立体自動倉庫
【課題】収納量が大きく、設備コスト及び設置スペースを抑制することができる高能力の立体自動倉庫を提供すること。
【解決手段】本発明による立体自動倉庫（１０）は、２対の積層ラック（１２Ｌ１，１２Ｒ１；１２Ｌ２，１２Ｒ２）を並列ではなく、直列に配置すると共に、２対の積層ラック間に１基の昇降装置（１６）を配置して、その昇降装置のみで２対の積層ラックに対する入出庫を可能としたことを特徴としている。このようなタンデム構造の立体自動倉庫では、２対の積層ラックを並列に配置した従来構成と同等の収納量を確保することができ、上方に延ばす必要もないため、高さ制限のある建屋にも適用可能である。また、昇降装置は１基だけでよいため、装置数が従来構成よりも少なく、立体自動倉庫を安価に製造することができ、また、設置スペースも小さくて済むという効果もある。
【解決手段】本発明による立体自動倉庫（１０）は、２対の積層ラック（１２Ｌ１，１２Ｒ１；１２Ｌ２，１２Ｒ２）を並列ではなく、直列に配置すると共に、２対の積層ラック間に１基の昇降装置（１６）を配置して、その昇降装置のみで２対の積層ラックに対する入出庫を可能としたことを特徴としている。このようなタンデム構造の立体自動倉庫では、２対の積層ラックを並列に配置した従来構成と同等の収納量を確保することができ、上方に延ばす必要もないため、高さ制限のある建屋にも適用可能である。また、昇降装置は１基だけでよいため、装置数が従来構成よりも少なく、立体自動倉庫を安価に製造することができ、また、設置スペースも小さくて済むという効果もある。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、立体自動倉庫に関し、より詳細には、少なくとも２対の積層ラックを直列に配置した立体自動倉庫に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の立体自動倉庫には、例えば特公平５−２１８０２号公報に記載のものが知られている。図９は、この公報に記載の立体自動倉庫に相当するものを示しており、この立体自動倉庫１は、複数段の棚２からなる少なくとも左右１対の積層ラック３Ｌ，３Ｒを備えている。積層ラック３Ｌ，３Ｒ間には、水平方向に走行可能な移載シャトル４が各段毎に設けられている。また、荷Ｐの昇降は、積層ラック３Ｌ，３Ｒの一方の端部側に配置された、２台の昇降台５Ｌ，５Ｒを有する昇降装置６によって行われる。更に、昇降装置６の昇降台５Ｒ，５Ｌに対する荷Ｐの受渡しは、１台の入庫コンベヤ７と、１台の出庫コンベヤ８とによって行われる。
【０００３】
このような従来構成の立体自動倉庫１にあっては、能力及び収納量を上げるためには、図９に示すように、積層ラック３Ｌ，３Ｒを左右方向に複数対（図９では簡単にするために２対のみ示す）並べ、それに伴い、昇降装置６、入庫コンベヤ７及び出庫コンベヤ８を増設することが考えられる。
【０００４】
しかし、積層ラック３Ｌ，３Ｒを並列に配置する方法では、立体自動倉庫１を構成する装置が単純に倍増していくため、設備コストが増し、また、立体自動倉庫１の設置スペースも過大なものとなってしまう。
【０００５】
また、収納量を増やすために積層ラック３Ｌ，３Ｒの段数を増やすことも考えられるが、倉庫建屋の高さ制限がある場合等には、単純に段数を増やすことはできない。しかも、積層ラック３Ｌ，３Ｒの段数が増すと、収納量は増えるが、昇降装置６の昇降行程が伸び、ひいては昇降時間が長くなるため、能力が低下することが考えられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特公平５−２１８０２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明はかかる事情に鑑みてなされたものであり、その第１の目的は、収納量は大きいが、設備コスト及び設置スペースを抑制することができる立体自動倉庫を提供することにある。
【０００８】
また、本発明の第２の目的は、高能力の立体自動倉庫を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
そこで、本発明による立体自動倉庫（１０）は、
複数段の棚（２２）を有し、互いに平行に対向配置された第１対の積層ラック（１２Ｌ１，１２Ｒ１）と、
第１対の積層ラックのそれぞれの一端に隣接して配置され、棚（２２）と同段数の待機コンベヤ（２６Ｌ，２６Ｒ）を有する第１対の待機ステーション（２４Ｌ１，２４Ｒ１）と、
第１対の積層ラック間、及び、第１対の待機ステーション間にて、棚及び待機コンベヤの各段毎に又は数段毎に水平方向に走行可能に設けられた、棚及び待機コンベヤに対して荷（Ｐ）の受渡しを行う第１の移載シャトル（１４）と、
複数段の棚を有し、互いに平行に対向配置された第２対の積層ラック（１２Ｌ２，１２Ｒ２）であり、第１対の積層ラックとの間に第１対の待機ステーションが配置されるよう、第１対の積層ラックに対して直列に配置された第２対の積層ラックと、
第２対の積層ラックのそれぞれの、第１対の待機ステーションの側の端部に隣接して配置され、第２対の積層ラックにおける棚と同段数の待機コンベヤを有する第２対の待機ステーション（２４Ｌ２，２４Ｒ２）と、
第２対の積層ラック間、及び、第２対の待機ステーション間にて、第２対の積層ラックおける棚及び第２対の待機ステーションにおける待機コンベヤの各段毎に又は数段毎に水平方向に走行可能に設けられた、第２対の積層ラックおける棚及び第２対の待機ステーションにおける待機コンベヤに対して荷の受渡しを行う第２の移載シャトルと、
第１対の待機ステーションと第２対の待機ステーションとの間に配置された昇降装置（１６）であり、第１対の待機ステーション及び第２対の待機ステーションのそれぞれにおける一方の側の待機コンベヤ（２６Ｌ）に対して荷の受渡しを行う第１の昇降台（３０Ｌ）と、第１対の待機ステーション及び第２対の待機ステーションのそれぞれにおける他方の側の待機コンベヤ（２６Ｒ）に対して荷の受渡しを行う第２の昇降台（３０Ｒ）とを有する昇降装置と、
第１の昇降台に対して荷の受渡しを行う第１のコンベヤ（１８Ｌ）と、
第２の昇降台に対して荷の受渡しを行う第２のコンベヤ（１８Ｒ）と
を備えることを特徴としている。
【００１０】
すなわち、簡単に述べるならば、本発明による立体自動倉庫は、２対の積層ラックを並列ではなく、直列に配置すると共に、２対の積層ラック間に昇降装置を配置して、その昇降装置のみで２対の積層ラックに対する入出庫を可能としたことを特徴としている。
【００１１】
このようなタンデム構造の立体自動倉庫では、２対の積層ラックを並列に配置した従来構成と同等の収納量を確保することができ、上方に延ばす必要もないため、高さ制限のある建屋にも適用可能である。また、昇降装置は１基だけでよいため、装置数が従来構成よりも少なく、立体自動倉庫を安価に製造することができ、また、設置スペースも小さくて済むという効果もある。
【００１２】
また、本発明による立体自動倉庫においては、第１対の待機ステーションにおける各段の待機コンベヤが、第２対の待機ステーションにおける対応の段の前記待機コンベヤと整列されており、第１の昇降台及び第２の昇降台が、互いに対向している待機コンベヤ間に配置されたとき、これらの待機コンベヤと連続する搬送面を形成するようになっていることが好適である。
【００１３】
この構成においては、第１対の待機ステーションのうち一方の待機ステーション（２４Ｌ１）を入庫用とし、これと同側にある第２対の待機ステーションのうちの一方の待機ステーション（２４Ｌ２）を出庫用とした場合、第１の昇降台（３０Ｌ）から待機ステーション（２４Ｌ１）への荷の移載と、待機ステーション（２４Ｌ２）から第１の昇降台（３０Ｌ）への移載を同時に行うことができ、高効率化、高能力化が可能となる。また、第１対の待機ステーションのうち他方の待機ステーション（２４Ｒ１）を出庫用とし、これと同側にある第２対の待機ステーションのうちの他方の待機ステーション（２４Ｒ２）を入庫用とした場合も同様である。このような構成によれば、荷の流れが一定化されるため、レイアウトもシンプルになり、厳密な順立て出庫も可能となる。
【００１４】
更に、第１の昇降台（３０Ｌ）に対して荷の受渡しを行う第３のコンベヤと、第２の昇降台（３０Ｒ）に対して荷の受渡しを行う第４のコンベヤ（２０Ｒ）とを更に設け、第１のコンベヤ及び第２のコンベヤを入庫用とし、第３のコンベヤ及び第４のコンベヤを出庫用とし、更に、第１のコンベヤ（１８Ｌ）、第１の昇降台（３０Ｌ）及び第３のコンベヤ（２０Ｌ）が連続する搬送面を形成し、第２のコンベヤ（１８Ｒ）、第２の昇降台（３０Ｒ）及び第４のコンベヤ（２０Ｒ）が連続する搬送面を形成するようにすることで、入庫コンベヤと昇降台との間の荷の移載と、昇降台と出庫コンベヤとの間の荷の移載をも同時に行うことができ、これによっても、高効率化、高能力化を図ることができる。
【発明の効果】
【００１５】
以上述べたように、本発明による立体自動倉庫は、上述した従来構成と同等の収容量を誇ると共に、能力が高く、更に、設備コスト、設置スペースを抑制できるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の一実施形態に係る立体自動倉庫の一方の側（左側）を示す概略側面図である。
【図２】図１に示す立体自動倉庫の他方の側（右側）を示す概略側面図である。
【図３】図１のIII−III線に沿っての概略断面図である。
【図４】図１のIV−IV線に沿っての概略断面図であり、昇降台を含めて示した図である。
【図５】（ａ）及び（ｂ）はそれぞれ本発明の別の実施形態に係る立体自動倉庫を示す概略側面図である。
【図６】本発明の立体自動倉庫の変形例を示す図１と同様な概略側面図である。
【図７】本発明の立体自動倉庫の別の変形例を示す図１と同様な概略側面図である。
【図８】本発明の立体自動倉庫の更に別の変形例を示す図１と同様な概略側面図である。
【図９】従来の立体自動倉庫を示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、添付図面に沿って本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。なお、全図中、同一又は相当部分には同一符号を付し、重複する説明は省略することとする。また、説明の明瞭化のために、必要に応じて、参照符号には添え字を付すこととする。
【００１８】
図１は本発明の一実施形態に係る立体自動倉庫１０の一方の側（左側）を示す概略側面図であり、図２は立体自動倉庫１０の他方の側（右側）を示す概略側面図であり、図３は図１のIII−III線に沿っての概略断面図である。図４は図１のIV−IV線に沿っての概略断面図であり、後述の昇降台を含めて示した図である。この立体自動倉庫１０は、基本的には図９に示す従来構成と同様な積層ラック１２、移載シャトル１４、昇降装置１６、入庫コンベヤ１８及び出庫コンベヤ２０を備えている。
【００１９】
図示の立体自動倉庫１０は最小基本単位の構成であり、積層ラック１２は２対ある。左側の積層ラック１２Ｌ及び右側の積層ラック１２Ｒはそれぞれ、同一水平方向（図１〜図４の矢印Ａ及びＢ方向）に延びる棚２２を複数段（具体的には５〜２０段程度）有している。対となる２基の積層ラック１２Ｌ，１２Ｒは、棚２２が延びる水平方向に直角な水平方向（以下「左右方向」と称し、図３又は図４においては矢印Ｌ及びＲ方向で示す方向）において所定の間隔を置いて、互いに平行に対向配置されている。
【００２０】
一方の対の積層ラック（第１対の積層ラック。添え字に１を付す）１２Ｌ１，１２Ｒ１は、上記従来構成とは異なり、他方の対の積層ラック（第２対の積層ラック。添え字に２を付す）１２Ｌ２，１２Ｒ２に対して、棚２２の延びる水平方向、すなわち図３又は図４の矢印Ａ及びＢ方向に沿って直列に配置されている。また、第１対の積層ラック１２Ｌ１，１２Ｒ１と第２対の積層ラック１２Ｌ２，１２Ｒ２との間には昇降装置１６が１基、配置されている。
【００２１】
各対における左右の積層ラック１２Ｌ，１２Ｒ間には、段毎に、棚２２が延びる水平方向に走行可能な移載シャトル１４が設けられている。移載シャトル１４は、詳細には図示しないが、中央部に荷Ｐを載置することのできる走行台車と、この走行台車の前後に設けられ、走行方向に対して直角の水平方向（左右方向）において、いずれの側にも伸縮可能な１対のアームと、それぞれのアームの先端に開閉可能に取り付けられたフィンガとを備えている。フィンガを閉じたままでアームを左右いずれかの側に伸ばすと、走行台車の中央部に載置された荷Ｐを押し出すことができ、それによって荷を、移載シャトルにおける走行台車の中央部の面と同じ高さレベルに位置する棚２２に収納することが可能となる。逆に、フィンガを開放した状態でアームを棚２２の中に伸ばし、アーム先端のフィンガを閉じ荷Ｐに引っ掛けてアームを収縮させることで、荷Ｐを走行台車上に回収することができる。
【００２２】
また、各対における左右の積層ラック１２Ｌ，１２Ｒの、昇降装置１６に面する端部には、それぞれ、待機ステーション２４Ｌ，２４Ｒが隣接配置されている。以下、第１対の積層ラック１２Ｌ１，１２Ｒ１に隣接配置された２基の待機ステーションを第１対の待機ステーション２４Ｌ１，２４Ｒ１と称し、第２対の積層ラック１２Ｌ２，１２Ｒ２に隣接配置された２基の待機ステーションを第２対の待機ステーション２４Ｌ２，２４Ｒ２と称する。待機ステーション２４Ｌ，２４Ｒは、隣接の積層ラック１２Ｌ，１２Ｒの棚２２の段数と同数の待機コンベヤ２６を有しており、待機コンベヤ２６のそれぞれは、積層ラック１２Ｌ，１２Ｒの対応の棚２２と搬送面が同じ高さレベルとなるよう配置されている。待機コンベヤ２６は、搬送方向が棚２２の延びる水平方向と同一となるように、その向きが定められている。待機コンベヤ２６の型式は種々考えられるが、搬送方向に対して直角の方向に沿っての荷Ｐの出し入れが可能なように、ローラコンベヤであることが好ましい。
【００２３】
第１対の積層ラック１２Ｌ１，１２Ｒ１における移載シャトル（第１の移載シャトル）１４は、第１対の待機ステーション２４Ｌ１，２４Ｒ１にまで移動可能であり、移載シャトル１４と同じ高さレベルに位置する待機コンベヤ２６に対しても荷Ｐの受渡しを行うことができる。同様に、第２対の積層ラック１２Ｌ２，１２Ｒ２における移載シャトル（第２の移載シャフト）１４は、第２対の待機ステーション２４Ｌ２，２４Ｒ２にまで移動可能である。
【００２４】
昇降装置１６は、第１対の待機ステーション２４Ｌ１，２４Ｒ１と第２対の待機ステーション２４Ｌ２，２４Ｒ２との間に配置されている。昇降装置１６は、第１対の待機ステーション２４Ｌ１，２４Ｒ１と第２対の待機ステーション２４Ｌ２，２４Ｒ２との間の間隙の中央位置に配置されたマスト２８と、このマスト２８の左右の側面にそれぞれ昇降可能に設けられた昇降台３０Ｌ，３０Ｒとから構成されている。
【００２５】
昇降台３０Ｌ，３０Ｒは、ベルトコンベヤ或いはローラコンベヤを搭載しており、その搬送方向は、図１〜図４に示す矢印Ａ方向と矢印Ｂ方向の両方向に切換え可能となっていることが好ましい。但し、本実施形態では、右側の昇降台（第２の昇降台）３０Ｒは正逆両方向に切換え可能であるが、左側の昇降台（第１の昇降台）３０Ｌに関しては、搬送方向が矢印Ａ方向のみに限られていていてもよい。
【００２６】
また、昇降台３０Ｌ，３０Ｒの搬送面は、昇降台３０Ｌ，３０Ｒの昇降により、待機ステーション２４Ｌ，２４Ｒの最下段から最上段までの任意の待機コンベヤ２６の搬送面に整列させることができ、よって、昇降台３０Ｌ，３０Ｒと待機ステーション２４Ｌ，２４Ｒの所望の待機コンベヤ２６との間での荷Ｐの受渡しが可能となっている。
【００２７】
更に、図１〜図４に示す実施形態においては、各対の積層ラック１２Ｌ，１２Ｒ及び待機ステーション２４Ｌ，２４Ｒの下側に、外部搬送システム（図示しない）に接続されている入庫コンベヤ１８と出庫コンベヤ２０とが配置されている。より詳細には、図４に示すように、第２対の積層ラックのうちの左側の積層ラック１２Ｌ２と第２対の待機ステーションのうちの左側の待機ステーション２４Ｌ２の下側には、これらと平行に延びる入庫コンベヤ（第１のコンベヤ）１８Ｌが配置されている。第２対の積層ラックのうちの右側の積層ラック１２Ｒ２と第２対の待機ステーションのうちの右側の待機ステーション２４Ｒ２の下側には、これらと平行に延びる入庫コンベヤ（第２のコンベヤ）１８Ｒが配置されている。また、第１対の積層ラックのうちの左側の積層ラック１２Ｌ１と第１対の待機ステーションのうちの左側の待機ステーション２４Ｌ１の下側には、これらと平行に延びる出庫コンベヤ（第３のコンベヤ）２０Ｌが配置されている。更に、第１対の積層ラックのうちの右側の積層ラック１２Ｒ１と第１対の待機ステーションのうちの右側の待機ステーション２４Ｒ１の下側には、これらと平行に延びる出庫コンベヤ（第４のコンベヤ）２０Ｒが配置されている。
【００２８】
昇降装置１６の左側の昇降台３０Ｌを最下位置まで下降させると、当該昇降台３０Ｌの搬送面は左側の入庫コンベヤ１８Ｌと出庫コンベヤ２０Ｌの搬送面と整列される。よって、入庫コンベヤ１８Ｌからの荷Ｐを昇降台３０Ｌの上に載せることができ、また、そのままの状態で昇降台３０Ｌの上の荷Ｐを出庫コンベヤ２０Ｌに送り出すこともできる。昇降装置１６の右側の昇降台３０Ｒについても同様であり、当該昇降台３０Ｒを最下位置まで下降させると、その搬送面は右側の入庫コンベヤ１８Ｒと出庫コンベヤ２０Ｒの搬送面と整列される。よって、荷Ｐを入庫コンベヤ１８Ｒから昇降台３０Ｒへ、また、昇降台３０Ｒから出庫コンベヤ２０Ｒに移動させることができる。
【００２９】
このような構成の立体自動倉庫１０においては、種々の運用方法が考えられるが、基本的な荷Ｐの流れについては次の通りである。
【００３０】
（１）入庫
まず、入庫コンベヤ１８から搬送されてきた荷Ｐが、対応の昇降台３０に移載される。
【００３１】
次いで、荷Ｐを保管する棚２２の高さまで昇降台３０を上昇させた後、隣接の待機コンベヤ２６に移載する。ここで、昇降台３０のコンベヤが正逆両方向に駆動可能であれば、昇降台に隣接する２つの待機コンベヤ２６のどちらにでも荷Ｐを移載することが可能であるが、本実施形態では、図３に示すように、左側の昇降台３０Ｌ上の荷Ｐについては、第１対の待機ステーション２４Ｌ１，２４Ｒ１における左側の待機コンベヤ２６Ｌにのみ移載可能とし、右側の昇降台３０Ｒ上の荷Ｐについては、第２対の待機ステーション２４Ｌ２，２４Ｒ２における右側の待機コンベヤ２６Ｒにのみ移載可能としている。その理由は簡単には効率化及び簡素化等のためであるが、以下で更に明らかとなろう。
【００３２】
待機コンベヤ２６に移載された荷Ｐは、その段の移載シャトル１４により、隣接の積層ラック１２における棚２２の収容位置へと運ばれ、収容・保管される。すなわち、左側の昇降台３０Ｌの荷Ｐは、第１対の積層ラック１２Ｌ１，１２Ｒ１にて保管され、右側の昇降台３０Ｒの荷Ｐは、第２対の積層ラック１２Ｌ２，１２Ｒ２にて保管されることになる。
【００３３】
（２）出庫
本実施形態では、出庫の場合、第１対の積層ラック１２Ｌ１，１２Ｒ１で保管されていた荷Ｐについては、まず、移載シャトル１４により第１対の待機ステーション２４Ｌ１，２４Ｒ１における右側の待機コンベヤ２６Ｒへと移動され、そこで一旦待機される。一方、第２対の積層ラック１２Ｌ２，１２Ｒ２で保管されていた荷Ｐは、第２対の待機ステーション２４Ｌ２，２４Ｒ２における左側の待機コンベヤ２６Ｌに移動される。
【００３４】
そして、待機コンベヤ２６上の荷Ｐは、当該待機コンベヤ２６と整列された昇降台３０に移載される。この後、昇降台３０は最下位置まで下降され、出庫コンベヤ２０に荷Ｐを送り出すのである。
【００３５】
（３）待機コンベヤ・昇降台間の荷の移載
図３から理解される通り、本実施形態では、第２対の待機ステーション２４Ｌ２，２４Ｒ２における左側の待機コンベヤ２６Ｌと、左側の昇降台３０Ｌのコンベヤ、及び、第１対の待機ステーション２４Ｌ１，２４Ｒ１における左側の待機コンベヤ２６Ｌは一直線状に整列させることができ、かつ、その搬送方向が矢印Ａ方向の一方向に固定されている。このため、入庫用の荷Ｐが昇降台３０Ｌの上にあり、出庫用の荷Ｐが第２対の待機ステーション２４Ｌ２，２４Ｒ２における左側の待機コンベヤ２６Ｌ上で待機している場合には、これらのコンベヤを一斉に駆動させることで、入庫用の荷Ｐの待機コンベヤ２６Ｌへの移載と、出庫用の荷Ｐの昇降台３０Ｌへの移載を同時に行うことができる。
【００３６】
また、第１対の待機ステーション２４Ｌ１，２４Ｒ１における右側の待機コンベヤ２６Ｒと、右側の昇降台３０Ｒのコンベヤ、及び、第２対の待機ステーション２４Ｌ２，２４Ｒ２における右側の待機コンベヤ２６Ｒも一直線状に整列させることが可能であり、かつ、その搬送方向が矢印Ｂ方向の一方向に固定されている。したがって、前記と同様に、入庫用の荷Ｐが昇降台３０Ｒの上にあり、出庫用の荷Ｐが第１対の待機ステーション２４Ｌ１，２４Ｒ１における左側の待機コンベヤ２６Ｒ上で待機している場合には、コンベヤを一斉に駆動させることで、入庫用の荷Ｐの待機コンベヤ２６Ｒへの移載と、出庫用の荷Ｐの昇降台３０Ｒへの移載を同時に行うことができる。
【００３７】
（４）入出庫コンベヤ・昇降台間の荷の移載
各昇降台３０は、それが最下位置にあるとき、入庫コンベヤ１８と出庫コンベヤ２０と一直線状に整列される。したがって、出庫用の荷Ｐが昇降台３０の上にあり、入庫用の荷Ｐが入庫コンベヤ１８上にあるとき、昇降台３０のコンベヤ、入庫コンベヤ１８及び出庫コンベヤ２０を同時に矢印Ａ方向に駆動させることで、出庫用の荷Ｐの出庫コンベヤ２０への移載と、入庫用の荷Ｐの昇降台３０への移載を同時に行うことができる。
【００３８】
また、入庫コンベヤ１８にて搬送されてきた荷Ｐを積層ラック１２に収容することなく、直ぐに出庫コンベヤ２０に送り出さなければならない場合もあるが、その場合には、入庫コンベヤ１８から昇降台３０を経て、出庫コンベヤ２０にそのまま移動させることも可能である。
【００３９】
上記（３）と（４）に記載したように、本実施形態では、１台の昇降台３０により入庫と出庫の両方の仕事を同時に行わせることができる。また、昇降台３０上の荷Ｐを送り出すのと同時に、別の荷Ｐがその昇降台３０上に載せられるため、昇降台３０が空の状態で昇降することが減じられる。このため、１基の昇降装置１６だけでも効率良く荷Ｐを入出庫させることができ、２対の積層ラック及び２基の昇降装置が並列に配置された従来構成に匹敵する能力を発揮することが可能となる。また、２対の積層ラック１２に対して１基の昇降装置１６だけでよいため、収納量は従来構成と同等であるのに対して、立体自動倉庫１０自体が簡素化され、設備コスト及び設置スペースを従来構成よりも低減することができる。高さ制限がある建屋への対応も可能となる。更に、荷Ｐの流れが一定化されることから、レイアウトがシンプルになり、かつ、厳密な順立て出庫が可能となり、これも能力の向上に寄与する。
【００４０】
また、入庫コンベヤ１８と出庫コンベヤ２０は積層ラック１２及び待機ステーション２４の下側に配置されるため、この点でもスペース面において有利となる。
【００４１】
以上、本発明の好適な実施形態について詳細に説明したが、本発明は上記実施形態に限られないことはいうまでもない。
【００４２】
例えば、荷Ｐの流し方は種々考えられ、図５に示すように段毎に交互としてもよいし、加えて図５の（ａ）及び（ｂ）から理解される通り、右側と左側の荷Ｐの流れ方向を逆向きにしてもよい。
【００４３】
また、上記実施形態では、最下部に入庫コンベヤ１８と出庫コンベヤ２０を配置しているが、図６に示すように最上部に配置しても、図７に示すように中間部に配置してもよい。更に、図示しないが、左側に関しては、図１に示すように最下部に入庫コンベヤ１８と出庫コンベヤ２０を配置し、右側に関しては、図６に示すように最上部に入庫コンベヤ１８と出庫コンベヤ２０を配置してもよい。なお、図６と図７の構成では、荷Ｐの流し方は図１〜図４の構成と同じである。
【００４４】
また、図８に示すように、左右それぞれの側について、入庫コンベヤ１８と出庫コンベヤ２０を上下に配置する構成も考えられる。なお、図８の構成では、荷Ｐの流し方は図５に示すものと同様であるが、図１〜図４の構成の流し方と同じようにしてもよい。
【００４５】
更にまた、入庫コンベヤ１８と出庫コンベヤ２０が１本ずつしか設置できないような場合であっても、左側の昇降台３０Ｌには入庫コンベヤ１８を接続し、右側の昇降台３０Ｒには出庫コンベヤ２０を接続するような構成を採ることも可能である（図示しない）。
【００４６】
なお、上記実施形態は積層ラックが２対のみの基本単位となっている。したがって、これらを複数、並列に配置した構成も本発明の範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【００４７】
１０… 立体自動倉庫、１２…積層ラック、１４…移載シャトル、１６…昇降装置、１８…入庫コンベヤ、２０…出庫コンベヤ、２２…棚、２４…待機ステーション、２６…待機コンベヤ、２８…マスト、３０…昇降台
【技術分野】
【０００１】
本発明は、立体自動倉庫に関し、より詳細には、少なくとも２対の積層ラックを直列に配置した立体自動倉庫に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の立体自動倉庫には、例えば特公平５−２１８０２号公報に記載のものが知られている。図９は、この公報に記載の立体自動倉庫に相当するものを示しており、この立体自動倉庫１は、複数段の棚２からなる少なくとも左右１対の積層ラック３Ｌ，３Ｒを備えている。積層ラック３Ｌ，３Ｒ間には、水平方向に走行可能な移載シャトル４が各段毎に設けられている。また、荷Ｐの昇降は、積層ラック３Ｌ，３Ｒの一方の端部側に配置された、２台の昇降台５Ｌ，５Ｒを有する昇降装置６によって行われる。更に、昇降装置６の昇降台５Ｒ，５Ｌに対する荷Ｐの受渡しは、１台の入庫コンベヤ７と、１台の出庫コンベヤ８とによって行われる。
【０００３】
このような従来構成の立体自動倉庫１にあっては、能力及び収納量を上げるためには、図９に示すように、積層ラック３Ｌ，３Ｒを左右方向に複数対（図９では簡単にするために２対のみ示す）並べ、それに伴い、昇降装置６、入庫コンベヤ７及び出庫コンベヤ８を増設することが考えられる。
【０００４】
しかし、積層ラック３Ｌ，３Ｒを並列に配置する方法では、立体自動倉庫１を構成する装置が単純に倍増していくため、設備コストが増し、また、立体自動倉庫１の設置スペースも過大なものとなってしまう。
【０００５】
また、収納量を増やすために積層ラック３Ｌ，３Ｒの段数を増やすことも考えられるが、倉庫建屋の高さ制限がある場合等には、単純に段数を増やすことはできない。しかも、積層ラック３Ｌ，３Ｒの段数が増すと、収納量は増えるが、昇降装置６の昇降行程が伸び、ひいては昇降時間が長くなるため、能力が低下することが考えられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特公平５−２１８０２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明はかかる事情に鑑みてなされたものであり、その第１の目的は、収納量は大きいが、設備コスト及び設置スペースを抑制することができる立体自動倉庫を提供することにある。
【０００８】
また、本発明の第２の目的は、高能力の立体自動倉庫を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
そこで、本発明による立体自動倉庫（１０）は、
複数段の棚（２２）を有し、互いに平行に対向配置された第１対の積層ラック（１２Ｌ１，１２Ｒ１）と、
第１対の積層ラックのそれぞれの一端に隣接して配置され、棚（２２）と同段数の待機コンベヤ（２６Ｌ，２６Ｒ）を有する第１対の待機ステーション（２４Ｌ１，２４Ｒ１）と、
第１対の積層ラック間、及び、第１対の待機ステーション間にて、棚及び待機コンベヤの各段毎に又は数段毎に水平方向に走行可能に設けられた、棚及び待機コンベヤに対して荷（Ｐ）の受渡しを行う第１の移載シャトル（１４）と、
複数段の棚を有し、互いに平行に対向配置された第２対の積層ラック（１２Ｌ２，１２Ｒ２）であり、第１対の積層ラックとの間に第１対の待機ステーションが配置されるよう、第１対の積層ラックに対して直列に配置された第２対の積層ラックと、
第２対の積層ラックのそれぞれの、第１対の待機ステーションの側の端部に隣接して配置され、第２対の積層ラックにおける棚と同段数の待機コンベヤを有する第２対の待機ステーション（２４Ｌ２，２４Ｒ２）と、
第２対の積層ラック間、及び、第２対の待機ステーション間にて、第２対の積層ラックおける棚及び第２対の待機ステーションにおける待機コンベヤの各段毎に又は数段毎に水平方向に走行可能に設けられた、第２対の積層ラックおける棚及び第２対の待機ステーションにおける待機コンベヤに対して荷の受渡しを行う第２の移載シャトルと、
第１対の待機ステーションと第２対の待機ステーションとの間に配置された昇降装置（１６）であり、第１対の待機ステーション及び第２対の待機ステーションのそれぞれにおける一方の側の待機コンベヤ（２６Ｌ）に対して荷の受渡しを行う第１の昇降台（３０Ｌ）と、第１対の待機ステーション及び第２対の待機ステーションのそれぞれにおける他方の側の待機コンベヤ（２６Ｒ）に対して荷の受渡しを行う第２の昇降台（３０Ｒ）とを有する昇降装置と、
第１の昇降台に対して荷の受渡しを行う第１のコンベヤ（１８Ｌ）と、
第２の昇降台に対して荷の受渡しを行う第２のコンベヤ（１８Ｒ）と
を備えることを特徴としている。
【００１０】
すなわち、簡単に述べるならば、本発明による立体自動倉庫は、２対の積層ラックを並列ではなく、直列に配置すると共に、２対の積層ラック間に昇降装置を配置して、その昇降装置のみで２対の積層ラックに対する入出庫を可能としたことを特徴としている。
【００１１】
このようなタンデム構造の立体自動倉庫では、２対の積層ラックを並列に配置した従来構成と同等の収納量を確保することができ、上方に延ばす必要もないため、高さ制限のある建屋にも適用可能である。また、昇降装置は１基だけでよいため、装置数が従来構成よりも少なく、立体自動倉庫を安価に製造することができ、また、設置スペースも小さくて済むという効果もある。
【００１２】
また、本発明による立体自動倉庫においては、第１対の待機ステーションにおける各段の待機コンベヤが、第２対の待機ステーションにおける対応の段の前記待機コンベヤと整列されており、第１の昇降台及び第２の昇降台が、互いに対向している待機コンベヤ間に配置されたとき、これらの待機コンベヤと連続する搬送面を形成するようになっていることが好適である。
【００１３】
この構成においては、第１対の待機ステーションのうち一方の待機ステーション（２４Ｌ１）を入庫用とし、これと同側にある第２対の待機ステーションのうちの一方の待機ステーション（２４Ｌ２）を出庫用とした場合、第１の昇降台（３０Ｌ）から待機ステーション（２４Ｌ１）への荷の移載と、待機ステーション（２４Ｌ２）から第１の昇降台（３０Ｌ）への移載を同時に行うことができ、高効率化、高能力化が可能となる。また、第１対の待機ステーションのうち他方の待機ステーション（２４Ｒ１）を出庫用とし、これと同側にある第２対の待機ステーションのうちの他方の待機ステーション（２４Ｒ２）を入庫用とした場合も同様である。このような構成によれば、荷の流れが一定化されるため、レイアウトもシンプルになり、厳密な順立て出庫も可能となる。
【００１４】
更に、第１の昇降台（３０Ｌ）に対して荷の受渡しを行う第３のコンベヤと、第２の昇降台（３０Ｒ）に対して荷の受渡しを行う第４のコンベヤ（２０Ｒ）とを更に設け、第１のコンベヤ及び第２のコンベヤを入庫用とし、第３のコンベヤ及び第４のコンベヤを出庫用とし、更に、第１のコンベヤ（１８Ｌ）、第１の昇降台（３０Ｌ）及び第３のコンベヤ（２０Ｌ）が連続する搬送面を形成し、第２のコンベヤ（１８Ｒ）、第２の昇降台（３０Ｒ）及び第４のコンベヤ（２０Ｒ）が連続する搬送面を形成するようにすることで、入庫コンベヤと昇降台との間の荷の移載と、昇降台と出庫コンベヤとの間の荷の移載をも同時に行うことができ、これによっても、高効率化、高能力化を図ることができる。
【発明の効果】
【００１５】
以上述べたように、本発明による立体自動倉庫は、上述した従来構成と同等の収容量を誇ると共に、能力が高く、更に、設備コスト、設置スペースを抑制できるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の一実施形態に係る立体自動倉庫の一方の側（左側）を示す概略側面図である。
【図２】図１に示す立体自動倉庫の他方の側（右側）を示す概略側面図である。
【図３】図１のIII−III線に沿っての概略断面図である。
【図４】図１のIV−IV線に沿っての概略断面図であり、昇降台を含めて示した図である。
【図５】（ａ）及び（ｂ）はそれぞれ本発明の別の実施形態に係る立体自動倉庫を示す概略側面図である。
【図６】本発明の立体自動倉庫の変形例を示す図１と同様な概略側面図である。
【図７】本発明の立体自動倉庫の別の変形例を示す図１と同様な概略側面図である。
【図８】本発明の立体自動倉庫の更に別の変形例を示す図１と同様な概略側面図である。
【図９】従来の立体自動倉庫を示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、添付図面に沿って本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。なお、全図中、同一又は相当部分には同一符号を付し、重複する説明は省略することとする。また、説明の明瞭化のために、必要に応じて、参照符号には添え字を付すこととする。
【００１８】
図１は本発明の一実施形態に係る立体自動倉庫１０の一方の側（左側）を示す概略側面図であり、図２は立体自動倉庫１０の他方の側（右側）を示す概略側面図であり、図３は図１のIII−III線に沿っての概略断面図である。図４は図１のIV−IV線に沿っての概略断面図であり、後述の昇降台を含めて示した図である。この立体自動倉庫１０は、基本的には図９に示す従来構成と同様な積層ラック１２、移載シャトル１４、昇降装置１６、入庫コンベヤ１８及び出庫コンベヤ２０を備えている。
【００１９】
図示の立体自動倉庫１０は最小基本単位の構成であり、積層ラック１２は２対ある。左側の積層ラック１２Ｌ及び右側の積層ラック１２Ｒはそれぞれ、同一水平方向（図１〜図４の矢印Ａ及びＢ方向）に延びる棚２２を複数段（具体的には５〜２０段程度）有している。対となる２基の積層ラック１２Ｌ，１２Ｒは、棚２２が延びる水平方向に直角な水平方向（以下「左右方向」と称し、図３又は図４においては矢印Ｌ及びＲ方向で示す方向）において所定の間隔を置いて、互いに平行に対向配置されている。
【００２０】
一方の対の積層ラック（第１対の積層ラック。添え字に１を付す）１２Ｌ１，１２Ｒ１は、上記従来構成とは異なり、他方の対の積層ラック（第２対の積層ラック。添え字に２を付す）１２Ｌ２，１２Ｒ２に対して、棚２２の延びる水平方向、すなわち図３又は図４の矢印Ａ及びＢ方向に沿って直列に配置されている。また、第１対の積層ラック１２Ｌ１，１２Ｒ１と第２対の積層ラック１２Ｌ２，１２Ｒ２との間には昇降装置１６が１基、配置されている。
【００２１】
各対における左右の積層ラック１２Ｌ，１２Ｒ間には、段毎に、棚２２が延びる水平方向に走行可能な移載シャトル１４が設けられている。移載シャトル１４は、詳細には図示しないが、中央部に荷Ｐを載置することのできる走行台車と、この走行台車の前後に設けられ、走行方向に対して直角の水平方向（左右方向）において、いずれの側にも伸縮可能な１対のアームと、それぞれのアームの先端に開閉可能に取り付けられたフィンガとを備えている。フィンガを閉じたままでアームを左右いずれかの側に伸ばすと、走行台車の中央部に載置された荷Ｐを押し出すことができ、それによって荷を、移載シャトルにおける走行台車の中央部の面と同じ高さレベルに位置する棚２２に収納することが可能となる。逆に、フィンガを開放した状態でアームを棚２２の中に伸ばし、アーム先端のフィンガを閉じ荷Ｐに引っ掛けてアームを収縮させることで、荷Ｐを走行台車上に回収することができる。
【００２２】
また、各対における左右の積層ラック１２Ｌ，１２Ｒの、昇降装置１６に面する端部には、それぞれ、待機ステーション２４Ｌ，２４Ｒが隣接配置されている。以下、第１対の積層ラック１２Ｌ１，１２Ｒ１に隣接配置された２基の待機ステーションを第１対の待機ステーション２４Ｌ１，２４Ｒ１と称し、第２対の積層ラック１２Ｌ２，１２Ｒ２に隣接配置された２基の待機ステーションを第２対の待機ステーション２４Ｌ２，２４Ｒ２と称する。待機ステーション２４Ｌ，２４Ｒは、隣接の積層ラック１２Ｌ，１２Ｒの棚２２の段数と同数の待機コンベヤ２６を有しており、待機コンベヤ２６のそれぞれは、積層ラック１２Ｌ，１２Ｒの対応の棚２２と搬送面が同じ高さレベルとなるよう配置されている。待機コンベヤ２６は、搬送方向が棚２２の延びる水平方向と同一となるように、その向きが定められている。待機コンベヤ２６の型式は種々考えられるが、搬送方向に対して直角の方向に沿っての荷Ｐの出し入れが可能なように、ローラコンベヤであることが好ましい。
【００２３】
第１対の積層ラック１２Ｌ１，１２Ｒ１における移載シャトル（第１の移載シャトル）１４は、第１対の待機ステーション２４Ｌ１，２４Ｒ１にまで移動可能であり、移載シャトル１４と同じ高さレベルに位置する待機コンベヤ２６に対しても荷Ｐの受渡しを行うことができる。同様に、第２対の積層ラック１２Ｌ２，１２Ｒ２における移載シャトル（第２の移載シャフト）１４は、第２対の待機ステーション２４Ｌ２，２４Ｒ２にまで移動可能である。
【００２４】
昇降装置１６は、第１対の待機ステーション２４Ｌ１，２４Ｒ１と第２対の待機ステーション２４Ｌ２，２４Ｒ２との間に配置されている。昇降装置１６は、第１対の待機ステーション２４Ｌ１，２４Ｒ１と第２対の待機ステーション２４Ｌ２，２４Ｒ２との間の間隙の中央位置に配置されたマスト２８と、このマスト２８の左右の側面にそれぞれ昇降可能に設けられた昇降台３０Ｌ，３０Ｒとから構成されている。
【００２５】
昇降台３０Ｌ，３０Ｒは、ベルトコンベヤ或いはローラコンベヤを搭載しており、その搬送方向は、図１〜図４に示す矢印Ａ方向と矢印Ｂ方向の両方向に切換え可能となっていることが好ましい。但し、本実施形態では、右側の昇降台（第２の昇降台）３０Ｒは正逆両方向に切換え可能であるが、左側の昇降台（第１の昇降台）３０Ｌに関しては、搬送方向が矢印Ａ方向のみに限られていていてもよい。
【００２６】
また、昇降台３０Ｌ，３０Ｒの搬送面は、昇降台３０Ｌ，３０Ｒの昇降により、待機ステーション２４Ｌ，２４Ｒの最下段から最上段までの任意の待機コンベヤ２６の搬送面に整列させることができ、よって、昇降台３０Ｌ，３０Ｒと待機ステーション２４Ｌ，２４Ｒの所望の待機コンベヤ２６との間での荷Ｐの受渡しが可能となっている。
【００２７】
更に、図１〜図４に示す実施形態においては、各対の積層ラック１２Ｌ，１２Ｒ及び待機ステーション２４Ｌ，２４Ｒの下側に、外部搬送システム（図示しない）に接続されている入庫コンベヤ１８と出庫コンベヤ２０とが配置されている。より詳細には、図４に示すように、第２対の積層ラックのうちの左側の積層ラック１２Ｌ２と第２対の待機ステーションのうちの左側の待機ステーション２４Ｌ２の下側には、これらと平行に延びる入庫コンベヤ（第１のコンベヤ）１８Ｌが配置されている。第２対の積層ラックのうちの右側の積層ラック１２Ｒ２と第２対の待機ステーションのうちの右側の待機ステーション２４Ｒ２の下側には、これらと平行に延びる入庫コンベヤ（第２のコンベヤ）１８Ｒが配置されている。また、第１対の積層ラックのうちの左側の積層ラック１２Ｌ１と第１対の待機ステーションのうちの左側の待機ステーション２４Ｌ１の下側には、これらと平行に延びる出庫コンベヤ（第３のコンベヤ）２０Ｌが配置されている。更に、第１対の積層ラックのうちの右側の積層ラック１２Ｒ１と第１対の待機ステーションのうちの右側の待機ステーション２４Ｒ１の下側には、これらと平行に延びる出庫コンベヤ（第４のコンベヤ）２０Ｒが配置されている。
【００２８】
昇降装置１６の左側の昇降台３０Ｌを最下位置まで下降させると、当該昇降台３０Ｌの搬送面は左側の入庫コンベヤ１８Ｌと出庫コンベヤ２０Ｌの搬送面と整列される。よって、入庫コンベヤ１８Ｌからの荷Ｐを昇降台３０Ｌの上に載せることができ、また、そのままの状態で昇降台３０Ｌの上の荷Ｐを出庫コンベヤ２０Ｌに送り出すこともできる。昇降装置１６の右側の昇降台３０Ｒについても同様であり、当該昇降台３０Ｒを最下位置まで下降させると、その搬送面は右側の入庫コンベヤ１８Ｒと出庫コンベヤ２０Ｒの搬送面と整列される。よって、荷Ｐを入庫コンベヤ１８Ｒから昇降台３０Ｒへ、また、昇降台３０Ｒから出庫コンベヤ２０Ｒに移動させることができる。
【００２９】
このような構成の立体自動倉庫１０においては、種々の運用方法が考えられるが、基本的な荷Ｐの流れについては次の通りである。
【００３０】
（１）入庫
まず、入庫コンベヤ１８から搬送されてきた荷Ｐが、対応の昇降台３０に移載される。
【００３１】
次いで、荷Ｐを保管する棚２２の高さまで昇降台３０を上昇させた後、隣接の待機コンベヤ２６に移載する。ここで、昇降台３０のコンベヤが正逆両方向に駆動可能であれば、昇降台に隣接する２つの待機コンベヤ２６のどちらにでも荷Ｐを移載することが可能であるが、本実施形態では、図３に示すように、左側の昇降台３０Ｌ上の荷Ｐについては、第１対の待機ステーション２４Ｌ１，２４Ｒ１における左側の待機コンベヤ２６Ｌにのみ移載可能とし、右側の昇降台３０Ｒ上の荷Ｐについては、第２対の待機ステーション２４Ｌ２，２４Ｒ２における右側の待機コンベヤ２６Ｒにのみ移載可能としている。その理由は簡単には効率化及び簡素化等のためであるが、以下で更に明らかとなろう。
【００３２】
待機コンベヤ２６に移載された荷Ｐは、その段の移載シャトル１４により、隣接の積層ラック１２における棚２２の収容位置へと運ばれ、収容・保管される。すなわち、左側の昇降台３０Ｌの荷Ｐは、第１対の積層ラック１２Ｌ１，１２Ｒ１にて保管され、右側の昇降台３０Ｒの荷Ｐは、第２対の積層ラック１２Ｌ２，１２Ｒ２にて保管されることになる。
【００３３】
（２）出庫
本実施形態では、出庫の場合、第１対の積層ラック１２Ｌ１，１２Ｒ１で保管されていた荷Ｐについては、まず、移載シャトル１４により第１対の待機ステーション２４Ｌ１，２４Ｒ１における右側の待機コンベヤ２６Ｒへと移動され、そこで一旦待機される。一方、第２対の積層ラック１２Ｌ２，１２Ｒ２で保管されていた荷Ｐは、第２対の待機ステーション２４Ｌ２，２４Ｒ２における左側の待機コンベヤ２６Ｌに移動される。
【００３４】
そして、待機コンベヤ２６上の荷Ｐは、当該待機コンベヤ２６と整列された昇降台３０に移載される。この後、昇降台３０は最下位置まで下降され、出庫コンベヤ２０に荷Ｐを送り出すのである。
【００３５】
（３）待機コンベヤ・昇降台間の荷の移載
図３から理解される通り、本実施形態では、第２対の待機ステーション２４Ｌ２，２４Ｒ２における左側の待機コンベヤ２６Ｌと、左側の昇降台３０Ｌのコンベヤ、及び、第１対の待機ステーション２４Ｌ１，２４Ｒ１における左側の待機コンベヤ２６Ｌは一直線状に整列させることができ、かつ、その搬送方向が矢印Ａ方向の一方向に固定されている。このため、入庫用の荷Ｐが昇降台３０Ｌの上にあり、出庫用の荷Ｐが第２対の待機ステーション２４Ｌ２，２４Ｒ２における左側の待機コンベヤ２６Ｌ上で待機している場合には、これらのコンベヤを一斉に駆動させることで、入庫用の荷Ｐの待機コンベヤ２６Ｌへの移載と、出庫用の荷Ｐの昇降台３０Ｌへの移載を同時に行うことができる。
【００３６】
また、第１対の待機ステーション２４Ｌ１，２４Ｒ１における右側の待機コンベヤ２６Ｒと、右側の昇降台３０Ｒのコンベヤ、及び、第２対の待機ステーション２４Ｌ２，２４Ｒ２における右側の待機コンベヤ２６Ｒも一直線状に整列させることが可能であり、かつ、その搬送方向が矢印Ｂ方向の一方向に固定されている。したがって、前記と同様に、入庫用の荷Ｐが昇降台３０Ｒの上にあり、出庫用の荷Ｐが第１対の待機ステーション２４Ｌ１，２４Ｒ１における左側の待機コンベヤ２６Ｒ上で待機している場合には、コンベヤを一斉に駆動させることで、入庫用の荷Ｐの待機コンベヤ２６Ｒへの移載と、出庫用の荷Ｐの昇降台３０Ｒへの移載を同時に行うことができる。
【００３７】
（４）入出庫コンベヤ・昇降台間の荷の移載
各昇降台３０は、それが最下位置にあるとき、入庫コンベヤ１８と出庫コンベヤ２０と一直線状に整列される。したがって、出庫用の荷Ｐが昇降台３０の上にあり、入庫用の荷Ｐが入庫コンベヤ１８上にあるとき、昇降台３０のコンベヤ、入庫コンベヤ１８及び出庫コンベヤ２０を同時に矢印Ａ方向に駆動させることで、出庫用の荷Ｐの出庫コンベヤ２０への移載と、入庫用の荷Ｐの昇降台３０への移載を同時に行うことができる。
【００３８】
また、入庫コンベヤ１８にて搬送されてきた荷Ｐを積層ラック１２に収容することなく、直ぐに出庫コンベヤ２０に送り出さなければならない場合もあるが、その場合には、入庫コンベヤ１８から昇降台３０を経て、出庫コンベヤ２０にそのまま移動させることも可能である。
【００３９】
上記（３）と（４）に記載したように、本実施形態では、１台の昇降台３０により入庫と出庫の両方の仕事を同時に行わせることができる。また、昇降台３０上の荷Ｐを送り出すのと同時に、別の荷Ｐがその昇降台３０上に載せられるため、昇降台３０が空の状態で昇降することが減じられる。このため、１基の昇降装置１６だけでも効率良く荷Ｐを入出庫させることができ、２対の積層ラック及び２基の昇降装置が並列に配置された従来構成に匹敵する能力を発揮することが可能となる。また、２対の積層ラック１２に対して１基の昇降装置１６だけでよいため、収納量は従来構成と同等であるのに対して、立体自動倉庫１０自体が簡素化され、設備コスト及び設置スペースを従来構成よりも低減することができる。高さ制限がある建屋への対応も可能となる。更に、荷Ｐの流れが一定化されることから、レイアウトがシンプルになり、かつ、厳密な順立て出庫が可能となり、これも能力の向上に寄与する。
【００４０】
また、入庫コンベヤ１８と出庫コンベヤ２０は積層ラック１２及び待機ステーション２４の下側に配置されるため、この点でもスペース面において有利となる。
【００４１】
以上、本発明の好適な実施形態について詳細に説明したが、本発明は上記実施形態に限られないことはいうまでもない。
【００４２】
例えば、荷Ｐの流し方は種々考えられ、図５に示すように段毎に交互としてもよいし、加えて図５の（ａ）及び（ｂ）から理解される通り、右側と左側の荷Ｐの流れ方向を逆向きにしてもよい。
【００４３】
また、上記実施形態では、最下部に入庫コンベヤ１８と出庫コンベヤ２０を配置しているが、図６に示すように最上部に配置しても、図７に示すように中間部に配置してもよい。更に、図示しないが、左側に関しては、図１に示すように最下部に入庫コンベヤ１８と出庫コンベヤ２０を配置し、右側に関しては、図６に示すように最上部に入庫コンベヤ１８と出庫コンベヤ２０を配置してもよい。なお、図６と図７の構成では、荷Ｐの流し方は図１〜図４の構成と同じである。
【００４４】
また、図８に示すように、左右それぞれの側について、入庫コンベヤ１８と出庫コンベヤ２０を上下に配置する構成も考えられる。なお、図８の構成では、荷Ｐの流し方は図５に示すものと同様であるが、図１〜図４の構成の流し方と同じようにしてもよい。
【００４５】
更にまた、入庫コンベヤ１８と出庫コンベヤ２０が１本ずつしか設置できないような場合であっても、左側の昇降台３０Ｌには入庫コンベヤ１８を接続し、右側の昇降台３０Ｒには出庫コンベヤ２０を接続するような構成を採ることも可能である（図示しない）。
【００４６】
なお、上記実施形態は積層ラックが２対のみの基本単位となっている。したがって、これらを複数、並列に配置した構成も本発明の範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【００４７】
１０… 立体自動倉庫、１２…積層ラック、１４…移載シャトル、１６…昇降装置、１８…入庫コンベヤ、２０…出庫コンベヤ、２２…棚、２４…待機ステーション、２６…待機コンベヤ、２８…マスト、３０…昇降台
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数段の棚（２２）を有し、互いに平行に対向配置された第１対の積層ラック（１２Ｌ１，１２Ｒ１）と、
前記第１対の積層ラック（１２Ｌ１，１２Ｒ１）のそれぞれの一端に隣接して配置され、前記棚（２２）と同段数の待機コンベヤ（２６Ｌ，２６Ｒ）を有する第１対の待機ステーション（２４Ｌ１，２４Ｒ１）と、
前記第１対の積層ラック（１２Ｌ１，１２Ｒ１）間、及び、前記第１対の待機ステーション（２４Ｌ１，２４Ｒ１）間にて、前記棚（２２）及び前記待機コンベヤ（２６Ｌ，２６Ｒ）の各段毎に又は数段毎に水平方向に走行可能に設けられた、前記棚（２２）及び前記待機コンベヤ（２６Ｌ，２６Ｒ）に対して荷（Ｐ）の受渡しを行う第１の移載シャトル（１４）と、
複数段の棚（２２）を有し、互いに平行に対向配置された第２対の積層ラック（１２Ｌ２，１２Ｒ２）であり、前記第１対の積層ラック（１２Ｌ１，１２Ｒ１）との間に前記第１対の待機ステーション（２４Ｌ１，２４Ｒ１）が配置されるよう、前記第１対の積層ラック（１２Ｌ１，１２Ｒ１）に対して直列に配置された前記第２対の積層ラック（１２Ｌ２，１２Ｒ２）と、
前記第２対の積層ラック（１２Ｌ２，１２Ｒ２）のそれぞれの、前記第１対の待機ステーション（２４Ｌ１，２４Ｒ１）の側の端部に隣接して配置され、前記第２対の積層ラック（１２Ｌ２，１２Ｒ２）における前記棚（２２）と同段数の待機コンベヤ（２６Ｒ，２６Ｌ）を有する第２対の待機ステーション（２４Ｌ２，２４Ｒ２）と、
前記第２対の積層ラック（１２Ｌ２，１２Ｒ２）間、及び、前記第２対の待機ステーション（２４Ｌ２，２４Ｒ２）間にて、前記第２対の積層ラック（１２Ｌ２，１２Ｒ２）おける前記棚（２２）及び前記第２対の待機ステーション（２４Ｌ２，２４Ｒ２）における前記待機コンベヤ（２６Ｌ，２６Ｒ）の各段毎に又は数段毎に水平方向に走行可能に設けられた、前記第２対の積層ラック（１２Ｌ２，１２Ｒ２）おける前記棚（２２）及び前記第２対の待機ステーション（２４Ｌ２，２４Ｒ２）における前記待機コンベヤ（２６Ｌ，２６Ｒ）に対して荷（Ｐ）の受渡しを行う第２の移載シャトル（１４）と、
前記第１対の待機ステーション（２４Ｌ１，２４Ｒ１）と前記第２対の待機ステーション（２４Ｌ２，２４Ｒ２）との間に配置された昇降装置（１６）であり、前記第１対の待機ステーション（２４Ｌ１，２４Ｒ１）及び前記第２対の待機ステーション（２４Ｌ２，２４Ｒ２）のそれぞれにおける一方の側の前記待機コンベヤ（２６Ｌ）に対して荷（Ｐ）の受渡しを行う第１の昇降台（３０Ｌ）と、前記第１対の待機ステーション（２４Ｌ１，２４Ｒ１）及び前記第２対の待機ステーション（２４Ｌ２，２４Ｒ２）のそれぞれにおける他方の側の前記待機コンベヤ（２６Ｒ）に対して荷（Ｐ）の受渡しを行う第２の昇降台（３０Ｒ）とを有する前記昇降装置（１６）と、
前記第１の昇降台（３０Ｌ）に対して荷（Ｐ）の受渡しを行う第１のコンベヤ（１８Ｌ）と、
前記第２の昇降台（３０Ｒ）に対して荷（Ｐ）の受渡しを行う第２のコンベヤ（１８Ｒ）と
を備える立体自動倉庫（１０）。
【請求項２】
前記第１対の待機ステーション（２４Ｌ１，２４Ｒ１）における各段の前記待機コンベヤ（２６Ｌ，２６Ｒ）が、前記第２対の待機ステーション（２４Ｌ２，２４Ｒ２）における対応の段の前記待機コンベヤ（２６Ｌ，２６Ｒ）と整列されており、前記第１の昇降台（３０Ｌ）及び前記第２の昇降台（３０Ｒ）が、互いに対向している前記待機コンベヤ（２６Ｌ，２６Ｒ）間に配置されたとき、これらの待機コンベヤ（２６Ｌ，２６Ｒ）と連続する搬送面を形成するようになっている、請求項１に記載の立体自動倉庫。
【請求項３】
前記第１対の待機ステーション（２４Ｌ１，２４Ｒ１）のうち一方の待機ステーション（２４Ｌ１）が入庫用であり、これと同側にある前記第２対の待機ステーション（２４Ｌ２，２４Ｒ２）のうちの一方の待機ステーション（２４Ｌ２）が出庫用であり、
前記第１対の待機ステーション（２４Ｌ１，２４Ｒ１）のうち他方の待機ステーション（２４Ｒ１）が出庫用であり、これと同側にある前記第２対の待機ステーション（２４Ｌ２，２４Ｒ２）のうちの他方の待機ステーション（２４Ｒ２）が入庫用である、請求項１又は２に記載の立体自動倉庫。
【請求項４】
前記第１の昇降台（３０Ｌ）に対して荷（Ｐ）の受渡しを行う第３のコンベヤ（２０Ｌ）と、
前記第２の昇降台（３０Ｒ）に対して荷（Ｐ）の受渡しを行う第４のコンベヤ（２０Ｒ）と
を更に備え、
前記第１のコンベヤ（１８Ｌ）及び前記第２のコンベヤ（１８Ｒ）が入庫用であり、前記第３のコンベヤ（２０Ｌ）及び前記第４のコンベヤ（２０Ｒ）が出庫用であり、
前記第１の昇降台（３０Ｌ）が所定の高さにあるとき、前記第１のコンベヤ（１８Ｌ）、前記第１の昇降台（３０Ｌ）及び前記第３のコンベヤ（２０Ｌ）が連続する搬送面を形成し、
前記第２の昇降台（３０Ｒ）が所定の高さにあるとき、前記第２のコンベヤ（１８Ｒ）、前記第２の昇降台（３０Ｒ）及び前記第４のコンベヤ（２０Ｒ）が連続する搬送面を形成するようになっている、請求項１〜３のいずれか一項に記載の立体自動倉庫。
【請求項５】
複数段の棚を有し、互いに平行に対向配置された１対の積層ラックを２対、前記棚の延びる方向に沿って直列に配置すると共に、前記２対の積層ラック間に昇降装置を配置して、該昇降装置を介して２対の積層ラックに対して荷の入出庫を行うよう構成した立体自動倉庫。
【請求項１】
複数段の棚（２２）を有し、互いに平行に対向配置された第１対の積層ラック（１２Ｌ１，１２Ｒ１）と、
前記第１対の積層ラック（１２Ｌ１，１２Ｒ１）のそれぞれの一端に隣接して配置され、前記棚（２２）と同段数の待機コンベヤ（２６Ｌ，２６Ｒ）を有する第１対の待機ステーション（２４Ｌ１，２４Ｒ１）と、
前記第１対の積層ラック（１２Ｌ１，１２Ｒ１）間、及び、前記第１対の待機ステーション（２４Ｌ１，２４Ｒ１）間にて、前記棚（２２）及び前記待機コンベヤ（２６Ｌ，２６Ｒ）の各段毎に又は数段毎に水平方向に走行可能に設けられた、前記棚（２２）及び前記待機コンベヤ（２６Ｌ，２６Ｒ）に対して荷（Ｐ）の受渡しを行う第１の移載シャトル（１４）と、
複数段の棚（２２）を有し、互いに平行に対向配置された第２対の積層ラック（１２Ｌ２，１２Ｒ２）であり、前記第１対の積層ラック（１２Ｌ１，１２Ｒ１）との間に前記第１対の待機ステーション（２４Ｌ１，２４Ｒ１）が配置されるよう、前記第１対の積層ラック（１２Ｌ１，１２Ｒ１）に対して直列に配置された前記第２対の積層ラック（１２Ｌ２，１２Ｒ２）と、
前記第２対の積層ラック（１２Ｌ２，１２Ｒ２）のそれぞれの、前記第１対の待機ステーション（２４Ｌ１，２４Ｒ１）の側の端部に隣接して配置され、前記第２対の積層ラック（１２Ｌ２，１２Ｒ２）における前記棚（２２）と同段数の待機コンベヤ（２６Ｒ，２６Ｌ）を有する第２対の待機ステーション（２４Ｌ２，２４Ｒ２）と、
前記第２対の積層ラック（１２Ｌ２，１２Ｒ２）間、及び、前記第２対の待機ステーション（２４Ｌ２，２４Ｒ２）間にて、前記第２対の積層ラック（１２Ｌ２，１２Ｒ２）おける前記棚（２２）及び前記第２対の待機ステーション（２４Ｌ２，２４Ｒ２）における前記待機コンベヤ（２６Ｌ，２６Ｒ）の各段毎に又は数段毎に水平方向に走行可能に設けられた、前記第２対の積層ラック（１２Ｌ２，１２Ｒ２）おける前記棚（２２）及び前記第２対の待機ステーション（２４Ｌ２，２４Ｒ２）における前記待機コンベヤ（２６Ｌ，２６Ｒ）に対して荷（Ｐ）の受渡しを行う第２の移載シャトル（１４）と、
前記第１対の待機ステーション（２４Ｌ１，２４Ｒ１）と前記第２対の待機ステーション（２４Ｌ２，２４Ｒ２）との間に配置された昇降装置（１６）であり、前記第１対の待機ステーション（２４Ｌ１，２４Ｒ１）及び前記第２対の待機ステーション（２４Ｌ２，２４Ｒ２）のそれぞれにおける一方の側の前記待機コンベヤ（２６Ｌ）に対して荷（Ｐ）の受渡しを行う第１の昇降台（３０Ｌ）と、前記第１対の待機ステーション（２４Ｌ１，２４Ｒ１）及び前記第２対の待機ステーション（２４Ｌ２，２４Ｒ２）のそれぞれにおける他方の側の前記待機コンベヤ（２６Ｒ）に対して荷（Ｐ）の受渡しを行う第２の昇降台（３０Ｒ）とを有する前記昇降装置（１６）と、
前記第１の昇降台（３０Ｌ）に対して荷（Ｐ）の受渡しを行う第１のコンベヤ（１８Ｌ）と、
前記第２の昇降台（３０Ｒ）に対して荷（Ｐ）の受渡しを行う第２のコンベヤ（１８Ｒ）と
を備える立体自動倉庫（１０）。
【請求項２】
前記第１対の待機ステーション（２４Ｌ１，２４Ｒ１）における各段の前記待機コンベヤ（２６Ｌ，２６Ｒ）が、前記第２対の待機ステーション（２４Ｌ２，２４Ｒ２）における対応の段の前記待機コンベヤ（２６Ｌ，２６Ｒ）と整列されており、前記第１の昇降台（３０Ｌ）及び前記第２の昇降台（３０Ｒ）が、互いに対向している前記待機コンベヤ（２６Ｌ，２６Ｒ）間に配置されたとき、これらの待機コンベヤ（２６Ｌ，２６Ｒ）と連続する搬送面を形成するようになっている、請求項１に記載の立体自動倉庫。
【請求項３】
前記第１対の待機ステーション（２４Ｌ１，２４Ｒ１）のうち一方の待機ステーション（２４Ｌ１）が入庫用であり、これと同側にある前記第２対の待機ステーション（２４Ｌ２，２４Ｒ２）のうちの一方の待機ステーション（２４Ｌ２）が出庫用であり、
前記第１対の待機ステーション（２４Ｌ１，２４Ｒ１）のうち他方の待機ステーション（２４Ｒ１）が出庫用であり、これと同側にある前記第２対の待機ステーション（２４Ｌ２，２４Ｒ２）のうちの他方の待機ステーション（２４Ｒ２）が入庫用である、請求項１又は２に記載の立体自動倉庫。
【請求項４】
前記第１の昇降台（３０Ｌ）に対して荷（Ｐ）の受渡しを行う第３のコンベヤ（２０Ｌ）と、
前記第２の昇降台（３０Ｒ）に対して荷（Ｐ）の受渡しを行う第４のコンベヤ（２０Ｒ）と
を更に備え、
前記第１のコンベヤ（１８Ｌ）及び前記第２のコンベヤ（１８Ｒ）が入庫用であり、前記第３のコンベヤ（２０Ｌ）及び前記第４のコンベヤ（２０Ｒ）が出庫用であり、
前記第１の昇降台（３０Ｌ）が所定の高さにあるとき、前記第１のコンベヤ（１８Ｌ）、前記第１の昇降台（３０Ｌ）及び前記第３のコンベヤ（２０Ｌ）が連続する搬送面を形成し、
前記第２の昇降台（３０Ｒ）が所定の高さにあるとき、前記第２のコンベヤ（１８Ｒ）、前記第２の昇降台（３０Ｒ）及び前記第４のコンベヤ（２０Ｒ）が連続する搬送面を形成するようになっている、請求項１〜３のいずれか一項に記載の立体自動倉庫。
【請求項５】
複数段の棚を有し、互いに平行に対向配置された１対の積層ラックを２対、前記棚の延びる方向に沿って直列に配置すると共に、前記２対の積層ラック間に昇降装置を配置して、該昇降装置を介して２対の積層ラックに対して荷の入出庫を行うよう構成した立体自動倉庫。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【公開番号】特開２０１１−１７８５４９（Ｐ２０１１−１７８５４９Ａ）
【公開日】平成２３年９月１５日（２０１１．９．１５）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−４７０５４（Ｐ２０１０−４７０５４）
【出願日】平成２２年３月３日（２０１０．３．３）
【出願人】（５１１０４９４０６）デマティック アカウンティング サービシーズ ゲーエムベーハー (1)
【出願人】（５０２３８０３６１）トーヨーカネツソリューションズ株式会社 (50)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年９月１５日（２０１１．９．１５）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年３月３日（２０１０．３．３）
【出願人】（５１１０４９４０６）デマティック アカウンティング サービシーズ ゲーエムベーハー (1)
【出願人】（５０２３８０３６１）トーヨーカネツソリューションズ株式会社 (50)
【Ｆターム（参考）】
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