経路探索装置、経路探索システムおよび経路探索プログラム
【課題】 混雑の度合いに基づいて複数の経路を評価すること。
【解決手段】 携帯情報端末は、現在位置を取得する現在位置取得部（Ｓ１２）と、現在位置をサーバに送信する現在位置送信部（Ｓ１３）と、現在位置から目的地までの経路を探索する経路探索部（Ｓ１４）と、複数種類に分類され、種類が異なれば混雑度に対する負担度の増加割合が異なる複数の特定経路を記憶するＥＥＰＲＯＭと、混雑度をサーバから取得する混雑度取得部６１と、複数の特定経路のうち探索された経路に含まれる特定経路について、混雑度に対応する負担度を算出する負担度算出部（Ｓ２１，Ｓ２３，Ｓ２５）と、複数の経路が探索される場合、負担度に基づいて複数の経路それぞれに対する優先度を決定する優先度決定部（Ｓ２６）と、優先度に基づいて複数の経路を表示する経路表示部（Ｓ２８）と、を備える。
【解決手段】 携帯情報端末は、現在位置を取得する現在位置取得部（Ｓ１２）と、現在位置をサーバに送信する現在位置送信部（Ｓ１３）と、現在位置から目的地までの経路を探索する経路探索部（Ｓ１４）と、複数種類に分類され、種類が異なれば混雑度に対する負担度の増加割合が異なる複数の特定経路を記憶するＥＥＰＲＯＭと、混雑度をサーバから取得する混雑度取得部６１と、複数の特定経路のうち探索された経路に含まれる特定経路について、混雑度に対応する負担度を算出する負担度算出部（Ｓ２１，Ｓ２３，Ｓ２５）と、複数の経路が探索される場合、負担度に基づいて複数の経路それぞれに対する優先度を決定する優先度決定部（Ｓ２６）と、優先度に基づいて複数の経路を表示する経路表示部（Ｓ２８）と、を備える。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、経路探索装置、経路探索システムおよび経路探索プログラムに関し、特に歩行者が携帯する経路探索装置、その経路探索装置で実行される経路探索システムおよび経路探索プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
道路の混雑状態を考慮して経路探索する車載用のナビゲーション装置が特開２００８−２０４１４号公報に記載されている。特開２００８−２０４１４号公報（特許文献１）には、経路データを記憶した地図データ記憶手段と、車両の現在位置から目的地までの経路を探索し、経路上の統計コストを取得し、統計コストに基づき、経路上に車両の通過時に渋滞又は混雑が予測される渋滞区間があるか否かを判断するＣＰＵとを備え、ＣＰＵは、探索した経路上に渋滞区間がある場合に、その渋滞区間の道路種別を判断し、同じ道路種別であって、渋滞区間を回避する迂回路を経路データに基づいて探索する車両に搭載されるナビゲーションユニットが記載されている。
【０００３】
しかしながら、従来の車載用のナビゲーション装置は、車両が移動するための経路を探索するため、人が移動する経路を探索することができない。人が移動する経路には、エスカレータ、エレベータ等の高さ方向の移動経路が含まれる場合がある。エスカレータ、エレベータ等は混雑の程度によって待ち時間、乗車時間が異なるため、常にエレベータが最速とは限らない。さらに、人が移動する場合には、体力を消耗し、混雑している場合には精神的な苦痛を感じる場合がある。このように、体力的または精神的な負担が考慮されないため、従来の車載用のナビゲーション装置を、人が移動するための経路探索に適用することができないといった問題がある。
【特許文献１】特開２００８−２０４１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
この発明は上述した問題点を解決するためになされたもので、この発明の目的の１つは、混雑の度合いに基づいて複数の経路を評価することが可能な経路探索装置を提供することである。
【０００５】
この発明の他の目的の１つは、混雑の度合いに基づいて複数の経路を評価することが可能な経路探索システムを提供することである。
【０００６】
この発明のさらに他の目的の１つは、混雑の度合いに基づいて複数の経路を評価することが可能な経路探索プログラムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した目的を達成するために、この発明のある局面によれば、経路探索装置は、現在位置を取得する現在位置取得手段と、取得された現在位置をサーバに送信する送信手段と、出発地から目的地までの経路を探索する探索手段と、複数種類に分類され、種類が異なれば混雑度に対する負担度の増加割合が異なる複数の特定経路を記憶する記憶手段と、混雑度をサーバから取得する混雑度取得手段と、複数の特定経路のうち探索された経路に含まれる特定経路について、取得された混雑度に対応する負担度を算出する負担度算出手段と、探索手段により複数の経路が探索される場合、算出された負担度に基づいて、複数の経路それぞれに対する優先度を決定する優先度決定手段と、決定された優先度に基づいて、探索された複数の経路を表示する表示手段と、を備える。
【０００８】
この局面によれば、出発地から目的地までの経路が探索され、探索された経路に含まれる特定経路について、サーバから取得された混雑度に対応する負担度が算出され、複数の経路が探索される場合、負担度に基づいて、複数の経路それぞれに対する優先度が決定され、決定された優先度に基づいて複数の経路が表示される。経路に含まれる特定経路の負担度が混雑度から算出されるので、混雑の度合いに基づいて複数の経路を評価することが可能な経路探索装置を提供することができる。
【０００９】
好ましくは、複数の特定経路それぞれは、高さ方向に移動するための経路を含む。
【００１０】
この局面に従えば、高さ方向に移動する経路を評価することができる。
【００１１】
好ましくは、複数の特定経路は、エレベータ、エスカレータおよび階段を含む。
【００１２】
好ましくは、負担度は、混雑度に対して負担度が増加しない第１要素と、混雑度の増加に対して負担度が増加する第２要素とを含む。
【００１３】
好ましくは、複数の特定経路のうち少なくとも探索された経路に含まれる特定経路の移動時間および待ち時間をサーバから取得する所要時間取得手段を、さらに備え、優先度付与手段は、負担度に加えて、サーバから取得された移動時間および待ち時間に基づいて、優先度を決定する。
【００１４】
この発明の他の局面によれば、経路探索システムは、経路探索装置とサーバとを含む経路探索システムであって、経路探索装置は、現在位置を取得する現在位置取得手段を備え、取得された現在位置に基づいて混雑度を算出する混雑度算出手段と、出発地から目的地までの経路を探索する探索手段と、複数種類に分類され、種類が異なれば混雑度に対する負担度の増加割合が異なる複数の特定経路を記憶する記憶手段と、複数の特定経路のうち探索された経路に含まれる特定経路について、算出された混雑度に対応する負担度を算出する負担度算出手段と、探索手段により複数の経路が探索される場合、算出された負担度に基づいて、複数の経路それぞれに対する優先度を決定する優先度決定手段と、決定された優先度に基づいて、探索された複数の経路を表示する表示手段と、がそれぞれサーバと経路探索装置とのいずれかに備えられる。
【００１５】
この局面に従えば、混雑の度合いに基づいて複数の経路を評価することが可能な経路探索システムを提供することができる。
【００１６】
この発明のさらに他の局面によれば、経路探索プログラムは、出発地から目的地までの経路を探索するステップと、混雑度を取得するステップと、複数種類に分類され、種類が異なれば混雑度に対する負担度の増加割合が異なる複数の特定経路のうち探索された経路に含まれる特定経路について、取得された混雑度に対応する負担度を算出するステップと、探索するステップにおいて複数の経路が探索される場合、算出された負担度に基づいて、複数の経路それぞれに対する優先度を決定するステップと、をコンピュータに実行させる。
【００１７】
この局面に従えば、混雑の度合いに基づいて複数の経路を評価することが可能な経路探索プログラムを提供することができる。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。以下の説明では同一の部品には同一の符号を付してある。それらの名称および機能も同じである。したがってそれらについての詳細な説明は繰り返さない。
【００１９】
図１は、本発明の実施の形態の１つにおける経路探索システムの全体概要を示す図である。図１を参照して、経路探索システムは、サーバ１００と、経路探索装置として機能する携帯情報端末１，１Ａ〜１Ｄと、を含む。
【００２０】
サーバ１００は、インターネット３に接続されており、インターネット３上における位置を示す位置情報としてＩＰ（Ｉｎｔｅｒｎｅｔ Ｐｒｏｔｏｃｏｌ）アドレスが割り当てられている。なお、インターネット３上における位置情報は、ＩＰアドレスに限らず、ＭＡＣ（Ｍｅｄｉａ Ａｃｃｅｓｓ Ｃｏｎｔｒｏｌ）アドレス等の別のアドレスを用いてもよい。また、携帯情報端末１，１Ａ〜１Ｄは、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）５を介してインターネット３に接続される。このため、サーバ１００および携帯情報端末１、１Ａ〜１Ｄは、互いに通信が可能である。ＬＡＮ５は、通信事業者等が提供するネットワークであってもよく、有線または無線を問わない。
【００２１】
サーバ１００は、一般的なコンピュータである。携帯情報端末１，１Ａ〜１Ｄは、例えば、携帯型ナビゲーション装置またはナビゲート機能を備えた携帯電話機である。なお、携帯情報端末１，１Ａ〜１Ｄは、携帯型ナビゲーション装置または携帯電話機に限定されるものではなく、ナビゲート機能を備えていればＰＤＡ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｄｉｇｉｔａｌ Ａｓｓｉｓｔａｎｔｓ）等であってもよい。なお、図１においては、５台の携帯情報端末１，１Ａ〜１Ｄを示しているが、携帯情報端末１，１Ａ〜１Ｄの台数は、１台以上であればよい。また、携帯情報端末１，１Ａ〜１Ｄは、工場出荷時や市場での販売時に、ナビゲート機能を備えていなくても、その後、ナビゲート機能を実現するためのプログラムがインストールされることにより、ナビゲート機能を備えるものであってもよい。
【００２２】
図２は、サーバのハードウェア構成の一例を示すブロック図である。図２を参照して、サーバ１００は、それぞれがバスに接続された中央演算装置（ＣＰＵ）１０１と、ＣＰＵ１０１が実行するプログラム等を記憶するためのＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）１０７と、ＣＰＵ１０１の作業領域として用いられるＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）１０５と、大容量記憶装置としてのハードディスクドライブ（ＨＤＤ）１０３と、サーバ１００をインターネット３に接続するための通信部１０９と、ユーザとのインターフェースとなる操作部１１３と、ＣＤ−ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ−Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）１１１Ａが装着される外部記憶装置１１１と、を含む。
【００２３】
ＣＰＵ１０１は、サーバ１００の全体を制御する。また、ＣＰＵ１０１は、ＲＯＭ１０３に記憶された混雑度管理プログラムをＲＡＭ１０５にロードして、実行する。混雑度管理プログラムは、経路探索プログラムの一部である。また、ＣＰＵ１０１は、外部記憶装置１１１を介してＣＤ−ＲＯＭ１１１Ａに記憶された混雑度管理プログラムをＲＡＭ１０５にロードし、実行するようにしてもよい。
【００２４】
操作部１１３は、キーボードとマウス等のポインティングデバイスとを含む入力部１１５と、データを表示する液晶表示装置または有機ＥＬＤ（ＥｌｅｃｔｒｏＬｕｍｉｎｅｓｅｎｃｅ Ｄｉｓｐｌａｙ）等からなる表示部１１７とを含む。
【００２５】
なお、ＣＰＵ１０１が実行するためのプログラムを記憶する記録媒体としては、ＣＤ−ＲＯＭ１１１Ａに限られず、フレキシブルディスク、カセットテープ、光ディスク（ＭＯ（Ｍａｇｎｅｔｉｃ Ｏｐｔｉｃａｌ Ｄｉｓｃ）／ＭＤ（Ｍｉｎｉ Ｄｉｓｃ）／ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ））、ＩＣカード、光カード、マスクＲＯＭ、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ＲＯＭ）およびＥＥＰＲＯＭなどの半導体メモリ等の媒体でもよい。
【００２６】
さらに、ＣＰＵ１０１がインターネット３に接続されたコンピュータからナビゲーションプログラムをダウンロードしてＨＤＤ１０３に記憶する、または、インターネットに接続されたコンピュータがナビゲーションプログラムをＨＤＤ１０３に書込みするようにしてＣＰＵ１０１で実行するようにしてもよい。ここでいうナビゲーションプログラムは、ＣＰＵ１０１により直接実行可能なプログラムだけでなく、ソースプログラム、圧縮処理されたプログラム、暗号化されたプログラム等を含む。
【００２７】
携帯情報端末１，１Ａ〜１Ｄのハードウェア構成および機能は同じなので、ここでは特に言及しない限り携帯情報端末１について説明する。図３は、携帯情報端末のハードウェア構成の一例を示す図である。図３を参照して、携帯情報端末１は、携帯情報端末１の全体を制御するための中央演算装置（ＣＰＵ）１１と、ＧＰＳ受信機１３と、地磁気センサ１５と、加速度センサ１７と、メモリインターフェース（Ｉ／Ｆ）１９と、シリアル通信Ｉ／Ｆ２１と、無線通信部２３と、液晶表示装置（ＬＣＤ）２５と、タッチスクリーン２７と、ＣＰＵ１１が実行するプログラム等を記憶するＲＯＭ２９と、ＣＰＵ１１の作業領域として用いられるＲＡＭ３１と、データを不揮発的に記憶するＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ Ｅｒａｓａｂｌe ａｎｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ＲＯＭ）３３と、操作キー３５と、を含む。
【００２８】
ＧＰＳ受信機１３は、全地球測位システム（ＧＰＳ）におけるＧＰＳ衛星から送信される電波を受信し、受信された電波に含まれるＧＰＳ信号をＣＰＵ１１に出力する。また、ＧＰＳ受信機１３は、ＧＰＳ信号を含む電波を送信するＧＰＳ衛星の数と、ＧＰＳ衛星毎に受信された電波の状態と、発信機の状態とをＣＰＵ１１に出力する。電波の状態は、電波強度と、電波の到来角（仰角）とを含む。発信機の状態は、衛星自体の状態を表す情報であり、ＧＰＳ衛星から得られる航法メッセージに含まれる測距精度（ＵＲＡ）と、衛星健康状態（ＳＶｈｅａｌｔｈ）とを含む。
【００２９】
加速度センサ１７は、携帯情報端末１が移動する加速度を検出し、検出した加速度をＣＰＵ１１に出力する。地磁気センサ１５は、携帯情報端末１の予め定められた面が向く方向の方位を検出し、検出した方位をＣＰＵ１１に出力する。なお、加速度センサ１７に代えて、速度センサを用いてもよく、地磁気センサ１５に代えてジャイロを用いてもよい。
【００３０】
無線通信部２３は、路側または店舗等に設置されたアクセスポイントと無線で通信する。無線通信部２３は、アクセスポイントと通信することにより、携帯情報端末１を、アクセスポイントが接続されたネットワークに接続する。ネットワークは、ここではＬＡＮとしているが、ＷＡＮ（Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）またはインターネットであってもよい。
【００３１】
ＬＣＤ２５は、ＴＦＴ（Ｔｈｉｎ Ｆｉｌｍ Ｔｒａｎｓｉｓｔｏｒ）型であり、ＣＰＵ１１により制御され、ＣＰＵ１１より出力される画像を表示する。なお、ＬＣＤ２５に代えて、有機ＥＬ（ＥｌｅｃｔｒｏＬｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイを用いてもよい。
【００３２】
タッチスクリーン２７は、透明な部材からなり、ＬＣＤ２５の表示面上に設けられる。タッチスクリーン２７は、ユーザが指等で指示したＬＣＤ２５の表示面における位置を検出し、ＣＰＵ１１に出力する。タッチスクリーン２７は、感圧式と静電式のいずれであってもよい。タッチスクリーン２７を静電式とする場合、タッチスクリーン２７は、ＬＣＤ２５の裏面に設けることができる。ＣＰＵ１１は、ＬＣＤ２５に各種ボタンを表示することにより、タッチスクリーン２７により検出される指示位置と組み合わせて、各種の操作を受け付ける。ＣＰＵ１１がＬＣＤ２５に表示する操作画面は、携帯情報端末１を操作するための操作画面を含む。操作キー３５は、ボタンスイッチであり、主電源のオンとオフとを切換える電源キーを含む。
【００３３】
メモリＩ／Ｆ１９には、着脱可能なメモリカード１９Ａが装着される。ＣＰＵ１１は、メモリカード１９Ａに記憶された地図データを読み出し、携帯情報端末１が位置する現在位置とそれが移動する方向の方位とを示す印を地図上に記した画像をＬＣＤ２５に表示する。なお、地図データは、メモリカード１９Ａのほか、ＥＥＰＲＯＭ３３に記憶するようにしてもよい。また、ＥＥＰＲＯＭ３３に代えて内蔵ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）記憶するようにしてもよい。また、ＣＰＵ１１は、携帯型ナビゲーション装置が移動するに伴って移動後の位置と方位とを示す印を地図上に記した画像をＬＣＤ２５に表示させる。
【００３４】
なお、ここではＣＰＵ１１が実行するプログラムをＲＯＭ２９に記憶しておく例を説明するが、プログラムをメモリカード１９Ａに記憶しておき、メモリカード１９Ａからプログラムを読み出して、ＣＰＵ１１で実行するようにしてもよい。プログラムを記憶する記録媒体としては、メモリカード１９Ａに限らず、フレキシブルディスク、カセットテープ、光ディスク（ＣＤ−ＲＯＭ／ＭＯ／ＭＤ／ＤＶＤ）、ＩＣカード、光カード、マスクＲＯＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭなどの半導体メモリ等でもよい。
【００３５】
また、シリアル通信Ｉ／Ｆ２１または無線通信部２３を介して接続されるコンピュータからプログラムを読み出して、ＣＰＵ１１で実行するようにしてもよい。ここでいうプログラムは、ＣＰＵ１１により直接実行可能なプログラムだけでなく、ソースプログラム、圧縮処理されたプログラム、暗号化されたプログラム等を含む。
【００３６】
本実施の形態における携帯情報端末１は、従来周知のナビゲーション装置と同様に、ＧＰＳ受信機１３がＧＰＳ衛星から受信するＧＰＳ信号に基づいて、現在位置を検出し、また、加速度センサ１７および地磁気センサ１５から入力される加速度および方位に基づいて、デッドレコニングを実行する。このため、本実施の形態における携帯情報端末１は、歩行者が携帯するのに適している。
【００３７】
図４は、サーバが備えるＣＰＵが有する機能の一例を示す機能ブロック図である。図４を参照して、サーバ１００が備えるＣＰＵ１０１は、携帯情報端末１，１Ａ〜１Ｄそれぞれから現在位置を収集する現在位置収集部１２１と、収集された現在位置に基づいて混雑度を算出する混雑度算出部１２３と、携帯情報端末１，１Ａ〜１Ｄのいずれかからの要求に応じて混雑度を送信する混雑度送信部１２５と、現在位置の時間的な変化に基づいて所要時間を算出する所要時間算出部１２７と、携帯情報端末１，１Ａ〜１Ｄのいずれかからの要求に応じて所要時間を送信する所要時間送信部１２９と、を備える。
【００３８】
現在位置収集部１２１は、通信部１０９が携帯情報端末１，１Ａ〜１Ｄのいずれかから現在位置を受信すると、携帯情報端末１，１Ａ〜１Ｄのうち現在位置を送信してきたものを識別するための識別情報と、現在位置とを取得する。現在位置収集部１２１は、現在位置を取得した時刻と、識別情報と、現在位置とを、混雑度算出部１２３および所要時間算出部１２７に出力する。本実施の形態においては、携帯情報端末１，１Ａ〜１Ｄそれぞれは、所定時間間隔で現在位置をサーバ１００に送信するようにしている。このため、現在位置収集部１２１により少なくとも所定時間間隔で携帯情報端末１，１Ａ〜１Ｄすべての現在位置が収集される。ここでは、現在位置は、３次元の位置を示し、緯度、経度および標高を含む。このため、現在位置は、複数階からなる建物については、階数を特定し、地下街についても同様に地階の階数を示す。
【００３９】
混雑度算出部１２３は、現在位置収集部１２１から入力される現在位置に基づいて混雑度を算出する。混雑度算出部１２３は、所定時間間隔で混雑度を算出し、混雑度を混雑度送信部１２５に出力する。混雑度は、単位面積当たりの人数で表される。具体的には、混雑度算出部１２３は、現在位置収集部１２１から入力される現在位置のうち携帯情報端末１，１Ａ〜１Ｄそれぞれから最後に受信された現在位置に基づいて、予め定められた複数の領域ごとに、その領域における単位面積当たりの台数を算出する。予め定められた複数の領域は、特定経路を含む。特定経路とは、高さ方向に移動するための経路であり、複数種類に予め分類され、ＥＥＰＲＯＭ３３に地図とともに予め記憶される。複数種類は、ここでは、エレベータ、エスカレータ、階段としている。
【００４０】
混雑度送信部１２５は、通信部１０９が携帯情報端末１，１Ａ〜１Ｄのいずれかから混雑度の送信要求を受信すると、携帯情報端末１，１Ａ〜１Ｄのうち送信要求を送信してきたものに、混雑度を送信する。ここでは、携帯情報端末１，１Ａ〜１Ｄのうち送信要求を送信してきたものの現在位置の周辺の領域の混雑度を送信する。周辺の領域は、現在位置が建物内に含まれていれば、その建物のすべての階の領域、特定経路を含む。
【００４１】
所要時間算出部１２７は、現在位置収集部１２１から入力される現在位置に基づいて所要時間を算出する。所要時間は、特定経路の待ち時間と特定経路を移動する際の移動時間とを含む。具体的には、現在位置収集部１２１から入力される現在位置のうち特定経路に位置し、識別情報が同じ複数の現在位置に基づいて、その特定経路における待ち時間と、移動時間とを算出する。エレベータおよびエスカレータについては、乗車階と降車階との組ごとに待ち時間と移動時間とを算出する。単一の特定経路について複数の所要時間が算出される場合には、平均値を算出する。所要時間算出部１２７は、所定時間間隔で所要時間を算出し、所要時間を所要時間送信部１２９に出力する。特定経路は、高さ方向の経路であるため、複数の階ごとに所要時間を算出する。例えば、特定経路が、５階建ての建物内に存在する場合、１階と２階、２階と３階、３階と４階、４階と５階ごとに、上りと下りの所要時間を算出する。
【００４２】
所要時間送信部１２９は、通信部１０９が携帯情報端末１，１Ａ〜１Ｄのいずれかから所要時間の送信要求を受信すると、携帯情報端末１，１Ａ〜１Ｄのうち送信要求を送信してきたものに、所要時間を送信する。ここでは、携帯情報端末１，１Ａ〜１Ｄのうち送信要求を送信してきたものの現在位置の周辺のすべての特定経路それぞれの所要時間を送信する。現在位置の周辺の特定経路は、現在位置が建物内に含まれていれば、その建物に含まれるすべての特定経路を含む。
【００４３】
図５は、携帯情報端末が備えるＣＰＵが有する機能の一例を示す機能ブロック図である。図５を参照して、携帯情報端末１が備えるＣＰＵ１１は、現在位置を取得する現在位置取得部５１と、取得された現在位置をサーバ１００に送信する現在位置送信部５３と、目的地を受け付ける目的地受付部５５と、出発地から目的地までの経路を探索する経路探索部５７と、探索された経路を表示する経路表示部５９と、サーバ１００から混雑度を取得する混雑度取得部６１と、特定経路の待ち時間と移動時間とを取得する所要時間取得部６３と、特定経路の混雑度に対応する負担度を算出する負担度算出部６５と、探索された複数の経路に対応する優先度を決定する優先度決定部６７と、モード設定部６９と、を含む。
【００４４】
現在位置取得部５１は、携帯情報端末１が備えるＧＰＳ受信機１３が、ＧＰＳ衛星が送信するＧＰＳ信号を受信すると、その受信されたＧＰＳ信号に基づいて現在位置を取得する。ＧＰＳ信号から現在位置を直接算出するようにしてもよいし、携帯情報端末１の通信事業者が備えるサーバにＧＰＳ信号を送信し、そのサーバから現在位置を受信するようにしてもよい。また、現在位置取得部５１は、無線通信部２３が無線ＬＡＮのアクセスポイントと通信する場合には、無線通信部２３がアクセスポイントから受信する位置情報に基づいて、現在位置を算出する。建物内や地下等、ＧＰＳ受信機１３がＧＰＳ信号を受信できない場所において有効である。
【００４５】
現在位置取得部５１は現在位置を取得すると、取得された現在位置を現在位置送信部５３および経路探索部５７に出力する。ここでは、現在位置は、緯度、経度および標高を含む。現在位置送信部５３は、所定時間間隔で現在位置を、無線通信部２３を介してサーバ１００に送信する。現在位置送信部５３は、サーバ１００のネットワークアドレスを予め記憶している。なお、現在位置を所定時間間隔で送信するようにしたが、送信するタイミングを限定するものではなく、所定の距離を移動した時点で送信するなどしてもよい。
【００４６】
目的地受付部５５は、ユーザが操作キーまたはタッチスクリーン２７に入力する目的地を受け付ける。例えば、ＬＣＤ２５にＥＥＰＲＯＭ３３に予め記憶された地図を表示し、表示された地図中の少なくとも１つの地点を指定する操作をユーザが入力すれば、その指定された地点を目的地として受け付ける。目的地は、緯度、経度および標高を含む。ここで、ＥＥＰＲＯＭ３３に予め記憶される地図は、複数階からなる建物については、複数階ごとの地図を含み、地下街についても同様に地階ごとの地図を含む。なお、地図は、ＥＥＰＲＯＭ３３の他、着脱可能なメモリカード１９Ａに記憶するようにしてもよいし、サーバ１００から受信するようにしてもよい。
【００４７】
経路探索部５７は、現在位置取得部５１から入力される現在位置を出発地とし、出発地から目的地受付部５５から入力される目的地までの経路を探索する。探索方法は、例えばダイクストラ法を用いることができる。経路探索部５７は、時間優先、距離優先など複数の条件で経路を探索することにより、複数の経路を探索するのが好ましい。なお、経路探索部５７が経路を探索する場合において、混雑度は関係なく、ノード間の距離および時間等のデータはそのノード間において予め定められたデータが用いられる。経路探索部５７は、探索により求められた経路を負担度算出部６５、優先度決定部６７および経路表示部５９に出力する。なお、経路探索部５７は、現在位置を出発地として経路を探索するようにしたが、出発地を目的地と同様に、ユーザが操作キーまたはタッチスクリーン２７に入力する地点としてもよい。
【００４８】
混雑度取得部６１は、無線通信部２３を介してサーバ１００と通信し、サーバ１００に混雑度の送信要求を送信する。サーバ１００は、携帯情報端末１から混雑度の送信要求を受信すると、携帯情報端末１から先に受信した現在位置周辺の混雑度を、携帯情報端末１に送信する。混雑度は、上述したように、サーバ１００において逐次更新される値であり、最新の混雑度を受信する。
【００４９】
負担度算出部６５は、経路探索部５７から入力される経路中に予め定められた特定経路が含まれる場合、混雑度取得部６１から入力される混雑度に基づいて特定経路の負担度を算出する。負担度算出部６５は、特定経路について算出された負担度を優先度決定部６７に出力する。特定経路は、高さ方向に移動するための経路のため、経路探索部５７から入力される経路に含まれる特定経路は、建物であれば、移動元の階から移動先の階までの経路を含む。例えば、建物が特定経路の種類がエレベータ、エスカレータおよび階段をそれぞれ有する場合、現在位置が１階で目的地が５階ならば、経路探索部５７から入力される経路は、特定経路の種類、ここではエレベータ、エスカレータおよび階段をそれぞれ含む少なくとも３つの経路が探索される。負担度算出部６５は、特定経路の種類、ここではエレベータ、エスカレータおよび階段ごとに、１階から５階までの負担度を算出する。
【００５０】
特定経路は、種類が異なれば混雑度の増分に対する負担度の増加割合が異なる。負担度は、混雑度の変化によって変化しない第１要素と、混雑度の変化によって変化する第２要素とを含む。第１要素は、人が体力的に影響を受ける要素であり、例えば、特定経路を通過することにより消費されるエネルギーに換算できる。第１要素は、特定経路の距離が増加すれば増加する値である。第２要素は、人が精神的に影響を受ける要素であり、例えば、混雑に伴う不快感である。第２要素は、定性的な値であるが、ここでは、負担度を算出するために、特定経路の種類ごとに、混雑度に対する定量的な値に予め換算している。第２要素は、特定経路を移動する時間が増加すれば増加する値である。
【００５１】
図６は、負担度と混雑度との関係の一例を示す図である。ここでは、特定経路の距離を、高さ方向（移動する階数）とし、複数種類間で高さ方向の距離を同じとし、移動時間を混雑度の変化によって変化しないものとして示している。混雑度の値が０のときの負担度が第１要素を示し、混雑度が増加するに伴って増加する成分が第２要素である。
【００５２】
図５に戻って、所要時間取得部６３は、無線通信部２３を介してサーバ１００と通信し、サーバ１００に所要時間の送信要求を送信する。所要時間取得部６３は、サーバ１００から受信された特定経路の所要時間を優先度決定部６７に出力する。
【００５３】
モード設定部６９は、ユーザが操作キーまたはタッチスクリーン２７に入力するモードを受け付ける。モードは、ここでは、距離優先モード、第１負担度優先モードおよび第２負担度優先モードを含む。モード設定部６９は、受け付けられたモードを優先度決定部６７に出力する。
【００５４】
優先度決定部６７は、負担度算出部６５から入力される負担度と、所要時間取得部６３から入力される所要時間とに基づいて、経路探索部５７から入力される複数の経路それぞれについての優先度を決定する。優先度決定部６７は、モード設定部６９から入力されるモードに対応する優先度を決定する。
【００５５】
経路表示部５９は、経路探索部５７から入力される経路を、優先度決定部から入力される優先度に基づいて、ＬＣＤ２５に表示する。経路探索部５７から複数の経路が入力される場合、複数の経路を、優先度別に表示する。優先度が高い順に色を割り当てておき、複数の経路を、それに対して決定された優先度に割り当てられた色で表示する。
【００５６】
ここで、優先度の決定について具体的に説明する。図７（Ａ）および図７（Ｂ）は、経路探索における現在位置および目的地の一例を示す図である。図７（Ａ）は、現在位置を示す図であり。図７（Ｂ）は、目的地を示す図である。図７（Ａ）および図７（Ｂ）を参照して、現在位置および目的地は、同じ建物内の異なる階に位置する。図７（Ａ）は１階の地図を示し、現在位置を含む。図７（Ｂ）は５階の地図を示し、目的地を含む。さらに、図７（Ａ）および図７（Ｂ）に示されるように、現在位置から目的地までの間の特定経路として、エレベータ２０１、エスカレータ２０３および階段２０５を含む。ここでは、現在位置から目的地までエレベータ２０１、エスカレータ２０３および階段２０５をそれぞれ含む３つの経路が探索される。
【００５７】
図８は、非混雑時の経路の一例を示す第１の図である。経路は、ノードと、２つのノードを結ぶリンクとで示される。現在位置のノードをＳとし、目的地のノードをＧとしている。また、エレベータ２０１の１階出入り口のノードをＡ、５階出入り口のノードをＢで示し、エスカレータ２０３の１階乗り場のノードをＣ、５階降り場のノードをＤで示し、階段２０５の１階踊り場のノードをＥ，５階踊り場のノードをＦとしている。３つの経路は、ノードＳ、Ａ、Ｂ、Ｇを通る第１経路と、ノードＳ、Ｃ、Ｄ、Ｇを通る第２経路と、ノードＳ、Ｅ、Ｆ、Ｇを通る第３経路と、を含む。ノードＡとノードＢを結ぶリンクは、特定経路であるエレベータ２０１を示し、ノードＣとノードＤを結ぶリンクは、特定経路であるエスカレータ２０３を示し、ノードＥとノードＦを結ぶリンクは、特定経路である階段２０５を示す。
【００５８】
図中Ｘ１は、平面を移動する際の平面移動時間に比例する値を示す。平面移動時間は、距離と予め定められた非混雑時の平均歩行速度とから算出される。なお、Ｘ１は、道幅など他の要因により平面移動時間を変動する値にしてもよい。Ｘ２は、高さ方向に移動する際の垂直移動時間に比例する値を示す。垂直移動時間は、距離（階数）と予め定められた非混雑時における特定経路についての平均速度とから算出される。非混雑時における特定経路についての平均速度は、サーバ１００において、携帯情報端末１，１Ａ〜１Ｄそれぞれから受信される現在位置に基づいて算出したものを受信するようにしてもよい。Ｚ１は、負担度の第１要素を示す。Ｗは待機時間のコストと示す。図８に示すコストＸ１、Ｘ２、Ｚ１、Ｗは、非混雑時のコストを示す。
【００５９】
図９は、非混雑時のコストテーブルの一例を示す第１の図である。図９を参照して、非混雑時のコストテーブルは、第１経路〜第３経路別に、図８に示したコストＺ１を除いた残りのコストＸ１、Ｘ２、Ｗの合計（以下「距離優先コスト」という）と、すべてのコストＸ１、Ｘ２、Ｚ１、Ｗの合計（以下「第１負担度優先コスト」という）とを示す。例えば、第１経路について説明すると、ノードＳとノードＡとを結ぶリンクのコストは、コストＸ１が「１」である。ノードＡにおいて待ち時間のコストＷが「３」である。ノードＡとノードＢとを結ぶリンク、換言すればエレベータ２０１のコストは、コストＸ２が「３」であり、負担度の第１要素のコストＺ１が「０」である。さらに、ノードＢとノードＧとを結ぶリンクのコストＸ１は「１」である。その結果、第１経路において距離優先コストおよび負担度優先コストはともに「８」となる。第２経路においては、距離優先コストは「１４」、負担度優先コストは「１６」である。第３経路においては、距離優先コストは「１１」、負担度優先コストは「２７」である。
【００６０】
優先度は、距離優先モードに設定されている場合、３つの経路のうちから距離優先コストが小さいものから順に高い値に決定され、第１負担度優先モードまたは第２負担度優先モードに設定されている場合、３つの経路のうちから第１負担度優先コストが小さいものから順に高い値に決定される。図９に示すコストテーブルにおいては、距離優先モードに設定されているときは、距離優先コストの小さいものから順に、すなわち、第１経路、第３経路、第２経路の順に優先度が設定され、第１経路が最も優先度が高い。第１負担度優先モードまたは第２負担度優先モードに設定されているときは、第１負担度優先コストの小さいものから順に、すなわち、第１経路、第２経路、第３経路の順に優先度が設定され、第１経路が最も優先度が高い。
【００６１】
図１０は、混雑時の経路の一例を示す第１の図である。図８に示した経路と同じ経路を示し、コストＹ１、Ｙ２、Ｚ２、Ｖが追加された点で図８に示したコストが異なる。コストＹ１は、平面を移動する際の混雑時における平面移動時間に比例する値からコストＸ１を減算した値である。換言すれば、混雑することによって増加するコストである。Ｙ２は、高さ方向に移動する際の混雑時における垂直移動時間に比例する値からコストＸ２を減算した値である。換言すれば、混雑することによって増加するコストである。混雑時における特定経路についての平均速度は、サーバ１００において、携帯情報端末１，１Ａ〜１Ｄそれぞれから受信される現在位置に基づいて算出したものを受信するようにしてもよい。コストＺ２は、負担度の第２要素を示す。Ｖは混雑時における待機時間のコストからコストＷを減算した値である。換言すれば、混雑することによって増加するコストである。図１０に示すコストＹ１、Ｙ２、Ｚ２、Ｖは、混雑時のコストを示す。
【００６２】
図１１は、混雑時のコストテーブルの一例を示す第１の図である。図１１を参照して、混雑時のコストテーブルは、第１経路〜第３経路別に、図１０に示したコストＺ１およびＺ２を除いた残りのコストＸ１、Ｘ２、Ｗ、Ｙ１，Ｙ２、Ｖの合計（以下「距離優先コスト」という）と、コストＺ２を除いた残りのコストＸ１、Ｘ２、Ｗ、Ｙ１，Ｙ２、Ｖ、Ｚ１の合計（以下「第１負担度優先コスト」という）と、すべてのコストＸ１、Ｘ２、Ｗ、Ｙ１，Ｙ２、Ｖ、Ｚ１、Ｚ２の合計（以下「第３負担度優先コスト」という）と、を示す。第１経路においては、混雑時における距離優先コストは「１７」、第１負担度優先コストは「１７」、第２負担度優先コストは「２５」である。第２経路においては、混雑時における距離優先コストは「１４」、第１負担度優先コストは「１６」、第２負担度優先コストは「１８」である。第３経路においては、混雑時における距離優先コストは「１１」、第１負担度優先コストは「２７」、第２負担度優先コストは「２７」である。図１１に示すコストテーブルにおいては、距離優先モードに設定されているときは、距離優先コストの小さいものから順に、すなわち、第３経路、第２経路、第１経路の順に優先度が設定され、第３経路が最も優先度が高い。第１負担度優先モードに設定されているときは、第１負担度優先コストの小さいものから順に、すなわち、第２経路、第１経路、第３経路の順に優先度が設定され、第２経路が最も優先度が高い。第２負担度優先モードに設定されているときは、第２負担度優先コストの小さいものから順に、すなわち、第２経路、第１経路、第３経路の順に優先度が設定され、第２経路が最も優先度が高い。
【００６３】
次に、目的地が２階の場合について説明する。図１２は、非混雑時の経路の一例を示す第２の図である。図８と異なる点は、目的地のノードＧが２階となった点、およびコストＸ２、Ｚ１が変更された点である。図１３は、非混雑時のコストテーブルの一例を示す第２の図である。図１３を参照して、非混雑時のコストテーブルは、第１経路において距離優先コストおよび第１負担度優先コストはともに「６」となる。第２経路においては距離優先コストおよび第１負担度優先コストともに「７」である。第３経路においては、距離優先コストは「６」、第１負担度優先コストは「８」である。
【００６４】
図１３に示すコストテーブルにおいては、距離優先モードに設定されているときは、距離優先コストの小さいものから順に、すなわち、第１経路と第３経路とに同じ優先度が設定され、第２経路には第１経路および第３経路より低い優先度が設定される。第１負担度優先モードまたは第２負担度優先モードに設定されているときは、第１負担度優先コストの小さいものから順に、すなわち、第１経路、第２経路、第３経路の順に優先度が設定され、第１経路が最も優先度が高い。
【００６５】
図１４は、混雑時の経路の一例を示す第２の図である。図１０に示した経路と異なる点は、目的地のノードＧが２階となった点、およびコストＸ２、Ｚ１、Ｙ２、Ｚ２が変更された点である。
【００６６】
図１５は、混雑時のコストテーブルの一例を示す第２の図である。図１５を参照して、第１経路においては、混雑時における距離優先コストは「１４」、第１負担度優先コストは「１４」、第２負担度優先コストは「１８」である。第２経路においては、混雑時における距離優先コストは「７」、第１負担度優先コストは「７」、第２負担度優先コストは「９」である。第３経路においては、混雑時における距離優先コストは「６」、第１負担度優先コストは「８」、第２負担度優先コストは「８」である。図１５に示すコストテーブルにおいては、距離優先モードに設定されているときは、距離優先コストの小さいものから順に、すなわち、第３経路、第２経路、第１経路の順に優先度が設定され、第３経路が最も優先度が高い。第１負担度優先モードに設定されているときは、第１負担度優先コストの小さいものから順に、すなわち、第２経路、第３経路、第１経路の順に優先度が設定され、第２経路が最も優先度が高い。第２負担度優先モードに設定されているときは、第２負担度優先コストの小さいものから順に、すなわち、第３経路、第２経路、第１経路の順に優先度が設定され、第３経路が最も優先度が高い。
【００６７】
図１６は、混雑度管理処理の流れの一例を示すフローチャートである。混雑度管理処理は、サーバ１００が備えるＣＰＵ１０１が、混雑度管理プログラムを実行することによりＣＰＵ１０１により実行される処理である。混雑度管理プログラムは、経路探索プログラムの一部である。図１６を参照して、ＣＰＵ１０１は、通信部１０９が携帯情報端末１，１Ａ〜１Ｄのいずれかから現在位置を受信したか否かを判断する（ステップＳ５１）。現在位置を受信したならば処理をステップＳ５２に進めるが、そうでなければ処理をステップＳ５５に進める。
【００６８】
ステップＳ５２においては、携帯情報端末１，１Ａ〜１Ｄのうち現在位置を送信してきたものを識別するための識別情報を取得する。そして、受信された現在位置と、現在位置を取得した時刻と、識別情報と、を、ＲＡＭ１０５に記憶する（ステップＳ５３）。ステップＳ５４においては、ＲＡＭ１０５に記憶された現在位置に基づいて、領域ごとの混雑度を算出する。なお。ここでは、現在位置を受信するごとに混雑度を算出するようにしたが、所定時間間隔で混雑度を算出するようにしてもよい。混雑度は、単位面積当たりの人数で表される。具体的には、ＲＡＭ１０５に記憶された現在位置のうち携帯情報端末１，１Ａ〜１Ｄそれぞれから最後に受信された現在位置に基づいて、予め定められた複数の領域ごとに、その領域における単位面積当たりの台数を算出する。予め定められた複数の領域は、特定経路を含む。
【００６９】
ステップＳ５５においては、通信部１０９が携帯情報端末１，１Ａ〜１Ｄのいずれかから混雑度の送信要求を受信したか否かを判断する。混雑度の送信要求を受信したならば処理をステップＳ５６に進めるが、そうでなければステップＳ５６をスキップして処理をステップＳ５７に進める。ステップＳ５６においては、携帯情報端末１，１Ａ〜１Ｄのうち送信要求を送信してきたものに、ステップＳ５４において算出された混雑度を送信する。
【００７０】
ステップＳ５７においては、変数ｉに「１」を設定する。変数ｉは、正の整数であり、携帯情報端末１、１Ａ〜１Ｄのうちから処理対象となる端末を特定するための値である。ステップＳ５８においては、変数ｉを用いて、携帯情報端末１、１Ａ〜１Ｄのうちから処理対象となる端末を処理対象端末（ｉ）に設定する。次に、ＲＡＭ１０５に記憶された現在位置のうち処理対象端末（ｉ）の現在位置に基づいて、処理対象端末（ｉ）のユーザがエレベータを使用したか否かを判断する（ステップＳ５９）。エレベータを使用したと判断するならば処理をステップＳ６０に進め、そうでなければ処理をステップＳ６１に進める。ステップＳ６０においては、ＲＡＭ１０５に記憶された現在位置のうち処理対象端末（ｉ）の時刻の異なる複数の現在位置に基づいて、エレベータの移動階ごとの待機時間および乗車時間を算出し、それぞれ配列Ｔｌｗ（ｉ）およびＴｌｒ（ｉ）に設定する。
【００７１】
次のステップＳ６１においては、ＲＡＭ１０５に記憶された現在位置のうち処理対象端末（ｉ）の現在位置に基づいて、処理対象端末（ｉ）のユーザがエスカレータを使用したか否かを判断する。エスカレータを使用したと判断するならば処理をステップＳ６２に進め、そうでなければ処理をステップＳ６３に進める。ステップＳ６２においては、ＲＡＭ１０５に記憶された現在位置のうち処理対象端末（ｉ）の現在位置に基づいて、エスカレータの移動階ごとの待機時間および乗車時間を算出し、それぞれ配列Ｔｓｗ（ｉ）およびＴｓｒ（ｉ）に設定する。
【００７２】
ステップＳ６３においては、現在位置を送信してきた端末、ここでは、携帯情報端末１、１Ａ〜１Ｄのうちに未だ処理対象とされていない端末が存在するか否かを判断する。そのような端末が存在するならば処理をステップＳ６４に進め、そうでなければ処理をステップＳ６５に進める。ステップＳ６４においては、変数ｉをそれに「１」を加算した値に設定し、処理をステップＳ５８に戻す。
【００７３】
ステップＳ６５においては、ステップＳ６０において算出された待機時間Ｔｌｗ（ｉ）および移動時間Ｔｌｒ（ｉ）を用いて、移動階ごとにエレベータの平均待機時間Ｔｌｗｓおよび平均乗車時間Ｔｌｅｓを算出し、処理をステップＳ６６に進める。
【００７４】
ステップＳ６６においては、ステップＳ６２において算出された待機時間Ｔｓｗ（ｉ）および移動時間Ｔｓｒ（ｉ）を用いて、移動階ごとにエスカレータの平均待機時間Ｔｓｗｓおよび平均乗車時間Ｔｓｅｓを算出し、処理をステップＳ６７に進める。
【００７５】
ステップＳ６７においては、通信部１０９が携帯情報端末１，１Ａ〜１Ｄのいずれかから所要時間の送信要求を受信したか否かを判断する。所要時間の送信要求を受信したならば処理をステップＳ６８に進めるが、そうでなければステップＳ６８をスキップして処理をステップＳ５１に戻す。ステップＳ６８においては、携帯情報端末１，１Ａ〜１Ｄのうち送信要求を送信してきたものに所要時間を送信する。所要時間は、ステップＳ６５において算出されたエレベータの平均待機時間Ｔｌｗｓおよび平均乗車時間Ｔｌｅｓと、ステップＳ６６において算出されたエスカレータの平均待機時間Ｔｓｗｓおよび平均乗車時間Ｔｓｅｓを含む。
【００７６】
図１７は、現在位置送信処理の流れの一例を示すフローチャートである。現在位置送信処理は、携帯情報端末１、１Ａ〜１Ｄそれぞれが備えるＣＰＵ１１が経路探索プログラムを実行することにより、ＣＰＵ１１により実行される処理である。図１７を参照して、ＣＰＵ１１は、現在位置を取得する（ステップＳ０１）。ＧＰＳ受信機１３によって受信されたＧＰＳ信号に基づいて現在位置を算出する。また、無線通信部２３によってアクセスポイントから受信される位置情報に基づいて現在位置を算出する。そして、ステップＳ０１において取得された現在位置をサーバ１００に無線通信部２３を介して送信する（ステップＳ０２）。ステップＳ０３においては、現在位置を送信してから所定時間経したか否かを判断する。所定時間経過するまで待機状態となり、所定時間経過すると処理をステップＳ０１に戻す。このため、所定時間間隔で現在位置がサーバ１００に送信される。
【００７７】
図１８は、経路探索処理の流れの一例を示すフローチャートである。経路探索処理は、携帯情報端末１、１Ａ〜１Ｄそれぞれが備えるＣＰＵ１１が経路探索プログラムを実行することにより、ＣＰＵ１１により実行される処理である。図１８を参照して、ＣＰＵ１１は、目的地を受け付けたか否かを判断する（ステップＳ１１）。目的地を受け付けるまで待機状態となり（ステップＳ１１でＮＯ）、目的地を受け付けたならば処理をステップＳ１２に進める。ＬＣＤ２５にＥＥＰＲＯＭ３３に予め記憶された地図を表示し、表示された地図中の少なくとも１つの地点を指定する操作を、ユーザが操作キーまたはタッチスクリーン２７入力すれば、その指定された地点を目的地として受け付ける。
【００７８】
ステップＳ１２においては、現在位置を取得する。ＧＰＳ受信機１３によって受信されたＧＰＳ信号に基づいて現在位置を算出する。また、無線通信部２３によってアクセスポイントから受信される位置情報に基づいて現在位置を算出する。
【００７９】
そして、ステップＳ１２において取得された現在位置をサーバ１００に無線通信部２３を介して送信する（ステップＳ１３）。次のステップＳ１４においては、ステップＳ１２において取得された現在位置を出発地とし、出発地からステップＳ１１において受け付けられた目的地までの経路を探索する。複数の特定経路が出発地から目的地までの間に存在する場合には、複数の特定経路それぞれを含む複数の経路を探索する。なお、現在位置を出発地としたが、目的地と同様にユーザにより指定された地点を出発地としてもよい。
【００８０】
ステップＳ１５においては、ステップＳ１４において探索された経路が高さ方向に移動する特定経路を含んでいるか否かを判断する。高さ方向に移動する特定経路を含んでいるならば処理をステップＳ１６に進め、そうでなければステップＳ１６をスキップして処理をステップＳ１７に進める。ステップＳ１６においては、サーバ１００から混雑度を取得する。具体的には、無線通信部２３を介してサーバ１００に混雑度の送信要求を送信する。サーバ１００は、携帯情報端末１から混雑度の送信要求を受信すると、現在位置周辺の混雑度を返信するので、サーバ１００から送信される混雑度を無線通信部２３を介して受信する。
【００８１】
ステップＳ１７においては、ステップＳ１４において探索された経路が複数か否かを判断する。経路が複数ならば処理をステップＳ１８に進め、そうでなければ処理をステップＳ２９に進める。ステップＳ２９においては、ステップＳ１４において探索された経路を、ＬＣＤ２５に表示し、処理を終了する。
【００８２】
ステップＳ１８においては、サーバ１００から所要時間を取得する。具体的には、無線通信部２３を介してサーバ１００に所用時間の送信要求を送信する。サーバ１００は、携帯情報端末１から所用時間の送信要求を受信すると、現在位置周辺のすべての特定経路の所要時間を返信するので、サーバ１００から送信される所要時間を無線通信部２３を介して受信する。所要時間は、待ち時間と移動時間とを含む。
【００８３】
次のステップＳ１９においては、設定されているモードによって処理を分岐させる。距離優先モードに設定されている場合には、処理をステップＳ２７に進め、第１負担度優先モードまたは第２負担度優先モードに設定されている場合には処理をステップＳ２０に進める。
【００８４】
ステップＳ２０においては、ステップＳ１４において探索された経路にエレベータが含まれているか否かを判断する。エレベータが含まれているならば処理をステップＳ２１に進め、そうでなければステップＳ２１をスキップして処理をステップＳ２２に進める。ステップＳ２１においては、エレベータの負担度を算出する。具体的には、ステップＳ１６において取得された混雑度のうちエレベータの混雑度に対応する負担度の第１要素のコストＺ１と、負担度の第２要素のコストＺ２とを算出する。
【００８５】
ステップＳ２２においては、ステップＳ１４において探索された経路にエスカレータが含まれているか否かを判断する。エスカレータが含まれているならば処理をステップＳ２３に進め、そうでなければステップＳ２３をスキップして処理をステップＳ２４に進める。ステップＳ２３においては、エスカレータの負担度を算出する。具体的には、ステップＳ１６において取得された混雑度のうちエスカレータの混雑度に対応する負担度の第１要素のコストＺ１と、負担度の第２要素のコストＺ２とを算出する。
【００８６】
ステップＳ２４においては、ステップＳ１４において探索された経路に階段が含まれているか否かを判断する。階段が含まれているならば処理をステップＳ２５に進め、そうでなければステップＳ２５をスキップして処理をステップＳ２６に進める。ステップＳ２５においては、階段の負担度を算出する。具体的には、ステップＳ１６において取得された混雑度のうち階段の混雑度に対応する負担度の第１要素のコストＺ１と、負担度の第２要素のコストＺ２とを算出する。
【００８７】
ステップＳ２６においては、ステップＳ１８において取得された所要時間と、ステップＳ２１、ステップＳ２３およびステップＳ２５において算出された負担度とに基づいて優先度を決定し、処理をステップＳ２８に進める。一方、ステップＳ２７においては、ステップＳ１８において取得された所要時間に基づいて優先度を決定し、処理をステップＳ２８に進める。
【００８８】
ステップＳ２８においては、ステップＳ１４において探索された経路を、ステップＳ２６またはステップＳ２７において決定された優先度とともにＬＣＤ２５に表示する。ここでは、優先度の違いにより経路を色で区別して表示する。例えば、最も優先度の高い経路を赤色、２番目に優先度の高い経路を青色、３番目に優先度の高い経路を黄色で表示する。
【００８９】
図１９は、経路表示画面の一例を示す図である。図１９に示す経路表示画面は、現在位置を含む階の地図を表示する画面３０１と、目的地を含む階の地図を表示する画面３０３との２画面で構成される。ここでは、エレベータ２０１を含む第１経路２１１の優先順位が最も高く、赤色で表示され、次にエスカレータ２０３を含む第２経路２１３の優先順位が高く、青色で表示され、階段２０５を含む第３経路２１５の優先順位が最も低く、黄色で表示される。
【００９０】
本実施の形態における携帯情報端末１は、特定経路ごとにサーバから取得された混雑度に対応する負担度を算出し、複数の経路が探索される場合、負担度に基づいて、複数の経路それぞれに対する優先度を決定し、決定された優先度に基づいて複数の経路を表示する。経路に含まれる特定経路の負担度が混雑度から算出されるので、混雑の度合いに基づいて複数の経路を評価することができる。特に、エレベータの負担度は、混雑度に対する負担度の増加割合が、エスカレータおよび階段に比較して大きいので、混んでいるときは、エスカレータの優先度が高くなる。
【００９１】
また、負担度は、混雑度の変化によって変化しない第１要素と、混雑度の変化によって変化する第２要素とを含むので、高さ方向の移動量が少ない場合には第２要素を優先させ、高さ方向の移動量が多い場合には第１要素を優先して評価することができる。
【００９２】
また、上述した実施の形態においては、経路探索システムについて説明したが、図１６〜図１８に示した処理をサーバ１００および携帯情報端末１に実行させる経路探索方法または経路探索方法をコンピュータに実行させるための経路探索プログラムとして発明を捉えることができるのは言うまでもない。
【００９３】
＜変形例＞
上述した実施の形態においては、経路探索装置として機能する携帯情報端末１，１Ａ〜１Ｄそれぞれで経路を探索するようにしたが、変形例における経路探索システムにおいては、サーバ１００において経路を探索する。この場合、携帯情報端末１，１Ａ〜１Ｄそれぞれは、サーバ１００に現在位置を送信し、サーバ１００において探索された経路を含む地図を、サーバ１００からダウンロードして表示する。サーバ１００においては、図４に示した機能に加えて、図５に示した携帯情報端末１が備えるＣＰＵ１１が有する機能のうち、経路探索部５７、負担度算出部６５、所要時間取得部６３、優先度決定部６７の機能を有することになる。サーバ１００は、携帯情報端末１Ａ〜１Ｄそれぞれから受信される現在位置に基づいて、混雑度を算出する。そして、例えば携帯情報端末１が出発地と目的地とを含む経路探索指示を受信すると、経路を探索し、負担度を算出し、複数の経路が探索される場合、負担度に基づいて、探索された複数の経路それぞれに対する優先度を決定し、優先度に基づいて複数の経路を表示する地図を、携帯情報端末１に送信する。
【００９４】
変形例における経路探索システムは、上述した経路探索システムと同様の効果を奏することができる。
【００９５】
なお、経路探索部５７、負担度算出部６５、所要時間取得部６３、優先度決定部６７それぞれは、携帯情報端末１，１Ａ〜１Ｄ、およびサーバ１００のいずれに備えるようにしてもよい。さらに、携帯情報端末１，１Ａ〜１Ｄ、およびサーバ１００いずれか一方が、それらの機能のすべてを備えてもよい。したがって、図１８に示した処理のステップＳ１４〜ステップＳ２７の処理は、携帯情報端末１，１Ａ〜１Ｄが備えるＣＰＵ１１（コンピュータ）、およびサーバ１００が備えるＣＰＵ１０１（コンピュータ）のいずれか一方で、実行することができる。
【００９６】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【００９７】
＜付記＞
（１） 前記負担度は、混雑度に対して負担度が増加しない第１要素と、混雑度の増加に対して負担度が増加する第２要素とを含む、請求項１または２に記載の経路探索装置。
【図面の簡単な説明】
【００９８】
【図１】本発明の実施の形態の１つにおける経路探索システムの全体概要を示す図である。
【図２】サーバのハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【図３】携帯情報端末のハードウェア構成の一例を示す図である。
【図４】サーバが備えるＣＰＵが有する機能の一例を示す機能ブロック図である。
【図５】携帯情報端末が備えるＣＰＵが有する機能の一例を示す機能ブロック図である。
【図６】負担度と混雑度との関係の一例を示す図である。
【図７】経路探索における現在位置および目的地の一例を示す図である。
【図８】非混雑時の経路の一例を示す第１の図である。
【図９】非混雑時のコストテーブルの一例を示す第１の図である。
【図１０】混雑時の経路の一例を示す第１の図である。
【図１１】混雑時のコストテーブルの一例を示す第１の図である。
【図１２】非混雑時の経路の一例を示す第２の図である。
【図１３】非混雑時のコストテーブルの一例を示す第２の図である。
【図１４】混雑時の経路の一例を示す第２の図である。
【図１５】混雑時のコストテーブルの一例を示す第２の図である。
【図１６】混雑度管理処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図１７】現在位置送信処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図１８】経路探索処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図１９】経路表示画面の一例を示す図である。
【符号の説明】
【００９９】
１，１Ａ〜１Ｄ 携帯情報端末、３ インターネット、５ ＬＡＮ、１１ ＣＰＵ、１３ ＧＰＳ受信機、１５ 地磁気センサ、１７ 加速度センサ、１９ メモリＩ／Ｆ、１９Ａ メモリカード、２１ シリアル通信Ｉ／Ｆ、２３ 無線通信部、２５ ＬＣＤ、２７ タッチスクリーン、２９ ＲＯＭ、３１ ＲＯＭ、３３ ＥＥＰＲＯＭ、３５ 操作キー、５１ 現在位置取得部、５３ 現在位置送信部、５５ 目的地受付部、５７ 経路探索部、５９ 経路表示部、６１ 混雑度取得部、６３ 所要時間取得部、６５ 負担度算出部、６７ 優先度決定部、６９ モード設定部、１００ サーバ、１０１ ＣＰＵ、１０３ ＨＤＤ、１０５ ＲＡＭ、１０７ ＲＯＭ、１０９ 通信部、１１１ 外部記憶装置、１１３ 操作部、１１５ 入力部、１１７ 表示部、１２１ 現在位置収集部、１２３ 混雑度算出部、１２５ 混雑度送信部、１２７ 所要時間算出部、１２９ 所要時間送信部。
【技術分野】
【０００１】
この発明は、経路探索装置、経路探索システムおよび経路探索プログラムに関し、特に歩行者が携帯する経路探索装置、その経路探索装置で実行される経路探索システムおよび経路探索プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
道路の混雑状態を考慮して経路探索する車載用のナビゲーション装置が特開２００８−２０４１４号公報に記載されている。特開２００８−２０４１４号公報（特許文献１）には、経路データを記憶した地図データ記憶手段と、車両の現在位置から目的地までの経路を探索し、経路上の統計コストを取得し、統計コストに基づき、経路上に車両の通過時に渋滞又は混雑が予測される渋滞区間があるか否かを判断するＣＰＵとを備え、ＣＰＵは、探索した経路上に渋滞区間がある場合に、その渋滞区間の道路種別を判断し、同じ道路種別であって、渋滞区間を回避する迂回路を経路データに基づいて探索する車両に搭載されるナビゲーションユニットが記載されている。
【０００３】
しかしながら、従来の車載用のナビゲーション装置は、車両が移動するための経路を探索するため、人が移動する経路を探索することができない。人が移動する経路には、エスカレータ、エレベータ等の高さ方向の移動経路が含まれる場合がある。エスカレータ、エレベータ等は混雑の程度によって待ち時間、乗車時間が異なるため、常にエレベータが最速とは限らない。さらに、人が移動する場合には、体力を消耗し、混雑している場合には精神的な苦痛を感じる場合がある。このように、体力的または精神的な負担が考慮されないため、従来の車載用のナビゲーション装置を、人が移動するための経路探索に適用することができないといった問題がある。
【特許文献１】特開２００８−２０４１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
この発明は上述した問題点を解決するためになされたもので、この発明の目的の１つは、混雑の度合いに基づいて複数の経路を評価することが可能な経路探索装置を提供することである。
【０００５】
この発明の他の目的の１つは、混雑の度合いに基づいて複数の経路を評価することが可能な経路探索システムを提供することである。
【０００６】
この発明のさらに他の目的の１つは、混雑の度合いに基づいて複数の経路を評価することが可能な経路探索プログラムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した目的を達成するために、この発明のある局面によれば、経路探索装置は、現在位置を取得する現在位置取得手段と、取得された現在位置をサーバに送信する送信手段と、出発地から目的地までの経路を探索する探索手段と、複数種類に分類され、種類が異なれば混雑度に対する負担度の増加割合が異なる複数の特定経路を記憶する記憶手段と、混雑度をサーバから取得する混雑度取得手段と、複数の特定経路のうち探索された経路に含まれる特定経路について、取得された混雑度に対応する負担度を算出する負担度算出手段と、探索手段により複数の経路が探索される場合、算出された負担度に基づいて、複数の経路それぞれに対する優先度を決定する優先度決定手段と、決定された優先度に基づいて、探索された複数の経路を表示する表示手段と、を備える。
【０００８】
この局面によれば、出発地から目的地までの経路が探索され、探索された経路に含まれる特定経路について、サーバから取得された混雑度に対応する負担度が算出され、複数の経路が探索される場合、負担度に基づいて、複数の経路それぞれに対する優先度が決定され、決定された優先度に基づいて複数の経路が表示される。経路に含まれる特定経路の負担度が混雑度から算出されるので、混雑の度合いに基づいて複数の経路を評価することが可能な経路探索装置を提供することができる。
【０００９】
好ましくは、複数の特定経路それぞれは、高さ方向に移動するための経路を含む。
【００１０】
この局面に従えば、高さ方向に移動する経路を評価することができる。
【００１１】
好ましくは、複数の特定経路は、エレベータ、エスカレータおよび階段を含む。
【００１２】
好ましくは、負担度は、混雑度に対して負担度が増加しない第１要素と、混雑度の増加に対して負担度が増加する第２要素とを含む。
【００１３】
好ましくは、複数の特定経路のうち少なくとも探索された経路に含まれる特定経路の移動時間および待ち時間をサーバから取得する所要時間取得手段を、さらに備え、優先度付与手段は、負担度に加えて、サーバから取得された移動時間および待ち時間に基づいて、優先度を決定する。
【００１４】
この発明の他の局面によれば、経路探索システムは、経路探索装置とサーバとを含む経路探索システムであって、経路探索装置は、現在位置を取得する現在位置取得手段を備え、取得された現在位置に基づいて混雑度を算出する混雑度算出手段と、出発地から目的地までの経路を探索する探索手段と、複数種類に分類され、種類が異なれば混雑度に対する負担度の増加割合が異なる複数の特定経路を記憶する記憶手段と、複数の特定経路のうち探索された経路に含まれる特定経路について、算出された混雑度に対応する負担度を算出する負担度算出手段と、探索手段により複数の経路が探索される場合、算出された負担度に基づいて、複数の経路それぞれに対する優先度を決定する優先度決定手段と、決定された優先度に基づいて、探索された複数の経路を表示する表示手段と、がそれぞれサーバと経路探索装置とのいずれかに備えられる。
【００１５】
この局面に従えば、混雑の度合いに基づいて複数の経路を評価することが可能な経路探索システムを提供することができる。
【００１６】
この発明のさらに他の局面によれば、経路探索プログラムは、出発地から目的地までの経路を探索するステップと、混雑度を取得するステップと、複数種類に分類され、種類が異なれば混雑度に対する負担度の増加割合が異なる複数の特定経路のうち探索された経路に含まれる特定経路について、取得された混雑度に対応する負担度を算出するステップと、探索するステップにおいて複数の経路が探索される場合、算出された負担度に基づいて、複数の経路それぞれに対する優先度を決定するステップと、をコンピュータに実行させる。
【００１７】
この局面に従えば、混雑の度合いに基づいて複数の経路を評価することが可能な経路探索プログラムを提供することができる。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。以下の説明では同一の部品には同一の符号を付してある。それらの名称および機能も同じである。したがってそれらについての詳細な説明は繰り返さない。
【００１９】
図１は、本発明の実施の形態の１つにおける経路探索システムの全体概要を示す図である。図１を参照して、経路探索システムは、サーバ１００と、経路探索装置として機能する携帯情報端末１，１Ａ〜１Ｄと、を含む。
【００２０】
サーバ１００は、インターネット３に接続されており、インターネット３上における位置を示す位置情報としてＩＰ（Ｉｎｔｅｒｎｅｔ Ｐｒｏｔｏｃｏｌ）アドレスが割り当てられている。なお、インターネット３上における位置情報は、ＩＰアドレスに限らず、ＭＡＣ（Ｍｅｄｉａ Ａｃｃｅｓｓ Ｃｏｎｔｒｏｌ）アドレス等の別のアドレスを用いてもよい。また、携帯情報端末１，１Ａ〜１Ｄは、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）５を介してインターネット３に接続される。このため、サーバ１００および携帯情報端末１、１Ａ〜１Ｄは、互いに通信が可能である。ＬＡＮ５は、通信事業者等が提供するネットワークであってもよく、有線または無線を問わない。
【００２１】
サーバ１００は、一般的なコンピュータである。携帯情報端末１，１Ａ〜１Ｄは、例えば、携帯型ナビゲーション装置またはナビゲート機能を備えた携帯電話機である。なお、携帯情報端末１，１Ａ〜１Ｄは、携帯型ナビゲーション装置または携帯電話機に限定されるものではなく、ナビゲート機能を備えていればＰＤＡ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｄｉｇｉｔａｌ Ａｓｓｉｓｔａｎｔｓ）等であってもよい。なお、図１においては、５台の携帯情報端末１，１Ａ〜１Ｄを示しているが、携帯情報端末１，１Ａ〜１Ｄの台数は、１台以上であればよい。また、携帯情報端末１，１Ａ〜１Ｄは、工場出荷時や市場での販売時に、ナビゲート機能を備えていなくても、その後、ナビゲート機能を実現するためのプログラムがインストールされることにより、ナビゲート機能を備えるものであってもよい。
【００２２】
図２は、サーバのハードウェア構成の一例を示すブロック図である。図２を参照して、サーバ１００は、それぞれがバスに接続された中央演算装置（ＣＰＵ）１０１と、ＣＰＵ１０１が実行するプログラム等を記憶するためのＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）１０７と、ＣＰＵ１０１の作業領域として用いられるＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）１０５と、大容量記憶装置としてのハードディスクドライブ（ＨＤＤ）１０３と、サーバ１００をインターネット３に接続するための通信部１０９と、ユーザとのインターフェースとなる操作部１１３と、ＣＤ−ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ−Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）１１１Ａが装着される外部記憶装置１１１と、を含む。
【００２３】
ＣＰＵ１０１は、サーバ１００の全体を制御する。また、ＣＰＵ１０１は、ＲＯＭ１０３に記憶された混雑度管理プログラムをＲＡＭ１０５にロードして、実行する。混雑度管理プログラムは、経路探索プログラムの一部である。また、ＣＰＵ１０１は、外部記憶装置１１１を介してＣＤ−ＲＯＭ１１１Ａに記憶された混雑度管理プログラムをＲＡＭ１０５にロードし、実行するようにしてもよい。
【００２４】
操作部１１３は、キーボードとマウス等のポインティングデバイスとを含む入力部１１５と、データを表示する液晶表示装置または有機ＥＬＤ（ＥｌｅｃｔｒｏＬｕｍｉｎｅｓｅｎｃｅ Ｄｉｓｐｌａｙ）等からなる表示部１１７とを含む。
【００２５】
なお、ＣＰＵ１０１が実行するためのプログラムを記憶する記録媒体としては、ＣＤ−ＲＯＭ１１１Ａに限られず、フレキシブルディスク、カセットテープ、光ディスク（ＭＯ（Ｍａｇｎｅｔｉｃ Ｏｐｔｉｃａｌ Ｄｉｓｃ）／ＭＤ（Ｍｉｎｉ Ｄｉｓｃ）／ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ））、ＩＣカード、光カード、マスクＲＯＭ、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ＲＯＭ）およびＥＥＰＲＯＭなどの半導体メモリ等の媒体でもよい。
【００２６】
さらに、ＣＰＵ１０１がインターネット３に接続されたコンピュータからナビゲーションプログラムをダウンロードしてＨＤＤ１０３に記憶する、または、インターネットに接続されたコンピュータがナビゲーションプログラムをＨＤＤ１０３に書込みするようにしてＣＰＵ１０１で実行するようにしてもよい。ここでいうナビゲーションプログラムは、ＣＰＵ１０１により直接実行可能なプログラムだけでなく、ソースプログラム、圧縮処理されたプログラム、暗号化されたプログラム等を含む。
【００２７】
携帯情報端末１，１Ａ〜１Ｄのハードウェア構成および機能は同じなので、ここでは特に言及しない限り携帯情報端末１について説明する。図３は、携帯情報端末のハードウェア構成の一例を示す図である。図３を参照して、携帯情報端末１は、携帯情報端末１の全体を制御するための中央演算装置（ＣＰＵ）１１と、ＧＰＳ受信機１３と、地磁気センサ１５と、加速度センサ１７と、メモリインターフェース（Ｉ／Ｆ）１９と、シリアル通信Ｉ／Ｆ２１と、無線通信部２３と、液晶表示装置（ＬＣＤ）２５と、タッチスクリーン２７と、ＣＰＵ１１が実行するプログラム等を記憶するＲＯＭ２９と、ＣＰＵ１１の作業領域として用いられるＲＡＭ３１と、データを不揮発的に記憶するＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ Ｅｒａｓａｂｌe ａｎｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ＲＯＭ）３３と、操作キー３５と、を含む。
【００２８】
ＧＰＳ受信機１３は、全地球測位システム（ＧＰＳ）におけるＧＰＳ衛星から送信される電波を受信し、受信された電波に含まれるＧＰＳ信号をＣＰＵ１１に出力する。また、ＧＰＳ受信機１３は、ＧＰＳ信号を含む電波を送信するＧＰＳ衛星の数と、ＧＰＳ衛星毎に受信された電波の状態と、発信機の状態とをＣＰＵ１１に出力する。電波の状態は、電波強度と、電波の到来角（仰角）とを含む。発信機の状態は、衛星自体の状態を表す情報であり、ＧＰＳ衛星から得られる航法メッセージに含まれる測距精度（ＵＲＡ）と、衛星健康状態（ＳＶｈｅａｌｔｈ）とを含む。
【００２９】
加速度センサ１７は、携帯情報端末１が移動する加速度を検出し、検出した加速度をＣＰＵ１１に出力する。地磁気センサ１５は、携帯情報端末１の予め定められた面が向く方向の方位を検出し、検出した方位をＣＰＵ１１に出力する。なお、加速度センサ１７に代えて、速度センサを用いてもよく、地磁気センサ１５に代えてジャイロを用いてもよい。
【００３０】
無線通信部２３は、路側または店舗等に設置されたアクセスポイントと無線で通信する。無線通信部２３は、アクセスポイントと通信することにより、携帯情報端末１を、アクセスポイントが接続されたネットワークに接続する。ネットワークは、ここではＬＡＮとしているが、ＷＡＮ（Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）またはインターネットであってもよい。
【００３１】
ＬＣＤ２５は、ＴＦＴ（Ｔｈｉｎ Ｆｉｌｍ Ｔｒａｎｓｉｓｔｏｒ）型であり、ＣＰＵ１１により制御され、ＣＰＵ１１より出力される画像を表示する。なお、ＬＣＤ２５に代えて、有機ＥＬ（ＥｌｅｃｔｒｏＬｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイを用いてもよい。
【００３２】
タッチスクリーン２７は、透明な部材からなり、ＬＣＤ２５の表示面上に設けられる。タッチスクリーン２７は、ユーザが指等で指示したＬＣＤ２５の表示面における位置を検出し、ＣＰＵ１１に出力する。タッチスクリーン２７は、感圧式と静電式のいずれであってもよい。タッチスクリーン２７を静電式とする場合、タッチスクリーン２７は、ＬＣＤ２５の裏面に設けることができる。ＣＰＵ１１は、ＬＣＤ２５に各種ボタンを表示することにより、タッチスクリーン２７により検出される指示位置と組み合わせて、各種の操作を受け付ける。ＣＰＵ１１がＬＣＤ２５に表示する操作画面は、携帯情報端末１を操作するための操作画面を含む。操作キー３５は、ボタンスイッチであり、主電源のオンとオフとを切換える電源キーを含む。
【００３３】
メモリＩ／Ｆ１９には、着脱可能なメモリカード１９Ａが装着される。ＣＰＵ１１は、メモリカード１９Ａに記憶された地図データを読み出し、携帯情報端末１が位置する現在位置とそれが移動する方向の方位とを示す印を地図上に記した画像をＬＣＤ２５に表示する。なお、地図データは、メモリカード１９Ａのほか、ＥＥＰＲＯＭ３３に記憶するようにしてもよい。また、ＥＥＰＲＯＭ３３に代えて内蔵ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）記憶するようにしてもよい。また、ＣＰＵ１１は、携帯型ナビゲーション装置が移動するに伴って移動後の位置と方位とを示す印を地図上に記した画像をＬＣＤ２５に表示させる。
【００３４】
なお、ここではＣＰＵ１１が実行するプログラムをＲＯＭ２９に記憶しておく例を説明するが、プログラムをメモリカード１９Ａに記憶しておき、メモリカード１９Ａからプログラムを読み出して、ＣＰＵ１１で実行するようにしてもよい。プログラムを記憶する記録媒体としては、メモリカード１９Ａに限らず、フレキシブルディスク、カセットテープ、光ディスク（ＣＤ−ＲＯＭ／ＭＯ／ＭＤ／ＤＶＤ）、ＩＣカード、光カード、マスクＲＯＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭなどの半導体メモリ等でもよい。
【００３５】
また、シリアル通信Ｉ／Ｆ２１または無線通信部２３を介して接続されるコンピュータからプログラムを読み出して、ＣＰＵ１１で実行するようにしてもよい。ここでいうプログラムは、ＣＰＵ１１により直接実行可能なプログラムだけでなく、ソースプログラム、圧縮処理されたプログラム、暗号化されたプログラム等を含む。
【００３６】
本実施の形態における携帯情報端末１は、従来周知のナビゲーション装置と同様に、ＧＰＳ受信機１３がＧＰＳ衛星から受信するＧＰＳ信号に基づいて、現在位置を検出し、また、加速度センサ１７および地磁気センサ１５から入力される加速度および方位に基づいて、デッドレコニングを実行する。このため、本実施の形態における携帯情報端末１は、歩行者が携帯するのに適している。
【００３７】
図４は、サーバが備えるＣＰＵが有する機能の一例を示す機能ブロック図である。図４を参照して、サーバ１００が備えるＣＰＵ１０１は、携帯情報端末１，１Ａ〜１Ｄそれぞれから現在位置を収集する現在位置収集部１２１と、収集された現在位置に基づいて混雑度を算出する混雑度算出部１２３と、携帯情報端末１，１Ａ〜１Ｄのいずれかからの要求に応じて混雑度を送信する混雑度送信部１２５と、現在位置の時間的な変化に基づいて所要時間を算出する所要時間算出部１２７と、携帯情報端末１，１Ａ〜１Ｄのいずれかからの要求に応じて所要時間を送信する所要時間送信部１２９と、を備える。
【００３８】
現在位置収集部１２１は、通信部１０９が携帯情報端末１，１Ａ〜１Ｄのいずれかから現在位置を受信すると、携帯情報端末１，１Ａ〜１Ｄのうち現在位置を送信してきたものを識別するための識別情報と、現在位置とを取得する。現在位置収集部１２１は、現在位置を取得した時刻と、識別情報と、現在位置とを、混雑度算出部１２３および所要時間算出部１２７に出力する。本実施の形態においては、携帯情報端末１，１Ａ〜１Ｄそれぞれは、所定時間間隔で現在位置をサーバ１００に送信するようにしている。このため、現在位置収集部１２１により少なくとも所定時間間隔で携帯情報端末１，１Ａ〜１Ｄすべての現在位置が収集される。ここでは、現在位置は、３次元の位置を示し、緯度、経度および標高を含む。このため、現在位置は、複数階からなる建物については、階数を特定し、地下街についても同様に地階の階数を示す。
【００３９】
混雑度算出部１２３は、現在位置収集部１２１から入力される現在位置に基づいて混雑度を算出する。混雑度算出部１２３は、所定時間間隔で混雑度を算出し、混雑度を混雑度送信部１２５に出力する。混雑度は、単位面積当たりの人数で表される。具体的には、混雑度算出部１２３は、現在位置収集部１２１から入力される現在位置のうち携帯情報端末１，１Ａ〜１Ｄそれぞれから最後に受信された現在位置に基づいて、予め定められた複数の領域ごとに、その領域における単位面積当たりの台数を算出する。予め定められた複数の領域は、特定経路を含む。特定経路とは、高さ方向に移動するための経路であり、複数種類に予め分類され、ＥＥＰＲＯＭ３３に地図とともに予め記憶される。複数種類は、ここでは、エレベータ、エスカレータ、階段としている。
【００４０】
混雑度送信部１２５は、通信部１０９が携帯情報端末１，１Ａ〜１Ｄのいずれかから混雑度の送信要求を受信すると、携帯情報端末１，１Ａ〜１Ｄのうち送信要求を送信してきたものに、混雑度を送信する。ここでは、携帯情報端末１，１Ａ〜１Ｄのうち送信要求を送信してきたものの現在位置の周辺の領域の混雑度を送信する。周辺の領域は、現在位置が建物内に含まれていれば、その建物のすべての階の領域、特定経路を含む。
【００４１】
所要時間算出部１２７は、現在位置収集部１２１から入力される現在位置に基づいて所要時間を算出する。所要時間は、特定経路の待ち時間と特定経路を移動する際の移動時間とを含む。具体的には、現在位置収集部１２１から入力される現在位置のうち特定経路に位置し、識別情報が同じ複数の現在位置に基づいて、その特定経路における待ち時間と、移動時間とを算出する。エレベータおよびエスカレータについては、乗車階と降車階との組ごとに待ち時間と移動時間とを算出する。単一の特定経路について複数の所要時間が算出される場合には、平均値を算出する。所要時間算出部１２７は、所定時間間隔で所要時間を算出し、所要時間を所要時間送信部１２９に出力する。特定経路は、高さ方向の経路であるため、複数の階ごとに所要時間を算出する。例えば、特定経路が、５階建ての建物内に存在する場合、１階と２階、２階と３階、３階と４階、４階と５階ごとに、上りと下りの所要時間を算出する。
【００４２】
所要時間送信部１２９は、通信部１０９が携帯情報端末１，１Ａ〜１Ｄのいずれかから所要時間の送信要求を受信すると、携帯情報端末１，１Ａ〜１Ｄのうち送信要求を送信してきたものに、所要時間を送信する。ここでは、携帯情報端末１，１Ａ〜１Ｄのうち送信要求を送信してきたものの現在位置の周辺のすべての特定経路それぞれの所要時間を送信する。現在位置の周辺の特定経路は、現在位置が建物内に含まれていれば、その建物に含まれるすべての特定経路を含む。
【００４３】
図５は、携帯情報端末が備えるＣＰＵが有する機能の一例を示す機能ブロック図である。図５を参照して、携帯情報端末１が備えるＣＰＵ１１は、現在位置を取得する現在位置取得部５１と、取得された現在位置をサーバ１００に送信する現在位置送信部５３と、目的地を受け付ける目的地受付部５５と、出発地から目的地までの経路を探索する経路探索部５７と、探索された経路を表示する経路表示部５９と、サーバ１００から混雑度を取得する混雑度取得部６１と、特定経路の待ち時間と移動時間とを取得する所要時間取得部６３と、特定経路の混雑度に対応する負担度を算出する負担度算出部６５と、探索された複数の経路に対応する優先度を決定する優先度決定部６７と、モード設定部６９と、を含む。
【００４４】
現在位置取得部５１は、携帯情報端末１が備えるＧＰＳ受信機１３が、ＧＰＳ衛星が送信するＧＰＳ信号を受信すると、その受信されたＧＰＳ信号に基づいて現在位置を取得する。ＧＰＳ信号から現在位置を直接算出するようにしてもよいし、携帯情報端末１の通信事業者が備えるサーバにＧＰＳ信号を送信し、そのサーバから現在位置を受信するようにしてもよい。また、現在位置取得部５１は、無線通信部２３が無線ＬＡＮのアクセスポイントと通信する場合には、無線通信部２３がアクセスポイントから受信する位置情報に基づいて、現在位置を算出する。建物内や地下等、ＧＰＳ受信機１３がＧＰＳ信号を受信できない場所において有効である。
【００４５】
現在位置取得部５１は現在位置を取得すると、取得された現在位置を現在位置送信部５３および経路探索部５７に出力する。ここでは、現在位置は、緯度、経度および標高を含む。現在位置送信部５３は、所定時間間隔で現在位置を、無線通信部２３を介してサーバ１００に送信する。現在位置送信部５３は、サーバ１００のネットワークアドレスを予め記憶している。なお、現在位置を所定時間間隔で送信するようにしたが、送信するタイミングを限定するものではなく、所定の距離を移動した時点で送信するなどしてもよい。
【００４６】
目的地受付部５５は、ユーザが操作キーまたはタッチスクリーン２７に入力する目的地を受け付ける。例えば、ＬＣＤ２５にＥＥＰＲＯＭ３３に予め記憶された地図を表示し、表示された地図中の少なくとも１つの地点を指定する操作をユーザが入力すれば、その指定された地点を目的地として受け付ける。目的地は、緯度、経度および標高を含む。ここで、ＥＥＰＲＯＭ３３に予め記憶される地図は、複数階からなる建物については、複数階ごとの地図を含み、地下街についても同様に地階ごとの地図を含む。なお、地図は、ＥＥＰＲＯＭ３３の他、着脱可能なメモリカード１９Ａに記憶するようにしてもよいし、サーバ１００から受信するようにしてもよい。
【００４７】
経路探索部５７は、現在位置取得部５１から入力される現在位置を出発地とし、出発地から目的地受付部５５から入力される目的地までの経路を探索する。探索方法は、例えばダイクストラ法を用いることができる。経路探索部５７は、時間優先、距離優先など複数の条件で経路を探索することにより、複数の経路を探索するのが好ましい。なお、経路探索部５７が経路を探索する場合において、混雑度は関係なく、ノード間の距離および時間等のデータはそのノード間において予め定められたデータが用いられる。経路探索部５７は、探索により求められた経路を負担度算出部６５、優先度決定部６７および経路表示部５９に出力する。なお、経路探索部５７は、現在位置を出発地として経路を探索するようにしたが、出発地を目的地と同様に、ユーザが操作キーまたはタッチスクリーン２７に入力する地点としてもよい。
【００４８】
混雑度取得部６１は、無線通信部２３を介してサーバ１００と通信し、サーバ１００に混雑度の送信要求を送信する。サーバ１００は、携帯情報端末１から混雑度の送信要求を受信すると、携帯情報端末１から先に受信した現在位置周辺の混雑度を、携帯情報端末１に送信する。混雑度は、上述したように、サーバ１００において逐次更新される値であり、最新の混雑度を受信する。
【００４９】
負担度算出部６５は、経路探索部５７から入力される経路中に予め定められた特定経路が含まれる場合、混雑度取得部６１から入力される混雑度に基づいて特定経路の負担度を算出する。負担度算出部６５は、特定経路について算出された負担度を優先度決定部６７に出力する。特定経路は、高さ方向に移動するための経路のため、経路探索部５７から入力される経路に含まれる特定経路は、建物であれば、移動元の階から移動先の階までの経路を含む。例えば、建物が特定経路の種類がエレベータ、エスカレータおよび階段をそれぞれ有する場合、現在位置が１階で目的地が５階ならば、経路探索部５７から入力される経路は、特定経路の種類、ここではエレベータ、エスカレータおよび階段をそれぞれ含む少なくとも３つの経路が探索される。負担度算出部６５は、特定経路の種類、ここではエレベータ、エスカレータおよび階段ごとに、１階から５階までの負担度を算出する。
【００５０】
特定経路は、種類が異なれば混雑度の増分に対する負担度の増加割合が異なる。負担度は、混雑度の変化によって変化しない第１要素と、混雑度の変化によって変化する第２要素とを含む。第１要素は、人が体力的に影響を受ける要素であり、例えば、特定経路を通過することにより消費されるエネルギーに換算できる。第１要素は、特定経路の距離が増加すれば増加する値である。第２要素は、人が精神的に影響を受ける要素であり、例えば、混雑に伴う不快感である。第２要素は、定性的な値であるが、ここでは、負担度を算出するために、特定経路の種類ごとに、混雑度に対する定量的な値に予め換算している。第２要素は、特定経路を移動する時間が増加すれば増加する値である。
【００５１】
図６は、負担度と混雑度との関係の一例を示す図である。ここでは、特定経路の距離を、高さ方向（移動する階数）とし、複数種類間で高さ方向の距離を同じとし、移動時間を混雑度の変化によって変化しないものとして示している。混雑度の値が０のときの負担度が第１要素を示し、混雑度が増加するに伴って増加する成分が第２要素である。
【００５２】
図５に戻って、所要時間取得部６３は、無線通信部２３を介してサーバ１００と通信し、サーバ１００に所要時間の送信要求を送信する。所要時間取得部６３は、サーバ１００から受信された特定経路の所要時間を優先度決定部６７に出力する。
【００５３】
モード設定部６９は、ユーザが操作キーまたはタッチスクリーン２７に入力するモードを受け付ける。モードは、ここでは、距離優先モード、第１負担度優先モードおよび第２負担度優先モードを含む。モード設定部６９は、受け付けられたモードを優先度決定部６７に出力する。
【００５４】
優先度決定部６７は、負担度算出部６５から入力される負担度と、所要時間取得部６３から入力される所要時間とに基づいて、経路探索部５７から入力される複数の経路それぞれについての優先度を決定する。優先度決定部６７は、モード設定部６９から入力されるモードに対応する優先度を決定する。
【００５５】
経路表示部５９は、経路探索部５７から入力される経路を、優先度決定部から入力される優先度に基づいて、ＬＣＤ２５に表示する。経路探索部５７から複数の経路が入力される場合、複数の経路を、優先度別に表示する。優先度が高い順に色を割り当てておき、複数の経路を、それに対して決定された優先度に割り当てられた色で表示する。
【００５６】
ここで、優先度の決定について具体的に説明する。図７（Ａ）および図７（Ｂ）は、経路探索における現在位置および目的地の一例を示す図である。図７（Ａ）は、現在位置を示す図であり。図７（Ｂ）は、目的地を示す図である。図７（Ａ）および図７（Ｂ）を参照して、現在位置および目的地は、同じ建物内の異なる階に位置する。図７（Ａ）は１階の地図を示し、現在位置を含む。図７（Ｂ）は５階の地図を示し、目的地を含む。さらに、図７（Ａ）および図７（Ｂ）に示されるように、現在位置から目的地までの間の特定経路として、エレベータ２０１、エスカレータ２０３および階段２０５を含む。ここでは、現在位置から目的地までエレベータ２０１、エスカレータ２０３および階段２０５をそれぞれ含む３つの経路が探索される。
【００５７】
図８は、非混雑時の経路の一例を示す第１の図である。経路は、ノードと、２つのノードを結ぶリンクとで示される。現在位置のノードをＳとし、目的地のノードをＧとしている。また、エレベータ２０１の１階出入り口のノードをＡ、５階出入り口のノードをＢで示し、エスカレータ２０３の１階乗り場のノードをＣ、５階降り場のノードをＤで示し、階段２０５の１階踊り場のノードをＥ，５階踊り場のノードをＦとしている。３つの経路は、ノードＳ、Ａ、Ｂ、Ｇを通る第１経路と、ノードＳ、Ｃ、Ｄ、Ｇを通る第２経路と、ノードＳ、Ｅ、Ｆ、Ｇを通る第３経路と、を含む。ノードＡとノードＢを結ぶリンクは、特定経路であるエレベータ２０１を示し、ノードＣとノードＤを結ぶリンクは、特定経路であるエスカレータ２０３を示し、ノードＥとノードＦを結ぶリンクは、特定経路である階段２０５を示す。
【００５８】
図中Ｘ１は、平面を移動する際の平面移動時間に比例する値を示す。平面移動時間は、距離と予め定められた非混雑時の平均歩行速度とから算出される。なお、Ｘ１は、道幅など他の要因により平面移動時間を変動する値にしてもよい。Ｘ２は、高さ方向に移動する際の垂直移動時間に比例する値を示す。垂直移動時間は、距離（階数）と予め定められた非混雑時における特定経路についての平均速度とから算出される。非混雑時における特定経路についての平均速度は、サーバ１００において、携帯情報端末１，１Ａ〜１Ｄそれぞれから受信される現在位置に基づいて算出したものを受信するようにしてもよい。Ｚ１は、負担度の第１要素を示す。Ｗは待機時間のコストと示す。図８に示すコストＸ１、Ｘ２、Ｚ１、Ｗは、非混雑時のコストを示す。
【００５９】
図９は、非混雑時のコストテーブルの一例を示す第１の図である。図９を参照して、非混雑時のコストテーブルは、第１経路〜第３経路別に、図８に示したコストＺ１を除いた残りのコストＸ１、Ｘ２、Ｗの合計（以下「距離優先コスト」という）と、すべてのコストＸ１、Ｘ２、Ｚ１、Ｗの合計（以下「第１負担度優先コスト」という）とを示す。例えば、第１経路について説明すると、ノードＳとノードＡとを結ぶリンクのコストは、コストＸ１が「１」である。ノードＡにおいて待ち時間のコストＷが「３」である。ノードＡとノードＢとを結ぶリンク、換言すればエレベータ２０１のコストは、コストＸ２が「３」であり、負担度の第１要素のコストＺ１が「０」である。さらに、ノードＢとノードＧとを結ぶリンクのコストＸ１は「１」である。その結果、第１経路において距離優先コストおよび負担度優先コストはともに「８」となる。第２経路においては、距離優先コストは「１４」、負担度優先コストは「１６」である。第３経路においては、距離優先コストは「１１」、負担度優先コストは「２７」である。
【００６０】
優先度は、距離優先モードに設定されている場合、３つの経路のうちから距離優先コストが小さいものから順に高い値に決定され、第１負担度優先モードまたは第２負担度優先モードに設定されている場合、３つの経路のうちから第１負担度優先コストが小さいものから順に高い値に決定される。図９に示すコストテーブルにおいては、距離優先モードに設定されているときは、距離優先コストの小さいものから順に、すなわち、第１経路、第３経路、第２経路の順に優先度が設定され、第１経路が最も優先度が高い。第１負担度優先モードまたは第２負担度優先モードに設定されているときは、第１負担度優先コストの小さいものから順に、すなわち、第１経路、第２経路、第３経路の順に優先度が設定され、第１経路が最も優先度が高い。
【００６１】
図１０は、混雑時の経路の一例を示す第１の図である。図８に示した経路と同じ経路を示し、コストＹ１、Ｙ２、Ｚ２、Ｖが追加された点で図８に示したコストが異なる。コストＹ１は、平面を移動する際の混雑時における平面移動時間に比例する値からコストＸ１を減算した値である。換言すれば、混雑することによって増加するコストである。Ｙ２は、高さ方向に移動する際の混雑時における垂直移動時間に比例する値からコストＸ２を減算した値である。換言すれば、混雑することによって増加するコストである。混雑時における特定経路についての平均速度は、サーバ１００において、携帯情報端末１，１Ａ〜１Ｄそれぞれから受信される現在位置に基づいて算出したものを受信するようにしてもよい。コストＺ２は、負担度の第２要素を示す。Ｖは混雑時における待機時間のコストからコストＷを減算した値である。換言すれば、混雑することによって増加するコストである。図１０に示すコストＹ１、Ｙ２、Ｚ２、Ｖは、混雑時のコストを示す。
【００６２】
図１１は、混雑時のコストテーブルの一例を示す第１の図である。図１１を参照して、混雑時のコストテーブルは、第１経路〜第３経路別に、図１０に示したコストＺ１およびＺ２を除いた残りのコストＸ１、Ｘ２、Ｗ、Ｙ１，Ｙ２、Ｖの合計（以下「距離優先コスト」という）と、コストＺ２を除いた残りのコストＸ１、Ｘ２、Ｗ、Ｙ１，Ｙ２、Ｖ、Ｚ１の合計（以下「第１負担度優先コスト」という）と、すべてのコストＸ１、Ｘ２、Ｗ、Ｙ１，Ｙ２、Ｖ、Ｚ１、Ｚ２の合計（以下「第３負担度優先コスト」という）と、を示す。第１経路においては、混雑時における距離優先コストは「１７」、第１負担度優先コストは「１７」、第２負担度優先コストは「２５」である。第２経路においては、混雑時における距離優先コストは「１４」、第１負担度優先コストは「１６」、第２負担度優先コストは「１８」である。第３経路においては、混雑時における距離優先コストは「１１」、第１負担度優先コストは「２７」、第２負担度優先コストは「２７」である。図１１に示すコストテーブルにおいては、距離優先モードに設定されているときは、距離優先コストの小さいものから順に、すなわち、第３経路、第２経路、第１経路の順に優先度が設定され、第３経路が最も優先度が高い。第１負担度優先モードに設定されているときは、第１負担度優先コストの小さいものから順に、すなわち、第２経路、第１経路、第３経路の順に優先度が設定され、第２経路が最も優先度が高い。第２負担度優先モードに設定されているときは、第２負担度優先コストの小さいものから順に、すなわち、第２経路、第１経路、第３経路の順に優先度が設定され、第２経路が最も優先度が高い。
【００６３】
次に、目的地が２階の場合について説明する。図１２は、非混雑時の経路の一例を示す第２の図である。図８と異なる点は、目的地のノードＧが２階となった点、およびコストＸ２、Ｚ１が変更された点である。図１３は、非混雑時のコストテーブルの一例を示す第２の図である。図１３を参照して、非混雑時のコストテーブルは、第１経路において距離優先コストおよび第１負担度優先コストはともに「６」となる。第２経路においては距離優先コストおよび第１負担度優先コストともに「７」である。第３経路においては、距離優先コストは「６」、第１負担度優先コストは「８」である。
【００６４】
図１３に示すコストテーブルにおいては、距離優先モードに設定されているときは、距離優先コストの小さいものから順に、すなわち、第１経路と第３経路とに同じ優先度が設定され、第２経路には第１経路および第３経路より低い優先度が設定される。第１負担度優先モードまたは第２負担度優先モードに設定されているときは、第１負担度優先コストの小さいものから順に、すなわち、第１経路、第２経路、第３経路の順に優先度が設定され、第１経路が最も優先度が高い。
【００６５】
図１４は、混雑時の経路の一例を示す第２の図である。図１０に示した経路と異なる点は、目的地のノードＧが２階となった点、およびコストＸ２、Ｚ１、Ｙ２、Ｚ２が変更された点である。
【００６６】
図１５は、混雑時のコストテーブルの一例を示す第２の図である。図１５を参照して、第１経路においては、混雑時における距離優先コストは「１４」、第１負担度優先コストは「１４」、第２負担度優先コストは「１８」である。第２経路においては、混雑時における距離優先コストは「７」、第１負担度優先コストは「７」、第２負担度優先コストは「９」である。第３経路においては、混雑時における距離優先コストは「６」、第１負担度優先コストは「８」、第２負担度優先コストは「８」である。図１５に示すコストテーブルにおいては、距離優先モードに設定されているときは、距離優先コストの小さいものから順に、すなわち、第３経路、第２経路、第１経路の順に優先度が設定され、第３経路が最も優先度が高い。第１負担度優先モードに設定されているときは、第１負担度優先コストの小さいものから順に、すなわち、第２経路、第３経路、第１経路の順に優先度が設定され、第２経路が最も優先度が高い。第２負担度優先モードに設定されているときは、第２負担度優先コストの小さいものから順に、すなわち、第３経路、第２経路、第１経路の順に優先度が設定され、第３経路が最も優先度が高い。
【００６７】
図１６は、混雑度管理処理の流れの一例を示すフローチャートである。混雑度管理処理は、サーバ１００が備えるＣＰＵ１０１が、混雑度管理プログラムを実行することによりＣＰＵ１０１により実行される処理である。混雑度管理プログラムは、経路探索プログラムの一部である。図１６を参照して、ＣＰＵ１０１は、通信部１０９が携帯情報端末１，１Ａ〜１Ｄのいずれかから現在位置を受信したか否かを判断する（ステップＳ５１）。現在位置を受信したならば処理をステップＳ５２に進めるが、そうでなければ処理をステップＳ５５に進める。
【００６８】
ステップＳ５２においては、携帯情報端末１，１Ａ〜１Ｄのうち現在位置を送信してきたものを識別するための識別情報を取得する。そして、受信された現在位置と、現在位置を取得した時刻と、識別情報と、を、ＲＡＭ１０５に記憶する（ステップＳ５３）。ステップＳ５４においては、ＲＡＭ１０５に記憶された現在位置に基づいて、領域ごとの混雑度を算出する。なお。ここでは、現在位置を受信するごとに混雑度を算出するようにしたが、所定時間間隔で混雑度を算出するようにしてもよい。混雑度は、単位面積当たりの人数で表される。具体的には、ＲＡＭ１０５に記憶された現在位置のうち携帯情報端末１，１Ａ〜１Ｄそれぞれから最後に受信された現在位置に基づいて、予め定められた複数の領域ごとに、その領域における単位面積当たりの台数を算出する。予め定められた複数の領域は、特定経路を含む。
【００６９】
ステップＳ５５においては、通信部１０９が携帯情報端末１，１Ａ〜１Ｄのいずれかから混雑度の送信要求を受信したか否かを判断する。混雑度の送信要求を受信したならば処理をステップＳ５６に進めるが、そうでなければステップＳ５６をスキップして処理をステップＳ５７に進める。ステップＳ５６においては、携帯情報端末１，１Ａ〜１Ｄのうち送信要求を送信してきたものに、ステップＳ５４において算出された混雑度を送信する。
【００７０】
ステップＳ５７においては、変数ｉに「１」を設定する。変数ｉは、正の整数であり、携帯情報端末１、１Ａ〜１Ｄのうちから処理対象となる端末を特定するための値である。ステップＳ５８においては、変数ｉを用いて、携帯情報端末１、１Ａ〜１Ｄのうちから処理対象となる端末を処理対象端末（ｉ）に設定する。次に、ＲＡＭ１０５に記憶された現在位置のうち処理対象端末（ｉ）の現在位置に基づいて、処理対象端末（ｉ）のユーザがエレベータを使用したか否かを判断する（ステップＳ５９）。エレベータを使用したと判断するならば処理をステップＳ６０に進め、そうでなければ処理をステップＳ６１に進める。ステップＳ６０においては、ＲＡＭ１０５に記憶された現在位置のうち処理対象端末（ｉ）の時刻の異なる複数の現在位置に基づいて、エレベータの移動階ごとの待機時間および乗車時間を算出し、それぞれ配列Ｔｌｗ（ｉ）およびＴｌｒ（ｉ）に設定する。
【００７１】
次のステップＳ６１においては、ＲＡＭ１０５に記憶された現在位置のうち処理対象端末（ｉ）の現在位置に基づいて、処理対象端末（ｉ）のユーザがエスカレータを使用したか否かを判断する。エスカレータを使用したと判断するならば処理をステップＳ６２に進め、そうでなければ処理をステップＳ６３に進める。ステップＳ６２においては、ＲＡＭ１０５に記憶された現在位置のうち処理対象端末（ｉ）の現在位置に基づいて、エスカレータの移動階ごとの待機時間および乗車時間を算出し、それぞれ配列Ｔｓｗ（ｉ）およびＴｓｒ（ｉ）に設定する。
【００７２】
ステップＳ６３においては、現在位置を送信してきた端末、ここでは、携帯情報端末１、１Ａ〜１Ｄのうちに未だ処理対象とされていない端末が存在するか否かを判断する。そのような端末が存在するならば処理をステップＳ６４に進め、そうでなければ処理をステップＳ６５に進める。ステップＳ６４においては、変数ｉをそれに「１」を加算した値に設定し、処理をステップＳ５８に戻す。
【００７３】
ステップＳ６５においては、ステップＳ６０において算出された待機時間Ｔｌｗ（ｉ）および移動時間Ｔｌｒ（ｉ）を用いて、移動階ごとにエレベータの平均待機時間Ｔｌｗｓおよび平均乗車時間Ｔｌｅｓを算出し、処理をステップＳ６６に進める。
【００７４】
ステップＳ６６においては、ステップＳ６２において算出された待機時間Ｔｓｗ（ｉ）および移動時間Ｔｓｒ（ｉ）を用いて、移動階ごとにエスカレータの平均待機時間Ｔｓｗｓおよび平均乗車時間Ｔｓｅｓを算出し、処理をステップＳ６７に進める。
【００７５】
ステップＳ６７においては、通信部１０９が携帯情報端末１，１Ａ〜１Ｄのいずれかから所要時間の送信要求を受信したか否かを判断する。所要時間の送信要求を受信したならば処理をステップＳ６８に進めるが、そうでなければステップＳ６８をスキップして処理をステップＳ５１に戻す。ステップＳ６８においては、携帯情報端末１，１Ａ〜１Ｄのうち送信要求を送信してきたものに所要時間を送信する。所要時間は、ステップＳ６５において算出されたエレベータの平均待機時間Ｔｌｗｓおよび平均乗車時間Ｔｌｅｓと、ステップＳ６６において算出されたエスカレータの平均待機時間Ｔｓｗｓおよび平均乗車時間Ｔｓｅｓを含む。
【００７６】
図１７は、現在位置送信処理の流れの一例を示すフローチャートである。現在位置送信処理は、携帯情報端末１、１Ａ〜１Ｄそれぞれが備えるＣＰＵ１１が経路探索プログラムを実行することにより、ＣＰＵ１１により実行される処理である。図１７を参照して、ＣＰＵ１１は、現在位置を取得する（ステップＳ０１）。ＧＰＳ受信機１３によって受信されたＧＰＳ信号に基づいて現在位置を算出する。また、無線通信部２３によってアクセスポイントから受信される位置情報に基づいて現在位置を算出する。そして、ステップＳ０１において取得された現在位置をサーバ１００に無線通信部２３を介して送信する（ステップＳ０２）。ステップＳ０３においては、現在位置を送信してから所定時間経したか否かを判断する。所定時間経過するまで待機状態となり、所定時間経過すると処理をステップＳ０１に戻す。このため、所定時間間隔で現在位置がサーバ１００に送信される。
【００７７】
図１８は、経路探索処理の流れの一例を示すフローチャートである。経路探索処理は、携帯情報端末１、１Ａ〜１Ｄそれぞれが備えるＣＰＵ１１が経路探索プログラムを実行することにより、ＣＰＵ１１により実行される処理である。図１８を参照して、ＣＰＵ１１は、目的地を受け付けたか否かを判断する（ステップＳ１１）。目的地を受け付けるまで待機状態となり（ステップＳ１１でＮＯ）、目的地を受け付けたならば処理をステップＳ１２に進める。ＬＣＤ２５にＥＥＰＲＯＭ３３に予め記憶された地図を表示し、表示された地図中の少なくとも１つの地点を指定する操作を、ユーザが操作キーまたはタッチスクリーン２７入力すれば、その指定された地点を目的地として受け付ける。
【００７８】
ステップＳ１２においては、現在位置を取得する。ＧＰＳ受信機１３によって受信されたＧＰＳ信号に基づいて現在位置を算出する。また、無線通信部２３によってアクセスポイントから受信される位置情報に基づいて現在位置を算出する。
【００７９】
そして、ステップＳ１２において取得された現在位置をサーバ１００に無線通信部２３を介して送信する（ステップＳ１３）。次のステップＳ１４においては、ステップＳ１２において取得された現在位置を出発地とし、出発地からステップＳ１１において受け付けられた目的地までの経路を探索する。複数の特定経路が出発地から目的地までの間に存在する場合には、複数の特定経路それぞれを含む複数の経路を探索する。なお、現在位置を出発地としたが、目的地と同様にユーザにより指定された地点を出発地としてもよい。
【００８０】
ステップＳ１５においては、ステップＳ１４において探索された経路が高さ方向に移動する特定経路を含んでいるか否かを判断する。高さ方向に移動する特定経路を含んでいるならば処理をステップＳ１６に進め、そうでなければステップＳ１６をスキップして処理をステップＳ１７に進める。ステップＳ１６においては、サーバ１００から混雑度を取得する。具体的には、無線通信部２３を介してサーバ１００に混雑度の送信要求を送信する。サーバ１００は、携帯情報端末１から混雑度の送信要求を受信すると、現在位置周辺の混雑度を返信するので、サーバ１００から送信される混雑度を無線通信部２３を介して受信する。
【００８１】
ステップＳ１７においては、ステップＳ１４において探索された経路が複数か否かを判断する。経路が複数ならば処理をステップＳ１８に進め、そうでなければ処理をステップＳ２９に進める。ステップＳ２９においては、ステップＳ１４において探索された経路を、ＬＣＤ２５に表示し、処理を終了する。
【００８２】
ステップＳ１８においては、サーバ１００から所要時間を取得する。具体的には、無線通信部２３を介してサーバ１００に所用時間の送信要求を送信する。サーバ１００は、携帯情報端末１から所用時間の送信要求を受信すると、現在位置周辺のすべての特定経路の所要時間を返信するので、サーバ１００から送信される所要時間を無線通信部２３を介して受信する。所要時間は、待ち時間と移動時間とを含む。
【００８３】
次のステップＳ１９においては、設定されているモードによって処理を分岐させる。距離優先モードに設定されている場合には、処理をステップＳ２７に進め、第１負担度優先モードまたは第２負担度優先モードに設定されている場合には処理をステップＳ２０に進める。
【００８４】
ステップＳ２０においては、ステップＳ１４において探索された経路にエレベータが含まれているか否かを判断する。エレベータが含まれているならば処理をステップＳ２１に進め、そうでなければステップＳ２１をスキップして処理をステップＳ２２に進める。ステップＳ２１においては、エレベータの負担度を算出する。具体的には、ステップＳ１６において取得された混雑度のうちエレベータの混雑度に対応する負担度の第１要素のコストＺ１と、負担度の第２要素のコストＺ２とを算出する。
【００８５】
ステップＳ２２においては、ステップＳ１４において探索された経路にエスカレータが含まれているか否かを判断する。エスカレータが含まれているならば処理をステップＳ２３に進め、そうでなければステップＳ２３をスキップして処理をステップＳ２４に進める。ステップＳ２３においては、エスカレータの負担度を算出する。具体的には、ステップＳ１６において取得された混雑度のうちエスカレータの混雑度に対応する負担度の第１要素のコストＺ１と、負担度の第２要素のコストＺ２とを算出する。
【００８６】
ステップＳ２４においては、ステップＳ１４において探索された経路に階段が含まれているか否かを判断する。階段が含まれているならば処理をステップＳ２５に進め、そうでなければステップＳ２５をスキップして処理をステップＳ２６に進める。ステップＳ２５においては、階段の負担度を算出する。具体的には、ステップＳ１６において取得された混雑度のうち階段の混雑度に対応する負担度の第１要素のコストＺ１と、負担度の第２要素のコストＺ２とを算出する。
【００８７】
ステップＳ２６においては、ステップＳ１８において取得された所要時間と、ステップＳ２１、ステップＳ２３およびステップＳ２５において算出された負担度とに基づいて優先度を決定し、処理をステップＳ２８に進める。一方、ステップＳ２７においては、ステップＳ１８において取得された所要時間に基づいて優先度を決定し、処理をステップＳ２８に進める。
【００８８】
ステップＳ２８においては、ステップＳ１４において探索された経路を、ステップＳ２６またはステップＳ２７において決定された優先度とともにＬＣＤ２５に表示する。ここでは、優先度の違いにより経路を色で区別して表示する。例えば、最も優先度の高い経路を赤色、２番目に優先度の高い経路を青色、３番目に優先度の高い経路を黄色で表示する。
【００８９】
図１９は、経路表示画面の一例を示す図である。図１９に示す経路表示画面は、現在位置を含む階の地図を表示する画面３０１と、目的地を含む階の地図を表示する画面３０３との２画面で構成される。ここでは、エレベータ２０１を含む第１経路２１１の優先順位が最も高く、赤色で表示され、次にエスカレータ２０３を含む第２経路２１３の優先順位が高く、青色で表示され、階段２０５を含む第３経路２１５の優先順位が最も低く、黄色で表示される。
【００９０】
本実施の形態における携帯情報端末１は、特定経路ごとにサーバから取得された混雑度に対応する負担度を算出し、複数の経路が探索される場合、負担度に基づいて、複数の経路それぞれに対する優先度を決定し、決定された優先度に基づいて複数の経路を表示する。経路に含まれる特定経路の負担度が混雑度から算出されるので、混雑の度合いに基づいて複数の経路を評価することができる。特に、エレベータの負担度は、混雑度に対する負担度の増加割合が、エスカレータおよび階段に比較して大きいので、混んでいるときは、エスカレータの優先度が高くなる。
【００９１】
また、負担度は、混雑度の変化によって変化しない第１要素と、混雑度の変化によって変化する第２要素とを含むので、高さ方向の移動量が少ない場合には第２要素を優先させ、高さ方向の移動量が多い場合には第１要素を優先して評価することができる。
【００９２】
また、上述した実施の形態においては、経路探索システムについて説明したが、図１６〜図１８に示した処理をサーバ１００および携帯情報端末１に実行させる経路探索方法または経路探索方法をコンピュータに実行させるための経路探索プログラムとして発明を捉えることができるのは言うまでもない。
【００９３】
＜変形例＞
上述した実施の形態においては、経路探索装置として機能する携帯情報端末１，１Ａ〜１Ｄそれぞれで経路を探索するようにしたが、変形例における経路探索システムにおいては、サーバ１００において経路を探索する。この場合、携帯情報端末１，１Ａ〜１Ｄそれぞれは、サーバ１００に現在位置を送信し、サーバ１００において探索された経路を含む地図を、サーバ１００からダウンロードして表示する。サーバ１００においては、図４に示した機能に加えて、図５に示した携帯情報端末１が備えるＣＰＵ１１が有する機能のうち、経路探索部５７、負担度算出部６５、所要時間取得部６３、優先度決定部６７の機能を有することになる。サーバ１００は、携帯情報端末１Ａ〜１Ｄそれぞれから受信される現在位置に基づいて、混雑度を算出する。そして、例えば携帯情報端末１が出発地と目的地とを含む経路探索指示を受信すると、経路を探索し、負担度を算出し、複数の経路が探索される場合、負担度に基づいて、探索された複数の経路それぞれに対する優先度を決定し、優先度に基づいて複数の経路を表示する地図を、携帯情報端末１に送信する。
【００９４】
変形例における経路探索システムは、上述した経路探索システムと同様の効果を奏することができる。
【００９５】
なお、経路探索部５７、負担度算出部６５、所要時間取得部６３、優先度決定部６７それぞれは、携帯情報端末１，１Ａ〜１Ｄ、およびサーバ１００のいずれに備えるようにしてもよい。さらに、携帯情報端末１，１Ａ〜１Ｄ、およびサーバ１００いずれか一方が、それらの機能のすべてを備えてもよい。したがって、図１８に示した処理のステップＳ１４〜ステップＳ２７の処理は、携帯情報端末１，１Ａ〜１Ｄが備えるＣＰＵ１１（コンピュータ）、およびサーバ１００が備えるＣＰＵ１０１（コンピュータ）のいずれか一方で、実行することができる。
【００９６】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【００９７】
＜付記＞
（１） 前記負担度は、混雑度に対して負担度が増加しない第１要素と、混雑度の増加に対して負担度が増加する第２要素とを含む、請求項１または２に記載の経路探索装置。
【図面の簡単な説明】
【００９８】
【図１】本発明の実施の形態の１つにおける経路探索システムの全体概要を示す図である。
【図２】サーバのハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【図３】携帯情報端末のハードウェア構成の一例を示す図である。
【図４】サーバが備えるＣＰＵが有する機能の一例を示す機能ブロック図である。
【図５】携帯情報端末が備えるＣＰＵが有する機能の一例を示す機能ブロック図である。
【図６】負担度と混雑度との関係の一例を示す図である。
【図７】経路探索における現在位置および目的地の一例を示す図である。
【図８】非混雑時の経路の一例を示す第１の図である。
【図９】非混雑時のコストテーブルの一例を示す第１の図である。
【図１０】混雑時の経路の一例を示す第１の図である。
【図１１】混雑時のコストテーブルの一例を示す第１の図である。
【図１２】非混雑時の経路の一例を示す第２の図である。
【図１３】非混雑時のコストテーブルの一例を示す第２の図である。
【図１４】混雑時の経路の一例を示す第２の図である。
【図１５】混雑時のコストテーブルの一例を示す第２の図である。
【図１６】混雑度管理処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図１７】現在位置送信処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図１８】経路探索処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図１９】経路表示画面の一例を示す図である。
【符号の説明】
【００９９】
１，１Ａ〜１Ｄ 携帯情報端末、３ インターネット、５ ＬＡＮ、１１ ＣＰＵ、１３ ＧＰＳ受信機、１５ 地磁気センサ、１７ 加速度センサ、１９ メモリＩ／Ｆ、１９Ａ メモリカード、２１ シリアル通信Ｉ／Ｆ、２３ 無線通信部、２５ ＬＣＤ、２７ タッチスクリーン、２９ ＲＯＭ、３１ ＲＯＭ、３３ ＥＥＰＲＯＭ、３５ 操作キー、５１ 現在位置取得部、５３ 現在位置送信部、５５ 目的地受付部、５７ 経路探索部、５９ 経路表示部、６１ 混雑度取得部、６３ 所要時間取得部、６５ 負担度算出部、６７ 優先度決定部、６９ モード設定部、１００ サーバ、１０１ ＣＰＵ、１０３ ＨＤＤ、１０５ ＲＡＭ、１０７ ＲＯＭ、１０９ 通信部、１１１ 外部記憶装置、１１３ 操作部、１１５ 入力部、１１７ 表示部、１２１ 現在位置収集部、１２３ 混雑度算出部、１２５ 混雑度送信部、１２７ 所要時間算出部、１２９ 所要時間送信部。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
現在位置を取得する現在位置取得手段と、
前記取得された現在位置をサーバに送信する送信手段と、
出発地から目的地までの経路を探索する探索手段と、
複数種類に分類され、種類が異なれば混雑度に対する負担度の増加割合が異なる複数の特定経路を記憶する記憶手段と、
前記混雑度を前記サーバから取得する混雑度取得手段と、
前記複数の特定経路のうち前記探索された経路に含まれる特定経路について、前記取得された混雑度に対応する負担度を算出する負担度算出手段と、
前記探索手段により複数の経路が探索される場合、前記算出された負担度に基づいて、前記複数の経路それぞれに対する優先度を決定する優先度決定手段と、
前記決定された優先度に基づいて、前記探索された複数の経路を表示する表示手段と、を備えた経路探索装置。
【請求項２】
前記複数の特定経路それぞれは、高さ方向に移動するための経路を含む、請求項１に記載の経路探索装置。
【請求項３】
前記複数の特定経路は、エレベータ、エスカレータおよび階段を含む、請求項２に記載の経路探索装置。
【請求項４】
前記複数の特定経路のうち少なくとも前記探索された経路に含まれる特定経路の移動時間および待ち時間を前記サーバから取得する所要時間取得手段を、さらに備え、
前記優先度付与手段は、前記負担度に加えて、前記サーバから取得された前記移動時間および前記待ち時間に基づいて、前記優先度を決定する、請求項１〜３のいずれかに記載の経路探索装置。
【請求項５】
経路探索装置とサーバとを含む経路探索システムであって、
前記経路探索装置は、現在位置を取得する現在位置取得手段を備え、
前記取得された現在位置に基づいて混雑度を算出する混雑度算出手段と、
出発地から目的地までの経路を探索する探索手段と、
複数種類に分類され、種類が異なれば混雑度に対する負担度の増加割合が異なる複数の特定経路を記憶する記憶手段と、
前記複数の特定経路のうち前記探索された経路に含まれる特定経路について、前記算出された混雑度に対応する負担度を算出する負担度算出手段と、
前記探索手段により複数の経路が探索される場合、前記算出された負担度に基づいて、前記複数の経路それぞれに対する優先度を決定する優先度決定手段と、
前記決定された優先度に基づいて、前記探索された複数の経路を表示する表示手段と、がそれぞれ前記サーバと前記経路探索装置とのいずれかに備えられる経路探索システム。
【請求項６】
出発地から目的地までの経路を探索するステップと、
混雑度を取得するステップと、
複数種類に分類され、種類が異なれば混雑度に対する負担度の増加割合が異なる複数の特定経路のうち前記探索された経路に含まれる特定経路について、前記取得された混雑度に対応する負担度を算出するステップと、
前記探索するステップにおいて複数の経路が探索される場合、前記算出された負担度に基づいて、前記複数の経路それぞれに対する優先度を決定するステップと、をコンピュータに実行させる経路探索プログラム。
【請求項１】
現在位置を取得する現在位置取得手段と、
前記取得された現在位置をサーバに送信する送信手段と、
出発地から目的地までの経路を探索する探索手段と、
複数種類に分類され、種類が異なれば混雑度に対する負担度の増加割合が異なる複数の特定経路を記憶する記憶手段と、
前記混雑度を前記サーバから取得する混雑度取得手段と、
前記複数の特定経路のうち前記探索された経路に含まれる特定経路について、前記取得された混雑度に対応する負担度を算出する負担度算出手段と、
前記探索手段により複数の経路が探索される場合、前記算出された負担度に基づいて、前記複数の経路それぞれに対する優先度を決定する優先度決定手段と、
前記決定された優先度に基づいて、前記探索された複数の経路を表示する表示手段と、を備えた経路探索装置。
【請求項２】
前記複数の特定経路それぞれは、高さ方向に移動するための経路を含む、請求項１に記載の経路探索装置。
【請求項３】
前記複数の特定経路は、エレベータ、エスカレータおよび階段を含む、請求項２に記載の経路探索装置。
【請求項４】
前記複数の特定経路のうち少なくとも前記探索された経路に含まれる特定経路の移動時間および待ち時間を前記サーバから取得する所要時間取得手段を、さらに備え、
前記優先度付与手段は、前記負担度に加えて、前記サーバから取得された前記移動時間および前記待ち時間に基づいて、前記優先度を決定する、請求項１〜３のいずれかに記載の経路探索装置。
【請求項５】
経路探索装置とサーバとを含む経路探索システムであって、
前記経路探索装置は、現在位置を取得する現在位置取得手段を備え、
前記取得された現在位置に基づいて混雑度を算出する混雑度算出手段と、
出発地から目的地までの経路を探索する探索手段と、
複数種類に分類され、種類が異なれば混雑度に対する負担度の増加割合が異なる複数の特定経路を記憶する記憶手段と、
前記複数の特定経路のうち前記探索された経路に含まれる特定経路について、前記算出された混雑度に対応する負担度を算出する負担度算出手段と、
前記探索手段により複数の経路が探索される場合、前記算出された負担度に基づいて、前記複数の経路それぞれに対する優先度を決定する優先度決定手段と、
前記決定された優先度に基づいて、前記探索された複数の経路を表示する表示手段と、がそれぞれ前記サーバと前記経路探索装置とのいずれかに備えられる経路探索システム。
【請求項６】
出発地から目的地までの経路を探索するステップと、
混雑度を取得するステップと、
複数種類に分類され、種類が異なれば混雑度に対する負担度の増加割合が異なる複数の特定経路のうち前記探索された経路に含まれる特定経路について、前記取得された混雑度に対応する負担度を算出するステップと、
前記探索するステップにおいて複数の経路が探索される場合、前記算出された負担度に基づいて、前記複数の経路それぞれに対する優先度を決定するステップと、をコンピュータに実行させる経路探索プログラム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【公開番号】特開２０１１−７６９６（Ｐ２０１１−７６９６Ａ）
【公開日】平成２３年１月１３日（２０１１．１．１３）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−１５２７８７（Ｐ２００９−１５２７８７）
【出願日】平成２１年６月２６日（２００９．６．２６）
【出願人】（０００００１８８９）三洋電機株式会社 (18,308)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年１月１３日（２０１１．１．１３）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年６月２６日（２００９．６．２６）
【出願人】（０００００１８８９）三洋電機株式会社 (18,308)
【Ｆターム（参考）】
[ Back to top ]