【課題】移動駆動ユニットを操るシステムおよび方法を提供する。
【解決手段】目録品ホルダーを回転させる方法は、目録品ホルダーを、経路の直線セグメントに沿って、目録品ホルダーの第一の面を第一の方向に向けつつ回転領域に向けて動かすことを含む。回転領域は目録品ホルダーの回転のために指定された作業スペースの一部分を含む。本方法はさらに、目録品ホルダーを、第一の弧状のセグメントに沿って、前記第一の面を前記第一の弧状のセグメントに垂直にした配向で、回転領域中に動かすことを含む。本方法はさらに、回転領域内における回転機動を実行し、目録品ホルダーを、第二の弧状のセグメントに沿って、第二の面を前記第一の方向に向けつつ、回転領域の外に動かすことを含む。

【特許請求の範囲】
【請求項１】
目録品を移動させる移動駆動ユニットであって：
目録品ホルダーとドッキングし；
前記目録品ホルダーを第一の方向に動かし；
前記目録品ホルダーとドッキングされている間に、前記目録品ホルダーを回転させることなく前記移動駆動ユニットを回転させ；
前記目録品ホルダーを第二の方向に動かすよう動作可能である、
移動駆動ユニット。
【請求項２】
当該移動駆動ユニットが回転ロックを有しており、前記回転ロックが、係合されているとき、当該移動駆動ユニットが前記目録品ホルダーと独立して回転することを防ぐよう動作可能である、請求項１記載の移動駆動ユニットであって、前記目録品ホルダーを回転させることなく当該移動駆動ユニットを回転させることを：
前記回転ロックを解除し；
前記回転ロックを解除したのち、前記目録品ホルダーを回転させることなく当該移動駆動ユニットを回転させることにより行うよう動作可能である、
移動駆動ユニット。
【請求項３】
前記回転ロックを係合させ；
前記回転ロックを係合させたのち、前記移動駆動ユニットを回転させることによって前記目録品ホルダーを回転させるよう動作可能である、
請求項２記載の移動駆動ユニット。
【請求項４】
請求項１記載の移動駆動ユニットであって：
前記目録品ホルダーの位置まで移動し；
前記目録品ホルダーと、前記目録品ホルダーの位置でドッキングし；
前記目録品ホルダーをある行き先まで移動させ；
前記行き先において、前記目録品ホルダーからドッキング解除し；
前記目録品ホルダーから離れるよう移動するよう動作可能である、
移動駆動ユニット。
【請求項５】
請求項４記載の移動駆動ユニットであって、前記目録品ホルダーに結合するよう動作可能なドッキング・ヘッドをさらに有しており、当該移動駆動ユニットは、前記目録品ホルダーとドッキングすることを：
前記ドッキング・ヘッドを前記目録品ホルダーの下に位置させ；
前記ドッキング・ヘッドを前記目録品ホルダーに向けて上げることによって行うよう動作可能である、
移動駆動ユニット。
【請求項６】
当該移動駆動ユニットが前記目録品ホルダーの下で回転する間、前記目録品ホルダーに第一の位置を維持させるようトルクを加えるようアクチュエータを使用するよう動作可能な、請求項１記載の移動駆動ユニット。
【請求項７】
目録品を移動させる移動駆動ユニットであって：
目録品ホルダーに結合するよう動作可能なドッキング・ヘッドと；
前記目録品ホルダーと係合し、前記目録品ホルダーを回転させる回転ロックとを有しており、前記回転ロックは、前記目録品ホルダーに結合されているとき、前記目録品ホルダーから係合解除されて、当該移動駆動ユニットが前記目録品ホルダーを回転させることなく回転できるようにするよう動作可能である、移動駆動ユニット。
【請求項８】
当該移動駆動ユニットが前記目録品ホルダーの下で回転する間、前記目録品ホルダーに第一の位置を維持させるようトルクを加えるよう動作可能なアクチュエータをさらに有する、請求項７記載の移動駆動ユニット。
【請求項９】
目録品を移動させる方法であって：
移動駆動ユニットを目録品ホルダーとドッキングさせる段階と；
前記移動駆動ユニットおよび前記目録品ホルダーを第一の方向に動かす段階と；
前記移動駆動ユニットが前記目録品ホルダーとドッキングされている間に、前記目録品ホルダーを回転させることなく前記移動駆動ユニットを回転させる段階と；
前記移動駆動ユニットおよび前記目録品ホルダーを第二の方向に動かす段階とを含む、
方法。
【請求項１０】
前記目録品ホルダーを回転させることなく前記移動駆動ユニットを回転させる前記段階が：
回転ロックを解除する段階であって、前記回転ロックは、係合されているとき、前記移動駆動ユニットが前記目録品ホルダーと独立して回転することを防ぐ、段階と；
前記回転ロックが解除されたのち、前記目録品ホルダーを回転させることなく前記移動駆動ユニットを回転させる段階とを含む、
請求項９記載の方法。
【請求項１１】
前記回転ロックを係合させる段階と；
前記回転ロックを係合させたのち、前記目録品ホルダーを回転させる段階とを含む、
請求項１０記載の方法。
【請求項１２】
請求項９記載の方法であって：
前記移動駆動ユニットを前記目録品ホルダーの位置に移動する段階と；
前記移動駆動ユニットを前記目録品ホルダーと、前記目録品ホルダーの位置でドッキングさせる段階と；
前記移動駆動ユニットおよび前記目録品ホルダーを行き先まで移動させる段階と；
前記行き先において、前記移動駆動ユニットを前記目録品ホルダーからドッキング解除する段階と；
前記移動駆動ユニットを前記目録品ホルダーから離すよう移動させる段階とを含む、
方法。
【請求項１３】
請求項１２記載の方法であって、前記移動駆動ユニットを前記目録品ホルダーとドッキングさせる前記段階が：
前記移動駆動ユニットを前記目録品ホルダーの下に位置させる段階と；
前記移動駆動ユニットのドッキング・ヘッドを前記目録品ホルダーに向けて上げる段階とを含む、
方法。
【請求項１４】
前記移動駆動ユニットが前記目録品ホルダーの下で回転する間、前記目録品ホルダーに第一の位置を維持させるようトルクを加える段階をさらに含む、請求項９記載の方法。

【図１】

【図２】

【図３Ａ】

【図３Ｂ】

【図４】

【図５】

【図６】

【図７】

【図８】

【図９】

【図１０】

【図１１】

【図１２Ａ】

【図１２Ｂ】

【図１２Ｃ】

【図１２Ｄ】

【図１２Ｅ】

【図１３】

【図１４】

【図１５】

【図１６】

【図１７】

【図１８】

【図１９Ａ】

【図１９Ｂ】

【図１９Ｃ】

【図１９Ｄ】

【図１９Ｅ】

【図２０Ａ】

【図２０Ｂ】

【図２０Ｃ】

【図２０Ｄ】

【図２０Ｅ】

【図２０Ｆ】

【公開番号】特開２０１３−６７５１７（Ｐ２０１３−６７５１７Ａ）
【公開日】平成２５年４月１８日（２０１３．４．１８）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１２−２６５３３９（Ｐ２０１２−２６５３３９）
【出願日】平成２４年１２月４日（２０１２．１２．４）
【分割の表示】特願２００９−５１６４９３（Ｐ２００９−５１６４９３）の分割
【原出願日】平成１９年６月１日（２００７．６．１）
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．ＢＬＵＥＴＯＯＴＨ
【出願人】（５０８０１９８０５）キヴァ　システムズ，インコーポレイテッド (21)
【Ｆターム（参考）】