移動体位置検出システム、移動体位置検出装置、移動体位置検出方法及びコンピュータプログラム
【課題】移動体の位置を正確に検出することを可能にした移動体位置検出システム、移動体位置検出装置、移動体位置検出方法及びコンピュータプログラムを提供する。
【解決手段】車両が分岐点を直進して通過する場合に、バックカメラ１９で撮像した画像に基づいて車両が走行する道路上に存在する地物を検出し（Ｓ１３）、検出された地物の配置パターンである検出配置パターンが、分岐点へ進入する進入道路上に設けられた地物の配置パターンである進入側配置パターンと一致する場合に、分岐点の周辺に設けられた地物又は分岐点のノードとの相対位置によって移動体の位置を特定する（Ｓ１８、Ｓ１９）ように構成する。
【解決手段】車両が分岐点を直進して通過する場合に、バックカメラ１９で撮像した画像に基づいて車両が走行する道路上に存在する地物を検出し（Ｓ１３）、検出された地物の配置パターンである検出配置パターンが、分岐点へ進入する進入道路上に設けられた地物の配置パターンである進入側配置パターンと一致する場合に、分岐点の周辺に設けられた地物又は分岐点のノードとの相対位置によって移動体の位置を特定する（Ｓ１８、Ｓ１９）ように構成する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体の位置を検出する移動体位置検出システム、移動体位置検出装置、移動体位置検出方法及びコンピュータプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両の走行案内を行い、運転者が所望の目的地に容易に到着できるようにしたナビゲーション装置が車両に搭載されていることが多い。ここで、ナビゲーション装置とは、ＧＰＳ受信機などにより自車の現在位置を検出し、その現在位置に対応する地図データをＤＶＤ−ＲＯＭやＨＤＤなどの記録媒体またはネットワークを通じて取得して液晶モニタに表示することが可能な装置である。更に、かかるナビゲーション装置には、所望する目的地を入力すると、出発地から目的地までの最適経路を探索する経路探索機能を備えている。そして、探索結果に基づいて設定された案内経路をディスプレイ画面に表示するとともに、右左折等の案内の対象となる分岐点（以下、案内分岐点という）に接近した場合には音声やディスプレイ画面を用いた案内を行うことによって、ユーザを所望の目的地まで確実に案内するようになっている。また、近年は携帯電話機、ＰＤＡ（Personal Digital Assistant）、パーソナルコンピュータ等においても上記ナビゲーション装置と同様の機能を有するものがある。更に、車両以外にも歩行者や二輪車を対象として上記案内を行うことも可能である。
【０００３】
ここで、案内分岐点において右左折等の案内を行う場合には、案内を適切なタイミングで行うことが重要である。そして、案内を適切なタイミングで行う為には、車両等の現在位置を正確に検出することが必要となる。ここで、車両等の位置を正確に検出する方法の一つとして、例えば特開２００７−３０９６７０号公報には、車両後方のカメラから取り込んだ白線や路面ペイントを画像認識により検出し、更に、白線や路面ペイントを予め記憶した地図情報ＤＢと照合することにより、車両の詳細な現在位置を検出する技術について記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−３０９６７０号公報（第５頁）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ここで、上記特許文献１の技術のように、車両が認識した白線等の地物からの相対位置に基づいて車両の現在位置を特定する技術では、検出対象とする地物の種類と地物の位置情報とを対応付けたＤＢが必要となる。分岐点周辺の道路に存在する地物としては、例えば停止線、横断歩道、自転車横断帯等があるが、これらの全ての地物に関するＤＢを作成することとすると、ＤＢの作成に膨大な作業が必要となっていた。一方で、特定の地物、例えば停止線のみを検出対象とすればＤＢの作成量を削減することができるが、停止線を認識できない場合に位置補正を行うことができない問題があった。
【０００６】
本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、地物に関するＤＢの必要量を削減できるとともに、移動体が分岐点を通過する場合において、分岐点の形状に関わらず移動体の位置を正確に検出することを可能にした移動体位置検出システム、移動体位置検出装置、移動体位置検出方法及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記目的を達成するため本願の請求項１に係る移動体位置検出システム（１）は、移動体（７５）が移動する道路上に存在する地物（７１〜７４）を検出した検出結果を取得する地物検出結果取得手段（１３）と、分岐点を前記移動体が通過することを検出する分岐点通過検出手段（１３）と、前記分岐点通過手段によって前記移動体が前記分岐点を通過することを検出した場合に、前記地物検出結果取得手段により取得された検出結果に基づいて、前記移動体の移動する道路上において検出された地物の配置パターンである検出配置パターンが、分岐点へ進入する進入道路上に設けられた地物の配置パターンである進入側配置パターンと一致するか否か判定する一致判定手段（１３）と、前記一致判定手段により前記検出配置パターンが前記進入側配置パターンと一致すると判定された場合に、前記分岐点の周辺に設けられた地物又は前記分岐点のノードとの相対位置によって前記移動体の位置を特定する位置特定手段（１３）と、を有することを特徴とする。
尚、「移動体」としては、車両以外に、歩行者や二輪車も含む。
また、「地物の配置パターン」とは、地物の配置順序や配置間隔等が該当する。
【０００８】
また、請求項２に係る移動体位置検出システム（１）は、請求項１に記載の移動体位置検出システムであって、前記位置特定手段（１３）は、前記検出配置パターンが停止線（７２）を含む地物の配置パターンである場合に、該停止線との相対位置によって前記移動体（７５）の位置を特定することを特徴とする。
【０００９】
また、請求項３に係る移動体位置検出システム（１）は、請求項１又は請求項２に記載の移動体位置検出システムであって、前記位置特定手段（１３）は、前記検出配置パターンが停止線を含まない地物の配置パターンである場合に、前記分岐点のノードとの相対位置によって前記移動体（７５）の位置を特定することを特徴とする。
【００１０】
また、請求項４に係る移動体位置検出システム（１）は、移動体（７５）が移動する道路上に存在する地物（７１〜７４）を検出した検出結果を取得する地物検出結果取得手段（１３）と、分岐点を前記移動体が通過することを検出する分岐点通過検出手段（１３）と、前記分岐点通過手段によって前記移動体が前記分岐点を通過することを検出した場合に、前記地物検出結果取得手段により取得された検出結果に基づいて、前記移動体の移動する道路上において検出された地物の配置パターンである検出配置パターンが、分岐点から退出する退出道路上に設けられた地物の配置パターンである退出側配置パターンと一致するか否か判定する退出側一致判定手段（１３）と、前記退出側一致判定手段により前記検出配置パターンが前記退出側配置パターンと一致すると判定された場合に、前記分岐点の周辺に設けられた地物との相対位置によって前記移動体の位置を特定する退出側位置特定手段（１３）と、を有することを特徴とする。
【００１１】
また、請求項５に係る移動体位置検出システム（１）は、請求項４に記載の移動体位置検出システムであって、前記検出配置パターンは横断歩道（９３）を含む地物の配置パターンであって、前記退出側位置特定手段（１３）は、前記移動体（７５）の移動する道路上において検出された前記横断歩道に対応して前記移動体が移動する車線の対向車線の路面上に設けられた停止線（９４）との相対位置によって前記移動体の位置を特定することを特徴とする。
【００１２】
また、請求項６に係る移動体位置検出システム（１）は、移動体（７５）が移動する道路上に存在する地物（７１〜７４）を検出した検出結果を取得する地物検出結果取得手段（１３）と、分岐点を前記移動体が通過することを検出する分岐点通過検出手段（１３）と、前記分岐点通過手段によって前記移動体が前記分岐点を通過することを検出した場合に、前記地物検出結果取得手段により取得された検出結果に基づいて、前記移動体の移動する道路上において検出された地物の配置パターンである検出配置パターンが、分岐点へ進入する進入道路上に設けられた地物及び分岐点から退出する退出道路上に設けられた地物の配置パターンである両側配置パターンと一致するか否か判定する両側一致判定手段（１３）と、前記両側一致判定手段により前記検出配置パターンが前記両側配置パターンと一致すると判定された場合に、前記分岐点の周辺に設けられた地物との相対位置によって前記移動体の位置を特定する両側位置特定手段と、を有することを特徴とする。
【００１３】
また、請求項７に係る移動体位置検出システム（１）は、請求項６に記載の移動体位置検出システムであって、前記検出配置パターンは退出道路上の横断歩道（９３）を含む地物の配置パターンであって、前記両側位置特定手段（１３）は、前記移動体の移動する道路上において検出された前記退出道路上の横断歩道に対応して前記移動体が移動する車線の対向車線の路面上に設けられた停止線（９４）との相対位置によって前記移動体の位置を特定することを特徴とする。
【００１４】
また、請求項８に係る移動体位置検出システム（１）は、請求項１乃至請求項７のいずれかに記載の移動体位置検出システムであって、前記地物検出結果取得手段（１３）は、前記移動体（７５）に設置された撮像手段（１９）より撮像した画像に基づいて前記移動体が移動する道路上に存在する地物を検出した検出結果を取得することを特徴とする。
【００１５】
また、請求項９に係る移動体位置検出装置（１）は、移動体（７５）が移動する道路上に存在する地物（７１〜７４）を検出した検出結果を取得する地物検出結果取得手段（１３）と、分岐点を前記移動体が通過することを検出する分岐点通過検出手段（１３）と、前記分岐点通過手段によって前記移動体が前記分岐点を通過することを検出した場合に、前記地物検出結果取得手段により取得された検出結果に基づいて、前記移動体の移動する道路上において検出された地物の配置パターンである検出配置パターンが、分岐点へ進入する進入道路上に設けられた地物の配置パターンである進入側配置パターンと一致するか否か判定する一致判定手段（１３）と、前記一致判定手段により前記検出配置パターンが前記進入側配置パターンと一致すると判定された場合に、前記分岐点の周辺に設けられた地物又は前記分岐点のノードとの相対位置によって前記移動体の位置を特定する位置特定手段（１３）と、を有することを特徴とする。
【００１６】
また、請求項１０に係る移動案内方法は、移動体（７５）が移動する道路上に存在する地物（７１〜７４）を検出した検出結果を取得する地物検出結果取得ステップと、分岐点を前記移動体が通過することを検出する分岐点通過検出ステップと、前記分岐点通過ステップによって前記移動体が前記分岐点を通過することを検出した場合に、前記地物検出結果取得ステップにより取得された検出結果に基づいて、前記移動体の移動する道路上において検出された地物の配置パターンである検出配置パターンが、分岐点へ進入する進入道路上に設けられた地物の配置パターンである進入側配置パターンと一致するか否か判定する一致判定ステップと、前記一致判定ステップにより前記検出配置パターンが前記進入側配置パターンと一致すると判定された場合に、前記分岐点の周辺に設けられた地物又は前記分岐点のノードとの相対位置によって前記移動体の位置を特定する位置特定ステップと、を有することを特徴とする。
【００１７】
また、請求項１１に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに、移動体（７５）が移動する道路上に存在する地物（７１〜７４）を検出した検出結果を取得する地物検出結果取得機能と、分岐点を前記移動体が通過することを検出する分岐点通過検出機能と、前記分岐点通過機能によって前記移動体が前記分岐点を通過することを検出した場合に、前記地物検出結果取得機能により取得された検出結果に基づいて、前記移動体の移動する道路上において検出された地物の配置パターンである検出配置パターンが、分岐点へ進入する進入道路上に設けられた地物の配置パターンである進入側配置パターンと一致するか否か判定する一致判定機能と、前記一致判定機能により前記検出配置パターンが前記進入側配置パターンと一致すると判定された場合に、前記分岐点の周辺に設けられた地物又は前記分岐点のノードとの相対位置によって前記移動体の位置を特定する位置特定機能と、を実行させることを特徴とする。
【００１８】
また、請求項１２に係る移動体位置検出装置（１）は、移動体（７５）が移動する道路上に存在する地物（７１〜７４）を検出した検出結果を取得する地物検出結果取得手段（１３）と、分岐点を前記移動体が通過することを検出する分岐点通過検出手段（１３）と、前記分岐点通過手段によって前記移動体が前記分岐点を通過することを検出した場合に、前記地物検出結果取得手段により取得された検出結果に基づいて、前記移動体の移動する道路上において検出された地物の配置パターンである検出配置パターンが、分岐点から退出する退出道路上に設けられた地物の配置パターンである退出側配置パターンと一致するか否か判定する退出側一致判定手段（１３）と、前記退出側一致判定手段により前記検出配置パターンが前記退出側配置パターンと一致すると判定された場合に、前記分岐点の周辺に設けられた地物との相対位置によって前記移動体の位置を特定する退出側位置特定手段（１３）と、を有することを特徴とする。
【００１９】
また、請求項１３に係る移動体位置検出方法（１）は、移動体（７５）が移動する道路上に存在する地物（７１〜７４）を検出した検出結果を取得する地物検出結果取得ステップと、分岐点を前記移動体が通過することを検出する分岐点通過検出ステップと、前記分岐点通過ステップによって前記移動体が前記分岐点を通過することを検出した場合に、前記地物検出結果取得ステップにより取得された検出結果に基づいて、前記移動体の移動する道路上において検出された地物の配置パターンである検出配置パターンが、分岐点から退出する退出道路上に設けられた地物の配置パターンである退出側配置パターンと一致するか否か判定する退出側一致判定ステップと、前記退出側一致判定ステップにより前記検出配置パターンが前記退出側配置パターンと一致すると判定された場合に、前記分岐点の周辺に設けられた地物との相対位置によって前記移動体の位置を特定する退出側位置特定ステップと、を有することを特徴とする。
【００２０】
また、請求項１４に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに、移動体（７５）が移動する道路上に存在する地物（７１〜７４）を検出した検出結果を取得する地物検出結果取得機能と、分岐点を前記移動体が通過することを検出する分岐点通過検出機能と、前記分岐点通過機能によって前記移動体が前記分岐点を通過することを検出した場合に、前記地物検出結果取得機能により取得された検出結果に基づいて、前記移動体の移動する道路上において検出された地物の配置パターンである検出配置パターンが、分岐点から退出する退出道路上に設けられた地物の配置パターンである退出側配置パターンと一致するか否か判定する退出側一致判定機能と、前記退出側一致判定機能により前記検出配置パターンが前記退出側配置パターンと一致すると判定された場合に、前記分岐点の周辺に設けられた地物との相対位置によって前記移動体の位置を特定する退出側位置特定機能と、を実行させることを特徴とする。
【００２１】
また、請求項１５に係る移動体位置検出装置（１）は、移動体（７５）が移動する道路上に存在する地物（７１〜７４）を検出した検出結果を取得する地物検出結果取得手段（１３）と、分岐点を前記移動体が通過することを検出する分岐点通過検出手段（１３）と、前記分岐点通過手段によって前記移動体が前記分岐点を通過することを検出した場合に、前記地物検出結果取得手段により取得された検出結果に基づいて、前記移動体の移動する道路上において検出された地物の配置パターンである検出配置パターンが、分岐点へ進入する進入道路上に設けられた地物及び分岐点から退出する退出道路上に設けられた地物の配置パターンである両側配置パターンと一致するか否か判定する両側一致判定手段（１３）と、前記両側一致判定手段により前記検出配置パターンが前記両側配置パターンと一致すると判定された場合に、前記分岐点の周辺に設けられた地物との相対位置によって前記移動体の位置を特定する両側位置特定手段と、を有することを特徴とする。
【００２２】
また、請求項１６に係る移動体位置検出方法は、移動体（７５）が移動する道路上に存在する地物（７１〜７４）を検出した検出結果を取得する地物検出結果取得ステップと、分岐点を前記移動体が通過することを検出する分岐点通過検出ステップと、前記分岐点通過ステップによって前記移動体が前記分岐点を通過することを検出した場合に、前記地物検出結果取得ステップにより取得された検出結果に基づいて、前記移動体の移動する道路上において検出された地物の配置パターンである検出配置パターンが、分岐点へ進入する進入道路上に設けられた地物及び分岐点から退出する退出道路上に設けられた地物の配置パターンである両側配置パターンと一致するか否か判定する両側一致判定ステップと、前記両側一致判定ステップにより前記検出配置パターンが前記両側配置パターンと一致すると判定された場合に、前記分岐点の周辺に設けられた地物との相対位置によって前記移動体の位置を特定する両側位置特定ステップと、を有することを特徴とする。
【００２３】
更に、請求項１７に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに、移動体（７５）が移動する道路上に存在する地物（７１〜７４）を検出した検出結果を取得する地物検出結果取得機能と、分岐点を前記移動体が通過することを検出する分岐点通過検出機能と、前記分岐点通過機能によって前記移動体が前記分岐点を通過することを検出した場合に、前記地物検出結果取得機能により取得された検出結果に基づいて、前記移動体の移動する道路上において検出された地物の配置パターンである検出配置パターンが、分岐点へ進入する進入道路上に設けられた地物及び分岐点から退出する退出道路上に設けられた地物の配置パターンである両側配置パターンと一致するか否か判定する両側一致判定機能と、前記両側一致判定機能により前記検出配置パターンが前記両側配置パターンと一致すると判定された場合に、前記分岐点の周辺に設けられた地物との相対位置によって前記移動体の位置を特定する両側位置特定機能と、を実行させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００２４】
前記構成を有する請求項１に記載の移動体位置検出システムによれば、移動体の移動する道路上において検出された地物の配置パターンである検出配置パターンが、分岐点へ進入する進入道路上に設けられた地物の配置パターンである進入側配置パターンと一致する場合に、分岐点の周辺に設けられた地物又は分岐点のノードとの相対位置によって移動体の位置を特定するので、移動体が分岐点を通過する場合に、分岐点の形状に関わらず分岐点の周辺に配置された地物に基づいて移動体の位置を正確に検出することが可能となる。その結果、正確な移動体の位置に基づいて、移動体に対する案内や制御を適切なタイミングで実行することが可能となる。また、地物に関する情報を記憶したＤＢの必要量についても削減することができる。
【００２５】
また、請求項２に記載の移動体位置検出システムによれば、検出配置パターンが停止線を含む地物の配置パターンである場合に、該停止線との相対位置によって移動体の位置を特定するので、停止線に関する情報が少なくともＤＢ化されていれば、移動体が検出した停止線に基づいて移動体の位置を正確に検出することが可能となる。
【００２６】
また、請求項３に記載の移動体位置検出システムによれば、検出配置パターンが停止線を含まない地物の配置パターンである場合に、分岐点のノードとの相対位置によって移動体の位置を特定するので、停止線以外の地物に関する情報がＤＢ化されていない場合であっても、移動体が通過した分岐点のノードに基づいて移動体の位置を正確に検出することが可能となる。
【００２７】
また、請求項４に記載の移動体位置検出システムによれば、移動体の移動する道路上において検出された地物の配置パターンである検出配置パターンが、分岐点から退出する退出道路上に設けられた地物の配置パターンである退出側配置パターンと一致する場合に、分岐点の周辺に設けられた地物との相対位置によって移動体の位置を特定するので、移動体が分岐点を通過する場合に、分岐点の形状に関わらず分岐点の周辺に配置された地物に基づいて移動体の位置を正確に検出することが可能となる。その結果、正確な移動体の位置に基づいて、移動体に対する案内や制御を適切なタイミングで実行することが可能となる。また、地物に関する情報を記憶したＤＢの必要量についても削減することができる。
【００２８】
また、請求項５に記載の移動体位置検出システムによれば、検出配置パターンが退出道路上の横断歩道を含む地物の配置パターンである場合に、該横断歩道に対応して移動体が移動する車線の対向車線の路面上に設けられた停止線との相対位置によって移動体の位置を特定するので、停止線に関する情報が少なくともＤＢ化されていれば、対向車線の停止線に基づいて移動体の位置を正確に検出することが可能となる。
【００２９】
また、請求項６に記載の移動体位置検出システムによれば、移動体の移動する道路上において検出された地物の配置パターンである検出配置パターンが、分岐点へ進入する進入道路上に設けられた地物及び分岐点から退出する退出道路上に設けられた地物の配置パターンである両側配置パターンと一致する場合に、分岐点の周辺に設けられた地物との相対位置によって移動体の位置を特定するので、移動体が分岐点を通過する場合に、分岐点の形状に関わらず分岐点の周辺に配置された地物に基づいて移動体の位置を正確に検出することが可能となる。その結果、正確な移動体の位置に基づいて、移動体に対する案内や制御を適切なタイミングで実行することが可能となる。また、地物に関する情報を記憶したＤＢの必要量についても削減することができる。
【００３０】
また、請求項７に記載の移動体位置検出システムによれば、検出配置パターンが退出道路上の横断歩道を含む地物の配置パターンである場合に、該横断歩道に対応して移動体が移動する車線の対向車線の路面上に設けられた停止線との相対位置によって移動体の位置を特定するので、停止線に関する情報が少なくともＤＢ化されていれば、対向車線の停止線に基づいて移動体の位置を正確に検出することが可能となる。
【００３１】
また、請求項８に記載の移動体位置検出システムによれば、移動体に設置された撮像手段より撮像した画像に基づいて移動体が移動する道路上に存在する地物を検出するので、既存のシステムに用いられる撮像手段を流用して移動体の周囲にある地物を検出することが可能となる。その結果、地物を検出する為の新たな手段やシステムを設けることなく、当該システムを実現することが可能となる。
【００３２】
また、請求項９に記載の移動体位置検出装置によれば、移動体の移動する道路上において検出された地物の配置パターンである検出配置パターンが、分岐点へ進入する進入道路上に設けられた地物の配置パターンである進入側配置パターンと一致する場合に、分岐点の周辺に設けられた地物又は分岐点のノードとの相対位置によって移動体の位置を特定するので、移動体が分岐点を通過する場合に、分岐点の形状に関わらず分岐点の周辺に配置された地物に基づいて移動体の位置を正確に検出することが可能となる。その結果、正確な移動体の位置に基づいて、移動体に対する案内や制御を適切なタイミングで実行することが可能となる。また、地物に関する情報を記憶したＤＢの必要量についても削減することができる。
【００３３】
また、請求項１０に記載の移動体位置検出方法によれば、移動体の移動する道路上において検出された地物の配置パターンである検出配置パターンが、分岐点へ進入する進入道路上に設けられた地物の配置パターンである進入側配置パターンと一致する場合に、分岐点の周辺に設けられた地物又は分岐点のノードとの相対位置によって移動体の位置を特定するので、移動体が分岐点を通過する場合に、分岐点の形状に関わらず分岐点の周辺に配置された地物に基づいて移動体の位置を正確に検出することが可能となる。その結果、正確な移動体の位置に基づいて、移動体に対する案内や制御を適切なタイミングで実行することが可能となる。また、地物に関する情報を記憶したＤＢの必要量についても削減することができる。
【００３４】
また、請求項１１に記載のコンピュータプログラムによれば、移動体の移動する道路上において検出された地物の配置パターンである検出配置パターンが、分岐点へ進入する進入道路上に設けられた地物の配置パターンである進入側配置パターンと一致する場合に、分岐点の周辺に設けられた地物又は分岐点のノードとの相対位置によって移動体の位置を特定させるので、移動体が分岐点を通過する場合に、分岐点の形状に関わらず分岐点の周辺に配置された地物に基づいて移動体の位置を正確に検出させることが可能となる。その結果、正確な移動体の位置に基づいて、移動体に対する案内や制御を適切なタイミングで実行することが可能となる。また、地物に関する情報を記憶したＤＢの必要量についても削減することができる。
【００３５】
また、請求項１２に記載の移動体位置検出装置によれば、移動体の移動する道路上において検出された地物の配置パターンである検出配置パターンが、分岐点から退出する退出道路上に設けられた地物の配置パターンである退出側配置パターンと一致する場合に、分岐点の周辺に設けられた地物との相対位置によって移動体の位置を特定するので、移動体が分岐点を通過する場合に、分岐点の形状に関わらず分岐点の周辺に配置された地物に基づいて移動体の位置を正確に検出することが可能となる。その結果、正確な移動体の位置に基づいて、移動体に対する案内や制御を適切なタイミングで実行することが可能となる。また、地物に関する情報を記憶したＤＢの必要量についても削減することができる。
【００３６】
また、請求項１３に記載の移動体位置検出方法によれば、移動体の移動する道路上において検出された地物の配置パターンである検出配置パターンが、分岐点から退出する退出道路上に設けられた地物の配置パターンである退出側配置パターンと一致する場合に、分岐点の周辺に設けられた地物との相対位置によって移動体の位置を特定するので、移動体が分岐点を通過する場合に、分岐点の形状に関わらず分岐点の周辺に配置された地物に基づいて移動体の位置を正確に検出することが可能となる。その結果、正確な移動体の位置に基づいて、移動体に対する案内や制御を適切なタイミングで実行することが可能となる。また、地物に関する情報を記憶したＤＢの必要量についても削減することができる。
【００３７】
また、請求項１４に記載のコンピュータプログラムによれば、移動体の移動する道路上において検出された地物の配置パターンである検出配置パターンが、分岐点から退出する退出道路上に設けられた地物の配置パターンである退出側配置パターンと一致する場合に、分岐点の周辺に設けられた地物との相対位置によって移動体の位置を特定させるので、移動体が分岐点を通過する場合に、分岐点の形状に関わらず分岐点の周辺に配置された地物に基づいて移動体の位置を正確に検出させることが可能となる。その結果、正確な移動体の位置に基づいて、移動体に対する案内や制御を適切なタイミングで実行することが可能となる。また、地物に関する情報を記憶したＤＢの必要量についても削減することができる。
【００３８】
また、請求項１５に記載の移動体位置検出装置によれば、移動体の移動する道路上において検出された地物の配置パターンである検出配置パターンが、分岐点へ進入する進入道路上に設けられた地物及び分岐点から退出する退出道路上に設けられた地物の配置パターンである両側配置パターンと一致する場合に、分岐点の周辺に設けられた地物との相対位置によって移動体の位置を特定するので、移動体が分岐点を通過する場合に、分岐点の形状に関わらず分岐点の周辺に配置された地物に基づいて移動体の位置を正確に検出することが可能となる。その結果、正確な移動体の位置に基づいて、移動体に対する案内や制御を適切なタイミングで実行することが可能となる。また、地物に関する情報を記憶したＤＢの必要量についても削減することができる。
【００３９】
また、請求項１６に記載の移動体位置検出方法によれば、移動体の移動する道路上において検出された地物の配置パターンである検出配置パターンが、分岐点へ進入する進入道路上に設けられた地物及び分岐点から退出する退出道路上に設けられた地物の配置パターンである両側配置パターンと一致する場合に、分岐点の周辺に設けられた地物との相対位置によって移動体の位置を特定するので、移動体が分岐点を通過する場合に、分岐点の形状に関わらず分岐点の周辺に配置された地物に基づいて移動体の位置を正確に検出することが可能となる。その結果、正確な移動体の位置に基づいて、移動体に対する案内や制御を適切なタイミングで実行することが可能となる。また、地物に関する情報を記憶したＤＢの必要量についても削減することができる。
【００４０】
更に、請求項１７に記載のコンピュータプログラムによれば、移動体の移動する道路上において検出された地物の配置パターンである検出配置パターンが、分岐点へ進入する進入道路上に設けられた地物及び分岐点から退出する退出道路上に設けられた地物の配置パターンである両側配置パターンと一致する場合に、分岐点の周辺に設けられた地物との相対位置によって移動体の位置を特定させるので、移動体が分岐点を通過する場合に、分岐点の形状に関わらず分岐点の周辺に配置された地物に基づいて移動体の位置を正確に検出させることが可能となる。その結果、正確な移動体の位置に基づいて、移動体に対する案内や制御を適切なタイミングで実行することが可能となる。また、地物に関する情報を記憶したＤＢの必要量についても削減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４１】
【図１】本実施形態に係るナビゲーション装置を示したブロック図である。
【図２】分岐点に配置される地物の一例を示した図である。
【図３】本実施形態に係る分岐点案内処理プログラムのフローチャートである。
【図４】検出された車両の現在位置と案内分岐点の案内を開始する案内開始タイミングとの関係を示した図である。
【図５】本実施形態に係る車両位置検出処理プログラムのフローチャートである。
【図６】分岐点へ進入する進入道路上に設けられた地物の配置パターンである進入側配置パターンの一例を示した図である。
【図７】分岐点へ進入する進入道路上に設けられた地物の配置パターンである進入側配置パターンの一例を示した図である。
【図８】分岐点へ進入する進入道路上に設けられた地物の配置パターンである進入側配置パターンの一例を示した図である。
【図９】分岐点へ進入する進入道路上に設けられた地物の配置パターンである進入側配置パターンの一例を示した図である。
【図１０】検出配置パターンが進入道路の停止線を含む地物の配置パターンである場合において、車両の現在位置の検出方法について説明した図である。
【図１１】分岐点において設定されるノードの設定範囲を示した図である。
【図１２】検出配置パターンが進入道路の停止線を含まない地物の配置パターンである場合において、車両の現在位置の検出方法について説明した図である。
【図１３】検出配置パターンが進入道路の停止線を含まない地物の配置パターンである場合において、車両の現在位置の検出方法について説明した図である。
【図１４】分岐点から退出する退出道路上に設けられた地物の配置パターンである退出側配置パターンの一例を示した図である。
【図１５】検出配置パターンが退出道路の横断歩道を含む地物の配置パターンである場合において、車両の現在位置の検出方法について説明した図である。
【図１６】検出配置パターンが退出道路の横断歩道を含む地物の配置パターンである場合において、車両の現在位置の検出方法について説明した図である。
【図１７】分岐点へ進入する進入道路上に設けられた地物及び分岐点から退出する退出道路上に設けられた地物の配置パターンである両側配置パターンの一例を示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００４２】
以下、本発明に係る移動体位置検出システム及び移動体位置検出装置をナビゲーション装置に具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、本実施形態に係るナビゲーション装置１の概略構成について図１を用いて説明する。図１は本実施形態に係るナビゲーション装置１を示したブロック図である。
【００４３】
図１に示すように本実施形態に係るナビゲーション装置１は、ナビゲーション装置１が搭載された車両の現在位置を検出する現在位置検出部１１と、各種のデータが記録されたデータ記録部１２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーションＥＣＵ１３と、ユーザからの操作を受け付ける操作部１４と、ユーザに対して車両周辺の地図や施設の関する施設情報を表示する液晶ディスプレイ１５と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ１６と、記憶媒体であるＤＶＤを読み取るＤＶＤドライブ１７と、プローブセンタやＶＩＣＳ（登録商標：Vehicle Information and Communication System）センタ等の情報センタとの間で通信を行う通信モジュール１８と、から構成されている。また、ナビゲーション装置１には後述する路面標示等の地物を検出する為のバックカメラ１９が接続されている。
【００４４】
以下に、ナビゲーション装置１を構成する各構成要素について順に説明する。
現在位置検出部１１は、ＧＰＳ２１、車速センサ２２、ステアリングセンサ２３、ジャイロセンサ２４等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度、現在時刻等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ２２は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の駆動輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションＥＣＵ１３に出力する。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は発生するパルスを計数することにより駆動輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記５種類のセンサをナビゲーション装置１が全て備える必要はなく、これらの内の１又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置１が備える構成としても良い。
【００４５】
また、データ記録部１２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記録された地図情報ＤＢ３１や所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。尚、データ記録部１２をハードディスクの代わりにメモリーカードやＣＤやＤＶＤ等の光ディスクにより構成しても良い。
【００４６】
ここで、地図情報ＤＢ３１は、例えば、道路（リンク）に関するリンクデータ３５、ノード点に関するノードデータ３６、各分岐点に関する分岐点データ３７、道路上に形成された地物の内、特に路面標示に関する地物データ３８、施設に関する施設データ、地図を表示するための地図表示データ、経路を探索するための探索データ、地点を検索するための検索データ等が記憶された記憶手段である。
【００４７】
ここで、リンクデータ３５としては、例えば、該リンクを識別するリンクＩＤ、該リンクの端部に位置するノードを特定する端部ノード情報、該リンクを構成する道路の道路種別、道路幅、車線数等が記憶される。また、ノードデータ３６としては、該ノードを識別するノードＩＤ、該ノードの位置座標、該ノードがリンクを介して接続される接続先ノードを特定する接続先ノード情報等が記憶される。また、分岐点データ３７としては、該分岐点（交差点）を形成するノードを特定する該当ノード情報、該分岐点に接続されるリンク（以下、接続リンクという）を特定する接続リンク情報等が記憶される。
【００４８】
一方、地物データ３８は、道路上に形成された地物の内、特に停止線の路面標示に関する情報が記憶される。具体的には、識別ＩＤと、停止線の位置を地図上で特定する座標データと、停止線が設置された分岐点を識別する分岐点ＩＤとが記憶される。例えば、図２に示すように片側２車線の４本の道路５１〜５４が接続する分岐点５５では、４箇所に停止線５６〜５９が設置されている。従って、地物データ３８としては、停止線５６〜５９に関する各種情報が記憶される。
そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は、車両が分岐点を通過する際に、バックカメラ１９で撮像した撮像画像から路面に形成された停止線を含む地物の配置パターンを検出した場合に、検出した停止線に関連付けられた座標データに基づいて車両の詳細な現在位置を検出（又は既に検出された位置を補正）することが可能となる。そして、検出された現在位置に基づいて案内や車両制御を行う。
【００４９】
一方、ナビゲーションＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）１３は、ナビゲーション装置１の全体の制御を行う電子制御ユニットであり、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ４１、並びにＣＰＵ４１が各種の演算処理を行うにあたってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ４２、制御用のプログラムのほか、後述の分岐点案内処理プログラム（図３参照）及び車両位置検出処理プログラム（図５参照）等が記録されたＲＯＭ４３、ＲＯＭ４３から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ４４等の内部記憶装置を備えている。尚、ナビゲーションＥＣＵ１３は、処理アルゴリズムとしての各種手段を構成する。例えば、地物検出結果取得手段は、車両（移動体）が移動する道路上に存在する地物を検出した検出結果を取得する。分岐点通過検出手段は、車両が分岐点を通過することを検出する。一致判定手段は、車両が分岐点を通過することを検出した場合に、地物検出結果取得手段により取得された検出結果に基づいて、車両の走行する道路上において検出された地物の配置パターンである検出配置パターンが、分岐点へ進入する進入道路上に設けられた地物の配置パターンである進入側配置パターンと一致するか否か判定する。位置特定手段は、一致判定手段により検出配置パターンが進入側配置パターンと一致すると判定された場合に、分岐点の周辺に設けられた地物又は分岐点のノードとの相対位置によって車両の位置を特定する。退出側一致判定手段は、退出側地物パターン取得手段は、車両が分岐点を通過することを検出した場合に、地物検出結果取得手段により取得された検出結果に基づいて、車両の走行する道路上において検出された地物の配置パターンである検出配置パターンが、分岐点から退出する退出道路上に設けられた地物の配置パターンである退出側配置パターンと一致するか否か判定する。退出側位置特定手段は、退出側一致判定手段により検出配置パターンが退出側配置パターンと一致すると判定された場合に、分岐点の周辺に設けられた地物との相対位置によって車両の位置を特定する。両側一致判定手段は、車両が分岐点を通過することを検出した場合に、地物検出結果取得手段により取得された検出結果に基づいて、車両の走行する道路上において検出された地物の配置パターンである検出配置パターンが、分岐点へ進入する進入道路上に設けられた地物及び分岐点から退出する退出道路上に設けられた地物の配置パターンである両側配置パターンと一致するか否か判定する。両側位置特定手段は、両側一致判定手段により検出配置パターンが両側配置パターンと一致すると判定された場合に、分岐点の周辺に設けられた地物との相対位置によって車両の位置を特定する。
【００５０】
操作部１４は、走行開始地点としての出発地及び走行終了地点としての目的地を入力する際等に操作され、各種のキー、ボタン等の複数の操作スイッチ（図示せず）から構成される。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、操作部１４は液晶ディスプレイ１５の前面に設けたタッチパネルによって構成することもできる。また、マイクと音声認識装置によって構成することもできる。
【００５１】
また、液晶ディスプレイ１５には、道路を含む地図画像、車両の現在位置、交通情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、出発地から目的地までの案内経路、案内経路に沿った案内情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。
【００５２】
また、スピーカ１６は、ナビゲーションＥＣＵ１３からの指示に基づいて案内経路に沿った走行を案内する音声ガイダンスや、交通情報の案内を出力する。
【００５３】
また、ＤＶＤドライブ１７は、ＤＶＤやＣＤ等の記録媒体に記録されたデータを読み取り可能なドライブである。そして、読み取ったデータに基づいて音楽や映像の再生、地図情報ＤＢ３１の更新等が行われる。
【００５４】
また、通信モジュール１８は、交通情報センタ、例えば、ＶＩＣＳセンタやプローブセンタ等から送信された渋滞情報、規制情報、交通事故情報等の各情報から成る交通情報を受信する為の通信装置であり、例えば携帯電話機やＤＣＭが該当する。
【００５５】
また、バックカメラ１９は、例えばＣＣＤ等の固体撮像素子を用いたものであり、車両の後方に装着されたナンバープレートの上中央付近に取り付けられ、視線方向を水平より所定角度下方に向けて設置される。そして、走行時に車両の進行方向と逆方向となる車両後方を撮像する。そして、撮像画像の画像認識処理を行うことによって、車両の周囲にある地物の種類や位置を検出する。そして、検出された地物に基づいて、車両の詳細な現在位置を検出（又は既に検出された位置を補正）する。
【００５６】
続いて、前記構成を有するナビゲーション装置１においてナビゲーションＥＣＵ１３が実行する分岐点案内処理プログラムについて図３に基づき説明する。図３は本実施形態に係る分岐点案内処理プログラムのフローチャートである。ここで、分岐点案内処理プログラムは車両のＡＣＣがＯＮされた後に所定間隔（例えば車両の現在位置の検出周期毎）で繰り返し実行され、案内経路上にある案内分岐点に対する案内を行うプログラムである。尚、以下の図３及び図５にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーション装置１が備えているＲＡＭ４２やＲＯＭ４３に記憶されており、ＣＰＵ４１により実行される。
【００５７】
先ず、分岐点案内処理プログラムではステップ（以下、Ｓと略記する）１において、ＣＰＵ４１は、ナビゲーション装置１において設定された案内経路に基づく経路案内が行われているか否か判定する。ここで、案内経路は、出発地（例えば自車の現在位置）からユーザに選択された目的地までの推奨経路であり、経路探索処理の結果に基づいて設定される。また、経路探索処理は、地図情報ＤＢ３１に記憶されたリンクデータ３５やノードデータ３６、ＶＩＣＳセンタから取得した交通情報等を用いて、公知のダイクストラ法等により行われる。
【００５８】
そして、ナビゲーション装置１において設定された案内経路に基づく経路案内が行われていると判定された場合（Ｓ１：ＹＥＳ）には、Ｓ２へと移行する。それに対して、ナビゲーション装置１において設定された案内経路に基づく経路案内が行われていないと判定された場合（Ｓ１：ＮＯ）には、当該分岐点案内処理プログラムを終了する。
【００５９】
Ｓ２においてＣＰＵ４１は、車両の現在位置を現在位置検出部１１の検出結果や後述の車両位置検出処理プログラム（図５）の検出結果や推測航法に基づいて取得する。尚、車両の現在位置を地図データ上で特定するマップマッチング処理についても行う。ここで、車両位置検出処理プログラム（図５）は、後述のように車両が分岐点を通過する際に車両後方のバックカメラ１９から取り込んだ白線や路面ペイント等の分岐点周辺にある地物を画像認識により検出し、検出した地物の配置パターンから車両の詳細な位置を検出するプログラムである。特に本実施形態では分岐点周辺にある地物として停止線、横断歩道、自転車横断帯、車線境界線を検出対象とする。また、車両の現在位置は、点では無く誤差を含む一定の範囲で特定される場合もある。
【００６０】
次に、Ｓ３においてＣＰＵ４１は、ナビゲーション装置１において設定されている案内経路（案内経路中の案内分岐点を含む）を取得する。
【００６１】
続いて、Ｓ４においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ２で取得した車両の現在位置と前記Ｓ３で取得した案内経路に基づいて、車両の進行方向前方の所定距離以内（例えば、１．４７ｋｍ以内）に案内分岐点が有るか否か判定する。尚、案内分岐点とは、ナビゲーション装置１に設定された案内経路に従ってナビゲーション装置１が走行の案内を行う際に、右左折指示等の案内を行う対象となる分岐点である。
【００６２】
そして、車両の進行方向前方の所定距離以内に案内分岐点が有ると判定された場合（Ｓ４：ＹＥＳ）には、Ｓ５へと移行する。それに対して、車両の進行方向前方の所定距離以内に案内分岐点が無いと判定された場合（Ｓ４：ＮＯ）には、当該分岐点案内処理プログラムを終了する。
【００６３】
Ｓ５においてＣＰＵ４１は、車両の進行方向前方にある案内分岐点に対する案内が既に行われたか否か判定する。尚、前記Ｓ５では、案内分岐点に対する案内の内、特に案内分岐点での右左折等を指示する音声案内が行われたか否かを判定する。
【００６４】
そして、車両の進行方向前方にある案内分岐点に対する案内が既に行われたと判定された場合（Ｓ５：ＹＥＳ）には、当該分岐点案内処理プログラムを終了する。それに対して、車両の進行方向前方にある案内分岐点に対する案内が行われていないと判定された場合（Ｓ５：ＮＯ）には、Ｓ６へと移行する。
【００６５】
Ｓ６においてＣＰＵ４１は、車両の進行方向前方に位置する案内分岐点の案内を開始するタイミングとなったか否かを判定する。具体的には、車両が予め設定された案内開始点に到達した場合に、案内分岐点の案内を開始するタイミングとなったと判定する。尚、案内開始点は案内対象となる案内フレーズの内容に基づいて設定され、案内分岐点の手前側にある信号機や停止線から所定距離手前側の地点等に設定される。例えば、「２つ目の信号を左（右）方向です」との案内フレーズの発話を開始する案内開始地点は、案内分岐点に設置された信号機を含めて案内分岐点から２つ手前の信号機から所定距離手前の地点となる。
【００６６】
尚、前記Ｓ２で取得された車両の現在位置が点でなく誤差を含む一定の範囲で特定されている場合には、特定された範囲（以下、自車位置範囲という）に基づいて案内開始地点に車両が到達したか否か判定する。具体的には、自車位置範囲内のどの位置に実際の車両が位置する場合であっても、車両が案内開始地点に到達した状態となった場合、即ち、自車位置範囲内の最も車両の進行方向の逆方向にある地点が案内開始地点と一致した場合に、案内開始地点に車両が到達したと判定する。例えば、図４に示すように、前記Ｓ２で取得された自車位置範囲６１が案内経路に沿った前後１０ｍの範囲である場合には、最も後方にある地点Ｘが、案内開始地点Ａ（例えば案内分岐点６２の手前側にある分岐点６３の退出側信号機６４の所定距離手前の地点）に一致した場合に、案内開始地点Ａに車両が到達したと判定される。それによって、車両の検出位置に誤差が生じた場合であっても乗員の視界と矛盾する案内（例えば、案内分岐点まで信号機が３つ見える状態で、「２つ目の信号を左（右）方向です」との案内）が行われることを防止することが可能となる。
【００６７】
そして、車両の進行方向前方に位置する案内分岐点の案内を開始するタイミングとなったと判定された場合（Ｓ６：ＹＥＳ）には、Ｓ７へと移行する。それに対して、車両の進行方向前方に位置する案内分岐点の案内を開始するタイミングとなってないと判定された場合（Ｓ６：ＮＯ）には、当該分岐点案内処理プログラムを終了する。
【００６８】
Ｓ７においてＣＰＵ４１は、案内分岐点に関する案内を行う。具体的には、案内分岐点の位置と車両の案内分岐点の退出方向とを特定する案内（即ち、車両が案内分岐点から退出する退出道路を特定させる為の案内）を行う。例えば、「２つ目の信号を左（右）方向です」とのフレーズをスピーカ１６から出力する。更に、案内分岐点が車両の所定距離以内（例えば３００ｍ）に接近した場合には、案内分岐点付近の拡大図や車両の案内分岐点における進行方向について液晶ディスプレイ１５に表示する。
その結果、案内分岐点及び該案内分岐点から車両が退出する道路をユーザに正確に特定させることが可能となる。
【００６９】
次に、ナビゲーション装置１においてナビゲーションＥＣＵ１３が実行する車両位置検出処理プログラムについて図５に基づき説明する。図５は本実施形態に係る車両位置検出処理プログラムのフローチャートである。ここで、車両位置検出処理プログラムは車両のＡＣＣがＯＮされた後に所定間隔（例えば車両の現在位置の検出周期毎）で繰り返し実行され、車両が分岐点を直進して通過する場合にバックカメラ１９を用いて検出した地物の配置パターンに基づいて車両の詳細な現在位置を検出（又は既に検出された位置を補正）するプログラムである。尚、車両位置検出処理プログラムは、車両の進行方向前方の所定距離以内（例えば、１．４７ｋｍ以内）に案内分岐点が位置する状態のみにおいて実行する構成としても良い。
【００７０】
先ず、Ｓ１１においてＣＰＵ４１は、車両の進行方向前方の所定距離以内（例えば１００ｍ以内）に分岐点があるか否か判定する。具体的には、車両の現在位置と分岐点データ３７とに基づいて判定する。尚、車両の現在位置は、当該車両位置検出処理プログラムに加えて、現在位置検出部１１の検出結果や推測航法に基づいて検出され、ＲＡＭ４２等に格納される。また、格納された情報は新たな車両の現在位置が検出される度に更新される。
【００７１】
そして、車両の進行方向前方の所定距離以内に分岐点があると判定された場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）には、Ｓ１２へと移行する。それに対して、車両の進行方向前方の所定距離以内に分岐点が無いと判定された場合（Ｓ１１：ＮＯ）には、当該車両位置検出処理プログラムを終了する。
【００７２】
次に、Ｓ１２においてＣＰＵ４１は、車両の進行方向前方にある分岐点が、直進で通過する対象となる分岐点か否か判定する。具体的には、ナビゲーション装置１に案内経路が設定されている場合には案内経路に基づいて判定する。また、ウィンカーランプの点灯状態や車両の走行する車線によって判定しても良い。
【００７３】
そして、車両の進行方向前方にある分岐点が、直進で通過する対象となる分岐点であると判定された場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）には、Ｓ１３へと移行する。それに対して、車両の進行方向前方にある分岐点が、直進で通過する対象となる分岐点でないと判定された場合（Ｓ１２：ＮＯ）には、当該車両位置検出処理プログラムを終了する。
【００７４】
Ｓ１３においてＣＰＵ４１は、当該車両位置検出処理プログラムと並行して所定間隔で地物認識処理を開始する。ここで、地物認識処理は、バックカメラ１９で撮像した画像に対して画像処理（例えば２値化処理やパターンマッチング処理等）を施すことにより、車両の走行する道路上に形成された地物を認識（検出）する処理である。また、地物認識処理において認識（検出）された地物の種類に関する情報を取得する。特に本実施形態では分岐点周辺にある路面標示である停止線、横断歩道、自転車横断帯、車線境界線を地物認識処理による認識（検出）対象とする。
【００７５】
次に、Ｓ１４においてＣＰＵ４１は、車速センサ２２の検出結果に基づいて走行距離のカウントを開始する。
【００７６】
続いて、Ｓ１５においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１３で開始した地物認識処理において２以上の地物を認識（検出）したか否か判定する。
【００７７】
そして、前記Ｓ１３で開始した地物認識処理において２以上の地物を認識（検出）したと判定された場合（Ｓ１５：ＹＥＳ）には、Ｓ１６へと移行する。それに対して、前記Ｓ１３で開始した地物認識処理において２以上の地物を認識（検出）していないと判定された場合（Ｓ１５：ＮＯ）には、Ｓ２４へと移行する。
【００７８】
Ｓ１６においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１３で開始した地物認識処理において検出した地物の配置パターン（以下、検出配置パターンという）が、進入側配置パターンと一致するか否か判定する。ここで、進入側配置パターンとは、分岐点へ進入する進入道路上に設けられた地物の配置パターンである。尚、分岐点へ進入する進入道路上に設けられた地物の配置パターンは分岐点毎に異なるが、本実施形態では進入側配置パターンとして、以下の（Ａ）〜（Ｄ）を規定する。
（Ａ）車線境界線と停止線又は横断歩道の一方を少なくとも含み、図６に示すように車線境界線７１が存在する状態から存在しない状態へと切り替わり、車線境界線７１の端部と停止線７２との間隔Ａ又は車線境界線７１の端部と横断歩道７３との間隔Ｂが所定距離以内（５ｍ以内）であるパターン。
（Ｂ）停止線と横断歩道と自転車横断帯を少なくとも含み、図７に示すように停止線７２と横断歩道７３との間隔Ｃが所定距離範囲内（例えば１〜５ｍ）であって、横断歩道７３と自転車横断帯７４との間隔Ｄが所定距離範囲内（例えば０〜５ｍ）である配置パターン。
（Ｃ）停止線と横断歩道とを少なくとも含み、図８に示すように停止線７２と横断歩道７３との間隔Ｃが所定距離範囲内（例えば１〜５ｍ）である配置パターン。
（Ｄ）停止線と自転車横断帯を少なくとも含み、図９に示すように停止線７２と自転車横断帯７４との間隔Ｅが交差道路の道路幅未満である配置パターン。
尚、上記（Ａ）〜（Ｄ）に含まれる各所定距離は適宜変更することが可能である。
【００７９】
そして、検出配置パターンが上記（Ａ）〜（Ｄ）のいずれかの進入側配置パターンと一致すると判定された場合（Ｓ１６：ＹＥＳ）には、Ｓ１７へと移行する。それに対して、検出配置パターンが上記（Ａ）〜（Ｄ）のいずれの進入側配置パターンとも一致しないと判定された場合（Ｓ１６：ＮＯ）には、Ｓ２０へと移行する。
【００８０】
Ｓ１７においてＣＰＵ４１は、検出配置パターンが停止線を含む地物の配置パターンであるか否か判定する。
【００８１】
そして検出配置パターンが停止線を含む地物の配置パターンであると判定された場合（Ｓ１７：ＹＥＳ）には、Ｓ１８へと移行する。それに対して、検出配置パターンが停止線を含む地物の配置パターンでないと判定された場合（Ｓ１７：ＮＯ）には、Ｓ１９へと移行する。
【００８２】
Ｓ１８においてＣＰＵ４１は、分岐点を通過する車両の詳細な現在位置を、検出された停止線との相対位置により検出（又は既に検出された位置を補正）する。具体的には、ＣＰＵ４１は検出された停止線の位置座標を地物データ３８から取得する。また、停止線を検出した時点からの車両の走行距離についても取得する。そして、検出された停止線の位置から取得した車両の走行距離だけ車両の進行方向に離れた地点を車両の現在位置として検出する。
【００８３】
例えば、図１０に示すように分岐点５５を道路５１から道路５２へと通過する車両７５が、進入道路５１上に設けられた停止線５６を含む複数の地物を検出し、且つ検出した地物のパターンが進入側配置パターンと一致した場合には、停止線５６との相対位置によって車両７５の位置が特定される。即ち、停止線５６を検出してから現在までの車両７５の走行距離をＬとすると、停止線５６の位置座標Ｘから車両７５の進行方向に沿って距離Ｌだけ離間した地点Ｙを車両７５の現在位置として検出する。
また、前記Ｓ１８で検出された車両の現在位置はＲＡＭ４２等に格納され、新たな車両の現在位置が検出される度に更新される。その結果、位置座標が予めＤＢ化された停止線を用いて、分岐点の通過後の車両の詳細な現在位置を検出（又は既に検出された位置を補正）することが可能となる。そして、前記分岐点案内処理プログラム（図３）において案内分岐点の案内を開始するタイミングとなったか否かを、補正後の車両の現在位置に基づいて正確に判定することが可能となる。
【００８４】
一方、Ｓ１９においてＣＰＵ４１は、分岐点を通過する車両の詳細な現在位置を、車両が通過する分岐点のノードとの相対位置により検出（又は既に検出された位置を補正）する。具体的には、ＣＰＵ４１は車両が通過する分岐点のノードの位置座標を分岐点データ３７から取得する。また、車両が通過する分岐点の交差道路の道路幅をリンクデータ３５から取得する。そして、分岐点のノードから交差道路の道路幅だけ車両の進行方向の逆方向に離れた地点から分岐点のノードまでの範囲を車両の現在位置として検出する。
【００８５】
ここで、分岐点データ３７として記憶される分岐点のノードは、道路幅員からはみ出さない位置に設定される。例えば、図１１に示すように片側２車線の道路が交差する分岐点８１では、分岐点８１に対して上方向に接続された道路８２と分岐点８１に対して下方向に接続された道路８３とを接続した接続領域と、分岐点８１に対して左方向に接続された道路８４と分岐点８１に対して右方向に接続された道路８５とを接続した接続領域と、が重複する領域８６内のいずれかの地点に分岐点８１のノードが設定される。従って、分岐点８１のノードを特定する座標は、左右方向に最大距離Ｍの幅が生じ得る。同じく上下方向に最大距離Ｎの幅が生じ得る。即ち、分岐点のノードとの相対位置によって車両の現在位置を特定する場合には、交差道路の道路幅分の誤差が生じ得る。
【００８６】
具体的には、分岐点を通過する車両が、進入道路に設けられた地物をバックカメラ１９により検出した場合には、車両は交差点の進入端付近に位置することが推定される。従って、図１２に示すように分岐点８１を道路８２から道路８３へと通過する車両７５が、進入道路８２上に設けられた停止線を含まない複数の地物を検出し、且つ検出した地物のパターンが進入側配置パターンと一致した場合であって、分岐点８１のノードＰが最も進入道路８２側に設定されている場合には、分岐点のノードＰの位置が車両７５の現在位置と特定できる。一方、図１３に示すように分岐点のノードＰが最も退出道路８３側に設定されている場合には、分岐点のノードＰの位置から交差道路の道路幅Ｔだけ車両７５の進行方向の逆方向に離れた地点Ｙが車両７５の現在位置と特定できる。従って、前記Ｓ１９では、分岐点８１のノードから交差道路の道路幅だけ車両７５の進行方向の逆方向に離れた地点から分岐点のノードまでの範囲を車両の現在位置として検出することとなる。
また、前記Ｓ１９で検出された車両の現在位置はＲＡＭ４２等に格納され、新たな車両の現在位置が検出される度に更新される。その結果、停止線以外の地物がＤＢ化されていない場合であっても、分岐点の通過後の車両の詳細な現在位置を検出（又は既に検出された位置を補正）することが可能となる。そして、前記分岐点案内処理プログラム（図３）において案内分岐点の案内を開始するタイミングとなったか否かを、補正後の車両の現在位置に基づいて正確に判定することが可能となる。
【００８７】
一方、Ｓ２０においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１３で開始した地物認識処理において検出した地物の配置パターン（検出配置パターン）が、退出側配置パターンと一致するか否か判定する。ここで、退出側配置パターンとは、分岐点から退出する退出道路上に設けられた地物の配置パターンである。尚、分岐点から退出する退出道路上に設けられた地物の配置パターンは分岐点毎に異なるが、本実施形態では進入側配置パターンとして、以下の（Ｅ）を規定する。
（Ｅ）車線境界線と横断歩道を少なくとも含み、図１４に示すように車線境界線７１が存在しない状態から存在する状態へと切り替わり、車線境界線７１の端部と横断歩道７３との間隔Ｆが所定距離以内（５ｍ以内）であるパターン。
尚、上記（Ｅ）に含まれる所定距離は適宜変更することが可能である。
【００８８】
そして、検出配置パターンが上記（Ｅ）の退出側配置パターンと一致すると判定された場合（Ｓ２０：ＹＥＳ）には、Ｓ２１へと移行する。それに対して、検出配置パターンが上記（Ｅ）の退出側配置パターンと一致しないと判定された場合（Ｓ２０：ＮＯ）には、Ｓ２３へと移行する。
【００８９】
Ｓ２１においてＣＰＵ４１は、検出配置パターンが停止線を含む地物の配置パターンであるか否か判定する。
【００９０】
そして検出配置パターンが停止線を含む地物の配置パターンであると判定された場合（Ｓ２１：ＹＥＳ）には、Ｓ１８へと移行する。Ｓ１８においてＣＰＵ４１は、前述したように分岐点を通過する車両の詳細な現在位置を、検出された停止線との相対位置により検出（又は既に検出された位置を補正）する（図１０参照）。
【００９１】
それに対して、検出配置パターンが停止線を含む地物の配置パターンでないと判定された場合（Ｓ２１：ＮＯ）には、Ｓ２２へと移行する。
【００９２】
Ｓ２２においてＣＰＵ４１は、分岐点を通過する車両の詳細な現在位置を、退出道路の対向車線上にある停止線との相対位置により検出（又は既に検出された位置を補正）する。具体的には、ＣＰＵ４１は退出道路の対向車線上にある停止線の位置座標を地物データ３８から取得する。そして、対向車線の停止線の位置を道路の幅方向へ車両の走行車線上に移動させた位置から分岐点側へ１〜５ｍ離間した範囲を車両の現在位置として検出する。
【００９３】
図１５に示すように分岐点９１を通過する車両７５が、退出道路９２に設けられた横断歩道９３をバックカメラ１９により検出した場合には、車両７５は横断歩道９３の退出側方向の境界付近にいると予測される。ここで、横断歩道９３と対向車線の路面上に設けられた停止線９４との距離間隔Ｈは１〜５ｍの範囲にあることが一般である。従って、ＣＰＵ４１は、図１６に示すように停止線９４の位置を道路の幅方向へ車両の走行車線上に移動させた位置９５から分岐点側へ１〜５ｍ離間した範囲を車両７５の現在位置として検出する。
また、前記Ｓ２２で検出された車両の現在位置はＲＡＭ４２等に格納され、新たな車両の現在位置が検出される度に更新される。その結果、位置座標が予めＤＢ化された停止線を用いて、分岐点の通過後の車両の詳細な現在位置を検出（又は既に検出された位置を補正）することが可能となる。そして、前記分岐点案内処理プログラム（図３）において案内分岐点の案内を開始するタイミングとなったか否かを、補正後の車両の現在位置に基づいて正確に判定することが可能となる。
【００９４】
一方、Ｓ２３においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１３で開始した地物認識処理において検出した地物の配置パターン（検出配置パターン）が、両側配置パターンと一致するか否か判定する。ここで、両側配置パターンとは、分岐点へ進入する進入道路上に設けられた地物及び分岐点から退出する退出道路上に設けられた地物の配置パターンである。尚、分岐点へ進入する進入道路上に設けられた地物及び分岐点から退出する退出道路上に設けられた地物の配置パターンは分岐点毎に異なるが、本実施形態では両側配置パターンとして、以下の（Ｆ）を規定する。
（Ｆ）２つの横断歩道を少なくとも含み、図１７に示すように２つの横断歩道９７と横断歩道９８の間隔Ｇが交差道路の道路幅以上であるパターン（即ち、進入道路上の横断歩道と退出道路上の横断歩道とがそれぞれ配置された配置パターン）。
【００９５】
そして、検出配置パターンが上記（Ｆ）の両側配置パターンと一致すると判定された場合（Ｓ２３：ＹＥＳ）には、Ｓ２１へと移行する。そして、Ｓ２１以降においてＣＰＵ４１は、前述したように検出配置パターンが停止線を含む地物の配置パターンであるか否かに基づいて車両の現在位置の検出（又は既に検出された位置の補正）を行う（図１０、図１５、図１６参照）。
【００９６】
それに対して、検出配置パターンが上記（Ｆ）の両側配置パターンと一致しないと判定された場合（Ｓ２３：ＮＯ）には、Ｓ２４へと移行する。
【００９７】
Ｓ２４においてＣＰＵ４１は、車両が分岐点のノードを通過して所定距離（例えば１００ｍ）以上走行したか否か、即ち、分岐点周辺に設置された地物を認識可能な範囲から車両が外れたか否かを判定する。具体的には、車両の現在位置と分岐点データ３７とに基づいて判定する。
【００９８】
そして、車両が分岐点のノードを通過して所定距離以上走行したと判定された場合（Ｓ２４：ＹＥＳ）には、当該車両位置検出処理プログラムを終了する。それに対して、車両が分岐点のノードを通過して所定距離以上走行していないと判定された場合（Ｓ２４：ＮＯ）にはＳ１５へと戻り、継続して車両周辺の地物の検出を行う。
【００９９】
以上詳細に説明した通り、本実施形態に係るナビゲーション装置１、ナビゲーション装置１を用いた移動体位置検出方法及びナビゲーション装置１で実行されるコンピュータプログラムによれば、車両が分岐点を直進して通過する場合に、バックカメラ１９で撮像した画像に基づいて車両が走行する道路上に存在する地物を検出し（Ｓ１３）、検出された地物の配置パターンである検出配置パターンが、分岐点へ進入する進入道路上に設けられた地物の配置パターンである進入側配置パターンと一致する場合に、分岐点の周辺に設けられた地物又は分岐点のノードとの相対位置によって移動体の位置を特定する（Ｓ１８、Ｓ１９）ので、車両が分岐点を通過する場合に、分岐点の形状に関わらず分岐点の周辺に配置された地物に基づいて車両の位置を正確に検出することが可能となる。その結果、正確な車両の位置に基づいて、移動体に対する案内や制御を適切なタイミングで実行することが可能となる。また、地物に関する情報を記憶したＤＢの必要量についても削減することができる。
また、検出配置パターンが停止線を含む地物の配置パターンである場合に、該停止線との相対位置によって車両の位置を特定する（Ｓ１８）ので、停止線に関する情報が少なくともＤＢ化されていれば、車両が検出した停止線に基づいて車両の位置を正確に検出することが可能となる。
また、検出配置パターンが停止線を含まない地物の配置パターンである場合に、分岐点のノードとの相対位置によって車両の位置を特定する（Ｓ１９）ので、停止線以外の地物に関する情報がＤＢ化されていない場合であっても、車両が通過した分岐点のノードに基づいて車両の位置を正確に検出することが可能となる。
また、検出配置パターンが、分岐点から退出する退出道路上に設けられた地物の配置パターンである退出側配置パターンと一致する場合に、分岐点の周辺に設けられた地物との相対位置によって車両の位置を特定する（Ｓ１８、Ｓ２２）ので、車両が分岐点を通過する場合に、分岐点の形状に関わらず分岐点の周辺に配置された地物に基づいて車両の位置を正確に検出することが可能となる。
また、検出配置パターンが、分岐点へ進入する進入道路上に設けられた地物及び分岐点から退出する退出道路上に設けられた地物の配置パターンである両側配置パターンと一致する場合に、分岐点の周辺に設けられた地物との相対位置によって車両の位置を特定する（Ｓ１８、Ｓ２２）ので、車両が分岐点を通過する場合に、分岐点の形状に関わらず分岐点の周辺に配置された地物に基づいて車両の位置を正確に検出することが可能となる。
また、検出配置パターンが退出道路上の横断歩道を含む地物の配置パターンである場合に、該横断歩道に対応して車両が走行する車線の対向車線の路面上に設けられた停止線との相対位置によって車両の位置を特定するので、停止線に関する情報が少なくともＤＢ化されていれば、対向車線の停止線に基づいて車両の位置を正確に検出することが可能となる。
また、車両に設置されたバックカメラ１９より撮像した画像に基づいて車両が走行する道路上に存在する地物を検出するので、既存のシステムに用いられるバックカメラ１９を流用して車両の周囲にある地物を検出することが可能となる。その結果、地物を検出する為の新たな手段やシステムを設けることなく、当該システムを実現することが可能となる。
【０１００】
尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、本実施形態ではバックカメラ１９により撮像した画像を用いて地物を検出する構成としているが、他の手段により地物を検出する構成としても良い。
【０１０１】
また、本実施形態では、車両が分岐点を直進して通過する場合に検出した分岐点の地物の配置パターンに基づいて車両の現在位置を検出（補正）する構成としているが、右左折して通過する場合に検出した分岐点の地物の配置パターンに基づいて車両の現在位置を検出（補正）する構成としても良い。
【０１０２】
また、本実施形態では、進入側配置パターンとして（Ａ）〜（Ｄ）のパターンを規定し、退出側配置パターンとして（Ｅ）のパターンを規定し、両側配置パターンとして（Ｆ）のパターンを規定しているが、上記（Ａ）〜（Ｆ）以外のパターンを規定しても良い。また、検出配置パターンが上記（Ａ）〜（Ｆ）の配置パターンと完全に一致する場合に加えて一部のみ一致する場合であっても、分岐点の周辺に設けられた地物又は分岐点のノードとの相対位置に基づいて車両の位置を検出する（Ｓ１８、Ｓ１９、Ｓ２２）構成としても良い。
【０１０３】
また、本実施形態では地物として停止線に関する情報のみを地物データ３８としてＤＢ化する構成としているが、停止線以外の地物に関する情報についてもＤＢ化しても良い。その場合には、停止線以外の地物との相対位置によって車両の詳細な現在位置を検出することも可能である。
【０１０４】
また、本実施形態では分岐点周辺の地物の配置パターンとして、停止線、横断歩道、自転車横断帯、車線境界線の配置パターンを検出する構成としているが、他の地物を含む配置パターンを検出する構成としても良い。例えば、信号機、矢印の路面標示等を含む配置パターンを検出する構成としても良い。
【０１０５】
また、本発明はナビゲーション装置以外に、移動体の位置を検出する機能を有する装置に対して適用することが可能である。例えば、携帯電話機やＰＤＡ等の携帯端末、パーソナルコンピュータ、携帯型音楽プレイヤ等（以下、携帯端末等という）に適用することも可能である。また、サーバと携帯端末等から構成されるシステムに対しても適用することが可能となる。その場合には、上述した分岐点案内処理プログラム（図３）や車両位置検出処理プログラム（図５）の各ステップは、サーバと携帯端末等のいずれが実施する構成としても良い。また、本発明を携帯端末等に適用する場合には、車両以外の移動体、例えば、携帯端末等のユーザや２輪車等の現在位置を検出する場合もある。
【符号の説明】
【０１０６】
１ ナビゲーション装置
１３ ナビゲーションＥＣＵ
１９ バックカメラ
３１ 地図情報ＤＢ
３８ 地物データ
４１ ＣＰＵ
４２ ＲＡＭ
４３ ＲＯＭ
７１ 車線境界線
７２ 停止線
７３ 横断歩道
７４ 自転車横断帯
７５ 車両
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体の位置を検出する移動体位置検出システム、移動体位置検出装置、移動体位置検出方法及びコンピュータプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両の走行案内を行い、運転者が所望の目的地に容易に到着できるようにしたナビゲーション装置が車両に搭載されていることが多い。ここで、ナビゲーション装置とは、ＧＰＳ受信機などにより自車の現在位置を検出し、その現在位置に対応する地図データをＤＶＤ−ＲＯＭやＨＤＤなどの記録媒体またはネットワークを通じて取得して液晶モニタに表示することが可能な装置である。更に、かかるナビゲーション装置には、所望する目的地を入力すると、出発地から目的地までの最適経路を探索する経路探索機能を備えている。そして、探索結果に基づいて設定された案内経路をディスプレイ画面に表示するとともに、右左折等の案内の対象となる分岐点（以下、案内分岐点という）に接近した場合には音声やディスプレイ画面を用いた案内を行うことによって、ユーザを所望の目的地まで確実に案内するようになっている。また、近年は携帯電話機、ＰＤＡ（Personal Digital Assistant）、パーソナルコンピュータ等においても上記ナビゲーション装置と同様の機能を有するものがある。更に、車両以外にも歩行者や二輪車を対象として上記案内を行うことも可能である。
【０００３】
ここで、案内分岐点において右左折等の案内を行う場合には、案内を適切なタイミングで行うことが重要である。そして、案内を適切なタイミングで行う為には、車両等の現在位置を正確に検出することが必要となる。ここで、車両等の位置を正確に検出する方法の一つとして、例えば特開２００７−３０９６７０号公報には、車両後方のカメラから取り込んだ白線や路面ペイントを画像認識により検出し、更に、白線や路面ペイントを予め記憶した地図情報ＤＢと照合することにより、車両の詳細な現在位置を検出する技術について記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−３０９６７０号公報（第５頁）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ここで、上記特許文献１の技術のように、車両が認識した白線等の地物からの相対位置に基づいて車両の現在位置を特定する技術では、検出対象とする地物の種類と地物の位置情報とを対応付けたＤＢが必要となる。分岐点周辺の道路に存在する地物としては、例えば停止線、横断歩道、自転車横断帯等があるが、これらの全ての地物に関するＤＢを作成することとすると、ＤＢの作成に膨大な作業が必要となっていた。一方で、特定の地物、例えば停止線のみを検出対象とすればＤＢの作成量を削減することができるが、停止線を認識できない場合に位置補正を行うことができない問題があった。
【０００６】
本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、地物に関するＤＢの必要量を削減できるとともに、移動体が分岐点を通過する場合において、分岐点の形状に関わらず移動体の位置を正確に検出することを可能にした移動体位置検出システム、移動体位置検出装置、移動体位置検出方法及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記目的を達成するため本願の請求項１に係る移動体位置検出システム（１）は、移動体（７５）が移動する道路上に存在する地物（７１〜７４）を検出した検出結果を取得する地物検出結果取得手段（１３）と、分岐点を前記移動体が通過することを検出する分岐点通過検出手段（１３）と、前記分岐点通過手段によって前記移動体が前記分岐点を通過することを検出した場合に、前記地物検出結果取得手段により取得された検出結果に基づいて、前記移動体の移動する道路上において検出された地物の配置パターンである検出配置パターンが、分岐点へ進入する進入道路上に設けられた地物の配置パターンである進入側配置パターンと一致するか否か判定する一致判定手段（１３）と、前記一致判定手段により前記検出配置パターンが前記進入側配置パターンと一致すると判定された場合に、前記分岐点の周辺に設けられた地物又は前記分岐点のノードとの相対位置によって前記移動体の位置を特定する位置特定手段（１３）と、を有することを特徴とする。
尚、「移動体」としては、車両以外に、歩行者や二輪車も含む。
また、「地物の配置パターン」とは、地物の配置順序や配置間隔等が該当する。
【０００８】
また、請求項２に係る移動体位置検出システム（１）は、請求項１に記載の移動体位置検出システムであって、前記位置特定手段（１３）は、前記検出配置パターンが停止線（７２）を含む地物の配置パターンである場合に、該停止線との相対位置によって前記移動体（７５）の位置を特定することを特徴とする。
【０００９】
また、請求項３に係る移動体位置検出システム（１）は、請求項１又は請求項２に記載の移動体位置検出システムであって、前記位置特定手段（１３）は、前記検出配置パターンが停止線を含まない地物の配置パターンである場合に、前記分岐点のノードとの相対位置によって前記移動体（７５）の位置を特定することを特徴とする。
【００１０】
また、請求項４に係る移動体位置検出システム（１）は、移動体（７５）が移動する道路上に存在する地物（７１〜７４）を検出した検出結果を取得する地物検出結果取得手段（１３）と、分岐点を前記移動体が通過することを検出する分岐点通過検出手段（１３）と、前記分岐点通過手段によって前記移動体が前記分岐点を通過することを検出した場合に、前記地物検出結果取得手段により取得された検出結果に基づいて、前記移動体の移動する道路上において検出された地物の配置パターンである検出配置パターンが、分岐点から退出する退出道路上に設けられた地物の配置パターンである退出側配置パターンと一致するか否か判定する退出側一致判定手段（１３）と、前記退出側一致判定手段により前記検出配置パターンが前記退出側配置パターンと一致すると判定された場合に、前記分岐点の周辺に設けられた地物との相対位置によって前記移動体の位置を特定する退出側位置特定手段（１３）と、を有することを特徴とする。
【００１１】
また、請求項５に係る移動体位置検出システム（１）は、請求項４に記載の移動体位置検出システムであって、前記検出配置パターンは横断歩道（９３）を含む地物の配置パターンであって、前記退出側位置特定手段（１３）は、前記移動体（７５）の移動する道路上において検出された前記横断歩道に対応して前記移動体が移動する車線の対向車線の路面上に設けられた停止線（９４）との相対位置によって前記移動体の位置を特定することを特徴とする。
【００１２】
また、請求項６に係る移動体位置検出システム（１）は、移動体（７５）が移動する道路上に存在する地物（７１〜７４）を検出した検出結果を取得する地物検出結果取得手段（１３）と、分岐点を前記移動体が通過することを検出する分岐点通過検出手段（１３）と、前記分岐点通過手段によって前記移動体が前記分岐点を通過することを検出した場合に、前記地物検出結果取得手段により取得された検出結果に基づいて、前記移動体の移動する道路上において検出された地物の配置パターンである検出配置パターンが、分岐点へ進入する進入道路上に設けられた地物及び分岐点から退出する退出道路上に設けられた地物の配置パターンである両側配置パターンと一致するか否か判定する両側一致判定手段（１３）と、前記両側一致判定手段により前記検出配置パターンが前記両側配置パターンと一致すると判定された場合に、前記分岐点の周辺に設けられた地物との相対位置によって前記移動体の位置を特定する両側位置特定手段と、を有することを特徴とする。
【００１３】
また、請求項７に係る移動体位置検出システム（１）は、請求項６に記載の移動体位置検出システムであって、前記検出配置パターンは退出道路上の横断歩道（９３）を含む地物の配置パターンであって、前記両側位置特定手段（１３）は、前記移動体の移動する道路上において検出された前記退出道路上の横断歩道に対応して前記移動体が移動する車線の対向車線の路面上に設けられた停止線（９４）との相対位置によって前記移動体の位置を特定することを特徴とする。
【００１４】
また、請求項８に係る移動体位置検出システム（１）は、請求項１乃至請求項７のいずれかに記載の移動体位置検出システムであって、前記地物検出結果取得手段（１３）は、前記移動体（７５）に設置された撮像手段（１９）より撮像した画像に基づいて前記移動体が移動する道路上に存在する地物を検出した検出結果を取得することを特徴とする。
【００１５】
また、請求項９に係る移動体位置検出装置（１）は、移動体（７５）が移動する道路上に存在する地物（７１〜７４）を検出した検出結果を取得する地物検出結果取得手段（１３）と、分岐点を前記移動体が通過することを検出する分岐点通過検出手段（１３）と、前記分岐点通過手段によって前記移動体が前記分岐点を通過することを検出した場合に、前記地物検出結果取得手段により取得された検出結果に基づいて、前記移動体の移動する道路上において検出された地物の配置パターンである検出配置パターンが、分岐点へ進入する進入道路上に設けられた地物の配置パターンである進入側配置パターンと一致するか否か判定する一致判定手段（１３）と、前記一致判定手段により前記検出配置パターンが前記進入側配置パターンと一致すると判定された場合に、前記分岐点の周辺に設けられた地物又は前記分岐点のノードとの相対位置によって前記移動体の位置を特定する位置特定手段（１３）と、を有することを特徴とする。
【００１６】
また、請求項１０に係る移動案内方法は、移動体（７５）が移動する道路上に存在する地物（７１〜７４）を検出した検出結果を取得する地物検出結果取得ステップと、分岐点を前記移動体が通過することを検出する分岐点通過検出ステップと、前記分岐点通過ステップによって前記移動体が前記分岐点を通過することを検出した場合に、前記地物検出結果取得ステップにより取得された検出結果に基づいて、前記移動体の移動する道路上において検出された地物の配置パターンである検出配置パターンが、分岐点へ進入する進入道路上に設けられた地物の配置パターンである進入側配置パターンと一致するか否か判定する一致判定ステップと、前記一致判定ステップにより前記検出配置パターンが前記進入側配置パターンと一致すると判定された場合に、前記分岐点の周辺に設けられた地物又は前記分岐点のノードとの相対位置によって前記移動体の位置を特定する位置特定ステップと、を有することを特徴とする。
【００１７】
また、請求項１１に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに、移動体（７５）が移動する道路上に存在する地物（７１〜７４）を検出した検出結果を取得する地物検出結果取得機能と、分岐点を前記移動体が通過することを検出する分岐点通過検出機能と、前記分岐点通過機能によって前記移動体が前記分岐点を通過することを検出した場合に、前記地物検出結果取得機能により取得された検出結果に基づいて、前記移動体の移動する道路上において検出された地物の配置パターンである検出配置パターンが、分岐点へ進入する進入道路上に設けられた地物の配置パターンである進入側配置パターンと一致するか否か判定する一致判定機能と、前記一致判定機能により前記検出配置パターンが前記進入側配置パターンと一致すると判定された場合に、前記分岐点の周辺に設けられた地物又は前記分岐点のノードとの相対位置によって前記移動体の位置を特定する位置特定機能と、を実行させることを特徴とする。
【００１８】
また、請求項１２に係る移動体位置検出装置（１）は、移動体（７５）が移動する道路上に存在する地物（７１〜７４）を検出した検出結果を取得する地物検出結果取得手段（１３）と、分岐点を前記移動体が通過することを検出する分岐点通過検出手段（１３）と、前記分岐点通過手段によって前記移動体が前記分岐点を通過することを検出した場合に、前記地物検出結果取得手段により取得された検出結果に基づいて、前記移動体の移動する道路上において検出された地物の配置パターンである検出配置パターンが、分岐点から退出する退出道路上に設けられた地物の配置パターンである退出側配置パターンと一致するか否か判定する退出側一致判定手段（１３）と、前記退出側一致判定手段により前記検出配置パターンが前記退出側配置パターンと一致すると判定された場合に、前記分岐点の周辺に設けられた地物との相対位置によって前記移動体の位置を特定する退出側位置特定手段（１３）と、を有することを特徴とする。
【００１９】
また、請求項１３に係る移動体位置検出方法（１）は、移動体（７５）が移動する道路上に存在する地物（７１〜７４）を検出した検出結果を取得する地物検出結果取得ステップと、分岐点を前記移動体が通過することを検出する分岐点通過検出ステップと、前記分岐点通過ステップによって前記移動体が前記分岐点を通過することを検出した場合に、前記地物検出結果取得ステップにより取得された検出結果に基づいて、前記移動体の移動する道路上において検出された地物の配置パターンである検出配置パターンが、分岐点から退出する退出道路上に設けられた地物の配置パターンである退出側配置パターンと一致するか否か判定する退出側一致判定ステップと、前記退出側一致判定ステップにより前記検出配置パターンが前記退出側配置パターンと一致すると判定された場合に、前記分岐点の周辺に設けられた地物との相対位置によって前記移動体の位置を特定する退出側位置特定ステップと、を有することを特徴とする。
【００２０】
また、請求項１４に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに、移動体（７５）が移動する道路上に存在する地物（７１〜７４）を検出した検出結果を取得する地物検出結果取得機能と、分岐点を前記移動体が通過することを検出する分岐点通過検出機能と、前記分岐点通過機能によって前記移動体が前記分岐点を通過することを検出した場合に、前記地物検出結果取得機能により取得された検出結果に基づいて、前記移動体の移動する道路上において検出された地物の配置パターンである検出配置パターンが、分岐点から退出する退出道路上に設けられた地物の配置パターンである退出側配置パターンと一致するか否か判定する退出側一致判定機能と、前記退出側一致判定機能により前記検出配置パターンが前記退出側配置パターンと一致すると判定された場合に、前記分岐点の周辺に設けられた地物との相対位置によって前記移動体の位置を特定する退出側位置特定機能と、を実行させることを特徴とする。
【００２１】
また、請求項１５に係る移動体位置検出装置（１）は、移動体（７５）が移動する道路上に存在する地物（７１〜７４）を検出した検出結果を取得する地物検出結果取得手段（１３）と、分岐点を前記移動体が通過することを検出する分岐点通過検出手段（１３）と、前記分岐点通過手段によって前記移動体が前記分岐点を通過することを検出した場合に、前記地物検出結果取得手段により取得された検出結果に基づいて、前記移動体の移動する道路上において検出された地物の配置パターンである検出配置パターンが、分岐点へ進入する進入道路上に設けられた地物及び分岐点から退出する退出道路上に設けられた地物の配置パターンである両側配置パターンと一致するか否か判定する両側一致判定手段（１３）と、前記両側一致判定手段により前記検出配置パターンが前記両側配置パターンと一致すると判定された場合に、前記分岐点の周辺に設けられた地物との相対位置によって前記移動体の位置を特定する両側位置特定手段と、を有することを特徴とする。
【００２２】
また、請求項１６に係る移動体位置検出方法は、移動体（７５）が移動する道路上に存在する地物（７１〜７４）を検出した検出結果を取得する地物検出結果取得ステップと、分岐点を前記移動体が通過することを検出する分岐点通過検出ステップと、前記分岐点通過ステップによって前記移動体が前記分岐点を通過することを検出した場合に、前記地物検出結果取得ステップにより取得された検出結果に基づいて、前記移動体の移動する道路上において検出された地物の配置パターンである検出配置パターンが、分岐点へ進入する進入道路上に設けられた地物及び分岐点から退出する退出道路上に設けられた地物の配置パターンである両側配置パターンと一致するか否か判定する両側一致判定ステップと、前記両側一致判定ステップにより前記検出配置パターンが前記両側配置パターンと一致すると判定された場合に、前記分岐点の周辺に設けられた地物との相対位置によって前記移動体の位置を特定する両側位置特定ステップと、を有することを特徴とする。
【００２３】
更に、請求項１７に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに、移動体（７５）が移動する道路上に存在する地物（７１〜７４）を検出した検出結果を取得する地物検出結果取得機能と、分岐点を前記移動体が通過することを検出する分岐点通過検出機能と、前記分岐点通過機能によって前記移動体が前記分岐点を通過することを検出した場合に、前記地物検出結果取得機能により取得された検出結果に基づいて、前記移動体の移動する道路上において検出された地物の配置パターンである検出配置パターンが、分岐点へ進入する進入道路上に設けられた地物及び分岐点から退出する退出道路上に設けられた地物の配置パターンである両側配置パターンと一致するか否か判定する両側一致判定機能と、前記両側一致判定機能により前記検出配置パターンが前記両側配置パターンと一致すると判定された場合に、前記分岐点の周辺に設けられた地物との相対位置によって前記移動体の位置を特定する両側位置特定機能と、を実行させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００２４】
前記構成を有する請求項１に記載の移動体位置検出システムによれば、移動体の移動する道路上において検出された地物の配置パターンである検出配置パターンが、分岐点へ進入する進入道路上に設けられた地物の配置パターンである進入側配置パターンと一致する場合に、分岐点の周辺に設けられた地物又は分岐点のノードとの相対位置によって移動体の位置を特定するので、移動体が分岐点を通過する場合に、分岐点の形状に関わらず分岐点の周辺に配置された地物に基づいて移動体の位置を正確に検出することが可能となる。その結果、正確な移動体の位置に基づいて、移動体に対する案内や制御を適切なタイミングで実行することが可能となる。また、地物に関する情報を記憶したＤＢの必要量についても削減することができる。
【００２５】
また、請求項２に記載の移動体位置検出システムによれば、検出配置パターンが停止線を含む地物の配置パターンである場合に、該停止線との相対位置によって移動体の位置を特定するので、停止線に関する情報が少なくともＤＢ化されていれば、移動体が検出した停止線に基づいて移動体の位置を正確に検出することが可能となる。
【００２６】
また、請求項３に記載の移動体位置検出システムによれば、検出配置パターンが停止線を含まない地物の配置パターンである場合に、分岐点のノードとの相対位置によって移動体の位置を特定するので、停止線以外の地物に関する情報がＤＢ化されていない場合であっても、移動体が通過した分岐点のノードに基づいて移動体の位置を正確に検出することが可能となる。
【００２７】
また、請求項４に記載の移動体位置検出システムによれば、移動体の移動する道路上において検出された地物の配置パターンである検出配置パターンが、分岐点から退出する退出道路上に設けられた地物の配置パターンである退出側配置パターンと一致する場合に、分岐点の周辺に設けられた地物との相対位置によって移動体の位置を特定するので、移動体が分岐点を通過する場合に、分岐点の形状に関わらず分岐点の周辺に配置された地物に基づいて移動体の位置を正確に検出することが可能となる。その結果、正確な移動体の位置に基づいて、移動体に対する案内や制御を適切なタイミングで実行することが可能となる。また、地物に関する情報を記憶したＤＢの必要量についても削減することができる。
【００２８】
また、請求項５に記載の移動体位置検出システムによれば、検出配置パターンが退出道路上の横断歩道を含む地物の配置パターンである場合に、該横断歩道に対応して移動体が移動する車線の対向車線の路面上に設けられた停止線との相対位置によって移動体の位置を特定するので、停止線に関する情報が少なくともＤＢ化されていれば、対向車線の停止線に基づいて移動体の位置を正確に検出することが可能となる。
【００２９】
また、請求項６に記載の移動体位置検出システムによれば、移動体の移動する道路上において検出された地物の配置パターンである検出配置パターンが、分岐点へ進入する進入道路上に設けられた地物及び分岐点から退出する退出道路上に設けられた地物の配置パターンである両側配置パターンと一致する場合に、分岐点の周辺に設けられた地物との相対位置によって移動体の位置を特定するので、移動体が分岐点を通過する場合に、分岐点の形状に関わらず分岐点の周辺に配置された地物に基づいて移動体の位置を正確に検出することが可能となる。その結果、正確な移動体の位置に基づいて、移動体に対する案内や制御を適切なタイミングで実行することが可能となる。また、地物に関する情報を記憶したＤＢの必要量についても削減することができる。
【００３０】
また、請求項７に記載の移動体位置検出システムによれば、検出配置パターンが退出道路上の横断歩道を含む地物の配置パターンである場合に、該横断歩道に対応して移動体が移動する車線の対向車線の路面上に設けられた停止線との相対位置によって移動体の位置を特定するので、停止線に関する情報が少なくともＤＢ化されていれば、対向車線の停止線に基づいて移動体の位置を正確に検出することが可能となる。
【００３１】
また、請求項８に記載の移動体位置検出システムによれば、移動体に設置された撮像手段より撮像した画像に基づいて移動体が移動する道路上に存在する地物を検出するので、既存のシステムに用いられる撮像手段を流用して移動体の周囲にある地物を検出することが可能となる。その結果、地物を検出する為の新たな手段やシステムを設けることなく、当該システムを実現することが可能となる。
【００３２】
また、請求項９に記載の移動体位置検出装置によれば、移動体の移動する道路上において検出された地物の配置パターンである検出配置パターンが、分岐点へ進入する進入道路上に設けられた地物の配置パターンである進入側配置パターンと一致する場合に、分岐点の周辺に設けられた地物又は分岐点のノードとの相対位置によって移動体の位置を特定するので、移動体が分岐点を通過する場合に、分岐点の形状に関わらず分岐点の周辺に配置された地物に基づいて移動体の位置を正確に検出することが可能となる。その結果、正確な移動体の位置に基づいて、移動体に対する案内や制御を適切なタイミングで実行することが可能となる。また、地物に関する情報を記憶したＤＢの必要量についても削減することができる。
【００３３】
また、請求項１０に記載の移動体位置検出方法によれば、移動体の移動する道路上において検出された地物の配置パターンである検出配置パターンが、分岐点へ進入する進入道路上に設けられた地物の配置パターンである進入側配置パターンと一致する場合に、分岐点の周辺に設けられた地物又は分岐点のノードとの相対位置によって移動体の位置を特定するので、移動体が分岐点を通過する場合に、分岐点の形状に関わらず分岐点の周辺に配置された地物に基づいて移動体の位置を正確に検出することが可能となる。その結果、正確な移動体の位置に基づいて、移動体に対する案内や制御を適切なタイミングで実行することが可能となる。また、地物に関する情報を記憶したＤＢの必要量についても削減することができる。
【００３４】
また、請求項１１に記載のコンピュータプログラムによれば、移動体の移動する道路上において検出された地物の配置パターンである検出配置パターンが、分岐点へ進入する進入道路上に設けられた地物の配置パターンである進入側配置パターンと一致する場合に、分岐点の周辺に設けられた地物又は分岐点のノードとの相対位置によって移動体の位置を特定させるので、移動体が分岐点を通過する場合に、分岐点の形状に関わらず分岐点の周辺に配置された地物に基づいて移動体の位置を正確に検出させることが可能となる。その結果、正確な移動体の位置に基づいて、移動体に対する案内や制御を適切なタイミングで実行することが可能となる。また、地物に関する情報を記憶したＤＢの必要量についても削減することができる。
【００３５】
また、請求項１２に記載の移動体位置検出装置によれば、移動体の移動する道路上において検出された地物の配置パターンである検出配置パターンが、分岐点から退出する退出道路上に設けられた地物の配置パターンである退出側配置パターンと一致する場合に、分岐点の周辺に設けられた地物との相対位置によって移動体の位置を特定するので、移動体が分岐点を通過する場合に、分岐点の形状に関わらず分岐点の周辺に配置された地物に基づいて移動体の位置を正確に検出することが可能となる。その結果、正確な移動体の位置に基づいて、移動体に対する案内や制御を適切なタイミングで実行することが可能となる。また、地物に関する情報を記憶したＤＢの必要量についても削減することができる。
【００３６】
また、請求項１３に記載の移動体位置検出方法によれば、移動体の移動する道路上において検出された地物の配置パターンである検出配置パターンが、分岐点から退出する退出道路上に設けられた地物の配置パターンである退出側配置パターンと一致する場合に、分岐点の周辺に設けられた地物との相対位置によって移動体の位置を特定するので、移動体が分岐点を通過する場合に、分岐点の形状に関わらず分岐点の周辺に配置された地物に基づいて移動体の位置を正確に検出することが可能となる。その結果、正確な移動体の位置に基づいて、移動体に対する案内や制御を適切なタイミングで実行することが可能となる。また、地物に関する情報を記憶したＤＢの必要量についても削減することができる。
【００３７】
また、請求項１４に記載のコンピュータプログラムによれば、移動体の移動する道路上において検出された地物の配置パターンである検出配置パターンが、分岐点から退出する退出道路上に設けられた地物の配置パターンである退出側配置パターンと一致する場合に、分岐点の周辺に設けられた地物との相対位置によって移動体の位置を特定させるので、移動体が分岐点を通過する場合に、分岐点の形状に関わらず分岐点の周辺に配置された地物に基づいて移動体の位置を正確に検出させることが可能となる。その結果、正確な移動体の位置に基づいて、移動体に対する案内や制御を適切なタイミングで実行することが可能となる。また、地物に関する情報を記憶したＤＢの必要量についても削減することができる。
【００３８】
また、請求項１５に記載の移動体位置検出装置によれば、移動体の移動する道路上において検出された地物の配置パターンである検出配置パターンが、分岐点へ進入する進入道路上に設けられた地物及び分岐点から退出する退出道路上に設けられた地物の配置パターンである両側配置パターンと一致する場合に、分岐点の周辺に設けられた地物との相対位置によって移動体の位置を特定するので、移動体が分岐点を通過する場合に、分岐点の形状に関わらず分岐点の周辺に配置された地物に基づいて移動体の位置を正確に検出することが可能となる。その結果、正確な移動体の位置に基づいて、移動体に対する案内や制御を適切なタイミングで実行することが可能となる。また、地物に関する情報を記憶したＤＢの必要量についても削減することができる。
【００３９】
また、請求項１６に記載の移動体位置検出方法によれば、移動体の移動する道路上において検出された地物の配置パターンである検出配置パターンが、分岐点へ進入する進入道路上に設けられた地物及び分岐点から退出する退出道路上に設けられた地物の配置パターンである両側配置パターンと一致する場合に、分岐点の周辺に設けられた地物との相対位置によって移動体の位置を特定するので、移動体が分岐点を通過する場合に、分岐点の形状に関わらず分岐点の周辺に配置された地物に基づいて移動体の位置を正確に検出することが可能となる。その結果、正確な移動体の位置に基づいて、移動体に対する案内や制御を適切なタイミングで実行することが可能となる。また、地物に関する情報を記憶したＤＢの必要量についても削減することができる。
【００４０】
更に、請求項１７に記載のコンピュータプログラムによれば、移動体の移動する道路上において検出された地物の配置パターンである検出配置パターンが、分岐点へ進入する進入道路上に設けられた地物及び分岐点から退出する退出道路上に設けられた地物の配置パターンである両側配置パターンと一致する場合に、分岐点の周辺に設けられた地物との相対位置によって移動体の位置を特定させるので、移動体が分岐点を通過する場合に、分岐点の形状に関わらず分岐点の周辺に配置された地物に基づいて移動体の位置を正確に検出させることが可能となる。その結果、正確な移動体の位置に基づいて、移動体に対する案内や制御を適切なタイミングで実行することが可能となる。また、地物に関する情報を記憶したＤＢの必要量についても削減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４１】
【図１】本実施形態に係るナビゲーション装置を示したブロック図である。
【図２】分岐点に配置される地物の一例を示した図である。
【図３】本実施形態に係る分岐点案内処理プログラムのフローチャートである。
【図４】検出された車両の現在位置と案内分岐点の案内を開始する案内開始タイミングとの関係を示した図である。
【図５】本実施形態に係る車両位置検出処理プログラムのフローチャートである。
【図６】分岐点へ進入する進入道路上に設けられた地物の配置パターンである進入側配置パターンの一例を示した図である。
【図７】分岐点へ進入する進入道路上に設けられた地物の配置パターンである進入側配置パターンの一例を示した図である。
【図８】分岐点へ進入する進入道路上に設けられた地物の配置パターンである進入側配置パターンの一例を示した図である。
【図９】分岐点へ進入する進入道路上に設けられた地物の配置パターンである進入側配置パターンの一例を示した図である。
【図１０】検出配置パターンが進入道路の停止線を含む地物の配置パターンである場合において、車両の現在位置の検出方法について説明した図である。
【図１１】分岐点において設定されるノードの設定範囲を示した図である。
【図１２】検出配置パターンが進入道路の停止線を含まない地物の配置パターンである場合において、車両の現在位置の検出方法について説明した図である。
【図１３】検出配置パターンが進入道路の停止線を含まない地物の配置パターンである場合において、車両の現在位置の検出方法について説明した図である。
【図１４】分岐点から退出する退出道路上に設けられた地物の配置パターンである退出側配置パターンの一例を示した図である。
【図１５】検出配置パターンが退出道路の横断歩道を含む地物の配置パターンである場合において、車両の現在位置の検出方法について説明した図である。
【図１６】検出配置パターンが退出道路の横断歩道を含む地物の配置パターンである場合において、車両の現在位置の検出方法について説明した図である。
【図１７】分岐点へ進入する進入道路上に設けられた地物及び分岐点から退出する退出道路上に設けられた地物の配置パターンである両側配置パターンの一例を示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００４２】
以下、本発明に係る移動体位置検出システム及び移動体位置検出装置をナビゲーション装置に具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、本実施形態に係るナビゲーション装置１の概略構成について図１を用いて説明する。図１は本実施形態に係るナビゲーション装置１を示したブロック図である。
【００４３】
図１に示すように本実施形態に係るナビゲーション装置１は、ナビゲーション装置１が搭載された車両の現在位置を検出する現在位置検出部１１と、各種のデータが記録されたデータ記録部１２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーションＥＣＵ１３と、ユーザからの操作を受け付ける操作部１４と、ユーザに対して車両周辺の地図や施設の関する施設情報を表示する液晶ディスプレイ１５と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ１６と、記憶媒体であるＤＶＤを読み取るＤＶＤドライブ１７と、プローブセンタやＶＩＣＳ（登録商標：Vehicle Information and Communication System）センタ等の情報センタとの間で通信を行う通信モジュール１８と、から構成されている。また、ナビゲーション装置１には後述する路面標示等の地物を検出する為のバックカメラ１９が接続されている。
【００４４】
以下に、ナビゲーション装置１を構成する各構成要素について順に説明する。
現在位置検出部１１は、ＧＰＳ２１、車速センサ２２、ステアリングセンサ２３、ジャイロセンサ２４等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度、現在時刻等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ２２は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の駆動輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションＥＣＵ１３に出力する。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は発生するパルスを計数することにより駆動輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記５種類のセンサをナビゲーション装置１が全て備える必要はなく、これらの内の１又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置１が備える構成としても良い。
【００４５】
また、データ記録部１２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記録された地図情報ＤＢ３１や所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。尚、データ記録部１２をハードディスクの代わりにメモリーカードやＣＤやＤＶＤ等の光ディスクにより構成しても良い。
【００４６】
ここで、地図情報ＤＢ３１は、例えば、道路（リンク）に関するリンクデータ３５、ノード点に関するノードデータ３６、各分岐点に関する分岐点データ３７、道路上に形成された地物の内、特に路面標示に関する地物データ３８、施設に関する施設データ、地図を表示するための地図表示データ、経路を探索するための探索データ、地点を検索するための検索データ等が記憶された記憶手段である。
【００４７】
ここで、リンクデータ３５としては、例えば、該リンクを識別するリンクＩＤ、該リンクの端部に位置するノードを特定する端部ノード情報、該リンクを構成する道路の道路種別、道路幅、車線数等が記憶される。また、ノードデータ３６としては、該ノードを識別するノードＩＤ、該ノードの位置座標、該ノードがリンクを介して接続される接続先ノードを特定する接続先ノード情報等が記憶される。また、分岐点データ３７としては、該分岐点（交差点）を形成するノードを特定する該当ノード情報、該分岐点に接続されるリンク（以下、接続リンクという）を特定する接続リンク情報等が記憶される。
【００４８】
一方、地物データ３８は、道路上に形成された地物の内、特に停止線の路面標示に関する情報が記憶される。具体的には、識別ＩＤと、停止線の位置を地図上で特定する座標データと、停止線が設置された分岐点を識別する分岐点ＩＤとが記憶される。例えば、図２に示すように片側２車線の４本の道路５１〜５４が接続する分岐点５５では、４箇所に停止線５６〜５９が設置されている。従って、地物データ３８としては、停止線５６〜５９に関する各種情報が記憶される。
そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は、車両が分岐点を通過する際に、バックカメラ１９で撮像した撮像画像から路面に形成された停止線を含む地物の配置パターンを検出した場合に、検出した停止線に関連付けられた座標データに基づいて車両の詳細な現在位置を検出（又は既に検出された位置を補正）することが可能となる。そして、検出された現在位置に基づいて案内や車両制御を行う。
【００４９】
一方、ナビゲーションＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）１３は、ナビゲーション装置１の全体の制御を行う電子制御ユニットであり、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ４１、並びにＣＰＵ４１が各種の演算処理を行うにあたってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ４２、制御用のプログラムのほか、後述の分岐点案内処理プログラム（図３参照）及び車両位置検出処理プログラム（図５参照）等が記録されたＲＯＭ４３、ＲＯＭ４３から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ４４等の内部記憶装置を備えている。尚、ナビゲーションＥＣＵ１３は、処理アルゴリズムとしての各種手段を構成する。例えば、地物検出結果取得手段は、車両（移動体）が移動する道路上に存在する地物を検出した検出結果を取得する。分岐点通過検出手段は、車両が分岐点を通過することを検出する。一致判定手段は、車両が分岐点を通過することを検出した場合に、地物検出結果取得手段により取得された検出結果に基づいて、車両の走行する道路上において検出された地物の配置パターンである検出配置パターンが、分岐点へ進入する進入道路上に設けられた地物の配置パターンである進入側配置パターンと一致するか否か判定する。位置特定手段は、一致判定手段により検出配置パターンが進入側配置パターンと一致すると判定された場合に、分岐点の周辺に設けられた地物又は分岐点のノードとの相対位置によって車両の位置を特定する。退出側一致判定手段は、退出側地物パターン取得手段は、車両が分岐点を通過することを検出した場合に、地物検出結果取得手段により取得された検出結果に基づいて、車両の走行する道路上において検出された地物の配置パターンである検出配置パターンが、分岐点から退出する退出道路上に設けられた地物の配置パターンである退出側配置パターンと一致するか否か判定する。退出側位置特定手段は、退出側一致判定手段により検出配置パターンが退出側配置パターンと一致すると判定された場合に、分岐点の周辺に設けられた地物との相対位置によって車両の位置を特定する。両側一致判定手段は、車両が分岐点を通過することを検出した場合に、地物検出結果取得手段により取得された検出結果に基づいて、車両の走行する道路上において検出された地物の配置パターンである検出配置パターンが、分岐点へ進入する進入道路上に設けられた地物及び分岐点から退出する退出道路上に設けられた地物の配置パターンである両側配置パターンと一致するか否か判定する。両側位置特定手段は、両側一致判定手段により検出配置パターンが両側配置パターンと一致すると判定された場合に、分岐点の周辺に設けられた地物との相対位置によって車両の位置を特定する。
【００５０】
操作部１４は、走行開始地点としての出発地及び走行終了地点としての目的地を入力する際等に操作され、各種のキー、ボタン等の複数の操作スイッチ（図示せず）から構成される。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、操作部１４は液晶ディスプレイ１５の前面に設けたタッチパネルによって構成することもできる。また、マイクと音声認識装置によって構成することもできる。
【００５１】
また、液晶ディスプレイ１５には、道路を含む地図画像、車両の現在位置、交通情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、出発地から目的地までの案内経路、案内経路に沿った案内情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。
【００５２】
また、スピーカ１６は、ナビゲーションＥＣＵ１３からの指示に基づいて案内経路に沿った走行を案内する音声ガイダンスや、交通情報の案内を出力する。
【００５３】
また、ＤＶＤドライブ１７は、ＤＶＤやＣＤ等の記録媒体に記録されたデータを読み取り可能なドライブである。そして、読み取ったデータに基づいて音楽や映像の再生、地図情報ＤＢ３１の更新等が行われる。
【００５４】
また、通信モジュール１８は、交通情報センタ、例えば、ＶＩＣＳセンタやプローブセンタ等から送信された渋滞情報、規制情報、交通事故情報等の各情報から成る交通情報を受信する為の通信装置であり、例えば携帯電話機やＤＣＭが該当する。
【００５５】
また、バックカメラ１９は、例えばＣＣＤ等の固体撮像素子を用いたものであり、車両の後方に装着されたナンバープレートの上中央付近に取り付けられ、視線方向を水平より所定角度下方に向けて設置される。そして、走行時に車両の進行方向と逆方向となる車両後方を撮像する。そして、撮像画像の画像認識処理を行うことによって、車両の周囲にある地物の種類や位置を検出する。そして、検出された地物に基づいて、車両の詳細な現在位置を検出（又は既に検出された位置を補正）する。
【００５６】
続いて、前記構成を有するナビゲーション装置１においてナビゲーションＥＣＵ１３が実行する分岐点案内処理プログラムについて図３に基づき説明する。図３は本実施形態に係る分岐点案内処理プログラムのフローチャートである。ここで、分岐点案内処理プログラムは車両のＡＣＣがＯＮされた後に所定間隔（例えば車両の現在位置の検出周期毎）で繰り返し実行され、案内経路上にある案内分岐点に対する案内を行うプログラムである。尚、以下の図３及び図５にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーション装置１が備えているＲＡＭ４２やＲＯＭ４３に記憶されており、ＣＰＵ４１により実行される。
【００５７】
先ず、分岐点案内処理プログラムではステップ（以下、Ｓと略記する）１において、ＣＰＵ４１は、ナビゲーション装置１において設定された案内経路に基づく経路案内が行われているか否か判定する。ここで、案内経路は、出発地（例えば自車の現在位置）からユーザに選択された目的地までの推奨経路であり、経路探索処理の結果に基づいて設定される。また、経路探索処理は、地図情報ＤＢ３１に記憶されたリンクデータ３５やノードデータ３６、ＶＩＣＳセンタから取得した交通情報等を用いて、公知のダイクストラ法等により行われる。
【００５８】
そして、ナビゲーション装置１において設定された案内経路に基づく経路案内が行われていると判定された場合（Ｓ１：ＹＥＳ）には、Ｓ２へと移行する。それに対して、ナビゲーション装置１において設定された案内経路に基づく経路案内が行われていないと判定された場合（Ｓ１：ＮＯ）には、当該分岐点案内処理プログラムを終了する。
【００５９】
Ｓ２においてＣＰＵ４１は、車両の現在位置を現在位置検出部１１の検出結果や後述の車両位置検出処理プログラム（図５）の検出結果や推測航法に基づいて取得する。尚、車両の現在位置を地図データ上で特定するマップマッチング処理についても行う。ここで、車両位置検出処理プログラム（図５）は、後述のように車両が分岐点を通過する際に車両後方のバックカメラ１９から取り込んだ白線や路面ペイント等の分岐点周辺にある地物を画像認識により検出し、検出した地物の配置パターンから車両の詳細な位置を検出するプログラムである。特に本実施形態では分岐点周辺にある地物として停止線、横断歩道、自転車横断帯、車線境界線を検出対象とする。また、車両の現在位置は、点では無く誤差を含む一定の範囲で特定される場合もある。
【００６０】
次に、Ｓ３においてＣＰＵ４１は、ナビゲーション装置１において設定されている案内経路（案内経路中の案内分岐点を含む）を取得する。
【００６１】
続いて、Ｓ４においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ２で取得した車両の現在位置と前記Ｓ３で取得した案内経路に基づいて、車両の進行方向前方の所定距離以内（例えば、１．４７ｋｍ以内）に案内分岐点が有るか否か判定する。尚、案内分岐点とは、ナビゲーション装置１に設定された案内経路に従ってナビゲーション装置１が走行の案内を行う際に、右左折指示等の案内を行う対象となる分岐点である。
【００６２】
そして、車両の進行方向前方の所定距離以内に案内分岐点が有ると判定された場合（Ｓ４：ＹＥＳ）には、Ｓ５へと移行する。それに対して、車両の進行方向前方の所定距離以内に案内分岐点が無いと判定された場合（Ｓ４：ＮＯ）には、当該分岐点案内処理プログラムを終了する。
【００６３】
Ｓ５においてＣＰＵ４１は、車両の進行方向前方にある案内分岐点に対する案内が既に行われたか否か判定する。尚、前記Ｓ５では、案内分岐点に対する案内の内、特に案内分岐点での右左折等を指示する音声案内が行われたか否かを判定する。
【００６４】
そして、車両の進行方向前方にある案内分岐点に対する案内が既に行われたと判定された場合（Ｓ５：ＹＥＳ）には、当該分岐点案内処理プログラムを終了する。それに対して、車両の進行方向前方にある案内分岐点に対する案内が行われていないと判定された場合（Ｓ５：ＮＯ）には、Ｓ６へと移行する。
【００６５】
Ｓ６においてＣＰＵ４１は、車両の進行方向前方に位置する案内分岐点の案内を開始するタイミングとなったか否かを判定する。具体的には、車両が予め設定された案内開始点に到達した場合に、案内分岐点の案内を開始するタイミングとなったと判定する。尚、案内開始点は案内対象となる案内フレーズの内容に基づいて設定され、案内分岐点の手前側にある信号機や停止線から所定距離手前側の地点等に設定される。例えば、「２つ目の信号を左（右）方向です」との案内フレーズの発話を開始する案内開始地点は、案内分岐点に設置された信号機を含めて案内分岐点から２つ手前の信号機から所定距離手前の地点となる。
【００６６】
尚、前記Ｓ２で取得された車両の現在位置が点でなく誤差を含む一定の範囲で特定されている場合には、特定された範囲（以下、自車位置範囲という）に基づいて案内開始地点に車両が到達したか否か判定する。具体的には、自車位置範囲内のどの位置に実際の車両が位置する場合であっても、車両が案内開始地点に到達した状態となった場合、即ち、自車位置範囲内の最も車両の進行方向の逆方向にある地点が案内開始地点と一致した場合に、案内開始地点に車両が到達したと判定する。例えば、図４に示すように、前記Ｓ２で取得された自車位置範囲６１が案内経路に沿った前後１０ｍの範囲である場合には、最も後方にある地点Ｘが、案内開始地点Ａ（例えば案内分岐点６２の手前側にある分岐点６３の退出側信号機６４の所定距離手前の地点）に一致した場合に、案内開始地点Ａに車両が到達したと判定される。それによって、車両の検出位置に誤差が生じた場合であっても乗員の視界と矛盾する案内（例えば、案内分岐点まで信号機が３つ見える状態で、「２つ目の信号を左（右）方向です」との案内）が行われることを防止することが可能となる。
【００６７】
そして、車両の進行方向前方に位置する案内分岐点の案内を開始するタイミングとなったと判定された場合（Ｓ６：ＹＥＳ）には、Ｓ７へと移行する。それに対して、車両の進行方向前方に位置する案内分岐点の案内を開始するタイミングとなってないと判定された場合（Ｓ６：ＮＯ）には、当該分岐点案内処理プログラムを終了する。
【００６８】
Ｓ７においてＣＰＵ４１は、案内分岐点に関する案内を行う。具体的には、案内分岐点の位置と車両の案内分岐点の退出方向とを特定する案内（即ち、車両が案内分岐点から退出する退出道路を特定させる為の案内）を行う。例えば、「２つ目の信号を左（右）方向です」とのフレーズをスピーカ１６から出力する。更に、案内分岐点が車両の所定距離以内（例えば３００ｍ）に接近した場合には、案内分岐点付近の拡大図や車両の案内分岐点における進行方向について液晶ディスプレイ１５に表示する。
その結果、案内分岐点及び該案内分岐点から車両が退出する道路をユーザに正確に特定させることが可能となる。
【００６９】
次に、ナビゲーション装置１においてナビゲーションＥＣＵ１３が実行する車両位置検出処理プログラムについて図５に基づき説明する。図５は本実施形態に係る車両位置検出処理プログラムのフローチャートである。ここで、車両位置検出処理プログラムは車両のＡＣＣがＯＮされた後に所定間隔（例えば車両の現在位置の検出周期毎）で繰り返し実行され、車両が分岐点を直進して通過する場合にバックカメラ１９を用いて検出した地物の配置パターンに基づいて車両の詳細な現在位置を検出（又は既に検出された位置を補正）するプログラムである。尚、車両位置検出処理プログラムは、車両の進行方向前方の所定距離以内（例えば、１．４７ｋｍ以内）に案内分岐点が位置する状態のみにおいて実行する構成としても良い。
【００７０】
先ず、Ｓ１１においてＣＰＵ４１は、車両の進行方向前方の所定距離以内（例えば１００ｍ以内）に分岐点があるか否か判定する。具体的には、車両の現在位置と分岐点データ３７とに基づいて判定する。尚、車両の現在位置は、当該車両位置検出処理プログラムに加えて、現在位置検出部１１の検出結果や推測航法に基づいて検出され、ＲＡＭ４２等に格納される。また、格納された情報は新たな車両の現在位置が検出される度に更新される。
【００７１】
そして、車両の進行方向前方の所定距離以内に分岐点があると判定された場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）には、Ｓ１２へと移行する。それに対して、車両の進行方向前方の所定距離以内に分岐点が無いと判定された場合（Ｓ１１：ＮＯ）には、当該車両位置検出処理プログラムを終了する。
【００７２】
次に、Ｓ１２においてＣＰＵ４１は、車両の進行方向前方にある分岐点が、直進で通過する対象となる分岐点か否か判定する。具体的には、ナビゲーション装置１に案内経路が設定されている場合には案内経路に基づいて判定する。また、ウィンカーランプの点灯状態や車両の走行する車線によって判定しても良い。
【００７３】
そして、車両の進行方向前方にある分岐点が、直進で通過する対象となる分岐点であると判定された場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）には、Ｓ１３へと移行する。それに対して、車両の進行方向前方にある分岐点が、直進で通過する対象となる分岐点でないと判定された場合（Ｓ１２：ＮＯ）には、当該車両位置検出処理プログラムを終了する。
【００７４】
Ｓ１３においてＣＰＵ４１は、当該車両位置検出処理プログラムと並行して所定間隔で地物認識処理を開始する。ここで、地物認識処理は、バックカメラ１９で撮像した画像に対して画像処理（例えば２値化処理やパターンマッチング処理等）を施すことにより、車両の走行する道路上に形成された地物を認識（検出）する処理である。また、地物認識処理において認識（検出）された地物の種類に関する情報を取得する。特に本実施形態では分岐点周辺にある路面標示である停止線、横断歩道、自転車横断帯、車線境界線を地物認識処理による認識（検出）対象とする。
【００７５】
次に、Ｓ１４においてＣＰＵ４１は、車速センサ２２の検出結果に基づいて走行距離のカウントを開始する。
【００７６】
続いて、Ｓ１５においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１３で開始した地物認識処理において２以上の地物を認識（検出）したか否か判定する。
【００７７】
そして、前記Ｓ１３で開始した地物認識処理において２以上の地物を認識（検出）したと判定された場合（Ｓ１５：ＹＥＳ）には、Ｓ１６へと移行する。それに対して、前記Ｓ１３で開始した地物認識処理において２以上の地物を認識（検出）していないと判定された場合（Ｓ１５：ＮＯ）には、Ｓ２４へと移行する。
【００７８】
Ｓ１６においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１３で開始した地物認識処理において検出した地物の配置パターン（以下、検出配置パターンという）が、進入側配置パターンと一致するか否か判定する。ここで、進入側配置パターンとは、分岐点へ進入する進入道路上に設けられた地物の配置パターンである。尚、分岐点へ進入する進入道路上に設けられた地物の配置パターンは分岐点毎に異なるが、本実施形態では進入側配置パターンとして、以下の（Ａ）〜（Ｄ）を規定する。
（Ａ）車線境界線と停止線又は横断歩道の一方を少なくとも含み、図６に示すように車線境界線７１が存在する状態から存在しない状態へと切り替わり、車線境界線７１の端部と停止線７２との間隔Ａ又は車線境界線７１の端部と横断歩道７３との間隔Ｂが所定距離以内（５ｍ以内）であるパターン。
（Ｂ）停止線と横断歩道と自転車横断帯を少なくとも含み、図７に示すように停止線７２と横断歩道７３との間隔Ｃが所定距離範囲内（例えば１〜５ｍ）であって、横断歩道７３と自転車横断帯７４との間隔Ｄが所定距離範囲内（例えば０〜５ｍ）である配置パターン。
（Ｃ）停止線と横断歩道とを少なくとも含み、図８に示すように停止線７２と横断歩道７３との間隔Ｃが所定距離範囲内（例えば１〜５ｍ）である配置パターン。
（Ｄ）停止線と自転車横断帯を少なくとも含み、図９に示すように停止線７２と自転車横断帯７４との間隔Ｅが交差道路の道路幅未満である配置パターン。
尚、上記（Ａ）〜（Ｄ）に含まれる各所定距離は適宜変更することが可能である。
【００７９】
そして、検出配置パターンが上記（Ａ）〜（Ｄ）のいずれかの進入側配置パターンと一致すると判定された場合（Ｓ１６：ＹＥＳ）には、Ｓ１７へと移行する。それに対して、検出配置パターンが上記（Ａ）〜（Ｄ）のいずれの進入側配置パターンとも一致しないと判定された場合（Ｓ１６：ＮＯ）には、Ｓ２０へと移行する。
【００８０】
Ｓ１７においてＣＰＵ４１は、検出配置パターンが停止線を含む地物の配置パターンであるか否か判定する。
【００８１】
そして検出配置パターンが停止線を含む地物の配置パターンであると判定された場合（Ｓ１７：ＹＥＳ）には、Ｓ１８へと移行する。それに対して、検出配置パターンが停止線を含む地物の配置パターンでないと判定された場合（Ｓ１７：ＮＯ）には、Ｓ１９へと移行する。
【００８２】
Ｓ１８においてＣＰＵ４１は、分岐点を通過する車両の詳細な現在位置を、検出された停止線との相対位置により検出（又は既に検出された位置を補正）する。具体的には、ＣＰＵ４１は検出された停止線の位置座標を地物データ３８から取得する。また、停止線を検出した時点からの車両の走行距離についても取得する。そして、検出された停止線の位置から取得した車両の走行距離だけ車両の進行方向に離れた地点を車両の現在位置として検出する。
【００８３】
例えば、図１０に示すように分岐点５５を道路５１から道路５２へと通過する車両７５が、進入道路５１上に設けられた停止線５６を含む複数の地物を検出し、且つ検出した地物のパターンが進入側配置パターンと一致した場合には、停止線５６との相対位置によって車両７５の位置が特定される。即ち、停止線５６を検出してから現在までの車両７５の走行距離をＬとすると、停止線５６の位置座標Ｘから車両７５の進行方向に沿って距離Ｌだけ離間した地点Ｙを車両７５の現在位置として検出する。
また、前記Ｓ１８で検出された車両の現在位置はＲＡＭ４２等に格納され、新たな車両の現在位置が検出される度に更新される。その結果、位置座標が予めＤＢ化された停止線を用いて、分岐点の通過後の車両の詳細な現在位置を検出（又は既に検出された位置を補正）することが可能となる。そして、前記分岐点案内処理プログラム（図３）において案内分岐点の案内を開始するタイミングとなったか否かを、補正後の車両の現在位置に基づいて正確に判定することが可能となる。
【００８４】
一方、Ｓ１９においてＣＰＵ４１は、分岐点を通過する車両の詳細な現在位置を、車両が通過する分岐点のノードとの相対位置により検出（又は既に検出された位置を補正）する。具体的には、ＣＰＵ４１は車両が通過する分岐点のノードの位置座標を分岐点データ３７から取得する。また、車両が通過する分岐点の交差道路の道路幅をリンクデータ３５から取得する。そして、分岐点のノードから交差道路の道路幅だけ車両の進行方向の逆方向に離れた地点から分岐点のノードまでの範囲を車両の現在位置として検出する。
【００８５】
ここで、分岐点データ３７として記憶される分岐点のノードは、道路幅員からはみ出さない位置に設定される。例えば、図１１に示すように片側２車線の道路が交差する分岐点８１では、分岐点８１に対して上方向に接続された道路８２と分岐点８１に対して下方向に接続された道路８３とを接続した接続領域と、分岐点８１に対して左方向に接続された道路８４と分岐点８１に対して右方向に接続された道路８５とを接続した接続領域と、が重複する領域８６内のいずれかの地点に分岐点８１のノードが設定される。従って、分岐点８１のノードを特定する座標は、左右方向に最大距離Ｍの幅が生じ得る。同じく上下方向に最大距離Ｎの幅が生じ得る。即ち、分岐点のノードとの相対位置によって車両の現在位置を特定する場合には、交差道路の道路幅分の誤差が生じ得る。
【００８６】
具体的には、分岐点を通過する車両が、進入道路に設けられた地物をバックカメラ１９により検出した場合には、車両は交差点の進入端付近に位置することが推定される。従って、図１２に示すように分岐点８１を道路８２から道路８３へと通過する車両７５が、進入道路８２上に設けられた停止線を含まない複数の地物を検出し、且つ検出した地物のパターンが進入側配置パターンと一致した場合であって、分岐点８１のノードＰが最も進入道路８２側に設定されている場合には、分岐点のノードＰの位置が車両７５の現在位置と特定できる。一方、図１３に示すように分岐点のノードＰが最も退出道路８３側に設定されている場合には、分岐点のノードＰの位置から交差道路の道路幅Ｔだけ車両７５の進行方向の逆方向に離れた地点Ｙが車両７５の現在位置と特定できる。従って、前記Ｓ１９では、分岐点８１のノードから交差道路の道路幅だけ車両７５の進行方向の逆方向に離れた地点から分岐点のノードまでの範囲を車両の現在位置として検出することとなる。
また、前記Ｓ１９で検出された車両の現在位置はＲＡＭ４２等に格納され、新たな車両の現在位置が検出される度に更新される。その結果、停止線以外の地物がＤＢ化されていない場合であっても、分岐点の通過後の車両の詳細な現在位置を検出（又は既に検出された位置を補正）することが可能となる。そして、前記分岐点案内処理プログラム（図３）において案内分岐点の案内を開始するタイミングとなったか否かを、補正後の車両の現在位置に基づいて正確に判定することが可能となる。
【００８７】
一方、Ｓ２０においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１３で開始した地物認識処理において検出した地物の配置パターン（検出配置パターン）が、退出側配置パターンと一致するか否か判定する。ここで、退出側配置パターンとは、分岐点から退出する退出道路上に設けられた地物の配置パターンである。尚、分岐点から退出する退出道路上に設けられた地物の配置パターンは分岐点毎に異なるが、本実施形態では進入側配置パターンとして、以下の（Ｅ）を規定する。
（Ｅ）車線境界線と横断歩道を少なくとも含み、図１４に示すように車線境界線７１が存在しない状態から存在する状態へと切り替わり、車線境界線７１の端部と横断歩道７３との間隔Ｆが所定距離以内（５ｍ以内）であるパターン。
尚、上記（Ｅ）に含まれる所定距離は適宜変更することが可能である。
【００８８】
そして、検出配置パターンが上記（Ｅ）の退出側配置パターンと一致すると判定された場合（Ｓ２０：ＹＥＳ）には、Ｓ２１へと移行する。それに対して、検出配置パターンが上記（Ｅ）の退出側配置パターンと一致しないと判定された場合（Ｓ２０：ＮＯ）には、Ｓ２３へと移行する。
【００８９】
Ｓ２１においてＣＰＵ４１は、検出配置パターンが停止線を含む地物の配置パターンであるか否か判定する。
【００９０】
そして検出配置パターンが停止線を含む地物の配置パターンであると判定された場合（Ｓ２１：ＹＥＳ）には、Ｓ１８へと移行する。Ｓ１８においてＣＰＵ４１は、前述したように分岐点を通過する車両の詳細な現在位置を、検出された停止線との相対位置により検出（又は既に検出された位置を補正）する（図１０参照）。
【００９１】
それに対して、検出配置パターンが停止線を含む地物の配置パターンでないと判定された場合（Ｓ２１：ＮＯ）には、Ｓ２２へと移行する。
【００９２】
Ｓ２２においてＣＰＵ４１は、分岐点を通過する車両の詳細な現在位置を、退出道路の対向車線上にある停止線との相対位置により検出（又は既に検出された位置を補正）する。具体的には、ＣＰＵ４１は退出道路の対向車線上にある停止線の位置座標を地物データ３８から取得する。そして、対向車線の停止線の位置を道路の幅方向へ車両の走行車線上に移動させた位置から分岐点側へ１〜５ｍ離間した範囲を車両の現在位置として検出する。
【００９３】
図１５に示すように分岐点９１を通過する車両７５が、退出道路９２に設けられた横断歩道９３をバックカメラ１９により検出した場合には、車両７５は横断歩道９３の退出側方向の境界付近にいると予測される。ここで、横断歩道９３と対向車線の路面上に設けられた停止線９４との距離間隔Ｈは１〜５ｍの範囲にあることが一般である。従って、ＣＰＵ４１は、図１６に示すように停止線９４の位置を道路の幅方向へ車両の走行車線上に移動させた位置９５から分岐点側へ１〜５ｍ離間した範囲を車両７５の現在位置として検出する。
また、前記Ｓ２２で検出された車両の現在位置はＲＡＭ４２等に格納され、新たな車両の現在位置が検出される度に更新される。その結果、位置座標が予めＤＢ化された停止線を用いて、分岐点の通過後の車両の詳細な現在位置を検出（又は既に検出された位置を補正）することが可能となる。そして、前記分岐点案内処理プログラム（図３）において案内分岐点の案内を開始するタイミングとなったか否かを、補正後の車両の現在位置に基づいて正確に判定することが可能となる。
【００９４】
一方、Ｓ２３においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１３で開始した地物認識処理において検出した地物の配置パターン（検出配置パターン）が、両側配置パターンと一致するか否か判定する。ここで、両側配置パターンとは、分岐点へ進入する進入道路上に設けられた地物及び分岐点から退出する退出道路上に設けられた地物の配置パターンである。尚、分岐点へ進入する進入道路上に設けられた地物及び分岐点から退出する退出道路上に設けられた地物の配置パターンは分岐点毎に異なるが、本実施形態では両側配置パターンとして、以下の（Ｆ）を規定する。
（Ｆ）２つの横断歩道を少なくとも含み、図１７に示すように２つの横断歩道９７と横断歩道９８の間隔Ｇが交差道路の道路幅以上であるパターン（即ち、進入道路上の横断歩道と退出道路上の横断歩道とがそれぞれ配置された配置パターン）。
【００９５】
そして、検出配置パターンが上記（Ｆ）の両側配置パターンと一致すると判定された場合（Ｓ２３：ＹＥＳ）には、Ｓ２１へと移行する。そして、Ｓ２１以降においてＣＰＵ４１は、前述したように検出配置パターンが停止線を含む地物の配置パターンであるか否かに基づいて車両の現在位置の検出（又は既に検出された位置の補正）を行う（図１０、図１５、図１６参照）。
【００９６】
それに対して、検出配置パターンが上記（Ｆ）の両側配置パターンと一致しないと判定された場合（Ｓ２３：ＮＯ）には、Ｓ２４へと移行する。
【００９７】
Ｓ２４においてＣＰＵ４１は、車両が分岐点のノードを通過して所定距離（例えば１００ｍ）以上走行したか否か、即ち、分岐点周辺に設置された地物を認識可能な範囲から車両が外れたか否かを判定する。具体的には、車両の現在位置と分岐点データ３７とに基づいて判定する。
【００９８】
そして、車両が分岐点のノードを通過して所定距離以上走行したと判定された場合（Ｓ２４：ＹＥＳ）には、当該車両位置検出処理プログラムを終了する。それに対して、車両が分岐点のノードを通過して所定距離以上走行していないと判定された場合（Ｓ２４：ＮＯ）にはＳ１５へと戻り、継続して車両周辺の地物の検出を行う。
【００９９】
以上詳細に説明した通り、本実施形態に係るナビゲーション装置１、ナビゲーション装置１を用いた移動体位置検出方法及びナビゲーション装置１で実行されるコンピュータプログラムによれば、車両が分岐点を直進して通過する場合に、バックカメラ１９で撮像した画像に基づいて車両が走行する道路上に存在する地物を検出し（Ｓ１３）、検出された地物の配置パターンである検出配置パターンが、分岐点へ進入する進入道路上に設けられた地物の配置パターンである進入側配置パターンと一致する場合に、分岐点の周辺に設けられた地物又は分岐点のノードとの相対位置によって移動体の位置を特定する（Ｓ１８、Ｓ１９）ので、車両が分岐点を通過する場合に、分岐点の形状に関わらず分岐点の周辺に配置された地物に基づいて車両の位置を正確に検出することが可能となる。その結果、正確な車両の位置に基づいて、移動体に対する案内や制御を適切なタイミングで実行することが可能となる。また、地物に関する情報を記憶したＤＢの必要量についても削減することができる。
また、検出配置パターンが停止線を含む地物の配置パターンである場合に、該停止線との相対位置によって車両の位置を特定する（Ｓ１８）ので、停止線に関する情報が少なくともＤＢ化されていれば、車両が検出した停止線に基づいて車両の位置を正確に検出することが可能となる。
また、検出配置パターンが停止線を含まない地物の配置パターンである場合に、分岐点のノードとの相対位置によって車両の位置を特定する（Ｓ１９）ので、停止線以外の地物に関する情報がＤＢ化されていない場合であっても、車両が通過した分岐点のノードに基づいて車両の位置を正確に検出することが可能となる。
また、検出配置パターンが、分岐点から退出する退出道路上に設けられた地物の配置パターンである退出側配置パターンと一致する場合に、分岐点の周辺に設けられた地物との相対位置によって車両の位置を特定する（Ｓ１８、Ｓ２２）ので、車両が分岐点を通過する場合に、分岐点の形状に関わらず分岐点の周辺に配置された地物に基づいて車両の位置を正確に検出することが可能となる。
また、検出配置パターンが、分岐点へ進入する進入道路上に設けられた地物及び分岐点から退出する退出道路上に設けられた地物の配置パターンである両側配置パターンと一致する場合に、分岐点の周辺に設けられた地物との相対位置によって車両の位置を特定する（Ｓ１８、Ｓ２２）ので、車両が分岐点を通過する場合に、分岐点の形状に関わらず分岐点の周辺に配置された地物に基づいて車両の位置を正確に検出することが可能となる。
また、検出配置パターンが退出道路上の横断歩道を含む地物の配置パターンである場合に、該横断歩道に対応して車両が走行する車線の対向車線の路面上に設けられた停止線との相対位置によって車両の位置を特定するので、停止線に関する情報が少なくともＤＢ化されていれば、対向車線の停止線に基づいて車両の位置を正確に検出することが可能となる。
また、車両に設置されたバックカメラ１９より撮像した画像に基づいて車両が走行する道路上に存在する地物を検出するので、既存のシステムに用いられるバックカメラ１９を流用して車両の周囲にある地物を検出することが可能となる。その結果、地物を検出する為の新たな手段やシステムを設けることなく、当該システムを実現することが可能となる。
【０１００】
尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、本実施形態ではバックカメラ１９により撮像した画像を用いて地物を検出する構成としているが、他の手段により地物を検出する構成としても良い。
【０１０１】
また、本実施形態では、車両が分岐点を直進して通過する場合に検出した分岐点の地物の配置パターンに基づいて車両の現在位置を検出（補正）する構成としているが、右左折して通過する場合に検出した分岐点の地物の配置パターンに基づいて車両の現在位置を検出（補正）する構成としても良い。
【０１０２】
また、本実施形態では、進入側配置パターンとして（Ａ）〜（Ｄ）のパターンを規定し、退出側配置パターンとして（Ｅ）のパターンを規定し、両側配置パターンとして（Ｆ）のパターンを規定しているが、上記（Ａ）〜（Ｆ）以外のパターンを規定しても良い。また、検出配置パターンが上記（Ａ）〜（Ｆ）の配置パターンと完全に一致する場合に加えて一部のみ一致する場合であっても、分岐点の周辺に設けられた地物又は分岐点のノードとの相対位置に基づいて車両の位置を検出する（Ｓ１８、Ｓ１９、Ｓ２２）構成としても良い。
【０１０３】
また、本実施形態では地物として停止線に関する情報のみを地物データ３８としてＤＢ化する構成としているが、停止線以外の地物に関する情報についてもＤＢ化しても良い。その場合には、停止線以外の地物との相対位置によって車両の詳細な現在位置を検出することも可能である。
【０１０４】
また、本実施形態では分岐点周辺の地物の配置パターンとして、停止線、横断歩道、自転車横断帯、車線境界線の配置パターンを検出する構成としているが、他の地物を含む配置パターンを検出する構成としても良い。例えば、信号機、矢印の路面標示等を含む配置パターンを検出する構成としても良い。
【０１０５】
また、本発明はナビゲーション装置以外に、移動体の位置を検出する機能を有する装置に対して適用することが可能である。例えば、携帯電話機やＰＤＡ等の携帯端末、パーソナルコンピュータ、携帯型音楽プレイヤ等（以下、携帯端末等という）に適用することも可能である。また、サーバと携帯端末等から構成されるシステムに対しても適用することが可能となる。その場合には、上述した分岐点案内処理プログラム（図３）や車両位置検出処理プログラム（図５）の各ステップは、サーバと携帯端末等のいずれが実施する構成としても良い。また、本発明を携帯端末等に適用する場合には、車両以外の移動体、例えば、携帯端末等のユーザや２輪車等の現在位置を検出する場合もある。
【符号の説明】
【０１０６】
１ ナビゲーション装置
１３ ナビゲーションＥＣＵ
１９ バックカメラ
３１ 地図情報ＤＢ
３８ 地物データ
４１ ＣＰＵ
４２ ＲＡＭ
４３ ＲＯＭ
７１ 車線境界線
７２ 停止線
７３ 横断歩道
７４ 自転車横断帯
７５ 車両
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体が移動する道路上に存在する地物を検出した検出結果を取得する地物検出結果取得手段と、
分岐点を前記移動体が通過することを検出する分岐点通過検出手段と、
前記分岐点通過手段によって前記移動体が前記分岐点を通過することを検出した場合に、前記地物検出結果取得手段により取得された検出結果に基づいて、前記移動体の移動する道路上において検出された地物の配置パターンである検出配置パターンが、分岐点へ進入する進入道路上に設けられた地物の配置パターンである進入側配置パターンと一致するか否か判定する一致判定手段と、
前記一致判定手段により前記検出配置パターンが前記進入側配置パターンと一致すると判定された場合に、前記分岐点の周辺に設けられた地物又は前記分岐点のノードとの相対位置に基づいて前記移動体の位置を特定する位置特定手段と、を有することを特徴とする移動体位置検出システム。
【請求項２】
前記位置特定手段は、前記検出配置パターンが停止線を含む地物の配置パターンである場合に、該停止線との相対位置によって前記移動体の位置を特定することを特徴とする請求項１に記載の移動体位置検出システム。
【請求項３】
前記位置特定手段は、前記検出配置パターンが停止線を含まない地物の配置パターンである場合に、前記分岐点のノードとの相対位置によって前記移動体の位置を特定することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の移動体位置検出システム。
【請求項４】
移動体が移動する道路上に存在する地物を検出した検出結果を取得する地物検出結果取得手段と、
分岐点を前記移動体が通過することを検出する分岐点通過検出手段と、
前記分岐点通過手段によって前記移動体が前記分岐点を通過することを検出した場合に、前記地物検出結果取得手段により取得された検出結果に基づいて、前記移動体の移動する道路上において検出された地物の配置パターンである検出配置パターンが、分岐点から退出する退出道路上に設けられた地物の配置パターンである退出側配置パターンと一致するか否か判定する退出側一致判定手段と、
前記退出側一致判定手段により前記検出配置パターンが前記退出側配置パターンと一致すると判定された場合に、前記分岐点の周辺に設けられた地物との相対位置によって前記移動体の位置を特定する退出側位置特定手段と、を有することを特徴とする移動体位置検出システム。
【請求項５】
前記検出配置パターンは横断歩道を含む地物の配置パターンであって、
前記退出側位置特定手段は、前記移動体の移動する道路上において検出された前記横断歩道に対応して前記移動体が移動する車線の対向車線の路面上に設けられた停止線との相対位置によって前記移動体の位置を特定することを特徴とする請求項４に記載の移動体位置検出システム。
【請求項６】
移動体が移動する道路上に存在する地物を検出した検出結果を取得する地物検出結果取得手段と、
分岐点を前記移動体が通過することを検出する分岐点通過検出手段と、
前記分岐点通過手段によって前記移動体が前記分岐点を通過することを検出した場合に、前記地物検出結果取得手段により取得された検出結果に基づいて、前記移動体の移動する道路上において検出された地物の配置パターンである検出配置パターンが、分岐点へ進入する進入道路上に設けられた地物及び分岐点から退出する退出道路上に設けられた地物の配置パターンである両側配置パターンと一致するか否か判定する両側一致判定手段と、
前記両側一致判定手段により前記検出配置パターンが前記両側配置パターンと一致すると判定された場合に、前記分岐点の周辺に設けられた地物との相対位置によって前記移動体の位置を特定する両側位置特定手段と、を有することを特徴とする移動体位置検出システム。
【請求項７】
前記検出配置パターンは退出道路上の横断歩道を含む地物の配置パターンであって、
前記両側位置特定手段は、前記移動体の移動する道路上において検出された前記退出道路上の横断歩道に対応して前記移動体が移動する車線の対向車線の路面上に設けられた停止線との相対位置によって前記移動体の位置を特定することを特徴とする請求項６に記載の移動体位置検出システム。
【請求項８】
前記地物検出結果取得手段は、前記移動体に設置された撮像手段より撮像した画像に基づいて前記移動体が移動する道路上に存在する地物を検出した検出結果を取得することを特徴とする請求項１乃至請求項７のいずれかに記載の移動体位置検出システム。
【請求項９】
移動体が移動する道路上に存在する地物を検出した検出結果を取得する地物検出結果取得手段と、
分岐点を前記移動体が通過することを検出する分岐点通過検出手段と、
前記分岐点通過手段によって前記移動体が前記分岐点を通過することを検出した場合に、前記地物検出結果取得手段により取得された検出結果に基づいて、前記移動体の移動する道路上において検出された地物の配置パターンである検出配置パターンが、分岐点へ進入する進入道路上に設けられた地物の配置パターンである進入側配置パターンと一致するか否か判定する一致判定手段と、
前記一致判定手段により前記検出配置パターンが前記進入側配置パターンと一致すると判定された場合に、前記分岐点の周辺に設けられた地物又は前記分岐点のノードとの相対位置によって前記移動体の位置を特定する位置特定手段と、を有することを特徴とする移動体位置検出装置。
【請求項１０】
移動体が移動する道路上に存在する地物を検出した検出結果を取得する地物検出結果取得ステップと、
分岐点を前記移動体が通過することを検出する分岐点通過検出ステップと、
前記分岐点通過ステップによって前記移動体が前記分岐点を通過することを検出した場合に、前記地物検出結果取得ステップにより取得された検出結果に基づいて、前記移動体の移動する道路上において検出された地物の配置パターンである検出配置パターンが、分岐点へ進入する進入道路上に設けられた地物の配置パターンである進入側配置パターンと一致するか否か判定する一致判定ステップと、
前記一致判定ステップにより前記検出配置パターンが前記進入側配置パターンと一致すると判定された場合に、前記分岐点の周辺に設けられた地物又は前記分岐点のノードとの相対位置によって前記移動体の位置を特定する位置特定ステップと、を有することを特徴とする移動体位置検出方法。
【請求項１１】
コンピュータに、
移動体が移動する道路上に存在する地物を検出した検出結果を取得する地物検出結果取得機能と、
分岐点を前記移動体が通過することを検出する分岐点通過検出機能と、
前記分岐点通過機能によって前記移動体が前記分岐点を通過することを検出した場合に、前記地物検出結果取得機能により取得された検出結果に基づいて、前記移動体の移動する道路上において検出された地物の配置パターンである検出配置パターンが、分岐点へ進入する進入道路上に設けられた地物の配置パターンである進入側配置パターンと一致するか否か判定する一致判定機能と、
前記一致判定機能により前記検出配置パターンが前記進入側配置パターンと一致すると判定された場合に、前記分岐点の周辺に設けられた地物又は前記分岐点のノードとの相対位置によって前記移動体の位置を特定する位置特定機能と、
を実行させることを特徴とするコンピュータプログラム。
【請求項１２】
移動体が移動する道路上に存在する地物を検出した検出結果を取得する地物検出結果取得手段と、
分岐点を前記移動体が通過することを検出する分岐点通過検出手段と、
前記分岐点通過手段によって前記移動体が前記分岐点を通過することを検出した場合に、前記地物検出結果取得手段により取得された検出結果に基づいて、前記移動体の移動する道路上において検出された地物の配置パターンである検出配置パターンが、分岐点から退出する退出道路上に設けられた地物の配置パターンである退出側配置パターンと一致するか否か判定する退出側一致判定手段と、
前記退出側一致判定手段により前記検出配置パターンが前記退出側配置パターンと一致すると判定された場合に、前記分岐点の周辺に設けられた地物との相対位置によって前記移動体の位置を特定する退出側位置特定手段と、を有することを特徴とする移動体位置検出装置。
【請求項１３】
移動体が移動する道路上に存在する地物を検出した検出結果を取得する地物検出結果取得ステップと、
分岐点を前記移動体が通過することを検出する分岐点通過検出ステップと、
前記分岐点通過ステップによって前記移動体が前記分岐点を通過することを検出した場合に、前記地物検出結果取得ステップにより取得された検出結果に基づいて、前記移動体の移動する道路上において検出された地物の配置パターンである検出配置パターンが、分岐点から退出する退出道路上に設けられた地物の配置パターンである退出側配置パターンと一致するか否か判定する退出側一致判定ステップと、
前記退出側一致判定ステップにより前記検出配置パターンが前記退出側配置パターンと一致すると判定された場合に、前記分岐点の周辺に設けられた地物との相対位置によって前記移動体の位置を特定する退出側位置特定ステップと、を有することを特徴とする移動体位置検出方法。
【請求項１４】
コンピュータに、
移動体が移動する道路上に存在する地物を検出した検出結果を取得する地物検出結果取得機能と、
分岐点を前記移動体が通過することを検出する分岐点通過検出機能と、
前記分岐点通過機能によって前記移動体が前記分岐点を通過することを検出した場合に、前記地物検出結果取得機能により取得された検出結果に基づいて、前記移動体の移動する道路上において検出された地物の配置パターンである検出配置パターンが、分岐点から退出する退出道路上に設けられた地物の配置パターンである退出側配置パターンと一致するか否か判定する退出側一致判定機能と、
前記退出側一致判定機能により前記検出配置パターンが前記退出側配置パターンと一致すると判定された場合に、前記分岐点の周辺に設けられた地物との相対位置によって前記移動体の位置を特定する退出側位置特定機能と、
を実行させることを特徴とするコンピュータプログラム。
【請求項１５】
移動体が移動する道路上に存在する地物を検出した検出結果を取得する地物検出結果取得手段と、
分岐点を前記移動体が通過することを検出する分岐点通過検出手段と、
前記分岐点通過手段によって前記移動体が前記分岐点を通過することを検出した場合に、前記地物検出結果取得手段により取得された検出結果に基づいて、前記移動体の移動する道路上において検出された地物の配置パターンである検出配置パターンが、分岐点へ進入する進入道路上に設けられた地物及び分岐点から退出する退出道路上に設けられた地物の配置パターンである両側配置パターンと一致するか否か判定する両側一致判定手段と、
前記両側一致判定手段により前記検出配置パターンが前記両側配置パターンと一致すると判定された場合に、前記分岐点の周辺に設けられた地物との相対位置によって前記移動体の位置を特定する両側位置特定手段と、を有することを特徴とする移動体位置検出装置。
【請求項１６】
移動体が移動する道路上に存在する地物を検出した検出結果を取得する地物検出結果取得ステップと、
分岐点を前記移動体が通過することを検出する分岐点通過検出ステップと、
前記分岐点通過ステップによって前記移動体が前記分岐点を通過することを検出した場合に、前記地物検出結果取得ステップにより取得された検出結果に基づいて、前記移動体の移動する道路上において検出された地物の配置パターンである検出配置パターンが、分岐点へ進入する進入道路上に設けられた地物及び分岐点から退出する退出道路上に設けられた地物の配置パターンである両側配置パターンと一致するか否か判定する両側一致判定ステップと、
前記両側一致判定ステップにより前記検出配置パターンが前記両側配置パターンと一致すると判定された場合に、前記分岐点の周辺に設けられた地物との相対位置によって前記移動体の位置を特定する両側位置特定ステップと、を有することを特徴とする移動体位置検出方法。
【請求項１７】
コンピュータに、
移動体が移動する道路上に存在する地物を検出した検出結果を取得する地物検出結果取得機能と、
分岐点を前記移動体が通過することを検出する分岐点通過検出機能と、
前記分岐点通過機能によって前記移動体が前記分岐点を通過することを検出した場合に、前記地物検出結果取得機能により取得された検出結果に基づいて、前記移動体の移動する道路上において検出された地物の配置パターンである検出配置パターンが、分岐点へ進入する進入道路上に設けられた地物及び分岐点から退出する退出道路上に設けられた地物の配置パターンである両側配置パターンと一致するか否か判定する両側一致判定機能と、
前記両側一致判定機能により前記検出配置パターンが前記両側配置パターンと一致すると判定された場合に、前記分岐点の周辺に設けられた地物との相対位置によって前記移動体の位置を特定する両側位置特定機能と、
を実行させることを特徴とするコンピュータプログラム。
【請求項１】
移動体が移動する道路上に存在する地物を検出した検出結果を取得する地物検出結果取得手段と、
分岐点を前記移動体が通過することを検出する分岐点通過検出手段と、
前記分岐点通過手段によって前記移動体が前記分岐点を通過することを検出した場合に、前記地物検出結果取得手段により取得された検出結果に基づいて、前記移動体の移動する道路上において検出された地物の配置パターンである検出配置パターンが、分岐点へ進入する進入道路上に設けられた地物の配置パターンである進入側配置パターンと一致するか否か判定する一致判定手段と、
前記一致判定手段により前記検出配置パターンが前記進入側配置パターンと一致すると判定された場合に、前記分岐点の周辺に設けられた地物又は前記分岐点のノードとの相対位置に基づいて前記移動体の位置を特定する位置特定手段と、を有することを特徴とする移動体位置検出システム。
【請求項２】
前記位置特定手段は、前記検出配置パターンが停止線を含む地物の配置パターンである場合に、該停止線との相対位置によって前記移動体の位置を特定することを特徴とする請求項１に記載の移動体位置検出システム。
【請求項３】
前記位置特定手段は、前記検出配置パターンが停止線を含まない地物の配置パターンである場合に、前記分岐点のノードとの相対位置によって前記移動体の位置を特定することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の移動体位置検出システム。
【請求項４】
移動体が移動する道路上に存在する地物を検出した検出結果を取得する地物検出結果取得手段と、
分岐点を前記移動体が通過することを検出する分岐点通過検出手段と、
前記分岐点通過手段によって前記移動体が前記分岐点を通過することを検出した場合に、前記地物検出結果取得手段により取得された検出結果に基づいて、前記移動体の移動する道路上において検出された地物の配置パターンである検出配置パターンが、分岐点から退出する退出道路上に設けられた地物の配置パターンである退出側配置パターンと一致するか否か判定する退出側一致判定手段と、
前記退出側一致判定手段により前記検出配置パターンが前記退出側配置パターンと一致すると判定された場合に、前記分岐点の周辺に設けられた地物との相対位置によって前記移動体の位置を特定する退出側位置特定手段と、を有することを特徴とする移動体位置検出システム。
【請求項５】
前記検出配置パターンは横断歩道を含む地物の配置パターンであって、
前記退出側位置特定手段は、前記移動体の移動する道路上において検出された前記横断歩道に対応して前記移動体が移動する車線の対向車線の路面上に設けられた停止線との相対位置によって前記移動体の位置を特定することを特徴とする請求項４に記載の移動体位置検出システム。
【請求項６】
移動体が移動する道路上に存在する地物を検出した検出結果を取得する地物検出結果取得手段と、
分岐点を前記移動体が通過することを検出する分岐点通過検出手段と、
前記分岐点通過手段によって前記移動体が前記分岐点を通過することを検出した場合に、前記地物検出結果取得手段により取得された検出結果に基づいて、前記移動体の移動する道路上において検出された地物の配置パターンである検出配置パターンが、分岐点へ進入する進入道路上に設けられた地物及び分岐点から退出する退出道路上に設けられた地物の配置パターンである両側配置パターンと一致するか否か判定する両側一致判定手段と、
前記両側一致判定手段により前記検出配置パターンが前記両側配置パターンと一致すると判定された場合に、前記分岐点の周辺に設けられた地物との相対位置によって前記移動体の位置を特定する両側位置特定手段と、を有することを特徴とする移動体位置検出システム。
【請求項７】
前記検出配置パターンは退出道路上の横断歩道を含む地物の配置パターンであって、
前記両側位置特定手段は、前記移動体の移動する道路上において検出された前記退出道路上の横断歩道に対応して前記移動体が移動する車線の対向車線の路面上に設けられた停止線との相対位置によって前記移動体の位置を特定することを特徴とする請求項６に記載の移動体位置検出システム。
【請求項８】
前記地物検出結果取得手段は、前記移動体に設置された撮像手段より撮像した画像に基づいて前記移動体が移動する道路上に存在する地物を検出した検出結果を取得することを特徴とする請求項１乃至請求項７のいずれかに記載の移動体位置検出システム。
【請求項９】
移動体が移動する道路上に存在する地物を検出した検出結果を取得する地物検出結果取得手段と、
分岐点を前記移動体が通過することを検出する分岐点通過検出手段と、
前記分岐点通過手段によって前記移動体が前記分岐点を通過することを検出した場合に、前記地物検出結果取得手段により取得された検出結果に基づいて、前記移動体の移動する道路上において検出された地物の配置パターンである検出配置パターンが、分岐点へ進入する進入道路上に設けられた地物の配置パターンである進入側配置パターンと一致するか否か判定する一致判定手段と、
前記一致判定手段により前記検出配置パターンが前記進入側配置パターンと一致すると判定された場合に、前記分岐点の周辺に設けられた地物又は前記分岐点のノードとの相対位置によって前記移動体の位置を特定する位置特定手段と、を有することを特徴とする移動体位置検出装置。
【請求項１０】
移動体が移動する道路上に存在する地物を検出した検出結果を取得する地物検出結果取得ステップと、
分岐点を前記移動体が通過することを検出する分岐点通過検出ステップと、
前記分岐点通過ステップによって前記移動体が前記分岐点を通過することを検出した場合に、前記地物検出結果取得ステップにより取得された検出結果に基づいて、前記移動体の移動する道路上において検出された地物の配置パターンである検出配置パターンが、分岐点へ進入する進入道路上に設けられた地物の配置パターンである進入側配置パターンと一致するか否か判定する一致判定ステップと、
前記一致判定ステップにより前記検出配置パターンが前記進入側配置パターンと一致すると判定された場合に、前記分岐点の周辺に設けられた地物又は前記分岐点のノードとの相対位置によって前記移動体の位置を特定する位置特定ステップと、を有することを特徴とする移動体位置検出方法。
【請求項１１】
コンピュータに、
移動体が移動する道路上に存在する地物を検出した検出結果を取得する地物検出結果取得機能と、
分岐点を前記移動体が通過することを検出する分岐点通過検出機能と、
前記分岐点通過機能によって前記移動体が前記分岐点を通過することを検出した場合に、前記地物検出結果取得機能により取得された検出結果に基づいて、前記移動体の移動する道路上において検出された地物の配置パターンである検出配置パターンが、分岐点へ進入する進入道路上に設けられた地物の配置パターンである進入側配置パターンと一致するか否か判定する一致判定機能と、
前記一致判定機能により前記検出配置パターンが前記進入側配置パターンと一致すると判定された場合に、前記分岐点の周辺に設けられた地物又は前記分岐点のノードとの相対位置によって前記移動体の位置を特定する位置特定機能と、
を実行させることを特徴とするコンピュータプログラム。
【請求項１２】
移動体が移動する道路上に存在する地物を検出した検出結果を取得する地物検出結果取得手段と、
分岐点を前記移動体が通過することを検出する分岐点通過検出手段と、
前記分岐点通過手段によって前記移動体が前記分岐点を通過することを検出した場合に、前記地物検出結果取得手段により取得された検出結果に基づいて、前記移動体の移動する道路上において検出された地物の配置パターンである検出配置パターンが、分岐点から退出する退出道路上に設けられた地物の配置パターンである退出側配置パターンと一致するか否か判定する退出側一致判定手段と、
前記退出側一致判定手段により前記検出配置パターンが前記退出側配置パターンと一致すると判定された場合に、前記分岐点の周辺に設けられた地物との相対位置によって前記移動体の位置を特定する退出側位置特定手段と、を有することを特徴とする移動体位置検出装置。
【請求項１３】
移動体が移動する道路上に存在する地物を検出した検出結果を取得する地物検出結果取得ステップと、
分岐点を前記移動体が通過することを検出する分岐点通過検出ステップと、
前記分岐点通過ステップによって前記移動体が前記分岐点を通過することを検出した場合に、前記地物検出結果取得ステップにより取得された検出結果に基づいて、前記移動体の移動する道路上において検出された地物の配置パターンである検出配置パターンが、分岐点から退出する退出道路上に設けられた地物の配置パターンである退出側配置パターンと一致するか否か判定する退出側一致判定ステップと、
前記退出側一致判定ステップにより前記検出配置パターンが前記退出側配置パターンと一致すると判定された場合に、前記分岐点の周辺に設けられた地物との相対位置によって前記移動体の位置を特定する退出側位置特定ステップと、を有することを特徴とする移動体位置検出方法。
【請求項１４】
コンピュータに、
移動体が移動する道路上に存在する地物を検出した検出結果を取得する地物検出結果取得機能と、
分岐点を前記移動体が通過することを検出する分岐点通過検出機能と、
前記分岐点通過機能によって前記移動体が前記分岐点を通過することを検出した場合に、前記地物検出結果取得機能により取得された検出結果に基づいて、前記移動体の移動する道路上において検出された地物の配置パターンである検出配置パターンが、分岐点から退出する退出道路上に設けられた地物の配置パターンである退出側配置パターンと一致するか否か判定する退出側一致判定機能と、
前記退出側一致判定機能により前記検出配置パターンが前記退出側配置パターンと一致すると判定された場合に、前記分岐点の周辺に設けられた地物との相対位置によって前記移動体の位置を特定する退出側位置特定機能と、
を実行させることを特徴とするコンピュータプログラム。
【請求項１５】
移動体が移動する道路上に存在する地物を検出した検出結果を取得する地物検出結果取得手段と、
分岐点を前記移動体が通過することを検出する分岐点通過検出手段と、
前記分岐点通過手段によって前記移動体が前記分岐点を通過することを検出した場合に、前記地物検出結果取得手段により取得された検出結果に基づいて、前記移動体の移動する道路上において検出された地物の配置パターンである検出配置パターンが、分岐点へ進入する進入道路上に設けられた地物及び分岐点から退出する退出道路上に設けられた地物の配置パターンである両側配置パターンと一致するか否か判定する両側一致判定手段と、
前記両側一致判定手段により前記検出配置パターンが前記両側配置パターンと一致すると判定された場合に、前記分岐点の周辺に設けられた地物との相対位置によって前記移動体の位置を特定する両側位置特定手段と、を有することを特徴とする移動体位置検出装置。
【請求項１６】
移動体が移動する道路上に存在する地物を検出した検出結果を取得する地物検出結果取得ステップと、
分岐点を前記移動体が通過することを検出する分岐点通過検出ステップと、
前記分岐点通過ステップによって前記移動体が前記分岐点を通過することを検出した場合に、前記地物検出結果取得ステップにより取得された検出結果に基づいて、前記移動体の移動する道路上において検出された地物の配置パターンである検出配置パターンが、分岐点へ進入する進入道路上に設けられた地物及び分岐点から退出する退出道路上に設けられた地物の配置パターンである両側配置パターンと一致するか否か判定する両側一致判定ステップと、
前記両側一致判定ステップにより前記検出配置パターンが前記両側配置パターンと一致すると判定された場合に、前記分岐点の周辺に設けられた地物との相対位置によって前記移動体の位置を特定する両側位置特定ステップと、を有することを特徴とする移動体位置検出方法。
【請求項１７】
コンピュータに、
移動体が移動する道路上に存在する地物を検出した検出結果を取得する地物検出結果取得機能と、
分岐点を前記移動体が通過することを検出する分岐点通過検出機能と、
前記分岐点通過機能によって前記移動体が前記分岐点を通過することを検出した場合に、前記地物検出結果取得機能により取得された検出結果に基づいて、前記移動体の移動する道路上において検出された地物の配置パターンである検出配置パターンが、分岐点へ進入する進入道路上に設けられた地物及び分岐点から退出する退出道路上に設けられた地物の配置パターンである両側配置パターンと一致するか否か判定する両側一致判定機能と、
前記両側一致判定機能により前記検出配置パターンが前記両側配置パターンと一致すると判定された場合に、前記分岐点の周辺に設けられた地物との相対位置によって前記移動体の位置を特定する両側位置特定機能と、
を実行させることを特徴とするコンピュータプログラム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【公開番号】特開２０１３−７２７９２（Ｐ２０１３−７２７９２Ａ）
【公開日】平成２５年４月２２日（２０１３．４．２２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−２１３０６７（Ｐ２０１１−２１３０６７）
【出願日】平成２３年９月２８日（２０１１．９．２８）
【出願人】（０００１００７６８）アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 (3,717)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２５年４月２２日（２０１３．４．２２）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年９月２８日（２０１１．９．２８）
【出願人】（０００１００７６８）アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 (3,717)
【Ｆターム（参考）】
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