移動端末、現在位置表示方法、および現在位置表示プログラム
【課題】外部から測位用電波を正確に受信できない環境下においても精度良く現在位置を取得することができる移動端末を提供する。
【解決手段】移動端末１００は、表示部１１０Ａと、地図を表示するための地図データと、位置座標に対応付けられた目印とを記憶する記憶部１１３と、移動端末の予想現在位置を取得する位置取得手段１０２Ａと、移動端末の移動方向を取得する方向取得手段１０７Ａと、記憶部を参照して、予想現在位置と移動方向とに基づき、予想現在位置の周辺に位置する目印を抽出する抽出手段１０６Ｃと、表示部に、抽出手段によって抽出された目印を選択可能に表示させる表示制御手段１０６Ｄと、目印の選択を受け付ける操作部とを備える。表示制御手段は、記憶部を参照して、表示部に、選択された目印を中心とした地図を表示させる。
【解決手段】移動端末１００は、表示部１１０Ａと、地図を表示するための地図データと、位置座標に対応付けられた目印とを記憶する記憶部１１３と、移動端末の予想現在位置を取得する位置取得手段１０２Ａと、移動端末の移動方向を取得する方向取得手段１０７Ａと、記憶部を参照して、予想現在位置と移動方向とに基づき、予想現在位置の周辺に位置する目印を抽出する抽出手段１０６Ｃと、表示部に、抽出手段によって抽出された目印を選択可能に表示させる表示制御手段１０６Ｄと、目印の選択を受け付ける操作部とを備える。表示制御手段は、記憶部を参照して、表示部に、選択された目印を中心とした地図を表示させる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、外部からの測位用電波に基づいて自身の現在位置を取得することができる移動端末、移動端末における現在位置表示方法、および現在位置表示プログラムに関し、特に外部からの測位用電波を正確に受信できない環境下においても精度良く現在位置を取得することができる移動端末、移動端末における現在位置表示方法、および現在位置表示プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
自身の現在位置を取得する機能、たとえばＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からの測位用電波を受信することによって自身の現在位置を特定するＧＰＳ機能を備える移動端末が開発されている。
【０００３】
しかしながら、上記の移動端末は、地下などのように移動端末が測位用電波を受信できない環境においては、現在位置を取得することができない。また、ビルの間などにように測位用電波がビルで反射してから移動端末に到達する環境、すなわち衛星から移動端末までの電波到達距離（時間）の誤差が大きい環境（いわゆるマルチパス環境）においては、測位用電波に基づいて取得される現在位置の誤差が大きくなる。
【０００４】
そこで、測位用電波に基づいて現在位置を取得できない環境や、測位用電波に基づいて取得した現在位置の誤差が大きい環境に対応できる、自律航法が可能な移動端末が提案されている。
【０００５】
たとえば、特開平２−９３６８１号公報（特許文献１）には、車両用経路誘導装置に対してオペレータが位置設定を行う車両位置設定方法が開示されている。特開平２−９３６８１号公報（特許文献１）によると、車両位置設定方法は、上記の位置設定が道路の交差点名に基づいて行われる。また、上記の位置設定が、建物ごとにその名称または居住者名が記載されている住宅地図を用いることにより行われる。
【０００６】
また、特開平１１−６４０１５号公報（特許文献２）には、ナビゲーションシステムが開示されている。特開平１１−６４０１５号公報（特許文献２）によると、周辺目印名称表示選択部が、地図とともに表示すべき周辺目印名称の地図番号を決定する。次に、この地図番号と入力装置部より入力された使用者が要求している周辺目印名称の種別と縮尺レベルの情報から、表示する地図データと使用者が要求する種別や縮尺レベルに適切に対応した周辺目印名称を、周辺目印名称記憶装置部より検索して読み出して制御部に出力する。そしてこの制御部で、現在位置、地図データ、周辺目印名称を合成し、表示装置部に表示させる。
【０００７】
また、特開２００７−２０５７１８号公報（特許文献３）には、歩行者ナビゲーション装置が開示されている。特開２００７−２０５７１８号公報（特許文献３）によると、歩行者ナビゲーション装置は、歩行者の現在位置に最も近い基準位置データを含み、目的地に最も近い移動先位置データを含むデータセットを検索するデータセット検索プログラムと、データセットに含まれる座標の周辺を切り出した大縮尺地図を表示する大縮尺地図表示プログラムと、現在位置に最も近い基準位置を表示する基準位置表示プログラムと、目的地に最も近い移動先位置を表示する移動先位置表示プログラムと、現在位置から目的地までの移動経路を表示する移動経路表示プログラムと、目的地に最も近い移動先位置の近傍にある目標地物を表示する目標地物表示プログラムと、目標地物から目的地に最も近い移動先位置までの相対位置を表示する移動先相対位置表示プログラムとを備える。
【０００８】
また、地磁気センサや加速度センサを利用することによって、現在位置を取得する移動端末なども提案されている。たとえば、特開２００３−１７２６３３号公報（特許文献４）には、集積化方位センサが開示されている。特開２００３−１７２６３３号公報（特許文献４）によると、集積化方位センサは、重力加速度を検出する加速度センサと、地磁気を検出する磁気センサと、加速度センサからの加速度情報および磁気センサからの磁気情報を演算処理する演算処理部とを備える。加速度センサは、ガラス台に固定される支持体と、重り部と、この重り部を可動自在に支持体に支持させる梁等から構成される。加速度センサを構成する重り部上の所定位置には、磁気センサおよび演算処理部がそれぞれ配置されている。
【０００９】
また、特開２００７−１０８３２６号公報（特許文献５）には、携帯型地図表示装置が開示されている。特開２００７−１０８３２６号公報（特許文献５）によると、正面方位算出部は端末の正面方位を算出する。進行方位算出部は、移動方向検出部からの携帯機器移動方向情報と、正面方位算出部からの端末正面方位情報とから、携帯機器の進行方向がどの方位に向かって進行しているのかの情報を得る。選択部は、端末移動状態検出部からの情報をもとに、携帯機器が歩行者によって保持されていると判断されているときは正面方位算出部から得た方位情報を選択し、携帯機器が車載状態であると判断されるときは進行方位検出部からの方位情報を選択して計算部に渡す。計算部は、記憶部に保存されている地図情報を読み出すとともに、選択部からの表示方位情報およびＧＰＳが取得する緯度経度情報をもとに地図情報を処理し、表示部に送る。
【特許文献１】特開平２−９３６８１号公報
【特許文献２】特開平１１−６４０１５号公報
【特許文献３】特開２００７−２０５７１８号公報
【特許文献４】特開２００３−１７２６３３号公報
【特許文献５】特開２００７−１０８３２６号公報
【特許文献６】特開２００４−２２６１７０号公報
【特許文献７】特開２０００−２０５８８８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
移動端末は、自律航法の際、最後に測定された現在位置と当該現在位置からの相対位置とに基づいて新たな現在位置を演算する。そのため、移動端末は、自律航法を開始する際に正確な現在位置を取得する必要がある。しかしながら、上記の従来の移動端末においては、自律航法を開始する際に、移動端末の正確な現在位置を取得することが困難であった。特に、初めて訪れる場所において、移動端末のユーザが、移動端末に自分の現在位置や現在位置付近に関する情報を入力することは困難である。その結果、たとえば、上記の従来の移動端末においては、不正確な現在位置を初期位置として自律航法を行わざるを得なかった。
【００１１】
本発明はこのような問題点を解決するためになされたものであって、本発明の主たる目的は、外部から測位用電波を正確に受信できない環境下においても精度良く現在位置を取得することができる移動端末、移動端末における現在位置表示方法、および現在位置表示プログラムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明の１つの局面に従うと、移動端末が提供される。移動端末は、表示部と、地図を表示するための地図データと、位置座標に対応付けられた目印とを記憶する記憶部と、移動端末の予想現在位置を取得する位置取得手段と、移動端末の移動方向を取得する方向取得手段と、記憶部を参照して、予想現在位置と移動方向とに基づき、予想現在位置の周辺に位置する目印を抽出する抽出手段と、表示部に、抽出手段によって抽出された目印を選択可能に表示させる表示制御手段と、目印の選択を受け付ける操作部とを備える。表示制御手段は、記憶部を参照して、表示部に、選択された目印を実質的に中心とした地図を表示させる。
【００１３】
好ましくは、抽出手段は、記憶部を参照して、予想現在位置から所定距離以内であって、予想現在位置から移動方向の方向に位置する目印を抽出する。
【００１４】
好ましくは、移動端末は、表示部と操作部とを含むタッチパネルをさらに備える。表示制御手段は、記憶部を参照して、表示部に、タッチパネルによって検知された接触位置に対応する地点を実質的に中心とした地図を表示させる。
【００１５】
好ましくは、位置取得手段は、所定期間内に取得した複数の測定現在位置に基づいて予想現在位置を演算する。表示制御手段は、記憶部を参照して、表示部に、予想現在位置を実質的に中心とした地図を表示させる。移動端末は、複数の測定現在位置の偏差に関する値が所定値以上であるか否かを判断する判断手段をさらに備える。抽出手段は、複数の測定現在位置の偏差に関する値が所定値以上である場合に、記憶部を参照して、予想現在位置に基づき、予想現在位置の周辺に位置する目印を抽出する。
【００１６】
好ましくは、移動端末は、目印が選択されない場合に、移動端末を移動させるように外部へ通知する通知手段をさらに備える。抽出手段は、方向取得手段が移動方向を取得した際に、記憶部を参照して、予想現在位置と移動方向とに基づき、予想現在位置の周辺に位置する目印を抽出し直す。
【００１７】
好ましくは、判断手段は、移動端末の電源が投入されたとき、あるいは位置取得手段が第１の所定期間以上空けて測定現在位置を取得したときに、複数の測定現在位置の偏差に関する値が第１の所定値以上であるか否かを判断する。
【００１８】
好ましくは、抽出手段は、目印が選択されない場合に、記憶部を参照して、目印を抽出したエリアよりも大きなエリアであって、かつ目印を抽出したエリアを包含するエリア内の目印を抽出し直す。
【００１９】
好ましくは、移動端末は、目印が選択された場合であって、かつ接触位置が検知されない場合に、移動端末を他の移動方向へ移動させるように外部へ通知する通知手段をさらに備える。抽出手段は、記憶部を参照して、予想現在位置と他の移動方向とに基づき他の目印を抽出し直す。表示制御手段は、表示部に、抽出手段によって抽出された他の目印を選択可能に表示させる。表示制御手段は、記憶部を参照して、選択された目印と選択された他の目印の中間地点を中心とした地図を表示させる。
【００２０】
この発明の別の局面に従うと、移動端末における現在位置表示方法が提供される。移動端末は、表示部と、地図を表示するための地図データと、位置座標に対応付けられた目印とを記憶する記憶部と、移動端末の予想現在位置を取得する位置取得手段と、移動端末の移動方向を取得する方向取得手段と、移動端末の各部を制御する制御部とを備える。現在位置表示方法は、制御部が、記憶部を参照して、予想現在位置と移動方向とに基づき、予想現在位置の周辺に位置する目印を抽出するステップと、制御部が、表示部に、抽出するステップにて抽出された目印を選択可能に表示させるステップと、制御部が、目印の選択を受け付けるステップと、制御部が、記憶部を参照して、表示部に、選択された目印を中心とした地図を表示させるステップとを備える。
【００２１】
この発明の別の局面に従うと、移動端末に現在位置を表示させるための現在位置表示プログラムが提供される。移動端末は、表示部と、地図を表示するための地図データと、位置座標に対応付けられた目印とを記憶する記憶部と、移動端末の予想現在位置を取得する位置取得手段と、移動端末の移動方向を取得する方向取得手段と、移動端末の各部を制御する制御部とを備える。現在位置表示プログラムは、制御部に、記憶部を参照して、予想現在位置と移動方向とに基づき、予想現在位置の周辺に位置する目印を抽出するステップと、表示部に、抽出するステップにて抽出された目印を選択可能に表示させるステップと、目印の選択を受け付けるステップと、記憶部を参照して、表示部に、選択された目印を中心とした地図を表示させるステップとを実行させる。
【発明の効果】
【００２２】
以上のように、この発明によれば、外部からの測位用電波を正確に受信できない環境下においても精度良く現在位置を取得することができる移動端末、移動端末における現在位置表示方法、および現在位置表示プログラムが実現される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
以下、図面に基づいて本発明の実施の形態について説明する。なお以下の説明では、同一の部品については同一の符号を付すものとし、当該部品の名称や機能が同一である場合には、当該部品についての詳細な説明は繰り返さない。
【００２４】
「移動端末」は、移動端末自身の予想現在位置を取得する位置取得手段と、移動端末の移動方向を取得する方向取得手段とを備える情報機器である。「移動端末」は、ユーザによって持ち運ばれたり、車両などに搭載されたりする。より詳細には、「移動端末」は、たとえばＧＰＳ機能に代表される、外部からの測位用電波に基づいて移動端末の現在位置を取得するための機能と、地磁気センサや加速度センサに代表される移動端末の加速度を取得するための機能と、地図データを格納する記憶部とを有しており、表示部を介して移動端末自身の現在位置を地図上に表示することができる。具体的には、「移動端末」は、携帯電話やカーナビゲーション装置（Satellite navigation system）やＰＮＤ（Personal Navigation Device）やノート型パーソナルコンピュータや電子辞書などによって実現される。
【００２５】
＜ＰＮＤ１００の動作概要＞
本実施の形態に係る移動端末の一例であるＰＮＤにおける動作概要について説明する。まず、本実施の形態に係るＰＮＤは、ＧＰＳ衛星などからの測位用電波を受信して自身の現在位置を測定する。すなわち、ＰＮＤは、測位用電波に基づいて、測定現在位置を取得する。そして、ＰＮＤがマルチパス環境下にあるか否かを判断する。具体的には、ＰＮＤは、所定期間内に測位用電波に基づいて取得された複数の測定現在位置のバラツキが大きいか否かに基づいて、自身がマルチパス環境にあるか否かを判断する。
【００２６】
ＰＮＤは、電源が投入された際に自身がマルチパス環境下にあるか否かを判断してもよいし、所定期間以上空けて測位用電波を取得した際に自身がマルチパス環境下にあるか否かを判断してもよい。また、ＰＮＤは、測位用電波を受信する度に自身がマルチパス環境下にあるか否かを判断してもよいし、ユーザから自律航法を行う旨の指令を受け付けた際に自身がマルチパス環境下にあるか否かを判断してもよい。
【００２７】
ＰＮＤがマルチパス環境下にある場合には、ＰＮＤは所定期間内に取得した複数の測定現在位置に基づいて予想現在位置を演算する。そして、ＰＮＤは、ＰＮＤを保持しているユーザに対して一定量以上移動するよう通知する。たとえば、ＰＮＤは、２歩以上歩行するように、ユーザに指示する。ユーザが移動すると、ＰＮＤは自身の加速度を測定することによって自身の移動方向を取得する。ＰＮＤは、予想現在位置と移動方向とに基づいて、記憶部を参照して、予想現在位置から見て移動方向側に位置する目印を抽出し、当該目印を選択可能にリスト表示する。ここでの目印とは、たとえば、建物名や、店舗名や、交差点名などをいい、ＰＮＤが地図上におけるそれらの存在位置（地図データ上の位置座標）を取得することができる対象物（オブジェクト）をいう。
【００２８】
このように、本実施の形態に係るＰＮＤにおいては、ＰＮＤ（ユーザ）の移動方向側に位置する目印がリスト表示されるため、ユーザは容易に目印に対応する建物などを見つけることができる。つまり、ユーザは、ＰＮＤにおいて、容易に目印を選択することができる。そして、ユーザが目印を選択すると、ＰＮＤは、記憶部を参照して、表示部に当該目印が位置する地点を中心とした地図を表示する。
【００２９】
ＰＮＤは、たとえば、表示部および操作部として機能するタッチパネルに、当該目印が位置する地点を中心とした地図を表示させる。そして、ＰＮＤは、ユーザによるタッチパネルへの接触を待ち受ける。ユーザが、スタイラスペンや自身の指などによって、タッチパネルに接触すると、ＰＮＤは地図データを参照して、タッチパネル上の接触位置に対応する地図上の地点を中心とした地図を表示する。
【００３０】
このようにして、本実施の形態に係るＰＮＤは、マルチパス環境においても正確な現在位置を取得することができ、その後の自律航法の精度を向上させることができる。特に、ＰＮＤは、ユーザに、ユーザが移動した方向の目印を選択させるため、ユーザはリスト表示された目印を容易に選択することができる。
【００３１】
さらに、本実施の形態に係るＰＮＤはユーザが選択した目印を中心とした地図を表示するため、ユーザが表示されている地図の中心に位置する建物さえも把握できない場合と比較して、ユーザが地図上における自身の現在位置を容易に認識することができる。その結果、ユーザは、タッチパネルへの接触動作などによって、ＰＮＤに正確な現在位置を容易に入力することができる。
【００３２】
以下、このような動作を実現するための構成について詳述する。
＜ＰＮＤ１００のハードウェア構成＞
図１は、本実施の形態に係る移動端末の一例であるＰＮＤ１００のハードウェア構成を示す制御ブロック図である。図１に示すように、本実施の形態に係るＰＮＤ１００は、ＰＮＤ１００の各部を制御するためのＣＰＵ（Central Processing Unit）１０６と、通信信号を送受信する通信アンテナ１１１と、通信信号とデータとを相互に変換する無線通信部１０１と、ＧＰＳ衛星からの電波を受信する測位アンテナ１１２と、その電波に基づいて測定現在位置を取得するＧＰＳ信号処理部１０２と、測定現在位置や予想現在位置や目的地点などを格納するＲＡＭ（Random Access Memory）１０３と、制御プログラムなどを格納するＲＯＭ（Read Only Memory）１０４と、ＰＮＤ１００の各部に電力を供給する電池１０５と、ＰＮＤ１００の向きを取得するための地磁気センサ１０７と、ＰＮＤ１００に所定の座標系におけるＰＮＤ１００の加速度を取得するための加速度センサ１０８と、音声を出力するスピーカ１０９と、タッチパネル１１０と、各種データを記憶するＨＤＤ（Hard Disk Drive）１１３とを備える。
【００３３】
無線通信部１０１は、ＣＰＵ１０６からの通信データを通信信号に変換し、その通信信号を通信アンテナ１１１を介して発信する。無線通信部１０１は、通信アンテナ１１１を介して受信した通信信号を通信データに変換し、その通信データをＣＰＵ１０６に入力する。これによって、本実施の形態に係るＰＮＤ１００は、たとえばデジタル放送を受信したり、ネットワークを介してキャリア網やインターネット網に接続したりすることができる。
【００３４】
ＧＰＳ信号処理部１０２は、測位アンテナ１１２を介して受信した測位用電波に基づいて、ＰＮＤ１００の現在位置を示す情報（測定現在位置）を生成し、その測定現在位置をＣＰＵ１０６に入力する。
【００３５】
タッチパネル１１０は、画像を表示するモニタ（表示部）と、液晶ディスプレイに積層されるスイッチ（操作部）から構成される。なお、モニタ（表示部）は、液晶パネルやＣＲＴから構成されるものであって、ＣＰＵ１０６が出力したデータに基づいて、画像やテキストを表示する。スイッチ（操作部）は、スタイラスペンによる押下やキー入力操作などによってユーザから情報を受け付ける。
【００３６】
ＨＤＤ１１３は、地図データや現在位置に関するデータ（測定現在位置や予想現在位置）などを格納する。ただし、ＰＮＤ１００は、地図データや現在位置に関するデータ（測定現在位置や予想現在位置）などを格納できればよく、ＨＤＤ１１３などの固定ディスクを装備する構成でなくともよい。たとえば、ＰＮＤ１００は、ＨＤＤ１１３の代わりに、メモリインターフェイスを装備する構成であってもよい。そして、メモリインターフェイスに、ＳＤカードなどの着脱自在なメモリが装着される構成であってもよい。
【００３７】
＜移動端末の機能構成＞
次に、本実施の形態に係る移動端末の機能構成について説明する。図２は、本実施の形態に係る移動端末の機能構成を示すブロック図である。図２に示すように、本実施の形態に係る移動端末は、位置取得部１０２Ａと、方向取得部１０７Ａと、判断部１０６Ｂと、抽出部１０６Ｃと、表示制御部１０６Ｄと、通知部１０６Ｅと、表示操作部１１０Ａと、スピーカ１０９と、記憶部１１３Ａとを含む。
【００３８】
なお、図２に示される各機能は、ＣＰＵ１０６がＲＯＭ１０４やＨＤＤ１１３などに記憶されるプログラムを実行して図１に示される各ハードウェアを制御することによって発揮される機能である。本実施の形態においては、現在位置表示処理のための機能が移動端末などのコンピュータ上で実行されるソフトウェアによって実現される構成としているが、各ブロックの機能や各ステップの処理をソフトウェアによって実現する代わりに、各々を専用のハードウェア回路等によって実現してもよい。
【００３９】
以下、各機能について説明する。まず、位置取得部１０２Ａは、たとえば、測位アンテナ１１２やＧＰＳ信号処理部１０２やＣＰＵ１０６などによって実現される。位置取得部１０２Ａは、複数のＧＰＳ衛星からの測位用電波を受信して、測定現在位置を取得する。位置取得部１０２Ａは、所定期間内に取得された複数の測定現在位置に基づいて、移動端末自身の予想現在位置を取得する。
【００４０】
より詳細には、位置取得部１０２Ａは、所定期間内の複数の測定現在位置に関するＸ座標の平均値を予想現在位置のＸ座標とし、所定期間内の複数の測定現在位置に関するＹ座標の平均値を予想現在位置のＹ座標とする。そして、位置取得部１０２Ａは、複数の測定現在位置や予想現在位置を、記憶部１１３Ａの所定領域に格納する。これによって、位置取得部１０２Ａは、所定期間内の複数の測定現在位置や予想現在位置を判断部１０６Ｂや抽出部１０６Ｃに受け渡す。
【００４１】
方向取得部１０７Ａは、たとえば、地磁気センサ１０７や加速度センサ１０８やＣＰＵ１０６などによって実現される。方向取得部１０７Ａは、加速度センサ１０８にて取得される移動端末の座標系における加速度を、地磁気センサ１０７にて取得される移動端末の向き（姿勢）に基づいて絶対座標系（地図上の座標系）における加速度に修正する。
【００４２】
これによって、移動端末は、自身の移動方向を把握することができる。そして、方向取得部１０７Ａは、移動端末自身の移動方向に関するデータを記憶部１１３Ａの所定の領域に格納する。これによって、方向取得部１０７Ａは、移動端末自身の移動方向に関するデータを抽出部１０６Ｃに受け渡す。
【００４３】
なお、地磁気センサ１０７および加速度センサ１０８（いわゆる６軸センサ）を利用した移動端末の移動方向の取得方法は、たとえば、特開２００３−１７２６３３号公報（特許文献４）や、特開２００７−１０８３２６号公報（特許文献５）などによって公知の技術となっているため、ここでは説明を繰り返さない。
【００４４】
そして、表示操作部１１０Ａは、たとえば、タッチパネル１１０によって実現される。表示操作部１１０Ａは、目的地の設定を受け付ける。表示操作部１１０Ａは、複数の目印を選択可能にリスト表示するとともに、ユーザによる目印の選択を受け付ける。すなわち、ユーザは、表示操作部１１０Ａを介して、目印の選択命令を入力する。また、表示操作部１１０Ａは、スタイラスペンやユーザの指によって、表示中の地図内における位置の指定を受け付ける。すなわち、ユーザは、表示操作部１１０Ａに接触することによって、表示中の地図内における位置の指定を入力する。
【００４５】
（記憶部１１３Ａの機能構成）
記憶部１１３Ａは、ＲＡＭ１０３やＲＯＭ１０４やＨＤＤ１１３などによって実現される。記憶部１１３Ａは、地図を表示するための地図データや、移動端末の測定現在位置や、移動端末の予想現在位置などを格納する。具体的には、記憶部１１３Ａは、地図を表示するための地図データを格納する地図データベース１１３Ｘや、目印に関するデータを格納する目印データベース１１３Ｙや、測定現在位置や予想現在位置などを格納する位置データベース１１３Ｚなどを記憶する。
【００４６】
地図データベース１１３Ｘは、地図を構成する画像データのそれぞれを位置座標データに対応付けて記憶する。
【００４７】
図３は、記憶部１１３Ａに記憶されている目印データベース１１３Ｙのデータ構造を示すイメージ図である。図３に示すように、目印データベース１１３Ｙには、建物名や店舗名などの目印の名称と、目印の位置座標と、目印の重みと、リスト表示するか否かを示すフラグとが対応付けられて格納されている。ここで、目印の重みとは、ユーザにとっての見つけ易さや、看板の目立ち度合いや、周知度合いに応じて、予め目印毎にあるいは目印の属性（種類）毎に設定される数値である。
【００４８】
図４は、記憶部１１３Ａに記憶されている位置データベース１１３Ｚのデータ構造を示すイメージ図である。図４に示すように、位置データベース１１３Ｚは、所定期間内に位置取得部１０２Ａによって取得された所定数の測定現在位置と、その所定数の測定現在位置に基づいて演算される予想現在位置とを逐次格納していく。このようにして、位置データベース１１３Ｚは、最新の所定数の測定現在位置と、最新の予想現在位置を格納する。
【００４９】
具体的には、位置取得部１０２Ａが取得した新たな測定現在位置によって、位置データベース１１３Ｚの最も古い測定現在位置が更新される。このとき、ＣＰＵ１０６は、その新たな測定現在位置を含む所定数の測定現在位置に基づいて、新たな予想現在位置を計算する。そして、ＣＰＵ１０６は、当該新たな予想現在位置によって位置データベース１１３Ｚの予想現在位置を更新する。
【００５０】
位置データベース１１３Ｚは、測定現在位置毎に、その位置座標とその取得時間とを格納している。
【００５１】
（演算処理部１０６Ａの機能構成）
図２に戻って、判断部１０６Ｂや抽出部１０６Ｃや表示制御部１０６Ｄや通知部１０６Ｅは、演算処理部１０６Ａに含まれる機能である。そして、演算処理部１０６Ａは、たとえば、ＣＰＵ１０６によって実現される。すなわち、演算処理部１０６Ａが有する各機能は、ＣＰＵ１０６が、ＲＯＭ１０４やＨＤＤ１１３に記憶されたプログラムを一旦ＲＡＭ１０３へと読み出して、ＲＡＭ１０３からそのプログラムを読み出しながら順次実行することによって実現される。
【００５２】
判断部１０６Ｂは、所定期間内に位置取得部１０２Ａによって取得された測定現在位置のバラツキが大きいか否かを判断する。より詳細には、判断部１０６Ｂは、位置取得部１０２Ａが所定期間内に取得した測定現在位置のバラツキを示す指標（偏差）が、第１の所定値以上であるか否かを判断する。具体的には、判断部１０６Ｂは、所定数の測定現在位置のｘ座標の標準偏差が第１の所定値以上であるか否か、あるいは、ｙ座標の標準偏差が第１の所定値以上であるか否かを判断する。すなわち、判断部１０６Ｂは、移動端末が測定現在位置の誤差が大きいマルチパス環境下にあるか否かを判断する。
【００５３】
なお、判断部１０６Ｂは、位置データベース１１３Ｚを参照して、移動端末の電源が投入されたとき、あるいは位置取得部１０２Ａが第１の所定期間以上空いた後に測定現在位置を再取得したときに、複数の測定現在位置の偏差に関する値が第１の所定値以上であるか否かを判断する。すなわち、判断部１０６Ｂは、移動端末が地下から地上へ移動した際や、移動端末が屋内から屋外へ移動した際などに、移動端末がマルチパス環境下にあるか否かを判断する。
【００５４】
抽出部１０６Ｃは、測定現在位置のバラツキが大きい場合に、記憶部１１３Ａを参照して、位置取得部１０２Ａによって取得された予想現在位置と方向取得部１０７Ａによって取得された移動方向とに基づいて、予想現在位置の周辺に位置する目印を抽出する。より詳細には、抽出部１０６Ｃは、位置取得部１０２Ａが所定期間内に取得した測定現在位置のバラツキを示す指標（偏差）が、所定値以上である場合に、位置データベース１１３Ｚの予想現在位置と目印データベース１１３Ｙとに基づいて、予想現在位置から所定距離以内に位置する目印を抽出する。
【００５５】
図５は、予想現在位置Ｏと目印との位置関係を示す第１のイメージ図である。図５に示すように、抽出部１０６Ｃは、測定現在位置のバラツキが大きい場合に、記憶部１１３Ａを参照して、予想現在位置Ｏから所定距離以内に位置する目印を抽出する。より詳細には、抽出部１０６Ｃは、目印データベース１１３Ｙを参照して、予想現在位置の座標と各目印の座標とに基づいて、予想現在位置から所定距離以内（図５における円エリアＳの内側）に位置する目印を抽出する。
【００５６】
たとえば、抽出部１０６Ｃは、目印データベース１１３Ｙを参照して、予想現在位置に基づいて、「Ｂ駅」や「Ｃ交差点」や「Ｄ店」などを抽出する。なお、目印データベース１１３Ｙの「Ａ駅」は、予想現在位置から所定距離以内に位置しないため、抽出部１０６Ｃは「Ａ駅」を抽出していない。
【００５７】
図２に戻って、表示制御部１０６Ｄは、記憶部１１３Ａの地図データベース１１３Ｘを参照して、予想現在位置を実質的に中心とした地図を表示させる。そして、表示制御部１０６Ｄは、ユーザによるタッチパネル１１０への接触を待ち受ける。ユーザがスタイラスペンや自身の指などによってタッチパネル１１０のある位置に接触すると、表示制御部１０６Ｄは記憶部１１３Ａを参照して、タッチパネル上のその位置に対応する地図上の地点を中心とした地図を表示操作部１１０Ａに表示させる。
【００５８】
図６は、抽出された目印がリスト表示された状態を示すイメージ図である。図６に示すように、表示制御部１０６Ｄは、測定現在位置のバラツキが大きい場合には、表示操作部１１０Ａに、抽出部１０６Ｃによって抽出された目印を選択可能にリスト表示させる。具体的には、表示制御部１０６Ｄは、表示操作部１１０Ａに、「Ｂ駅」や「Ｃ交差点」や「Ｄ店」などのような目印名を選択可能に列挙して表示する。
【００５９】
図２に戻って、表示制御部１０６Ｄは、測定現在位置のバラツキが小さい場合にのみ、記憶部１１３Ａの地図データベース１１３Ｘを参照して、表示操作部１１０Ａに、予想現在位置を実質的に中心とした地図を表示させてもよい。そして、表示制御部１０６Ｄは、測定現在位置のバラツキが大きい場合には、地図を表示することなく、表示操作部１１０Ａに、抽出部１０６Ｃによって抽出された目印を選択可能にリスト表示させてもよい。
【００６０】
そして、表示制御部１０６Ｄは、表示操作部１１０Ａを介して目印の選択を受け付ける。表示制御部１０６Ｄは、目印データベース１１３Ｙを参照して選択された目印の座標を取得する。表示制御部１０６Ｄは、地図データベース１１３Ｘの記憶部１１３Ａを参照して、表示操作部１１０Ａに、選択された目印の座標を実質的に中心とした地図を表示させる。
【００６１】
そして、表示制御部１０６Ｄは、タッチパネル１１０へのユーザによる接触を待ち受ける。ユーザがスタイラスペンや自身の指などによってタッチパネル１１０上のある位置に接触すると、表示制御部１０６Ｄは記憶部１１３Ａを参照して、タッチパネル１１０上のその位置に対応する地図上の地点を中心とした地図を表示操作部１１０Ａに表示させる。
【００６２】
より詳細には、表示制御部１０６Ｄは、タッチパネル１１０の中心位置に対するユーザが接触したタッチパネル１１０の位置の相対位置と、現在タッチパネル１１０において表示されている地図の中心座標とに基づいて、表示操作部１１０Ａに、ユーザが接触したタッチパネル１１０の位置に対応する地点を中心とする地図を表示させる。
【００６３】
ここで、通知部１０６Ｅは、測定現在位置のバラツキが大きい場合に、移動端末を移動させるように外部へ通知する。より詳細には、通知部１０６Ｅは、表示制御部１０６Ｄが表示操作部１１０Ａに目印リストを表示させているにもかかわらず、ユーザが表示操作部１１０Ａを介して目印を選択しない場合に、移動端末を移動させるようにユーザへ通知する。
【００６４】
そして、抽出部１０６Ｃは、移動端末が移動した際に、方向取得部１０７Ａから移動端末の移動方向を取得する。抽出部１０６Ｃは、予想現在位置と移動方向とに基づいて、記憶部１１３Ａから、予想現在位置から移動方向の方向に位置する目印を抽出する。
【００６５】
図７は、予想現在位置Ｏと各エリアＴ１，Ｔ２，Ｔ３と目印との位置関係を示すイメージ図である。図７に示すように、抽出部１０６Ｃは、予想現在位置Ｏと移動方向とに基づいて、記憶部１１３Ａから、予想現在位置Ｏから移動方向の方向に位置する（エリアＴ１内に位置する）目印を抽出する。たとえば、抽出部１０６Ｃは、目印データベース１１３Ｙから「Ｅビル」や「Ｇ店」などを抽出する。なお、目印データベース１１３Ｙの「Ｂ駅」や「Ｃ交差点」は、予想現在位置Ｏから移動方向の方向に位置しないため、抽出部１０６Ｃは「Ｂ駅」や「Ｃ交差点」を抽出していない。
【００６６】
図８は、第１のエリアＴ１の目印がリスト表示された状態を示す第１のイメージ図である。図８に示すように、表示制御部１０６Ｄは、表示操作部１１０Ａに、抽出部１０６Ｃによって抽出された目印を選択可能に表示させる。具体的には、「Ｅビル」や「Ｇ店」などのような目印名が選択可能に列挙されて表示される。表示制御部１０６Ｄは、表示操作部１１０Ａに、目印をスクロール可能に列挙するボックス１１０Ｘや、選択位置を示すイラスト１１０Ｙや、スクロール表示するためのスクロールバー１１０Ｚなどを表示させる。
【００６７】
表示制御部１０６Ｄが表示操作部１１０Ａに目印リストを表示させているにもかかわらず、ユーザが表示操作部１１０Ａを介して目印を選択しない場合には、抽出部１０６Ｃは、記憶部１１３Ａを参照して、図７に示すように、目印を抽出したエリアＴ１よりも大きなエリアであって、かつ目印を抽出したエリアを包含するエリアＴ２内の目印を抽出し直す。たとえば、抽出部１０６Ｃは、目印データベース１１３Ｙから「Ｅビル」や「Ｇ店」や「Ｈ交差点」などを抽出する。
【００６８】
図９は、第２のエリアＴ２の目印がリスト表示された状態を示す第２のイメージ図である。図９に示すように、表示制御部１０６Ｄは、表示操作部１１０Ａに抽出部１０６Ｃによって抽出された目印を選択可能に表示させる。具体的には、図８に示す場合と比較して、「Ｈ交差点」の表示が増加している。
【００６９】
表示制御部１０６Ｄが表示操作部１１０Ａに目印リストを表示させているにもかかわらず、ユーザが表示操作部１１０Ａを介して目印を選択しない場合に、抽出部１０６Ｃは、記憶部１１３Ａを参照して、図７に示すように、目印を抽出したエリアＴ２よりもさらに大きなエリアであって、かつ目印を抽出したエリアを包含するエリアＴ３内の目印を抽出し直す。たとえば、抽出部１０６Ｃは、目印データベース１１３Ｙから「Ｅビル」や「Ｇ店」や「Ｈ交差点」や「Ｃ交差点」などを抽出する。
【００７０】
図１０は、第３のエリアＴ３の目印がリスト表示された状態を示す第３のイメージ図である。図１０に示すように、表示制御部１０６Ｄは、表示操作部１１０Ａに抽出部１０６Ｃによって抽出された目印を選択可能に表示させる。具体的には、図９に示す場合と比較して、「Ｃ交差点」の表示が増加している。
【００７１】
ただし、通知部１０６Ｅは、選択された目印を中心にした地図が表示された場合において、所定時間接触位置が検知されない場合に、あるいは他の移動方向に位置する目印を抽出する命令を受け付けた場合に、移動端末を他の移動方向へ移動させるように外部へ通知してもよい。そして、抽出部１０６Ｃが、記憶部１１３Ａを参照して、予想現在位置と方向取得部１０７Ａが取得した新たな移動方向とに基づき他の目印を抽出し直してもよい。
【００７２】
図１１は、予想現在位置Ｏと第４のエリアＴ４と目印との位置関係を示すイメージ図である。図１１に示すように、抽出部１０６Ｃは、予想現在位置Ｏと新たな移動方向とに基づいて、記憶部１１３Ａから、予想現在位置Ｏから新たな移動方向の方向に位置する（エリアＴ４内に位置する）目印を抽出する。たとえば、抽出部１０６Ｃは、目印データベース１１３Ｙから「Ｂ駅」や「Ｆ店」などを抽出する。なお、目印データベース１１３Ｙの「Ｅビル」や「Ｇ店」は、予想現在位置Ｏから新たな移動方向の方向に位置するものではないため、抽出部１０６Ｃは「Ｅビル」や「Ｇ店」を抽出していない。
【００７３】
図１２は、第４のエリアＴ４の目印がリスト表示された状態を示す第４のイメージ図である。図１２に示すように、表示制御部１０６Ｄは、表示操作部１１０Ａに、抽出部１０６Ｃによって抽出し直された目印を選択可能に表示させる。具体的には、「Ｂ駅」や「Ｆ店」などのような目印名が選択可能に列挙されて表示される。
【００７４】
そして、表示制御部１０６Ｄは、記憶部１１３Ａを参照して、表示操作部１１０Ａに、予め選択されたエリアＴ１内の目印と新たに選択されたエリアＴ４内の目印との中間地点を中心とした地図を表示させる。
【００７５】
＜ＰＮＤ１００における現在位置表示処理＞
次に、本実施の形態に係るＰＮＤ１００における現在位置表示処理について説明する。図１３は、本実施の形態に係るＰＮＤ１００における現在位置表示処理の処理手順を示すフローチャートである。
【００７６】
図１３に示すように、ユーザがＰＮＤ１００に現在位置の測位を開始する旨の命令を入力すると（ステップＳ１０２にてＹＥＳである場合）、ＣＰＵ１０６はＧＰＳ信号を待ち受ける（ステップＳ１０４）。ＣＰＵ１０６がＧＰＳ信号を受信すると（ステップＳ１０４にてＹＥＳである場合）、ＣＰＵ１０６は測定現在位置を取得する（ステップＳ１０６）。より詳細には、ＣＰＵ１０６は、所定期間内に受信した所定数のＧＰＳ信号に基づいて、所定数の測定現在位置を取得する（ステップＳ１０６）。
【００７７】
ＣＰＵ１０６は、所定数の測定現在位置に基づいて、予想現在位置を演算し、タッチパネル１１０に予想現在位置を中心とした地図を表示させる（ステップＳ１０８）。そして、ＣＰＵ１０６はＰＮＤ１００がマルチパス環境下であるか否かを判断する（ステップＳ１１０）。より詳細には、ＣＰＵ１０６は、所定数の測定現在位置のバラツキ具合を示す指標（たとえば、所定数の測定現在位置のＸ座標またはＹ座標の標準偏差）が第１の所定値以上であるか否かを判断する。
【００７８】
ＣＰＵ１０６は、所定数の測定現在位置のバラツキ具合を示す指標が第１の所定値未満である場合（ステップＳ１１０にてＮＯである場合）、ステップＳ１０４からの処理を繰り返す。
【００７９】
一方、ＣＰＵ１０６は、所定数の測定現在位置のバラツキ具合を示す指標が第１の所定値以上である場合（ステップＳ１１０にてＹＥＳである場合）、タッチパネル１１０を介してユーザから地図上の現在位置を指定する命令を受け付ける（ステップＳ１１２）。ＣＰＵ１０６は、地図上の現在位置を指定する命令を受け付けると、すなわちタッチパネル１１０に対する接触を検知すると（ステップＳ１１２にてＹＥＳである場合）、その命令に基づいて現在位置補正処理（ステップＳ３００）を実行する。現在位置補正処理（ステップＳ３００）については後述する。ＣＰＵ１０６は、現在位置補正処理（ステップＳ３００）後、自律航法を実行する（ステップＳ１１４）。
【００８０】
一方、ＣＰＵ１０６は、ユーザから地図上の現在位置を指定する命令が入力されない場合、すなわちタッチパネル１１０に対する接触が検知されない場合（ステップＳ１１２にてＮＯである場合）、マルチパス処理（ステップＳ２００）を実行する。マルチパス処理（ステップＳ２００）については後述する。
【００８１】
マルチパス処理（ステップＳ２００）が完了すると、ＣＰＵ１０６は、自律航法を実行する（ステップＳ１１４）。自律航法（ステップＳ１１４）においては、ＣＰＵ１０６は、マルチパス処理（ステップＳ２００）にて取得した予想現在位置と、方向取得部１０７Ａからの移動ベクトルとに基づいて予想現在位置を更新する。そして、ＣＰＵ１０６は、所定期間毎にＰＮＤ１００がマルチパス環境下にあるか否かを判断する（ステップＳ１１６）。すなわち、ＣＰＵ１０６は、定期的にＧＰＳ信号の受信を試みて、測定現在位置のバラツキが小さくなったか否かを判断する。
【００８２】
そして、ＣＰＵ１０６は、ＰＮＤ１００がマルチパス環境下にある場合（ステップＳ１１６にてＹＥＳである場合）には自律航法を続行する（ステップＳ１１４）。一方、ＣＰＵ１０６は、ＰＮＤ１００がマルチパス環境下でなくなると（ステップＳ１１６にてＮＯである場合）、ステップＳ１０４からの処理を繰り返す。
【００８３】
＜ＰＮＤ１００におけるマルチパス処理＞
次に、本実施の形態に係るＰＮＤ１００におけるマルチパス処理について説明する。図１４は、本実施の形態に係るＰＮＤ１００におけるマルチパス処理の処理手順を示すフローチャートである。
【００８４】
図１４に示すように、マルチパス処理（ステップＳ２００）においては、まず、ＣＰＵ１０６が、タッチパネル１１０やスピーカ１０９に、ユーザに歩行を促す旨の通知を行わせる（ステップＳ２０２）。具体的には、タッチパネル１１０が「２歩以上歩いて下さい。」という表示を行ったり、スピーカ１０９が「２歩以上歩いて下さい。」という音声を出力したりする。ＰＮＤ１００を保持しているユーザが移動することにより、加速度センサ１０８がＰＮＤ１００自身の加速度を取得すると、ＣＰＵ１０６は、加速度と地磁気センサ１０７が取得したＰＮＤ１００の向きとに基づいて、ＰＮＤ１００の移動方向を取得する（ステップＳ２０４）。
【００８５】
ＣＰＵ１０６は、ＰＮＤ１００の移動方向を取得すると（ステップＳ２０４にてＹＥＳである場合）、予想現在位置と移動方向とに基づいて、目印データベース１１３Ｙを参照して、目印を抽出する（ステップＳ２０６）。より詳細には、ＣＰＵ１０６は、予想現在位置を始点とした、移動方向にある程度の幅（たとえば約６０度）を持ったエリアＴ１内に位置する目印を抽出する。ＣＰＵ１０６は、タッチパネル１１０に抽出した目印をリスト表示させる（ステップＳ２０８）。ＣＰＵ１０６は、目印の選択を受け付ける（ステップＳ２１０）。
【００８６】
ＣＰＵ１０６が目印の選択を受け付けない場合（ステップＳ２１０にてＮＯである場合）、ＣＰＵ１０６は目印を抽出するためのエリアＴ１を広げることが可能であるか否かを判断する（ステップＳ２１２）。たとえば、図７に示すように、ＣＰＵ１０６は、目印を抽出したエリアＴ１が、予想現在位置から所定距離以内である円エリアＳよりも未だ小さい場合、エリアＴ１を広げることが可能であると判断する。図１４に戻って、エリアをさらに広げることが不可能な場合（ステップＳ２１２にてＮＯである場合）、ＣＰＵ１０６はタッチパネル１１０にエラー表示をさせる（ステップＳ２１６）。
【００８７】
エリアを広げることが可能である場合（ステップＳ２１２にてＹＥＳである場合）、ＣＰＵ１０６はタッチパネル１１０にエリアを拡大する命令を受け付けるボタンを表示させる（ステップＳ２１４）。すなわち、ＣＰＵ１０６は、エリアを拡大する旨の命令を待ち受ける。エリアを拡大する旨の命令が入力されると（ステップＳ２１８にてＹＥＳである場合）、ＣＰＵ１０６は目印を抽出するためのエリアを拡大する（ステップＳ２２０）。より詳細には、ＣＰＵ１０６は、予想現在位置から移動方向と逆向きに数ｍ移動した位置を始点として、移動方向にある程度の幅を持ったエリアＴ２内に位置する目印を抽出する（ステップＳ２０６）。そして、ＣＰＵ１０６は、ステップＳ２０６からの処理を繰り返す。
【００８８】
エリアを拡大する旨の命令が入力されない場合（ステップＳ２１８にてＮＯである場合）、ＣＰＵ１０６は引き続き目印の選択を待ち受ける（ステップＳ２１０）。
【００８９】
ＣＰＵ１０６が目印の選択を受け付けた場合（ステップＳ２１０にてＹＥＳである場合）には、図３に示すように、ＣＰＵ１０６は目印データベース１１３Ｙにおける選択された目印に対応するフラグをＯＮする（ステップＳ２２２）。
【００９０】
後述するように、このとき、目印データベース１１３Ｙにおいては、複数の目印に対応するフラグがＯＮされている場合がある。ＣＰＵ１０６は、目印データベース１１３Ｙに基づいて、マルチパス処理（ステップＳ２００）において選択された全ての目印、すなわちフラグがＯＮされている全ての目印の中心座標を取得する。
【００９１】
図１４に戻って、ＣＰＵ１０６は、地図データベース１１３Ｘを参照して、タッチパネル１１０に、その中心座標を実質的に中心とした地図を表示させる（ステップＳ２２４）。そして、ＣＰＵ１０６は、タッチパネル１１０に、地図を表示させるとともに、移動方向を変更する旨の命令を受け付けるボタンを表示させる（ステップＳ２２６）。すなわち、ＣＰＵ１０６は、ユーザに地図を表示することによって地図上の位置の指定を待ち受けつつ、ユーザから移動方向を変更する旨の命令を待ち受ける（ステップＳ２２８）。
【００９２】
ユーザがタッチパネル１１０を介して地図上の１点を指定すると（ステップＳ２２８にてＹＥＳである場合）、すなわちユーザがスタイラスペンや指を介してタッチパネル１１０上の地図に接触すると、ＣＰＵ１０６は現在位置補正処理（ステップＳ３００）を実行する。
【００９３】
一方、ユーザがタッチパネル１１０を介して地図上の１点を指定することなく（ステップＳ２２８にてＮＯである場合）、ユーザが移動方向を変更する旨の命令を入力すると（ステップＳ２３０にてＹＥＳである場合）、ＣＰＵ１０６はステップＳ２０２からの処理を繰り返す。このように、目印データベース１１３Ｙにおいて、複数の目印に対応するフラグがＯＮされることがあり得る。
【００９４】
より詳細には、ユーザが新たに他の方向に移動することにより（ステップＳ２０４）、ＣＰＵ１０６がその新たな他の移動方向と予想現在位置とから目印を抽出し直す（ステップＳ２０６）。新たな目印が選択されると（ステップＳ２１０にてＹＥＳである場合）、図３に示すように、ＣＰＵ１０６は、目印データベース１１３Ｙにおける新たに選択された目印に対応するフラグをＯＮする（ステップＳ２２２）。そして、ＣＰＵ１０６は、目印データベース１１３Ｙに基づいて、今回のマルチパス処理（２００）において選択された全ての目印の中心座標を取得する。図１４に戻って、ＣＰＵ１０６は、地図データベース１１３Ｘを参照して、タッチパネル１１０に、その中心座標を実質的に中心とした地図を表示させる（ステップＳ２２４）。
【００９５】
＜ＰＮＤ１００における現在位置補正処理＞
次に、本実施の形態に係るＰＮＤ１００における現在位置補正処理について説明する。図１５は、本実施の形態に係るＰＮＤ１００における現在位置補正処理の処理手順を示すフローチャートである。
【００９６】
図１５に示すように、現在位置補正処理（ステップＳ３００）においては、ＣＰＵ１０６が、タッチパネル１１０への接触位置を検知する（ステップＳ３０２）。ＣＰＵ１０６は、接触位置に対応する地図上の位置座標を取得する（ステップＳ３０４）。より詳細には、ＣＰＵ１０６は、ユーザが接触したタッチパネル１１０上の位置（画素）のタッチパネル１１０の中心（またはタッチパネル１１０の角部）に対する相対位置と、現在表示されている地図の中心座標とに基づいて、次に表示する地図の中心座標を演算する。
【００９７】
そして、ＣＰＵ１０６は、地図データベース１１３Ｘを参照して、タッチパネル１１０に、その中心座標を実質的に中心とした地図を表示させる（ステップＳ３０６）。その後、図１３〜図１５に示すように、ＣＰＵ１０６は、上記のようにして取得されたより正確な現在位置を初期位置として自律航法を実行する（ステップＳ１１４）。
【００９８】
このようにして、本実施の形態に係るＰＮＤ１００は、マルチパス環境においても正確な現在位置を取得することができ、その後の自律航法の精度を向上させることができる。
【００９９】
また、ＰＮＤ１００がより正確な現在位置を取得するためには、目印を選択するための円エリアＳ内に多くの目印が設定される必要がある。しかしながら、円エリアＳ内に設定される目印が多くなればなるほど、ユーザが目印リストから目印を選択し難くなる。本実施の形態に係るＰＮＤ１００は、ユーザに、ユーザが移動した方向の目印を選択させるため、ユーザはリスト表示された目印を容易に選択することができる。
【０１００】
さらに、本実施の形態に係るＰＮＤ１００はユーザが選択した目印を中心とした地図を表示するため、ユーザが表示されている地図の中心に位置する建物さえも把握できない場合と比較して、ユーザが地図上における自身の現在位置を容易に認識することができる。その結果、ユーザは、タッチパネルへの接触動作などによって、ＰＮＤ１００に正確な現在位置を容易に入力することができる。
【０１０１】
＜その他の実施の形態＞
本発明は、システム或いは装置にプログラムを供給することによって達成される場合にも適用できることはいうまでもない。そして、本発明を達成するためのソフトウェアによって表されるプログラムを格納した記憶媒体を、システム或いは装置に供給し、そのシステム或いは装置のコンピュータ（又はＣＰＵやＭＰＵ）が記憶媒体に格納されたプログラムコードを読出し実行することによっても、本発明の効果を享受することが可能となる。
【０１０２】
この場合、記憶媒体から読出されたプログラムコード自体が前述した実施の形態の機能を実現することになり、そのプログラムコードを記憶した記憶媒体は本発明を構成することになる。
【０１０３】
プログラムコードを供給するための記憶媒体としては、例えば、ハードディスク、光ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ、磁気テープ、不揮発性のメモリカード（ＩＣメモリカード）、ＲＯＭ（マスクＲＯＭ、フラッシュＥＥＰＲＯＭなど）などを用いることができる。
【０１０４】
また、コンピュータが読出したプログラムコードを実行することにより、前述した実施の形態の機能が実現されるだけでなく、そのプログラムコードの指示に基づき、コンピュータ上で稼動しているＯＳ（オペレーティングシステム）などが実際の処理の一部または全部を行い、その処理によって前述した実施の形態の機能が実現される場合も含まれることは言うまでもない。
【０１０５】
さらに、記憶媒体から読み出されたプログラムコードが、コンピュータに挿入された機能拡張ボードやコンピュータに接続された機能拡張ユニットに備わるメモリに書き込まれた後、そのプログラムコードの指示に基づき、その機能拡張ボードや機能拡張ユニットに備わるＣＰＵなどが実際の処理の一部または全部を行い、その処理によって前述した実施の形態の機能が実現される場合も含まれることは言うまでもない。
【０１０６】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した説明ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【図面の簡単な説明】
【０１０７】
【図１】本実施の形態に係る移動端末の一例であるＰＮＤのハードウェア構成を示す制御ブロック図である。
【図２】本実施の形態に係る移動端末の機能構成を示すブロック図である。
【図３】記憶部に記憶されている目印データベースのデータ構造を示すイメージ図である。
【図４】記憶部に記憶されている位置データベースのデータ構造を示すイメージ図である。
【図５】予想現在位置と目印との位置関係を示す第１のイメージ図である。
【図６】目印がリスト表示された状態を示すイメージ図である。
【図７】予想現在位置と各エリアと目印との位置関係を示すイメージ図である。
【図８】第１のエリアの目印がリスト表示された状態を示す第１のイメージ図である。
【図９】第２のエリアの目印がリスト表示された状態を示す第２のイメージ図である。
【図１０】第３のエリアの目印がリスト表示された状態を示す第３のイメージ図である。
【図１１】予想現在位置と第４のエリアと目印との位置関係を示すイメージ図である。
【図１２】第４のエリアの目印がリスト表示された状態を示す第４のイメージ図である。
【図１３】本実施の形態に係るＰＮＤにおける現在位置表示処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図１４】本実施の形態に係るＰＮＤにおけるマルチパス処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図１５】本実施の形態に係るＰＮＤにおける現在位置補正処理の処理手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【０１０８】
１００ ＰＮＤ、１０１ 無線通信部、１０２ ＧＰＳ信号処理部、１０２Ａ 位置取得部、１０３ ＲＡＭ、１０４ ＲＯＭ、１０５ 電池、１０６ ＣＰＵ、１０６Ａ 演算処理部、１０７ 地磁気センサ、１０７Ａ 方向取得部、１０８ 加速度センサ、１０９ スピーカ、１１０ タッチパネル、１１１ 通信アンテナ、１１２ 測位アンテナ、１１３ ＨＤＤ、１１３Ａ 記憶部、１１３Ｘ 地図データベース、１１３Ｙ 目印データベース、１１３Ｚ 位置データベース、Ｓ，Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３，Ｔ４ 目印抽出エリア。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、外部からの測位用電波に基づいて自身の現在位置を取得することができる移動端末、移動端末における現在位置表示方法、および現在位置表示プログラムに関し、特に外部からの測位用電波を正確に受信できない環境下においても精度良く現在位置を取得することができる移動端末、移動端末における現在位置表示方法、および現在位置表示プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
自身の現在位置を取得する機能、たとえばＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からの測位用電波を受信することによって自身の現在位置を特定するＧＰＳ機能を備える移動端末が開発されている。
【０００３】
しかしながら、上記の移動端末は、地下などのように移動端末が測位用電波を受信できない環境においては、現在位置を取得することができない。また、ビルの間などにように測位用電波がビルで反射してから移動端末に到達する環境、すなわち衛星から移動端末までの電波到達距離（時間）の誤差が大きい環境（いわゆるマルチパス環境）においては、測位用電波に基づいて取得される現在位置の誤差が大きくなる。
【０００４】
そこで、測位用電波に基づいて現在位置を取得できない環境や、測位用電波に基づいて取得した現在位置の誤差が大きい環境に対応できる、自律航法が可能な移動端末が提案されている。
【０００５】
たとえば、特開平２−９３６８１号公報（特許文献１）には、車両用経路誘導装置に対してオペレータが位置設定を行う車両位置設定方法が開示されている。特開平２−９３６８１号公報（特許文献１）によると、車両位置設定方法は、上記の位置設定が道路の交差点名に基づいて行われる。また、上記の位置設定が、建物ごとにその名称または居住者名が記載されている住宅地図を用いることにより行われる。
【０００６】
また、特開平１１−６４０１５号公報（特許文献２）には、ナビゲーションシステムが開示されている。特開平１１−６４０１５号公報（特許文献２）によると、周辺目印名称表示選択部が、地図とともに表示すべき周辺目印名称の地図番号を決定する。次に、この地図番号と入力装置部より入力された使用者が要求している周辺目印名称の種別と縮尺レベルの情報から、表示する地図データと使用者が要求する種別や縮尺レベルに適切に対応した周辺目印名称を、周辺目印名称記憶装置部より検索して読み出して制御部に出力する。そしてこの制御部で、現在位置、地図データ、周辺目印名称を合成し、表示装置部に表示させる。
【０００７】
また、特開２００７−２０５７１８号公報（特許文献３）には、歩行者ナビゲーション装置が開示されている。特開２００７−２０５７１８号公報（特許文献３）によると、歩行者ナビゲーション装置は、歩行者の現在位置に最も近い基準位置データを含み、目的地に最も近い移動先位置データを含むデータセットを検索するデータセット検索プログラムと、データセットに含まれる座標の周辺を切り出した大縮尺地図を表示する大縮尺地図表示プログラムと、現在位置に最も近い基準位置を表示する基準位置表示プログラムと、目的地に最も近い移動先位置を表示する移動先位置表示プログラムと、現在位置から目的地までの移動経路を表示する移動経路表示プログラムと、目的地に最も近い移動先位置の近傍にある目標地物を表示する目標地物表示プログラムと、目標地物から目的地に最も近い移動先位置までの相対位置を表示する移動先相対位置表示プログラムとを備える。
【０００８】
また、地磁気センサや加速度センサを利用することによって、現在位置を取得する移動端末なども提案されている。たとえば、特開２００３−１７２６３３号公報（特許文献４）には、集積化方位センサが開示されている。特開２００３−１７２６３３号公報（特許文献４）によると、集積化方位センサは、重力加速度を検出する加速度センサと、地磁気を検出する磁気センサと、加速度センサからの加速度情報および磁気センサからの磁気情報を演算処理する演算処理部とを備える。加速度センサは、ガラス台に固定される支持体と、重り部と、この重り部を可動自在に支持体に支持させる梁等から構成される。加速度センサを構成する重り部上の所定位置には、磁気センサおよび演算処理部がそれぞれ配置されている。
【０００９】
また、特開２００７−１０８３２６号公報（特許文献５）には、携帯型地図表示装置が開示されている。特開２００７−１０８３２６号公報（特許文献５）によると、正面方位算出部は端末の正面方位を算出する。進行方位算出部は、移動方向検出部からの携帯機器移動方向情報と、正面方位算出部からの端末正面方位情報とから、携帯機器の進行方向がどの方位に向かって進行しているのかの情報を得る。選択部は、端末移動状態検出部からの情報をもとに、携帯機器が歩行者によって保持されていると判断されているときは正面方位算出部から得た方位情報を選択し、携帯機器が車載状態であると判断されるときは進行方位検出部からの方位情報を選択して計算部に渡す。計算部は、記憶部に保存されている地図情報を読み出すとともに、選択部からの表示方位情報およびＧＰＳが取得する緯度経度情報をもとに地図情報を処理し、表示部に送る。
【特許文献１】特開平２−９３６８１号公報
【特許文献２】特開平１１−６４０１５号公報
【特許文献３】特開２００７−２０５７１８号公報
【特許文献４】特開２００３−１７２６３３号公報
【特許文献５】特開２００７−１０８３２６号公報
【特許文献６】特開２００４−２２６１７０号公報
【特許文献７】特開２０００−２０５８８８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
移動端末は、自律航法の際、最後に測定された現在位置と当該現在位置からの相対位置とに基づいて新たな現在位置を演算する。そのため、移動端末は、自律航法を開始する際に正確な現在位置を取得する必要がある。しかしながら、上記の従来の移動端末においては、自律航法を開始する際に、移動端末の正確な現在位置を取得することが困難であった。特に、初めて訪れる場所において、移動端末のユーザが、移動端末に自分の現在位置や現在位置付近に関する情報を入力することは困難である。その結果、たとえば、上記の従来の移動端末においては、不正確な現在位置を初期位置として自律航法を行わざるを得なかった。
【００１１】
本発明はこのような問題点を解決するためになされたものであって、本発明の主たる目的は、外部から測位用電波を正確に受信できない環境下においても精度良く現在位置を取得することができる移動端末、移動端末における現在位置表示方法、および現在位置表示プログラムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明の１つの局面に従うと、移動端末が提供される。移動端末は、表示部と、地図を表示するための地図データと、位置座標に対応付けられた目印とを記憶する記憶部と、移動端末の予想現在位置を取得する位置取得手段と、移動端末の移動方向を取得する方向取得手段と、記憶部を参照して、予想現在位置と移動方向とに基づき、予想現在位置の周辺に位置する目印を抽出する抽出手段と、表示部に、抽出手段によって抽出された目印を選択可能に表示させる表示制御手段と、目印の選択を受け付ける操作部とを備える。表示制御手段は、記憶部を参照して、表示部に、選択された目印を実質的に中心とした地図を表示させる。
【００１３】
好ましくは、抽出手段は、記憶部を参照して、予想現在位置から所定距離以内であって、予想現在位置から移動方向の方向に位置する目印を抽出する。
【００１４】
好ましくは、移動端末は、表示部と操作部とを含むタッチパネルをさらに備える。表示制御手段は、記憶部を参照して、表示部に、タッチパネルによって検知された接触位置に対応する地点を実質的に中心とした地図を表示させる。
【００１５】
好ましくは、位置取得手段は、所定期間内に取得した複数の測定現在位置に基づいて予想現在位置を演算する。表示制御手段は、記憶部を参照して、表示部に、予想現在位置を実質的に中心とした地図を表示させる。移動端末は、複数の測定現在位置の偏差に関する値が所定値以上であるか否かを判断する判断手段をさらに備える。抽出手段は、複数の測定現在位置の偏差に関する値が所定値以上である場合に、記憶部を参照して、予想現在位置に基づき、予想現在位置の周辺に位置する目印を抽出する。
【００１６】
好ましくは、移動端末は、目印が選択されない場合に、移動端末を移動させるように外部へ通知する通知手段をさらに備える。抽出手段は、方向取得手段が移動方向を取得した際に、記憶部を参照して、予想現在位置と移動方向とに基づき、予想現在位置の周辺に位置する目印を抽出し直す。
【００１７】
好ましくは、判断手段は、移動端末の電源が投入されたとき、あるいは位置取得手段が第１の所定期間以上空けて測定現在位置を取得したときに、複数の測定現在位置の偏差に関する値が第１の所定値以上であるか否かを判断する。
【００１８】
好ましくは、抽出手段は、目印が選択されない場合に、記憶部を参照して、目印を抽出したエリアよりも大きなエリアであって、かつ目印を抽出したエリアを包含するエリア内の目印を抽出し直す。
【００１９】
好ましくは、移動端末は、目印が選択された場合であって、かつ接触位置が検知されない場合に、移動端末を他の移動方向へ移動させるように外部へ通知する通知手段をさらに備える。抽出手段は、記憶部を参照して、予想現在位置と他の移動方向とに基づき他の目印を抽出し直す。表示制御手段は、表示部に、抽出手段によって抽出された他の目印を選択可能に表示させる。表示制御手段は、記憶部を参照して、選択された目印と選択された他の目印の中間地点を中心とした地図を表示させる。
【００２０】
この発明の別の局面に従うと、移動端末における現在位置表示方法が提供される。移動端末は、表示部と、地図を表示するための地図データと、位置座標に対応付けられた目印とを記憶する記憶部と、移動端末の予想現在位置を取得する位置取得手段と、移動端末の移動方向を取得する方向取得手段と、移動端末の各部を制御する制御部とを備える。現在位置表示方法は、制御部が、記憶部を参照して、予想現在位置と移動方向とに基づき、予想現在位置の周辺に位置する目印を抽出するステップと、制御部が、表示部に、抽出するステップにて抽出された目印を選択可能に表示させるステップと、制御部が、目印の選択を受け付けるステップと、制御部が、記憶部を参照して、表示部に、選択された目印を中心とした地図を表示させるステップとを備える。
【００２１】
この発明の別の局面に従うと、移動端末に現在位置を表示させるための現在位置表示プログラムが提供される。移動端末は、表示部と、地図を表示するための地図データと、位置座標に対応付けられた目印とを記憶する記憶部と、移動端末の予想現在位置を取得する位置取得手段と、移動端末の移動方向を取得する方向取得手段と、移動端末の各部を制御する制御部とを備える。現在位置表示プログラムは、制御部に、記憶部を参照して、予想現在位置と移動方向とに基づき、予想現在位置の周辺に位置する目印を抽出するステップと、表示部に、抽出するステップにて抽出された目印を選択可能に表示させるステップと、目印の選択を受け付けるステップと、記憶部を参照して、表示部に、選択された目印を中心とした地図を表示させるステップとを実行させる。
【発明の効果】
【００２２】
以上のように、この発明によれば、外部からの測位用電波を正確に受信できない環境下においても精度良く現在位置を取得することができる移動端末、移動端末における現在位置表示方法、および現在位置表示プログラムが実現される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
以下、図面に基づいて本発明の実施の形態について説明する。なお以下の説明では、同一の部品については同一の符号を付すものとし、当該部品の名称や機能が同一である場合には、当該部品についての詳細な説明は繰り返さない。
【００２４】
「移動端末」は、移動端末自身の予想現在位置を取得する位置取得手段と、移動端末の移動方向を取得する方向取得手段とを備える情報機器である。「移動端末」は、ユーザによって持ち運ばれたり、車両などに搭載されたりする。より詳細には、「移動端末」は、たとえばＧＰＳ機能に代表される、外部からの測位用電波に基づいて移動端末の現在位置を取得するための機能と、地磁気センサや加速度センサに代表される移動端末の加速度を取得するための機能と、地図データを格納する記憶部とを有しており、表示部を介して移動端末自身の現在位置を地図上に表示することができる。具体的には、「移動端末」は、携帯電話やカーナビゲーション装置（Satellite navigation system）やＰＮＤ（Personal Navigation Device）やノート型パーソナルコンピュータや電子辞書などによって実現される。
【００２５】
＜ＰＮＤ１００の動作概要＞
本実施の形態に係る移動端末の一例であるＰＮＤにおける動作概要について説明する。まず、本実施の形態に係るＰＮＤは、ＧＰＳ衛星などからの測位用電波を受信して自身の現在位置を測定する。すなわち、ＰＮＤは、測位用電波に基づいて、測定現在位置を取得する。そして、ＰＮＤがマルチパス環境下にあるか否かを判断する。具体的には、ＰＮＤは、所定期間内に測位用電波に基づいて取得された複数の測定現在位置のバラツキが大きいか否かに基づいて、自身がマルチパス環境にあるか否かを判断する。
【００２６】
ＰＮＤは、電源が投入された際に自身がマルチパス環境下にあるか否かを判断してもよいし、所定期間以上空けて測位用電波を取得した際に自身がマルチパス環境下にあるか否かを判断してもよい。また、ＰＮＤは、測位用電波を受信する度に自身がマルチパス環境下にあるか否かを判断してもよいし、ユーザから自律航法を行う旨の指令を受け付けた際に自身がマルチパス環境下にあるか否かを判断してもよい。
【００２７】
ＰＮＤがマルチパス環境下にある場合には、ＰＮＤは所定期間内に取得した複数の測定現在位置に基づいて予想現在位置を演算する。そして、ＰＮＤは、ＰＮＤを保持しているユーザに対して一定量以上移動するよう通知する。たとえば、ＰＮＤは、２歩以上歩行するように、ユーザに指示する。ユーザが移動すると、ＰＮＤは自身の加速度を測定することによって自身の移動方向を取得する。ＰＮＤは、予想現在位置と移動方向とに基づいて、記憶部を参照して、予想現在位置から見て移動方向側に位置する目印を抽出し、当該目印を選択可能にリスト表示する。ここでの目印とは、たとえば、建物名や、店舗名や、交差点名などをいい、ＰＮＤが地図上におけるそれらの存在位置（地図データ上の位置座標）を取得することができる対象物（オブジェクト）をいう。
【００２８】
このように、本実施の形態に係るＰＮＤにおいては、ＰＮＤ（ユーザ）の移動方向側に位置する目印がリスト表示されるため、ユーザは容易に目印に対応する建物などを見つけることができる。つまり、ユーザは、ＰＮＤにおいて、容易に目印を選択することができる。そして、ユーザが目印を選択すると、ＰＮＤは、記憶部を参照して、表示部に当該目印が位置する地点を中心とした地図を表示する。
【００２９】
ＰＮＤは、たとえば、表示部および操作部として機能するタッチパネルに、当該目印が位置する地点を中心とした地図を表示させる。そして、ＰＮＤは、ユーザによるタッチパネルへの接触を待ち受ける。ユーザが、スタイラスペンや自身の指などによって、タッチパネルに接触すると、ＰＮＤは地図データを参照して、タッチパネル上の接触位置に対応する地図上の地点を中心とした地図を表示する。
【００３０】
このようにして、本実施の形態に係るＰＮＤは、マルチパス環境においても正確な現在位置を取得することができ、その後の自律航法の精度を向上させることができる。特に、ＰＮＤは、ユーザに、ユーザが移動した方向の目印を選択させるため、ユーザはリスト表示された目印を容易に選択することができる。
【００３１】
さらに、本実施の形態に係るＰＮＤはユーザが選択した目印を中心とした地図を表示するため、ユーザが表示されている地図の中心に位置する建物さえも把握できない場合と比較して、ユーザが地図上における自身の現在位置を容易に認識することができる。その結果、ユーザは、タッチパネルへの接触動作などによって、ＰＮＤに正確な現在位置を容易に入力することができる。
【００３２】
以下、このような動作を実現するための構成について詳述する。
＜ＰＮＤ１００のハードウェア構成＞
図１は、本実施の形態に係る移動端末の一例であるＰＮＤ１００のハードウェア構成を示す制御ブロック図である。図１に示すように、本実施の形態に係るＰＮＤ１００は、ＰＮＤ１００の各部を制御するためのＣＰＵ（Central Processing Unit）１０６と、通信信号を送受信する通信アンテナ１１１と、通信信号とデータとを相互に変換する無線通信部１０１と、ＧＰＳ衛星からの電波を受信する測位アンテナ１１２と、その電波に基づいて測定現在位置を取得するＧＰＳ信号処理部１０２と、測定現在位置や予想現在位置や目的地点などを格納するＲＡＭ（Random Access Memory）１０３と、制御プログラムなどを格納するＲＯＭ（Read Only Memory）１０４と、ＰＮＤ１００の各部に電力を供給する電池１０５と、ＰＮＤ１００の向きを取得するための地磁気センサ１０７と、ＰＮＤ１００に所定の座標系におけるＰＮＤ１００の加速度を取得するための加速度センサ１０８と、音声を出力するスピーカ１０９と、タッチパネル１１０と、各種データを記憶するＨＤＤ（Hard Disk Drive）１１３とを備える。
【００３３】
無線通信部１０１は、ＣＰＵ１０６からの通信データを通信信号に変換し、その通信信号を通信アンテナ１１１を介して発信する。無線通信部１０１は、通信アンテナ１１１を介して受信した通信信号を通信データに変換し、その通信データをＣＰＵ１０６に入力する。これによって、本実施の形態に係るＰＮＤ１００は、たとえばデジタル放送を受信したり、ネットワークを介してキャリア網やインターネット網に接続したりすることができる。
【００３４】
ＧＰＳ信号処理部１０２は、測位アンテナ１１２を介して受信した測位用電波に基づいて、ＰＮＤ１００の現在位置を示す情報（測定現在位置）を生成し、その測定現在位置をＣＰＵ１０６に入力する。
【００３５】
タッチパネル１１０は、画像を表示するモニタ（表示部）と、液晶ディスプレイに積層されるスイッチ（操作部）から構成される。なお、モニタ（表示部）は、液晶パネルやＣＲＴから構成されるものであって、ＣＰＵ１０６が出力したデータに基づいて、画像やテキストを表示する。スイッチ（操作部）は、スタイラスペンによる押下やキー入力操作などによってユーザから情報を受け付ける。
【００３６】
ＨＤＤ１１３は、地図データや現在位置に関するデータ（測定現在位置や予想現在位置）などを格納する。ただし、ＰＮＤ１００は、地図データや現在位置に関するデータ（測定現在位置や予想現在位置）などを格納できればよく、ＨＤＤ１１３などの固定ディスクを装備する構成でなくともよい。たとえば、ＰＮＤ１００は、ＨＤＤ１１３の代わりに、メモリインターフェイスを装備する構成であってもよい。そして、メモリインターフェイスに、ＳＤカードなどの着脱自在なメモリが装着される構成であってもよい。
【００３７】
＜移動端末の機能構成＞
次に、本実施の形態に係る移動端末の機能構成について説明する。図２は、本実施の形態に係る移動端末の機能構成を示すブロック図である。図２に示すように、本実施の形態に係る移動端末は、位置取得部１０２Ａと、方向取得部１０７Ａと、判断部１０６Ｂと、抽出部１０６Ｃと、表示制御部１０６Ｄと、通知部１０６Ｅと、表示操作部１１０Ａと、スピーカ１０９と、記憶部１１３Ａとを含む。
【００３８】
なお、図２に示される各機能は、ＣＰＵ１０６がＲＯＭ１０４やＨＤＤ１１３などに記憶されるプログラムを実行して図１に示される各ハードウェアを制御することによって発揮される機能である。本実施の形態においては、現在位置表示処理のための機能が移動端末などのコンピュータ上で実行されるソフトウェアによって実現される構成としているが、各ブロックの機能や各ステップの処理をソフトウェアによって実現する代わりに、各々を専用のハードウェア回路等によって実現してもよい。
【００３９】
以下、各機能について説明する。まず、位置取得部１０２Ａは、たとえば、測位アンテナ１１２やＧＰＳ信号処理部１０２やＣＰＵ１０６などによって実現される。位置取得部１０２Ａは、複数のＧＰＳ衛星からの測位用電波を受信して、測定現在位置を取得する。位置取得部１０２Ａは、所定期間内に取得された複数の測定現在位置に基づいて、移動端末自身の予想現在位置を取得する。
【００４０】
より詳細には、位置取得部１０２Ａは、所定期間内の複数の測定現在位置に関するＸ座標の平均値を予想現在位置のＸ座標とし、所定期間内の複数の測定現在位置に関するＹ座標の平均値を予想現在位置のＹ座標とする。そして、位置取得部１０２Ａは、複数の測定現在位置や予想現在位置を、記憶部１１３Ａの所定領域に格納する。これによって、位置取得部１０２Ａは、所定期間内の複数の測定現在位置や予想現在位置を判断部１０６Ｂや抽出部１０６Ｃに受け渡す。
【００４１】
方向取得部１０７Ａは、たとえば、地磁気センサ１０７や加速度センサ１０８やＣＰＵ１０６などによって実現される。方向取得部１０７Ａは、加速度センサ１０８にて取得される移動端末の座標系における加速度を、地磁気センサ１０７にて取得される移動端末の向き（姿勢）に基づいて絶対座標系（地図上の座標系）における加速度に修正する。
【００４２】
これによって、移動端末は、自身の移動方向を把握することができる。そして、方向取得部１０７Ａは、移動端末自身の移動方向に関するデータを記憶部１１３Ａの所定の領域に格納する。これによって、方向取得部１０７Ａは、移動端末自身の移動方向に関するデータを抽出部１０６Ｃに受け渡す。
【００４３】
なお、地磁気センサ１０７および加速度センサ１０８（いわゆる６軸センサ）を利用した移動端末の移動方向の取得方法は、たとえば、特開２００３−１７２６３３号公報（特許文献４）や、特開２００７−１０８３２６号公報（特許文献５）などによって公知の技術となっているため、ここでは説明を繰り返さない。
【００４４】
そして、表示操作部１１０Ａは、たとえば、タッチパネル１１０によって実現される。表示操作部１１０Ａは、目的地の設定を受け付ける。表示操作部１１０Ａは、複数の目印を選択可能にリスト表示するとともに、ユーザによる目印の選択を受け付ける。すなわち、ユーザは、表示操作部１１０Ａを介して、目印の選択命令を入力する。また、表示操作部１１０Ａは、スタイラスペンやユーザの指によって、表示中の地図内における位置の指定を受け付ける。すなわち、ユーザは、表示操作部１１０Ａに接触することによって、表示中の地図内における位置の指定を入力する。
【００４５】
（記憶部１１３Ａの機能構成）
記憶部１１３Ａは、ＲＡＭ１０３やＲＯＭ１０４やＨＤＤ１１３などによって実現される。記憶部１１３Ａは、地図を表示するための地図データや、移動端末の測定現在位置や、移動端末の予想現在位置などを格納する。具体的には、記憶部１１３Ａは、地図を表示するための地図データを格納する地図データベース１１３Ｘや、目印に関するデータを格納する目印データベース１１３Ｙや、測定現在位置や予想現在位置などを格納する位置データベース１１３Ｚなどを記憶する。
【００４６】
地図データベース１１３Ｘは、地図を構成する画像データのそれぞれを位置座標データに対応付けて記憶する。
【００４７】
図３は、記憶部１１３Ａに記憶されている目印データベース１１３Ｙのデータ構造を示すイメージ図である。図３に示すように、目印データベース１１３Ｙには、建物名や店舗名などの目印の名称と、目印の位置座標と、目印の重みと、リスト表示するか否かを示すフラグとが対応付けられて格納されている。ここで、目印の重みとは、ユーザにとっての見つけ易さや、看板の目立ち度合いや、周知度合いに応じて、予め目印毎にあるいは目印の属性（種類）毎に設定される数値である。
【００４８】
図４は、記憶部１１３Ａに記憶されている位置データベース１１３Ｚのデータ構造を示すイメージ図である。図４に示すように、位置データベース１１３Ｚは、所定期間内に位置取得部１０２Ａによって取得された所定数の測定現在位置と、その所定数の測定現在位置に基づいて演算される予想現在位置とを逐次格納していく。このようにして、位置データベース１１３Ｚは、最新の所定数の測定現在位置と、最新の予想現在位置を格納する。
【００４９】
具体的には、位置取得部１０２Ａが取得した新たな測定現在位置によって、位置データベース１１３Ｚの最も古い測定現在位置が更新される。このとき、ＣＰＵ１０６は、その新たな測定現在位置を含む所定数の測定現在位置に基づいて、新たな予想現在位置を計算する。そして、ＣＰＵ１０６は、当該新たな予想現在位置によって位置データベース１１３Ｚの予想現在位置を更新する。
【００５０】
位置データベース１１３Ｚは、測定現在位置毎に、その位置座標とその取得時間とを格納している。
【００５１】
（演算処理部１０６Ａの機能構成）
図２に戻って、判断部１０６Ｂや抽出部１０６Ｃや表示制御部１０６Ｄや通知部１０６Ｅは、演算処理部１０６Ａに含まれる機能である。そして、演算処理部１０６Ａは、たとえば、ＣＰＵ１０６によって実現される。すなわち、演算処理部１０６Ａが有する各機能は、ＣＰＵ１０６が、ＲＯＭ１０４やＨＤＤ１１３に記憶されたプログラムを一旦ＲＡＭ１０３へと読み出して、ＲＡＭ１０３からそのプログラムを読み出しながら順次実行することによって実現される。
【００５２】
判断部１０６Ｂは、所定期間内に位置取得部１０２Ａによって取得された測定現在位置のバラツキが大きいか否かを判断する。より詳細には、判断部１０６Ｂは、位置取得部１０２Ａが所定期間内に取得した測定現在位置のバラツキを示す指標（偏差）が、第１の所定値以上であるか否かを判断する。具体的には、判断部１０６Ｂは、所定数の測定現在位置のｘ座標の標準偏差が第１の所定値以上であるか否か、あるいは、ｙ座標の標準偏差が第１の所定値以上であるか否かを判断する。すなわち、判断部１０６Ｂは、移動端末が測定現在位置の誤差が大きいマルチパス環境下にあるか否かを判断する。
【００５３】
なお、判断部１０６Ｂは、位置データベース１１３Ｚを参照して、移動端末の電源が投入されたとき、あるいは位置取得部１０２Ａが第１の所定期間以上空いた後に測定現在位置を再取得したときに、複数の測定現在位置の偏差に関する値が第１の所定値以上であるか否かを判断する。すなわち、判断部１０６Ｂは、移動端末が地下から地上へ移動した際や、移動端末が屋内から屋外へ移動した際などに、移動端末がマルチパス環境下にあるか否かを判断する。
【００５４】
抽出部１０６Ｃは、測定現在位置のバラツキが大きい場合に、記憶部１１３Ａを参照して、位置取得部１０２Ａによって取得された予想現在位置と方向取得部１０７Ａによって取得された移動方向とに基づいて、予想現在位置の周辺に位置する目印を抽出する。より詳細には、抽出部１０６Ｃは、位置取得部１０２Ａが所定期間内に取得した測定現在位置のバラツキを示す指標（偏差）が、所定値以上である場合に、位置データベース１１３Ｚの予想現在位置と目印データベース１１３Ｙとに基づいて、予想現在位置から所定距離以内に位置する目印を抽出する。
【００５５】
図５は、予想現在位置Ｏと目印との位置関係を示す第１のイメージ図である。図５に示すように、抽出部１０６Ｃは、測定現在位置のバラツキが大きい場合に、記憶部１１３Ａを参照して、予想現在位置Ｏから所定距離以内に位置する目印を抽出する。より詳細には、抽出部１０６Ｃは、目印データベース１１３Ｙを参照して、予想現在位置の座標と各目印の座標とに基づいて、予想現在位置から所定距離以内（図５における円エリアＳの内側）に位置する目印を抽出する。
【００５６】
たとえば、抽出部１０６Ｃは、目印データベース１１３Ｙを参照して、予想現在位置に基づいて、「Ｂ駅」や「Ｃ交差点」や「Ｄ店」などを抽出する。なお、目印データベース１１３Ｙの「Ａ駅」は、予想現在位置から所定距離以内に位置しないため、抽出部１０６Ｃは「Ａ駅」を抽出していない。
【００５７】
図２に戻って、表示制御部１０６Ｄは、記憶部１１３Ａの地図データベース１１３Ｘを参照して、予想現在位置を実質的に中心とした地図を表示させる。そして、表示制御部１０６Ｄは、ユーザによるタッチパネル１１０への接触を待ち受ける。ユーザがスタイラスペンや自身の指などによってタッチパネル１１０のある位置に接触すると、表示制御部１０６Ｄは記憶部１１３Ａを参照して、タッチパネル上のその位置に対応する地図上の地点を中心とした地図を表示操作部１１０Ａに表示させる。
【００５８】
図６は、抽出された目印がリスト表示された状態を示すイメージ図である。図６に示すように、表示制御部１０６Ｄは、測定現在位置のバラツキが大きい場合には、表示操作部１１０Ａに、抽出部１０６Ｃによって抽出された目印を選択可能にリスト表示させる。具体的には、表示制御部１０６Ｄは、表示操作部１１０Ａに、「Ｂ駅」や「Ｃ交差点」や「Ｄ店」などのような目印名を選択可能に列挙して表示する。
【００５９】
図２に戻って、表示制御部１０６Ｄは、測定現在位置のバラツキが小さい場合にのみ、記憶部１１３Ａの地図データベース１１３Ｘを参照して、表示操作部１１０Ａに、予想現在位置を実質的に中心とした地図を表示させてもよい。そして、表示制御部１０６Ｄは、測定現在位置のバラツキが大きい場合には、地図を表示することなく、表示操作部１１０Ａに、抽出部１０６Ｃによって抽出された目印を選択可能にリスト表示させてもよい。
【００６０】
そして、表示制御部１０６Ｄは、表示操作部１１０Ａを介して目印の選択を受け付ける。表示制御部１０６Ｄは、目印データベース１１３Ｙを参照して選択された目印の座標を取得する。表示制御部１０６Ｄは、地図データベース１１３Ｘの記憶部１１３Ａを参照して、表示操作部１１０Ａに、選択された目印の座標を実質的に中心とした地図を表示させる。
【００６１】
そして、表示制御部１０６Ｄは、タッチパネル１１０へのユーザによる接触を待ち受ける。ユーザがスタイラスペンや自身の指などによってタッチパネル１１０上のある位置に接触すると、表示制御部１０６Ｄは記憶部１１３Ａを参照して、タッチパネル１１０上のその位置に対応する地図上の地点を中心とした地図を表示操作部１１０Ａに表示させる。
【００６２】
より詳細には、表示制御部１０６Ｄは、タッチパネル１１０の中心位置に対するユーザが接触したタッチパネル１１０の位置の相対位置と、現在タッチパネル１１０において表示されている地図の中心座標とに基づいて、表示操作部１１０Ａに、ユーザが接触したタッチパネル１１０の位置に対応する地点を中心とする地図を表示させる。
【００６３】
ここで、通知部１０６Ｅは、測定現在位置のバラツキが大きい場合に、移動端末を移動させるように外部へ通知する。より詳細には、通知部１０６Ｅは、表示制御部１０６Ｄが表示操作部１１０Ａに目印リストを表示させているにもかかわらず、ユーザが表示操作部１１０Ａを介して目印を選択しない場合に、移動端末を移動させるようにユーザへ通知する。
【００６４】
そして、抽出部１０６Ｃは、移動端末が移動した際に、方向取得部１０７Ａから移動端末の移動方向を取得する。抽出部１０６Ｃは、予想現在位置と移動方向とに基づいて、記憶部１１３Ａから、予想現在位置から移動方向の方向に位置する目印を抽出する。
【００６５】
図７は、予想現在位置Ｏと各エリアＴ１，Ｔ２，Ｔ３と目印との位置関係を示すイメージ図である。図７に示すように、抽出部１０６Ｃは、予想現在位置Ｏと移動方向とに基づいて、記憶部１１３Ａから、予想現在位置Ｏから移動方向の方向に位置する（エリアＴ１内に位置する）目印を抽出する。たとえば、抽出部１０６Ｃは、目印データベース１１３Ｙから「Ｅビル」や「Ｇ店」などを抽出する。なお、目印データベース１１３Ｙの「Ｂ駅」や「Ｃ交差点」は、予想現在位置Ｏから移動方向の方向に位置しないため、抽出部１０６Ｃは「Ｂ駅」や「Ｃ交差点」を抽出していない。
【００６６】
図８は、第１のエリアＴ１の目印がリスト表示された状態を示す第１のイメージ図である。図８に示すように、表示制御部１０６Ｄは、表示操作部１１０Ａに、抽出部１０６Ｃによって抽出された目印を選択可能に表示させる。具体的には、「Ｅビル」や「Ｇ店」などのような目印名が選択可能に列挙されて表示される。表示制御部１０６Ｄは、表示操作部１１０Ａに、目印をスクロール可能に列挙するボックス１１０Ｘや、選択位置を示すイラスト１１０Ｙや、スクロール表示するためのスクロールバー１１０Ｚなどを表示させる。
【００６７】
表示制御部１０６Ｄが表示操作部１１０Ａに目印リストを表示させているにもかかわらず、ユーザが表示操作部１１０Ａを介して目印を選択しない場合には、抽出部１０６Ｃは、記憶部１１３Ａを参照して、図７に示すように、目印を抽出したエリアＴ１よりも大きなエリアであって、かつ目印を抽出したエリアを包含するエリアＴ２内の目印を抽出し直す。たとえば、抽出部１０６Ｃは、目印データベース１１３Ｙから「Ｅビル」や「Ｇ店」や「Ｈ交差点」などを抽出する。
【００６８】
図９は、第２のエリアＴ２の目印がリスト表示された状態を示す第２のイメージ図である。図９に示すように、表示制御部１０６Ｄは、表示操作部１１０Ａに抽出部１０６Ｃによって抽出された目印を選択可能に表示させる。具体的には、図８に示す場合と比較して、「Ｈ交差点」の表示が増加している。
【００６９】
表示制御部１０６Ｄが表示操作部１１０Ａに目印リストを表示させているにもかかわらず、ユーザが表示操作部１１０Ａを介して目印を選択しない場合に、抽出部１０６Ｃは、記憶部１１３Ａを参照して、図７に示すように、目印を抽出したエリアＴ２よりもさらに大きなエリアであって、かつ目印を抽出したエリアを包含するエリアＴ３内の目印を抽出し直す。たとえば、抽出部１０６Ｃは、目印データベース１１３Ｙから「Ｅビル」や「Ｇ店」や「Ｈ交差点」や「Ｃ交差点」などを抽出する。
【００７０】
図１０は、第３のエリアＴ３の目印がリスト表示された状態を示す第３のイメージ図である。図１０に示すように、表示制御部１０６Ｄは、表示操作部１１０Ａに抽出部１０６Ｃによって抽出された目印を選択可能に表示させる。具体的には、図９に示す場合と比較して、「Ｃ交差点」の表示が増加している。
【００７１】
ただし、通知部１０６Ｅは、選択された目印を中心にした地図が表示された場合において、所定時間接触位置が検知されない場合に、あるいは他の移動方向に位置する目印を抽出する命令を受け付けた場合に、移動端末を他の移動方向へ移動させるように外部へ通知してもよい。そして、抽出部１０６Ｃが、記憶部１１３Ａを参照して、予想現在位置と方向取得部１０７Ａが取得した新たな移動方向とに基づき他の目印を抽出し直してもよい。
【００７２】
図１１は、予想現在位置Ｏと第４のエリアＴ４と目印との位置関係を示すイメージ図である。図１１に示すように、抽出部１０６Ｃは、予想現在位置Ｏと新たな移動方向とに基づいて、記憶部１１３Ａから、予想現在位置Ｏから新たな移動方向の方向に位置する（エリアＴ４内に位置する）目印を抽出する。たとえば、抽出部１０６Ｃは、目印データベース１１３Ｙから「Ｂ駅」や「Ｆ店」などを抽出する。なお、目印データベース１１３Ｙの「Ｅビル」や「Ｇ店」は、予想現在位置Ｏから新たな移動方向の方向に位置するものではないため、抽出部１０６Ｃは「Ｅビル」や「Ｇ店」を抽出していない。
【００７３】
図１２は、第４のエリアＴ４の目印がリスト表示された状態を示す第４のイメージ図である。図１２に示すように、表示制御部１０６Ｄは、表示操作部１１０Ａに、抽出部１０６Ｃによって抽出し直された目印を選択可能に表示させる。具体的には、「Ｂ駅」や「Ｆ店」などのような目印名が選択可能に列挙されて表示される。
【００７４】
そして、表示制御部１０６Ｄは、記憶部１１３Ａを参照して、表示操作部１１０Ａに、予め選択されたエリアＴ１内の目印と新たに選択されたエリアＴ４内の目印との中間地点を中心とした地図を表示させる。
【００７５】
＜ＰＮＤ１００における現在位置表示処理＞
次に、本実施の形態に係るＰＮＤ１００における現在位置表示処理について説明する。図１３は、本実施の形態に係るＰＮＤ１００における現在位置表示処理の処理手順を示すフローチャートである。
【００７６】
図１３に示すように、ユーザがＰＮＤ１００に現在位置の測位を開始する旨の命令を入力すると（ステップＳ１０２にてＹＥＳである場合）、ＣＰＵ１０６はＧＰＳ信号を待ち受ける（ステップＳ１０４）。ＣＰＵ１０６がＧＰＳ信号を受信すると（ステップＳ１０４にてＹＥＳである場合）、ＣＰＵ１０６は測定現在位置を取得する（ステップＳ１０６）。より詳細には、ＣＰＵ１０６は、所定期間内に受信した所定数のＧＰＳ信号に基づいて、所定数の測定現在位置を取得する（ステップＳ１０６）。
【００７７】
ＣＰＵ１０６は、所定数の測定現在位置に基づいて、予想現在位置を演算し、タッチパネル１１０に予想現在位置を中心とした地図を表示させる（ステップＳ１０８）。そして、ＣＰＵ１０６はＰＮＤ１００がマルチパス環境下であるか否かを判断する（ステップＳ１１０）。より詳細には、ＣＰＵ１０６は、所定数の測定現在位置のバラツキ具合を示す指標（たとえば、所定数の測定現在位置のＸ座標またはＹ座標の標準偏差）が第１の所定値以上であるか否かを判断する。
【００７８】
ＣＰＵ１０６は、所定数の測定現在位置のバラツキ具合を示す指標が第１の所定値未満である場合（ステップＳ１１０にてＮＯである場合）、ステップＳ１０４からの処理を繰り返す。
【００７９】
一方、ＣＰＵ１０６は、所定数の測定現在位置のバラツキ具合を示す指標が第１の所定値以上である場合（ステップＳ１１０にてＹＥＳである場合）、タッチパネル１１０を介してユーザから地図上の現在位置を指定する命令を受け付ける（ステップＳ１１２）。ＣＰＵ１０６は、地図上の現在位置を指定する命令を受け付けると、すなわちタッチパネル１１０に対する接触を検知すると（ステップＳ１１２にてＹＥＳである場合）、その命令に基づいて現在位置補正処理（ステップＳ３００）を実行する。現在位置補正処理（ステップＳ３００）については後述する。ＣＰＵ１０６は、現在位置補正処理（ステップＳ３００）後、自律航法を実行する（ステップＳ１１４）。
【００８０】
一方、ＣＰＵ１０６は、ユーザから地図上の現在位置を指定する命令が入力されない場合、すなわちタッチパネル１１０に対する接触が検知されない場合（ステップＳ１１２にてＮＯである場合）、マルチパス処理（ステップＳ２００）を実行する。マルチパス処理（ステップＳ２００）については後述する。
【００８１】
マルチパス処理（ステップＳ２００）が完了すると、ＣＰＵ１０６は、自律航法を実行する（ステップＳ１１４）。自律航法（ステップＳ１１４）においては、ＣＰＵ１０６は、マルチパス処理（ステップＳ２００）にて取得した予想現在位置と、方向取得部１０７Ａからの移動ベクトルとに基づいて予想現在位置を更新する。そして、ＣＰＵ１０６は、所定期間毎にＰＮＤ１００がマルチパス環境下にあるか否かを判断する（ステップＳ１１６）。すなわち、ＣＰＵ１０６は、定期的にＧＰＳ信号の受信を試みて、測定現在位置のバラツキが小さくなったか否かを判断する。
【００８２】
そして、ＣＰＵ１０６は、ＰＮＤ１００がマルチパス環境下にある場合（ステップＳ１１６にてＹＥＳである場合）には自律航法を続行する（ステップＳ１１４）。一方、ＣＰＵ１０６は、ＰＮＤ１００がマルチパス環境下でなくなると（ステップＳ１１６にてＮＯである場合）、ステップＳ１０４からの処理を繰り返す。
【００８３】
＜ＰＮＤ１００におけるマルチパス処理＞
次に、本実施の形態に係るＰＮＤ１００におけるマルチパス処理について説明する。図１４は、本実施の形態に係るＰＮＤ１００におけるマルチパス処理の処理手順を示すフローチャートである。
【００８４】
図１４に示すように、マルチパス処理（ステップＳ２００）においては、まず、ＣＰＵ１０６が、タッチパネル１１０やスピーカ１０９に、ユーザに歩行を促す旨の通知を行わせる（ステップＳ２０２）。具体的には、タッチパネル１１０が「２歩以上歩いて下さい。」という表示を行ったり、スピーカ１０９が「２歩以上歩いて下さい。」という音声を出力したりする。ＰＮＤ１００を保持しているユーザが移動することにより、加速度センサ１０８がＰＮＤ１００自身の加速度を取得すると、ＣＰＵ１０６は、加速度と地磁気センサ１０７が取得したＰＮＤ１００の向きとに基づいて、ＰＮＤ１００の移動方向を取得する（ステップＳ２０４）。
【００８５】
ＣＰＵ１０６は、ＰＮＤ１００の移動方向を取得すると（ステップＳ２０４にてＹＥＳである場合）、予想現在位置と移動方向とに基づいて、目印データベース１１３Ｙを参照して、目印を抽出する（ステップＳ２０６）。より詳細には、ＣＰＵ１０６は、予想現在位置を始点とした、移動方向にある程度の幅（たとえば約６０度）を持ったエリアＴ１内に位置する目印を抽出する。ＣＰＵ１０６は、タッチパネル１１０に抽出した目印をリスト表示させる（ステップＳ２０８）。ＣＰＵ１０６は、目印の選択を受け付ける（ステップＳ２１０）。
【００８６】
ＣＰＵ１０６が目印の選択を受け付けない場合（ステップＳ２１０にてＮＯである場合）、ＣＰＵ１０６は目印を抽出するためのエリアＴ１を広げることが可能であるか否かを判断する（ステップＳ２１２）。たとえば、図７に示すように、ＣＰＵ１０６は、目印を抽出したエリアＴ１が、予想現在位置から所定距離以内である円エリアＳよりも未だ小さい場合、エリアＴ１を広げることが可能であると判断する。図１４に戻って、エリアをさらに広げることが不可能な場合（ステップＳ２１２にてＮＯである場合）、ＣＰＵ１０６はタッチパネル１１０にエラー表示をさせる（ステップＳ２１６）。
【００８７】
エリアを広げることが可能である場合（ステップＳ２１２にてＹＥＳである場合）、ＣＰＵ１０６はタッチパネル１１０にエリアを拡大する命令を受け付けるボタンを表示させる（ステップＳ２１４）。すなわち、ＣＰＵ１０６は、エリアを拡大する旨の命令を待ち受ける。エリアを拡大する旨の命令が入力されると（ステップＳ２１８にてＹＥＳである場合）、ＣＰＵ１０６は目印を抽出するためのエリアを拡大する（ステップＳ２２０）。より詳細には、ＣＰＵ１０６は、予想現在位置から移動方向と逆向きに数ｍ移動した位置を始点として、移動方向にある程度の幅を持ったエリアＴ２内に位置する目印を抽出する（ステップＳ２０６）。そして、ＣＰＵ１０６は、ステップＳ２０６からの処理を繰り返す。
【００８８】
エリアを拡大する旨の命令が入力されない場合（ステップＳ２１８にてＮＯである場合）、ＣＰＵ１０６は引き続き目印の選択を待ち受ける（ステップＳ２１０）。
【００８９】
ＣＰＵ１０６が目印の選択を受け付けた場合（ステップＳ２１０にてＹＥＳである場合）には、図３に示すように、ＣＰＵ１０６は目印データベース１１３Ｙにおける選択された目印に対応するフラグをＯＮする（ステップＳ２２２）。
【００９０】
後述するように、このとき、目印データベース１１３Ｙにおいては、複数の目印に対応するフラグがＯＮされている場合がある。ＣＰＵ１０６は、目印データベース１１３Ｙに基づいて、マルチパス処理（ステップＳ２００）において選択された全ての目印、すなわちフラグがＯＮされている全ての目印の中心座標を取得する。
【００９１】
図１４に戻って、ＣＰＵ１０６は、地図データベース１１３Ｘを参照して、タッチパネル１１０に、その中心座標を実質的に中心とした地図を表示させる（ステップＳ２２４）。そして、ＣＰＵ１０６は、タッチパネル１１０に、地図を表示させるとともに、移動方向を変更する旨の命令を受け付けるボタンを表示させる（ステップＳ２２６）。すなわち、ＣＰＵ１０６は、ユーザに地図を表示することによって地図上の位置の指定を待ち受けつつ、ユーザから移動方向を変更する旨の命令を待ち受ける（ステップＳ２２８）。
【００９２】
ユーザがタッチパネル１１０を介して地図上の１点を指定すると（ステップＳ２２８にてＹＥＳである場合）、すなわちユーザがスタイラスペンや指を介してタッチパネル１１０上の地図に接触すると、ＣＰＵ１０６は現在位置補正処理（ステップＳ３００）を実行する。
【００９３】
一方、ユーザがタッチパネル１１０を介して地図上の１点を指定することなく（ステップＳ２２８にてＮＯである場合）、ユーザが移動方向を変更する旨の命令を入力すると（ステップＳ２３０にてＹＥＳである場合）、ＣＰＵ１０６はステップＳ２０２からの処理を繰り返す。このように、目印データベース１１３Ｙにおいて、複数の目印に対応するフラグがＯＮされることがあり得る。
【００９４】
より詳細には、ユーザが新たに他の方向に移動することにより（ステップＳ２０４）、ＣＰＵ１０６がその新たな他の移動方向と予想現在位置とから目印を抽出し直す（ステップＳ２０６）。新たな目印が選択されると（ステップＳ２１０にてＹＥＳである場合）、図３に示すように、ＣＰＵ１０６は、目印データベース１１３Ｙにおける新たに選択された目印に対応するフラグをＯＮする（ステップＳ２２２）。そして、ＣＰＵ１０６は、目印データベース１１３Ｙに基づいて、今回のマルチパス処理（２００）において選択された全ての目印の中心座標を取得する。図１４に戻って、ＣＰＵ１０６は、地図データベース１１３Ｘを参照して、タッチパネル１１０に、その中心座標を実質的に中心とした地図を表示させる（ステップＳ２２４）。
【００９５】
＜ＰＮＤ１００における現在位置補正処理＞
次に、本実施の形態に係るＰＮＤ１００における現在位置補正処理について説明する。図１５は、本実施の形態に係るＰＮＤ１００における現在位置補正処理の処理手順を示すフローチャートである。
【００９６】
図１５に示すように、現在位置補正処理（ステップＳ３００）においては、ＣＰＵ１０６が、タッチパネル１１０への接触位置を検知する（ステップＳ３０２）。ＣＰＵ１０６は、接触位置に対応する地図上の位置座標を取得する（ステップＳ３０４）。より詳細には、ＣＰＵ１０６は、ユーザが接触したタッチパネル１１０上の位置（画素）のタッチパネル１１０の中心（またはタッチパネル１１０の角部）に対する相対位置と、現在表示されている地図の中心座標とに基づいて、次に表示する地図の中心座標を演算する。
【００９７】
そして、ＣＰＵ１０６は、地図データベース１１３Ｘを参照して、タッチパネル１１０に、その中心座標を実質的に中心とした地図を表示させる（ステップＳ３０６）。その後、図１３〜図１５に示すように、ＣＰＵ１０６は、上記のようにして取得されたより正確な現在位置を初期位置として自律航法を実行する（ステップＳ１１４）。
【００９８】
このようにして、本実施の形態に係るＰＮＤ１００は、マルチパス環境においても正確な現在位置を取得することができ、その後の自律航法の精度を向上させることができる。
【００９９】
また、ＰＮＤ１００がより正確な現在位置を取得するためには、目印を選択するための円エリアＳ内に多くの目印が設定される必要がある。しかしながら、円エリアＳ内に設定される目印が多くなればなるほど、ユーザが目印リストから目印を選択し難くなる。本実施の形態に係るＰＮＤ１００は、ユーザに、ユーザが移動した方向の目印を選択させるため、ユーザはリスト表示された目印を容易に選択することができる。
【０１００】
さらに、本実施の形態に係るＰＮＤ１００はユーザが選択した目印を中心とした地図を表示するため、ユーザが表示されている地図の中心に位置する建物さえも把握できない場合と比較して、ユーザが地図上における自身の現在位置を容易に認識することができる。その結果、ユーザは、タッチパネルへの接触動作などによって、ＰＮＤ１００に正確な現在位置を容易に入力することができる。
【０１０１】
＜その他の実施の形態＞
本発明は、システム或いは装置にプログラムを供給することによって達成される場合にも適用できることはいうまでもない。そして、本発明を達成するためのソフトウェアによって表されるプログラムを格納した記憶媒体を、システム或いは装置に供給し、そのシステム或いは装置のコンピュータ（又はＣＰＵやＭＰＵ）が記憶媒体に格納されたプログラムコードを読出し実行することによっても、本発明の効果を享受することが可能となる。
【０１０２】
この場合、記憶媒体から読出されたプログラムコード自体が前述した実施の形態の機能を実現することになり、そのプログラムコードを記憶した記憶媒体は本発明を構成することになる。
【０１０３】
プログラムコードを供給するための記憶媒体としては、例えば、ハードディスク、光ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ、磁気テープ、不揮発性のメモリカード（ＩＣメモリカード）、ＲＯＭ（マスクＲＯＭ、フラッシュＥＥＰＲＯＭなど）などを用いることができる。
【０１０４】
また、コンピュータが読出したプログラムコードを実行することにより、前述した実施の形態の機能が実現されるだけでなく、そのプログラムコードの指示に基づき、コンピュータ上で稼動しているＯＳ（オペレーティングシステム）などが実際の処理の一部または全部を行い、その処理によって前述した実施の形態の機能が実現される場合も含まれることは言うまでもない。
【０１０５】
さらに、記憶媒体から読み出されたプログラムコードが、コンピュータに挿入された機能拡張ボードやコンピュータに接続された機能拡張ユニットに備わるメモリに書き込まれた後、そのプログラムコードの指示に基づき、その機能拡張ボードや機能拡張ユニットに備わるＣＰＵなどが実際の処理の一部または全部を行い、その処理によって前述した実施の形態の機能が実現される場合も含まれることは言うまでもない。
【０１０６】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した説明ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【図面の簡単な説明】
【０１０７】
【図１】本実施の形態に係る移動端末の一例であるＰＮＤのハードウェア構成を示す制御ブロック図である。
【図２】本実施の形態に係る移動端末の機能構成を示すブロック図である。
【図３】記憶部に記憶されている目印データベースのデータ構造を示すイメージ図である。
【図４】記憶部に記憶されている位置データベースのデータ構造を示すイメージ図である。
【図５】予想現在位置と目印との位置関係を示す第１のイメージ図である。
【図６】目印がリスト表示された状態を示すイメージ図である。
【図７】予想現在位置と各エリアと目印との位置関係を示すイメージ図である。
【図８】第１のエリアの目印がリスト表示された状態を示す第１のイメージ図である。
【図９】第２のエリアの目印がリスト表示された状態を示す第２のイメージ図である。
【図１０】第３のエリアの目印がリスト表示された状態を示す第３のイメージ図である。
【図１１】予想現在位置と第４のエリアと目印との位置関係を示すイメージ図である。
【図１２】第４のエリアの目印がリスト表示された状態を示す第４のイメージ図である。
【図１３】本実施の形態に係るＰＮＤにおける現在位置表示処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図１４】本実施の形態に係るＰＮＤにおけるマルチパス処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図１５】本実施の形態に係るＰＮＤにおける現在位置補正処理の処理手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【０１０８】
１００ ＰＮＤ、１０１ 無線通信部、１０２ ＧＰＳ信号処理部、１０２Ａ 位置取得部、１０３ ＲＡＭ、１０４ ＲＯＭ、１０５ 電池、１０６ ＣＰＵ、１０６Ａ 演算処理部、１０７ 地磁気センサ、１０７Ａ 方向取得部、１０８ 加速度センサ、１０９ スピーカ、１１０ タッチパネル、１１１ 通信アンテナ、１１２ 測位アンテナ、１１３ ＨＤＤ、１１３Ａ 記憶部、１１３Ｘ 地図データベース、１１３Ｙ 目印データベース、１１３Ｚ 位置データベース、Ｓ，Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３，Ｔ４ 目印抽出エリア。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動端末であって、
表示部と、
地図を表示するための地図データと、位置座標に対応付けられた目印とを記憶する記憶部と、
前記移動端末の予想現在位置を取得する位置取得手段と、
前記移動端末の移動方向を取得する方向取得手段と、
前記記憶部を参照して、前記予想現在位置と前記移動方向とに基づき、前記予想現在位置の周辺に位置する目印を抽出する抽出手段と、
前記表示部に、前記抽出手段によって抽出された目印を選択可能に表示させる表示制御手段と、
前記目印の選択を受け付ける操作部とを備え、
前記表示制御手段は、前記記憶部を参照して、前記表示部に、選択された前記目印を実質的に中心とした地図を表示させる、移動端末。
【請求項２】
前記抽出手段は、前記記憶部を参照して、前記予想現在位置から所定距離以内であって、前記予想現在位置から前記移動方向の方向に位置する目印を抽出する、請求項１に記載の移動端末。
【請求項３】
前記表示部と前記操作部とを含むタッチパネルをさらに備え、
前記表示制御手段は、前記記憶部を参照して、前記表示部に、前記タッチパネルによって検知された接触位置に対応する地点を実質的に中心とした地図を表示させる、請求項１または２に記載の移動端末。
【請求項４】
前記位置取得手段は、所定期間内に取得した複数の測定現在位置に基づいて前記予想現在位置を演算し、
前記表示制御手段は、前記記憶部を参照して、前記表示部に、前記予想現在位置を実質的に中心とした地図を表示させ、
前記複数の測定現在位置の偏差に関する値が所定値以上であるか否かを判断する判断手段をさらに備え、
前記抽出手段は、前記複数の測定現在位置の偏差に関する値が所定値以上である場合に、前記記憶部を参照して、前記予想現在位置に基づき、前記予想現在位置の周辺に位置する目印を抽出する、請求項１から３のいずれか１項に記載の移動端末。
【請求項５】
前記目印が選択されない場合に、前記移動端末を移動させるように外部へ通知する通知手段をさらに備え、
前記抽出手段は、前記方向取得手段が前記移動方向を取得した際に、前記記憶部を参照して、前記予想現在位置と前記移動方向とに基づき、前記予想現在位置の周辺に位置する目印を抽出し直す、請求項４に記載の移動端末。
【請求項６】
前記判断手段は、前記移動端末の電源が投入されたときに、あるいは前記位置取得手段が第１の所定期間以上空けて前記測定現在位置を取得したときに、前記複数の測定現在位置の偏差に関する値が第１の所定値以上であるか否かを判断する、請求項４または５に記載の移動端末。
【請求項７】
前記抽出手段は、前記目印が選択されない場合に、前記記憶部を参照して、前記目印を抽出したエリアよりも大きなエリアであって、かつ前記目印を抽出したエリアを包含するエリア内の目印を抽出し直す、請求項１から６のいずれか１項に記載の移動端末。
【請求項８】
前記目印が選択された場合であって、かつ接触位置が検知されない場合に、前記移動端末を他の移動方向へ移動させるように外部へ通知する通知手段をさらに備え、
前記抽出手段は、前記記憶部を参照して、前記予想現在位置と前記他の移動方向とに基づき他の目印を抽出し直し、
前記表示制御手段は、前記表示部に、前記抽出手段によって抽出された前記他の目印を選択可能に表示させ、
前記表示制御手段は、前記記憶部を参照して、選択された前記目印と選択された前記他の目印の中間地点を中心とした地図を表示させる、請求項３に記載の移動端末。
【請求項９】
移動端末における現在位置表示方法であって、
前記移動端末は、
表示部と、
地図を表示するための地図データと、位置座標に対応付けられた目印とを記憶する記憶部と、
前記移動端末の予想現在位置を取得する位置取得手段と、
前記移動端末の移動方向を取得する方向取得手段と、
前記移動端末の各部を制御する制御部とを備え、
前記現在位置表示方法は、
前記制御部が、前記記憶部を参照して、前記予想現在位置と前記移動方向とに基づき、前記予想現在位置の周辺に位置する目印を抽出するステップと、
前記制御部が、前記表示部に、前記抽出するステップにて抽出された目印を選択可能に表示させるステップと、
前記制御部が、前記目印の選択を受け付けるステップと、
前記制御部が、前記記憶部を参照して、前記表示部に、選択された前記目印を中心とした地図を表示させるステップとを備える、現在位置表示方法。
【請求項１０】
移動端末に現在位置を表示させるための現在位置表示プログラムであって、
前記移動端末は、
表示部と、
地図を表示するための地図データと、位置座標に対応付けられた目印とを記憶する記憶部と、
前記移動端末の予想現在位置を取得する位置取得手段と、
前記移動端末の移動方向を取得する方向取得手段と、
前記移動端末の各部を制御する制御部とを備え、
前記現在位置表示プログラムは、前記制御部に、
前記記憶部を参照して、前記予想現在位置と前記移動方向とに基づき、前記予想現在位置の周辺に位置する目印を抽出するステップと、
前記表示部に、前記抽出するステップにて抽出された目印を選択可能に表示させるステップと、
前記目印の選択を受け付けるステップと、
前記記憶部を参照して、前記表示部に、選択された前記目印を中心とした地図を表示させるステップとを実行させる、現在位置表示プログラム。
【請求項１】
移動端末であって、
表示部と、
地図を表示するための地図データと、位置座標に対応付けられた目印とを記憶する記憶部と、
前記移動端末の予想現在位置を取得する位置取得手段と、
前記移動端末の移動方向を取得する方向取得手段と、
前記記憶部を参照して、前記予想現在位置と前記移動方向とに基づき、前記予想現在位置の周辺に位置する目印を抽出する抽出手段と、
前記表示部に、前記抽出手段によって抽出された目印を選択可能に表示させる表示制御手段と、
前記目印の選択を受け付ける操作部とを備え、
前記表示制御手段は、前記記憶部を参照して、前記表示部に、選択された前記目印を実質的に中心とした地図を表示させる、移動端末。
【請求項２】
前記抽出手段は、前記記憶部を参照して、前記予想現在位置から所定距離以内であって、前記予想現在位置から前記移動方向の方向に位置する目印を抽出する、請求項１に記載の移動端末。
【請求項３】
前記表示部と前記操作部とを含むタッチパネルをさらに備え、
前記表示制御手段は、前記記憶部を参照して、前記表示部に、前記タッチパネルによって検知された接触位置に対応する地点を実質的に中心とした地図を表示させる、請求項１または２に記載の移動端末。
【請求項４】
前記位置取得手段は、所定期間内に取得した複数の測定現在位置に基づいて前記予想現在位置を演算し、
前記表示制御手段は、前記記憶部を参照して、前記表示部に、前記予想現在位置を実質的に中心とした地図を表示させ、
前記複数の測定現在位置の偏差に関する値が所定値以上であるか否かを判断する判断手段をさらに備え、
前記抽出手段は、前記複数の測定現在位置の偏差に関する値が所定値以上である場合に、前記記憶部を参照して、前記予想現在位置に基づき、前記予想現在位置の周辺に位置する目印を抽出する、請求項１から３のいずれか１項に記載の移動端末。
【請求項５】
前記目印が選択されない場合に、前記移動端末を移動させるように外部へ通知する通知手段をさらに備え、
前記抽出手段は、前記方向取得手段が前記移動方向を取得した際に、前記記憶部を参照して、前記予想現在位置と前記移動方向とに基づき、前記予想現在位置の周辺に位置する目印を抽出し直す、請求項４に記載の移動端末。
【請求項６】
前記判断手段は、前記移動端末の電源が投入されたときに、あるいは前記位置取得手段が第１の所定期間以上空けて前記測定現在位置を取得したときに、前記複数の測定現在位置の偏差に関する値が第１の所定値以上であるか否かを判断する、請求項４または５に記載の移動端末。
【請求項７】
前記抽出手段は、前記目印が選択されない場合に、前記記憶部を参照して、前記目印を抽出したエリアよりも大きなエリアであって、かつ前記目印を抽出したエリアを包含するエリア内の目印を抽出し直す、請求項１から６のいずれか１項に記載の移動端末。
【請求項８】
前記目印が選択された場合であって、かつ接触位置が検知されない場合に、前記移動端末を他の移動方向へ移動させるように外部へ通知する通知手段をさらに備え、
前記抽出手段は、前記記憶部を参照して、前記予想現在位置と前記他の移動方向とに基づき他の目印を抽出し直し、
前記表示制御手段は、前記表示部に、前記抽出手段によって抽出された前記他の目印を選択可能に表示させ、
前記表示制御手段は、前記記憶部を参照して、選択された前記目印と選択された前記他の目印の中間地点を中心とした地図を表示させる、請求項３に記載の移動端末。
【請求項９】
移動端末における現在位置表示方法であって、
前記移動端末は、
表示部と、
地図を表示するための地図データと、位置座標に対応付けられた目印とを記憶する記憶部と、
前記移動端末の予想現在位置を取得する位置取得手段と、
前記移動端末の移動方向を取得する方向取得手段と、
前記移動端末の各部を制御する制御部とを備え、
前記現在位置表示方法は、
前記制御部が、前記記憶部を参照して、前記予想現在位置と前記移動方向とに基づき、前記予想現在位置の周辺に位置する目印を抽出するステップと、
前記制御部が、前記表示部に、前記抽出するステップにて抽出された目印を選択可能に表示させるステップと、
前記制御部が、前記目印の選択を受け付けるステップと、
前記制御部が、前記記憶部を参照して、前記表示部に、選択された前記目印を中心とした地図を表示させるステップとを備える、現在位置表示方法。
【請求項１０】
移動端末に現在位置を表示させるための現在位置表示プログラムであって、
前記移動端末は、
表示部と、
地図を表示するための地図データと、位置座標に対応付けられた目印とを記憶する記憶部と、
前記移動端末の予想現在位置を取得する位置取得手段と、
前記移動端末の移動方向を取得する方向取得手段と、
前記移動端末の各部を制御する制御部とを備え、
前記現在位置表示プログラムは、前記制御部に、
前記記憶部を参照して、前記予想現在位置と前記移動方向とに基づき、前記予想現在位置の周辺に位置する目印を抽出するステップと、
前記表示部に、前記抽出するステップにて抽出された目印を選択可能に表示させるステップと、
前記目印の選択を受け付けるステップと、
前記記憶部を参照して、前記表示部に、選択された前記目印を中心とした地図を表示させるステップとを実行させる、現在位置表示プログラム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
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【図１０】
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【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【公開番号】特開２０１０−３２３４８（Ｐ２０１０−３２３４８Ａ）
【公開日】平成２２年２月１２日（２０１０．２．１２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−１９４５５４（Ｐ２００８−１９４５５４）
【出願日】平成２０年７月２９日（２００８．７．２９）
【出願人】（０００００５０４９）シャープ株式会社 (33,933)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年２月１２日（２０１０．２．１２）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年７月２９日（２００８．７．２９）
【出願人】（０００００５０４９）シャープ株式会社 (33,933)
【Ｆターム（参考）】
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