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移動体位置検出システム、移動体位置検出装置、移動体位置検出方法及びコンピュータプログラム
説明

移動体位置検出システム、移動体位置検出装置、移動体位置検出方法及びコンピュータプログラム

【課題】右左折後の移動体の位置を迅速且つ正確に検出することを可能にした移動体位置検出システム、移動体位置検出装置、移動体位置検出方法及びコンピュータプログラムを提供する。
【解決手段】車両が分岐点で右左折したことを検出した場合に、高精度ロケーションシステムによって横断歩道を認識したか否か判定し(S14)、横断歩道を認識した場合に、対向車線の停止線の位置に基づいて右左折後の車両の詳細な現在位置を検出(又は既に検出された位置を補正)する(S15)ように構成する。

【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、移動体の位置を検出する移動体位置検出システム、移動体位置検出装置、移動体位置検出方法及びコンピュータプログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
近年、車両の走行案内を行い、運転者が所望の目的地に容易に到着できるようにしたナビゲーション装置が車両に搭載されていることが多い。ここで、ナビゲーション装置とは、GPS受信機などにより自車の現在位置を検出し、その現在位置に対応する地図データをDVD−ROMやHDDなどの記録媒体またはネットワークを通じて取得して液晶モニタに表示することが可能な装置である。更に、かかるナビゲーション装置には、所望する目的地を入力すると、出発地から目的地までの最適経路を探索する経路探索機能を備えている。そして、探索結果に基づいて設定された案内経路をディスプレイ画面に表示するとともに、右左折等の案内の対象となる分岐点(以下、案内分岐点という)に接近した場合には音声やディスプレイ画面を用いた案内を行うことによって、ユーザを所望の目的地まで確実に案内するようになっている。また、近年は携帯電話機、PDA(Personal Digital Assistant)、パーソナルコンピュータ等においても上記ナビゲーション装置と同様の機能を有するものがある。更に、車両以外にも歩行者や二輪車を対象として上記案内を行うことも可能である。
【0003】
ここで、案内分岐点において右左折等の案内を行う場合には、案内を適切なタイミングで行うことが重要である。そして、案内を適切なタイミングで行う為には、車両等の現在位置を正確に検出することが必要となる。ここで、車両等の位置を正確に検出する方法の一つとして、例えば特開2007−309670号公報には、車両後方のカメラから取り込んだ白線や路面ペイントを画像認識により検出し、更に、白線や路面ペイントを予め記憶した地図情報DBと照合することにより、車両の詳細な現在位置を検出する技術について記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開2007−309670号公報(第5頁)
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
ここで、上記特許文献1の技術のように、車両が検出した白線等の地物からの相対位置に基づいて車両の現在位置を特定する技術では、車両が直進している間は、その間の走行距離に基づいて正確な位置を継続して検出することが可能である。しかしながら、車両が分岐点で右左折等を行うと、それ以後においては正確な位置を継続して検出することができず、車両が新たな地物を検出するまでは車両の正確な位置を検出することができなかった。
【0006】
本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、移動体が分岐点で右左折した場合において、右左折後の移動体の位置を迅速且つ正確に検出することを可能にした移動体位置検出システム、移動体位置検出装置、移動体位置検出方法及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0007】
前記目的を達成するため本願の請求項1に係る移動体位置検出システム(1)は、分岐点(51)において移動体(62)が右左折したことを検出する右左折検出手段(13)と、前記右左折検出手段によって前記移動体が右左折したことを検出した場合に、右左折後の前記移動体の前記分岐点からの退出道路(52)上に設けられた横断歩道(54)を検出する横断歩道検出手段(13)と、前記横断歩道検出手段により検出された前記横断歩道に対応して前記移動体が移動する車線の対向車線の路面上に設けられた停止線(56)の位置を取得する停止線位置取得手段(13)と、前記停止線位置取得手段により取得した前記停止線の位置に基づいて、右左折後の前記移動体の位置を検出する位置検出手段(13)と、を有することを特徴とする。
尚、「移動体」としては、車両以外に、歩行者や二輪車も含む。
また、「案内分岐点」とは、案内経路に従って移動体の移動の案内を行う際に、右左折指示等の案内を行う対象となる分岐点が該当する。
【0008】
また、請求項2に係る移動体位置検出システム(1)は、請求項1に記載の移動体位置検出システムであって、前記横断歩道検出手段(13)は、前記移動体(62)に設置された撮像手段(19)より撮像した画像に基づいて、前記横断歩道(54)を検出することを特徴とする。
【0009】
また、請求項3に係る移動体位置検出システム(1)は、請求項1又は請求項2に記載の移動体位置検出システムであって、前記位置検出手段(13)は、前記停止線(56)の位置を道路の幅方向へ前記移動体が移動する車線上に移動させた第1位置63から前記分岐点側に所定距離だけ離間した第2位置(64)に前記移動体(62)の位置を検出することを特徴とする。
【0010】
また、請求項4に係る移動体位置検出システム(1)は、請求項3に記載の移動体位置検出システムであって、前記位置検出手段(13)は、前記第2位置(64)を含む前後の所定の誤差距離以内に前記移動体(62)の位置を検出することを特徴とする。
【0011】
また、請求項5に係る移動体位置検出装置(1)は、分岐点(51)において移動体(62)が右左折したことを検出する右左折検出手段(13)と、前記右左折検出手段によって前記移動体が右左折したことを検出した場合に、右左折後の前記移動体の前記分岐点からの退出道路(52)上に設けられた横断歩道(54)を検出する横断歩道検出手段(13)と、前記横断歩道検出手段により検出された前記横断歩道に対応して前記移動体が移動する車線の対向車線の路面上に設けられた停止線(56)の位置を取得する停止線位置取得手段(13)と、前記停止線位置取得手段により取得した前記停止線の位置に基づいて、右左折後の前記移動体の位置を検出する位置検出手段(13)と、を有することを特徴とする。
【0012】
また、請求項6に係る移動体位置検出方法は、分岐点(51)において移動体(62)が右左折したことを検出する右左折検出ステップと、前記右左折検出ステップによって前記移動体が右左折したことを検出した場合に、右左折後の前記移動体の前記分岐点からの退出道路(52)上に設けられた横断歩道(54)を検出する横断歩道検出ステップと、前記横断歩道検出ステップにより検出された前記横断歩道に対応して前記移動体が移動する車線の対向車線の路面上に設けられた停止線(56)の位置を取得する停止線位置取得ステップと、前記停止線位置取得ステップにより取得した前記停止線の位置に基づいて、右左折後の前記移動体の位置を検出する位置検出ステップと、を有することを特徴とする。
【0013】
更に、請求項7に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに、分岐点(51)において移動体(62)が右左折したことを検出する右左折検出機能と、前記右左折検出機能によって前記移動体が右左折したことを検出した場合に、右左折後の前記移動体の前記分岐点からの退出道路(52)上に設けられた横断歩道(54)を検出する横断歩道検出機能と、前記横断歩道検出機能により検出された前記横断歩道に対応して前記移動体が移動する車線の対向車線の路面上に設けられた停止線(56)の位置を取得する停止線位置取得機能と、前記停止線位置取得機能により取得した前記停止線の位置に基づいて、右左折後の前記移動体の位置を検出する位置検出機能と、を実行させることを特徴とする。
【発明の効果】
【0014】
前記構成を有する請求項1に記載の移動体位置検出システムによれば、横断歩道と停止線の位置関係に基づいて、移動体が分岐点で右左折した場合において、右左折後の移動体の位置を迅速且つ正確に検出することが可能となる。その結果、正確な移動体の位置に基づいて、移動体に対する案内や制御を適切なタイミングで実行することが可能となる。
【0015】
また、請求項2に記載の移動体位置検出システムによれば、移動体に設置された撮像手段より撮像した画像に基づいて横断歩道を検出するので、既存のシステムに用いられる撮像手段を流用して移動体の周囲にある横断歩道を正確に検出することが可能となる。その結果、横断歩道を検出する為の新たな手段やシステムを設けることなく、当該システムを実現することが可能となる。
【0016】
また、請求項3に記載の移動体位置検出システムによれば、移動体が右左折後に横断歩道を検出した場合に、対向車線の停止線の位置を道路の幅方向へ移動体が移動する車線上に移動させた第1位置から分岐点側に所定距離だけ離間した第2位置に移動体の位置を検出するので、一般的な分岐点に配置される横断歩道と停止線との位置関係に基づいて、横断歩道を検出した際の移動体の位置を適切に予測することが可能となる。
【0017】
また、請求項4に記載の移動体位置検出システムによれば、第2位置を含む前後の所定の誤差距離以内に移動体の位置を検出するので、分岐点に配置される横断歩道と停止線との位置関係がエリア毎に異なっている場合であっても、検出位置に幅を持たせることにより横断歩道を検出した際の移動体の位置を適切に予測することが可能となる。
【0018】
また、請求項5に記載の移動体位置検出装置によれば、横断歩道と停止線の位置関係に基づいて、移動体が分岐点で右左折した場合において、右左折後の移動体の位置を迅速且つ正確に検出することが可能となる。その結果、正確な移動体の位置に基づいて、移動体に対する案内や制御を適切なタイミングで実行することが可能となる。
【0019】
また、請求項6に記載の移動体位置検出方法によれば、横断歩道と停止線の位置関係に基づいて、移動体が分岐点で右左折した場合において、右左折後の移動体の位置を迅速且つ正確に検出することが可能となる。その結果、正確な移動体の位置に基づいて、移動体に対する案内や制御を適切なタイミングで実行することが可能となる。
【0020】
更に、請求項7に記載のコンピュータプログラムによれば、横断歩道と停止線の位置関係に基づいて、移動体が分岐点で右左折した場合において、右左折後の移動体の位置を迅速且つ正確に検出させることが可能となる。その結果、正確な移動体の位置に基づいて、移動体に対する案内や制御を適切なタイミングで実行させることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【0021】
【図1】本実施形態に係るナビゲーション装置を示したブロック図である。
【図2】地物DBの記憶領域の一例を示した図である。
【図3】分岐点に配置される停止線や横断歩道の一例を示した図である。
【図4】本実施形態に係る分岐点案内処理プログラムのフローチャートである。
【図5】本実施形態に係る車両位置検出処理プログラムのフローチャートである。
【図6】分岐点における車両の走行態様の一例を示した図である。
【図7】右左折後の車両の現在位置の検出方法について説明した図である。
【図8】右左折後の車両の現在位置の検出方法について説明した図である。
【発明を実施するための形態】
【0022】
以下、本発明に係る移動体位置検出システム及び移動体位置検出装置をナビゲーション装置に具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、本実施形態に係るナビゲーション装置1の概略構成について図1を用いて説明する。図1は本実施形態に係るナビゲーション装置1を示したブロック図である。
【0023】
図1に示すように本実施形態に係るナビゲーション装置1は、ナビゲーション装置1が搭載された車両の現在位置を検出する現在位置検出部11と、各種のデータが記録されたデータ記録部12と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーションECU13と、ユーザからの操作を受け付ける操作部14と、ユーザに対して車両周辺の地図や施設の関する施設情報を表示する液晶ディスプレイ15と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ16と、記憶媒体であるDVDを読み取るDVDドライブ17と、プローブセンタやVICS(登録商標:Vehicle Information and Communication System)センタ等の情報センタとの間で通信を行う通信モジュール18と、から構成されている。また、ナビゲーション装置1には後述する路面標示を検出する為のバックカメラ19が接続されている。
【0024】
以下に、ナビゲーション装置1を構成する各構成要素について順に説明する。
現在位置検出部11は、GPS21、車速センサ22、ステアリングセンサ23、ジャイロセンサ24等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度、現在時刻等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ22は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の駆動輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションECU13に出力する。そして、ナビゲーションECU13は発生するパルスを計数することにより駆動輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記5種類のセンサをナビゲーション装置1が全て備える必要はなく、これらの内の1又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置1が備える構成としても良い。
【0025】
また、データ記録部12は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク(図示せず)と、ハードディスクに記録された地図情報DB31、地物DB32及び所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド(図示せず)とを備えている。尚、データ記録部12をハードディスクの代わりにメモリーカードやCDやDVD等の光ディスクにより構成しても良い。
【0026】
ここで、地図情報DB31は、例えば、道路(リンク)に関するリンクデータ35、ノード点に関するノードデータ36、各分岐点に関する分岐点データ37、施設等の地点に関する地点データ、地図を表示するための地図表示データ、経路を探索するための探索データ、地点を検索するための検索データ等が記憶された記憶手段である。
【0027】
ここで、リンクデータ35としては、例えば、該リンクを識別するリンクID、該リンクの端部に位置するノードを特定する端部ノード情報、該リンクを構成する道路の道路種別、車線数等が記憶される。また、ノードデータ36としては、該ノードを識別するノードID、該ノードの位置座標、該ノードがリンクを介して接続される接続先ノードを特定する接続先ノード情報等が記憶される。また、分岐点データ37としては、該分岐点(交差点)を形成するノードを特定する該当ノード情報、該分岐点に接続されるリンク(以下、接続リンクという)を特定する接続リンク情報等が記憶される。
【0028】
また、地物DB32は、路面上に形成された地物である路面標示に関する情報が記憶されたDBである。ここで、図3は地物DB32の記憶領域の一例を示した図である。図3に示すように、地物DB32は、路面標示の位置を地図上で特定する座標データと、路面上に形成された路面標示の種類(例えば、横断歩道有り、文字列、最高速度、停止線)を識別する為の種類情報と、識別IDと、路面標示に関連付けられた制御対象物(停止線、コーナ、分岐点等)と、路面標示に関連付けられた制御対象物までの道なり距離から構成される。
【0029】
例えば、図2に示す例では、座標(x1,y1)には「横断歩道有り(ID:123)」の路面標示が形成されており、且つその路面標示には60m前方に制御対象物として「停止線」が対応付けられていることを示す。また、座標(x4,y4)には「停止線(ID:923)」の路面標示が形成されていることを示す。ここで、地物DB32に情報が記憶される路面標示の内、特に停止線は、図3に示すように分岐点に接続される道路の路面上に横断歩道等とともに配置される。例えば、図3に示すように片側2車線の道路が交差する分岐点51では、分岐点51に対して上方向に接続された道路52と、分岐点51に対して下方向に接続された道路53においてそれぞれ横断歩道54、55が配置される。更に、横断歩道54、55から分岐点退出方向へ所定距離Xだけ離間した位置に停止線56、57がそれぞれ設置されている。尚、距離Xは分岐点のあるエリア毎に異なるが、一般的に1m〜5mの範囲に含まれる。また、分岐点51に対して左方向に接続された道路58と、分岐点51に対して右方向に接続された道路59においては、横断歩道は設けられておらず、停止線60、61のみが設置されている。従って、地物DB32には、分岐点51に形成された路面標示として、停止線56、57、60、61の座標データ等が記憶される。尚、停止線の位置は、絶対位置ではなく分岐点51のノード点に対する相対位置によって特定しても良い。
そして、ナビゲーションECU13はバックカメラ19で撮像した撮像画像から地物DB32に記録されたいずれかの路面標示を認識した場合に、認識した路面標示に関連付けられた座標データに基づいて車両の詳細な現在位置を検出(又は既に検出された位置を補正)することが可能となる。また、認識した路面標示に関連付けられた制御対象物までの道なり距離に基づいて、車両から制御対象物までの詳細な距離を間接的に算出することが可能となる。そして、検出された現在位置や算出された道なり距離に基づいて案内や車両制御を行う。
【0030】
一方、ナビゲーションECU(エレクトロニック・コントロール・ユニット)13は、ナビゲーション装置1の全体の制御を行う電子制御ユニットであり、演算装置及び制御装置としてのCPU41、並びにCPU41が各種の演算処理を行うにあたってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるRAM42、制御用のプログラムのほか、後述の分岐点案内処理プログラム(図4参照)及び車両位置検出処理プログラム(図5参照)等が記録されたROM43、ROM43から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ44等の内部記憶装置を備えている。尚、ナビゲーションECU13は、処理アルゴリズムとしての各種手段を構成する。例えば、右左折検出手段は、分岐点において車両が右左折したことを検出する。横断歩道検出手段は、車両が右左折したことを検出した場合に、右左折後の車両の分岐点からの退出道路上に設けられた横断歩道を検出する。停止線位置取得手段は、横断歩道検出手段により検出された横断歩道に対応して車両が移動する車線の対向車線の路面上に設けられた停止線の位置を取得する。位置検出手段は、停止線位置取得手段により取得した停止線の位置に基づいて、右左折後の車両の位置を検出する。
【0031】
操作部14は、走行開始地点としての出発地及び走行終了地点としての目的地を入力する際等に操作され、各種のキー、ボタン等の複数の操作スイッチ(図示せず)から構成される。そして、ナビゲーションECU13は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、操作部14は液晶ディスプレイ15の前面に設けたタッチパネルによって構成することもできる。また、マイクと音声認識装置によって構成することもできる。
【0032】
また、液晶ディスプレイ15には、道路を含む地図画像、車両の現在位置、交通情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、出発地から目的地までの案内経路、案内経路に沿った案内情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。
【0033】
また、スピーカ16は、ナビゲーションECU13からの指示に基づいて案内経路に沿った走行を案内する音声ガイダンスや、交通情報の案内を出力する。
【0034】
また、DVDドライブ17は、DVDやCD等の記録媒体に記録されたデータを読み取り可能なドライブである。そして、読み取ったデータに基づいて音楽や映像の再生、地図情報DB31の更新等が行われる。
【0035】
また、通信モジュール18は、交通情報センタ、例えば、VICSセンタやプローブセンタ等から送信された渋滞情報、規制情報、交通事故情報等の各情報から成る交通情報を受信する為の通信装置であり、例えば携帯電話機やDCMが該当する。
【0036】
また、バックカメラ19は、例えばCCD等の固体撮像素子を用いたものであり、車両の後方に装着されたナンバープレートの上中央付近に取り付けられ、視線方向を水平より所定角度下方に向けて設置される。そして、走行時に車両の進行方向と逆方向となる車両後方を撮像する。そして、撮像画像の画像認識処理を行うことによって、車両の周囲にある地物の種類や位置を検出する。そして、検出された地物に基づいて、車両の詳細な現在位置を検出(又は既に検出された位置を補正)したり、車両から制御対象物(停止線、コーナ、分岐点等)までの詳細な道なり距離を間接的に算出する。
【0037】
続いて、前記構成を有するナビゲーション装置1においてナビゲーションECU13が実行する分岐点案内処理プログラムについて図4に基づき説明する。図4は本実施形態に係る分岐点案内処理プログラムのフローチャートである。ここで、分岐点案内処理プログラムは車両のACCがONされた後に所定間隔(例えば車両の現在位置の検出周期毎)で繰り返し実行され、案内経路上にある案内分岐点に対する案内を行うプログラムである。尚、以下の図4及び図5にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーション装置1が備えているRAM42やROM43に記憶されており、CPU41により実行される。
【0038】
先ず、分岐点案内処理プログラムではステップ(以下、Sと略記する)1において、CPU41は、ナビゲーション装置1において設定された案内経路に基づく経路案内が行われているか否か判定する。ここで、案内経路は、出発地(例えば自車の現在位置)からユーザに選択された目的地までの推奨経路であり、経路探索処理の結果に基づいて設定される。また、経路探索処理は、地図情報DB31に記憶されたリンクデータ35やノードデータ36、VICSセンタから取得した交通情報等を用いて、公知のダイクストラ法等により行われる。
【0039】
そして、ナビゲーション装置1において設定された案内経路に基づく経路案内が行われていると判定された場合(S1:YES)には、S2へと移行する。それに対して、ナビゲーション装置1において設定された案内経路に基づく経路案内が行われていないと判定された場合(S1:NO)には、当該分岐点案内処理プログラムを終了する。
【0040】
S2においてCPU41は、車両の現在位置を現在位置検出部11の検出結果に基づいて取得する。尚、車両の現在位置を地図データ上で特定するマップマッチング処理についても行う。更に、車両の現在位置は、後述のように高精度ロケーション技術を用いて補正される。ここで、高精度ロケーション技術とは、車両後方のバックカメラ19から取り込んだ白線や路面ペイント情報を画像認識により検出し、更に、白線や路面ペイント情報を予め記憶した地物DB32と照合することにより、走行車線や高精度な車両位置を検出可能にする技術である。
【0041】
次に、S3においてCPU41は、ナビゲーション装置1において設定されている案内経路(案内経路中の案内分岐点を含む)を取得する。
【0042】
続いて、S4においてCPU41は、前記S2で取得した車両の現在位置と前記S3で取得した案内経路に基づいて、車両の進行方向前方の所定距離以内(例えば、1.47km以内)に案内分岐点が有るか否か判定する。尚、案内分岐点とは、前記したようにナビゲーション装置1に設定された案内経路に従ってナビゲーション装置1が走行の案内を行う際に、右左折指示等の案内を行う対象となる分岐点である。
【0043】
そして、車両の進行方向前方の所定距離以内に案内分岐点が有ると判定された場合(S4:YES)には、S5へと移行する。それに対して、車両の進行方向前方の所定距離以内に案内分岐点が無いと判定された場合(S4:NO)には、当該分岐点案内処理プログラムを終了する。
【0044】
S5においてCPU41は、車両の進行方向前方にある案内分岐点に対する案内が既に行われたか否か判定する。尚、前記S5では、案内分岐点に対する案内の内、特に案内分岐点での右左折等を指示する音声案内が行われたか否かを判定する。
【0045】
そして、車両の進行方向前方にある案内分岐点に対する案内が既に行われたと判定された場合(S5:YES)には、当該分岐点案内処理プログラムを終了する。それに対して、車両の進行方向前方にある案内分岐点に対する案内が行われていないと判定された場合(S5:NO)には、S6へと移行する。
【0046】
S6においてCPU41は、車両の進行方向前方に位置する案内分岐点の案内を開始するタイミングとなったか否かを、後述の高精度ロケーション技術を用いて補正された車両の現在位置に基づいて判定する。尚、案内分岐点の案内を開始するタイミングとしては、例えば、案内分岐点の手前側にある信号機や停止線から所定距離手前側の地点等がある。
【0047】
そして、車両の進行方向前方に位置する案内分岐点の案内を開始するタイミングとなったと判定された場合(S6:YES)には、S7へと移行する。それに対して、車両の進行方向前方に位置する案内分岐点の案内を開始するタイミングとなってないと判定された場合(S6:NO)には、当該分岐点案内処理プログラムを終了する。
【0048】
S7においてCPU41は、案内分岐点に関する案内を行う。具体的には、案内分岐点と車両の案内分岐点の退出方向とを特定する案内(即ち、車両が案内分岐点から退出する退出道路を特定させる為の案内)を行う。例えば、「2つ目の信号を左(右)方向です」とのフレーズをスピーカ16から出力する。更に、案内分岐点が車両の所定距離以内(例えば300m)に接近した場合には、案内分岐点付近の拡大図や車両の案内分岐点における進行方向について液晶ディスプレイ15に表示する。
その結果、案内分岐点及び該案内分岐点から車両が退出する道路をユーザに正確に特定させることが可能となる。
【0049】
次に、ナビゲーション装置1においてナビゲーションECU13が実行する車両位置検出処理プログラムについて図5に基づき説明する。図5は本実施形態に係る車両位置検出処理プログラムのフローチャートである。ここで、車両位置検出処理プログラムは車両のACCがONされた後に所定間隔(例えば車両の現在位置の検出周期毎)で繰り返し実行され、車両が右左折した場合に高精度ロケーション技術を用いて右左折後の車両の詳細な現在位置を検出(又は既に検出された位置を補正)するプログラムである。
【0050】
先ず、S11においてCPU41は、分岐点において車両が右折又は左折したか否か判定する。具体的には、GPS21やジャイロセンサ24等の各種センサの検出結果や地図情報に基づいて判定される。
【0051】
そして、分岐点において車両が右折又は左折したと判定された場合(S11:YES)には、S12へと移行する。それに対して、分岐点において車両が右折又は左折していないと判定された場合(S11:NO)には、当該車両位置検出処理プログラムを終了する。
【0052】
次に、S12においてCPU41は、右左折後の車両の分岐点からの退出道路上において、車両が走行する車線の対向車線の路面上に配置された停止線に関する情報(具体的には停止線の位置情報)が地物DB32に記憶されているか否か判定する。
【0053】
例えば、図6に示すように車両62が分岐点51を左折し、道路58から道路52へと進入した場合においては、退出道路である道路52において車両が走行する車線の対向車線の路面上に配置された停止線である停止線56に関する情報が地物DB32に記憶されているか否か判定する。
【0054】
そして、右左折後の車両の分岐点からの退出道路上において、車両が走行する車線の対向車線の路面上に配置された停止線に関する情報が地物DB32に記憶されていると判定された場合(S12:YES)には、S13へと移行する。一方、右左折後の車両の分岐点からの退出道路上において、車両が走行する車線の対向車線の路面上に配置された停止線に関する情報が地物DB32に記憶されていないと判定された場合(S12:NO)には、当該車両位置検出処理プログラムを終了する。
【0055】
S13においてCPU41は、当該車両位置検出処理プログラムと並行して所定間隔で実施されている地物認識処理において取得された高精度ロケーション情報を取得する。ここで、地物認識処理は、バックカメラ19で撮像した画像から車両の走行する路面上に形成された路面標示を認識(検出)する処理である。そして、前記S13においてCPU41は、高精度ロケーション情報として、当該地物認識処理において認識(検出)された路面標示の種別(停止線、横断歩道、矢印等)に関する情報を取得する。
【0056】
次に、S14においてCPU41は、地物認識処理において横断歩道を認識したか否か判定する。
【0057】
そして、地物認識処理において横断歩道を認識したと判定された場合(S14:YES)には、S15へと移行する。地物認識処理において横断歩道を認識していないと判定された場合(S14:NO)には、当該車両位置検出処理プログラムを終了する。
【0058】
S15においてCPU41は、右左折後の車両の詳細な現在位置を検出(又は既に検出された位置を補正)する。
【0059】
以下に、図7及び図8を用いて前記S15の右左折後の車両の詳細な現在位置の検出処理について説明する。
図7に示すように分岐点51を左折した車両62が、退出道路である道路52に設けられた横断歩道54をバックカメラ19により検出した場合には、車両62は横断歩道54の退出側方向の境界付近にいると予測される。ここで、横断歩道54と対向車線の路面上に設けられた停止線56との距離間隔Xは前記したように1m〜5mの範囲にあることが一般である。従って、CPU41は、図8に示すように停止線56の位置を道路の幅方向へ車両の走行車線上に移動させた第1位置63から分岐点側に所定距離(例えば3m)だけ離間した第2位置64に車両62の位置を検出する。また、前記したように距離Xは一定ではなく、分岐点のあるエリア毎にその距離が異なるので、第2位置64を含む前後の所定の誤差距離以内(例えば±2m以内)に車両の位置を検出することが望ましい。また、誤差距離は生じ得る最大の検出誤差を考慮して設定することが望ましい。即ち、距離間隔Xが1m〜5mの範囲にある場合には、第2位置64を第1位置63から分岐点側に3m離間した位置とし、第2位置64を含む前後2m以内に車両位置を予測することにより、生じ得る最大の検出誤差を考慮して車両位置を予測することが可能となる。尚、地物DB32に記憶された停止線の位置座標が、停止線の中央位置の座標では無い場合には、その座標位置も考慮して車両の位置を検出することが望ましい。
その結果、分岐点の右左折後の車両の詳細な現在位置を検出(又は既に検出された位置を補正)することが可能となる。そして、前記分岐点案内処理プログラム(図4)において案内分岐点の案内を開始するタイミングとなったか否かを、補正後の車両の現在位置に基づいて正確に判定することが可能となる。
【0060】
以上詳細に説明した通り、本実施形態に係るナビゲーション装置1、ナビゲーション装置1を用いた移動体位置検出方法及びナビゲーション装置1で実行されるコンピュータプログラムによれば、車両が分岐点で右左折したことを検出した場合に、高精度ロケーションシステムによって横断歩道を認識したか否か判定し(S14)、横断歩道を認識した場合に、対向車線の停止線の位置に基づいて右左折後の車両の詳細な現在位置を検出(又は既に検出された位置を補正)する(S15)ので、横断歩道と停止線の位置関係に基づいて、車両が分岐点で右左折した場合において、右左折後の移動体の位置を迅速且つ正確に検出することが可能となる。その結果、正確な車両の位置に基づいて、車両に対する案内や制御を適切なタイミングで実行することが可能となる。
また、車両に設置されたバックカメラ19より撮像した画像に基づいて横断歩道を検出するので、既存の高精度ロケーションシステムに用いられるバックカメラ19を流用して車両の周囲にある横断歩道を正確に検出することが可能となる。その結果、横断歩道を検出する為の新たな手段やシステムを設けることなく、当該システムを実現することが可能となる。
また、車両が右左折後に横断歩道を検出した場合に、対向車線の停止線の位置を道路の幅方向へ移動体が移動する車線上に移動させた第1位置63から分岐点側に所定距離だけ離間した第2位置64に車両の位置を検出するので、一般的な分岐点に配置される横断歩道と停止線との位置関係に基づいて、横断歩道を検出した際の車両の位置を適切に予測することが可能となる。
また、第2位置64を含む前後の所定の誤差距離以内に車両の位置を検出するので、分岐点に配置される横断歩道と停止線との位置関係がエリア毎に異なっている場合であっても、検出位置に幅を持たせることにより横断歩道を検出した際の車両の位置を適切に予測することが可能となる。
【0061】
尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、本実施形態ではバックカメラ19により撮像した画像を用いて横断歩道を検出する構成としているが、他の手段により横断歩道を検出する構成としても良い。
【0062】
また、本実施形態では、第1位置63から分岐点側に所定距離(例えば3m)だけ離間した第2位置64に車両62の位置を検出する構成としているが、その所定距離は車両が位置するエリア毎に設定することとしても良い。尚、その際のエリアと所定距離を対応づけたデータは予めDB等に記憶する構成とすることが望ましい。
【0063】
また、本発明はナビゲーション装置以外に、移動体の位置を検出する機能を有する装置に対して適用することが可能である。例えば、携帯電話機やPDA等の携帯端末、パーソナルコンピュータ、携帯型音楽プレイヤ等(以下、携帯端末等という)に適用することも可能である。また、サーバと携帯端末等から構成されるシステムに対しても適用することが可能となる。その場合には、上述した分岐点案内処理プログラム(図4)や車両位置検出処理プログラム(図5)の各ステップは、サーバと携帯端末等のいずれが実施する構成としても良い。また、本発明を携帯端末等に適用する場合には、車両以外の移動体、例えば、携帯端末等のユーザや2輪車等の現在位置を検出する場合もある。
【符号の説明】
【0064】
1 ナビゲーション装置
13 ナビゲーションECU
19 バックカメラ
31 地図情報DB
32 地物DB
41 CPU
42 RAM
43 ROM
51 分岐点
54 横断歩道
56 停止線
62 車両

【特許請求の範囲】
【請求項1】
分岐点において移動体が右左折したことを検出する右左折検出手段と、
前記右左折検出手段によって前記移動体が右左折したことを検出した場合に、右左折後の前記移動体の前記分岐点からの退出道路上に設けられた横断歩道を検出する横断歩道検出手段と、
前記横断歩道検出手段により検出された前記横断歩道に対応して前記移動体が移動する車線の対向車線の路面上に設けられた停止線の位置を取得する停止線位置取得手段と、
前記停止線位置取得手段により取得した前記停止線の位置に基づいて、右左折後の前記移動体の位置を検出する位置検出手段と、を有することを特徴とする移動体位置検出システム。
【請求項2】
前記横断歩道検出手段は、前記移動体に設置された撮像手段より撮像した画像に基づいて、前記横断歩道を検出することを特徴とする請求項1に記載の移動体位置検出システム。
【請求項3】
前記位置検出手段は、前記停止線の位置を道路の幅方向へ前記移動体が移動する車線上に移動させた第1位置から前記分岐点側に所定距離だけ離間した第2位置に前記移動体の位置を検出することを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の移動体位置検出システム。
【請求項4】
前記位置検出手段は、前記第2位置を含む前後の所定の誤差距離以内に前記移動体の位置を検出することを特徴とする請求項3に記載の移動体位置検出システム。
【請求項5】
分岐点において移動体が右左折したことを検出する右左折検出手段と、
前記右左折検出手段によって前記移動体が右左折したことを検出した場合に、右左折後の前記移動体の前記分岐点からの退出道路上に設けられた横断歩道を検出する横断歩道検出手段と、
前記横断歩道検出手段により検出された前記横断歩道に対応して前記移動体が移動する車線の対向車線の路面上に設けられた停止線の位置を取得する停止線位置取得手段と、
前記停止線位置取得手段により取得した前記停止線の位置に基づいて、右左折後の前記移動体の位置を検出する位置検出手段と、を有することを特徴とする移動体位置検出装置。
【請求項6】
分岐点において移動体が右左折したことを検出する右左折検出ステップと、
前記右左折検出ステップによって前記移動体が右左折したことを検出した場合に、右左折後の前記移動体の前記分岐点からの退出道路上に設けられた横断歩道を検出する横断歩道検出ステップと、
前記横断歩道検出ステップにより検出された前記横断歩道に対応して前記移動体が移動する車線の対向車線の路面上に設けられた停止線の位置を取得する停止線位置取得ステップと、
前記停止線位置取得ステップにより取得した前記停止線の位置に基づいて、右左折後の前記移動体の位置を検出する位置検出ステップと、を有することを特徴とする移動体位置検出方法。
【請求項7】
コンピュータに、
分岐点において移動体が右左折したことを検出する右左折検出機能と、
前記右左折検出機能によって前記移動体が右左折したことを検出した場合に、右左折後の前記移動体の前記分岐点からの退出道路上に設けられた横断歩道を検出する横断歩道検出機能と、
前記横断歩道検出機能により検出された前記横断歩道に対応して前記移動体が移動する車線の対向車線の路面上に設けられた停止線の位置を取得する停止線位置取得機能と、
前記停止線位置取得機能により取得した前記停止線の位置に基づいて、右左折後の前記移動体の位置を検出する位置検出機能と、
を実行させることを特徴とするコンピュータプログラム。

【図1】
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【図2】
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【図3】
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【図4】
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【図5】
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【図6】
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【図7】
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【図8】
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【公開番号】特開2013−24837(P2013−24837A)
【公開日】平成25年2月4日(2013.2.4)
【国際特許分類】
【出願番号】特願2011−163137(P2011−163137)
【出願日】平成23年7月26日(2011.7.26)
【出願人】(000100768)アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 (3,717)
【Fターム(参考)】