経路探索装置、経路探索方法及び経路探索プログラム
【課題】走行時に回生エネルギを発生可能な車両に対して、エネルギの推定消費量を少なくすることを優先条件とした経路を提供することができる経路探索装置、経路探索方法及び経路探索プログラムを提供する。
【解決手段】サーバー装置のサーバー制御装置は、車両の駆動方式を取得し（ステップＳ２０：ＹＥＳ）、目的地までの走行に伴う車両における化石燃料の推定消費量を少なくすることを優先条件としてルート候補を探索する（ステップＳ２１）。サーバー制御装置は、複数のルート候補が探索された場合（ステップＳ２２：ＹＥＳ）、車両で回生エネルギを発生させやすい推奨道路特性を取得し、該推奨道路特性に基づき各ルート候補のうち何れか一つのルート候補を選択し、該ルート候補を目的地までのエコルートとして提供する（ステップＳ２５，Ｓ２６，Ｓ２７，Ｓ２８）。
【解決手段】サーバー装置のサーバー制御装置は、車両の駆動方式を取得し（ステップＳ２０：ＹＥＳ）、目的地までの走行に伴う車両における化石燃料の推定消費量を少なくすることを優先条件としてルート候補を探索する（ステップＳ２１）。サーバー制御装置は、複数のルート候補が探索された場合（ステップＳ２２：ＹＥＳ）、車両で回生エネルギを発生させやすい推奨道路特性を取得し、該推奨道路特性に基づき各ルート候補のうち何れか一つのルート候補を選択し、該ルート候補を目的地までのエコルートとして提供する（ステップＳ２５，Ｓ２６，Ｓ２７，Ｓ２８）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の現在位置から目的地までの経路を探索する経路探索装置、経路探索方法及び経路探索プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、この種の経路探索装置として、目的地までの経路を探索し、該探索した経路を車両の乗員に案内するナビゲーション装置が知られている。こうしたナビゲーション装置では、車両の乗員によって設定された優先条件（例えば、所要時間、走行距離、燃料の消費量）に基づき、経路探索が行われる。例えば、優先条件として燃料の消費量が設定された場合には、リンク（道路区間）毎の車両の平均速度に基づきリンク毎の燃料の推定消費量が算出される。そして、推定消費量の総和が最少となるリンクを繋いだ経路が探索され、該経路がエコルートとして車両の乗員に案内される。なお、ここでいう「エコルート」とは、エネルギの消費効率のよい経路のことを示している。
【０００３】
また、ナビゲーション装置としては、目的地まで車両を走行させる際の希望予算を車両の乗員に入力させ、該入力された希望予算の範囲内で車両を目的地に到着させることが可能な経路を探索する装置も知られている（特許文献１参照）。なお、「希望予算」には、目的地まで車両を走行させる際に使用される燃料の予算、及び有料道路を利用する際にはその料金などを含んでいる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−２７５８６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、近年では、バッテリに蓄電された電力エネルギに基づいたモータの駆動によって走行可能なハイブリッド車両及び電気自動車が普及しつつある。こうした車両では、該車両の減速時に回生エネルギが発生し、該回生エネルギがバッテリに蓄電される。すなわち、車両走行中に、車両を走行させる際に必要な電力エネルギが蓄えられる。このように走行時にバッテリに蓄電される電力エネルギ量は、車両の駆動方式（前輪駆動又は後輪駆動）によって異なる。そのため、回生エネルギを発生可能な車両に対して上記エコルートを探索する場合には、目的地までの間で車両が発生し得る回生エネルギの発生量を、車両の駆動方式に応じて推定し、該回生エネルギの発生量を考慮したエコルートを探索する必要がある。
【０００６】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、走行時に回生エネルギを発生可能な車両に対して、エネルギの推定消費量を少なくすることを優先条件とした経路を提供することができる経路探索装置、経路探索方法及び経路探索プログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、本発明は、減速時にモータから発生する回生エネルギをバッテリに蓄電し、該バッテリに蓄電される電力エネルギを利用した走行が可能な車両の経路を探索する経路探索装置であって、目的地までの走行に伴う前記車両におけるエネルギの推定消費量を少なくすることを優先条件として経路候補を探索する経路探索手段と、前記車両の駆動方式を取得する方式取得手段と、前記方式取得手段によって取得された前記車両の駆動方式に基づき、該車両で回生エネルギを発生させやすい推奨道路特性を取得する特性取得手段と、前記経路探索手段によって複数の経路候補が探索された場合に、前記特性取得手段によって取得された推奨道路特性に基づき前記各経路候補のうち何れか一つの経路候補を目的地までの経路として選択し、該経路を提供する経路提供手段と、を備えることを要旨とする。
【０００８】
車両走行時に発生する回生エネルギは、車載のバッテリに蓄電させておくことにより、車両の走行に利用することができる。すなわち、車両でのエネルギの推定消費量が同程度となる経路候補が複数存在する場合には、回生エネルギを最も発生させやすい経路候補がエコルートとして相応しい。そこで、本発明では、目的地までの走行に伴う車両におけるエネルギの推定消費量を少なくすることを優先条件として探索された経路候補が複数存在する場合には、車両の駆動方式に基づき、車両で回生エネルギを発生させやすい推奨道路特性が取得される。これは、車両の駆動方式によって、回生エネルギの発生させやすい推奨道路特性が異なることがあるためである。そして、取得された推奨道路特性に基づき、各経路候補のうち何れか一つの経路候補が選択され、該経路候補が目的地までの経路として車両の乗員に提供される。したがって、走行時に回生エネルギを発生可能な車両に対して、エネルギの推定消費量を少なくすることを優先条件とした経路を提供することができる。
【０００９】
本発明の経路探索装置は、前記経路探索手段によって探索された経路候補を前記車両に走行させた場合における該車両の平均速度の推定値を取得する速度推定手段をさらに備え、前記特性取得手段は、前記方式取得手段によって車両が後輪駆動であることが取得された場合には、車両の平均速度の推定値が速いという特性を前記推奨道路特性として取得し、前記経路提供手段は、前記方式取得手段によって車両が後輪駆動であることが取得されると共に、前記経路探索手段によって複数の経路候補が探索された場合には、前記特性取得手段によって取得された前記推奨道路特性に基づき、当該各経路候補のうち、前記速度推定手段によって取得された平均速度の推定値が最も速い経路候補を目的地までの経路として選択する。
【００１０】
駆動方式が後輪駆動となる後輪駆動車では、駆動輪である後輪に回生制動力が付与される。一方、駆動方式が前輪駆動となる前輪駆動車では、駆動輪である前輪に回生制動力が付与される。また、車両に搭載されるブレーキ装置は、一般的に、車両の車体速度に応じて、前輪と後輪との制動力配分を異ならせている。例えば、高速走行時に各車輪に制動力を付与する場合は、低速走行時に各車輪に制動力を付与する場合よりも、後輪に対する制動力の配分を多くする。言い換えると、後輪駆動車では、高速で走行する機会が多いほど、回生エネルギの発生量が多くなると推定される。
【００１１】
そこで、本発明では、車両でのエネルギの推定消費量が同程度となる経路候補が複数存在する場合において車両が後輪駆動車であるときには、各経路候補を車両に走行させた場合における該車両の平均速度が推定される。そして、推定された平均速度が最も速い経路候補が、目的地までの経路として車両の乗員に提供される。したがって、車両が後輪駆動車である場合には、その制動特性に基づいたエコルートを車両の乗員に提供することができる。
【００１２】
本発明の経路探索装置において、前記速度推定手段は、前記経路探索手段によって複数の経路候補が探索された場合に、前記各経路候補のうち一の経路候補において他の経路候補と重複しない道路区間を前記車両に走行させた場合における該車両の平均速度の推定値を取得し、前記他の経路候補において前記一の経路候補と重複しない道路区間を前記車両に走行させた場合における該車両の平均速度の推定値を取得する。
【００１３】
回生エネルギを発生させやすい経路であるか否かを判断する観点から考えると、一の経路候補において他の経路候補と重複する道路区間での平均速度を推定することの意味は余りない。そこで、本発明では、一の経路候補において他の経路候補と重複しない道路区間での平均速度が推定されると共に、他の経路候補において一の経路候補と重複しない道路区間での平均速度が推定される。そして、このように算出された各経路候補の平均速度に基づき、エコルートが選択される。そのため、車両の制動特性に基づいたエコルートを車両の乗員に提供することができる。
【００１４】
本発明の経路探索装置は、前記経路探索手段によって探索された経路候補において、前記車両の車輪に制動力が付与され得る減速要因がある道路区間を抽出する減速区間抽出手段をさらに備え、前記速度推定手段は、前記減速区間抽出手段によって抽出された道路区間を前記車両に走行させた場合における該車両の平均速度の推定値を取得する。
【００１５】
回生エネルギは、車両の車輪に回生制動力が付与された場合に発生するエネルギである。そのため、車両に制動力を付与して該車両を減速させる機会の少ない道路区間は、回生エネルギが発生しにくい道路区間であるということができる。そこで、本発明では、探索された経路候補において減速要因がある道路区間が抽出される。そして、抽出された道路区間での平均速度が推定される。そのため、回生エネルギが発生される可能性が高い道路区間での平均速度に基づいたエコルートを車両の乗員に提供することができる。
【００１６】
本発明の経路探索装置は、地図上の道路を構成する複数の道路区間と、それらの道路区間を車両が走行した際におけるエネルギの推定消費量とを関連付けて記憶する道路区間記憶手段をさらに備え、前記経路探索手段は、前記優先条件に基づいて前記道路区間記憶手段に記憶される各道路区間を繋ぐことにより、経路候補を生成する。
【００１７】
上記構成によれば、道路区間記憶手段に記憶される情報に基づき、エネルギの推定消費量が少ない経路候補が探索される。すなわち、道路区間記憶手段に記憶される各道路区間でのエネルギの推定消費量の正確性が高いほど、エコルートの探索精度を向上させることができる。
【００１８】
本発明は、減速時にモータから発生する回生エネルギをバッテリに蓄電し、該バッテリに蓄電される電力エネルギを利用した走行が可能な車両の経路を探索させるための経路探索方法であって、目的地までの走行に伴う前記車両におけるエネルギの推定消費量を少なくすることを優先条件として経路候補を探索させる経路探索ステップと、前記車両の駆動方式を取得させる方式取得ステップと、前記方式取得ステップで取得した前記車両の駆動方式に基づき、該車両で回生エネルギを発生させやすい推奨道路特性を取得させる特性取得ステップと、前記経路探索ステップで複数の経路候補を探索した場合に、前記特性取得ステップで取得した推奨道路特性に基づき該各経路候補のうち何れか一つの経路候補を目的地までの経路として選択させ、該経路を提供させる経路提供ステップと、を有することを要旨とする。
【００１９】
上記構成によれば、上記経路探索装置と同等の作用・効果を得ることができる。
本発明は、減速時にモータから発生する回生エネルギをバッテリに蓄電し、該バッテリに蓄電される電力エネルギを利用した走行が可能な車両の経路の探索を制御装置に実行させるための経路探索プログラムであって、前記制御装置に、目的地までの走行に伴う前記車両におけるエネルギの推定消費量を少なくすることを優先条件として経路候補を探索させる経路探索ステップと、前記車両の駆動方式を取得させる方式取得ステップと、前記方式取得ステップで取得した前記車両の駆動方式に基づき、該車両で回生エネルギを発生させやすい推奨道路特性を取得させる特性取得ステップと、前記経路探索ステップで複数の経路候補を探索した場合に、前記特性取得ステップで取得した推奨道路特性に基づき該各経路候補のうち何れか一つの経路候補を目的地までの経路として選択させ、該経路を提供させる経路提供ステップと、を実行させることを要旨とする。
【００２０】
上記構成によれば、上記経路探索装置と同等の作用・効果を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明の経路探索装置を備える一実施形態のサーバー装置と該サーバー装置と通信するナビゲーション装置を備える車両とを説明するブロック図。
【図２】車両のナビゲーション装置を説明するブロック図。
【図３】探索された３つのルート候補を説明する模式図。
【図４】ナビゲーション装置で実行されるエコルート探索処理ルーチンを説明するフローチャート。
【図５】サーバー装置で実行されるエコルート提供処理ルーチンを説明するフローチャート。
【図６】別の平均速度算出処理ルーチンを説明するフローチャート。
【図７】他の別の平均速度算出処理ルーチンを説明するフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
（第１の実施形態）
以下、本発明を具体化した一実施形態について、図１〜図５に従って説明する。
図１に示すように、車両１０は、駆動輪１１に付与する駆動力を発生する動力発生装置２０と、駆動輪１１及び従動輪１２に付与する制動力を発生するブレーキ装置３０と、目的地までのルート（経路）を乗員に案内するナビゲーション処理を行うナビゲーション装置４０とを備えている。
【００２３】
動力発生装置２０には、ガソリンなどの化石燃料（エネルギ）に基づき駆動するエンジン２１と、バッテリ（蓄電池）２２に蓄電された電力（電力エネルギ）がインバータ２３を介して供給された場合に駆動するモータ２４とが設けられている。こうした動力発生装置２０で発生した駆動力は、ディファレンシャルなどの動力伝達機構２５を介して駆動輪１１に伝達される。また、動力発生装置２０は、エンジンＥＣＵ（「エンジン用電子制御装置」ともいう。）２６によって制御される。このエンジンＥＣＵ２６は、エンジン２１の駆動に基づき車両１０を走行させる第１のモードと、モータ２４の駆動に基づき車両１０を走行させる第２のモードとで制御態様を切り替えている。すなわち、車両１０は、ハイブリッド車両である。
【００２４】
本実施形態において、モータ２４は、駆動力を発生させるだけではなく、駆動輪１１に対して回生制動力を付与可能である。この場合、モータ２４は、駆動輪１１側から伝達される動力に応じて発電する。そして、このようにモータ２４で発生した電力（回生エネルギ）は、インバータ２３を介してバッテリ２２に供給される。その結果、バッテリ２２には、モータ２４で発生した電力が蓄電される。
【００２５】
ブレーキ装置３０は、運転手による図示しないブレーキペダルの操作に応じた常用制動力を各車輪１１，１２に付与するための装置である。このブレーキ装置３０を制御するブレーキＥＣＵ（「ブレーキ用電子制御装置」ともいう。）３１は、車両減速時には、ブレーキ装置３０に加え、動力発生装置２０のモータ２４も制御する。
【００２６】
本実施形態の車両１０の駆動輪１１には、運転手がブレーキペダル（図示略）を操作した場合、モータ２４による回生制動力とブレーキ装置３０による常用制動力とのうち、回生制動力が優先的に付与される。運転手によるブレーキペダル（図示略）の操作量に応じた制動力をモータ２４による回生制動力のみで対応可能である場合、ブレーキＥＣＵ３１は、駆動輪１１に対して回生制動力のみが付与されるようにモータ２４を制御する。一方、運転手によるブレーキペダル（図示略）の操作量に応じた制動力をモータ２４による回生制動力だけでは対応できない場合、ブレーキＥＣＵ３１は、駆動輪１１に対して回生制動力と常用制動力とが付与されるようにモータ２４及びブレーキ装置３０を制御する。なお、ブレーキＥＣＵ３１は、従動輪１２に対して常用制動力が付与されるようにブレーキ装置３０を制御する。
【００２７】
また、ブレーキＥＣＵ３１は、車両の車体速度に応じて、前輪と後輪との制動力配分を異ならせている。例えば、高速走行時に運転手がブレーキペダル（図示略）を操作した場合、ブレーキＥＣＵ３１は、低速走行時に運転手がブレーキペダル（図示略）を操作した場合よりも後輪に対する制動力の配分を多くする。
【００２８】
つまり、車両が高速走行する際に運転手がブレーキペダル（図示略）を操作した場合、後輪駆動車のモータ２４で発生する電力は、前輪駆動車のモータ２４で発生する電力よりも多くなる。その一方で、車両が低速走行する際に運転手がブレーキペダル（図示略）を操作した場合、前輪駆動車のモータ２４で発生する電力は、後輪駆動車のモータ２４で発生する電力よりも多くなる。
【００２９】
次に、ナビゲーション装置４０について、図１及び図２を参照して説明する。
図１に示すように、ナビゲーション装置４０は、表示装置４１と、該表示装置４１を制御するナビ制御装置５０とを備えている。表示装置４１には、車両の乗員に各種情報を視認可能な状態で提供するディスプレイ４２と、該ディスプレイ４２の前面に配置される液晶のタッチパネル４３とが設けられている。また、表示装置４１においてディスプレイ４２の側方には、複数種類の操作ボタン４４が設けられている。
【００３０】
こうした表示装置４１は、乗員による操作ボタン４４及びタッチパネル４３の操作を受付けた場合、その操作内容に応じた信号をナビ制御装置５０に出力する。そして、表示装置４１では、出力した信号の返答としてナビ制御装置５０からの画像データが入力されると、該画像データに基づいた画像がディスプレイ４２に表示される。
【００３１】
ナビ制御装置５０には、位置検出部６０が情報を送信可能な状態で車両側Ｉ／Ｆ５１を介して接続されている。位置検出部６０は、ＧＰＳ受信部６１、車速センサ６２及びジャイロセンサ６３を有している。ナビ制御装置５０は、ＧＰＳ受信部６１によって受信された受信信号に基づき、電波航法によって緯度・経度などの絶対位置を検出する。また、ナビ制御装置５０は、車速センサ６２及びジャイロセンサ６３からの検出信号に基づき、自律航法を用いて基準位置からの相対位置を算出する。そして、ナビ制御装置５０は、検出した絶対位置及び算出した相対位置を組み合わせて車両の現在地を特定する。なお、ＧＰＳとは、「Global Positioning System 」の略記である。
【００３２】
ナビ制御装置５０は、制御部５２、画像処理プロセッサ５３及び情報記憶装置５４を備えている。また、ナビ制御装置５０には、車外に設けられたサーバー装置７０と各種情報の送受信を行う通信部５５が設けられている。
【００３３】
制御部５２は、ＣＰＵ５２０、ＲＯＭ５２１及びＲＡＭ５２２などで構成されている。ＲＯＭ５２１には、目的地までのルート（経路）の探索や案内をするためのプログラムなどが記憶されている。ＲＡＭ５２２には、ＣＰＵ５２０の作業領域及び探索されたルートなどを記憶する記憶領域が形成される。
【００３４】
画像処理プロセッサ５３は、制御部５２からの制御信号に基づいてディスプレイ４２に表示するための各種の画像データを生成し、該生成した画像データを表示装置４１に出力する。例えば、車両の現在位置から目的地までのルートが制御部５２で探索された場合、画像処理プロセッサ５３は、探索されたルートと、該ルートに沿った案内の開始の許可を求める画面となどを表示させるための画像データを生成し、該画像データに基づく画像をディスプレイ４２に表示させる。
【００３５】
情報記憶装置５４は、ハードディスクや光ディスクなどの外部記憶媒体である。こうした情報記憶装置５４には、地図データ記憶部５４０、探索データ記憶部５４１及び施設データ記憶部５４２が形成されている。地図データ記憶部５４０は、道路地図、住宅地図及び建物形状地図などの地図データを記憶している。探索データ記憶部５４１は、複数の地点（「ノード」ともいう。）、各地点を結ぶ道路区間（「リンク」ともいう。）及び各道路区間の距離などといった各種道路情報に関するデータを記憶している。施設データ記憶部５４２は、飲食店、ガソリンスタンド、病院、駐車場などの各種施設及び該各種施設の住所や電話番号などの施設データを記憶している。
【００３６】
本実施形態のナビゲーション装置４０は、その内部で目的地までのルートを探索するだけではなく、サーバー装置７０で探索されたルートに沿ったナビゲーション処理を行うことが可能である。この場合、車両１０の乗員によって目的地が設定されると、ナビ制御装置５０は、車両１０の現在位置、目的地及び車両１０の駆動方式を特定するためのルート探索必要情報をサーバー装置７０に送信する。すると、ナビ制御装置５０は、現在位置から目的地までのルートを特定するためのルート情報をサーバー装置７０から受信し、該受信したルート情報が示すルートを制御部５２のＲＡＭ５２２に記憶させる。そして、ナビ制御装置５０は、表示装置４１を用い、サーバー装置７０で探索されたルートに沿ったナビゲーション処理を行う。
【００３７】
また、ナビゲーション装置４０は、車両１０の走行時に取得されたプローブ情報をサーバー装置７０に送信する。本実施形態のナビゲーション装置４０が送信するプローブ情報としては、車両１０が走行した各道路区間での車両の車体速度、各道路区間での化石燃料（エネルギ）の消費量、及び車輪１１，１２に制動力が付与され得る減速要因のある道路区間などを特定するための情報が挙げられる。
【００３８】
なお、プローブ情報として送信される道路区間での化石燃料の消費量とは、道路区間を上記第１のモードで車両が走行した際、即ちエンジン２１の駆動のみで車両が走行した際に該車両で消費された化石燃料の消費量のことを示している。また、減速要因のある道路区間としては、例えば、交通ルールとして一時停止しなくてはならない箇所を有する道路区間、信号のある道路区間、交通渋滞が発生している道路区間、車両１０の旋回半径が基準値以上となる急カーブを有する道路区間、及び料金所が存在する道路区間（有料道路などの一区間）が挙げられる。
【００３９】
次に、経路探索装置の一例としてのサーバー装置７０について、図１を参照して説明する。
図１に示すように、サーバー装置７０は、ナビゲーション装置４０と通信するための通信部（情報受信手段）７１と、該通信部７１がナビゲーション装置４０から受信した情報に基づいた処理を行うサーバー制御装置（制御装置）７２と、該サーバー制御装置７２がルート探索を行う際に必要な情報を管理するデータベース７３とを備えている。通信部７１は、ナビゲーション装置４０から送信されたプローブ情報及びルート探索必要情報を受信し、該受信した各種情報をサーバー制御装置７２に出力する。また、通信部７１は、サーバー制御装置７２によって探索されたルートを特定するためのルート情報をナビゲーション装置４０に送信する。
【００４０】
サーバー制御装置７２は、ＣＰＵ７２０、ＲＯＭ７２１及びＲＡＭ７２２などで構成されている。こうしたサーバー制御装置７２は、通信部７１からプローブ情報が入力された場合、該プローブ情報をデータベース７３に登録する。また、サーバー制御装置７２は、通信部７１からルート探索必要情報が入力された場合、該ルート探索必要情報が示す車両１０の現在位置、目的地及び車両１０の駆動方式を取得する。そして、サーバー制御装置７２は、取得した車両１０の現在位置から目的地までのルートを、データベース７３を用いて探索し、探索したルートを特定するためのルート情報を通信部７１に出力する。
【００４１】
データベース７３には、サーバー制御装置７２によるルート探索を行うために必要な各種情報が記憶されている。すなわち、データベース７３には、複数の地点、各地点を結ぶ道路区間及び各道路区間の距離などに関する情報が記憶されている。また、データベース７３には、道路区間を走行する際の車両の推定平均速度、及び道路区間を走行する際に車両で消費される化石燃料（エネルギ）の推定消費量が道路区間毎に互いに関連付けられて記憶されている。したがって、本実施形態では、データベース７３が、地図上の道路を構成する複数の道路区間と、それらの道路区間をエンジン２１のみの駆動で車両が走行した際における化石燃料の推定消費量とを関連付けて記憶する道路区間記憶手段として機能する。
【００４２】
本実施形態のサーバー装置７０では、目的地までの走行に伴う車両における化石燃料の推定消費量を少なくすることを優先条件として、ルート探索が行われる。こうした優先条件の基でルート探索を行った場合、図３に示すように、化石燃料の推定消費量が同程度となる複数（図３では３つ）のルート候補（経路候補）が、エコルートの候補として探索されることがある。なお、「エコルート」とは、化石燃料の消費効率のよい経路のことを示している。
【００４３】
これら第１、第２及び第３の各ルート候補は、現在位置ＰＳから、第１の地点Ｐ１、第２の地点Ｐ２、第３の地点Ｐ３、第４の地点Ｐ４を経由して目的地ＰＧに到着するルートである。第１のルート候補は、現在位置ＰＳから第１の地点Ｐ１までの道路区間Ｒ１−１、第１の地点Ｐ１から第２の地点Ｐ２までの道路区間Ｒ１−２、第２の地点Ｐ２から第３の地点Ｐ３までの道路区間Ｒ１−３、第３の地点Ｐ３から第４の地点Ｐ４までの道路区間Ｒ１−４及び第４の地点Ｐ４から目的地ＰＧまでの道路区間Ｒ１−５を繋いだルートである。第２のルート候補（一の経路候補）は、第１のルート候補（他の経路候補）と重複する道路区間と、重複しない道路区間とを有している。また、第３のルート候補（一の経路候補）は、第１及び第２の各ルート候補（他の経路候補）と重複する道路区間と、重複しない道路区間とを有している。
【００４４】
第２のルート候補の現在位置ＰＳから第１の地点Ｐ１までの道路区間Ｒ２−１は、第１のルート候補の道路区間Ｒ１−１と同一である。また、第２のルート候補の第１の地点Ｐ１から第２の地点Ｐ２までの道路区間Ｒ２−２は、第１のルート候補の道路区間Ｒ１−２とは異なる。また、第２のルート候補の第２の地点Ｐ２から第３の地点Ｐ３までの道路区間Ｒ２−３は、第１のルート候補の道路区間Ｒ１−３と同一である。また、第２のルート候補の第３の地点Ｐ３から第４の地点Ｐ４までの道路区間Ｒ２−４は、第１のルート候補の道路区間Ｒ１−４とは異なる。そして、第２のルート候補の第４の地点Ｐ４から目的地ＰＧまでの道路区間Ｒ２−５は、第１のルート候補の道路区間Ｒ１−５と同一である。
【００４５】
第３のルート候補の現在位置ＰＳから第１の地点Ｐ１までの道路区間Ｒ３−１は、第１及び第２のルート候補の道路区間Ｒ１−１，Ｒ２−１と同一である。また、第３のルート候補の第１の地点Ｐ１から第２の地点Ｐ２までの道路区間Ｒ３−２は、第１及び第２のルート候補の道路区間Ｒ１−２，Ｒ２−２とは異なる。また、第３ルート候補の第２の地点Ｐ２から第３の地点Ｐ３までの道路区間Ｒ３−３は、第１及び第２のルート候補の道路区間Ｒ１−３，Ｒ２−３と同一である。また、第３ルート候補の第３の地点Ｐ３から第４の地点Ｐ４までの道路区間Ｒ３−４は、第１及び第２のルート候補の道路区間Ｒ１−４，Ｒ２−４とは異なる。そして、第３のルート候補の第４の地点Ｐ４から目的地ＰＧまでの道路区間Ｒ３−５は、第１及び第２のルート候補の道路区間Ｒ１−５，Ｒ２−５と同一である。
【００４６】
ところで、ハイブリッド車両では、車両の減速時にモータ２４で電力（回生エネルギ）が発生してバッテリ（蓄電池）２２に蓄電される。こうして蓄電された電力は、モータ２４を用いた車両走行時に使用される。そのため、ハイブリッド車両の場合には、化石燃料の推定消費量だけではなく、走行時に蓄電可能な電力量も考慮したルート候補が、エコルートとして相応しい。
【００４７】
そこで、ハイブリッド車両に対するエコルートを設定するためにナビゲーション装置４０及びサーバー装置７０で実行される各種処理ルーチンについて、図４及び図５に示すフローチャートを参照して説明する。
【００４８】
始めに、車両１０の現在位置から目的地までのエコルートをサーバー装置７０から提供を受ける際にナビゲーション装置４０のナビ制御装置５０が実行するエコルート探索処理ルーチンを、図４に示すフローチャートを参照して説明する。
【００４９】
さて、エコルート探索処理ルーチンは、車両１０の乗員による入力によって目的地が設定されたことを契機に実行される。そして、エコルート探索処理ルーチンにおいて、ナビ制御装置５０は、車両１０の現在位置を出発地として取得すると共に、設定された目的地を取得する（ステップＳ１０）。続いて、ナビ制御装置５０は、車両１０の駆動方式（前輪駆動又は後輪駆動）を取得する（ステップＳ１１）。そして、ナビ制御装置５０は、取得した出発地、目的地及び駆動方式を特定するための探索必要情報をサーバー装置７０に送信する（ステップＳ１２）。
【００５０】
続いて、ナビ制御装置５０は、サーバー装置７０で探索されたエコルートを特定するためのルート情報を、サーバー装置７０から受信したか否かを判定する（ステップＳ１３）。ルート情報を未受信である場合（ステップＳ１３：ＮＯ）、ナビ制御装置５０は、ルート情報を受信するまでステップＳ１３の判定処理を繰り返し実行する。この間、ナビ制御装置５０は、エコルートを探索中である旨のメッセージをディスプレイ４２に表示させる。一方、ルート情報を受信した場合（ステップＳ１３：ＹＥＳ）、ナビ制御装置５０は、受信したルート情報をＲＡＭ５２２に記憶させ、エコルート探索処理ルーチンを終了する。その後、ナビ制御装置５０は、ＲＡＭ５２２に記憶したルート情報が示すエコルートに沿ったナビゲーション処理を開始する。
【００５１】
次に、車両１０から受信した探索必要情報に基づいたエコルートを車両側に提供するためにサーバー装置７０のサーバー制御装置７２が実行するエコルート提供処理ルーチンを、図５に示すフローチャートを参照して説明する。
【００５２】
さて、エコルート提供処理ルーチンは、予め設定された所定周期毎（例えば、０．１秒毎）に実行される。そして、エコルート提供処理ルーチンにおいて、サーバー制御装置７２は、車両１０のナビゲーション装置４０から探索必要情報を、通信部７１で受信したか否かを判定する（ステップＳ２０）。探索必要情報は、上述したように、出発地、目的地及び車両１０の駆動方式を特定するための情報である。そのため、探索必要情報を受信したということは、車両１０の駆動方式を取得したことと等しい。したがって、本実施形態では、サーバー制御装置７２が、方式取得手段としても機能する。また、ステップＳ２０が、方式取得ステップに相当する。
【００５３】
そして、探索必要情報を未受信である場合（ステップＳ２０：ＮＯ）、サーバー制御装置７２は、エコルート提供処理ルーチンを一旦終了する。一方、探索必要情報を受信した場合（ステップＳ２０：ＹＥＳ）、サーバー制御装置７２は、受信した探索必要情報が示す出発地から目的地までのルート候補（経路候補）を探索するルート候補探索処理を行う（ステップＳ２１）。ここでは、サーバー制御装置７２は、目的地までの走行に伴う車両１０における化石燃料の推定消費量を少なくすることを優先条件としてルート候補を探索する。すなわち、サーバー制御装置７２は、化石燃料の推定消費量が少ない道路区間を繋いだルート候補を生成する。このとき、サーバー制御装置７２は、エンジン２１のみを駆動源として車両１０を走行させた際に、化石燃料の消費量が少ないと推定されるルート候補を探索する。したがって、本実施形態では、サーバー制御装置７２が、経路探索手段として機能する。また、ステップＳ２１が、経路探索ステップに相当する。
【００５４】
続いて、サーバー制御装置７２は、化石燃料の推定消費量が同程度となるルート候補が複数有るか否かを判定する（ステップＳ２２）。ここでいう「推定消費量が同程度となるルート候補」とは、推定消費量が完全一致するルート候補であるとは限らない。例えば、化石燃料の推定消費量が最少となるルート候補と、該最少となるルート候補の推定消費量に対してオフセット量を加算した基準値以下の推定消費量のルート候補とを、「推定消費量が同程度となるルート候補」といってもよい。なお、オフセット量を、予め設定された所定量としてもよいし、出発地から目的地までの直線距離が長いほど大きな値としてもよい。
【００５５】
そして、ステップＳ２１で探索されたルート候補が１つのみである場合（ステップＳ２２：ＮＯ）、サーバー制御装置７２は、その処理を後述するステップＳ２７に移行する。一方、ステップＳ２１で探索されたルート候補が複数有る場合（ステップＳ２２：ＹＥＳ）、サーバー制御装置７２は、各ルート候補の平均速度Ｖａｖｅを算出する（ステップＳ２３）。ルート候補の平均速度Ｖａｖｅとは、ルート候補を車両１０に走行させた際における該車両１０の平均車体速度の推定値のことを示す。したがって、本実施形態では、サーバー制御装置７２が、速度推定手段としても機能する。
【００５６】
ここで、ルート候補の平均速度Ｖａｖｅの算出の一例として、上記第１のルート候補の平均速度Ｖａｖｅの算出について説明する。
サーバー制御装置７２は、第１のルート候補を構成する各道路区間Ｒ１−１，Ｒ１−２，Ｒ１−３，Ｒ１−４，Ｒ１−５での平均速度（Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３，Ｖ４，Ｖ５）と、各道路区間Ｒ１−１，Ｒ１−２，Ｒ１−３，Ｒ１−４，Ｒ１−５の走行距離（Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３，Ｌ４，Ｌ５）とを、データベース７３から読み出す。そして、サーバー制御装置７２は、以下に示す関係式（式１）（式２）を用いて、第１のルート候補の平均速度Ｖａｖｅを算出する。なお、平均速度（Ｖ１）は道路区間Ｒ１−１での平均速度を示すと共に、走行距離（Ｌ１）は道路区間Ｒ１−１の走行距離を示している。
【００５７】
【数１】
ただし、Ｌ＿ａｌｌ…第１のルート候補の走行距離
続いて、サーバー制御装置７２は、探索必要情報を送信した車両１０が後輪駆動車であるか否かを判定する（ステップＳ２４）。後輪駆動車である場合（ステップＳ２４：ＹＥＳ）、サーバー制御装置７２は、後輪駆動車で回生エネルギを発生させやすい推奨道路特性として、平均速度Ｖａｖｅが速いという特性を取得し、各ルート候補のうち平均速度Ｖａｖｅが最も速いルート候補を抽出する（ステップＳ２５）。したがって、本実施形態では、サーバー制御装置７２が、車両１０の駆動方式に基づき、該車両１０で回生エネルギを発生させやすい推奨道路特性を取得する特性取得手段としても機能する。また、ステップＳ２５が、特性取得ステップに相当する。その後、サーバー制御装置７２は、その処理を後述するステップＳ２７に移行する。
【００５８】
一方、前輪駆動車である場合（ステップＳ２４：ＮＯ）、サーバー制御装置７２は、前輪駆動車で回生エネルギを発生させやすい推奨道路特性として、平均速度Ｖａｖｅが遅いという特性を取得し、各ルート候補のうち平均速度Ｖａｖｅが最も遅いルート候補を抽出する（ステップＳ２６）。したがって、本実施形態では、ステップＳ２６が、特性取得ステップに相当する。その後、サーバー制御装置７２は、その処理を次のステップＳ２７に移行する。
【００５９】
ステップＳ２７において、サーバー制御装置７２は、抽出したルート候補をエコルートと設定する。このとき、ルート候補が１つのみ探索された場合には、サーバー制御装置７２は、唯一のルート候補をエコルートと設定する。続いて、サーバー制御装置７２は、設定したエコルートを特定するためのルート情報を、探索必要情報を送信した車両１０のナビゲーション装置４０に通信部７１から送信させる（ステップＳ２８）。すなわち、ステップＳ２８では、設定したエコルートを、車両１０の乗員に対して提供する。したがって、本実施形態では、サーバー制御装置７２及び通信部７１により、複数のルート候補が探索された場合に、取得された推奨道路特性に基づき各ルート候補のうち何れか一つのルート候補を目的地までのエコルートとして選択し、該エコルートを提供する経路提供手段が構成される。また、ステップＳ２５，Ｓ２６，Ｓ２７，Ｓ２８により、サーバー制御装置７２にエコルートを車両側に提供させる経路提供ステップが構成される。その後、サーバー制御装置７２は、エコルート提供処理ルーチンを一旦終了する。
【００６０】
化石燃料の推定消費量が同程度となる各ルート候補の平均速度Ｖａｖｅは、互いに異なる。そして、後輪駆動車である場合には、平均速度Ｖａｖｅが最も速いルート候補がエコルートに設定される。一方、前輪駆動車である場合には、平均速度Ｖａｖｅが最も遅いルート候補がエコルートに設定される。
【００６１】
したがって、本実施形態では、以下に示す効果を得ることができる。
（１）本実施形態では、目的地までの走行に伴う車両１０における化石燃料の推定消費量を少なくすることを優先条件として探索されたルート候補が複数存在する場合には、車両１０の駆動方式に基づき、車両で回生エネルギを発生させやすい推奨道路特性が取得される。これは、車両１０の駆動方式によって、回生エネルギの発生させやすい推奨道路特性が異なることがあるためである。そして、取得された推奨道路特性に基づき、各ルート候補のうち何れか一つのルート候補が選択され、該ルート候補が、目的地までのエコルートとして車両１０の乗員に提供される。したがって、走行時に回生エネルギを発生可能な車両１０に対して、化石燃料の推定消費量を少なくすることを優先条件としたエコルートを提供することができる。
【００６２】
そして、提供されたエコルートに沿って運転手が車両１０を走行させた場合には、車両１０（即ち、ハイブリッド車両）での化石燃料の消費量を少なくさせることができる。
（２）本実施形態では、車両１０での化石燃料の推定消費量が同程度となるルート候補が複数存在する場合において車両１０が後輪駆動車であるときには、各ルート候補を車両に走行させた場合における該車両の平均速度Ｖａｖｅが算出される。そして、算出された平均速度Ｖａｖｅが最も速いルート候補が、エコルートとして車両１０の乗員に提供される。したがって、車両１０が後輪駆動車である場合には、その制動特性に基づいたエコルートを車両の乗員に提供することができる。
【００６３】
また、車両１０での化石燃料の推定消費量が同程度となるルート候補が複数存在する場合において車両１０が前輪駆動車であるときには、算出された平均速度Ｖａｖｅが最も遅いルート候補が、エコルートとして車両１０の乗員に提供される。したがって、車両１０が前輪駆動車である場合には、その制動特性に基づいたエコルートを車両の乗員に提供することができる。
【００６４】
（３）データベース７３に記憶される情報に基づき、車両１０での化石燃料の推定消費量が少ないルート候補が探索される。すなわち、データベース７３に記憶される各道路区間での化石燃料の推定消費量の正確性が高いほど、エコルートの探索精度を向上させることができる。
【００６５】
（第２の実施形態）
次に、本発明の第２の実施形態を図６に従って説明する。なお、第２の実施形態は、上記ステップＳ２３の処理の内容が第１の実施形態と異なっている。したがって、以下の説明においては、第１の実施形態と相違する部分について主に説明するものとし、第１の実施形態と同一又は相当する部材構成には同一符号を付して重複説明を省略するものとする。
【００６６】
ルート候補の平均速度Ｖａｖｅの算出を算出するための平均速度算出処理ルーチンについて、図６に示すフローチャートを参照して説明する。
さて、平均速度算出処理ルーチンにおいて、サーバー制御装置７２は、上記ステップＳ２１で探索したルート候補の候補数Ｎを取得し（ステップＳ３０）、計数Ｋに「１」をセットする（ステップＳ３１）。そして、サーバー制御装置７２は、第Ｋのルート候補において他の何れのルート候補（他の何れの経路候補）とも重複していない道路区間を非重複区間として抽出する（ステップＳ３２）。続いて、サーバー制御装置７２は、抽出した非重複区間での平均速度Ｖａｖｅ（Ｋ）を算出する（ステップＳ３３）。すなわち、第Ｋのルート候補が一の経路候補に相当し、他のルート候補が他の経路候補に相当する。
【００６７】
ここで、ステップＳ３２，Ｓ３３での各処理について、図３に示す場合を例にとって説明する。この場合、候補数Ｎは「３」となる。
計数Ｋが「１」である場合、サーバー制御装置７２は、道路区間Ｒ１−２，Ｒ１−４を非重複区間とする。そして、サーバー制御装置７２は、上記関係式（式１）（式２）を用いて、非重複区間での平均速度Ｖａｖｅ（１）を算出する。ただし、サーバー制御装置７２は、他のルート候補と重複する道路区間Ｒ１−１，Ｒ１−３，Ｒ１−５の距離（Ｌ１，Ｌ３，Ｌ５）には「０（零）」をセットする。その結果、非重複区間の平均速度Ｖａｖｅ（Ｋ）が算出される。
【００６８】
そして、ステップＳ３３の処理が終了すると、サーバー制御装置７２は、計数Ｋを「１」だけインクリメントする（ステップＳ３４）。続いて、サーバー制御装置７２は、更新した計数Ｋが候補数Ｎよりも大きいか否かを判定する（ステップＳ３５）。計数Ｋが候補数Ｎ以下である場合（ステップＳ３５：ＮＯ）、サーバー制御装置７２は、非重複区間での平均速度を算出していないルート候補があると判断し、その処理を前述したステップＳ３２に移行する。一方、計数Ｋが候補数Ｎよりも大きい場合（ステップＳ３５：ＹＥＳ）、サーバー制御装置７２は、全てのルート候補における非重複区間での平均速度を算出したと判断し、平均速度算出処理ルーチンを終了する。
【００６９】
なお、ここでは、一のルート候補の一部が他のルート候補と一致していない場合について説明した。しかし、場合によっては、一のルート候補が他のルート候補と全く重複しないことがある。この場合は、上記第１の実施形態と同様の方法で、各ルート候補の平均速度Ｖａｖｅが算出される。
【００７０】
したがって、本実施形態では、上記第１の実施形態の効果（１）〜（３）の効果に加え、以下に示す効果を得ることができる。
（４）本実施形態では、一のルート候補において他のルート候補と重複しない非重複区間（他の何れのルート候補とも重複しない道路区間）での平均速度Ｖａｖｅが推定されると共に、他のルート候補において一のルート候補と重複しない非重複区間での平均速度Ｖａｖｅが推定される。そして、このように算出された各ルート候補の平均速度Ｖａｖｅに基づき、エコルートが選択される。そのため、車両の制動特性に基づいたエコルートを車両の乗員に提供することができる。
【００７１】
（第３の実施形態）
次に、本発明の第３の実施形態を図７に従って説明する。なお、第３の実施形態は、平均速度算出処理ルーチンの内容が第２の実施形態と異なっている。したがって、以下の説明においては、第２の実施形態と相違する部分について主に説明するものとし、第１及び第２の各実施形態と同一又は相当する部材構成には同一符号を付して重複説明を省略するものとする。
【００７２】
本実施形態の平均速度算出処理ルーチンについて、図７に示すフローチャートを参照して説明する。
さて、平均速度算出処理ルーチンにおいて、サーバー制御装置７２は、上記ステップＳ３０，Ｓ３１の各処理に相当するステップＳ４０，Ｓ４１の処理を順次実行する。続いて、サーバー制御装置７２は、第Ｋのルート候補を構成する各道路区間の中に、上記減速要因のある道路区間があるか否かを判定する（ステップＳ４２）。具体的には、サーバー制御装置７２は、第Ｋのルート候補を構成する各道路区間に関する情報をデータベース７３から取得し、取得した情報の中に減速要因に関する情報があるか否かを判定する。
【００７３】
減速要因のある道路区間がない場合（ステップＳ４２：ＮＯ）、サーバー制御装置７２は、第Ｋのルート候補の平均速度Ｖａｖｅ（Ｋ）を「０（零）」と設定し（ステップＳ４３）、その処理を後述するステップＳ４６に移行する。一方、減速要因のある道路区間がある場合（ステップＳ４２：ＹＥＳ）、サーバー制御装置７２は、第Ｋのルート候補を構成する各道路区間の中から減速要因のある道路区間を抽出し、該減速要因のある道路区間が他の何れのルート候補とも重複しない道路区間であるか否かを判定する（ステップＳ４４）。例えば、第１のルート候補の道路区間Ｒ１−１に減速要因がある場合、サーバー制御装置７２は、減速要因のある道路区間が他の何れのルート候補とも重複しない道路区間ではないと判定する（図３参照）。その一方で、第１のルート候補の道路区間Ｒ１−２に減速要因がある場合、サーバー制御装置７２は、減速要因のある道路区間が他の何れのルート候補とも重複しない道路区間であると判定する。したがって、本実施形態では、サーバー制御装置７２が、減速区間抽出手段としても機能する。
【００７４】
減速要因のある道路区間が他のルート候補と重複する道路区間である場合（ステップＳ４４：ＮＯ）、サーバー制御装置７２は、その処理を前述したステップＳ４３に移行する。一方、減速要因のある道路区間が他の何れのルート候補とも重複しない道路区間である場合（ステップＳ４４：ＹＥＳ）、サーバー制御装置７２は、減速要因があること（第１の条件）、及び他の何れのルート候補とも重複しないこと（第２の条件）を満たす道路区間での平均速度Ｖａｖｅ（Ｋ）を、上記関係式（式１）（式２）を用いて算出する（ステップＳ４５）。すなわち、サーバー制御装置７２は、第１及び第２の各条件を満たさない道路区間の距離には「０（零）」をセットした状態で、平均速度Ｖａｖｅ（Ｋ）算出する。続いて、サーバー制御装置７２は、その処理を次のステップＳ４６に移行する。
【００７５】
ステップＳ４６において、サーバー制御装置７２は、計数Ｋを「１」だけインクリメントする。そして、サーバー制御装置７２は、上記ステップＳ３５の判定処理と同等のステップＳ４７の判定処理を行う。
【００７６】
したがって、本実施形態では、上記各実施形態の効果（１）〜（４）の効果に加え、以下に示す効果を得ることができる。
（５）回生エネルギは、車両１０の駆動輪１１に回生制動力が付与された場合に発生するエネルギである。そのため、車両１０に制動力を付与して該車両１０を減速させる機会の少ないルート候補は、回生エネルギが発生しにくいルートであるということができる。そこで、本実施形態では、探索されたルート候補において減速要因がある道路区間が抽出される。そして、抽出された道路区間での平均速度Ｖａｖｅ（Ｋ）が推定される。そのため、回生エネルギが発生する可能性が高いルート候補を、エコルートとして車両の乗員に提供することができる。
【００７７】
なお、上記各実施形態は、以下のような別の実施形態に変更してもよい。
・各実施形態において、データベース７３には、ＶＩＣＳ（登録商標）情報を登録させてもよい。なお、ＶＩＣＳは「Vehicle Information and Communication」の略記である。
【００７８】
・第３の実施形態において、ステップＳ４４の判定処理を省略してもよい。
・各実施形態において、化石燃料の推定消費量を少なくするという優先条件に基づき、ルート候補を探索する場合、推定消費量の少ない順の上位Ｍ個（Ｍは２以上の整数であって、例えば、３個）のルート候補を探索するようにしてもよい。
【００７９】
・第１の実施形態において、ルート候補の平均速度Ｖａｖｅは、該ルート候補を構成する各道路区間の平均速度の平均値であってもよい。
・車両減速時に発生する回生エネルギの発生量は、駆動輪１１に大きな回生制動力が付与されるほど多くなる。そのため、各ルート候補の平均速度Ｖａｖｅに大きな差がある場合には、前輪駆動車であっても、平均速度Ｖａｖｅが速いルート候補のほうが、エコルートとして相応しいことがある。
【００８０】
そこで、各ルート候補のうち平均速度Ｖａｖｅが最も速いルート候補を最速候補とする。そして、最速候補の平均速度Ｖａｖｅに所定のゲイン値（０（零）よりも大きく且つ１よりも小さい値であって、例えば０．９）を乗算して判定速度を算出する。そして、判定速度よりも遅い平均速度Ｖａｖｅのルート候補がない場合には、各ルート候補のうち、平均速度Ｖａｖｅが最も遅いルート候補を前輪駆動車に対してエコルートとして提供してもよい。
【００８１】
その一方で、判定速度よりも遅い平均速度Ｖａｖｅのルート候補がある場合には、判定速度よりも遅い平均速度Ｖａｖｅのルート候補を除き、残りのルート候補の中から、平均速度Ｖａｖｅが最も遅いルート候補を前輪駆動車に対してエコルートとして提供してもよい。この場合、車両１０が前輪駆動車であっても後輪駆動車であっても、同一のルート候補がエコルートとして提供されることがある。
【００８２】
・車両１０が登坂路を走行する場合、車両重心は、車体後方に移動しやすい。そのため、登坂路走行時において車両１０の減速時には、後輪への制動力の配分が高めに設定される。一方、車両１０が降坂路を走行する場合、車両重心は、車体前方に移動しやすい。そのため、降坂路走行時において車両１０の減速時には、前輪への制動力の配分が高めに設定される。
【００８３】
そこで、こうした制動特性を有する車両において当該車両が後輪駆動車である場合には、登坂路となる道路区間が最も多いルート候補をエコルートとしてもよい。また、当該車両が前輪駆動車である場合には、降坂路となる道路区間が最も多いルート候補をエコルートとしてもよい。
【００８４】
・各実施形態において、サーバー装置７０に探索必要情報を送信するナビゲーション装置は、車載のナビゲーション装置ではなく、ナビゲーション機能を有する携帯型の情報端末（例えば、携帯電話）であってもよい。
【００８５】
・各実施形態において、各道路区間での平均車体速度や交通渋滞の有無などをナビゲーション装置４０で取得可能である場合には、該ナビゲーション装置４０で、エコルートを探索させてもよい。この場合、ナビゲーション装置４０が、経路探索装置として機能することになる。
【００８６】
・各実施形態において、サーバー装置７０と通信可能なナビゲーション装置４０を搭載する車両は、電気自動車であってもよいし、プラグインハイブリッド車両であってもよい。こうした場合、サーバー制御装置７２は、目的地までの走行に伴う車両における電力エネルギの推定消費量を少なくすることを優先条件として経路候補を探索することになる。つまり、経路探索手段は、目的地までの走行で使用されるエネルギの推定消費量を少なくすることを優先条件としてルート候補を探索する。
【００８７】
次に、上記各実施形態及び別の実施形態から把握できる技術的思想を以下に追記する。
（イ）前記車両の出発地、目的地及び前記車両の駆動方式を特定するための情報を、該車両のナビゲーション装置から受信する情報受信手段をさらに備え、
前記方式取得手段は、前記情報受信手段によって受信された情報が示す駆動方式を取得し、
前記経路探索手段は、前記情報受信手段によって受信された情報が示す出発地及び目的地を取得し、前記優先条件に基づき経路候補を探索し、
前記経路提供手段は、前記経路探索手段によって複数の経路候補が探索された場合に、前記特性取得手段によって取得された推奨道路特性に基づき、前記各経路候補のうち何れか一つの経路候補を選択し、該経路候補を特定するための経路情報を前記ナビゲーション装置に送信することを特徴とする経路探索装置。
【００８８】
上記構成によれば、車両のナビゲーション装置から情報を受信した場合には、該情報が示す出発地、目的地及び前記車両の駆動方式に基づいた経路が探索される。そして、このように探索された経路を特定するための経路情報がナビゲーション装置に送信される。その結果、ナビゲーション装置は、エネルギの消費量及び走行中に発生し得る回生エネルギを考慮したエコルートを車両の乗員に案内することができる。
【００８９】
（ロ）前記速度推定手段は、
前記経路探索手段によって複数の経路候補が探索された場合に、
他の何れの経路候補とも重複しない道路区間を前記車両に走行させた場合における該車両の平均速度の推定値を、前記経路候補毎に取得することを特徴とする記載の経路探索装置。
【符号の説明】
【００９０】
１０…車両、１１，１２…車輪、２２…バッテリ、２４…モータ、４０…経路探索装置の一例としてのナビゲーション装置、７０…経路探索装置の一例としてのサーバー装置、７１…経路提供手段を構成する通信部（情報受信手段）、７２…経路提供手段を構成するサーバー制御装置（経路探索手段、方式取得手段、特性取得手段、速度推定手段、減速区間抽出手段、制御装置）、Ｒ１−１〜Ｒ１−５，Ｒ２−１〜Ｒ２−５，Ｒ３−１〜Ｒ３−５…道路区間。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の現在位置から目的地までの経路を探索する経路探索装置、経路探索方法及び経路探索プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、この種の経路探索装置として、目的地までの経路を探索し、該探索した経路を車両の乗員に案内するナビゲーション装置が知られている。こうしたナビゲーション装置では、車両の乗員によって設定された優先条件（例えば、所要時間、走行距離、燃料の消費量）に基づき、経路探索が行われる。例えば、優先条件として燃料の消費量が設定された場合には、リンク（道路区間）毎の車両の平均速度に基づきリンク毎の燃料の推定消費量が算出される。そして、推定消費量の総和が最少となるリンクを繋いだ経路が探索され、該経路がエコルートとして車両の乗員に案内される。なお、ここでいう「エコルート」とは、エネルギの消費効率のよい経路のことを示している。
【０００３】
また、ナビゲーション装置としては、目的地まで車両を走行させる際の希望予算を車両の乗員に入力させ、該入力された希望予算の範囲内で車両を目的地に到着させることが可能な経路を探索する装置も知られている（特許文献１参照）。なお、「希望予算」には、目的地まで車両を走行させる際に使用される燃料の予算、及び有料道路を利用する際にはその料金などを含んでいる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−２７５８６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、近年では、バッテリに蓄電された電力エネルギに基づいたモータの駆動によって走行可能なハイブリッド車両及び電気自動車が普及しつつある。こうした車両では、該車両の減速時に回生エネルギが発生し、該回生エネルギがバッテリに蓄電される。すなわち、車両走行中に、車両を走行させる際に必要な電力エネルギが蓄えられる。このように走行時にバッテリに蓄電される電力エネルギ量は、車両の駆動方式（前輪駆動又は後輪駆動）によって異なる。そのため、回生エネルギを発生可能な車両に対して上記エコルートを探索する場合には、目的地までの間で車両が発生し得る回生エネルギの発生量を、車両の駆動方式に応じて推定し、該回生エネルギの発生量を考慮したエコルートを探索する必要がある。
【０００６】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、走行時に回生エネルギを発生可能な車両に対して、エネルギの推定消費量を少なくすることを優先条件とした経路を提供することができる経路探索装置、経路探索方法及び経路探索プログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、本発明は、減速時にモータから発生する回生エネルギをバッテリに蓄電し、該バッテリに蓄電される電力エネルギを利用した走行が可能な車両の経路を探索する経路探索装置であって、目的地までの走行に伴う前記車両におけるエネルギの推定消費量を少なくすることを優先条件として経路候補を探索する経路探索手段と、前記車両の駆動方式を取得する方式取得手段と、前記方式取得手段によって取得された前記車両の駆動方式に基づき、該車両で回生エネルギを発生させやすい推奨道路特性を取得する特性取得手段と、前記経路探索手段によって複数の経路候補が探索された場合に、前記特性取得手段によって取得された推奨道路特性に基づき前記各経路候補のうち何れか一つの経路候補を目的地までの経路として選択し、該経路を提供する経路提供手段と、を備えることを要旨とする。
【０００８】
車両走行時に発生する回生エネルギは、車載のバッテリに蓄電させておくことにより、車両の走行に利用することができる。すなわち、車両でのエネルギの推定消費量が同程度となる経路候補が複数存在する場合には、回生エネルギを最も発生させやすい経路候補がエコルートとして相応しい。そこで、本発明では、目的地までの走行に伴う車両におけるエネルギの推定消費量を少なくすることを優先条件として探索された経路候補が複数存在する場合には、車両の駆動方式に基づき、車両で回生エネルギを発生させやすい推奨道路特性が取得される。これは、車両の駆動方式によって、回生エネルギの発生させやすい推奨道路特性が異なることがあるためである。そして、取得された推奨道路特性に基づき、各経路候補のうち何れか一つの経路候補が選択され、該経路候補が目的地までの経路として車両の乗員に提供される。したがって、走行時に回生エネルギを発生可能な車両に対して、エネルギの推定消費量を少なくすることを優先条件とした経路を提供することができる。
【０００９】
本発明の経路探索装置は、前記経路探索手段によって探索された経路候補を前記車両に走行させた場合における該車両の平均速度の推定値を取得する速度推定手段をさらに備え、前記特性取得手段は、前記方式取得手段によって車両が後輪駆動であることが取得された場合には、車両の平均速度の推定値が速いという特性を前記推奨道路特性として取得し、前記経路提供手段は、前記方式取得手段によって車両が後輪駆動であることが取得されると共に、前記経路探索手段によって複数の経路候補が探索された場合には、前記特性取得手段によって取得された前記推奨道路特性に基づき、当該各経路候補のうち、前記速度推定手段によって取得された平均速度の推定値が最も速い経路候補を目的地までの経路として選択する。
【００１０】
駆動方式が後輪駆動となる後輪駆動車では、駆動輪である後輪に回生制動力が付与される。一方、駆動方式が前輪駆動となる前輪駆動車では、駆動輪である前輪に回生制動力が付与される。また、車両に搭載されるブレーキ装置は、一般的に、車両の車体速度に応じて、前輪と後輪との制動力配分を異ならせている。例えば、高速走行時に各車輪に制動力を付与する場合は、低速走行時に各車輪に制動力を付与する場合よりも、後輪に対する制動力の配分を多くする。言い換えると、後輪駆動車では、高速で走行する機会が多いほど、回生エネルギの発生量が多くなると推定される。
【００１１】
そこで、本発明では、車両でのエネルギの推定消費量が同程度となる経路候補が複数存在する場合において車両が後輪駆動車であるときには、各経路候補を車両に走行させた場合における該車両の平均速度が推定される。そして、推定された平均速度が最も速い経路候補が、目的地までの経路として車両の乗員に提供される。したがって、車両が後輪駆動車である場合には、その制動特性に基づいたエコルートを車両の乗員に提供することができる。
【００１２】
本発明の経路探索装置において、前記速度推定手段は、前記経路探索手段によって複数の経路候補が探索された場合に、前記各経路候補のうち一の経路候補において他の経路候補と重複しない道路区間を前記車両に走行させた場合における該車両の平均速度の推定値を取得し、前記他の経路候補において前記一の経路候補と重複しない道路区間を前記車両に走行させた場合における該車両の平均速度の推定値を取得する。
【００１３】
回生エネルギを発生させやすい経路であるか否かを判断する観点から考えると、一の経路候補において他の経路候補と重複する道路区間での平均速度を推定することの意味は余りない。そこで、本発明では、一の経路候補において他の経路候補と重複しない道路区間での平均速度が推定されると共に、他の経路候補において一の経路候補と重複しない道路区間での平均速度が推定される。そして、このように算出された各経路候補の平均速度に基づき、エコルートが選択される。そのため、車両の制動特性に基づいたエコルートを車両の乗員に提供することができる。
【００１４】
本発明の経路探索装置は、前記経路探索手段によって探索された経路候補において、前記車両の車輪に制動力が付与され得る減速要因がある道路区間を抽出する減速区間抽出手段をさらに備え、前記速度推定手段は、前記減速区間抽出手段によって抽出された道路区間を前記車両に走行させた場合における該車両の平均速度の推定値を取得する。
【００１５】
回生エネルギは、車両の車輪に回生制動力が付与された場合に発生するエネルギである。そのため、車両に制動力を付与して該車両を減速させる機会の少ない道路区間は、回生エネルギが発生しにくい道路区間であるということができる。そこで、本発明では、探索された経路候補において減速要因がある道路区間が抽出される。そして、抽出された道路区間での平均速度が推定される。そのため、回生エネルギが発生される可能性が高い道路区間での平均速度に基づいたエコルートを車両の乗員に提供することができる。
【００１６】
本発明の経路探索装置は、地図上の道路を構成する複数の道路区間と、それらの道路区間を車両が走行した際におけるエネルギの推定消費量とを関連付けて記憶する道路区間記憶手段をさらに備え、前記経路探索手段は、前記優先条件に基づいて前記道路区間記憶手段に記憶される各道路区間を繋ぐことにより、経路候補を生成する。
【００１７】
上記構成によれば、道路区間記憶手段に記憶される情報に基づき、エネルギの推定消費量が少ない経路候補が探索される。すなわち、道路区間記憶手段に記憶される各道路区間でのエネルギの推定消費量の正確性が高いほど、エコルートの探索精度を向上させることができる。
【００１８】
本発明は、減速時にモータから発生する回生エネルギをバッテリに蓄電し、該バッテリに蓄電される電力エネルギを利用した走行が可能な車両の経路を探索させるための経路探索方法であって、目的地までの走行に伴う前記車両におけるエネルギの推定消費量を少なくすることを優先条件として経路候補を探索させる経路探索ステップと、前記車両の駆動方式を取得させる方式取得ステップと、前記方式取得ステップで取得した前記車両の駆動方式に基づき、該車両で回生エネルギを発生させやすい推奨道路特性を取得させる特性取得ステップと、前記経路探索ステップで複数の経路候補を探索した場合に、前記特性取得ステップで取得した推奨道路特性に基づき該各経路候補のうち何れか一つの経路候補を目的地までの経路として選択させ、該経路を提供させる経路提供ステップと、を有することを要旨とする。
【００１９】
上記構成によれば、上記経路探索装置と同等の作用・効果を得ることができる。
本発明は、減速時にモータから発生する回生エネルギをバッテリに蓄電し、該バッテリに蓄電される電力エネルギを利用した走行が可能な車両の経路の探索を制御装置に実行させるための経路探索プログラムであって、前記制御装置に、目的地までの走行に伴う前記車両におけるエネルギの推定消費量を少なくすることを優先条件として経路候補を探索させる経路探索ステップと、前記車両の駆動方式を取得させる方式取得ステップと、前記方式取得ステップで取得した前記車両の駆動方式に基づき、該車両で回生エネルギを発生させやすい推奨道路特性を取得させる特性取得ステップと、前記経路探索ステップで複数の経路候補を探索した場合に、前記特性取得ステップで取得した推奨道路特性に基づき該各経路候補のうち何れか一つの経路候補を目的地までの経路として選択させ、該経路を提供させる経路提供ステップと、を実行させることを要旨とする。
【００２０】
上記構成によれば、上記経路探索装置と同等の作用・効果を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明の経路探索装置を備える一実施形態のサーバー装置と該サーバー装置と通信するナビゲーション装置を備える車両とを説明するブロック図。
【図２】車両のナビゲーション装置を説明するブロック図。
【図３】探索された３つのルート候補を説明する模式図。
【図４】ナビゲーション装置で実行されるエコルート探索処理ルーチンを説明するフローチャート。
【図５】サーバー装置で実行されるエコルート提供処理ルーチンを説明するフローチャート。
【図６】別の平均速度算出処理ルーチンを説明するフローチャート。
【図７】他の別の平均速度算出処理ルーチンを説明するフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
（第１の実施形態）
以下、本発明を具体化した一実施形態について、図１〜図５に従って説明する。
図１に示すように、車両１０は、駆動輪１１に付与する駆動力を発生する動力発生装置２０と、駆動輪１１及び従動輪１２に付与する制動力を発生するブレーキ装置３０と、目的地までのルート（経路）を乗員に案内するナビゲーション処理を行うナビゲーション装置４０とを備えている。
【００２３】
動力発生装置２０には、ガソリンなどの化石燃料（エネルギ）に基づき駆動するエンジン２１と、バッテリ（蓄電池）２２に蓄電された電力（電力エネルギ）がインバータ２３を介して供給された場合に駆動するモータ２４とが設けられている。こうした動力発生装置２０で発生した駆動力は、ディファレンシャルなどの動力伝達機構２５を介して駆動輪１１に伝達される。また、動力発生装置２０は、エンジンＥＣＵ（「エンジン用電子制御装置」ともいう。）２６によって制御される。このエンジンＥＣＵ２６は、エンジン２１の駆動に基づき車両１０を走行させる第１のモードと、モータ２４の駆動に基づき車両１０を走行させる第２のモードとで制御態様を切り替えている。すなわち、車両１０は、ハイブリッド車両である。
【００２４】
本実施形態において、モータ２４は、駆動力を発生させるだけではなく、駆動輪１１に対して回生制動力を付与可能である。この場合、モータ２４は、駆動輪１１側から伝達される動力に応じて発電する。そして、このようにモータ２４で発生した電力（回生エネルギ）は、インバータ２３を介してバッテリ２２に供給される。その結果、バッテリ２２には、モータ２４で発生した電力が蓄電される。
【００２５】
ブレーキ装置３０は、運転手による図示しないブレーキペダルの操作に応じた常用制動力を各車輪１１，１２に付与するための装置である。このブレーキ装置３０を制御するブレーキＥＣＵ（「ブレーキ用電子制御装置」ともいう。）３１は、車両減速時には、ブレーキ装置３０に加え、動力発生装置２０のモータ２４も制御する。
【００２６】
本実施形態の車両１０の駆動輪１１には、運転手がブレーキペダル（図示略）を操作した場合、モータ２４による回生制動力とブレーキ装置３０による常用制動力とのうち、回生制動力が優先的に付与される。運転手によるブレーキペダル（図示略）の操作量に応じた制動力をモータ２４による回生制動力のみで対応可能である場合、ブレーキＥＣＵ３１は、駆動輪１１に対して回生制動力のみが付与されるようにモータ２４を制御する。一方、運転手によるブレーキペダル（図示略）の操作量に応じた制動力をモータ２４による回生制動力だけでは対応できない場合、ブレーキＥＣＵ３１は、駆動輪１１に対して回生制動力と常用制動力とが付与されるようにモータ２４及びブレーキ装置３０を制御する。なお、ブレーキＥＣＵ３１は、従動輪１２に対して常用制動力が付与されるようにブレーキ装置３０を制御する。
【００２７】
また、ブレーキＥＣＵ３１は、車両の車体速度に応じて、前輪と後輪との制動力配分を異ならせている。例えば、高速走行時に運転手がブレーキペダル（図示略）を操作した場合、ブレーキＥＣＵ３１は、低速走行時に運転手がブレーキペダル（図示略）を操作した場合よりも後輪に対する制動力の配分を多くする。
【００２８】
つまり、車両が高速走行する際に運転手がブレーキペダル（図示略）を操作した場合、後輪駆動車のモータ２４で発生する電力は、前輪駆動車のモータ２４で発生する電力よりも多くなる。その一方で、車両が低速走行する際に運転手がブレーキペダル（図示略）を操作した場合、前輪駆動車のモータ２４で発生する電力は、後輪駆動車のモータ２４で発生する電力よりも多くなる。
【００２９】
次に、ナビゲーション装置４０について、図１及び図２を参照して説明する。
図１に示すように、ナビゲーション装置４０は、表示装置４１と、該表示装置４１を制御するナビ制御装置５０とを備えている。表示装置４１には、車両の乗員に各種情報を視認可能な状態で提供するディスプレイ４２と、該ディスプレイ４２の前面に配置される液晶のタッチパネル４３とが設けられている。また、表示装置４１においてディスプレイ４２の側方には、複数種類の操作ボタン４４が設けられている。
【００３０】
こうした表示装置４１は、乗員による操作ボタン４４及びタッチパネル４３の操作を受付けた場合、その操作内容に応じた信号をナビ制御装置５０に出力する。そして、表示装置４１では、出力した信号の返答としてナビ制御装置５０からの画像データが入力されると、該画像データに基づいた画像がディスプレイ４２に表示される。
【００３１】
ナビ制御装置５０には、位置検出部６０が情報を送信可能な状態で車両側Ｉ／Ｆ５１を介して接続されている。位置検出部６０は、ＧＰＳ受信部６１、車速センサ６２及びジャイロセンサ６３を有している。ナビ制御装置５０は、ＧＰＳ受信部６１によって受信された受信信号に基づき、電波航法によって緯度・経度などの絶対位置を検出する。また、ナビ制御装置５０は、車速センサ６２及びジャイロセンサ６３からの検出信号に基づき、自律航法を用いて基準位置からの相対位置を算出する。そして、ナビ制御装置５０は、検出した絶対位置及び算出した相対位置を組み合わせて車両の現在地を特定する。なお、ＧＰＳとは、「Global Positioning System 」の略記である。
【００３２】
ナビ制御装置５０は、制御部５２、画像処理プロセッサ５３及び情報記憶装置５４を備えている。また、ナビ制御装置５０には、車外に設けられたサーバー装置７０と各種情報の送受信を行う通信部５５が設けられている。
【００３３】
制御部５２は、ＣＰＵ５２０、ＲＯＭ５２１及びＲＡＭ５２２などで構成されている。ＲＯＭ５２１には、目的地までのルート（経路）の探索や案内をするためのプログラムなどが記憶されている。ＲＡＭ５２２には、ＣＰＵ５２０の作業領域及び探索されたルートなどを記憶する記憶領域が形成される。
【００３４】
画像処理プロセッサ５３は、制御部５２からの制御信号に基づいてディスプレイ４２に表示するための各種の画像データを生成し、該生成した画像データを表示装置４１に出力する。例えば、車両の現在位置から目的地までのルートが制御部５２で探索された場合、画像処理プロセッサ５３は、探索されたルートと、該ルートに沿った案内の開始の許可を求める画面となどを表示させるための画像データを生成し、該画像データに基づく画像をディスプレイ４２に表示させる。
【００３５】
情報記憶装置５４は、ハードディスクや光ディスクなどの外部記憶媒体である。こうした情報記憶装置５４には、地図データ記憶部５４０、探索データ記憶部５４１及び施設データ記憶部５４２が形成されている。地図データ記憶部５４０は、道路地図、住宅地図及び建物形状地図などの地図データを記憶している。探索データ記憶部５４１は、複数の地点（「ノード」ともいう。）、各地点を結ぶ道路区間（「リンク」ともいう。）及び各道路区間の距離などといった各種道路情報に関するデータを記憶している。施設データ記憶部５４２は、飲食店、ガソリンスタンド、病院、駐車場などの各種施設及び該各種施設の住所や電話番号などの施設データを記憶している。
【００３６】
本実施形態のナビゲーション装置４０は、その内部で目的地までのルートを探索するだけではなく、サーバー装置７０で探索されたルートに沿ったナビゲーション処理を行うことが可能である。この場合、車両１０の乗員によって目的地が設定されると、ナビ制御装置５０は、車両１０の現在位置、目的地及び車両１０の駆動方式を特定するためのルート探索必要情報をサーバー装置７０に送信する。すると、ナビ制御装置５０は、現在位置から目的地までのルートを特定するためのルート情報をサーバー装置７０から受信し、該受信したルート情報が示すルートを制御部５２のＲＡＭ５２２に記憶させる。そして、ナビ制御装置５０は、表示装置４１を用い、サーバー装置７０で探索されたルートに沿ったナビゲーション処理を行う。
【００３７】
また、ナビゲーション装置４０は、車両１０の走行時に取得されたプローブ情報をサーバー装置７０に送信する。本実施形態のナビゲーション装置４０が送信するプローブ情報としては、車両１０が走行した各道路区間での車両の車体速度、各道路区間での化石燃料（エネルギ）の消費量、及び車輪１１，１２に制動力が付与され得る減速要因のある道路区間などを特定するための情報が挙げられる。
【００３８】
なお、プローブ情報として送信される道路区間での化石燃料の消費量とは、道路区間を上記第１のモードで車両が走行した際、即ちエンジン２１の駆動のみで車両が走行した際に該車両で消費された化石燃料の消費量のことを示している。また、減速要因のある道路区間としては、例えば、交通ルールとして一時停止しなくてはならない箇所を有する道路区間、信号のある道路区間、交通渋滞が発生している道路区間、車両１０の旋回半径が基準値以上となる急カーブを有する道路区間、及び料金所が存在する道路区間（有料道路などの一区間）が挙げられる。
【００３９】
次に、経路探索装置の一例としてのサーバー装置７０について、図１を参照して説明する。
図１に示すように、サーバー装置７０は、ナビゲーション装置４０と通信するための通信部（情報受信手段）７１と、該通信部７１がナビゲーション装置４０から受信した情報に基づいた処理を行うサーバー制御装置（制御装置）７２と、該サーバー制御装置７２がルート探索を行う際に必要な情報を管理するデータベース７３とを備えている。通信部７１は、ナビゲーション装置４０から送信されたプローブ情報及びルート探索必要情報を受信し、該受信した各種情報をサーバー制御装置７２に出力する。また、通信部７１は、サーバー制御装置７２によって探索されたルートを特定するためのルート情報をナビゲーション装置４０に送信する。
【００４０】
サーバー制御装置７２は、ＣＰＵ７２０、ＲＯＭ７２１及びＲＡＭ７２２などで構成されている。こうしたサーバー制御装置７２は、通信部７１からプローブ情報が入力された場合、該プローブ情報をデータベース７３に登録する。また、サーバー制御装置７２は、通信部７１からルート探索必要情報が入力された場合、該ルート探索必要情報が示す車両１０の現在位置、目的地及び車両１０の駆動方式を取得する。そして、サーバー制御装置７２は、取得した車両１０の現在位置から目的地までのルートを、データベース７３を用いて探索し、探索したルートを特定するためのルート情報を通信部７１に出力する。
【００４１】
データベース７３には、サーバー制御装置７２によるルート探索を行うために必要な各種情報が記憶されている。すなわち、データベース７３には、複数の地点、各地点を結ぶ道路区間及び各道路区間の距離などに関する情報が記憶されている。また、データベース７３には、道路区間を走行する際の車両の推定平均速度、及び道路区間を走行する際に車両で消費される化石燃料（エネルギ）の推定消費量が道路区間毎に互いに関連付けられて記憶されている。したがって、本実施形態では、データベース７３が、地図上の道路を構成する複数の道路区間と、それらの道路区間をエンジン２１のみの駆動で車両が走行した際における化石燃料の推定消費量とを関連付けて記憶する道路区間記憶手段として機能する。
【００４２】
本実施形態のサーバー装置７０では、目的地までの走行に伴う車両における化石燃料の推定消費量を少なくすることを優先条件として、ルート探索が行われる。こうした優先条件の基でルート探索を行った場合、図３に示すように、化石燃料の推定消費量が同程度となる複数（図３では３つ）のルート候補（経路候補）が、エコルートの候補として探索されることがある。なお、「エコルート」とは、化石燃料の消費効率のよい経路のことを示している。
【００４３】
これら第１、第２及び第３の各ルート候補は、現在位置ＰＳから、第１の地点Ｐ１、第２の地点Ｐ２、第３の地点Ｐ３、第４の地点Ｐ４を経由して目的地ＰＧに到着するルートである。第１のルート候補は、現在位置ＰＳから第１の地点Ｐ１までの道路区間Ｒ１−１、第１の地点Ｐ１から第２の地点Ｐ２までの道路区間Ｒ１−２、第２の地点Ｐ２から第３の地点Ｐ３までの道路区間Ｒ１−３、第３の地点Ｐ３から第４の地点Ｐ４までの道路区間Ｒ１−４及び第４の地点Ｐ４から目的地ＰＧまでの道路区間Ｒ１−５を繋いだルートである。第２のルート候補（一の経路候補）は、第１のルート候補（他の経路候補）と重複する道路区間と、重複しない道路区間とを有している。また、第３のルート候補（一の経路候補）は、第１及び第２の各ルート候補（他の経路候補）と重複する道路区間と、重複しない道路区間とを有している。
【００４４】
第２のルート候補の現在位置ＰＳから第１の地点Ｐ１までの道路区間Ｒ２−１は、第１のルート候補の道路区間Ｒ１−１と同一である。また、第２のルート候補の第１の地点Ｐ１から第２の地点Ｐ２までの道路区間Ｒ２−２は、第１のルート候補の道路区間Ｒ１−２とは異なる。また、第２のルート候補の第２の地点Ｐ２から第３の地点Ｐ３までの道路区間Ｒ２−３は、第１のルート候補の道路区間Ｒ１−３と同一である。また、第２のルート候補の第３の地点Ｐ３から第４の地点Ｐ４までの道路区間Ｒ２−４は、第１のルート候補の道路区間Ｒ１−４とは異なる。そして、第２のルート候補の第４の地点Ｐ４から目的地ＰＧまでの道路区間Ｒ２−５は、第１のルート候補の道路区間Ｒ１−５と同一である。
【００４５】
第３のルート候補の現在位置ＰＳから第１の地点Ｐ１までの道路区間Ｒ３−１は、第１及び第２のルート候補の道路区間Ｒ１−１，Ｒ２−１と同一である。また、第３のルート候補の第１の地点Ｐ１から第２の地点Ｐ２までの道路区間Ｒ３−２は、第１及び第２のルート候補の道路区間Ｒ１−２，Ｒ２−２とは異なる。また、第３ルート候補の第２の地点Ｐ２から第３の地点Ｐ３までの道路区間Ｒ３−３は、第１及び第２のルート候補の道路区間Ｒ１−３，Ｒ２−３と同一である。また、第３ルート候補の第３の地点Ｐ３から第４の地点Ｐ４までの道路区間Ｒ３−４は、第１及び第２のルート候補の道路区間Ｒ１−４，Ｒ２−４とは異なる。そして、第３のルート候補の第４の地点Ｐ４から目的地ＰＧまでの道路区間Ｒ３−５は、第１及び第２のルート候補の道路区間Ｒ１−５，Ｒ２−５と同一である。
【００４６】
ところで、ハイブリッド車両では、車両の減速時にモータ２４で電力（回生エネルギ）が発生してバッテリ（蓄電池）２２に蓄電される。こうして蓄電された電力は、モータ２４を用いた車両走行時に使用される。そのため、ハイブリッド車両の場合には、化石燃料の推定消費量だけではなく、走行時に蓄電可能な電力量も考慮したルート候補が、エコルートとして相応しい。
【００４７】
そこで、ハイブリッド車両に対するエコルートを設定するためにナビゲーション装置４０及びサーバー装置７０で実行される各種処理ルーチンについて、図４及び図５に示すフローチャートを参照して説明する。
【００４８】
始めに、車両１０の現在位置から目的地までのエコルートをサーバー装置７０から提供を受ける際にナビゲーション装置４０のナビ制御装置５０が実行するエコルート探索処理ルーチンを、図４に示すフローチャートを参照して説明する。
【００４９】
さて、エコルート探索処理ルーチンは、車両１０の乗員による入力によって目的地が設定されたことを契機に実行される。そして、エコルート探索処理ルーチンにおいて、ナビ制御装置５０は、車両１０の現在位置を出発地として取得すると共に、設定された目的地を取得する（ステップＳ１０）。続いて、ナビ制御装置５０は、車両１０の駆動方式（前輪駆動又は後輪駆動）を取得する（ステップＳ１１）。そして、ナビ制御装置５０は、取得した出発地、目的地及び駆動方式を特定するための探索必要情報をサーバー装置７０に送信する（ステップＳ１２）。
【００５０】
続いて、ナビ制御装置５０は、サーバー装置７０で探索されたエコルートを特定するためのルート情報を、サーバー装置７０から受信したか否かを判定する（ステップＳ１３）。ルート情報を未受信である場合（ステップＳ１３：ＮＯ）、ナビ制御装置５０は、ルート情報を受信するまでステップＳ１３の判定処理を繰り返し実行する。この間、ナビ制御装置５０は、エコルートを探索中である旨のメッセージをディスプレイ４２に表示させる。一方、ルート情報を受信した場合（ステップＳ１３：ＹＥＳ）、ナビ制御装置５０は、受信したルート情報をＲＡＭ５２２に記憶させ、エコルート探索処理ルーチンを終了する。その後、ナビ制御装置５０は、ＲＡＭ５２２に記憶したルート情報が示すエコルートに沿ったナビゲーション処理を開始する。
【００５１】
次に、車両１０から受信した探索必要情報に基づいたエコルートを車両側に提供するためにサーバー装置７０のサーバー制御装置７２が実行するエコルート提供処理ルーチンを、図５に示すフローチャートを参照して説明する。
【００５２】
さて、エコルート提供処理ルーチンは、予め設定された所定周期毎（例えば、０．１秒毎）に実行される。そして、エコルート提供処理ルーチンにおいて、サーバー制御装置７２は、車両１０のナビゲーション装置４０から探索必要情報を、通信部７１で受信したか否かを判定する（ステップＳ２０）。探索必要情報は、上述したように、出発地、目的地及び車両１０の駆動方式を特定するための情報である。そのため、探索必要情報を受信したということは、車両１０の駆動方式を取得したことと等しい。したがって、本実施形態では、サーバー制御装置７２が、方式取得手段としても機能する。また、ステップＳ２０が、方式取得ステップに相当する。
【００５３】
そして、探索必要情報を未受信である場合（ステップＳ２０：ＮＯ）、サーバー制御装置７２は、エコルート提供処理ルーチンを一旦終了する。一方、探索必要情報を受信した場合（ステップＳ２０：ＹＥＳ）、サーバー制御装置７２は、受信した探索必要情報が示す出発地から目的地までのルート候補（経路候補）を探索するルート候補探索処理を行う（ステップＳ２１）。ここでは、サーバー制御装置７２は、目的地までの走行に伴う車両１０における化石燃料の推定消費量を少なくすることを優先条件としてルート候補を探索する。すなわち、サーバー制御装置７２は、化石燃料の推定消費量が少ない道路区間を繋いだルート候補を生成する。このとき、サーバー制御装置７２は、エンジン２１のみを駆動源として車両１０を走行させた際に、化石燃料の消費量が少ないと推定されるルート候補を探索する。したがって、本実施形態では、サーバー制御装置７２が、経路探索手段として機能する。また、ステップＳ２１が、経路探索ステップに相当する。
【００５４】
続いて、サーバー制御装置７２は、化石燃料の推定消費量が同程度となるルート候補が複数有るか否かを判定する（ステップＳ２２）。ここでいう「推定消費量が同程度となるルート候補」とは、推定消費量が完全一致するルート候補であるとは限らない。例えば、化石燃料の推定消費量が最少となるルート候補と、該最少となるルート候補の推定消費量に対してオフセット量を加算した基準値以下の推定消費量のルート候補とを、「推定消費量が同程度となるルート候補」といってもよい。なお、オフセット量を、予め設定された所定量としてもよいし、出発地から目的地までの直線距離が長いほど大きな値としてもよい。
【００５５】
そして、ステップＳ２１で探索されたルート候補が１つのみである場合（ステップＳ２２：ＮＯ）、サーバー制御装置７２は、その処理を後述するステップＳ２７に移行する。一方、ステップＳ２１で探索されたルート候補が複数有る場合（ステップＳ２２：ＹＥＳ）、サーバー制御装置７２は、各ルート候補の平均速度Ｖａｖｅを算出する（ステップＳ２３）。ルート候補の平均速度Ｖａｖｅとは、ルート候補を車両１０に走行させた際における該車両１０の平均車体速度の推定値のことを示す。したがって、本実施形態では、サーバー制御装置７２が、速度推定手段としても機能する。
【００５６】
ここで、ルート候補の平均速度Ｖａｖｅの算出の一例として、上記第１のルート候補の平均速度Ｖａｖｅの算出について説明する。
サーバー制御装置７２は、第１のルート候補を構成する各道路区間Ｒ１−１，Ｒ１−２，Ｒ１−３，Ｒ１−４，Ｒ１−５での平均速度（Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３，Ｖ４，Ｖ５）と、各道路区間Ｒ１−１，Ｒ１−２，Ｒ１−３，Ｒ１−４，Ｒ１−５の走行距離（Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３，Ｌ４，Ｌ５）とを、データベース７３から読み出す。そして、サーバー制御装置７２は、以下に示す関係式（式１）（式２）を用いて、第１のルート候補の平均速度Ｖａｖｅを算出する。なお、平均速度（Ｖ１）は道路区間Ｒ１−１での平均速度を示すと共に、走行距離（Ｌ１）は道路区間Ｒ１−１の走行距離を示している。
【００５７】
【数１】
ただし、Ｌ＿ａｌｌ…第１のルート候補の走行距離
続いて、サーバー制御装置７２は、探索必要情報を送信した車両１０が後輪駆動車であるか否かを判定する（ステップＳ２４）。後輪駆動車である場合（ステップＳ２４：ＹＥＳ）、サーバー制御装置７２は、後輪駆動車で回生エネルギを発生させやすい推奨道路特性として、平均速度Ｖａｖｅが速いという特性を取得し、各ルート候補のうち平均速度Ｖａｖｅが最も速いルート候補を抽出する（ステップＳ２５）。したがって、本実施形態では、サーバー制御装置７２が、車両１０の駆動方式に基づき、該車両１０で回生エネルギを発生させやすい推奨道路特性を取得する特性取得手段としても機能する。また、ステップＳ２５が、特性取得ステップに相当する。その後、サーバー制御装置７２は、その処理を後述するステップＳ２７に移行する。
【００５８】
一方、前輪駆動車である場合（ステップＳ２４：ＮＯ）、サーバー制御装置７２は、前輪駆動車で回生エネルギを発生させやすい推奨道路特性として、平均速度Ｖａｖｅが遅いという特性を取得し、各ルート候補のうち平均速度Ｖａｖｅが最も遅いルート候補を抽出する（ステップＳ２６）。したがって、本実施形態では、ステップＳ２６が、特性取得ステップに相当する。その後、サーバー制御装置７２は、その処理を次のステップＳ２７に移行する。
【００５９】
ステップＳ２７において、サーバー制御装置７２は、抽出したルート候補をエコルートと設定する。このとき、ルート候補が１つのみ探索された場合には、サーバー制御装置７２は、唯一のルート候補をエコルートと設定する。続いて、サーバー制御装置７２は、設定したエコルートを特定するためのルート情報を、探索必要情報を送信した車両１０のナビゲーション装置４０に通信部７１から送信させる（ステップＳ２８）。すなわち、ステップＳ２８では、設定したエコルートを、車両１０の乗員に対して提供する。したがって、本実施形態では、サーバー制御装置７２及び通信部７１により、複数のルート候補が探索された場合に、取得された推奨道路特性に基づき各ルート候補のうち何れか一つのルート候補を目的地までのエコルートとして選択し、該エコルートを提供する経路提供手段が構成される。また、ステップＳ２５，Ｓ２６，Ｓ２７，Ｓ２８により、サーバー制御装置７２にエコルートを車両側に提供させる経路提供ステップが構成される。その後、サーバー制御装置７２は、エコルート提供処理ルーチンを一旦終了する。
【００６０】
化石燃料の推定消費量が同程度となる各ルート候補の平均速度Ｖａｖｅは、互いに異なる。そして、後輪駆動車である場合には、平均速度Ｖａｖｅが最も速いルート候補がエコルートに設定される。一方、前輪駆動車である場合には、平均速度Ｖａｖｅが最も遅いルート候補がエコルートに設定される。
【００６１】
したがって、本実施形態では、以下に示す効果を得ることができる。
（１）本実施形態では、目的地までの走行に伴う車両１０における化石燃料の推定消費量を少なくすることを優先条件として探索されたルート候補が複数存在する場合には、車両１０の駆動方式に基づき、車両で回生エネルギを発生させやすい推奨道路特性が取得される。これは、車両１０の駆動方式によって、回生エネルギの発生させやすい推奨道路特性が異なることがあるためである。そして、取得された推奨道路特性に基づき、各ルート候補のうち何れか一つのルート候補が選択され、該ルート候補が、目的地までのエコルートとして車両１０の乗員に提供される。したがって、走行時に回生エネルギを発生可能な車両１０に対して、化石燃料の推定消費量を少なくすることを優先条件としたエコルートを提供することができる。
【００６２】
そして、提供されたエコルートに沿って運転手が車両１０を走行させた場合には、車両１０（即ち、ハイブリッド車両）での化石燃料の消費量を少なくさせることができる。
（２）本実施形態では、車両１０での化石燃料の推定消費量が同程度となるルート候補が複数存在する場合において車両１０が後輪駆動車であるときには、各ルート候補を車両に走行させた場合における該車両の平均速度Ｖａｖｅが算出される。そして、算出された平均速度Ｖａｖｅが最も速いルート候補が、エコルートとして車両１０の乗員に提供される。したがって、車両１０が後輪駆動車である場合には、その制動特性に基づいたエコルートを車両の乗員に提供することができる。
【００６３】
また、車両１０での化石燃料の推定消費量が同程度となるルート候補が複数存在する場合において車両１０が前輪駆動車であるときには、算出された平均速度Ｖａｖｅが最も遅いルート候補が、エコルートとして車両１０の乗員に提供される。したがって、車両１０が前輪駆動車である場合には、その制動特性に基づいたエコルートを車両の乗員に提供することができる。
【００６４】
（３）データベース７３に記憶される情報に基づき、車両１０での化石燃料の推定消費量が少ないルート候補が探索される。すなわち、データベース７３に記憶される各道路区間での化石燃料の推定消費量の正確性が高いほど、エコルートの探索精度を向上させることができる。
【００６５】
（第２の実施形態）
次に、本発明の第２の実施形態を図６に従って説明する。なお、第２の実施形態は、上記ステップＳ２３の処理の内容が第１の実施形態と異なっている。したがって、以下の説明においては、第１の実施形態と相違する部分について主に説明するものとし、第１の実施形態と同一又は相当する部材構成には同一符号を付して重複説明を省略するものとする。
【００６６】
ルート候補の平均速度Ｖａｖｅの算出を算出するための平均速度算出処理ルーチンについて、図６に示すフローチャートを参照して説明する。
さて、平均速度算出処理ルーチンにおいて、サーバー制御装置７２は、上記ステップＳ２１で探索したルート候補の候補数Ｎを取得し（ステップＳ３０）、計数Ｋに「１」をセットする（ステップＳ３１）。そして、サーバー制御装置７２は、第Ｋのルート候補において他の何れのルート候補（他の何れの経路候補）とも重複していない道路区間を非重複区間として抽出する（ステップＳ３２）。続いて、サーバー制御装置７２は、抽出した非重複区間での平均速度Ｖａｖｅ（Ｋ）を算出する（ステップＳ３３）。すなわち、第Ｋのルート候補が一の経路候補に相当し、他のルート候補が他の経路候補に相当する。
【００６７】
ここで、ステップＳ３２，Ｓ３３での各処理について、図３に示す場合を例にとって説明する。この場合、候補数Ｎは「３」となる。
計数Ｋが「１」である場合、サーバー制御装置７２は、道路区間Ｒ１−２，Ｒ１−４を非重複区間とする。そして、サーバー制御装置７２は、上記関係式（式１）（式２）を用いて、非重複区間での平均速度Ｖａｖｅ（１）を算出する。ただし、サーバー制御装置７２は、他のルート候補と重複する道路区間Ｒ１−１，Ｒ１−３，Ｒ１−５の距離（Ｌ１，Ｌ３，Ｌ５）には「０（零）」をセットする。その結果、非重複区間の平均速度Ｖａｖｅ（Ｋ）が算出される。
【００６８】
そして、ステップＳ３３の処理が終了すると、サーバー制御装置７２は、計数Ｋを「１」だけインクリメントする（ステップＳ３４）。続いて、サーバー制御装置７２は、更新した計数Ｋが候補数Ｎよりも大きいか否かを判定する（ステップＳ３５）。計数Ｋが候補数Ｎ以下である場合（ステップＳ３５：ＮＯ）、サーバー制御装置７２は、非重複区間での平均速度を算出していないルート候補があると判断し、その処理を前述したステップＳ３２に移行する。一方、計数Ｋが候補数Ｎよりも大きい場合（ステップＳ３５：ＹＥＳ）、サーバー制御装置７２は、全てのルート候補における非重複区間での平均速度を算出したと判断し、平均速度算出処理ルーチンを終了する。
【００６９】
なお、ここでは、一のルート候補の一部が他のルート候補と一致していない場合について説明した。しかし、場合によっては、一のルート候補が他のルート候補と全く重複しないことがある。この場合は、上記第１の実施形態と同様の方法で、各ルート候補の平均速度Ｖａｖｅが算出される。
【００７０】
したがって、本実施形態では、上記第１の実施形態の効果（１）〜（３）の効果に加え、以下に示す効果を得ることができる。
（４）本実施形態では、一のルート候補において他のルート候補と重複しない非重複区間（他の何れのルート候補とも重複しない道路区間）での平均速度Ｖａｖｅが推定されると共に、他のルート候補において一のルート候補と重複しない非重複区間での平均速度Ｖａｖｅが推定される。そして、このように算出された各ルート候補の平均速度Ｖａｖｅに基づき、エコルートが選択される。そのため、車両の制動特性に基づいたエコルートを車両の乗員に提供することができる。
【００７１】
（第３の実施形態）
次に、本発明の第３の実施形態を図７に従って説明する。なお、第３の実施形態は、平均速度算出処理ルーチンの内容が第２の実施形態と異なっている。したがって、以下の説明においては、第２の実施形態と相違する部分について主に説明するものとし、第１及び第２の各実施形態と同一又は相当する部材構成には同一符号を付して重複説明を省略するものとする。
【００７２】
本実施形態の平均速度算出処理ルーチンについて、図７に示すフローチャートを参照して説明する。
さて、平均速度算出処理ルーチンにおいて、サーバー制御装置７２は、上記ステップＳ３０，Ｓ３１の各処理に相当するステップＳ４０，Ｓ４１の処理を順次実行する。続いて、サーバー制御装置７２は、第Ｋのルート候補を構成する各道路区間の中に、上記減速要因のある道路区間があるか否かを判定する（ステップＳ４２）。具体的には、サーバー制御装置７２は、第Ｋのルート候補を構成する各道路区間に関する情報をデータベース７３から取得し、取得した情報の中に減速要因に関する情報があるか否かを判定する。
【００７３】
減速要因のある道路区間がない場合（ステップＳ４２：ＮＯ）、サーバー制御装置７２は、第Ｋのルート候補の平均速度Ｖａｖｅ（Ｋ）を「０（零）」と設定し（ステップＳ４３）、その処理を後述するステップＳ４６に移行する。一方、減速要因のある道路区間がある場合（ステップＳ４２：ＹＥＳ）、サーバー制御装置７２は、第Ｋのルート候補を構成する各道路区間の中から減速要因のある道路区間を抽出し、該減速要因のある道路区間が他の何れのルート候補とも重複しない道路区間であるか否かを判定する（ステップＳ４４）。例えば、第１のルート候補の道路区間Ｒ１−１に減速要因がある場合、サーバー制御装置７２は、減速要因のある道路区間が他の何れのルート候補とも重複しない道路区間ではないと判定する（図３参照）。その一方で、第１のルート候補の道路区間Ｒ１−２に減速要因がある場合、サーバー制御装置７２は、減速要因のある道路区間が他の何れのルート候補とも重複しない道路区間であると判定する。したがって、本実施形態では、サーバー制御装置７２が、減速区間抽出手段としても機能する。
【００７４】
減速要因のある道路区間が他のルート候補と重複する道路区間である場合（ステップＳ４４：ＮＯ）、サーバー制御装置７２は、その処理を前述したステップＳ４３に移行する。一方、減速要因のある道路区間が他の何れのルート候補とも重複しない道路区間である場合（ステップＳ４４：ＹＥＳ）、サーバー制御装置７２は、減速要因があること（第１の条件）、及び他の何れのルート候補とも重複しないこと（第２の条件）を満たす道路区間での平均速度Ｖａｖｅ（Ｋ）を、上記関係式（式１）（式２）を用いて算出する（ステップＳ４５）。すなわち、サーバー制御装置７２は、第１及び第２の各条件を満たさない道路区間の距離には「０（零）」をセットした状態で、平均速度Ｖａｖｅ（Ｋ）算出する。続いて、サーバー制御装置７２は、その処理を次のステップＳ４６に移行する。
【００７５】
ステップＳ４６において、サーバー制御装置７２は、計数Ｋを「１」だけインクリメントする。そして、サーバー制御装置７２は、上記ステップＳ３５の判定処理と同等のステップＳ４７の判定処理を行う。
【００７６】
したがって、本実施形態では、上記各実施形態の効果（１）〜（４）の効果に加え、以下に示す効果を得ることができる。
（５）回生エネルギは、車両１０の駆動輪１１に回生制動力が付与された場合に発生するエネルギである。そのため、車両１０に制動力を付与して該車両１０を減速させる機会の少ないルート候補は、回生エネルギが発生しにくいルートであるということができる。そこで、本実施形態では、探索されたルート候補において減速要因がある道路区間が抽出される。そして、抽出された道路区間での平均速度Ｖａｖｅ（Ｋ）が推定される。そのため、回生エネルギが発生する可能性が高いルート候補を、エコルートとして車両の乗員に提供することができる。
【００７７】
なお、上記各実施形態は、以下のような別の実施形態に変更してもよい。
・各実施形態において、データベース７３には、ＶＩＣＳ（登録商標）情報を登録させてもよい。なお、ＶＩＣＳは「Vehicle Information and Communication」の略記である。
【００７８】
・第３の実施形態において、ステップＳ４４の判定処理を省略してもよい。
・各実施形態において、化石燃料の推定消費量を少なくするという優先条件に基づき、ルート候補を探索する場合、推定消費量の少ない順の上位Ｍ個（Ｍは２以上の整数であって、例えば、３個）のルート候補を探索するようにしてもよい。
【００７９】
・第１の実施形態において、ルート候補の平均速度Ｖａｖｅは、該ルート候補を構成する各道路区間の平均速度の平均値であってもよい。
・車両減速時に発生する回生エネルギの発生量は、駆動輪１１に大きな回生制動力が付与されるほど多くなる。そのため、各ルート候補の平均速度Ｖａｖｅに大きな差がある場合には、前輪駆動車であっても、平均速度Ｖａｖｅが速いルート候補のほうが、エコルートとして相応しいことがある。
【００８０】
そこで、各ルート候補のうち平均速度Ｖａｖｅが最も速いルート候補を最速候補とする。そして、最速候補の平均速度Ｖａｖｅに所定のゲイン値（０（零）よりも大きく且つ１よりも小さい値であって、例えば０．９）を乗算して判定速度を算出する。そして、判定速度よりも遅い平均速度Ｖａｖｅのルート候補がない場合には、各ルート候補のうち、平均速度Ｖａｖｅが最も遅いルート候補を前輪駆動車に対してエコルートとして提供してもよい。
【００８１】
その一方で、判定速度よりも遅い平均速度Ｖａｖｅのルート候補がある場合には、判定速度よりも遅い平均速度Ｖａｖｅのルート候補を除き、残りのルート候補の中から、平均速度Ｖａｖｅが最も遅いルート候補を前輪駆動車に対してエコルートとして提供してもよい。この場合、車両１０が前輪駆動車であっても後輪駆動車であっても、同一のルート候補がエコルートとして提供されることがある。
【００８２】
・車両１０が登坂路を走行する場合、車両重心は、車体後方に移動しやすい。そのため、登坂路走行時において車両１０の減速時には、後輪への制動力の配分が高めに設定される。一方、車両１０が降坂路を走行する場合、車両重心は、車体前方に移動しやすい。そのため、降坂路走行時において車両１０の減速時には、前輪への制動力の配分が高めに設定される。
【００８３】
そこで、こうした制動特性を有する車両において当該車両が後輪駆動車である場合には、登坂路となる道路区間が最も多いルート候補をエコルートとしてもよい。また、当該車両が前輪駆動車である場合には、降坂路となる道路区間が最も多いルート候補をエコルートとしてもよい。
【００８４】
・各実施形態において、サーバー装置７０に探索必要情報を送信するナビゲーション装置は、車載のナビゲーション装置ではなく、ナビゲーション機能を有する携帯型の情報端末（例えば、携帯電話）であってもよい。
【００８５】
・各実施形態において、各道路区間での平均車体速度や交通渋滞の有無などをナビゲーション装置４０で取得可能である場合には、該ナビゲーション装置４０で、エコルートを探索させてもよい。この場合、ナビゲーション装置４０が、経路探索装置として機能することになる。
【００８６】
・各実施形態において、サーバー装置７０と通信可能なナビゲーション装置４０を搭載する車両は、電気自動車であってもよいし、プラグインハイブリッド車両であってもよい。こうした場合、サーバー制御装置７２は、目的地までの走行に伴う車両における電力エネルギの推定消費量を少なくすることを優先条件として経路候補を探索することになる。つまり、経路探索手段は、目的地までの走行で使用されるエネルギの推定消費量を少なくすることを優先条件としてルート候補を探索する。
【００８７】
次に、上記各実施形態及び別の実施形態から把握できる技術的思想を以下に追記する。
（イ）前記車両の出発地、目的地及び前記車両の駆動方式を特定するための情報を、該車両のナビゲーション装置から受信する情報受信手段をさらに備え、
前記方式取得手段は、前記情報受信手段によって受信された情報が示す駆動方式を取得し、
前記経路探索手段は、前記情報受信手段によって受信された情報が示す出発地及び目的地を取得し、前記優先条件に基づき経路候補を探索し、
前記経路提供手段は、前記経路探索手段によって複数の経路候補が探索された場合に、前記特性取得手段によって取得された推奨道路特性に基づき、前記各経路候補のうち何れか一つの経路候補を選択し、該経路候補を特定するための経路情報を前記ナビゲーション装置に送信することを特徴とする経路探索装置。
【００８８】
上記構成によれば、車両のナビゲーション装置から情報を受信した場合には、該情報が示す出発地、目的地及び前記車両の駆動方式に基づいた経路が探索される。そして、このように探索された経路を特定するための経路情報がナビゲーション装置に送信される。その結果、ナビゲーション装置は、エネルギの消費量及び走行中に発生し得る回生エネルギを考慮したエコルートを車両の乗員に案内することができる。
【００８９】
（ロ）前記速度推定手段は、
前記経路探索手段によって複数の経路候補が探索された場合に、
他の何れの経路候補とも重複しない道路区間を前記車両に走行させた場合における該車両の平均速度の推定値を、前記経路候補毎に取得することを特徴とする記載の経路探索装置。
【符号の説明】
【００９０】
１０…車両、１１，１２…車輪、２２…バッテリ、２４…モータ、４０…経路探索装置の一例としてのナビゲーション装置、７０…経路探索装置の一例としてのサーバー装置、７１…経路提供手段を構成する通信部（情報受信手段）、７２…経路提供手段を構成するサーバー制御装置（経路探索手段、方式取得手段、特性取得手段、速度推定手段、減速区間抽出手段、制御装置）、Ｒ１−１〜Ｒ１−５，Ｒ２−１〜Ｒ２−５，Ｒ３−１〜Ｒ３−５…道路区間。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
減速時にモータから発生する回生エネルギをバッテリに蓄電し、該バッテリに蓄電される電力エネルギを利用した走行が可能な車両の経路を探索する経路探索装置であって、
目的地までの走行に伴う前記車両におけるエネルギの推定消費量を少なくすることを優先条件として経路候補を探索する経路探索手段と、
前記車両の駆動方式を取得する方式取得手段と、
前記方式取得手段によって取得された前記車両の駆動方式に基づき、該車両で回生エネルギを発生させやすい推奨道路特性を取得する特性取得手段と、
前記経路探索手段によって複数の経路候補が探索された場合に、前記特性取得手段によって取得された推奨道路特性に基づき前記各経路候補のうち何れか一つの経路候補を目的地までの経路として選択し、該経路を提供する経路提供手段と、を備えることを特徴とする経路探索装置。
【請求項２】
前記経路探索手段によって探索された経路候補を前記車両に走行させた場合における該車両の平均速度の推定値を取得する速度推定手段をさらに備え、
前記特性取得手段は、前記方式取得手段によって車両が後輪駆動であることが取得された場合には、車両の平均速度の推定値が速いという特性を前記推奨道路特性として取得し、
前記経路提供手段は、
前記方式取得手段によって車両が後輪駆動であることが取得されると共に、前記経路探索手段によって複数の経路候補が探索された場合には、
前記特性取得手段によって取得された前記推奨道路特性に基づき、当該各経路候補のうち、前記速度推定手段によって取得された平均速度の推定値が最も速い経路候補を目的地までの経路として選択することを特徴とする請求項１に記載の経路探索装置。
【請求項３】
前記速度推定手段は、
前記経路探索手段によって複数の経路候補が探索された場合に、
前記各経路候補のうち一の経路候補において他の経路候補と重複しない道路区間を前記車両に走行させた場合における該車両の平均速度の推定値を取得し、
前記他の経路候補において前記一の経路候補と重複しない道路区間を前記車両に走行させた場合における該車両の平均速度の推定値を取得することを特徴とする請求項２に記載の経路探索装置。
【請求項４】
前記経路探索手段によって探索された経路候補において、前記車両の車輪に制動力が付与され得る減速要因がある道路区間を抽出する減速区間抽出手段をさらに備え、
前記速度推定手段は、前記減速区間抽出手段によって抽出された道路区間を前記車両に走行させた場合における該車両の平均速度の推定値を取得することを特徴とする請求項２又は請求項３に記載の経路探索装置。
【請求項５】
地図上の道路を構成する複数の道路区間と、それらの道路区間を車両が走行した際におけるエネルギの推定消費量とを関連付けて記憶する道路区間記憶手段をさらに備え、
前記経路探索手段は、前記優先条件に基づいて前記道路区間記憶手段に記憶される各道路区間を繋ぐことにより、経路候補を生成することを特徴とする請求項１〜請求項４のうち何れか一項に記載の経路探索装置。
【請求項６】
減速時にモータから発生する回生エネルギをバッテリに蓄電し、該バッテリに蓄電される電力エネルギを利用した走行が可能な車両の経路を探索させるための経路探索方法であって、
目的地までの走行に伴う前記車両におけるエネルギの推定消費量を少なくすることを優先条件として経路候補を探索させる経路探索ステップと、
前記車両の駆動方式を取得させる方式取得ステップと、
前記方式取得ステップで取得した前記車両の駆動方式に基づき、該車両で回生エネルギを発生させやすい推奨道路特性を取得させる特性取得ステップと、
前記経路探索ステップで複数の経路候補を探索した場合に、前記特性取得ステップで取得した推奨道路特性に基づき該各経路候補のうち何れか一つの経路候補を目的地までの経路として選択させ、該経路を提供させる経路提供ステップと、を有することを特徴とする経路探索方法。
【請求項７】
減速時にモータから発生する回生エネルギをバッテリに蓄電し、該バッテリに蓄電される電力エネルギを利用した走行が可能な車両の経路の探索を制御装置に実行させるための経路探索プログラムであって、
前記制御装置に、
目的地までの走行に伴う前記車両におけるエネルギの推定消費量を少なくすることを優先条件として経路候補を探索させる経路探索ステップと、
前記車両の駆動方式を取得させる方式取得ステップと、
前記方式取得ステップで取得した前記車両の駆動方式に基づき、該車両で回生エネルギを発生させやすい推奨道路特性を取得させる特性取得ステップと、
前記経路探索ステップで複数の経路候補を探索した場合に、前記特性取得ステップで取得した推奨道路特性に基づき該各経路候補のうち何れか一つの経路候補を目的地までの経路として選択させ、該経路を提供させる経路提供ステップと、を実行させることを特徴とする経路探索プログラム。
【請求項１】
減速時にモータから発生する回生エネルギをバッテリに蓄電し、該バッテリに蓄電される電力エネルギを利用した走行が可能な車両の経路を探索する経路探索装置であって、
目的地までの走行に伴う前記車両におけるエネルギの推定消費量を少なくすることを優先条件として経路候補を探索する経路探索手段と、
前記車両の駆動方式を取得する方式取得手段と、
前記方式取得手段によって取得された前記車両の駆動方式に基づき、該車両で回生エネルギを発生させやすい推奨道路特性を取得する特性取得手段と、
前記経路探索手段によって複数の経路候補が探索された場合に、前記特性取得手段によって取得された推奨道路特性に基づき前記各経路候補のうち何れか一つの経路候補を目的地までの経路として選択し、該経路を提供する経路提供手段と、を備えることを特徴とする経路探索装置。
【請求項２】
前記経路探索手段によって探索された経路候補を前記車両に走行させた場合における該車両の平均速度の推定値を取得する速度推定手段をさらに備え、
前記特性取得手段は、前記方式取得手段によって車両が後輪駆動であることが取得された場合には、車両の平均速度の推定値が速いという特性を前記推奨道路特性として取得し、
前記経路提供手段は、
前記方式取得手段によって車両が後輪駆動であることが取得されると共に、前記経路探索手段によって複数の経路候補が探索された場合には、
前記特性取得手段によって取得された前記推奨道路特性に基づき、当該各経路候補のうち、前記速度推定手段によって取得された平均速度の推定値が最も速い経路候補を目的地までの経路として選択することを特徴とする請求項１に記載の経路探索装置。
【請求項３】
前記速度推定手段は、
前記経路探索手段によって複数の経路候補が探索された場合に、
前記各経路候補のうち一の経路候補において他の経路候補と重複しない道路区間を前記車両に走行させた場合における該車両の平均速度の推定値を取得し、
前記他の経路候補において前記一の経路候補と重複しない道路区間を前記車両に走行させた場合における該車両の平均速度の推定値を取得することを特徴とする請求項２に記載の経路探索装置。
【請求項４】
前記経路探索手段によって探索された経路候補において、前記車両の車輪に制動力が付与され得る減速要因がある道路区間を抽出する減速区間抽出手段をさらに備え、
前記速度推定手段は、前記減速区間抽出手段によって抽出された道路区間を前記車両に走行させた場合における該車両の平均速度の推定値を取得することを特徴とする請求項２又は請求項３に記載の経路探索装置。
【請求項５】
地図上の道路を構成する複数の道路区間と、それらの道路区間を車両が走行した際におけるエネルギの推定消費量とを関連付けて記憶する道路区間記憶手段をさらに備え、
前記経路探索手段は、前記優先条件に基づいて前記道路区間記憶手段に記憶される各道路区間を繋ぐことにより、経路候補を生成することを特徴とする請求項１〜請求項４のうち何れか一項に記載の経路探索装置。
【請求項６】
減速時にモータから発生する回生エネルギをバッテリに蓄電し、該バッテリに蓄電される電力エネルギを利用した走行が可能な車両の経路を探索させるための経路探索方法であって、
目的地までの走行に伴う前記車両におけるエネルギの推定消費量を少なくすることを優先条件として経路候補を探索させる経路探索ステップと、
前記車両の駆動方式を取得させる方式取得ステップと、
前記方式取得ステップで取得した前記車両の駆動方式に基づき、該車両で回生エネルギを発生させやすい推奨道路特性を取得させる特性取得ステップと、
前記経路探索ステップで複数の経路候補を探索した場合に、前記特性取得ステップで取得した推奨道路特性に基づき該各経路候補のうち何れか一つの経路候補を目的地までの経路として選択させ、該経路を提供させる経路提供ステップと、を有することを特徴とする経路探索方法。
【請求項７】
減速時にモータから発生する回生エネルギをバッテリに蓄電し、該バッテリに蓄電される電力エネルギを利用した走行が可能な車両の経路の探索を制御装置に実行させるための経路探索プログラムであって、
前記制御装置に、
目的地までの走行に伴う前記車両におけるエネルギの推定消費量を少なくすることを優先条件として経路候補を探索させる経路探索ステップと、
前記車両の駆動方式を取得させる方式取得ステップと、
前記方式取得ステップで取得した前記車両の駆動方式に基づき、該車両で回生エネルギを発生させやすい推奨道路特性を取得させる特性取得ステップと、
前記経路探索ステップで複数の経路候補を探索した場合に、前記特性取得ステップで取得した推奨道路特性に基づき該各経路候補のうち何れか一つの経路候補を目的地までの経路として選択させ、該経路を提供させる経路提供ステップと、を実行させることを特徴とする経路探索プログラム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【公開番号】特開２０１２−１５０００４（Ｐ２０１２−１５０００４Ａ）
【公開日】平成２４年８月９日（２０１２．８．９）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−８８９１（Ｐ２０１１−８８９１）
【出願日】平成２３年１月１９日（２０１１．１．１９）
【出願人】（０００１００７６８）アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 (3,717)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年８月９日（２０１２．８．９）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年１月１９日（２０１１．１．１９）
【出願人】（０００１００７６８）アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 (3,717)
【Ｆターム（参考）】
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