移動案内システム、移動案内装置、移動案内方法及びコンピュータプログラム
【課題】信号機が増加した付近において信号機を用いた案内分岐点を特定させる案内を行った場合であっても、案内分岐点をユーザに正確に特定させることを可能にした移動案内システム、移動案内装置、移動案内方法及びコンピュータプログラムを提供する。
【解決手段】車両の進行方向前方に案内分岐点が有る場合に、バックカメラ１９を用いて車両の周辺にある停止線の路面標示を検出した検出結果を取得し、案内分岐点の手前側にある手前信号機に対応して設置された停止線と異なる位置で停止線を検出した検出結果を取得した場合に、直前に案内された内容と同内容の案内を案内分岐点の案内として再度出力するように構成する。
【解決手段】車両の進行方向前方に案内分岐点が有る場合に、バックカメラ１９を用いて車両の周辺にある停止線の路面標示を検出した検出結果を取得し、案内分岐点の手前側にある手前信号機に対応して設置された停止線と異なる位置で停止線を検出した検出結果を取得した場合に、直前に案内された内容と同内容の案内を案内分岐点の案内として再度出力するように構成する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、案内経路に基づいて移動体の移動を案内する移動案内システム、移動案内装置、移動案内方法及びコンピュータプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両の走行案内を行い、運転者が所望の目的地に容易に到着できるようにしたナビゲーション装置が車両に搭載されていることが多い。ここで、ナビゲーション装置とは、ＧＰＳ受信機などにより自車の現在位置を検出し、その現在位置に対応する地図データをＤＶＤ−ＲＯＭやＨＤＤなどの記録媒体またはネットワークを通じて取得して液晶モニタに表示することが可能な装置である。更に、かかるナビゲーション装置には、所望する目的地を入力すると、出発地から目的地までの最適経路を探索する経路探索機能を備えている。そして、探索結果に基づいて設定された案内経路をディスプレイ画面に表示するとともに、右左折等の案内の対象となる分岐点（以下、案内分岐点という）に接近した場合には音声やディスプレイ画面を用いた案内を行うことによって、ユーザを所望の目的地まで確実に案内するようになっている。また、近年は携帯電話機、ＰＤＡ（Personal Digital Assistant）、パーソナルコンピュータ等においても上記ナビゲーション装置と同様の機能を有するものがある。更に、車両以外にも歩行者や二輪車を対象として上記案内を行うことも可能である。
【０００３】
ここで、案内分岐点において右左折等の案内を行う場合には、案内分岐点をユーザに正確に特定させる必要がある。そして、このような案内分岐点を特定させる案内方法の一つとして、車両から案内分岐点までにある信号機を用いた案内がある。例えば特開平１０−２７４５４４号公報には、車両の現在位置から案内分岐点までにある信号機の数を用いて案内分岐点を特定させる案内を行うことについて記載されている。ここで、車両から案内分岐点までにある信号機を用いた案内を行うためには、信号機に関する情報（信号機の設置位置や方向に関する情報等）が必要となるが、このような情報は地図情報の一部として記憶手段（例えば、ハードディスク、ＤＶＤ、メモリーカード、サーバ等）から取得している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１０−２７４５４４号公報（第５頁）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ここで、信号機の設置状況は時間の経過に従って変化する場合がある。例えば、信号機の設置されていなかった分岐点において新たに信号機が設置されたり、信号機の設置されていた分岐点において信号機が撤去される場合がある。しかしながら、このような信号機の増減に関する情報が地図情報に反映されるまでには、一定の期間が必要となる。
【０００６】
その結果、上記特許文献１に記載の技術では、信号機が増加した付近において案内分岐点を特定させる案内を行った場合に、実際の案内分岐点と案内によって特定される分岐点とが相違し、案内分岐点をユーザが誤認識する虞があった。
【０００７】
本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、信号機が増加した付近において信号機を用いた案内分岐点を特定させる案内を行った場合であっても、案内分岐点をユーザに正確に特定させることを可能にした移動案内システム、移動案内装置、移動案内方法及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記目的を達成するため本願の請求項１に係る移動案内システム（１）は、移動体（８１）の移動を案内する案内経路と該案内経路上の案内分岐点（８２）を設定する案内経路設定手段（１３）と、地図情報（３８）を取得する地図情報取得手段（１３）と、前記地図情報取得手段により取得した前記地図情報に基づいて、前記案内分岐点よりも前記案内経路の出発地側に存在する信号機である手前信号機（８７〜８９）の位置を取得する信号機情報取得手段（１３）と、前記手前信号機の位置に基づいて案内開始地点を設定する案内開始地点設定手段（１３）と、前記移動体の位置を取得する位置取得手段（１３）と、前記移動体が前記案内開始地点に到達した場合に、前記手前信号機を用いて前記案内分岐点の案内を出力する分岐点案内手段（１３）と、前記移動体の周辺に存在する停止線（１１０）を検出した検出結果を取得する停止線検出結果取得手段（１３）と、前記停止線検出結果取得手段において前記手前信号機に対応して設置された停止線（９１〜９３）と異なる位置で前記停止線を検出した検出結果を取得した場合に、直前に前記分岐点案内手段により案内された内容と同内容の案内を再度出力する再案内手段（１３）と、を有することを特徴とする。
尚、「移動体」としては、車両以外に、歩行者や二輪車も含む。
また、「案内分岐点」とは、案内経路に従って移動体の移動の案内を行う際に、右左折指示等の案内を行う対象となる分岐点が該当する。
【０００９】
また、請求項２に係る移動案内システム（１）は、請求項１に記載の移動案内システムであって、前記分岐点案内手段（１３）は、前記移動体（８１）から前記案内分岐点（８２）までの間に位置する前記手前信号機（８７〜８９）の数を用いて前記案内分岐点の案内を行うことを特徴とする。
【００１０】
また、請求項３に係る移動案内システム（１）は、請求項１又は請求項２に記載の移動案内システムであって、前記停止線検出結果取得手段（１３）において前記手前信号機（８７〜８９）に対応して設置された停止線（９１〜９３）と異なる位置で前記停止線（１１０）を検出した検出結果を取得した場合に、該停止線を検出した位置である検出位置に基づいて前記再案内手段による案内を開始する再案内開始地点を設定する再案内開始地点設定手段（１３）を有し、前記再案内手段（１３）は、前記移動体（８１）が前記再案内開始地点に到達した場合に、直前に前記分岐点案内手段（１３）により案内された内容と同内容の案内を再度出力することを特徴とする。
【００１１】
また、請求項４に係る移動案内システム（１）は、請求項３に記載の移動案内システムであって、前記再案内開始地点設定手段（１３）は、前記検出位置から前記移動体（８１）の進行方向前方側の最も近くにある分岐点の交差道路のリンクを軸にした該検出位置の対象位置に基づいて、前記再案内開始地点を設定することを特徴とする。
【００１２】
また、請求項５に係る移動案内システム（１）は、請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の移動案内システムであって、前記停止線検出結果取得手段（１３）は、前記移動体（８１）に設置された撮像手段（１９）より撮像した画像に基づいて、前記移動体が移動する道路に形成された前記停止線（１１０）を検出した検出結果を取得することを特徴とする。
【００１３】
また、請求項６に係る移動案内装置（１）は、移動体（８１）の移動を案内する案内経路と該案内経路上の案内分岐点（８２）を設定する案内経路設定手段（１３）と、地図情報（３８）を取得する地図情報取得手段（１３）と、前記地図情報取得手段により取得した前記地図情報に基づいて、前記案内分岐点よりも前記案内経路の出発地側に存在する信号機である手前信号機（８７〜８９）の位置を取得する信号機情報取得手段（１３）と、前記手前信号機の位置に基づいて案内開始地点を設定する案内開始地点設定手段（１３）と、前記移動体の位置を取得する位置取得手段（１３）と、前記移動体が前記案内開始地点に到達した場合に、前記手前信号機を用いて前記案内分岐点の案内を出力する分岐点案内手段（１３）と、前記移動体の周辺に存在する停止線（１１０）を検出した検出結果を取得する停止線検出結果取得手段（１３）と、前記停止線検出結果取得手段において前記手前信号機に対応して設置された停止線（９１〜９３）と異なる位置で前記停止線を検出した検出結果を取得した場合に、直前に前記分岐点案内手段により案内された内容と同内容の案内を再度出力する再案内手段（１３）と、を有することを特徴とする。
【００１４】
また、請求項７に係る移動案内方法は、移動体（８１）の移動を案内する案内経路と該案内経路上の案内分岐点（８２）を設定する案内経路設定ステップと、地図情報（３８）を取得する地図情報取得ステップと、前記地図情報取得ステップにより取得した前記地図情報に基づいて、前記案内分岐点よりも前記案内経路の出発地側に存在する信号機である手前信号機（８７〜８９）の位置を取得する信号機情報取得ステップと、前記手前信号機の位置に基づいて案内開始地点を設定する案内開始地点設定ステップと、前記移動体の位置を取得する位置取得ステップと、前記移動体が前記案内開始地点に到達した場合に、前記手前信号機を用いて前記案内分岐点の案内を出力する分岐点案内ステップと、前記移動体の周辺に存在する停止線（１１０）を検出した検出結果を取得する停止線検出結果取得ステップと、前記停止線検出結果取得ステップにおいて前記手前信号機に対応して設置された停止線（９１〜９３）と異なる位置で前記停止線を検出した検出結果を取得した場合に、直前に前記分岐点案内ステップにより案内された内容と同内容の案内を再度出力する再案内ステップと、を有することを特徴とする。
【００１５】
更に、請求項８に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに、移動体（８１）の移動を案内する案内経路と該案内経路上の案内分岐点（８２）を設定する案内経路設定機能と、地図情報（３８）を取得する地図情報取得機能と、前記地図情報取得機能により取得した前記地図情報に基づいて、前記案内分岐点よりも前記案内経路の出発地側に存在する信号機である手前信号機（８７〜８９）の位置を取得する信号機情報取得機能と、前記手前信号機の位置に基づいて案内開始地点を設定する案内開始地点設定機能と、前記移動体の位置を取得する位置取得機能と、前記移動体が前記案内開始地点に到達した場合に、前記手前信号機を用いて前記案内分岐点の案内を出力する分岐点案内機能と、前記移動体の周辺に存在する停止線（１１０）を検出した検出結果を取得する停止線検出結果取得機能と、前記停止線検出結果取得機能において前記手前信号機に対応して設置された停止線（９１〜９３）と異なる位置で前記停止線を検出した検出結果を取得した場合に、直前に前記分岐点案内機能により案内された内容と同内容の案内を再度出力する再案内機能と、を実行させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１６】
前記構成を有する請求項１に記載の移動案内システムによれば、信号機が増加した付近において案内分岐点よりも出発地側にある手前信号機を用いた案内分岐点を特定させる案内を行った場合であっても、新設された信号機付近において直前に案内された内容と同内容の案内を再度出力するので、信号機が新設されることによって案内内容とユーザの視界との間に一時的に矛盾が生じたとしても、最終的に案内分岐点をユーザに正確に特定させることが可能となる。
【００１７】
また、請求項２に記載の移動案内システムによれば、移動体から案内分岐点までの間に位置する手前信号機の数を用いて案内分岐点の案内を行うので、信号機が新設されることによって“案内フレーズ中の案内分岐点までの信号機の数”と“ユーザが確認できる案内分岐点までの信号機の数”との間に一時的に矛盾が生じたとしても、最終的に案内分岐点をユーザに正確に特定させることが可能となる。また、手前信号機の数を用いることによって、案内分岐点の特定をより容易に行わせることが可能となる。
【００１８】
また、請求項３に記載の移動案内システムによれば、停止線を検出した検出位置に基づいて再案内開始地点を新たに設定し、移動体が再案内開始地点に到達した場合に、直前に案内された内容と同内容の案内を再度出力するので、停止線の新設に伴って信号機が新設されたと予測される付近において直前に案内された内容と同内容の案内を再度出力することが可能となる。その結果、信号機が新設されることによって案内内容とユーザの視界との間に一時的に矛盾が生じたとしても、最終的に案内分岐点をユーザに正確に特定させることが可能となる。
【００１９】
また、請求項４に記載の移動案内システムによれば、停止線を検出した検出位置から移動体の進行方向前方側の最も近くにある分岐点の交差道路のリンクを軸にした該検出位置の対象位置に基づいて、再案内開始地点を設定するので、停止線の新設に伴って信号機が新設されたと予測される位置を正確に特定することが可能となる。
【００２０】
また、請求項５に記載の移動案内システムによれば、移動体に設置された撮像手段より撮像した画像に基づいて停止線を検出するので、既存のシステムに用いられる撮像手段を流用して移動体の周囲にある停止線を正確に検出することが可能となる。その結果、停止線を検出する為の新たな手段やシステムを設けることなく、当該システムを実現することが可能となる。
【００２１】
また、請求項６に記載の移動案内装置によれば、信号機が増加した付近において案内分岐点よりも出発地側にある手前信号機を用いた案内分岐点を特定させる案内を行った場合であっても、新設された信号機付近において直前に案内された内容と同内容の案内を再度出力するので、信号機が新設されることによって案内内容とユーザの視界との間に一時的に矛盾が生じたとしても、最終的に案内分岐点をユーザに正確に特定させることが可能となる。
【００２２】
また、請求項７に記載の移動案内方法によれば、信号機が増加した付近において案内分岐点よりも出発地側にある手前信号機を用いた案内分岐点を特定させる案内を行った場合であっても、新設された信号機付近において直前に案内された内容と同内容の案内を再度出力するので、信号機が新設されることによって案内内容とユーザの視界との間に一時的に矛盾が生じたとしても、最終的に案内分岐点をユーザに正確に特定させることが可能となる。
【００２３】
更に、請求項８に記載のコンピュータプログラムによれば、信号機が増加した付近において案内分岐点よりも出発地側にある手前信号機を用いた案内分岐点を特定させる案内を行った場合であっても、新設された信号機付近において直前に案内された内容と同内容の案内を再度出力するので、信号機が新設されることによって案内内容とユーザの視界との間に一時的に矛盾が生じたとしても、最終的に案内分岐点をユーザに正確に特定させることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本実施形態に係るナビゲーション装置を示したブロック図である。
【図２】分岐点に配置される信号機及び停止線の一例を示した図である。
【図３】案内フレーズ条件テーブルの一例を示した図である。
【図４】案内フレーズ条件テーブルで規定された案内開始地点を説明した図である。
【図５】本実施形態に係る分岐点案内処理プログラムのフローチャートである。
【図６】地物テーブルの一例を示した図である。
【図７】本実施形態に係る案内開始地点追加処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【図８】停止線を撮像する車両を示した側面図である。
【図９】車両のバックカメラによって停止線を撮像した撮像画像を示した図である。
【図１０】新設された信号機の位置の予測方法について説明した図である。
【図１１】新たに停止線と信号機の情報を追加した地物テーブルの一例を示した図である。
【図１２】案内開始地点及び再案内開始地点に基づく案内分岐点の案内例を示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下、本発明に係る移動案内システム及び移動案内装置をナビゲーション装置に具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、本実施形態に係るナビゲーション装置１の概略構成について図１を用いて説明する。図１は本実施形態に係るナビゲーション装置１を示したブロック図である。
【００２６】
図１に示すように本実施形態に係るナビゲーション装置１は、ナビゲーション装置１が搭載された車両の現在位置を検出する現在位置検出部１１と、各種のデータが記録されたデータ記録部１２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーションＥＣＵ１３と、ユーザからの操作を受け付ける操作部１４と、ユーザに対して車両周辺の地図や施設の関する施設情報を表示する液晶ディスプレイ１５と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ１６と、記憶媒体であるＤＶＤを読み取るＤＶＤドライブ１７と、プローブセンタやＶＩＣＳ（登録商標：Vehicle Information and Communication System）センタ等の情報センタとの間で通信を行う通信モジュール１８と、から構成されている。また、ナビゲーション装置１には後述する路面標示を検出する為のバックカメラ１９が接続されている。
【００２７】
以下に、ナビゲーション装置１を構成する各構成要素について順に説明する。
現在位置検出部１１は、ＧＰＳ２１、車速センサ２２、ステアリングセンサ２３、ジャイロセンサ２４等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度、現在時刻等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ２２は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の駆動輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションＥＣＵ１３に出力する。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は発生するパルスを計数することにより駆動輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記５種類のセンサをナビゲーション装置１が全て備える必要はなく、これらの内の１又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置１が備える構成としても良い。
【００２８】
また、データ記録部１２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記録された地図情報ＤＢ３１、案内フレーズ条件テーブル３２、地物テーブル３３及び所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。尚、データ記録部１２をハードディスクの代わりにメモリーカードやＣＤやＤＶＤ等の光ディスクにより構成しても良い。
【００２９】
ここで、地図情報ＤＢ３１は、例えば、道路（リンク）に関するリンクデータ３４、ノード点に関するノードデータ３５、各分岐点に関する分岐点データ３６、路面上に形成された地物の内、特に停止線の路面標示に関する地物データ３７、施設等の地点に関する地点データ、地図を表示するための地図表示データ、経路を探索するための探索データ、地点を検索するための検索データ等が記憶された記憶手段である。
【００３０】
ここで、リンクデータ３４としては、例えば、該リンクを識別するリンクＩＤ、該リンクの端部に位置するノードを特定する端部ノード情報、該リンクを構成する道路の道路種別、車線数等が記憶される。また、ノードデータ３５としては、該ノードを識別するノードＩＤ、該ノードの位置座標、該ノードがリンクを介して接続される接続先ノードを特定する接続先ノード情報等が記憶される。また、分岐点データ３６としては、該分岐点（交差点）を形成するノードを特定する該当ノード情報、該分岐点に接続されるリンク（以下、接続リンクという）を特定する接続リンク情報、分岐点の周辺に設置された信号機に関する信号機情報３８等が記憶される。
【００３１】
また、信号機情報３８としては、全国の各分岐点（交差点）の周辺に設置された信号機について、信号機の設置された方向（即ち、信号機のライトが向いている方向であり、以下、設置方向という）や灯数（３灯式、１灯式等）や信号機の設置された位置座標（以下、設置座標という）等が記憶される。更に、一の分岐点に対して複数の信号機が設置されている場合には、複数の信号機毎に上記設置方向や設置座標等が記憶される。例えば、図２に示すように片側２車線の道路が交差する分岐点５１では、８個の信号機５２〜５９が設置されている。従って、分岐点５１の信号機情報３８としては、信号機５２〜５９の設置方向や設置座標等が記憶される。
【００３２】
尚、信号機情報３８としては、分岐点からの退出方向毎に、最も退出側にある信号機（即ち車両が分岐点を通過する際に、その分岐点で最後に視認できる信号機であり、以下、退出側信号機という）に関する情報のみを記憶する構成としても良い。例えば、図２に示す分岐点５１では、図の下から上への退出方向に対して退出側信号機である信号機５３に関する情報を記憶し、図の上から下への退出方向に対して退出側信号機である信号機５５に関する情報を記憶し、図の左から右への退出方向に対して退出側信号機である信号機５７に関する情報を記憶し、図の右から左への退出方向に対して退出側信号機である信号機５９に関する情報を記憶する。即ち、８個の信号機５２〜５９の内、信号機５３、５５、５７、５９の設置方向と設置座標のみを記憶する構成としても良い。また、分岐点からの進入方向毎に、最も進入側（即ち出発地側）にある信号機（即ち車両が最初に視認できる信号機であり、以下、進入側信号機という）に関する情報のみを記憶する構成としても良い。
そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は、後述のように地図情報ＤＢ３１に記憶された各データに基づいて、車両の進行方向前方にある案内分岐点と該案内分岐点よりも案内経路の出発地側に存在する分岐点（以下、手前分岐点という）を特定する。また、案内分岐点や手前分岐点の周辺にある信号機の信号機情報３８や停止線の地物データ３７を取得する。そして、特定された案内分岐点や手前分岐点に関する情報や取得した信号機情報３８や地物データ３７に基づいて、後述の地物テーブル３３（図６参照）を作成する。尚、案内分岐点とは、ナビゲーション装置１に設定されている案内経路に従ってナビゲーション装置１が走行の案内を行う際に、右左折指示等の案内を行う対象となる分岐点である。
【００３３】
一方、地物データ３７は、路面上に形成された地物の内、特に停止線の路面標示に関する情報が記憶される。具体的には、識別ＩＤと、停止線の位置を地図上で特定する座標データと、停止線が設置された分岐点を識別する分岐点ＩＤとが記憶される。例えば、図２に示すように片側２車線の道路が交差する分岐点５１では、４箇所に停止線６０〜６３が設置されている。従って、地物データ３７としては、停止線６０〜６３に関する各種情報が記憶される。
そして、ナビゲーションＥＣＵ１３はバックカメラ１９で撮像した撮像画像から路面に形成された停止線を認識した場合に、認識した停止線に関連付けられた座標データに基づいて車両の詳細な現在位置を検出（又は既に検出された位置を補正）することが可能となる。更に、認識した停止線に基づいて信号機の新設を予測することも行う。
【００３４】
また、案内フレーズ条件テーブル３２は、案内分岐点の案内について、発話されるフレーズの内容とともに、案内の発話を開始する条件等がそれぞれ対応付けられて記憶されたテーブルである。以下に、案内フレーズ条件テーブル３２について具体例を挙げてより詳細に説明する。図３は案内フレーズ条件テーブル３２の一例を示した図である。図４は、図３に示す案内フレーズ条件テーブル３２で規定された案内開始地点を説明した図である。尚、図３では、案内分岐点で行われる案内の内、特に案内分岐点に信号機が設置されている場合であって、該信号機を用いた表現内容で右左折の案内を行う場合に出力される案内について示す。また、以下の実施例の説明では、案内分岐点及び手前分岐点はいずれも信号機の設置された分岐点であり、案内分岐点の一つ手前側（案内経路に沿った出発地側）の分岐点を第１手前分岐点と称し、第１手前分岐点の更に一つ手前側（案内経路に沿った出発地側）の分岐点を第２手前分岐点と称し、第２手前分岐点の更に一つ手前側（案内経路に沿った出発地側）の分岐点を第３手前分岐点と称して説明する。
【００３５】
図３に示すように、例えば、「２つ目の信号を左（右）方向です」との案内を行う場合には、案内分岐点に進入するまでに案内分岐点を含めて２箇所の信号機をユーザがカウントできる状態にある間に、案内の発話を開始する必要がある。従って、「２つ目の信号を左（右）方向です」との案内フレーズは、第２手前分岐点の退出側信号機に対して設定された案内開始地点を車両が通過したことを条件として案内を開始する。また、第２手前分岐点の退出側信号機に設定された案内開始地点は、第２手前分岐点の退出側信号機の所定距離手前（例えば５ｍ手前）の地点や、車両の乗員（特に運転手）から第２手前分岐点の退出側信号機が視認できる状態から視認できなくなる状態へと切り替わる地点等がある。例えば、図４に示す例では、案内分岐点７１に対して２つ手前側の第２手前分岐点７２の退出側信号機７３の５ｍ手前の地点Ａを案内開始地点とし、地点Ａを車両が通過した時点で、案内分岐点の案内が開始される。その結果、案内を受けたユーザは、案内分岐点７１に進入するまでに第１手前分岐点７４と案内分岐点７１の２箇所の信号機の設置された分岐点をカウントすることが可能となり、案内文中の『２つ目の信号』が案内分岐点７１に設置された進入側信号機７５であることを明確に特定することが可能となる。
尚、案内フレーズ中の信号機の数は、分岐点単位での信号機の数とすることが望ましい。即ち、大型の道路等において同一分岐点に複数の信号機が設けられている場合には、該複数の信号機は１の信号機としてカウントすることが望ましい。その場合には、案内フレーズ中の信号機の数は、信号機の設置された分岐点（即ち、信号機交差点）の数に相当する。但し、分岐点単位でカウントする場合であっても、分岐点以外に設置された信号機（例えば押しボタン式信号機等）も信号機の数としてカウントすることが望ましい。以下の説明でも同様である。
案内フレーズ条件テーブル３２には、同様にして他の案内フレーズについても記憶されている。尚、案内分岐点の案内方向は、左（右）方向以外に、右（左）斜め方向や右（左）手前方向等も存在する。
【００３６】
また、地物テーブル３３は、後述のように車両が案内分岐点に対して所定距離以内（例えば１．４７ｋｍ以内）に到達した時点でナビゲーションＥＣＵ１３によって作成される。そして、地物テーブル３３は、車両の進行方向前方にある案内分岐点を基準にして、該案内分岐点及び手前分岐点にある停止線及び退出側信号機（手前信号機）の相対的な位置関係を特定したテーブルである（図６参照）。尚、地物テーブル３３の詳細については後述する。
【００３７】
一方、ナビゲーションＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）１３は、ナビゲーション装置１の全体の制御を行う電子制御ユニットであり、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ４１、並びにＣＰＵ４１が各種の演算処理を行うにあたってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ４２、制御用のプログラムのほか、後述の分岐点案内処理プログラム（図５、図７参照）等が記録されたＲＯＭ４３、ＲＯＭ４３から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ４４等の内部記憶装置を備えている。尚、ナビゲーションＥＣＵ１３は、処理アルゴリズムとしての各種手段を構成する。例えば、案内経路設定手段は、車両（移動体）の移動を案内する出発地（例えば車両の現在位置）から目的地までの案内経路と案内経路上の案内分岐点を設定する。地図情報取得手段は地図情報ＤＢ３１に記憶された地図情報を取得する。信号機情報取得手段は、取得した地図情報に基づいて、案内分岐点よりも案内経路の出発地側に存在する信号機である手前信号機の位置を取得する。案内開始地点設定手段は、手前信号機の位置に基づいて案内開始地点を設定する。位置取得手段は車両の位置を取得する。分岐点案内手段は、移動体が案内開始地点に到達した場合に、手前信号機を用いて案内分岐点の案内を出力する。停止線検出結果取得手段は、車両の周辺に存在する停止線を検出した検出結果を取得する。再案内手段は、手前信号機に対応して設置された停止線と異なる位置で停止線を検出した検出結果を取得した場合に、直前に分岐点案内手段により案内された内容と同内容の案内を再度出力する。再案内開始地点設定手段は、手前信号機に対応して設置された停止線と異なる位置で停止線を検出した検出結果を取得した場合に、該停止線を検出した位置である検出位置に基づいて再案内手段による案内を開始する再案内開始地点を設定する。
【００３８】
操作部１４は、走行開始地点としての出発地及び走行終了地点としての目的地を入力する際等に操作され、各種のキー、ボタン等の複数の操作スイッチ（図示せず）から構成される。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、操作部１４は液晶ディスプレイ１５の前面に設けたタッチパネルによって構成することもできる。また、マイクと音声認識装置によって構成することもできる。
【００３９】
また、液晶ディスプレイ１５には、道路を含む地図画像、交通情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、出発地から目的地までの案内経路、案内経路に沿った案内情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。特に本実施形態では、案内分岐点が車両の進行方向前方の所定距離以内（例えば３００ｍ）に接近した場合には、案内分岐点付近の拡大図や車両の案内分岐点における進行方向について表示する。
【００４０】
また、スピーカ１６は、ナビゲーションＥＣＵ１３からの指示に基づいて案内経路に沿った走行を案内する音声ガイダンスや、交通情報の案内を出力する。特に本実施形態では、案内分岐点が車両の進行方向前方にある場合には、案内内容に基づく所定の案内の開始タイミング（例えば、「２つ目の信号を左方向です」との音声案内を出力する場合には、第２手前分岐点の退出側信号機の所定距離手前を通過したタイミング）で案内分岐点の音声案内を出力する。
【００４１】
また、ＤＶＤドライブ１７は、ＤＶＤやＣＤ等の記録媒体に記録されたデータを読み取り可能なドライブである。そして、読み取ったデータに基づいて音楽や映像の再生、地図情報ＤＢ３１の更新等が行われる。
【００４２】
また、通信モジュール１８は、交通情報センタ、例えば、ＶＩＣＳセンタやプローブセンタ等から送信された渋滞情報、規制情報、交通事故情報等の各情報から成る交通情報を受信する為の通信装置であり、例えば携帯電話機やＤＣＭが該当する。
【００４３】
また、バックカメラ１９は、例えばＣＣＤ等の固体撮像素子を用いたものであり、車両の後方に装着されたナンバープレートの上中央付近に取り付けられ、視線方向を水平より所定角度下方に向けて設置される。そして、走行時に車両の進行方向と逆方向となる車両後方を撮像する。そして、撮像画像の画像認識処理を行うことによって、車両の周囲にある地物の種類や位置を検出する。そして、検出された地物（本実施形態では特に停止線の路面標示）に基づいて、車両の詳細な位置を算出したり、信号機の新設を予測する。
【００４４】
続いて、前記構成を有するナビゲーション装置１においてナビゲーションＥＣＵ１３が実行する分岐点案内処理プログラムについて図５に基づき説明する。図５は本実施形態に係る分岐点案内処理プログラムのフローチャートである。ここで、分岐点案内処理プログラムは車両のＡＣＣがＯＮされた後に所定間隔（例えば車両の現在位置の検出周期毎）で繰り返し実行され、案内経路上にある案内分岐点に対する案内を行うプログラムである。尚、以下の図５、図７にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーション装置１が備えているＲＡＭ４２やＲＯＭ４３に記憶されており、ＣＰＵ４１により実行される。
【００４５】
先ず、分岐点案内処理プログラムではステップ（以下、Ｓと略記する）１において、ＣＰＵ４１は、ナビゲーション装置１において設定された案内経路に基づく経路案内が行われているか否か判定する。ここで、案内経路は、出発地（例えば自車の現在位置）からユーザに選択された目的地までの推奨経路であり、経路探索処理の結果に基づいて設定される。また、経路探索処理は、地図情報ＤＢ３１に記憶されたリンクデータ３４やノードデータ３５、ＶＩＣＳセンタから取得した交通情報等を用いて、公知のダイクストラ法等により行われる。
【００４６】
そして、ナビゲーション装置１において設定された案内経路に基づく経路案内が行われていると判定された場合（Ｓ１：ＹＥＳ）には、Ｓ２へと移行する。それに対して、ナビゲーション装置１において設定された案内経路に基づく経路案内が行われていないと判定された場合（Ｓ１：ＮＯ）には、当該分岐点案内処理プログラムを終了する。
【００４７】
Ｓ２においてＣＰＵ４１は、車両の現在位置を現在位置検出部１１の検出結果や推測航法に基づいて取得する。尚、車両の現在位置を地図データ上で特定するマップマッチング処理についても行う。更に、車両の現在位置は、高精度ロケーション技術を用いて詳細に特定することが望ましい。ここで、高精度ロケーション技術とは、バックカメラ１９から取り込んだ白線や路面ペイント情報を画像認識により検出し、更に、白線や路面ペイント情報を予め記憶した地図情報ＤＢと照合することにより、走行車線や高精度な車両位置を検出可能にする技術である。尚、高精度ロケーション技術の詳細については既に公知であるので省略する。
【００４８】
次に、Ｓ３においてＣＰＵ４１は、ナビゲーション装置１において設定されている案内経路（案内経路中の案内分岐点を含む）を取得する。
【００４９】
続いて、Ｓ４においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ２で取得した車両の現在位置と前記Ｓ３で取得した案内経路に基づいて、車両の進行方向前方の所定距離以内（例えば、１．４７ｋｍ以内）に案内分岐点が有るか否か判定する。尚、案内分岐点とは、前記したようにナビゲーション装置１に設定された案内経路に従ってナビゲーション装置１が走行の案内を行う際に、右左折指示等の案内を行う対象となる分岐点である。
【００５０】
そして、車両の進行方向前方の所定距離以内に案内分岐点が有ると判定された場合（Ｓ４：ＹＥＳ）には、Ｓ５へと移行する。それに対して、車両の進行方向前方の所定距離以内に案内分岐点が無いと判定された場合（Ｓ４：ＮＯ）には、当該分岐点案内処理プログラムを終了する。
【００５１】
Ｓ５においてＣＰＵ４１は、車両の進行方向前方にある案内分岐点に対する案内が既に行われたか否か判定する。尚、前記Ｓ５では、案内分岐点に対する案内の内、特に案内分岐点での右左折等を指示する音声案内が行われたか否かを判定する。
【００５２】
そして、車両の進行方向前方にある案内分岐点に対する案内が既に行われたと判定された場合（Ｓ５：ＹＥＳ）には、当該分岐点案内処理プログラムを終了する。それに対して、車両の進行方向前方にある案内分岐点に対する案内が行われていないと判定された場合（Ｓ５：ＮＯ）には、Ｓ６へと移行する。
【００５３】
Ｓ６においてＣＰＵ４１は、車両の進行方向前方に位置する案内分岐点に対する地物テーブル３３が作成されているか否か判定する。ここで、地物テーブル３３は、後述のＳ７において作成され、車両の進行方向前方にある案内分岐点を基準にして、該案内分岐点及び手前分岐点にある停止線及び退出側信号機の相対的な位置関係を特定したテーブルである。
【００５４】
そして、車両の進行方向前方に位置する案内分岐点に対する地物テーブル３３が作成されていると判定された場合（Ｓ６：ＹＥＳ）には、Ｓ９へと移行する。それに対して、車両の進行方向前方に位置する案内分岐点に対する地物テーブル３３が作成されていないと判定された場合（Ｓ６：ＮＯ）には、Ｓ７へと移行する。
【００５５】
Ｓ７においてＣＰＵ４１は、車両の進行方向前方に位置する案内分岐点と、該案内分岐点の手前側に位置する手前分岐点について、各分岐点の位置情報を地図情報ＤＢ３１から取得する。また、案内分岐点及び手前分岐点に設置された退出側信号機（案内分岐点よりも案内経路の出発地側に存在する信号機である手前信号機に相当）に関する情報（位置座標、灯数等）を信号機情報３８から取得する。更に、案内分岐点及び手前分岐点に配置された停止線（実停止線以外に仮想停止線も含む）に関する情報（位置座標、分岐点までの距離等）について地物データ３７から取得する。そして、取得した各情報に基づいて地物テーブル３３を作成する。尚、地物テーブル３３の作成対象とする手前分岐点は、車両の現在位置から案内分岐点までにある全ての手前分岐点としても良いし、所定の手前分岐点のみ（例えば第１手前分岐点から第３手前分岐点）としても良い。
【００５６】
ここで、図６は、前記Ｓ７において作成される地物テーブル３３の一例を示した図である。図６に示す地物テーブル３３では、車両８１の進行方向前方にある案内分岐点８２を基準にして、該案内分岐点８２及び第１手前分岐点８３、第２手前分岐点８４、第３手前分岐点８５にある退出側信号機８６〜８９及び停止線９０〜９３の相対的な位置関係が記録されている。
例えば、案内分岐点８２の退出側信号機８６は、３灯式であり、案内分岐点８２に対して出発地側と逆方向に１０ｍ離れた位置に設置されていることが記録される。また、第２手前分岐点８４の停止線９２は、「ＩＤ：３４５」の仮想停止線であり、案内分岐点８２に対して出発地側に２２０ｍ離れた位置に設置されていることが記録される。尚、退出側信号機８６〜８９の案内分岐点８２からの相対距離は、例えば案内分岐点８２の位置座標と信号機情報３８から取得された各退出側信号機８６〜８９の位置座標とに基づいて算出される。また、停止線９０〜９３の案内分岐点８２からの相対距離は、例えば各分岐点８２〜８５の位置座標と地物データ３７から取得された各停止線９０〜９３の位置データとに基づいて算出される。
【００５７】
次に、Ｓ８においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ７で作成された地物テーブル３３に基づいて、案内分岐点の案内を行う際の案内フレーズの内容と、案内分岐点の案内を開始する案内開始地点をそれぞれ決定する。例えば、案内経路が車両の進行方向前方にある案内分岐点で左折する経路であった場合には、案内フレーズとして「３つ目の信号を左方向です」、「２つ目の信号を左方向です」、「次の信号を左方向です」がそれぞれ決定される。また、「３つ目の信号を左方向です」との案内には、第３手前分岐点の退出側信号機の所定距離手前（例えば５ｍ手前）の地点を案内開始地点に決定する。同じく、「２つ目の信号を左方向です」との案内には、第２手前分岐点の退出側信号機の所定距離手前（例えば５ｍ手前）の地点を案内開始地点に決定する。同じく、「次の信号を左方向です」との案内には、第１手前分岐点の退出側信号機の所定距離手前（例えば５ｍ手前）の地点を案内開始地点に決定する。
【００５８】
その後、Ｓ９においてＣＰＵ４１は、後述の案内開始地点追加処理（図７）を実行する。尚、案内開始地点追加処理は、後述のように車両が走行する路面に形成された停止線をバックカメラ１９で検出し、その検出結果に基づいて信号機の新設を検出し、更に、信号機が検出された地点において新たな案内開始地点を設定する処理である。
【００５９】
次に、Ｓ１０においてＣＰＵ４１は、案内開始地点に車両が到達したか否か判定される。尚、案内開始地点は、前記Ｓ８及びＳ９において手前分岐点の退出側信号機（手前信号機）や新設が予測された信号機の位置に基づいて設定される。
【００６０】
そして、案内開始地点に車両が到達したと判定された場合（Ｓ１０：ＹＥＳ）には、Ｓ１１へと移行する。それに対して、案内開始地点に車両が到達していないと判定された場合（Ｓ１０：ＮＯ）には、当該分岐点案内処理プログラムを終了する。
【００６１】
Ｓ１１においてＣＰＵ４１は、到達した案内開始地点に対応する案内フレーズにより案内分岐点に関する案内を行う。具体的には、案内分岐点を特定させる案内と車両の案内分岐点での退出方向を特定する案内（即ち、車両が案内分岐点から退出する退出道路を特定させる為の案内）を行う。更に、案内分岐点を特定させる案内では、車両体から案内分岐点までの間に位置する信号機の数を用いて案内分岐点を特定させる案内を行う。
例えば、本実施形態では、案内フレーズとして「３つ目の信号を左方向です」、「２つ目の信号を左方向です」、「次の信号を左方向です」があり、それぞれの案内フレーズに対応して案内開始地点が設定されている。例えば、第２手前分岐点の退出側信号機の所定距離手前に設定された案内開始地点に車両が到達した場合には、「２つ目の信号を左（右）方向です」とのフレーズをスピーカ１６から出力する。また、本実施形態では、後述のように停止線の検出に基づいて信号機の新設が予測される場合には、新設が予測された信号機の位置に基づいて案内開始地点が追加で設定される。そして、その追加された案内開始地点に車両が到達した場合には、直前に案内された内容と同内容の案内を再度出力する（図１２参照）。
更に、案内分岐点が車両の所定距離以内（例えば３００ｍ）に接近した場合には、案内分岐点付近の拡大図や車両の案内分岐点における進行方向について液晶ディスプレイ１５に表示する。
その結果、案内分岐点及び該案内分岐点から車両が退出する道路をユーザに正確に特定させることが可能となる。
【００６２】
次に、前記Ｓ９において実行される案内開始地点追加処理のサブ処理について図７に基づき説明する。図７は案内開始地点追加処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【００６３】
先ず、Ｓ２１においてＣＰＵ４１は、当該分岐点案内処理プログラムと並行して所定間隔で実施されている地物認識処理の検出結果を取得する。ここで、地物認識処理は、バックカメラ１９で撮像した画像から該当する路面標示（本実施形態では特に停止線）を認識（検出）する処理である。
【００６４】
次に、Ｓ２２においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ２１で取得した地物認識処理の検出結果に基づいて、停止線を認識（検出）した検出結果を取得したか否か判定する。
【００６５】
そして、停止線を認識（検出）した検出結果を取得したと判定された場合（Ｓ２２：ＹＥＳ）には、Ｓ２３へと移行する。それに対して、停止線を認識（検出）した検出結果を取得できなかったと判定された場合（Ｓ２２：ＮＯ）には、案内開始地点の追加を行うことなくＳ１０へと移行する。
【００６６】
Ｓ２３においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ２１で取得した地物認識処理の検出結果と前記Ｓ７で作成された地物テーブル３３に基づいて、検出した停止線が地図情報ＤＢ３１に記憶された最新の地図情報（特に地物データ３７）に既に含まれているか否か、即ち、地図情報に含まれているいずれかの信号機に対応して設置された停止線と異なる位置で停止線を検出したか否か判定される。
具体的には、停止線検出時の車両の位置から車両の進行方向前方にある案内分岐点までの距離（以下、検出距離という）を算出し、地物テーブル３３（図６）と比較する。ここで、地物テーブル３３には、前記したように手前分岐点に形成された各停止線から案内分岐点までの相対距離が記憶されている。したがって、検出距離が地物テーブル３３に記憶されたいずれかの停止線から案内分岐点までの相対距離と同じ距離である場合には、検出した停止線は地図情報ＤＢ３１に記憶された地図情報に既に含まれている停止線（即ち、地図情報に含まれているいずれかの信号機に対応して設置された停止線であり、既存の停止線）となる。一方、検出距離が地物テーブル３３に記憶されたいずれの停止線から案内分岐点までの相対距離とも一致しない場合には、検出した停止線は地図情報ＤＢ３１に記憶された地図情報に含まれていない停止線（即ち、地図情報に含まれているいずれかの信号機に対応して設置された停止線以外の停止線であり、新設された停止線）となる。尚、検出距離と相対距離とは完全に一致しなくでも所定の誤差距離（例えば１０ｍ）以内であれば、一致するとみなすのが望ましい。
【００６７】
そして、検出した停止線が地図情報ＤＢ３１に記憶された最新の地図情報に含まれていないと判定された場合（Ｓ２３：ＹＥＳ）、即ち、新設された停止線（及び新設された停止線に伴って新設された信号機）を検出したと判定された場合には、Ｓ２４へと移行する。それに対して、検出した停止線が地図情報ＤＢ３１に記憶された最新の地図情報に既に含まれていると判定された場合（Ｓ２３：ＮＯ）、即ち、既存の停止線を検出したと判定された場合には、案内開始地点の追加を行うことなくＳ１０へと移行する。
【００６８】
Ｓ２４においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ２１で取得した地物認識処理の検出結果に基づいて、車両が地物認識処理において検出し、且つ地図情報に含まれていないと判定された停止線（以下、新設停止線という）の位置（以下、検出位置という）を取得する。
【００６９】
以下に、車両８１のバックカメラ１９によって停止線を認識した際における停止線の位置座標の検出方法について説明する。図８は停止線９７を撮像する車両を示した側面図であり、図９は車両のバックカメラ１９によって停止線９７を撮像した撮像画像９８を示した図である。
【００７０】
バックカメラ１９は、図８に示すように車両８１の後バンパー９９付近から後方を撮像できるように光軸Ｌを水平から所定角度θ（例えば４５度）下方向に向けるように取り付けられており、撮像範囲が固定されている。従って、バックカメラ１９によって撮像された図９に示す撮像画像中の画像データの位置（具体的には下縁からの画素数）から、被写体までの距離を計算することができる。
【００７１】
ここで、停止線を含む各種路面標示には車両との距離を計測する為の測定開始点が予め定義され、路面標示を形成するライン（境界線）の角部や先端部に設けられている。例えば、停止線９７では、停止線９７と路面１００との車両側の境界中央部分に設けられている。従って、ＣＰＵ４１は、図９に示す停止線９７を撮像した撮像画像中において、測定開始点Ｙの位置（具体的には下縁から測定開始点までの画素数）からバックカメラ１９と測定開始点Ｙの間の距離Ｄを算出することが可能となる。その後、ＣＰＵ４１は、現在位置検出部１１や高精度ロケーション技術等で検出した車両の現在位置と、バックカメラ１９の設置位置と、距離Ｄとに基づいて、停止線９７の位置座標を検出する。
【００７２】
続いて、Ｓ２５においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ２４で取得された検出位置と地図情報ＤＢ３１に記憶された地図情報とに基づいて、検出位置から車両の進行方向前方側の最も近くにある分岐点（即ち、検出された停止線が配置される分岐点）の交差道路のリンク情報（リンク端点のノード座標等）を取得する。
【００７３】
その後、Ｓ２６においてＣＰＵ４１は、新設停止線に対応する信号機、即ち新設停止線とともに新設された信号機の内、特に退出側信号機（以下、新設退出側信号機という）の位置を推定する。
【００７４】
以下に、図１０を用いて前記Ｓ２６における新設退出側信号機の位置の推定処理の詳細について説明する。図１０に示す例では、車両８１の進行方向前方にある手前分岐点１０２の手前で地図情報に含まれない新設停止線１０３を車両８１が検出した場合について説明する。図１０に示す例では、新設停止線１０３を検出したことによって、走行車線にある新設退出側信号機１０４が存在することが推定できる。但し、新設退出側信号機１０４の情報は新設停止線１０３と同様に地図情報からは取得できない。従って、ＣＰＵ４１は、手前分岐点１０２の交差道路のリンクＬを軸にした新設停止線１０３の位置（検出位置）の対象位置である推定位置Ｐを新設退出側信号機１０４の位置として推定する。また、推定される新設退出側信号機１０４の位置には一定の推定誤差を設定することが望ましい。例えば、推定位置Ｐから前後１０ｍまでの区間に対して、新設退出側信号機１０４の位置を推定する。それによって、推定された新設退出側信号機１０４の位置に誤差が生じる場合であっても、それを考慮した車両の制御や案内が可能となる。
【００７５】
次に、Ｓ２７においてＣＰＵ４１は、新設停止線及び新設退出側信号機（即ち、新設された停止線と退出側信号機）に関する情報を地物テーブル３３に追加する。ここで、図１１は、図６に示す地物テーブル３３から新設停止線及び新設退出側信号機に関する情報が追加された後の地物テーブル３３を示した図である。図１１に示す地物テーブル３３では、図６と比較して新設停止線１１０と新設退出側信号機１１１の情報が追加される。尚、新設退出側信号機１１１の案内分岐点８２からの相対距離は、前記Ｓ２６で推定された新設退出側信号機１１１の位置座標に基づいて算出される。また、新設停止線１１０の案内分岐点８２からの相対距離は、前記Ｓ２４で取得された新設停止線の位置（検出位置）に基づいて算出される。尚、新設退出側信号機に関する情報のみを追加するようにしても良い。
【００７６】
続いて、Ｓ２８においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ２７で新設停止線及び新設退出側信号機に関する情報が追加された地物テーブル３３に基づいて、案内分岐点の案内を行う際の案内フレーズの内容と、案内分岐点の案内を開始する案内開始地点を再決定する。具体的には、新設退出側信号機の所定距離手前（例えば５ｍ手前）の地点に対して新たに案内開始地点（以下、再案内開始地点という）を設定し、その新たな再案内開始地点に対して直前に案内された内容と同内容の案内フレーズを再度出力するように設定する。
【００７７】
例えば、図１２に示すように案内分岐点１１５の手前側に手前分岐点１１６、１１７、１１８がある場合であって、分岐点１１７に新設退出側信号機１１９が検出された場合には、新設退出側信号機１１９の所定距離手前（例えば５ｍ手前）の地点に対して新たに再案内開始地点Ｂが設定される。そして、車両が分岐点１１６の退出側信号機１２０の所定距離手前に設定された案内開始地点Ａに車両が到達した場合には、「２つ目の信号を左方向です」とのフレーズをスピーカ１６から出力する。また、車両が分岐点１１７の新設退出側信号機１１９の所定距離手前に設定された再案内開始地点Ｂに車両が到達した場合には、再び「２つ目の信号を左方向です」とのフレーズをスピーカ１６から出力する。その後、車両が分岐点１１８の退出側信号機１２１の所定距離手前に設定された案内開始地点Ｃに車両が到達した場合には、「次の信号を左方向です」とのフレーズをスピーカ１６から出力する。その結果、新設退出側信号機１１９に関する情報が地図情報に含まれていなかった場合において、退出側信号機１２０を通過した時点で信号機の数が矛盾する案内が行われたとしても、その後に新設退出側信号機１１９を通過した時点で正しい信号機の数に基づく案内が行われることとなるので、正しい案内分岐点を特定することが可能となる。
一方、再案内開始地点Ｂにおける案内を行わない従来の技術では、退出側信号機１２０を通過した時点で行われた案内フレーズ中の「２つ目の信号」が退出側信号機１２１であるとユーザに誤認させた状態で、その後に正しい信号機の数に基づく案内が行われる前にユーザが分岐点１１８を案内分岐点と間違えて右左折する虞がある。
【００７８】
以上詳細に説明した通り、本実施形態に係るナビゲーション装置１、ナビゲーション装置１を用いた移動案内方法及びナビゲーション装置１で実行されるコンピュータプログラムによれば、車両の進行方向前方に案内分岐点が有る場合に、バックカメラ１９を用いて車両の周辺にある停止線の路面標示を検出した検出結果を取得し（Ｓ２１）、案内分岐点の手前側にある手前信号機に対応して設置された停止線と異なる位置で停止線を検出した検出結果を取得した場合に、直前に案内された内容と同内容の案内を案内分岐点の案内として再度出力する（Ｓ１１）ので、信号機が増加した付近において案内分岐点よりも出発地側にある手前信号機を用いた案内分岐点を特定させる案内を行った場合であっても、新設された信号機付近において直前に案内された内容と同内容の案内を再度出力することが可能となる。従って、信号機が新設されることによって案内内容と乗員の視界との間に一時的に矛盾が生じたとしても、最終的に案内分岐点をユーザに正確に特定させることが可能となる。
また、車両から案内分岐点までの間に位置する手前信号機の数を用いて案内分岐点の案内を行うので、信号機が新設されることによって“案内フレーズ中の案内分岐点までの信号機の数”と“ユーザが確認できる案内分岐点までの信号機の数”との間に一時的に矛盾が生じたとしても、最終的に案内分岐点をユーザに正確に特定させることが可能となる。また、手前信号機の数を用いることによって、案内分岐点の特定をより容易に行わせることが可能となる。
また、停止線を検出した検出位置に基づいて再案内開始地点を新たに設定し（Ｓ２８）、車両が再案内開始地点に到達した場合に、直前に案内された内容と同内容の案内を再度出力する（Ｓ１１）ので、停止線の新設に伴って信号機が新設されたと予測される付近において直前に案内された内容と同内容の案内を再度出力することが可能となる。その結果、信号機が新設されることによって案内内容とユーザの視界との間に一時的に矛盾が生じたとしても、最終的に案内分岐点をユーザに正確に特定させることが可能となる。
また、停止線を検出した検出位置から車両の進行方向前方側の最も近くにある分岐点の交差道路のリンクを軸にした該検出位置の対象位置に基づいて、再案内開始地点を設定するので、停止線の新設に伴って信号機が新設されたと予測される位置を正確に特定することが可能となる。
また、車両に設置されたバックカメラ１９より撮像した画像に基づいて停止線を検出するので、既存のシステムに用いられるバックカメラ１９を流用して車両の周囲にある停止線を正確に検出することが可能となる。その結果、停止線を検出する為の新たな手段やシステムを設けることなく、当該システムを実現することが可能となる。
【００７９】
尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、本実施形態ではナビゲーション装置１による案内分岐点の案内をスピーカ１６から音声案内により出力することにより行う構成としているが、液晶ディスプレイ１５に文章を表示することにより案内を行う構成としても良い。
【００８０】
また、本実施形態では、分岐点の周辺に設置された退出側信号機の位置に基づいて、案内開始地点や再案内開始地点を設定することとしているが、分岐点（ノード）の位置や停止線の位置に基づいて設定する構成としても良い。また、本実施形態では案内開始地点や再案内開始地点を退出側信号機の所定距離手前の地点としているが、退出側信号機の設置位置を案内開始地点や再案内開始地点としても良い。
【００８１】
また、本実施形態では、バックカメラ１９を用いた画像認識により停止線等の地物を検出する構成としているが、停止線等を検出する手段として他の手段（例えばセンサやフロントカメラなど）を用いても良い。
【００８２】
また、本実施形態では、案内分岐点の案内として、車両の現在位置から車両の現在位置から案内分岐点までにある信号機（又は信号機の設置された分岐点）の数を用いた案内を行うこととしているが、他の案内を行うようにしても良い。但し、特に信号機や分岐点を用いた案内を行う場合において、本願発明の効果は顕著なものとなる。
【００８３】
また、本発明はナビゲーション装置以外に、案内経路に基づく経路案内を行う機能を有する装置に対して適用することが可能である。例えば、携帯電話機やＰＤＡ等の携帯端末、パーソナルコンピュータ、携帯型音楽プレイヤ等（以下、携帯端末等という）に適用することも可能である。また、サーバと携帯端末等から構成されるシステムに対しても適用することが可能となる。その場合には、上述した分岐点案内処理プログラム（図５、図７）の各ステップは、サーバと携帯端末等のいずれが実施する構成としても良い。また、本発明を携帯端末等に適用する場合には、車両以外の移動体、例えば、携帯端末等のユーザや２輪車等に対する走行案内を行う場合もある。
【符号の説明】
【００８４】
１ ナビゲーション装置
１３ ナビゲーションＥＣＵ
１９ バックカメラ
３１ 地図情報ＤＢ
３３ 地物テーブル
３７ 地物データ
３８ 信号機情報
４１ ＣＰＵ
４２ ＲＡＭ
４３ ＲＯＭ
８１ 車両
８２ 案内分岐点
８３〜８５ 手前分岐点
８７〜８９ 退出側信号機
９０〜９３ 停止線
１１０ 新設停止線
１１１ 新設退出側信号機
【技術分野】
【０００１】
本発明は、案内経路に基づいて移動体の移動を案内する移動案内システム、移動案内装置、移動案内方法及びコンピュータプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両の走行案内を行い、運転者が所望の目的地に容易に到着できるようにしたナビゲーション装置が車両に搭載されていることが多い。ここで、ナビゲーション装置とは、ＧＰＳ受信機などにより自車の現在位置を検出し、その現在位置に対応する地図データをＤＶＤ−ＲＯＭやＨＤＤなどの記録媒体またはネットワークを通じて取得して液晶モニタに表示することが可能な装置である。更に、かかるナビゲーション装置には、所望する目的地を入力すると、出発地から目的地までの最適経路を探索する経路探索機能を備えている。そして、探索結果に基づいて設定された案内経路をディスプレイ画面に表示するとともに、右左折等の案内の対象となる分岐点（以下、案内分岐点という）に接近した場合には音声やディスプレイ画面を用いた案内を行うことによって、ユーザを所望の目的地まで確実に案内するようになっている。また、近年は携帯電話機、ＰＤＡ（Personal Digital Assistant）、パーソナルコンピュータ等においても上記ナビゲーション装置と同様の機能を有するものがある。更に、車両以外にも歩行者や二輪車を対象として上記案内を行うことも可能である。
【０００３】
ここで、案内分岐点において右左折等の案内を行う場合には、案内分岐点をユーザに正確に特定させる必要がある。そして、このような案内分岐点を特定させる案内方法の一つとして、車両から案内分岐点までにある信号機を用いた案内がある。例えば特開平１０−２７４５４４号公報には、車両の現在位置から案内分岐点までにある信号機の数を用いて案内分岐点を特定させる案内を行うことについて記載されている。ここで、車両から案内分岐点までにある信号機を用いた案内を行うためには、信号機に関する情報（信号機の設置位置や方向に関する情報等）が必要となるが、このような情報は地図情報の一部として記憶手段（例えば、ハードディスク、ＤＶＤ、メモリーカード、サーバ等）から取得している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１０−２７４５４４号公報（第５頁）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ここで、信号機の設置状況は時間の経過に従って変化する場合がある。例えば、信号機の設置されていなかった分岐点において新たに信号機が設置されたり、信号機の設置されていた分岐点において信号機が撤去される場合がある。しかしながら、このような信号機の増減に関する情報が地図情報に反映されるまでには、一定の期間が必要となる。
【０００６】
その結果、上記特許文献１に記載の技術では、信号機が増加した付近において案内分岐点を特定させる案内を行った場合に、実際の案内分岐点と案内によって特定される分岐点とが相違し、案内分岐点をユーザが誤認識する虞があった。
【０００７】
本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、信号機が増加した付近において信号機を用いた案内分岐点を特定させる案内を行った場合であっても、案内分岐点をユーザに正確に特定させることを可能にした移動案内システム、移動案内装置、移動案内方法及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記目的を達成するため本願の請求項１に係る移動案内システム（１）は、移動体（８１）の移動を案内する案内経路と該案内経路上の案内分岐点（８２）を設定する案内経路設定手段（１３）と、地図情報（３８）を取得する地図情報取得手段（１３）と、前記地図情報取得手段により取得した前記地図情報に基づいて、前記案内分岐点よりも前記案内経路の出発地側に存在する信号機である手前信号機（８７〜８９）の位置を取得する信号機情報取得手段（１３）と、前記手前信号機の位置に基づいて案内開始地点を設定する案内開始地点設定手段（１３）と、前記移動体の位置を取得する位置取得手段（１３）と、前記移動体が前記案内開始地点に到達した場合に、前記手前信号機を用いて前記案内分岐点の案内を出力する分岐点案内手段（１３）と、前記移動体の周辺に存在する停止線（１１０）を検出した検出結果を取得する停止線検出結果取得手段（１３）と、前記停止線検出結果取得手段において前記手前信号機に対応して設置された停止線（９１〜９３）と異なる位置で前記停止線を検出した検出結果を取得した場合に、直前に前記分岐点案内手段により案内された内容と同内容の案内を再度出力する再案内手段（１３）と、を有することを特徴とする。
尚、「移動体」としては、車両以外に、歩行者や二輪車も含む。
また、「案内分岐点」とは、案内経路に従って移動体の移動の案内を行う際に、右左折指示等の案内を行う対象となる分岐点が該当する。
【０００９】
また、請求項２に係る移動案内システム（１）は、請求項１に記載の移動案内システムであって、前記分岐点案内手段（１３）は、前記移動体（８１）から前記案内分岐点（８２）までの間に位置する前記手前信号機（８７〜８９）の数を用いて前記案内分岐点の案内を行うことを特徴とする。
【００１０】
また、請求項３に係る移動案内システム（１）は、請求項１又は請求項２に記載の移動案内システムであって、前記停止線検出結果取得手段（１３）において前記手前信号機（８７〜８９）に対応して設置された停止線（９１〜９３）と異なる位置で前記停止線（１１０）を検出した検出結果を取得した場合に、該停止線を検出した位置である検出位置に基づいて前記再案内手段による案内を開始する再案内開始地点を設定する再案内開始地点設定手段（１３）を有し、前記再案内手段（１３）は、前記移動体（８１）が前記再案内開始地点に到達した場合に、直前に前記分岐点案内手段（１３）により案内された内容と同内容の案内を再度出力することを特徴とする。
【００１１】
また、請求項４に係る移動案内システム（１）は、請求項３に記載の移動案内システムであって、前記再案内開始地点設定手段（１３）は、前記検出位置から前記移動体（８１）の進行方向前方側の最も近くにある分岐点の交差道路のリンクを軸にした該検出位置の対象位置に基づいて、前記再案内開始地点を設定することを特徴とする。
【００１２】
また、請求項５に係る移動案内システム（１）は、請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の移動案内システムであって、前記停止線検出結果取得手段（１３）は、前記移動体（８１）に設置された撮像手段（１９）より撮像した画像に基づいて、前記移動体が移動する道路に形成された前記停止線（１１０）を検出した検出結果を取得することを特徴とする。
【００１３】
また、請求項６に係る移動案内装置（１）は、移動体（８１）の移動を案内する案内経路と該案内経路上の案内分岐点（８２）を設定する案内経路設定手段（１３）と、地図情報（３８）を取得する地図情報取得手段（１３）と、前記地図情報取得手段により取得した前記地図情報に基づいて、前記案内分岐点よりも前記案内経路の出発地側に存在する信号機である手前信号機（８７〜８９）の位置を取得する信号機情報取得手段（１３）と、前記手前信号機の位置に基づいて案内開始地点を設定する案内開始地点設定手段（１３）と、前記移動体の位置を取得する位置取得手段（１３）と、前記移動体が前記案内開始地点に到達した場合に、前記手前信号機を用いて前記案内分岐点の案内を出力する分岐点案内手段（１３）と、前記移動体の周辺に存在する停止線（１１０）を検出した検出結果を取得する停止線検出結果取得手段（１３）と、前記停止線検出結果取得手段において前記手前信号機に対応して設置された停止線（９１〜９３）と異なる位置で前記停止線を検出した検出結果を取得した場合に、直前に前記分岐点案内手段により案内された内容と同内容の案内を再度出力する再案内手段（１３）と、を有することを特徴とする。
【００１４】
また、請求項７に係る移動案内方法は、移動体（８１）の移動を案内する案内経路と該案内経路上の案内分岐点（８２）を設定する案内経路設定ステップと、地図情報（３８）を取得する地図情報取得ステップと、前記地図情報取得ステップにより取得した前記地図情報に基づいて、前記案内分岐点よりも前記案内経路の出発地側に存在する信号機である手前信号機（８７〜８９）の位置を取得する信号機情報取得ステップと、前記手前信号機の位置に基づいて案内開始地点を設定する案内開始地点設定ステップと、前記移動体の位置を取得する位置取得ステップと、前記移動体が前記案内開始地点に到達した場合に、前記手前信号機を用いて前記案内分岐点の案内を出力する分岐点案内ステップと、前記移動体の周辺に存在する停止線（１１０）を検出した検出結果を取得する停止線検出結果取得ステップと、前記停止線検出結果取得ステップにおいて前記手前信号機に対応して設置された停止線（９１〜９３）と異なる位置で前記停止線を検出した検出結果を取得した場合に、直前に前記分岐点案内ステップにより案内された内容と同内容の案内を再度出力する再案内ステップと、を有することを特徴とする。
【００１５】
更に、請求項８に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに、移動体（８１）の移動を案内する案内経路と該案内経路上の案内分岐点（８２）を設定する案内経路設定機能と、地図情報（３８）を取得する地図情報取得機能と、前記地図情報取得機能により取得した前記地図情報に基づいて、前記案内分岐点よりも前記案内経路の出発地側に存在する信号機である手前信号機（８７〜８９）の位置を取得する信号機情報取得機能と、前記手前信号機の位置に基づいて案内開始地点を設定する案内開始地点設定機能と、前記移動体の位置を取得する位置取得機能と、前記移動体が前記案内開始地点に到達した場合に、前記手前信号機を用いて前記案内分岐点の案内を出力する分岐点案内機能と、前記移動体の周辺に存在する停止線（１１０）を検出した検出結果を取得する停止線検出結果取得機能と、前記停止線検出結果取得機能において前記手前信号機に対応して設置された停止線（９１〜９３）と異なる位置で前記停止線を検出した検出結果を取得した場合に、直前に前記分岐点案内機能により案内された内容と同内容の案内を再度出力する再案内機能と、を実行させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１６】
前記構成を有する請求項１に記載の移動案内システムによれば、信号機が増加した付近において案内分岐点よりも出発地側にある手前信号機を用いた案内分岐点を特定させる案内を行った場合であっても、新設された信号機付近において直前に案内された内容と同内容の案内を再度出力するので、信号機が新設されることによって案内内容とユーザの視界との間に一時的に矛盾が生じたとしても、最終的に案内分岐点をユーザに正確に特定させることが可能となる。
【００１７】
また、請求項２に記載の移動案内システムによれば、移動体から案内分岐点までの間に位置する手前信号機の数を用いて案内分岐点の案内を行うので、信号機が新設されることによって“案内フレーズ中の案内分岐点までの信号機の数”と“ユーザが確認できる案内分岐点までの信号機の数”との間に一時的に矛盾が生じたとしても、最終的に案内分岐点をユーザに正確に特定させることが可能となる。また、手前信号機の数を用いることによって、案内分岐点の特定をより容易に行わせることが可能となる。
【００１８】
また、請求項３に記載の移動案内システムによれば、停止線を検出した検出位置に基づいて再案内開始地点を新たに設定し、移動体が再案内開始地点に到達した場合に、直前に案内された内容と同内容の案内を再度出力するので、停止線の新設に伴って信号機が新設されたと予測される付近において直前に案内された内容と同内容の案内を再度出力することが可能となる。その結果、信号機が新設されることによって案内内容とユーザの視界との間に一時的に矛盾が生じたとしても、最終的に案内分岐点をユーザに正確に特定させることが可能となる。
【００１９】
また、請求項４に記載の移動案内システムによれば、停止線を検出した検出位置から移動体の進行方向前方側の最も近くにある分岐点の交差道路のリンクを軸にした該検出位置の対象位置に基づいて、再案内開始地点を設定するので、停止線の新設に伴って信号機が新設されたと予測される位置を正確に特定することが可能となる。
【００２０】
また、請求項５に記載の移動案内システムによれば、移動体に設置された撮像手段より撮像した画像に基づいて停止線を検出するので、既存のシステムに用いられる撮像手段を流用して移動体の周囲にある停止線を正確に検出することが可能となる。その結果、停止線を検出する為の新たな手段やシステムを設けることなく、当該システムを実現することが可能となる。
【００２１】
また、請求項６に記載の移動案内装置によれば、信号機が増加した付近において案内分岐点よりも出発地側にある手前信号機を用いた案内分岐点を特定させる案内を行った場合であっても、新設された信号機付近において直前に案内された内容と同内容の案内を再度出力するので、信号機が新設されることによって案内内容とユーザの視界との間に一時的に矛盾が生じたとしても、最終的に案内分岐点をユーザに正確に特定させることが可能となる。
【００２２】
また、請求項７に記載の移動案内方法によれば、信号機が増加した付近において案内分岐点よりも出発地側にある手前信号機を用いた案内分岐点を特定させる案内を行った場合であっても、新設された信号機付近において直前に案内された内容と同内容の案内を再度出力するので、信号機が新設されることによって案内内容とユーザの視界との間に一時的に矛盾が生じたとしても、最終的に案内分岐点をユーザに正確に特定させることが可能となる。
【００２３】
更に、請求項８に記載のコンピュータプログラムによれば、信号機が増加した付近において案内分岐点よりも出発地側にある手前信号機を用いた案内分岐点を特定させる案内を行った場合であっても、新設された信号機付近において直前に案内された内容と同内容の案内を再度出力するので、信号機が新設されることによって案内内容とユーザの視界との間に一時的に矛盾が生じたとしても、最終的に案内分岐点をユーザに正確に特定させることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本実施形態に係るナビゲーション装置を示したブロック図である。
【図２】分岐点に配置される信号機及び停止線の一例を示した図である。
【図３】案内フレーズ条件テーブルの一例を示した図である。
【図４】案内フレーズ条件テーブルで規定された案内開始地点を説明した図である。
【図５】本実施形態に係る分岐点案内処理プログラムのフローチャートである。
【図６】地物テーブルの一例を示した図である。
【図７】本実施形態に係る案内開始地点追加処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【図８】停止線を撮像する車両を示した側面図である。
【図９】車両のバックカメラによって停止線を撮像した撮像画像を示した図である。
【図１０】新設された信号機の位置の予測方法について説明した図である。
【図１１】新たに停止線と信号機の情報を追加した地物テーブルの一例を示した図である。
【図１２】案内開始地点及び再案内開始地点に基づく案内分岐点の案内例を示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下、本発明に係る移動案内システム及び移動案内装置をナビゲーション装置に具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、本実施形態に係るナビゲーション装置１の概略構成について図１を用いて説明する。図１は本実施形態に係るナビゲーション装置１を示したブロック図である。
【００２６】
図１に示すように本実施形態に係るナビゲーション装置１は、ナビゲーション装置１が搭載された車両の現在位置を検出する現在位置検出部１１と、各種のデータが記録されたデータ記録部１２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーションＥＣＵ１３と、ユーザからの操作を受け付ける操作部１４と、ユーザに対して車両周辺の地図や施設の関する施設情報を表示する液晶ディスプレイ１５と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ１６と、記憶媒体であるＤＶＤを読み取るＤＶＤドライブ１７と、プローブセンタやＶＩＣＳ（登録商標：Vehicle Information and Communication System）センタ等の情報センタとの間で通信を行う通信モジュール１８と、から構成されている。また、ナビゲーション装置１には後述する路面標示を検出する為のバックカメラ１９が接続されている。
【００２７】
以下に、ナビゲーション装置１を構成する各構成要素について順に説明する。
現在位置検出部１１は、ＧＰＳ２１、車速センサ２２、ステアリングセンサ２３、ジャイロセンサ２４等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度、現在時刻等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ２２は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の駆動輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションＥＣＵ１３に出力する。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は発生するパルスを計数することにより駆動輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記５種類のセンサをナビゲーション装置１が全て備える必要はなく、これらの内の１又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置１が備える構成としても良い。
【００２８】
また、データ記録部１２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記録された地図情報ＤＢ３１、案内フレーズ条件テーブル３２、地物テーブル３３及び所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。尚、データ記録部１２をハードディスクの代わりにメモリーカードやＣＤやＤＶＤ等の光ディスクにより構成しても良い。
【００２９】
ここで、地図情報ＤＢ３１は、例えば、道路（リンク）に関するリンクデータ３４、ノード点に関するノードデータ３５、各分岐点に関する分岐点データ３６、路面上に形成された地物の内、特に停止線の路面標示に関する地物データ３７、施設等の地点に関する地点データ、地図を表示するための地図表示データ、経路を探索するための探索データ、地点を検索するための検索データ等が記憶された記憶手段である。
【００３０】
ここで、リンクデータ３４としては、例えば、該リンクを識別するリンクＩＤ、該リンクの端部に位置するノードを特定する端部ノード情報、該リンクを構成する道路の道路種別、車線数等が記憶される。また、ノードデータ３５としては、該ノードを識別するノードＩＤ、該ノードの位置座標、該ノードがリンクを介して接続される接続先ノードを特定する接続先ノード情報等が記憶される。また、分岐点データ３６としては、該分岐点（交差点）を形成するノードを特定する該当ノード情報、該分岐点に接続されるリンク（以下、接続リンクという）を特定する接続リンク情報、分岐点の周辺に設置された信号機に関する信号機情報３８等が記憶される。
【００３１】
また、信号機情報３８としては、全国の各分岐点（交差点）の周辺に設置された信号機について、信号機の設置された方向（即ち、信号機のライトが向いている方向であり、以下、設置方向という）や灯数（３灯式、１灯式等）や信号機の設置された位置座標（以下、設置座標という）等が記憶される。更に、一の分岐点に対して複数の信号機が設置されている場合には、複数の信号機毎に上記設置方向や設置座標等が記憶される。例えば、図２に示すように片側２車線の道路が交差する分岐点５１では、８個の信号機５２〜５９が設置されている。従って、分岐点５１の信号機情報３８としては、信号機５２〜５９の設置方向や設置座標等が記憶される。
【００３２】
尚、信号機情報３８としては、分岐点からの退出方向毎に、最も退出側にある信号機（即ち車両が分岐点を通過する際に、その分岐点で最後に視認できる信号機であり、以下、退出側信号機という）に関する情報のみを記憶する構成としても良い。例えば、図２に示す分岐点５１では、図の下から上への退出方向に対して退出側信号機である信号機５３に関する情報を記憶し、図の上から下への退出方向に対して退出側信号機である信号機５５に関する情報を記憶し、図の左から右への退出方向に対して退出側信号機である信号機５７に関する情報を記憶し、図の右から左への退出方向に対して退出側信号機である信号機５９に関する情報を記憶する。即ち、８個の信号機５２〜５９の内、信号機５３、５５、５７、５９の設置方向と設置座標のみを記憶する構成としても良い。また、分岐点からの進入方向毎に、最も進入側（即ち出発地側）にある信号機（即ち車両が最初に視認できる信号機であり、以下、進入側信号機という）に関する情報のみを記憶する構成としても良い。
そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は、後述のように地図情報ＤＢ３１に記憶された各データに基づいて、車両の進行方向前方にある案内分岐点と該案内分岐点よりも案内経路の出発地側に存在する分岐点（以下、手前分岐点という）を特定する。また、案内分岐点や手前分岐点の周辺にある信号機の信号機情報３８や停止線の地物データ３７を取得する。そして、特定された案内分岐点や手前分岐点に関する情報や取得した信号機情報３８や地物データ３７に基づいて、後述の地物テーブル３３（図６参照）を作成する。尚、案内分岐点とは、ナビゲーション装置１に設定されている案内経路に従ってナビゲーション装置１が走行の案内を行う際に、右左折指示等の案内を行う対象となる分岐点である。
【００３３】
一方、地物データ３７は、路面上に形成された地物の内、特に停止線の路面標示に関する情報が記憶される。具体的には、識別ＩＤと、停止線の位置を地図上で特定する座標データと、停止線が設置された分岐点を識別する分岐点ＩＤとが記憶される。例えば、図２に示すように片側２車線の道路が交差する分岐点５１では、４箇所に停止線６０〜６３が設置されている。従って、地物データ３７としては、停止線６０〜６３に関する各種情報が記憶される。
そして、ナビゲーションＥＣＵ１３はバックカメラ１９で撮像した撮像画像から路面に形成された停止線を認識した場合に、認識した停止線に関連付けられた座標データに基づいて車両の詳細な現在位置を検出（又は既に検出された位置を補正）することが可能となる。更に、認識した停止線に基づいて信号機の新設を予測することも行う。
【００３４】
また、案内フレーズ条件テーブル３２は、案内分岐点の案内について、発話されるフレーズの内容とともに、案内の発話を開始する条件等がそれぞれ対応付けられて記憶されたテーブルである。以下に、案内フレーズ条件テーブル３２について具体例を挙げてより詳細に説明する。図３は案内フレーズ条件テーブル３２の一例を示した図である。図４は、図３に示す案内フレーズ条件テーブル３２で規定された案内開始地点を説明した図である。尚、図３では、案内分岐点で行われる案内の内、特に案内分岐点に信号機が設置されている場合であって、該信号機を用いた表現内容で右左折の案内を行う場合に出力される案内について示す。また、以下の実施例の説明では、案内分岐点及び手前分岐点はいずれも信号機の設置された分岐点であり、案内分岐点の一つ手前側（案内経路に沿った出発地側）の分岐点を第１手前分岐点と称し、第１手前分岐点の更に一つ手前側（案内経路に沿った出発地側）の分岐点を第２手前分岐点と称し、第２手前分岐点の更に一つ手前側（案内経路に沿った出発地側）の分岐点を第３手前分岐点と称して説明する。
【００３５】
図３に示すように、例えば、「２つ目の信号を左（右）方向です」との案内を行う場合には、案内分岐点に進入するまでに案内分岐点を含めて２箇所の信号機をユーザがカウントできる状態にある間に、案内の発話を開始する必要がある。従って、「２つ目の信号を左（右）方向です」との案内フレーズは、第２手前分岐点の退出側信号機に対して設定された案内開始地点を車両が通過したことを条件として案内を開始する。また、第２手前分岐点の退出側信号機に設定された案内開始地点は、第２手前分岐点の退出側信号機の所定距離手前（例えば５ｍ手前）の地点や、車両の乗員（特に運転手）から第２手前分岐点の退出側信号機が視認できる状態から視認できなくなる状態へと切り替わる地点等がある。例えば、図４に示す例では、案内分岐点７１に対して２つ手前側の第２手前分岐点７２の退出側信号機７３の５ｍ手前の地点Ａを案内開始地点とし、地点Ａを車両が通過した時点で、案内分岐点の案内が開始される。その結果、案内を受けたユーザは、案内分岐点７１に進入するまでに第１手前分岐点７４と案内分岐点７１の２箇所の信号機の設置された分岐点をカウントすることが可能となり、案内文中の『２つ目の信号』が案内分岐点７１に設置された進入側信号機７５であることを明確に特定することが可能となる。
尚、案内フレーズ中の信号機の数は、分岐点単位での信号機の数とすることが望ましい。即ち、大型の道路等において同一分岐点に複数の信号機が設けられている場合には、該複数の信号機は１の信号機としてカウントすることが望ましい。その場合には、案内フレーズ中の信号機の数は、信号機の設置された分岐点（即ち、信号機交差点）の数に相当する。但し、分岐点単位でカウントする場合であっても、分岐点以外に設置された信号機（例えば押しボタン式信号機等）も信号機の数としてカウントすることが望ましい。以下の説明でも同様である。
案内フレーズ条件テーブル３２には、同様にして他の案内フレーズについても記憶されている。尚、案内分岐点の案内方向は、左（右）方向以外に、右（左）斜め方向や右（左）手前方向等も存在する。
【００３６】
また、地物テーブル３３は、後述のように車両が案内分岐点に対して所定距離以内（例えば１．４７ｋｍ以内）に到達した時点でナビゲーションＥＣＵ１３によって作成される。そして、地物テーブル３３は、車両の進行方向前方にある案内分岐点を基準にして、該案内分岐点及び手前分岐点にある停止線及び退出側信号機（手前信号機）の相対的な位置関係を特定したテーブルである（図６参照）。尚、地物テーブル３３の詳細については後述する。
【００３７】
一方、ナビゲーションＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）１３は、ナビゲーション装置１の全体の制御を行う電子制御ユニットであり、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ４１、並びにＣＰＵ４１が各種の演算処理を行うにあたってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ４２、制御用のプログラムのほか、後述の分岐点案内処理プログラム（図５、図７参照）等が記録されたＲＯＭ４３、ＲＯＭ４３から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ４４等の内部記憶装置を備えている。尚、ナビゲーションＥＣＵ１３は、処理アルゴリズムとしての各種手段を構成する。例えば、案内経路設定手段は、車両（移動体）の移動を案内する出発地（例えば車両の現在位置）から目的地までの案内経路と案内経路上の案内分岐点を設定する。地図情報取得手段は地図情報ＤＢ３１に記憶された地図情報を取得する。信号機情報取得手段は、取得した地図情報に基づいて、案内分岐点よりも案内経路の出発地側に存在する信号機である手前信号機の位置を取得する。案内開始地点設定手段は、手前信号機の位置に基づいて案内開始地点を設定する。位置取得手段は車両の位置を取得する。分岐点案内手段は、移動体が案内開始地点に到達した場合に、手前信号機を用いて案内分岐点の案内を出力する。停止線検出結果取得手段は、車両の周辺に存在する停止線を検出した検出結果を取得する。再案内手段は、手前信号機に対応して設置された停止線と異なる位置で停止線を検出した検出結果を取得した場合に、直前に分岐点案内手段により案内された内容と同内容の案内を再度出力する。再案内開始地点設定手段は、手前信号機に対応して設置された停止線と異なる位置で停止線を検出した検出結果を取得した場合に、該停止線を検出した位置である検出位置に基づいて再案内手段による案内を開始する再案内開始地点を設定する。
【００３８】
操作部１４は、走行開始地点としての出発地及び走行終了地点としての目的地を入力する際等に操作され、各種のキー、ボタン等の複数の操作スイッチ（図示せず）から構成される。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、操作部１４は液晶ディスプレイ１５の前面に設けたタッチパネルによって構成することもできる。また、マイクと音声認識装置によって構成することもできる。
【００３９】
また、液晶ディスプレイ１５には、道路を含む地図画像、交通情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、出発地から目的地までの案内経路、案内経路に沿った案内情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。特に本実施形態では、案内分岐点が車両の進行方向前方の所定距離以内（例えば３００ｍ）に接近した場合には、案内分岐点付近の拡大図や車両の案内分岐点における進行方向について表示する。
【００４０】
また、スピーカ１６は、ナビゲーションＥＣＵ１３からの指示に基づいて案内経路に沿った走行を案内する音声ガイダンスや、交通情報の案内を出力する。特に本実施形態では、案内分岐点が車両の進行方向前方にある場合には、案内内容に基づく所定の案内の開始タイミング（例えば、「２つ目の信号を左方向です」との音声案内を出力する場合には、第２手前分岐点の退出側信号機の所定距離手前を通過したタイミング）で案内分岐点の音声案内を出力する。
【００４１】
また、ＤＶＤドライブ１７は、ＤＶＤやＣＤ等の記録媒体に記録されたデータを読み取り可能なドライブである。そして、読み取ったデータに基づいて音楽や映像の再生、地図情報ＤＢ３１の更新等が行われる。
【００４２】
また、通信モジュール１８は、交通情報センタ、例えば、ＶＩＣＳセンタやプローブセンタ等から送信された渋滞情報、規制情報、交通事故情報等の各情報から成る交通情報を受信する為の通信装置であり、例えば携帯電話機やＤＣＭが該当する。
【００４３】
また、バックカメラ１９は、例えばＣＣＤ等の固体撮像素子を用いたものであり、車両の後方に装着されたナンバープレートの上中央付近に取り付けられ、視線方向を水平より所定角度下方に向けて設置される。そして、走行時に車両の進行方向と逆方向となる車両後方を撮像する。そして、撮像画像の画像認識処理を行うことによって、車両の周囲にある地物の種類や位置を検出する。そして、検出された地物（本実施形態では特に停止線の路面標示）に基づいて、車両の詳細な位置を算出したり、信号機の新設を予測する。
【００４４】
続いて、前記構成を有するナビゲーション装置１においてナビゲーションＥＣＵ１３が実行する分岐点案内処理プログラムについて図５に基づき説明する。図５は本実施形態に係る分岐点案内処理プログラムのフローチャートである。ここで、分岐点案内処理プログラムは車両のＡＣＣがＯＮされた後に所定間隔（例えば車両の現在位置の検出周期毎）で繰り返し実行され、案内経路上にある案内分岐点に対する案内を行うプログラムである。尚、以下の図５、図７にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーション装置１が備えているＲＡＭ４２やＲＯＭ４３に記憶されており、ＣＰＵ４１により実行される。
【００４５】
先ず、分岐点案内処理プログラムではステップ（以下、Ｓと略記する）１において、ＣＰＵ４１は、ナビゲーション装置１において設定された案内経路に基づく経路案内が行われているか否か判定する。ここで、案内経路は、出発地（例えば自車の現在位置）からユーザに選択された目的地までの推奨経路であり、経路探索処理の結果に基づいて設定される。また、経路探索処理は、地図情報ＤＢ３１に記憶されたリンクデータ３４やノードデータ３５、ＶＩＣＳセンタから取得した交通情報等を用いて、公知のダイクストラ法等により行われる。
【００４６】
そして、ナビゲーション装置１において設定された案内経路に基づく経路案内が行われていると判定された場合（Ｓ１：ＹＥＳ）には、Ｓ２へと移行する。それに対して、ナビゲーション装置１において設定された案内経路に基づく経路案内が行われていないと判定された場合（Ｓ１：ＮＯ）には、当該分岐点案内処理プログラムを終了する。
【００４７】
Ｓ２においてＣＰＵ４１は、車両の現在位置を現在位置検出部１１の検出結果や推測航法に基づいて取得する。尚、車両の現在位置を地図データ上で特定するマップマッチング処理についても行う。更に、車両の現在位置は、高精度ロケーション技術を用いて詳細に特定することが望ましい。ここで、高精度ロケーション技術とは、バックカメラ１９から取り込んだ白線や路面ペイント情報を画像認識により検出し、更に、白線や路面ペイント情報を予め記憶した地図情報ＤＢと照合することにより、走行車線や高精度な車両位置を検出可能にする技術である。尚、高精度ロケーション技術の詳細については既に公知であるので省略する。
【００４８】
次に、Ｓ３においてＣＰＵ４１は、ナビゲーション装置１において設定されている案内経路（案内経路中の案内分岐点を含む）を取得する。
【００４９】
続いて、Ｓ４においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ２で取得した車両の現在位置と前記Ｓ３で取得した案内経路に基づいて、車両の進行方向前方の所定距離以内（例えば、１．４７ｋｍ以内）に案内分岐点が有るか否か判定する。尚、案内分岐点とは、前記したようにナビゲーション装置１に設定された案内経路に従ってナビゲーション装置１が走行の案内を行う際に、右左折指示等の案内を行う対象となる分岐点である。
【００５０】
そして、車両の進行方向前方の所定距離以内に案内分岐点が有ると判定された場合（Ｓ４：ＹＥＳ）には、Ｓ５へと移行する。それに対して、車両の進行方向前方の所定距離以内に案内分岐点が無いと判定された場合（Ｓ４：ＮＯ）には、当該分岐点案内処理プログラムを終了する。
【００５１】
Ｓ５においてＣＰＵ４１は、車両の進行方向前方にある案内分岐点に対する案内が既に行われたか否か判定する。尚、前記Ｓ５では、案内分岐点に対する案内の内、特に案内分岐点での右左折等を指示する音声案内が行われたか否かを判定する。
【００５２】
そして、車両の進行方向前方にある案内分岐点に対する案内が既に行われたと判定された場合（Ｓ５：ＹＥＳ）には、当該分岐点案内処理プログラムを終了する。それに対して、車両の進行方向前方にある案内分岐点に対する案内が行われていないと判定された場合（Ｓ５：ＮＯ）には、Ｓ６へと移行する。
【００５３】
Ｓ６においてＣＰＵ４１は、車両の進行方向前方に位置する案内分岐点に対する地物テーブル３３が作成されているか否か判定する。ここで、地物テーブル３３は、後述のＳ７において作成され、車両の進行方向前方にある案内分岐点を基準にして、該案内分岐点及び手前分岐点にある停止線及び退出側信号機の相対的な位置関係を特定したテーブルである。
【００５４】
そして、車両の進行方向前方に位置する案内分岐点に対する地物テーブル３３が作成されていると判定された場合（Ｓ６：ＹＥＳ）には、Ｓ９へと移行する。それに対して、車両の進行方向前方に位置する案内分岐点に対する地物テーブル３３が作成されていないと判定された場合（Ｓ６：ＮＯ）には、Ｓ７へと移行する。
【００５５】
Ｓ７においてＣＰＵ４１は、車両の進行方向前方に位置する案内分岐点と、該案内分岐点の手前側に位置する手前分岐点について、各分岐点の位置情報を地図情報ＤＢ３１から取得する。また、案内分岐点及び手前分岐点に設置された退出側信号機（案内分岐点よりも案内経路の出発地側に存在する信号機である手前信号機に相当）に関する情報（位置座標、灯数等）を信号機情報３８から取得する。更に、案内分岐点及び手前分岐点に配置された停止線（実停止線以外に仮想停止線も含む）に関する情報（位置座標、分岐点までの距離等）について地物データ３７から取得する。そして、取得した各情報に基づいて地物テーブル３３を作成する。尚、地物テーブル３３の作成対象とする手前分岐点は、車両の現在位置から案内分岐点までにある全ての手前分岐点としても良いし、所定の手前分岐点のみ（例えば第１手前分岐点から第３手前分岐点）としても良い。
【００５６】
ここで、図６は、前記Ｓ７において作成される地物テーブル３３の一例を示した図である。図６に示す地物テーブル３３では、車両８１の進行方向前方にある案内分岐点８２を基準にして、該案内分岐点８２及び第１手前分岐点８３、第２手前分岐点８４、第３手前分岐点８５にある退出側信号機８６〜８９及び停止線９０〜９３の相対的な位置関係が記録されている。
例えば、案内分岐点８２の退出側信号機８６は、３灯式であり、案内分岐点８２に対して出発地側と逆方向に１０ｍ離れた位置に設置されていることが記録される。また、第２手前分岐点８４の停止線９２は、「ＩＤ：３４５」の仮想停止線であり、案内分岐点８２に対して出発地側に２２０ｍ離れた位置に設置されていることが記録される。尚、退出側信号機８６〜８９の案内分岐点８２からの相対距離は、例えば案内分岐点８２の位置座標と信号機情報３８から取得された各退出側信号機８６〜８９の位置座標とに基づいて算出される。また、停止線９０〜９３の案内分岐点８２からの相対距離は、例えば各分岐点８２〜８５の位置座標と地物データ３７から取得された各停止線９０〜９３の位置データとに基づいて算出される。
【００５７】
次に、Ｓ８においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ７で作成された地物テーブル３３に基づいて、案内分岐点の案内を行う際の案内フレーズの内容と、案内分岐点の案内を開始する案内開始地点をそれぞれ決定する。例えば、案内経路が車両の進行方向前方にある案内分岐点で左折する経路であった場合には、案内フレーズとして「３つ目の信号を左方向です」、「２つ目の信号を左方向です」、「次の信号を左方向です」がそれぞれ決定される。また、「３つ目の信号を左方向です」との案内には、第３手前分岐点の退出側信号機の所定距離手前（例えば５ｍ手前）の地点を案内開始地点に決定する。同じく、「２つ目の信号を左方向です」との案内には、第２手前分岐点の退出側信号機の所定距離手前（例えば５ｍ手前）の地点を案内開始地点に決定する。同じく、「次の信号を左方向です」との案内には、第１手前分岐点の退出側信号機の所定距離手前（例えば５ｍ手前）の地点を案内開始地点に決定する。
【００５８】
その後、Ｓ９においてＣＰＵ４１は、後述の案内開始地点追加処理（図７）を実行する。尚、案内開始地点追加処理は、後述のように車両が走行する路面に形成された停止線をバックカメラ１９で検出し、その検出結果に基づいて信号機の新設を検出し、更に、信号機が検出された地点において新たな案内開始地点を設定する処理である。
【００５９】
次に、Ｓ１０においてＣＰＵ４１は、案内開始地点に車両が到達したか否か判定される。尚、案内開始地点は、前記Ｓ８及びＳ９において手前分岐点の退出側信号機（手前信号機）や新設が予測された信号機の位置に基づいて設定される。
【００６０】
そして、案内開始地点に車両が到達したと判定された場合（Ｓ１０：ＹＥＳ）には、Ｓ１１へと移行する。それに対して、案内開始地点に車両が到達していないと判定された場合（Ｓ１０：ＮＯ）には、当該分岐点案内処理プログラムを終了する。
【００６１】
Ｓ１１においてＣＰＵ４１は、到達した案内開始地点に対応する案内フレーズにより案内分岐点に関する案内を行う。具体的には、案内分岐点を特定させる案内と車両の案内分岐点での退出方向を特定する案内（即ち、車両が案内分岐点から退出する退出道路を特定させる為の案内）を行う。更に、案内分岐点を特定させる案内では、車両体から案内分岐点までの間に位置する信号機の数を用いて案内分岐点を特定させる案内を行う。
例えば、本実施形態では、案内フレーズとして「３つ目の信号を左方向です」、「２つ目の信号を左方向です」、「次の信号を左方向です」があり、それぞれの案内フレーズに対応して案内開始地点が設定されている。例えば、第２手前分岐点の退出側信号機の所定距離手前に設定された案内開始地点に車両が到達した場合には、「２つ目の信号を左（右）方向です」とのフレーズをスピーカ１６から出力する。また、本実施形態では、後述のように停止線の検出に基づいて信号機の新設が予測される場合には、新設が予測された信号機の位置に基づいて案内開始地点が追加で設定される。そして、その追加された案内開始地点に車両が到達した場合には、直前に案内された内容と同内容の案内を再度出力する（図１２参照）。
更に、案内分岐点が車両の所定距離以内（例えば３００ｍ）に接近した場合には、案内分岐点付近の拡大図や車両の案内分岐点における進行方向について液晶ディスプレイ１５に表示する。
その結果、案内分岐点及び該案内分岐点から車両が退出する道路をユーザに正確に特定させることが可能となる。
【００６２】
次に、前記Ｓ９において実行される案内開始地点追加処理のサブ処理について図７に基づき説明する。図７は案内開始地点追加処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【００６３】
先ず、Ｓ２１においてＣＰＵ４１は、当該分岐点案内処理プログラムと並行して所定間隔で実施されている地物認識処理の検出結果を取得する。ここで、地物認識処理は、バックカメラ１９で撮像した画像から該当する路面標示（本実施形態では特に停止線）を認識（検出）する処理である。
【００６４】
次に、Ｓ２２においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ２１で取得した地物認識処理の検出結果に基づいて、停止線を認識（検出）した検出結果を取得したか否か判定する。
【００６５】
そして、停止線を認識（検出）した検出結果を取得したと判定された場合（Ｓ２２：ＹＥＳ）には、Ｓ２３へと移行する。それに対して、停止線を認識（検出）した検出結果を取得できなかったと判定された場合（Ｓ２２：ＮＯ）には、案内開始地点の追加を行うことなくＳ１０へと移行する。
【００６６】
Ｓ２３においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ２１で取得した地物認識処理の検出結果と前記Ｓ７で作成された地物テーブル３３に基づいて、検出した停止線が地図情報ＤＢ３１に記憶された最新の地図情報（特に地物データ３７）に既に含まれているか否か、即ち、地図情報に含まれているいずれかの信号機に対応して設置された停止線と異なる位置で停止線を検出したか否か判定される。
具体的には、停止線検出時の車両の位置から車両の進行方向前方にある案内分岐点までの距離（以下、検出距離という）を算出し、地物テーブル３３（図６）と比較する。ここで、地物テーブル３３には、前記したように手前分岐点に形成された各停止線から案内分岐点までの相対距離が記憶されている。したがって、検出距離が地物テーブル３３に記憶されたいずれかの停止線から案内分岐点までの相対距離と同じ距離である場合には、検出した停止線は地図情報ＤＢ３１に記憶された地図情報に既に含まれている停止線（即ち、地図情報に含まれているいずれかの信号機に対応して設置された停止線であり、既存の停止線）となる。一方、検出距離が地物テーブル３３に記憶されたいずれの停止線から案内分岐点までの相対距離とも一致しない場合には、検出した停止線は地図情報ＤＢ３１に記憶された地図情報に含まれていない停止線（即ち、地図情報に含まれているいずれかの信号機に対応して設置された停止線以外の停止線であり、新設された停止線）となる。尚、検出距離と相対距離とは完全に一致しなくでも所定の誤差距離（例えば１０ｍ）以内であれば、一致するとみなすのが望ましい。
【００６７】
そして、検出した停止線が地図情報ＤＢ３１に記憶された最新の地図情報に含まれていないと判定された場合（Ｓ２３：ＹＥＳ）、即ち、新設された停止線（及び新設された停止線に伴って新設された信号機）を検出したと判定された場合には、Ｓ２４へと移行する。それに対して、検出した停止線が地図情報ＤＢ３１に記憶された最新の地図情報に既に含まれていると判定された場合（Ｓ２３：ＮＯ）、即ち、既存の停止線を検出したと判定された場合には、案内開始地点の追加を行うことなくＳ１０へと移行する。
【００６８】
Ｓ２４においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ２１で取得した地物認識処理の検出結果に基づいて、車両が地物認識処理において検出し、且つ地図情報に含まれていないと判定された停止線（以下、新設停止線という）の位置（以下、検出位置という）を取得する。
【００６９】
以下に、車両８１のバックカメラ１９によって停止線を認識した際における停止線の位置座標の検出方法について説明する。図８は停止線９７を撮像する車両を示した側面図であり、図９は車両のバックカメラ１９によって停止線９７を撮像した撮像画像９８を示した図である。
【００７０】
バックカメラ１９は、図８に示すように車両８１の後バンパー９９付近から後方を撮像できるように光軸Ｌを水平から所定角度θ（例えば４５度）下方向に向けるように取り付けられており、撮像範囲が固定されている。従って、バックカメラ１９によって撮像された図９に示す撮像画像中の画像データの位置（具体的には下縁からの画素数）から、被写体までの距離を計算することができる。
【００７１】
ここで、停止線を含む各種路面標示には車両との距離を計測する為の測定開始点が予め定義され、路面標示を形成するライン（境界線）の角部や先端部に設けられている。例えば、停止線９７では、停止線９７と路面１００との車両側の境界中央部分に設けられている。従って、ＣＰＵ４１は、図９に示す停止線９７を撮像した撮像画像中において、測定開始点Ｙの位置（具体的には下縁から測定開始点までの画素数）からバックカメラ１９と測定開始点Ｙの間の距離Ｄを算出することが可能となる。その後、ＣＰＵ４１は、現在位置検出部１１や高精度ロケーション技術等で検出した車両の現在位置と、バックカメラ１９の設置位置と、距離Ｄとに基づいて、停止線９７の位置座標を検出する。
【００７２】
続いて、Ｓ２５においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ２４で取得された検出位置と地図情報ＤＢ３１に記憶された地図情報とに基づいて、検出位置から車両の進行方向前方側の最も近くにある分岐点（即ち、検出された停止線が配置される分岐点）の交差道路のリンク情報（リンク端点のノード座標等）を取得する。
【００７３】
その後、Ｓ２６においてＣＰＵ４１は、新設停止線に対応する信号機、即ち新設停止線とともに新設された信号機の内、特に退出側信号機（以下、新設退出側信号機という）の位置を推定する。
【００７４】
以下に、図１０を用いて前記Ｓ２６における新設退出側信号機の位置の推定処理の詳細について説明する。図１０に示す例では、車両８１の進行方向前方にある手前分岐点１０２の手前で地図情報に含まれない新設停止線１０３を車両８１が検出した場合について説明する。図１０に示す例では、新設停止線１０３を検出したことによって、走行車線にある新設退出側信号機１０４が存在することが推定できる。但し、新設退出側信号機１０４の情報は新設停止線１０３と同様に地図情報からは取得できない。従って、ＣＰＵ４１は、手前分岐点１０２の交差道路のリンクＬを軸にした新設停止線１０３の位置（検出位置）の対象位置である推定位置Ｐを新設退出側信号機１０４の位置として推定する。また、推定される新設退出側信号機１０４の位置には一定の推定誤差を設定することが望ましい。例えば、推定位置Ｐから前後１０ｍまでの区間に対して、新設退出側信号機１０４の位置を推定する。それによって、推定された新設退出側信号機１０４の位置に誤差が生じる場合であっても、それを考慮した車両の制御や案内が可能となる。
【００７５】
次に、Ｓ２７においてＣＰＵ４１は、新設停止線及び新設退出側信号機（即ち、新設された停止線と退出側信号機）に関する情報を地物テーブル３３に追加する。ここで、図１１は、図６に示す地物テーブル３３から新設停止線及び新設退出側信号機に関する情報が追加された後の地物テーブル３３を示した図である。図１１に示す地物テーブル３３では、図６と比較して新設停止線１１０と新設退出側信号機１１１の情報が追加される。尚、新設退出側信号機１１１の案内分岐点８２からの相対距離は、前記Ｓ２６で推定された新設退出側信号機１１１の位置座標に基づいて算出される。また、新設停止線１１０の案内分岐点８２からの相対距離は、前記Ｓ２４で取得された新設停止線の位置（検出位置）に基づいて算出される。尚、新設退出側信号機に関する情報のみを追加するようにしても良い。
【００７６】
続いて、Ｓ２８においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ２７で新設停止線及び新設退出側信号機に関する情報が追加された地物テーブル３３に基づいて、案内分岐点の案内を行う際の案内フレーズの内容と、案内分岐点の案内を開始する案内開始地点を再決定する。具体的には、新設退出側信号機の所定距離手前（例えば５ｍ手前）の地点に対して新たに案内開始地点（以下、再案内開始地点という）を設定し、その新たな再案内開始地点に対して直前に案内された内容と同内容の案内フレーズを再度出力するように設定する。
【００７７】
例えば、図１２に示すように案内分岐点１１５の手前側に手前分岐点１１６、１１７、１１８がある場合であって、分岐点１１７に新設退出側信号機１１９が検出された場合には、新設退出側信号機１１９の所定距離手前（例えば５ｍ手前）の地点に対して新たに再案内開始地点Ｂが設定される。そして、車両が分岐点１１６の退出側信号機１２０の所定距離手前に設定された案内開始地点Ａに車両が到達した場合には、「２つ目の信号を左方向です」とのフレーズをスピーカ１６から出力する。また、車両が分岐点１１７の新設退出側信号機１１９の所定距離手前に設定された再案内開始地点Ｂに車両が到達した場合には、再び「２つ目の信号を左方向です」とのフレーズをスピーカ１６から出力する。その後、車両が分岐点１１８の退出側信号機１２１の所定距離手前に設定された案内開始地点Ｃに車両が到達した場合には、「次の信号を左方向です」とのフレーズをスピーカ１６から出力する。その結果、新設退出側信号機１１９に関する情報が地図情報に含まれていなかった場合において、退出側信号機１２０を通過した時点で信号機の数が矛盾する案内が行われたとしても、その後に新設退出側信号機１１９を通過した時点で正しい信号機の数に基づく案内が行われることとなるので、正しい案内分岐点を特定することが可能となる。
一方、再案内開始地点Ｂにおける案内を行わない従来の技術では、退出側信号機１２０を通過した時点で行われた案内フレーズ中の「２つ目の信号」が退出側信号機１２１であるとユーザに誤認させた状態で、その後に正しい信号機の数に基づく案内が行われる前にユーザが分岐点１１８を案内分岐点と間違えて右左折する虞がある。
【００７８】
以上詳細に説明した通り、本実施形態に係るナビゲーション装置１、ナビゲーション装置１を用いた移動案内方法及びナビゲーション装置１で実行されるコンピュータプログラムによれば、車両の進行方向前方に案内分岐点が有る場合に、バックカメラ１９を用いて車両の周辺にある停止線の路面標示を検出した検出結果を取得し（Ｓ２１）、案内分岐点の手前側にある手前信号機に対応して設置された停止線と異なる位置で停止線を検出した検出結果を取得した場合に、直前に案内された内容と同内容の案内を案内分岐点の案内として再度出力する（Ｓ１１）ので、信号機が増加した付近において案内分岐点よりも出発地側にある手前信号機を用いた案内分岐点を特定させる案内を行った場合であっても、新設された信号機付近において直前に案内された内容と同内容の案内を再度出力することが可能となる。従って、信号機が新設されることによって案内内容と乗員の視界との間に一時的に矛盾が生じたとしても、最終的に案内分岐点をユーザに正確に特定させることが可能となる。
また、車両から案内分岐点までの間に位置する手前信号機の数を用いて案内分岐点の案内を行うので、信号機が新設されることによって“案内フレーズ中の案内分岐点までの信号機の数”と“ユーザが確認できる案内分岐点までの信号機の数”との間に一時的に矛盾が生じたとしても、最終的に案内分岐点をユーザに正確に特定させることが可能となる。また、手前信号機の数を用いることによって、案内分岐点の特定をより容易に行わせることが可能となる。
また、停止線を検出した検出位置に基づいて再案内開始地点を新たに設定し（Ｓ２８）、車両が再案内開始地点に到達した場合に、直前に案内された内容と同内容の案内を再度出力する（Ｓ１１）ので、停止線の新設に伴って信号機が新設されたと予測される付近において直前に案内された内容と同内容の案内を再度出力することが可能となる。その結果、信号機が新設されることによって案内内容とユーザの視界との間に一時的に矛盾が生じたとしても、最終的に案内分岐点をユーザに正確に特定させることが可能となる。
また、停止線を検出した検出位置から車両の進行方向前方側の最も近くにある分岐点の交差道路のリンクを軸にした該検出位置の対象位置に基づいて、再案内開始地点を設定するので、停止線の新設に伴って信号機が新設されたと予測される位置を正確に特定することが可能となる。
また、車両に設置されたバックカメラ１９より撮像した画像に基づいて停止線を検出するので、既存のシステムに用いられるバックカメラ１９を流用して車両の周囲にある停止線を正確に検出することが可能となる。その結果、停止線を検出する為の新たな手段やシステムを設けることなく、当該システムを実現することが可能となる。
【００７９】
尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、本実施形態ではナビゲーション装置１による案内分岐点の案内をスピーカ１６から音声案内により出力することにより行う構成としているが、液晶ディスプレイ１５に文章を表示することにより案内を行う構成としても良い。
【００８０】
また、本実施形態では、分岐点の周辺に設置された退出側信号機の位置に基づいて、案内開始地点や再案内開始地点を設定することとしているが、分岐点（ノード）の位置や停止線の位置に基づいて設定する構成としても良い。また、本実施形態では案内開始地点や再案内開始地点を退出側信号機の所定距離手前の地点としているが、退出側信号機の設置位置を案内開始地点や再案内開始地点としても良い。
【００８１】
また、本実施形態では、バックカメラ１９を用いた画像認識により停止線等の地物を検出する構成としているが、停止線等を検出する手段として他の手段（例えばセンサやフロントカメラなど）を用いても良い。
【００８２】
また、本実施形態では、案内分岐点の案内として、車両の現在位置から車両の現在位置から案内分岐点までにある信号機（又は信号機の設置された分岐点）の数を用いた案内を行うこととしているが、他の案内を行うようにしても良い。但し、特に信号機や分岐点を用いた案内を行う場合において、本願発明の効果は顕著なものとなる。
【００８３】
また、本発明はナビゲーション装置以外に、案内経路に基づく経路案内を行う機能を有する装置に対して適用することが可能である。例えば、携帯電話機やＰＤＡ等の携帯端末、パーソナルコンピュータ、携帯型音楽プレイヤ等（以下、携帯端末等という）に適用することも可能である。また、サーバと携帯端末等から構成されるシステムに対しても適用することが可能となる。その場合には、上述した分岐点案内処理プログラム（図５、図７）の各ステップは、サーバと携帯端末等のいずれが実施する構成としても良い。また、本発明を携帯端末等に適用する場合には、車両以外の移動体、例えば、携帯端末等のユーザや２輪車等に対する走行案内を行う場合もある。
【符号の説明】
【００８４】
１ ナビゲーション装置
１３ ナビゲーションＥＣＵ
１９ バックカメラ
３１ 地図情報ＤＢ
３３ 地物テーブル
３７ 地物データ
３８ 信号機情報
４１ ＣＰＵ
４２ ＲＡＭ
４３ ＲＯＭ
８１ 車両
８２ 案内分岐点
８３〜８５ 手前分岐点
８７〜８９ 退出側信号機
９０〜９３ 停止線
１１０ 新設停止線
１１１ 新設退出側信号機
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体の移動を案内する案内経路と該案内経路上の案内分岐点を設定する案内経路設定手段と、
地図情報を取得する地図情報取得手段と、
前記地図情報取得手段により取得した前記地図情報に基づいて、前記案内分岐点よりも前記案内経路の出発地側に存在する信号機である手前信号機の位置を取得する信号機情報取得手段と、
前記手前信号機の位置に基づいて案内開始地点を設定する案内開始地点設定手段と、
前記移動体の位置を取得する位置取得手段と、
前記移動体が前記案内開始地点に到達した場合に、前記手前信号機を用いて前記案内分岐点の案内を出力する分岐点案内手段と、
前記移動体の周辺に存在する停止線を検出した検出結果を取得する停止線検出結果取得手段と、
前記停止線検出結果取得手段において前記手前信号機に対応して設置された停止線と異なる位置で前記停止線を検出した検出結果を取得した場合に、直前に前記分岐点案内手段により案内された内容と同内容の案内を再度出力する再案内手段と、を有することを特徴とする移動案内システム。
【請求項２】
前記分岐点案内手段は、前記移動体から前記案内分岐点までの間に位置する前記手前信号機の数を用いて前記案内分岐点の案内を行うことを特徴とする請求項１に記載の移動案内システム。
【請求項３】
前記停止線検出結果取得手段において前記手前信号機に対応して設置された停止線と異なる位置で前記停止線を検出した検出結果を取得した場合に、該停止線を検出した位置である検出位置に基づいて前記再案内手段による案内を開始する再案内開始地点を設定する再案内開始地点設定手段を有し、
前記再案内手段は、前記移動体が前記再案内開始地点に到達した場合に、直前に前記分岐点案内手段により案内された内容と同内容の案内を再度出力することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の移動案内システム。
【請求項４】
前記再案内開始地点設定手段は、前記検出位置から前記移動体の進行方向前方側の最も近くにある分岐点の交差道路のリンクを軸にした該検出位置の対象位置に基づいて、前記再案内開始地点を設定することを特徴とする請求項３に記載の移動案内システム。
【請求項５】
前記停止線検出結果取得手段は、前記移動体に設置された撮像手段より撮像した画像に基づいて、前記移動体が移動する道路に形成された前記停止線を検出した検出結果を取得することを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の移動案内システム。
【請求項６】
移動体の移動を案内する案内経路と該案内経路上の案内分岐点を設定する案内経路設定手段と、
地図情報を取得する地図情報取得手段と、
前記地図情報取得手段により取得した前記地図情報に基づいて、前記案内分岐点よりも前記案内経路の出発地側に存在する信号機である手前信号機の位置を取得する信号機情報取得手段と、
前記手前信号機の位置に基づいて案内開始地点を設定する案内開始地点設定手段と、
前記移動体の位置を取得する位置取得手段と、
前記移動体が前記案内開始地点に到達した場合に、前記手前信号機を用いて前記案内分岐点の案内を出力する分岐点案内手段と、
前記移動体の周辺に存在する停止線を検出した検出結果を取得する停止線検出結果取得手段と、
前記停止線検出結果取得手段において前記手前信号機に対応して設置された停止線と異なる位置で前記停止線を検出した検出結果を取得した場合に、直前に前記分岐点案内手段により案内された内容と同内容の案内を再度出力する再案内手段と、を有することを特徴とする移動案内装置。
【請求項７】
移動体の移動を案内する案内経路と該案内経路上の案内分岐点を設定する案内経路設定ステップと、
地図情報を取得する地図情報取得ステップと、
前記地図情報取得ステップにより取得した前記地図情報に基づいて、前記案内分岐点よりも前記案内経路の出発地側に存在する信号機である手前信号機の位置を取得する信号機情報取得ステップと、
前記手前信号機の位置に基づいて案内開始地点を設定する案内開始地点設定ステップと、
前記移動体の位置を取得する位置取得ステップと、
前記移動体が前記案内開始地点に到達した場合に、前記手前信号機を用いて前記案内分岐点の案内を出力する分岐点案内ステップと、
前記移動体の周辺に存在する停止線を検出した検出結果を取得する停止線検出結果取得ステップと、
前記停止線検出結果取得ステップにおいて前記手前信号機に対応して設置された停止線と異なる位置で前記停止線を検出した検出結果を取得した場合に、直前に前記分岐点案内ステップにより案内された内容と同内容の案内を再度出力する再案内ステップと、を有することを特徴とする移動案内方法。
【請求項８】
コンピュータに、
移動体の移動を案内する案内経路と該案内経路上の案内分岐点を設定する案内経路設定機能と、
地図情報を取得する地図情報取得機能と、
前記地図情報取得機能により取得した前記地図情報に基づいて、前記案内分岐点よりも前記案内経路の出発地側に存在する信号機である手前信号機の位置を取得する信号機情報取得機能と、
前記手前信号機の位置に基づいて案内開始地点を設定する案内開始地点設定機能と、
前記移動体の位置を取得する位置取得機能と、
前記移動体が前記案内開始地点に到達した場合に、前記手前信号機を用いて前記案内分岐点の案内を出力する分岐点案内機能と、
前記移動体の周辺に存在する停止線を検出した検出結果を取得する停止線検出結果取得機能と、
前記停止線検出結果取得機能において前記手前信号機に対応して設置された停止線と異なる位置で前記停止線を検出した検出結果を取得した場合に、直前に前記分岐点案内機能により案内された内容と同内容の案内を再度出力する再案内機能と、
を実行させることを特徴とするコンピュータプログラム。
【請求項１】
移動体の移動を案内する案内経路と該案内経路上の案内分岐点を設定する案内経路設定手段と、
地図情報を取得する地図情報取得手段と、
前記地図情報取得手段により取得した前記地図情報に基づいて、前記案内分岐点よりも前記案内経路の出発地側に存在する信号機である手前信号機の位置を取得する信号機情報取得手段と、
前記手前信号機の位置に基づいて案内開始地点を設定する案内開始地点設定手段と、
前記移動体の位置を取得する位置取得手段と、
前記移動体が前記案内開始地点に到達した場合に、前記手前信号機を用いて前記案内分岐点の案内を出力する分岐点案内手段と、
前記移動体の周辺に存在する停止線を検出した検出結果を取得する停止線検出結果取得手段と、
前記停止線検出結果取得手段において前記手前信号機に対応して設置された停止線と異なる位置で前記停止線を検出した検出結果を取得した場合に、直前に前記分岐点案内手段により案内された内容と同内容の案内を再度出力する再案内手段と、を有することを特徴とする移動案内システム。
【請求項２】
前記分岐点案内手段は、前記移動体から前記案内分岐点までの間に位置する前記手前信号機の数を用いて前記案内分岐点の案内を行うことを特徴とする請求項１に記載の移動案内システム。
【請求項３】
前記停止線検出結果取得手段において前記手前信号機に対応して設置された停止線と異なる位置で前記停止線を検出した検出結果を取得した場合に、該停止線を検出した位置である検出位置に基づいて前記再案内手段による案内を開始する再案内開始地点を設定する再案内開始地点設定手段を有し、
前記再案内手段は、前記移動体が前記再案内開始地点に到達した場合に、直前に前記分岐点案内手段により案内された内容と同内容の案内を再度出力することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の移動案内システム。
【請求項４】
前記再案内開始地点設定手段は、前記検出位置から前記移動体の進行方向前方側の最も近くにある分岐点の交差道路のリンクを軸にした該検出位置の対象位置に基づいて、前記再案内開始地点を設定することを特徴とする請求項３に記載の移動案内システム。
【請求項５】
前記停止線検出結果取得手段は、前記移動体に設置された撮像手段より撮像した画像に基づいて、前記移動体が移動する道路に形成された前記停止線を検出した検出結果を取得することを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の移動案内システム。
【請求項６】
移動体の移動を案内する案内経路と該案内経路上の案内分岐点を設定する案内経路設定手段と、
地図情報を取得する地図情報取得手段と、
前記地図情報取得手段により取得した前記地図情報に基づいて、前記案内分岐点よりも前記案内経路の出発地側に存在する信号機である手前信号機の位置を取得する信号機情報取得手段と、
前記手前信号機の位置に基づいて案内開始地点を設定する案内開始地点設定手段と、
前記移動体の位置を取得する位置取得手段と、
前記移動体が前記案内開始地点に到達した場合に、前記手前信号機を用いて前記案内分岐点の案内を出力する分岐点案内手段と、
前記移動体の周辺に存在する停止線を検出した検出結果を取得する停止線検出結果取得手段と、
前記停止線検出結果取得手段において前記手前信号機に対応して設置された停止線と異なる位置で前記停止線を検出した検出結果を取得した場合に、直前に前記分岐点案内手段により案内された内容と同内容の案内を再度出力する再案内手段と、を有することを特徴とする移動案内装置。
【請求項７】
移動体の移動を案内する案内経路と該案内経路上の案内分岐点を設定する案内経路設定ステップと、
地図情報を取得する地図情報取得ステップと、
前記地図情報取得ステップにより取得した前記地図情報に基づいて、前記案内分岐点よりも前記案内経路の出発地側に存在する信号機である手前信号機の位置を取得する信号機情報取得ステップと、
前記手前信号機の位置に基づいて案内開始地点を設定する案内開始地点設定ステップと、
前記移動体の位置を取得する位置取得ステップと、
前記移動体が前記案内開始地点に到達した場合に、前記手前信号機を用いて前記案内分岐点の案内を出力する分岐点案内ステップと、
前記移動体の周辺に存在する停止線を検出した検出結果を取得する停止線検出結果取得ステップと、
前記停止線検出結果取得ステップにおいて前記手前信号機に対応して設置された停止線と異なる位置で前記停止線を検出した検出結果を取得した場合に、直前に前記分岐点案内ステップにより案内された内容と同内容の案内を再度出力する再案内ステップと、を有することを特徴とする移動案内方法。
【請求項８】
コンピュータに、
移動体の移動を案内する案内経路と該案内経路上の案内分岐点を設定する案内経路設定機能と、
地図情報を取得する地図情報取得機能と、
前記地図情報取得機能により取得した前記地図情報に基づいて、前記案内分岐点よりも前記案内経路の出発地側に存在する信号機である手前信号機の位置を取得する信号機情報取得機能と、
前記手前信号機の位置に基づいて案内開始地点を設定する案内開始地点設定機能と、
前記移動体の位置を取得する位置取得機能と、
前記移動体が前記案内開始地点に到達した場合に、前記手前信号機を用いて前記案内分岐点の案内を出力する分岐点案内機能と、
前記移動体の周辺に存在する停止線を検出した検出結果を取得する停止線検出結果取得機能と、
前記停止線検出結果取得機能において前記手前信号機に対応して設置された停止線と異なる位置で前記停止線を検出した検出結果を取得した場合に、直前に前記分岐点案内機能により案内された内容と同内容の案内を再度出力する再案内機能と、
を実行させることを特徴とするコンピュータプログラム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【公開番号】特開２０１３−３２９７３（Ｐ２０１３−３２９７３Ａ）
【公開日】平成２５年２月１４日（２０１３．２．１４）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−１６９１９７（Ｐ２０１１−１６９１９７）
【出願日】平成２３年８月２日（２０１１．８．２）
【出願人】（０００１００７６８）アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 (3,717)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２５年２月１４日（２０１３．２．１４）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年８月２日（２０１１．８．２）
【出願人】（０００１００７６８）アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 (3,717)
【Ｆターム（参考）】
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