移動体用地図情報更新装置、ナビゲーション装置および移動体用地図情報更新システム
【課題】目的地や経由地までの本来の最適な経路を素早く設定できるようにする。
【解決手段】制御回路が存在可能領域から外れたことが決定されると（Ｓ１）、当該地図ブロックの最新データが存在するときに（Ｓ３：ＹＥＳ）、サーバからその地図ブロックの地図情報を取得して更新し（Ｓ４）、更新された地図ブロックの周囲の地図ブロックＢについて更新要と判定された地図ブロックの地図情報を順次更新する（Ｓ５〜Ｓ７）。
【解決手段】制御回路が存在可能領域から外れたことが決定されると（Ｓ１）、当該地図ブロックの最新データが存在するときに（Ｓ３：ＹＥＳ）、サーバからその地図ブロックの地図情報を取得して更新し（Ｓ４）、更新された地図ブロックの周囲の地図ブロックＢについて更新要と判定された地図ブロックの地図情報を順次更新する（Ｓ５〜Ｓ７）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体用の地図情報の更新処理を行う移動体用地図情報更新装置、ナビゲーション装置および移動体用地図情報更新システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば移動体用のナビゲーション装置は、位置検出器により現在位置を検出し、当該現在位置を地図情報と照合して移動体の現在位置を特定している。しかし、例えば地図情報を作成した後に新しく道路が造成され、例えば移動体が地図情報中に含まれない道路を移動するときには、当該ナビゲーション装置が他の道路等を移動していると誤認識することがある。そこで、このような問題を解決するため、移動体用の地図情報更新技術が供されている。この移動体用地図情報更新技術は、移動状態に応じて地図情報の更新の有無を判定し、地図情報の更新があった場合には、移動体用の地図情報の更新処理を行い、その後は更新された地図情報を用いる技術である（例えば、特許文献１〜４参照）。
【０００３】
例えば、特許文献１に開示されている技術によれば、車両の現在位置を含むメッシュやその周囲のメッシュについて配信センタで地図情報の新旧比較を行い、地図情報の更新があった場合には、最新の地図情報を受信し当該地図情報を用いて走行状態を特定している。また例えば、特許文献２に開示されている技術によれば、地図のバージョン情報を比較し、サーバの最新バージョンと車載機の最新バージョンのそれぞれの地図で経路探索を行っている。
【０００４】
また、案内経路に沿った地図情報の区画情報および新旧識別情報を外部に送信することにより、外部より案内経路に沿った更新された当該地図情報を取得する技術も供されている（例えば、特許文献４参照）。この特許文献４記載の技術によれば、案内経路に沿った更新された地図情報のうち、移動体の現在位置に近い地図情報を優先的に取得するようにしたので、移動体が案内経路に沿って移動する上で最も必要な現在位置周辺の更新された地図情報を優先的に提供することができるようになる。その他にも、特許文献５や特許文献６に示される地図情報更新技術が開示されている。
【特許文献１】特開２００４−１２５５０８号公報
【特許文献２】特開２００４−１２５５０９号公報
【特許文献３】特開２００４−１２５５１０号公報
【特許文献４】特開２００４−８５２４５号公報
【特許文献５】特開２００４−１２６０３５号公報
【特許文献６】特開２００４−２３３１７４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１〜３記載の技術によれば移動体の現在位置における最新の地図情報を取得でき、以降のナビゲーション機能に当該地図情報を使用することができる。また、これらの技術に特許文献４記載の技術を組み合わせると現在位置から案内経路に沿った更新された地図情報を取得することができるものの、その他の地図ブロックに係る地図情報を更新することができない。
【０００６】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、その目的は、漏れなく地図ブロックの地図情報を更新することができるようにした移動体用地図情報更新装置、ナビゲーション装置および移動体用地図情報更新システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１記載の発明によれば、第１の更新手段は、地図情報を構成する複数の地図ブロックのうち移動体が位置する地図ブロックまたは当該地図ブロックに隣接する周辺地図ブロックの地図情報が最新でないときは、最新でない地図ブロックの地図情報を外部からのダウンロードにより更新し、第２の更新手段は、最新でない地図ブロックの地図情報が更新された場合に、当該地図ブロックに隣接する周辺地図ブロックの地図情報が最新でないときは、最新でない地図ブロックの地図情報を外部からのダウンロードにより更新し、実行手段が第２の更新手段の更新動作を周辺地図ブロックの地図情報の全てが最新となるまで繰り返すため、例えば新規に道路が造成されたとしてもその道路に沿って順次地図情報が更新されるようになる。これにより、漏れなく地図ブロックの地図情報を更新できる。
【０００８】
請求項２記載の発明によれば、第１の更新手段が、移動体の位置と当該移動体の位置周辺の地図情報とを照合し移動体が存在可能領域から外れていると決定されたことを条件として当該存在不可能領域における地図ブロックの地図情報から更新するため、他の道路が存在する可能性のある領域周辺の地図ブロックの地図情報から更新することができ、移動体の位置周辺の地図ブロックの地図情報を的確に更新できるようになる。
【０００９】
請求項３記載の発明によれば、位置特定手段により所定時間毎に特定された移動体の位置が連続的に存在可能領域から外れていることを条件として存在可能領域から外れていると決定するため、存在可能領域から外れたことを確実に断定することができ移動体が存在可能領域に位置するか存在不可能領域に位置するかを判定するときの確実性を増すことができる。
【００１０】
請求項４記載の発明によれば、第１の更新手段は、移動体の位置が存在可能領域から外れていると決定された決定回数が所定回数以上であることを条件として存在不可能領域における地図ブロックの地図情報から更新するため、当該場所が存在不可能領域であることを確認した上で当該地図ブロックの地図情報を確実に更新することができる。しかも、地図情報を要求する要求処理回数を低減できる。
【００１１】
請求項５記載の発明によれば、位置特定手段が移動体の現在位置を特定し、移動体が新規な地図ブロック内に位置特定されるたびに更新手段がその地図ブロックの地図情報を更新するため、必要な地図情報を漏れなく更新できるようになる。
【００１２】
請求項６記載の発明のように、更新手段を、新しい地図ブロックの地図情報を更新するときには当該地図ブロック周辺の地図ブロックの地図情報をも更新するように構成することが望ましい。
【００１３】
請求項７記載のナビゲーション装置によれば、請求項１ないし６の何れかに記載の移動体用地図情報更新装置の更新手段，実行手段により地図ブロックの更新可能な地図情報を全て更新した後、設定手段が目的地点に至るまでの案内経路を探索して設定するため、地図情報が全て更新された後に案内経路を探索することができ最適な案内経路を設定することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
（第１の実施形態）
以下、本発明の移動体用地図情報更新装置の機能を車両用のナビゲーション装置に搭載して適用した第１の実施形態について、図１ないし図５を参照しながら説明する。
【００１５】
移動体用地図情報更新システムとしての車両用地図情報更新システムＡは、ナビゲーション装置１と地図サーバシステム５０とにより構成されている。図１は、車両用地図情報更新システムの全体の電気的構成を機能ブロックの組み合わせにより概略的に示している。
【００１６】
車両用（移動体用）のナビゲーション装置１は、制御回路２を備え、当該制御回路２に対して、位置検出器３、地図データ入力器４、表示装置５、操作スイッチ群６、音声回路部７、リモコンセンサ８、外部メモリ９、撮影カメラ１０、通信装置１１を接続して構成されている。地図サーバシステム５０は、サーバ５１を備え、当該サーバ５１に地図データベース５２および通信装置５３を接続して構成されている。
【００１７】
制御回路２は、例えばＣＰＵやメモリ（何れも図示せず）を備えて構成されている。この制御回路２は、第１および第２の更新手段、位置特定手段、実行手段として機能する構成要素である。制御回路２内には、ナビゲーション用のプログラムやプログラム実行時の処理データのほか、地図データ入力器４から取得した道路地図データなどが一時的に格納されるようになっている。
【００１８】
位置検出器３は、例えばＧＰＳ(Global Positioning System)用の人工衛星からのＧＰＳ信号を受信するＧＰＳ受信機１２、ヨーレートを検出するためのジャイロスコープ１３、車両の速度を検出するための車速センサ１４を備えて構成される。尚、位置検出器３としては、その検出精度等に応じて、地磁気を検出する地磁気センサや、互いに直交する３軸方向の加速度を検出するための加速度センサや、車両のピッチング方向の傾斜角を検出するための傾斜角センサ（何れも図示せず）を前述構成要素１２〜１４に付加して構成すると良い。位置検出器３は、これらの位置検出要素の検出信号を補間しながら高精度に位置検出するようになっている。
【００１９】
地図データ入力器４は、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭあるいはハードディスク、不揮発性の半導体メモリなどのような大容量の情報記憶媒体を利用して地図情報（地図データ）を入力するための機器である。この地図情報は、区画された複数の地図ブロック毎にデータ化されており、当該地図ブロック毎にバージョン情報が付されている。地図情報は、地図表示のための地図描画用データ、マップマッチングや経路探索、経路誘導などの種々の処理に必要な道路データ、交差点の詳細データからなる交差点データ、背景レイヤを表示するための背景データ、地名、地域などを表示するための地名データの他に、コンビニエンスストア等の建物や施設の位置、その名称が記録された施設データ、電話番号と施設との対応を示す電話番号データなど、地図に対応したデータ等である。これらの地図データは、データベースとして記録されている。
【００２０】
表示装置５は、地図画面などを表示するための例えばカラー液晶ディスプレイやヘッドアップディスプレイ等により構成されており、車両の運転席近傍に設置され報知装置を構成する。図２に示すように、この表示装置５の表示画面Ｗには、通常時において縮尺を複数段階に変更可能な道路地図が表示されると共に、その表示に重ね合わせて車両の現在位置および進行方向を示すポインタＭが表示されるようになっている。また、周知のダイクストラ法を用いて行われる目的地Ｚや経由地（図示せず）などの目的地点までの経路計算結果に基づいた経路案内機能の実行時には、道路地図に重ね合わせた状態で進むべき案内ルートＫが表示されるようになっている。
【００２１】
さらにユーザ（一般には車両の運転者）による目的地Ｚや経由地などの地点検索およびこの地点を入力するための各種のメニュー画面および入力画面、並びに各種のメッセージ、インフォメーションやヘルプ画面なども表示されるようになっている。
【００２２】
操作スイッチ群６は、表示装置５の周辺に配設されたメカニカルスイッチや当該表示装置５の表示画面上に形成されたタッチパネルなどからなり、各種データや設定事項などの操作に係るコマンドや、文字情報や地図の指定信号を制御回路２に与えるために設けられている。
【００２３】
音声回路部７は、音声合成回路（図示せず）等を備え、報知装置としてのスピーカ１５，および音入力手段としてのマイク１６を接続しており、制御回路２からの音声情報に応じた音声をスピーカ１５から出力したり、マイク１６からの音声情報を受信して制御回路２に与えるようになっている。リモコンセンサ８は、リモコン１７からの操作信号を遠隔から受信して制御回路２に与えるようになっている。
【００２４】
外部メモリ９は、フラッシュメモリなどのデータ書換可能な不揮発性メモリやハードディスクにより構成されており、例えば他の規格に対応するためのプログラムソフトを記憶したり特定のデータ（走行軌跡の履歴やデジタルカメラにより取り込まれた任意の画像データなど）の保存や呼出などを行ったりするために設けられている。
【００２５】
撮影カメラ１０は、車両に設置され車両の外方の周辺画像を撮影し、この画像情報を制御回路２に送信するようになっている。制御回路２は、この車両の周辺画像情報を画像認識可能に構成されている。
通信装置１１は、所定の規格に準拠した無線通信機能（例えば、無線ＬＡＮやブルートゥース（登録商標））を備えており、サーバ５１に接続された通信装置５３との間で無線通信可能に構成されている。
【００２６】
制御回路２は、操作スイッチ群６やリモコンセンサ８を通じて入力されたコマンドにより、周知の地図表示機能、経路計算機能、経路案内機能、電話番号検索機能、郵便番号検索機能、マップコード（登録商標）のような固有コードを利用した検索機能、ジャンル別検索機能、最寄り施設検索機能、目的地登録機能、地点登録機能など、多種多様な支援機能に係る処理を実行するように構成されている。
【００２７】
地図サーバシステム５０は、外部（例えばナビゲーション装置１）からの要求に応じてサーバ５１が地図データベース５２から地図情報（前述参照：バージョン情報や地図描画用データ等）を地図ブロック毎に取得し通信装置５３を通じて外部（例えば車両側の通信装置１１）に対して送信（外部との間で通信）可能に構成されている。
【００２８】
上記構成の作用について、図２ないし図５をも参照しながら説明する。
本実施形態においては、ナビゲーション装置１の制御回路２が地図データ入力器４から入力する地図情報のうち、車両の現在位置周辺について地図ブロック毎に地図情報が最新であるか否かを判定し、この判定結果として当該地図ブロックの地図情報が最新でなければこの地図ブロックの地図情報を外部からダウンロードして更新する更新手段に特徴を備えているため、この部分を中心に説明を行う。
【００２９】
本実施形態では、図２に示すように、ナビゲーション装置１の制御回路２がユーザからの要求に応じて目的地Ｚに至るまでの案内用の経路Ｋを予め設定し、車両がこの案内経路Ｋ上を走行中に、古い地図情報中には存在しない経路Ｋ１を最終的に探索し、この探索された経路Ｋ１を車両が走行する場合を例に挙げて説明する。尚、図２中においては、経路Ｋ２も経路Ｋ１と同様に古い地図情報中には存在しない経路であり、マーカＭは車両の現在位置を示している。
【００３０】
図３は、ナビゲーション装置が行う地図情報の更新処理を概略的に示している。
まず、制御回路２は、自車両（図２のマーカＭの位置参照）が存在可能領域（この場合、設定経路Ｋ）から外れたことが決定される（ステップＳ１：ＹＥＳ）まで、車両の現在位置を位置検出器３により検出して特定し続ける。
【００３１】
制御回路２は、マップマッチング機能により自車両の現在位置を補正したとしても経路Ｋから逸脱している（外れている）ことが検出されると、通信装置１１および５３を通じてサーバ５１に接続された地図データベース５２から該当する地図ブロックＢのバージョン情報を取得する（ステップＳ２）。図４は、バージョン情報Ｖと地図ブロックＢの対応を示している。
【００３２】
この図４に示すように、地図情報は、所定範囲（例えば１０ｋｍ四方正方形）の区画（所定範囲）に分割された状態で記憶されており、これらの複数の地図ブロックＢ毎にバージョン情報が記録されている。また、表示装置５の表示画面においては、マーカＭが車両の現在位置として示されている。例えば、図４（ａ）〜図４（ｃ）に示すように、全体の地図情報の複数の各地図ブロックＢにおいてバージョン情報Ｖとして「Ｖ１．０２」が対応して制御回路２内のメモリに記憶されていることを示している。
【００３３】
制御回路２は、例えばマップマッチング機能によりたとえマップマッチング処理を施したとしても経路Ｋ（存在可能領域に相当）から車両が逸脱したことを検出すると、存在不可能領域に位置していることを決定する。この場合、経路Ｋから車両が外れたことを決定するときには、車両の現在位置が例えば所定時間（例えば１秒）間隔毎に所定回数（例えば１０回）連続的に経路Ｋから外れたことを条件として経路Ｋから車両が外れていることを決定することが望ましい。すなわち、車両が経路Ｋから一旦外れたとしても直ぐにユーザが車両を経路Ｋに戻す場合もあるためである。この場合、車両が経路Ｋに位置するか経路Ｋから外れているかの判定に係る確実性を増すことができる。
【００３４】
制御回路２は車両が経路Ｋから逸脱したことを決定すると、前述したようにステップＳ２において、当該地図ブロックＢｏのバージョン情報Ｖをサーバ５１に要求し、サーバ５１からバージョン情報Ｖを取得する（図４（ａ）のハッチング部分参照）。
【００３５】
制御回路２は、サーバ５１から取得した地図ブロックＢｏのバージョン情報Ｖと、この対応した地図ブロックについてメモリに記憶されているバージョン情報Ｖとを照合し、メモリに記憶されているバージョン情報Ｖが最新であるか否かを判定し最新であれば（ステップＳ３：ＮＯ）、更新処理を行うことなく終了する。しかし制御回路２は、バージョン情報Ｖを照合し最新でなければ（ステップＳ３：ＹＥＳ）、サーバ５１からその地図ブロックＢの地図情報を取得して更新する（ステップＳ４）。
【００３６】
例えば図４（ａ）に示すように、新規な経路Ｋ１およびＫ２が形成されている該当地図ブロックＢのバージョン情報Ｖが「Ｖ１．０２」であり、サーバ５１から取得したバージョン情報Ｖが「Ｖ１．０３」であるとすると、これらのバージョン情報Ｖを比較すると最新バージョン情報Ｖは「Ｖ１．０３」であるため、制御回路２はサーバ５１から該当地図ブロックＢの地図情報を取得して更新する。尚、バージョン情報Ｖを地図情報の新旧を表すための識別符号の一例としてあげたが、地図情報の新旧を表現できればどのような識別符号を使用しても良い。
【００３７】
次に、制御回路２は、その更新された地図ブロックＢの地図情報についてその周囲（周辺）の例えば隣接１もしくは複数ブロックの地図ブロックＢのバージョン情報Ｖをサーバ５１から取得し（ステップＳ５）、この地図ブロックの最新データが存在すると判定すると（ステップＳ６：ＹＥＳ）、サーバ５１からその地図ブロックＢの地図情報をダウンロード取得して更新する（ステップＳ７）。
【００３８】
逆に、制御回路２は、ステップＳ５においてその更新された地図ブロックＢの地図情報についてその周囲（周辺）の地図ブロックＢのバージョン情報Ｖをサーバ５１から取得し、この地図ブロックの最新データが存在しないと判定すると（ステップＳ６：ＮＯ）、終了する。すなわち、更新された地図ブロックの周辺の地図ブロックの最新データが隣接して存在する限り、制御回路２がステップＳ５〜Ｓ７の処理を繰り返すことにより地図ブロックＢの地図情報を順次更新できる。
【００３９】
例えば、図４（ｂ）に示すように、制御回路２は、更新された地図ブロックＢの周囲における例えば隣接１もしくは複数ブロックの地図情報のバージョン情報Ｖをサーバ５１から取得し、この結果、新規な経路Ｋ１およびＫ２が含まれている地図ブロックＢのバージョン情報Ｖが最新のバージョンであることを特定することができる。このとき制御回路２はサーバ５１から最新のバージョンである地図ブロックＢａに係る地図情報を更新することができ、図４（ｃ）に示すように、経路Ｋ１およびＫ２を含む地図ブロックＢａの地図情報を更新することができる。
【００４０】
その後同様に、図５（ａ）〜図５（ｃ）に示すように、制御回路２は、更新された地図ブロックＢａの周囲における隣接１ブロックの地図情報のバージョン情報Ｖを順次サーバ５１から取得し、このバージョン情報Ｖを照合した結果、最新バージョンの地図ブロックＢｂの地図情報を取得する。このようにして、経路Ｋ１およびＫ２に沿った地図ブロックを順次更新すると、図５（ｃ）に示すように、新規な道路の経路Ｋ１およびＫ２に沿った地図ブロックＢａ〜Ｂｃに係る地図情報を全て更新することができる。
【００４１】
次に、制御回路２は、自車両の存在する位置（マーカＭの位置参照）において経路探索処理を行う。この場合、目的地Ｚに至るまでの経路として経路Ｋ、Ｋ１、Ｋ２の３通りが存在する。制御回路２の経路探索機能の詳細は省略するが、一般的に距離優先して経路探索を行うと、最短経路となる経路は経路Ｋ１であるため、この経路Ｋ１を選択することができる。
【００４２】
例えば、特許文献４の技術を本実施形態の新規な道路構成に適用すると、案内経路に沿って更新された地図情報を取得した後経路探索を行うことができる。しかし、経路Ｋに沿った地図情報しか更新されないため、新規に経路Ｋ１およびＫ２の道路が造成されていたとしても、経路Ｋ１およびＫ２に沿った地図ブロックの地図情報が更新されるわけではない。したがって、目的地Ｚまでの本来の最適な経路が設定されることがない。ユーザは誤って経路Ｋや経路Ｋ２に進入してしまう虞もある。例えば経路探索を行った時点で経路Ｋ２に進入していた場合にはこのまま経路Ｋ２に進入するように経路探索処理を行ってしまうこともある。すると、目的地Ｚに至るまでの経路が本来の最適経路Ｋ１と異なってしまう虞を生じてしまう。
【００４３】
本実施形態によれば、制御回路２が、一旦更新された地図ブロックＢの周囲の地図ブロックＢについて更新要と判定された地図ブロックＢの地図情報を順次更新するため、たとえ新規な道路等が造成されたとしてもその道路に沿って順次地図情報が更新されるようになる。これにより、少なくとも目的地Ｚに至るまでの地図ブロックの地図情報を更新することができる。
【００４４】
自車両の現在位置から遠方に目的地Ｚが経路設定されていたとしても、当該遠方の目的地Ｚに至るまで移動可能性のある経路Ｋ１およびＫ２の通過する地図ブロックＢの地図情報まで素早く更新でき、目的地Ｚに至るまでの本来の最適な経路を素早く設定できるようになる。
【００４５】
制御回路２が、車両の現在位置を特定し、この車両の現在位置と当該現在位置周辺の地図情報とを照合し、車両が経路Ｋから外れて存在不可能領域に移動したことが決定されたことを条件として当該存在不可能領域における地図ブロックＢｏの地図情報から更新するため、他経路が存在する可能性のある領域周辺の地図ブロックＢｏの地図情報から更新でき、不必要な地図ブロックの地図情報を更新する可能性を低減できる。すなわち、経路設定に必要な地図情報を的確に更新できるようになる。
【００４６】
制御回路２が、目的地Ｚに至るまでの地図ブロックＢの地図情報を全て更新した後に案内経路を探索して設定しているため、地図情報が全て更新された後に案内経路Ｋ１を探索することができ最適な案内経路を設定することができる。
【００４７】
制御回路２は、経路Ｋから外れたことが特定されたときに、その時点においてサーバ５１に対して通信要求を行い目的地Ｚに至るまでの地図情報を取得しているため、新たな地図ブロックＢに移動するたびに地図情報を取得する構成に比較して車両側からのサーバ５１に対する通信要求回数を減らすことができサーバ５１側の通信処理負担を軽減することができる。
【００４８】
制御回路２が、経路Ｋから車両が外れたことを決定するときには、車両の現在位置が例えば所定時間（１秒）間隔毎に所定回数（１０回）連続的に経路Ｋから外れたことを条件として経路Ｋから車両が外れたことを決定するため、車両が経路Ｋに位置するか経路Ｋから外れているかの判定についてその確実性を増すことができる。しかも、地図情報を要求する要求処理回数を低減することができる。
【００４９】
（第２の実施形態）
図６および図７は、本発明の第２の実施形態を示すもので、第１の実施形態と異なるところは、車両の現在位置が存在可能領域から外れていると決定された決定回数が所定回数以上であることを条件として当該地図ブロックの地図情報から更新するところにある。前述実施形態と同一部分には同一符号を付して説明を省略し、以下異なる部分についてのみ説明する。
【００５０】
例えば、ナビゲーション装置１側から地図ブロックＢの地図情報の更新要求処理を行うと、例えば位置検出器３による位置計測誤差等の影響により、正しく車両の現在位置を特定できない場合には、位置計測誤差に伴う異常が発生するたびにナビゲーション装置１から地図サーバシステム５０に対して地図更新要求処理が頻繁に発生してしまう。すると、地図サーバシステム５０の処理負荷が増加してしまい、地図サーバシステム５０を管理する事業者は多数の使用者にサービスを提供することができない。そこで、車両用のナビゲーション装置１からサーバ５１に対して地図情報を要求する要求回数を低減できるようにした実施形態を示す。
【００５１】
図６は、制御回路が行う処理動作を概略的に示すフローチャートである。また、図７は、その動作に係る態様を概略的に示す説明図である。
制御回路２は、予め設定された経路Ｋから外れたことを検出し当該異常情報を取得したときに（ステップＴ１：ＹＥＳ）、必要に応じて前回の異常情報取得時から所定時間（例えば１時間）以上経過していることを条件として、存在可能領域から外れたと検出し、以下のステップＴ３〜Ｔ１１の処理を行う。この条件を満たさない場合には、処理を終了する。
【００５２】
制御回路２は、ステップＴ１およびＴ２の両条件を共に満たしていると判定すると、異常の発生場所として記憶されているか否かを判定する（ステップＴ３）。制御回路２は、異常の発生場所として記憶されていれば（ステップＴ３：ＹＥＳ）、存在可能領域から外れた当該発生場所の回数（発生回数）をインクリメント（＋１）する（ステップＴ４）。尚、その場所に異常が発生していなければ（ステップＴ３：ＮＯ）、その異常の発生場所の発生回数を１とする（ステップＴ５）。
【００５３】
次に、制御回路２は、該当場所の発生回数が所定回数（例えば２回）より多いか否かを判定する（ステップＴ６）。このとき、制御回路２は、発生回数が所定回数より多いことを条件として、存在可能領域から外れたことを決定する（ステップＴ７）。また制御回路２は、サーバ５１から該当する地図ブロックＢのバージョン情報Ｖを取得する（ステップＴ８）。その後、制御回路２は、その地図ブロックＢの最新データが存在すると判定されたときにサーバ５１からその地図ブロックＢの地図情報を取得して更新し（ステップＴ１０）、異常発生場所の履歴をクリアしステップＴ１から処理を繰りかえす。ステップＴ６においてＮＯと判定されればステップＴ１から処理を繰り返す。
【００５４】
実際の動作の詳細は、以下の説明のようになる。例えば、図７（ａ）に示すように、制御回路２は経路Ｋから所定距離（例えば２０ｍ）外れたことを検出した時点で、異常の発生場所（マーカＭ１の位置参照）として当該場所Ｘの発生回数を１として対応付けて制御回路２の内蔵メモリに記憶させる。その後、図７（ｂ）に示すように、制御回路２が経路Ｋの周辺に外れたことを検出した時点で、当該発生場所（マーカＭ２の位置参照）として当該場所Ｙの発生回数を１として対応付けて制御回路２の内蔵メモリに記憶させる。
【００５５】
その後、図７（ｃ）に示すように、制御回路２が車両の現在位置をマーカＭ３の位置に特定したときに経路Ｋから外れたと判定する。このときの場所は、完全に同一場所とは限らない。したがって、図７（ｄ）に示す方法によって同一場所として認定すると良い。すなわち、制御回路２が１回目および２回目に経路Ｋを逸脱した発生場所Ｘから所定の半径Ｒの範囲内に位置するか否かを判定し、この所定の半径Ｒの範囲内に位置している（図７（ｄ）のマーカＭ３参照）か否かを判定し、所定の半径Ｒの範囲内に位置していることを条件として発生場所が同一場所であると認定するようにすると良い。
【００５６】
この図７（ａ）〜図７（ｃ）に示す位置関係の場合、３回目に経路Ｋを逸脱した車両の位置Ｍ３が、１回目に経路Ｋを逸脱した車両の位置Ｍ１から半径Ｒの範囲に含まれるため、３回目に経路Ｋを逸脱した発生場所を場所Ｘとして特定する。したがって、場所Ｘの発生回数が所定回数（２回）以上となり、この時点で初めて場所Ｘに相当する地図ブロックＢの地図情報のバージョン情報を取得し最新データが存在するときに地図情報を更新する。
【００５７】
本実施形態によれば、車両の現在位置が経路Ｋから外れていると決定された決定回数が所定回数以上であることを条件としてこの地図ブロックＢの地図情報から更新するようにしているため、当該場所が存在不可能領域であることを確認して地図ブロックＢの地図情報を確実に更新することができる。しかも、ナビゲーション装置１側から地図情報を要求する要求処理回数を低減させることができる。
【００５８】
（第３の実施形態）
図８は、本発明の第３の実施形態を示すもので、前述実施形態と異なるところは、現在位置を特定したときに、新規な地図ブロック内に位置特定されるたびに当該地図ブロックの地図情報を更新するところにある。前述実施形態と同一部分については同一符号を付して説明を省略し、以下異なる部分についてのみ説明する。図８は、この更新地図ブロックを概略的に示している。
【００５９】
この図８に示すように、制御回路２は、位置検出器３により検出された現在位置により車両の現在位置を特定し、新規の地図ブロックＢに進入したときに、その地図ブロックのみ、もしくは当該地図ブロックと共に例えば隣接１ブロック周囲を含む現在位置の地図ブロックＢ（図８のハッチング部分Ｂ１参照）についてバージョン情報Ｖを要求し、このバージョン情報Ｖにより新しい地図情報が存在すると判定されたときには、当該地図ブロックＢの地図情報を更新処理する。これにより、車両が走行しているときに地図ブロックＢの地図情報を更新することができるようになり、車両が経路Ｋを走行しているときに順次地図情報を更新することができる。
【００６０】
（他の実施形態）
本発明は、上記事情に限定されるものではなく、例えば、以下に示す変形もしくは拡張が可能である。
第１の実施形態においては、制御回路２が、マップマッチング機能によりマップマッチング処理を施した後に経路Ｋ（存在可能領域に相当）から車両の現在位置が逸脱したことを検出することで存在不可能領域に位置することを決定し、当該存在不可能領域における地図ブロックＢにおける地図情報から更新する実施形態を示したが、これに限定されるものではなく、マップマッチング処理を行うことなく逸脱したことを検出するようにしても良い。
【００６１】
ナビゲーション装置１に車両用地図情報更新機能を搭載した実施形態を示したが、地図サーバシステム５０側に搭載しても良い。車両用に適用した実施形態を示したが、歩行者用や携帯用など様々な移動体用の用途に適用できる。
【００６２】
更新の要否の判定処理や当該更新処理を、ナビゲーション装置１の制御回路２が行う実施形態を示したが、サーバ５１が行うようにしても良い。目的地Ｚまでの最適経路に限らず経由地等の目的地点までの最適経路を設定する処理に適用しても良い。
【００６３】
更新された地図ブロックの周囲１ブロックの地図情報の更新が必要であるか否かを判定し更新要と判定されたときに地図情報を更新する実施形態を示したが、周辺の複数の地図ブロックの更新が必要であるか否かを判定し更新要と判定されたときに地図情報を更新するようにしても良い。
【図面の簡単な説明】
【００６４】
【図１】本発明の第１の実施形態の電気的構成を概略的に示すブロック図
【図２】経路の説明図
【図３】処理動作を概略的に示すフローチャート
【図４】（ａ）〜（ｃ）更新処理の時間的変化を示す説明図（その１）
【図５】（ａ）〜（ｃ）更新処理の時間的変化を示す説明図（その２）
【図６】本発明の第２の実施形態に係る図３相当図
【図７】（ａ）〜（ｃ）発生場所と発生回数の一例を示す説明図、（ｄ）発生場所の説明図
【図８】本発明の第３の実施形態に係る更新処理の説明図
【符号の説明】
【００６５】
図面中、１は車両用地図情報更新装置（ナビゲーション装置）、２は制御回路（第１の更新手段、第２の更新手段、実行手段、位置特定手段）を示す。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体用の地図情報の更新処理を行う移動体用地図情報更新装置、ナビゲーション装置および移動体用地図情報更新システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば移動体用のナビゲーション装置は、位置検出器により現在位置を検出し、当該現在位置を地図情報と照合して移動体の現在位置を特定している。しかし、例えば地図情報を作成した後に新しく道路が造成され、例えば移動体が地図情報中に含まれない道路を移動するときには、当該ナビゲーション装置が他の道路等を移動していると誤認識することがある。そこで、このような問題を解決するため、移動体用の地図情報更新技術が供されている。この移動体用地図情報更新技術は、移動状態に応じて地図情報の更新の有無を判定し、地図情報の更新があった場合には、移動体用の地図情報の更新処理を行い、その後は更新された地図情報を用いる技術である（例えば、特許文献１〜４参照）。
【０００３】
例えば、特許文献１に開示されている技術によれば、車両の現在位置を含むメッシュやその周囲のメッシュについて配信センタで地図情報の新旧比較を行い、地図情報の更新があった場合には、最新の地図情報を受信し当該地図情報を用いて走行状態を特定している。また例えば、特許文献２に開示されている技術によれば、地図のバージョン情報を比較し、サーバの最新バージョンと車載機の最新バージョンのそれぞれの地図で経路探索を行っている。
【０００４】
また、案内経路に沿った地図情報の区画情報および新旧識別情報を外部に送信することにより、外部より案内経路に沿った更新された当該地図情報を取得する技術も供されている（例えば、特許文献４参照）。この特許文献４記載の技術によれば、案内経路に沿った更新された地図情報のうち、移動体の現在位置に近い地図情報を優先的に取得するようにしたので、移動体が案内経路に沿って移動する上で最も必要な現在位置周辺の更新された地図情報を優先的に提供することができるようになる。その他にも、特許文献５や特許文献６に示される地図情報更新技術が開示されている。
【特許文献１】特開２００４−１２５５０８号公報
【特許文献２】特開２００４−１２５５０９号公報
【特許文献３】特開２００４−１２５５１０号公報
【特許文献４】特開２００４−８５２４５号公報
【特許文献５】特開２００４−１２６０３５号公報
【特許文献６】特開２００４−２３３１７４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１〜３記載の技術によれば移動体の現在位置における最新の地図情報を取得でき、以降のナビゲーション機能に当該地図情報を使用することができる。また、これらの技術に特許文献４記載の技術を組み合わせると現在位置から案内経路に沿った更新された地図情報を取得することができるものの、その他の地図ブロックに係る地図情報を更新することができない。
【０００６】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、その目的は、漏れなく地図ブロックの地図情報を更新することができるようにした移動体用地図情報更新装置、ナビゲーション装置および移動体用地図情報更新システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１記載の発明によれば、第１の更新手段は、地図情報を構成する複数の地図ブロックのうち移動体が位置する地図ブロックまたは当該地図ブロックに隣接する周辺地図ブロックの地図情報が最新でないときは、最新でない地図ブロックの地図情報を外部からのダウンロードにより更新し、第２の更新手段は、最新でない地図ブロックの地図情報が更新された場合に、当該地図ブロックに隣接する周辺地図ブロックの地図情報が最新でないときは、最新でない地図ブロックの地図情報を外部からのダウンロードにより更新し、実行手段が第２の更新手段の更新動作を周辺地図ブロックの地図情報の全てが最新となるまで繰り返すため、例えば新規に道路が造成されたとしてもその道路に沿って順次地図情報が更新されるようになる。これにより、漏れなく地図ブロックの地図情報を更新できる。
【０００８】
請求項２記載の発明によれば、第１の更新手段が、移動体の位置と当該移動体の位置周辺の地図情報とを照合し移動体が存在可能領域から外れていると決定されたことを条件として当該存在不可能領域における地図ブロックの地図情報から更新するため、他の道路が存在する可能性のある領域周辺の地図ブロックの地図情報から更新することができ、移動体の位置周辺の地図ブロックの地図情報を的確に更新できるようになる。
【０００９】
請求項３記載の発明によれば、位置特定手段により所定時間毎に特定された移動体の位置が連続的に存在可能領域から外れていることを条件として存在可能領域から外れていると決定するため、存在可能領域から外れたことを確実に断定することができ移動体が存在可能領域に位置するか存在不可能領域に位置するかを判定するときの確実性を増すことができる。
【００１０】
請求項４記載の発明によれば、第１の更新手段は、移動体の位置が存在可能領域から外れていると決定された決定回数が所定回数以上であることを条件として存在不可能領域における地図ブロックの地図情報から更新するため、当該場所が存在不可能領域であることを確認した上で当該地図ブロックの地図情報を確実に更新することができる。しかも、地図情報を要求する要求処理回数を低減できる。
【００１１】
請求項５記載の発明によれば、位置特定手段が移動体の現在位置を特定し、移動体が新規な地図ブロック内に位置特定されるたびに更新手段がその地図ブロックの地図情報を更新するため、必要な地図情報を漏れなく更新できるようになる。
【００１２】
請求項６記載の発明のように、更新手段を、新しい地図ブロックの地図情報を更新するときには当該地図ブロック周辺の地図ブロックの地図情報をも更新するように構成することが望ましい。
【００１３】
請求項７記載のナビゲーション装置によれば、請求項１ないし６の何れかに記載の移動体用地図情報更新装置の更新手段，実行手段により地図ブロックの更新可能な地図情報を全て更新した後、設定手段が目的地点に至るまでの案内経路を探索して設定するため、地図情報が全て更新された後に案内経路を探索することができ最適な案内経路を設定することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
（第１の実施形態）
以下、本発明の移動体用地図情報更新装置の機能を車両用のナビゲーション装置に搭載して適用した第１の実施形態について、図１ないし図５を参照しながら説明する。
【００１５】
移動体用地図情報更新システムとしての車両用地図情報更新システムＡは、ナビゲーション装置１と地図サーバシステム５０とにより構成されている。図１は、車両用地図情報更新システムの全体の電気的構成を機能ブロックの組み合わせにより概略的に示している。
【００１６】
車両用（移動体用）のナビゲーション装置１は、制御回路２を備え、当該制御回路２に対して、位置検出器３、地図データ入力器４、表示装置５、操作スイッチ群６、音声回路部７、リモコンセンサ８、外部メモリ９、撮影カメラ１０、通信装置１１を接続して構成されている。地図サーバシステム５０は、サーバ５１を備え、当該サーバ５１に地図データベース５２および通信装置５３を接続して構成されている。
【００１７】
制御回路２は、例えばＣＰＵやメモリ（何れも図示せず）を備えて構成されている。この制御回路２は、第１および第２の更新手段、位置特定手段、実行手段として機能する構成要素である。制御回路２内には、ナビゲーション用のプログラムやプログラム実行時の処理データのほか、地図データ入力器４から取得した道路地図データなどが一時的に格納されるようになっている。
【００１８】
位置検出器３は、例えばＧＰＳ(Global Positioning System)用の人工衛星からのＧＰＳ信号を受信するＧＰＳ受信機１２、ヨーレートを検出するためのジャイロスコープ１３、車両の速度を検出するための車速センサ１４を備えて構成される。尚、位置検出器３としては、その検出精度等に応じて、地磁気を検出する地磁気センサや、互いに直交する３軸方向の加速度を検出するための加速度センサや、車両のピッチング方向の傾斜角を検出するための傾斜角センサ（何れも図示せず）を前述構成要素１２〜１４に付加して構成すると良い。位置検出器３は、これらの位置検出要素の検出信号を補間しながら高精度に位置検出するようになっている。
【００１９】
地図データ入力器４は、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭあるいはハードディスク、不揮発性の半導体メモリなどのような大容量の情報記憶媒体を利用して地図情報（地図データ）を入力するための機器である。この地図情報は、区画された複数の地図ブロック毎にデータ化されており、当該地図ブロック毎にバージョン情報が付されている。地図情報は、地図表示のための地図描画用データ、マップマッチングや経路探索、経路誘導などの種々の処理に必要な道路データ、交差点の詳細データからなる交差点データ、背景レイヤを表示するための背景データ、地名、地域などを表示するための地名データの他に、コンビニエンスストア等の建物や施設の位置、その名称が記録された施設データ、電話番号と施設との対応を示す電話番号データなど、地図に対応したデータ等である。これらの地図データは、データベースとして記録されている。
【００２０】
表示装置５は、地図画面などを表示するための例えばカラー液晶ディスプレイやヘッドアップディスプレイ等により構成されており、車両の運転席近傍に設置され報知装置を構成する。図２に示すように、この表示装置５の表示画面Ｗには、通常時において縮尺を複数段階に変更可能な道路地図が表示されると共に、その表示に重ね合わせて車両の現在位置および進行方向を示すポインタＭが表示されるようになっている。また、周知のダイクストラ法を用いて行われる目的地Ｚや経由地（図示せず）などの目的地点までの経路計算結果に基づいた経路案内機能の実行時には、道路地図に重ね合わせた状態で進むべき案内ルートＫが表示されるようになっている。
【００２１】
さらにユーザ（一般には車両の運転者）による目的地Ｚや経由地などの地点検索およびこの地点を入力するための各種のメニュー画面および入力画面、並びに各種のメッセージ、インフォメーションやヘルプ画面なども表示されるようになっている。
【００２２】
操作スイッチ群６は、表示装置５の周辺に配設されたメカニカルスイッチや当該表示装置５の表示画面上に形成されたタッチパネルなどからなり、各種データや設定事項などの操作に係るコマンドや、文字情報や地図の指定信号を制御回路２に与えるために設けられている。
【００２３】
音声回路部７は、音声合成回路（図示せず）等を備え、報知装置としてのスピーカ１５，および音入力手段としてのマイク１６を接続しており、制御回路２からの音声情報に応じた音声をスピーカ１５から出力したり、マイク１６からの音声情報を受信して制御回路２に与えるようになっている。リモコンセンサ８は、リモコン１７からの操作信号を遠隔から受信して制御回路２に与えるようになっている。
【００２４】
外部メモリ９は、フラッシュメモリなどのデータ書換可能な不揮発性メモリやハードディスクにより構成されており、例えば他の規格に対応するためのプログラムソフトを記憶したり特定のデータ（走行軌跡の履歴やデジタルカメラにより取り込まれた任意の画像データなど）の保存や呼出などを行ったりするために設けられている。
【００２５】
撮影カメラ１０は、車両に設置され車両の外方の周辺画像を撮影し、この画像情報を制御回路２に送信するようになっている。制御回路２は、この車両の周辺画像情報を画像認識可能に構成されている。
通信装置１１は、所定の規格に準拠した無線通信機能（例えば、無線ＬＡＮやブルートゥース（登録商標））を備えており、サーバ５１に接続された通信装置５３との間で無線通信可能に構成されている。
【００２６】
制御回路２は、操作スイッチ群６やリモコンセンサ８を通じて入力されたコマンドにより、周知の地図表示機能、経路計算機能、経路案内機能、電話番号検索機能、郵便番号検索機能、マップコード（登録商標）のような固有コードを利用した検索機能、ジャンル別検索機能、最寄り施設検索機能、目的地登録機能、地点登録機能など、多種多様な支援機能に係る処理を実行するように構成されている。
【００２７】
地図サーバシステム５０は、外部（例えばナビゲーション装置１）からの要求に応じてサーバ５１が地図データベース５２から地図情報（前述参照：バージョン情報や地図描画用データ等）を地図ブロック毎に取得し通信装置５３を通じて外部（例えば車両側の通信装置１１）に対して送信（外部との間で通信）可能に構成されている。
【００２８】
上記構成の作用について、図２ないし図５をも参照しながら説明する。
本実施形態においては、ナビゲーション装置１の制御回路２が地図データ入力器４から入力する地図情報のうち、車両の現在位置周辺について地図ブロック毎に地図情報が最新であるか否かを判定し、この判定結果として当該地図ブロックの地図情報が最新でなければこの地図ブロックの地図情報を外部からダウンロードして更新する更新手段に特徴を備えているため、この部分を中心に説明を行う。
【００２９】
本実施形態では、図２に示すように、ナビゲーション装置１の制御回路２がユーザからの要求に応じて目的地Ｚに至るまでの案内用の経路Ｋを予め設定し、車両がこの案内経路Ｋ上を走行中に、古い地図情報中には存在しない経路Ｋ１を最終的に探索し、この探索された経路Ｋ１を車両が走行する場合を例に挙げて説明する。尚、図２中においては、経路Ｋ２も経路Ｋ１と同様に古い地図情報中には存在しない経路であり、マーカＭは車両の現在位置を示している。
【００３０】
図３は、ナビゲーション装置が行う地図情報の更新処理を概略的に示している。
まず、制御回路２は、自車両（図２のマーカＭの位置参照）が存在可能領域（この場合、設定経路Ｋ）から外れたことが決定される（ステップＳ１：ＹＥＳ）まで、車両の現在位置を位置検出器３により検出して特定し続ける。
【００３１】
制御回路２は、マップマッチング機能により自車両の現在位置を補正したとしても経路Ｋから逸脱している（外れている）ことが検出されると、通信装置１１および５３を通じてサーバ５１に接続された地図データベース５２から該当する地図ブロックＢのバージョン情報を取得する（ステップＳ２）。図４は、バージョン情報Ｖと地図ブロックＢの対応を示している。
【００３２】
この図４に示すように、地図情報は、所定範囲（例えば１０ｋｍ四方正方形）の区画（所定範囲）に分割された状態で記憶されており、これらの複数の地図ブロックＢ毎にバージョン情報が記録されている。また、表示装置５の表示画面においては、マーカＭが車両の現在位置として示されている。例えば、図４（ａ）〜図４（ｃ）に示すように、全体の地図情報の複数の各地図ブロックＢにおいてバージョン情報Ｖとして「Ｖ１．０２」が対応して制御回路２内のメモリに記憶されていることを示している。
【００３３】
制御回路２は、例えばマップマッチング機能によりたとえマップマッチング処理を施したとしても経路Ｋ（存在可能領域に相当）から車両が逸脱したことを検出すると、存在不可能領域に位置していることを決定する。この場合、経路Ｋから車両が外れたことを決定するときには、車両の現在位置が例えば所定時間（例えば１秒）間隔毎に所定回数（例えば１０回）連続的に経路Ｋから外れたことを条件として経路Ｋから車両が外れていることを決定することが望ましい。すなわち、車両が経路Ｋから一旦外れたとしても直ぐにユーザが車両を経路Ｋに戻す場合もあるためである。この場合、車両が経路Ｋに位置するか経路Ｋから外れているかの判定に係る確実性を増すことができる。
【００３４】
制御回路２は車両が経路Ｋから逸脱したことを決定すると、前述したようにステップＳ２において、当該地図ブロックＢｏのバージョン情報Ｖをサーバ５１に要求し、サーバ５１からバージョン情報Ｖを取得する（図４（ａ）のハッチング部分参照）。
【００３５】
制御回路２は、サーバ５１から取得した地図ブロックＢｏのバージョン情報Ｖと、この対応した地図ブロックについてメモリに記憶されているバージョン情報Ｖとを照合し、メモリに記憶されているバージョン情報Ｖが最新であるか否かを判定し最新であれば（ステップＳ３：ＮＯ）、更新処理を行うことなく終了する。しかし制御回路２は、バージョン情報Ｖを照合し最新でなければ（ステップＳ３：ＹＥＳ）、サーバ５１からその地図ブロックＢの地図情報を取得して更新する（ステップＳ４）。
【００３６】
例えば図４（ａ）に示すように、新規な経路Ｋ１およびＫ２が形成されている該当地図ブロックＢのバージョン情報Ｖが「Ｖ１．０２」であり、サーバ５１から取得したバージョン情報Ｖが「Ｖ１．０３」であるとすると、これらのバージョン情報Ｖを比較すると最新バージョン情報Ｖは「Ｖ１．０３」であるため、制御回路２はサーバ５１から該当地図ブロックＢの地図情報を取得して更新する。尚、バージョン情報Ｖを地図情報の新旧を表すための識別符号の一例としてあげたが、地図情報の新旧を表現できればどのような識別符号を使用しても良い。
【００３７】
次に、制御回路２は、その更新された地図ブロックＢの地図情報についてその周囲（周辺）の例えば隣接１もしくは複数ブロックの地図ブロックＢのバージョン情報Ｖをサーバ５１から取得し（ステップＳ５）、この地図ブロックの最新データが存在すると判定すると（ステップＳ６：ＹＥＳ）、サーバ５１からその地図ブロックＢの地図情報をダウンロード取得して更新する（ステップＳ７）。
【００３８】
逆に、制御回路２は、ステップＳ５においてその更新された地図ブロックＢの地図情報についてその周囲（周辺）の地図ブロックＢのバージョン情報Ｖをサーバ５１から取得し、この地図ブロックの最新データが存在しないと判定すると（ステップＳ６：ＮＯ）、終了する。すなわち、更新された地図ブロックの周辺の地図ブロックの最新データが隣接して存在する限り、制御回路２がステップＳ５〜Ｓ７の処理を繰り返すことにより地図ブロックＢの地図情報を順次更新できる。
【００３９】
例えば、図４（ｂ）に示すように、制御回路２は、更新された地図ブロックＢの周囲における例えば隣接１もしくは複数ブロックの地図情報のバージョン情報Ｖをサーバ５１から取得し、この結果、新規な経路Ｋ１およびＫ２が含まれている地図ブロックＢのバージョン情報Ｖが最新のバージョンであることを特定することができる。このとき制御回路２はサーバ５１から最新のバージョンである地図ブロックＢａに係る地図情報を更新することができ、図４（ｃ）に示すように、経路Ｋ１およびＫ２を含む地図ブロックＢａの地図情報を更新することができる。
【００４０】
その後同様に、図５（ａ）〜図５（ｃ）に示すように、制御回路２は、更新された地図ブロックＢａの周囲における隣接１ブロックの地図情報のバージョン情報Ｖを順次サーバ５１から取得し、このバージョン情報Ｖを照合した結果、最新バージョンの地図ブロックＢｂの地図情報を取得する。このようにして、経路Ｋ１およびＫ２に沿った地図ブロックを順次更新すると、図５（ｃ）に示すように、新規な道路の経路Ｋ１およびＫ２に沿った地図ブロックＢａ〜Ｂｃに係る地図情報を全て更新することができる。
【００４１】
次に、制御回路２は、自車両の存在する位置（マーカＭの位置参照）において経路探索処理を行う。この場合、目的地Ｚに至るまでの経路として経路Ｋ、Ｋ１、Ｋ２の３通りが存在する。制御回路２の経路探索機能の詳細は省略するが、一般的に距離優先して経路探索を行うと、最短経路となる経路は経路Ｋ１であるため、この経路Ｋ１を選択することができる。
【００４２】
例えば、特許文献４の技術を本実施形態の新規な道路構成に適用すると、案内経路に沿って更新された地図情報を取得した後経路探索を行うことができる。しかし、経路Ｋに沿った地図情報しか更新されないため、新規に経路Ｋ１およびＫ２の道路が造成されていたとしても、経路Ｋ１およびＫ２に沿った地図ブロックの地図情報が更新されるわけではない。したがって、目的地Ｚまでの本来の最適な経路が設定されることがない。ユーザは誤って経路Ｋや経路Ｋ２に進入してしまう虞もある。例えば経路探索を行った時点で経路Ｋ２に進入していた場合にはこのまま経路Ｋ２に進入するように経路探索処理を行ってしまうこともある。すると、目的地Ｚに至るまでの経路が本来の最適経路Ｋ１と異なってしまう虞を生じてしまう。
【００４３】
本実施形態によれば、制御回路２が、一旦更新された地図ブロックＢの周囲の地図ブロックＢについて更新要と判定された地図ブロックＢの地図情報を順次更新するため、たとえ新規な道路等が造成されたとしてもその道路に沿って順次地図情報が更新されるようになる。これにより、少なくとも目的地Ｚに至るまでの地図ブロックの地図情報を更新することができる。
【００４４】
自車両の現在位置から遠方に目的地Ｚが経路設定されていたとしても、当該遠方の目的地Ｚに至るまで移動可能性のある経路Ｋ１およびＫ２の通過する地図ブロックＢの地図情報まで素早く更新でき、目的地Ｚに至るまでの本来の最適な経路を素早く設定できるようになる。
【００４５】
制御回路２が、車両の現在位置を特定し、この車両の現在位置と当該現在位置周辺の地図情報とを照合し、車両が経路Ｋから外れて存在不可能領域に移動したことが決定されたことを条件として当該存在不可能領域における地図ブロックＢｏの地図情報から更新するため、他経路が存在する可能性のある領域周辺の地図ブロックＢｏの地図情報から更新でき、不必要な地図ブロックの地図情報を更新する可能性を低減できる。すなわち、経路設定に必要な地図情報を的確に更新できるようになる。
【００４６】
制御回路２が、目的地Ｚに至るまでの地図ブロックＢの地図情報を全て更新した後に案内経路を探索して設定しているため、地図情報が全て更新された後に案内経路Ｋ１を探索することができ最適な案内経路を設定することができる。
【００４７】
制御回路２は、経路Ｋから外れたことが特定されたときに、その時点においてサーバ５１に対して通信要求を行い目的地Ｚに至るまでの地図情報を取得しているため、新たな地図ブロックＢに移動するたびに地図情報を取得する構成に比較して車両側からのサーバ５１に対する通信要求回数を減らすことができサーバ５１側の通信処理負担を軽減することができる。
【００４８】
制御回路２が、経路Ｋから車両が外れたことを決定するときには、車両の現在位置が例えば所定時間（１秒）間隔毎に所定回数（１０回）連続的に経路Ｋから外れたことを条件として経路Ｋから車両が外れたことを決定するため、車両が経路Ｋに位置するか経路Ｋから外れているかの判定についてその確実性を増すことができる。しかも、地図情報を要求する要求処理回数を低減することができる。
【００４９】
（第２の実施形態）
図６および図７は、本発明の第２の実施形態を示すもので、第１の実施形態と異なるところは、車両の現在位置が存在可能領域から外れていると決定された決定回数が所定回数以上であることを条件として当該地図ブロックの地図情報から更新するところにある。前述実施形態と同一部分には同一符号を付して説明を省略し、以下異なる部分についてのみ説明する。
【００５０】
例えば、ナビゲーション装置１側から地図ブロックＢの地図情報の更新要求処理を行うと、例えば位置検出器３による位置計測誤差等の影響により、正しく車両の現在位置を特定できない場合には、位置計測誤差に伴う異常が発生するたびにナビゲーション装置１から地図サーバシステム５０に対して地図更新要求処理が頻繁に発生してしまう。すると、地図サーバシステム５０の処理負荷が増加してしまい、地図サーバシステム５０を管理する事業者は多数の使用者にサービスを提供することができない。そこで、車両用のナビゲーション装置１からサーバ５１に対して地図情報を要求する要求回数を低減できるようにした実施形態を示す。
【００５１】
図６は、制御回路が行う処理動作を概略的に示すフローチャートである。また、図７は、その動作に係る態様を概略的に示す説明図である。
制御回路２は、予め設定された経路Ｋから外れたことを検出し当該異常情報を取得したときに（ステップＴ１：ＹＥＳ）、必要に応じて前回の異常情報取得時から所定時間（例えば１時間）以上経過していることを条件として、存在可能領域から外れたと検出し、以下のステップＴ３〜Ｔ１１の処理を行う。この条件を満たさない場合には、処理を終了する。
【００５２】
制御回路２は、ステップＴ１およびＴ２の両条件を共に満たしていると判定すると、異常の発生場所として記憶されているか否かを判定する（ステップＴ３）。制御回路２は、異常の発生場所として記憶されていれば（ステップＴ３：ＹＥＳ）、存在可能領域から外れた当該発生場所の回数（発生回数）をインクリメント（＋１）する（ステップＴ４）。尚、その場所に異常が発生していなければ（ステップＴ３：ＮＯ）、その異常の発生場所の発生回数を１とする（ステップＴ５）。
【００５３】
次に、制御回路２は、該当場所の発生回数が所定回数（例えば２回）より多いか否かを判定する（ステップＴ６）。このとき、制御回路２は、発生回数が所定回数より多いことを条件として、存在可能領域から外れたことを決定する（ステップＴ７）。また制御回路２は、サーバ５１から該当する地図ブロックＢのバージョン情報Ｖを取得する（ステップＴ８）。その後、制御回路２は、その地図ブロックＢの最新データが存在すると判定されたときにサーバ５１からその地図ブロックＢの地図情報を取得して更新し（ステップＴ１０）、異常発生場所の履歴をクリアしステップＴ１から処理を繰りかえす。ステップＴ６においてＮＯと判定されればステップＴ１から処理を繰り返す。
【００５４】
実際の動作の詳細は、以下の説明のようになる。例えば、図７（ａ）に示すように、制御回路２は経路Ｋから所定距離（例えば２０ｍ）外れたことを検出した時点で、異常の発生場所（マーカＭ１の位置参照）として当該場所Ｘの発生回数を１として対応付けて制御回路２の内蔵メモリに記憶させる。その後、図７（ｂ）に示すように、制御回路２が経路Ｋの周辺に外れたことを検出した時点で、当該発生場所（マーカＭ２の位置参照）として当該場所Ｙの発生回数を１として対応付けて制御回路２の内蔵メモリに記憶させる。
【００５５】
その後、図７（ｃ）に示すように、制御回路２が車両の現在位置をマーカＭ３の位置に特定したときに経路Ｋから外れたと判定する。このときの場所は、完全に同一場所とは限らない。したがって、図７（ｄ）に示す方法によって同一場所として認定すると良い。すなわち、制御回路２が１回目および２回目に経路Ｋを逸脱した発生場所Ｘから所定の半径Ｒの範囲内に位置するか否かを判定し、この所定の半径Ｒの範囲内に位置している（図７（ｄ）のマーカＭ３参照）か否かを判定し、所定の半径Ｒの範囲内に位置していることを条件として発生場所が同一場所であると認定するようにすると良い。
【００５６】
この図７（ａ）〜図７（ｃ）に示す位置関係の場合、３回目に経路Ｋを逸脱した車両の位置Ｍ３が、１回目に経路Ｋを逸脱した車両の位置Ｍ１から半径Ｒの範囲に含まれるため、３回目に経路Ｋを逸脱した発生場所を場所Ｘとして特定する。したがって、場所Ｘの発生回数が所定回数（２回）以上となり、この時点で初めて場所Ｘに相当する地図ブロックＢの地図情報のバージョン情報を取得し最新データが存在するときに地図情報を更新する。
【００５７】
本実施形態によれば、車両の現在位置が経路Ｋから外れていると決定された決定回数が所定回数以上であることを条件としてこの地図ブロックＢの地図情報から更新するようにしているため、当該場所が存在不可能領域であることを確認して地図ブロックＢの地図情報を確実に更新することができる。しかも、ナビゲーション装置１側から地図情報を要求する要求処理回数を低減させることができる。
【００５８】
（第３の実施形態）
図８は、本発明の第３の実施形態を示すもので、前述実施形態と異なるところは、現在位置を特定したときに、新規な地図ブロック内に位置特定されるたびに当該地図ブロックの地図情報を更新するところにある。前述実施形態と同一部分については同一符号を付して説明を省略し、以下異なる部分についてのみ説明する。図８は、この更新地図ブロックを概略的に示している。
【００５９】
この図８に示すように、制御回路２は、位置検出器３により検出された現在位置により車両の現在位置を特定し、新規の地図ブロックＢに進入したときに、その地図ブロックのみ、もしくは当該地図ブロックと共に例えば隣接１ブロック周囲を含む現在位置の地図ブロックＢ（図８のハッチング部分Ｂ１参照）についてバージョン情報Ｖを要求し、このバージョン情報Ｖにより新しい地図情報が存在すると判定されたときには、当該地図ブロックＢの地図情報を更新処理する。これにより、車両が走行しているときに地図ブロックＢの地図情報を更新することができるようになり、車両が経路Ｋを走行しているときに順次地図情報を更新することができる。
【００６０】
（他の実施形態）
本発明は、上記事情に限定されるものではなく、例えば、以下に示す変形もしくは拡張が可能である。
第１の実施形態においては、制御回路２が、マップマッチング機能によりマップマッチング処理を施した後に経路Ｋ（存在可能領域に相当）から車両の現在位置が逸脱したことを検出することで存在不可能領域に位置することを決定し、当該存在不可能領域における地図ブロックＢにおける地図情報から更新する実施形態を示したが、これに限定されるものではなく、マップマッチング処理を行うことなく逸脱したことを検出するようにしても良い。
【００６１】
ナビゲーション装置１に車両用地図情報更新機能を搭載した実施形態を示したが、地図サーバシステム５０側に搭載しても良い。車両用に適用した実施形態を示したが、歩行者用や携帯用など様々な移動体用の用途に適用できる。
【００６２】
更新の要否の判定処理や当該更新処理を、ナビゲーション装置１の制御回路２が行う実施形態を示したが、サーバ５１が行うようにしても良い。目的地Ｚまでの最適経路に限らず経由地等の目的地点までの最適経路を設定する処理に適用しても良い。
【００６３】
更新された地図ブロックの周囲１ブロックの地図情報の更新が必要であるか否かを判定し更新要と判定されたときに地図情報を更新する実施形態を示したが、周辺の複数の地図ブロックの更新が必要であるか否かを判定し更新要と判定されたときに地図情報を更新するようにしても良い。
【図面の簡単な説明】
【００６４】
【図１】本発明の第１の実施形態の電気的構成を概略的に示すブロック図
【図２】経路の説明図
【図３】処理動作を概略的に示すフローチャート
【図４】（ａ）〜（ｃ）更新処理の時間的変化を示す説明図（その１）
【図５】（ａ）〜（ｃ）更新処理の時間的変化を示す説明図（その２）
【図６】本発明の第２の実施形態に係る図３相当図
【図７】（ａ）〜（ｃ）発生場所と発生回数の一例を示す説明図、（ｄ）発生場所の説明図
【図８】本発明の第３の実施形態に係る更新処理の説明図
【符号の説明】
【００６５】
図面中、１は車両用地図情報更新装置（ナビゲーション装置）、２は制御回路（第１の更新手段、第２の更新手段、実行手段、位置特定手段）を示す。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
地図情報を構成する複数の地図ブロックのうち移動体が位置する地図ブロックまたは当該地図ブロックに隣接する周辺地図ブロックの地図情報が最新でないときは、最新でない地図ブロックの地図情報を外部からのダウンロードにより更新する第１の更新手段と、
最新でない地図ブロックの地図情報が更新された場合に、当該地図ブロックに隣接する周辺地図ブロックの地図情報が最新でないときは、最新でない地図ブロックの地図情報を外部からのダウンロードにより更新する第２の更新手段と、
この第２の更新手段の更新動作を前記周辺地図ブロックの地図情報の全てが最新となるまで繰り返す実行手段とを備えたことを特徴とする移動体用地図情報更新装置。
【請求項２】
前記第１の更新手段は、前記移動体の位置と当該移動体の位置周辺の地図情報とを照合し前記移動体が存在可能領域から外れていると決定されたことを条件として当該存在不可能領域における地図ブロックの地図情報から更新することを特徴とする請求項１記載の移動体用地図情報更新装置。
【請求項３】
位置特定手段により所定時間毎に特定された移動体の位置が連続的に存在可能領域から外れていることを条件として前記存在可能領域から外れていると決定することを特徴とする請求項２記載の移動体用地図情報更新装置。
【請求項４】
前記第１の更新手段は、移動体の位置が存在可能領域から外れていると決定された決定回数が所定回数以上であることを条件として存在不可能領域における地図ブロックの地図情報から更新することを特徴とする請求項２または３記載の移動体用地図情報更新装置。
【請求項５】
移動体の現在位置を特定する位置特定手段と、
複数の地図ブロックに区分けされた地図情報について移動体が新規な地図ブロック内の位置に移動するたびに当該地図ブロックの地図情報を更新する更新手段とを備えたことを特徴とする移動体用地図情報更新装置。
【請求項６】
前記更新手段は、前記新規な地図ブロックの地図情報を更新するときには当該地図ブロックの周辺の地図ブロックの地図情報をも更新することを特徴とする請求項５記載の移動体用地図情報更新装置。
【請求項７】
請求項１ないし６の何れかに記載の移動体用地図情報更新装置の更新手段，実行手段により地図ブロックの更新可能な地図情報が全て更新された後、目的地点までの案内経路を探索して設定する設定手段を備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項８】
請求項１ないし６の何れかに記載の移動体用地図情報更新装置と、この移動体用地図情報更新装置に地図情報を送信するサーバとを備えたことを特徴とする移動体用地図情報更新システム。
【請求項１】
地図情報を構成する複数の地図ブロックのうち移動体が位置する地図ブロックまたは当該地図ブロックに隣接する周辺地図ブロックの地図情報が最新でないときは、最新でない地図ブロックの地図情報を外部からのダウンロードにより更新する第１の更新手段と、
最新でない地図ブロックの地図情報が更新された場合に、当該地図ブロックに隣接する周辺地図ブロックの地図情報が最新でないときは、最新でない地図ブロックの地図情報を外部からのダウンロードにより更新する第２の更新手段と、
この第２の更新手段の更新動作を前記周辺地図ブロックの地図情報の全てが最新となるまで繰り返す実行手段とを備えたことを特徴とする移動体用地図情報更新装置。
【請求項２】
前記第１の更新手段は、前記移動体の位置と当該移動体の位置周辺の地図情報とを照合し前記移動体が存在可能領域から外れていると決定されたことを条件として当該存在不可能領域における地図ブロックの地図情報から更新することを特徴とする請求項１記載の移動体用地図情報更新装置。
【請求項３】
位置特定手段により所定時間毎に特定された移動体の位置が連続的に存在可能領域から外れていることを条件として前記存在可能領域から外れていると決定することを特徴とする請求項２記載の移動体用地図情報更新装置。
【請求項４】
前記第１の更新手段は、移動体の位置が存在可能領域から外れていると決定された決定回数が所定回数以上であることを条件として存在不可能領域における地図ブロックの地図情報から更新することを特徴とする請求項２または３記載の移動体用地図情報更新装置。
【請求項５】
移動体の現在位置を特定する位置特定手段と、
複数の地図ブロックに区分けされた地図情報について移動体が新規な地図ブロック内の位置に移動するたびに当該地図ブロックの地図情報を更新する更新手段とを備えたことを特徴とする移動体用地図情報更新装置。
【請求項６】
前記更新手段は、前記新規な地図ブロックの地図情報を更新するときには当該地図ブロックの周辺の地図ブロックの地図情報をも更新することを特徴とする請求項５記載の移動体用地図情報更新装置。
【請求項７】
請求項１ないし６の何れかに記載の移動体用地図情報更新装置の更新手段，実行手段により地図ブロックの更新可能な地図情報が全て更新された後、目的地点までの案内経路を探索して設定する設定手段を備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項８】
請求項１ないし６の何れかに記載の移動体用地図情報更新装置と、この移動体用地図情報更新装置に地図情報を送信するサーバとを備えたことを特徴とする移動体用地図情報更新システム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【公開番号】特開２００７−１６３１６５（Ｐ２００７−１６３１６５Ａ）
【公開日】平成１９年６月２８日（２００７．６．２８）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００５−３５６４２１（Ｐ２００５−３５６４２１）
【出願日】平成１７年１２月９日（２００５．１２．９）
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１９年６月２８日（２００７．６．２８）
【国際特許分類】
【出願日】平成１７年１２月９日（２００５．１２．９）
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【Ｆターム（参考）】
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