７１が駆動すると、リンク機構を介してＨＳＴ２１ａの可動斜板の傾斜角度が減少するように駆動される。これによってエンジン１４の動力はＨＭＴ２１を介して前車輪１２および後車輪１３に伝達されて、田植機１の車速Ｖは０からＶｍａｘまで増加する。
【００７６】
（１−５）変速ペダル６７が踏み込み操作されて、変速ペダル６７の回動角αがα３からαｍａｘまで増加すると、ペダル用ポテンショメータ６７ａの回動角βはβ３からβｍａｘまで増加する。この間、制御装置１００は、ペダル用ポテンショメータ６７ａの回動角βの値にかかわらずモータ用ポテンショメータ７１ａの回動角γをγｍａｘのまま保持するために、モータ７１を駆動しない。
したがって、エンジン１４の回転数ＮはＮｍａｘのまま、田植機１の車速ＶはＶｍａｘのまま、それぞれ維持される。このようにして、変速ペダル６７の踏み込み操作に対して田植機１の車速Ｖが増加しない領域（いわゆる「余裕代」）が設けられる。
【００７７】
上述の如く、本実施形態に係る田植機１は、変速ペダル６７を踏み込み操作することで、田植機１の車速Ｖを増加（加速）させることができる。また、上述の説明とは逆に、踏み込み操作された変速ペダル６７を元の位置に向かって戻すことで、田植機１の車速Ｖを減少（減速）させることができる。
【００７８】
以下では、主変速レバー６５が中立位置に操作されているときの田植機１の状態について図８を用いて説明する。
【００７９】
図８に示すように、主変速レバー６５が中立位置に操作されているとき、上記したように主変速機構２２の変速段が中立位置に変更される。これによりエンジン１４の動力が前車輪１２および後車輪１３に伝達されない状態となり、田植機１は走行することができない状態になる。
従って、主変速レバー６５が中立位置に操作さているとき、変速ペダル６７の踏み込み量に関わらず、すなわちペダル用ポテンショメータ６７ａの回動角βの値に関わらず、田植機１の走行停止した状態（Ｖ＝０）が維持される。
【００８０】
なお、主変速レバー６５が中立位置に操作さている状態で、変速ペダル６７が踏み込み操作されるとき、主変速レバー６５が植付位置に操作されているときと同様に、変速ペダル６７の踏み込み量に対応して、エンジン１４の回転数が変化する。
詳細には、以下に示す（２−１）〜（２−５）のようにエンジン１４の回転数が変化する。
【００８１】
（２−１）図８に示すように、主変速レバー６５が中立位置に操作された状態で、変速ペダル６７が踏み込み操作されておらず、変速ペダル６７の回動角αがα１のとき、すなわちペダル信号がβ１のとき、モータ用ポテンショメータ７１ａの回動角γがγ１になる。これにより、エンジン１４が回転数Ｎ１（第一アイドリング回転数）で回転する。
【００８２】
（２−２）上記（２−１）に示す状態から、変速ペダル６７が踏み込み操作されて、変速ペダル６７の回動角αがα１からα２（α２未満）まで増加するとき、すなわちペダル信号がβ１からβ２（β２未満）まで増加するとき、モータ用ポテンショメータ７１ａの回動角γをγ１のまま保持される。これにより、エンジン１４の回転数Ｎが、第一アイドリング回転数Ｎ１のまま維持される。
【００８３】
（２−３）上記（２−２）に示す状態から、変速ペダル６７が踏み込み操作されて、変速ペダル６７の回動角αがα２になるとき、すなわちペダル信号がβ２になるとき、モータ用ポテンショメータ７１ａの回動角γがγ１からγ２まで増加する。これにより、エンジン１４の回転数Ｎが、第一アイドリング回転数Ｎ１から第二アイドリング回転数Ｎ２まで増加する。
【００８４】
（２−４）上記（２−３）に示す状態から、変速ペダル６７が踏み込み操作されて、変速ペダル６７の回動角αがα２からα３まで増加するとき、すなわちペダル信号がβ２からβ３まで増加するとき、モータ用ポテンショメータ７１ａの回動角γがγ２からγｍａｘまで増加する。これにより、エンジン１４の回転数Ｎが、第二アイドリング回転数Ｎ２からＮｍａｘまで増加する。
【００８５】
（２−５）上記（２−４）に示す状態から、変速ペダル６７が踏み込み操作されて、変速ペダル６７の回動角αがα３からαｍａｘまで増加するとき、すなわちペダル信号がβ３からβｍａｘまで増加するとき、モータ用ポテンショメータ７１ａの回動角γがγｍａｘのまま保持される。これにより、エンジン１４の回転数ＮはＮｍａｘのまま維持される。
【００８６】
以下では、主変速レバー６５が中立位置から苗継ぎ位置に操作されるときの田植機１の状態について図８を用いて説明する。
なお、説明の便宜上、主変速レバー６５が中立位置に操作されているとき、変速ペダル６７が踏み込み操作されておらず、エンジン１４が第一アイドリング回転数Ｎ１で回転していることとする。
【００８７】
主変速レバー６５が中立位置から苗継ぎ位置に操作されるとき、ＨＭＴ２１の遊星歯車機構２１ｂの変速段が中立に維持される。これにより、主変速レバー６５が中立位置に操作されているときと同様に、エンジン１４の動力が前車輪１２および後車輪１３に伝達されない状態となり、田植機１は走行することができない（Ｖ＝０）。
【００８８】
主変速レバー６５が中立位置から苗継ぎ位置に操作されるとき、制御装置１００は、苗継ぎ位置検出スイッチ６５ａから主変速レバー６５が苗継ぎ位置にある旨の検出信号（苗継ぎ位置検出信号）を取得する。
【００８９】
図８に示すように、制御装置１００は、苗継ぎ位置検出信号を取得するとき、モータ用ポテンショメータ７１ａの回動角γがγ１からγｍｉｎまで減少ようにモータ７１を駆動する。
モータ用ポテンショメータ７１ａの回動角γがγ１からγｍｉｎまで減少ようにモータ７１が駆動すると、リンク機構を介してエンジン１４の調速装置１４ａが駆動され、エンジン１４の回転数Ｎが第一アイドリング回転数Ｎ１から第二アイドリング回転数Ｎｍｉｎまで減少する。
【００９０】
前記第一アイドリング回転数Ｎ１は、変速ペダル６７の踏み込み操作により田植機１（走行部１０）を発進させる際に即応可能な回転数である（例えば、約１８００回転）。
従って、第一アイドリング回転数Ｎ１では、田植機１がスムーズに発進することが可能となる。
【００９１】
前記第二アイドリング回転数Ｎｍｉｎは、上記第一アイドリング回転数Ｎ１よりも低い回転数に設定されている（例えば、約１０００回転）。
また、第二アイドリング回転数Ｎｍｉｎは、エンストしない（エンジン１４が停止しない）回転数であり、エンジン１４の起動状態を維持可能な最低回転数である。
従って、第二アイドリング回転数Ｎｍｉｎでは、エンジン１４の燃料消費を抑えることが可能となる。
【００９２】
また、主変速レバー６５が苗継ぎ位置に操作されている場合、田植機１は変速ペダル６７の踏み込み操作による変速操作を受け付けない。
すなわち、制御装置１００は、苗継ぎ位置検出信号を取得するとき、取得するペダル信号の値に関係なく（変速ペダル６７の踏み込み量に関わらず）、モータ用ポテンショメータ７１ａの回動角γが一定の大きさγｍｉｎになるようにモータ７１を駆動する。
これにより、主変速レバー６５が苗継ぎ位置に操作される場合、変速ペダル６７の操作が無効となり、変速ペダル６７が踏み込み操作されても、踏み込み量に関係なく、エンジン１４の回転数Ｎが第二アイドリング回転数Ｎｍｉｎに維持される。
従って、変速ペダル６７の誤操作を防止することが可能である。
【００９３】
なお、エンジン１４が第二アイドリング回転数Ｎｍｉｎで回転しているときの田植機１の状態を苗継ぎエコ状態と称する。
【００９４】
また、主変速レバー６５が苗継ぎ位置に操作される場合、上記したようにモータ用ポテンショメータ７１ａの回動角γがγｍｉｎとなるが、このとき、クラッチ２１ｃは切断された状態に維持されるとともに、制動装置２１ｄが作動した状態に維持される。
【００９５】
以上のように構成することで、主変速レバー６５が苗継ぎ位置に操作される場合にエンジン１４の回転数Ｎが第二アイドリング回転数Ｎｍｉｎまで減少する。従って、作業者が苗継ぎ作業を行う場合等の理由で田植機をしばらくの間停止させておくときに、主変速レバー６５を苗継ぎ位置に操作しておくことで省エネ効果を高めることができ、エンジン１４による無駄な燃料消費を抑えることが可能である。また、騒音を抑制することが可能である。
【００９６】
また、田植機１においては、主変速レバー６５が苗継ぎ位置に操作された状態で、キースイッチ６６が始動操作された場合、エンジン１４が第二アイドリング回転数Ｎｍｉｎで回転せず、上記苗継ぎエコ状態に移行しない構成としてもよい。
この場合、エンジン１４は、上記（２−１）〜（２−５）に示すように、変速ペダル６７の踏み込み量に対応した回転数Ｎで回転する。
【００９７】
従って、主変速レバー６５が苗継ぎ位置に操作された状態で、キースイッチ６６が始動操作された場合において、変速ペダル６７が踏み込み操作されていないとき（変速ペダル６７の回動角αがα１のとき）、エンジン１４が第一アイドリング回転数Ｎ１で回転する（上記（２−１）参照）。
また、同様の場合において、変速ペダル６７の回動角αが、α１より大きくα２未満のとき、エンジン１４が第一アイドリング回転数Ｎ１で回転する（上記（２−２）参照）。
また、同様の場合において、変速ペダル６７の回動角αが、α２のとき、エンジン１４が回転数Ｎ２で回転する（上記（２−３）参照）。
また、同様の場合において、変速ペダル６７の回動角αが、α２以上α３未満のとき、エンジン１４が回転数Ｎｍａｘで回転する（上記（２−４）参照）。
また、同様の場合において、変速ペダル６７の回動角αが、α３以上αｍａｘ未満のとき、エンジン１４が回転数Ｎｍａｘで回転する（上記（２−５）参照）。
【００９８】
これによると、図９の領域（ｉ）に示すように、主変速レバー６５が苗継ぎ位置に操作された状態（苗継ぎ位置検出スイッチがＯＮの状態）で、キースイッチ６６がＯＦＦからＯＮに始動操作された場合、モータ用ポテンショメータ７１ａの回動角γ（モータ位置）がγ１になるようにモータ７１が駆動される。これにより、エンジン１４が第一アイドリング回転数Ｎ１で回転して、上記苗継ぎエコ状態に移行しない。なお、変速ペダル６７が踏み込み操作されていないこととする。
すなわち、制御装置１００は、始動信号を取得するとともに、苗継ぎ位置検出信号を取得する場合で、ペダル用ポテンショメータ６７ａからペダル信号β１を取得するとき、モータ用ポテンショメータ７１ａの回動角γがγ１になるようにモータ７１を駆動する。これにより、制御装置１００は、エンジン１４を第一アイドリング回転数Ｎ１で回転させる。
従って、エンジン１４が始動時に第一アイドリング回転数Ｎ１で回転するので、エンジン１４をスムーズに始動させることが可能となる。
【００９９】
なお、図９の領域（ｉｉ）に示すように、主変速レバー６５が中立位置に操作された状態（苗継ぎ位置検出スイッチがＯＦＦの状態）で、キースイッチ６６がＯＦＦからＯＮに始動操作された場合、モータ用ポテンショメータ７１ａの回動角γがγ１になるようにモータ７１が駆動される。これにより、エンジン１４が第一アイドリング回転数Ｎ１で回転する。なお、変速ペダル６７が踏み込み操作されていないこととする。
【０１００】
また、図９の領域（ｉｉｉ）に示すように、主変速レバー６５が苗継ぎ位置に操作されている状態（苗継ぎ位置検出スイッチがＯＮの状態）で、エンジン１４が始動された場合（キースイッチ６６がＯＦＦからＯＮに始動操作された場合）において、すなわち上記した苗継ぎエコ状態に移行しない場合において、この状態から、主変速レバー６５が中立位置（苗継ぎ位置検出スイッチがＯＦＦの状態）→苗継ぎ位置（苗継ぎ位置検出スイッチがＯＮの状態）、の順に操作されたとき、モータ用ポテンショメータ７１ａの回動角γがγｍｉｎになるようにモータ７１が駆動される構成としてもよい。これにより、エンジン１４が第二アイドリング回転数Ｎｍｉｎで回転して、上記苗継ぎエコ状態に移行する。
すなわち制御装置１００は、キースイッチ６６から始動信号を取得するとともに、苗継ぎ位置検出スイッチ６５ａから苗継ぎ位置検出信号を取得した後に、再び苗継ぎ位置検出信号を取得する場合に、再び取得した苗継ぎ位置検出信号に基づいて、モータ用ポテンショメータ７１ａの回動角γがγｍｉｎになるようにモータ７１を駆動する。これにより、制御装置１００は、エンジン１４を第二アイドリング回転数Ｎｍｉｎで回転させる。
【０１０１】
なお、田植機１が施肥仕様の場合、すなわち田植機１が圃場に施肥を行う施肥装置を備えた仕様の場合、主変速レバー６５が苗継ぎ位置に操作されるときには、上記施肥装置のブロワが停止されるが、これに対し、主変速レバー６５が苗継ぎ位置に操作されないときには、上記ブロワが駆動される構成としてもよい。
これにより、主変速レバー６５が苗継ぎ位置に操作されて田植機１が苗継ぎエコ状態となるとき、同時に上記ブロワが停止されるので、消費電力を軽減することが可能であり、バッテリ上がり防止の点で有利である。また、上記ブロワからの騒音を抑制することが可能である。
【０１０２】
また、主変速レバー６５が苗継ぎ位置に操作されている場合、植付クラッチ（ＰＴＯ）５５操作が受け付けられず、植付クラッチ５５が常に切られた状態になるように構成してもよい。これにより、植付クラッチ５５の誤操作を防止することが可能である。
【０１０３】
また、主変速レバー６５が苗継ぎ位置に操作されている場合、自動植付け（すこやかターン）の自動制御中のブザー音が消去される構成としてもよい。苗継ぎ中は、すこやかターン制御中の場合も多々あり、すこやかターン制御によるブザーが鳴り続けていると耳障りであるが、前述のようにブザー音が消去されるように構成することで解消可能である。
【０１０４】
以上のように、田植機１は、
エンジン１４と、
エンジン１４の動力を変速して車輪１２・１３に伝達する主変速機構２２と、
主変速機構２２に接続され、苗継ぎ位置を含む複数の変速位置に操作可能であり、前記変速位置に操作されるときに、操作された変速位置に対応するように主変速機構２２の変則段を変更する主変速レバー６５と、
主変速レバー６５が前記苗継ぎ位置にあるか否かを検出して、前記苗継ぎ位置にある場合には苗継ぎ位置検出信号を出力する苗継ぎ位置検出スイッチ６５ａと、
エンジン１４の回転数の変更を行うためのモータ７１と、
モータ７１の駆動量を検出するモータ用ポテンショメータ７１ａと、
モータ７１を操作するための変速ペダル６７と、
変速ペダル６７の踏み込み量を検出して、前記踏み込み量を示すペダル信号を出力するペダル用ポテンショメータ６７ａと、
苗継ぎ位置検出スイッチ６５ａ、モータ７１、ペダル用ポテンショメータ６７ａ、およびモータ用ポテンショメータ７１ａに接続され、苗継ぎ位置検出スイッチ６５ａが出力する苗継ぎ位置検出信号およびペダル用ポテンショメータ６７ａが出力するペダル信号に基づいてモータ７１の目標駆動量を算出して、モータ用ポテンショメータ７１ａの検出値が前記目標駆動量になるようにモータ７１を駆動することにより、モータ７１にエンジン１４の回転数を変更させる制御装置１００と、
を備え、
制御装置１００は、
苗継ぎ位置検出スイッチ６５ａから苗継ぎ位置検出信号を取得しない場合で、ペダル用ポテンショメータ６７ａから変速ペダル６７が踏み込まれていないことを示すペダル信号を取得するときに、エンジン１４が第一アイドリング回転数で回転するようにモータ７１を駆動し、
苗継ぎ位置検出スイッチ６５ａから苗継ぎ位置検出信号を取得する場合に、エンジン１４が前記第一アイドリング回転数よりも低い回転数である第二アイドリング回転数で回転するようにモータ７１を駆動する。
【０１０５】
これにより、主変速レバー６５が苗継ぎ位置に操作される場合にエンジン１４の回転数Ｎが第二アイドリング回転数Ｎｍｉｎまで減少する。従って、作業者が苗継ぎ作業を行う場合等の理由で田植機１をしばらくの間停止させておくときに、主変速レバー６５を苗継ぎ位置に操作しておくことで省エネ効果を高めることができ、エンジン１４による無駄な燃料消費を抑えることが可能である。
また、エンジン１４からの騒音を抑制することが可能である。これによりオペレータとの会話が容易になる。
【０１０６】
また、田植機１においては、
前記第一アイドリング回転数は、田植機１を発進させる際に即応可能な回転数であり、
前記第二アイドリング回転数は、エンジン１４が停止しない回転数である。
【０１０７】
これにより、第一アイドリング回転数Ｎ１では、田植機１がスムーズに発進することが可能となる。
また、第二アイドリング回転数Ｎｍｉｎでは、エンジン１４の燃料消費を抑えることが可能となる。
【０１０８】
また、田植機１においては、
エンジン１４を始動させるための操作具であり、エンジン１４を始動させるための始動操作が行われるときに始動信号を出力するキースイッチ６６を備え、
制御装置１００は、
キースイッチ６６に接続され、
キースイッチ６６から始動信号を取得するとともに、苗継ぎ位置検出スイッチ６５ａから苗継ぎ位置検出信号を取得する場合で、ペダル用ポテンショメータ６７ａから変速ペダル６７が踏み込み操作されていないことを示すペダル信号を取得するときに、エンジン１４が前記第一アイドリング回転数で回転するようにモータ７１を駆動し、
キースイッチ６６から始動信号を取得するとともに、苗継ぎ位置検出スイッチ６５ａから苗継ぎ位置検出信号を取得した後に、再び苗継ぎ位置検出信号を取得する場合に、エンジン１４が前記第二アイドリング回転数で回転するようにモータ７１を駆動する。
【０１０９】
これにより、主変速レバー６５が苗継ぎ位置に操作されている状態でキースイッチ６６によりエンジン１４が始動された場合でも、エンジン１４の始動をスムーズに行うことが可能であり、エンジン１４の始動性の点で有利である。
【符号の説明】
【０１１０】
１ 田植機
１４ エンジン
２１ ＨＭＴ
２１ａ ＨＳＴ
２１ｂ 遊星歯車機構
６５ 主変速レバー
６５ａ 苗継ぎ位置検出スイッチ
６６ キースイッチ
６７ 変速ペダル
６７ａ ペダル用ポテンショメータ
７１ モータ
１００ 制御装置
【技術分野】
【０００１】
本発明は、田植機のエンジン回転数を変更する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、田植機に関して、エンジンの回転の回転数を変更する技術は公知となっている（例えば、特許文献１）。
【０００３】
従来、田植機に関して、レバーやペダル等を用いてエンジンの回転数を変更する技術は公知となっている（例えば、特許文献１）。
【０００４】
変速ペダルの操作により無段変速を行う田植機においては、変速ペダルの踏み込み操作が行われていないときには走行停止状態（アイドリング状態）にあり、エンジンの回転数はアイドリング回転数で回転している。
作業時におけるアイドリング回転数は、前記変速ペダルの踏み込み操作が行われて田植機が発進される際に、田植機がスムーズに発進できる回転数に設定されている。
しかし、作業者が苗継ぎ作業を行う場合等では、田植機をしばらくの間、走行停止状態にしておくので、エンジンの回転数は、田植機を即座に発進させるような回転数まで高める必要がなく、エンジンが停止しない程度の低い回転数でよいため、無駄な燃料消費が増大する点で不利である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００４−１９９４４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は、上記の如き課題を鑑みてなされたものであり、エンジンによる無駄な燃料消費を抑えることが可能な田植機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
【０００８】
即ち、請求項１に記載の田植機は、
エンジンと、
前記エンジンの動力を変速して車輪に伝達する変速機と、
前記変速機に接続され、苗継ぎ位置を含む複数の変速位置に操作可能であり、前記変速位置に操作されるときに、操作された変速位置に対応するように前記変速機の変則段を変更する主変速レバーと、
前記主変速レバーが前記苗継ぎ位置にあるか否かを検出して、前記苗継ぎ位置にある場合には苗継ぎ位置検出信号を出力する苗継ぎ位置検出装置と、
前記エンジンの回転数の変更を行うためのアクチュエータと、
前記アクチュエータの駆動量を検出するアクチュエータ駆動量検出装置と、
前記アクチュエータを操作するための変速ペダルと、
前記変速ペダルの踏み込み量を検出して、前記踏み込み量を示すペダル信号を出力するペダル操作量検出装置と、
前記苗継ぎ位置検出装置、アクチュエータ、ペダル操作量検出装置、および前記アクチュエータ駆動量検出装置に接続され、前記苗継ぎ位置検出装置が出力する苗継ぎ位置検出信号およびペダル操作量検出装置が出力するペダル信号に基づいて前記アクチュエータの目標駆動量を算出して、前記アクチュエータ駆動量検出装置の検出値が前記目標駆動量になるように前記アクチュエータを駆動することにより、前記アクチュエータに前記エンジンの回転数を変更させる制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、
前記苗継ぎ位置検出装置から苗継ぎ位置検出信号を取得しない場合で、前記ペダル操作量検出装置から前記変速ペダルが踏み込まれていないことを示すペダル信号を取得するときに、前記エンジンが第一アイドリング回転数で回転するように前記アクチュエータを駆動し、
前記苗継ぎ位置検出装置から苗継ぎ位置検出信号を取得する場合に、前記エンジンが前記第一アイドリング回転数よりも低い回転数である第二アイドリング回転数で回転するように前記アクチュエータを駆動する。
【０００９】
請求項２に記載の田植機においては、
前記第一アイドリング回転数は、前記田植機を発進させる際に即応可能な回転数であり、
前記第二アイドリング回転数は、前記エンジンが停止しない回転数である。
【００１０】
請求項３に記載の田植機においては、
前記エンジンを始動させるための操作具であり、前記エンジンを始動させるための始動操作が行われるときに始動信号を出力する始動装置を備え、
前記制御装置は、
前記始動装置に接続され、
前記始動装置から始動信号を取得するとともに、前記苗継ぎ位置検出装置から苗継ぎ位置検出信号を取得する場合で、前記ペダル操作量検出装置から前記変速ペダルが踏み込み操作されていないことを示すペダル信号を取得するときに、前記エンジンが前記第一アイドリング回転数で回転するように前記アクチュエータを駆動し、
前記始動装置から始動信号を取得するとともに、前記苗継ぎ位置検出装置から苗継ぎ位置検出信号を取得した後に、再び苗継ぎ位置検出信号を取得する場合に、前記エンジンが前記第二アイドリング回転数で回転するように前記アクチュエータを駆動する。
【発明の効果】
【００１１】
本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。
【００１２】
請求項１においては、苗継ぎ作業を行う場合等にエンジンを第二アイドリング回転数で回転させておくことで、省エネ効果を高めることができ、エンジンによる無駄な燃料消費を抑えることが可能である。
【００１３】
請求項２においては、第一アイドリング回転数では、田植機がスムーズに発進することが可能となる。また、第二アイドリング回転数では、エンジンの燃料消費を抑えることが可能となる。
【００１４】
請求項３においては、主変速レバーが苗継ぎ位置に操作されている状態で始動装置によりエンジンが始動された場合でも、エンジンの始動をスムーズに行うことが可能であり、エンジンの始動性の点で有利である。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の一実施形態に係る田植機の全体側面図。
【図２】図１に示す田植機を上方から見たときの概略図。
【図３】図１に示す田植機において、前車輪および後車輪への動力伝達構造を示す図。
【図４】図１に示す田植機において、植付部への動力伝達構造を示す図。
【図５】図１に示す田植機のダッシュボード周辺を示す図。
【図６】図１に示す田植機の制御装置を示すブロック図。
【図７】主変速レバーが植付位置に操作されているときの、変速ペダルの回動角と、ペダル用ポテンショメータの検出軸の回動角と、モータ用ポテンショメータの回動角と、エンジンの回転数と、田植機の車速と、の関係を示す図。
【図８】主変速レバーが中立位置または苗継ぎ位置に操作されているときの、変速ペダルの回動角と、ペダル用ポテンショメータの検出軸の回動角と、モータ用ポテンショメータの回動角と、エンジンの回転数と、田植機の車速と、の関係を示す図。
【図９】キースイッチと、苗継ぎ位置検出スイッチと、モータ用ポテンショメータの回動角（モータの位置）と、の関係を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
まず、本発明の一実施形態に係る田植機１の全体構成について説明する。なお、本実施形態においては、田植機は八条植えの田植機とするが、これは特に限定するものではなく、例えば六条植えや十条植えの田植機であってもよい。
【００１７】
図１および図２に示すように、田植機１は、走行部１０と植付部４０とを有し、走行部１０により走行しながら、植付部４０により苗を圃場に植え付けることができるように構成される。植付部４０は、走行部１０の後方に配置されて、この走行部１０の後部に昇降機構３０を介して昇降可能に連結される。
【００１８】
走行部１０においては、エンジン１４が車体フレーム１１の前部に設けられて、ボンネット１５により被覆される。ミッションケース２０が車体フレーム１１の前部に支持されて、エンジン１４の後方に配置される。図３に示すように、ミッションケース２０の内部には、油圧−機械式無段変速機（ＨＭＴ：ＨｙｄｒｏＭｅｃｈａｎｉｃａｌＴｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）２１、主変速機構２２、クラッチ２３、および制動装置２４が搭載される。
【００１９】
ＨＭＴ２１は、エンジン１４からの動力を無段階に変速可能な油圧式無段変速機（ＨＳＴ：ＨｙｄｒｏＳｔａｔｉｃＴｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）２１ａと、エンジン１４からの動力とＨＳＴ２１ａからの動力とを合成することが可能な遊星歯車機構２１ｂと、を組み合わせたものである。
【００２０】
主変速機構２２は、歯合するギアの組み合わせを変更することにより、ＨＭＴ２１からの動力を複数段に変速可能なものである。
【００２１】
クラッチ２３は、切断または接続されることにより、ＨＭＴ２１から主変速機構２２への動力の伝達の可否を切り換えるものである。
また、制動装置２４は、主変速機構２２の出力軸の回動を制動することができるものである。
【００２２】
図１および図３に示すように、フロントアクスルケース６が車体フレーム１１の前部に支持され、前車輪１２が当該フロントアクスルケース６の左右両側に取り付けられる。リアアクスルケース７が車体フレーム１１の後部に支持され、後車輪１３が当該リアアクスルケース７の左右両側に取り付けられる。
【００２３】
そして、エンジン１４の動力がミッションケース２０に伝達され、ミッションケース２０の内部にあるＨＭＴ２１および主変速機構２２を介して左右の前車輪１２と左右の後車輪１３とにそれぞれ伝達されて、前車輪１２および後車輪１３が回転作動するように構成される。これにより、走行部１０が前進または後進走行可能とされる。
【００２４】
図１および図２に示すように、走行部１０において、車体フレーム１１の前後中途部に運転操作部６０が設けられる。運転操作部６０の前部には、ダッシュボード６１が配置される。ダッシュボード６１の左右中央部には操向ハンドル６４が配置され、さらにダッシュボード６１には主変速レバー６５、キースイッチ６６（図５参照）などが配置される。運転操作部６０の後部には、運転席６２が操向ハンドル６４の後方に位置するように配置される。
【００２５】
また、運転操作部６０の操向ハンドル６４や運転席６２の周りには、変速ペダル６７、ブレーキペダル６８（図５参照）、一部を乗降用ステップとする車体カバー６３、その他のレバーやスイッチ等の操作具が配置される。これらの操作具によって、走行部１０および植付部４０に対して適宜の操作を行うことが可能とされる。なお、操作具の詳細な構成については後述する。
【００２６】
走行部１０において、予備苗載台１７が車体フレーム１１の前部の左右両側から立設された各取付フレーム１６に取り付けられて、ボンネット１５の左右両側方に配置される。そして、予備苗が予備苗載台１７に載置されて、植付部４０への苗補給が可能とされる。
【００２７】
図１、図２、および図４に示すように、植付部４０においては、植付ミッションケース５０が植付フレーム４９の下部中央付近に支持され、伝動軸５１が当該植付ミッションケース５０から左右両側方に延設される。四つの植付伝動ケース４６がそれぞれ伝動軸５１から後方に延設されて、左右方向に適宜の間隔をとって配置される。
【００２８】
ロータリケース４４が各植付伝動ケース４６の後端部左右両側に回動自在に支持される。ロータリケース４４は植付条数と同数、即ち本実施形態では八つ備えられる。そして、二つの植付爪４５が、ロータリケース４４の回転支点を挟むように、このロータリケース４４の長手方向両側にそれぞれ取り付けられる。
【００２９】
苗載台４１が植付伝動ケース４６の上方に前高後低の傾斜状態で配置されて、植付フレーム４９の後部に上下の図示せぬガイドレールを介して左右方向に往復動可能に取り付けられる。苗載台４１は、横送り機構５２により左右往復横送り可能とされる。
【００３０】
複数条（８条）の苗マット載置部を備える苗載台４１は、それぞれの下端側が一つのロータリケース４４と対向するように、左右方向に並べられる。そして、苗マットが各苗載台４１に載置されて、ロータリケース４４の回転時に植付爪４５により１株の苗が当該苗載台４１上の苗マットから切り取り可能とされる。
【００３１】
条数に合わせた苗縦送りベルト４７が苗載台４１に設けられる。苗縦送りベルト４７は、苗載台４１が左右往復横送りのストローク端に到達するごとに、縦送り機構５３により苗載台４１上の苗マットを下方へ向かって縦送りするように作動可能とされる。
【００３２】
そして、エンジン１４の動力がミッションケース２０、株間変速ケース５４、植付ミッションケース５０などを介して各ロータリケース４４に伝達されて、このロータリケース４４が回転作動するように構成される。これにより、ロータリケース４４の回転作動にともなって、二つの植付爪４５が交互に苗を苗載台４１上の苗マットから取り出して圃場に植付可能とされる。
【００３３】
同時に、エンジン１４の動力がミッションケース２０、株間変速ケース５４、植付ミッションケース５０などを介して横送り機構５２および縦送り機構５３に伝達されて、苗載台４１が横送り機構５２により左右往復横送りされ、苗載台４１上の苗マットが苗載台４１の左右往復横送りに応じて縦送り機構５３により苗縦送りベルト４７を介して下方へ向けて縦送りされるように構成される。これにより、苗載台４１上の苗マットが植付爪４５に対して適切な位置に移動される。
【００３４】
図１および図２に示すように、植付部４０においては、また、線引きマーカ４８が植付フレーム４９の左右両側に回動可能に支持される。左右の各線引きマーカ４８は、その基端側を回動支点として、上方へ向かって回動されることにより収納され、この収納状態から下方へ向かって回動されることにより先端側を左または右側方へ突出させて、圃場に線引きを行うことができるように構成される。
【００３５】
また、前述の昇降機構３０が走行部１０と植付部４０との間に設けられる。具体的には、トップリンク３１とロワリンク３２とが走行部１０と植付部４０との間に架設され、昇降用シリンダがロワリンク３２と走行部１０との間に連結される。そして、この昇降用シリンダの伸縮動作によって、植付部４０が走行部１０に対して上下方向に回動可能、即ち昇降可能とされる。
【００３６】
ここで、エンジン１４からロータリケース４４、横送り機構５２および縦送り機構５３に動力を伝達するための動力伝達機構は、図４に示す植付クラッチ５５を含み、植付クラッチ５５の断接に応じて、エンジン１４の動力が苗縦送りベルト４７とロータリケース４４とに伝達され、または、伝達されないように構成される。
【００３７】
次に、本実施形態に係る田植機１の制御に関する構成について説明する。
【００３８】
図２、図５、および図６に示す変速ペダル６７は田植機１の車速（走行速度）を変更するための操作具であり、より詳細には、エンジン１４の回転数、およびＨＭＴ２１の変速比を変更するための操作具である。変速ペダル６７はダッシュボード６１の右下方に配置される。
【００３９】
図６に示すペダル用ポテンショメータ（ペダル操作量検出装置）６７ａは変速ペダル６７の踏み込み量（回動角）を検出するためのものである。ペダル用ポテンショメータ６７ａはリンク機構を介して変速ペダル６７に連結され、当該変速ペダル６７の踏み込み量を検出することができる。より詳細には、変速ペダル６７の踏み込み量（回動角）に応じてペダル用ポテンショメータ６７ａの検出軸が回動され、当該回動角を変速ペダル６７の踏み込み量として検出することができる。
変速ペダル６７が踏み込み操作されたとき、ペダル用ポテンショメータ６７ａが変速ペダル６７の踏み込み量を示すペダル信号を出力する。
【００４０】
図５および図６に示す最高速設定ダイヤル６９は田植機１の最高速度を変更するための操作具である。最高速設定ダイヤル６９はダッシュボード６１の略中央部（操向ハンドル６４の前方）に配置される。
【００４１】
図２、図５、および図６に示す主変速レバー６５は主変速機構２２の変速段（変速比）を変更するための操作具である。主変速レバー６５はダッシュボード６１の左端部（操向ハンドル６４の左方）に配置される。主変速レバー６５はリンク機構を介してミッションケース２０内の主変速機構２２に連結される。
主変速レバー６５は、路上走行位置、植付位置、苗継ぎ位置、後進位置または中立位置に変更可能である。
主変速レバー６５が路上走行位置に切り換えられた場合、主変速機構２２の変速段が高速に変更される。この場合、田植機１は高速で走行することができる。
主変速レバー６５が植付位置に切り換えられた場合、主変速機構２２の変速段が低速に変更される。この場合、田植機１は、主変速機構２２の変速段が高速である場合に比べて低速で走行することができる。
主変速レバー６５が苗継ぎ位置に切り換えられた場合、主変速機構２２の変速段が中立に変更される。この場合、田植機１は走行することができない。またこの場合、後述する苗継ぎ位置検出スイッチ６５ａにより主変速レバー６５が苗継ぎ位置に切り換えられたことを検出し、後述する制御装置１００によりエンジン１４の回転数を変更する等の所定の制御を行うことができる。
主変速レバー６５が後進位置に切り換えられた場合、主変速機構２２の変速段が逆転に変更される。この場合、田植機１は後進することができる。
主変速レバー６５が中立位置に切り換えられた場合、主変速機構２２の変速段が中立に変更される。この場合、田植機１は走行することができない。
【００４２】
図６に示す苗継ぎ位置検出スイッチ６５ａは主変速レバー６５が苗継ぎ位置にあることを検出するためのものである。苗継ぎ位置検出スイッチ６５ａとしてはマイクロスイッチが用いられる。苗継ぎ位置検出スイッチ６５ａは主変速レバー６５の苗継ぎ位置近傍に配置される。苗継ぎ位置検出スイッチ６５ａは苗継ぎ位置に変更された主変速レバー６５と接触することで、当該主変速レバー６５が苗継ぎ位置にあることを検出することができる。
主変速レバー６５が苗継ぎ位置に操作されたとき、苗継ぎ位置検出スイッチ６５ａは、当該主変速レバー６５が苗継ぎ位置にあることを示す苗継ぎ位置信号を出力する。
【００４３】
図２、図５、および図６に示すキースイッチ６６はエンジン１４を始動または停止させるための操作具である。キースイッチ６６はダッシュボード６１の右後端部（操向ハンドル６４の右後方）に配置される。
キースイッチ６６が始動操作されるとき（ＯＦＦからＯＮに切り換えられるとき）、エンジン１４が始動する。また、このときキースイッチ６６は、始動操作が行われたことを示す始動信号を出力する。
キースイッチ６６がＯＮの状態のとき、エンジン１４が駆動し続ける。
キースイッチ６６が停止操作されるとき（ＯＮからＯＦＦに切り換えられるとき）、エンジン１４が停止する。また、このときキースイッチ６６は、停止操作が行われたことを示す停止信号を出力する。
キースイッチ６６がＯＦＦの状態のとき、エンジン１４は停止し続ける。
【００４４】
図５および図６に示す速度固定レバー７０は田植機１の車速を固定（設定した車速を維持）し、または当該速度の固定を解除するための操作具である。速度固定レバー７０は操向ハンドル６４の軸に取り付けられ、右方に向けて延設される。
速度固定レバー７０は、速度固定位置、速度固定解除位置または中立位置に回動可能である。速度固定位置は、速度固定レバー７０を後方に回動させた際の位置である。速度固定解除位置は、速度固定レバー７０を前方に回動させた際の位置である。中立位置は、速度固定位置と速度固定解除位置の略中間の位置である。速度固定レバー７０は、速度固定位置または速度固定解除位置のいずれかに操作された場合であっても、再び中立位置に復帰するように常時付勢されている。
【００４５】
図６に示す速度固定スイッチ７０ａは速度固定レバー７０が速度固定位置に操作されたことを検出するためのものである。速度固定スイッチ７０ａとしてはマイクロスイッチが用いられる。速度固定スイッチ７０ａは速度固定位置に操作された速度固定レバー７０と接触することで、当該速度固定レバー７０が速度固定位置に操作されたことを検出することができる。
【００４６】
速度固定解除スイッチ７０ｂは速度固定レバー７０が速度固定解除位置に操作されたことを検出するためのものである。速度固定解除スイッチ７０ｂとしてはマイクロスイッチが用いられる。速度固定解除スイッチ７０ｂは速度固定解除位置に操作された速度固定レバー７０と接触することで、当該速度固定レバー７０が速度固定解除位置に操作されたことを検出することができる。
【００４７】
図３および図６に示すブレーキペダル６８は田植機１を制動するための操作具である。ブレーキペダル６８はダッシュボード６１の右下方であって、変速ペダル６７の左方に配置される。ブレーキペダル６８はリンク機構を介して制動装置２４に連結される。ブレーキペダル６８が踏み込み操作された場合、制動装置２４が作動し、田植機１の前車輪１２および後車輪１３の回動が制動される。
【００４８】
図６に示すブレーキ操作検出スイッチ６８ａはブレーキペダル６８が操作されたことを検出するためのものである。ブレーキ操作検出スイッチ６８ａとしてはマイクロスイッチが用いられる。ブレーキ操作検出スイッチ６８ａは踏み込み操作されたブレーキペダル６８と接触することで、当該ブレーキペダル６８が踏み込み操作されたことを検出することができる。
【００４９】
図６に示す苗台端検出スイッチ４９ａは苗載台４１が所定の位置（左右方向の終端位置）に到達したことを検出するものである。苗台端検出スイッチ４９ａとしてはマイクロスイッチが用いられる。苗台端検出スイッチ４９ａは、植付フレーム４９に配置されて、苗載台４１に設けられた押圧部と接触することで、当該苗載台４１が所定の位置に到達したことを検出することができる。
【００５０】
図６に示すモータ（アクチュエータ）７１はエンジン１４の回転数の変更、ＨＭＴ２１の変速比の変更、クラッチ２１ｃの断接の切り換え、および制動装置２１ｄの動作の切り換えを行うためのアクチュエータである。モータ７１はリンク機構を介してエンジン１４、ＨＭＴ２１（詳細にはＨＳＴ２１ａ）、クラッチ２１ｃ、および制動装置２１ｄに連結される。
【００５１】
より詳細には、モータ７１の出力軸はリンク機構を介してエンジン１４の調速装置１４ａに連結される。モータ７１により調速装置１４ａが駆動され、エンジン１４の回転数を変更することができる。
モータ７１の出力軸はリンク機構を介してＨＳＴ２１ａの可動斜板に連結される。モータ７１により当該可動斜板の傾斜角度が変更され、ＨＳＴ２１ａの変速比を変更することができる。
モータ７１の出力軸はリンク機構を介してクラッチ２１ｃに連結される。モータ７１によりクラッチ２１ｃが切断または接続される。
モータ７１の出力軸はリンク機構を介して制動装置２１ｄに連結される。モータ７１により制動装置２１ｄが作動されると、前車輪１２および後車輪１３へと出力される動力を制動することができる。
【００５２】
モータ用ポテンショメータ７１ａはモータ７１の出力軸の駆動量（回動角）を検出するためのものである。モータ用ポテンショメータ７１ａはリンク機構を介してモータ７１に連結され、当該モータ７１の出力軸の回動角を検出することができる。より詳細には、モータ７１の出力軸の駆動量（回動角）に応じてモータ用ポテンショメータ７１ａの検出軸が回動され、当該回動角をモータ７１の出力軸の駆動量として検出することができる。
【００５３】
セルモータ７２はエンジン１４を始動させるためのアクチュエータである。
【００５４】
図２、図５、および図６に示すメータパネル７３は田植機１の作動やエンジンや異常警報等に関する種々の情報を表示するためのものである。メータパネル７３はダッシュボード６１の左右略中央であって、操向ハンドル６４の前方に配置される。
【００５５】
制御装置１００は検知信号を入力し、入力した検出信号およびプログラムに基づいて、モータ７１、セルモータ７２、およびメータパネル７３等に制御信号を送信するものである。制御装置１００は具体的にはＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ等がバスで接続される構成であってもよく、あるいはワンチップのＬＳＩ等からなる構成であってもよい。
【００５６】
制御装置１００はペダル用ポテンショメータ６７ａに接続され、ペダル用ポテンショメータ６７ａによる変速ペダル６７の踏み込み量を示す検出信号（ペダル信号）を取得することができる。
制御装置１００は最高速設定ダイヤル６９に接続され、最高速設定ダイヤル６９の操作位置に関する検出信号を取得することができる。
制御装置１００は苗継ぎ位置検出スイッチ６５ａに接続され、苗継ぎ位置検出スイッチ６５ａから主変速レバー６５が苗継ぎ位置にある旨の検出信号（上記苗継ぎ位置検出信号）を取得することができる。
制御装置１００はキースイッチ６６に接続され、キースイッチ６６により始動操作が行われた旨の検出信号（始動信号）、および停止操作が行われた旨の検出信号（停止信号）を取得することができる。
制御装置１００は速度固定スイッチ７０ａに接続され、速度固定スイッチ７０ａによる速度固定レバー７０が速度固定位置に操作された旨の検出信号を取得することができる。
制御装置１００は速度固定解除スイッチ７０ｂに接続され、速度固定解除スイッチ７０ｂによる速度固定レバー７０が速度固定解除位置に操作された旨の検出信号を取得することができる。
制御装置１００はブレーキ操作検出スイッチ６８ａに接続され、ブレーキ操作検出スイッチ６８ａによるブレーキペダル６８が踏み込み操作された旨の検出信号を取得することができる。
制御装置１００は苗台端検出スイッチ４９ａに接続され、苗台端検出スイッチ４９ａによる苗載台４１が所定の位置に到達した旨の検出信号を取得することができる。
【００５７】
制御装置１００はモータ７１に接続され、モータ７１に制御信号を送信し、当該モータ７１を駆動することができる。
制御装置１００はモータ用ポテンショメータ７１ａに接続され、モータ用ポテンショメータ７１ａによるモータ７１の回動角の検出信号を取得することができる。
制御装置１００はモータ用ポテンショメータ７１ａによる検出信号が所望の回動角（目標駆動量）になるまでモータ７１に制御信号を送信することにより、当該モータ７１を所望の回動角まで駆動することができる。
【００５８】
制御装置１００はセルモータ７２に接続され、セルモータ７２に制御信号を送信し、当該セルモータ７２を駆動することができる。
制御装置１００はメータパネル７３に接続され、エンジンや作業機の動作状況や異常等を検知したときにその情報を表示することができる。
【００５９】
上述の如く構成された田植機１において、制御装置１００はキースイッチ６６が始動操作された旨の検出信号（始動信号）を取得した場合、セルモータ７２を駆動して、エンジン１４を始動させる。また、制御装置１００はキースイッチ６６が停止操作された旨の検出信号（停止信号）を取得した場合、モータ７１を駆動して、調速装置１４ａによる燃料の供給を遮断し（本実施形態ではディーゼルエンジン、ガソリンエンジンの場合は点火装置を停止させる）、エンジン１４を停止させる。
【００６０】
また、制御装置１００は変速ペダル６７の踏み込み量を示す上記ペダル信号を取得した場合、取得した上記ペダル信号に基づいてモータ７１の目標駆動量を算出する。そして、制御装置１００は算出した目標駆動量だけモータ７１を駆動して、エンジン１４の回転数の変更、ＨＭＴ２１の変速比の変更、クラッチ２１ｃの断接の切り換え、および制動装置２１ｄの動作の切り換えを行う。
【００６１】
以下では、変速ペダル６７を踏み込み操作した場合における田植機１の基本的な動作について説明する。
なお、説明の便宜上、主変速レバー６５は植付位置に操作されていることとする。
また、田植機１の変速ペダル６７が、以下の（１−１）〜（１−５）の順序で踏み込み操作されることとする。
【００６２】
制御装置１００には、変速ペダル６７の踏み込み量とモータ７１の駆動量との関係（より詳細には、ペダル用ポテンショメータ６７ａの検出軸の回動角とモータ用ポテンショメータ７１ａの検出軸の回動角との関係）を示すマップが記憶される。制御装置１００は、変速ペダル６７の踏み込み量を示す上記ペダル信号を取得した場合、前記マップにおいて、取得した上記ペダル信号（ペダル用ポテンショメータ６７ａの検出軸の回動角）と対応するモータ７１の駆動量（モータ用ポテンショメータ７１ａの検出軸の回動角）を、目標駆動量として算出する。そして、制御装置１００は、モータ用ポテンショメータ７１ａの検出軸の回動角が前記目標駆動量になるようにモータ７１を駆動する。以下、図７を用いて具体的に説明する。
【００６３】
（１−１）図７に示すように、変速ペダル６７が踏み込み操作されていない場合の当該変速ペダル６７の回動角αをα１（度）とする。この場合のペダル用ポテンショメータ６７ａの検出軸の回動角βをβ１（度）とする。この場合、制御装置１００は、図７において、ペダル用ポテンショメータ６７ａの回動角β１と対応するモータ用ポテンショメータ７１ａの検出軸の回動角γ１（度）を目標駆動量として算出する。そして、制御装置１００は、モータ用ポテンショメータ７１ａの回動角γがγ１になるようにモータ７１を駆動する。
【００６４】
モータ用ポテンショメータ７１ａの回動角γがγ１になるようにモータ７１が駆動された場合、リンク機構を介してクラッチ２１ｃが切断される。これによって、エンジン１４の動力が前車輪１２および後車輪１３に伝達されることがなく、田植機１の車速Ｖは０（ｍ／秒）となる。
また、この場合、リンク機構を介して制動装置２１ｄが作動する。これによって、前車輪１２および後車輪１３が制動され、田植機１が不意に前進または後進するのを防止することができる。
【００６５】
モータ用ポテンショメータ７１ａの回動角γがγ１になるようにモータ７１が駆動された場合、リンク機構を介してエンジン１４の回転数ＮはＮ１（ｒｐｍ）に設定される。
また、この場合、リンク機構を介してＨＳＴ２１ａの可動斜板の傾斜角度が最大となるように設定される。これによって、エンジン１４からの動力とＨＳＴ２１ａからの動力が遊星歯車機構２１ｂによって互いに打ち消すように合成され、主変速機構２２へ動力が伝達されることがない。
【００６６】
（１−２）変速ペダル６７が踏み込み操作されて、回動角αが徐々に増加すると、当該回動角αの増加に伴ってペダル用ポテンショメータ６７ａの検出軸の回動角βも増加する。
【００６７】
変速ペダル６７の回動角αがα１からα２（α２未満）まで増加すると、ペダル用ポテンショメータ６７ａの回動角βはβ１からβ２（β２未満）まで増加する。この間、制御装置１００は、ペダル用ポテンショメータ６７ａの回動角βの値にかかわらずモータ用ポテンショメータ７１ａの回動角γをγ１のまま保持するために、モータ７１を駆動しない。
【００６８】
モータ用ポテンショメータ７１ａの回動角γがγ１に保持されている場合、クラッチ２３は切断された状態に維持される。
同様に、モータ用ポテンショメータ７１ａの回動角γがγ１に保持されている場合、制動装置２４が作動した状態に維持される。
【００６９】
モータ用ポテンショメータ７１ａの回動角γがγ１に保持されている場合、エンジン１４の回転数ＮはＮ１のまま維持される。
同様に、モータ用ポテンショメータ７１ａの回動角γがγ１に保持されている場合、ＨＳＴ２１ａの可動斜板の傾斜角度が最大のまま維持される。
【００７０】
したがって、変速ペダル６７が踏み込み操作されてペダル用ポテンショメータ６７ａの回動角βがβ１からβ２（β２未満）に増加した場合であっても、エンジン１４の回転数ＮはＮ１のまま一定であり、かつ田植機１の車速Ｖは０のまま維持される。このようにして、変速ペダル６７の踏み込み操作操作に対して田植機１が走行しない領域（いわゆる「遊び」）が設けられる。
【００７１】
（１−３）変速ペダル６７が踏み込み操作されて、変速ペダル６７の回動角αがα２になるとき、すなわちペダル用ポテンショメータ６７ａの回動角βがβ２になるとき、制御装置１００は、モータ用ポテンショメータ７１ａの回動角γが、回動角γ１から、ペダル用ポテンショメータ６７ａの回動角β２に対応する回動角γ２まで増加するように、モータ７１を駆動する。
【００７２】
モータ用ポテンショメータ７１ａの回動角γがγ１からγ２まで増加するようにモータ７１が駆動すると、リンク機構を介してエンジン１４の調速装置１４ａが駆動され、当該エンジン１４の回転数ＮがＮ１からＮ２まで増加する。
【００７３】
モータ用ポテンショメータ７１ａの回動角γがγ２になると（γ２を超えると）、クラッチ２３は接続される。これによって、エンジン１４の動力が前車輪１２および後車輪１３に伝達可能となる。
同様に、モータ用ポテンショメータ７１ａの回動角γがγ２になると、制動装置２４が解除される。これによって、前車輪１２および後車輪１３の制動が解除され、田植機１が前進または後進可能となる。
【００７４】
（１−４）変速ペダル６７が踏み込み操作されて、変速ペダル６７の回動角αがα２からα３まで増加すると、ペダル用ポテンショメータ６７ａの回動角βはβ２からβ３まで増加する。制御装置１００は、モータ用ポテンショメータ７１ａの回動角γが、ペダル用ポテンショメータ６７ａの回動角β２に対応する回動角γ２からペダル用ポテンショメータ６７ａの回動角β３に対応する回動角γｍａｘまで増加するように、モータ７１を駆動する。
【００７５】
モータ用ポテンショメータ７１ａの回動角γがγ２からγｍａｘまで増加するようにモータ７１が駆動すると、リンク機構を介してエンジン１４の調速装置１４ａが駆動され、当該エンジン１４の回転数ＮがＮ１からＮｍａｘまで増加する。
同様に、モータ用ポテンショメータ７１ａの回動角γがγ２からγｍａｘまで増加するようにモータ７１が駆動すると、リンク機構を介してＨＳＴ２１ａの可動斜板の傾斜角度が減少するように駆動される。これによってエンジン１４の動力はＨＭＴ２１を介して前車輪１２および後車輪１３に伝達されて、田植機１の車速Ｖは０からＶｍａｘまで増加する。
【００７６】
（１−５）変速ペダル６７が踏み込み操作されて、変速ペダル６７の回動角αがα３からαｍａｘまで増加すると、ペダル用ポテンショメータ６７ａの回動角βはβ３からβｍａｘまで増加する。この間、制御装置１００は、ペダル用ポテンショメータ６７ａの回動角βの値にかかわらずモータ用ポテンショメータ７１ａの回動角γをγｍａｘのまま保持するために、モータ７１を駆動しない。
したがって、エンジン１４の回転数ＮはＮｍａｘのまま、田植機１の車速ＶはＶｍａｘのまま、それぞれ維持される。このようにして、変速ペダル６７の踏み込み操作に対して田植機１の車速Ｖが増加しない領域（いわゆる「余裕代」）が設けられる。
【００７７】
上述の如く、本実施形態に係る田植機１は、変速ペダル６７を踏み込み操作することで、田植機１の車速Ｖを増加（加速）させることができる。また、上述の説明とは逆に、踏み込み操作された変速ペダル６７を元の位置に向かって戻すことで、田植機１の車速Ｖを減少（減速）させることができる。
【００７８】
以下では、主変速レバー６５が中立位置に操作されているときの田植機１の状態について図８を用いて説明する。
【００７９】
図８に示すように、主変速レバー６５が中立位置に操作されているとき、上記したように主変速機構２２の変速段が中立位置に変更される。これによりエンジン１４の動力が前車輪１２および後車輪１３に伝達されない状態となり、田植機１は走行することができない状態になる。
従って、主変速レバー６５が中立位置に操作さているとき、変速ペダル６７の踏み込み量に関わらず、すなわちペダル用ポテンショメータ６７ａの回動角βの値に関わらず、田植機１の走行停止した状態（Ｖ＝０）が維持される。
【００８０】
なお、主変速レバー６５が中立位置に操作さている状態で、変速ペダル６７が踏み込み操作されるとき、主変速レバー６５が植付位置に操作されているときと同様に、変速ペダル６７の踏み込み量に対応して、エンジン１４の回転数が変化する。
詳細には、以下に示す（２−１）〜（２−５）のようにエンジン１４の回転数が変化する。
【００８１】
（２−１）図８に示すように、主変速レバー６５が中立位置に操作された状態で、変速ペダル６７が踏み込み操作されておらず、変速ペダル６７の回動角αがα１のとき、すなわちペダル信号がβ１のとき、モータ用ポテンショメータ７１ａの回動角γがγ１になる。これにより、エンジン１４が回転数Ｎ１（第一アイドリング回転数）で回転する。
【００８２】
（２−２）上記（２−１）に示す状態から、変速ペダル６７が踏み込み操作されて、変速ペダル６７の回動角αがα１からα２（α２未満）まで増加するとき、すなわちペダル信号がβ１からβ２（β２未満）まで増加するとき、モータ用ポテンショメータ７１ａの回動角γをγ１のまま保持される。これにより、エンジン１４の回転数Ｎが、第一アイドリング回転数Ｎ１のまま維持される。
【００８３】
（２−３）上記（２−２）に示す状態から、変速ペダル６７が踏み込み操作されて、変速ペダル６７の回動角αがα２になるとき、すなわちペダル信号がβ２になるとき、モータ用ポテンショメータ７１ａの回動角γがγ１からγ２まで増加する。これにより、エンジン１４の回転数Ｎが、第一アイドリング回転数Ｎ１から第二アイドリング回転数Ｎ２まで増加する。
【００８４】
（２−４）上記（２−３）に示す状態から、変速ペダル６７が踏み込み操作されて、変速ペダル６７の回動角αがα２からα３まで増加するとき、すなわちペダル信号がβ２からβ３まで増加するとき、モータ用ポテンショメータ７１ａの回動角γがγ２からγｍａｘまで増加する。これにより、エンジン１４の回転数Ｎが、第二アイドリング回転数Ｎ２からＮｍａｘまで増加する。
【００８５】
（２−５）上記（２−４）に示す状態から、変速ペダル６７が踏み込み操作されて、変速ペダル６７の回動角αがα３からαｍａｘまで増加するとき、すなわちペダル信号がβ３からβｍａｘまで増加するとき、モータ用ポテンショメータ７１ａの回動角γがγｍａｘのまま保持される。これにより、エンジン１４の回転数ＮはＮｍａｘのまま維持される。
【００８６】
以下では、主変速レバー６５が中立位置から苗継ぎ位置に操作されるときの田植機１の状態について図８を用いて説明する。
なお、説明の便宜上、主変速レバー６５が中立位置に操作されているとき、変速ペダル６７が踏み込み操作されておらず、エンジン１４が第一アイドリング回転数Ｎ１で回転していることとする。
【００８７】
主変速レバー６５が中立位置から苗継ぎ位置に操作されるとき、ＨＭＴ２１の遊星歯車機構２１ｂの変速段が中立に維持される。これにより、主変速レバー６５が中立位置に操作されているときと同様に、エンジン１４の動力が前車輪１２および後車輪１３に伝達されない状態となり、田植機１は走行することができない（Ｖ＝０）。
【００８８】
主変速レバー６５が中立位置から苗継ぎ位置に操作されるとき、制御装置１００は、苗継ぎ位置検出スイッチ６５ａから主変速レバー６５が苗継ぎ位置にある旨の検出信号（苗継ぎ位置検出信号）を取得する。
【００８９】
図８に示すように、制御装置１００は、苗継ぎ位置検出信号を取得するとき、モータ用ポテンショメータ７１ａの回動角γがγ１からγｍｉｎまで減少ようにモータ７１を駆動する。
モータ用ポテンショメータ７１ａの回動角γがγ１からγｍｉｎまで減少ようにモータ７１が駆動すると、リンク機構を介してエンジン１４の調速装置１４ａが駆動され、エンジン１４の回転数Ｎが第一アイドリング回転数Ｎ１から第二アイドリング回転数Ｎｍｉｎまで減少する。
【００９０】
前記第一アイドリング回転数Ｎ１は、変速ペダル６７の踏み込み操作により田植機１（走行部１０）を発進させる際に即応可能な回転数である（例えば、約１８００回転）。
従って、第一アイドリング回転数Ｎ１では、田植機１がスムーズに発進することが可能となる。
【００９１】
前記第二アイドリング回転数Ｎｍｉｎは、上記第一アイドリング回転数Ｎ１よりも低い回転数に設定されている（例えば、約１０００回転）。
また、第二アイドリング回転数Ｎｍｉｎは、エンストしない（エンジン１４が停止しない）回転数であり、エンジン１４の起動状態を維持可能な最低回転数である。
従って、第二アイドリング回転数Ｎｍｉｎでは、エンジン１４の燃料消費を抑えることが可能となる。
【００９２】
また、主変速レバー６５が苗継ぎ位置に操作されている場合、田植機１は変速ペダル６７の踏み込み操作による変速操作を受け付けない。
すなわち、制御装置１００は、苗継ぎ位置検出信号を取得するとき、取得するペダル信号の値に関係なく（変速ペダル６７の踏み込み量に関わらず）、モータ用ポテンショメータ７１ａの回動角γが一定の大きさγｍｉｎになるようにモータ７１を駆動する。
これにより、主変速レバー６５が苗継ぎ位置に操作される場合、変速ペダル６７の操作が無効となり、変速ペダル６７が踏み込み操作されても、踏み込み量に関係なく、エンジン１４の回転数Ｎが第二アイドリング回転数Ｎｍｉｎに維持される。
従って、変速ペダル６７の誤操作を防止することが可能である。
【００９３】
なお、エンジン１４が第二アイドリング回転数Ｎｍｉｎで回転しているときの田植機１の状態を苗継ぎエコ状態と称する。
【００９４】
また、主変速レバー６５が苗継ぎ位置に操作される場合、上記したようにモータ用ポテンショメータ７１ａの回動角γがγｍｉｎとなるが、このとき、クラッチ２１ｃは切断された状態に維持されるとともに、制動装置２１ｄが作動した状態に維持される。
【００９５】
以上のように構成することで、主変速レバー６５が苗継ぎ位置に操作される場合にエンジン１４の回転数Ｎが第二アイドリング回転数Ｎｍｉｎまで減少する。従って、作業者が苗継ぎ作業を行う場合等の理由で田植機をしばらくの間停止させておくときに、主変速レバー６５を苗継ぎ位置に操作しておくことで省エネ効果を高めることができ、エンジン１４による無駄な燃料消費を抑えることが可能である。また、騒音を抑制することが可能である。
【００９６】
また、田植機１においては、主変速レバー６５が苗継ぎ位置に操作された状態で、キースイッチ６６が始動操作された場合、エンジン１４が第二アイドリング回転数Ｎｍｉｎで回転せず、上記苗継ぎエコ状態に移行しない構成としてもよい。
この場合、エンジン１４は、上記（２−１）〜（２−５）に示すように、変速ペダル６７の踏み込み量に対応した回転数Ｎで回転する。
【００９７】
従って、主変速レバー６５が苗継ぎ位置に操作された状態で、キースイッチ６６が始動操作された場合において、変速ペダル６７が踏み込み操作されていないとき（変速ペダル６７の回動角αがα１のとき）、エンジン１４が第一アイドリング回転数Ｎ１で回転する（上記（２−１）参照）。
また、同様の場合において、変速ペダル６７の回動角αが、α１より大きくα２未満のとき、エンジン１４が第一アイドリング回転数Ｎ１で回転する（上記（２−２）参照）。
また、同様の場合において、変速ペダル６７の回動角αが、α２のとき、エンジン１４が回転数Ｎ２で回転する（上記（２−３）参照）。
また、同様の場合において、変速ペダル６７の回動角αが、α２以上α３未満のとき、エンジン１４が回転数Ｎｍａｘで回転する（上記（２−４）参照）。
また、同様の場合において、変速ペダル６７の回動角αが、α３以上αｍａｘ未満のとき、エンジン１４が回転数Ｎｍａｘで回転する（上記（２−５）参照）。
【００９８】
これによると、図９の領域（ｉ）に示すように、主変速レバー６５が苗継ぎ位置に操作された状態（苗継ぎ位置検出スイッチがＯＮの状態）で、キースイッチ６６がＯＦＦからＯＮに始動操作された場合、モータ用ポテンショメータ７１ａの回動角γ（モータ位置）がγ１になるようにモータ７１が駆動される。これにより、エンジン１４が第一アイドリング回転数Ｎ１で回転して、上記苗継ぎエコ状態に移行しない。なお、変速ペダル６７が踏み込み操作されていないこととする。
すなわち、制御装置１００は、始動信号を取得するとともに、苗継ぎ位置検出信号を取得する場合で、ペダル用ポテンショメータ６７ａからペダル信号β１を取得するとき、モータ用ポテンショメータ７１ａの回動角γがγ１になるようにモータ７１を駆動する。これにより、制御装置１００は、エンジン１４を第一アイドリング回転数Ｎ１で回転させる。
従って、エンジン１４が始動時に第一アイドリング回転数Ｎ１で回転するので、エンジン１４をスムーズに始動させることが可能となる。
【００９９】
なお、図９の領域（ｉｉ）に示すように、主変速レバー６５が中立位置に操作された状態（苗継ぎ位置検出スイッチがＯＦＦの状態）で、キースイッチ６６がＯＦＦからＯＮに始動操作された場合、モータ用ポテンショメータ７１ａの回動角γがγ１になるようにモータ７１が駆動される。これにより、エンジン１４が第一アイドリング回転数Ｎ１で回転する。なお、変速ペダル６７が踏み込み操作されていないこととする。
【０１００】
また、図９の領域（ｉｉｉ）に示すように、主変速レバー６５が苗継ぎ位置に操作されている状態（苗継ぎ位置検出スイッチがＯＮの状態）で、エンジン１４が始動された場合（キースイッチ６６がＯＦＦからＯＮに始動操作された場合）において、すなわち上記した苗継ぎエコ状態に移行しない場合において、この状態から、主変速レバー６５が中立位置（苗継ぎ位置検出スイッチがＯＦＦの状態）→苗継ぎ位置（苗継ぎ位置検出スイッチがＯＮの状態）、の順に操作されたとき、モータ用ポテンショメータ７１ａの回動角γがγｍｉｎになるようにモータ７１が駆動される構成としてもよい。これにより、エンジン１４が第二アイドリング回転数Ｎｍｉｎで回転して、上記苗継ぎエコ状態に移行する。
すなわち制御装置１００は、キースイッチ６６から始動信号を取得するとともに、苗継ぎ位置検出スイッチ６５ａから苗継ぎ位置検出信号を取得した後に、再び苗継ぎ位置検出信号を取得する場合に、再び取得した苗継ぎ位置検出信号に基づいて、モータ用ポテンショメータ７１ａの回動角γがγｍｉｎになるようにモータ７１を駆動する。これにより、制御装置１００は、エンジン１４を第二アイドリング回転数Ｎｍｉｎで回転させる。
【０１０１】
なお、田植機１が施肥仕様の場合、すなわち田植機１が圃場に施肥を行う施肥装置を備えた仕様の場合、主変速レバー６５が苗継ぎ位置に操作されるときには、上記施肥装置のブロワが停止されるが、これに対し、主変速レバー６５が苗継ぎ位置に操作されないときには、上記ブロワが駆動される構成としてもよい。
これにより、主変速レバー６５が苗継ぎ位置に操作されて田植機１が苗継ぎエコ状態となるとき、同時に上記ブロワが停止されるので、消費電力を軽減することが可能であり、バッテリ上がり防止の点で有利である。また、上記ブロワからの騒音を抑制することが可能である。
【０１０２】
また、主変速レバー６５が苗継ぎ位置に操作されている場合、植付クラッチ（ＰＴＯ）５５操作が受け付けられず、植付クラッチ５５が常に切られた状態になるように構成してもよい。これにより、植付クラッチ５５の誤操作を防止することが可能である。
【０１０３】
また、主変速レバー６５が苗継ぎ位置に操作されている場合、自動植付け（すこやかターン）の自動制御中のブザー音が消去される構成としてもよい。苗継ぎ中は、すこやかターン制御中の場合も多々あり、すこやかターン制御によるブザーが鳴り続けていると耳障りであるが、前述のようにブザー音が消去されるように構成することで解消可能である。
【０１０４】
以上のように、田植機１は、
エンジン１４と、
エンジン１４の動力を変速して車輪１２・１３に伝達する主変速機構２２と、
主変速機構２２に接続され、苗継ぎ位置を含む複数の変速位置に操作可能であり、前記変速位置に操作されるときに、操作された変速位置に対応するように主変速機構２２の変則段を変更する主変速レバー６５と、
主変速レバー６５が前記苗継ぎ位置にあるか否かを検出して、前記苗継ぎ位置にある場合には苗継ぎ位置検出信号を出力する苗継ぎ位置検出スイッチ６５ａと、
エンジン１４の回転数の変更を行うためのモータ７１と、
モータ７１の駆動量を検出するモータ用ポテンショメータ７１ａと、
モータ７１を操作するための変速ペダル６７と、
変速ペダル６７の踏み込み量を検出して、前記踏み込み量を示すペダル信号を出力するペダル用ポテンショメータ６７ａと、
苗継ぎ位置検出スイッチ６５ａ、モータ７１、ペダル用ポテンショメータ６７ａ、およびモータ用ポテンショメータ７１ａに接続され、苗継ぎ位置検出スイッチ６５ａが出力する苗継ぎ位置検出信号およびペダル用ポテンショメータ６７ａが出力するペダル信号に基づいてモータ７１の目標駆動量を算出して、モータ用ポテンショメータ７１ａの検出値が前記目標駆動量になるようにモータ７１を駆動することにより、モータ７１にエンジン１４の回転数を変更させる制御装置１００と、
を備え、
制御装置１００は、
苗継ぎ位置検出スイッチ６５ａから苗継ぎ位置検出信号を取得しない場合で、ペダル用ポテンショメータ６７ａから変速ペダル６７が踏み込まれていないことを示すペダル信号を取得するときに、エンジン１４が第一アイドリング回転数で回転するようにモータ７１を駆動し、
苗継ぎ位置検出スイッチ６５ａから苗継ぎ位置検出信号を取得する場合に、エンジン１４が前記第一アイドリング回転数よりも低い回転数である第二アイドリング回転数で回転するようにモータ７１を駆動する。
【０１０５】
これにより、主変速レバー６５が苗継ぎ位置に操作される場合にエンジン１４の回転数Ｎが第二アイドリング回転数Ｎｍｉｎまで減少する。従って、作業者が苗継ぎ作業を行う場合等の理由で田植機１をしばらくの間停止させておくときに、主変速レバー６５を苗継ぎ位置に操作しておくことで省エネ効果を高めることができ、エンジン１４による無駄な燃料消費を抑えることが可能である。
また、エンジン１４からの騒音を抑制することが可能である。これによりオペレータとの会話が容易になる。
【０１０６】
また、田植機１においては、
前記第一アイドリング回転数は、田植機１を発進させる際に即応可能な回転数であり、
前記第二アイドリング回転数は、エンジン１４が停止しない回転数である。
【０１０７】
これにより、第一アイドリング回転数Ｎ１では、田植機１がスムーズに発進することが可能となる。
また、第二アイドリング回転数Ｎｍｉｎでは、エンジン１４の燃料消費を抑えることが可能となる。
【０１０８】
また、田植機１においては、
エンジン１４を始動させるための操作具であり、エンジン１４を始動させるための始動操作が行われるときに始動信号を出力するキースイッチ６６を備え、
制御装置１００は、
キースイッチ６６に接続され、
キースイッチ６６から始動信号を取得するとともに、苗継ぎ位置検出スイッチ６５ａから苗継ぎ位置検出信号を取得する場合で、ペダル用ポテンショメータ６７ａから変速ペダル６７が踏み込み操作されていないことを示すペダル信号を取得するときに、エンジン１４が前記第一アイドリング回転数で回転するようにモータ７１を駆動し、
キースイッチ６６から始動信号を取得するとともに、苗継ぎ位置検出スイッチ６５ａから苗継ぎ位置検出信号を取得した後に、再び苗継ぎ位置検出信号を取得する場合に、エンジン１４が前記第二アイドリング回転数で回転するようにモータ７１を駆動する。
【０１０９】
これにより、主変速レバー６５が苗継ぎ位置に操作されている状態でキースイッチ６６によりエンジン１４が始動された場合でも、エンジン１４の始動をスムーズに行うことが可能であり、エンジン１４の始動性の点で有利である。
【符号の説明】
【０１１０】
１ 田植機
１４ エンジン
２１ ＨＭＴ
２１ａ ＨＳＴ
２１ｂ 遊星歯車機構
６５ 主変速レバー
６５ａ 苗継ぎ位置検出スイッチ
６６ キースイッチ
６７ 変速ペダル
６７ａ ペダル用ポテンショメータ
７１ モータ
１００ 制御装置
【特許請求の範囲】
【請求項１】
エンジンと、
前記エンジンの動力を変速して車輪に伝達する変速機と、
前記変速機に接続され、苗継ぎ位置を含む複数の変速位置に操作可能であり、前記変速位置に操作されるときに、操作された変速位置に対応するように前記変速機の変則段を変更する主変速レバーと、
前記主変速レバーが前記苗継ぎ位置にあるか否かを検出して、前記苗継ぎ位置にある場合には苗継ぎ位置検出信号を出力する苗継ぎ位置検出装置と、
前記エンジンの回転数の変更を行うためのアクチュエータと、
前記アクチュエータの駆動量を検出するアクチュエータ駆動量検出装置と、
前記アクチュエータを操作するための変速ペダルと、
前記変速ペダルの踏み込み量を検出して、前記踏み込み量を示すペダル信号を出力するペダル操作量検出装置と、
前記苗継ぎ位置検出装置、アクチュエータ、ペダル操作量検出装置、および前記アクチュエータ駆動量検出装置に接続され、前記苗継ぎ位置検出装置が出力する苗継ぎ位置検出信号およびペダル操作量検出装置が出力するペダル信号に基づいて前記アクチュエータの目標駆動量を算出して、前記アクチュエータ駆動量検出装置の検出値が前記目標駆動量になるように前記アクチュエータを駆動することにより、前記アクチュエータに前記エンジンの回転数を変更させる制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、
前記苗継ぎ位置検出装置から苗継ぎ位置検出信号を取得しない場合で、前記ペダル操作量検出装置から前記変速ペダルが踏み込まれていないことを示すペダル信号を取得するときに、前記エンジンが第一アイドリング回転数で回転するように前記アクチュエータを駆動し、
前記苗継ぎ位置検出装置から苗継ぎ位置検出信号を取得する場合に、前記エンジンが前記第一アイドリング回転数よりも低い回転数である第二アイドリング回転数で回転するように前記アクチュエータを駆動する、
田植機。
【請求項２】
前記第一アイドリング回転数は、前記田植機を発進させる際に即応可能な回転数であり、
前記第二アイドリング回転数は、前記エンジンが停止しない回転数である、
請求項１に記載の田植機。
【請求項３】
前記田植機は、前記エンジンを始動させるための操作具であり、前記エンジンを始動させるための始動操作が行われるときに始動信号を出力する始動装置を備え、
前記制御装置は、
前記始動装置に接続され、
前記始動装置から始動信号を取得するとともに、前記苗継ぎ位置検出装置から苗継ぎ位置検出信号を取得する場合で、前記ペダル操作量検出装置から前記変速ペダルが踏み込み操作されていないことを示すペダル信号を取得するときに、前記エンジンが前記第一アイドリング回転数で回転するように前記アクチュエータを駆動し、
前記始動装置から始動信号を取得するとともに、前記苗継ぎ位置検出装置から苗継ぎ位置検出信号を取得した後に、再び苗継ぎ位置検出信号を取得する場合に、前記エンジンが前記第二アイドリング回転数で回転するように前記アクチュエータを駆動する、
請求項１または請求項２に記載の田植機。
【請求項１】
エンジンと、
前記エンジンの動力を変速して車輪に伝達する変速機と、
前記変速機に接続され、苗継ぎ位置を含む複数の変速位置に操作可能であり、前記変速位置に操作されるときに、操作された変速位置に対応するように前記変速機の変則段を変更する主変速レバーと、
前記主変速レバーが前記苗継ぎ位置にあるか否かを検出して、前記苗継ぎ位置にある場合には苗継ぎ位置検出信号を出力する苗継ぎ位置検出装置と、
前記エンジンの回転数の変更を行うためのアクチュエータと、
前記アクチュエータの駆動量を検出するアクチュエータ駆動量検出装置と、
前記アクチュエータを操作するための変速ペダルと、
前記変速ペダルの踏み込み量を検出して、前記踏み込み量を示すペダル信号を出力するペダル操作量検出装置と、
前記苗継ぎ位置検出装置、アクチュエータ、ペダル操作量検出装置、および前記アクチュエータ駆動量検出装置に接続され、前記苗継ぎ位置検出装置が出力する苗継ぎ位置検出信号およびペダル操作量検出装置が出力するペダル信号に基づいて前記アクチュエータの目標駆動量を算出して、前記アクチュエータ駆動量検出装置の検出値が前記目標駆動量になるように前記アクチュエータを駆動することにより、前記アクチュエータに前記エンジンの回転数を変更させる制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、
前記苗継ぎ位置検出装置から苗継ぎ位置検出信号を取得しない場合で、前記ペダル操作量検出装置から前記変速ペダルが踏み込まれていないことを示すペダル信号を取得するときに、前記エンジンが第一アイドリング回転数で回転するように前記アクチュエータを駆動し、
前記苗継ぎ位置検出装置から苗継ぎ位置検出信号を取得する場合に、前記エンジンが前記第一アイドリング回転数よりも低い回転数である第二アイドリング回転数で回転するように前記アクチュエータを駆動する、
田植機。
【請求項２】
前記第一アイドリング回転数は、前記田植機を発進させる際に即応可能な回転数であり、
前記第二アイドリング回転数は、前記エンジンが停止しない回転数である、
請求項１に記載の田植機。
【請求項３】
前記田植機は、前記エンジンを始動させるための操作具であり、前記エンジンを始動させるための始動操作が行われるときに始動信号を出力する始動装置を備え、
前記制御装置は、
前記始動装置に接続され、
前記始動装置から始動信号を取得するとともに、前記苗継ぎ位置検出装置から苗継ぎ位置検出信号を取得する場合で、前記ペダル操作量検出装置から前記変速ペダルが踏み込み操作されていないことを示すペダル信号を取得するときに、前記エンジンが前記第一アイドリング回転数で回転するように前記アクチュエータを駆動し、
前記始動装置から始動信号を取得するとともに、前記苗継ぎ位置検出装置から苗継ぎ位置検出信号を取得した後に、再び苗継ぎ位置検出信号を取得する場合に、前記エンジンが前記第二アイドリング回転数で回転するように前記アクチュエータを駆動する、
請求項１または請求項２に記載の田植機。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【公開番号】特開２０１２−６２８７３（Ｐ２０１２−６２８７３Ａ）
【公開日】平成２４年３月２９日（２０１２．３．２９）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−２１０２０５（Ｐ２０１０−２１０２０５）
【出願日】平成２２年９月１７日（２０１０．９．１７）
【出願人】（０００００６７８１）ヤンマー株式会社 (3,810)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年３月２９日（２０１２．３．２９）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年９月１７日（２０１０．９．１７）
【出願人】（０００００６７８１）ヤンマー株式会社 (3,810)
【Ｆターム（参考）】
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