経路探索装置、ナビゲーション装置、および経路探索システム
【課題】誘導経路のうち、利用者が通りたくない区間が指定されたとき、代替経路または代替経路の経由地が指定されなくても、その区間については利用者が期待する経路に近づくよう誘導経路を修正する。
【解決手段】サーバ装置１またはナビゲーション装置５は、出発地から目的地までの第１誘導経路を取得する誘導経路取得処理ステップＳ２０またはＳ２０１と、第１誘導経路の経路修正領域を取得する経路修正領域取得処理ステップＳ２０またはＳ２０４と、経路修正領域に、ユーザ入力に基づかずに経由地を設定する経由地設定処理ステップＳ２２またはＳ２０５と、経路修正領域に、ユーザ入力に基づかずに始点および終点を設定する始終点設定処理ステップＳ２４またはＳ２０６と、始点から経由地を経由して終点まで至る修正経路を取得する修正経路取得処理ステップＳ２６またはＳ２０８とを実行する。
【解決手段】サーバ装置１またはナビゲーション装置５は、出発地から目的地までの第１誘導経路を取得する誘導経路取得処理ステップＳ２０またはＳ２０１と、第１誘導経路の経路修正領域を取得する経路修正領域取得処理ステップＳ２０またはＳ２０４と、経路修正領域に、ユーザ入力に基づかずに経由地を設定する経由地設定処理ステップＳ２２またはＳ２０５と、経路修正領域に、ユーザ入力に基づかずに始点および終点を設定する始終点設定処理ステップＳ２４またはＳ２０６と、始点から経由地を経由して終点まで至る修正経路を取得する修正経路取得処理ステップＳ２６またはＳ２０８とを実行する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、利用者の多目的な要求に応じた経路情報を提供する経路探索装置、ナビゲーション装置、通信を介してナビゲーション装置とサーバ装置との間でデータ授受を行う経路探索システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、経路探索装置の一形態であるナビゲーション装置は、利用者が走行したい経路の探索条件、例えば距離優先、所要時間優先、通行料金優先、有料道路優先等、を指定し、指定された探索条件に応じたコストを用いて、出発地から目的地までのコスト最小となる経路を計算し、提供するようにしている。各々の探索条件に応じた複数の経路を一度に計算して利用者に経路の選択を促し、利用者が利用したい経路を選択することで目的地までの誘導経路を確定するようにしたナビゲーション装置もある。いずれも出発地から目的地まで、同一の探索条件に基づいて経路を計算する方法が一般的である。
【０００３】
一方、放送や通信を介して外部の情報センタから最新情報を受信し、その最新情報を考慮して目的地までの経路を誘導するナビゲーション装置が普及しつつある。例えば、交通情報センタからＦＭ多重放送などで提供される渋滞や旅行時間などの最新の交通情報を受信し、その交通情報を考慮した目的地までの最短時間の経路を計算して目的地までの経路を案内する機能は、ナビゲーション装置の基本機能として定着しつつある。そして、より速く目的地まで到着可能な経路で、より精度良く到着時刻を予測できるよう、車両の通過予定時刻の予測交通情報を情報センタから取得して目的地までの最適経路を計算し誘導するナビゲーション装置も利用されるようになっている。情報センタで最新の交通情報を反映して計算した最適経路を取得し目的地までの経路を案内するようにしたシステムもある。
【０００４】
交通情報に限らず、外部サイトが有する多様かつ最新情報を端末に取り込んでナビゲーションサービスを充実させようとする動きがある。例えば、自宅での旅行計画をサポートするポータルサイトでは、動的に変化する施設や道路の利用料金、施設利用状況やイベント情報等の最新情報を考慮した目的地までの経路情報、出発時間、休憩場所等の属性情報を提供している。ポータルサイトで計画した旅行情報をメディアまたは通信を介してナビゲーション装置に転送することで、目的地までの経路や誘導案内にも利用できるようにしたサービスも存在する。
【０００５】
このようなナビゲーション装置により提供された経路が、利用者の好みと異なる場合、利用者は意図的にその経路を外して自車両を走行させて目的地までの経路を再計算するよう促したり、経由地点を設定して経路を再計算する方法が一般的にとられていた。このような従来の方法では、かえって、当初提供された経路のうちで利用者が通りたい道路区間が新たに再計算された経路に含まれなくなる可能性が生じる。
【０００６】
そこで、例えば、特許文献１には、利用者が誘導経路を構成する複数の道路のうちから通りたくない道路を選択するとともに、誘導経路以外に表示されている道路のうちから通りたい道路を選択する技術が開示されている。これにより、通りたくない道路を回避し、通りたい道路を優先するように経路を探索するようにしている。経由地点を設定するのではなく、通りたくない道路および通りたい道路を設定するので、利用者の好みに合った経路が選択される確率を高めることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００２−２８６４７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、特許文献１に開示された技術によれば、利用者は通りたい道路および通りたくない道路の地図上の位置を明確に選択する必要があるため、走行予定地域周辺の道路に詳しくない利用者にとって、道路を選択することが難しい場合があるという問題がある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
（１）請求項１に記載の経路探索装置は、道路地図の地図データと、移動体の出発地から目的地までの第１誘導経路を取得する誘導経路取得部と、第１誘導経路の経路修正領域を取得する経路修正領域取得部と、経路修正領域に、地図データを用いてユーザ入力に基づかずに経由地を設定する経由地設定部と、経路修正領域に、地図データを用いてユーザ入力に基づかずに始点および終点を設定する始終点設定部と、始点から経由地を経由して終点まで至る修正経路を取得する修正経路取得部とを備え、出発地から始点までの経路と、修正経路と、終点から目的地までの経路とが、出発地から目的地までの第２誘導経路を構成し、修正経路は第１誘導経路に含まれないことを特徴とする。
（２）請求項８に記載のサーバ装置は、請求項６に記載の経路探索装置と、第１誘導経路と、経路修正領域と、第１誘導経路の探索条件とを、通信ネットワークを介してナビゲーション装置から受信する受信部と、修正経路を、ナビゲーション装置に送信する送信部とを備え、誘導経路取得部は、受信部によって受信された第１誘導経路を取得し、経路修正領域取得部は、受信部によって受信された経路修正領域を取得することを特徴とする。
（３）請求項１０に記載のサーバ装置は、請求項６に記載の経路探索装置と、出発地と、目的地と、経路修正領域と、第１誘導経路の探索条件とを、通信ネットワークを介してナビゲーション装置から受信する受信部と、出発地から始点までの経路と、修正経路と、終点から目的地までの経路とに基づいて、第１誘導経路を第２誘導経路に修正する経路修正部と、第１誘導経路と第２誘導経路と修正経路とをナビゲーション装置に送信する送信部とを備え、誘導経路取得部は、出発地と、目的地と、探索条件と、地図データとに基づいて探索演算することによって第１誘導経路を取得することを特徴とする。
（４）請求項１１に記載のナビゲーション装置は、請求項７に記載の経路探索装置と、道路地図と第１誘導経路と第２誘導経路とを表示する表示部と、移動体の現在位置を表す現在位置情報を取得する現在位置情報取得部と、目的地と、経路修正領域と、第１誘導経路の探索条件とを使用者が入力するための入力部と、第２誘導経路を用いて移動体を誘導する経路誘導部とをさらに備え、出発地は、移動体が出発地に位置している時、現在位置情報取得部によって取得された前記現在位置であり、経路修正領域取得部は入力部を介して入力された経路修正領域を取得することを特徴とする。
（５）請求項１３に記載のナビゲーション装置は、請求項７に記載の経路探索装置と、移動体の現在位置を表す現在位置情報を取得する現在位置情報取得部と、目的地と、経路修正領域と、第１誘導経路の探索条件とを使用者が入力するための入力部と、第１誘導経路と、経路修正領域と、探索条件とを、通信ネットワークを介してサーバ装置に送信する送信部と、修正経路を受信する受信部と、第２誘導経路を用いて移動体を誘導する経路誘導部とを備え、出発地は、移動体が出発地に位置している時、現在位置情報取得部によって取得された現在位置であり、修正経路取得部は、受信部が受信した修正経路を取得することを特徴とする。
（６）請求項１４に記載の経路探索システムは、ナビゲーション装置と、ナビゲーション装置が通信ネットワークを介して接続する経路探索サーバ装置とを備え、移動体を現在位置から目的地まで経路誘導する経路探索システムであって、前記ナビゲーション装置は、現在位置を表す現在位置情報を取得する現在位置情報取得部と、目的地を設定する目的地設定部と、現在位置から目的地までの誘導経路の探索条件を設定する経路探索条件設定部と、探索条件に基づいて誘導経路を探索する第１経路探索部と、誘導経路の経路修正領域を受け付ける経路修正領域受付部と、誘導経路と経路修正領域と探索条件とをサーバ装置に送信する第１送信部と、経路修正領域内において、始点から経由地を経由して終点に至る修正経路を受信する第１受信部と、誘導経路を修正経路に基づいて修正する経路修正部と、経路修正部によって修正された誘導経路を用いて移動体を誘導する経路誘導部とを有し、サーバ装置は、道路地図の地図データを記憶する記憶部と、誘導経路と経路修正領域と探索条件とを受信する第２受信部と、経路修正領域に経由地を設定する経由地設定部と、経路修正領域に始点と終点とを設定する始終点設定部と、地図データを参照して、修正経路を探索する第２経路探索部と、修正経路をナビゲーション装置に送信する第２送信部とを有することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、誘導経路のうち、利用者が通りたくない道路区間について明確に選択させることなく、利用者の期待する経路に近い代替経路に変更することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の一実施の形態における経路探索システムの全体構成を示した図である。
【図２】経路探索システムの全体処理フローを示した図である。
【図３】仮の経由地を設定する処理フローを示した図である。
【図４】仮の経由地を設定する処理フローを補足説明するための補足図である。
【図５】仮の始点と終点を設定する処理フローを示した図である。
【図６】仮の始点と終点を設定する処理フローを補足説明するための補足図である。
【図７】仮の始点と終点を設定する処理フローを示した図である。
【図８】仮の始点と終点を設定する処理フローを補足説明するための補足図である。
【図９】誘導経路を修正する処理フローを示した図である。
【図１０】誘導経路を修正する際に表示部に表示される表示画面の一例である。
【図１１】仮の経由地の選択処理の一例を説明するための図である。
【図１２】本発明の他の実施の形態におけるナビゲーション装置における経路探索処理フローを示した図である。
【図１３】本発明の他の実施の形態におけるサーバ装置における経路探索処理フローを示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、図面を参照して本発明の実施形態について詳しく説明する。
【００１３】
図１は、本発明の一実施の形態における経路探索システムの全体構成を示した図である。本経路探索システムは、サーバ装置１とナビゲーション装置５とを有する。図１において、サーバ装置１は、通信ネットワーク２に接続され携帯電話サービスなどの基地局３を介して、無線通信により車両４に搭載されているナビゲーション装置５に接続されている。また、ブロードバンドネットワーク７を介して、交通情報センタ、天気情報センタ、観光情報センタなどの外部情報センタ６にも接続されている。
【００１４】
サーバ装置１は、図示しないＣＰＵ（Central Processing Unit）、メモリ装置、ハードディスク装置などを含んで構成されたいわゆるコンピュータ（情報処理装置）によって構成される。そして、そのサーバ装置１は、機能的には、図１に示すように、通信インターフェース部１１、外部情報取得部１２、外部情報データベース１３、端末要求受付部１４、経路探索部１５、経路条件設定部１６、経路情報提供部１７、地図データベース１８などの機能ブロックを含んで構成される。なお、これらの機能ブロックは、不図示のＣＰＵが不図示の半導体メモリや不図示のハードディスク装置に記憶されているプログラムを実行することによって実現される。
【００１５】
図１において、外部情報取得部１２は、外部情報センタ６から交通情報や天候、施設情報等の様々な情報（音声や映像情報を含む）を取得し、外部情報データベース１３に蓄積する。端末要求受付部１４は、ナビゲーション装置５から送信される経路要求を受信して、該要求内容を解析し、解析した結果を経路探索部１５に通知する。このとき、端末からの経路要求には、経路探索に必要な車両位置（あるいは出発地）、目的地、走行予定日時、探索条件などの情報を含んでいる。
【００１６】
探索条件としては、一般的に有料道路を優先するか、距離ないし時間を優先するか、交通状況を考慮するか等が用いられるが、人気ルートやお勧めルート等、サーバ装置１が解釈可能な範囲で曖昧性を含めた条件を受け付けることも可能とする。この場合は、端末要求受付部１４において、曖昧な探索条件から具体的な条件に変換する変換処理を行なう。例えば、「人気ルート」であれば走行頻度の高い道路、「お勧めルート」であれば利用者の注目度の高い地点を経由する道路、というように具体的に情報検索可能な表現に変換し、該表現文から検索キーを生成する。
【００１７】
生成した検索キーにヒットする情報が外部情報データベース１３に存在しない場合、あるいは最新情報を必要とした場合、該検索キーを用いて外部情報取得部１２を介し必要な情報を外部情報センタ６から収集する。収集した情報は外部データベース１３に蓄積する。交通情報や天候情報等の比較的に短い期間で変動する情報で、経路探索条件として頻繁に利用される情報については、定期的に外部情報センタ６から収集するようにして外部情報データベース１３に蓄積し、常に最新情報が保たれるようにする。
【００１８】
経路探索部１５は端末要求受付部１４で解析した要求を受け付け、経路探索に必要な情報を外部情報データベース１３および地図データベース１８を参照し、出発地から目的地までの誘導経路を計算する。経路探索のアルゴリズムとしては、出発地から目的地に向かって最小コストとなる経路を求めていくダイクストラ法が一般的に用いられる。
【００１９】
経路条件設定部１６は、端末要求受付部１４を介して受け付けた要求情報から経路を探索するための始終点、優先道路、日時、エリア等の探索条件を設定し、経路探索部１５の実行を促す。経路情報提供部１７は、経路探索部１５が出力した誘導経路情報を含めて応答データを作成しナビゲーション装置５に送信する。
【００２０】
ナビゲーション装置５は、図１に示すように、本体部５１に表示部５２、携帯電話機５３、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機５４などが接続されて構成される。ここで、本体部５１は、メモリやハードディスク装置といった記憶装置５５を含んで構成された小型のコンピュータによって構成される。なお、記憶装置５５は、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）や可搬のメモリカードなどを含んでもよい。本体部５１は、携帯電話機５３によって基地局３と通信し、さらに、通信ネットワーク２を介して、サーバ装置１に接続されている。携帯電話機５３の代わりに無線通信機などの他の通信機器を介してサーバ装置１に接続してもよい。
【００２１】
ナビゲーション装置５は、サーバ装置１に経路要求を送信することによって、サーバ装置１から誘導経路の提供を受けることができる。そして、ナビゲーション装置５は、その誘導経路に従った経路誘導指示情報を表示部５２へ出力する。なお、経路誘導指示情報は、スピーカなどを用いて音声として出力してもよい。
【００２２】
本体部５１は、通信インターフェース５１１、経路情報取得部５１２、経路探索部５１３、経路修正部５１４、経路案内部５１５、記憶部５１６、位置情報取得部５１７、地図データベース５１８、要求情報送信部５１９、入出力インターフェース部５２０、経路修正領域受付部５２１、経路修正条件設定部５２２などの機能ブロックを含んで構成される。
【００２３】
経路情報取得部５１２は、通信インターフェース部５１１を介してサーバ装置１に接続され、要求情報送信部５１９より出発地または現在地から目的地までの誘導経路や、誘導経路のうちの設定された所定区間の修正経路を要求し、要求に対応した経路情報を経路情報取得部５１２を介してサーバ装置１から取得して記憶部５１６に記憶する。
【００２４】
経路探索部５１３は、入出力インターフェース部５２０からの利用者入力情報と、位置情報取得部５１７から得た車両位置情報と、地図データベース５１８とに基づいて目的地までの経路を探索する。経路探索部５１３は、出発地から目的地までの経路探索を行うことに加え、サーバ装置１から得た誘導経路を参照し、目的地まで走行案内するための誘導経路として決定する。
【００２５】
経路修正部５１４は、誘導経路の所定区間を修正するための修正経路を記憶部５１６から読み込み、該所定区間を修正経路で置き換えることで誘導経路を生成する。修正経路は、次のようにして計算される。経路修正領域受付部５２１は、入出力インターフェース５２０から誘導経路の修正要求を受付けて修正エリアを設定する。経路修正条件設定部５２２は、該修正エリアを通過する修正経路を探索するための探索コストや探索条件、仮の経由地点、仮の始点や終点を設定する。該条件に基づいた修正経路の探索を経路探索部５１３で実行し、得られた修正経路を記憶部５１６に記憶する。
【００２６】
修正経路をサーバ装置１の経路探索部１５で探索する場合、経路修正条件設定部５２２は経路探索部５１３を起動する代わりに要求情報送信部５１９を介してサーバ装置１に修正経路を要求する。サーバ装置１の経路探索部１５で計算された修正経路は、通信インターフェース５１１および経路情報取得部５１２を介して取得し、経路記憶部５１６に記憶する。サーバ装置１から複数の修正経路を取得して経路記憶部５１６に記憶することとしても良い。
【００２７】
経路案内部５１５は、サーバ装置１から得た誘導経路、経路探索部５１３が出力した誘導経路、サーバ装置１あるいは経路探索部５１３が出力した誘導経路を経路修正部５１４で修正した修正経路を用いて、入出力インターフェース５２０を介して表示や音声により目的地までの経路案内を行う。
【００２８】
サーバ装置１およびナビゲーション装置５を有する経路探索システムの全体処理フローを図２に示す。
【００２９】
ナビゲーション装置５において、位置情報取得部５１７によって出発地としての現在地が取得され、入出力インターフェース部５２０を介して目的地や探索条件等が入力されると（ステップＳ２００）、経路探索部５１３により出発地から目的地までの誘導経路が計算される（ステップＳ２０１）。得られた誘導経路は入出力インターフェース部５２０によりナビゲーション装置５の表示部５２に表示される（ステップＳ２０２）。表示に限らず音声で誘導経路の概略（通過地点や路線名など）を利用者に通知しても良い。表示や音声等により提供される誘導経路が複数の場合、いずれか一つの経路が選択されるようにする。
【００３０】
選択した誘導経路が利用者の期待に沿う経路であった場合、利用者により誘導経路の修正が要求されず（ステップＳ２０４がＮＯ）、該誘導経路を用いて目的地までの経路誘導を開始する（ステップＳ２１１）。選択した誘導経路が利用者の期待と異なる場合、利用者により該誘導経路の修正が要求され（ステップＳ２０３がＹＥＳ）、誘導経路の一部をどこの領域内に含むように修正するかに関する経路修正領域を受け付ける（ステップＳ２０４）。
【００３１】
ステップＳ２０４で受け付けられる経路修正領域は、ステップＳ２０３において、利用者が表示部５２に表示された地図と誘導経路を見ながら、地図上のエリアを指定することにより設定される。地図上のエリアを指定する代わりに、都道府県や市町村などの地域名から経路修正領域を設定しても良い。利用者が、地図上の位置をポインティングしたり、交差点名称や地点名称により入力し、入力された地点から所定距離内のエリアを経路修正領域としても良い。利用者が地点の代わりに経路をなぞることで、なぞった部分を含むエリアを設定し修正対象としてもよい。このようにして指定された地点または領域を含む所定範囲が、ステップＳ２０４において経路修正領域として受付けられる。
【００３２】
経路修正領域が設定されると、該経路修正領域に仮の経由地を設定する（ステップＳ２０５）。仮の経由地は該利用者が多く利用する道路や、該道路に類似する道路属性を有する道路を優先して設定する。ステップＳ２００における探索条件として有料道路が指定されていれば、ステップＳ２０５においては、有料道路の接続点であるインターチェンジの中から経由地を選択する。誘導経路に含まれる道路と異なる道路や地点が経由地として設定される。ステップＳ２０５で経由地が設定できなかった場合は、経由地無し（未設定）の旨をステップＳ２０７の要求情報に含める。
【００３３】
次に、該経路修正領域を通過する修正経路を計算するための仮の始点と終点を設定する（ステップＳ２０６）。ここでは、設定された経路修正領域の境界線と誘導経路が交差する地点の周辺に存在する交差点ノードを優先的に仮の始点と終点に設定する。特に、経路修正領域の境界線付近に存在する道路や地点で、出発地に近い順に仮の始点を、目的地に近い順に仮の終点を設定する。ステップＳ２０６で仮の始点と終点が設定できなかった場合は、仮の始点と終点無し（未設定）の旨を、ステップＳ２０７の要求情報に含める。
【００３４】
ステップＳ２０４で設定した経路修正領域、ステップＳ２０５で設定した仮の経由地、ステップＳ２０６で設定した仮の始点と終点、出発地から目的地までの誘導経路情報、誘導経路および修正経路の探索条件などを含めた修正経路要求を作成し、要求情報送信部５１９によりサーバ装置１に送信する（ステップＳ２０７）。
【００３５】
サーバ装置１は、ナビゲーション装置５からの経路要求を受信し、該要求に含まれる出発地（あるいは車両の現在地）、目的地、探索条件などを参照し、経路探索部１５にて目的地までの誘導経路を計算することも可能である。しかし、本手順では、サーバ装置１がナビゲーション装置５から、ナビゲーション装置５が計算した誘導経路情報を含む修正経路の要求を受信した場合の処理手順について説明する。
【００３６】
サーバ装置１は、端末要求受付部１４において修正経路要求を受信し（ステップＳ２０）、経路条件設定部１６に該要求の情報が渡され、経路条件設定部１６において該要求の情報に含まれる経路修正領域、仮の経由地、仮の始点と終点、ナビゲーション装置１で探索した誘導経路情報、探索条件等から、修正経路の探索条件を作成する。ここで、該要求の情報に含まれる仮の経由地が未設定の場合（ステップＳ２１がＮＯ）、ステップＳ２０５と同様にして仮の経由地を設定する（ステップＳ２２）。ステップＳ２０５で経由地が設定されなくても、サーバ装置１が有する地図データベース１８や外部情報データベース１３に蓄積される最新かつ多様な情報を用いて、修正経路を計算するに有効な仮の経由地を設定することができる可能性があるからである。
【００３７】
ステップＳ２２で仮の経由地が設定できなかった場合、該要求の情報に基づく仮の経由地無し（未設定）の旨を記憶しておく。該要求の情報に基づく仮の始点と終点が未設定の場合（ステップＳ２３）、ステップＳ２０６と同様に仮の始点と終点を設定する（ステップＳ２５）。仮の経由地と同じように、サーバ装置１が有する最新かつ多様な情報を利用することで、より修正経路に有効な仮の始点と終点が設定できる。ここで、仮の始点と終点が設定されず（ステップＳ２５がＮＯ）かつ仮の経由地が未設定の場合（ステップＳ２７がＮＯ）、経路情報提供部１７において修正経路無しの旨の応答情報を作成し通信インターフェース部１１を通じてナビゲーション装置５に送信する（ステップＳ３１）。
【００３８】
ステップＳ２３あるいは２５、２７がＹＥＳ、即ち仮の始点と終点と経由地の両方が設定されているか、経由地が未設定でも仮の始点と終点が設定されていれば、経路探索部１５において、経路条件設定部１６で設定した探索条件を用いて修正経路を探索する（ステップＳ２６）。
【００３９】
修正経路が見つかった場合（ステップＳ２８がＹＥＳ）、該修正経路が該要求の情報に基づいて得られた誘導経路と異なれば（ステップＳ２９がＹＥＳ）、経路情報提供部１７において、該探索結果である修正経路情報を含めて応答情報を作成する。作成した応答情報を通信インターフェース部１１を介してナビゲーション装置５に送信する（ステップＳ３０）。修正経路が見つからなかった場合（ステップＳ２８がＮＯ）あるいは修正経路が誘導経路と同一経路であった場合（ステップＳ２９がＮＯ）は、修正経路無しの旨の応答情報をナビゲーション装置５に送信する。
【００４０】
ナビゲーション装置５は、サーバ装置１から誘導経路要求に対する応答情報を受信し（ステップＳ２０８）、該応答情報に修正経路が含まれていれば（ステップＳ２０９がＹＥＳ）、修正経路を利用者が選択したか否かを判定する（ステップＳ２０９５）。修正経路が利用者によって選択されたら（ステップＳ２０９５がＹＥＳ）、ステップＳ２０１で計算した誘導経路の一部区間を該修正経路で置き換える（ステップＳ２１０）。修正経路が利用者によって選択されずに再修正が指示されたら（ステップＳ２０９５がＮＯ）、処理をステップＳ２０７へ戻す。修正経路が存在しなければ（ステップＳ２０９がＮＯ）、初期の誘導経路を用いて目的地までの経路を案内する。このとき、修正経路が見つからなかったことや現在の誘導経路で目的地までの案内を行うか否かを入出力インターフェース部５２０により利用者に通知し、利用者の意思を確認してから誘導案内を開始する。
【００４１】
位置情報取得部５１７から得た車両の現在位置が目的地にほぼ一致するまで誘導案内を継続し（ステップＳ２１２がＮＯ）、車両の現在位置が目的地付近に到達した時点で誘導案内を終える（ステップＳ２１２がＹＥＳ）。
【００４２】
仮の経由地を設定する方法、仮の始点と終点を設定する方法、経路を修正する方法については、後述するように図３、図５、図７を用いて、より具体的に説明する。
【００４３】
以上の手順は、ナビゲーション装置５からの経路要求に応じてサーバ装置１が修正経路を提供するサービスを想定している。しかし、ナビゲーション装置５とは異なる端末装置としてパーソナルコンピュータや携帯電話などを用いて自宅や出先から旅行計画を行う際に、サーバ装置１に目的地までの誘導経路を要求するようにしても良い。この場合、サーバ装置１に経路修正部５１４を設ける。サーバ装置１は、経路探索部１５で探索した誘導経路を経路誘導提供部１７により携帯電話などの端末利用者に提供し、提供した誘導経路に対する修正要求を端末利用者から受信し、該要求に従って経路探索部１５において修正経路を計算する。該経路修正部５１４は経路探索部１５において得られた修正経路で誘導経路を修正し、修正した誘導経路を端末利用者へ送信する。
【００４４】
また修正経路を計算する手順をナビゲーション装置５で実行し、サーバ装置１に接続しなくとも修正経路を経路探索部５１３で計算し誘導経路を修正するようにしても良い。
【００４５】
図３は、ナビゲーション装置５あるいはサーバ装置１において、仮の経由地を設定する手順を示す処理フローである。ここでは、ナビゲーション装置５のステップＳ２０５における処理を想定して説明する。図４は、図３の処理フローを説明するための補足図であり、ナビゲーション装置５２の表示部５２に表示される地図画面である。図３、図４を用いて、仮の経由地を設定する方法について以下に説明する。
【００４６】
ステップＳ２０４で設定した経路修正領域（上下限域や左右域など）を読み込み、緯度・経度や表示画面上の座標系で経路修正領域が設定された場合はナビゲーション装置５が扱う地図データベースの座標系に変換する（ステップＳ３０１）。次に、ステップＳ２０１で計算された誘導経路を読み込み、経路修正領域に存在する道路あるいは地点（例えば交差点）において、誘導経路に含まれない道路と不特定多数の車両による利用回数（走行頻度）の多い道路を検索条件に設定し、地図データベース５１８を検索する（ステップＳ３０２）。道路の利用回数は、地図データベース５１８に含まれ提供される方法を想定しているが、外部メディアやサーバ装置１から取得し、道路利用回数データとして記憶部５６に記憶する方法もある。このとき、道路利用回数データは、地図データベース５１８に記憶される道路番号を照合し該道路の利用回数が取得できるようにする。
【００４７】
ステップＳ３０２における検索条件に一致する道路あるいは地点（交差点など）が検出された場合（ステップＳ３０３がＹＥＳ）、その中で最も利用回数の多い道路を経由地として選択する（ステップＳ３０４）。該当する道路や地点が見つからなかった場合（ステップＳ３０３がＮＯ）、修正経路の探索条件を参照し（ステップＳ３０５）、該経路探索条件を検索条件に加えて地図データベース５１８を検索する（ステップＳ３０６）。例えば、国道、県道、一般道、または細街路といった道路種別、道路幅の広い道路、車線数の多い道路、経路探索条件に周辺施設の多い道路、通行料金割引が利用できる道路、渋滞が発生していない道路、道幅が広い道路、事故発生数の少ない道路などの道路属性が指定されると、それらを地図データの検索条件とする。
【００４８】
ステップＳ３０６における検索条件に一致する道路あるいは地点（交差点など）が検出された場合（ステップＳ３０７がＹＥＳ）、最も周辺施設の多い道路や最も割引料金の多い道路など、検索条件に最も一致する道路を経由地として選択する（ステップＳ３０８）。このとき、検索結果を各検索条件でランキングし、ランキングの平均値が最も良い（最も小さい）道路あるいは交差点などの地点を選択すればよい。この場合、どの条件を優先し経由地を選択するかは予め利用者が指定する。
【００４９】
ステップＳ３０７において該当するデータが見つからなかった場合（ステップＳ３０７がＮＯ）、経由地候補として予め設定しておいた道路あるいは地点（交差点など）を検索条件に設定し地図データベース５１８を検索する（ステップＳ３０９）。該当する道路または地点が見つかった場合（ステップＳ３１０がＹＥＳ）、該道路または地点を経由地に設定する（ステップＳ３１１）。該当する道路が見つからなければ（ステップＳ３１０がＮＯ）、経由地無しと設定し（ステップＳ３１２）処理を終える。経由地が見つからないケースとして、経路修正領域に誘導経路以外の道路が存在しない場合、経路修正領域を通過する道路が存在しない場合等が考えられる。
【００５０】
図４には、車両の現在位置であり本修正対象となる誘導経路４０３の出発地を表すアイコン４０１、および目的地を表すアイコン４０２が地図上に示されている。また、経路修正領域受付部２０４で設定された経路修正領域４０４が地図上に示されている。利用者は、入出力インターフェース部５２０により図４に示すような矩形領域で経路修正領域４０４を選択する。矩形以外の形状や都道府県や市町村などの地名で選択しても良いし、誘導経路４０３の修正したい区間経路を線状になぞるように選択するようにしても良い。矩形以外の方法で経路修正領域４０４が選択された場合は、該選択された位置を含むように矩形の経路修正領域４０４を生成する。経路修正領域４０４を円形や任意の平面形状で扱うことも可能であるが、矩形で扱った方が処理が容易で検索時間も速いため、本例では経路修正領域４０４を矩形領域として説明する。図４に示すように、図３の手順に従って該経路修正領域４０４に設定された経由地４０５が表示される。
【００５１】
図５は、ナビゲーション装置５あるいはサーバ装置１において、仮の始点と終点を設定する手順を示す処理フローである。ここでは、ナビゲーション装置５のステップＳ２０６における処理を例に説明する。図６は、図５の処理フローを説明するための補足図である。図５、図６を用いて、仮の始点と終点を設定する方法について以下に説明する。
【００５２】
まず、ステップＳ２０４で設定した経路修正領域にステップＳ２０１で計算した誘導経路が含まれるかどうかを調べ、含まれない場合は（ステップＳ５００がＮＯ）、ステップＳ７００に処理を進める。ステップＳ７００以降の処理については後述する。該誘導経路が該経路修正領域に含まれる場合は（ステップＳ５００がＹＥＳ）、該経路修正領域に出発地が含まれているかどうかを調べ、出発地が含まれる場合は（ステップＳ５０１がＹＥＳ）、該出発地を修正経路を探索するための仮の始点とする（ステップＳ５０２）。該経路修正領域に出発地が含まれなかった場合（ステップＳ５０１がＮＯ）は、該誘導経路が該経路修正領域に進入する地点を算出し（ステップＳ５０３）、該誘導経路に含まれる交差点から、該進入地点に最も近い交差点を探す（ステップＳ５０４）。該誘導経路が該経路修正領域に進入する地点が複数地点存在する場合は、最初に進入する地点に最も近い交差点を探す。該当する交差点が見つかった場合（ステップＳ５０５がＹＥＳ）、該交差点を仮の始点とする（ステップＳ５０６）。条件に一致する交差点が見つからなかった場合（ステップＳ５０５がＮＯ）、仮の始点または終点が無いことを本処理結果に設定し（ステップＳ５１３）処理を終える。
【００５３】
次に該経路修正領域に該誘導経路の目的地が含まれるかどうかを調べ、目的地が含まれる場合（ステップＳ５０７がＹＥＳ）は、該目的地を仮の終点とする（ステップＳ５０８）。該経路修正領域に目的地が含まれていない場合（ステップＳ５０７がＮＯ）は、該誘導経路が該経路修正領域から脱出する地点を算出し（ステップＳ５０９）、該誘導経路に含まれる交差点の中で該脱出地点に最も近い交差点を探す（ステップＳ５１０）。該誘導経路が該経路修正領域から脱出する地点が複数地点存在する場合は、最後に脱出する地点に最も近い交差点を探す。条件が一致する交差点が見つかった場合（ステップＳ５１１がＹＥＳ）、該交差点を仮の終点とする（ステップＳ５１２）。条件が一致する交差点が見つからなかった場合（ステップＳ５１１がＮＯ）、仮の始点または終点が無いことを本処理結果に設定し（ステップＳ５１３）処理を終える。
【００５４】
本手順では、ステップＳ５０４、ステップＳ５１０において条件に一致する交差点を検索したが、交差点の代わりに道路を検索し、ステップＳ５０６およびステップＳ５１２において、検索された道路上の任意の地点（道路を構成する形状補間点など）、あるいは該道路が接続する交差点を仮の始点と終点に設定しても良い。
【００５５】
図６には、ステップＳ５０３で計算された、誘導経路４０３が経路修正領域４０４に進入する地点６０１が地図上に示されている。ステップＳ５０４で設定された、該進入地点６０１に最も近い交差点であって、誘導経路４０３に含まれる交差点６１１は、修正経路を計算するための仮の始点である。図６には、ステップＳ５０９で設定された、誘導経路４０３が経路修正領域４０４を脱出する地点６０２が地図上に示されている。ステップＳ５１０で設定された、該脱出地点６０２に最も近い交差点であって、誘導経路４０３に含まれる交差点６１２は、修正経路を計算するための仮の終点である。
【００５６】
設定された仮の始点と終点を含めた経路要求をサーバ装置１に送信することによって（ステップＳ２０７）、サーバ装置１から修正経路６０３を得る。
【００５７】
図７は、図５に示したナビゲーション装置５あるいはサーバ装置１において、仮の始点と終点を設定する手順を示す処理フローで、ステップＳ２０４で設定した経路修正領域にステップＳ２０１で計算した誘導経路が含まれなかった場合（ステップＳ５００がＮＯ）において、仮の始点と終点を設定する手順を示す処理フローである。図８は、図７の処理フローを説明するための補足図である。図７、図８を用いて、仮の始点と終点を設定する方法について以下に説明する。
【００５８】
まず、該経路修正領域に道路が存在するかどうか地図データベース５１８を検索し、該経路修正領域に道路が存在しない場合（ステップＳ７００がＮＯ）、仮の始点および終点が設定できないことを本処理結果に設定し（ステップＳ７０１）処理を終える。該経路修正領域に道路が存在する場合は（ステップＳ７００がＹＥＳ）、該経路修正領域の境界線付近に位置する交差点を地図データベース５１８より検索する（ステップＳ７０２）。条件に一致する交差点が見つからなければ（ステップＳ７０３がＮＯ）、ステップＳ７０１を実行し処理を終える。条件が一致する交差点が見つかった場合（ステップＳ７０３がＹＥＳ）、その数が２箇所以上あれば（ステップＳ７０４がＹＥＳ）、出発地との距離が短い順に交差点をソートした仮の始点候補の配列データを生成し（ステップＳ７０５）、目的地との距離が短い順に交差点をソートした仮の終点候補の配列データを生成する（ステップＳ７０６）。
【００５９】
該二つの配列データ、すなわち仮の始点候補の配列データおよび仮の終点候補の配列データのそれぞれから１つずつの候補を、始点と終点のペアとして選択し（ステップＳ７０７）、該経路修正領域の道路データを対象に該始点から終点までの経路を計算する（ステップＳ７０８）。経路が見つかると（ステップＳ７０９がＹＥＳ）、該始点と終点を仮の始点と終点に設定し（ステップＳ７１１）処理を終える。経路が見つからない場合（ステップＳ７０９がＮＯ）、該二つの配列テーブルに登録された始点と終点の全ての組み合わせについて終了するまで（ステップＳ７１２）、始点と終点のペアを変更し（ステップＳ７１３）、ステップＳ７０８およびＳ７０９を実行する。始点と終点の全てのペアについて経路が見つからなかった場合（ステップＳ７１２がＮＯ）、ステップＳ７０１を実行し処理を終える。
【００６０】
ここで、ステップＳ７１０は、配列データに登録された順番で始点と終点のペアを選択する。すなわち、出発地に近い交差点から順に始点が設定され、目的地に近い交差点から順に終点が設定される。本処理で仮の始点と終点を設定する過程で、該始点から終点までの経路を計算するので、本処理が実行された場合は該経路を修正経路として利用しても良い。その場合は、ステップＳ２０６において本処理を実行後、ステップＳ２０９に処理を進める。ステップＳ２４において本処理が実行された場合は、ステップＳ２５で始点と終点が設定されたことを確認し設定されていればステップＳ３０に処理を進める。
【００６１】
尚、本処理では、ステップＳ７０２において経路修正領域の境界線付近に存在する交差点を検索したが、交差点の代わりに道路を検索しても良い。この場合、ステップＳ７０７は、道路上の地点（道路を構成する補間点など）あるいは該道路が接続する交差点から始点および終点を選択する。
【００６２】
以上、本手順では、指定された経路修正領域を通過する経路を得るために仮の始点と終点を設定するようにした。仮の始点や終点、仮の経由地を設定することで通過したい道路や地点を通過する修正経路を得られる可能性が高まる。
【００６３】
図８は、地図上で、誘導経路４０３が存在しない領域に設定された経路修正領域８００、ならびに経路修正領域８００の境界付近に存在する交差点としてステップＳ７０３で検索された交差点８０１、８０２および８０３を示している。検索された交差点８０１、８０２および８０３を用いてステップＳ７０５において、出発地４０１に近い順にソートした仮の始点候補の配列データ、ステップＳ７０６において目的地４０２に近い順にソートした仮の終点候補の配列データを作成する。出発地に近い順から仮の始点、目的地に近い順から仮の終点を、仮の始点候補の配列データおよび仮の終点候補の配列データのそれぞれから選択し、該仮の始点から終点までの経路を計算する。経路が見つかったことにより、仮の始点８０１、および仮の終点８０２が設定される。仮の始点８０１から仮の終点８０２に向かう修正経路がサーバ装置１からナビゲーション装置５に提供され、図２のステップＳ２１０の経路修正において新たな誘導経路８１０を得る。
【００６４】
図９は、ナビゲーション装置５において、サーバ装置１から受信した修正経路を用いて誘導経路を修正する経路修正処理（図２のステップＳ２１０）の手順を示す処理フローである。
【００６５】
ナビゲーション装置５は、記憶部５１６に記憶されている誘導経路を読み込み（ステップＳ９００）、サーバ装置１から受信し記憶部５１６に記憶された修正経路を記憶部５１６から読み込む（ステップＳ９０１）。該修正経路を成す仮の始点と終点を読み込み（ステップＳ９０２）、該仮の始点と終点が誘導経路に含まれる場合は（ステップＳ９０３がＹＥＳ）、該誘導経路の該仮の始点から終点までの区間を該修正経路に変更する（ステップＳ９０４）。該仮の始点と終点が誘導経路に含まれない場合は（ステップＳ９０３がＮＯ）、該誘導経路の出発地から該仮の始点までの経路Ａを計算し（ステップＳ９０５）、該仮の終点から該誘導経路の目的地までの経路Ｂを計算し（ステップＳ９０６）、該経路Ａと修正経路と経路Ｂとを通る経路を合成し、修正した誘導経路とする（ステップＳ９０７）。
【００６６】
図７で説明した処理が実行され、仮の始点と終点が設定されると、ステップＳ９０３がＮＯとなり、ステップＳ９０５の処理に移る。ステップＳ９０５、ステップＳ９０６、ステップＳ９０７について、図８に図示した経路を用いて具体的に説明すると、経路Ａは出発地４０１から仮の始点８０１までの区間経路に対応し、修正経路は仮の始点８０１から仮の終点８０２までの区間経路に対応し、経路Ｂは仮の終点８０２から目的地４０２までの区間経路に対応する。これらの区間経路を接続し、初期の誘導経路４０３を修正した誘導経路８１０を得る。
【００６７】
経路修正処理（ステップＳ２１０）において経路を修正すると、修正した経路を用いて目的地までを誘導案内するための誘導情報が生成される。誘導情報として、右左折手前のレーン案内や右左折方向案内等の案内が行われる案内地点の情報や、誘導案内に必要な経路周辺の地点情報や道路情報等が、地図データベース５１８を参照し生成される。
【００６８】
本実施の形態では、ナビゲーション装置５で誘導経路を修正する処理を実行するが、サーバ装置１で誘導経路を修正し、ナビゲーション装置５に送信するようにしても良い。そうすることで、ステップＳ９０５、ステップＳ９０６は、新鮮かつ豊富な情報を有するサーバ装置１で実行されるので、より利用者の期待に沿った誘導経路が提供できるようになり得る。
【００６９】
図１０は、ナビゲーション装置５において、誘導経路を修正する際に表示部５２に表示される表示画面の一例である。図１０について、図２、図３、図５および図７との対応関係も考慮して以下に説明する。
【００７０】
表示画面１０１は、ステップＳ２０１で計算された、出発地１１０から目的地１１１までの誘導経路１１２を、ステップＳ２０２において地図上に表示した表示画面である。表示画面１０１に表示されたメッセージ１２１「経路を修正しますか」に対して、「ＯＫ」と表示された領域１２２が選択されると、ステップＳ２０３において経路修正要求有りと判断され、経路修正領域を受け付ける表示画面１０２に遷移する。「戻る」と表示された領域１２３が選択されると、ステップＳ２０３において経路修正要求無しと判断され、ステップＳ２１１へ進んで誘導経路１１２に従った経路誘導が行われる。
【００７１】
表示画面１０２に表示されたメッセージ１２４「経路修正領域を指定してください」に対して、経路修正領域１１３が指定され、「ＯＫ」と表示された領域１２５が選択されると、ステップＳ２０４において、経路修正領域１１３の入力が受付けられる。「戻る」と表示された領域１２６が選択されると、表示画面１０１の表示に戻る。経路修正領域１１３の入力が受付けられると、選択された経路修正領域１１３を利用者が確認するための確認画面１０３に遷移し、利用者が容易に確認できるように該経路修正領域１１３の地図と経路を拡大表示した領域１１４、およびメッセージ１２７「このエリアで良いですか」が表示される。
【００７２】
確認画面１０３に表示されたメッセージ１２７に対して領域１１４が指定され、「ＯＫ」と表示された領域１２８が選択されると、経路修正領域１１３が確認され、ステップＳ２０７およびステップＳ２０８を通じて取得した修正経路１１５を確認するための表示画面１０４に遷移する。「戻る」と表示された領域１２９が選択されると、表示画面１０２の表示に戻る。表示画面１０４に表示されたメッセージ１３０「この経路で良いですか」に対して、「ＯＫ」と表示された領域１３１が選択されると、修正経路１１５について、利用者の了解が得られたと判断され、その修正経路１１５に基づいてステップＳ２１０において修正された誘導経路１１６を表示する表示画面１０５に遷移する。
【００７３】
表示画面１０４において、「再修正」と表示された領域１３２が選択されると、ステップＳ２０７に戻り、修正経路の再探索を実施する。この場合、誘導経路１１２および修正経路１１５と異なる修正経路が選択されるよう、仮の経由地や仮の始点と終点を選択するようにする。仮の経由地には、修正経路１１５の探索に用いられた仮の経由地を除いて、図３のステップＳ３０２、Ｓ３０６またはＳ３０９における検索条件に最も適合する道路が選択される。仮の始点と終点には、修正経路１１５の探索に用いられた仮の始点と終点を除いて、ステップＳ５０１、Ｓ５０４、Ｓ５０７、Ｓ５１０またはＳ７０７における検索条件に最も適合する地点が選択される。
【００７４】
以上、本実施の形態によれば、ナビゲーション装置５は、誘導経路を修正する区間を指定すると、指定された経路修正領域近傍のみについて新たな経路を計算するので、利用者は誘導経路の気に入らない部分の誘導経路を、代替経路または代替経路の経由地を指定することなく変更できるようになる。また、既に計算した誘導経路をベースに部分的に経路を変更するので、利用者が走行したい部分の経路は変更されることがないため、利用者が期待する経路に近い経路が提供できるようになる。
【００７５】
更に、サーバ装置１から提供される修正経路を用いて誘導経路を修正することで、サーバ装置１が有する交通情報や施設の利用状況、イベント情報等の最新情報を反映した修正経路を探索できる。更に複数の車両の走行データに基づいて利用数の多い経路や、ドライバから提供されたお勧めの経路や施設といった、ナビゲーション装置５が有する情報よりも豊富な条件を取り入れた修正経路を探索できる。したがって、より利用者が期待する経路が提供される。
【００７６】
また、利用者は誘導経路や周辺地図の詳細を把握していなくても、誘導経路の形状や、山間部、沿岸部、市街地などを表す表示色、標高表示などに基づいて、感覚的に変更したい区間を選び、修正したい誘導経路の一部区間として指定するだけで、容易に経路が修正できるようになる。
【００７７】
サーバ装置１は、利用者が修正したい区間の経路情報のみナビゲーション装置５に配信するので、配信情報量が削減でき、ナビゲーション装置５は短時間で誘導経路を修正することができる。
【００７８】
上述したように、仮の経由地は、道路の利用回数または道路属性に関する検索条件に従って検索される。具体例について図１１を用いて説明する。図１１は、仮の経由地の選択処理の一例を説明するための図である。図１１には、図２のステップＳ２０１で検索された出発地Ｏから目的地Ｄまでの初期の誘導経路ＲＴを含む道路地図が示されている。図２のステップＳ２０４において受け付けられた経路修正領域ＲＲＲは破線で囲まれた矩形領域で表されている。経路修正領域ＲＲＲの中心点Ｃにおいて互いに直交する座標軸ｘ軸およびｙ軸により、道路地図は、中心点Ｃからの方面を表す方面ＤＩ１、ＤＩ２、ＤＩ３およびＤＩ４に対応する４領域に分割されている。なお、経路修正領域ＲＲＲが非対称な領域の場合、座標軸ｘ軸およびｙ軸の交点は経路修正領域ＲＲＲの重心点としてもよい。
【００７９】
図１１（ａ）は、仮の経由地が、道路の利用回数に関する検索条件に従って検索される場合の検索処理の一例を説明するための図である。不図示のプローブデータ管理センタにおいて、複数の車両から通過経路についてのプローブデータを収集し、それらの複数の車両による各区間道路の利用回数をカウントする。利用回数のカウントは、例えば単位時間に各区間道路を通過した車両の台数である。カウントした利用回数は、各車両の出発地および目的地の組合せについての情報と対応付けてデータベースに格納する。こうして、同じような方向へ向かう車両の多くが利用する区間道路を求めることができる。
【００８０】
図１１（ａ）において、出発地Ｏから目的地Ｄへ向かう経路は、方面ＤＩ３から方面ＤＩ１へ向かう経路である。プローブデータ管理センタは、経路修正領域ＲＲＲにおいて、方面ＤＩ３から方面ＤＩ１へ向かう経路に該当する出発地および目的地の組合せを検索し、それらの組合せに対応する利用回数の合計値を、各区間道路毎に求める。ただし、ここで検索する方面ＤＩ３から方面ＤＩ１へ向かう経路に該当する出発地および目的地の組合せは、所定の条件を満たす組合せに限られる。例えば、データベースから検索される利用回数に対応付けられた目的地は、図１１（ａ）において、距離ｒ１よりも大きくかつ距離ｒ２以下である範囲に位置する目的地Ｄ１は検索対象に含まれるが、その範囲に位置していない目的地Ｄ２は検索対象に含まれない。
【００８１】
図示を省略するが、出発地についても同様である。例えば、データベースから検索される利用回数に対応付けられた出発地は、距離ｒ３よりも大きくかつ距離ｒ４以下である範囲に位置する出発地は検索対象に含まれるが、その範囲に位置していない出発地は検索対象に含まれない。説明を簡易にするため、距離ｒ３が距離ｒ１に等しく、かつ距離ｒ４が距離ｒ２に等しいとした場合、図１１（ａ）において、出発地Ｏ１は検索対象に含まれ、出発地Ｏ２は検索対象に含まれない。ともに破線で図示した出発地Ｏから目的地Ｄへ向かう経路ＲＴおよび出発地Ｏ１から目的地Ｄ１へ向かう経路ＲＴ１は、ほぼ同程度の長距離の経路である。そのような長距離の経路を走行する車両は、その途中にある経路修正領域ＲＲＲにおいては高速道路、国道、県道等の主要道路を走行することが多く、細街路を走行することは考えにくい。
【００８２】
破線で示した出発地Ｏ２から目的地Ｄ２へ向かう経路ＲＴ２は、経路修正領域ＲＲＲの内部に含まれる比較的短距離の経路である。そのような短距離の経路を走行する車両は、経路修正領域ＲＲＲにおいて、細街路を走行するものも多くなると考えられる。こうした短距離の経路を走行する車両による区間道路の利用回数は、検索する方面ＤＩ３から方面ＤＩ１へ向かう経路に該当する出発地および目的地の組合せを、上述した所定の条件を満たす組合せに限定することにより排除し、同程度の経路に該当する出発地および目的地の組合せに限定することができる。
【００８３】
各区間道路毎に求められた利用回数のうち最も大きな値を示す区間道路ｌｋ０を仮の経由地として決定し、区間道路ｌｋ０を含む修正経路ＲＴ０が探索される。区間道路ｌｋ０を含む複数の仮の経由地が決定されたときは、その全てを含む修正経路ＲＴ０を探索しても良いし、出発地Ｏ、中心点Ｃ、および目的地Ｄのうちのいずれか１つに最も近い仮の経由地を含む修正経路ＲＴ０を探索しても良い。仮の経由地は区間道路ｌｋ０以外に交差点等であっても良い。また、道路地図は、中心点Ｃからの方面を表す方面ＤＩ１、ＤＩ２、ＤＩ３およびＤＩ４に対応する４領域よりももっと多くの領域に分割しても良い。さらに、プローブデータ管理センタのデータベースに格納された道路利用回数データは、予め地図データベース５１８として提供されることとしても良い。
【００８４】
図１１（ｂ）は、仮の経由地が、道路属性に関する検索条件に従って検索される場合の検索処理の一例を説明するための図である。図１１（ｂ）において、出発地Ｏから目的地Ｄへ向かう経路は、方面ＤＩ３から方面ＤＩ１へ向かう経路である。利用者が指定した経路修正領域ＲＲＲのうちから、方面ＤＩ３から方面ＤＩ１へ向かうに含まれる区間道路を特定する。特定された区間道路において、出発地Ｏ、中心点Ｃ、および目的地Ｄのうちのいずれか１つに最も近い区間道路を抽出し、抽出した区間道路の属性情報に関して、探索条件に含まれる優先順位に基づいて、例えば高速道路、国道、県道、一般道の順に、これらの属性を有する区間道路を、抽出した区間道路の中から選択する。選択した区間道路を仮の経由地として設定する。図１１（ｂ）においては、出発地Ｏに最も近い区間道路ｌｋ１およびｌｋ２を抽出している。区間道路ｌｋ１の道路属性は県道であり、区間道路ｌｋ２の道路属性は一般道であるとすると、探索条件に含まれる優先順位に基づくと県道の方が一般道よりも優先順位が高いため、区間道路ｌｋ１を仮の経由地として含む修正経路ＲＴ０が探索される。
【００８５】
もし、区間道路ｌｋ１を仮の経由地として含む修正経路ＲＴ０が存在しない場合は、次に優先順位の高い区間道路ｌｋ２を仮の経由地として含む修正経路を探索することとしても良い。出発地Ｏに対して区間道路ｌｋ１およびｌｋ２に次いで近い他の区間道路を仮の経由地として含む修正経路を探索することとしても良い。道路属性は、例えば区間道路の道路幅や車線数であっても良い。区間道路ｌｋ１およびｌｋ２に加え、区間道路ｌｋ１およびｌｋ２に次いで近い他の区間道路も含めた仮の経由地の候補となる複数の区間道路の中から、利用者が選択した区間道路を仮の経由地として含む修正経路を探索することとしても良い。仮の経由地は区間道路ｌｋ１以外に交差点等であっても良い。
【００８６】
−変形例−
（１）上述した実施の形態においては、図２のステップＳ２０７に示すナビゲーション装置１からの修正経路要求に基づき、図２のステップＳ２６に示すようにサーバ装置１が修正経路を探索することとした。しかし、本発明の他の実施の形態として、サーバ装置１と通信しないスタンドアローンのナビゲーション装置１自体が修正経路を探索することとしてもよい。そのようなスタンドアローンのナビゲーション装置１における経路探索処理フローを図１２に示す。
【００８７】
図１２は、図２に示したサーバ装置１における修正経路探索処理がナビゲーション装置５で実行されることを示している。図１２の各処理ステップに付した符号のうち、図２と共通する符号に対応する処理ステップにおける処理内容は、図２で説明した処理内容と略等しい。ただし、図１２を図２と比較すると、ナビゲーション装置５とサーバ装置１との通信が無いため、ステップＳ２０７、Ｓ２０８、Ｓ２０、Ｓ３０、およびＳ３１が必要無い。また、仮の経由地および仮の始点と終点の設定処理を１回ずつ実行すれば良いため、ステップＳ２０５、Ｓ２０６、Ｓ２１、およびＳ２３が必要無い。そこで、ステップＳ２０４の後、およびＳ２０９５における否定判定の後、本処理はステップＳ２２へ進み、引き続いてステップＳ２４へ進む。さらに、図２のステップＳ３０において修正経路を配信する代わりに、図１２のステップＳ３０００にて修正経路有りの旨を設定する。同様に、図２のステップＳ３１において修正経路無しの旨を送信する代わりに、図１２のステップＳ３１００にて修正経路無しの旨を設定する。
【００８８】
（２）サーバ装置１は、ナビゲーション装置５からの誘導経路の探索要求を受信し、その探索要求に含まれる出発地（あるいは車両の現在地）、目的地、探索条件などを参照し、経路探索部１５にて、図２のステップＳ２０１に示すような探索要求送信元の車両の出発地から目的地までの誘導経路の計算を実行することも可能である。このような実施の形態におけるサーバ装置１は、図２のステップＳ２１０に示すような修正経路に基づいて誘導経路を修正する。そのような誘導経路計算を実行するサーバ装置１における経路探索処理フローを図１３に示す。
【００８９】
図１３は、図２に示したナビゲーション装置５における誘導経路修正処理がサーバ装置１で実行されることを示している。図１３の各処理ステップに付した符号のうち、図２と共通する符号に対応する処理ステップにおける処理内容は、図２で説明した処理内容と略等しい。ただし、図１３を図２と比較すると、サーバ装置１が誘導経路計算を実行するため、ナビゲーション装置５におけるステップＳ２０１の代わりに、ステップＳ２０１０にて経路探索要求をサーバ装置１へ送信し、ステップＳ２０１１にて誘導経路の探索結果を受信する。サーバ装置１は、ステップＳ２０００においてナビゲーション装置５から受信した経路探索要求を受け付けると、ステップＳ２００１で誘導経路の探索計算を行い、ステップＳ２００２で探索結果をナビゲーション装置５へ送信する。
【００９０】
サーバ装置１は、ナビゲーション装置５からの修正経路要求に基づいて探索された修正経路の有無を、図２のステップＳ３０およびＳ３１ではナビゲーション装置５へ送信するが、図１３ではその代わりに、ステップＳ３０００において修正経路有りの旨を設定し、ステップＳ３１００において修正経路無しの旨を設定する。したがって、ステップＳ２０９およびＳ２１０に示すような修正経路の有無に基づく誘導経路の修正も、図１３においてはサーバ装置１で行われる。誘導経路の修正結果は、経路修正領域の修正経路とともにステップＳ２１５０においてサーバ装置１からナビゲーション装置５へ送信され、ステップＳ２０８０においてナビゲーション装置５によって受信される。
【符号の説明】
【００９１】
１ サーバ装置
２ 通信ネットワーク
３ 基地局
４ 車両
５ ナビゲーション装置
６ 外部情報センタ
７ ブロードバンドネットワーク
１１ 通信インターフェース部
１２ 外部情報取得部
１３ 外部情報データベース
１４ 端末要求受付部
１５ 経路探索部
１６ 経路条件設定部
１７ 経路情報提供部
１８ 地図データベース
５１ 本体部
５２ 表示部
５３ 携帯電話機
５４ ＧＰＳ受信機
５５ 記憶装置
５１１ 通信インターフェース部
５１２ 経路情報取得部
５１３ 経路探索部
５１４ 経路修正部
５１５ 経路案内部
５１６ 記憶部
５１７ 位置情報取得部
５１８ 地図データベース
５１９ 要求情報送信部
５２０ 入出力インターフェース部
５２１ 経路修正領域受付部
５２２ 経路修正条件設定部
【技術分野】
【０００１】
本発明は、利用者の多目的な要求に応じた経路情報を提供する経路探索装置、ナビゲーション装置、通信を介してナビゲーション装置とサーバ装置との間でデータ授受を行う経路探索システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、経路探索装置の一形態であるナビゲーション装置は、利用者が走行したい経路の探索条件、例えば距離優先、所要時間優先、通行料金優先、有料道路優先等、を指定し、指定された探索条件に応じたコストを用いて、出発地から目的地までのコスト最小となる経路を計算し、提供するようにしている。各々の探索条件に応じた複数の経路を一度に計算して利用者に経路の選択を促し、利用者が利用したい経路を選択することで目的地までの誘導経路を確定するようにしたナビゲーション装置もある。いずれも出発地から目的地まで、同一の探索条件に基づいて経路を計算する方法が一般的である。
【０００３】
一方、放送や通信を介して外部の情報センタから最新情報を受信し、その最新情報を考慮して目的地までの経路を誘導するナビゲーション装置が普及しつつある。例えば、交通情報センタからＦＭ多重放送などで提供される渋滞や旅行時間などの最新の交通情報を受信し、その交通情報を考慮した目的地までの最短時間の経路を計算して目的地までの経路を案内する機能は、ナビゲーション装置の基本機能として定着しつつある。そして、より速く目的地まで到着可能な経路で、より精度良く到着時刻を予測できるよう、車両の通過予定時刻の予測交通情報を情報センタから取得して目的地までの最適経路を計算し誘導するナビゲーション装置も利用されるようになっている。情報センタで最新の交通情報を反映して計算した最適経路を取得し目的地までの経路を案内するようにしたシステムもある。
【０００４】
交通情報に限らず、外部サイトが有する多様かつ最新情報を端末に取り込んでナビゲーションサービスを充実させようとする動きがある。例えば、自宅での旅行計画をサポートするポータルサイトでは、動的に変化する施設や道路の利用料金、施設利用状況やイベント情報等の最新情報を考慮した目的地までの経路情報、出発時間、休憩場所等の属性情報を提供している。ポータルサイトで計画した旅行情報をメディアまたは通信を介してナビゲーション装置に転送することで、目的地までの経路や誘導案内にも利用できるようにしたサービスも存在する。
【０００５】
このようなナビゲーション装置により提供された経路が、利用者の好みと異なる場合、利用者は意図的にその経路を外して自車両を走行させて目的地までの経路を再計算するよう促したり、経由地点を設定して経路を再計算する方法が一般的にとられていた。このような従来の方法では、かえって、当初提供された経路のうちで利用者が通りたい道路区間が新たに再計算された経路に含まれなくなる可能性が生じる。
【０００６】
そこで、例えば、特許文献１には、利用者が誘導経路を構成する複数の道路のうちから通りたくない道路を選択するとともに、誘導経路以外に表示されている道路のうちから通りたい道路を選択する技術が開示されている。これにより、通りたくない道路を回避し、通りたい道路を優先するように経路を探索するようにしている。経由地点を設定するのではなく、通りたくない道路および通りたい道路を設定するので、利用者の好みに合った経路が選択される確率を高めることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００２−２８６４７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、特許文献１に開示された技術によれば、利用者は通りたい道路および通りたくない道路の地図上の位置を明確に選択する必要があるため、走行予定地域周辺の道路に詳しくない利用者にとって、道路を選択することが難しい場合があるという問題がある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
（１）請求項１に記載の経路探索装置は、道路地図の地図データと、移動体の出発地から目的地までの第１誘導経路を取得する誘導経路取得部と、第１誘導経路の経路修正領域を取得する経路修正領域取得部と、経路修正領域に、地図データを用いてユーザ入力に基づかずに経由地を設定する経由地設定部と、経路修正領域に、地図データを用いてユーザ入力に基づかずに始点および終点を設定する始終点設定部と、始点から経由地を経由して終点まで至る修正経路を取得する修正経路取得部とを備え、出発地から始点までの経路と、修正経路と、終点から目的地までの経路とが、出発地から目的地までの第２誘導経路を構成し、修正経路は第１誘導経路に含まれないことを特徴とする。
（２）請求項８に記載のサーバ装置は、請求項６に記載の経路探索装置と、第１誘導経路と、経路修正領域と、第１誘導経路の探索条件とを、通信ネットワークを介してナビゲーション装置から受信する受信部と、修正経路を、ナビゲーション装置に送信する送信部とを備え、誘導経路取得部は、受信部によって受信された第１誘導経路を取得し、経路修正領域取得部は、受信部によって受信された経路修正領域を取得することを特徴とする。
（３）請求項１０に記載のサーバ装置は、請求項６に記載の経路探索装置と、出発地と、目的地と、経路修正領域と、第１誘導経路の探索条件とを、通信ネットワークを介してナビゲーション装置から受信する受信部と、出発地から始点までの経路と、修正経路と、終点から目的地までの経路とに基づいて、第１誘導経路を第２誘導経路に修正する経路修正部と、第１誘導経路と第２誘導経路と修正経路とをナビゲーション装置に送信する送信部とを備え、誘導経路取得部は、出発地と、目的地と、探索条件と、地図データとに基づいて探索演算することによって第１誘導経路を取得することを特徴とする。
（４）請求項１１に記載のナビゲーション装置は、請求項７に記載の経路探索装置と、道路地図と第１誘導経路と第２誘導経路とを表示する表示部と、移動体の現在位置を表す現在位置情報を取得する現在位置情報取得部と、目的地と、経路修正領域と、第１誘導経路の探索条件とを使用者が入力するための入力部と、第２誘導経路を用いて移動体を誘導する経路誘導部とをさらに備え、出発地は、移動体が出発地に位置している時、現在位置情報取得部によって取得された前記現在位置であり、経路修正領域取得部は入力部を介して入力された経路修正領域を取得することを特徴とする。
（５）請求項１３に記載のナビゲーション装置は、請求項７に記載の経路探索装置と、移動体の現在位置を表す現在位置情報を取得する現在位置情報取得部と、目的地と、経路修正領域と、第１誘導経路の探索条件とを使用者が入力するための入力部と、第１誘導経路と、経路修正領域と、探索条件とを、通信ネットワークを介してサーバ装置に送信する送信部と、修正経路を受信する受信部と、第２誘導経路を用いて移動体を誘導する経路誘導部とを備え、出発地は、移動体が出発地に位置している時、現在位置情報取得部によって取得された現在位置であり、修正経路取得部は、受信部が受信した修正経路を取得することを特徴とする。
（６）請求項１４に記載の経路探索システムは、ナビゲーション装置と、ナビゲーション装置が通信ネットワークを介して接続する経路探索サーバ装置とを備え、移動体を現在位置から目的地まで経路誘導する経路探索システムであって、前記ナビゲーション装置は、現在位置を表す現在位置情報を取得する現在位置情報取得部と、目的地を設定する目的地設定部と、現在位置から目的地までの誘導経路の探索条件を設定する経路探索条件設定部と、探索条件に基づいて誘導経路を探索する第１経路探索部と、誘導経路の経路修正領域を受け付ける経路修正領域受付部と、誘導経路と経路修正領域と探索条件とをサーバ装置に送信する第１送信部と、経路修正領域内において、始点から経由地を経由して終点に至る修正経路を受信する第１受信部と、誘導経路を修正経路に基づいて修正する経路修正部と、経路修正部によって修正された誘導経路を用いて移動体を誘導する経路誘導部とを有し、サーバ装置は、道路地図の地図データを記憶する記憶部と、誘導経路と経路修正領域と探索条件とを受信する第２受信部と、経路修正領域に経由地を設定する経由地設定部と、経路修正領域に始点と終点とを設定する始終点設定部と、地図データを参照して、修正経路を探索する第２経路探索部と、修正経路をナビゲーション装置に送信する第２送信部とを有することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、誘導経路のうち、利用者が通りたくない道路区間について明確に選択させることなく、利用者の期待する経路に近い代替経路に変更することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の一実施の形態における経路探索システムの全体構成を示した図である。
【図２】経路探索システムの全体処理フローを示した図である。
【図３】仮の経由地を設定する処理フローを示した図である。
【図４】仮の経由地を設定する処理フローを補足説明するための補足図である。
【図５】仮の始点と終点を設定する処理フローを示した図である。
【図６】仮の始点と終点を設定する処理フローを補足説明するための補足図である。
【図７】仮の始点と終点を設定する処理フローを示した図である。
【図８】仮の始点と終点を設定する処理フローを補足説明するための補足図である。
【図９】誘導経路を修正する処理フローを示した図である。
【図１０】誘導経路を修正する際に表示部に表示される表示画面の一例である。
【図１１】仮の経由地の選択処理の一例を説明するための図である。
【図１２】本発明の他の実施の形態におけるナビゲーション装置における経路探索処理フローを示した図である。
【図１３】本発明の他の実施の形態におけるサーバ装置における経路探索処理フローを示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、図面を参照して本発明の実施形態について詳しく説明する。
【００１３】
図１は、本発明の一実施の形態における経路探索システムの全体構成を示した図である。本経路探索システムは、サーバ装置１とナビゲーション装置５とを有する。図１において、サーバ装置１は、通信ネットワーク２に接続され携帯電話サービスなどの基地局３を介して、無線通信により車両４に搭載されているナビゲーション装置５に接続されている。また、ブロードバンドネットワーク７を介して、交通情報センタ、天気情報センタ、観光情報センタなどの外部情報センタ６にも接続されている。
【００１４】
サーバ装置１は、図示しないＣＰＵ（Central Processing Unit）、メモリ装置、ハードディスク装置などを含んで構成されたいわゆるコンピュータ（情報処理装置）によって構成される。そして、そのサーバ装置１は、機能的には、図１に示すように、通信インターフェース部１１、外部情報取得部１２、外部情報データベース１３、端末要求受付部１４、経路探索部１５、経路条件設定部１６、経路情報提供部１７、地図データベース１８などの機能ブロックを含んで構成される。なお、これらの機能ブロックは、不図示のＣＰＵが不図示の半導体メモリや不図示のハードディスク装置に記憶されているプログラムを実行することによって実現される。
【００１５】
図１において、外部情報取得部１２は、外部情報センタ６から交通情報や天候、施設情報等の様々な情報（音声や映像情報を含む）を取得し、外部情報データベース１３に蓄積する。端末要求受付部１４は、ナビゲーション装置５から送信される経路要求を受信して、該要求内容を解析し、解析した結果を経路探索部１５に通知する。このとき、端末からの経路要求には、経路探索に必要な車両位置（あるいは出発地）、目的地、走行予定日時、探索条件などの情報を含んでいる。
【００１６】
探索条件としては、一般的に有料道路を優先するか、距離ないし時間を優先するか、交通状況を考慮するか等が用いられるが、人気ルートやお勧めルート等、サーバ装置１が解釈可能な範囲で曖昧性を含めた条件を受け付けることも可能とする。この場合は、端末要求受付部１４において、曖昧な探索条件から具体的な条件に変換する変換処理を行なう。例えば、「人気ルート」であれば走行頻度の高い道路、「お勧めルート」であれば利用者の注目度の高い地点を経由する道路、というように具体的に情報検索可能な表現に変換し、該表現文から検索キーを生成する。
【００１７】
生成した検索キーにヒットする情報が外部情報データベース１３に存在しない場合、あるいは最新情報を必要とした場合、該検索キーを用いて外部情報取得部１２を介し必要な情報を外部情報センタ６から収集する。収集した情報は外部データベース１３に蓄積する。交通情報や天候情報等の比較的に短い期間で変動する情報で、経路探索条件として頻繁に利用される情報については、定期的に外部情報センタ６から収集するようにして外部情報データベース１３に蓄積し、常に最新情報が保たれるようにする。
【００１８】
経路探索部１５は端末要求受付部１４で解析した要求を受け付け、経路探索に必要な情報を外部情報データベース１３および地図データベース１８を参照し、出発地から目的地までの誘導経路を計算する。経路探索のアルゴリズムとしては、出発地から目的地に向かって最小コストとなる経路を求めていくダイクストラ法が一般的に用いられる。
【００１９】
経路条件設定部１６は、端末要求受付部１４を介して受け付けた要求情報から経路を探索するための始終点、優先道路、日時、エリア等の探索条件を設定し、経路探索部１５の実行を促す。経路情報提供部１７は、経路探索部１５が出力した誘導経路情報を含めて応答データを作成しナビゲーション装置５に送信する。
【００２０】
ナビゲーション装置５は、図１に示すように、本体部５１に表示部５２、携帯電話機５３、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機５４などが接続されて構成される。ここで、本体部５１は、メモリやハードディスク装置といった記憶装置５５を含んで構成された小型のコンピュータによって構成される。なお、記憶装置５５は、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）や可搬のメモリカードなどを含んでもよい。本体部５１は、携帯電話機５３によって基地局３と通信し、さらに、通信ネットワーク２を介して、サーバ装置１に接続されている。携帯電話機５３の代わりに無線通信機などの他の通信機器を介してサーバ装置１に接続してもよい。
【００２１】
ナビゲーション装置５は、サーバ装置１に経路要求を送信することによって、サーバ装置１から誘導経路の提供を受けることができる。そして、ナビゲーション装置５は、その誘導経路に従った経路誘導指示情報を表示部５２へ出力する。なお、経路誘導指示情報は、スピーカなどを用いて音声として出力してもよい。
【００２２】
本体部５１は、通信インターフェース５１１、経路情報取得部５１２、経路探索部５１３、経路修正部５１４、経路案内部５１５、記憶部５１６、位置情報取得部５１７、地図データベース５１８、要求情報送信部５１９、入出力インターフェース部５２０、経路修正領域受付部５２１、経路修正条件設定部５２２などの機能ブロックを含んで構成される。
【００２３】
経路情報取得部５１２は、通信インターフェース部５１１を介してサーバ装置１に接続され、要求情報送信部５１９より出発地または現在地から目的地までの誘導経路や、誘導経路のうちの設定された所定区間の修正経路を要求し、要求に対応した経路情報を経路情報取得部５１２を介してサーバ装置１から取得して記憶部５１６に記憶する。
【００２４】
経路探索部５１３は、入出力インターフェース部５２０からの利用者入力情報と、位置情報取得部５１７から得た車両位置情報と、地図データベース５１８とに基づいて目的地までの経路を探索する。経路探索部５１３は、出発地から目的地までの経路探索を行うことに加え、サーバ装置１から得た誘導経路を参照し、目的地まで走行案内するための誘導経路として決定する。
【００２５】
経路修正部５１４は、誘導経路の所定区間を修正するための修正経路を記憶部５１６から読み込み、該所定区間を修正経路で置き換えることで誘導経路を生成する。修正経路は、次のようにして計算される。経路修正領域受付部５２１は、入出力インターフェース５２０から誘導経路の修正要求を受付けて修正エリアを設定する。経路修正条件設定部５２２は、該修正エリアを通過する修正経路を探索するための探索コストや探索条件、仮の経由地点、仮の始点や終点を設定する。該条件に基づいた修正経路の探索を経路探索部５１３で実行し、得られた修正経路を記憶部５１６に記憶する。
【００２６】
修正経路をサーバ装置１の経路探索部１５で探索する場合、経路修正条件設定部５２２は経路探索部５１３を起動する代わりに要求情報送信部５１９を介してサーバ装置１に修正経路を要求する。サーバ装置１の経路探索部１５で計算された修正経路は、通信インターフェース５１１および経路情報取得部５１２を介して取得し、経路記憶部５１６に記憶する。サーバ装置１から複数の修正経路を取得して経路記憶部５１６に記憶することとしても良い。
【００２７】
経路案内部５１５は、サーバ装置１から得た誘導経路、経路探索部５１３が出力した誘導経路、サーバ装置１あるいは経路探索部５１３が出力した誘導経路を経路修正部５１４で修正した修正経路を用いて、入出力インターフェース５２０を介して表示や音声により目的地までの経路案内を行う。
【００２８】
サーバ装置１およびナビゲーション装置５を有する経路探索システムの全体処理フローを図２に示す。
【００２９】
ナビゲーション装置５において、位置情報取得部５１７によって出発地としての現在地が取得され、入出力インターフェース部５２０を介して目的地や探索条件等が入力されると（ステップＳ２００）、経路探索部５１３により出発地から目的地までの誘導経路が計算される（ステップＳ２０１）。得られた誘導経路は入出力インターフェース部５２０によりナビゲーション装置５の表示部５２に表示される（ステップＳ２０２）。表示に限らず音声で誘導経路の概略（通過地点や路線名など）を利用者に通知しても良い。表示や音声等により提供される誘導経路が複数の場合、いずれか一つの経路が選択されるようにする。
【００３０】
選択した誘導経路が利用者の期待に沿う経路であった場合、利用者により誘導経路の修正が要求されず（ステップＳ２０４がＮＯ）、該誘導経路を用いて目的地までの経路誘導を開始する（ステップＳ２１１）。選択した誘導経路が利用者の期待と異なる場合、利用者により該誘導経路の修正が要求され（ステップＳ２０３がＹＥＳ）、誘導経路の一部をどこの領域内に含むように修正するかに関する経路修正領域を受け付ける（ステップＳ２０４）。
【００３１】
ステップＳ２０４で受け付けられる経路修正領域は、ステップＳ２０３において、利用者が表示部５２に表示された地図と誘導経路を見ながら、地図上のエリアを指定することにより設定される。地図上のエリアを指定する代わりに、都道府県や市町村などの地域名から経路修正領域を設定しても良い。利用者が、地図上の位置をポインティングしたり、交差点名称や地点名称により入力し、入力された地点から所定距離内のエリアを経路修正領域としても良い。利用者が地点の代わりに経路をなぞることで、なぞった部分を含むエリアを設定し修正対象としてもよい。このようにして指定された地点または領域を含む所定範囲が、ステップＳ２０４において経路修正領域として受付けられる。
【００３２】
経路修正領域が設定されると、該経路修正領域に仮の経由地を設定する（ステップＳ２０５）。仮の経由地は該利用者が多く利用する道路や、該道路に類似する道路属性を有する道路を優先して設定する。ステップＳ２００における探索条件として有料道路が指定されていれば、ステップＳ２０５においては、有料道路の接続点であるインターチェンジの中から経由地を選択する。誘導経路に含まれる道路と異なる道路や地点が経由地として設定される。ステップＳ２０５で経由地が設定できなかった場合は、経由地無し（未設定）の旨をステップＳ２０７の要求情報に含める。
【００３３】
次に、該経路修正領域を通過する修正経路を計算するための仮の始点と終点を設定する（ステップＳ２０６）。ここでは、設定された経路修正領域の境界線と誘導経路が交差する地点の周辺に存在する交差点ノードを優先的に仮の始点と終点に設定する。特に、経路修正領域の境界線付近に存在する道路や地点で、出発地に近い順に仮の始点を、目的地に近い順に仮の終点を設定する。ステップＳ２０６で仮の始点と終点が設定できなかった場合は、仮の始点と終点無し（未設定）の旨を、ステップＳ２０７の要求情報に含める。
【００３４】
ステップＳ２０４で設定した経路修正領域、ステップＳ２０５で設定した仮の経由地、ステップＳ２０６で設定した仮の始点と終点、出発地から目的地までの誘導経路情報、誘導経路および修正経路の探索条件などを含めた修正経路要求を作成し、要求情報送信部５１９によりサーバ装置１に送信する（ステップＳ２０７）。
【００３５】
サーバ装置１は、ナビゲーション装置５からの経路要求を受信し、該要求に含まれる出発地（あるいは車両の現在地）、目的地、探索条件などを参照し、経路探索部１５にて目的地までの誘導経路を計算することも可能である。しかし、本手順では、サーバ装置１がナビゲーション装置５から、ナビゲーション装置５が計算した誘導経路情報を含む修正経路の要求を受信した場合の処理手順について説明する。
【００３６】
サーバ装置１は、端末要求受付部１４において修正経路要求を受信し（ステップＳ２０）、経路条件設定部１６に該要求の情報が渡され、経路条件設定部１６において該要求の情報に含まれる経路修正領域、仮の経由地、仮の始点と終点、ナビゲーション装置１で探索した誘導経路情報、探索条件等から、修正経路の探索条件を作成する。ここで、該要求の情報に含まれる仮の経由地が未設定の場合（ステップＳ２１がＮＯ）、ステップＳ２０５と同様にして仮の経由地を設定する（ステップＳ２２）。ステップＳ２０５で経由地が設定されなくても、サーバ装置１が有する地図データベース１８や外部情報データベース１３に蓄積される最新かつ多様な情報を用いて、修正経路を計算するに有効な仮の経由地を設定することができる可能性があるからである。
【００３７】
ステップＳ２２で仮の経由地が設定できなかった場合、該要求の情報に基づく仮の経由地無し（未設定）の旨を記憶しておく。該要求の情報に基づく仮の始点と終点が未設定の場合（ステップＳ２３）、ステップＳ２０６と同様に仮の始点と終点を設定する（ステップＳ２５）。仮の経由地と同じように、サーバ装置１が有する最新かつ多様な情報を利用することで、より修正経路に有効な仮の始点と終点が設定できる。ここで、仮の始点と終点が設定されず（ステップＳ２５がＮＯ）かつ仮の経由地が未設定の場合（ステップＳ２７がＮＯ）、経路情報提供部１７において修正経路無しの旨の応答情報を作成し通信インターフェース部１１を通じてナビゲーション装置５に送信する（ステップＳ３１）。
【００３８】
ステップＳ２３あるいは２５、２７がＹＥＳ、即ち仮の始点と終点と経由地の両方が設定されているか、経由地が未設定でも仮の始点と終点が設定されていれば、経路探索部１５において、経路条件設定部１６で設定した探索条件を用いて修正経路を探索する（ステップＳ２６）。
【００３９】
修正経路が見つかった場合（ステップＳ２８がＹＥＳ）、該修正経路が該要求の情報に基づいて得られた誘導経路と異なれば（ステップＳ２９がＹＥＳ）、経路情報提供部１７において、該探索結果である修正経路情報を含めて応答情報を作成する。作成した応答情報を通信インターフェース部１１を介してナビゲーション装置５に送信する（ステップＳ３０）。修正経路が見つからなかった場合（ステップＳ２８がＮＯ）あるいは修正経路が誘導経路と同一経路であった場合（ステップＳ２９がＮＯ）は、修正経路無しの旨の応答情報をナビゲーション装置５に送信する。
【００４０】
ナビゲーション装置５は、サーバ装置１から誘導経路要求に対する応答情報を受信し（ステップＳ２０８）、該応答情報に修正経路が含まれていれば（ステップＳ２０９がＹＥＳ）、修正経路を利用者が選択したか否かを判定する（ステップＳ２０９５）。修正経路が利用者によって選択されたら（ステップＳ２０９５がＹＥＳ）、ステップＳ２０１で計算した誘導経路の一部区間を該修正経路で置き換える（ステップＳ２１０）。修正経路が利用者によって選択されずに再修正が指示されたら（ステップＳ２０９５がＮＯ）、処理をステップＳ２０７へ戻す。修正経路が存在しなければ（ステップＳ２０９がＮＯ）、初期の誘導経路を用いて目的地までの経路を案内する。このとき、修正経路が見つからなかったことや現在の誘導経路で目的地までの案内を行うか否かを入出力インターフェース部５２０により利用者に通知し、利用者の意思を確認してから誘導案内を開始する。
【００４１】
位置情報取得部５１７から得た車両の現在位置が目的地にほぼ一致するまで誘導案内を継続し（ステップＳ２１２がＮＯ）、車両の現在位置が目的地付近に到達した時点で誘導案内を終える（ステップＳ２１２がＹＥＳ）。
【００４２】
仮の経由地を設定する方法、仮の始点と終点を設定する方法、経路を修正する方法については、後述するように図３、図５、図７を用いて、より具体的に説明する。
【００４３】
以上の手順は、ナビゲーション装置５からの経路要求に応じてサーバ装置１が修正経路を提供するサービスを想定している。しかし、ナビゲーション装置５とは異なる端末装置としてパーソナルコンピュータや携帯電話などを用いて自宅や出先から旅行計画を行う際に、サーバ装置１に目的地までの誘導経路を要求するようにしても良い。この場合、サーバ装置１に経路修正部５１４を設ける。サーバ装置１は、経路探索部１５で探索した誘導経路を経路誘導提供部１７により携帯電話などの端末利用者に提供し、提供した誘導経路に対する修正要求を端末利用者から受信し、該要求に従って経路探索部１５において修正経路を計算する。該経路修正部５１４は経路探索部１５において得られた修正経路で誘導経路を修正し、修正した誘導経路を端末利用者へ送信する。
【００４４】
また修正経路を計算する手順をナビゲーション装置５で実行し、サーバ装置１に接続しなくとも修正経路を経路探索部５１３で計算し誘導経路を修正するようにしても良い。
【００４５】
図３は、ナビゲーション装置５あるいはサーバ装置１において、仮の経由地を設定する手順を示す処理フローである。ここでは、ナビゲーション装置５のステップＳ２０５における処理を想定して説明する。図４は、図３の処理フローを説明するための補足図であり、ナビゲーション装置５２の表示部５２に表示される地図画面である。図３、図４を用いて、仮の経由地を設定する方法について以下に説明する。
【００４６】
ステップＳ２０４で設定した経路修正領域（上下限域や左右域など）を読み込み、緯度・経度や表示画面上の座標系で経路修正領域が設定された場合はナビゲーション装置５が扱う地図データベースの座標系に変換する（ステップＳ３０１）。次に、ステップＳ２０１で計算された誘導経路を読み込み、経路修正領域に存在する道路あるいは地点（例えば交差点）において、誘導経路に含まれない道路と不特定多数の車両による利用回数（走行頻度）の多い道路を検索条件に設定し、地図データベース５１８を検索する（ステップＳ３０２）。道路の利用回数は、地図データベース５１８に含まれ提供される方法を想定しているが、外部メディアやサーバ装置１から取得し、道路利用回数データとして記憶部５６に記憶する方法もある。このとき、道路利用回数データは、地図データベース５１８に記憶される道路番号を照合し該道路の利用回数が取得できるようにする。
【００４７】
ステップＳ３０２における検索条件に一致する道路あるいは地点（交差点など）が検出された場合（ステップＳ３０３がＹＥＳ）、その中で最も利用回数の多い道路を経由地として選択する（ステップＳ３０４）。該当する道路や地点が見つからなかった場合（ステップＳ３０３がＮＯ）、修正経路の探索条件を参照し（ステップＳ３０５）、該経路探索条件を検索条件に加えて地図データベース５１８を検索する（ステップＳ３０６）。例えば、国道、県道、一般道、または細街路といった道路種別、道路幅の広い道路、車線数の多い道路、経路探索条件に周辺施設の多い道路、通行料金割引が利用できる道路、渋滞が発生していない道路、道幅が広い道路、事故発生数の少ない道路などの道路属性が指定されると、それらを地図データの検索条件とする。
【００４８】
ステップＳ３０６における検索条件に一致する道路あるいは地点（交差点など）が検出された場合（ステップＳ３０７がＹＥＳ）、最も周辺施設の多い道路や最も割引料金の多い道路など、検索条件に最も一致する道路を経由地として選択する（ステップＳ３０８）。このとき、検索結果を各検索条件でランキングし、ランキングの平均値が最も良い（最も小さい）道路あるいは交差点などの地点を選択すればよい。この場合、どの条件を優先し経由地を選択するかは予め利用者が指定する。
【００４９】
ステップＳ３０７において該当するデータが見つからなかった場合（ステップＳ３０７がＮＯ）、経由地候補として予め設定しておいた道路あるいは地点（交差点など）を検索条件に設定し地図データベース５１８を検索する（ステップＳ３０９）。該当する道路または地点が見つかった場合（ステップＳ３１０がＹＥＳ）、該道路または地点を経由地に設定する（ステップＳ３１１）。該当する道路が見つからなければ（ステップＳ３１０がＮＯ）、経由地無しと設定し（ステップＳ３１２）処理を終える。経由地が見つからないケースとして、経路修正領域に誘導経路以外の道路が存在しない場合、経路修正領域を通過する道路が存在しない場合等が考えられる。
【００５０】
図４には、車両の現在位置であり本修正対象となる誘導経路４０３の出発地を表すアイコン４０１、および目的地を表すアイコン４０２が地図上に示されている。また、経路修正領域受付部２０４で設定された経路修正領域４０４が地図上に示されている。利用者は、入出力インターフェース部５２０により図４に示すような矩形領域で経路修正領域４０４を選択する。矩形以外の形状や都道府県や市町村などの地名で選択しても良いし、誘導経路４０３の修正したい区間経路を線状になぞるように選択するようにしても良い。矩形以外の方法で経路修正領域４０４が選択された場合は、該選択された位置を含むように矩形の経路修正領域４０４を生成する。経路修正領域４０４を円形や任意の平面形状で扱うことも可能であるが、矩形で扱った方が処理が容易で検索時間も速いため、本例では経路修正領域４０４を矩形領域として説明する。図４に示すように、図３の手順に従って該経路修正領域４０４に設定された経由地４０５が表示される。
【００５１】
図５は、ナビゲーション装置５あるいはサーバ装置１において、仮の始点と終点を設定する手順を示す処理フローである。ここでは、ナビゲーション装置５のステップＳ２０６における処理を例に説明する。図６は、図５の処理フローを説明するための補足図である。図５、図６を用いて、仮の始点と終点を設定する方法について以下に説明する。
【００５２】
まず、ステップＳ２０４で設定した経路修正領域にステップＳ２０１で計算した誘導経路が含まれるかどうかを調べ、含まれない場合は（ステップＳ５００がＮＯ）、ステップＳ７００に処理を進める。ステップＳ７００以降の処理については後述する。該誘導経路が該経路修正領域に含まれる場合は（ステップＳ５００がＹＥＳ）、該経路修正領域に出発地が含まれているかどうかを調べ、出発地が含まれる場合は（ステップＳ５０１がＹＥＳ）、該出発地を修正経路を探索するための仮の始点とする（ステップＳ５０２）。該経路修正領域に出発地が含まれなかった場合（ステップＳ５０１がＮＯ）は、該誘導経路が該経路修正領域に進入する地点を算出し（ステップＳ５０３）、該誘導経路に含まれる交差点から、該進入地点に最も近い交差点を探す（ステップＳ５０４）。該誘導経路が該経路修正領域に進入する地点が複数地点存在する場合は、最初に進入する地点に最も近い交差点を探す。該当する交差点が見つかった場合（ステップＳ５０５がＹＥＳ）、該交差点を仮の始点とする（ステップＳ５０６）。条件に一致する交差点が見つからなかった場合（ステップＳ５０５がＮＯ）、仮の始点または終点が無いことを本処理結果に設定し（ステップＳ５１３）処理を終える。
【００５３】
次に該経路修正領域に該誘導経路の目的地が含まれるかどうかを調べ、目的地が含まれる場合（ステップＳ５０７がＹＥＳ）は、該目的地を仮の終点とする（ステップＳ５０８）。該経路修正領域に目的地が含まれていない場合（ステップＳ５０７がＮＯ）は、該誘導経路が該経路修正領域から脱出する地点を算出し（ステップＳ５０９）、該誘導経路に含まれる交差点の中で該脱出地点に最も近い交差点を探す（ステップＳ５１０）。該誘導経路が該経路修正領域から脱出する地点が複数地点存在する場合は、最後に脱出する地点に最も近い交差点を探す。条件が一致する交差点が見つかった場合（ステップＳ５１１がＹＥＳ）、該交差点を仮の終点とする（ステップＳ５１２）。条件が一致する交差点が見つからなかった場合（ステップＳ５１１がＮＯ）、仮の始点または終点が無いことを本処理結果に設定し（ステップＳ５１３）処理を終える。
【００５４】
本手順では、ステップＳ５０４、ステップＳ５１０において条件に一致する交差点を検索したが、交差点の代わりに道路を検索し、ステップＳ５０６およびステップＳ５１２において、検索された道路上の任意の地点（道路を構成する形状補間点など）、あるいは該道路が接続する交差点を仮の始点と終点に設定しても良い。
【００５５】
図６には、ステップＳ５０３で計算された、誘導経路４０３が経路修正領域４０４に進入する地点６０１が地図上に示されている。ステップＳ５０４で設定された、該進入地点６０１に最も近い交差点であって、誘導経路４０３に含まれる交差点６１１は、修正経路を計算するための仮の始点である。図６には、ステップＳ５０９で設定された、誘導経路４０３が経路修正領域４０４を脱出する地点６０２が地図上に示されている。ステップＳ５１０で設定された、該脱出地点６０２に最も近い交差点であって、誘導経路４０３に含まれる交差点６１２は、修正経路を計算するための仮の終点である。
【００５６】
設定された仮の始点と終点を含めた経路要求をサーバ装置１に送信することによって（ステップＳ２０７）、サーバ装置１から修正経路６０３を得る。
【００５７】
図７は、図５に示したナビゲーション装置５あるいはサーバ装置１において、仮の始点と終点を設定する手順を示す処理フローで、ステップＳ２０４で設定した経路修正領域にステップＳ２０１で計算した誘導経路が含まれなかった場合（ステップＳ５００がＮＯ）において、仮の始点と終点を設定する手順を示す処理フローである。図８は、図７の処理フローを説明するための補足図である。図７、図８を用いて、仮の始点と終点を設定する方法について以下に説明する。
【００５８】
まず、該経路修正領域に道路が存在するかどうか地図データベース５１８を検索し、該経路修正領域に道路が存在しない場合（ステップＳ７００がＮＯ）、仮の始点および終点が設定できないことを本処理結果に設定し（ステップＳ７０１）処理を終える。該経路修正領域に道路が存在する場合は（ステップＳ７００がＹＥＳ）、該経路修正領域の境界線付近に位置する交差点を地図データベース５１８より検索する（ステップＳ７０２）。条件に一致する交差点が見つからなければ（ステップＳ７０３がＮＯ）、ステップＳ７０１を実行し処理を終える。条件が一致する交差点が見つかった場合（ステップＳ７０３がＹＥＳ）、その数が２箇所以上あれば（ステップＳ７０４がＹＥＳ）、出発地との距離が短い順に交差点をソートした仮の始点候補の配列データを生成し（ステップＳ７０５）、目的地との距離が短い順に交差点をソートした仮の終点候補の配列データを生成する（ステップＳ７０６）。
【００５９】
該二つの配列データ、すなわち仮の始点候補の配列データおよび仮の終点候補の配列データのそれぞれから１つずつの候補を、始点と終点のペアとして選択し（ステップＳ７０７）、該経路修正領域の道路データを対象に該始点から終点までの経路を計算する（ステップＳ７０８）。経路が見つかると（ステップＳ７０９がＹＥＳ）、該始点と終点を仮の始点と終点に設定し（ステップＳ７１１）処理を終える。経路が見つからない場合（ステップＳ７０９がＮＯ）、該二つの配列テーブルに登録された始点と終点の全ての組み合わせについて終了するまで（ステップＳ７１２）、始点と終点のペアを変更し（ステップＳ７１３）、ステップＳ７０８およびＳ７０９を実行する。始点と終点の全てのペアについて経路が見つからなかった場合（ステップＳ７１２がＮＯ）、ステップＳ７０１を実行し処理を終える。
【００６０】
ここで、ステップＳ７１０は、配列データに登録された順番で始点と終点のペアを選択する。すなわち、出発地に近い交差点から順に始点が設定され、目的地に近い交差点から順に終点が設定される。本処理で仮の始点と終点を設定する過程で、該始点から終点までの経路を計算するので、本処理が実行された場合は該経路を修正経路として利用しても良い。その場合は、ステップＳ２０６において本処理を実行後、ステップＳ２０９に処理を進める。ステップＳ２４において本処理が実行された場合は、ステップＳ２５で始点と終点が設定されたことを確認し設定されていればステップＳ３０に処理を進める。
【００６１】
尚、本処理では、ステップＳ７０２において経路修正領域の境界線付近に存在する交差点を検索したが、交差点の代わりに道路を検索しても良い。この場合、ステップＳ７０７は、道路上の地点（道路を構成する補間点など）あるいは該道路が接続する交差点から始点および終点を選択する。
【００６２】
以上、本手順では、指定された経路修正領域を通過する経路を得るために仮の始点と終点を設定するようにした。仮の始点や終点、仮の経由地を設定することで通過したい道路や地点を通過する修正経路を得られる可能性が高まる。
【００６３】
図８は、地図上で、誘導経路４０３が存在しない領域に設定された経路修正領域８００、ならびに経路修正領域８００の境界付近に存在する交差点としてステップＳ７０３で検索された交差点８０１、８０２および８０３を示している。検索された交差点８０１、８０２および８０３を用いてステップＳ７０５において、出発地４０１に近い順にソートした仮の始点候補の配列データ、ステップＳ７０６において目的地４０２に近い順にソートした仮の終点候補の配列データを作成する。出発地に近い順から仮の始点、目的地に近い順から仮の終点を、仮の始点候補の配列データおよび仮の終点候補の配列データのそれぞれから選択し、該仮の始点から終点までの経路を計算する。経路が見つかったことにより、仮の始点８０１、および仮の終点８０２が設定される。仮の始点８０１から仮の終点８０２に向かう修正経路がサーバ装置１からナビゲーション装置５に提供され、図２のステップＳ２１０の経路修正において新たな誘導経路８１０を得る。
【００６４】
図９は、ナビゲーション装置５において、サーバ装置１から受信した修正経路を用いて誘導経路を修正する経路修正処理（図２のステップＳ２１０）の手順を示す処理フローである。
【００６５】
ナビゲーション装置５は、記憶部５１６に記憶されている誘導経路を読み込み（ステップＳ９００）、サーバ装置１から受信し記憶部５１６に記憶された修正経路を記憶部５１６から読み込む（ステップＳ９０１）。該修正経路を成す仮の始点と終点を読み込み（ステップＳ９０２）、該仮の始点と終点が誘導経路に含まれる場合は（ステップＳ９０３がＹＥＳ）、該誘導経路の該仮の始点から終点までの区間を該修正経路に変更する（ステップＳ９０４）。該仮の始点と終点が誘導経路に含まれない場合は（ステップＳ９０３がＮＯ）、該誘導経路の出発地から該仮の始点までの経路Ａを計算し（ステップＳ９０５）、該仮の終点から該誘導経路の目的地までの経路Ｂを計算し（ステップＳ９０６）、該経路Ａと修正経路と経路Ｂとを通る経路を合成し、修正した誘導経路とする（ステップＳ９０７）。
【００６６】
図７で説明した処理が実行され、仮の始点と終点が設定されると、ステップＳ９０３がＮＯとなり、ステップＳ９０５の処理に移る。ステップＳ９０５、ステップＳ９０６、ステップＳ９０７について、図８に図示した経路を用いて具体的に説明すると、経路Ａは出発地４０１から仮の始点８０１までの区間経路に対応し、修正経路は仮の始点８０１から仮の終点８０２までの区間経路に対応し、経路Ｂは仮の終点８０２から目的地４０２までの区間経路に対応する。これらの区間経路を接続し、初期の誘導経路４０３を修正した誘導経路８１０を得る。
【００６７】
経路修正処理（ステップＳ２１０）において経路を修正すると、修正した経路を用いて目的地までを誘導案内するための誘導情報が生成される。誘導情報として、右左折手前のレーン案内や右左折方向案内等の案内が行われる案内地点の情報や、誘導案内に必要な経路周辺の地点情報や道路情報等が、地図データベース５１８を参照し生成される。
【００６８】
本実施の形態では、ナビゲーション装置５で誘導経路を修正する処理を実行するが、サーバ装置１で誘導経路を修正し、ナビゲーション装置５に送信するようにしても良い。そうすることで、ステップＳ９０５、ステップＳ９０６は、新鮮かつ豊富な情報を有するサーバ装置１で実行されるので、より利用者の期待に沿った誘導経路が提供できるようになり得る。
【００６９】
図１０は、ナビゲーション装置５において、誘導経路を修正する際に表示部５２に表示される表示画面の一例である。図１０について、図２、図３、図５および図７との対応関係も考慮して以下に説明する。
【００７０】
表示画面１０１は、ステップＳ２０１で計算された、出発地１１０から目的地１１１までの誘導経路１１２を、ステップＳ２０２において地図上に表示した表示画面である。表示画面１０１に表示されたメッセージ１２１「経路を修正しますか」に対して、「ＯＫ」と表示された領域１２２が選択されると、ステップＳ２０３において経路修正要求有りと判断され、経路修正領域を受け付ける表示画面１０２に遷移する。「戻る」と表示された領域１２３が選択されると、ステップＳ２０３において経路修正要求無しと判断され、ステップＳ２１１へ進んで誘導経路１１２に従った経路誘導が行われる。
【００７１】
表示画面１０２に表示されたメッセージ１２４「経路修正領域を指定してください」に対して、経路修正領域１１３が指定され、「ＯＫ」と表示された領域１２５が選択されると、ステップＳ２０４において、経路修正領域１１３の入力が受付けられる。「戻る」と表示された領域１２６が選択されると、表示画面１０１の表示に戻る。経路修正領域１１３の入力が受付けられると、選択された経路修正領域１１３を利用者が確認するための確認画面１０３に遷移し、利用者が容易に確認できるように該経路修正領域１１３の地図と経路を拡大表示した領域１１４、およびメッセージ１２７「このエリアで良いですか」が表示される。
【００７２】
確認画面１０３に表示されたメッセージ１２７に対して領域１１４が指定され、「ＯＫ」と表示された領域１２８が選択されると、経路修正領域１１３が確認され、ステップＳ２０７およびステップＳ２０８を通じて取得した修正経路１１５を確認するための表示画面１０４に遷移する。「戻る」と表示された領域１２９が選択されると、表示画面１０２の表示に戻る。表示画面１０４に表示されたメッセージ１３０「この経路で良いですか」に対して、「ＯＫ」と表示された領域１３１が選択されると、修正経路１１５について、利用者の了解が得られたと判断され、その修正経路１１５に基づいてステップＳ２１０において修正された誘導経路１１６を表示する表示画面１０５に遷移する。
【００７３】
表示画面１０４において、「再修正」と表示された領域１３２が選択されると、ステップＳ２０７に戻り、修正経路の再探索を実施する。この場合、誘導経路１１２および修正経路１１５と異なる修正経路が選択されるよう、仮の経由地や仮の始点と終点を選択するようにする。仮の経由地には、修正経路１１５の探索に用いられた仮の経由地を除いて、図３のステップＳ３０２、Ｓ３０６またはＳ３０９における検索条件に最も適合する道路が選択される。仮の始点と終点には、修正経路１１５の探索に用いられた仮の始点と終点を除いて、ステップＳ５０１、Ｓ５０４、Ｓ５０７、Ｓ５１０またはＳ７０７における検索条件に最も適合する地点が選択される。
【００７４】
以上、本実施の形態によれば、ナビゲーション装置５は、誘導経路を修正する区間を指定すると、指定された経路修正領域近傍のみについて新たな経路を計算するので、利用者は誘導経路の気に入らない部分の誘導経路を、代替経路または代替経路の経由地を指定することなく変更できるようになる。また、既に計算した誘導経路をベースに部分的に経路を変更するので、利用者が走行したい部分の経路は変更されることがないため、利用者が期待する経路に近い経路が提供できるようになる。
【００７５】
更に、サーバ装置１から提供される修正経路を用いて誘導経路を修正することで、サーバ装置１が有する交通情報や施設の利用状況、イベント情報等の最新情報を反映した修正経路を探索できる。更に複数の車両の走行データに基づいて利用数の多い経路や、ドライバから提供されたお勧めの経路や施設といった、ナビゲーション装置５が有する情報よりも豊富な条件を取り入れた修正経路を探索できる。したがって、より利用者が期待する経路が提供される。
【００７６】
また、利用者は誘導経路や周辺地図の詳細を把握していなくても、誘導経路の形状や、山間部、沿岸部、市街地などを表す表示色、標高表示などに基づいて、感覚的に変更したい区間を選び、修正したい誘導経路の一部区間として指定するだけで、容易に経路が修正できるようになる。
【００７７】
サーバ装置１は、利用者が修正したい区間の経路情報のみナビゲーション装置５に配信するので、配信情報量が削減でき、ナビゲーション装置５は短時間で誘導経路を修正することができる。
【００７８】
上述したように、仮の経由地は、道路の利用回数または道路属性に関する検索条件に従って検索される。具体例について図１１を用いて説明する。図１１は、仮の経由地の選択処理の一例を説明するための図である。図１１には、図２のステップＳ２０１で検索された出発地Ｏから目的地Ｄまでの初期の誘導経路ＲＴを含む道路地図が示されている。図２のステップＳ２０４において受け付けられた経路修正領域ＲＲＲは破線で囲まれた矩形領域で表されている。経路修正領域ＲＲＲの中心点Ｃにおいて互いに直交する座標軸ｘ軸およびｙ軸により、道路地図は、中心点Ｃからの方面を表す方面ＤＩ１、ＤＩ２、ＤＩ３およびＤＩ４に対応する４領域に分割されている。なお、経路修正領域ＲＲＲが非対称な領域の場合、座標軸ｘ軸およびｙ軸の交点は経路修正領域ＲＲＲの重心点としてもよい。
【００７９】
図１１（ａ）は、仮の経由地が、道路の利用回数に関する検索条件に従って検索される場合の検索処理の一例を説明するための図である。不図示のプローブデータ管理センタにおいて、複数の車両から通過経路についてのプローブデータを収集し、それらの複数の車両による各区間道路の利用回数をカウントする。利用回数のカウントは、例えば単位時間に各区間道路を通過した車両の台数である。カウントした利用回数は、各車両の出発地および目的地の組合せについての情報と対応付けてデータベースに格納する。こうして、同じような方向へ向かう車両の多くが利用する区間道路を求めることができる。
【００８０】
図１１（ａ）において、出発地Ｏから目的地Ｄへ向かう経路は、方面ＤＩ３から方面ＤＩ１へ向かう経路である。プローブデータ管理センタは、経路修正領域ＲＲＲにおいて、方面ＤＩ３から方面ＤＩ１へ向かう経路に該当する出発地および目的地の組合せを検索し、それらの組合せに対応する利用回数の合計値を、各区間道路毎に求める。ただし、ここで検索する方面ＤＩ３から方面ＤＩ１へ向かう経路に該当する出発地および目的地の組合せは、所定の条件を満たす組合せに限られる。例えば、データベースから検索される利用回数に対応付けられた目的地は、図１１（ａ）において、距離ｒ１よりも大きくかつ距離ｒ２以下である範囲に位置する目的地Ｄ１は検索対象に含まれるが、その範囲に位置していない目的地Ｄ２は検索対象に含まれない。
【００８１】
図示を省略するが、出発地についても同様である。例えば、データベースから検索される利用回数に対応付けられた出発地は、距離ｒ３よりも大きくかつ距離ｒ４以下である範囲に位置する出発地は検索対象に含まれるが、その範囲に位置していない出発地は検索対象に含まれない。説明を簡易にするため、距離ｒ３が距離ｒ１に等しく、かつ距離ｒ４が距離ｒ２に等しいとした場合、図１１（ａ）において、出発地Ｏ１は検索対象に含まれ、出発地Ｏ２は検索対象に含まれない。ともに破線で図示した出発地Ｏから目的地Ｄへ向かう経路ＲＴおよび出発地Ｏ１から目的地Ｄ１へ向かう経路ＲＴ１は、ほぼ同程度の長距離の経路である。そのような長距離の経路を走行する車両は、その途中にある経路修正領域ＲＲＲにおいては高速道路、国道、県道等の主要道路を走行することが多く、細街路を走行することは考えにくい。
【００８２】
破線で示した出発地Ｏ２から目的地Ｄ２へ向かう経路ＲＴ２は、経路修正領域ＲＲＲの内部に含まれる比較的短距離の経路である。そのような短距離の経路を走行する車両は、経路修正領域ＲＲＲにおいて、細街路を走行するものも多くなると考えられる。こうした短距離の経路を走行する車両による区間道路の利用回数は、検索する方面ＤＩ３から方面ＤＩ１へ向かう経路に該当する出発地および目的地の組合せを、上述した所定の条件を満たす組合せに限定することにより排除し、同程度の経路に該当する出発地および目的地の組合せに限定することができる。
【００８３】
各区間道路毎に求められた利用回数のうち最も大きな値を示す区間道路ｌｋ０を仮の経由地として決定し、区間道路ｌｋ０を含む修正経路ＲＴ０が探索される。区間道路ｌｋ０を含む複数の仮の経由地が決定されたときは、その全てを含む修正経路ＲＴ０を探索しても良いし、出発地Ｏ、中心点Ｃ、および目的地Ｄのうちのいずれか１つに最も近い仮の経由地を含む修正経路ＲＴ０を探索しても良い。仮の経由地は区間道路ｌｋ０以外に交差点等であっても良い。また、道路地図は、中心点Ｃからの方面を表す方面ＤＩ１、ＤＩ２、ＤＩ３およびＤＩ４に対応する４領域よりももっと多くの領域に分割しても良い。さらに、プローブデータ管理センタのデータベースに格納された道路利用回数データは、予め地図データベース５１８として提供されることとしても良い。
【００８４】
図１１（ｂ）は、仮の経由地が、道路属性に関する検索条件に従って検索される場合の検索処理の一例を説明するための図である。図１１（ｂ）において、出発地Ｏから目的地Ｄへ向かう経路は、方面ＤＩ３から方面ＤＩ１へ向かう経路である。利用者が指定した経路修正領域ＲＲＲのうちから、方面ＤＩ３から方面ＤＩ１へ向かうに含まれる区間道路を特定する。特定された区間道路において、出発地Ｏ、中心点Ｃ、および目的地Ｄのうちのいずれか１つに最も近い区間道路を抽出し、抽出した区間道路の属性情報に関して、探索条件に含まれる優先順位に基づいて、例えば高速道路、国道、県道、一般道の順に、これらの属性を有する区間道路を、抽出した区間道路の中から選択する。選択した区間道路を仮の経由地として設定する。図１１（ｂ）においては、出発地Ｏに最も近い区間道路ｌｋ１およびｌｋ２を抽出している。区間道路ｌｋ１の道路属性は県道であり、区間道路ｌｋ２の道路属性は一般道であるとすると、探索条件に含まれる優先順位に基づくと県道の方が一般道よりも優先順位が高いため、区間道路ｌｋ１を仮の経由地として含む修正経路ＲＴ０が探索される。
【００８５】
もし、区間道路ｌｋ１を仮の経由地として含む修正経路ＲＴ０が存在しない場合は、次に優先順位の高い区間道路ｌｋ２を仮の経由地として含む修正経路を探索することとしても良い。出発地Ｏに対して区間道路ｌｋ１およびｌｋ２に次いで近い他の区間道路を仮の経由地として含む修正経路を探索することとしても良い。道路属性は、例えば区間道路の道路幅や車線数であっても良い。区間道路ｌｋ１およびｌｋ２に加え、区間道路ｌｋ１およびｌｋ２に次いで近い他の区間道路も含めた仮の経由地の候補となる複数の区間道路の中から、利用者が選択した区間道路を仮の経由地として含む修正経路を探索することとしても良い。仮の経由地は区間道路ｌｋ１以外に交差点等であっても良い。
【００８６】
−変形例−
（１）上述した実施の形態においては、図２のステップＳ２０７に示すナビゲーション装置１からの修正経路要求に基づき、図２のステップＳ２６に示すようにサーバ装置１が修正経路を探索することとした。しかし、本発明の他の実施の形態として、サーバ装置１と通信しないスタンドアローンのナビゲーション装置１自体が修正経路を探索することとしてもよい。そのようなスタンドアローンのナビゲーション装置１における経路探索処理フローを図１２に示す。
【００８７】
図１２は、図２に示したサーバ装置１における修正経路探索処理がナビゲーション装置５で実行されることを示している。図１２の各処理ステップに付した符号のうち、図２と共通する符号に対応する処理ステップにおける処理内容は、図２で説明した処理内容と略等しい。ただし、図１２を図２と比較すると、ナビゲーション装置５とサーバ装置１との通信が無いため、ステップＳ２０７、Ｓ２０８、Ｓ２０、Ｓ３０、およびＳ３１が必要無い。また、仮の経由地および仮の始点と終点の設定処理を１回ずつ実行すれば良いため、ステップＳ２０５、Ｓ２０６、Ｓ２１、およびＳ２３が必要無い。そこで、ステップＳ２０４の後、およびＳ２０９５における否定判定の後、本処理はステップＳ２２へ進み、引き続いてステップＳ２４へ進む。さらに、図２のステップＳ３０において修正経路を配信する代わりに、図１２のステップＳ３０００にて修正経路有りの旨を設定する。同様に、図２のステップＳ３１において修正経路無しの旨を送信する代わりに、図１２のステップＳ３１００にて修正経路無しの旨を設定する。
【００８８】
（２）サーバ装置１は、ナビゲーション装置５からの誘導経路の探索要求を受信し、その探索要求に含まれる出発地（あるいは車両の現在地）、目的地、探索条件などを参照し、経路探索部１５にて、図２のステップＳ２０１に示すような探索要求送信元の車両の出発地から目的地までの誘導経路の計算を実行することも可能である。このような実施の形態におけるサーバ装置１は、図２のステップＳ２１０に示すような修正経路に基づいて誘導経路を修正する。そのような誘導経路計算を実行するサーバ装置１における経路探索処理フローを図１３に示す。
【００８９】
図１３は、図２に示したナビゲーション装置５における誘導経路修正処理がサーバ装置１で実行されることを示している。図１３の各処理ステップに付した符号のうち、図２と共通する符号に対応する処理ステップにおける処理内容は、図２で説明した処理内容と略等しい。ただし、図１３を図２と比較すると、サーバ装置１が誘導経路計算を実行するため、ナビゲーション装置５におけるステップＳ２０１の代わりに、ステップＳ２０１０にて経路探索要求をサーバ装置１へ送信し、ステップＳ２０１１にて誘導経路の探索結果を受信する。サーバ装置１は、ステップＳ２０００においてナビゲーション装置５から受信した経路探索要求を受け付けると、ステップＳ２００１で誘導経路の探索計算を行い、ステップＳ２００２で探索結果をナビゲーション装置５へ送信する。
【００９０】
サーバ装置１は、ナビゲーション装置５からの修正経路要求に基づいて探索された修正経路の有無を、図２のステップＳ３０およびＳ３１ではナビゲーション装置５へ送信するが、図１３ではその代わりに、ステップＳ３０００において修正経路有りの旨を設定し、ステップＳ３１００において修正経路無しの旨を設定する。したがって、ステップＳ２０９およびＳ２１０に示すような修正経路の有無に基づく誘導経路の修正も、図１３においてはサーバ装置１で行われる。誘導経路の修正結果は、経路修正領域の修正経路とともにステップＳ２１５０においてサーバ装置１からナビゲーション装置５へ送信され、ステップＳ２０８０においてナビゲーション装置５によって受信される。
【符号の説明】
【００９１】
１ サーバ装置
２ 通信ネットワーク
３ 基地局
４ 車両
５ ナビゲーション装置
６ 外部情報センタ
７ ブロードバンドネットワーク
１１ 通信インターフェース部
１２ 外部情報取得部
１３ 外部情報データベース
１４ 端末要求受付部
１５ 経路探索部
１６ 経路条件設定部
１７ 経路情報提供部
１８ 地図データベース
５１ 本体部
５２ 表示部
５３ 携帯電話機
５４ ＧＰＳ受信機
５５ 記憶装置
５１１ 通信インターフェース部
５１２ 経路情報取得部
５１３ 経路探索部
５１４ 経路修正部
５１５ 経路案内部
５１６ 記憶部
５１７ 位置情報取得部
５１８ 地図データベース
５１９ 要求情報送信部
５２０ 入出力インターフェース部
５２１ 経路修正領域受付部
５２２ 経路修正条件設定部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路地図の地図データと、
移動体の出発地から目的地までの第１誘導経路を取得する誘導経路取得部と、
前記第１誘導経路の経路修正領域を取得する経路修正領域取得部と、
前記経路修正領域に、前記地図データを用いてユーザ入力に基づかずに経由地を設定する経由地設定部と、
前記経路修正領域に、前記地図データを用いてユーザ入力に基づかずに始点および終点を設定する始終点設定部と、
前記始点から前記経由地を経由して前記終点まで至る修正経路を取得する修正経路取得部とを備え、
前記出発地から前記始点までの経路と、前記修正経路と、前記終点から前記目的地までの経路とが、前記出発地から前記目的地までの第２誘導経路を構成し、
前記修正経路は前記第１誘導経路に含まれないことを特徴とする経路探索装置。
【請求項２】
請求項１に記載の経路探索装置において、
前記経路修正領域取得部は、前記経路修正領域を前記道路地図上の部分領域に対応付けて取得し、
前記始終点設定部は、前記経路修正領域の外周と前記第１誘導経路との複数の交点を計算し、前記第１誘導経路上で前記複数の交点にそれぞれ最も近い複数の地点のうちから前記始点および前記終点を決定して設定することを特徴とする経路探索装置。
【請求項３】
請求項１に記載の経路探索装置において、
前記経路修正領域取得部は、前記経路修正領域を前記道路地図上の部分領域に対応付けて取得し、
前記始終点設定部は、前記経路修正領域の外周近傍に存在する複数の交差点のうちから、前記出発地に近い順に前記始点の始点候補を選択するとともに、前記複数の交差点のうちから前記目的地に近い順に前記終点の終点候補を選択し、前記始点候補から前記終点候補まで接続されている区間経路を探索し、探索された前記区間経路の始点候補および終点候補を、前記始点および前記終点として設定することを特徴とする経路探索装置。
【請求項４】
請求項１乃至３のいずれか１項に記載の経路探索装置において、
複数の移動体による複数の交差点または複数の道路の通過頻度を、前記地図データに含んで記憶する通過頻度記憶部をさらに備え、
前記経由地設定部は、前記通過頻度記憶部を参照することによって、前記通過頻度の高い交差点または道路を優先的に前記経由地として設定することを特徴とする経路探索装置。
【請求項５】
請求項１乃至３のいずれか１項に記載の経路探索装置において、
複数の道路の道路属性を、前記地図データに含んで記憶する道路属性記憶部をさらに備え、
前記経由地設定部は、前記道路属性記憶部を参照することによって、所定の道路属性を有する道路を前記経由地として設定することを特徴とする経路探索装置。
【請求項６】
請求項１乃至５のいずれか１項に記載の経路探索装置において、
前記修正経路取得部は、前記地図データに基づいて探索演算することによって前記修正経路を取得することを特徴とする経路探索装置。
【請求項７】
請求項１乃至５のいずれか１項に記載の経路探索装置において、
前記出発地から前記始点までの経路と、前記修正経路と、前記終点から前記目的地までの経路とに基づいて、前記第１誘導経路を前記第２誘導経路に修正する経路修正部をさらに備え、
前記誘導経路取得部は、前記地図データに基づいて探索演算することによって前記第１誘導経路を取得することを特徴とする経路探索装置。
【請求項８】
請求項６に記載の経路探索装置と、
前記第１誘導経路と、前記経路修正領域と、前記第１誘導経路の探索条件とを、通信ネットワークを介してナビゲーション装置から受信する受信部と、
前記修正経路を、前記ナビゲーション装置に送信する送信部とを備え、
前記誘導経路取得部は、前記受信部によって受信された前記第１誘導経路を取得し、
前記経路修正領域取得部は、前記受信部によって受信された前記経路修正領域を取得することを特徴とするサーバ装置。
【請求項９】
請求項８に記載のサーバ装置において、
前記経路修正領域取得部は、前記探索条件と異なる探索条件に基づいて、前記修正経路を取得することを特徴とするサーバ装置。
【請求項１０】
請求項６に記載の経路探索装置と、
前記出発地と、前記目的地と、前記経路修正領域と、前記第１誘導経路の探索条件とを、通信ネットワークを介してナビゲーション装置から受信する受信部と、
前記出発地から前記始点までの経路と、前記修正経路と、前記終点から前記目的地までの経路とに基づいて、前記第１誘導経路を前記第２誘導経路に修正する経路修正部と、
前記第１誘導経路と前記第２誘導経路と前記修正経路とを前記ナビゲーション装置に送信する送信部とを備え、
前記誘導経路取得部は、前記出発地と、前記目的地と、前記探索条件と、前記地図データとに基づいて探索演算することによって前記第１誘導経路を取得することを特徴とするサーバ装置。
【請求項１１】
請求項７に記載の経路探索装置と、
前記道路地図と前記第１誘導経路と前記第２誘導経路とを表示する表示部と、
前記移動体の現在位置を表す現在位置情報を取得する現在位置情報取得部と、
前記目的地と、前記経路修正領域と、前記第１誘導経路の探索条件とを使用者が入力するための入力部と、
前記第２誘導経路を用いて前記移動体を誘導する経路誘導部とをさらに備え、
前記出発地は、前記移動体が前記出発地に位置している時、前記現在位置情報取得部によって取得された前記現在位置であり、
前記経路修正領域取得部は前記入力部を介して入力された前記経路修正領域を取得することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項１２】
請求項１１に記載のナビゲーション装置において、
前記表示部は、前記経路修正領域取得部で取得された前記経路修正領域の地図情報と前記修正経路の経路情報とを、前記経路修正領域以外の地図情報と前記修正経路以外の経路情報とよりも拡大表示することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項１３】
請求項７に記載の経路探索装置と、
前記移動体の現在位置を表す現在位置情報を取得する現在位置情報取得部と、
前記目的地と、前記経路修正領域と、前記第１誘導経路の探索条件とを使用者が入力するための入力部と、
前記第１誘導経路と、前記経路修正領域と、前記探索条件とを、通信ネットワークを介してサーバ装置に送信する送信部と、
前記修正経路を受信する受信部と、
前記第２誘導経路を用いて前記移動体を誘導する経路誘導部とを備え、
前記出発地は、前記移動体が前記出発地に位置している時、前記現在位置情報取得部によって取得された前記現在位置であり、
前記修正経路取得部は、前記受信部が受信した前記修正経路を取得することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項１４】
ナビゲーション装置と、前記ナビゲーション装置が通信ネットワークを介して接続する経路探索サーバ装置とを備え、移動体を現在位置から目的地まで経路誘導する経路探索システムであって、
前記ナビゲーション装置は、
前記現在位置を表す現在位置情報を取得する現在位置情報取得部と、
前記目的地を設定する目的地設定部と、
前記現在位置から前記目的地までの誘導経路の探索条件を設定する経路探索条件設定部と、
前記探索条件に基づいて前記誘導経路を探索する第１経路探索部と、
前記誘導経路の経路修正領域を受け付ける経路修正領域受付部と、
前記誘導経路と前記経路修正領域と前記探索条件とを前記サーバ装置に送信する第１送信部と、
前記経路修正領域内において、始点から経由地を経由して終点に至る修正経路を受信する第１受信部と、
前記誘導経路を前記修正経路に基づいて修正する経路修正部と、
前記経路修正部によって修正された前記誘導経路を用いて前記移動体を誘導する経路誘導部とを有し、
前記サーバ装置は、
前記道路地図の地図データを記憶する記憶部と、
前記誘導経路と前記経路修正領域と前記探索条件とを受信する第２受信部と、
前記経路修正領域に前記経由地を設定する経由地設定部と、
前記経路修正領域に前記始点と前記終点とを設定する始終点設定部と、
前記地図データを参照して、前記修正経路を探索する第２経路探索部と、
前記修正経路を前記ナビゲーション装置に送信する第２送信部とを有することを特徴とする経路探索システム。
【請求項１】
道路地図の地図データと、
移動体の出発地から目的地までの第１誘導経路を取得する誘導経路取得部と、
前記第１誘導経路の経路修正領域を取得する経路修正領域取得部と、
前記経路修正領域に、前記地図データを用いてユーザ入力に基づかずに経由地を設定する経由地設定部と、
前記経路修正領域に、前記地図データを用いてユーザ入力に基づかずに始点および終点を設定する始終点設定部と、
前記始点から前記経由地を経由して前記終点まで至る修正経路を取得する修正経路取得部とを備え、
前記出発地から前記始点までの経路と、前記修正経路と、前記終点から前記目的地までの経路とが、前記出発地から前記目的地までの第２誘導経路を構成し、
前記修正経路は前記第１誘導経路に含まれないことを特徴とする経路探索装置。
【請求項２】
請求項１に記載の経路探索装置において、
前記経路修正領域取得部は、前記経路修正領域を前記道路地図上の部分領域に対応付けて取得し、
前記始終点設定部は、前記経路修正領域の外周と前記第１誘導経路との複数の交点を計算し、前記第１誘導経路上で前記複数の交点にそれぞれ最も近い複数の地点のうちから前記始点および前記終点を決定して設定することを特徴とする経路探索装置。
【請求項３】
請求項１に記載の経路探索装置において、
前記経路修正領域取得部は、前記経路修正領域を前記道路地図上の部分領域に対応付けて取得し、
前記始終点設定部は、前記経路修正領域の外周近傍に存在する複数の交差点のうちから、前記出発地に近い順に前記始点の始点候補を選択するとともに、前記複数の交差点のうちから前記目的地に近い順に前記終点の終点候補を選択し、前記始点候補から前記終点候補まで接続されている区間経路を探索し、探索された前記区間経路の始点候補および終点候補を、前記始点および前記終点として設定することを特徴とする経路探索装置。
【請求項４】
請求項１乃至３のいずれか１項に記載の経路探索装置において、
複数の移動体による複数の交差点または複数の道路の通過頻度を、前記地図データに含んで記憶する通過頻度記憶部をさらに備え、
前記経由地設定部は、前記通過頻度記憶部を参照することによって、前記通過頻度の高い交差点または道路を優先的に前記経由地として設定することを特徴とする経路探索装置。
【請求項５】
請求項１乃至３のいずれか１項に記載の経路探索装置において、
複数の道路の道路属性を、前記地図データに含んで記憶する道路属性記憶部をさらに備え、
前記経由地設定部は、前記道路属性記憶部を参照することによって、所定の道路属性を有する道路を前記経由地として設定することを特徴とする経路探索装置。
【請求項６】
請求項１乃至５のいずれか１項に記載の経路探索装置において、
前記修正経路取得部は、前記地図データに基づいて探索演算することによって前記修正経路を取得することを特徴とする経路探索装置。
【請求項７】
請求項１乃至５のいずれか１項に記載の経路探索装置において、
前記出発地から前記始点までの経路と、前記修正経路と、前記終点から前記目的地までの経路とに基づいて、前記第１誘導経路を前記第２誘導経路に修正する経路修正部をさらに備え、
前記誘導経路取得部は、前記地図データに基づいて探索演算することによって前記第１誘導経路を取得することを特徴とする経路探索装置。
【請求項８】
請求項６に記載の経路探索装置と、
前記第１誘導経路と、前記経路修正領域と、前記第１誘導経路の探索条件とを、通信ネットワークを介してナビゲーション装置から受信する受信部と、
前記修正経路を、前記ナビゲーション装置に送信する送信部とを備え、
前記誘導経路取得部は、前記受信部によって受信された前記第１誘導経路を取得し、
前記経路修正領域取得部は、前記受信部によって受信された前記経路修正領域を取得することを特徴とするサーバ装置。
【請求項９】
請求項８に記載のサーバ装置において、
前記経路修正領域取得部は、前記探索条件と異なる探索条件に基づいて、前記修正経路を取得することを特徴とするサーバ装置。
【請求項１０】
請求項６に記載の経路探索装置と、
前記出発地と、前記目的地と、前記経路修正領域と、前記第１誘導経路の探索条件とを、通信ネットワークを介してナビゲーション装置から受信する受信部と、
前記出発地から前記始点までの経路と、前記修正経路と、前記終点から前記目的地までの経路とに基づいて、前記第１誘導経路を前記第２誘導経路に修正する経路修正部と、
前記第１誘導経路と前記第２誘導経路と前記修正経路とを前記ナビゲーション装置に送信する送信部とを備え、
前記誘導経路取得部は、前記出発地と、前記目的地と、前記探索条件と、前記地図データとに基づいて探索演算することによって前記第１誘導経路を取得することを特徴とするサーバ装置。
【請求項１１】
請求項７に記載の経路探索装置と、
前記道路地図と前記第１誘導経路と前記第２誘導経路とを表示する表示部と、
前記移動体の現在位置を表す現在位置情報を取得する現在位置情報取得部と、
前記目的地と、前記経路修正領域と、前記第１誘導経路の探索条件とを使用者が入力するための入力部と、
前記第２誘導経路を用いて前記移動体を誘導する経路誘導部とをさらに備え、
前記出発地は、前記移動体が前記出発地に位置している時、前記現在位置情報取得部によって取得された前記現在位置であり、
前記経路修正領域取得部は前記入力部を介して入力された前記経路修正領域を取得することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項１２】
請求項１１に記載のナビゲーション装置において、
前記表示部は、前記経路修正領域取得部で取得された前記経路修正領域の地図情報と前記修正経路の経路情報とを、前記経路修正領域以外の地図情報と前記修正経路以外の経路情報とよりも拡大表示することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項１３】
請求項７に記載の経路探索装置と、
前記移動体の現在位置を表す現在位置情報を取得する現在位置情報取得部と、
前記目的地と、前記経路修正領域と、前記第１誘導経路の探索条件とを使用者が入力するための入力部と、
前記第１誘導経路と、前記経路修正領域と、前記探索条件とを、通信ネットワークを介してサーバ装置に送信する送信部と、
前記修正経路を受信する受信部と、
前記第２誘導経路を用いて前記移動体を誘導する経路誘導部とを備え、
前記出発地は、前記移動体が前記出発地に位置している時、前記現在位置情報取得部によって取得された前記現在位置であり、
前記修正経路取得部は、前記受信部が受信した前記修正経路を取得することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項１４】
ナビゲーション装置と、前記ナビゲーション装置が通信ネットワークを介して接続する経路探索サーバ装置とを備え、移動体を現在位置から目的地まで経路誘導する経路探索システムであって、
前記ナビゲーション装置は、
前記現在位置を表す現在位置情報を取得する現在位置情報取得部と、
前記目的地を設定する目的地設定部と、
前記現在位置から前記目的地までの誘導経路の探索条件を設定する経路探索条件設定部と、
前記探索条件に基づいて前記誘導経路を探索する第１経路探索部と、
前記誘導経路の経路修正領域を受け付ける経路修正領域受付部と、
前記誘導経路と前記経路修正領域と前記探索条件とを前記サーバ装置に送信する第１送信部と、
前記経路修正領域内において、始点から経由地を経由して終点に至る修正経路を受信する第１受信部と、
前記誘導経路を前記修正経路に基づいて修正する経路修正部と、
前記経路修正部によって修正された前記誘導経路を用いて前記移動体を誘導する経路誘導部とを有し、
前記サーバ装置は、
前記道路地図の地図データを記憶する記憶部と、
前記誘導経路と前記経路修正領域と前記探索条件とを受信する第２受信部と、
前記経路修正領域に前記経由地を設定する経由地設定部と、
前記経路修正領域に前記始点と前記終点とを設定する始終点設定部と、
前記地図データを参照して、前記修正経路を探索する第２経路探索部と、
前記修正経路を前記ナビゲーション装置に送信する第２送信部とを有することを特徴とする経路探索システム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【公開番号】特開２０１２−６３３０６（Ｐ２０１２−６３３０６Ａ）
【公開日】平成２４年３月２９日（２０１２．３．２９）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−２０９３１５（Ｐ２０１０−２０９３１５）
【出願日】平成２２年９月１７日（２０１０．９．１７）
【出願人】（５０９１８６５７９）日立オートモティブシステムズ株式会社 (2,205)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年３月２９日（２０１２．３．２９）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年９月１７日（２０１０．９．１７）
【出願人】（５０９１８６５７９）日立オートモティブシステムズ株式会社 (2,205)
【Ｆターム（参考）】
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