目標物管理装置および目標物管理方法
【課題】本発明は、目標物が存在する可能性のある区域を精度よく推定する目標物管理装置および目標物管理方法を提供する。
【解決手段】監視対象範囲を一定の区域からなるメッシュに区切り、管理するメッシュ管理部と、探知した目標物の情報を有する探知情報を用いて、目標物の存在するメッシュを決定し、時間経過に応じて目標物の存在する目標存在メッシュを推定する目標推定部と、目標物と新たに入力された探知情報に含まれる目標物が同一であるかを判定し、目標存在メッシュを更新する同一化判定部と、目標物がない地域を示す否定情報を受信すると、地域に対応する目標物がないメッシュを前記目標存在メッシュに反映し、反映した目標存在メッシュを更新する反映部と、を備えることを特徴とする目標管理装置である。
【解決手段】監視対象範囲を一定の区域からなるメッシュに区切り、管理するメッシュ管理部と、探知した目標物の情報を有する探知情報を用いて、目標物の存在するメッシュを決定し、時間経過に応じて目標物の存在する目標存在メッシュを推定する目標推定部と、目標物と新たに入力された探知情報に含まれる目標物が同一であるかを判定し、目標存在メッシュを更新する同一化判定部と、目標物がない地域を示す否定情報を受信すると、地域に対応する目標物がないメッシュを前記目標存在メッシュに反映し、反映した目標存在メッシュを更新する反映部と、を備えることを特徴とする目標管理装置である。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、各種センサが探知した目標物の情報を管理する目標物管理装置および目標物管理方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、センサを用いて目標物を探知して、探知した目標物ごとの情報を取得して、目標物を管理する装置が知られている。目標物の情報の管理は、前回探知した目標物の位置、速度、種別（車両、人など）の情報と、今回探知した目標物の位置、速度、種別の情報との類似性を判定して、前回探知した目標物と今回探知した目標物との関連付けをして管理をしている。複数のセンサを用いる場合、各センサが探知した目標物それぞれの位置、速度、種別の類似性を比較し、その結果を用いて目標物に対応する情報を管理している。
【０００３】
また、複数のセンサを用いて監視対象の領域内の目標物を管理する場合、各センサが探知した目標物それぞれの位置、速度、種別の類似性を判定して、比較した結果を用いて目標物に対応する情報を管理している。
【０００４】
関連する技術として、災害現場からの観測データに基づいて模擬規則を決定し、被災範囲予測を行う災害監視装置が開示されている。その災害監視装置によれば、災害現場から観測データを取得し、観測データを基に災害状況を簡略化して表す現状データを生成し、現状データに基づいて推定規則を生成する。また、現状データに基づき、生成された推定規則を用いて被災範囲予測を行うものである。
【０００５】
また、関連する技術として、侵入者が現在どこまで侵入しているか予測し、表示することにより、侵入者捕捉に役立てるようにした侵入監視システムが開示されている。この侵入監視システムによれば、監視区域内のそれぞれの所定の位置に設けられた複数の侵入検知センサと、侵入検知センサからの検知信号に基づき侵入発生時からの経過時間に応じて侵入可能な範囲を予測する。そして、この予測に応じて侵入可能な範囲を表示するものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００４−２９５６３３号公報
【特許文献２】特開２００４−１７１２７９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明は、存在する可能性のある区域を精度よく推定する目標物管理装置および目標物管理方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の態様のひとつである目標物管理装置は、メッシュ管理部、目標推定部、同一化部、反映部を有している。
メッシュ管理部は、監視対象範囲を一定の区域からなるメッシュに区切り、管理する。
【０００９】
目標推定部は、探知した目標物の情報を有する探知情報を用いて、上記目標物の存在するメッシュを決定し、時間経過に応じて上記目標物の存在する目標存在メッシュを推定する。
【００１０】
同一化判定部は、上記目標物と新たに入力された探知情報に含まれる目標物が同一であるかを判定し、上記目標存在メッシュを更新する。
反映部は、目標物がない地域を示す否定情報を受信すると、上記地域に対応する目標物がないメッシュを上記目標存在メッシュに反映し、反映した目標存在メッシュを更新する。
【発明の効果】
【００１１】
本実施の形態によれば、目標物が存在する可能性のある区域を精度よく推定できるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】目標物管理装置の一実施例を示す図である。
【図２】目標物管理装置が監視する監視対象範囲の一実施例を示す図である。
【図３】目標物管理装置の制御部の一実施例を示す図である。
【図４】センサの一実施例を示す図である。
【図５】センサの制御部の動作の一実施例を示すフロー図である。
【図６】センサ情報と探知情報のデータ構造の一実施例を示す図である。
【図７】否定情報のデータ構造の一実施例を示す図である。
【図８】メッシュ管理部の動作の一実施例を示すフロー図である。
【図９】メッシュ情報のデータ構造とメッシュの一実施例を示すフロー図である。
【図１０】移動時間係数情報と係数補正情報のデータ構造の一実施例を示す図である。
【図１１】速度情報のデータ構造の一実施例を示す図である。
【図１２】目標推定部の動作の一実施例を示すフロー図である。
【図１３】目標存在情報のデータ構造の一実施例を示す図である。
【図１４】更新周期の求め方の一実施例を示すフロー図である。
【図１５】メッシュ情報と目標存在情報に記憶されている情報を反映して視覚化した図である。
【図１６】メッシュ情報と目標存在情報に記憶されている情報を反映して視覚化した図である。
【図１７】メッシュ情報と目標存在情報に記憶されている情報を反映して視覚化した図である。
【図１８】メッシュ情報と目標存在情報に記憶されている情報を反映して視覚化した図である。
【図１９】メッシュ情報と目標存在情報に記憶されている情報を反映して視覚化した図である。
【図２０】メッシュ情報と目標存在情報に記憶されている情報を反映して視覚化した図である。
【図２１】同一化部の動作の一実施例を示すフロー図である。
【図２２】同一化部の同一化処理の動作の一実施例を示すフロー図である。
【図２３】２つの目標物各々に対応する目標存在情報に記憶されている目標存在メッシュを示す図である。
【図２４】反映部の動作の一実施例を示すフロー図である。
【図２５】反映部の動作の一実施例を示すフロー図である。
【図２６】更新周期の回数と更新日時と否定情報を受信した時間の関係を示す図である。
【図２７】メッシュ情報と目標存在情報と否定情報に記憶されている情報を反映して視覚化した図である。
【図２８】メッシュ情報と目標存在情報と否定情報に記憶されている情報を反映して視覚化した図である。
【図２９】反映部の動作の一実施例を示すフロー図である。
【図３０】更新周期の回数と更新日時と否定情報を受信した時間の関係を示す図である。
【図３１】メッシュ情報と目標存在情報と否定情報に記憶されている情報を反映して視覚化した図である。
【図３２】メッシュ情報と目標存在情報と否定情報に記憶されている情報を反映して視覚化した図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
本実施形態では、センサによる探知情報や人の観測による情報を蓄積して目標物を継続的に管理する場合に、目標物がないことを示す否定情報を現在管理されている目標物の情報に反映させる。その結果、目標物が存在する可能性のある区域を絞り込むことができるため、目標物が存在する可能性のある区域を精度よく推定できる。
【００１４】
また、目標物が移動可能な領域を精度よく推定できるため、センサなどの目標物の監視すべき区域が明確になるため、目標物の監視すべき区域を決定することが容易にできる。
また、本来は移動してしまった目標物がその位置に残って消せない、ノイズによって誤探知してしまった目標物が残ってしまい消せないなどの、古い不要な情報が残存していたが、否定情報を反映させることで古い不要な情報の残存することを抑止できる。不要な情報の抑止により、現在の目標物の所在の特定が精度よく推定できる。
【００１５】
以下図面に基づいて、本発明の実施形態について詳細を説明する。
目標物管理装置について説明する。
図１は、目標物管理装置の一実施例を示す図である。目標物管理装置１は、センサが探知した情報に基づいて目標物を管理する装置で、センサ部２、受信部３、通信部４、制御部５、記憶部６、入出力部７を備えている。目標物管理装置１は、例えば図２に示される監視対象範囲２００に所在する目標物を探知した情報を、センサ２０３、２０４、２０５、２０６、２０７、２０８各々から取得して目標物を管理する。
【００１６】
図２は、目標物管理装置が監視する監視対象範囲の一実施例を示す図である。監視対象範囲２００は、目標物管理装置が目標物を監視する対象範囲であり、入出力部７などから入力される対象範囲を設定するデータを用いて決定される。また、監視対象範囲は予め設定される区域で分割した区域を複数有している。以降、監視対象範囲を分割した区域をメッシュと呼ぶ。メッシュは、図２では監視対象範囲２００を複数の範囲に分割したメッシュ２０１として示している。本例では、メッシュ２０１は正方形状の範囲で表されている。また、メッシュ２０１の間隔は、想定する目標物によって異なるが、１０ｍ〜１０００ｍ程度を想定する。ただし、メッシュ形状、メッシュ間隔は上記に限定されるものではない。
【００１７】
次に、図２の例ではセンサ２０３、２０４、２０５、２０６、２０７は、地上に配置されたセンサを示している。センサ２０８は航空機に設置されたセンサを示している。また、センサ２０３の監視領域を覆域２１１、センサ２０４の監視領域を覆域２１２、センサ２０５の監視領域を覆域２１３、センサ２０６の監視領域を覆域２１４、センサ２０７の監視領域を覆域２１５、センサ２０８の監視領域を監視領域２１６として示している。また、図２の監視対象範囲２００には標高の高い地形（例えば、山）が所在し、この地形を山２０９、２１０として表している。
【００１８】
図１のセンサ部２は、目標物管理装置１に設けられたセンサである。目標物管理装置１の本体にセンサ機能を設けてもよい。ただし、センサ部２を目標物管理装置１にかならずしも設けなくてもよい。
【００１９】
受信部３は、各センサからセンサ情報、各センサが探知した結果を有する探知情報、各センサの覆域に目標物がないことを示す否定情報などを受信し、受信した探知情報を制御部５に転送する。センサ情報は、例えば、センサの識別子、位置、向きなどのデータを有している。探知情報は、探知した目標物の情報を有し探知した目標物を識別する識別子、目標物を観測した日時、目標物の位置、目標物の類別（人、車両など）などのデータを含んでいる。否定情報は、例えば、目標物を観測した日時、観測者の位置、観測手段、観測方位、存在しない目標物の類別、観測地域などのデータを含んでいる。センサ情報と探知情報と否定情報については後述する。
【００２０】
通信部４は送信部と受信部を備えている。送信部は、例えば無線送信部、有線送信部を備え、受信部は無線受信部、有線受信部を備えている。無線送信部、無線受信部は、無線Local Area Network（ＬＡＮ）、携帯電話、Personal Handyphone System（ＰＨＳ）などの無線通信機である。また、有線送信部、有線受信部は、専用回線、公衆回線、ＬＡＮを介してパーソナルコンピュータなどと通信ができる。
【００２１】
制御部５は、図３に示すようにメッシュ管理部３０１、速度管理部３０２、目標推定部３０３、同一化部３０４、反映部３０５などを備えている。図３は、目標物管理装置の制御部の一実施例を示す図である。制御部５は、Central Processing Unit（ＣＰＵ）やプログラマブルなデバイス（Field Programmable Gate Array（ＦＰＧＡ）、Programmable Logic Device（ＰＬＤ）など）を用いてもよい。
【００２２】
メッシュ管理部３０１は、記憶部６に記憶されている地図情報を用いて、メッシュ情報を生成する。すなわち、監視対象範囲を一定の区域に区切り複数のメッシュを生成し、メッシュの位置を示す基準座標と、メッシュの幅と、移動可否と、移動時間係数と、を関連付ける。移動可否は、メッシュに目標物が移動できるか否かを示す。移動時間係数は、メッシュに対応する区域の状況に応じて目標物がメッシュを移動するのに要する時間を決定するために用いる係数である。監視対象範囲を一定の区域に区切ったメッシュごとに目標物の移動可否や後述する移動可能時間に関する係数を管理する。地図情報は、例えば、カーナビゲーションシステムで使用する地図情報などを用いることが考えられる。メッシュ情報については後述する。
【００２３】
速度管理部３０２は、目標物の類別（例えば、人、車両など）と、類別ごとに予め決められた移動速度とを関連付けて速度情報を生成し、記憶部６に記憶する。
目標推定部３０３は、探知された目標物により決まる移動速度とメッシュの幅とを用いて、探知された目標物がメッシュ間を移動可能な更新周期を求める。続いて、更新周期ごとに探知された目標物が存在すると推定されるメッシュから移動可能な隣接するメッシュを求め目標存在メッシュとする。続いて、探知された目標物と、目標物の類別と、更新周期の回数と、更新周期ごとに求めた目標存在メッシュと、を関連付けて目標存在情報に記憶する。
【００２４】
また、目標推定部３０３は目標物の類別により決まる移動速度を用いて更新周期を変更する。
同一化部３０４は、観測日時と、探知した目標物の位置と、目標物の類別を有する探知情報を受信する。観測日時または直前の目標存在情報の更新周期の回数に対応する更新日時で、探知した目標物の位置が目標存在メッシュに含まれ、目標物の類別が目標存在情報の類別と同一である目標存在情報に記憶されている目標物を検出する。その後、検出した目標物が複数ある場合には目標存在メッシュの合計が小さい目標物を選択し、探知した目標物に関連付け、更新日時から現在の日時までに含まれる更新周期の回数の目標存在メッシュを求め、目標存在情報に記憶する。
【００２５】
反映部３０５は、観測日時と、目標物が存在しない地域とを有する否定情報を受信すると、観測日時または直前の目標存在情報の更新周期の回数に対応する更新日時に関連付けられている目標存在メッシュを抽出する。続いて、目標物が存在しない地域が示すメッシュと一致する抽出した目標存在メッシュを目標物が存在しないメッシュにし、更新日時から現在の日時までに含まれる更新周期の回数の目標存在メッシュを求め、目標存在情報に記憶する。
【００２６】
また、反映部は観測日時に観測を開始した開始日時と終了した終了日時を有する否定情報を受信すると、開始日時から終了日時の期間、否定情報が有する目標物が存在しない地域に目標存在メッシュがないとして目標存在メッシュを求める。
【００２７】
上記のように、目標推定部３０３は目標物のメッシュ間を移動可能周期毎に、目標物の存在が推定されるメッシュに隣接するメッシュを求める。また、同一化部３０４は該目標物と新たに探知した目標物との同一化し、反映部３０５は目標物の不存在メッシュの特定をし、目標存在メッシュを求める。
【００２８】
記憶部６は、プログラム、テーブル、データなどが記録されている。記憶部６は、地図情報、メッシュ情報、速度情報、目標存在情報、更新日時情報などが記憶されている。また、記憶部６は、例えばRead Only Memory（ＲＯＭ）、Random Access Memory（ＲＡＭ）などのメモリやハードディスクなどである。また、記憶部６はパラメータ値、変数値などのデータを記録してもよいし、ワークエリアとして用いることもできる。また、記憶部６には制御部５により演算される結果が記録される。
【００２９】
入出力部７は入力部と出力部を有している。入出力部７の入力部は、目標物管理装置１の各種設定を入力する。例えば、監視対象範囲などを入力する。また、入出力部７の出力部がディスプレイであれば、入力部としてディスプレイに設けられたタッチパネルなどが考えられる。また、キーボード、マウスなどが考えられる。なお、ディスプレイは、例えば、液晶ディスプレイ、Cathode Ray Tube（ＣＲＴ）などが考えられる。出力部は、例えば、ディスプレイ、プリンタなどである。出力部は、制御部５の演算結果などを表示する。
【００３０】
センサについて説明する。
図４は、センサの一実施例を示す図である。図４に示すセンサ４０１（例えば、図２の２０３、２０４、２０５、２０６、２０７、２０８）は、センサ部４０２、制御部４０３、記憶部４０４、入出力部４０５、通信部４０６を備えている。
【００３１】
センサ部４０２は、目標物を探知するためのレーダ装置、暗視装置、測距装置、撮影装置などである。例えば、カメラ、ビデオカメラなどを含む。レーダ装置は自らの送信部から電波を照射し、目標物から反射されて戻ってくる電波を受信機で受信することにより、目標物の距離、方向、移動速度、種別などの情報を得る装置である。例えば、センサとしてドップラレーダ（Doppler radar）装置などを用いることが好ましい。また、陸上において、目標物は人、一般車両、特殊車両、軍用車両など、海上においては人、旅客船（客船）、貨客船（貨客混載船）、貨物船、軍艦、巡視船、漁船、特殊船などを対象とし、さらに航空機（重航空機、軽航空機）などを対象としてもよい。
【００３２】
また、地上の目標物を監視するセンサは、地上に設置したドップラレーダ装置の他に、飛行機（無人飛行機などを含む）やヘリコプタによる空中から撮影した動画像や静止画像により目標物を探知してもよい。なお、動画像や静止画像は、暗視装置、撮影装置などで撮影した情報であり、後述する地図データと撮影した情報を対応付けて記録してもよいし、また撮影した情報を解析して目標物を検知して記録してもよい。
【００３３】
制御部４０３は、センサ４０１の各部の制御を行うとともに、センサ部４０２が観測した結果を取得して目標物管理装置１にセンサ情報、探知情報、否定情報などを送信する。制御部４０３は、Central Processing Unit（ＣＰＵ）やプログラマブルなデバイス（Field Programmable Gate Array（ＦＰＧＡ）、Programmable Logic Device（ＰＬＤ）など）を用いてもよい。
【００３４】
記憶部４０４は、プログラム、テーブル、データなどが記録されている。また、記憶部４０４は、例えばRead Only Memory（ＲＯＭ）、Random Access Memory（ＲＡＭ）などのメモリやハードディスクなどである。また、記憶部４０４はパラメータ値、変数値などのデータを記録してもよいし、ワークエリアとして用いることもできる。また、記憶部４０４には制御部４０３により演算される結果が記録される。
【００３５】
入出力部４０５は、入力部と出力部を有している。入出力部４０５の入力部は、センサ４０１の各種設定を入力する。入出力部４０５の出力部がディスプレイであれば、入力部としてディスプレイに設けられたタッチパネルなどが考えられる。また、キーボード、マウスなどが考えられる。なお、ディスプレイは、例えば、液晶ディスプレイ、Cathode Ray Tube（ＣＲＴ）などが考えられる。出力部は、例えば、ディスプレイ、プリンタなどである。
【００３６】
通信部４０６は送信部と受信部を備えている。送信部は、例えば無線送信部、有線送信部を備え、受信部は無線受信部、有線受信部を備えている。無線送信部、無線受信部は、無線Local Area Network（ＬＡＮ）、携帯電話、Personal Handyphone System（ＰＨＳ）などの無線通信機である。また、有線送信部、有線受信部は、専用回線、公衆回線、ＬＡＮを介して目標物管理装置１と通信ができる。
【００３７】
センサの動作について説明する。
図５は、センサの制御部の動作の一実施例を示すフロー図である。ステップＳ５０１では、制御部４０３がセンサ部４０２から観測した結果を取得する。
【００３８】
ステップＳ５０２では、制御部４０３が観測した結果を用いて監視範囲に目標物が存在するか否かを判定し、目標物が存在する場合にはステップＳ５０３（Ｙｅｓ）に移行し、目標物が存在しない場合にはステップＳ５０５（Ｎｏ）に移行する。
【００３９】
ステップＳ５０３では制御部４０３が観測した結果を用いて探知情報を生成する。ステップＳ５０４では制御部４０３が探知情報を目標物管理装置１に送信する。また、目標物管理装置１にセンサ情報が記憶されていない場合には、センサ情報を目標物管理装置１に送信してもよい。
【００４０】
図６は、センサ情報と探知情報のデータ構造の一実施例を示す図である。センサ情報６０１は、「センサＩＤ」「送信日時」「位置」「向き」「角度」などに記憶する情報を有している。「センサＩＤ」は、センサを識別する識別子が記録され、本例では図２のセンサ２０３から送信されるセンサ情報であるので「２０３」が記録されている。「送信日時」は、センサがセンサ情報と探知情報を目標物管理装置に送信した日時が記録されている。本例では、センサ２０３がセンサ情報と探知情報を送信した日時として２０１１年１０月８日午前９時１分を表す「２０１１／１０／８／９：０１」が記録されている。「位置座標」には、センサの配置されている位置（例えば、緯度、経度など）が記録されている。本例では、緯度、経度を表す「ＥＸＸ０，ＮＸＸ０」が記録されている。「向き」には、センサが配置されている向きが記録されている。本例では、センサの向きなどを表す「ｍｕｋｉ」が記録されている。「角度」には、センサが監視する角度などが記録されている。本例では、角度を表す「ｋａｋｕｄｏ」が記録されている。なお、本例ではセンサ情報に「向き」「角度」が含まれているが、含まなくてもよい。
【００４１】
探知情報６０２は、「目標物ＩＤ」「観測日時」「位置座標」「類別」などに記憶する情報を有している。「目標物ＩＤ」は、目標物を識別する識別子が記録されている。本例では、識別子として「ＩＤ１」「ＩＤ２」・・・「ＩＤｎ」が記録されている。「観測日時」には、目標物を検知した日時が記録されている。本例では、センサ２０３が目標物ＩＤ１、ＩＤ２〜ＩＤｎを検知した日時として２０１１年１０月８日午前９時を表す「２０１１／１０／８／９：００」が記録されている。「位置座標」には、センサが探知した目標物の位置座標が記録されている。本例では、センサ２０３の探知した目標物ＩＤ１、ＩＤ２〜ＩＤｎまでの存在する位置座標を表す「ＥＸＸ１，ＮＸＸ１」「ＥＸＸ２，ＮＸＸ２」・・・「ＥＸＸｎ，ＮＸＸｎ」が記録されている。なお、「位置座標」としてセンサから目標物までの距離と方位を用いてもよい。「類別」には、目標物の類別を示す情報が記憶されている。本例では、人、車両などを示す「人」「車両」が考えられる。なお、本例では「目標物ＩＤ」「観測日時」「位置座標」「類別」を示したが、探知情報には目標物の移動速度などを含めてもよい。
【００４２】
ステップＳ５０５では制御部４０３が否定情報を生成する。ステップＳ５０６では制御部４０３が否定情報を目標物管理装置１に送信する。また、目標物管理装置１にセンサ情報が記憶されていない場合には、センサ情報を目標物管理装置１に送信してもよい。
【００４３】
図７は、否定情報のデータ構造の一実施例を示す図である。否定情報７０１は、「観測日時」「観測位置座標」「観測手段」「観測方位」「否定類別」「観測地域」などに記憶する情報を有している。「観測日時」は、目視またはセンサにより目標物を観測した日時または観測した期間が記録されている。本例では、目視により観測をした日時として２０１１年１０月８日午前１０時を表す「２０１１／１０／８／１０：００」が記録されている。なお、観測した期間を記憶する場合に、例えば、２０１１年１０月８日午前１０時〜１１時までの間であれば「２０１１／１０／８／１０：００〜２０１１／１０／８／１１：００」を記憶することが考えられる。「観測位置座標」には、センサの配置されている位置（例えば、緯度、経度など）が記録されている。本例では、緯度、経度を表す「ＥＸＸｍ，ＮＸＸｍ」が記録されている。「観測位置座標」には、人が目視により目標物を観測する場合には観測者の位置座標、またセンサが観測する場合にはセンサの位置座標が記録されている。本例では、観測者が目標物を観測した位置座標を表す「ＥＸＸｍ，ＮＸＸｍ」が記録されている。「観測手段」には、目標物を観測する手段が記憶されている。本例では、目標物を観測する手段を表す情報として「目視」「レーダ」などが記憶されている。「観測方位」には、目視またはセンサにより目標物を観測する方位が記憶されている。本例では、目標物を観測する方位を表す情報として「ｈｏｕｉ」などが記憶されている。「ｈｏｕｉ」には、例えば、目標物を観測できる方位として角度０°以上〜３６０°未満を示す情報を記憶することが考えられる。または、全方位を観測可能な場合には全方位を示す情報を記憶してもよい。「否定類別」には、目視またはセンサにより目標物を観測した結果として観測している範囲に目標物がないことを示す情報が記憶される。本例では、観測している範囲に目標物がないことを示す「なし」が記憶されている。なお、観測している範囲に人がいるが車両がいない場合には、車両がいないことを示すことを示す情報を記憶してもよい。例えば、「車両なし」。また、観測している範囲に人がいないが車両がいる場合には、人がいないことを示すことを示す情報を記憶してもよい。例えば、「人なし」。ただし、人と車両に限定されるものではない。「観測地域」には、観測者が観測している範囲に対応付けられている地域の名称などが記憶されている。本例では、地域を示す情報として「ＭＮ」が記憶されている。
【００４４】
目標物管理装置の動作について説明する。
目標物管理装置１のメッシュ情報の生成について図８を用いて説明する。図８は、メッシュ管理部の動作の一実施例を示すフロー図である。ステップＳ８０１では、メッシュ管理部３０１が地図情報を取得し、地図情報の監視対称範囲に対応する場所に決められたメッシュを設定する。ステップＳ８０２では、メッシュ管理部３０１がステップＳ８０１で設定したメッシュ各々に地域名を関連付ける。ステップＳ８０３では、メッシュ管理部３０１がメッシュ各々に対応付けられている地域において、目標物が移動できる時間を相対的に示す移動時間係数を設定する。ステップＳ８０１〜Ｓ８０３の処理によりメッシュ情報が生成される。図９は、メッシュ情報のデータ構造とメッシュの一実施例を示すフロー図である。図９のメッシュ情報９０１は、「メッシュＩＤ」「基準座標」「幅」「土地利用区分」「地表面土壌」「標高」「類別１移動可否」「類別２移動可否」「類別１移動時間係数」「類別２移動時間係数」「地域」などに記憶する情報を有している。「メッシュＩＤ」には、メッシュを識別する情報が記憶されている。本例では、メッシュを識別する情報として「ＩＤｍ１」「ＩＤｍ２」・・・・が記憶されている。「基準座標」には、メッシュの位置を特定するための基準となる位置座標（基準座標）が記憶されている。本例では、基準座標を示す情報として「ＥＸＸｂ，ＮＸＸｂ」が記憶されている。「幅」には、メッシュの基準座標からの距離を示す情報が記憶されている。本例では、図９に示す正方形のメッシュ９０２の幅を示す情報「１００」が記憶されている。ただし、メッシュの形状は正方形でなくてもよく、正方形以外の場合には幅だけでなくメッシュの面積を特定できる情報を記憶することが考えられる。「土地利用区分」には、メッシュが割り振られている地域がどのような地域であるかを示す情報が記憶されている。例えば、建物密集地、田畑、森林、荒地などを識別する情報が記憶される。本例では、「建物密集地」が記憶されている。「地表面土壌」には、メッシュが割り振られている地域がどのような地表面土壌であるかを示す情報が記憶されている。例えば、砂、土、アスファルトなどを識別する情報が記憶される。本例では、「アスファルト」が記憶されている。「標高」には、メッシュが割り振られている地域の標高が記憶されている。本例では、標高１０ｍを示す「１０」が記憶されている。「類別１移動可否」「類別２移動可否」には、メッシュを移動できるか否かを示す情報が記憶されている。本例では、類別１として人が移動できることを示す情報として「可」が示され、類別２として車両が移動できることを示す情報として「可」が示されている。
【００４５】
「類別１移動時間係数」「類別２移動時間係数」には、メッシュを移動する時間に関する係数が記憶されている。移動時間係数は、メッシュに対応する監視対象領域の状況に応じて決まる係数で、例えば、土地利用区分や地表面土壌を用いて求められる。図１０は、移動時間係数情報と係数補正情報のデータ構造の一実施例を示す図である。図１０に示す移動時間係数情報１００１は、「土地利用区分」「類別１移動時間係数」「類別２移動時間係数」に記憶される情報を有している。「土地利用区分」には、「建物密集地」「田畑」「森林」「荒地」などを示す情報が記憶されている。「類別１移動時間係数」「類別２移動時間係数」には、例えば、予め決められた移動時間係数が「土地利用区分」に記憶されているそれぞれの情報に関連付けて設定される。本例では、「類別１移動時間係数」には、「建物密集地」に対応する「１．０」、「田畑」に対応する「０．９」、「森林」に対応する「０．８」、「荒地」に対応する「０．７」が記憶されている。また、「類別２移動時間係数」には、「建物密集地」に対応する「１．０」、「田畑」に対応する「０．８」、「森林」に対応する「０．７」、「荒地」に対応する「０．７」が記憶されている。「１．０」は、人や車両が通常の速度で移動できることを示している。移動時間係数は１．０より小さくなるに従って移動が困難になることを示している。図１０に示す係数補正情報１００２は、「地表面土壌」「類別１補正係数」「類別２補正係数」に記憶される情報を有している。「地表面土壌」には、「砂」「土」「アスファルト」などを示す情報が記憶されている。「類別１補正係数」「類別２補正係数」には、例えば、予め決められた補正係数が「地表面土壌」に記憶されているそれぞれの情報に関連付けて設定される。本例では、「類別１補正係数」には、「砂」に対応する「０．８」、「土」に対応する「０．９」、「アスファルト」に対応する「１．０」が記憶されている。また、「類別２補正係数」には、「砂」に対応する「０．８」、「土」に対応する「０．９」、「アスファルト」に対応する「１．０」が記憶されている。なお、係数補正情報は用いなくてもよい。
【００４６】
「地域」には、メッシュが設定されている地域の名称や道路などに関連する情報が記憶されている。本例では、地域を示す情報「ＭＮ」が記憶されている。なお、人からの否定情報が地名で通知されることを考慮して、該当メッシュに対応し地名を対応地名として管理することが考えられる。地域は地図情報を参照して求めることが望ましい。
【００４７】
目標物管理装置１による速度情報の生成について説明する。
例えば、類別された目標物に対応する速度を利用者が入力し、該入力を用いて速度管理部３０２は図１１に示すような速度情報を生成する。図１１は、速度情報のデータ構造の一実施例を示す図である。図１１の速度情報は、「類別」「速度」に記憶される情報を有する。「類別」には目標物を類別した情報が記憶される。例えば、人や車両などが考えられる。本例では、「類別１」「類別２」・・・・が記憶されている。「速度」には類別された目標物の移動速度を示す情報が記憶される。例えば、人や車両などの移動速度が考えられる。本例では、「類別１」に関連付けて「４ｋｍ／ｈ」が記憶されている。また、「類別２」に関連付けて「４０ｋｍ／ｈ」が記憶されている。
【００４８】
目標物管理装置１の目標推定部、同一化部、反映部について説明する。
図１２は、目標推定部の動作の一実施例を示すフロー図である。
ステップＳ１２０１では、目標推定部３０３が目標存在情報３０９に記憶されている目標物ＩＤを取得する。目標存在情報３０９について説明する。図１３は、目標存在情報のデータ構造の一実施例を示す図である。図１３の目標存在情報１３０１は、「目標物ＩＤ」「基準座標」「類別」「目標存在メッシュ」「累積存在指数」「更新日時」・・・・に記憶される情報を有している。「目標物ＩＤ」には、目標物を識別する情報が記憶されている。本例では、目標物を識別する情報「ＩＤ１」「ＩＤ２」・・・・が記憶されている。なお、目標物ＩＤは目標物が新たに探知されると追加される。「基準座標」には、「目標物ＩＤ」に対応する目標物が探知された位置の座標を示す情報が記憶されている。本例では、目標物が探知された位置の座標を示す情報「ＥＸＸｐ，ＮＸＸｐ」が「ＩＤ１」に関連付けられて記憶されている。なお、新たな目標物が探知されと新たな目標物に関連する基準座標が追加される。「類別」には、「目標物ＩＤ」に対応する目標物の類別を示す情報が記憶されている。本例では、目標物の類別を示す情報「人」が「ＩＤ１」に関連付けられて記憶されている。なお、新たな目標物が探知されると新たな目標物に関連する類別が追加される。
【００４９】
「目標存在メッシュ」には、後述する更新周期ごとに目標物が移動して存在すると推定される目標物存在メッシュを識別する情報が記憶されている。本例では、「目標物ＩＤ」に関連付けられている更新周期の回数を示す「初期」「１回目」「２回目」「３回目」・・・・に関連付けられてメッシュＩＤが記憶されている。「初期」には目標存在メッシュ「ＩＤｍ７６，９０−９２，１０４−１０７，１１９−１２１」が記憶されている。「１回目」には目標存在メッシュ「ＩＤｍ７６，９０−９２，１０４−１０７，１１９−１２１，６３，７５，７７，８９，１１８，１２２，１３３，１３４」が記憶されている。「２回目」には目標存在メッシュ「ＩＤｍ７６，９０−９２，１０４−１０７，１１９−１２１，６３，７５，７７，８９，１１８，１２２，１３３，１３４，４９，６２，６４，７４，９３，１１３，１１７，１２３，１３２，１４７，１４８」が記憶されている。「３回目」には目標存在メッシュ「ＩＤｍ７６，９０−９２，１０４−１０７，１１９−１２１，６３，７５，７７，８９，１１８，１２２，１３３，１３４，４９，６２，６４，７４，９３，１１３，１１７，１２３，１３２，１４７，１４８，３５，４８，５０，６１，７８，８８，１１６，１４６，１６１，１６２」が記憶されている。
【００５０】
「累積存在指数」には、目標物が移動可能であるがまだ隣接するメッシュに存在していないと推定される場合に、更新周期の回数ごとに累積存在指数を求めてその推定される隣接するメッシュに記憶されている。本例では、「目標物ＩＤ」に関連付けられている更新周期の回数を示す「初期」「１回目」「２回目」「３回目」・・・・に関連付けられてメッシュとそのメッシュに対応するが累積存在指数が記憶されている。「初期」にはメッシュとそのメッシュに対応するが累積存在指数がないことを示す「−」が記憶されている。「１回目」にはメッシュとそのメッシュに対応するが累積存在指数「ＩＤｍ１３５＝０．２，ＩＤｍ９３＝０．５」が記憶されている。「２回目」にはメッシュとそのメッシュに対応するが累積存在指数「ＩＤｍ１３５＝０．４，ＩＤｍ１３６＝０．２，ＩＤｍ７８＝０．５」が記憶されている。「３回目」にはメッシュとそのメッシュに対応するが累積存在指数「ＩＤｍ１４９＝０．２，ＩＤｍ１３５＝０．６，ＩＤｍ１３６＝０．４，ＩＤｍ１３７＝０．２，ＩＤｍ９４＝０．５，ＩＤｍ６５＝０．５，ＩＤｍ１０２＝０．５，ＩＤｍ７３＝０．５」が記憶されている。
【００５１】
「更新日時」には更新するごとに日時が記憶されている。本例では、２０１１年９月８日９時から更新を４５秒ごとすることを示す更新日時が示されている。「初期」には「２０１１／９／８／９:００:００」、「１回目」には「２０１１／９／８／９:００:４５」、「２回目」には「２０１１／９／８／９:０１:３０」、「３回目」には「２０１１／９／８／９:０２:１５」、「４回目」には「２０１１／９／８／９:０３:００」、「５回目」には「２０１１／９／８／９:０３:４５」・・・・が記憶されている。 図１４に示すフローを用い更新周期の求め方について説明する。
【００５２】
図１４は、更新周期の求め方の一実施例を示すフロー図である。ステップＳ１４０１では、目標推定部３０３が目標物の類別と速度から目標物の移動速度を求める。例えば、探知した目標物を用いて、速度情報３０８を参照し、移動速度を求める。図１１の速度情報１１０１の場合に探知した目標物の類別が類別１であれば４ｋｍ／ｈを移動速度とする。また、探知した目標物の類別が類別２であれば４０ｋｍ／ｈを移動速度とする。
【００５３】
ステップＳ１４０２では、目標推定部３０３がメッシュ内を目標物が移動する時間（更新周期）を算出する。例えば、探知した目標物が存在するメッシュの幅をメッシュ情報３０７から取得し、取得した幅とステップＳ１４０１で求めた移動速度を用いて、更新周期を求める。メッシュの幅が５０ｍで、移動速度が４ｋｍ／ｈの場合の更新周期Ｔは、５０ｍ／４ｋｍ×３６００秒＝４５秒となる。
なお、更新周期は上記方法により求めてもよいし、利用者が変更してもよい。
【００５４】
ステップＳ１４０３では、目標推定部３０３がステップＳ１４０２で求めたメッシュを移動する時間（更新周期Ｔ）を目標存在情報に記憶する。
【００５５】
ステップＳ１２０２では、目標推定部３０３が目標存在情報３０９を参照して前回の目標存在メッシュに隣接するメッシュを抽出する。図１３の目標存在情報１３０１の場合において、現在の更新周期の回数が２回目になった場合、１回目に関連付けられて記憶されている目標物ＩＤ１の目標存在メッシュを抽出する。目標存在メッシュは「ＩＤｍ７６，９０−９２，１０４−１０７，１１９−１２１，６３，７５，７７，８９，１１８，１２２，１３３，１３４」である。なお、更新周期の回数が２回目のときは目標存在情報１３０１には２回目以降の目標存在メッシュは記憶されていない。
【００５６】
ステップＳ１２０３では、目標推定部３０３がメッシュ情報３０７の類別移動可否を示す情報を参照して、移動ができないことを示す情報「否」がある場合には監視対象範囲からそのメッシュを除外する。すなわち、目標物が移動できないメッシュには目標物が存在しないと推定する。図９のメッシュＩＤｍ１の場合、「類別１移動可否（人）」が「可」であり、「類別２移動可否（車両）」が「可」であるので、人または車両が移動できるメッシュである。「類別１移動可否（人）」が「否」であり、「類別２移動可否（車両）」が「否」が記憶されていれば人または車両が移動できないメッシュとなる。
【００５７】
ステップＳ１２０４では、目標推定部３０３が前回抽出されたメッシュと隣接するメッシュにそれぞれに対応するメッシュ情報３０７の標高を示す情報を取得する。続いて、前回抽出されたメッシュと隣接するメッシュの標高差を求め、その標高差が閾値Ｈより大きいか否かを判定する。標高差が閾値Ｈより大きいとき（標高差＞閾値Ｈ）監視対象範囲からそのメッシュを除外する。すなわち、隣接するメッシュとの標高差が大きいため目標物が隣接するメッシュに移動できないとして、隣接するメッシュには目標物が存在しないと推定する。
【００５８】
図１５〜図２０は、メッシュ情報と目標存在情報に記憶されている情報を反映して視覚化した図である。図１５〜図２０にはステップＳ１２０３にて除外するメッシュに「否」が示されている。なお、ステップＳ１２０４にて除外するメッシュは接する方向により異なるので、ここでは標高差による除外はないという例を示している。
【００５９】
ステップＳ１２０５では、目標推定部３０３がメッシュ情報３０７の移動時間係数を示す情報を参照し、移動時間係数が１であるか否かを判定し、移動時間係数＝１であればステップＳ１２０８（Ｙｅｓ）に移行する。移動時間係数≠１であればステップＳ１２０６（Ｎｏ）に移行する。すなわち、移動時間係数が１であれが更新周期内に隣接するメッシュに移動できると推定し、移動時間係数が１より小さい場合には更新周期内に隣接するメッシュに移動できない可能性があると判定する。図９のメッシュＩＤｍ１の場合、「類別１移動時間係数」が「１．０」であり、「類別２移動時間係数」が「１．０」であるので、人または車両が更新周期内に隣接するメッシュに移動できると推定できる。
【００６０】
ステップＳ１２０６では、目標推定部３０３が累積存在指数を求める。累積存在指数は、前回の累積存在指数に移動時間係数を加算した数値である。例えば、目標物が人で移動時間係数が０．５であるとき、前回の累積存在指数が０．５であるとき今回求める累積存在指数が１．０になる。すなわち、更新周期の回数が２回で隣接するメッシュに目標物が移動できると推定する。なお、更新周期の回数が初期の場合、前回の累積存在指数は「０」になる。
【００６１】
ステップＳ１２０７では、目標推定部３０３が累積存在指数の示す数値が１以上であるか否かを判定し、１以上である場合（累積存在指数≧１）にはステップＳ１２０８（Ｙｅｓ）に移行する。１より小さい場合（累積存在指数＜１）にはステップＳ１２１０（Ｎｏ）に移行する。すなわち、隣接するメッシュに目標物が移動できると推定する。
【００６２】
ステップＳ１２０８で目標推定部３０３は、目標物が存在するメッシュに隣接するメッシュを目標存在メッシュに決定する。
ステップＳ１２０９では、目標推定部３０３が何回目の更新周期で目標存在メッシュとなったかを記憶する。例えば、３回目の更新周期であれば図１３の目標存在情報１３０１に、３回目の行（例えば、レコード）を生成して、目標存在メッシュを識別する情報を記憶する。
【００６３】
ステップＳ１２１０では、目標推定部３０３が監視対象範囲の全てのメッシュについてステップＳ１２０５〜Ｓ１２０９に対応する処理を実施したか否かを判定する。すべてのメッシュに対して処理をしている場合にはステップＳ１２１１（Ｙｅｓ）に移行し、未処理のメッシュがある場合にはステップＳ１２０５（Ｎｏ）に移行する。メッシュ情報９０１に記憶されている全てのメッシュについて処理をしたか否かを判定する。
【００６４】
ステップＳ１２１１では、目標推定部３０３が探知されている全ての目標物についてステップＳ１２０１〜Ｓ１２０９に対応する処理を実施したか否かを判定する。すべての目標物に対して処理をしている場合には処理を終了（Ｙｅｓ）し、未処理の目標物がある場合にはステップＳ１２０１（Ｎｏ）に移行する。探知した全ての目標物各々に対して目標物が移動する可能性があるメッシュを求めたら、処理を終了する。ステップＳ１２１１からステップＳ１２０１に移行した場合には、ステップＳ１２０１で次の目標物ＩＤを取得する。
【００６５】
図１５〜図２０を用いて更新周期における目標存在メッシュの状態を説明する。
図１５〜図２０に示すメッシュを識別する情報は、ＩＤｍ１〜ＩＤｍ１４（１行目：最下位の行）、ＩＤｍ１５〜ＩＤｍ２８（２行目）、ＩＤｍ２９〜ＩＤｍ４２（３行目）・・・ＩＤｍ１８３〜ＩＤｍ１９６（１４行目：最上位の行）の順番で割り振られている。図１５〜図２０に示されているメッシュ上段の「可」はメッシュ情報９０１の目標物が移動可能を示し、「否」はメッシュ情報９０１の目標物が移動できないことを示している。また、図１５〜図２０に示されているメッシュ下段の「１．０」「０．５」「０．２」などは目標物に対応する移動時間係数を示している。図１６〜図２０に示されているメッシュ中段の「（１）」「（２）」「（３）」「（４）」「（５）」は目標存在メッシュに決定した更新周期の回数を示している。図１６〜図２０に示されているメッシュ中段の「０．２」「０．４」「０．６」「０．８」「０．５」は累積存在指数を示している。
【００６６】
図１５には、初期の更新周期の目標存在メッシュとしてＩＤｍ７６，９０−９２，１０４−１０７，１１９−１２１」が記憶されている。なお、電源投入時には目標存在メッシュは示されていない。目標存在メッシュは、探知情報を受信して更新周期になった場合に更新される。なお、電源断時に現在の目標存在メッシュを記憶し、電源の再投入時に記憶しておいた目標存在メッシュを使用するか否かを問い合わせてもよい。使用する場合には、記憶しておいた目標存在メッシュを使用して、現在の日時までの更新周期分の目標存在メッシュを求める。記憶しておいた目標存在メッシュを使用しない場合には、目標存在メッシュがない状態から開始する。なお、電源投入時には累積存在指数（メッシュ中段）はまだ求められていないため示されていない。
【００６７】
図１６には、１回目の更新周期の目標存在メッシュとして「ＩＤｍ７６，９０−９２，１０４−１０７，１１９−１２１，６３，７５，７７，８９，１１８，１２２，１３３，１３４」が記憶されている。「ＩＤｍ６３，７５，７７，８９，１１８，１２２，１３３，１３４」が目標存在メッシュとして増加している。移動できないメッシュ（「否」）は除外されるため、目標存在メッシュＩＤｍ１０７に隣接するメッシュＩＤｍ１０８は除外される。また、累積存在指数を求める対象のメッシュには「ＩＤｍ１３５＝０．２，ＩＤｍ９３＝０．５，ＩＤｍ１０３＝０．５」が記憶されている。例えば、目標存在メッシュＩＤｍ９２、１０７に隣接するメッシュＩＤｍ９３は、移動時間係数が０．５なので１回目の更新周期では累積存在指数０．５が求められる。他のメッシュについての説明は省略する。
【００６８】
図１７には、２回目の更新周期の目標存在メッシュとして「ＩＤｍ７６，９０−９２，１０４−１０７，１１９−１２１，６３，７５，７７，８９，１１８，１２２，１３３，１３４，４９，６２，６４，７４，９３，１１３，１１７，１２３，１３２，１４７，１４８」が記憶されている。また、累積存在指数を求める対象のメッシュには「ＩＤｍ１３５＝０．４，ＩＤｍ１３６＝０．２，ＩＤｍ７８＝０．５」が記憶されている。例えば、メッシュＩＤｍ１３４、１２１に隣接するメッシュＩＤｍ１３５は、移動時間係数が０．２なので１回目の更新周期では累積存在指数０．２が求められ、２回目の更新周期では累積存在指数０．４が求められる。さらに、メッシュＩＤｍ１３５と目標存在メッシュＩＤｍ１２２に隣接するメッシュＩＤｍ１３６の累積存在指数０．２が求められる。他のメッシュについての説明は省略する。
【００６９】
図１８には、３回目の更新周期の目標存在メッシュとして「ＩＤｍ７６，９０−９２，１０４−１０７，１１９−１２１，６３，７５，７７，８９，１１８，１２２，１３３，１３４，４９，６２，６４，７４，９３，１１３，１１７，１２３，１３２，１４７，１４８，３５，４８，５０，６１，７８，８８，１１６，１４６，１６１，１６２」が記憶されている。また、累積存在指数を求める対象のメッシュには「ＩＤｍ１４９＝０．２，ＩＤｍ１３５＝０．６，ＩＤｍ１３６＝０．４，ＩＤｍ１３７＝０．２，ＩＤｍ９４＝０．５，ＩＤｍ６５＝０．５，ＩＤｍ１０２＝０．５，ＩＤｍ７３＝０．５」が記憶されている。
【００７０】
図１９には、４回目の更新周期の目標存在メッシュとして「ＩＤｍ７６，９０−９２，１０４−１０７，１１９−１２１，６３，７５，７７，８９，１１８，１２２，１３３，１３４，４９，６２，６４，７４，９３，１１３，１１７，１２３，１３２，１４７，１４８，３５，４８，５０，６１，７８，８８，１１６，１４６，１６１，１６２，２１，３４，３６，４７，６５，７３，７９，１０２，１２３，１３０，１６０，１６３，１７５，１７６」が記憶されている。また、累積存在指数を求める対象のメッシュには「ＩＤｍ１４９＝０．６，ＩＤｍ１３５＝０．８，ＩＤｍ１３６＝０．６，ＩＤｍ１３７＝０．４，ＩＤｍ５１＝０．５」が記憶されている。
【００７１】
図２０には、５回目の更新周期の目標存在メッシュとして「ＩＤｍ７６，９０−９２，１０４−１０７，１１９−１２１，６３，７５，７７，８９，１１８，１２２，１３３，１３４，４９，６２，６４，７４，９３，１１３，１１７，１２３，１３２，１４７，１４８，３５，４８，５０，６１，７８，８８，１１６，１４６，１６１，１６２，２１，３４，３６，４７，６５，７３，７９，１０２，１２３，１３０，１６０，１６３，１７５，１７６，７，２０，２２，３３，５１，６６，８０，８７，１１５，１３５，１６４，１７４，１７７，１８９，１９０」が記憶されている。また、累積存在指数を求める対象のメッシュには「ＩＤｍ１４９＝０．６，ＩＤｍ１３６＝０．８，ＩＤｍ１３７＝０．６，ＩＤｍ１３８＝０．２，ＩＤｍ１１０＝０．５、ＩＤｍ９５＝０．５、ＩＤｍ３７＝０．５、ＩＤｍ７３＝０．５」が記憶されている。
【００７２】
図２１は、同一化部の動作の一実施例を示すフロー図である。図２２は、同一化部の同一化処理の動作の一実施例を示すフロー図である。
ステップＳ２２０１では、同一化部３０４が探知情報をセンサから受信する。
【００７３】
ステップＳ２２０２では、同一化部３０４が探知情報の観測日時を用いて、目標物に対応する目標存在情報と更新日時情報を参照し、観測日時または観測日時の直前に更新された更新日時に対応する目標存在メッシュの情報を目標存在情報３０９より取得する。現在目標存在情報３０９により管理されている複数の目標物各々に対して、目標物各々に対応する目標存在メッシュの情報を抽出する。
【００７４】
ステップＳ２２０３では、同一化部３０４が探知情報に含まれる目標物各々に対して後述する同一化処理を行う。図２２のフロー図を参照。
ステップＳ２２０４では、同一化部３０４が全ての探知情報に含まれる目標物全てについてステップＳ２２０１〜Ｓ２２０３の処理を実施したか否かを判定し、全て処理を実施していればこの処理を終了（Ｙｅｓ）する。また、未処理がある場合はステップＳ２２０１（Ｎｏ）に移行する。
【００７５】
同一化処理について説明する。
ステップＳ２３０１では、同一化部３０４が探知情報に含まれる現在選択されている目標物の位置座標を含むメッシュが、ステップＳ２２０２で抽出した目標物に対応する目標存在メッシュに含まれるか否かを判定する。含まれていればステップＳ２３０２（Ｙｅｓ）に移行し、含まれていなければステップＳ２３０８（Ｎｏ）に移行する。例えば、抽出した目標物に対応する目標存在メッシュが、目標物ＩＤ１〜ＩＤｎ各々に対して生成された目標存在メッシュであるとする。ｎは１以上の整数とする。目標物ＩＤ１〜ＩＤｎに対応する目標存在情報各々に含まれる目標存在メッシュに、探知情報に含まれる目標物の位置座標を含むメッシュが含まれるか否かを判定し、含まれていればステップＳ２３０２（Ｙｅｓ）に移行する。また、探知情報に含まれる目標物の位置座標を含むメッシュが、含まれる目標存在メッシュに対応する目標物を識別するＩＤを抽出して記憶する。なお、探知情報に含まれる現在選択されている目標物の位置座標を含むメッシュが、目標物ＩＤ１〜ＩＤｎに対応する目標存在情報各々に含まれる目標存在メッシュに含まれていない場合、新しい目標物が探知されたと推定する。ステップＳ２３０１により、現在管理されている複数の目標物の中から、探知された目標物と一致する目標物を絞り込むことができる。
【００７６】
ステップＳ２３０２では、同一化部３０４が探知情報に含まれる現在選択されている目標物の類別が、ステップＳ２３０１で抽出されたいずれかの目標物の類別と同一であるか否かを判定し、同一であればステップＳ２３０３（Ｙｅｓ）に移行する。その際、類別が同一の目標物を識別するＩＤを記憶する。全てのステップＳ２３０１で判定された目標物に対応する目標存在メッシュの類別が、現在選択されている目標物の類別と一致しない場合はステップＳ２３０８（Ｎｏ）に移行する。ステップＳ２３０２により、現在管理されている複数の目標物の中から、探知された目標物と一致する目標物がさらに絞り込むことができる。
【００７７】
ステップＳ２３０３では、同一化部３０４がステップＳ２３０２で判定された類別が同一の目標物の数が複数あるか否かを判定し、複数ある場合にはステップＳ２３０５（Ｙｅｓ）に移行し、１つの場合にはステップＳ２３０４（Ｎｏ）に移行する。
【００７８】
ステップＳ２３０４では、同一化部３０４が探知情報に含まれる現在選択されている目標物と、絞り込まれた１つの目標物を関連付ける。例えば、絞り込んだ目標物がＩＤ１であれば、現在選択されている目標物をＩＤ１と関連付け、目標物の同一化を行う。
【００７９】
ステップＳ２３０５では、同一化部３０４が複数の絞り込んだ目標物各々に対応する目標存在メッシュ数の合計を求める。ステップＳ２３０６では、同一化部３０４が探知情報に含まれる現在選択されている目標物と目標存在メッシュ数の合計が小さい目標物を関連付け、目標物の同一化を行う。
【００８０】
例えば、絞り込まれた目標物が２つの場合に、２つの目標物各々に対応する目標存在情報３０９に記憶されている目標存在メッシュについて図２３に示す。図２４０１は絞り込まれた一方の目標物の監視対称範囲と目標存在メッシュを示し、図２４０２は絞り込まれた他方の目標物の監視対称範囲と目標存在メッシュを示す。図２４０１の目標存在メッシュ数（斜線）の合計は１２で、図２４０２の目標存在メッシュ数（斜線）の合計が２４である。その場合、ステップＳ２３０５で求めた図２４０１に対応する目標存在メッシュ数の合計の方が小さいので、合計値の小さい目標存在メッシュを関連する目標物を選択する。続いて、探知情報に含まれる現在選択されている目標物と合計が小さい目標物を関連付ける。
【００８１】
ステップＳ２３０７では、同一化部３０４がステップＳ２３０４またはステップＳ２３０６で同一化した目標物の目標存在情報を更新する。同一化した目標物の目標存在情報の「基準座標」に現在記憶されている情報に、同一化した目標物の基準座標を上書きして「基準座標」を更新する。その際、目標推定部３０３で行う目標存在メッシュの推定で用いる基準となるメッシュの位置が変更される。
【００８２】
ステップＳ２３０８で同一化部３０４は、目標存在情報の抽出対象の目標物が、今回の探知情報に含まれるいずれかの目標物と同一化処理済であるかどうかを管理し、既に同一化処理済の抽出対象の目標物は同一化処理の対象から除外する。既に同一化処理済の抽出対象の目標物には、目標存在情報に同一化処理済みを示す情報を記憶する。例えば、目標存在情報に同一化処理済みであること示す情報を記憶する「同一化処理済み」を設け、「１」または「０」などを記憶する。「１」は同一化処理済みを示し、「０」は同一化処理が未処理であることを示すようにする。ただし、同一化処理済みに関する処理は上記に限定されるものではない。
【００８３】
なお、「同一化処理済み」に「１」が設定されている場合にはステップＳ２３０７で同一化部３０４は目標存在情報の更新をしなくてもよい。
【００８４】
ステップＳ２３０９では、同一化部３０４が新しい目標物を探知したとして、新しい目標物に対応する目標存在情報を生成して、記憶部６に記憶する。
ステップＳ２３１０では、同一化部３０４が現在選択されている目標物に関して、探知情報の観測日時から現在の日時まで目標物が存在するメッシュを基準として、目標存在メッシュを決定する。例えば、目標推定部３０３で説明したように目標物が移動可能なメッシュを推定することが考えられる。
【００８５】
図２４は、反映部の動作の一実施例を示すフロー図である。
ステップＳ２５０１では、反映部３０５が否定情報受信をセンサなどから受信する。
ステップＳ２５０２では、反映部３０５が否定情報の観測地域を参照して観測地域に地名が設定されているか否かを判定し、地名が設定されていればステップＳ２５０３（Ｙｅｓ）に移行し、地名が設定されていなければステップＳ２５０４（Ｎｏ）に移行する。例えば、図７に示す否定情報７０１を受信した場合には地名「ＭＮ」が記憶されているのでステップＳ２５０３に移行する。
【００８６】
ステップＳ２５０３では、反映部３０５がメッシュ情報３０７から地域名に対応したメッシュを抽出し、否定対象メッシュを決定する。例えば、否定情報の観測地域に「ＭＮ」がある場合、図９のメッシュ情報９０１の「地域」に対応する情報を参照すると「ＭＮ」が記憶されているので、該メッシュを否定対象メッシュに決定する。
【００８７】
ステップＳ２５０４では、反映部３０５が否定情報の「観測位置座標」「観測手段」「観測方位」などを用いて観測者見通しを算出する。観測者見通しは観測者が見通せる範囲で、例えば、観測者またはセンサなどにより目標物を監視する場合に、観測者の位置から観測する方位（方向）により決まる範囲である。また、障害物（例えば、山、建造物など）がある場合には障害物より先が見えないため、観測者見通しの範囲から除外される。なお、観測者見通しは既存の技術により求めることができる。
ステップＳ２５０５では、反映部３０５がステップＳ２５０４で求めた観測者見通し（範囲）に対応するメッシュを否定対象メッシュとする。
【００８８】
図２５〜図２８を用いて、否定情報がある時点の一時的な情報である場合に行う反映処理について説明する。
図２５は、反映部の動作の一実施例を示すフロー図である。
ステップＳ２６０１では、反映部３０５が否定情報の観測日時に最も近い過去の更新日時における目標存在メッシュを抽出する。反映部３０５は、否定情報の観測日時を用いて、目標存在情報３０９に記憶されている目標物の更新周期の回数（「初期」「１」「２」・・・）を参照し、目標物において最も近い過去の更新日時に対応する目標存在メッシュを抽出する。
【００８９】
図２６の表２７０１に示す目標存在情報の更新周期の回数を示す「更新周期の回数」に示されている「初期」（更新日時「２０１１／９／８／９:００:００」）〜「３回目」（更新日時「２０１１／９／８／９:０２:１５」）より後で否定情報を受信したとする。本例では、否定情報を受信日時２０１１／９／８／９:０２:３０に受信し、否定情報が有する観測日時には「２０１１／９／８／９:０２:００」、地域には「ＭＮ」、否定類別には「目標なし」が含まれている。従って、観測日時に最も近い過去の更新日時は、「２回目」に対応する更新日時「２０１１／９／８／９:０１:３０となる。そして、現在の目標存在情報の「２回目」に対応する目標存在メッシュを識別する情報を抽出する。
【００９０】
ステップＳ２６０２では、反映部３０５がステップＳ２６０１で抽出した目標存在メッシュのうち否定対象メッシュと一致するメッシュに目標物がないとし、否定情報を反映させる。図２６の否定情報には否定類別に「なし」があるので、目標物（例えば、人、車両など）がないことになる。
【００９１】
ステップＳ２６０３では、反映部３０５が否定情報の観測日時から現在日時に近くなるまで必要な更新周期の回数だけ、目標存在メッシュの更新を行う。観測日時＋更新周期Ｔ×ｎ＜現在日時の条件を満たしている場合、ｎ回だけ目標存在メッシュを更新する。必要な更新周期の回数だけ更新をした後は、更新周期４５秒で更新を繰り返す。
ｎ＝０の場合は更新をしない。更新は、目標推定部３０３で説明した目標存在メッシュの更新と同様の処理である。
【００９２】
図２６の表２７０１の例では、否定情報の受信日時が「２０１１／９／８／９：０２：３０」であるので、現在日時を「２０１１／９／８／９：０２：３０」とする。また、否定情報の観測日時が「２０１１／９／８／９：０２：００」であるので、ｎ＝０となり次の更新日時は「２０１１／９／８／９：０２：４５」（３回目）となる。
【００９３】
受信日時（現在日時）が「２０１１／９／８／９：０４：２０」で、観測日時が「２０１１／９／８／９：０２：００」で、更新周期が４５秒である場合について説明する。現在日時が「２０１１／９／８／９：０４：２０」であるので、観測日時から現在日時を越えるまでに必要な更新周期の回数は３回になる。その結果、観測日時「２０１１／９／８／９：０２：００」＋更新周期「４５秒」×３回＝「２０１１／９／８／９：０４：１５」が求まる。つまり、更新周期は「５回目」となる（「２０１１／９／８／９：０４：１５」＜現在日時「２０１１／９／８／９：０４：２０」）。更新を３回した後、更新周期４５秒で更新を繰り返す。
【００９４】
図２７は否定情報を反映させた図で、目標物がないメッシュには左上から右下に斜め線がひかれている。本例では、ＩＤｍ１１９〜ＩＤｍ１２４、ＩＤｍ１３３〜ＩＤｍ１３８、ＩＤｍ１４７〜ＩＤｍ１５２が目標物がいないメッシュである。
【００９５】
図２８は２回目で否定情報を反映させた後の３回目の目標存在メッシュの状態を示す図である。否定情報が反映された目標物が存在する可能性があるメッシュＩＤｍ１１９〜ＩＤｍ１２３、ＩＤｍ１３３〜ＩＤｍ１３６、ＩＤｍ１４７、ＩＤｍ１４８は、目標存在メッシュでなくなるとともに、更新回数と累積存在指数が初期値に戻る。そして、３回目で更新されメッシュＩＤｍ１１９〜ＩＤｍ１２０、ＩＤｍ１３３も目標存在メッシュになる。その後、５回目まで目標存在メッシュの更新を続ける。
【００９６】
ステップＳ２６０４では、反映部３０５が目標物についてステップＳ２６０１〜Ｓ２６０３に対応する処理を実施したか否かを判定する。すべての目標物に対して処理をしている場合には処理を終了（Ｙｅｓ）し、未処理の目標物がある場合にはステップＳ２６０１（Ｎｏ）に移行する。
【００９７】
図２９〜図３０を用いて、否定情報がある期間の継続的な情報である場合に行う反映処理について説明する。本例の否定情報には観測日時に観測期間（開始日時と終了日時）が記憶されている。
【００９８】
図２９は、反映部３０５の動作の一実施例を示すフロー図である。
ステップＳ３００１では、反映部３０５が否定情報の観測日時の開始日時に最も近い過去の更新日時における目標存在メッシュを抽出する。反映部３０５は、否定情報の観測日時を用いて、目標存在情報３０９に記憶されている目標物の更新周期の回数（「初期」「１」「２」・・・）を参照し、目標物において最も近い過去の更新日時に対応する目標存在メッシュを抽出する。
【００９９】
図３０の表３１０１に示す目標存在情報の更新周期の回数を示す「更新周期の回数」に示されている「初期」（更新日時「２０１１／９／８／９:００:００」）〜「３回目」（更新日時「２０１１／９／８／９:０２:１５」）より後で否定情報を受信したとする。本例では、否定情報を受信日時２０１１／９／８／９:０２:３０に受信し、否定情報が有する観測日時には「２０１１／９／８／９:００:３０」、地域には「ＭＮ」、否定類別には「目標なし」が含まれている。従って、観測日時の開始日時に最も近い過去の更新日時は、「初期」に対応する更新日時「２０１１／９／８／９:００:００となる。なお、「初期」でない場合には現在の目標存在情報の更新周期の回数に対応する目標存在メッシュを識別する情報を抽出する。
【０１００】
ステップＳ３００２では、反映部３０５がステップＳ３００１で抽出した目標存在メッシュのうち否定対象メッシュと一致するメッシュに目標物がないとし、否定情報を反映させる。図３０の否定情報には否定類別に「なし」があるので、目標物（例えば、人、車両など）がないことになる。
【０１０１】
ステップＳ３００３では、反映部３０５が否定情報の観測日時から現在日時に近くなるまで必要な更新周期の回数だけ、目標存在メッシュの更新を行う。観測日時＋更新周期Ｔ×ｎ＜現在日時の条件を満たしている場合、ｎ回だけ目標存在メッシュを更新する。必要な更新周期の回数だけ更新をした後は、更新周期４５秒で更新を繰り返す。
ｎ＝０の場合は更新をしない。更新は、目標推定部３０３で説明した目標存在メッシュの更新と同様の処理である。
【０１０２】
図３１の表３１０１の例では、否定情報の受信日時が「２０１１／９／８／９：０２：３０」であるので、現在日時を「２０１１／９／８／９：０２：３０」とする。また、否定情報の観測日時が「２０１１／９／８／９：０２：００」であるので、ｎ＝０となり次の更新日時の開始時刻は「２０１１／９／８／９：００：３０」（１回目）となる。
【０１０３】
受信日時（現在日時）が「２０１１／９／８／９：０２：３０」で、観測日時の開始日時が「２０１１／９／８／９：００：３０」で、更新周期が４５秒である場合について説明する。現在日時が「２０１１／９／８／９：０２：３０」であるので、観測日時から現在日時を越えるまでに必要な更新周期の回数は３回になる。その結果、観測日時「２０１１／９／８／９：００：３０」＋更新周期「４５秒」×３回＝「２０１１／９／８／９：０２：１５」が求まる。つまり、更新周期は「３回目」となる（「２０１１／９／８／９：０２：１５」＜現在日時「２０１１／９／８／９：０２：３０」）。更新を３回した後、更新周期４５秒で更新を繰り返す。
【０１０４】
図３１は否定情報を反映させた図で、目標物がないメッシュには左上から右下に斜め線がひかれている。本例では、ＩＤｍ７４〜ＩＤｍ７９、ＩＤｍ８８〜ＩＤｍ９３には目標物がいないメッシュである。観測日時の終了日時までの間は、否定対象メッシュを目標存在メッシュとしない。
【０１０５】
図３２は２回目で否定情報を反映させた後の３回目の目標存在メッシュの状態を示す図である。否定情報が反映された目標物が存在する可能性があるメッシュＩＤｍ７７、ＩＤｍ９０〜ＩＤｍ９２は、目標存在メッシュでなくなる。なお、更新回数と累積存在指数がある場合には、更新回数と累積存在指数は初期値に戻る。そして、３回目で目標存在メッシュと更新回数と累積存在指数を表示する。その後、５回目まで目標存在メッシュの更新を続ける。
【０１０６】
ステップＳ３００５では、反映部３０５が目標物についてステップＳ３００１〜Ｓ３００４に対応する処理を実施したか否かを判定する。すべての目標物に対して処理をしている場合には処理を終了（Ｙｅｓ）し、未処理の目標物がある場合にはステップＳ３００１（Ｎｏ）に移行する。ステップＳ３００５からステップＳ３００１に移行した場合には、ステップＳ３００１で次の目標物ＩＤを取得する。
【０１０７】
上記に示した実施形態では、センサによる探知情報や人の観測による情報を蓄積して目標物を継続的に管理する場合に、目標物がないことを示す否定情報を現在管理されている目標物の目標存在情報に反映させる。その結果、目標物が存在する可能性のある区域を絞り込むことができるため、目標物が存在する可能性のある区域を精度よく推定できる。
【０１０８】
また、目標物が移動可能な領域を精度よく推定できるため、センサなどの目標物の監視すべき区域が明確になるため、目標物の監視すべき区域を決定することが容易にできる。
また、本来は移動してしまった目標物がその位置に残って消せない、ノイズによって誤探知してしまった目標が残ってしまい消せないなどの、古い不要な情報が残存していたが、否定情報を反映させることで古い不要な情報の残存することを抑止できる。不要な情報の抑止により、現在の目標物の所在の特定が精度よく推定できる。
【０１０９】
また、本発明は、上記実施の形態に限定されるものでなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変更が可能である。
【符号の説明】
【０１１０】
１ 目標物管理装置
２ センサ部
３ 受信部
４ 通信部
５ 制御部
６ 記憶部
７ 入出力部
２００ 監視対象範囲
２０１、９０２ メッシュ
２０３、２０４、２０５、２０６、２０７、２０８ センサ
２０９、２１０ 山
２１１、２１２、２１３、２１４、２１５ 覆域
２１６ 監視領域
３０１ メッシュ管理部
３０２ 速度管理部
３０３ 目標推定部
３０４ 同一化部
３０５ 反映部
３０６ 地図情報
３０７、９０１ メッシュ情報
３０８、１１０１ 速度情報
３０９、１３０１ 目標存在情報
４０１ センサ
４０２ センサ部
４０３ 制御部
４０４ 記憶部
４０５ 入出力部
４０６ 通信部
６０１ センサ情報
６０２ 探知情報
７０１ 否定情報
１００１ 移動時間係数情報
１００２ 係数補正情報
１５０１ 更新日時情報
ＩＤｍ１〜ＩＤｍ１９６ メッシュ
【技術分野】
【０００１】
本発明は、各種センサが探知した目標物の情報を管理する目標物管理装置および目標物管理方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、センサを用いて目標物を探知して、探知した目標物ごとの情報を取得して、目標物を管理する装置が知られている。目標物の情報の管理は、前回探知した目標物の位置、速度、種別（車両、人など）の情報と、今回探知した目標物の位置、速度、種別の情報との類似性を判定して、前回探知した目標物と今回探知した目標物との関連付けをして管理をしている。複数のセンサを用いる場合、各センサが探知した目標物それぞれの位置、速度、種別の類似性を比較し、その結果を用いて目標物に対応する情報を管理している。
【０００３】
また、複数のセンサを用いて監視対象の領域内の目標物を管理する場合、各センサが探知した目標物それぞれの位置、速度、種別の類似性を判定して、比較した結果を用いて目標物に対応する情報を管理している。
【０００４】
関連する技術として、災害現場からの観測データに基づいて模擬規則を決定し、被災範囲予測を行う災害監視装置が開示されている。その災害監視装置によれば、災害現場から観測データを取得し、観測データを基に災害状況を簡略化して表す現状データを生成し、現状データに基づいて推定規則を生成する。また、現状データに基づき、生成された推定規則を用いて被災範囲予測を行うものである。
【０００５】
また、関連する技術として、侵入者が現在どこまで侵入しているか予測し、表示することにより、侵入者捕捉に役立てるようにした侵入監視システムが開示されている。この侵入監視システムによれば、監視区域内のそれぞれの所定の位置に設けられた複数の侵入検知センサと、侵入検知センサからの検知信号に基づき侵入発生時からの経過時間に応じて侵入可能な範囲を予測する。そして、この予測に応じて侵入可能な範囲を表示するものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００４−２９５６３３号公報
【特許文献２】特開２００４−１７１２７９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明は、存在する可能性のある区域を精度よく推定する目標物管理装置および目標物管理方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の態様のひとつである目標物管理装置は、メッシュ管理部、目標推定部、同一化部、反映部を有している。
メッシュ管理部は、監視対象範囲を一定の区域からなるメッシュに区切り、管理する。
【０００９】
目標推定部は、探知した目標物の情報を有する探知情報を用いて、上記目標物の存在するメッシュを決定し、時間経過に応じて上記目標物の存在する目標存在メッシュを推定する。
【００１０】
同一化判定部は、上記目標物と新たに入力された探知情報に含まれる目標物が同一であるかを判定し、上記目標存在メッシュを更新する。
反映部は、目標物がない地域を示す否定情報を受信すると、上記地域に対応する目標物がないメッシュを上記目標存在メッシュに反映し、反映した目標存在メッシュを更新する。
【発明の効果】
【００１１】
本実施の形態によれば、目標物が存在する可能性のある区域を精度よく推定できるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】目標物管理装置の一実施例を示す図である。
【図２】目標物管理装置が監視する監視対象範囲の一実施例を示す図である。
【図３】目標物管理装置の制御部の一実施例を示す図である。
【図４】センサの一実施例を示す図である。
【図５】センサの制御部の動作の一実施例を示すフロー図である。
【図６】センサ情報と探知情報のデータ構造の一実施例を示す図である。
【図７】否定情報のデータ構造の一実施例を示す図である。
【図８】メッシュ管理部の動作の一実施例を示すフロー図である。
【図９】メッシュ情報のデータ構造とメッシュの一実施例を示すフロー図である。
【図１０】移動時間係数情報と係数補正情報のデータ構造の一実施例を示す図である。
【図１１】速度情報のデータ構造の一実施例を示す図である。
【図１２】目標推定部の動作の一実施例を示すフロー図である。
【図１３】目標存在情報のデータ構造の一実施例を示す図である。
【図１４】更新周期の求め方の一実施例を示すフロー図である。
【図１５】メッシュ情報と目標存在情報に記憶されている情報を反映して視覚化した図である。
【図１６】メッシュ情報と目標存在情報に記憶されている情報を反映して視覚化した図である。
【図１７】メッシュ情報と目標存在情報に記憶されている情報を反映して視覚化した図である。
【図１８】メッシュ情報と目標存在情報に記憶されている情報を反映して視覚化した図である。
【図１９】メッシュ情報と目標存在情報に記憶されている情報を反映して視覚化した図である。
【図２０】メッシュ情報と目標存在情報に記憶されている情報を反映して視覚化した図である。
【図２１】同一化部の動作の一実施例を示すフロー図である。
【図２２】同一化部の同一化処理の動作の一実施例を示すフロー図である。
【図２３】２つの目標物各々に対応する目標存在情報に記憶されている目標存在メッシュを示す図である。
【図２４】反映部の動作の一実施例を示すフロー図である。
【図２５】反映部の動作の一実施例を示すフロー図である。
【図２６】更新周期の回数と更新日時と否定情報を受信した時間の関係を示す図である。
【図２７】メッシュ情報と目標存在情報と否定情報に記憶されている情報を反映して視覚化した図である。
【図２８】メッシュ情報と目標存在情報と否定情報に記憶されている情報を反映して視覚化した図である。
【図２９】反映部の動作の一実施例を示すフロー図である。
【図３０】更新周期の回数と更新日時と否定情報を受信した時間の関係を示す図である。
【図３１】メッシュ情報と目標存在情報と否定情報に記憶されている情報を反映して視覚化した図である。
【図３２】メッシュ情報と目標存在情報と否定情報に記憶されている情報を反映して視覚化した図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
本実施形態では、センサによる探知情報や人の観測による情報を蓄積して目標物を継続的に管理する場合に、目標物がないことを示す否定情報を現在管理されている目標物の情報に反映させる。その結果、目標物が存在する可能性のある区域を絞り込むことができるため、目標物が存在する可能性のある区域を精度よく推定できる。
【００１４】
また、目標物が移動可能な領域を精度よく推定できるため、センサなどの目標物の監視すべき区域が明確になるため、目標物の監視すべき区域を決定することが容易にできる。
また、本来は移動してしまった目標物がその位置に残って消せない、ノイズによって誤探知してしまった目標物が残ってしまい消せないなどの、古い不要な情報が残存していたが、否定情報を反映させることで古い不要な情報の残存することを抑止できる。不要な情報の抑止により、現在の目標物の所在の特定が精度よく推定できる。
【００１５】
以下図面に基づいて、本発明の実施形態について詳細を説明する。
目標物管理装置について説明する。
図１は、目標物管理装置の一実施例を示す図である。目標物管理装置１は、センサが探知した情報に基づいて目標物を管理する装置で、センサ部２、受信部３、通信部４、制御部５、記憶部６、入出力部７を備えている。目標物管理装置１は、例えば図２に示される監視対象範囲２００に所在する目標物を探知した情報を、センサ２０３、２０４、２０５、２０６、２０７、２０８各々から取得して目標物を管理する。
【００１６】
図２は、目標物管理装置が監視する監視対象範囲の一実施例を示す図である。監視対象範囲２００は、目標物管理装置が目標物を監視する対象範囲であり、入出力部７などから入力される対象範囲を設定するデータを用いて決定される。また、監視対象範囲は予め設定される区域で分割した区域を複数有している。以降、監視対象範囲を分割した区域をメッシュと呼ぶ。メッシュは、図２では監視対象範囲２００を複数の範囲に分割したメッシュ２０１として示している。本例では、メッシュ２０１は正方形状の範囲で表されている。また、メッシュ２０１の間隔は、想定する目標物によって異なるが、１０ｍ〜１０００ｍ程度を想定する。ただし、メッシュ形状、メッシュ間隔は上記に限定されるものではない。
【００１７】
次に、図２の例ではセンサ２０３、２０４、２０５、２０６、２０７は、地上に配置されたセンサを示している。センサ２０８は航空機に設置されたセンサを示している。また、センサ２０３の監視領域を覆域２１１、センサ２０４の監視領域を覆域２１２、センサ２０５の監視領域を覆域２１３、センサ２０６の監視領域を覆域２１４、センサ２０７の監視領域を覆域２１５、センサ２０８の監視領域を監視領域２１６として示している。また、図２の監視対象範囲２００には標高の高い地形（例えば、山）が所在し、この地形を山２０９、２１０として表している。
【００１８】
図１のセンサ部２は、目標物管理装置１に設けられたセンサである。目標物管理装置１の本体にセンサ機能を設けてもよい。ただし、センサ部２を目標物管理装置１にかならずしも設けなくてもよい。
【００１９】
受信部３は、各センサからセンサ情報、各センサが探知した結果を有する探知情報、各センサの覆域に目標物がないことを示す否定情報などを受信し、受信した探知情報を制御部５に転送する。センサ情報は、例えば、センサの識別子、位置、向きなどのデータを有している。探知情報は、探知した目標物の情報を有し探知した目標物を識別する識別子、目標物を観測した日時、目標物の位置、目標物の類別（人、車両など）などのデータを含んでいる。否定情報は、例えば、目標物を観測した日時、観測者の位置、観測手段、観測方位、存在しない目標物の類別、観測地域などのデータを含んでいる。センサ情報と探知情報と否定情報については後述する。
【００２０】
通信部４は送信部と受信部を備えている。送信部は、例えば無線送信部、有線送信部を備え、受信部は無線受信部、有線受信部を備えている。無線送信部、無線受信部は、無線Local Area Network（ＬＡＮ）、携帯電話、Personal Handyphone System（ＰＨＳ）などの無線通信機である。また、有線送信部、有線受信部は、専用回線、公衆回線、ＬＡＮを介してパーソナルコンピュータなどと通信ができる。
【００２１】
制御部５は、図３に示すようにメッシュ管理部３０１、速度管理部３０２、目標推定部３０３、同一化部３０４、反映部３０５などを備えている。図３は、目標物管理装置の制御部の一実施例を示す図である。制御部５は、Central Processing Unit（ＣＰＵ）やプログラマブルなデバイス（Field Programmable Gate Array（ＦＰＧＡ）、Programmable Logic Device（ＰＬＤ）など）を用いてもよい。
【００２２】
メッシュ管理部３０１は、記憶部６に記憶されている地図情報を用いて、メッシュ情報を生成する。すなわち、監視対象範囲を一定の区域に区切り複数のメッシュを生成し、メッシュの位置を示す基準座標と、メッシュの幅と、移動可否と、移動時間係数と、を関連付ける。移動可否は、メッシュに目標物が移動できるか否かを示す。移動時間係数は、メッシュに対応する区域の状況に応じて目標物がメッシュを移動するのに要する時間を決定するために用いる係数である。監視対象範囲を一定の区域に区切ったメッシュごとに目標物の移動可否や後述する移動可能時間に関する係数を管理する。地図情報は、例えば、カーナビゲーションシステムで使用する地図情報などを用いることが考えられる。メッシュ情報については後述する。
【００２３】
速度管理部３０２は、目標物の類別（例えば、人、車両など）と、類別ごとに予め決められた移動速度とを関連付けて速度情報を生成し、記憶部６に記憶する。
目標推定部３０３は、探知された目標物により決まる移動速度とメッシュの幅とを用いて、探知された目標物がメッシュ間を移動可能な更新周期を求める。続いて、更新周期ごとに探知された目標物が存在すると推定されるメッシュから移動可能な隣接するメッシュを求め目標存在メッシュとする。続いて、探知された目標物と、目標物の類別と、更新周期の回数と、更新周期ごとに求めた目標存在メッシュと、を関連付けて目標存在情報に記憶する。
【００２４】
また、目標推定部３０３は目標物の類別により決まる移動速度を用いて更新周期を変更する。
同一化部３０４は、観測日時と、探知した目標物の位置と、目標物の類別を有する探知情報を受信する。観測日時または直前の目標存在情報の更新周期の回数に対応する更新日時で、探知した目標物の位置が目標存在メッシュに含まれ、目標物の類別が目標存在情報の類別と同一である目標存在情報に記憶されている目標物を検出する。その後、検出した目標物が複数ある場合には目標存在メッシュの合計が小さい目標物を選択し、探知した目標物に関連付け、更新日時から現在の日時までに含まれる更新周期の回数の目標存在メッシュを求め、目標存在情報に記憶する。
【００２５】
反映部３０５は、観測日時と、目標物が存在しない地域とを有する否定情報を受信すると、観測日時または直前の目標存在情報の更新周期の回数に対応する更新日時に関連付けられている目標存在メッシュを抽出する。続いて、目標物が存在しない地域が示すメッシュと一致する抽出した目標存在メッシュを目標物が存在しないメッシュにし、更新日時から現在の日時までに含まれる更新周期の回数の目標存在メッシュを求め、目標存在情報に記憶する。
【００２６】
また、反映部は観測日時に観測を開始した開始日時と終了した終了日時を有する否定情報を受信すると、開始日時から終了日時の期間、否定情報が有する目標物が存在しない地域に目標存在メッシュがないとして目標存在メッシュを求める。
【００２７】
上記のように、目標推定部３０３は目標物のメッシュ間を移動可能周期毎に、目標物の存在が推定されるメッシュに隣接するメッシュを求める。また、同一化部３０４は該目標物と新たに探知した目標物との同一化し、反映部３０５は目標物の不存在メッシュの特定をし、目標存在メッシュを求める。
【００２８】
記憶部６は、プログラム、テーブル、データなどが記録されている。記憶部６は、地図情報、メッシュ情報、速度情報、目標存在情報、更新日時情報などが記憶されている。また、記憶部６は、例えばRead Only Memory（ＲＯＭ）、Random Access Memory（ＲＡＭ）などのメモリやハードディスクなどである。また、記憶部６はパラメータ値、変数値などのデータを記録してもよいし、ワークエリアとして用いることもできる。また、記憶部６には制御部５により演算される結果が記録される。
【００２９】
入出力部７は入力部と出力部を有している。入出力部７の入力部は、目標物管理装置１の各種設定を入力する。例えば、監視対象範囲などを入力する。また、入出力部７の出力部がディスプレイであれば、入力部としてディスプレイに設けられたタッチパネルなどが考えられる。また、キーボード、マウスなどが考えられる。なお、ディスプレイは、例えば、液晶ディスプレイ、Cathode Ray Tube（ＣＲＴ）などが考えられる。出力部は、例えば、ディスプレイ、プリンタなどである。出力部は、制御部５の演算結果などを表示する。
【００３０】
センサについて説明する。
図４は、センサの一実施例を示す図である。図４に示すセンサ４０１（例えば、図２の２０３、２０４、２０５、２０６、２０７、２０８）は、センサ部４０２、制御部４０３、記憶部４０４、入出力部４０５、通信部４０６を備えている。
【００３１】
センサ部４０２は、目標物を探知するためのレーダ装置、暗視装置、測距装置、撮影装置などである。例えば、カメラ、ビデオカメラなどを含む。レーダ装置は自らの送信部から電波を照射し、目標物から反射されて戻ってくる電波を受信機で受信することにより、目標物の距離、方向、移動速度、種別などの情報を得る装置である。例えば、センサとしてドップラレーダ（Doppler radar）装置などを用いることが好ましい。また、陸上において、目標物は人、一般車両、特殊車両、軍用車両など、海上においては人、旅客船（客船）、貨客船（貨客混載船）、貨物船、軍艦、巡視船、漁船、特殊船などを対象とし、さらに航空機（重航空機、軽航空機）などを対象としてもよい。
【００３２】
また、地上の目標物を監視するセンサは、地上に設置したドップラレーダ装置の他に、飛行機（無人飛行機などを含む）やヘリコプタによる空中から撮影した動画像や静止画像により目標物を探知してもよい。なお、動画像や静止画像は、暗視装置、撮影装置などで撮影した情報であり、後述する地図データと撮影した情報を対応付けて記録してもよいし、また撮影した情報を解析して目標物を検知して記録してもよい。
【００３３】
制御部４０３は、センサ４０１の各部の制御を行うとともに、センサ部４０２が観測した結果を取得して目標物管理装置１にセンサ情報、探知情報、否定情報などを送信する。制御部４０３は、Central Processing Unit（ＣＰＵ）やプログラマブルなデバイス（Field Programmable Gate Array（ＦＰＧＡ）、Programmable Logic Device（ＰＬＤ）など）を用いてもよい。
【００３４】
記憶部４０４は、プログラム、テーブル、データなどが記録されている。また、記憶部４０４は、例えばRead Only Memory（ＲＯＭ）、Random Access Memory（ＲＡＭ）などのメモリやハードディスクなどである。また、記憶部４０４はパラメータ値、変数値などのデータを記録してもよいし、ワークエリアとして用いることもできる。また、記憶部４０４には制御部４０３により演算される結果が記録される。
【００３５】
入出力部４０５は、入力部と出力部を有している。入出力部４０５の入力部は、センサ４０１の各種設定を入力する。入出力部４０５の出力部がディスプレイであれば、入力部としてディスプレイに設けられたタッチパネルなどが考えられる。また、キーボード、マウスなどが考えられる。なお、ディスプレイは、例えば、液晶ディスプレイ、Cathode Ray Tube（ＣＲＴ）などが考えられる。出力部は、例えば、ディスプレイ、プリンタなどである。
【００３６】
通信部４０６は送信部と受信部を備えている。送信部は、例えば無線送信部、有線送信部を備え、受信部は無線受信部、有線受信部を備えている。無線送信部、無線受信部は、無線Local Area Network（ＬＡＮ）、携帯電話、Personal Handyphone System（ＰＨＳ）などの無線通信機である。また、有線送信部、有線受信部は、専用回線、公衆回線、ＬＡＮを介して目標物管理装置１と通信ができる。
【００３７】
センサの動作について説明する。
図５は、センサの制御部の動作の一実施例を示すフロー図である。ステップＳ５０１では、制御部４０３がセンサ部４０２から観測した結果を取得する。
【００３８】
ステップＳ５０２では、制御部４０３が観測した結果を用いて監視範囲に目標物が存在するか否かを判定し、目標物が存在する場合にはステップＳ５０３（Ｙｅｓ）に移行し、目標物が存在しない場合にはステップＳ５０５（Ｎｏ）に移行する。
【００３９】
ステップＳ５０３では制御部４０３が観測した結果を用いて探知情報を生成する。ステップＳ５０４では制御部４０３が探知情報を目標物管理装置１に送信する。また、目標物管理装置１にセンサ情報が記憶されていない場合には、センサ情報を目標物管理装置１に送信してもよい。
【００４０】
図６は、センサ情報と探知情報のデータ構造の一実施例を示す図である。センサ情報６０１は、「センサＩＤ」「送信日時」「位置」「向き」「角度」などに記憶する情報を有している。「センサＩＤ」は、センサを識別する識別子が記録され、本例では図２のセンサ２０３から送信されるセンサ情報であるので「２０３」が記録されている。「送信日時」は、センサがセンサ情報と探知情報を目標物管理装置に送信した日時が記録されている。本例では、センサ２０３がセンサ情報と探知情報を送信した日時として２０１１年１０月８日午前９時１分を表す「２０１１／１０／８／９：０１」が記録されている。「位置座標」には、センサの配置されている位置（例えば、緯度、経度など）が記録されている。本例では、緯度、経度を表す「ＥＸＸ０，ＮＸＸ０」が記録されている。「向き」には、センサが配置されている向きが記録されている。本例では、センサの向きなどを表す「ｍｕｋｉ」が記録されている。「角度」には、センサが監視する角度などが記録されている。本例では、角度を表す「ｋａｋｕｄｏ」が記録されている。なお、本例ではセンサ情報に「向き」「角度」が含まれているが、含まなくてもよい。
【００４１】
探知情報６０２は、「目標物ＩＤ」「観測日時」「位置座標」「類別」などに記憶する情報を有している。「目標物ＩＤ」は、目標物を識別する識別子が記録されている。本例では、識別子として「ＩＤ１」「ＩＤ２」・・・「ＩＤｎ」が記録されている。「観測日時」には、目標物を検知した日時が記録されている。本例では、センサ２０３が目標物ＩＤ１、ＩＤ２〜ＩＤｎを検知した日時として２０１１年１０月８日午前９時を表す「２０１１／１０／８／９：００」が記録されている。「位置座標」には、センサが探知した目標物の位置座標が記録されている。本例では、センサ２０３の探知した目標物ＩＤ１、ＩＤ２〜ＩＤｎまでの存在する位置座標を表す「ＥＸＸ１，ＮＸＸ１」「ＥＸＸ２，ＮＸＸ２」・・・「ＥＸＸｎ，ＮＸＸｎ」が記録されている。なお、「位置座標」としてセンサから目標物までの距離と方位を用いてもよい。「類別」には、目標物の類別を示す情報が記憶されている。本例では、人、車両などを示す「人」「車両」が考えられる。なお、本例では「目標物ＩＤ」「観測日時」「位置座標」「類別」を示したが、探知情報には目標物の移動速度などを含めてもよい。
【００４２】
ステップＳ５０５では制御部４０３が否定情報を生成する。ステップＳ５０６では制御部４０３が否定情報を目標物管理装置１に送信する。また、目標物管理装置１にセンサ情報が記憶されていない場合には、センサ情報を目標物管理装置１に送信してもよい。
【００４３】
図７は、否定情報のデータ構造の一実施例を示す図である。否定情報７０１は、「観測日時」「観測位置座標」「観測手段」「観測方位」「否定類別」「観測地域」などに記憶する情報を有している。「観測日時」は、目視またはセンサにより目標物を観測した日時または観測した期間が記録されている。本例では、目視により観測をした日時として２０１１年１０月８日午前１０時を表す「２０１１／１０／８／１０：００」が記録されている。なお、観測した期間を記憶する場合に、例えば、２０１１年１０月８日午前１０時〜１１時までの間であれば「２０１１／１０／８／１０：００〜２０１１／１０／８／１１：００」を記憶することが考えられる。「観測位置座標」には、センサの配置されている位置（例えば、緯度、経度など）が記録されている。本例では、緯度、経度を表す「ＥＸＸｍ，ＮＸＸｍ」が記録されている。「観測位置座標」には、人が目視により目標物を観測する場合には観測者の位置座標、またセンサが観測する場合にはセンサの位置座標が記録されている。本例では、観測者が目標物を観測した位置座標を表す「ＥＸＸｍ，ＮＸＸｍ」が記録されている。「観測手段」には、目標物を観測する手段が記憶されている。本例では、目標物を観測する手段を表す情報として「目視」「レーダ」などが記憶されている。「観測方位」には、目視またはセンサにより目標物を観測する方位が記憶されている。本例では、目標物を観測する方位を表す情報として「ｈｏｕｉ」などが記憶されている。「ｈｏｕｉ」には、例えば、目標物を観測できる方位として角度０°以上〜３６０°未満を示す情報を記憶することが考えられる。または、全方位を観測可能な場合には全方位を示す情報を記憶してもよい。「否定類別」には、目視またはセンサにより目標物を観測した結果として観測している範囲に目標物がないことを示す情報が記憶される。本例では、観測している範囲に目標物がないことを示す「なし」が記憶されている。なお、観測している範囲に人がいるが車両がいない場合には、車両がいないことを示すことを示す情報を記憶してもよい。例えば、「車両なし」。また、観測している範囲に人がいないが車両がいる場合には、人がいないことを示すことを示す情報を記憶してもよい。例えば、「人なし」。ただし、人と車両に限定されるものではない。「観測地域」には、観測者が観測している範囲に対応付けられている地域の名称などが記憶されている。本例では、地域を示す情報として「ＭＮ」が記憶されている。
【００４４】
目標物管理装置の動作について説明する。
目標物管理装置１のメッシュ情報の生成について図８を用いて説明する。図８は、メッシュ管理部の動作の一実施例を示すフロー図である。ステップＳ８０１では、メッシュ管理部３０１が地図情報を取得し、地図情報の監視対称範囲に対応する場所に決められたメッシュを設定する。ステップＳ８０２では、メッシュ管理部３０１がステップＳ８０１で設定したメッシュ各々に地域名を関連付ける。ステップＳ８０３では、メッシュ管理部３０１がメッシュ各々に対応付けられている地域において、目標物が移動できる時間を相対的に示す移動時間係数を設定する。ステップＳ８０１〜Ｓ８０３の処理によりメッシュ情報が生成される。図９は、メッシュ情報のデータ構造とメッシュの一実施例を示すフロー図である。図９のメッシュ情報９０１は、「メッシュＩＤ」「基準座標」「幅」「土地利用区分」「地表面土壌」「標高」「類別１移動可否」「類別２移動可否」「類別１移動時間係数」「類別２移動時間係数」「地域」などに記憶する情報を有している。「メッシュＩＤ」には、メッシュを識別する情報が記憶されている。本例では、メッシュを識別する情報として「ＩＤｍ１」「ＩＤｍ２」・・・・が記憶されている。「基準座標」には、メッシュの位置を特定するための基準となる位置座標（基準座標）が記憶されている。本例では、基準座標を示す情報として「ＥＸＸｂ，ＮＸＸｂ」が記憶されている。「幅」には、メッシュの基準座標からの距離を示す情報が記憶されている。本例では、図９に示す正方形のメッシュ９０２の幅を示す情報「１００」が記憶されている。ただし、メッシュの形状は正方形でなくてもよく、正方形以外の場合には幅だけでなくメッシュの面積を特定できる情報を記憶することが考えられる。「土地利用区分」には、メッシュが割り振られている地域がどのような地域であるかを示す情報が記憶されている。例えば、建物密集地、田畑、森林、荒地などを識別する情報が記憶される。本例では、「建物密集地」が記憶されている。「地表面土壌」には、メッシュが割り振られている地域がどのような地表面土壌であるかを示す情報が記憶されている。例えば、砂、土、アスファルトなどを識別する情報が記憶される。本例では、「アスファルト」が記憶されている。「標高」には、メッシュが割り振られている地域の標高が記憶されている。本例では、標高１０ｍを示す「１０」が記憶されている。「類別１移動可否」「類別２移動可否」には、メッシュを移動できるか否かを示す情報が記憶されている。本例では、類別１として人が移動できることを示す情報として「可」が示され、類別２として車両が移動できることを示す情報として「可」が示されている。
【００４５】
「類別１移動時間係数」「類別２移動時間係数」には、メッシュを移動する時間に関する係数が記憶されている。移動時間係数は、メッシュに対応する監視対象領域の状況に応じて決まる係数で、例えば、土地利用区分や地表面土壌を用いて求められる。図１０は、移動時間係数情報と係数補正情報のデータ構造の一実施例を示す図である。図１０に示す移動時間係数情報１００１は、「土地利用区分」「類別１移動時間係数」「類別２移動時間係数」に記憶される情報を有している。「土地利用区分」には、「建物密集地」「田畑」「森林」「荒地」などを示す情報が記憶されている。「類別１移動時間係数」「類別２移動時間係数」には、例えば、予め決められた移動時間係数が「土地利用区分」に記憶されているそれぞれの情報に関連付けて設定される。本例では、「類別１移動時間係数」には、「建物密集地」に対応する「１．０」、「田畑」に対応する「０．９」、「森林」に対応する「０．８」、「荒地」に対応する「０．７」が記憶されている。また、「類別２移動時間係数」には、「建物密集地」に対応する「１．０」、「田畑」に対応する「０．８」、「森林」に対応する「０．７」、「荒地」に対応する「０．７」が記憶されている。「１．０」は、人や車両が通常の速度で移動できることを示している。移動時間係数は１．０より小さくなるに従って移動が困難になることを示している。図１０に示す係数補正情報１００２は、「地表面土壌」「類別１補正係数」「類別２補正係数」に記憶される情報を有している。「地表面土壌」には、「砂」「土」「アスファルト」などを示す情報が記憶されている。「類別１補正係数」「類別２補正係数」には、例えば、予め決められた補正係数が「地表面土壌」に記憶されているそれぞれの情報に関連付けて設定される。本例では、「類別１補正係数」には、「砂」に対応する「０．８」、「土」に対応する「０．９」、「アスファルト」に対応する「１．０」が記憶されている。また、「類別２補正係数」には、「砂」に対応する「０．８」、「土」に対応する「０．９」、「アスファルト」に対応する「１．０」が記憶されている。なお、係数補正情報は用いなくてもよい。
【００４６】
「地域」には、メッシュが設定されている地域の名称や道路などに関連する情報が記憶されている。本例では、地域を示す情報「ＭＮ」が記憶されている。なお、人からの否定情報が地名で通知されることを考慮して、該当メッシュに対応し地名を対応地名として管理することが考えられる。地域は地図情報を参照して求めることが望ましい。
【００４７】
目標物管理装置１による速度情報の生成について説明する。
例えば、類別された目標物に対応する速度を利用者が入力し、該入力を用いて速度管理部３０２は図１１に示すような速度情報を生成する。図１１は、速度情報のデータ構造の一実施例を示す図である。図１１の速度情報は、「類別」「速度」に記憶される情報を有する。「類別」には目標物を類別した情報が記憶される。例えば、人や車両などが考えられる。本例では、「類別１」「類別２」・・・・が記憶されている。「速度」には類別された目標物の移動速度を示す情報が記憶される。例えば、人や車両などの移動速度が考えられる。本例では、「類別１」に関連付けて「４ｋｍ／ｈ」が記憶されている。また、「類別２」に関連付けて「４０ｋｍ／ｈ」が記憶されている。
【００４８】
目標物管理装置１の目標推定部、同一化部、反映部について説明する。
図１２は、目標推定部の動作の一実施例を示すフロー図である。
ステップＳ１２０１では、目標推定部３０３が目標存在情報３０９に記憶されている目標物ＩＤを取得する。目標存在情報３０９について説明する。図１３は、目標存在情報のデータ構造の一実施例を示す図である。図１３の目標存在情報１３０１は、「目標物ＩＤ」「基準座標」「類別」「目標存在メッシュ」「累積存在指数」「更新日時」・・・・に記憶される情報を有している。「目標物ＩＤ」には、目標物を識別する情報が記憶されている。本例では、目標物を識別する情報「ＩＤ１」「ＩＤ２」・・・・が記憶されている。なお、目標物ＩＤは目標物が新たに探知されると追加される。「基準座標」には、「目標物ＩＤ」に対応する目標物が探知された位置の座標を示す情報が記憶されている。本例では、目標物が探知された位置の座標を示す情報「ＥＸＸｐ，ＮＸＸｐ」が「ＩＤ１」に関連付けられて記憶されている。なお、新たな目標物が探知されと新たな目標物に関連する基準座標が追加される。「類別」には、「目標物ＩＤ」に対応する目標物の類別を示す情報が記憶されている。本例では、目標物の類別を示す情報「人」が「ＩＤ１」に関連付けられて記憶されている。なお、新たな目標物が探知されると新たな目標物に関連する類別が追加される。
【００４９】
「目標存在メッシュ」には、後述する更新周期ごとに目標物が移動して存在すると推定される目標物存在メッシュを識別する情報が記憶されている。本例では、「目標物ＩＤ」に関連付けられている更新周期の回数を示す「初期」「１回目」「２回目」「３回目」・・・・に関連付けられてメッシュＩＤが記憶されている。「初期」には目標存在メッシュ「ＩＤｍ７６，９０−９２，１０４−１０７，１１９−１２１」が記憶されている。「１回目」には目標存在メッシュ「ＩＤｍ７６，９０−９２，１０４−１０７，１１９−１２１，６３，７５，７７，８９，１１８，１２２，１３３，１３４」が記憶されている。「２回目」には目標存在メッシュ「ＩＤｍ７６，９０−９２，１０４−１０７，１１９−１２１，６３，７５，７７，８９，１１８，１２２，１３３，１３４，４９，６２，６４，７４，９３，１１３，１１７，１２３，１３２，１４７，１４８」が記憶されている。「３回目」には目標存在メッシュ「ＩＤｍ７６，９０−９２，１０４−１０７，１１９−１２１，６３，７５，７７，８９，１１８，１２２，１３３，１３４，４９，６２，６４，７４，９３，１１３，１１７，１２３，１３２，１４７，１４８，３５，４８，５０，６１，７８，８８，１１６，１４６，１６１，１６２」が記憶されている。
【００５０】
「累積存在指数」には、目標物が移動可能であるがまだ隣接するメッシュに存在していないと推定される場合に、更新周期の回数ごとに累積存在指数を求めてその推定される隣接するメッシュに記憶されている。本例では、「目標物ＩＤ」に関連付けられている更新周期の回数を示す「初期」「１回目」「２回目」「３回目」・・・・に関連付けられてメッシュとそのメッシュに対応するが累積存在指数が記憶されている。「初期」にはメッシュとそのメッシュに対応するが累積存在指数がないことを示す「−」が記憶されている。「１回目」にはメッシュとそのメッシュに対応するが累積存在指数「ＩＤｍ１３５＝０．２，ＩＤｍ９３＝０．５」が記憶されている。「２回目」にはメッシュとそのメッシュに対応するが累積存在指数「ＩＤｍ１３５＝０．４，ＩＤｍ１３６＝０．２，ＩＤｍ７８＝０．５」が記憶されている。「３回目」にはメッシュとそのメッシュに対応するが累積存在指数「ＩＤｍ１４９＝０．２，ＩＤｍ１３５＝０．６，ＩＤｍ１３６＝０．４，ＩＤｍ１３７＝０．２，ＩＤｍ９４＝０．５，ＩＤｍ６５＝０．５，ＩＤｍ１０２＝０．５，ＩＤｍ７３＝０．５」が記憶されている。
【００５１】
「更新日時」には更新するごとに日時が記憶されている。本例では、２０１１年９月８日９時から更新を４５秒ごとすることを示す更新日時が示されている。「初期」には「２０１１／９／８／９:００:００」、「１回目」には「２０１１／９／８／９:００:４５」、「２回目」には「２０１１／９／８／９:０１:３０」、「３回目」には「２０１１／９／８／９:０２:１５」、「４回目」には「２０１１／９／８／９:０３:００」、「５回目」には「２０１１／９／８／９:０３:４５」・・・・が記憶されている。 図１４に示すフローを用い更新周期の求め方について説明する。
【００５２】
図１４は、更新周期の求め方の一実施例を示すフロー図である。ステップＳ１４０１では、目標推定部３０３が目標物の類別と速度から目標物の移動速度を求める。例えば、探知した目標物を用いて、速度情報３０８を参照し、移動速度を求める。図１１の速度情報１１０１の場合に探知した目標物の類別が類別１であれば４ｋｍ／ｈを移動速度とする。また、探知した目標物の類別が類別２であれば４０ｋｍ／ｈを移動速度とする。
【００５３】
ステップＳ１４０２では、目標推定部３０３がメッシュ内を目標物が移動する時間（更新周期）を算出する。例えば、探知した目標物が存在するメッシュの幅をメッシュ情報３０７から取得し、取得した幅とステップＳ１４０１で求めた移動速度を用いて、更新周期を求める。メッシュの幅が５０ｍで、移動速度が４ｋｍ／ｈの場合の更新周期Ｔは、５０ｍ／４ｋｍ×３６００秒＝４５秒となる。
なお、更新周期は上記方法により求めてもよいし、利用者が変更してもよい。
【００５４】
ステップＳ１４０３では、目標推定部３０３がステップＳ１４０２で求めたメッシュを移動する時間（更新周期Ｔ）を目標存在情報に記憶する。
【００５５】
ステップＳ１２０２では、目標推定部３０３が目標存在情報３０９を参照して前回の目標存在メッシュに隣接するメッシュを抽出する。図１３の目標存在情報１３０１の場合において、現在の更新周期の回数が２回目になった場合、１回目に関連付けられて記憶されている目標物ＩＤ１の目標存在メッシュを抽出する。目標存在メッシュは「ＩＤｍ７６，９０−９２，１０４−１０７，１１９−１２１，６３，７５，７７，８９，１１８，１２２，１３３，１３４」である。なお、更新周期の回数が２回目のときは目標存在情報１３０１には２回目以降の目標存在メッシュは記憶されていない。
【００５６】
ステップＳ１２０３では、目標推定部３０３がメッシュ情報３０７の類別移動可否を示す情報を参照して、移動ができないことを示す情報「否」がある場合には監視対象範囲からそのメッシュを除外する。すなわち、目標物が移動できないメッシュには目標物が存在しないと推定する。図９のメッシュＩＤｍ１の場合、「類別１移動可否（人）」が「可」であり、「類別２移動可否（車両）」が「可」であるので、人または車両が移動できるメッシュである。「類別１移動可否（人）」が「否」であり、「類別２移動可否（車両）」が「否」が記憶されていれば人または車両が移動できないメッシュとなる。
【００５７】
ステップＳ１２０４では、目標推定部３０３が前回抽出されたメッシュと隣接するメッシュにそれぞれに対応するメッシュ情報３０７の標高を示す情報を取得する。続いて、前回抽出されたメッシュと隣接するメッシュの標高差を求め、その標高差が閾値Ｈより大きいか否かを判定する。標高差が閾値Ｈより大きいとき（標高差＞閾値Ｈ）監視対象範囲からそのメッシュを除外する。すなわち、隣接するメッシュとの標高差が大きいため目標物が隣接するメッシュに移動できないとして、隣接するメッシュには目標物が存在しないと推定する。
【００５８】
図１５〜図２０は、メッシュ情報と目標存在情報に記憶されている情報を反映して視覚化した図である。図１５〜図２０にはステップＳ１２０３にて除外するメッシュに「否」が示されている。なお、ステップＳ１２０４にて除外するメッシュは接する方向により異なるので、ここでは標高差による除外はないという例を示している。
【００５９】
ステップＳ１２０５では、目標推定部３０３がメッシュ情報３０７の移動時間係数を示す情報を参照し、移動時間係数が１であるか否かを判定し、移動時間係数＝１であればステップＳ１２０８（Ｙｅｓ）に移行する。移動時間係数≠１であればステップＳ１２０６（Ｎｏ）に移行する。すなわち、移動時間係数が１であれが更新周期内に隣接するメッシュに移動できると推定し、移動時間係数が１より小さい場合には更新周期内に隣接するメッシュに移動できない可能性があると判定する。図９のメッシュＩＤｍ１の場合、「類別１移動時間係数」が「１．０」であり、「類別２移動時間係数」が「１．０」であるので、人または車両が更新周期内に隣接するメッシュに移動できると推定できる。
【００６０】
ステップＳ１２０６では、目標推定部３０３が累積存在指数を求める。累積存在指数は、前回の累積存在指数に移動時間係数を加算した数値である。例えば、目標物が人で移動時間係数が０．５であるとき、前回の累積存在指数が０．５であるとき今回求める累積存在指数が１．０になる。すなわち、更新周期の回数が２回で隣接するメッシュに目標物が移動できると推定する。なお、更新周期の回数が初期の場合、前回の累積存在指数は「０」になる。
【００６１】
ステップＳ１２０７では、目標推定部３０３が累積存在指数の示す数値が１以上であるか否かを判定し、１以上である場合（累積存在指数≧１）にはステップＳ１２０８（Ｙｅｓ）に移行する。１より小さい場合（累積存在指数＜１）にはステップＳ１２１０（Ｎｏ）に移行する。すなわち、隣接するメッシュに目標物が移動できると推定する。
【００６２】
ステップＳ１２０８で目標推定部３０３は、目標物が存在するメッシュに隣接するメッシュを目標存在メッシュに決定する。
ステップＳ１２０９では、目標推定部３０３が何回目の更新周期で目標存在メッシュとなったかを記憶する。例えば、３回目の更新周期であれば図１３の目標存在情報１３０１に、３回目の行（例えば、レコード）を生成して、目標存在メッシュを識別する情報を記憶する。
【００６３】
ステップＳ１２１０では、目標推定部３０３が監視対象範囲の全てのメッシュについてステップＳ１２０５〜Ｓ１２０９に対応する処理を実施したか否かを判定する。すべてのメッシュに対して処理をしている場合にはステップＳ１２１１（Ｙｅｓ）に移行し、未処理のメッシュがある場合にはステップＳ１２０５（Ｎｏ）に移行する。メッシュ情報９０１に記憶されている全てのメッシュについて処理をしたか否かを判定する。
【００６４】
ステップＳ１２１１では、目標推定部３０３が探知されている全ての目標物についてステップＳ１２０１〜Ｓ１２０９に対応する処理を実施したか否かを判定する。すべての目標物に対して処理をしている場合には処理を終了（Ｙｅｓ）し、未処理の目標物がある場合にはステップＳ１２０１（Ｎｏ）に移行する。探知した全ての目標物各々に対して目標物が移動する可能性があるメッシュを求めたら、処理を終了する。ステップＳ１２１１からステップＳ１２０１に移行した場合には、ステップＳ１２０１で次の目標物ＩＤを取得する。
【００６５】
図１５〜図２０を用いて更新周期における目標存在メッシュの状態を説明する。
図１５〜図２０に示すメッシュを識別する情報は、ＩＤｍ１〜ＩＤｍ１４（１行目：最下位の行）、ＩＤｍ１５〜ＩＤｍ２８（２行目）、ＩＤｍ２９〜ＩＤｍ４２（３行目）・・・ＩＤｍ１８３〜ＩＤｍ１９６（１４行目：最上位の行）の順番で割り振られている。図１５〜図２０に示されているメッシュ上段の「可」はメッシュ情報９０１の目標物が移動可能を示し、「否」はメッシュ情報９０１の目標物が移動できないことを示している。また、図１５〜図２０に示されているメッシュ下段の「１．０」「０．５」「０．２」などは目標物に対応する移動時間係数を示している。図１６〜図２０に示されているメッシュ中段の「（１）」「（２）」「（３）」「（４）」「（５）」は目標存在メッシュに決定した更新周期の回数を示している。図１６〜図２０に示されているメッシュ中段の「０．２」「０．４」「０．６」「０．８」「０．５」は累積存在指数を示している。
【００６６】
図１５には、初期の更新周期の目標存在メッシュとしてＩＤｍ７６，９０−９２，１０４−１０７，１１９−１２１」が記憶されている。なお、電源投入時には目標存在メッシュは示されていない。目標存在メッシュは、探知情報を受信して更新周期になった場合に更新される。なお、電源断時に現在の目標存在メッシュを記憶し、電源の再投入時に記憶しておいた目標存在メッシュを使用するか否かを問い合わせてもよい。使用する場合には、記憶しておいた目標存在メッシュを使用して、現在の日時までの更新周期分の目標存在メッシュを求める。記憶しておいた目標存在メッシュを使用しない場合には、目標存在メッシュがない状態から開始する。なお、電源投入時には累積存在指数（メッシュ中段）はまだ求められていないため示されていない。
【００６７】
図１６には、１回目の更新周期の目標存在メッシュとして「ＩＤｍ７６，９０−９２，１０４−１０７，１１９−１２１，６３，７５，７７，８９，１１８，１２２，１３３，１３４」が記憶されている。「ＩＤｍ６３，７５，７７，８９，１１８，１２２，１３３，１３４」が目標存在メッシュとして増加している。移動できないメッシュ（「否」）は除外されるため、目標存在メッシュＩＤｍ１０７に隣接するメッシュＩＤｍ１０８は除外される。また、累積存在指数を求める対象のメッシュには「ＩＤｍ１３５＝０．２，ＩＤｍ９３＝０．５，ＩＤｍ１０３＝０．５」が記憶されている。例えば、目標存在メッシュＩＤｍ９２、１０７に隣接するメッシュＩＤｍ９３は、移動時間係数が０．５なので１回目の更新周期では累積存在指数０．５が求められる。他のメッシュについての説明は省略する。
【００６８】
図１７には、２回目の更新周期の目標存在メッシュとして「ＩＤｍ７６，９０−９２，１０４−１０７，１１９−１２１，６３，７５，７７，８９，１１８，１２２，１３３，１３４，４９，６２，６４，７４，９３，１１３，１１７，１２３，１３２，１４７，１４８」が記憶されている。また、累積存在指数を求める対象のメッシュには「ＩＤｍ１３５＝０．４，ＩＤｍ１３６＝０．２，ＩＤｍ７８＝０．５」が記憶されている。例えば、メッシュＩＤｍ１３４、１２１に隣接するメッシュＩＤｍ１３５は、移動時間係数が０．２なので１回目の更新周期では累積存在指数０．２が求められ、２回目の更新周期では累積存在指数０．４が求められる。さらに、メッシュＩＤｍ１３５と目標存在メッシュＩＤｍ１２２に隣接するメッシュＩＤｍ１３６の累積存在指数０．２が求められる。他のメッシュについての説明は省略する。
【００６９】
図１８には、３回目の更新周期の目標存在メッシュとして「ＩＤｍ７６，９０−９２，１０４−１０７，１１９−１２１，６３，７５，７７，８９，１１８，１２２，１３３，１３４，４９，６２，６４，７４，９３，１１３，１１７，１２３，１３２，１４７，１４８，３５，４８，５０，６１，７８，８８，１１６，１４６，１６１，１６２」が記憶されている。また、累積存在指数を求める対象のメッシュには「ＩＤｍ１４９＝０．２，ＩＤｍ１３５＝０．６，ＩＤｍ１３６＝０．４，ＩＤｍ１３７＝０．２，ＩＤｍ９４＝０．５，ＩＤｍ６５＝０．５，ＩＤｍ１０２＝０．５，ＩＤｍ７３＝０．５」が記憶されている。
【００７０】
図１９には、４回目の更新周期の目標存在メッシュとして「ＩＤｍ７６，９０−９２，１０４−１０７，１１９−１２１，６３，７５，７７，８９，１１８，１２２，１３３，１３４，４９，６２，６４，７４，９３，１１３，１１７，１２３，１３２，１４７，１４８，３５，４８，５０，６１，７８，８８，１１６，１４６，１６１，１６２，２１，３４，３６，４７，６５，７３，７９，１０２，１２３，１３０，１６０，１６３，１７５，１７６」が記憶されている。また、累積存在指数を求める対象のメッシュには「ＩＤｍ１４９＝０．６，ＩＤｍ１３５＝０．８，ＩＤｍ１３６＝０．６，ＩＤｍ１３７＝０．４，ＩＤｍ５１＝０．５」が記憶されている。
【００７１】
図２０には、５回目の更新周期の目標存在メッシュとして「ＩＤｍ７６，９０−９２，１０４−１０７，１１９−１２１，６３，７５，７７，８９，１１８，１２２，１３３，１３４，４９，６２，６４，７４，９３，１１３，１１７，１２３，１３２，１４７，１４８，３５，４８，５０，６１，７８，８８，１１６，１４６，１６１，１６２，２１，３４，３６，４７，６５，７３，７９，１０２，１２３，１３０，１６０，１６３，１７５，１７６，７，２０，２２，３３，５１，６６，８０，８７，１１５，１３５，１６４，１７４，１７７，１８９，１９０」が記憶されている。また、累積存在指数を求める対象のメッシュには「ＩＤｍ１４９＝０．６，ＩＤｍ１３６＝０．８，ＩＤｍ１３７＝０．６，ＩＤｍ１３８＝０．２，ＩＤｍ１１０＝０．５、ＩＤｍ９５＝０．５、ＩＤｍ３７＝０．５、ＩＤｍ７３＝０．５」が記憶されている。
【００７２】
図２１は、同一化部の動作の一実施例を示すフロー図である。図２２は、同一化部の同一化処理の動作の一実施例を示すフロー図である。
ステップＳ２２０１では、同一化部３０４が探知情報をセンサから受信する。
【００７３】
ステップＳ２２０２では、同一化部３０４が探知情報の観測日時を用いて、目標物に対応する目標存在情報と更新日時情報を参照し、観測日時または観測日時の直前に更新された更新日時に対応する目標存在メッシュの情報を目標存在情報３０９より取得する。現在目標存在情報３０９により管理されている複数の目標物各々に対して、目標物各々に対応する目標存在メッシュの情報を抽出する。
【００７４】
ステップＳ２２０３では、同一化部３０４が探知情報に含まれる目標物各々に対して後述する同一化処理を行う。図２２のフロー図を参照。
ステップＳ２２０４では、同一化部３０４が全ての探知情報に含まれる目標物全てについてステップＳ２２０１〜Ｓ２２０３の処理を実施したか否かを判定し、全て処理を実施していればこの処理を終了（Ｙｅｓ）する。また、未処理がある場合はステップＳ２２０１（Ｎｏ）に移行する。
【００７５】
同一化処理について説明する。
ステップＳ２３０１では、同一化部３０４が探知情報に含まれる現在選択されている目標物の位置座標を含むメッシュが、ステップＳ２２０２で抽出した目標物に対応する目標存在メッシュに含まれるか否かを判定する。含まれていればステップＳ２３０２（Ｙｅｓ）に移行し、含まれていなければステップＳ２３０８（Ｎｏ）に移行する。例えば、抽出した目標物に対応する目標存在メッシュが、目標物ＩＤ１〜ＩＤｎ各々に対して生成された目標存在メッシュであるとする。ｎは１以上の整数とする。目標物ＩＤ１〜ＩＤｎに対応する目標存在情報各々に含まれる目標存在メッシュに、探知情報に含まれる目標物の位置座標を含むメッシュが含まれるか否かを判定し、含まれていればステップＳ２３０２（Ｙｅｓ）に移行する。また、探知情報に含まれる目標物の位置座標を含むメッシュが、含まれる目標存在メッシュに対応する目標物を識別するＩＤを抽出して記憶する。なお、探知情報に含まれる現在選択されている目標物の位置座標を含むメッシュが、目標物ＩＤ１〜ＩＤｎに対応する目標存在情報各々に含まれる目標存在メッシュに含まれていない場合、新しい目標物が探知されたと推定する。ステップＳ２３０１により、現在管理されている複数の目標物の中から、探知された目標物と一致する目標物を絞り込むことができる。
【００７６】
ステップＳ２３０２では、同一化部３０４が探知情報に含まれる現在選択されている目標物の類別が、ステップＳ２３０１で抽出されたいずれかの目標物の類別と同一であるか否かを判定し、同一であればステップＳ２３０３（Ｙｅｓ）に移行する。その際、類別が同一の目標物を識別するＩＤを記憶する。全てのステップＳ２３０１で判定された目標物に対応する目標存在メッシュの類別が、現在選択されている目標物の類別と一致しない場合はステップＳ２３０８（Ｎｏ）に移行する。ステップＳ２３０２により、現在管理されている複数の目標物の中から、探知された目標物と一致する目標物がさらに絞り込むことができる。
【００７７】
ステップＳ２３０３では、同一化部３０４がステップＳ２３０２で判定された類別が同一の目標物の数が複数あるか否かを判定し、複数ある場合にはステップＳ２３０５（Ｙｅｓ）に移行し、１つの場合にはステップＳ２３０４（Ｎｏ）に移行する。
【００７８】
ステップＳ２３０４では、同一化部３０４が探知情報に含まれる現在選択されている目標物と、絞り込まれた１つの目標物を関連付ける。例えば、絞り込んだ目標物がＩＤ１であれば、現在選択されている目標物をＩＤ１と関連付け、目標物の同一化を行う。
【００７９】
ステップＳ２３０５では、同一化部３０４が複数の絞り込んだ目標物各々に対応する目標存在メッシュ数の合計を求める。ステップＳ２３０６では、同一化部３０４が探知情報に含まれる現在選択されている目標物と目標存在メッシュ数の合計が小さい目標物を関連付け、目標物の同一化を行う。
【００８０】
例えば、絞り込まれた目標物が２つの場合に、２つの目標物各々に対応する目標存在情報３０９に記憶されている目標存在メッシュについて図２３に示す。図２４０１は絞り込まれた一方の目標物の監視対称範囲と目標存在メッシュを示し、図２４０２は絞り込まれた他方の目標物の監視対称範囲と目標存在メッシュを示す。図２４０１の目標存在メッシュ数（斜線）の合計は１２で、図２４０２の目標存在メッシュ数（斜線）の合計が２４である。その場合、ステップＳ２３０５で求めた図２４０１に対応する目標存在メッシュ数の合計の方が小さいので、合計値の小さい目標存在メッシュを関連する目標物を選択する。続いて、探知情報に含まれる現在選択されている目標物と合計が小さい目標物を関連付ける。
【００８１】
ステップＳ２３０７では、同一化部３０４がステップＳ２３０４またはステップＳ２３０６で同一化した目標物の目標存在情報を更新する。同一化した目標物の目標存在情報の「基準座標」に現在記憶されている情報に、同一化した目標物の基準座標を上書きして「基準座標」を更新する。その際、目標推定部３０３で行う目標存在メッシュの推定で用いる基準となるメッシュの位置が変更される。
【００８２】
ステップＳ２３０８で同一化部３０４は、目標存在情報の抽出対象の目標物が、今回の探知情報に含まれるいずれかの目標物と同一化処理済であるかどうかを管理し、既に同一化処理済の抽出対象の目標物は同一化処理の対象から除外する。既に同一化処理済の抽出対象の目標物には、目標存在情報に同一化処理済みを示す情報を記憶する。例えば、目標存在情報に同一化処理済みであること示す情報を記憶する「同一化処理済み」を設け、「１」または「０」などを記憶する。「１」は同一化処理済みを示し、「０」は同一化処理が未処理であることを示すようにする。ただし、同一化処理済みに関する処理は上記に限定されるものではない。
【００８３】
なお、「同一化処理済み」に「１」が設定されている場合にはステップＳ２３０７で同一化部３０４は目標存在情報の更新をしなくてもよい。
【００８４】
ステップＳ２３０９では、同一化部３０４が新しい目標物を探知したとして、新しい目標物に対応する目標存在情報を生成して、記憶部６に記憶する。
ステップＳ２３１０では、同一化部３０４が現在選択されている目標物に関して、探知情報の観測日時から現在の日時まで目標物が存在するメッシュを基準として、目標存在メッシュを決定する。例えば、目標推定部３０３で説明したように目標物が移動可能なメッシュを推定することが考えられる。
【００８５】
図２４は、反映部の動作の一実施例を示すフロー図である。
ステップＳ２５０１では、反映部３０５が否定情報受信をセンサなどから受信する。
ステップＳ２５０２では、反映部３０５が否定情報の観測地域を参照して観測地域に地名が設定されているか否かを判定し、地名が設定されていればステップＳ２５０３（Ｙｅｓ）に移行し、地名が設定されていなければステップＳ２５０４（Ｎｏ）に移行する。例えば、図７に示す否定情報７０１を受信した場合には地名「ＭＮ」が記憶されているのでステップＳ２５０３に移行する。
【００８６】
ステップＳ２５０３では、反映部３０５がメッシュ情報３０７から地域名に対応したメッシュを抽出し、否定対象メッシュを決定する。例えば、否定情報の観測地域に「ＭＮ」がある場合、図９のメッシュ情報９０１の「地域」に対応する情報を参照すると「ＭＮ」が記憶されているので、該メッシュを否定対象メッシュに決定する。
【００８７】
ステップＳ２５０４では、反映部３０５が否定情報の「観測位置座標」「観測手段」「観測方位」などを用いて観測者見通しを算出する。観測者見通しは観測者が見通せる範囲で、例えば、観測者またはセンサなどにより目標物を監視する場合に、観測者の位置から観測する方位（方向）により決まる範囲である。また、障害物（例えば、山、建造物など）がある場合には障害物より先が見えないため、観測者見通しの範囲から除外される。なお、観測者見通しは既存の技術により求めることができる。
ステップＳ２５０５では、反映部３０５がステップＳ２５０４で求めた観測者見通し（範囲）に対応するメッシュを否定対象メッシュとする。
【００８８】
図２５〜図２８を用いて、否定情報がある時点の一時的な情報である場合に行う反映処理について説明する。
図２５は、反映部の動作の一実施例を示すフロー図である。
ステップＳ２６０１では、反映部３０５が否定情報の観測日時に最も近い過去の更新日時における目標存在メッシュを抽出する。反映部３０５は、否定情報の観測日時を用いて、目標存在情報３０９に記憶されている目標物の更新周期の回数（「初期」「１」「２」・・・）を参照し、目標物において最も近い過去の更新日時に対応する目標存在メッシュを抽出する。
【００８９】
図２６の表２７０１に示す目標存在情報の更新周期の回数を示す「更新周期の回数」に示されている「初期」（更新日時「２０１１／９／８／９:００:００」）〜「３回目」（更新日時「２０１１／９／８／９:０２:１５」）より後で否定情報を受信したとする。本例では、否定情報を受信日時２０１１／９／８／９:０２:３０に受信し、否定情報が有する観測日時には「２０１１／９／８／９:０２:００」、地域には「ＭＮ」、否定類別には「目標なし」が含まれている。従って、観測日時に最も近い過去の更新日時は、「２回目」に対応する更新日時「２０１１／９／８／９:０１:３０となる。そして、現在の目標存在情報の「２回目」に対応する目標存在メッシュを識別する情報を抽出する。
【００９０】
ステップＳ２６０２では、反映部３０５がステップＳ２６０１で抽出した目標存在メッシュのうち否定対象メッシュと一致するメッシュに目標物がないとし、否定情報を反映させる。図２６の否定情報には否定類別に「なし」があるので、目標物（例えば、人、車両など）がないことになる。
【００９１】
ステップＳ２６０３では、反映部３０５が否定情報の観測日時から現在日時に近くなるまで必要な更新周期の回数だけ、目標存在メッシュの更新を行う。観測日時＋更新周期Ｔ×ｎ＜現在日時の条件を満たしている場合、ｎ回だけ目標存在メッシュを更新する。必要な更新周期の回数だけ更新をした後は、更新周期４５秒で更新を繰り返す。
ｎ＝０の場合は更新をしない。更新は、目標推定部３０３で説明した目標存在メッシュの更新と同様の処理である。
【００９２】
図２６の表２７０１の例では、否定情報の受信日時が「２０１１／９／８／９：０２：３０」であるので、現在日時を「２０１１／９／８／９：０２：３０」とする。また、否定情報の観測日時が「２０１１／９／８／９：０２：００」であるので、ｎ＝０となり次の更新日時は「２０１１／９／８／９：０２：４５」（３回目）となる。
【００９３】
受信日時（現在日時）が「２０１１／９／８／９：０４：２０」で、観測日時が「２０１１／９／８／９：０２：００」で、更新周期が４５秒である場合について説明する。現在日時が「２０１１／９／８／９：０４：２０」であるので、観測日時から現在日時を越えるまでに必要な更新周期の回数は３回になる。その結果、観測日時「２０１１／９／８／９：０２：００」＋更新周期「４５秒」×３回＝「２０１１／９／８／９：０４：１５」が求まる。つまり、更新周期は「５回目」となる（「２０１１／９／８／９：０４：１５」＜現在日時「２０１１／９／８／９：０４：２０」）。更新を３回した後、更新周期４５秒で更新を繰り返す。
【００９４】
図２７は否定情報を反映させた図で、目標物がないメッシュには左上から右下に斜め線がひかれている。本例では、ＩＤｍ１１９〜ＩＤｍ１２４、ＩＤｍ１３３〜ＩＤｍ１３８、ＩＤｍ１４７〜ＩＤｍ１５２が目標物がいないメッシュである。
【００９５】
図２８は２回目で否定情報を反映させた後の３回目の目標存在メッシュの状態を示す図である。否定情報が反映された目標物が存在する可能性があるメッシュＩＤｍ１１９〜ＩＤｍ１２３、ＩＤｍ１３３〜ＩＤｍ１３６、ＩＤｍ１４７、ＩＤｍ１４８は、目標存在メッシュでなくなるとともに、更新回数と累積存在指数が初期値に戻る。そして、３回目で更新されメッシュＩＤｍ１１９〜ＩＤｍ１２０、ＩＤｍ１３３も目標存在メッシュになる。その後、５回目まで目標存在メッシュの更新を続ける。
【００９６】
ステップＳ２６０４では、反映部３０５が目標物についてステップＳ２６０１〜Ｓ２６０３に対応する処理を実施したか否かを判定する。すべての目標物に対して処理をしている場合には処理を終了（Ｙｅｓ）し、未処理の目標物がある場合にはステップＳ２６０１（Ｎｏ）に移行する。
【００９７】
図２９〜図３０を用いて、否定情報がある期間の継続的な情報である場合に行う反映処理について説明する。本例の否定情報には観測日時に観測期間（開始日時と終了日時）が記憶されている。
【００９８】
図２９は、反映部３０５の動作の一実施例を示すフロー図である。
ステップＳ３００１では、反映部３０５が否定情報の観測日時の開始日時に最も近い過去の更新日時における目標存在メッシュを抽出する。反映部３０５は、否定情報の観測日時を用いて、目標存在情報３０９に記憶されている目標物の更新周期の回数（「初期」「１」「２」・・・）を参照し、目標物において最も近い過去の更新日時に対応する目標存在メッシュを抽出する。
【００９９】
図３０の表３１０１に示す目標存在情報の更新周期の回数を示す「更新周期の回数」に示されている「初期」（更新日時「２０１１／９／８／９:００:００」）〜「３回目」（更新日時「２０１１／９／８／９:０２:１５」）より後で否定情報を受信したとする。本例では、否定情報を受信日時２０１１／９／８／９:０２:３０に受信し、否定情報が有する観測日時には「２０１１／９／８／９:００:３０」、地域には「ＭＮ」、否定類別には「目標なし」が含まれている。従って、観測日時の開始日時に最も近い過去の更新日時は、「初期」に対応する更新日時「２０１１／９／８／９:００:００となる。なお、「初期」でない場合には現在の目標存在情報の更新周期の回数に対応する目標存在メッシュを識別する情報を抽出する。
【０１００】
ステップＳ３００２では、反映部３０５がステップＳ３００１で抽出した目標存在メッシュのうち否定対象メッシュと一致するメッシュに目標物がないとし、否定情報を反映させる。図３０の否定情報には否定類別に「なし」があるので、目標物（例えば、人、車両など）がないことになる。
【０１０１】
ステップＳ３００３では、反映部３０５が否定情報の観測日時から現在日時に近くなるまで必要な更新周期の回数だけ、目標存在メッシュの更新を行う。観測日時＋更新周期Ｔ×ｎ＜現在日時の条件を満たしている場合、ｎ回だけ目標存在メッシュを更新する。必要な更新周期の回数だけ更新をした後は、更新周期４５秒で更新を繰り返す。
ｎ＝０の場合は更新をしない。更新は、目標推定部３０３で説明した目標存在メッシュの更新と同様の処理である。
【０１０２】
図３１の表３１０１の例では、否定情報の受信日時が「２０１１／９／８／９：０２：３０」であるので、現在日時を「２０１１／９／８／９：０２：３０」とする。また、否定情報の観測日時が「２０１１／９／８／９：０２：００」であるので、ｎ＝０となり次の更新日時の開始時刻は「２０１１／９／８／９：００：３０」（１回目）となる。
【０１０３】
受信日時（現在日時）が「２０１１／９／８／９：０２：３０」で、観測日時の開始日時が「２０１１／９／８／９：００：３０」で、更新周期が４５秒である場合について説明する。現在日時が「２０１１／９／８／９：０２：３０」であるので、観測日時から現在日時を越えるまでに必要な更新周期の回数は３回になる。その結果、観測日時「２０１１／９／８／９：００：３０」＋更新周期「４５秒」×３回＝「２０１１／９／８／９：０２：１５」が求まる。つまり、更新周期は「３回目」となる（「２０１１／９／８／９：０２：１５」＜現在日時「２０１１／９／８／９：０２：３０」）。更新を３回した後、更新周期４５秒で更新を繰り返す。
【０１０４】
図３１は否定情報を反映させた図で、目標物がないメッシュには左上から右下に斜め線がひかれている。本例では、ＩＤｍ７４〜ＩＤｍ７９、ＩＤｍ８８〜ＩＤｍ９３には目標物がいないメッシュである。観測日時の終了日時までの間は、否定対象メッシュを目標存在メッシュとしない。
【０１０５】
図３２は２回目で否定情報を反映させた後の３回目の目標存在メッシュの状態を示す図である。否定情報が反映された目標物が存在する可能性があるメッシュＩＤｍ７７、ＩＤｍ９０〜ＩＤｍ９２は、目標存在メッシュでなくなる。なお、更新回数と累積存在指数がある場合には、更新回数と累積存在指数は初期値に戻る。そして、３回目で目標存在メッシュと更新回数と累積存在指数を表示する。その後、５回目まで目標存在メッシュの更新を続ける。
【０１０６】
ステップＳ３００５では、反映部３０５が目標物についてステップＳ３００１〜Ｓ３００４に対応する処理を実施したか否かを判定する。すべての目標物に対して処理をしている場合には処理を終了（Ｙｅｓ）し、未処理の目標物がある場合にはステップＳ３００１（Ｎｏ）に移行する。ステップＳ３００５からステップＳ３００１に移行した場合には、ステップＳ３００１で次の目標物ＩＤを取得する。
【０１０７】
上記に示した実施形態では、センサによる探知情報や人の観測による情報を蓄積して目標物を継続的に管理する場合に、目標物がないことを示す否定情報を現在管理されている目標物の目標存在情報に反映させる。その結果、目標物が存在する可能性のある区域を絞り込むことができるため、目標物が存在する可能性のある区域を精度よく推定できる。
【０１０８】
また、目標物が移動可能な領域を精度よく推定できるため、センサなどの目標物の監視すべき区域が明確になるため、目標物の監視すべき区域を決定することが容易にできる。
また、本来は移動してしまった目標物がその位置に残って消せない、ノイズによって誤探知してしまった目標が残ってしまい消せないなどの、古い不要な情報が残存していたが、否定情報を反映させることで古い不要な情報の残存することを抑止できる。不要な情報の抑止により、現在の目標物の所在の特定が精度よく推定できる。
【０１０９】
また、本発明は、上記実施の形態に限定されるものでなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変更が可能である。
【符号の説明】
【０１１０】
１ 目標物管理装置
２ センサ部
３ 受信部
４ 通信部
５ 制御部
６ 記憶部
７ 入出力部
２００ 監視対象範囲
２０１、９０２ メッシュ
２０３、２０４、２０５、２０６、２０７、２０８ センサ
２０９、２１０ 山
２１１、２１２、２１３、２１４、２１５ 覆域
２１６ 監視領域
３０１ メッシュ管理部
３０２ 速度管理部
３０３ 目標推定部
３０４ 同一化部
３０５ 反映部
３０６ 地図情報
３０７、９０１ メッシュ情報
３０８、１１０１ 速度情報
３０９、１３０１ 目標存在情報
４０１ センサ
４０２ センサ部
４０３ 制御部
４０４ 記憶部
４０５ 入出力部
４０６ 通信部
６０１ センサ情報
６０２ 探知情報
７０１ 否定情報
１００１ 移動時間係数情報
１００２ 係数補正情報
１５０１ 更新日時情報
ＩＤｍ１〜ＩＤｍ１９６ メッシュ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
監視対象範囲を一定の区域からなるメッシュに区切り、管理するメッシュ管理部と、
探知した目標物の情報を有する探知情報を用いて、前記目標物の存在するメッシュを決定し、時間経過に応じて前記目標物の存在する目標存在メッシュを推定する目標推定部と、
前記目標物と新たに入力された探知情報に含まれる目標物が同一であるかを判定し、前記目標存在メッシュを更新する同一化判定部と、
目標物がない地域を示す否定情報を受信すると、前記地域に対応する目標物がないメッシュを前記目標存在メッシュに反映し、反映した目標存在メッシュを更新する反映部と、
を備えることを特徴とする目標管理装置。
【請求項２】
前記メッシュ管理部は、
前記監視対象範囲を一定の区域に区切り複数の前記メッシュを生成し、前記メッシュの位置を示す基準座標と、前記メッシュの幅と、前記メッシュに目標物が移動できるか否かを示す移動可否と、前記メッシュに対応する区域の状況に応じて目標物が前記メッシュを移動するのに要する時間を決定するために用いる移動時間係数と、を関連付けるメッシュ情報を管理する、ことを特徴とする請求項１に記載の目標管理装置。
【請求項３】
前記目標推定部は、
探知された目標物により決まる移動速度と前記メッシュの幅とを用いて、探知された前記目標物がメッシュ間を移動可能な更新周期を求め、前記更新周期ごとに探知された前記目標物が存在すると推定されるメッシュから移動可能な隣接するメッシュを求め目標存在メッシュとし、探知された前記目標物と、前記目標物の類別と、前記更新周期の回数と、前記更新周期ごとに求めた前記目標存在メッシュと、を関連付けて目標存在情報に記憶する、ことを特徴とする請求項１または２に記載の目標管理装置。
【請求項４】
前記同一化部は、
観測日時と、探知した前記目標物の位置と、前記目標物の類別を有する探知情報を受信すると、前記観測日時または直前の前記目標存在情報の前記更新周期の回数に対応する更新日時で、探知した前記目標物の位置が前記目標存在メッシュに含まれ、前記目標物の類別が前記目標存在情報の前記類別と同一である前記目標存在情報に記憶されている目標物を検出し、検出した前記目標物が複数ある場合には前記目標存在メッシュの合計が小さい前記目標物を選択し、探知した前記目標物に関連付け、前記更新日時から現在の日時までに含まれる前記更新周期の回数分の前記目標存在メッシュを求め、前記目標存在情報に記憶する、ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１つに記載の目標管理装置。
【請求項５】
前記反映部は、
観測日時と、前記目標物が存在しない地域とを有する否定情報を受信すると、前記観測日時または直前の前記目標存在情報の前記更新周期の回数に対応する更新日時に関連付けられている前記目標存在メッシュを抽出し、前記目標物が存在しない地域が示すメッシュと一致する抽出した前記目標存在メッシュを目標物が存在しないメッシュにし、前記更新日時から現在の日時までに含まれる前記更新周期の回数分の前記目標存在メッシュを求め、前記目標存在情報に記憶する、ことを特徴とする請求項１〜４のいずれか１つに記載の目標管理装置。
【請求項６】
前記反映部は、
前記観測日時に観測を開始した開始日時と終了した終了日時を有する前記否定情報を受信すると、前記開始日時から前記終了日時の期間、前記否定情報が有する前記目標物が存在しない地域に前記目標存在メッシュがないとして前記目標存在メッシュを求める、ことを特徴とする請求項５に記載の目標物管理装置。
【請求項７】
前記目標推定部は、
前記目標物の類別により決まる移動速度を用いて前記更新周期を変更することを特徴とする請求項３に記載の目標物管理装置。
【請求項８】
監視対象範囲を一定の区域からなるメッシュに区切り、管理し、
探知した目標物の情報を有する探知情報を用いて、前記目標物の存在するメッシュを決定し、時間経過に応じて前記目標物の存在する目標存在メッシュを推定し、
前記目標物と新たに入力された探知情報に含まれる目標物が同一であるかを判定し、前記目標存在メッシュを更新し、
目標物がない地域を示す否定情報を受信すると、前記地域に対応する目標物がないメッシュを前記目標存在メッシュに反映し、反映した目標存在メッシュを更新する、
処理をコンピュータが実行することを特徴とする目標物管理方法。
【請求項９】
前記監視対象範囲を一定の区域に区切り複数の前記メッシュを生成し、前記メッシュの位置を示す基準座標と、前記メッシュの幅と、前記メッシュに目標物が移動できるか否かを示す移動可否と、前記メッシュに対応する区域の状況に応じて目標物が前記メッシュを移動するのに要する時間を決定するために用いる移動時間係数と、を関連付けるメッシュ情報を生成して記憶部に記憶し、
探知された目標物により決まる移動速度と前記メッシュの幅とを用いて、探知された前記目標物がメッシュ間を移動可能な更新周期を求め、
前記更新周期ごとに探知された前記目標物が存在すると推定されるメッシュから移動可能な隣接するメッシュを求め目標存在メッシュとし、探知された前記目標物と、前記目標物の類別と、前記更新周期の回数と、前記更新周期ごとに求めた前記目標存在メッシュと、を関連付ける目標存在情報を生成して記憶部に記憶し、
観測日時と、探知した前記目標物の位置と、前記目標物の類別を有する探知情報を受信すると、前記観測日時または直前の前記目標存在情報の前記更新周期の回数に対応する更新日時で、探知した前記目標物の位置が前記目標存在メッシュに含まれ、前記目標物の類別が前記目標存在情報の前記類別と同一である前記目標存在情報に記憶されている目標物を検出し、
検出した前記目標物が複数ある場合には前記目標存在メッシュの合計が小さい前記目標物を選択し、探知した前記目標物に関連付け、前記更新日時から現在の日時までに含まれる前記更新周期の回数分の前記目標存在メッシュを求め、前記目標存在情報に記憶し、
観測日時と、前記目標物が存在しない地域とを有する否定情報を受信すると、前記観測日時または直前の前記目標存在情報の前記更新周期の回数に対応する更新日時に関連付けられている前記目標存在メッシュを抽出し、
前記目標物が存在しない地域が示すメッシュと一致する抽出した前記目標存在メッシュを目標物が存在しないメッシュにし、前記更新日時から現在の日時までに含まれる前記更新周期の回数分の前記目標存在メッシュを求め、前記目標存在情報に記憶する、
処理を前記コンピュータが実行することを特徴とする請求項８に記載の目標物管理方法。
【請求項１０】
前記観測日時に観測を開始した開始日時と終了した終了日時を有する前記否定情報を受信すると、前記開始日時から前記終了日時の期間、前記否定情報が有する前記目標物が存在しない地域に前記目標存在メッシュがないとして前記目標存在メッシュを求める、
処理を前記コンピュータが実行することを特徴とする請求項９に記載の目標物管理方法。
【請求項１１】
前記目標物の類別により決まる移動速度を用いて前記更新周期を変更する、
処理を前記コンピュータが実行することを特徴とする請求項９または１０に記載の目標物管理方法。
【請求項１】
監視対象範囲を一定の区域からなるメッシュに区切り、管理するメッシュ管理部と、
探知した目標物の情報を有する探知情報を用いて、前記目標物の存在するメッシュを決定し、時間経過に応じて前記目標物の存在する目標存在メッシュを推定する目標推定部と、
前記目標物と新たに入力された探知情報に含まれる目標物が同一であるかを判定し、前記目標存在メッシュを更新する同一化判定部と、
目標物がない地域を示す否定情報を受信すると、前記地域に対応する目標物がないメッシュを前記目標存在メッシュに反映し、反映した目標存在メッシュを更新する反映部と、
を備えることを特徴とする目標管理装置。
【請求項２】
前記メッシュ管理部は、
前記監視対象範囲を一定の区域に区切り複数の前記メッシュを生成し、前記メッシュの位置を示す基準座標と、前記メッシュの幅と、前記メッシュに目標物が移動できるか否かを示す移動可否と、前記メッシュに対応する区域の状況に応じて目標物が前記メッシュを移動するのに要する時間を決定するために用いる移動時間係数と、を関連付けるメッシュ情報を管理する、ことを特徴とする請求項１に記載の目標管理装置。
【請求項３】
前記目標推定部は、
探知された目標物により決まる移動速度と前記メッシュの幅とを用いて、探知された前記目標物がメッシュ間を移動可能な更新周期を求め、前記更新周期ごとに探知された前記目標物が存在すると推定されるメッシュから移動可能な隣接するメッシュを求め目標存在メッシュとし、探知された前記目標物と、前記目標物の類別と、前記更新周期の回数と、前記更新周期ごとに求めた前記目標存在メッシュと、を関連付けて目標存在情報に記憶する、ことを特徴とする請求項１または２に記載の目標管理装置。
【請求項４】
前記同一化部は、
観測日時と、探知した前記目標物の位置と、前記目標物の類別を有する探知情報を受信すると、前記観測日時または直前の前記目標存在情報の前記更新周期の回数に対応する更新日時で、探知した前記目標物の位置が前記目標存在メッシュに含まれ、前記目標物の類別が前記目標存在情報の前記類別と同一である前記目標存在情報に記憶されている目標物を検出し、検出した前記目標物が複数ある場合には前記目標存在メッシュの合計が小さい前記目標物を選択し、探知した前記目標物に関連付け、前記更新日時から現在の日時までに含まれる前記更新周期の回数分の前記目標存在メッシュを求め、前記目標存在情報に記憶する、ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１つに記載の目標管理装置。
【請求項５】
前記反映部は、
観測日時と、前記目標物が存在しない地域とを有する否定情報を受信すると、前記観測日時または直前の前記目標存在情報の前記更新周期の回数に対応する更新日時に関連付けられている前記目標存在メッシュを抽出し、前記目標物が存在しない地域が示すメッシュと一致する抽出した前記目標存在メッシュを目標物が存在しないメッシュにし、前記更新日時から現在の日時までに含まれる前記更新周期の回数分の前記目標存在メッシュを求め、前記目標存在情報に記憶する、ことを特徴とする請求項１〜４のいずれか１つに記載の目標管理装置。
【請求項６】
前記反映部は、
前記観測日時に観測を開始した開始日時と終了した終了日時を有する前記否定情報を受信すると、前記開始日時から前記終了日時の期間、前記否定情報が有する前記目標物が存在しない地域に前記目標存在メッシュがないとして前記目標存在メッシュを求める、ことを特徴とする請求項５に記載の目標物管理装置。
【請求項７】
前記目標推定部は、
前記目標物の類別により決まる移動速度を用いて前記更新周期を変更することを特徴とする請求項３に記載の目標物管理装置。
【請求項８】
監視対象範囲を一定の区域からなるメッシュに区切り、管理し、
探知した目標物の情報を有する探知情報を用いて、前記目標物の存在するメッシュを決定し、時間経過に応じて前記目標物の存在する目標存在メッシュを推定し、
前記目標物と新たに入力された探知情報に含まれる目標物が同一であるかを判定し、前記目標存在メッシュを更新し、
目標物がない地域を示す否定情報を受信すると、前記地域に対応する目標物がないメッシュを前記目標存在メッシュに反映し、反映した目標存在メッシュを更新する、
処理をコンピュータが実行することを特徴とする目標物管理方法。
【請求項９】
前記監視対象範囲を一定の区域に区切り複数の前記メッシュを生成し、前記メッシュの位置を示す基準座標と、前記メッシュの幅と、前記メッシュに目標物が移動できるか否かを示す移動可否と、前記メッシュに対応する区域の状況に応じて目標物が前記メッシュを移動するのに要する時間を決定するために用いる移動時間係数と、を関連付けるメッシュ情報を生成して記憶部に記憶し、
探知された目標物により決まる移動速度と前記メッシュの幅とを用いて、探知された前記目標物がメッシュ間を移動可能な更新周期を求め、
前記更新周期ごとに探知された前記目標物が存在すると推定されるメッシュから移動可能な隣接するメッシュを求め目標存在メッシュとし、探知された前記目標物と、前記目標物の類別と、前記更新周期の回数と、前記更新周期ごとに求めた前記目標存在メッシュと、を関連付ける目標存在情報を生成して記憶部に記憶し、
観測日時と、探知した前記目標物の位置と、前記目標物の類別を有する探知情報を受信すると、前記観測日時または直前の前記目標存在情報の前記更新周期の回数に対応する更新日時で、探知した前記目標物の位置が前記目標存在メッシュに含まれ、前記目標物の類別が前記目標存在情報の前記類別と同一である前記目標存在情報に記憶されている目標物を検出し、
検出した前記目標物が複数ある場合には前記目標存在メッシュの合計が小さい前記目標物を選択し、探知した前記目標物に関連付け、前記更新日時から現在の日時までに含まれる前記更新周期の回数分の前記目標存在メッシュを求め、前記目標存在情報に記憶し、
観測日時と、前記目標物が存在しない地域とを有する否定情報を受信すると、前記観測日時または直前の前記目標存在情報の前記更新周期の回数に対応する更新日時に関連付けられている前記目標存在メッシュを抽出し、
前記目標物が存在しない地域が示すメッシュと一致する抽出した前記目標存在メッシュを目標物が存在しないメッシュにし、前記更新日時から現在の日時までに含まれる前記更新周期の回数分の前記目標存在メッシュを求め、前記目標存在情報に記憶する、
処理を前記コンピュータが実行することを特徴とする請求項８に記載の目標物管理方法。
【請求項１０】
前記観測日時に観測を開始した開始日時と終了した終了日時を有する前記否定情報を受信すると、前記開始日時から前記終了日時の期間、前記否定情報が有する前記目標物が存在しない地域に前記目標存在メッシュがないとして前記目標存在メッシュを求める、
処理を前記コンピュータが実行することを特徴とする請求項９に記載の目標物管理方法。
【請求項１１】
前記目標物の類別により決まる移動速度を用いて前記更新周期を変更する、
処理を前記コンピュータが実行することを特徴とする請求項９または１０に記載の目標物管理方法。
【図１】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図２１】
【図２２】
【図２４】
【図２５】
【図２６】
【図２９】
【図３０】
【図２】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２３】
【図２７】
【図２８】
【図３１】
【図３２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図２１】
【図２２】
【図２４】
【図２５】
【図２６】
【図２９】
【図３０】
【図２】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２３】
【図２７】
【図２８】
【図３１】
【図３２】
【公開番号】特開２０１３−８０３９６（Ｐ２０１３−８０３９６Ａ）
【公開日】平成２５年５月２日（２０１３．５．２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−２２０３４７（Ｐ２０１１−２２０３４７）
【出願日】平成２３年１０月４日（２０１１．１０．４）
【出願人】（０００００５２２３）富士通株式会社 (25,993)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２５年５月２日（２０１３．５．２）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年１０月４日（２０１１．１０．４）
【出願人】（０００００５２２３）富士通株式会社 (25,993)
【Ｆターム（参考）】
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