経路案内システム及び経路案内方法
【課題】車両が車両通行帯境界線を跨（また）いで走行している場合、適切な経路案内を行うことができるようにする。
【解決手段】自車の現在地を自車位置として検出する現在地検出部と、自車位置に基づいて目的地までの探索経路を探索する経路探索処理手段と、探索経路に基づいて、走行するのが推奨される推奨レーンを設定する推奨レーン設定処理手段と、二つのレーンを跨いでいるかどうかを判断する跨ぎ判定処理手段と、二つのレーンを跨いでいるときに、自車の走行状況を判定する車両走行状況判定処理手段と、推奨レーン及び自車の走行状況に応じてレーン案内を行うレーン案内処理手段とを有する。二つのレーンを跨いでいる場合、自車の走行状況を判定し、推奨レーン及び自車の走行状況に応じてレーン案内を行うようになっているので、適切なレーン案内を行うことができる。
【解決手段】自車の現在地を自車位置として検出する現在地検出部と、自車位置に基づいて目的地までの探索経路を探索する経路探索処理手段と、探索経路に基づいて、走行するのが推奨される推奨レーンを設定する推奨レーン設定処理手段と、二つのレーンを跨いでいるかどうかを判断する跨ぎ判定処理手段と、二つのレーンを跨いでいるときに、自車の走行状況を判定する車両走行状況判定処理手段と、推奨レーン及び自車の走行状況に応じてレーン案内を行うレーン案内処理手段とを有する。二つのレーンを跨いでいる場合、自車の走行状況を判定し、推奨レーン及び自車の走行状況に応じてレーン案内を行うようになっているので、適切なレーン案内を行うことができる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、経路案内システム及び経路案内方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、ナビゲーション装置においては、例えば、ＧＰＳ（グローバルポジショニングシステム）によって自車である車両の現在の位置、すなわち、現在地が検出され、データ記録部から地図データが読み出され、表示部に地図画面が形成され、該地図画面に、現在地を表す自車位置、該自車位置の周辺の地図等が表示されるようになっている。したがって、運転者は、前記地図画面に表示された自車位置等に従って車両を走行させることができる。
【０００３】
また、運転者が目的地を入力し、探索条件を設定すると、該探索条件に基づいて、経路探索処理が行われ、前記地図データに従って現在地で表される出発地から目的地までの経路が探索される。そして、探索された経路、すなわち、探索経路は前記地図画面に自車位置と共に表示され、探索経路の案内、すなわち、経路案内が行われる。したがって、運転者は表示された探索経路に沿って車両を走行させることができる。
【０００４】
ところで、前記構成のナビゲーション装置において、道路に複数のレーンが形成されている場合で、かつ、車両が走行しているレーン、すなわち、走行レーンが検出されている場合、レーン単位の探索経路が探索されるようになっている。そして、前記経路案内システムにおいては、走行するのが推奨されるレーン、例えば、案内交差点を通過するに当たり、案内交差点に進入するのに適したレーン、案内交差点から退出するのに適したレーン等を推奨レーンとして設定するとともに、経路案内において、車両を推奨レーンに誘導するようになっている。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、前記従来のナビゲーション装置においては、道路上に各レーンを区分するために形成された車両通行帯境界線を跨（また）いで走行している場合、一律に車両を推奨レーンに誘導するように経路案内を行うと、必ずしも、車両の走行状況に対して適切な経路案内にはならないことがある。
【０００６】
本発明は、前記従来のナビゲーション装置の問題点を解決して、車両が車両通行帯境界線を跨いで走行している場合、適切な経路案内を行うことができる経路案内システム及び経路案内方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
そのために、本発明の経路案内システムにおいては、自車の現在地を自車位置として検出する現在地検出部と、前記自車位置に基づいて目的地までの探索経路を探索する経路探索処理手段と、前記探索経路に基づいて、走行するのが推奨される推奨レーンを設定する推奨レーン設定処理手段と、二つのレーンを跨いでいるかどうかを判断する跨ぎ判定処理手段と、二つのレーンを跨いでいるときに、自車の走行状況を判定する車両走行状況判定処理手段と、前記推奨レーン及び自車の走行状況に応じてレーン案内を行うレーン案内処理手段とを有する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、二つのレーンを跨いでいるかどうかを判断し、二つのレーンを跨いでいる場合、自車の走行状況を判定し、推奨レーン及び自車の走行状況に応じてレーン案内を行うようになっているので、適切なレーン案内を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。なお、この場合、経路案内システムとしてのナビゲーションシステムについて説明する。
【００１０】
図１は本発明の第１の実施の形態におけるナビゲーションシステムを示す図である。
【００１１】
図において、１０はパワートレイン制御部としての自動変速機制御部であり、該自動変速機制御部１０は、所定の変速比で変速を行うパワートレイン、例えば、自動変速機としての無段変速機（ＣＶＴ）、有段変速機（オートマチックトランスミッション）、電動駆動装置等の制御を行う。
【００１２】
そして、１４は情報端末、例えば、車両に搭載された車載装置としてのナビゲーション装置、６３はネットワーク、５１は情報提供者としての情報センタであり、前記自動変速機制御部１０、ナビゲーション装置１４、ネットワーク６３、情報センタ５１等によってナビゲーションシステムが構成される。
【００１３】
前記ナビゲーション装置１４は、自車の現在地を検出する現在地検出部としてのＧＰＳセンサ１５、地図データのほかに各種の情報が記録された情報記録部としてのデータ記録部１６、入力された情報に基づいて、ナビゲーション処理等の各種の演算処理を行うナビゲーション処理部１７、自車方位を検出する方位検出部としての方位センサ１８、操作者である運転者が所定の入力を行うための第１の入力部としての操作部３４、図示されない画面に表示された画像によって各種の表示を行い、運転者に通知するための第１の出力部としての表示部３５、音声によって所定の入力を行うための第２の入力部としての音声入力部３６、音声によって各種の表示を行い、運転者に通知するための第２の出力部としての音声出力部３７、及び通信端末として機能する送受信部としての通信部３８を備え、前記ナビゲーション処理部１７に、ＧＰＳセンサ１５、データ記録部１６、方位センサ１８、操作部３４、表示部３５、音声入力部３６、音声出力部３７及び通信部３８が接続される。
【００１４】
また、前記ナビゲーション処理部１７には、前記自動変速機制御部１０、車両の前端の所定の箇所に取り付けられ、車両の前方を監視する前方監視装置４８、車両の後端の所定の箇所に取り付けられ、車両の後方を撮影する撮像装置としての、かつ、後方監視部としてのバックカメラ（後方監視カメラ）４９、車両の前端の所定の箇所に取り付けられ、車両の前方を撮影する撮像装置としての、かつ、前方監視部としてのフロントカメラ（前方監視カメラ）５０、運転者による図示されないアクセルペダルの操作をアクセル開度で検出するエンジン負荷検出部としてのアクセルセンサ４２、運転者による図示されないブレーキペダルの操作をブレーキ踏込量で検出する制動検出部としてのブレーキセンサ４３、車速を検出する車速検出部としての車速センサ４４等が接続される。なお、アクセルセンサ４２、ブレーキセンサ４３等は運転者による車両の操作情報を検出するための操作情報検出部を構成する。また、撮像装置として、車両の側方を監視するためのサイドカメラ等の各種のカメラを使用することができる。
【００１５】
前記ＧＰＳセンサ１５は、人工衛星によって発生させられた電波を受信することによって地球上における現在地を検出し、併せて時刻を検出する。本実施の形態においては、現在地検出部としてＧＰＳセンサ１５を使用するようになっているが、該ＧＰＳセンサ１５に代えて、図示されない距離センサ、ステアリングセンサ、高度計等を単独で、又は組み合わせて使用することもできる。また、前記方位センサ１８としてジャイロセンサ、地磁気センサ等を使用することができる。なお、本実施の形態においては、方位センサ１８、車速センサ４４等が配設されるようになっているが、自車方位、車速等を検出する機能を有するＧＰＳセンサを使用する場合、方位センサ１８、車速センサ４４等は不要である。
【００１６】
前記データ記録部１６は、地図データファイルから成る地図データベースを備え、該地図データベースに地図データが記録される。該地図データには、交差点に関する交差点データ、ノードに関するノードデータ、道路リンクに関する道路データ、探索用に加工された探索データ、施設に関する施設データ等が含まれるほか、道路上の地物に関する地物データが含まれる。
【００１７】
前記地物は、運転者に各種の走行上の情報を提供したり、各種の走行上の案内を行ったりするために道路上に設置、又は形成された表示物であり、表示線、路上標識、横断歩道、マンホールの蓋（ふた）、信号機等から成る。前記表示線には、道路の車両を停止させるための停止線、道路上に各レーンを区分するために形成された車両通行帯境界線、駐車スペースを表す区画線等が含まれ、前記路上標識には、各レーンにおける進行方向を矢印によって表す通行区分標識、「止まれ」等のように一時停止箇所を予告したり、「○○方面」等のように方面案内をしたりする案内標識等が含まれる。前記車両通行帯境界線には、道路の路肩側及び反対車線側において実線で形成された道路境界線、及び各道路境界線によって挟まれた領域で、各レーン間において破線で成されたレーン境界線が含まれる。
【００１８】
そして、前記地物データには、各地物の位置を座標等で表す位置情報、各地物をイメージで表す画像情報等が含まれる。なお、前記一時停止箇所には、非優先道路から優先道路への進入箇所、踏切、赤信号が点滅する交差点等が含まれる。
【００１９】
また、前記レーンに関する道路データには、道路上の各レーンごとに付与されたレーン番号、レーンの位置情報等から成るレーンデータが含まれる。なお、該レーンデータには、バスレーンに関する情報、すなわち、バスレーン情報、リバーシブルレーンに関する情報、すなわち、リバーシブルレーン情報も含まれる。
【００２０】
なお、前記データ記録部１６には、所定の情報を音声出力部３７によって出力するためのデータも記録される。
【００２１】
さらに、前記データ記録部１６には、統計データファイルから成る統計データベース、走行履歴データファイルから成る走行履歴データベース等が形成され、前記統計データファイルに統計データが、前記走行履歴データファイルに走行履歴データが、いずれも実績データとして記録される。
【００２２】
前記統計データは、過去に提供された交通情報の実績、すなわち、履歴を表す履歴情報であり、情報提供者としてのＶＩＣＳ（登録商標：Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）センタ等の図示されない道路交通情報センタ等によって過去に提供された交通情報、及び国土交通省によって提供された道路交通センサスによる交通量を表すデータである道路交通センサス情報、国土交通省によって提供された道路時刻表情報等を単独で、又は組み合わせて使用し、必要に応じて、加工し、統計処理を施すことによって作成される。なお、前記統計データに、渋滞状況を予測する渋滞予測情報等を加えることもできる。その場合、前記統計データを作成するに当たり、履歴情報に、日時、曜日、天候、各種イベント、季節、施設の情報（デパート、スーパーマーケット等の大型の施設の有無）等の詳細な条件が加えられる。
【００２３】
そして、前記統計データのデータ項目は、各道路リンクについてのリンク番号、走行方向を表す方向フラグ、情報の種類を表す情報種別、所定のタイミングごとの渋滞度、前記各道路リンクを走行したときの、所定のタイミングごとの所要時間を表すリンク所要時間、該リンク所要時間の各曜日ごとの平均的なデータ、例えば、曜日平均データ等から成る。
【００２４】
また、前記走行履歴データは、情報センタ５１によって複数の車両、すなわち、自車又は他車から収集され、各車両が走行した道路における車両の走行の実績、すなわち、走行実績を表す実績情報であり、走行データに基づいてプローブデータとして算出され、蓄積される。
【００２５】
前記走行履歴データのデータ項目は、各道路リンクを走行したときの、所定のタイミングごとのリンク所要時間、各道路リンクを走行したときの、所定のタイミングごとの渋滞度等から成る。なお、前記統計データに、走行履歴データを加えることができる。また、本実施の形態において、渋滞度は、渋滞の度合いを表す渋滞指標として使用され、渋滞、混雑及び非渋滞の別で表される。
【００２６】
前記データ記録部１６は、前記各種のデータを記録するために、ハードディスク、ＣＤ、ＤＶＤ、光ディスク等の図示されないディスクを備えるほかに、各種のデータを読み出したり、書き込んだりするための読出・書込ヘッド等の図示されないヘッドを備える。また、前記データ記録部１６にメモリカード等を使用することができる。なお、前記各ディスク、メモリカード等によって外部記憶装置が構成される。
【００２７】
本実施の形態においては、前記データ記録部１６に、前記地図データベース、統計データベース、走行履歴データベース等が形成されるようになっているが、情報センタ５１において、前記地図データベース、統計データベース、走行履歴データベース等を形成することもできる。
【００２８】
また、前記ナビゲーション処理部１７は、ナビゲーション装置１４の全体の制御を行う制御装置としての、かつ、演算装置としてのＣＰＵ３１、該ＣＰＵ３１が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ３２、制御用のプログラムのほか、目的地までの経路の探索、経路案内等を行うための各種のプログラムが記録されたＲＯＭ３３、各種のデータ、プログラム等を記録するために使用される図示されないフラッシュメモリを備える。なお、前記ＲＡＭ３２、ＲＯＭ３３、フラッシュメモリ等によって、内部記憶装置が構成される。
【００２９】
本実施の形態においては、前記ＲＯＭ３３に各種のプログラムを記録し、前記データ記録部１６に各種のデータを記録することができるが、プログラム、データ等をディスク等に記録することもできる。この場合、ディスク等から前記プログラム、データ等を読み出してフラッシュメモリに書き込むことができる。したがって、ディスク等を交換することによって前記プログラム、データ等を更新することができる。また、前記自動変速機制御部１０の制御用のプログラム、データ等も前記ディスク等に記録することができる。さらに、通信部３８を介して前記プログラム、データ等を受信し、ナビゲーション処理部１７のフラッシュメモリに書き込むこともできる。
【００３０】
前記操作部３４は、運転者が操作することによって、走行開始時の現在地を修正したり、出発地及び目的地を入力したり、通過点を入力したり、通信部３８を作動させたりするためのものであり、前記操作部３４として、表示部３５とは独立に配設されたキーボード、マウス等を使用することができる。また、前記操作部３４として、前記表示部３５に形成された画面に画像で表示された各種のキー、スイッチ、ボタン等の画像操作部をタッチ又はクリックすることによって、所定の入力操作を行うことができるようにしたタッチパネルを使用することができる。
【００３１】
前記表示部３５としてディスプレイが使用される。そして、表示部３５に形成された各種の画面に、車両の現在地を自車位置として、車両の方位を自車方位として表示したり、地図、探索経路、該探索経路に沿った案内情報、交通情報等を表示したり、探索経路における次の交差点までの距離、次の交差点における進行方向を表示したりすることができるだけでなく、前記画像操作部、操作部３４、音声入力部３６等の操作案内、操作メニュー、キーの案内を表示したり、ＦＭ多重放送の番組等を表示したりすることができる。
【００３２】
また、音声入力部３６は、図示されないマイクロホン等によって構成され、音声によって必要な情報を入力することができる。さらに、音声出力部３７は、図示されない音声合成装置及びスピーカを備え、音声出力部３７から、前記探索経路、案内情報、交通情報等が、例えば、音声合成装置によって合成された音声で出力される。
【００３３】
前記通信部３８は、前記道路交通情報センタから送信された現況の交通情報、一般情報等の各種の情報を、道路に沿って配設された電波ビーコン装置、光ビーコン装置等を介して電波ビーコン、光ビーコン等として受信するためのビーコンレシーバ、ＦＭ放送局を介してＦＭ多重放送として受信するためのＦＭ受信機等を備える。なお、前記交通情報には、渋滞情報、規制情報、駐車場情報、交通事故情報、サービスエリアの混雑状況情報等が含まれ、一般情報には、ニュース、天気予報等が含まれる。また、前記ビーコンレシーバ及びＦＭ受信機は、ユニット化されてＶＩＣＳレシーバとして配設されるようになっているが、別々に配設することもできる。
【００３４】
前記交通情報は、情報の種別を表す情報種別、メッシュを特定するためのメッシュ番号、二つの地点、例えば、交差点間を連結する道路リンクを特定し、かつ、上り／下りの別を表すリンク番号、該リンク番号に対応させて提供される情報の内容を表すリンク情報を含み、例えば、交通情報が渋滞情報である場合、前記リンク情報は、前記道路リンクの始点から渋滞の先頭までの距離を表す渋滞先頭データ、渋滞度、渋滞区間を前記渋滞の先頭から渋滞の末尾までの距離を表す渋滞長、道路リンクを走行するのに必要な時間を表すリンク所要時間等から成る。
【００３５】
そして、通信部３８は、前記情報センタ５１から、前記地図データ、統計データ、走行履歴データ等のデータのほか、交通情報、一般情報等の各種の情報をネットワーク６３を介して受信することができる。
【００３６】
そのために、前記情報センタ５１は、サーバ５３、該サーバ５３に接続された通信部５７及び情報記録部としてのデータベース（ＤＢ）５８等を備え、前記サーバ５３は、制御装置としての、かつ、演算装置としてのＣＰＵ５４、ＲＡＭ５５、ＲＯＭ５６等を備える。また、前記データベース５８に、前記データ記録部１６に記録された各種のデータと同様のデータ、例えば、前記地図データ、統計データ、走行履歴データ等が記録される。さらに、情報センタ５１は、前記道路交通情報センタから送信された現況の交通情報、一般情報等の各種の情報、及び複数の車両（自車又は他車）から収集した走行履歴データをリアルタイムに提供することができる。
【００３７】
そして、前記前方監視装置４８は、レーザレーダ、ミリ波レーダ等のレーダ、超音波センサ等、又はそれらの組合せから成り、先行して走行している車両、すなわち、先行車両を監視したり、一時停止箇所、障害物等を監視したりする。また、前方監視装置４８は、車両周辺情報として先行車両に対する相対的な車速を表す相対速度、一時停止箇所に対する接近速度、障害物に対する接近速度等を検出したり、車間距離、車間時間等を算出したりする。
【００３８】
前記バックカメラ４９は、ＣＣＤ素子から成り、車両の後方を監視するために、光軸を斜め下方に向けて取り付けられ、前記地物のほかに、車両の後方を走行している車両である後方車両、道路脇の建造物、構造物等を被撮影物として撮影し、撮影された被撮影物の画像データを発生させ、ＣＰＵ３１に送る。また、前記フロントカメラ５０は、同様に、ＣＣＤ素子から成り、車両の前方を監視するために、光軸を斜め下方に向けて取り付けられ、前記地物のほかに、車両の前方を走行している車両である前方車両、道路脇の建造物、構造物、道路の上方に配設され、各レーンにおける進行方向を矢印によって表す案内標識等を被撮影物として撮影し、撮影された被撮影物の画像データを発生させ、ＣＰＵ３１に送る。該ＣＰＵ３１は、前記画像データを読み込み、画像データに対して画像処理を行うことによって、画像中の前記各被撮影物を認識対象物として認識する。本実施の形態においては、バックカメラ４９及びフロントカメラ５０としてＣＣＤ素子が使用されるが、Ｃ−ＭＯＳ素子等を使用することができる。
【００３９】
なお、前記ナビゲーションシステム、ナビゲーション処理部１７、ＣＰＵ３１、５４、サーバ５３等は、単独で、又は二つ以上組み合わせることによってコンピュータとして機能し、各種のプログラム、データ等に基づいて演算処理を行う。また、データ記録部１６、ＲＡＭ３２、５５、ＲＯＭ３３、５６、データベース５８、フラッシュメモリ等によって記録媒体が構成される。そして、演算装置として、ＣＰＵ３１、５４に代えてＭＰＵ等を使用することもできる。
【００４０】
次に、前記構成のナビゲーションシステムの基本動作について説明する。
【００４１】
まず、運転者によって操作部３４が操作され、ナビゲーション装置１４が起動されると、ＣＰＵ３１の図示されないナビ初期化処理手段は、ナビ初期化処理を行い、ＧＰＳセンサ１５によって検出された車両の現在地、方位センサ１８によって検出された自車方位を読み込むとともに、各種のデータを初期化する。次に、前記ＣＰＵ３１の図示されないマッチング処理手段は、マッチング処理を行い、読み込まれた現在地の軌跡、及び現在地の周辺の道路を構成する各道路リンクの形状、配列等に基づいて、現在地がいずれの道路リンク上に位置するかの判定を行うことによって、現在地を特定する。
【００４２】
また、本実施の形態において、前記マッチング処理手段は、さらに、バックカメラ４９によって撮影された前記被撮影物である各地物の位置に基づいて現在地を特定する。
【００４３】
そのために、ＣＰＵ３１の図示されない画像認識処理手段は、画像認識処理を行い、バックカメラ４９から画像データを読み込み、該画像データから成る画像中の地物を認識する。また、前記ＣＰＵ３１の図示されない距離算出処理手段は、距離算出処理を行い、画像中における地物の位置に基づいて、バックカメラ４９から実際の地物までの距離を算出する。そして、前記マッチング処理手段の現在地特定処理手段は、現在地特定処理を行い、前記距離を読み込むとともに、データ記録部１６から地物データを読み出して前記地物の座標を取得し、該座標及び前記距離に基づいて現在地を特定する。なお、バックカメラ４９に代えて、フロントカメラ５０によって撮影された各地物の位置に基づいて現在地を特定することができる。
【００４４】
また、前記ＣＰＵ３１の図示されないレーン特定処理手段は、レーン特定処理を行い、同様に、前記画像データに基づいて認識された地物とデータ記録部１６から読み出された地物データとを照合し、照合結果に基づいて、車両が走行しているレーンを走行レーンとして特定する。
【００４５】
なお、地物がマンホールの蓋等のように強磁性体から成る場合、前記レーン特定処理手段は、前記地磁気センサのセンサ出力を読み込み、該センサ出力に基づいてマンホールの蓋等があるかどうかを判断し、判断結果に基づいて走行レーンを特定することもできる。さらに、高精度のＧＰＳセンサ１５を使用し、現在地を精度よく検出し、検出結果に基づいて走行レーンを特定することができる。また、必要に応じて、表示線の画像データに対して画像処理を行うのと同時に、地磁気センサのセンサ出力、現在地等を組み合わせて、走行レーンを特定することができる。
【００４６】
続いて、ＣＰＵ３１の図示されない基本情報取得処理手段は、基本情報取得処理を行い、前記地図データを、データ記録部１６から読み出して取得するか、又は通信部３８を介して情報センタ５１等から受信して取得する。なお、地図データを情報センタ５１等から取得する場合、前記基本情報取得処理手段は、受信した地図データをフラッシュメモリにダウンロードする。
【００４７】
そして、前記ＣＰＵ３１の図示されない表示処理手段は、表示処理を行い、前記表示部３５に各種の画面を形成する。例えば、表示処理手段の地図表示処理手段は、地図表示処理を行い、表示部３５に地図画面を形成し、該地図画面に周囲の地図を表示するとともに、現在地を自車位置として、車両の方位を自車方位として表示する。
【００４８】
したがって、運転者は、前記地図、自車位置及び自車方位に従って車両を走行させることができる。
【００４９】
また、運転者が操作部３４を操作して目的地を入力すると、ＣＰＵ３１の図示されない目的地設定処理手段は、目的地設定処理を行い、目的地を設定する。なお、必要に応じて出発地を入力し、設定することもできる。また、あらかじめ所定の地点を登録しておき、登録された地点を目的地として設定することができる。続いて、運転者が操作部３４を操作して探索条件を入力すると、ＣＰＵ３１の図示されない探索条件設定処理手段は、探索条件設定処理を行い、探索条件を設定する。
【００５０】
このようにして、目的地及び探索条件が設定されると、ＣＰＵ３１の図示されない経路探索処理手段は、経路探索処理を行い、前記現在地、目的地、探索条件等を読み込むとともに、データ記録部１６から探索データ等を読み出し、現在地、目的地及び探索データに基づいて、現在地で表される出発地から目的地までの経路を前記探索条件で探索し、探索経路を表す経路データを出力する。このとき、各道路リンクごとに付与されたリンクコストの合計が最も小さい経路が探索経路とされる。
【００５１】
また、道路に複数のレーンが形成されている場合で、かつ、走行レーンが特定されている場合、前記経路探索処理手段は、レーン単位で探索経路を探索する。その場合、前記経路データには走行レーンのレーン番号等も含まれる。
【００５２】
なお、前記情報センタ５１において経路探索処理を行うことができる。その場合、ＣＰＵ３１は現在地、目的地、探索条件等を情報センタ５１に送信する。該情報センタ５１は、現在地、目的地、探索条件等を受信すると、ＣＰＵ５４の図示されない経路探索処理手段は、ＣＰＵ３１と同様の経路探索処理を行い、データベース５８から探索データ等を読み出し、現在地、目的地及び探索データに基づいて、出発地から目的地までの経路を前記探索条件で探索し、探索経路を表す経路データを出力する。次に、ＣＰＵ５４の図示されない送信処理手段は、送信処理を行い、前記経路データをナビゲーション装置１４に送信する。
【００５３】
続いて、前記ＣＰＵ３１の図示されない案内処理手段は、案内処理を行い、経路案内を行う。そのために、前記案内処理手段の経路表示処理手段は、経路表示処理を行い、前記経路データを読み込み、該経路データに従って前記地図画面に探索経路を表示する。
【００５４】
ところで、前記経路案内においては、所定の交差点で車両を右左折させる必要がある場合、前記交差点が案内点として、かつ、案内交差点として設定される。そのために、前記案内処理手段の案内交差点設定処理手段は、案内交差点設定処理を行い、経路データに従って、すなわち、前記探索経路に基づいて、車両を右左折させる必要がある交差点があるかどうかを判断し、車両を右左折させる必要がある交差点がある場合、該交差点を案内交差点として設定する。
【００５５】
また、前記レーン単位で探索経路が探索されている場合、前記案内処理手段の推奨レーン設定処理手段は、推奨レーン設定処理を行い、前述されたように、走行するのが推奨されるレーン、例えば、案内交差点を通過するに当たり、案内交差点に進入するのに適したレーン、案内交差点から退出するのに適したレーン等を推奨レーンとして選択し、設定する。そして、前記経路表示処理手段は、前記地図画面に探索経路を表示するとともに、地図画面の所定の領域に、車両が走行している道路の拡大図、すなわち、道路拡大図を表示し、道路拡大図によるレーン案内を行う。この場合、前記道路拡大図に、各レーン及び該各レーンのうちの推奨レーンが表示される。
【００５６】
続いて、案内処理手段の音声出力処理手段は、音声出力処理を行い、経路案内を音声出力部３７から音声で出力する。そのために、案内処理手段の経路案内地点設定処理手段は、経路案内地点設定処理を行い、探索経路上の前記案内交差点より手前（自車側）の、あらかじめ各設定された距離だけ離れた箇所に、一つ以上の経路案内地点を設定する。また、案内処理手段の地点案内処理手段は、地点案内処理を行い、各経路案内地点に車両が到達すると、案内交差点について、経路案内地点ごとにあらかじめ設定された内容、例えば、自車位置から案内交差点までの距離、案内交差点における右左折等について経路案内を音声フレーズで行う。また、推奨レーンが設定されている場合、前記地点案内処理手段のレーン案内処理手段は、レーン案内処理を行い、経路案内地点ごとにあらかじめ設定された内容、例えば、自車位置から案内交差点までの各推奨レーン、案内交差点の先の推奨レーン等について、音声フレーズによるレーン案内を行う。そして、走行レーンと推奨レーンとが異なる場合、前記レーン案内処理手段は、車両を走行レーンから推奨レーンに誘導する。したがって、運転者は車両を推奨レーンに沿って走行させることができる。
【００５７】
また、前記案内処理手段の案内点拡大図表示処理手段は、案内点拡大図表示処理を行い、交差点データを読み出し、車両が案内交差点に到達する前に、地図画面の所定の領域に案内交差点の拡大図、すなわち、交差点拡大図を表示し、交差点拡大図による経路案内を行う。この場合、前記交差点拡大図に、案内交差点の周辺の地図、探索経路、案内交差点において目印になる施設等の陸標が表示される。また、案内交差点に進入する道路（以下「進入道路」という。）、又は案内交差点から退出する道路（以下「退出道路」という。）に複数のレーンが形成されていて、レーン案内が行われている場合には、前記案内点拡大図表示処理手段は、交差点拡大図に推奨レーンを表示する。そのために、前記交差点データには、交差点の名称、進入道路、退出道路、信号機の有無、信号機の種類等のデータが含まれる。
【００５８】
ところで、前記車両通行帯境界線を跨いで走行している場合、一律に車両を推奨レーンに誘導するようにレーン案内を行うと、必ずしも、車両の走行状況に対して適切なレーン案内にはならないことがある。
【００５９】
そこで、本実施の形態において、前記案内処理手段において、車両の走行状況を判定し、判定結果に基づいてレーン案内を行うようにしている。
【００６０】
図２は本発明の第１の実施の形態における案内処理手段の動作を示すフローチャート、図３は本発明の第１の実施の形態における車両の走行状況を示す第１の図、図４は本発明の第１の実施の形態におけるレーンの跨ぎ状態を表す第１の図、図５は本発明の第１の実施の形態におけるレーンの跨ぎ状態を表す第２の図、図６は本発明の第１の実施の形態におけるレーンの跨ぎ状態を表す第３の図、図７は本発明の第１の実施の形態における車両の走行状況を示す第２の図、図８は本発明の第１の実施の形態における車両の走行状況を示す第３の図である。
【００６１】
図において、ｒ１は道路、ｋ１〜ｋ４はレーン、ｐｒ１〜ｐｒ３は自車位置、ｍｉ（ｉ＝ａ、ｂ、１〜３）は車両通行帯境界線であり、ｍａは路肩側において実線で形成された道路境界線を表し、ｍｂは反対車線側において実線で形成された道路境界線を表し、ｍ１〜ｍ３は各レーンｋ１、ｋ２間、レーンｋ２、ｋ３間、及びレーンｋ３、ｋ４間において破線で形成されたレーン境界線を表す。なお、レーンｋ４は推奨レーンである。
【００６２】
この場合、まず、前記画像認識処理手段は、バックカメラ４９から画像データを読み込み、該画像データから成る画像範囲ｆ１における車両通行帯境界線ｍｉ、図４〜６の例においては、車両通行帯境界線ｍ１を認識する。続いて、前記案内処理手段の跨ぎ判定処理手段は、跨ぎ判定処理を行い、画像範囲ｆ１において、車両通行帯境界線ｍ１の位置によってレーンｋ１、ｋ２を跨いでいるかどうかを判断する。そのために、跨ぎ判定処理手段は、画像範囲ｆ１上において、左縁ｅ１から車両通行帯境界線ｍ１までの画素数ＮＬ、及び右縁ｅ２から車両通行帯境界線ｍ１までの画素数ＮＲを算出し、該画素数ＮＬ、ＮＲのうちの画素数ＮＬの占める割合を表す百分率を、位置判定指標γ
γ＝（ＮＬ／（ＮＬ＋ＮＲ））×１００〔％〕
として算出する。
【００６３】
そして、位置判定指標γが１０〔％〕以上で、かつ、９０〔％〕以下である場合、前記跨ぎ判定処理手段は、自車がレーンｋ１、ｋ２を跨いでいると判断し、位置判定指標γが１０〔％〕より小さいか、又は９０〔％〕より大きい場合、自車がレーンｋ１、ｋ２を跨いでいないと判断する。
【００６４】
また、前記跨ぎ判定処理手段は、跨いでいるレーンｋ１、ｋ２が推奨レーン及び推奨レーンに隣接するレーンであるかどうかを判断する。
【００６５】
そして、自車がレーンｋ１、ｋ２を跨いでいると判断されると、前記案内処理手段の車両走行状況判定処理手段は、車両走行状況判定処理を行い、道路ｒ１における自車の走行状況を判定する。そのために、車両走行状況判定処理手段の条件成立判定処理手段は、条件成立判定処理を行い、ＣＰＵ３１に内蔵されたタイマによる計時を開始し、かつ、現在地を読み込む。そして、条件成立判定処理手段は、自車の走行状況を判定するための条件、すなわち、判定条件が成立するかどうかを、あらかじめ設定された所定の時間が経過し、かつ、あらかじめ設定された所定の距離を走行する間、自車がレーンを跨いで走行したかどうかによって判断する。
【００６６】
続いて、前記判定条件が成立し、所定の時間、かつ、所定の距離を自車がレーンを跨いで走行した場合、前記車両走行状況判定処理手段の跨ぎ状態判定処理手段は、跨ぎ状態判定処理を行い、前記判定条件が成立した時点で、自車がレーンをどのような状態で跨いでいるか、すなわち、跨ぎ状態を判定する。
【００６７】
図４の（ａ）〜（ｃ）に示されるように、位置判定指標γが４０〔％〕以上で、かつ、６０〔％〕以下である場合、前記跨ぎ状態判定処理手段は、レーンｋ１、ｋ２を中央で跨いでいると判断し、図５の（ａ）〜（ｃ）に示されるように、位置判定指標γが６０〔％〕より大きく、かつ、９０〔％〕以下である場合、前記跨ぎ状態判定処理手段は、レーンｋ１、ｋ２を左寄りに跨いでいると判断し、図６の（ａ）〜（ｃ）に示されるように、位置判定指標γが１０〔％〕以上であり、かつ、４０〔％〕より小さい場合、前記跨ぎ状態判定処理手段は、レーンｋ１、ｋ２を右寄りに跨いでいると判断する。
【００６８】
続いて、前記レーン案内処理手段は、跨いでいるレーンの一方が推奨レーンであるかどうかの判断結果、及び跨ぎ状態の判定結果を読み込み、判断結果及び跨ぎ状態の判定結果に応じてレーン案内を行う。
【００６９】
例えば、図３に示されるように、前記判定条件が成立した時点の自車位置ｐｒ３で、自車がレーンｋ１、ｋ２を中央で跨いでいる場合、跨いでいる二つのレーンｋ１、ｋ２のうち、推奨レーンから遠いレーンｋ１から推奨レーンまで移動するのに必要な距離、すなわち、必要移動距離Ｌｘを考慮したタイミングで音声フレーズによるレーン案内を開始する。
【００７０】
そして、自車を推奨レーンに誘導する場合、例えば、レーン案内を開始する地点をｈ１とし、案内交差点より手前、３００〔ｍ〕において、中間のレーン案内を行う地点をｈ２とし、前記地点ｈ１から案内交差点までの距離Ｌｈ１は次のようにして算出することができる。
【００７１】
すなわち、一つのレーンを移動するのに必要な単位移動距離を２５０〔ｍｍ〕としたとき、車速が６０〔ｋｍ／ｈ〕である場合、秒速はほぼ１７〔ｍ／ｓ〕で表すことができる。そして、前記必要移動距離Ｌｘは、レーンｋ１からレーンｋ４まで三つのレーンを移動させる必要があるので、
Ｌｘ＝３×２５０
＝７５０〔ｍ〕
になる。
【００７２】
そして、自車を推奨レーンに誘導する音声フレーズを出力するのに必要な時間、すなわち、誘導時間τ１を３〔秒〕とし、自車が推奨レーンに進入したときに、推奨レーンに進入した旨の音声フレーズを出力するのに必要な時間、すなわち、報告時間τ２を２〔秒〕とすると、距離Ｌｈ１は、
Ｌｈ１＝３×１７＋７５０＋２×１７＋３００
＝１１３５〔ｍ〕
になる。すなわち、案内交差点より手前、１１３５〔ｍ〕の地点ｈ１でレーン案内を開始する必要がある。
【００７３】
この場合、車両がレーンｋ１、ｋ２を中央で跨いでいるので、レーン案内による推奨レーンの誘導は、絶対位置で行う。すなわち、例えば、「１２００〔ｍｍ〕先、○○方向です。一番右が推奨レーンです。」等のメッセージが音声で出力される。また、その後、再音声による推奨レーンの誘導において、「一番右が推奨レーンです。」等のメッセージが音声で出力される。さらに、推奨レーンに進入した場合、「推奨レーンに入りました。」等のメッセージが音声で出力される。
【００７４】
なお、自車がレーンｋ１、ｋ２を中央で跨いでいる場合、前記地図表示処理手段は、自車位置をレーンｋ１、ｋ２間の車両通行帯境界線ｍ１に重ねて表示する。
【００７５】
また、図７に示されるように、前記判定条件が成立した時点の自車位置ｐｒ３で、自車がレーンｋ１、ｋ２を左寄りで跨いでいる場合、画素数ＮＬ、ＮＲの占める割合いの大きい側のレーン、本実施の形態においては、レーンｋ１を走行していると判断する。
【００７６】
したがって、前記必要移動距離Ｌｘは、レーンｋ１からレーンｋ４まで三つのレーンを移動させる必要があるので、
Ｌｘ＝３×２５０
＝７５０〔ｍ〕
になる。そして、距離Ｌｈ１は、
Ｌｈ１＝３×１７＋７５０＋２×１７＋３００
＝１１３５〔ｍ〕
になる。すなわち、案内交差点より手前、１１３５〔ｍ〕の地点ｈ１でレーン案内を開始する必要がある。
【００７７】
この場合、レーンｋ２をわずかに跨いでいるだけであるので、レーン案内による推奨レーンの誘導は、相対位置で行う。すなわち、例えば、「１２００〔ｍｍ〕先、○○方向です。三つ右が推奨レーンです。」等のメッセージが音声で出力される。この場合、レーン案内による推奨レーンの誘導を絶対位置で行うこともできる。また、その後、再音声による推奨レーンの誘導において、「三つ右が推奨レーンです。」等のメッセージが音声で出力される。さらに、推奨レーンに進入した場合、「推奨レーンに入りました。」等のメッセージが音声で出力される。
【００７８】
なお、自車がレーンｋ１、ｋ２を左寄りで跨いでいる場合、前記地図表示処理手段は、自車位置を画素数ＮＬ、ＮＲの占める割合いの大きい側のレーン、本実施の形態においては、レーンｋ１上に表示する。
【００７９】
また、図８に示されるように、前記判定条件が成立した時点の自車位置ｐｒ３で、自車がレーンｋ１、ｋ２を右寄りで跨いでいる場合、画素数ＮＬ、ＮＲの占める割合いの大きい側のレーン、本実施の形態においては、レーンｋ２を走行していると判断する。
【００８０】
したがって、前記必要移動距離Ｌｘは、レーンｋ２からレーンｋ４まで二つのレーンを移動させる必要があるので、
Ｌｘ＝２×２５０
＝５００〔ｍ〕
になる。そして、距離Ｌｈ１は、
Ｌｈ１＝３×１７＋５００＋２×１７＋３００
＝８８５〔ｍ〕
になる。
【００８１】
この場合も、レーンｋ１をわずかに跨いでいるだけであるので、レーン案内による推奨レーンの誘導は、相対位置で行う。すなわち、例えば、「９００〔ｍｍ〕先、○○方向です。二つ右が推奨レーンです。」等のメッセージが音声で出力される。この場合、レーン案内による推奨レーンの誘導を絶対位置で行うこともできる。また、その後、再音声による推奨レーンの誘導において、「二つ右が推奨レーンです。」等のメッセージが音声で出力される。さらに、推奨レーンに進入した場合、「推奨レーンに入りました。」等のメッセージが音声で出力される。
【００８２】
なお、自車がレーンｋ１、ｋ２を右寄りで跨いでいる場合、前記地図表示処理手段は、自車位置を画素数ＮＬ、ＮＲの占める割合いの大きい側のレーン、本実施の形態においては、レーンｋ２上に表示する。
【００８３】
このように、本実施の形態においては、レーンの跨ぎ状態によって表される車両の走行状況に応じてレーン案内を行うことができるので、推奨レーンへの自車の誘導を相対位置、又は絶対位置で行うことができる。したがって、適切なレーン案内を行うことができる。
【００８４】
なお、本実施の形態においては、前記判定条件が成立した時点（自車位置ｐｒ３の時点）の跨ぎ状態に対応してレーン案内を行うようになっているが、跨ぎ判定処理において、自車がレーンを跨いでいると判断された時点（自車位置ｐｒ１の時点）で、跨ぎ状態を判定し、同じ跨ぎ状態で、所定の時間、かつ、所定の距離を自車がレーンを跨いで走行した場合に、その間の跨ぎ状態に対応してレーン案内を行うことができる。
【００８５】
次に、フローチャートについて説明する。
ステップＳ１ 画像認識処理を行う。
ステップＳ２ 跨ぎ判定処理を行う。
ステップＳ３ 車両走行状況判定処理を行う。
ステップＳ４ レーン案内処理を行い、リターンする。
【００８６】
次に、レーンの跨ぎ状態の変化によって表される車両の走行状況に応じてレーン案内を行うようにした本発明の第２の実施の形態について説明する。
【００８７】
図９は本発明の第２の実施の形態における車両の走行状況を示す第１の図、図１０は本発明の第２の実施の形態における自車位置の表示状態を示す図、図１１は本発明の第２の実施の形態における車両の走行状況を示す第２の図、図１２は本発明の第２の実施の形態における車両の走行状況を示す第３の図、図１３は本発明の第２の実施の形態における車両の走行状況を示す第４の図、図１４は本発明の第２の実施の形態における車両の走行状況を示す第５の図である。
【００８８】
図において、ｒ１は道路、ｋ１〜ｋ４はレーン、ｃ１は案内交差点、ｓｇは信号機、ｐｒ１〜ｐｒ３は自車位置、ｍｉ（ｉ＝ａ、ｂ、１〜３）は車両通行帯境界線であり、ｍａは路肩側において実線で形成された道路境界線を表し、ｍｂは反対車線側において実線で形成された道路境界線を表し、ｍ１〜ｍ３は各レーンｋ１、ｋ２間、レーンｋ２、ｋ３間、及びレーンｋ３、ｋ４間において破線で形成されたレーン境界線を表す。なお、レーンｋ１は推奨レーンであり、案内交差点ｃ１で左折することができるように設定される。また、ＡＲ１はレーンｋ１において、他の車両が駐車している領域である。
【００８９】
この場合、まず、前記画像認識処理手段は、撮像装置としての、かつ、後方監視部としてのバックカメラ４９（図１）から画像データを読み込み、該画像データから成る画像範囲ｆ１（図４〜６）における車両通行帯境界線ｍｉ、図４〜６の例においては、車両通行帯境界線ｍ１を認識する。続いて、前記案内処理手段の跨ぎ判定処理手段は、跨ぎ判定処理を行い、画像範囲ｆ１において、車両通行帯境界線ｍ１の位置によってレーンｋ１、ｋ２を跨いでいるかどうかを判断する。そのために、跨ぎ判定処理手段は、画像範囲ｆ１上において、左縁ｅ１から車両通行帯境界線ｍ１までの画素数ＮＬ、及び右縁ｅ２から車両通行帯境界線ｍ１までの画素数ＮＲを算出し、該画素数ＮＬ、ＮＲに基づいて位置判定指標γを算出する。
【００９０】
そして、位置判定指標γが１０〔％〕以上で、かつ、９０〔％〕以下である場合、前記跨ぎ判定処理手段は、自車がレーンｋ１、ｋ２を跨いでいると判断し、位置判定指標γが１０〔％〕より小さいか、又は９０〔％〕より大きい場合、自車がレーンｋ１、ｋ２を跨いでいないと判断する。
【００９１】
そして、自車がレーンｋ１、ｋ２を跨いでいると判断されると、前記案内処理手段の車両走行状況判定処理手段は、車両走行状況判定処理を行い、道路ｒ１における自車の走行状況を判定する。そのために、車両走行状況判定処理手段の条件成立判定処理手段は、条件成立判定処理を行い、制御装置としての、かつ、演算装置としてのＣＰＵ３１に内蔵されたタイマによる計時を開始し、かつ、現在地を読み込む。そして、条件成立判定処理手段は、判定条件が成立するかどうかを、あらかじめ設定された所定の時間が経過し、かつ、あらかじめ設定された所定の距離を走行する間、自車がレーンを跨いで走行したかどうかによって判断する。
【００９２】
続いて、前記判定条件が成立し、所定の時間、かつ、所定の距離を自車がレーンを跨いで走行した場合、前記車両走行状況判定処理手段の跨ぎ状態判定処理手段は、跨ぎ状態判定処理を行い、前記判定条件が成立した時点で、前記位置判定指標γに基づいて、跨ぎ状態、例えば、レーンｋ１、ｋ２を中央で跨いでいるか、左寄りに跨いでいるか、又は右寄りに跨いでいるかを判定する。
【００９３】
次に、前記車両走行状況判定処理手段の状態変化判定処理手段は、状態変化判定処理を行い、レーンの跨ぎ状態の変化を判定する。
【００９４】
図９に示されるように、推奨レーンと異なるレーンｋ２を走行していて、推奨レーンと推奨レーンに隣接するレーンｋ２とを跨いだ状態になると、前記状態変化判定処理手段は、非跨ぎ状態から、推奨レーンとの跨ぎ状態に変化したと判断する。この場合、運転者は推奨レーンに進入しようとする意図があるが、推奨レーンに他の車両が駐車しているので、跨ぎ状態で走行していると考えられる。
【００９５】
そこで、前記レーン案内処理手段の走行意図判定処理手段は、走行意図判定処理を行い、運転者は推奨レーンに進入しようとする意図があると判断し、レーン案内による推奨レーンの誘導、すなわち、音声による「一番左が推奨レーンです。」等のメッセージの出力をキャンセルする。
【００９６】
なお、自車がレーンｋ１、ｋ２を中央で跨いでいる場合、前記地図表示処理手段は、図１０に示されるように、自車位置ｐｒ２をレーンｋ１、ｋ２間の車両通行帯境界線ｍ１に重ねて表示する。
【００９７】
また、図１１に示されるように、推奨レーンであるレーンｋ１を走行していて、推奨レーンと推奨レーンに隣接するレーンｋ２とを跨いだ状態になると、前記状態変化判定処理手段は、非跨ぎ状態から、推奨レーンとの跨ぎ状態に変化したと判断する。この場合、運転者は推奨レーンを走行しようとする意図があるが、推奨レーンに他の車両が駐車しているので、跨ぎ状態で走行していると考えられる。
【００９８】
そこで、前記走行意図判定処理手段は、運転者は推奨レーンに進入しようとする意図があると判断し、音声による「一番左が推奨レーンです。」等のメッセージの出力をキャンセルする。
【００９９】
また、図１２に示されるように、推奨レーンであるレーンｋ１を走行していて、推奨レーンと推奨レーンに隣接するレーンｋ２とをわずかに跨いだ状態、この場合、左寄りの跨ぎ状態になると、前記状態変化判定処理手段は、非跨ぎ状態から、推奨レーンとのわずかな跨ぎ状態に変化したと判断する。この場合、運転者は推奨レーンを走行しようとする意図があるが、無意識にわずかな跨ぎ状態で走行していると考えられる。
【０１００】
そこで、前記走行意図判定処理手段は、運転者は推奨レーンを走行しようとする意図があると判断し、音声による「一番左が推奨レーンです。」等のメッセージの出力をキャンセルする。
【０１０１】
また、図１３に示されるように、推奨レーンであるレーンｋ１を走行していて、推奨レーンと推奨レーンに隣接するレーンｋ２とを大きく跨いだ状態、この場合、右寄りの跨ぎ状態になると、前記状態変化判定処理手段は、非跨ぎ状態から、推奨レーンとの大きな跨ぎ状態に変化したと判断する。この場合、運転者は推奨レーンを走行しようとする意図がなく、大きな跨ぎ状態で走行していると考えられる。
【０１０２】
そこで、前記走行意図判定処理手段は、運転者は推奨レーンを走行しようとする意図がないと判断し、音声による「一番左が推奨レーンです。」等のメッセージを出力する。
【０１０３】
この場合、推奨レーンと異なるレーンｋ２に完全に進入する前に、推奨レーンへの誘導を行うことができるので、案内交差点ｃ１において、円滑に左折することができる。
【０１０４】
また、図１４に示されるように、推奨レーンと異なるレーンｋ２を走行していて、レーンｋ２と、推奨レーンから更に離れる側のレーンｋ３とを大きく跨いだ状態、この場合、中央での跨ぎ状態になると、前記状態変化判定処理手段は、非跨ぎ状態から、非推奨レーン間の大きな跨ぎ状態に変化したと判断する。この場合、運転者は推奨レーンに進入しようとする意図がなく、大きな跨ぎ状態で走行していると考えられる。
【０１０５】
そこで、前記走行意図判定処理手段は、運転者は推奨レーンに進入しようとする意図がないと判断し、音声による「およそ７００〔ｍ〕先、左方向です。一番左が推奨レーンです。」等のメッセージを出力する。
【０１０６】
この場合、推奨レーンと異なるレーンｋ３に完全に進入する前に、推奨レーンへの誘導を行うことができるので、案内交差点ｃ１において、円滑に左折することができる。
【０１０７】
例えば、地点ｈａでレーン案内を開始すると、案内交差点ｃ１に到達するまでに、二つのレーンを移動することができ、地点ｈｂでレーン案内を開始すると、案内交差点ｃ１に到達するまでに、一つのレーンを移動することができるとすると、本実施の形態においては、自車位置ｐｒ３になる前の自車位置ｐｒ２でレーン案内を開始することができるので、案内交差点ｃ１において、円滑に左折することができる。
【０１０８】
このように、本実施の形態においては、レーンの跨ぎ状態の変化によって表される車両の走行状況に応じてレーン案内を行うことができるので、適切なレーン案内を行うことができる。
【０１０９】
ところで、推奨レーンに他の車両が駐車していて、車両が推奨レーン及び推奨レーンに隣接するレーンを跨ぎ状態で走行する場合、図９又は１１に示されるように、推奨レーンが道路の路肩側の端部又は反対車線側の端部にあることが多い。そこで、推奨レーンの位置に基づいて、レーン案内の内容を異ならせることができる。そのために、前記案内処理手段の推奨レーン位置判定処理手段は、推奨レーン位置判定処理を行い、推奨レーンの位置を判定し、道路の路肩側の端部又は反対車線側の端部にあるかどうかを判断する。
【０１１０】
そして、推奨レーンが道路の路肩側の端部又は反対車線側の端部にある場合、推奨レーンに他の車両が駐車しているので、車両が跨ぎ状態で走行していると考えられるので、前記走行意図判定処理手段は、運転者は推奨レーンに進入しようとする意図があると判断し、音声による「一番左が推奨レーンです。」等のメッセージの出力をキャンセルする。また、推奨レーンが道路の路肩側の端部又は反対車線側の端部にない場合、推奨レーンに他の車両が駐車しているかどうかに関係なく、車両が跨ぎ状態で走行していると考えられるので、前記走行意図判定処理手段は、運転者は推奨レーンに進入しようとする意図がないと判断し、音声による「一番左が推奨レーンです。」等のメッセージを出力する。
【０１１１】
なお、本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形させることが可能であり、それらを本発明の範囲から排除するものではない。
【図面の簡単な説明】
【０１１２】
【図１】本発明の第１の実施の形態におけるナビゲーションシステムを示す図である。
【図２】本発明の第１の実施の形態における案内処理手段の動作を示すフローチャートである。
【図３】本発明の第１の実施の形態における車両の走行状況を示す第１の図である。
【図４】本発明の第１の実施の形態におけるレーンの跨ぎ状態を表す第１の図である。
【図５】本発明の第１の実施の形態におけるレーンの跨ぎ状態を表す第２の図である。
【図６】本発明の第１の実施の形態におけるレーンの跨ぎ状態を表す第３の図である。
【図７】本発明の第１の実施の形態における車両の走行状況を示す第２の図である。
【図８】本発明の第１の実施の形態における車両の走行状況を示す第３の図である。
【図９】本発明の第２の実施の形態における車両の走行状況を示す第１の図である。
【図１０】本発明の第２の実施の形態における自車位置の表示状態を示す図である。
【図１１】本発明の第２の実施の形態における車両の走行状況を示す第２の図である。
【図１２】本発明の第２の実施の形態における車両の走行状況を示す第３の図である。
【図１３】本発明の第２の実施の形態における車両の走行状況を示す第４の図である。
【図１４】本発明の第２の実施の形態における車両の走行状況を示す第５の図である。
【符号の説明】
【０１１３】
１０ 自動変速機制御部
１４ ナビゲーション装置
１５ ＧＰＳセンサ
３１ ＣＰＵ
４９ バックカメラ
５０ フロントカメラ
５１ 情報センタ
６３ ネットワーク
ｆ１ 画像範囲
ｋ１〜ｋ４ レーン
ｍｉ、ｍ１〜ｍ３、ｍａ、ｍｂ 車両通行帯境界線
ｐｒ１〜ｐｒ３ 自車位置
【技術分野】
【０００１】
本発明は、経路案内システム及び経路案内方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、ナビゲーション装置においては、例えば、ＧＰＳ（グローバルポジショニングシステム）によって自車である車両の現在の位置、すなわち、現在地が検出され、データ記録部から地図データが読み出され、表示部に地図画面が形成され、該地図画面に、現在地を表す自車位置、該自車位置の周辺の地図等が表示されるようになっている。したがって、運転者は、前記地図画面に表示された自車位置等に従って車両を走行させることができる。
【０００３】
また、運転者が目的地を入力し、探索条件を設定すると、該探索条件に基づいて、経路探索処理が行われ、前記地図データに従って現在地で表される出発地から目的地までの経路が探索される。そして、探索された経路、すなわち、探索経路は前記地図画面に自車位置と共に表示され、探索経路の案内、すなわち、経路案内が行われる。したがって、運転者は表示された探索経路に沿って車両を走行させることができる。
【０００４】
ところで、前記構成のナビゲーション装置において、道路に複数のレーンが形成されている場合で、かつ、車両が走行しているレーン、すなわち、走行レーンが検出されている場合、レーン単位の探索経路が探索されるようになっている。そして、前記経路案内システムにおいては、走行するのが推奨されるレーン、例えば、案内交差点を通過するに当たり、案内交差点に進入するのに適したレーン、案内交差点から退出するのに適したレーン等を推奨レーンとして設定するとともに、経路案内において、車両を推奨レーンに誘導するようになっている。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、前記従来のナビゲーション装置においては、道路上に各レーンを区分するために形成された車両通行帯境界線を跨（また）いで走行している場合、一律に車両を推奨レーンに誘導するように経路案内を行うと、必ずしも、車両の走行状況に対して適切な経路案内にはならないことがある。
【０００６】
本発明は、前記従来のナビゲーション装置の問題点を解決して、車両が車両通行帯境界線を跨いで走行している場合、適切な経路案内を行うことができる経路案内システム及び経路案内方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
そのために、本発明の経路案内システムにおいては、自車の現在地を自車位置として検出する現在地検出部と、前記自車位置に基づいて目的地までの探索経路を探索する経路探索処理手段と、前記探索経路に基づいて、走行するのが推奨される推奨レーンを設定する推奨レーン設定処理手段と、二つのレーンを跨いでいるかどうかを判断する跨ぎ判定処理手段と、二つのレーンを跨いでいるときに、自車の走行状況を判定する車両走行状況判定処理手段と、前記推奨レーン及び自車の走行状況に応じてレーン案内を行うレーン案内処理手段とを有する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、二つのレーンを跨いでいるかどうかを判断し、二つのレーンを跨いでいる場合、自車の走行状況を判定し、推奨レーン及び自車の走行状況に応じてレーン案内を行うようになっているので、適切なレーン案内を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。なお、この場合、経路案内システムとしてのナビゲーションシステムについて説明する。
【００１０】
図１は本発明の第１の実施の形態におけるナビゲーションシステムを示す図である。
【００１１】
図において、１０はパワートレイン制御部としての自動変速機制御部であり、該自動変速機制御部１０は、所定の変速比で変速を行うパワートレイン、例えば、自動変速機としての無段変速機（ＣＶＴ）、有段変速機（オートマチックトランスミッション）、電動駆動装置等の制御を行う。
【００１２】
そして、１４は情報端末、例えば、車両に搭載された車載装置としてのナビゲーション装置、６３はネットワーク、５１は情報提供者としての情報センタであり、前記自動変速機制御部１０、ナビゲーション装置１４、ネットワーク６３、情報センタ５１等によってナビゲーションシステムが構成される。
【００１３】
前記ナビゲーション装置１４は、自車の現在地を検出する現在地検出部としてのＧＰＳセンサ１５、地図データのほかに各種の情報が記録された情報記録部としてのデータ記録部１６、入力された情報に基づいて、ナビゲーション処理等の各種の演算処理を行うナビゲーション処理部１７、自車方位を検出する方位検出部としての方位センサ１８、操作者である運転者が所定の入力を行うための第１の入力部としての操作部３４、図示されない画面に表示された画像によって各種の表示を行い、運転者に通知するための第１の出力部としての表示部３５、音声によって所定の入力を行うための第２の入力部としての音声入力部３６、音声によって各種の表示を行い、運転者に通知するための第２の出力部としての音声出力部３７、及び通信端末として機能する送受信部としての通信部３８を備え、前記ナビゲーション処理部１７に、ＧＰＳセンサ１５、データ記録部１６、方位センサ１８、操作部３４、表示部３５、音声入力部３６、音声出力部３７及び通信部３８が接続される。
【００１４】
また、前記ナビゲーション処理部１７には、前記自動変速機制御部１０、車両の前端の所定の箇所に取り付けられ、車両の前方を監視する前方監視装置４８、車両の後端の所定の箇所に取り付けられ、車両の後方を撮影する撮像装置としての、かつ、後方監視部としてのバックカメラ（後方監視カメラ）４９、車両の前端の所定の箇所に取り付けられ、車両の前方を撮影する撮像装置としての、かつ、前方監視部としてのフロントカメラ（前方監視カメラ）５０、運転者による図示されないアクセルペダルの操作をアクセル開度で検出するエンジン負荷検出部としてのアクセルセンサ４２、運転者による図示されないブレーキペダルの操作をブレーキ踏込量で検出する制動検出部としてのブレーキセンサ４３、車速を検出する車速検出部としての車速センサ４４等が接続される。なお、アクセルセンサ４２、ブレーキセンサ４３等は運転者による車両の操作情報を検出するための操作情報検出部を構成する。また、撮像装置として、車両の側方を監視するためのサイドカメラ等の各種のカメラを使用することができる。
【００１５】
前記ＧＰＳセンサ１５は、人工衛星によって発生させられた電波を受信することによって地球上における現在地を検出し、併せて時刻を検出する。本実施の形態においては、現在地検出部としてＧＰＳセンサ１５を使用するようになっているが、該ＧＰＳセンサ１５に代えて、図示されない距離センサ、ステアリングセンサ、高度計等を単独で、又は組み合わせて使用することもできる。また、前記方位センサ１８としてジャイロセンサ、地磁気センサ等を使用することができる。なお、本実施の形態においては、方位センサ１８、車速センサ４４等が配設されるようになっているが、自車方位、車速等を検出する機能を有するＧＰＳセンサを使用する場合、方位センサ１８、車速センサ４４等は不要である。
【００１６】
前記データ記録部１６は、地図データファイルから成る地図データベースを備え、該地図データベースに地図データが記録される。該地図データには、交差点に関する交差点データ、ノードに関するノードデータ、道路リンクに関する道路データ、探索用に加工された探索データ、施設に関する施設データ等が含まれるほか、道路上の地物に関する地物データが含まれる。
【００１７】
前記地物は、運転者に各種の走行上の情報を提供したり、各種の走行上の案内を行ったりするために道路上に設置、又は形成された表示物であり、表示線、路上標識、横断歩道、マンホールの蓋（ふた）、信号機等から成る。前記表示線には、道路の車両を停止させるための停止線、道路上に各レーンを区分するために形成された車両通行帯境界線、駐車スペースを表す区画線等が含まれ、前記路上標識には、各レーンにおける進行方向を矢印によって表す通行区分標識、「止まれ」等のように一時停止箇所を予告したり、「○○方面」等のように方面案内をしたりする案内標識等が含まれる。前記車両通行帯境界線には、道路の路肩側及び反対車線側において実線で形成された道路境界線、及び各道路境界線によって挟まれた領域で、各レーン間において破線で成されたレーン境界線が含まれる。
【００１８】
そして、前記地物データには、各地物の位置を座標等で表す位置情報、各地物をイメージで表す画像情報等が含まれる。なお、前記一時停止箇所には、非優先道路から優先道路への進入箇所、踏切、赤信号が点滅する交差点等が含まれる。
【００１９】
また、前記レーンに関する道路データには、道路上の各レーンごとに付与されたレーン番号、レーンの位置情報等から成るレーンデータが含まれる。なお、該レーンデータには、バスレーンに関する情報、すなわち、バスレーン情報、リバーシブルレーンに関する情報、すなわち、リバーシブルレーン情報も含まれる。
【００２０】
なお、前記データ記録部１６には、所定の情報を音声出力部３７によって出力するためのデータも記録される。
【００２１】
さらに、前記データ記録部１６には、統計データファイルから成る統計データベース、走行履歴データファイルから成る走行履歴データベース等が形成され、前記統計データファイルに統計データが、前記走行履歴データファイルに走行履歴データが、いずれも実績データとして記録される。
【００２２】
前記統計データは、過去に提供された交通情報の実績、すなわち、履歴を表す履歴情報であり、情報提供者としてのＶＩＣＳ（登録商標：Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）センタ等の図示されない道路交通情報センタ等によって過去に提供された交通情報、及び国土交通省によって提供された道路交通センサスによる交通量を表すデータである道路交通センサス情報、国土交通省によって提供された道路時刻表情報等を単独で、又は組み合わせて使用し、必要に応じて、加工し、統計処理を施すことによって作成される。なお、前記統計データに、渋滞状況を予測する渋滞予測情報等を加えることもできる。その場合、前記統計データを作成するに当たり、履歴情報に、日時、曜日、天候、各種イベント、季節、施設の情報（デパート、スーパーマーケット等の大型の施設の有無）等の詳細な条件が加えられる。
【００２３】
そして、前記統計データのデータ項目は、各道路リンクについてのリンク番号、走行方向を表す方向フラグ、情報の種類を表す情報種別、所定のタイミングごとの渋滞度、前記各道路リンクを走行したときの、所定のタイミングごとの所要時間を表すリンク所要時間、該リンク所要時間の各曜日ごとの平均的なデータ、例えば、曜日平均データ等から成る。
【００２４】
また、前記走行履歴データは、情報センタ５１によって複数の車両、すなわち、自車又は他車から収集され、各車両が走行した道路における車両の走行の実績、すなわち、走行実績を表す実績情報であり、走行データに基づいてプローブデータとして算出され、蓄積される。
【００２５】
前記走行履歴データのデータ項目は、各道路リンクを走行したときの、所定のタイミングごとのリンク所要時間、各道路リンクを走行したときの、所定のタイミングごとの渋滞度等から成る。なお、前記統計データに、走行履歴データを加えることができる。また、本実施の形態において、渋滞度は、渋滞の度合いを表す渋滞指標として使用され、渋滞、混雑及び非渋滞の別で表される。
【００２６】
前記データ記録部１６は、前記各種のデータを記録するために、ハードディスク、ＣＤ、ＤＶＤ、光ディスク等の図示されないディスクを備えるほかに、各種のデータを読み出したり、書き込んだりするための読出・書込ヘッド等の図示されないヘッドを備える。また、前記データ記録部１６にメモリカード等を使用することができる。なお、前記各ディスク、メモリカード等によって外部記憶装置が構成される。
【００２７】
本実施の形態においては、前記データ記録部１６に、前記地図データベース、統計データベース、走行履歴データベース等が形成されるようになっているが、情報センタ５１において、前記地図データベース、統計データベース、走行履歴データベース等を形成することもできる。
【００２８】
また、前記ナビゲーション処理部１７は、ナビゲーション装置１４の全体の制御を行う制御装置としての、かつ、演算装置としてのＣＰＵ３１、該ＣＰＵ３１が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ３２、制御用のプログラムのほか、目的地までの経路の探索、経路案内等を行うための各種のプログラムが記録されたＲＯＭ３３、各種のデータ、プログラム等を記録するために使用される図示されないフラッシュメモリを備える。なお、前記ＲＡＭ３２、ＲＯＭ３３、フラッシュメモリ等によって、内部記憶装置が構成される。
【００２９】
本実施の形態においては、前記ＲＯＭ３３に各種のプログラムを記録し、前記データ記録部１６に各種のデータを記録することができるが、プログラム、データ等をディスク等に記録することもできる。この場合、ディスク等から前記プログラム、データ等を読み出してフラッシュメモリに書き込むことができる。したがって、ディスク等を交換することによって前記プログラム、データ等を更新することができる。また、前記自動変速機制御部１０の制御用のプログラム、データ等も前記ディスク等に記録することができる。さらに、通信部３８を介して前記プログラム、データ等を受信し、ナビゲーション処理部１７のフラッシュメモリに書き込むこともできる。
【００３０】
前記操作部３４は、運転者が操作することによって、走行開始時の現在地を修正したり、出発地及び目的地を入力したり、通過点を入力したり、通信部３８を作動させたりするためのものであり、前記操作部３４として、表示部３５とは独立に配設されたキーボード、マウス等を使用することができる。また、前記操作部３４として、前記表示部３５に形成された画面に画像で表示された各種のキー、スイッチ、ボタン等の画像操作部をタッチ又はクリックすることによって、所定の入力操作を行うことができるようにしたタッチパネルを使用することができる。
【００３１】
前記表示部３５としてディスプレイが使用される。そして、表示部３５に形成された各種の画面に、車両の現在地を自車位置として、車両の方位を自車方位として表示したり、地図、探索経路、該探索経路に沿った案内情報、交通情報等を表示したり、探索経路における次の交差点までの距離、次の交差点における進行方向を表示したりすることができるだけでなく、前記画像操作部、操作部３４、音声入力部３６等の操作案内、操作メニュー、キーの案内を表示したり、ＦＭ多重放送の番組等を表示したりすることができる。
【００３２】
また、音声入力部３６は、図示されないマイクロホン等によって構成され、音声によって必要な情報を入力することができる。さらに、音声出力部３７は、図示されない音声合成装置及びスピーカを備え、音声出力部３７から、前記探索経路、案内情報、交通情報等が、例えば、音声合成装置によって合成された音声で出力される。
【００３３】
前記通信部３８は、前記道路交通情報センタから送信された現況の交通情報、一般情報等の各種の情報を、道路に沿って配設された電波ビーコン装置、光ビーコン装置等を介して電波ビーコン、光ビーコン等として受信するためのビーコンレシーバ、ＦＭ放送局を介してＦＭ多重放送として受信するためのＦＭ受信機等を備える。なお、前記交通情報には、渋滞情報、規制情報、駐車場情報、交通事故情報、サービスエリアの混雑状況情報等が含まれ、一般情報には、ニュース、天気予報等が含まれる。また、前記ビーコンレシーバ及びＦＭ受信機は、ユニット化されてＶＩＣＳレシーバとして配設されるようになっているが、別々に配設することもできる。
【００３４】
前記交通情報は、情報の種別を表す情報種別、メッシュを特定するためのメッシュ番号、二つの地点、例えば、交差点間を連結する道路リンクを特定し、かつ、上り／下りの別を表すリンク番号、該リンク番号に対応させて提供される情報の内容を表すリンク情報を含み、例えば、交通情報が渋滞情報である場合、前記リンク情報は、前記道路リンクの始点から渋滞の先頭までの距離を表す渋滞先頭データ、渋滞度、渋滞区間を前記渋滞の先頭から渋滞の末尾までの距離を表す渋滞長、道路リンクを走行するのに必要な時間を表すリンク所要時間等から成る。
【００３５】
そして、通信部３８は、前記情報センタ５１から、前記地図データ、統計データ、走行履歴データ等のデータのほか、交通情報、一般情報等の各種の情報をネットワーク６３を介して受信することができる。
【００３６】
そのために、前記情報センタ５１は、サーバ５３、該サーバ５３に接続された通信部５７及び情報記録部としてのデータベース（ＤＢ）５８等を備え、前記サーバ５３は、制御装置としての、かつ、演算装置としてのＣＰＵ５４、ＲＡＭ５５、ＲＯＭ５６等を備える。また、前記データベース５８に、前記データ記録部１６に記録された各種のデータと同様のデータ、例えば、前記地図データ、統計データ、走行履歴データ等が記録される。さらに、情報センタ５１は、前記道路交通情報センタから送信された現況の交通情報、一般情報等の各種の情報、及び複数の車両（自車又は他車）から収集した走行履歴データをリアルタイムに提供することができる。
【００３７】
そして、前記前方監視装置４８は、レーザレーダ、ミリ波レーダ等のレーダ、超音波センサ等、又はそれらの組合せから成り、先行して走行している車両、すなわち、先行車両を監視したり、一時停止箇所、障害物等を監視したりする。また、前方監視装置４８は、車両周辺情報として先行車両に対する相対的な車速を表す相対速度、一時停止箇所に対する接近速度、障害物に対する接近速度等を検出したり、車間距離、車間時間等を算出したりする。
【００３８】
前記バックカメラ４９は、ＣＣＤ素子から成り、車両の後方を監視するために、光軸を斜め下方に向けて取り付けられ、前記地物のほかに、車両の後方を走行している車両である後方車両、道路脇の建造物、構造物等を被撮影物として撮影し、撮影された被撮影物の画像データを発生させ、ＣＰＵ３１に送る。また、前記フロントカメラ５０は、同様に、ＣＣＤ素子から成り、車両の前方を監視するために、光軸を斜め下方に向けて取り付けられ、前記地物のほかに、車両の前方を走行している車両である前方車両、道路脇の建造物、構造物、道路の上方に配設され、各レーンにおける進行方向を矢印によって表す案内標識等を被撮影物として撮影し、撮影された被撮影物の画像データを発生させ、ＣＰＵ３１に送る。該ＣＰＵ３１は、前記画像データを読み込み、画像データに対して画像処理を行うことによって、画像中の前記各被撮影物を認識対象物として認識する。本実施の形態においては、バックカメラ４９及びフロントカメラ５０としてＣＣＤ素子が使用されるが、Ｃ−ＭＯＳ素子等を使用することができる。
【００３９】
なお、前記ナビゲーションシステム、ナビゲーション処理部１７、ＣＰＵ３１、５４、サーバ５３等は、単独で、又は二つ以上組み合わせることによってコンピュータとして機能し、各種のプログラム、データ等に基づいて演算処理を行う。また、データ記録部１６、ＲＡＭ３２、５５、ＲＯＭ３３、５６、データベース５８、フラッシュメモリ等によって記録媒体が構成される。そして、演算装置として、ＣＰＵ３１、５４に代えてＭＰＵ等を使用することもできる。
【００４０】
次に、前記構成のナビゲーションシステムの基本動作について説明する。
【００４１】
まず、運転者によって操作部３４が操作され、ナビゲーション装置１４が起動されると、ＣＰＵ３１の図示されないナビ初期化処理手段は、ナビ初期化処理を行い、ＧＰＳセンサ１５によって検出された車両の現在地、方位センサ１８によって検出された自車方位を読み込むとともに、各種のデータを初期化する。次に、前記ＣＰＵ３１の図示されないマッチング処理手段は、マッチング処理を行い、読み込まれた現在地の軌跡、及び現在地の周辺の道路を構成する各道路リンクの形状、配列等に基づいて、現在地がいずれの道路リンク上に位置するかの判定を行うことによって、現在地を特定する。
【００４２】
また、本実施の形態において、前記マッチング処理手段は、さらに、バックカメラ４９によって撮影された前記被撮影物である各地物の位置に基づいて現在地を特定する。
【００４３】
そのために、ＣＰＵ３１の図示されない画像認識処理手段は、画像認識処理を行い、バックカメラ４９から画像データを読み込み、該画像データから成る画像中の地物を認識する。また、前記ＣＰＵ３１の図示されない距離算出処理手段は、距離算出処理を行い、画像中における地物の位置に基づいて、バックカメラ４９から実際の地物までの距離を算出する。そして、前記マッチング処理手段の現在地特定処理手段は、現在地特定処理を行い、前記距離を読み込むとともに、データ記録部１６から地物データを読み出して前記地物の座標を取得し、該座標及び前記距離に基づいて現在地を特定する。なお、バックカメラ４９に代えて、フロントカメラ５０によって撮影された各地物の位置に基づいて現在地を特定することができる。
【００４４】
また、前記ＣＰＵ３１の図示されないレーン特定処理手段は、レーン特定処理を行い、同様に、前記画像データに基づいて認識された地物とデータ記録部１６から読み出された地物データとを照合し、照合結果に基づいて、車両が走行しているレーンを走行レーンとして特定する。
【００４５】
なお、地物がマンホールの蓋等のように強磁性体から成る場合、前記レーン特定処理手段は、前記地磁気センサのセンサ出力を読み込み、該センサ出力に基づいてマンホールの蓋等があるかどうかを判断し、判断結果に基づいて走行レーンを特定することもできる。さらに、高精度のＧＰＳセンサ１５を使用し、現在地を精度よく検出し、検出結果に基づいて走行レーンを特定することができる。また、必要に応じて、表示線の画像データに対して画像処理を行うのと同時に、地磁気センサのセンサ出力、現在地等を組み合わせて、走行レーンを特定することができる。
【００４６】
続いて、ＣＰＵ３１の図示されない基本情報取得処理手段は、基本情報取得処理を行い、前記地図データを、データ記録部１６から読み出して取得するか、又は通信部３８を介して情報センタ５１等から受信して取得する。なお、地図データを情報センタ５１等から取得する場合、前記基本情報取得処理手段は、受信した地図データをフラッシュメモリにダウンロードする。
【００４７】
そして、前記ＣＰＵ３１の図示されない表示処理手段は、表示処理を行い、前記表示部３５に各種の画面を形成する。例えば、表示処理手段の地図表示処理手段は、地図表示処理を行い、表示部３５に地図画面を形成し、該地図画面に周囲の地図を表示するとともに、現在地を自車位置として、車両の方位を自車方位として表示する。
【００４８】
したがって、運転者は、前記地図、自車位置及び自車方位に従って車両を走行させることができる。
【００４９】
また、運転者が操作部３４を操作して目的地を入力すると、ＣＰＵ３１の図示されない目的地設定処理手段は、目的地設定処理を行い、目的地を設定する。なお、必要に応じて出発地を入力し、設定することもできる。また、あらかじめ所定の地点を登録しておき、登録された地点を目的地として設定することができる。続いて、運転者が操作部３４を操作して探索条件を入力すると、ＣＰＵ３１の図示されない探索条件設定処理手段は、探索条件設定処理を行い、探索条件を設定する。
【００５０】
このようにして、目的地及び探索条件が設定されると、ＣＰＵ３１の図示されない経路探索処理手段は、経路探索処理を行い、前記現在地、目的地、探索条件等を読み込むとともに、データ記録部１６から探索データ等を読み出し、現在地、目的地及び探索データに基づいて、現在地で表される出発地から目的地までの経路を前記探索条件で探索し、探索経路を表す経路データを出力する。このとき、各道路リンクごとに付与されたリンクコストの合計が最も小さい経路が探索経路とされる。
【００５１】
また、道路に複数のレーンが形成されている場合で、かつ、走行レーンが特定されている場合、前記経路探索処理手段は、レーン単位で探索経路を探索する。その場合、前記経路データには走行レーンのレーン番号等も含まれる。
【００５２】
なお、前記情報センタ５１において経路探索処理を行うことができる。その場合、ＣＰＵ３１は現在地、目的地、探索条件等を情報センタ５１に送信する。該情報センタ５１は、現在地、目的地、探索条件等を受信すると、ＣＰＵ５４の図示されない経路探索処理手段は、ＣＰＵ３１と同様の経路探索処理を行い、データベース５８から探索データ等を読み出し、現在地、目的地及び探索データに基づいて、出発地から目的地までの経路を前記探索条件で探索し、探索経路を表す経路データを出力する。次に、ＣＰＵ５４の図示されない送信処理手段は、送信処理を行い、前記経路データをナビゲーション装置１４に送信する。
【００５３】
続いて、前記ＣＰＵ３１の図示されない案内処理手段は、案内処理を行い、経路案内を行う。そのために、前記案内処理手段の経路表示処理手段は、経路表示処理を行い、前記経路データを読み込み、該経路データに従って前記地図画面に探索経路を表示する。
【００５４】
ところで、前記経路案内においては、所定の交差点で車両を右左折させる必要がある場合、前記交差点が案内点として、かつ、案内交差点として設定される。そのために、前記案内処理手段の案内交差点設定処理手段は、案内交差点設定処理を行い、経路データに従って、すなわち、前記探索経路に基づいて、車両を右左折させる必要がある交差点があるかどうかを判断し、車両を右左折させる必要がある交差点がある場合、該交差点を案内交差点として設定する。
【００５５】
また、前記レーン単位で探索経路が探索されている場合、前記案内処理手段の推奨レーン設定処理手段は、推奨レーン設定処理を行い、前述されたように、走行するのが推奨されるレーン、例えば、案内交差点を通過するに当たり、案内交差点に進入するのに適したレーン、案内交差点から退出するのに適したレーン等を推奨レーンとして選択し、設定する。そして、前記経路表示処理手段は、前記地図画面に探索経路を表示するとともに、地図画面の所定の領域に、車両が走行している道路の拡大図、すなわち、道路拡大図を表示し、道路拡大図によるレーン案内を行う。この場合、前記道路拡大図に、各レーン及び該各レーンのうちの推奨レーンが表示される。
【００５６】
続いて、案内処理手段の音声出力処理手段は、音声出力処理を行い、経路案内を音声出力部３７から音声で出力する。そのために、案内処理手段の経路案内地点設定処理手段は、経路案内地点設定処理を行い、探索経路上の前記案内交差点より手前（自車側）の、あらかじめ各設定された距離だけ離れた箇所に、一つ以上の経路案内地点を設定する。また、案内処理手段の地点案内処理手段は、地点案内処理を行い、各経路案内地点に車両が到達すると、案内交差点について、経路案内地点ごとにあらかじめ設定された内容、例えば、自車位置から案内交差点までの距離、案内交差点における右左折等について経路案内を音声フレーズで行う。また、推奨レーンが設定されている場合、前記地点案内処理手段のレーン案内処理手段は、レーン案内処理を行い、経路案内地点ごとにあらかじめ設定された内容、例えば、自車位置から案内交差点までの各推奨レーン、案内交差点の先の推奨レーン等について、音声フレーズによるレーン案内を行う。そして、走行レーンと推奨レーンとが異なる場合、前記レーン案内処理手段は、車両を走行レーンから推奨レーンに誘導する。したがって、運転者は車両を推奨レーンに沿って走行させることができる。
【００５７】
また、前記案内処理手段の案内点拡大図表示処理手段は、案内点拡大図表示処理を行い、交差点データを読み出し、車両が案内交差点に到達する前に、地図画面の所定の領域に案内交差点の拡大図、すなわち、交差点拡大図を表示し、交差点拡大図による経路案内を行う。この場合、前記交差点拡大図に、案内交差点の周辺の地図、探索経路、案内交差点において目印になる施設等の陸標が表示される。また、案内交差点に進入する道路（以下「進入道路」という。）、又は案内交差点から退出する道路（以下「退出道路」という。）に複数のレーンが形成されていて、レーン案内が行われている場合には、前記案内点拡大図表示処理手段は、交差点拡大図に推奨レーンを表示する。そのために、前記交差点データには、交差点の名称、進入道路、退出道路、信号機の有無、信号機の種類等のデータが含まれる。
【００５８】
ところで、前記車両通行帯境界線を跨いで走行している場合、一律に車両を推奨レーンに誘導するようにレーン案内を行うと、必ずしも、車両の走行状況に対して適切なレーン案内にはならないことがある。
【００５９】
そこで、本実施の形態において、前記案内処理手段において、車両の走行状況を判定し、判定結果に基づいてレーン案内を行うようにしている。
【００６０】
図２は本発明の第１の実施の形態における案内処理手段の動作を示すフローチャート、図３は本発明の第１の実施の形態における車両の走行状況を示す第１の図、図４は本発明の第１の実施の形態におけるレーンの跨ぎ状態を表す第１の図、図５は本発明の第１の実施の形態におけるレーンの跨ぎ状態を表す第２の図、図６は本発明の第１の実施の形態におけるレーンの跨ぎ状態を表す第３の図、図７は本発明の第１の実施の形態における車両の走行状況を示す第２の図、図８は本発明の第１の実施の形態における車両の走行状況を示す第３の図である。
【００６１】
図において、ｒ１は道路、ｋ１〜ｋ４はレーン、ｐｒ１〜ｐｒ３は自車位置、ｍｉ（ｉ＝ａ、ｂ、１〜３）は車両通行帯境界線であり、ｍａは路肩側において実線で形成された道路境界線を表し、ｍｂは反対車線側において実線で形成された道路境界線を表し、ｍ１〜ｍ３は各レーンｋ１、ｋ２間、レーンｋ２、ｋ３間、及びレーンｋ３、ｋ４間において破線で形成されたレーン境界線を表す。なお、レーンｋ４は推奨レーンである。
【００６２】
この場合、まず、前記画像認識処理手段は、バックカメラ４９から画像データを読み込み、該画像データから成る画像範囲ｆ１における車両通行帯境界線ｍｉ、図４〜６の例においては、車両通行帯境界線ｍ１を認識する。続いて、前記案内処理手段の跨ぎ判定処理手段は、跨ぎ判定処理を行い、画像範囲ｆ１において、車両通行帯境界線ｍ１の位置によってレーンｋ１、ｋ２を跨いでいるかどうかを判断する。そのために、跨ぎ判定処理手段は、画像範囲ｆ１上において、左縁ｅ１から車両通行帯境界線ｍ１までの画素数ＮＬ、及び右縁ｅ２から車両通行帯境界線ｍ１までの画素数ＮＲを算出し、該画素数ＮＬ、ＮＲのうちの画素数ＮＬの占める割合を表す百分率を、位置判定指標γ
γ＝（ＮＬ／（ＮＬ＋ＮＲ））×１００〔％〕
として算出する。
【００６３】
そして、位置判定指標γが１０〔％〕以上で、かつ、９０〔％〕以下である場合、前記跨ぎ判定処理手段は、自車がレーンｋ１、ｋ２を跨いでいると判断し、位置判定指標γが１０〔％〕より小さいか、又は９０〔％〕より大きい場合、自車がレーンｋ１、ｋ２を跨いでいないと判断する。
【００６４】
また、前記跨ぎ判定処理手段は、跨いでいるレーンｋ１、ｋ２が推奨レーン及び推奨レーンに隣接するレーンであるかどうかを判断する。
【００６５】
そして、自車がレーンｋ１、ｋ２を跨いでいると判断されると、前記案内処理手段の車両走行状況判定処理手段は、車両走行状況判定処理を行い、道路ｒ１における自車の走行状況を判定する。そのために、車両走行状況判定処理手段の条件成立判定処理手段は、条件成立判定処理を行い、ＣＰＵ３１に内蔵されたタイマによる計時を開始し、かつ、現在地を読み込む。そして、条件成立判定処理手段は、自車の走行状況を判定するための条件、すなわち、判定条件が成立するかどうかを、あらかじめ設定された所定の時間が経過し、かつ、あらかじめ設定された所定の距離を走行する間、自車がレーンを跨いで走行したかどうかによって判断する。
【００６６】
続いて、前記判定条件が成立し、所定の時間、かつ、所定の距離を自車がレーンを跨いで走行した場合、前記車両走行状況判定処理手段の跨ぎ状態判定処理手段は、跨ぎ状態判定処理を行い、前記判定条件が成立した時点で、自車がレーンをどのような状態で跨いでいるか、すなわち、跨ぎ状態を判定する。
【００６７】
図４の（ａ）〜（ｃ）に示されるように、位置判定指標γが４０〔％〕以上で、かつ、６０〔％〕以下である場合、前記跨ぎ状態判定処理手段は、レーンｋ１、ｋ２を中央で跨いでいると判断し、図５の（ａ）〜（ｃ）に示されるように、位置判定指標γが６０〔％〕より大きく、かつ、９０〔％〕以下である場合、前記跨ぎ状態判定処理手段は、レーンｋ１、ｋ２を左寄りに跨いでいると判断し、図６の（ａ）〜（ｃ）に示されるように、位置判定指標γが１０〔％〕以上であり、かつ、４０〔％〕より小さい場合、前記跨ぎ状態判定処理手段は、レーンｋ１、ｋ２を右寄りに跨いでいると判断する。
【００６８】
続いて、前記レーン案内処理手段は、跨いでいるレーンの一方が推奨レーンであるかどうかの判断結果、及び跨ぎ状態の判定結果を読み込み、判断結果及び跨ぎ状態の判定結果に応じてレーン案内を行う。
【００６９】
例えば、図３に示されるように、前記判定条件が成立した時点の自車位置ｐｒ３で、自車がレーンｋ１、ｋ２を中央で跨いでいる場合、跨いでいる二つのレーンｋ１、ｋ２のうち、推奨レーンから遠いレーンｋ１から推奨レーンまで移動するのに必要な距離、すなわち、必要移動距離Ｌｘを考慮したタイミングで音声フレーズによるレーン案内を開始する。
【００７０】
そして、自車を推奨レーンに誘導する場合、例えば、レーン案内を開始する地点をｈ１とし、案内交差点より手前、３００〔ｍ〕において、中間のレーン案内を行う地点をｈ２とし、前記地点ｈ１から案内交差点までの距離Ｌｈ１は次のようにして算出することができる。
【００７１】
すなわち、一つのレーンを移動するのに必要な単位移動距離を２５０〔ｍｍ〕としたとき、車速が６０〔ｋｍ／ｈ〕である場合、秒速はほぼ１７〔ｍ／ｓ〕で表すことができる。そして、前記必要移動距離Ｌｘは、レーンｋ１からレーンｋ４まで三つのレーンを移動させる必要があるので、
Ｌｘ＝３×２５０
＝７５０〔ｍ〕
になる。
【００７２】
そして、自車を推奨レーンに誘導する音声フレーズを出力するのに必要な時間、すなわち、誘導時間τ１を３〔秒〕とし、自車が推奨レーンに進入したときに、推奨レーンに進入した旨の音声フレーズを出力するのに必要な時間、すなわち、報告時間τ２を２〔秒〕とすると、距離Ｌｈ１は、
Ｌｈ１＝３×１７＋７５０＋２×１７＋３００
＝１１３５〔ｍ〕
になる。すなわち、案内交差点より手前、１１３５〔ｍ〕の地点ｈ１でレーン案内を開始する必要がある。
【００７３】
この場合、車両がレーンｋ１、ｋ２を中央で跨いでいるので、レーン案内による推奨レーンの誘導は、絶対位置で行う。すなわち、例えば、「１２００〔ｍｍ〕先、○○方向です。一番右が推奨レーンです。」等のメッセージが音声で出力される。また、その後、再音声による推奨レーンの誘導において、「一番右が推奨レーンです。」等のメッセージが音声で出力される。さらに、推奨レーンに進入した場合、「推奨レーンに入りました。」等のメッセージが音声で出力される。
【００７４】
なお、自車がレーンｋ１、ｋ２を中央で跨いでいる場合、前記地図表示処理手段は、自車位置をレーンｋ１、ｋ２間の車両通行帯境界線ｍ１に重ねて表示する。
【００７５】
また、図７に示されるように、前記判定条件が成立した時点の自車位置ｐｒ３で、自車がレーンｋ１、ｋ２を左寄りで跨いでいる場合、画素数ＮＬ、ＮＲの占める割合いの大きい側のレーン、本実施の形態においては、レーンｋ１を走行していると判断する。
【００７６】
したがって、前記必要移動距離Ｌｘは、レーンｋ１からレーンｋ４まで三つのレーンを移動させる必要があるので、
Ｌｘ＝３×２５０
＝７５０〔ｍ〕
になる。そして、距離Ｌｈ１は、
Ｌｈ１＝３×１７＋７５０＋２×１７＋３００
＝１１３５〔ｍ〕
になる。すなわち、案内交差点より手前、１１３５〔ｍ〕の地点ｈ１でレーン案内を開始する必要がある。
【００７７】
この場合、レーンｋ２をわずかに跨いでいるだけであるので、レーン案内による推奨レーンの誘導は、相対位置で行う。すなわち、例えば、「１２００〔ｍｍ〕先、○○方向です。三つ右が推奨レーンです。」等のメッセージが音声で出力される。この場合、レーン案内による推奨レーンの誘導を絶対位置で行うこともできる。また、その後、再音声による推奨レーンの誘導において、「三つ右が推奨レーンです。」等のメッセージが音声で出力される。さらに、推奨レーンに進入した場合、「推奨レーンに入りました。」等のメッセージが音声で出力される。
【００７８】
なお、自車がレーンｋ１、ｋ２を左寄りで跨いでいる場合、前記地図表示処理手段は、自車位置を画素数ＮＬ、ＮＲの占める割合いの大きい側のレーン、本実施の形態においては、レーンｋ１上に表示する。
【００７９】
また、図８に示されるように、前記判定条件が成立した時点の自車位置ｐｒ３で、自車がレーンｋ１、ｋ２を右寄りで跨いでいる場合、画素数ＮＬ、ＮＲの占める割合いの大きい側のレーン、本実施の形態においては、レーンｋ２を走行していると判断する。
【００８０】
したがって、前記必要移動距離Ｌｘは、レーンｋ２からレーンｋ４まで二つのレーンを移動させる必要があるので、
Ｌｘ＝２×２５０
＝５００〔ｍ〕
になる。そして、距離Ｌｈ１は、
Ｌｈ１＝３×１７＋５００＋２×１７＋３００
＝８８５〔ｍ〕
になる。
【００８１】
この場合も、レーンｋ１をわずかに跨いでいるだけであるので、レーン案内による推奨レーンの誘導は、相対位置で行う。すなわち、例えば、「９００〔ｍｍ〕先、○○方向です。二つ右が推奨レーンです。」等のメッセージが音声で出力される。この場合、レーン案内による推奨レーンの誘導を絶対位置で行うこともできる。また、その後、再音声による推奨レーンの誘導において、「二つ右が推奨レーンです。」等のメッセージが音声で出力される。さらに、推奨レーンに進入した場合、「推奨レーンに入りました。」等のメッセージが音声で出力される。
【００８２】
なお、自車がレーンｋ１、ｋ２を右寄りで跨いでいる場合、前記地図表示処理手段は、自車位置を画素数ＮＬ、ＮＲの占める割合いの大きい側のレーン、本実施の形態においては、レーンｋ２上に表示する。
【００８３】
このように、本実施の形態においては、レーンの跨ぎ状態によって表される車両の走行状況に応じてレーン案内を行うことができるので、推奨レーンへの自車の誘導を相対位置、又は絶対位置で行うことができる。したがって、適切なレーン案内を行うことができる。
【００８４】
なお、本実施の形態においては、前記判定条件が成立した時点（自車位置ｐｒ３の時点）の跨ぎ状態に対応してレーン案内を行うようになっているが、跨ぎ判定処理において、自車がレーンを跨いでいると判断された時点（自車位置ｐｒ１の時点）で、跨ぎ状態を判定し、同じ跨ぎ状態で、所定の時間、かつ、所定の距離を自車がレーンを跨いで走行した場合に、その間の跨ぎ状態に対応してレーン案内を行うことができる。
【００８５】
次に、フローチャートについて説明する。
ステップＳ１ 画像認識処理を行う。
ステップＳ２ 跨ぎ判定処理を行う。
ステップＳ３ 車両走行状況判定処理を行う。
ステップＳ４ レーン案内処理を行い、リターンする。
【００８６】
次に、レーンの跨ぎ状態の変化によって表される車両の走行状況に応じてレーン案内を行うようにした本発明の第２の実施の形態について説明する。
【００８７】
図９は本発明の第２の実施の形態における車両の走行状況を示す第１の図、図１０は本発明の第２の実施の形態における自車位置の表示状態を示す図、図１１は本発明の第２の実施の形態における車両の走行状況を示す第２の図、図１２は本発明の第２の実施の形態における車両の走行状況を示す第３の図、図１３は本発明の第２の実施の形態における車両の走行状況を示す第４の図、図１４は本発明の第２の実施の形態における車両の走行状況を示す第５の図である。
【００８８】
図において、ｒ１は道路、ｋ１〜ｋ４はレーン、ｃ１は案内交差点、ｓｇは信号機、ｐｒ１〜ｐｒ３は自車位置、ｍｉ（ｉ＝ａ、ｂ、１〜３）は車両通行帯境界線であり、ｍａは路肩側において実線で形成された道路境界線を表し、ｍｂは反対車線側において実線で形成された道路境界線を表し、ｍ１〜ｍ３は各レーンｋ１、ｋ２間、レーンｋ２、ｋ３間、及びレーンｋ３、ｋ４間において破線で形成されたレーン境界線を表す。なお、レーンｋ１は推奨レーンであり、案内交差点ｃ１で左折することができるように設定される。また、ＡＲ１はレーンｋ１において、他の車両が駐車している領域である。
【００８９】
この場合、まず、前記画像認識処理手段は、撮像装置としての、かつ、後方監視部としてのバックカメラ４９（図１）から画像データを読み込み、該画像データから成る画像範囲ｆ１（図４〜６）における車両通行帯境界線ｍｉ、図４〜６の例においては、車両通行帯境界線ｍ１を認識する。続いて、前記案内処理手段の跨ぎ判定処理手段は、跨ぎ判定処理を行い、画像範囲ｆ１において、車両通行帯境界線ｍ１の位置によってレーンｋ１、ｋ２を跨いでいるかどうかを判断する。そのために、跨ぎ判定処理手段は、画像範囲ｆ１上において、左縁ｅ１から車両通行帯境界線ｍ１までの画素数ＮＬ、及び右縁ｅ２から車両通行帯境界線ｍ１までの画素数ＮＲを算出し、該画素数ＮＬ、ＮＲに基づいて位置判定指標γを算出する。
【００９０】
そして、位置判定指標γが１０〔％〕以上で、かつ、９０〔％〕以下である場合、前記跨ぎ判定処理手段は、自車がレーンｋ１、ｋ２を跨いでいると判断し、位置判定指標γが１０〔％〕より小さいか、又は９０〔％〕より大きい場合、自車がレーンｋ１、ｋ２を跨いでいないと判断する。
【００９１】
そして、自車がレーンｋ１、ｋ２を跨いでいると判断されると、前記案内処理手段の車両走行状況判定処理手段は、車両走行状況判定処理を行い、道路ｒ１における自車の走行状況を判定する。そのために、車両走行状況判定処理手段の条件成立判定処理手段は、条件成立判定処理を行い、制御装置としての、かつ、演算装置としてのＣＰＵ３１に内蔵されたタイマによる計時を開始し、かつ、現在地を読み込む。そして、条件成立判定処理手段は、判定条件が成立するかどうかを、あらかじめ設定された所定の時間が経過し、かつ、あらかじめ設定された所定の距離を走行する間、自車がレーンを跨いで走行したかどうかによって判断する。
【００９２】
続いて、前記判定条件が成立し、所定の時間、かつ、所定の距離を自車がレーンを跨いで走行した場合、前記車両走行状況判定処理手段の跨ぎ状態判定処理手段は、跨ぎ状態判定処理を行い、前記判定条件が成立した時点で、前記位置判定指標γに基づいて、跨ぎ状態、例えば、レーンｋ１、ｋ２を中央で跨いでいるか、左寄りに跨いでいるか、又は右寄りに跨いでいるかを判定する。
【００９３】
次に、前記車両走行状況判定処理手段の状態変化判定処理手段は、状態変化判定処理を行い、レーンの跨ぎ状態の変化を判定する。
【００９４】
図９に示されるように、推奨レーンと異なるレーンｋ２を走行していて、推奨レーンと推奨レーンに隣接するレーンｋ２とを跨いだ状態になると、前記状態変化判定処理手段は、非跨ぎ状態から、推奨レーンとの跨ぎ状態に変化したと判断する。この場合、運転者は推奨レーンに進入しようとする意図があるが、推奨レーンに他の車両が駐車しているので、跨ぎ状態で走行していると考えられる。
【００９５】
そこで、前記レーン案内処理手段の走行意図判定処理手段は、走行意図判定処理を行い、運転者は推奨レーンに進入しようとする意図があると判断し、レーン案内による推奨レーンの誘導、すなわち、音声による「一番左が推奨レーンです。」等のメッセージの出力をキャンセルする。
【００９６】
なお、自車がレーンｋ１、ｋ２を中央で跨いでいる場合、前記地図表示処理手段は、図１０に示されるように、自車位置ｐｒ２をレーンｋ１、ｋ２間の車両通行帯境界線ｍ１に重ねて表示する。
【００９７】
また、図１１に示されるように、推奨レーンであるレーンｋ１を走行していて、推奨レーンと推奨レーンに隣接するレーンｋ２とを跨いだ状態になると、前記状態変化判定処理手段は、非跨ぎ状態から、推奨レーンとの跨ぎ状態に変化したと判断する。この場合、運転者は推奨レーンを走行しようとする意図があるが、推奨レーンに他の車両が駐車しているので、跨ぎ状態で走行していると考えられる。
【００９８】
そこで、前記走行意図判定処理手段は、運転者は推奨レーンに進入しようとする意図があると判断し、音声による「一番左が推奨レーンです。」等のメッセージの出力をキャンセルする。
【００９９】
また、図１２に示されるように、推奨レーンであるレーンｋ１を走行していて、推奨レーンと推奨レーンに隣接するレーンｋ２とをわずかに跨いだ状態、この場合、左寄りの跨ぎ状態になると、前記状態変化判定処理手段は、非跨ぎ状態から、推奨レーンとのわずかな跨ぎ状態に変化したと判断する。この場合、運転者は推奨レーンを走行しようとする意図があるが、無意識にわずかな跨ぎ状態で走行していると考えられる。
【０１００】
そこで、前記走行意図判定処理手段は、運転者は推奨レーンを走行しようとする意図があると判断し、音声による「一番左が推奨レーンです。」等のメッセージの出力をキャンセルする。
【０１０１】
また、図１３に示されるように、推奨レーンであるレーンｋ１を走行していて、推奨レーンと推奨レーンに隣接するレーンｋ２とを大きく跨いだ状態、この場合、右寄りの跨ぎ状態になると、前記状態変化判定処理手段は、非跨ぎ状態から、推奨レーンとの大きな跨ぎ状態に変化したと判断する。この場合、運転者は推奨レーンを走行しようとする意図がなく、大きな跨ぎ状態で走行していると考えられる。
【０１０２】
そこで、前記走行意図判定処理手段は、運転者は推奨レーンを走行しようとする意図がないと判断し、音声による「一番左が推奨レーンです。」等のメッセージを出力する。
【０１０３】
この場合、推奨レーンと異なるレーンｋ２に完全に進入する前に、推奨レーンへの誘導を行うことができるので、案内交差点ｃ１において、円滑に左折することができる。
【０１０４】
また、図１４に示されるように、推奨レーンと異なるレーンｋ２を走行していて、レーンｋ２と、推奨レーンから更に離れる側のレーンｋ３とを大きく跨いだ状態、この場合、中央での跨ぎ状態になると、前記状態変化判定処理手段は、非跨ぎ状態から、非推奨レーン間の大きな跨ぎ状態に変化したと判断する。この場合、運転者は推奨レーンに進入しようとする意図がなく、大きな跨ぎ状態で走行していると考えられる。
【０１０５】
そこで、前記走行意図判定処理手段は、運転者は推奨レーンに進入しようとする意図がないと判断し、音声による「およそ７００〔ｍ〕先、左方向です。一番左が推奨レーンです。」等のメッセージを出力する。
【０１０６】
この場合、推奨レーンと異なるレーンｋ３に完全に進入する前に、推奨レーンへの誘導を行うことができるので、案内交差点ｃ１において、円滑に左折することができる。
【０１０７】
例えば、地点ｈａでレーン案内を開始すると、案内交差点ｃ１に到達するまでに、二つのレーンを移動することができ、地点ｈｂでレーン案内を開始すると、案内交差点ｃ１に到達するまでに、一つのレーンを移動することができるとすると、本実施の形態においては、自車位置ｐｒ３になる前の自車位置ｐｒ２でレーン案内を開始することができるので、案内交差点ｃ１において、円滑に左折することができる。
【０１０８】
このように、本実施の形態においては、レーンの跨ぎ状態の変化によって表される車両の走行状況に応じてレーン案内を行うことができるので、適切なレーン案内を行うことができる。
【０１０９】
ところで、推奨レーンに他の車両が駐車していて、車両が推奨レーン及び推奨レーンに隣接するレーンを跨ぎ状態で走行する場合、図９又は１１に示されるように、推奨レーンが道路の路肩側の端部又は反対車線側の端部にあることが多い。そこで、推奨レーンの位置に基づいて、レーン案内の内容を異ならせることができる。そのために、前記案内処理手段の推奨レーン位置判定処理手段は、推奨レーン位置判定処理を行い、推奨レーンの位置を判定し、道路の路肩側の端部又は反対車線側の端部にあるかどうかを判断する。
【０１１０】
そして、推奨レーンが道路の路肩側の端部又は反対車線側の端部にある場合、推奨レーンに他の車両が駐車しているので、車両が跨ぎ状態で走行していると考えられるので、前記走行意図判定処理手段は、運転者は推奨レーンに進入しようとする意図があると判断し、音声による「一番左が推奨レーンです。」等のメッセージの出力をキャンセルする。また、推奨レーンが道路の路肩側の端部又は反対車線側の端部にない場合、推奨レーンに他の車両が駐車しているかどうかに関係なく、車両が跨ぎ状態で走行していると考えられるので、前記走行意図判定処理手段は、運転者は推奨レーンに進入しようとする意図がないと判断し、音声による「一番左が推奨レーンです。」等のメッセージを出力する。
【０１１１】
なお、本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形させることが可能であり、それらを本発明の範囲から排除するものではない。
【図面の簡単な説明】
【０１１２】
【図１】本発明の第１の実施の形態におけるナビゲーションシステムを示す図である。
【図２】本発明の第１の実施の形態における案内処理手段の動作を示すフローチャートである。
【図３】本発明の第１の実施の形態における車両の走行状況を示す第１の図である。
【図４】本発明の第１の実施の形態におけるレーンの跨ぎ状態を表す第１の図である。
【図５】本発明の第１の実施の形態におけるレーンの跨ぎ状態を表す第２の図である。
【図６】本発明の第１の実施の形態におけるレーンの跨ぎ状態を表す第３の図である。
【図７】本発明の第１の実施の形態における車両の走行状況を示す第２の図である。
【図８】本発明の第１の実施の形態における車両の走行状況を示す第３の図である。
【図９】本発明の第２の実施の形態における車両の走行状況を示す第１の図である。
【図１０】本発明の第２の実施の形態における自車位置の表示状態を示す図である。
【図１１】本発明の第２の実施の形態における車両の走行状況を示す第２の図である。
【図１２】本発明の第２の実施の形態における車両の走行状況を示す第３の図である。
【図１３】本発明の第２の実施の形態における車両の走行状況を示す第４の図である。
【図１４】本発明の第２の実施の形態における車両の走行状況を示す第５の図である。
【符号の説明】
【０１１３】
１０ 自動変速機制御部
１４ ナビゲーション装置
１５ ＧＰＳセンサ
３１ ＣＰＵ
４９ バックカメラ
５０ フロントカメラ
５１ 情報センタ
６３ ネットワーク
ｆ１ 画像範囲
ｋ１〜ｋ４ レーン
ｍｉ、ｍ１〜ｍ３、ｍａ、ｍｂ 車両通行帯境界線
ｐｒ１〜ｐｒ３ 自車位置
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車の現在地を自車位置として検出する現在地検出部と、前記自車位置に基づいて目的地までの探索経路を探索する経路探索処理手段と、前記探索経路に基づいて、走行するのが推奨される推奨レーンを設定する推奨レーン設定処理手段と、二つのレーンを跨いでいるかどうかを判断する跨ぎ判定処理手段と、二つのレーンを跨いでいるときに、自車の走行状況を判定する車両走行状況判定処理手段と、前記推奨レーン及び自車の走行状況に応じてレーン案内を行うレーン案内処理手段とを有することを特徴とする経路案内システム。
【請求項２】
前記車両走行状況判定処理手段は、自車のレーンの跨ぎ状態を判定する跨ぎ状態判定処理手段を備えるとともに、前記レーン案内処理手段は前記跨ぎ状態に応じてレーン案内を行う請求項１に記載の経路案内システム。
【請求項３】
前記二つのレーンは推奨レーン及び推奨レーンに隣接するレーンであり、前記跨ぎ状態判定処理手段は、自車の推奨レーン及び推奨レーンに隣接するレーンの跨ぎ状態を判定する請求項２に記載の経路案内システム。
【請求項４】
前記推奨レーンが、道路の路肩側の端部又は反対車線側の端部にあるかどうかを判定する推奨レーン位置判定処理手段を有するとともに、前記レーン案内処理手段は、推奨レーン位置判定処理手段の判定結果に応じてレーン案内を行う請求項３に記載の経路案内システム。
【請求項５】
前記車両走行状況判定処理手段は、自車のレーンの跨ぎ状態の変化を判定する状態変化判定処理手段を備えるとともに、前記レーン案内処理手段は前記跨ぎ状態の変化に応じてレーン案内を行う請求項２に記載の経路案内システム。
【請求項６】
撮像装置から画像データを読み込み、該画像データから車両通行帯境界線を認識する画像認識処理手段を有するとともに、前記跨ぎ判定処理手段は、画像データから成る画像範囲における車両通行帯境界線の位置によって二つのレーンを跨いでいるかどうかを判断する請求項１〜５のいずれか１項に記載の経路案内システム。
【請求項７】
前記跨ぎ状態判定処理手段は、前記画像範囲における車両通行帯境界線の位置に基づいて、跨ぎ状態を判定する請求項２又は３に記載の経路案内システム。
【請求項８】
自車の現在地を自車位置として検出し、該自車位置に基づいて目的地までの探索経路を探索し、該探索経路に基づいて、走行するのが推奨される推奨レーンを設定し、二つのレーンを跨いでいるかどうかを判断し、二つのレーンを跨いでいるときに、自車の走行状況を判定し、前記推奨レーン及び自車の走行状況に応じてレーン案内を行うことを特徴とする経路案内方法。
【請求項１】
自車の現在地を自車位置として検出する現在地検出部と、前記自車位置に基づいて目的地までの探索経路を探索する経路探索処理手段と、前記探索経路に基づいて、走行するのが推奨される推奨レーンを設定する推奨レーン設定処理手段と、二つのレーンを跨いでいるかどうかを判断する跨ぎ判定処理手段と、二つのレーンを跨いでいるときに、自車の走行状況を判定する車両走行状況判定処理手段と、前記推奨レーン及び自車の走行状況に応じてレーン案内を行うレーン案内処理手段とを有することを特徴とする経路案内システム。
【請求項２】
前記車両走行状況判定処理手段は、自車のレーンの跨ぎ状態を判定する跨ぎ状態判定処理手段を備えるとともに、前記レーン案内処理手段は前記跨ぎ状態に応じてレーン案内を行う請求項１に記載の経路案内システム。
【請求項３】
前記二つのレーンは推奨レーン及び推奨レーンに隣接するレーンであり、前記跨ぎ状態判定処理手段は、自車の推奨レーン及び推奨レーンに隣接するレーンの跨ぎ状態を判定する請求項２に記載の経路案内システム。
【請求項４】
前記推奨レーンが、道路の路肩側の端部又は反対車線側の端部にあるかどうかを判定する推奨レーン位置判定処理手段を有するとともに、前記レーン案内処理手段は、推奨レーン位置判定処理手段の判定結果に応じてレーン案内を行う請求項３に記載の経路案内システム。
【請求項５】
前記車両走行状況判定処理手段は、自車のレーンの跨ぎ状態の変化を判定する状態変化判定処理手段を備えるとともに、前記レーン案内処理手段は前記跨ぎ状態の変化に応じてレーン案内を行う請求項２に記載の経路案内システム。
【請求項６】
撮像装置から画像データを読み込み、該画像データから車両通行帯境界線を認識する画像認識処理手段を有するとともに、前記跨ぎ判定処理手段は、画像データから成る画像範囲における車両通行帯境界線の位置によって二つのレーンを跨いでいるかどうかを判断する請求項１〜５のいずれか１項に記載の経路案内システム。
【請求項７】
前記跨ぎ状態判定処理手段は、前記画像範囲における車両通行帯境界線の位置に基づいて、跨ぎ状態を判定する請求項２又は３に記載の経路案内システム。
【請求項８】
自車の現在地を自車位置として検出し、該自車位置に基づいて目的地までの探索経路を探索し、該探索経路に基づいて、走行するのが推奨される推奨レーンを設定し、二つのレーンを跨いでいるかどうかを判断し、二つのレーンを跨いでいるときに、自車の走行状況を判定し、前記推奨レーン及び自車の走行状況に応じてレーン案内を行うことを特徴とする経路案内方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【公開番号】特開２００７−１７８３６１（Ｐ２００７−１７８３６１Ａ）
【公開日】平成１９年７月１２日（２００７．７．１２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００５−３７９３４３（Ｐ２００５−３７９３４３）
【出願日】平成１７年１２月２８日（２００５．１２．２８）
【出願人】（０００１００７６８）アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 (3,717)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１９年７月１２日（２００７．７．１２）
【国際特許分類】
【出願日】平成１７年１２月２８日（２００５．１２．２８）
【出願人】（０００１００７６８）アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 (3,717)
【Ｆターム（参考）】
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