経路探索装置、経路探索方法、経路探索プログラム、および記録媒体
【課題】緊急車両に遭遇することによる当該緊急車両の走行の妨げや渋滞の発生を抑止すること。
【解決手段】経路探索装置１００は、移動体に搭載され、目的地までの推奨経路を探索する。経路探索装置１００は、格納部１０１と、受信部１０２と、設定部１０３と、探索部１０４と、出力部１０５とを備える。格納部１０１は、緊急車両が出動する所定の施設の位置情報を予め格納する。受信部１０２は、事故発生地点の情報を受信する。設定部１０３は、事故発生地点の情報と格納部１０１に格納されている所定の施設の位置情報とを用いて、緊急車両の走行が予測される、所定の施設と事故発生地点とを含むエリア（以下「予測エリア」という）を設定する。探索部１０４は、予測エリアを回避した目的地までの推奨経路を探索する。
【解決手段】経路探索装置１００は、移動体に搭載され、目的地までの推奨経路を探索する。経路探索装置１００は、格納部１０１と、受信部１０２と、設定部１０３と、探索部１０４と、出力部１０５とを備える。格納部１０１は、緊急車両が出動する所定の施設の位置情報を予め格納する。受信部１０２は、事故発生地点の情報を受信する。設定部１０３は、事故発生地点の情報と格納部１０１に格納されている所定の施設の位置情報とを用いて、緊急車両の走行が予測される、所定の施設と事故発生地点とを含むエリア（以下「予測エリア」という）を設定する。探索部１０４は、予測エリアを回避した目的地までの推奨経路を探索する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、経路探索装置、経路探索方法、経路探索プログラム、および記録媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両などの移動体には、目的地までの経路を探索する経路探索装置が搭載されている。このような経路探索装置としては、事故情報や交通渋滞などの交通情報を加味して、逐次、推奨経路の探索をおこなうものが知られている。たとえば、交通情報が走行経路に関係する情報である場合に、当該交通情報を用いて、事故発生地点や渋滞地点を迂回するようにした技術が提案されている（たとえば、下記特許文献１参照。）。
【０００３】
また、事故発生時に、緊急車両が通行することにより、渋滞が発生したり緊急車両の通行を妨げたりすることを抑制させるために、たとえば、緊急車両端末から送信される緊急車両の走行軌跡の情報を用いて、緊急車両が走行するエリアを特定するとともに、当該エリアを回避するようにした技術が提案されている（たとえば、下記特許文献２参照。）。
【０００４】
【特許文献１】特開２０００−３９３３２号公報
【特許文献２】特開２００５−３２１３５６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述した特許文献１に記載の技術は、緊急車両に遭遇した場合には当該緊急車両の通行を妨げたり、渋滞を発生させたりするおそれがあるといった問題が一例として挙げられる。また、上述した特許文献２の技術は、走行軌跡の情報を送信する機能を緊急車両端末に設けたり、当該情報を受信する機能を自車両端末に設けたりしなければならず、緊急車両との遭遇の回避を簡単に実現することができないといった問題が一例として挙げられる。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１の発明にかかる経路探索装置は、移動体に搭載され、目的地までの推奨経路を探索する経路探索装置であって、緊急車両が出動する所定の施設の位置情報を予め格納する格納手段と、事故発生地点の情報を受信する受信手段と、前記事故発生地点の情報と前記格納手段に格納されている前記所定の施設の位置情報とを用いて、前記緊急車両の走行が予測される、前記所定の施設と前記事故発生地点とを含むエリア（以下「予測エリア」という）を設定する設定手段と、前記予測エリアを回避した目的地までの推奨経路を探索する探索手段と、を備えることを特徴とする。
【０００７】
また、請求項６に記載の経路探索方法は、移動体に搭載され、目的地までの推奨経路を探索する経路探索装置の経路探索方法であって、事故発生地点の情報を受信する受信工程と、前記事故発生地点の情報と予め格納手段に格納されている緊急車両が出動する所定の施設の位置情報とを用いて、前記緊急車両の走行が予測される、前記所定の施設と前記事故発生地点とを含むエリア（以下「予測エリア」という）を設定する設定工程と、前記予測エリアを回避した目的地までの推奨経路を探索する探索工程と、を含むことを特徴とする。
【０００８】
また、請求項７に記載の経路探索プログラムは、請求項６に記載の経路探索方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。
【０００９】
また、請求項８に記載の記録媒体は、請求項７に記載の経路探索プログラムをコンピュータに読み取り可能に記録したことを特徴とする。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下に添付図面を参照して、この発明にかかる経路探索装置、経路探索方法、経路探索プログラム、および記録媒体の好適な実施の形態を詳細に説明する。
【００１１】
（実施の形態）
（経路探索装置の機能的構成）
この発明の実施の形態にかかる経路探索装置の機能的構成について説明する。図１は、本実施の形態にかかる経路探索装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。経路探索装置１００は、移動体に搭載され、目的地までの推奨経路を探索するものである。
【００１２】
図１において、経路探索装置１００は、格納部１０１と、受信部１０２と、設定部１０３と、探索部１０４と、出力部１０５とを備えて構成される。格納部１０１は、緊急車両が出動する所定の施設の位置情報を予め格納する。緊急車両は、緊急用のサイレンを備えた車両であり、代表的には、消防車、救急車、パトロールカーなどが挙げられる。所定の施設は、代表的には、消防署、警察署などである。すなわち、格納部１０１は、具体的には、消防署や警察署などの位置情報を予め格納する。
【００１３】
受信部１０２は、事故発生地点の情報を受信する。事故発生地点の情報は、事故発生地点の位置情報、事故発生時刻の情報、事故発生地点における道路の車線数や幅員の情報、事故の規模を示す情報、事故発生地点の交通量の情報などである。受信部１０２は、たとえば、管理する管理サーバから道路情報を受信したり、ラジオやテレビなどの公共の電波を用いて道路情報を受信したりする。
【００１４】
設定部１０３は、事故発生地点の情報と格納部１０１に格納されている所定の施設の位置情報とを用いて、緊急車両の走行が予測される、所定の施設と事故発生地点とを含むエリア（以下「予測エリア」という）を設定する。予測エリアは、少なくとも、所定の施設周辺の領域および事故発生地点周辺の領域を含む領域であればよいが、緊急車両が走行すると予測される所定の施設から事故発生地点までの経路（以下、「予測経路」という）そのものや、当該予測経路周辺のエリアであることが望ましい。
【００１５】
探索部１０４は、予測経路や、予測経路を含む予測エリアを回避した目的地までの推奨経路を探索する。探索部１０４は、たとえば、ダイクストラ法を用いて、推奨経路を探索する。具体的には、探索部１０４は、予測経路を含む予測エリアのリンクに所定のリンクコストを乗じたり、当該リンクを通行禁止としたりすることにより、経路計算をおこなう。
【００１６】
また、探索部１０４は、現在時刻が事故の発生から所定時間内であり、かつ、事故発生地点が移動体の現在位置から所定範囲内に存在する場合に、予測エリアを回避した推奨経路を探索するようにしてもよい。所定時間とは、たとえば、２０分といった時間である。また、所定範囲内とは、たとえば、現在位置から事故発生地点までの距離が１０ｋｍといった所定距離の範囲としてもよいし、現在位置から事故発生地点へ到達するまでの時間が１５分といった所定時間の範囲としてもよい。
【００１７】
また、探索部１０４は、現在時刻が事故の発生から所定時間内であり、かつ、事故発生地点が誘導経路上またはその周辺に存在する場合に、予測エリアを回避した推奨経路を探索するようにしてもよい。誘導経路は、予め目的地が設定されることによって探索された誘導中の経路である。
【００１８】
出力部１０５は、探索部１０４によって探索された推奨経路の情報を出力する。推奨経路の情報は、経路誘導用の情報として用いられたり、スピーカから音声出力されたり、ディスプレイから表示出力されたりする。
【００１９】
（経路探索装置の経路探索処理手順）
つぎに、図２を用いて、経路探索装置１００の経路探索処理手順について説明する。図２は、本実施の形態にかかる経路探索装置１００の経路探索処理手順の一例を示すフローチャートである。
【００２０】
図２のフローチャートにおいて、経路探索装置１００は、受信部１０２が事故発生地点の情報を受信したか否かを判断する（ステップＳ２０１）。受信部１０２が事故発生地点の情報を受信するまで待機状態にあり（ステップＳ２０１：Ｎｏのループ）、事故発生地点の情報を受信すると（ステップＳ２０１：Ｙｅｓ）、設定部１０３が事故発生地点の情報と格納部１０１に格納されている所定の施設の位置情報とを用いて、予測エリアを設定する（ステップＳ２０２）。
【００２１】
そして、探索部１０４が予測エリアを回避した目的地までの推奨経路を探索する（ステップＳ２０３）。このあと、出力部１０５が推奨経路の情報を出力し（ステップＳ２０４）、一連の処理を終了する。
【００２２】
以上説明したように、本実施の形態にかかる経路探索装置１００によれば、事故が発生した場合に、予測エリアを設定し、当該予測エリアを回避した推奨経路を探索するようにしたので、緊急車両に遭遇することによる当該緊急車両の走行の妨げや渋滞の発生を抑止することができる。また、所定の施設の位置情報と、事故発生地点の情報のみで、緊急車両の走行する予測エリアを回避した推奨経路を提示することができるので、特殊な情報や特殊な情報を受信するための装置などを用いることなく、簡単に、緊急車両の走行の妨げや渋滞の発生を抑止することができる。
【００２３】
また、緊急車両の走行が予測される予測経路を設定し、当該予測経路周辺のエリアを予測エリアとして設定するようにすれば、予測エリアの範囲を小さく設定することができ、的確な推奨経路を探索することができる。したがって、緊急車両との遭遇を抑制させることができる。
【００２４】
また、予測エリアとして、緊急車両の走行が予測される予測経路を設定し、当該予測経路を回避した推奨経路を探索するようにすれば、予測エリアの範囲をより小さく設定することができ、推奨経路が元々の誘導経路から極端に離れるようなことがなく、誘導経路に近い推奨経路を提示することができる。すなわち、推奨経路の誘導経路に対する変更を最小限に抑え、予測エリアを回避した上で、目的地までの最短または最速の推奨経路を提示することができる。
【００２５】
また、現在時刻が事故の発生から所定時間内であり、かつ、事故発生地点が移動体の現在位置から所定範囲内に存在する場合に、推奨経路を探索するようにすれば、緊急車両との遭遇や渋滞の発生の可能性が高い場合に、推奨経路を提示することができ、不必要な誘導経路の変更を抑えることができる。
【００２６】
また、現在時刻が事故の発生から所定時間内であり、かつ、事故発生地点が誘導経路上またはその周辺に存在する場合に、推奨経路を探索するようにすれば、誘導経路の変更を必要最小限に抑えることができる。
【００２７】
なお、探索部１０４は、事故発生地点における道路の車線数や上り線、下り線などの道路情報などを加味した上で、推奨経路を探索するようにしてもよい。具体的には、たとえば、車線数が片側２車線以上であり、推奨経路（たとえば下り線）とは異なる上り線にて事故が発生し、緊急車両が上り線から事故発生地点に到達する経路を走行するものと予測される場合に、探索部１０４が推奨経路の探索をおこなわないようにすることも可能である。
【００２８】
すなわち、緊急車両の走行を妨げるおそれや、渋滞の発生するおそれが少ない場合には、推奨経路の探索をおこなわないようにすることも可能である。なお、この場合、受信部１０２によって受信される事故発生地点の情報には、上り線または下り線のいずれに事故が発生したかを示す情報や、道路の車線数を示す情報などを含めればよい。このような構成とすることにより、誘導経路の変更を必要最小限に止め、目的地まで最短または最速の誘導経路を案内することが可能になる。
【００２９】
また、探索部１０４は、事故の規模などの情報を加味した上で、推奨経路を探索するようにしてもよい。事故の規模は、たとえば、大小で表され、救護車がいる場合や、事故に関わる車両台数が所定台数以上の場合に、大とする。具体的には、たとえば、事故の規模が大の場合に、推奨経路を探索するようにし、事故の規模が小の場合に推奨経路を探索しないようにしてもよい。また、探索部１０４は、事故の規模に加え、交通量を加味した上で推奨経路を探索するようにしてもよい。
【００３０】
具体的には、たとえば、事故の規模が小さく、かつ、交通量が少ない場合に、すなわち、緊急車両の走行を妨げるおそれや、渋滞の発生するおそれが少ない場合に、推奨経路を探索しないようにし、それ以外の場合に、推奨経路を探索する。なお、この場合、受信部１０２によって受信される事故発生地点の情報には、事故の規模を示す情報や、交通量の情報を含めればよい。このような構成とすることにより、誘導経路の変更を必要最小限に止め、目的地まで最短または最速の誘導経路を案内することが可能になる。
【実施例】
【００３１】
以下に、本発明の実施例について説明する。本実施例では、車両に搭載されるナビゲーション装置によって、本発明の経路探索装置１００を実施した場合の一例について説明する。
【００３２】
（ナビゲーション装置のハードウェア構成）
図３を用いて、本実施例にかかるナビゲーション装置のハードウェア構成について説明する。図３は、本実施例にかかるナビゲーション装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【００３３】
図３において、ナビゲーション装置３００は、ＣＰＵ３０１と、ＲＯＭ３０２と、ＲＡＭ３０３と、磁気ディスクドライブ３０４と、磁気ディスク３０５と、光ディスクドライブ３０６と、光ディスク３０７と、音声Ｉ／Ｆ（インターフェース）３０８と、スピーカ３０９と、入力デバイス３１０と、映像Ｉ／Ｆ３１１と、ディスプレイ３１２と、通信Ｉ／Ｆ３１３と、ＧＰＳユニット３１４と、各種センサ３１５とを備えている。また、各構成部３０１〜３１５はバス３２０によってそれぞれ接続されている。
【００３４】
ＣＰＵ３０１は、ナビゲーション装置３００の全体の制御を司る。ＲＯＭ３０２は、ブートプログラム、現在位置算出プログラム、経路探索プログラム、経路誘導プログラムなどの各種プログラムを記録している。また、ＲＡＭ３０３は、ＣＰＵ３０１のワークエリアとして使用される。
【００３５】
現在位置算出プログラムは、たとえば、後述するＧＰＳユニット３１４および各種センサ３１５の出力情報に基づいて、車両の現在位置（ナビゲーション装置３００の現在位置）を算出させる。
【００３６】
経路探索プログラムは、後述する磁気ディスク３０５に記録されている地図データなどを利用して、出発地から目的地までの最適な経路（推奨経路）を探索させる。ここで、推奨経路とは、目的地までの最短（または最速）経路やユーザが指定した条件に最も合致する経路などである。また、目的地のみならず、立ち寄り地点や休憩地点までの経路を探索してもよい。
【００３７】
また、経路探索プログラムは、通信Ｉ／Ｆ３１３を介して受信した事故発生地点の情報と、磁気ディスク３０５に記録されている消防署などの所定の施設の情報を用いて、緊急車両の走行が予測される予測エリアを設定し、当該予測エリアを回避した目的地までの推奨経路を探索させる。なお、予測エリアは、緊急車両の走行が予測される所定の施設から事故発生地点までの予測経路や、当該経路周辺のエリアである。
【００３８】
さらに、経路探索プログラムは、現在時刻が事故の発生から所定時間内であり、事故発生地点が現在位置から所定範囲内であり、さらに、事故発生地点が誘導経路上またはその周辺に存在する場合に、推奨経路を探索させる。探索された推奨経路は、ＣＰＵ３０１を介して音声Ｉ／Ｆ３０８や映像Ｉ／Ｆ３１１へ出力される。なお、図１に示した、実施の形態にかかる設定部１０３および探索部１０４は、ＣＰＵ３０１によって実現される。すなわち、ＣＰＵ３０１が経路探索プログラムを実行することにより、設定部１０３および探索部１０４の機能を実現する。
【００３９】
経路誘導プログラムは、経路探索プログラムを実行することによって探索された経路情報、現在位置算出プログラムを実行することによって算出された車両の現在位置情報、磁気ディスク３０５から読み出された地図データに基づいて、リアルタイムな経路誘導情報を生成させる。生成された経路誘導情報は、ＣＰＵ３０１を介して音声Ｉ／Ｆ３０８や映像Ｉ／Ｆ３１１へ出力される。
【００４０】
磁気ディスクドライブ３０４は、ＣＰＵ３０１の制御にしたがって磁気ディスク３０５に対するデータの読み取り／書き込みを制御する。磁気ディスク３０５は、磁気ディスクドライブ３０４の制御で書き込まれたデータを記録する。磁気ディスク３０５としては、たとえば、ＨＤ（ハードディスク）やＦＤ（フレキシブルディスク）を用いることができる。
【００４１】
磁気ディスク３０５は、所定の施設、および当該所定の施設の位置情報を記録する。所定の施設は、消防署や警察署など緊急車両が出動する施設である。なお、図１に示した、実施の形態にかかる格納部１０１は、磁気ディスク３０５によって実現される。
【００４２】
光ディスクドライブ３０６は、ＣＰＵ３０１の制御にしたがって光ディスク３０７に対するデータの読み取り／書き込みを制御する。光ディスク３０７は、光ディスクドライブ３０６の制御にしたがってデータの読み出される着脱自在な記録媒体である。光ディスク３０７は、書き込み可能な記録媒体を利用することもできる。また、この着脱自在な記録媒体として、光ディスク３０７のほか、ＭＯ、メモリカードなどであってもよい。
【００４３】
音声Ｉ／Ｆ３０８は、音声出力用のスピーカ３０９に接続される。スピーカ３０９は、音声を出力する。入力デバイス３１０は、文字、数値、各種指示などの入力のための複数のキーを備えたリモコン、キーボード、マウス、タッチパネルなどが挙げられる。入力デバイス３１０は、リモコン、キーボード、マウス、タッチパネルのうち、いずれか一つの形態によって実現されてもよいし、複数の形態によって実現してもよい。
【００４４】
映像Ｉ／Ｆ３１１は、ディスプレイ３１２に接続される。映像Ｉ／Ｆ３１１は、具体的には、たとえば、ディスプレイ３１２全体の制御をおこなうグラフィックコントローラと、即時表示可能な画像情報を一時的に記録するＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ ＲＡＭ）などのバッファメモリと、グラフィックコントローラから出力される画像データに基づいて、ディスプレイ３１２を表示制御する制御ＩＣなどによって構成される。
【００４５】
ディスプレイ３１２は、たとえば、ＣＲＴ、ＴＦＴ液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイなどを採用することができる。ディスプレイ３１２は、たとえば、車両のダッシュボード付近に設置される。ディスプレイ３１２は、車両のダッシュボード付近のほか、車両の後部座席周辺などに設置するなどして、車両内に複数設置してもよい。なお、図１に示した、実施の形態にかかる出力部１０５は、ディスプレイ３１２やスピーカ３０９によって実現される。
【００４６】
通信Ｉ／Ｆ３１３は、無線を介してネットワークに接続され、ナビゲーション装置３００とＣＰＵ３０１とのインターフェースとして機能する。通信Ｉ／Ｆ３１３は、外部のサーバなどから事故発生地点の情報を受信する。図１に示した、実施の形態にかかる受信部１０２は、通信Ｉ／Ｆ３１３によって実現される。
【００４７】
ＧＰＳユニット３１４は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、車両の現在位置を示す情報を出力する。ＧＰＳユニット３１４の出力情報は、後述する各種センサ３１５の出力値とともに、ＣＰＵ３０１による車両の現在位置の算出に際して利用される。現在位置を示す情報は、たとえば緯度・経度、高度などの、地図データ上の１点を特定する情報である。
【００４８】
各種センサ３１５は、車速センサ、加速度センサ、角速度センサなどの、車両の位置や挙動を判断することが可能な情報を出力する。各種センサ３１５の出力値は、ＣＰＵ３０１による車両の現在位置の算出や、速度や方位の変化量の測定などに用いられる。
【００４９】
図１に示した経路探索装置１００が備える格納部１０１と、受信部１０２と、設定部１０３と、探索部１０４と、出力部１０５とは、図３に示したナビゲーション装置３００におけるＲＯＭ３０２、ＲＡＭ３０３、磁気ディスク３０５、光ディスク３０７などに記録されたプログラムやデータを用いて、ＣＰＵ３０１が所定のプログラムを実行し、ナビゲーション装置３００における各部を制御することによってその機能を実現する。
【００５０】
すなわち、本実施例のナビゲーション装置３００は、ナビゲーション装置３００における記録媒体としてのＲＯＭ３０２に記録されている各種プログラムを実行することにより、図１に示した経路探索装置１００が備える機能を、図２に示した経路探索処理手順で実行することができる。
【００５１】
（ナビゲーション装置による経路探索処理の一例）
つぎに、図４を用いて、ナビゲーション装置３００による経路探索処理の一例について説明する。図４は、ナビゲーション装置３００による経路探索処理の一例を示すフローチャートである。なお、図４のフローチャートにおいては、予め目的地が設定され、誘導経路の誘導がおこなわれていることを前提とする。
【００５２】
図４において、ナビゲーション装置３００のＣＰＵ３０１は、通信Ｉ／Ｆ３１３により事故発生地点の情報を受信したか否かを判断する（ステップＳ４０１）。事故発生地点の情報を受信するまで待機状態にあり（ステップＳ４０１：Ｎｏのループ）、事故発生地点の情報を受信すると（ステップＳ４０１：Ｙｅｓ）、緊急車両の走行が予測される予測エリアを設定する（ステップＳ４０２）。なお、予測エリアは、緊急車両の走行が予測される予測経路、および予測経路を含むエリアである。
【００５３】
現在時刻が事故発生から所定時間内か否かを判断する（ステップＳ４０３）。所定時間は、たとえば、２０分といった時間である。現在時刻が事故発生から所定時間内であると判断した場合（ステップＳ４０３：Ｙｅｓ）、事故発生地点が現在位置から所定範囲内か否かを判断する（ステップＳ４０４）。所定範囲は、たとえば、１０ｋｍといった距離の範囲や、事故発生地点への所用時間が１５分以内といった時間の範囲である。
【００５４】
事故発生地点が現在位置から所定範囲内であると判断した場合（ステップＳ４０４：Ｙｅｓ）、事故発生地点が誘導経路上またはその周辺に存在するか否かを判断する（ステップＳ４０５）。なお、事故発生地点が誘導経路上またはその周辺に存在するか否かとは、換言すれば、予測エリア内に誘導経路が存在するか否かである。ステップＳ４０５において、事故発生地点が誘導経路上またはその周辺に存在すると判断した場合（ステップＳ４０５：Ｙｅｓ）、予測エリアを回避した目的地までの推奨経路を探索する（ステップＳ４０６）。このあと、ディスプレイ３１２を用いて、推奨経路を表示し（ステップＳ４０７）、一連の処理を終了する。
【００５５】
一方、ステップＳ４０３において、現在時刻が事故発生から所定時間内ではないと判断した場合（ステップＳ４０３：Ｎｏ）、すなわち、事故発生から所定の時間が経過している場合、一連の処理を終了する。
【００５６】
また、ステップＳ４０４において、事故発生地点が現在位置から所定範囲内にないと判断した場合（ステップＳ４０４：Ｎｏ）、すなわち、事故発生地点が現在位置から遠方に位置する場合、一連の処理を終了する。また、ステップＳ４０５において、事故発生地点が誘導経路上またはその周辺に存在しないと判断した場合（ステップＳ４０５：Ｎｏ）、一連の処理を終了する。
【００５７】
（表示画面の一例）
つぎに、図５および図６を用いて、表示画面の一例について説明する。図５は、誘導経路の誘導をおこなう際の表示画面の一例を示す説明図である。なお、図５に示す画面は、図４に示したフローチャートの前提として表示される画面であり、すなわち、誘導経路の周辺に事故が発生する前の画面を示したものである。また、この画面は、図３に示したディスプレイ３１２に表示される画面である。
【００５８】
図５において、表示画面５００は、車両の現在位置５０１と、目的地５０２と、格子状の道路５０３と、現在位置５０１から目的地５０２までを結ぶ誘導経路５０４とを表示している。ナビゲーション装置３００は、このような表示画面５００を表示し、誘導経路５０４の誘導をおこなっている。この誘導中に、誘導経路５０４上のある地点にて事故が発生したとすると、図６に示す表示画面に移行する。
【００５９】
図６は、誘導経路５０４上のある地点にて事故が発生した際に表示される表示画面の一例を示す説明図である。また、図６に示す表示画面は、図４のステップＳ４０７において表示される画面を示している。図６において、表示画面６００は、現在位置５０１と、目的地５０２と、道路５０３と、事故発生地点６０１と、警察署６１０と、消防署６２０と、予測経路６１１，６２１と、予測エリア６３０と、推奨経路６４０とを表示している。
【００６０】
事故発生地点６０１は、図５に示した誘導経路５０４上に位置している。また、現在位置５０１と事故発生地点６０１との距離は所定範囲内にある。また、現在時刻は、事故発生後所定時間内にある。警察署６１０および消防署６２０は、上述した所定の施設に相当し、すなわち、緊急車両の出動が見込まれる施設である。
【００６１】
予測経路６１１は、警察署６１０から事故発生地点６０１までを示した、パトロールカーの走行が予測される経路である。また、予測経路６２１は、消防署６２０から事故発生地点６０１までを示した、消防車や救急車の走行が予測される経路である。
【００６２】
予測エリア６３０は、予測経路６１１，６２１周辺のエリアである。予測エリア６３０は、緊急車両が経路を変更することにより緊急車両との遭遇が予測されるエリアであるとともに、他の車両が事故発生地点６０１を迂回することにより混雑が予測されるエリアでもある。推奨経路６４０は、予測エリア６３０を回避した、目的地までの最短または最速の経路を示している。
【００６３】
このような表示画面６００により、利用者は、事故が発生したことにより、予測エリア６３０を回避した旨を知ることができる。なお、表示画面６００に、予測エリア６３０を回避し、経路が変更した旨を表示させてもよい。また、事故が発生したことにより予測エリア６３０を回避した旨をスピーカ３０９から音声出力させてもよい。
【００６４】
以上説明したように、本実施例にかかるナビゲーション装置３００によれば、事故が発生した場合に、予測エリアを設定し、当該予測エリアを回避した推奨経路を探索するようにしたので、緊急車両に遭遇することによる当該緊急車両の走行の妨げや渋滞の発生を抑止することができる。また、所定の施設の位置情報と、事故発生地点の情報のみで、緊急車両の走行する予測エリアを回避した推奨経路を提示することができるので、特殊な情報や特殊な情報を受信するための装置などを用いることなく、簡単に、緊急車両の走行の妨げや渋滞の発生を抑止することができる。
【００６５】
また、緊急車両の走行が予測される予測経路を設定し、当該予測経路周辺のエリアを予測エリアとして設定するようにしたので、予測エリアの範囲を小さく設定することができ、的確な推奨経路を探索することができる。したがって、緊急車両との遭遇を抑制させることができる。
【００６６】
また、予測エリアとして、緊急車両の走行が予測される予測経路を設定し、当該予測経路を回避した推奨経路を探索するようにしたので、予測エリアの範囲をより小さく設定することができ、推奨経路が元々の誘導経路から極端に離れるようなことがなく、誘導経路に近い推奨経路を提示することができる。すなわち、推奨経路の誘導経路に対する変更を最小限に抑え、予測エリアを回避した上で、目的地までの最短または最速の推奨経路を提示することができる。
【００６７】
また、現在時刻が事故の発生から所定時間内であり、かつ、事故発生地点が車両の現在位置から所定範囲内に存在する場合に、推奨経路を探索するようにしたので、緊急車両との遭遇や渋滞の発生の可能性が高い場合に、推奨経路を提示することができ、不必要な誘導経路の変更を抑えることができる。
【００６８】
また、現在時刻が事故の発生から所定時間内であり、かつ、事故発生地点が誘導経路上またはその周辺に存在する場合に、推奨経路を探索するようにしたので、誘導経路の変更を必要最小限に抑えることができる。
【００６９】
以上のように、本発明の経路探索装置、経路探索方法、経路探索プログラム、および記録媒体によれば、緊急車両に遭遇することによる当該緊急車両の走行の妨げや渋滞の発生を抑止することができる。
【００７０】
なお、本実施例で説明した経路探索方法は、予め用意されたプログラムをパーソナル・コンピュータやワークステーションなどのコンピュータで実行することにより実現することができる。このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。またこのプログラムは、インターネットなどのネットワークを介して配布することが可能な伝送媒体であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００７１】
【図１】本実施の形態にかかる経路探索装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。
【図２】本実施の形態にかかる経路探索装置の経路探索処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図３】本実施例にかかるナビゲーション装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【図４】ナビゲーション装置による経路探索処理の一例を示すフローチャートである。
【図５】誘導経路の誘導をおこなう際の表示画面の一例を示す説明図である。
【図６】誘導経路上のある地点にて事故が発生した際に表示される表示画面の一例を示す説明図である。
【符号の説明】
【００７２】
１００ 経路探索装置
１０１ 格納部
１０２ 受信部
１０３ 設定部
１０４ 探索部
１０５ 出力部
３００ ナビゲーション装置
【技術分野】
【０００１】
この発明は、経路探索装置、経路探索方法、経路探索プログラム、および記録媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両などの移動体には、目的地までの経路を探索する経路探索装置が搭載されている。このような経路探索装置としては、事故情報や交通渋滞などの交通情報を加味して、逐次、推奨経路の探索をおこなうものが知られている。たとえば、交通情報が走行経路に関係する情報である場合に、当該交通情報を用いて、事故発生地点や渋滞地点を迂回するようにした技術が提案されている（たとえば、下記特許文献１参照。）。
【０００３】
また、事故発生時に、緊急車両が通行することにより、渋滞が発生したり緊急車両の通行を妨げたりすることを抑制させるために、たとえば、緊急車両端末から送信される緊急車両の走行軌跡の情報を用いて、緊急車両が走行するエリアを特定するとともに、当該エリアを回避するようにした技術が提案されている（たとえば、下記特許文献２参照。）。
【０００４】
【特許文献１】特開２０００−３９３３２号公報
【特許文献２】特開２００５−３２１３５６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述した特許文献１に記載の技術は、緊急車両に遭遇した場合には当該緊急車両の通行を妨げたり、渋滞を発生させたりするおそれがあるといった問題が一例として挙げられる。また、上述した特許文献２の技術は、走行軌跡の情報を送信する機能を緊急車両端末に設けたり、当該情報を受信する機能を自車両端末に設けたりしなければならず、緊急車両との遭遇の回避を簡単に実現することができないといった問題が一例として挙げられる。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１の発明にかかる経路探索装置は、移動体に搭載され、目的地までの推奨経路を探索する経路探索装置であって、緊急車両が出動する所定の施設の位置情報を予め格納する格納手段と、事故発生地点の情報を受信する受信手段と、前記事故発生地点の情報と前記格納手段に格納されている前記所定の施設の位置情報とを用いて、前記緊急車両の走行が予測される、前記所定の施設と前記事故発生地点とを含むエリア（以下「予測エリア」という）を設定する設定手段と、前記予測エリアを回避した目的地までの推奨経路を探索する探索手段と、を備えることを特徴とする。
【０００７】
また、請求項６に記載の経路探索方法は、移動体に搭載され、目的地までの推奨経路を探索する経路探索装置の経路探索方法であって、事故発生地点の情報を受信する受信工程と、前記事故発生地点の情報と予め格納手段に格納されている緊急車両が出動する所定の施設の位置情報とを用いて、前記緊急車両の走行が予測される、前記所定の施設と前記事故発生地点とを含むエリア（以下「予測エリア」という）を設定する設定工程と、前記予測エリアを回避した目的地までの推奨経路を探索する探索工程と、を含むことを特徴とする。
【０００８】
また、請求項７に記載の経路探索プログラムは、請求項６に記載の経路探索方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。
【０００９】
また、請求項８に記載の記録媒体は、請求項７に記載の経路探索プログラムをコンピュータに読み取り可能に記録したことを特徴とする。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下に添付図面を参照して、この発明にかかる経路探索装置、経路探索方法、経路探索プログラム、および記録媒体の好適な実施の形態を詳細に説明する。
【００１１】
（実施の形態）
（経路探索装置の機能的構成）
この発明の実施の形態にかかる経路探索装置の機能的構成について説明する。図１は、本実施の形態にかかる経路探索装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。経路探索装置１００は、移動体に搭載され、目的地までの推奨経路を探索するものである。
【００１２】
図１において、経路探索装置１００は、格納部１０１と、受信部１０２と、設定部１０３と、探索部１０４と、出力部１０５とを備えて構成される。格納部１０１は、緊急車両が出動する所定の施設の位置情報を予め格納する。緊急車両は、緊急用のサイレンを備えた車両であり、代表的には、消防車、救急車、パトロールカーなどが挙げられる。所定の施設は、代表的には、消防署、警察署などである。すなわち、格納部１０１は、具体的には、消防署や警察署などの位置情報を予め格納する。
【００１３】
受信部１０２は、事故発生地点の情報を受信する。事故発生地点の情報は、事故発生地点の位置情報、事故発生時刻の情報、事故発生地点における道路の車線数や幅員の情報、事故の規模を示す情報、事故発生地点の交通量の情報などである。受信部１０２は、たとえば、管理する管理サーバから道路情報を受信したり、ラジオやテレビなどの公共の電波を用いて道路情報を受信したりする。
【００１４】
設定部１０３は、事故発生地点の情報と格納部１０１に格納されている所定の施設の位置情報とを用いて、緊急車両の走行が予測される、所定の施設と事故発生地点とを含むエリア（以下「予測エリア」という）を設定する。予測エリアは、少なくとも、所定の施設周辺の領域および事故発生地点周辺の領域を含む領域であればよいが、緊急車両が走行すると予測される所定の施設から事故発生地点までの経路（以下、「予測経路」という）そのものや、当該予測経路周辺のエリアであることが望ましい。
【００１５】
探索部１０４は、予測経路や、予測経路を含む予測エリアを回避した目的地までの推奨経路を探索する。探索部１０４は、たとえば、ダイクストラ法を用いて、推奨経路を探索する。具体的には、探索部１０４は、予測経路を含む予測エリアのリンクに所定のリンクコストを乗じたり、当該リンクを通行禁止としたりすることにより、経路計算をおこなう。
【００１６】
また、探索部１０４は、現在時刻が事故の発生から所定時間内であり、かつ、事故発生地点が移動体の現在位置から所定範囲内に存在する場合に、予測エリアを回避した推奨経路を探索するようにしてもよい。所定時間とは、たとえば、２０分といった時間である。また、所定範囲内とは、たとえば、現在位置から事故発生地点までの距離が１０ｋｍといった所定距離の範囲としてもよいし、現在位置から事故発生地点へ到達するまでの時間が１５分といった所定時間の範囲としてもよい。
【００１７】
また、探索部１０４は、現在時刻が事故の発生から所定時間内であり、かつ、事故発生地点が誘導経路上またはその周辺に存在する場合に、予測エリアを回避した推奨経路を探索するようにしてもよい。誘導経路は、予め目的地が設定されることによって探索された誘導中の経路である。
【００１８】
出力部１０５は、探索部１０４によって探索された推奨経路の情報を出力する。推奨経路の情報は、経路誘導用の情報として用いられたり、スピーカから音声出力されたり、ディスプレイから表示出力されたりする。
【００１９】
（経路探索装置の経路探索処理手順）
つぎに、図２を用いて、経路探索装置１００の経路探索処理手順について説明する。図２は、本実施の形態にかかる経路探索装置１００の経路探索処理手順の一例を示すフローチャートである。
【００２０】
図２のフローチャートにおいて、経路探索装置１００は、受信部１０２が事故発生地点の情報を受信したか否かを判断する（ステップＳ２０１）。受信部１０２が事故発生地点の情報を受信するまで待機状態にあり（ステップＳ２０１：Ｎｏのループ）、事故発生地点の情報を受信すると（ステップＳ２０１：Ｙｅｓ）、設定部１０３が事故発生地点の情報と格納部１０１に格納されている所定の施設の位置情報とを用いて、予測エリアを設定する（ステップＳ２０２）。
【００２１】
そして、探索部１０４が予測エリアを回避した目的地までの推奨経路を探索する（ステップＳ２０３）。このあと、出力部１０５が推奨経路の情報を出力し（ステップＳ２０４）、一連の処理を終了する。
【００２２】
以上説明したように、本実施の形態にかかる経路探索装置１００によれば、事故が発生した場合に、予測エリアを設定し、当該予測エリアを回避した推奨経路を探索するようにしたので、緊急車両に遭遇することによる当該緊急車両の走行の妨げや渋滞の発生を抑止することができる。また、所定の施設の位置情報と、事故発生地点の情報のみで、緊急車両の走行する予測エリアを回避した推奨経路を提示することができるので、特殊な情報や特殊な情報を受信するための装置などを用いることなく、簡単に、緊急車両の走行の妨げや渋滞の発生を抑止することができる。
【００２３】
また、緊急車両の走行が予測される予測経路を設定し、当該予測経路周辺のエリアを予測エリアとして設定するようにすれば、予測エリアの範囲を小さく設定することができ、的確な推奨経路を探索することができる。したがって、緊急車両との遭遇を抑制させることができる。
【００２４】
また、予測エリアとして、緊急車両の走行が予測される予測経路を設定し、当該予測経路を回避した推奨経路を探索するようにすれば、予測エリアの範囲をより小さく設定することができ、推奨経路が元々の誘導経路から極端に離れるようなことがなく、誘導経路に近い推奨経路を提示することができる。すなわち、推奨経路の誘導経路に対する変更を最小限に抑え、予測エリアを回避した上で、目的地までの最短または最速の推奨経路を提示することができる。
【００２５】
また、現在時刻が事故の発生から所定時間内であり、かつ、事故発生地点が移動体の現在位置から所定範囲内に存在する場合に、推奨経路を探索するようにすれば、緊急車両との遭遇や渋滞の発生の可能性が高い場合に、推奨経路を提示することができ、不必要な誘導経路の変更を抑えることができる。
【００２６】
また、現在時刻が事故の発生から所定時間内であり、かつ、事故発生地点が誘導経路上またはその周辺に存在する場合に、推奨経路を探索するようにすれば、誘導経路の変更を必要最小限に抑えることができる。
【００２７】
なお、探索部１０４は、事故発生地点における道路の車線数や上り線、下り線などの道路情報などを加味した上で、推奨経路を探索するようにしてもよい。具体的には、たとえば、車線数が片側２車線以上であり、推奨経路（たとえば下り線）とは異なる上り線にて事故が発生し、緊急車両が上り線から事故発生地点に到達する経路を走行するものと予測される場合に、探索部１０４が推奨経路の探索をおこなわないようにすることも可能である。
【００２８】
すなわち、緊急車両の走行を妨げるおそれや、渋滞の発生するおそれが少ない場合には、推奨経路の探索をおこなわないようにすることも可能である。なお、この場合、受信部１０２によって受信される事故発生地点の情報には、上り線または下り線のいずれに事故が発生したかを示す情報や、道路の車線数を示す情報などを含めればよい。このような構成とすることにより、誘導経路の変更を必要最小限に止め、目的地まで最短または最速の誘導経路を案内することが可能になる。
【００２９】
また、探索部１０４は、事故の規模などの情報を加味した上で、推奨経路を探索するようにしてもよい。事故の規模は、たとえば、大小で表され、救護車がいる場合や、事故に関わる車両台数が所定台数以上の場合に、大とする。具体的には、たとえば、事故の規模が大の場合に、推奨経路を探索するようにし、事故の規模が小の場合に推奨経路を探索しないようにしてもよい。また、探索部１０４は、事故の規模に加え、交通量を加味した上で推奨経路を探索するようにしてもよい。
【００３０】
具体的には、たとえば、事故の規模が小さく、かつ、交通量が少ない場合に、すなわち、緊急車両の走行を妨げるおそれや、渋滞の発生するおそれが少ない場合に、推奨経路を探索しないようにし、それ以外の場合に、推奨経路を探索する。なお、この場合、受信部１０２によって受信される事故発生地点の情報には、事故の規模を示す情報や、交通量の情報を含めればよい。このような構成とすることにより、誘導経路の変更を必要最小限に止め、目的地まで最短または最速の誘導経路を案内することが可能になる。
【実施例】
【００３１】
以下に、本発明の実施例について説明する。本実施例では、車両に搭載されるナビゲーション装置によって、本発明の経路探索装置１００を実施した場合の一例について説明する。
【００３２】
（ナビゲーション装置のハードウェア構成）
図３を用いて、本実施例にかかるナビゲーション装置のハードウェア構成について説明する。図３は、本実施例にかかるナビゲーション装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【００３３】
図３において、ナビゲーション装置３００は、ＣＰＵ３０１と、ＲＯＭ３０２と、ＲＡＭ３０３と、磁気ディスクドライブ３０４と、磁気ディスク３０５と、光ディスクドライブ３０６と、光ディスク３０７と、音声Ｉ／Ｆ（インターフェース）３０８と、スピーカ３０９と、入力デバイス３１０と、映像Ｉ／Ｆ３１１と、ディスプレイ３１２と、通信Ｉ／Ｆ３１３と、ＧＰＳユニット３１４と、各種センサ３１５とを備えている。また、各構成部３０１〜３１５はバス３２０によってそれぞれ接続されている。
【００３４】
ＣＰＵ３０１は、ナビゲーション装置３００の全体の制御を司る。ＲＯＭ３０２は、ブートプログラム、現在位置算出プログラム、経路探索プログラム、経路誘導プログラムなどの各種プログラムを記録している。また、ＲＡＭ３０３は、ＣＰＵ３０１のワークエリアとして使用される。
【００３５】
現在位置算出プログラムは、たとえば、後述するＧＰＳユニット３１４および各種センサ３１５の出力情報に基づいて、車両の現在位置（ナビゲーション装置３００の現在位置）を算出させる。
【００３６】
経路探索プログラムは、後述する磁気ディスク３０５に記録されている地図データなどを利用して、出発地から目的地までの最適な経路（推奨経路）を探索させる。ここで、推奨経路とは、目的地までの最短（または最速）経路やユーザが指定した条件に最も合致する経路などである。また、目的地のみならず、立ち寄り地点や休憩地点までの経路を探索してもよい。
【００３７】
また、経路探索プログラムは、通信Ｉ／Ｆ３１３を介して受信した事故発生地点の情報と、磁気ディスク３０５に記録されている消防署などの所定の施設の情報を用いて、緊急車両の走行が予測される予測エリアを設定し、当該予測エリアを回避した目的地までの推奨経路を探索させる。なお、予測エリアは、緊急車両の走行が予測される所定の施設から事故発生地点までの予測経路や、当該経路周辺のエリアである。
【００３８】
さらに、経路探索プログラムは、現在時刻が事故の発生から所定時間内であり、事故発生地点が現在位置から所定範囲内であり、さらに、事故発生地点が誘導経路上またはその周辺に存在する場合に、推奨経路を探索させる。探索された推奨経路は、ＣＰＵ３０１を介して音声Ｉ／Ｆ３０８や映像Ｉ／Ｆ３１１へ出力される。なお、図１に示した、実施の形態にかかる設定部１０３および探索部１０４は、ＣＰＵ３０１によって実現される。すなわち、ＣＰＵ３０１が経路探索プログラムを実行することにより、設定部１０３および探索部１０４の機能を実現する。
【００３９】
経路誘導プログラムは、経路探索プログラムを実行することによって探索された経路情報、現在位置算出プログラムを実行することによって算出された車両の現在位置情報、磁気ディスク３０５から読み出された地図データに基づいて、リアルタイムな経路誘導情報を生成させる。生成された経路誘導情報は、ＣＰＵ３０１を介して音声Ｉ／Ｆ３０８や映像Ｉ／Ｆ３１１へ出力される。
【００４０】
磁気ディスクドライブ３０４は、ＣＰＵ３０１の制御にしたがって磁気ディスク３０５に対するデータの読み取り／書き込みを制御する。磁気ディスク３０５は、磁気ディスクドライブ３０４の制御で書き込まれたデータを記録する。磁気ディスク３０５としては、たとえば、ＨＤ（ハードディスク）やＦＤ（フレキシブルディスク）を用いることができる。
【００４１】
磁気ディスク３０５は、所定の施設、および当該所定の施設の位置情報を記録する。所定の施設は、消防署や警察署など緊急車両が出動する施設である。なお、図１に示した、実施の形態にかかる格納部１０１は、磁気ディスク３０５によって実現される。
【００４２】
光ディスクドライブ３０６は、ＣＰＵ３０１の制御にしたがって光ディスク３０７に対するデータの読み取り／書き込みを制御する。光ディスク３０７は、光ディスクドライブ３０６の制御にしたがってデータの読み出される着脱自在な記録媒体である。光ディスク３０７は、書き込み可能な記録媒体を利用することもできる。また、この着脱自在な記録媒体として、光ディスク３０７のほか、ＭＯ、メモリカードなどであってもよい。
【００４３】
音声Ｉ／Ｆ３０８は、音声出力用のスピーカ３０９に接続される。スピーカ３０９は、音声を出力する。入力デバイス３１０は、文字、数値、各種指示などの入力のための複数のキーを備えたリモコン、キーボード、マウス、タッチパネルなどが挙げられる。入力デバイス３１０は、リモコン、キーボード、マウス、タッチパネルのうち、いずれか一つの形態によって実現されてもよいし、複数の形態によって実現してもよい。
【００４４】
映像Ｉ／Ｆ３１１は、ディスプレイ３１２に接続される。映像Ｉ／Ｆ３１１は、具体的には、たとえば、ディスプレイ３１２全体の制御をおこなうグラフィックコントローラと、即時表示可能な画像情報を一時的に記録するＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ ＲＡＭ）などのバッファメモリと、グラフィックコントローラから出力される画像データに基づいて、ディスプレイ３１２を表示制御する制御ＩＣなどによって構成される。
【００４５】
ディスプレイ３１２は、たとえば、ＣＲＴ、ＴＦＴ液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイなどを採用することができる。ディスプレイ３１２は、たとえば、車両のダッシュボード付近に設置される。ディスプレイ３１２は、車両のダッシュボード付近のほか、車両の後部座席周辺などに設置するなどして、車両内に複数設置してもよい。なお、図１に示した、実施の形態にかかる出力部１０５は、ディスプレイ３１２やスピーカ３０９によって実現される。
【００４６】
通信Ｉ／Ｆ３１３は、無線を介してネットワークに接続され、ナビゲーション装置３００とＣＰＵ３０１とのインターフェースとして機能する。通信Ｉ／Ｆ３１３は、外部のサーバなどから事故発生地点の情報を受信する。図１に示した、実施の形態にかかる受信部１０２は、通信Ｉ／Ｆ３１３によって実現される。
【００４７】
ＧＰＳユニット３１４は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、車両の現在位置を示す情報を出力する。ＧＰＳユニット３１４の出力情報は、後述する各種センサ３１５の出力値とともに、ＣＰＵ３０１による車両の現在位置の算出に際して利用される。現在位置を示す情報は、たとえば緯度・経度、高度などの、地図データ上の１点を特定する情報である。
【００４８】
各種センサ３１５は、車速センサ、加速度センサ、角速度センサなどの、車両の位置や挙動を判断することが可能な情報を出力する。各種センサ３１５の出力値は、ＣＰＵ３０１による車両の現在位置の算出や、速度や方位の変化量の測定などに用いられる。
【００４９】
図１に示した経路探索装置１００が備える格納部１０１と、受信部１０２と、設定部１０３と、探索部１０４と、出力部１０５とは、図３に示したナビゲーション装置３００におけるＲＯＭ３０２、ＲＡＭ３０３、磁気ディスク３０５、光ディスク３０７などに記録されたプログラムやデータを用いて、ＣＰＵ３０１が所定のプログラムを実行し、ナビゲーション装置３００における各部を制御することによってその機能を実現する。
【００５０】
すなわち、本実施例のナビゲーション装置３００は、ナビゲーション装置３００における記録媒体としてのＲＯＭ３０２に記録されている各種プログラムを実行することにより、図１に示した経路探索装置１００が備える機能を、図２に示した経路探索処理手順で実行することができる。
【００５１】
（ナビゲーション装置による経路探索処理の一例）
つぎに、図４を用いて、ナビゲーション装置３００による経路探索処理の一例について説明する。図４は、ナビゲーション装置３００による経路探索処理の一例を示すフローチャートである。なお、図４のフローチャートにおいては、予め目的地が設定され、誘導経路の誘導がおこなわれていることを前提とする。
【００５２】
図４において、ナビゲーション装置３００のＣＰＵ３０１は、通信Ｉ／Ｆ３１３により事故発生地点の情報を受信したか否かを判断する（ステップＳ４０１）。事故発生地点の情報を受信するまで待機状態にあり（ステップＳ４０１：Ｎｏのループ）、事故発生地点の情報を受信すると（ステップＳ４０１：Ｙｅｓ）、緊急車両の走行が予測される予測エリアを設定する（ステップＳ４０２）。なお、予測エリアは、緊急車両の走行が予測される予測経路、および予測経路を含むエリアである。
【００５３】
現在時刻が事故発生から所定時間内か否かを判断する（ステップＳ４０３）。所定時間は、たとえば、２０分といった時間である。現在時刻が事故発生から所定時間内であると判断した場合（ステップＳ４０３：Ｙｅｓ）、事故発生地点が現在位置から所定範囲内か否かを判断する（ステップＳ４０４）。所定範囲は、たとえば、１０ｋｍといった距離の範囲や、事故発生地点への所用時間が１５分以内といった時間の範囲である。
【００５４】
事故発生地点が現在位置から所定範囲内であると判断した場合（ステップＳ４０４：Ｙｅｓ）、事故発生地点が誘導経路上またはその周辺に存在するか否かを判断する（ステップＳ４０５）。なお、事故発生地点が誘導経路上またはその周辺に存在するか否かとは、換言すれば、予測エリア内に誘導経路が存在するか否かである。ステップＳ４０５において、事故発生地点が誘導経路上またはその周辺に存在すると判断した場合（ステップＳ４０５：Ｙｅｓ）、予測エリアを回避した目的地までの推奨経路を探索する（ステップＳ４０６）。このあと、ディスプレイ３１２を用いて、推奨経路を表示し（ステップＳ４０７）、一連の処理を終了する。
【００５５】
一方、ステップＳ４０３において、現在時刻が事故発生から所定時間内ではないと判断した場合（ステップＳ４０３：Ｎｏ）、すなわち、事故発生から所定の時間が経過している場合、一連の処理を終了する。
【００５６】
また、ステップＳ４０４において、事故発生地点が現在位置から所定範囲内にないと判断した場合（ステップＳ４０４：Ｎｏ）、すなわち、事故発生地点が現在位置から遠方に位置する場合、一連の処理を終了する。また、ステップＳ４０５において、事故発生地点が誘導経路上またはその周辺に存在しないと判断した場合（ステップＳ４０５：Ｎｏ）、一連の処理を終了する。
【００５７】
（表示画面の一例）
つぎに、図５および図６を用いて、表示画面の一例について説明する。図５は、誘導経路の誘導をおこなう際の表示画面の一例を示す説明図である。なお、図５に示す画面は、図４に示したフローチャートの前提として表示される画面であり、すなわち、誘導経路の周辺に事故が発生する前の画面を示したものである。また、この画面は、図３に示したディスプレイ３１２に表示される画面である。
【００５８】
図５において、表示画面５００は、車両の現在位置５０１と、目的地５０２と、格子状の道路５０３と、現在位置５０１から目的地５０２までを結ぶ誘導経路５０４とを表示している。ナビゲーション装置３００は、このような表示画面５００を表示し、誘導経路５０４の誘導をおこなっている。この誘導中に、誘導経路５０４上のある地点にて事故が発生したとすると、図６に示す表示画面に移行する。
【００５９】
図６は、誘導経路５０４上のある地点にて事故が発生した際に表示される表示画面の一例を示す説明図である。また、図６に示す表示画面は、図４のステップＳ４０７において表示される画面を示している。図６において、表示画面６００は、現在位置５０１と、目的地５０２と、道路５０３と、事故発生地点６０１と、警察署６１０と、消防署６２０と、予測経路６１１，６２１と、予測エリア６３０と、推奨経路６４０とを表示している。
【００６０】
事故発生地点６０１は、図５に示した誘導経路５０４上に位置している。また、現在位置５０１と事故発生地点６０１との距離は所定範囲内にある。また、現在時刻は、事故発生後所定時間内にある。警察署６１０および消防署６２０は、上述した所定の施設に相当し、すなわち、緊急車両の出動が見込まれる施設である。
【００６１】
予測経路６１１は、警察署６１０から事故発生地点６０１までを示した、パトロールカーの走行が予測される経路である。また、予測経路６２１は、消防署６２０から事故発生地点６０１までを示した、消防車や救急車の走行が予測される経路である。
【００６２】
予測エリア６３０は、予測経路６１１，６２１周辺のエリアである。予測エリア６３０は、緊急車両が経路を変更することにより緊急車両との遭遇が予測されるエリアであるとともに、他の車両が事故発生地点６０１を迂回することにより混雑が予測されるエリアでもある。推奨経路６４０は、予測エリア６３０を回避した、目的地までの最短または最速の経路を示している。
【００６３】
このような表示画面６００により、利用者は、事故が発生したことにより、予測エリア６３０を回避した旨を知ることができる。なお、表示画面６００に、予測エリア６３０を回避し、経路が変更した旨を表示させてもよい。また、事故が発生したことにより予測エリア６３０を回避した旨をスピーカ３０９から音声出力させてもよい。
【００６４】
以上説明したように、本実施例にかかるナビゲーション装置３００によれば、事故が発生した場合に、予測エリアを設定し、当該予測エリアを回避した推奨経路を探索するようにしたので、緊急車両に遭遇することによる当該緊急車両の走行の妨げや渋滞の発生を抑止することができる。また、所定の施設の位置情報と、事故発生地点の情報のみで、緊急車両の走行する予測エリアを回避した推奨経路を提示することができるので、特殊な情報や特殊な情報を受信するための装置などを用いることなく、簡単に、緊急車両の走行の妨げや渋滞の発生を抑止することができる。
【００６５】
また、緊急車両の走行が予測される予測経路を設定し、当該予測経路周辺のエリアを予測エリアとして設定するようにしたので、予測エリアの範囲を小さく設定することができ、的確な推奨経路を探索することができる。したがって、緊急車両との遭遇を抑制させることができる。
【００６６】
また、予測エリアとして、緊急車両の走行が予測される予測経路を設定し、当該予測経路を回避した推奨経路を探索するようにしたので、予測エリアの範囲をより小さく設定することができ、推奨経路が元々の誘導経路から極端に離れるようなことがなく、誘導経路に近い推奨経路を提示することができる。すなわち、推奨経路の誘導経路に対する変更を最小限に抑え、予測エリアを回避した上で、目的地までの最短または最速の推奨経路を提示することができる。
【００６７】
また、現在時刻が事故の発生から所定時間内であり、かつ、事故発生地点が車両の現在位置から所定範囲内に存在する場合に、推奨経路を探索するようにしたので、緊急車両との遭遇や渋滞の発生の可能性が高い場合に、推奨経路を提示することができ、不必要な誘導経路の変更を抑えることができる。
【００６８】
また、現在時刻が事故の発生から所定時間内であり、かつ、事故発生地点が誘導経路上またはその周辺に存在する場合に、推奨経路を探索するようにしたので、誘導経路の変更を必要最小限に抑えることができる。
【００６９】
以上のように、本発明の経路探索装置、経路探索方法、経路探索プログラム、および記録媒体によれば、緊急車両に遭遇することによる当該緊急車両の走行の妨げや渋滞の発生を抑止することができる。
【００７０】
なお、本実施例で説明した経路探索方法は、予め用意されたプログラムをパーソナル・コンピュータやワークステーションなどのコンピュータで実行することにより実現することができる。このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。またこのプログラムは、インターネットなどのネットワークを介して配布することが可能な伝送媒体であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００７１】
【図１】本実施の形態にかかる経路探索装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。
【図２】本実施の形態にかかる経路探索装置の経路探索処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図３】本実施例にかかるナビゲーション装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【図４】ナビゲーション装置による経路探索処理の一例を示すフローチャートである。
【図５】誘導経路の誘導をおこなう際の表示画面の一例を示す説明図である。
【図６】誘導経路上のある地点にて事故が発生した際に表示される表示画面の一例を示す説明図である。
【符号の説明】
【００７２】
１００ 経路探索装置
１０１ 格納部
１０２ 受信部
１０３ 設定部
１０４ 探索部
１０５ 出力部
３００ ナビゲーション装置
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体に搭載され、目的地までの推奨経路を探索する経路探索装置であって、
緊急車両が出動する所定の施設の位置情報を予め格納する格納手段と、
事故発生地点の情報を受信する受信手段と、
前記事故発生地点の情報と前記格納手段に格納されている前記所定の施設の位置情報とを用いて、前記緊急車両の走行が予測される、前記所定の施設と前記事故発生地点とを含むエリア（以下「予測エリア」という）を設定する設定手段と、
前記予測エリアを回避した目的地までの推奨経路を探索する探索手段と、
を備えることを特徴とする経路探索装置。
【請求項２】
前記設定手段は、前記緊急車両が走行すると予測される前記所定の施設から前記事故発生地点までの経路（以下、「予測経路」という）を設定し、当該予測経路周辺のエリアを前記予測エリアとして設定することを特徴とする請求項１に記載の経路探索装置。
【請求項３】
前記設定手段は、前記緊急車両が走行すると予測される前記所定の施設から前記事故発生地点までの経路（以下、「予測経路」という）を前記予測エリアとして設定し、
前記探索手段は、前記予測経路を回避した目的地までの推奨経路を探索することを特徴とする請求項１に記載の経路探索装置。
【請求項４】
前記探索手段は、現在時刻が事故の発生から所定時間内であり、かつ、前記事故発生地点が前記移動体の現在位置から所定範囲内に存在する場合に、前記推奨経路を探索することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載の経路探索装置。
【請求項５】
前記探索手段は、現在時刻が事故の発生から所定時間内であり、かつ、前記事故発生地点が誘導経路上またはその周辺に存在する場合に、前記推奨経路を探索することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の経路探索装置。
【請求項６】
移動体に搭載され、目的地までの推奨経路を探索する経路探索装置の経路探索方法であって、
事故発生地点の情報を受信する受信工程と、
前記事故発生地点の情報と予め格納手段に格納されている緊急車両が出動する所定の施設の位置情報とを用いて、前記緊急車両の走行が予測される、前記所定の施設と前記事故発生地点とを含むエリア（以下「予測エリア」という）を設定する設定工程と、
前記予測エリアを回避した目的地までの推奨経路を探索する探索工程と、
を含むことを特徴とする経路探索方法。
【請求項７】
請求項６に記載の経路探索方法をコンピュータに実行させることを特徴とする経路探索プログラム。
【請求項８】
請求項７に記載の経路探索プログラムを記録したことを特徴とするコンピュータに読み取り可能な記録媒体。
【請求項１】
移動体に搭載され、目的地までの推奨経路を探索する経路探索装置であって、
緊急車両が出動する所定の施設の位置情報を予め格納する格納手段と、
事故発生地点の情報を受信する受信手段と、
前記事故発生地点の情報と前記格納手段に格納されている前記所定の施設の位置情報とを用いて、前記緊急車両の走行が予測される、前記所定の施設と前記事故発生地点とを含むエリア（以下「予測エリア」という）を設定する設定手段と、
前記予測エリアを回避した目的地までの推奨経路を探索する探索手段と、
を備えることを特徴とする経路探索装置。
【請求項２】
前記設定手段は、前記緊急車両が走行すると予測される前記所定の施設から前記事故発生地点までの経路（以下、「予測経路」という）を設定し、当該予測経路周辺のエリアを前記予測エリアとして設定することを特徴とする請求項１に記載の経路探索装置。
【請求項３】
前記設定手段は、前記緊急車両が走行すると予測される前記所定の施設から前記事故発生地点までの経路（以下、「予測経路」という）を前記予測エリアとして設定し、
前記探索手段は、前記予測経路を回避した目的地までの推奨経路を探索することを特徴とする請求項１に記載の経路探索装置。
【請求項４】
前記探索手段は、現在時刻が事故の発生から所定時間内であり、かつ、前記事故発生地点が前記移動体の現在位置から所定範囲内に存在する場合に、前記推奨経路を探索することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載の経路探索装置。
【請求項５】
前記探索手段は、現在時刻が事故の発生から所定時間内であり、かつ、前記事故発生地点が誘導経路上またはその周辺に存在する場合に、前記推奨経路を探索することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の経路探索装置。
【請求項６】
移動体に搭載され、目的地までの推奨経路を探索する経路探索装置の経路探索方法であって、
事故発生地点の情報を受信する受信工程と、
前記事故発生地点の情報と予め格納手段に格納されている緊急車両が出動する所定の施設の位置情報とを用いて、前記緊急車両の走行が予測される、前記所定の施設と前記事故発生地点とを含むエリア（以下「予測エリア」という）を設定する設定工程と、
前記予測エリアを回避した目的地までの推奨経路を探索する探索工程と、
を含むことを特徴とする経路探索方法。
【請求項７】
請求項６に記載の経路探索方法をコンピュータに実行させることを特徴とする経路探索プログラム。
【請求項８】
請求項７に記載の経路探索プログラムを記録したことを特徴とするコンピュータに読み取り可能な記録媒体。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【公開番号】特開２００９−２８８１０６（Ｐ２００９−２８８１０６Ａ）
【公開日】平成２１年１２月１０日（２００９．１２．１０）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−１４１５６７（Ｐ２００８−１４１５６７）
【出願日】平成２０年５月２９日（２００８．５．２９）
【出願人】（０００００５０１６）パイオニア株式会社 (3,620)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年１２月１０日（２００９．１２．１０）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年５月２９日（２００８．５．２９）
【出願人】（０００００５０１６）パイオニア株式会社 (3,620)
【Ｆターム（参考）】
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