管路内で内視鏡を前進させる装置
一実施形態において、内視鏡は、本体と、本体から延びて先端部で終わる細長シャフトと、細長シャフトに固定される第１の繋留装置と、細長シャフトから延出可能な第２の繋留装置とを備える。一実施形態において、内視鏡前進装置は、内視鏡の細長シャフトに固定される第１の繋留装置と、細長シャフトから軸方向に延出可能となるように細長シャフトの反対側に取り付けられる第２の繋留装置とを備える。
【発明の詳細な説明】
【背景技術】
【０００１】
現在、内視鏡は、医学で病気の診断や外科手術を行うために一般的に使用されている。内視鏡の一般的な用途は消化器系においてである。例えば、内視鏡を口や食道を介して胃内に通す、あるいは、肛門を介して結腸内に通すことが多い。あいにく、小腸等、消化器系のより深い部分に到達するのは、それよりも難しい。具体的には、小腸の様々な捻じれ部分や曲がり部分を通して内視鏡を前進させるのは難しい場合がある。
【０００２】
本開示は、以下の図面を参照することにより、理解しやすくなるであろう。図中、同じ参照番号は全図にわたって対応する部分を示す。なお、図面は必ずしも一定の縮尺で描かれたものではない。
【図面の簡単な説明】
【０００３】
【図１】図１は、内視鏡の一実施形態の側面図である。
【図２】図２は、図１の内視鏡の先端部の斜視図である。
【図３】図３は、図２の先端部の側面図であって、内視鏡の繋留装置の内部を示す図である。
【図４Ａ】図４Ａは、図２及び図３に示す繋留装置を用いて、図１の内視鏡が管路を前進する様子を連続して示す概略図である。
【図４Ｂ】図４Ｂは、図２及び図３に示す繋留装置を用いて、図１の内視鏡が管路を前進する様子を連続して示す概略図である。
【図４Ｃ】図４Ｃは、図２及び図３に示す繋留装置を用いて、図１の内視鏡が管路を前進する様子を連続して示す概略図である。
【図４Ｄ】図４Ｄは、図２及び図３に示す繋留装置を用いて、図１の内視鏡が管路を前進する様子を連続して示す概略図である。
【図４Ｅ】図４Ｅは、図２及び図３に示す繋留装置を用いて、図１の内視鏡が管路を前進する様子を連続して示す概略図である。
【図４Ｆ】図４Ｆは、図２及び図３に示す繋留装置を用いて、図１の内視鏡が管路を前進する様子を連続して示す概略図である。
【図５Ａ】図５Ａは、内視鏡装置に付加可能な内視鏡前進装置を示す図である。
【図５Ｂ】図５Ｂは、内視鏡装置に付加可能な内視鏡前進装置を示す図である。
【図６】図６は、繋留装置の吸引ヘッドの一実施形態を示す斜視図である。
【図７】図７は、組織に繋留した状態の、図６の吸引ヘッドの断面図である。
【図８】図８は、管路内で内視鏡を自動的に前進させるシステムの一実施形態を示す概略図である。
【発明を実施するための形態】
【０００４】
以下、体内管路等の管路内で内視鏡を前進させるのに使用可能な装置を開示する。いくつかの実施形態において、内視鏡は、管路内で内視鏡を前進させるのに使用可能な一体型装置を備える。他の実施形態においては、それ自体では他の前進装置を備えていない内視鏡（付属部品取付型の場合）に、独立型の内視鏡前進装置を設ける。いずれの場合も、本装置は、管路内の適切な場所に内視鏡を確保するとともに管路を通して内視鏡を引っぱり出す繋留装置を備えている。いくつかの実施形態において、本装置は、固定型吸引部と、延出可能かつ後退可能な吸引部とを備え、これらの吸引部を交互に用いて、管路内で内視鏡を前進させる。
【０００５】
図１は、内視鏡１０を示す。内視鏡１０は本体１２を備え、本体１２からは、人体における内腔等、管路内への挿入及び前進を行うための細長シャフト１４が延びている。いくつかの実施形態において、シャフト１４は、小腸内への挿入及び前進を行うための可撓性チューブである。図１に示すように、シャフト１４は、終端が先端部１６となっている。いくつかの実施形態において、先端部１６は、内視鏡本体１２に設けられる好適な調節部を用いて手動で繋ぐこともできる。
【０００６】
次に図２を参照して、細長シャフト１４の先端部１６を詳細に示す。図２に示すように、シャフト１４は全体として断面が円形であり、第１の側１８と、この第１の側の反対側である第２の側２０とを有しているとも言える。図２に示すシャフト１４の向きでは、第１の側１８はシャフトの下側であり、第２の側２０はシャフトの上側であると考えることができる。先端部１６に隣接するシャフト１４の第１の側１８には、後述のように管路内で内視鏡１０を前進させるのに使用される第１の繋留装置の一部を構成する吸引口２２が設けられている。作業チャネル２４がシャフト１４内を通って先端部１６まで延びており、作業チャネル２４内には、管路内で内視鏡１０を前進させるのに使用される第２の繋留装置２６が設けられている。図２の実施形態において、第２の繋留装置２６は、吸引口３２を有する吸引ヘッド３０を終端とする細長チューブ２８を備えている。吸引口３２は、チューブの内腔３４と流体的に連通（流体連通）している（図３参照）。
【０００７】
次に図３を参照して、細長シャフト１４に含まれる第１の繋留装置３６を示す。図３からわかるように、第１の繋留装置３６は、第２の繋留装置２６と同様の構成である。したがって、第１の繋留装置３６は、吸引ヘッド４０を終端とする細長チューブ３８を備えている。吸引ヘッド４０は吸引口２２を備え、吸引口２２は、チューブ３８の内腔４２と流体連通している。
【０００８】
第１の繋留装置３６は細長シャフト１４に対して固定されているが、第２の繋留装置２６は、矢印４４で示すように、作業チャネル２４から延出可能、かつ、作業チャネル２４内に後退可能である。したがって、第１の繋留装置３６を固定型繋留装置と呼び、第２の繋留装置２６を可動型、延出可能及び／又は後退可能繋留装置と呼ぶことができる。以下に説明するように、吸引ヘッド３０及び４０は、内視鏡１０を前進させる管路の壁部に繋留装置２６及び３６を留めるために、組織を引き込むように機能する（破線矢印を参照）。
【０００９】
図４Ａ〜図４Ｆは、管路４６内における内視鏡１０の前進状態を示す。例として、管路４６は小腸の内腔により構成される。まず、図４Ａにて、内視鏡１０を管路４６内に導入する。そして、第１の繋留装置の吸引口２２が、管路を画定する壁部４８に近接して配置されるように、内視鏡１０を操作する。次に、図４Ｂにて、内視鏡１０を壁部４８に引きつける、及び／又は、壁部を内視鏡に引きつけるように、第１の繋留装置に吸引を行う。壁部に可撓性がある場合、図４Ｂに示すように、壁部４８の一部を吸引口２２に引き込んでもよい。このとき、内視鏡１０は壁部４８に繋留される。
【００１０】
上述のようにして内視鏡１０を壁部４８に繋留したら、図４Ｃに示すように、第２の繋留装置２６を内視鏡から延出させることができる。特に、第２の繋留装置２６は、内視鏡先端部１６に対して遠位であって、繋留装置の吸引口３０が壁部４８と反対側の壁部５０に隣接して配置される位置まで、手動により又は自動的に延出する。いくつかの実施形態において、第２の繋留装置２６は、壁部５０に近接して吸引ヘッド３０を容易に配置できるような自然曲率及び／又はバイアスを有していればよい。
【００１１】
次に図４Ｄを参照して、第２の繋留装置を壁部５０に引きつける、及び／又は、壁部を第２の繋留装置に引きつけるように、第２の繋留装置２６に吸引を行う。壁部５０に可撓性がある場合、図４Ｄに示すように、壁部の一部を吸引ヘッド３０の吸引口３２に引き込んでもよい。このとき、シャフト１４は管路４６の対向する壁部４８、５０に確実に繋留される。
【００１２】
次に、図４Ｅに示すように、壁部４８から内視鏡１０を解放するように、第１の繋留装置３６への吸引を停止する。任意に空気又は他の流体を吹き込むことにより、この解放を促進してもよい。内視鏡１０が解放されたら、第２の繋留装置２６をシャフト１４内に後退させることができる。第２の繋留装置２６は、まだ壁部５０に繋留されているので、この「後退」は、実際には、図４Ｆに示すように、管路４６内で第２の繋留装置の吸引ヘッド３０の方向に内視鏡１０を前進させることになる。小腸の場合、腸の柔軟性と可動性によって、腸に対する吸引ヘッド３０の繋留位置に向かって内視鏡が移動するのではなく、腸が内視鏡１０に向かって、ある程度移動することもある。いずれにしても、相対移動が行われ、内視鏡１０は事実上、管路４６内を適切に前進する。
【００１３】
この時点で、内視鏡１０は、管路４６内を一定距離、前進している。そして、第１の繋留装置３６に再び吸引を行って、管路４６内の新たな位置に内視鏡１０を留める。さらに前進を行う場合、第２の繋留装置２６に対して行った吸引を解除して、壁部５０から第２の繋留装置を解放してから、管路４６内の所望位置まで内視鏡１０が前進するまで、図４Ｂ〜図４Ｆにて説明したプロセスを繰り返せばよい。
【００１４】
上述の実施形態において、内視鏡は、一体型の前進手段を備えているので、自己前進型内視鏡により構成されていると考えることができる。しかし、他の実施形態においては、同様の動作を可能にするために、非自己前進型内視鏡に独立型の前進手段を設けることができる。図５Ａ及び図５Ｂは、このような前進手段で、内視鏡６０の外装部とともに使用される前進手段の一例を示す。図示のように、第１及び第２の繋留装置６２及び６４は、内視鏡６０とそのシャフト６１の外装部に設けられる。繋留装置６２、６４は、それぞれ、吸引口６８を有する吸引ヘッド６６と、吸引ヘッドまで延在するチューブ７０とを備えている。第１の繋留装置６２は、内視鏡６０に対して移動しないので、固定型繋留装置と称してもよい。これに対して、第２の繋留装置６４は内視鏡シャフト先端部７１に対して延出及び後退するので、可動型、延出可能及び／又は後退可能繋留装置と称してもよい。繋留装置６２及び６４の接続については、第１の繋留装置６２を確実に固定し、第２の繋留装置６４をシャフト６１に対して軸方向に平行移動させることができるならば、いずれの方法であってもよい。いくつかの実施形態において、生体適合性バンド又はクリップ７２を用いて、繋留装置６２及び６４を内視鏡シャフト６１に接続する。
【００１５】
上述のように、本開示の内視鏡は、小腸等、体内の管路内を通るのに使用することができる。このような用途において、繋留装置は、腸の末端の粘膜に対して着脱可能である。用いる吸引力は、内視鏡を思うように動かせるくらい強いが、粘膜の裂傷やその他の損傷を生じるほど強くはならないように選択する。例えば、完全な吸引状態でも、損傷を生じずに繋留装置を粘膜から強制的に引き離すことができるように、吸引力を選択する。いくつかの実施形態において、２ニュートン（Ｎ）〜５Ｎの吸引力を腸壁に加える。
【００１６】
図６は、上述の繋留装置と同様の繋留装置を構成するのに使用できる例示吸引ヘッド８０を示す。図６の実施形態において、吸引ヘッド８０は、全体として円筒形の本体８２を備えている。本体８２の端部には、内腔内の繋留装置の通過を容易にする丸みのある（例えば、半球状）先端部８４がある。本体８２の外面８６には、へこみ又は窪み部８８を含む吸引口が形成されている。いくつかの実施形態において、窪み部８８は全体として円形であり、凹状曲面を備えている。他の実施形態においては、窪み部は全体として半球状である。窪み部８８内には、吸引ヘッド８０内に形成された内管路９２と流体連通している穴９０が形成されている（図７参照）。図示の実施形態において、穴９０は、直線状端部９４と円弧状端部９６により画定されている。
【００１７】
本体９０の基部からは、円筒状取付チューブ９８が延びており、このチューブ９８は、吸引ヘッド８０に吸引を行う対応チューブ１００によって受け止められる（図７参照）。いくつかの実施形態において、本体９０と取付チューブ９８は、アルミニウム等の金属等、単一材料により一体的に構成される。
【００１８】
図７は、吸引ヘッド８０の使用状態を示す。より詳細には、図７は、吸引ヘッド８０を使用して、窪み部８８及び穴９０に小腸壁等の組織１０２を引き込むことによって、吸引ヘッドを組織に繋留する様子を示す。図示のように、組織１０２は吸引ヘッド８０内に深く引き込まれ（参照番号１０４で示す）、強力な繋留を確保することができる。組織１０２には柔軟性と弾力性があるため、組織に加えられた吸引力が適切に管理されている限り、このような引き込みによって組織が損傷を受けることはない。
【００１９】
いくつかの実施形態において、内視鏡の前進を自動化することができる。具体的には、内視鏡検査医が吸引力の付加や解除、あるいは、繋留装置の延出や後退を手動で行わなくてもいいように、内視鏡を前進させるのに使用する装置を機械化してもよい。図８は、小腸等の管路内の内視鏡前進を自動制御する例示システム１１０を概略的に示す。図８に示すように、システム１１０は、内視鏡１０と同様に本体１１４と本体から外方に延びる可撓性シャフト１１６とを備える内視鏡１１２を有している。説明の都合上、内視鏡１１２は、図２及び図３にて説明した繋留装置２６及び３６等の一体型前進装置を備えているものとする。したがって、図８中、この前進装置は見えない状態にある。
【００２０】
さらに、システム１１０は、自動前進ユニット１１８を備えている。本例において、自動前進ユニット１１８は、内視鏡１１２の本体１１４に取り付けられている。自動前進ユニット１１８は、少なくとも内視鏡１１２の可動型繋留装置に接続され、コントロールユニット１２２が受け取るコマンドに従って可動型繋留装置の延出又は後退を行うように構成されたサーボモータ等のモータ１２０を備えている。図示の実施形態では、コントロールユニット１２２は、適切なコントロールソフトウェアを実行するデスクトップコンピュータからなる。また、システム１１０は、コントロールユニット１２２により制御されて、内視鏡１１２の繋留装置に所定レベルの吸引力を与える専用吸引源１２４を備えている。例として、吸引源１２４は、吸引を発生させる１以上のポンプからなる。
【００２１】
外科手術処置の際に、システム１１０を用いて、内視鏡１１２の前進を自動化することができる。執刀医によって内視鏡シャフト１１６が管路内の所望位置に配置されてから、システム１１０を作動させて前進を自動化することができる。そして、コントロールユニット１２２がコントロールコマンドを吸引源１２４に送り、固定型繋留装置に吸引力を与え、図４Ｂに示すような方法で管路壁部に固定型繋留装置を留める。なお、管路壁部（例えば、小腸壁）に加える吸引力の量は、固定型繋留装置内の圧力を監視し、必要に応じて真空度を加減することにより制御する。例として、吸引源１２４、前進ユニット１１８、あるいは繋留装置と関連する１以上のセンサ（図示せず）で圧力を検知し、フィードバックループにて圧力の値をコントロールユニット１２２に送ればよい。その情報により、コントロールユニット１２２は、繋留を確保するのに十分強く、しかも、管路壁部に損傷を与えるほど強くはならないように、慎重に吸引力を制御すればよい。
【００２２】
次に、コントロールユニット１２２は、自動前進ユニット１１８にコントロールコマンドを送って、図４Ｃに示すのと同様の方法で、モータ１２０に内視鏡シャフト１１６から可動型繋留装置を延出させることができる。このような延出の際に、前進ユニット１１８に関連するエンコーダ等の好適な検出器を用いて、可動型繋留装置を延出させる距離を監視すればよい。その距離をフィードバックループにてコントロールユニット１２２に送ることもできる。
【００２３】
可動型繋留装置が所望の程度に延出したら、コントロールユニット１２２は延出を停止し、吸引源１２４にコントロールコマンドを送って、図４Ｄに示すのと同様の方法で可動型繋留装置に吸引力を加え、可動型繋留装置を管路壁部に留めるようにすることができる。ここでも、コントロールユニット１２２は、繋留を確保するのに十分強く、しかも、管路壁部に損傷を与えるほど強くはならないように、慎重に吸引力を制御すればよい。また、コントロールユニット１２２は、吸引源１２４にコントロールコマンドを送って、図４Ｅに示すのと同様の方法で固定型繋留装置に吸引力を加えるのを停止し、管路壁部から固定型繋留装置を離すことができる。
【００２４】
そして、コントロールユニット１２２は、前進ユニット１１８にコントロールコマンドを送って、図４Ｆに示すのと同様の方法で、モータ１２０により可動型繋留装置を内視鏡シャフト１１６に対して後退させることができる。可動型繋留装置を後退させる距離は、延出の場合と同様にコントロールユニット１２２により監視すればよい。
【００２５】
このとき、内視鏡１１２は管路内を前進した状態であり、所望により、システム１１０によってこのプロセスを繰り返し、このような前進を続けることができる。なお、図８のシステム１１０は、自動前進ユニット１１８と、コントロールユニット１２２と、吸引源１２４とを含む個々の構成要素を備えるものとして示されているが、これら構成要素のうちの１以上を一体化して単一装置としてもよい。このような装置は、図８中、ユニット１１８を内視鏡１１２に結合した状態で示したように、内視鏡に結合してもよく、また、内視鏡から独立していてもよい。後者の場合、他の装置が、繋留装置や繋留装置が加える吸引力を制御する間に、内視鏡検査医が内視鏡を持って操作することができる。
【産業上の利用可能性】
【００２６】
種々の医療用途について説明してきたが、本開示の前進装置は、産業用途等、他の用途で使用する内視鏡装置にも適用可能であることがわかる。
【背景技術】
【０００１】
現在、内視鏡は、医学で病気の診断や外科手術を行うために一般的に使用されている。内視鏡の一般的な用途は消化器系においてである。例えば、内視鏡を口や食道を介して胃内に通す、あるいは、肛門を介して結腸内に通すことが多い。あいにく、小腸等、消化器系のより深い部分に到達するのは、それよりも難しい。具体的には、小腸の様々な捻じれ部分や曲がり部分を通して内視鏡を前進させるのは難しい場合がある。
【０００２】
本開示は、以下の図面を参照することにより、理解しやすくなるであろう。図中、同じ参照番号は全図にわたって対応する部分を示す。なお、図面は必ずしも一定の縮尺で描かれたものではない。
【図面の簡単な説明】
【０００３】
【図１】図１は、内視鏡の一実施形態の側面図である。
【図２】図２は、図１の内視鏡の先端部の斜視図である。
【図３】図３は、図２の先端部の側面図であって、内視鏡の繋留装置の内部を示す図である。
【図４Ａ】図４Ａは、図２及び図３に示す繋留装置を用いて、図１の内視鏡が管路を前進する様子を連続して示す概略図である。
【図４Ｂ】図４Ｂは、図２及び図３に示す繋留装置を用いて、図１の内視鏡が管路を前進する様子を連続して示す概略図である。
【図４Ｃ】図４Ｃは、図２及び図３に示す繋留装置を用いて、図１の内視鏡が管路を前進する様子を連続して示す概略図である。
【図４Ｄ】図４Ｄは、図２及び図３に示す繋留装置を用いて、図１の内視鏡が管路を前進する様子を連続して示す概略図である。
【図４Ｅ】図４Ｅは、図２及び図３に示す繋留装置を用いて、図１の内視鏡が管路を前進する様子を連続して示す概略図である。
【図４Ｆ】図４Ｆは、図２及び図３に示す繋留装置を用いて、図１の内視鏡が管路を前進する様子を連続して示す概略図である。
【図５Ａ】図５Ａは、内視鏡装置に付加可能な内視鏡前進装置を示す図である。
【図５Ｂ】図５Ｂは、内視鏡装置に付加可能な内視鏡前進装置を示す図である。
【図６】図６は、繋留装置の吸引ヘッドの一実施形態を示す斜視図である。
【図７】図７は、組織に繋留した状態の、図６の吸引ヘッドの断面図である。
【図８】図８は、管路内で内視鏡を自動的に前進させるシステムの一実施形態を示す概略図である。
【発明を実施するための形態】
【０００４】
以下、体内管路等の管路内で内視鏡を前進させるのに使用可能な装置を開示する。いくつかの実施形態において、内視鏡は、管路内で内視鏡を前進させるのに使用可能な一体型装置を備える。他の実施形態においては、それ自体では他の前進装置を備えていない内視鏡（付属部品取付型の場合）に、独立型の内視鏡前進装置を設ける。いずれの場合も、本装置は、管路内の適切な場所に内視鏡を確保するとともに管路を通して内視鏡を引っぱり出す繋留装置を備えている。いくつかの実施形態において、本装置は、固定型吸引部と、延出可能かつ後退可能な吸引部とを備え、これらの吸引部を交互に用いて、管路内で内視鏡を前進させる。
【０００５】
図１は、内視鏡１０を示す。内視鏡１０は本体１２を備え、本体１２からは、人体における内腔等、管路内への挿入及び前進を行うための細長シャフト１４が延びている。いくつかの実施形態において、シャフト１４は、小腸内への挿入及び前進を行うための可撓性チューブである。図１に示すように、シャフト１４は、終端が先端部１６となっている。いくつかの実施形態において、先端部１６は、内視鏡本体１２に設けられる好適な調節部を用いて手動で繋ぐこともできる。
【０００６】
次に図２を参照して、細長シャフト１４の先端部１６を詳細に示す。図２に示すように、シャフト１４は全体として断面が円形であり、第１の側１８と、この第１の側の反対側である第２の側２０とを有しているとも言える。図２に示すシャフト１４の向きでは、第１の側１８はシャフトの下側であり、第２の側２０はシャフトの上側であると考えることができる。先端部１６に隣接するシャフト１４の第１の側１８には、後述のように管路内で内視鏡１０を前進させるのに使用される第１の繋留装置の一部を構成する吸引口２２が設けられている。作業チャネル２４がシャフト１４内を通って先端部１６まで延びており、作業チャネル２４内には、管路内で内視鏡１０を前進させるのに使用される第２の繋留装置２６が設けられている。図２の実施形態において、第２の繋留装置２６は、吸引口３２を有する吸引ヘッド３０を終端とする細長チューブ２８を備えている。吸引口３２は、チューブの内腔３４と流体的に連通（流体連通）している（図３参照）。
【０００７】
次に図３を参照して、細長シャフト１４に含まれる第１の繋留装置３６を示す。図３からわかるように、第１の繋留装置３６は、第２の繋留装置２６と同様の構成である。したがって、第１の繋留装置３６は、吸引ヘッド４０を終端とする細長チューブ３８を備えている。吸引ヘッド４０は吸引口２２を備え、吸引口２２は、チューブ３８の内腔４２と流体連通している。
【０００８】
第１の繋留装置３６は細長シャフト１４に対して固定されているが、第２の繋留装置２６は、矢印４４で示すように、作業チャネル２４から延出可能、かつ、作業チャネル２４内に後退可能である。したがって、第１の繋留装置３６を固定型繋留装置と呼び、第２の繋留装置２６を可動型、延出可能及び／又は後退可能繋留装置と呼ぶことができる。以下に説明するように、吸引ヘッド３０及び４０は、内視鏡１０を前進させる管路の壁部に繋留装置２６及び３６を留めるために、組織を引き込むように機能する（破線矢印を参照）。
【０００９】
図４Ａ〜図４Ｆは、管路４６内における内視鏡１０の前進状態を示す。例として、管路４６は小腸の内腔により構成される。まず、図４Ａにて、内視鏡１０を管路４６内に導入する。そして、第１の繋留装置の吸引口２２が、管路を画定する壁部４８に近接して配置されるように、内視鏡１０を操作する。次に、図４Ｂにて、内視鏡１０を壁部４８に引きつける、及び／又は、壁部を内視鏡に引きつけるように、第１の繋留装置に吸引を行う。壁部に可撓性がある場合、図４Ｂに示すように、壁部４８の一部を吸引口２２に引き込んでもよい。このとき、内視鏡１０は壁部４８に繋留される。
【００１０】
上述のようにして内視鏡１０を壁部４８に繋留したら、図４Ｃに示すように、第２の繋留装置２６を内視鏡から延出させることができる。特に、第２の繋留装置２６は、内視鏡先端部１６に対して遠位であって、繋留装置の吸引口３０が壁部４８と反対側の壁部５０に隣接して配置される位置まで、手動により又は自動的に延出する。いくつかの実施形態において、第２の繋留装置２６は、壁部５０に近接して吸引ヘッド３０を容易に配置できるような自然曲率及び／又はバイアスを有していればよい。
【００１１】
次に図４Ｄを参照して、第２の繋留装置を壁部５０に引きつける、及び／又は、壁部を第２の繋留装置に引きつけるように、第２の繋留装置２６に吸引を行う。壁部５０に可撓性がある場合、図４Ｄに示すように、壁部の一部を吸引ヘッド３０の吸引口３２に引き込んでもよい。このとき、シャフト１４は管路４６の対向する壁部４８、５０に確実に繋留される。
【００１２】
次に、図４Ｅに示すように、壁部４８から内視鏡１０を解放するように、第１の繋留装置３６への吸引を停止する。任意に空気又は他の流体を吹き込むことにより、この解放を促進してもよい。内視鏡１０が解放されたら、第２の繋留装置２６をシャフト１４内に後退させることができる。第２の繋留装置２６は、まだ壁部５０に繋留されているので、この「後退」は、実際には、図４Ｆに示すように、管路４６内で第２の繋留装置の吸引ヘッド３０の方向に内視鏡１０を前進させることになる。小腸の場合、腸の柔軟性と可動性によって、腸に対する吸引ヘッド３０の繋留位置に向かって内視鏡が移動するのではなく、腸が内視鏡１０に向かって、ある程度移動することもある。いずれにしても、相対移動が行われ、内視鏡１０は事実上、管路４６内を適切に前進する。
【００１３】
この時点で、内視鏡１０は、管路４６内を一定距離、前進している。そして、第１の繋留装置３６に再び吸引を行って、管路４６内の新たな位置に内視鏡１０を留める。さらに前進を行う場合、第２の繋留装置２６に対して行った吸引を解除して、壁部５０から第２の繋留装置を解放してから、管路４６内の所望位置まで内視鏡１０が前進するまで、図４Ｂ〜図４Ｆにて説明したプロセスを繰り返せばよい。
【００１４】
上述の実施形態において、内視鏡は、一体型の前進手段を備えているので、自己前進型内視鏡により構成されていると考えることができる。しかし、他の実施形態においては、同様の動作を可能にするために、非自己前進型内視鏡に独立型の前進手段を設けることができる。図５Ａ及び図５Ｂは、このような前進手段で、内視鏡６０の外装部とともに使用される前進手段の一例を示す。図示のように、第１及び第２の繋留装置６２及び６４は、内視鏡６０とそのシャフト６１の外装部に設けられる。繋留装置６２、６４は、それぞれ、吸引口６８を有する吸引ヘッド６６と、吸引ヘッドまで延在するチューブ７０とを備えている。第１の繋留装置６２は、内視鏡６０に対して移動しないので、固定型繋留装置と称してもよい。これに対して、第２の繋留装置６４は内視鏡シャフト先端部７１に対して延出及び後退するので、可動型、延出可能及び／又は後退可能繋留装置と称してもよい。繋留装置６２及び６４の接続については、第１の繋留装置６２を確実に固定し、第２の繋留装置６４をシャフト６１に対して軸方向に平行移動させることができるならば、いずれの方法であってもよい。いくつかの実施形態において、生体適合性バンド又はクリップ７２を用いて、繋留装置６２及び６４を内視鏡シャフト６１に接続する。
【００１５】
上述のように、本開示の内視鏡は、小腸等、体内の管路内を通るのに使用することができる。このような用途において、繋留装置は、腸の末端の粘膜に対して着脱可能である。用いる吸引力は、内視鏡を思うように動かせるくらい強いが、粘膜の裂傷やその他の損傷を生じるほど強くはならないように選択する。例えば、完全な吸引状態でも、損傷を生じずに繋留装置を粘膜から強制的に引き離すことができるように、吸引力を選択する。いくつかの実施形態において、２ニュートン（Ｎ）〜５Ｎの吸引力を腸壁に加える。
【００１６】
図６は、上述の繋留装置と同様の繋留装置を構成するのに使用できる例示吸引ヘッド８０を示す。図６の実施形態において、吸引ヘッド８０は、全体として円筒形の本体８２を備えている。本体８２の端部には、内腔内の繋留装置の通過を容易にする丸みのある（例えば、半球状）先端部８４がある。本体８２の外面８６には、へこみ又は窪み部８８を含む吸引口が形成されている。いくつかの実施形態において、窪み部８８は全体として円形であり、凹状曲面を備えている。他の実施形態においては、窪み部は全体として半球状である。窪み部８８内には、吸引ヘッド８０内に形成された内管路９２と流体連通している穴９０が形成されている（図７参照）。図示の実施形態において、穴９０は、直線状端部９４と円弧状端部９６により画定されている。
【００１７】
本体９０の基部からは、円筒状取付チューブ９８が延びており、このチューブ９８は、吸引ヘッド８０に吸引を行う対応チューブ１００によって受け止められる（図７参照）。いくつかの実施形態において、本体９０と取付チューブ９８は、アルミニウム等の金属等、単一材料により一体的に構成される。
【００１８】
図７は、吸引ヘッド８０の使用状態を示す。より詳細には、図７は、吸引ヘッド８０を使用して、窪み部８８及び穴９０に小腸壁等の組織１０２を引き込むことによって、吸引ヘッドを組織に繋留する様子を示す。図示のように、組織１０２は吸引ヘッド８０内に深く引き込まれ（参照番号１０４で示す）、強力な繋留を確保することができる。組織１０２には柔軟性と弾力性があるため、組織に加えられた吸引力が適切に管理されている限り、このような引き込みによって組織が損傷を受けることはない。
【００１９】
いくつかの実施形態において、内視鏡の前進を自動化することができる。具体的には、内視鏡検査医が吸引力の付加や解除、あるいは、繋留装置の延出や後退を手動で行わなくてもいいように、内視鏡を前進させるのに使用する装置を機械化してもよい。図８は、小腸等の管路内の内視鏡前進を自動制御する例示システム１１０を概略的に示す。図８に示すように、システム１１０は、内視鏡１０と同様に本体１１４と本体から外方に延びる可撓性シャフト１１６とを備える内視鏡１１２を有している。説明の都合上、内視鏡１１２は、図２及び図３にて説明した繋留装置２６及び３６等の一体型前進装置を備えているものとする。したがって、図８中、この前進装置は見えない状態にある。
【００２０】
さらに、システム１１０は、自動前進ユニット１１８を備えている。本例において、自動前進ユニット１１８は、内視鏡１１２の本体１１４に取り付けられている。自動前進ユニット１１８は、少なくとも内視鏡１１２の可動型繋留装置に接続され、コントロールユニット１２２が受け取るコマンドに従って可動型繋留装置の延出又は後退を行うように構成されたサーボモータ等のモータ１２０を備えている。図示の実施形態では、コントロールユニット１２２は、適切なコントロールソフトウェアを実行するデスクトップコンピュータからなる。また、システム１１０は、コントロールユニット１２２により制御されて、内視鏡１１２の繋留装置に所定レベルの吸引力を与える専用吸引源１２４を備えている。例として、吸引源１２４は、吸引を発生させる１以上のポンプからなる。
【００２１】
外科手術処置の際に、システム１１０を用いて、内視鏡１１２の前進を自動化することができる。執刀医によって内視鏡シャフト１１６が管路内の所望位置に配置されてから、システム１１０を作動させて前進を自動化することができる。そして、コントロールユニット１２２がコントロールコマンドを吸引源１２４に送り、固定型繋留装置に吸引力を与え、図４Ｂに示すような方法で管路壁部に固定型繋留装置を留める。なお、管路壁部（例えば、小腸壁）に加える吸引力の量は、固定型繋留装置内の圧力を監視し、必要に応じて真空度を加減することにより制御する。例として、吸引源１２４、前進ユニット１１８、あるいは繋留装置と関連する１以上のセンサ（図示せず）で圧力を検知し、フィードバックループにて圧力の値をコントロールユニット１２２に送ればよい。その情報により、コントロールユニット１２２は、繋留を確保するのに十分強く、しかも、管路壁部に損傷を与えるほど強くはならないように、慎重に吸引力を制御すればよい。
【００２２】
次に、コントロールユニット１２２は、自動前進ユニット１１８にコントロールコマンドを送って、図４Ｃに示すのと同様の方法で、モータ１２０に内視鏡シャフト１１６から可動型繋留装置を延出させることができる。このような延出の際に、前進ユニット１１８に関連するエンコーダ等の好適な検出器を用いて、可動型繋留装置を延出させる距離を監視すればよい。その距離をフィードバックループにてコントロールユニット１２２に送ることもできる。
【００２３】
可動型繋留装置が所望の程度に延出したら、コントロールユニット１２２は延出を停止し、吸引源１２４にコントロールコマンドを送って、図４Ｄに示すのと同様の方法で可動型繋留装置に吸引力を加え、可動型繋留装置を管路壁部に留めるようにすることができる。ここでも、コントロールユニット１２２は、繋留を確保するのに十分強く、しかも、管路壁部に損傷を与えるほど強くはならないように、慎重に吸引力を制御すればよい。また、コントロールユニット１２２は、吸引源１２４にコントロールコマンドを送って、図４Ｅに示すのと同様の方法で固定型繋留装置に吸引力を加えるのを停止し、管路壁部から固定型繋留装置を離すことができる。
【００２４】
そして、コントロールユニット１２２は、前進ユニット１１８にコントロールコマンドを送って、図４Ｆに示すのと同様の方法で、モータ１２０により可動型繋留装置を内視鏡シャフト１１６に対して後退させることができる。可動型繋留装置を後退させる距離は、延出の場合と同様にコントロールユニット１２２により監視すればよい。
【００２５】
このとき、内視鏡１１２は管路内を前進した状態であり、所望により、システム１１０によってこのプロセスを繰り返し、このような前進を続けることができる。なお、図８のシステム１１０は、自動前進ユニット１１８と、コントロールユニット１２２と、吸引源１２４とを含む個々の構成要素を備えるものとして示されているが、これら構成要素のうちの１以上を一体化して単一装置としてもよい。このような装置は、図８中、ユニット１１８を内視鏡１１２に結合した状態で示したように、内視鏡に結合してもよく、また、内視鏡から独立していてもよい。後者の場合、他の装置が、繋留装置や繋留装置が加える吸引力を制御する間に、内視鏡検査医が内視鏡を持って操作することができる。
【産業上の利用可能性】
【００２６】
種々の医療用途について説明してきたが、本開示の前進装置は、産業用途等、他の用途で使用する内視鏡装置にも適用可能であることがわかる。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
本体と、
前記本体から延びて先端部で終わる細長シャフトと、
前記細長シャフトに固定される第１の繋留装置と、
前記細長シャフトから延出可能な第２の繋留装置と
を備えることを特徴とする内視鏡。
【請求項２】
各繋留装置は吸引口を有する吸引ヘッドを備えることを特徴とする請求項１に記載の内視鏡。
【請求項３】
各繋留装置は、さらに、前記吸引口と流体連通する内腔を有する細長チューブを備えることを特徴とする請求項２に記載の内視鏡。
【請求項４】
前記第１の繋留装置の吸引口は第１の方向を向き、前記第２の繋留装置の吸引口は前記第１の方向と反対の第２の方向を向くことを特徴とする請求項２に記載の内視鏡。
【請求項５】
前記第１及び第２の方向はいずれも、前記細長シャフトから放射状に外方を向くことを特徴とする請求項４に記載の内視鏡。
【請求項６】
前記細長シャフト内に設けられた作業チャネルをさらに備え、前記第２の繋留装置が、前記作業チャネル内に設けられるとともに前記作業チャネルから延出可能であることを特徴とする請求項１に記載の内視鏡。
【請求項７】
内視鏡の細長シャフトに固定される第１の繋留装置と、
前記細長シャフトから軸方向に延出可能となるように細長シャフトの反対側に取り付けられる第２の繋留装置と
を備えることを特徴とする内視鏡前進装置。
【請求項８】
各繋留装置は吸引口を有する吸引ヘッドを備えることを特徴とする請求項７に記載の前進装置。
【請求項９】
各繋留装置は、さらに、前記吸引口と流体連通する内腔を有する細長チューブを備えることを特徴とする請求項８に記載の前進装置。
【請求項１０】
前記第１の繋留装置の吸引口は第１の方向を向き、前記第２の繋留装置の吸引口は前記第１の方向と反対の第２の方向を向くことを特徴とする請求項８に記載の前進装置。
【請求項１１】
前記第１及び第２の方向はいずれも、前記細長シャフトから放射状に外方を向くことを特徴とする請求項１０に記載の前進装置。
【請求項１２】
前記細長シャフトに前記第１及び第２の繋留装置を接続する接続部をさらに備えることを特徴とする請求項７に記載の前進装置。
【請求項１３】
前記接続部はバンド又はクリップからなることを特徴とする請求項１２に記載の前進装置。
【請求項１４】
管路内で内視鏡を自動的に前進させるシステムであって、
前記内視鏡に対して固定される第１の繋留装置と、
前記内視鏡に対して軸方向に延出可能かつ後退可能な第２の繋留装置と、
前記第２の繋留装置を延出及び後退させるモータと、
前記第１及び第２の繋留装置に吸引力を与える吸引源と、
前記第２の繋留装置の延出及び後退と、前記第１及び第２の繋留装置への吸引力の付加が自動的に制御されるように、前記モータ及び前記吸引源を制御するコントロールユニットと
を備えることを特徴とするシステム。
【請求項１５】
前記第１及び第２の繋留装置は前記内視鏡の一体部分により構成されることを特徴とする請求項１４に記載のシステム。
【請求項１６】
前記第１及び第２の繋留装置は前記内視鏡に付属部品として取り付けられることを特徴とする請求項１４に記載のシステム。
【請求項１７】
前記モータは前記内視鏡に取り付けられるユニットの一部を構成することを特徴とする請求項１４に記載のシステム。
【請求項１８】
前記繋留装置のうちの少なくとも一方の内部の圧力を検出するセンサをさらに備え、前記コントロールユニットは、前記検出された圧力を用いて、前記吸引源により与えられる吸引力の量を制御することを特徴とする請求項１４に記載のシステム。
【請求項１９】
前記第２の繋留装置の延出距離を検知する検出器をさらに備え、前記コントロールユニットは、前記検知された距離を用いて、前記第２の繋留装置の延出及び後退を制御することを特徴とする請求項１４に記載のシステム。
【請求項２０】
管路内で内視鏡を前進させる方法であって、
（ａ）前記内視鏡に関連する第１の繋留装置を前記管路の壁部に近接して配置し、
（ｂ）前記第１の繋留装置に吸引を行って、前記管路壁部に前記第１の繋留装置を留め、
（ｃ）前記内視鏡に関連する第２の繋留装置を延出させて、前記内視鏡に対して遠位の位置にて、前記第２の繋留装置を前記管路壁部に近接して配置し、
（ｄ）前記第２の繋留装置に吸引を行って、前記第２の繋留装置を前記管路壁部に留め、
（ｅ）前記第１の繋留装置に対して行った吸引を低減して、前記第１の繋留装置を前記管路壁部から解放し、
（ｆ）前記第２の繋留装置を前記内視鏡に対して後退させ、前記管路内で前記内視鏡を前進させる
ことを特徴とする方法。
【請求項２１】
さらに、前記第２の繋留装置に対して行った吸引を低減して、前記第２の繋留装置を前記管路壁部から解放した後、ステップ（ａ）〜（ｆ）を繰り返して、前記管路内で前記内視鏡をさらに前進させることを特徴とする請求項２０に記載の方法。
【請求項２２】
前記管路は小腸であることを特徴とする請求項２０に記載の方法。
【請求項２３】
前記第２の繋留装置の延出及び後退と、吸引の付加は、吸引力と第２の繋留装置位置とを監視するコントロールユニットにより自動的に制御されることを特徴とする請求項２０に記載の方法。
【請求項１】
本体と、
前記本体から延びて先端部で終わる細長シャフトと、
前記細長シャフトに固定される第１の繋留装置と、
前記細長シャフトから延出可能な第２の繋留装置と
を備えることを特徴とする内視鏡。
【請求項２】
各繋留装置は吸引口を有する吸引ヘッドを備えることを特徴とする請求項１に記載の内視鏡。
【請求項３】
各繋留装置は、さらに、前記吸引口と流体連通する内腔を有する細長チューブを備えることを特徴とする請求項２に記載の内視鏡。
【請求項４】
前記第１の繋留装置の吸引口は第１の方向を向き、前記第２の繋留装置の吸引口は前記第１の方向と反対の第２の方向を向くことを特徴とする請求項２に記載の内視鏡。
【請求項５】
前記第１及び第２の方向はいずれも、前記細長シャフトから放射状に外方を向くことを特徴とする請求項４に記載の内視鏡。
【請求項６】
前記細長シャフト内に設けられた作業チャネルをさらに備え、前記第２の繋留装置が、前記作業チャネル内に設けられるとともに前記作業チャネルから延出可能であることを特徴とする請求項１に記載の内視鏡。
【請求項７】
内視鏡の細長シャフトに固定される第１の繋留装置と、
前記細長シャフトから軸方向に延出可能となるように細長シャフトの反対側に取り付けられる第２の繋留装置と
を備えることを特徴とする内視鏡前進装置。
【請求項８】
各繋留装置は吸引口を有する吸引ヘッドを備えることを特徴とする請求項７に記載の前進装置。
【請求項９】
各繋留装置は、さらに、前記吸引口と流体連通する内腔を有する細長チューブを備えることを特徴とする請求項８に記載の前進装置。
【請求項１０】
前記第１の繋留装置の吸引口は第１の方向を向き、前記第２の繋留装置の吸引口は前記第１の方向と反対の第２の方向を向くことを特徴とする請求項８に記載の前進装置。
【請求項１１】
前記第１及び第２の方向はいずれも、前記細長シャフトから放射状に外方を向くことを特徴とする請求項１０に記載の前進装置。
【請求項１２】
前記細長シャフトに前記第１及び第２の繋留装置を接続する接続部をさらに備えることを特徴とする請求項７に記載の前進装置。
【請求項１３】
前記接続部はバンド又はクリップからなることを特徴とする請求項１２に記載の前進装置。
【請求項１４】
管路内で内視鏡を自動的に前進させるシステムであって、
前記内視鏡に対して固定される第１の繋留装置と、
前記内視鏡に対して軸方向に延出可能かつ後退可能な第２の繋留装置と、
前記第２の繋留装置を延出及び後退させるモータと、
前記第１及び第２の繋留装置に吸引力を与える吸引源と、
前記第２の繋留装置の延出及び後退と、前記第１及び第２の繋留装置への吸引力の付加が自動的に制御されるように、前記モータ及び前記吸引源を制御するコントロールユニットと
を備えることを特徴とするシステム。
【請求項１５】
前記第１及び第２の繋留装置は前記内視鏡の一体部分により構成されることを特徴とする請求項１４に記載のシステム。
【請求項１６】
前記第１及び第２の繋留装置は前記内視鏡に付属部品として取り付けられることを特徴とする請求項１４に記載のシステム。
【請求項１７】
前記モータは前記内視鏡に取り付けられるユニットの一部を構成することを特徴とする請求項１４に記載のシステム。
【請求項１８】
前記繋留装置のうちの少なくとも一方の内部の圧力を検出するセンサをさらに備え、前記コントロールユニットは、前記検出された圧力を用いて、前記吸引源により与えられる吸引力の量を制御することを特徴とする請求項１４に記載のシステム。
【請求項１９】
前記第２の繋留装置の延出距離を検知する検出器をさらに備え、前記コントロールユニットは、前記検知された距離を用いて、前記第２の繋留装置の延出及び後退を制御することを特徴とする請求項１４に記載のシステム。
【請求項２０】
管路内で内視鏡を前進させる方法であって、
（ａ）前記内視鏡に関連する第１の繋留装置を前記管路の壁部に近接して配置し、
（ｂ）前記第１の繋留装置に吸引を行って、前記管路壁部に前記第１の繋留装置を留め、
（ｃ）前記内視鏡に関連する第２の繋留装置を延出させて、前記内視鏡に対して遠位の位置にて、前記第２の繋留装置を前記管路壁部に近接して配置し、
（ｄ）前記第２の繋留装置に吸引を行って、前記第２の繋留装置を前記管路壁部に留め、
（ｅ）前記第１の繋留装置に対して行った吸引を低減して、前記第１の繋留装置を前記管路壁部から解放し、
（ｆ）前記第２の繋留装置を前記内視鏡に対して後退させ、前記管路内で前記内視鏡を前進させる
ことを特徴とする方法。
【請求項２１】
さらに、前記第２の繋留装置に対して行った吸引を低減して、前記第２の繋留装置を前記管路壁部から解放した後、ステップ（ａ）〜（ｆ）を繰り返して、前記管路内で前記内視鏡をさらに前進させることを特徴とする請求項２０に記載の方法。
【請求項２２】
前記管路は小腸であることを特徴とする請求項２０に記載の方法。
【請求項２３】
前記第２の繋留装置の延出及び後退と、吸引の付加は、吸引力と第２の繋留装置位置とを監視するコントロールユニットにより自動的に制御されることを特徴とする請求項２０に記載の方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４Ａ】
【図４Ｂ】
【図４Ｃ】
【図４Ｄ】
【図４Ｅ】
【図４Ｆ】
【図５Ａ】
【図５Ｂ】
【図６】
【図７】
【図８】
【図２】
【図３】
【図４Ａ】
【図４Ｂ】
【図４Ｃ】
【図４Ｄ】
【図４Ｅ】
【図４Ｆ】
【図５Ａ】
【図５Ｂ】
【図６】
【図７】
【図８】
【公表番号】特表２０１２−５２２５９２（Ｐ２０１２−５２２５９２Ａ）
【公表日】平成２４年９月２７日（２０１２．９．２７）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１２−５０３６９３（Ｐ２０１２−５０３６９３）
【出願日】平成２２年４月１日（２０１０．４．１）
【国際出願番号】ＰＣＴ／ＵＳ２０１０／０２９５７９
【国際公開番号】ＷＯ２０１０／１１４９７２
【国際公開日】平成２２年１０月７日（２０１０．１０．７）
【出願人】（５０７３７１１６８）ユニバーシティ オブ フロリダ リサーチ ファンデーション インコーポレーティッド (38)
【Ｆターム（参考）】
【公表日】平成２４年９月２７日（２０１２．９．２７）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年４月１日（２０１０．４．１）
【国際出願番号】ＰＣＴ／ＵＳ２０１０／０２９５７９
【国際公開番号】ＷＯ２０１０／１１４９７２
【国際公開日】平成２２年１０月７日（２０１０．１０．７）
【出願人】（５０７３７１１６８）ユニバーシティ オブ フロリダ リサーチ ファンデーション インコーポレーティッド (38)
【Ｆターム（参考）】
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