経路比較装置、経路比較方法、及びプログラム
【課題】経路情報のデータ構造や格納方式が異なる場合であっても、経路同士を比較して一致度合いを算出することができる経路比較装置、経路比較方法、及びプログラムを提供する。
【解決手段】経路比較装置は、スタート地点及びゴール地点の位置情報を取得する地点情報取得部と、上記スタート地点及び上記ゴール地点間のリファレンス経路の形状データを取得するリファレンス経路取得部と、上記スタート地点及び上記ゴール地点間の経路を探索する経路探索部と、上記経路探索部により探索された探索経路の形状データと、上記リファレンス経路の形状データとを比較することにより上記経路間の一致度合いを示すマッチング度を算出するマッチング度算出部と、を有する。
【解決手段】経路比較装置は、スタート地点及びゴール地点の位置情報を取得する地点情報取得部と、上記スタート地点及び上記ゴール地点間のリファレンス経路の形状データを取得するリファレンス経路取得部と、上記スタート地点及び上記ゴール地点間の経路を探索する経路探索部と、上記経路探索部により探索された探索経路の形状データと、上記リファレンス経路の形状データとを比較することにより上記経路間の一致度合いを示すマッチング度を算出するマッチング度算出部と、を有する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、経路比較装置、経路比較方法、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
ある地点から目的地までの経路は、複数存在することが多い。これらの経路のうち、ユーザにとって最適な経路は、例えばユーザの嗜好や要望に応じて異なる。また、ユーザにとって最適な経路は、各経路のその時点における状態に応じても異なる。そこで、これらの要素を考慮し、経路を探索するアルゴリズムは進化を続けている。
【０００３】
ところで、道路地図情報における道路は、例えば緯度と経度の組合せで表現されるノードをリンク（直線）で連結することにより構成される。例えば特許文献１には、経路情報におけるノードと、道路地図情報におけるノードとを比較することにより、経路情報により示される経路と道路地図情報中の経路とを比較することが記載されている。また特許文献２には、経路探索結果に含まれるリンク番号（リンクに付与された識別のための番号）と地図データ上のリンク番号とを比較することにより、探索結果の経路と地図データ上の経路とを比較することが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−３３７７４４号公報
【特許文献２】特開２０１１−００２４４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところが、経路情報のデータ構造や格納方式は、地図フォーマットやハードウェアによって異なることがある。このため、地図フォーマットやハードウェアが異なるときには、経路同士を正確に比較することができない場合があった。
そこで、本開示では、経路情報のデータ構造や格納方式が異なる場合であっても、経路同士を比較して一致度合いを算出することができる、新規かつ改良された経路比較装置、経路比較方法、及びプログラムを提案する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示によれば、スタート地点及びゴール地点の位置情報を取得する地点情報取得部と、上記スタート地点及び上記ゴール地点間のリファレンス経路の形状データを取得するリファレンス経路取得部と、上記スタート地点及び上記ゴール地点間の経路を探索する経路探索部と、上記経路探索部により探索された探索経路の形状データと、上記リファレンス経路の形状データとを比較することにより上記経路間の一致度合いを示すマッチング度を算出するマッチング度算出部と、を有する経路比較装置が提供される。
【０００７】
かかる構成によれば、経路の形状データに基づいて経路間の一致度合いを示すマッチング度を算出することができる。経路を構成する複数のリンクが一致するか否かを判断することにより経路間の一致度合いを算出する場合には、経路情報のデータ構造や格納方式が異なる場合に正確な比較を行うことができない。ところが、上述の構成によれば、経路の形状データに基づいて経路を比較するため、地図のフォーマットや経路情報を生成するハードウェアが異なるために、経路情報のデータ構造や格納方式が異なる経路の比較を行うことができる。
【０００８】
また、本開示によれば、スタート地点及びゴール地点の位置情報を取得する地点情報取得部と、上記スタート地点及び上記ゴール地点間の２つの経路の形状データを取得する経路取得部と、上記経路取得部により取得された２つの経路の上記形状データを比較することにより上記２つの経路の一致度合いを示すマッチング度を算出するマッチング度算出部と、を有する経路比較装置が提供される。
【０００９】
また、本開示によれば、スタート地点及びゴール地点の位置情報を取得することと、上記スタート地点及び上記ゴール地点間のリファレンス経路の形状データを取得することと、上記スタート地点及び上記ゴール地点間の経路を探索することと、探索された探索経路の形状データと、上記リファレンス経路の形状データとを比較することにより上記経路間の一致度合いを示すマッチング度を算出することと、を含む経路比較方法が提供される。
【００１０】
また、本開示によれば、コンピュータを、スタート地点及びゴール地点の位置情報を取得する地点情報取得部と、上記スタート地点及び上記ゴール地点間のリファレンス経路の形状データを取得するリファレンス経路取得部と、上記スタート地点及び上記ゴール地点間の経路を探索する経路探索部と、上記経路探索部により探索された探索経路の形状データと、上記リファレンス経路の形状データとを比較することにより上記経路間の一致度合いを示すマッチング度を算出するマッチング度算出部と、を有する経路比較装置として機能させるためのプログラムが提供される。
【発明の効果】
【００１１】
以上説明したように本開示によれば、経路情報のデータ構造や格納方式が異なる場合であっても、経路同士を比較して一致度合いを算出することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本開示の第１の実施形態に係る経路比較装置（ＰＮＤ）の外観図である。
【図２】同実施形態にかかる経路比較装置の機能ブロック図である。
【図３】同実施形態にかかる経路比較装置の座標系を示す説明図である。
【図４】同実施形態にかかる経路比較装置の制御部の詳細な構成を示すブロック図である。
【図５】同実施形態にかかる経路比較装置の表示画面の一例を示す説明図である。
【図６】同実施形態にかかる経路比較装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【図７】同実施形態にかかる経路比較装置のマッチング度算出処理の一例を示すフローチャートである。
【図８】同実施形態にかかるリファレンス経路の曖昧化処理についての説明図である。
【図９】同実施形態にかかる探索経路の曖昧化処理についての説明図である。
【図１０】同実施形態にかかるマッチング度算出処理についての説明図である。
【図１１】本開示の第２の実施形態にかかる経路比較装置（携帯電話）の外観例である。
【図１２】同実施形態にかかる経路比較装置の機能ブロック図である。
【図１３】本開示の第３の実施形態にかかる経路比較装置（リファレンス経路生成装置）の概要についての説明図である。
【図１４】同実施形態にかかる経路比較装置の機能ブロック図である。
【図１５】同実施形態において用いられる分類データの一例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下に添付図面を参照しながら、本開示の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
【００１４】
なお、説明は以下の順序で行うものとする。
１．第１の実施形態（ＰＮＤによる経路比較装置の例）
１−１．構成
１−２．動作例
２．第２の実施形態（携帯電話による経路比較装置の例）
２−１．構成
３．第３の実施形態（経路比較装置のリファレンス経路生成装置への適用例）
３−１．概要
３−２．構成
【００１５】
＜１．第１の実施形態＞
（１−１．構成）
まず、本開示の第１の実施形態にかかる経路比較装置の一例であるＰＮＤ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｄｅｖｉｃｅ）の構成について図１〜図５を参照しながら説明する。図１は、本開示の第１の実施形態に係る経路比較装置（ＰＮＤ）の外観図である。図２は、同実施形態にかかる経路比較装置の機能ブロック図である。図３は、同実施形態にかかる経路比較装置の座標系を示す説明図である。図４は、同実施形態にかかる経路比較装置の制御部の詳細な構成を示すブロック図である。図５は、同実施形態にかかる経路比較装置の表示画面の一例を示す説明図である。
【００１６】
図１を参照すると、本開示の第１の実施形態にかかる経路比較装置の一例であるＰＮＤ１０の外観例が示される。ＰＮＤ１０は、目的地までの経路を案内するナビゲーション機能を有し、位置情報に対応付けられた各種の情報をユーザに提供する機能を有する。ＰＮＤ１０は、その前面にユーザに対して各種の情報を提供する情報提供画面を含む画像を表示する表示部１２を有し、車両のダッシュボード上に吸盤１６を介して取付けられた車両用クレードル１４によってその筐体が保持される。ＰＮＤ１０は、車両用クレードル１４に容易に取付けることができるとともに、容易に取り外しすることもできる。このため、ＰＮＤ１０は１台を複数の車両で使用することができる。このＰＮＤ１０は、ＰＮＤ１０の現在の位置情報を取得する機能を有するとともに、地図データを記憶している。このため、ＰＮＤ１０は、地図上に現在位置の情報を重畳して表示部１２に表示させることができる。
【００１７】
次に、図２を参照しながらこのＰＮＤ１０の構成の一例について説明する。ＰＮＤ１０は、表示部１２と、記憶部１０２と、操作部１０４と、音声出力部１０６と、ナビゲーション機能ユニット１１０とを主に有する。
【００１８】
ナビゲーション機能ユニット１１０は、ＧＰＳアンテナ１１２と、Ｚ軸ジャイロセンサ１１４と、Ｙ軸ジャイロセンサ１１６と、３軸加速度センサ１１８と、地磁気センサ１２０と、気圧センサ１２２と、ＧＰＳ処理部１３２と、角度算出部１３４と、位置算出部１３６と、速度算出部１３８と、姿勢角検出部１４０と、方位算出部１４２と、高度算出部１４４と、制御部１５０とを主に有する。
【００１９】
表示部１２は、ユーザに対して表示画面を出力する表示装置である。例えばここで出力される表示画面は、地図データに現在位置を示すアイコン等を重畳した画面であってよい。この表示部１２は、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ）、有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイなどの表示装置であってよい。
【００２０】
記憶部１０２は、ＰＮＤ１０が動作するためにプログラムや、地図データ、リファレンス経路の形状データ（後に詳述される）等を記憶する記憶媒体である。この記憶部１０２は、例えば、Ｆｌａｓｈ ＲＯＭ（またはＦｌａｓｈ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ−Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ＲＯＭ）などの不揮発性メモリ、ハードディスクおよび円盤型磁性体ディスクなどの磁気ディスク、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ）、ＤＶＤ−Ｒ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ Ｒｅｃｏｒｄａｂｌｅ）およびＢＤ（Ｂｌｕ−Ｒａｙ Ｄｉｓｃ（登録商標））などの光ディスク、並びに、ＭＯ（Ｍａｇｎｅｔｏ Ｏｐｔｉｃａｌ）ディスクなどの記憶媒体であってもよい。また、記憶部１０２に記憶される地図データ及びリファレンス経路の形状データは、ＰＮＤ１０の出荷段階で予め記憶されていてもよい。また、記憶部１０２に記憶される地図データ及びリファレンス経路の形状データは、通信部またはリムーバブルメディア（図示せず）を介して取得されてもよい。
【００２１】
操作部１０４は、ユーザによる操作指示を受付け、その操作内容をナビゲーション機能ユニット１１０に出力する。ユーザによる操作指示としては、例えば、目的地の設定、地図の拡大および縮小、音声案内設定、画面表示設定などが挙げられる。この操作部１０４は、表示部１２と一体的に設けられるタッチスクリーンであってもよい。或いは、操作部１０４は、ボタン、スイッチ、およびレバーなど、表示部１２と分離して設けられる物理的構成であってもよい。また、操作部１０４は、リモートコントローラから送信されたユーザによる操作指示を示す信号を検出する信号受信部であってもよい。
【００２２】
音声出力部１０６は、音声データを出力する出力装置であり、例えば、スピーカなどであってよい。この音声出力部１０６は、例えば、ナビゲーション機能ユニットが目的地までの経路を案内するとき、進行車線や曲がる方向などの音声ガイダンスを出力する。ユーザは、この音声ガイダンスを聞くことにより表示部１２を見なくても進むべき経路を知ることができる。
【００２３】
ＧＰＳアンテナ１１２は、複数のＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を受信することができる。ＧＰＳアンテナ１１２は、受信したＧＰＳ信号をＧＰＳ処理部１３２に入力する。なお、ここで受信されるＧＰＳ信号には、ＧＰＳ衛星の軌道を示す軌道データと、信号の送信時刻などの情報が含まれていてよい。
【００２４】
ＧＰＳ処理部１３２は、ＧＰＳアンテナ１１２から入力された複数のＧＰＳ信号に基づいてＰＮＤ１０の現在位置を示す位置情報を算出する。ＧＰＳ処理部１３２は、算出した位置情報を制御部１５０に供給する。具体的には、ＧＰＳ処理部１３２は、複数のＧＰＳ信号をそれぞれ復調することにより得られる軌道データから各ＧＰＳ衛星の位置を算出し、ＧＰＳ信号の送信時刻と受信時刻との差分から各ＧＰＳ衛星から当該ＰＮＤ１０との距離を算出することができる。そして、ＧＰＳ処理部１３２は、算出された各ＧＰＳ衛星の位置と、各ＧＰＳ衛星からＰＮＤ１０までの距離とに基づいて、現在の３次元位置を算出することができる。
【００２５】
ナビゲーション機能ユニット１１０は、上記のＧＰＳアンテナ１１２とＧＰＳ処理部１３２による絶対位置取得機能に加えて、各種のセンサを用いた相対位置取得機能を有する。この相対位置の情報は、絶対位置を取得することができない状況、例えばトンネルや森林など上空が覆われていて、ＧＰＳ信号を受信することができない位置にＰＮＤ１０が存在している状況において用いられてもよい。または、相対位置の情報は、絶対位置の情報と合わせて用いられてもよい。
【００２６】
Ｚ軸ジャイロセンサ１１４は、ＰＮＤ１０が旋回しているときのＺ軸周りの回転角の変化する速度（角速度）であるヨーレートωｚを電圧値として検出する機能を有するセンサである。Ｚ軸ジャイロセンサ１１４は、所定のサンプリング周波数でヨーレートωｚを検出し、検出されたヨーレートωｚを示すデータを角度算出部１３４に入力する。なお、図３に示したように、Ｚ軸は鉛直方向に対応する。そして、Ｘ軸はＰＮＤ１０の進行方向に対応し、Ｙ軸はＸ軸に直交する水平方向に対応する。
【００２７】
角度算出部１３４は、Ｚ軸ジャイロセンサ１１４から入力されたヨーレートωｚにサンプリング周波数を積算することにより、ＰＮＤ１０が旋回したときの角度θを算出し、その角度θが示された角度データを位置算出部１３６に入力する。
【００２８】
Ｙ軸ジャイロセンサ１１６は、Ｙ軸周りの角速度であるピッチレートωｙを電圧値として検出する機能を有するセンサである。Ｙ軸ジャイロセンサ１１６は、このピッチレートωｙを所定のサンプリング周波数で検出して、検出されたピッチレートωｙを示すデータを速度算出部１３８に入力する。
【００２９】
３軸加速度センサ１１８は、Ｘ軸に沿った加速度αｘ、Ｙ軸に沿った加速度αｙ、及びＺ軸に沿った加速度αｚをそれぞれ電圧値として検出する機能を有するセンサである。３軸加速度センサ１１８は、この加速度αｘ、加速度αｙ、および加速度αｚを所定のサンプリング周波数で検出して、検出された加速度を示すデータを速度算出部１３８および姿勢角検出部１４０に入力する。
【００３０】
速度算出部１３８は、３軸加速度センサ１１８から入力されたＺ軸に沿った加速度αｚをＹ軸ジャイロセンサ１１６から入力されたピッチレートωｙで除算することにより進行方向に対する速度Ｖを算出し、算出した速度Ｖを位置算出部１３６に入力する。
【００３１】
位置算出部１３６は、速度算出部１３８により算出された速度Ｖおよび角度算出部１３４により算出された角度θに基づき、現在位置の位置情報を算出する機能を有する。具体的には、位置算出部１３６は、速度Ｖおよび角度θに基づいて前回算出時の位置から現在位置までの変化量を求める。そして、位置算出部１３６はこの変化量を制御部１５０に供給する。
【００３２】
姿勢角検出部１４０は、まず３軸加速度センサ１１８から入力された加速度データαｘ、αｙおよびαｚに基づいて所定の姿勢角検出処理を行うことにより、ＰＮＤ１０の姿勢角を示す姿勢角データを生成して方位算出部１４２に入力する。
【００３３】
地磁気センサ１２０は、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向、およびＺ軸方向それぞれの地磁気Ｍｘ、ＭｙおよびＭｚをそれぞれ電圧値として検出するセンサである。地磁気センサ１２０は、この検出した地磁気データＭｘ、ＭｙおよびＭｚを方位算出部１４２に入力する。
【００３４】
方位算出部１４２は、地磁気センサ１２０から入力された地磁気データＭｘ、ＭｙおよびＭｚに対して所定の補正処理を施し、補正した地磁気データと姿勢角検出部１４０から入力された姿勢角データとに基づいてＰＮＤ１０の方位を示す方位データを生成する。方位算出部１４２は、生成した方位データを制御部１５０に供給する。
【００３５】
すなわち地磁気センサ１２０、３軸加速度センサ１１８、姿勢角検出部１４０、および方位算出部１４２は、いわゆる電子コンパスとして機能し、方位データを生成する。制御部１５０は、主にＰＮＤ１０がクレードル１４から離脱されて使用されるとき（例えば徒歩にて使用される場合など）にこの方位データを利用してＰＮＤ１０の向きに合わせて表示した地図データをユーザに提供することができる。なお、ＰＮＤ１０は、車載モードで動作するときには、走行履歴と地図データにある道路との対応付けを行い、地図の方位に基づいてＰＮＤ１０の向きに合わせた地図データをユーザに提供することもできる。あるいは、ＰＮＤ１０は、取得したＧＰＳ方位からＰＮＤ１０の向きを算出してその向きに合わせた地図データをユーザに提供することもできる。
【００３６】
気圧センサ１２２は、周囲の気圧を電圧値として検出する機能を有するセンサである。気圧センサ１２２は、気圧を所定のサンプリング周波数で検出し、検出した気圧データを高度算出部１４４に入力する。
【００３７】
高度算出部１４４は、気圧センサ１２２から入力された気圧データに基づいて、ＰＮＤ１０の高度を算出し、算出された高度データを制御部１５０に供給する。
【００３８】
制御部１５０は、ＰＮＤ１０全体の動作を制御する機能を有する。制御部１５０は、例えば図４に示されるように、位置情報取得部１５１と、地点情報取得部１５３と、経路探索部１５５と、リファレンス経路取得部１５７と、マッチング度算出部１５９と、ナビゲーション部１６１と、表示制御部１６３と、の機能を主に有する。
【００３９】
位置情報取得部１５１は、ＰＮＤ１０の現在地の位置情報を取得する機能を有する。位置情報取得部１５１は、例えばＧＰＳ処理部１３２から供給される絶対位置の情報を取得することができる。また、位置情報取得部１５１は、位置算出部１３６から供給される前回算出時の位置から現在位置までの変化量を取得し、自律航法による位置情報を算出することもできる。また、位置情報取得部１５１は、方位算出部１４２から供給されるＰＮＤ１０の方位を取得することもできる。また位置情報取得部１５１は、高度算出部１４４から供給されるＰＮＤ１０の高度データを取得することもできる。位置情報取得部１５１は、取得した各種の情報から選択して、或いは、取得した各種の情報を組み合わせることによってＰＮＤ１０の現在の位置情報を取得することができる。
【００４０】
また、位置情報取得部１５１は、ＰＮＤ１０が車載モードで動作しているときには、取得した現在の位置情報と、地図データに含まれる道路ネットワークデータとに基づいたマップマッチング処理により移動している道路を特定し、位置情報が道路上の位置となるように補正してもよい。また位置情報取得部１５１は、その他のあらゆる位置情報補正処理を実行することにより正確な位置情報を取得してもよい。
【００４１】
地点情報取得部１５３は、スタート地点及びゴール地点の位置情報を取得する機能を有する。例えば地点情報取得部１５３は、ユーザにより目的地の設定操作がなされたときに、位置情報取得部１５１により取得された現在地の位置情報をスタート地点の位置情報とし、設定された目的地の位置情報をゴール地点の位置情報としてもよい。或いは、地点情報取得部１５３は、ユーザの設定操作に基づいて、スタート地点及びゴール地点の位置情報を取得してもよい。例えば、地点情報取得部１５３は、予め登録された登録地点の中からユーザにより選択された登録地点をスタート地点又はゴール地点とすることができる。また地点情報取得部１５３は、住所検索、電話番号検索、キーワード検索、ジャンル検索などの検索方法を用いて検索された所望の地点をスタート地点又はゴール地点とすることができる。
【００４２】
経路探索部１５５は、地点情報取得部１５３により取得されたスタート地点の位置情報及びゴール地点の位置情報に基づいて、スタート地点からゴール地点までの経路を探索する機能を有する。以下、経路探索部１５５により探索された経路を、探索経路と称することがある。なお、経路探索部１５５は、ＰＮＤ１０の動作モードに応じて適した経路を探索することができてもよい。この動作モードは、例えば車載モード、徒歩モード、及び自転車モードを含んでよい。例えば動作モードは、ユーザ操作に応じて切替えられてもよいし、クレードル１４から取り外されたことを検知すると自動的に徒歩モードに切り替わるよう構成されてもよい。例えばＰＮＤ１０が車載モードで動作しているとき、経路探索部１５５は、高速道路を含む経路を探索することができる。また、ＰＮＤ１０が車載モードで動作しているとき、経路探索部１５５は、渋滞予測を用いて渋滞が予測される区間を避けた経路を探索することもできる。或いは、ＰＮＤ１０が徒歩モードで動作しているとき、経路探索部１５５は、車載用の地図データとは異なる徒歩用の地図データを用いて、地下道、駅内コンコース、歩道橋、公園など歩行に適した経路を探索することができる。また、ＰＮＤ１０が自転車モードで動作しているとき、経路探索部１５５は、自転車用に合わせた経路を設定することができる。例えばＰＮＤ１０が自転車モードで動作しているとき、経路探索部１５５は、車では通りにくい細い道も探索するため、より自転車に適した経路を探索することができる。なお、経路探索部１５５は、互いに異なる複数の経路探索条件を用いて、スタート地点からゴール地点までの経路を複数探索することもできる。
【００４３】
リファレンス経路取得部１５７は、地点情報取得部１５３により取得されたスタート地点及びゴール地点間のリファレンス経路の形状データを取得することができる。このリファレンス経路は、ユーザにとって"良い経路"であることが望ましい。ここで"良い経路"は、様々に定義することができる。例えば、多くのユーザに選択されている経路を良い経路とする場合には、リファレンス経路は、複数のユーザが実際に選択した経路のデータに基づいて生成された経路であることが望ましい。或いはリファレンス経路は、複数の経路探索装置により（すなわち、複数の経路探索アルゴリズムにより）探索された経路に基づいて生成されてもよい。また、リファレンス経路は、ユーザ毎の嗜好情報が反映された経路であってもよい。リファレンス経路取得部１５７は、例えばＰＮＤ１０内部の記憶部１０２からリファレンス経路の形状データを取得してもよい。またリファレンス経路取得部１５７は、ＰＮＤ１０が通信部などの外部接続インタフェースを有する場合には、外部のサーバ等からリファレンス経路の形状データを取得してもよい。ここで取得されるリファレンス経路の情報が形状データで保持されることにより、ノードとリンクの情報を保持する場合と比較してデータ量を削減できる可能性が高い。スタート地点とゴール地点との間の距離が長いほど、リファレンス経路の情報を形状データで保持することにより削減できるデータ量は多くなる可能性は高まる。後に詳述されるが、この形状データは、経路探索装置のベンダーやデータフォーマット間の誤差を吸収するために、線幅を拡張し、リンク間の結合点を丸めた曖昧な形状で保持されることが望ましい。曖昧な形状となるほど形状データのデータ量を削減することができる。
【００４４】
マッチング度算出部１５９は、２つの経路間の一致度合いを示すマッチング度を算出する機能を有する。このときマッチング度算出部１５９は、例えば２つの経路の形状データを比較することによってマッチング度を算出することができる。比較の方法としては様々考えられるが、例えばマッチング度算出部１５９は、パターンマッチングにより２つの経路間の一致度合いをマッチング度として算出することができる。このときマッチング度算出部１５９は、２つの経路の形状データの重なりあう部分の面積の比率をマッチング度としてもよい。経路の形状データは、複数のベクトルをつなぎ合わせることにより構成することができる。マッチング度算出部１５９は、この各ベクトルの線幅を拡張することによって経路の形状を曖昧にした形状データを用いることにより、マッチング精度を高めることができる。またマッチング度算出部１５９は、このベクトル間の結合点の丸め処理を行うことによりさらに経路の形状を曖昧にしてもよい。
【００４５】
例えば、マッチング度算出部１５９は、経路探索部１５５により探索された探索経路とリファレンス経路とのマッチング度を算出することができる。このとき、リファレンス経路の形状データがすでに線幅の拡張及び結合点の丸め処理が行われた形状データである場合には、マッチング度算出部１５９は、探索経路の線幅がリファレンス経路の線幅と同じになるように探索経路の線幅を拡張して用いてもよい。或いは、リファレンス経路の形状データが線幅の拡張及び結合点の丸め処理が行われていない形状データである場合には、マッチング度算出部１５９は、探索経路及びリファレンス経路の線幅を拡張し、さらに丸め処理を行ってからマッチング度を算出してもよい。また、経路探索部１５５が複数の経路を探索することによって複数の探索経路が生成された場合には、マッチング度算出部１５９は、複数の探索経路それぞれについて、リファレンス経路とのマッチング度を算出してもよい。複数の探索経路のマッチング度が算出され、このマッチング度が表示画面に表示されると、ユーザはこのマッチング度を参照しながら経路を選択することができるようになる。
【００４６】
ナビゲーション部１６１は、選択された経路に従った道順を案内する機能を有する。ナビゲーション部１６１は、例えば表示制御部１６３に各種の表示画面を表示させることによってユーザに道順を案内することができる。例えば、ナビゲーション部１６１は、ユーザが曲がるべき交差点に差し掛かる手前で、地図上に曲がる方向を示す矢印を表示させることにより道順を案内することができる。またナビゲーション部１６１は、音声出力部１０６に音声を出力させることによってユーザに道順を案内することもできる。例えば経路の選択は、地図上に経路を重畳した画面を表示制御部１６３に表示させて、ユーザによる経路の選択を受け付けることによってなされてもよい。
【００４７】
表示制御部１６３は、表示画面を生成して表示部１２の表示を制御する機能を有する。例えば表示制御部１６３は、マッチング度算出部１５９により算出されたマッチング度を探索経路とともに地図上に重畳させた表示画面を表示させてもよい。また、表示制御部１６３は、さらにリファレンス経路を上記地図上に重畳させてもよい。リファレンス経路を地図上に重畳するときには、表示制御部１６３は、例えばリファレンス経路の形状データのスタート地点とゴール地点を地図上のスタート地点とゴール地点とに合わせて表示させるようにしてもよい。或いは、表示制御部１６３は、リファレンス経路の形状データからマップマッチング処理を行うことによりリファレンス経路を特定して表示させてもよい。
【００４８】
ここで、表示制御部１６３が表示させる表示画面の一例が図５に示される。この表示画面１２０１は、スタート地点Ｐｓとゴール地点Ｐｇとの間の経路が探索された後に表示される画面である。表示画面１２０１は、スタート地点Ｐｓと、ゴール地点Ｐｇとを含む。また表示画面１２０１は、スタート地点Ｐｓとゴール地点Ｐｇとの間の、リファレンス経路ＲＲ、第１の探索経路Ｒ１、及び第２の探索経路Ｒ２を含む。ここでは簡略化して示しているが、実際には、リファレンス経路ＲＲ、第１の探索経路Ｒ１、及び第２の探索経路Ｒ２は、地図上に重畳される。
【００４９】
以上、本実施形態に係る経路比較装置の一例であるＰＮＤ１０の機能の一例を示した。上記の各構成要素は、汎用的な部材や回路を用いて構成されていてもよいし、各構成要素の機能に特化したハードウェアにより構成されていてもよい。また、各構成要素の機能を、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などの演算装置がこれらの機能を実現する処理手順を記述した制御プログラムを記憶したＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）やＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）などの記憶媒体から制御プログラムを読出し、そのプログラムを解釈して実行することにより行ってもよい。従って、本実施形態を実施する時々の技術レベルに応じて、適宜、利用する構成を変更することが可能である。
【００５０】
なお、上述のような本実施形態に係るＰＮＤ１０の各機能を実現するためのコンピュータプログラムを作成し、パーソナルコンピュータ等に実装することが可能である。また、このようなコンピュータプログラムが格納された、コンピュータで読み取り可能な記録媒体も提供することができる。記録媒体は、例えば、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、フラッシュメモリなどである。また、上記のコンピュータプログラムは、記録媒体を用いずに、例えばネットワークを介して配信してもよい。
【００５１】
（１−２．動作例）
次に、本開示の第１の実施形態にかかる経路比較装置の一例であるＰＮＤ１０の動作例について図６〜図１０を参照しながら説明する。図６は、同実施形態にかかる経路比較装置の動作の一例を示すフローチャートである。図７は、同実施形態にかかる経路比較装置のマッチング度算出処理の一例を示すフローチャートである。図８は、同実施形態にかかるリファレンス経路の曖昧化処理についての説明図である。図９は、同実施形態にかかる探索経路の曖昧化処理についての説明図である。図１０は、同実施形態にかかるマッチング度算出処理についての説明図である。
【００５２】
まず、図６を参照しながら本実施形態にかかるＰＮＤ１０の動作の一例について説明する。まず、ＰＮＤ１０は、ユーザによる目的地の設定操作があるか否かを判断する（Ｓ１０１）。そして、ユーザによって目的地の設定操作がなされたと判断すると、次に地点情報取得部１５３がスタート地点とゴール地点との位置情報を取得する（Ｓ１０３）。このとき、地点情報取得部１５３は、位置情報取得部１５１から現在地の位置情報を取得してスタート地点の位置情報とし、ステップＳ１０１において設定された目的地の位置情報を取得してゴール地点の位置情報とすることができる。
【００５３】
地点情報取得部１５３がスタート地点とゴール地点の位置情報を取得すると、次に経路探索部１５５は、スタート地点とゴール地点との間の経路を探索する（Ｓ１０５）。このとき、経路探索部１５５は、スタート地点及びゴール地点の位置情報が同じであって、その他の探索条件の異なる複数の経路を探索することができる。そしてリファレンス経路取得部１５７は、ステップＳ１０３において取得されたスタート地点及びゴール地点間のリファレンス経路を取得する（Ｓ１０６）。
【００５４】
そして、マッチング度算出部１５９は、探索経路のうちのいずれかについてマッチング度算出処理を行う（Ｓ１０７）。そして、マッチング度算出部１５９は選択した探索経路についてのマッチング度算出処理が終了すると、まだマッチング度を算出していない経路があるか否かを判断する（Ｓ１０９）。そして、まだマッチング度を算出していない経路があると判断された場合には、マッチング度算出部１５９は、マッチング度が算出されていない探索経路のうちのいずれかを選択して、選択した探索経路について再びマッチング度算出処理（Ｓ１０７）を実行する。
【００５５】
そして、ステップＳ１０９において全ての探索経路についてマッチング度が算出されたと判断されると、表示制御部１６３は、マッチング度と探索経路（及びリファレンス経路）とを表示させることができる（Ｓ１１１）。この表示画面において、ユーザによる経路選択操作がなされたか否かが次に判断される（Ｓ１１３)。ステップＳ１１３において経路選択操作がなされたと判断されると、ナビゲーション部１６１は、選択された経路に沿ってナビゲーションを開始する（Ｓ１１５）。
【００５６】
ここで、ステップＳ１０７のマッチング度算出処理の詳細について、図７〜図１０を参照しながら説明する。まず図７を参照すると、マッチング度算出部１５９は、ステップＳ１０５において探索された探索経路の形状データのベクトル幅を、ステップＳ１０６において取得されたリファレンス経路の形状データと同じベクトル幅に拡張する（Ｓ２０１）。ここで図８を参照すると、リファレンス経路ＲＲは、予めベクトル幅拡張及び結合点の丸め処理が行われたリファレンス経路ＲＲ−ｐの状態で保持されているものとする。そしてマッチング度算出部１５９は、探索経路の形状データの結合点丸め処理を行う（Ｓ２０３）。
【００５７】
図９にステップS201のベクトル幅拡張処理及びステップS203の結合点丸め処理の実行前後の探索経路の形状データが示される。例えば探索経路Ｒ１に対してベクトル幅拡張処理、及び結合点丸め処理を行うと、探索経路Ｒ１−ｐのようになる。このとき探索経路Ｒ１及びリファレンス経路ＲＲ−ｐのスタート地点及びゴール地点を重ねたときに、探索経路Ｒ１のベクトル幅とリファレンス経路のベクトル幅とが同じとなるようにすることが好ましい。
【００５８】
再び図７を参照すると、マッチング度算出部１５９は、探索経路の形状データとリファレンス経路の形状データとをパターンマッチングする（Ｓ２０５）。そして、マッチング度算出部１５９は、２つの形状データ、すなわち探索経路の形状データとリファレンス経路の形状データとが重なる箇所の面積の全体の面積に対する比率を算出する（Ｓ２０７）。そして、この面積比に基づいてマッチング度が算出される（Ｓ２０９）。例えば図１０に示すように、スタート地点Ｐｓとゴール地点Ｐｇとの位置を合わせたときに、探索経路Ｒ１の形状データの全体面積のうち、リファレンス経路ＲＲと探索経路Ｒ１との重なりあう部分の面積の比率を計算すると７９％となる。一方、スタート地点Ｐｓとゴール地点Ｐｇとの位置を合わせたときに、探索経路Ｒ２の形状データの全体面積のうち、リファレンス経路ＲＲの形状データと探索経路Ｒ２の形状データとの重なりあう部分の面積の比率を計算すると５３％となる。例えばマッチング度算出部１５９は、この比率をそのままマッチング度とすることができる。
【００５９】
＜２．第２の実施形態＞
（２−１．構成）
次に、本開示の第２の実施形態にかかる経路比較装置の一例である携帯電話について図１１及び図１２を参照しながら説明する。図１１は、本開示の第２の実施形態にかかる経路比較装置（携帯電話）の外観例である。図１２は、同実施形態にかかる経路比較装置の機能ブロック図である。
【００６０】
図１１に示した携帯電話３０は、経路比較装置の一例であり、表示部３０２と、操作部３０４と、スピーカ３２４とを主に有する。また、携帯電話３０は、ＰＮＤ１０と同様、クレードル３０３を介して、車両に取り付けるようになされていてもよい。或いは、携帯電話３０は、自転車に取り付けるためのその他のアクセサリを用いて自転車に取付けられてもよい。
【００６１】
図１２に示したように、携帯電話３０は、ナビゲーション機能ユニット１１０と、表示部３０２と、操作部３０４と、記憶部３０８と、携帯電話機能ユニット３１０と、総括制御部３３４とを主に有する。
【００６２】
携帯電話機能ユニット３１０は、表示部３０２、操作部３０４、および記憶部３０８と接続されている。因みに、図１２においては、簡略化して図示しているが、表示部３０２、操作部３０４、および記憶部３０８は、ナビゲーション機能ユニット１１０にもそれぞれ接続されている。なお、ナビゲーション機能ユニット１１０の詳細な構成については、図２及び図４を用いて詳述したためここでは説明を省略する。なお、図２及び図４に関する説明中において「ＰＮＤ１０」について説明した箇所は、ここでは「携帯電話３０」と読み替えるものとする。
【００６３】
携帯電話機能ユニット３１０は、通話機能や電子メール機能などを実現するための構成であり、通信アンテナ３１２と、マイクロホン３１４と、エンコーダ３１６と、送受信部３２０と、スピーカ３２４と、デコーダ３２６と、携帯電話制御部３３０と、を主に有する。
【００６４】
マイクロホン３１４は、音声を集音し、音声信号として出力する。エンコーダ３１６は、携帯電話制御部３３０による制御に従い、マイクロホン３１４から入力される音声信号のデジタル変換およびエンコードなどを行い、音声データを送受信部３２０に出力することができる。
【００６５】
送受信部３２０は、エンコーダ３１６から入力される音声データを所定の方式に従って変調し、通信アンテナ３１２から無線で携帯電話３０の基地局へ送信する。また、送受信部３２０は、通信アンテナ３１２により無線信号を復調して音声データを取得し、デコーダ３２６に出力することができる。
【００６６】
デコーダ３２６は、携帯電話制御部３３０による制御に従い、送受信部３２０から入力される音声データのデコードおよびアナログ変換などを行い、音声信号をスピーカ３２４に出力することができる。スピーカ３２４は、デコーダ３２６から供給される音声信号に基づいて音声を出力することができる。
【００６７】
また、携帯電話制御部３３０は、電子メールを受信する場合、送受信部３２０からデコーダ３２６に受信データを供給し、デコーダ３２６に受信データをデコードさせる。そして、携帯電話制御部３３０は、デコードにより得られた電子メールデータを表示部３０２に出力して表示部３０２に表示させると共に、記憶部３０８に電子メールデータを記録することができる。
【００６８】
また、携帯電話制御部３３０は、電子メールを送信する場合、操作部３０４を介して入力された電子メールデータをエンコーダ３１６にエンコードさせ、送受信部３２０および通信アンテナ３１２を介して無線送信する。
【００６９】
総括制御部３３４は、上述した携帯電話ユニット３１０およびナビゲーション機能ユニット１１０を制御する。例えば、総括制御部３３４は、ナビゲーション機能ユニット１１０によりナビゲーション機能を実行している間に電話がかかってきた場合、ナビゲーション機能を携帯電話ユニット３１０による通話機能に一時的に切替え、通話終了後、ナビゲーション機能ユニット１１０にナビゲーション機能を再開させてもよい。
【００７０】
このような構成を有する携帯電話３０においても、制御部１５０が図４に示す構成を有することによって経路比較装置として機能することができる。
【００７１】
以上、本実施形態に係る経路比較装置の一例である携帯電話３０の機能の一例を示した。上記の各構成要素は、汎用的な部材や回路を用いて構成されていてもよいし、各構成要素の機能に特化したハードウェアにより構成されていてもよい。また、各構成要素の機能を、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などの演算装置がこれらの機能を実現する処理手順を記述した制御プログラムを記憶したＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）やＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）などの記憶媒体から制御プログラムを読出し、そのプログラムを解釈して実行することにより行ってもよい。従って、本実施形態を実施する時々の技術レベルに応じて、適宜、利用する構成を変更することが可能である。例えば、実施の態様に応じて上記の例に係る携帯電話３０の機能を一部省略したり、或いは、新たに機能を追加したりすることが可能である。
【００７２】
なお、上述のような本実施形態に係る経路比較装置の各機能を実現するためのコンピュータプログラムを作成し、パーソナルコンピュータ等に実装することが可能である。また、このようなコンピュータプログラムが格納された、コンピュータで読み取り可能な記録媒体も提供することができる。記録媒体は、例えば、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、フラッシュメモリなどである。また、上記のコンピュータプログラムは、記録媒体を用いずに、例えばネットワークを介して配信してもよい。
【００７３】
なお、ここまで第１の実施形態で説明したＰＮＤ１０及び第２の実施形態で説明した携帯電話３０は、端末自身がナビゲーション機能及び経路比較機能を有する装置である。しかし、例えばクラウド技術による分散処理でこれらの機能を実装することができることは言うまでもない。例えば、経路比較機能をクラウド技術による分散処理で実現し、ＰＮＤ１０又は携帯電話３０の経路探索機能により生成された探索経路の形状データをアップロードして、クラウド上の経路比較機能により算出されたマッチング度をＰＮＤ１０又は携帯電話３０が受信する構成とすることができる。さらに、クラウド技術による分散処理でナビゲーション機能自体を実現することもできる。このとき、ＰＮＤ１０又は携帯電話３０は、クラウド上のナビゲーション機能及び経路比較機能に基づいてＰＮＤ１０又は携帯電話３０の表示画面を制御することができる。
【００７４】
＜３．第３の実施形態＞
次に、マッチング度を算出する経路比較装置の機能を用いて、リファレンス経路を生成するリファレンス経路生成装置について説明する。ここでは、最も多く選択される経路をリファレンス経路とするリファレンス経路生成装置について説明される。
【００７５】
（３−１．概要）
まず図１３を参照しながら本実施形態にかかるリファレンス経路生成装置５０の概要について説明する。図１３は、本開示の第３の実施形態にかかる経路比較装置（リファレンス経路生成装置）の概要についての説明図である。
【００７６】
リファレンス経路生成装置５０は、複数のナビゲーション装置１０などの経路を生成する機能を有する装置から、スタート地点及びゴール地点の位置情報（例えば緯度経度）と、スタート地点及びゴール地点間の経路形状データとを収集することができる。そして、リファレンス経路生成装置５０は、これらの形状データに基づいてリファレンス経路を生成することができる。このとき、リファレンス経路生成装置５０は、２つの経路の形状データに基づいて、この２つの経路のマッチング度を算出することにより、２つの経路が同一の経路を指しているか否かを判断することができる。リファレンス経路生成装置５０は、あるスタート地点及びゴール地点について収集された複数の経路のうち、最も多く収集された経路をリファレンス経路とすることができる。かかる機能を実現するためのリファレンス経路生成装置５０の構成について次に説明する。
【００７７】
（３−２．構成）
次に図１４及び図１５を参照しながら、本実施形態にかかるリファレンス経路生成装置５０の構成について説明する。図１４は、同実施形態にかかる経路比較装置の機能ブロック図である。図１５は、同実施形態において用いられる分類データの一例を示す説明図である。
【００７８】
図１４を参照すると、リファレンス経路生成装置５０は、地点情報取得部５０１と、経路取得部５０３と、記憶部５０５と、マッチング度算出部５０７と、分類部５０９と、選択部５１１と、を主に有する。
【００７９】
地点情報取得部５０１は、スタート地点及びゴール地点の位置情報を取得する機能を有する。地点情報取得部５０１は、例えば基準となる経路の情報からスタート地点及びゴール地点の情報を取得することができる。
【００８０】
経路取得部５０３は、地点情報取得部５０１が取得したスタート地点及びゴール地点の間の２つの経路の形状データを取得することができる。例えば経路取得部５０３は、複数の経路の形状データの中から繰返し２つの経路を選択して当該２つの経路の形状データを取得してもよい。
【００８１】
記憶部５０５は、リファレンス経路生成装置５０が動作するためのプログラムや、各種のデータを記憶する記憶媒体である。この記憶部５０５は、例えば、Ｆｌａｓｈ ＲＯＭ（またはＦｌａｓｈ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ−Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ＲＯＭ）などの不揮発性メモリ、ハードディスクおよび円盤型磁性体ディスクなどの磁気ディスク、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ）、ＤＶＤ−Ｒ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ Ｒｅｃｏｒｄａｂｌｅ）およびＢＤ（Ｂｌｕ−Ｒａｙ Ｄｉｓｃ（登録商標））などの光ディスク、並びに、ＭＯ（Ｍａｇｎｅｔｏ Ｏｐｔｉｃａｌ）ディスクなどの記憶媒体であってもよい。
【００８２】
本実施形態においては、記憶部５０５は、例えば複数の経路の形状データを記憶することができる。また、記憶部５０５は、例えば複数の経路を分類した分類データを記憶することもできる。また、記憶部５０５は、分類の結果選択したリファレンス経路の情報を記憶することもできる。図１５には、この分類データの一例が示される。ここで示される分類データ５２は、スタート地点及びゴール地点の位置情報である地点情報と、形状データと、カウント数とを含むことができる。地点情報は、例えばスタート地点の緯度経度とゴール地点の緯度経度とを含んでよい。図１５では、"（スタート地点の緯度，スタート地点の経度）−（ゴール地点の緯度，ゴール地点の経度）"の形式で地点情報が記述されている。
【００８３】
マッチング度算出部５０７は、２つの経路間の一致度合いを示すマッチング度を算出する機能を有する。例えばマッチング度算出部５０７は、経路取得部５０３により取得された２つの経路の形状データを用いてマッチング度を算出することができる。このマッチング度算出の詳細については、第１の実施形態において説明されたのでここでは説明は省略される。
【００８４】
分類部５０９は、マッチング度の値に基づいて、当該マッチング度が算出された２つの経路が同一の経路であるか否かを判断し、複数の経路を分類する機能を有する。この分類結果は、図１５を用いて上述したように、分類データとして記憶されてよい。具体的には、分類部５０９は、マッチング度の値に基づいてそれぞれの経路を分類する。そして分類部５０９は、分類されたそれぞれの経路の件数をカウントする。例えば、分類対象の経路が、複数のユーザが実際に選択した経路の情報である場合には、このカウント数は、それぞれの経路がユーザに選択された件数となる。
【００８５】
選択部５１１は、分類部５０９による分類結果に基づいてリファレンス経路を選択する機能を有する。例えば選択部５１１は、カウント数が最も多い経路をリファレンス経路とすることができる。
【００８６】
以上、本実施形態に係る経路比較装置の一例であるリファレンス経路生成装置５０の機能の一例を示した。上記の各構成要素は、汎用的な部材や回路を用いて構成されていてもよいし、各構成要素の機能に特化したハードウェアにより構成されていてもよい。また、各構成要素の機能を、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などの演算装置がこれらの機能を実現する処理手順を記述した制御プログラムを記憶したＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）やＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）などの記憶媒体から制御プログラムを読出し、そのプログラムを解釈して実行することにより行ってもよい。従って、本実施形態を実施する時々の技術レベルに応じて、適宜、利用する構成を変更することが可能である。
【００８７】
なお、上述のような本実施形態に係るリファレンス経路生成装置５０の各機能を実現するためのコンピュータプログラムを作成し、情報処理装置に実装することが可能である。また、このようなコンピュータプログラムが格納された、コンピュータで読み取り可能な記録媒体も提供することができる。記録媒体は、例えば、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、フラッシュメモリなどである。また、上記のコンピュータプログラムは、記録媒体を用いずに、例えばネットワークを介して配信してもよい。
【００８８】
ここで説明したリファレンス経路生成装置５０によれば、例えば複数のユーザの実際の走行記録を集めて分類することによって最も選択されている経路をリファレンス経路とすることができる。このとき、経路の分類は、経路の形状データを用いたパターンマッチングにより算出されるマッチング度に基づいて行われる。このため、各経路のデータ構造が異なる場合や、経路を生成する装置のメーカが異なるために、同じリンクを指し示す値が異なる場合であっても比較的正確に同一の経路の情報であるか否かを判断して経路を分類することができる。
【００８９】
以上、添付図面を参照しながら本開示の好適な実施形態について詳細に説明したが、本開示の技術的範囲はかかる例に限定されない。本開示の技術分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。
【００９０】
例えば、上記実施形態では、経路比較装置の一例として、第１及び第２の実施形態においてはユーザの端末装置への適用例を用いて説明した。具体的には、第１の実施形態ではＰＮＤを例に挙げ、第２の実施形態では携帯電話を例に挙げたが、本技術はかかる例に限定されない。例えば、携帯用ゲーム機器、携帯用音楽再生装置、携帯用映像処理装置などあらゆる情報処理装置に本技術を適用することができる。また、第３の実施形態においてはサーバ上で経路比較装置の機能を実現する例について説明した。しかし、１台のサーバ上でこれらの機能が実現される例のみならず、複数の装置による分散処理でこれらの機能を実現する形態についても本開示の技術的範囲に含まれることは明らかである。
【００９１】
また、上記実施形態では、第１及び第２の実施形態では、探索経路とリファレンス経路とを比較する端末装置について説明し、第３の実施形態ではどこで生成された経路かについては限定せずに２つの経路を比較するサーバ装置について説明した。しかし、本技術はかかる例に限定されない。例えば、経路比較装置は、探索経路とリファレンス経路とを比較するサーバ装置として実装することも可能である。また経路比較装置は、リファレンス経路を用いない２つの経路を比較する端末装置として実装することも可能である。さらに、サーバ上で本技術を実装する場合には、例えば経路比較機能を実現するクラウドサービスに、ナビゲーション機能を有する端末装置が接続する構成を取ることもできる。或いは、サーバ上で本技術を実装する場合には、例えば経路比較機能及びナビゲーション機能を有するクラウドサービスに、例えば携帯電話などの端末装置が接続する構成をとることもできる。
【００９２】
また、上記実施形態では、ＧＰＳによる絶対位置測位機能と、センサによる相対位置測位機能とを有するナビゲーション装置について説明したが、本技術はかかる例に限定されない。例えば、ナビゲーション装置は、複数の基地局からのＷｉＦｉ電波を受信する受信機と、受信したＷｉＦｉ電波の受信強度から各基地局との距離を推定し、各基地局との距離および各基地局の位置を利用して三角測量の原理に基づいて現在位置を算出する現在位置算出部とを含む位置情報取得部を有するものであってもよい。また、測位衛星の一例として、ＧＰＳが挙げられたが、もちろん測位衛星はＧＰＳに限られない。測位衛星は、ガリレオ、ＧＬＯＮＡＳＳ、北斗、みちびきなど各種の測位衛星であってよい。このとき、測位衛星は、１つの種類の衛星が用いられてもよいし、複数の種類の衛星による測位信号が組合わせて用いられてもよい。実施する時々の技術レベルに応じて、適宜、位置情報取得のために利用する構成を変更することが可能である。
【００９３】
また、上記実施形態では、ＧＰＳ衛星の軌道データは、ＧＰＳ信号に含まれるものとしたが、本技術はかかる例に限定されない。例えば、ＧＰＳ衛星の軌道データは、外部のサーバから取得してもよい。或いは、予め記憶部１０２に記憶されていてもよい。
【００９４】
また、上記実施形態では、主に自動車、自転車、及び徒歩により移動するユーザの経路について説明したが、本開示はかかる例に限定されない。例えば、本技術は、飛行機や船舶の航行経路について適用することもできる。
【００９５】
尚、本明細書において、フローチャートに記述されたステップは、記載された順序に沿って時系列的に行われる処理はもちろん、必ずしも時系列的に処理されなくとも、並列的に又は個別的に実行される処理をも含む。また時系列的に処理されるステップでも、場合によっては適宜順序を変更することが可能であることは言うまでもない。
【００９６】
なお、以下のような構成も本開示の技術的範囲に属する。
（１）
スタート地点及びゴール地点の位置情報を取得する地点情報取得部と、
前記スタート地点及び前記ゴール地点間のリファレンス経路の形状データを取得するリファレンス経路取得部と、
前記スタート地点及び前記ゴール地点間の経路を探索する経路探索部と、
前記経路探索部により探索された探索経路の形状データと、前記リファレンス経路の形状データとを比較することにより前記経路間の一致度合いを示すマッチング度を算出するマッチング度算出部と、
を備える、経路比較装置。
（２）
前記マッチング度算出部は、前記リファレンス経路の形状データと前記探索経路の形状データとが重なりあう部分の面積に基づいて前記マッチング度を算出する、前記（１）に記載の経路比較装置。
（３）
前記マッチング度算出部は、形状を曖昧にした前記探索経路の形状データを用いて前記マッチング度を算出する、前記（２）に記載の経路比較装置。
（４）
前記マッチング度算出部は、前記探索経路の線幅を前記リファレンス経路の形状データと同じ線幅に拡張することによって形状を曖昧にした形状データを用いて前記面積を求める、前記（３）に記載の経路比較装置。
（５）
前記マッチング度算出部は、前記探索経路のリンク間の結合点を丸める丸め処理を行うことによって形状を曖昧にした形状データを用いて前記面積を求める、前記（３）または（４）のいずれかに記載の経路比較装置。
（６）
前記マッチング度算出部により算出されたマッチング度を前記探索経路とともに地図上に重畳させた表示画面を表示させる表示制御部、
をさらに備える、前記（１）から（５）のいずれか１項に記載の経路比較装置。
（７）
前記表示制御部は、さらに前記リファレンス経路を前記地図上に重畳させた前記表示画面を表示させる、前記（６）に記載の経路比較装置。
（８）
前記経路探索部は、前記スタート地点及び前記ゴール地点間の複数の経路を探索し、
前記マッチング度算出部は、複数の前記探索経路について、前記リファレンス経路とのマッチング度を算出する、前記（１）から（７）のいずれか１項に記載の経路比較装置。
（９）
前記リファレンス経路は、複数の経路探索装置により探索された経路に基づいて生成された経路である、前記（１）から（８）のいずれか１項に記載の経路比較装置。
（１０）
前記リファレンス経路は、複数のユーザにより実際に走行された経路に基づいて生成された経路である、前記（１）から（９）のいずれか１項に記載の経路比較装置。
（１１）
前記リファレンス経路は、複数の経路の形状データを用いたマッチングにより最も多く採用されていると判断された経路である、前記（１）から（１０）のいずれか１項に記載の経路比較装置。
（１２）
スタート地点及びゴール地点の位置情報を取得する地点情報取得部と、
前記スタート地点及び前記ゴール地点間の２つの経路の形状データを取得する経路取得部と、
前記経路取得部により取得された２つの経路の前記形状データを比較することにより前記２つの経路の一致度合いを示すマッチング度を算出するマッチング度算出部と、
を備える、経路比較装置。
（１３）
前記経路取得部は、複数の経路の形状データの中から繰返し２つの経路を選択して当該２つの経路の形状データを取得し、
前記マッチング度に基づいて当該マッチング度が算出された２つの経路が同一の経路であるか否かを判断し、前記複数の経路を分類する分類部、
をさらに備える、前記（１２）に記載の経路比較装置。
（１４）
前記分類部による分類結果に基づいて、リファレンス経路を選択する選択部、
をさらに備える、前記（１３）に記載の経路比較装置。
（１５）
スタート地点及びゴール地点の位置情報を取得することと、
前記スタート地点及び前記ゴール地点間のリファレンス経路の形状データを取得することと、
前記スタート地点及び前記ゴール地点間の経路を探索することと、
探索された探索経路の形状データと、前記リファレンス経路の形状データとを比較することにより前記経路間の一致度合いを示すマッチング度を算出することと、
を含む、経路比較方法。
（１６）
コンピュータを、
スタート地点及びゴール地点の位置情報を取得する地点情報取得部と、
前記スタート地点及び前記ゴール地点間のリファレンス経路の形状データを取得するリファレンス経路取得部と、
前記スタート地点及び前記ゴール地点間の経路を探索する経路探索部と、
前記経路探索部により探索された探索経路の形状データと、前記リファレンス経路の形状データとを比較することにより前記経路間の一致度合いを示すマッチング度を算出するマッチング度算出部と、
を備える、経路比較装置として機能させるためのプログラム。
【符号の説明】
【００９７】
１０ ＰＮＤ
３０ 携帯電話
５０ リファレンス経路生成装置
１２ 表示部
１０２ 記憶部
１０４ 操作部
１０６ 音声出力部
１１０ ナビゲーション機能ユニット
１１２ ＧＰＳアンテナ
１１４ Ｚ軸ジャイロセンサ
１１６ Ｙ軸ジャイロセンサ
１１８ ３軸加速度センサ
１２０ 地磁気センサ
１２２ 気圧センサ
１３２ ＧＰＳ処理部
１３４ 角度算出部
１３６ 位置算出部
１３８ 速度算出部
１４０ 姿勢角検出部
１４２ 方位算出部
１４４ 高度算出部
１５０ 制御部
１５１ 位置情報取得部
１５３ 地点情報取得部
１５５ 経路探索部
１５７ リファレンス経路取得部
１５９ マッチング度算出部
１６１ ナビゲーション部
１６３ 表示制御部
５０１ 地点情報取得部
５０３ 経路取得部
５０５ 記憶部
５０９ 分類部
５１１ 選択部
【技術分野】
【０００１】
本開示は、経路比較装置、経路比較方法、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
ある地点から目的地までの経路は、複数存在することが多い。これらの経路のうち、ユーザにとって最適な経路は、例えばユーザの嗜好や要望に応じて異なる。また、ユーザにとって最適な経路は、各経路のその時点における状態に応じても異なる。そこで、これらの要素を考慮し、経路を探索するアルゴリズムは進化を続けている。
【０００３】
ところで、道路地図情報における道路は、例えば緯度と経度の組合せで表現されるノードをリンク（直線）で連結することにより構成される。例えば特許文献１には、経路情報におけるノードと、道路地図情報におけるノードとを比較することにより、経路情報により示される経路と道路地図情報中の経路とを比較することが記載されている。また特許文献２には、経路探索結果に含まれるリンク番号（リンクに付与された識別のための番号）と地図データ上のリンク番号とを比較することにより、探索結果の経路と地図データ上の経路とを比較することが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−３３７７４４号公報
【特許文献２】特開２０１１−００２４４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところが、経路情報のデータ構造や格納方式は、地図フォーマットやハードウェアによって異なることがある。このため、地図フォーマットやハードウェアが異なるときには、経路同士を正確に比較することができない場合があった。
そこで、本開示では、経路情報のデータ構造や格納方式が異なる場合であっても、経路同士を比較して一致度合いを算出することができる、新規かつ改良された経路比較装置、経路比較方法、及びプログラムを提案する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示によれば、スタート地点及びゴール地点の位置情報を取得する地点情報取得部と、上記スタート地点及び上記ゴール地点間のリファレンス経路の形状データを取得するリファレンス経路取得部と、上記スタート地点及び上記ゴール地点間の経路を探索する経路探索部と、上記経路探索部により探索された探索経路の形状データと、上記リファレンス経路の形状データとを比較することにより上記経路間の一致度合いを示すマッチング度を算出するマッチング度算出部と、を有する経路比較装置が提供される。
【０００７】
かかる構成によれば、経路の形状データに基づいて経路間の一致度合いを示すマッチング度を算出することができる。経路を構成する複数のリンクが一致するか否かを判断することにより経路間の一致度合いを算出する場合には、経路情報のデータ構造や格納方式が異なる場合に正確な比較を行うことができない。ところが、上述の構成によれば、経路の形状データに基づいて経路を比較するため、地図のフォーマットや経路情報を生成するハードウェアが異なるために、経路情報のデータ構造や格納方式が異なる経路の比較を行うことができる。
【０００８】
また、本開示によれば、スタート地点及びゴール地点の位置情報を取得する地点情報取得部と、上記スタート地点及び上記ゴール地点間の２つの経路の形状データを取得する経路取得部と、上記経路取得部により取得された２つの経路の上記形状データを比較することにより上記２つの経路の一致度合いを示すマッチング度を算出するマッチング度算出部と、を有する経路比較装置が提供される。
【０００９】
また、本開示によれば、スタート地点及びゴール地点の位置情報を取得することと、上記スタート地点及び上記ゴール地点間のリファレンス経路の形状データを取得することと、上記スタート地点及び上記ゴール地点間の経路を探索することと、探索された探索経路の形状データと、上記リファレンス経路の形状データとを比較することにより上記経路間の一致度合いを示すマッチング度を算出することと、を含む経路比較方法が提供される。
【００１０】
また、本開示によれば、コンピュータを、スタート地点及びゴール地点の位置情報を取得する地点情報取得部と、上記スタート地点及び上記ゴール地点間のリファレンス経路の形状データを取得するリファレンス経路取得部と、上記スタート地点及び上記ゴール地点間の経路を探索する経路探索部と、上記経路探索部により探索された探索経路の形状データと、上記リファレンス経路の形状データとを比較することにより上記経路間の一致度合いを示すマッチング度を算出するマッチング度算出部と、を有する経路比較装置として機能させるためのプログラムが提供される。
【発明の効果】
【００１１】
以上説明したように本開示によれば、経路情報のデータ構造や格納方式が異なる場合であっても、経路同士を比較して一致度合いを算出することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本開示の第１の実施形態に係る経路比較装置（ＰＮＤ）の外観図である。
【図２】同実施形態にかかる経路比較装置の機能ブロック図である。
【図３】同実施形態にかかる経路比較装置の座標系を示す説明図である。
【図４】同実施形態にかかる経路比較装置の制御部の詳細な構成を示すブロック図である。
【図５】同実施形態にかかる経路比較装置の表示画面の一例を示す説明図である。
【図６】同実施形態にかかる経路比較装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【図７】同実施形態にかかる経路比較装置のマッチング度算出処理の一例を示すフローチャートである。
【図８】同実施形態にかかるリファレンス経路の曖昧化処理についての説明図である。
【図９】同実施形態にかかる探索経路の曖昧化処理についての説明図である。
【図１０】同実施形態にかかるマッチング度算出処理についての説明図である。
【図１１】本開示の第２の実施形態にかかる経路比較装置（携帯電話）の外観例である。
【図１２】同実施形態にかかる経路比較装置の機能ブロック図である。
【図１３】本開示の第３の実施形態にかかる経路比較装置（リファレンス経路生成装置）の概要についての説明図である。
【図１４】同実施形態にかかる経路比較装置の機能ブロック図である。
【図１５】同実施形態において用いられる分類データの一例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下に添付図面を参照しながら、本開示の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
【００１４】
なお、説明は以下の順序で行うものとする。
１．第１の実施形態（ＰＮＤによる経路比較装置の例）
１−１．構成
１−２．動作例
２．第２の実施形態（携帯電話による経路比較装置の例）
２−１．構成
３．第３の実施形態（経路比較装置のリファレンス経路生成装置への適用例）
３−１．概要
３−２．構成
【００１５】
＜１．第１の実施形態＞
（１−１．構成）
まず、本開示の第１の実施形態にかかる経路比較装置の一例であるＰＮＤ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｄｅｖｉｃｅ）の構成について図１〜図５を参照しながら説明する。図１は、本開示の第１の実施形態に係る経路比較装置（ＰＮＤ）の外観図である。図２は、同実施形態にかかる経路比較装置の機能ブロック図である。図３は、同実施形態にかかる経路比較装置の座標系を示す説明図である。図４は、同実施形態にかかる経路比較装置の制御部の詳細な構成を示すブロック図である。図５は、同実施形態にかかる経路比較装置の表示画面の一例を示す説明図である。
【００１６】
図１を参照すると、本開示の第１の実施形態にかかる経路比較装置の一例であるＰＮＤ１０の外観例が示される。ＰＮＤ１０は、目的地までの経路を案内するナビゲーション機能を有し、位置情報に対応付けられた各種の情報をユーザに提供する機能を有する。ＰＮＤ１０は、その前面にユーザに対して各種の情報を提供する情報提供画面を含む画像を表示する表示部１２を有し、車両のダッシュボード上に吸盤１６を介して取付けられた車両用クレードル１４によってその筐体が保持される。ＰＮＤ１０は、車両用クレードル１４に容易に取付けることができるとともに、容易に取り外しすることもできる。このため、ＰＮＤ１０は１台を複数の車両で使用することができる。このＰＮＤ１０は、ＰＮＤ１０の現在の位置情報を取得する機能を有するとともに、地図データを記憶している。このため、ＰＮＤ１０は、地図上に現在位置の情報を重畳して表示部１２に表示させることができる。
【００１７】
次に、図２を参照しながらこのＰＮＤ１０の構成の一例について説明する。ＰＮＤ１０は、表示部１２と、記憶部１０２と、操作部１０４と、音声出力部１０６と、ナビゲーション機能ユニット１１０とを主に有する。
【００１８】
ナビゲーション機能ユニット１１０は、ＧＰＳアンテナ１１２と、Ｚ軸ジャイロセンサ１１４と、Ｙ軸ジャイロセンサ１１６と、３軸加速度センサ１１８と、地磁気センサ１２０と、気圧センサ１２２と、ＧＰＳ処理部１３２と、角度算出部１３４と、位置算出部１３６と、速度算出部１３８と、姿勢角検出部１４０と、方位算出部１４２と、高度算出部１４４と、制御部１５０とを主に有する。
【００１９】
表示部１２は、ユーザに対して表示画面を出力する表示装置である。例えばここで出力される表示画面は、地図データに現在位置を示すアイコン等を重畳した画面であってよい。この表示部１２は、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ）、有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイなどの表示装置であってよい。
【００２０】
記憶部１０２は、ＰＮＤ１０が動作するためにプログラムや、地図データ、リファレンス経路の形状データ（後に詳述される）等を記憶する記憶媒体である。この記憶部１０２は、例えば、Ｆｌａｓｈ ＲＯＭ（またはＦｌａｓｈ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ−Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ＲＯＭ）などの不揮発性メモリ、ハードディスクおよび円盤型磁性体ディスクなどの磁気ディスク、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ）、ＤＶＤ−Ｒ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ Ｒｅｃｏｒｄａｂｌｅ）およびＢＤ（Ｂｌｕ−Ｒａｙ Ｄｉｓｃ（登録商標））などの光ディスク、並びに、ＭＯ（Ｍａｇｎｅｔｏ Ｏｐｔｉｃａｌ）ディスクなどの記憶媒体であってもよい。また、記憶部１０２に記憶される地図データ及びリファレンス経路の形状データは、ＰＮＤ１０の出荷段階で予め記憶されていてもよい。また、記憶部１０２に記憶される地図データ及びリファレンス経路の形状データは、通信部またはリムーバブルメディア（図示せず）を介して取得されてもよい。
【００２１】
操作部１０４は、ユーザによる操作指示を受付け、その操作内容をナビゲーション機能ユニット１１０に出力する。ユーザによる操作指示としては、例えば、目的地の設定、地図の拡大および縮小、音声案内設定、画面表示設定などが挙げられる。この操作部１０４は、表示部１２と一体的に設けられるタッチスクリーンであってもよい。或いは、操作部１０４は、ボタン、スイッチ、およびレバーなど、表示部１２と分離して設けられる物理的構成であってもよい。また、操作部１０４は、リモートコントローラから送信されたユーザによる操作指示を示す信号を検出する信号受信部であってもよい。
【００２２】
音声出力部１０６は、音声データを出力する出力装置であり、例えば、スピーカなどであってよい。この音声出力部１０６は、例えば、ナビゲーション機能ユニットが目的地までの経路を案内するとき、進行車線や曲がる方向などの音声ガイダンスを出力する。ユーザは、この音声ガイダンスを聞くことにより表示部１２を見なくても進むべき経路を知ることができる。
【００２３】
ＧＰＳアンテナ１１２は、複数のＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を受信することができる。ＧＰＳアンテナ１１２は、受信したＧＰＳ信号をＧＰＳ処理部１３２に入力する。なお、ここで受信されるＧＰＳ信号には、ＧＰＳ衛星の軌道を示す軌道データと、信号の送信時刻などの情報が含まれていてよい。
【００２４】
ＧＰＳ処理部１３２は、ＧＰＳアンテナ１１２から入力された複数のＧＰＳ信号に基づいてＰＮＤ１０の現在位置を示す位置情報を算出する。ＧＰＳ処理部１３２は、算出した位置情報を制御部１５０に供給する。具体的には、ＧＰＳ処理部１３２は、複数のＧＰＳ信号をそれぞれ復調することにより得られる軌道データから各ＧＰＳ衛星の位置を算出し、ＧＰＳ信号の送信時刻と受信時刻との差分から各ＧＰＳ衛星から当該ＰＮＤ１０との距離を算出することができる。そして、ＧＰＳ処理部１３２は、算出された各ＧＰＳ衛星の位置と、各ＧＰＳ衛星からＰＮＤ１０までの距離とに基づいて、現在の３次元位置を算出することができる。
【００２５】
ナビゲーション機能ユニット１１０は、上記のＧＰＳアンテナ１１２とＧＰＳ処理部１３２による絶対位置取得機能に加えて、各種のセンサを用いた相対位置取得機能を有する。この相対位置の情報は、絶対位置を取得することができない状況、例えばトンネルや森林など上空が覆われていて、ＧＰＳ信号を受信することができない位置にＰＮＤ１０が存在している状況において用いられてもよい。または、相対位置の情報は、絶対位置の情報と合わせて用いられてもよい。
【００２６】
Ｚ軸ジャイロセンサ１１４は、ＰＮＤ１０が旋回しているときのＺ軸周りの回転角の変化する速度（角速度）であるヨーレートωｚを電圧値として検出する機能を有するセンサである。Ｚ軸ジャイロセンサ１１４は、所定のサンプリング周波数でヨーレートωｚを検出し、検出されたヨーレートωｚを示すデータを角度算出部１３４に入力する。なお、図３に示したように、Ｚ軸は鉛直方向に対応する。そして、Ｘ軸はＰＮＤ１０の進行方向に対応し、Ｙ軸はＸ軸に直交する水平方向に対応する。
【００２７】
角度算出部１３４は、Ｚ軸ジャイロセンサ１１４から入力されたヨーレートωｚにサンプリング周波数を積算することにより、ＰＮＤ１０が旋回したときの角度θを算出し、その角度θが示された角度データを位置算出部１３６に入力する。
【００２８】
Ｙ軸ジャイロセンサ１１６は、Ｙ軸周りの角速度であるピッチレートωｙを電圧値として検出する機能を有するセンサである。Ｙ軸ジャイロセンサ１１６は、このピッチレートωｙを所定のサンプリング周波数で検出して、検出されたピッチレートωｙを示すデータを速度算出部１３８に入力する。
【００２９】
３軸加速度センサ１１８は、Ｘ軸に沿った加速度αｘ、Ｙ軸に沿った加速度αｙ、及びＺ軸に沿った加速度αｚをそれぞれ電圧値として検出する機能を有するセンサである。３軸加速度センサ１１８は、この加速度αｘ、加速度αｙ、および加速度αｚを所定のサンプリング周波数で検出して、検出された加速度を示すデータを速度算出部１３８および姿勢角検出部１４０に入力する。
【００３０】
速度算出部１３８は、３軸加速度センサ１１８から入力されたＺ軸に沿った加速度αｚをＹ軸ジャイロセンサ１１６から入力されたピッチレートωｙで除算することにより進行方向に対する速度Ｖを算出し、算出した速度Ｖを位置算出部１３６に入力する。
【００３１】
位置算出部１３６は、速度算出部１３８により算出された速度Ｖおよび角度算出部１３４により算出された角度θに基づき、現在位置の位置情報を算出する機能を有する。具体的には、位置算出部１３６は、速度Ｖおよび角度θに基づいて前回算出時の位置から現在位置までの変化量を求める。そして、位置算出部１３６はこの変化量を制御部１５０に供給する。
【００３２】
姿勢角検出部１４０は、まず３軸加速度センサ１１８から入力された加速度データαｘ、αｙおよびαｚに基づいて所定の姿勢角検出処理を行うことにより、ＰＮＤ１０の姿勢角を示す姿勢角データを生成して方位算出部１４２に入力する。
【００３３】
地磁気センサ１２０は、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向、およびＺ軸方向それぞれの地磁気Ｍｘ、ＭｙおよびＭｚをそれぞれ電圧値として検出するセンサである。地磁気センサ１２０は、この検出した地磁気データＭｘ、ＭｙおよびＭｚを方位算出部１４２に入力する。
【００３４】
方位算出部１４２は、地磁気センサ１２０から入力された地磁気データＭｘ、ＭｙおよびＭｚに対して所定の補正処理を施し、補正した地磁気データと姿勢角検出部１４０から入力された姿勢角データとに基づいてＰＮＤ１０の方位を示す方位データを生成する。方位算出部１４２は、生成した方位データを制御部１５０に供給する。
【００３５】
すなわち地磁気センサ１２０、３軸加速度センサ１１８、姿勢角検出部１４０、および方位算出部１４２は、いわゆる電子コンパスとして機能し、方位データを生成する。制御部１５０は、主にＰＮＤ１０がクレードル１４から離脱されて使用されるとき（例えば徒歩にて使用される場合など）にこの方位データを利用してＰＮＤ１０の向きに合わせて表示した地図データをユーザに提供することができる。なお、ＰＮＤ１０は、車載モードで動作するときには、走行履歴と地図データにある道路との対応付けを行い、地図の方位に基づいてＰＮＤ１０の向きに合わせた地図データをユーザに提供することもできる。あるいは、ＰＮＤ１０は、取得したＧＰＳ方位からＰＮＤ１０の向きを算出してその向きに合わせた地図データをユーザに提供することもできる。
【００３６】
気圧センサ１２２は、周囲の気圧を電圧値として検出する機能を有するセンサである。気圧センサ１２２は、気圧を所定のサンプリング周波数で検出し、検出した気圧データを高度算出部１４４に入力する。
【００３７】
高度算出部１４４は、気圧センサ１２２から入力された気圧データに基づいて、ＰＮＤ１０の高度を算出し、算出された高度データを制御部１５０に供給する。
【００３８】
制御部１５０は、ＰＮＤ１０全体の動作を制御する機能を有する。制御部１５０は、例えば図４に示されるように、位置情報取得部１５１と、地点情報取得部１５３と、経路探索部１５５と、リファレンス経路取得部１５７と、マッチング度算出部１５９と、ナビゲーション部１６１と、表示制御部１６３と、の機能を主に有する。
【００３９】
位置情報取得部１５１は、ＰＮＤ１０の現在地の位置情報を取得する機能を有する。位置情報取得部１５１は、例えばＧＰＳ処理部１３２から供給される絶対位置の情報を取得することができる。また、位置情報取得部１５１は、位置算出部１３６から供給される前回算出時の位置から現在位置までの変化量を取得し、自律航法による位置情報を算出することもできる。また、位置情報取得部１５１は、方位算出部１４２から供給されるＰＮＤ１０の方位を取得することもできる。また位置情報取得部１５１は、高度算出部１４４から供給されるＰＮＤ１０の高度データを取得することもできる。位置情報取得部１５１は、取得した各種の情報から選択して、或いは、取得した各種の情報を組み合わせることによってＰＮＤ１０の現在の位置情報を取得することができる。
【００４０】
また、位置情報取得部１５１は、ＰＮＤ１０が車載モードで動作しているときには、取得した現在の位置情報と、地図データに含まれる道路ネットワークデータとに基づいたマップマッチング処理により移動している道路を特定し、位置情報が道路上の位置となるように補正してもよい。また位置情報取得部１５１は、その他のあらゆる位置情報補正処理を実行することにより正確な位置情報を取得してもよい。
【００４１】
地点情報取得部１５３は、スタート地点及びゴール地点の位置情報を取得する機能を有する。例えば地点情報取得部１５３は、ユーザにより目的地の設定操作がなされたときに、位置情報取得部１５１により取得された現在地の位置情報をスタート地点の位置情報とし、設定された目的地の位置情報をゴール地点の位置情報としてもよい。或いは、地点情報取得部１５３は、ユーザの設定操作に基づいて、スタート地点及びゴール地点の位置情報を取得してもよい。例えば、地点情報取得部１５３は、予め登録された登録地点の中からユーザにより選択された登録地点をスタート地点又はゴール地点とすることができる。また地点情報取得部１５３は、住所検索、電話番号検索、キーワード検索、ジャンル検索などの検索方法を用いて検索された所望の地点をスタート地点又はゴール地点とすることができる。
【００４２】
経路探索部１５５は、地点情報取得部１５３により取得されたスタート地点の位置情報及びゴール地点の位置情報に基づいて、スタート地点からゴール地点までの経路を探索する機能を有する。以下、経路探索部１５５により探索された経路を、探索経路と称することがある。なお、経路探索部１５５は、ＰＮＤ１０の動作モードに応じて適した経路を探索することができてもよい。この動作モードは、例えば車載モード、徒歩モード、及び自転車モードを含んでよい。例えば動作モードは、ユーザ操作に応じて切替えられてもよいし、クレードル１４から取り外されたことを検知すると自動的に徒歩モードに切り替わるよう構成されてもよい。例えばＰＮＤ１０が車載モードで動作しているとき、経路探索部１５５は、高速道路を含む経路を探索することができる。また、ＰＮＤ１０が車載モードで動作しているとき、経路探索部１５５は、渋滞予測を用いて渋滞が予測される区間を避けた経路を探索することもできる。或いは、ＰＮＤ１０が徒歩モードで動作しているとき、経路探索部１５５は、車載用の地図データとは異なる徒歩用の地図データを用いて、地下道、駅内コンコース、歩道橋、公園など歩行に適した経路を探索することができる。また、ＰＮＤ１０が自転車モードで動作しているとき、経路探索部１５５は、自転車用に合わせた経路を設定することができる。例えばＰＮＤ１０が自転車モードで動作しているとき、経路探索部１５５は、車では通りにくい細い道も探索するため、より自転車に適した経路を探索することができる。なお、経路探索部１５５は、互いに異なる複数の経路探索条件を用いて、スタート地点からゴール地点までの経路を複数探索することもできる。
【００４３】
リファレンス経路取得部１５７は、地点情報取得部１５３により取得されたスタート地点及びゴール地点間のリファレンス経路の形状データを取得することができる。このリファレンス経路は、ユーザにとって"良い経路"であることが望ましい。ここで"良い経路"は、様々に定義することができる。例えば、多くのユーザに選択されている経路を良い経路とする場合には、リファレンス経路は、複数のユーザが実際に選択した経路のデータに基づいて生成された経路であることが望ましい。或いはリファレンス経路は、複数の経路探索装置により（すなわち、複数の経路探索アルゴリズムにより）探索された経路に基づいて生成されてもよい。また、リファレンス経路は、ユーザ毎の嗜好情報が反映された経路であってもよい。リファレンス経路取得部１５７は、例えばＰＮＤ１０内部の記憶部１０２からリファレンス経路の形状データを取得してもよい。またリファレンス経路取得部１５７は、ＰＮＤ１０が通信部などの外部接続インタフェースを有する場合には、外部のサーバ等からリファレンス経路の形状データを取得してもよい。ここで取得されるリファレンス経路の情報が形状データで保持されることにより、ノードとリンクの情報を保持する場合と比較してデータ量を削減できる可能性が高い。スタート地点とゴール地点との間の距離が長いほど、リファレンス経路の情報を形状データで保持することにより削減できるデータ量は多くなる可能性は高まる。後に詳述されるが、この形状データは、経路探索装置のベンダーやデータフォーマット間の誤差を吸収するために、線幅を拡張し、リンク間の結合点を丸めた曖昧な形状で保持されることが望ましい。曖昧な形状となるほど形状データのデータ量を削減することができる。
【００４４】
マッチング度算出部１５９は、２つの経路間の一致度合いを示すマッチング度を算出する機能を有する。このときマッチング度算出部１５９は、例えば２つの経路の形状データを比較することによってマッチング度を算出することができる。比較の方法としては様々考えられるが、例えばマッチング度算出部１５９は、パターンマッチングにより２つの経路間の一致度合いをマッチング度として算出することができる。このときマッチング度算出部１５９は、２つの経路の形状データの重なりあう部分の面積の比率をマッチング度としてもよい。経路の形状データは、複数のベクトルをつなぎ合わせることにより構成することができる。マッチング度算出部１５９は、この各ベクトルの線幅を拡張することによって経路の形状を曖昧にした形状データを用いることにより、マッチング精度を高めることができる。またマッチング度算出部１５９は、このベクトル間の結合点の丸め処理を行うことによりさらに経路の形状を曖昧にしてもよい。
【００４５】
例えば、マッチング度算出部１５９は、経路探索部１５５により探索された探索経路とリファレンス経路とのマッチング度を算出することができる。このとき、リファレンス経路の形状データがすでに線幅の拡張及び結合点の丸め処理が行われた形状データである場合には、マッチング度算出部１５９は、探索経路の線幅がリファレンス経路の線幅と同じになるように探索経路の線幅を拡張して用いてもよい。或いは、リファレンス経路の形状データが線幅の拡張及び結合点の丸め処理が行われていない形状データである場合には、マッチング度算出部１５９は、探索経路及びリファレンス経路の線幅を拡張し、さらに丸め処理を行ってからマッチング度を算出してもよい。また、経路探索部１５５が複数の経路を探索することによって複数の探索経路が生成された場合には、マッチング度算出部１５９は、複数の探索経路それぞれについて、リファレンス経路とのマッチング度を算出してもよい。複数の探索経路のマッチング度が算出され、このマッチング度が表示画面に表示されると、ユーザはこのマッチング度を参照しながら経路を選択することができるようになる。
【００４６】
ナビゲーション部１６１は、選択された経路に従った道順を案内する機能を有する。ナビゲーション部１６１は、例えば表示制御部１６３に各種の表示画面を表示させることによってユーザに道順を案内することができる。例えば、ナビゲーション部１６１は、ユーザが曲がるべき交差点に差し掛かる手前で、地図上に曲がる方向を示す矢印を表示させることにより道順を案内することができる。またナビゲーション部１６１は、音声出力部１０６に音声を出力させることによってユーザに道順を案内することもできる。例えば経路の選択は、地図上に経路を重畳した画面を表示制御部１６３に表示させて、ユーザによる経路の選択を受け付けることによってなされてもよい。
【００４７】
表示制御部１６３は、表示画面を生成して表示部１２の表示を制御する機能を有する。例えば表示制御部１６３は、マッチング度算出部１５９により算出されたマッチング度を探索経路とともに地図上に重畳させた表示画面を表示させてもよい。また、表示制御部１６３は、さらにリファレンス経路を上記地図上に重畳させてもよい。リファレンス経路を地図上に重畳するときには、表示制御部１６３は、例えばリファレンス経路の形状データのスタート地点とゴール地点を地図上のスタート地点とゴール地点とに合わせて表示させるようにしてもよい。或いは、表示制御部１６３は、リファレンス経路の形状データからマップマッチング処理を行うことによりリファレンス経路を特定して表示させてもよい。
【００４８】
ここで、表示制御部１６３が表示させる表示画面の一例が図５に示される。この表示画面１２０１は、スタート地点Ｐｓとゴール地点Ｐｇとの間の経路が探索された後に表示される画面である。表示画面１２０１は、スタート地点Ｐｓと、ゴール地点Ｐｇとを含む。また表示画面１２０１は、スタート地点Ｐｓとゴール地点Ｐｇとの間の、リファレンス経路ＲＲ、第１の探索経路Ｒ１、及び第２の探索経路Ｒ２を含む。ここでは簡略化して示しているが、実際には、リファレンス経路ＲＲ、第１の探索経路Ｒ１、及び第２の探索経路Ｒ２は、地図上に重畳される。
【００４９】
以上、本実施形態に係る経路比較装置の一例であるＰＮＤ１０の機能の一例を示した。上記の各構成要素は、汎用的な部材や回路を用いて構成されていてもよいし、各構成要素の機能に特化したハードウェアにより構成されていてもよい。また、各構成要素の機能を、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などの演算装置がこれらの機能を実現する処理手順を記述した制御プログラムを記憶したＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）やＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）などの記憶媒体から制御プログラムを読出し、そのプログラムを解釈して実行することにより行ってもよい。従って、本実施形態を実施する時々の技術レベルに応じて、適宜、利用する構成を変更することが可能である。
【００５０】
なお、上述のような本実施形態に係るＰＮＤ１０の各機能を実現するためのコンピュータプログラムを作成し、パーソナルコンピュータ等に実装することが可能である。また、このようなコンピュータプログラムが格納された、コンピュータで読み取り可能な記録媒体も提供することができる。記録媒体は、例えば、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、フラッシュメモリなどである。また、上記のコンピュータプログラムは、記録媒体を用いずに、例えばネットワークを介して配信してもよい。
【００５１】
（１−２．動作例）
次に、本開示の第１の実施形態にかかる経路比較装置の一例であるＰＮＤ１０の動作例について図６〜図１０を参照しながら説明する。図６は、同実施形態にかかる経路比較装置の動作の一例を示すフローチャートである。図７は、同実施形態にかかる経路比較装置のマッチング度算出処理の一例を示すフローチャートである。図８は、同実施形態にかかるリファレンス経路の曖昧化処理についての説明図である。図９は、同実施形態にかかる探索経路の曖昧化処理についての説明図である。図１０は、同実施形態にかかるマッチング度算出処理についての説明図である。
【００５２】
まず、図６を参照しながら本実施形態にかかるＰＮＤ１０の動作の一例について説明する。まず、ＰＮＤ１０は、ユーザによる目的地の設定操作があるか否かを判断する（Ｓ１０１）。そして、ユーザによって目的地の設定操作がなされたと判断すると、次に地点情報取得部１５３がスタート地点とゴール地点との位置情報を取得する（Ｓ１０３）。このとき、地点情報取得部１５３は、位置情報取得部１５１から現在地の位置情報を取得してスタート地点の位置情報とし、ステップＳ１０１において設定された目的地の位置情報を取得してゴール地点の位置情報とすることができる。
【００５３】
地点情報取得部１５３がスタート地点とゴール地点の位置情報を取得すると、次に経路探索部１５５は、スタート地点とゴール地点との間の経路を探索する（Ｓ１０５）。このとき、経路探索部１５５は、スタート地点及びゴール地点の位置情報が同じであって、その他の探索条件の異なる複数の経路を探索することができる。そしてリファレンス経路取得部１５７は、ステップＳ１０３において取得されたスタート地点及びゴール地点間のリファレンス経路を取得する（Ｓ１０６）。
【００５４】
そして、マッチング度算出部１５９は、探索経路のうちのいずれかについてマッチング度算出処理を行う（Ｓ１０７）。そして、マッチング度算出部１５９は選択した探索経路についてのマッチング度算出処理が終了すると、まだマッチング度を算出していない経路があるか否かを判断する（Ｓ１０９）。そして、まだマッチング度を算出していない経路があると判断された場合には、マッチング度算出部１５９は、マッチング度が算出されていない探索経路のうちのいずれかを選択して、選択した探索経路について再びマッチング度算出処理（Ｓ１０７）を実行する。
【００５５】
そして、ステップＳ１０９において全ての探索経路についてマッチング度が算出されたと判断されると、表示制御部１６３は、マッチング度と探索経路（及びリファレンス経路）とを表示させることができる（Ｓ１１１）。この表示画面において、ユーザによる経路選択操作がなされたか否かが次に判断される（Ｓ１１３)。ステップＳ１１３において経路選択操作がなされたと判断されると、ナビゲーション部１６１は、選択された経路に沿ってナビゲーションを開始する（Ｓ１１５）。
【００５６】
ここで、ステップＳ１０７のマッチング度算出処理の詳細について、図７〜図１０を参照しながら説明する。まず図７を参照すると、マッチング度算出部１５９は、ステップＳ１０５において探索された探索経路の形状データのベクトル幅を、ステップＳ１０６において取得されたリファレンス経路の形状データと同じベクトル幅に拡張する（Ｓ２０１）。ここで図８を参照すると、リファレンス経路ＲＲは、予めベクトル幅拡張及び結合点の丸め処理が行われたリファレンス経路ＲＲ−ｐの状態で保持されているものとする。そしてマッチング度算出部１５９は、探索経路の形状データの結合点丸め処理を行う（Ｓ２０３）。
【００５７】
図９にステップS201のベクトル幅拡張処理及びステップS203の結合点丸め処理の実行前後の探索経路の形状データが示される。例えば探索経路Ｒ１に対してベクトル幅拡張処理、及び結合点丸め処理を行うと、探索経路Ｒ１−ｐのようになる。このとき探索経路Ｒ１及びリファレンス経路ＲＲ−ｐのスタート地点及びゴール地点を重ねたときに、探索経路Ｒ１のベクトル幅とリファレンス経路のベクトル幅とが同じとなるようにすることが好ましい。
【００５８】
再び図７を参照すると、マッチング度算出部１５９は、探索経路の形状データとリファレンス経路の形状データとをパターンマッチングする（Ｓ２０５）。そして、マッチング度算出部１５９は、２つの形状データ、すなわち探索経路の形状データとリファレンス経路の形状データとが重なる箇所の面積の全体の面積に対する比率を算出する（Ｓ２０７）。そして、この面積比に基づいてマッチング度が算出される（Ｓ２０９）。例えば図１０に示すように、スタート地点Ｐｓとゴール地点Ｐｇとの位置を合わせたときに、探索経路Ｒ１の形状データの全体面積のうち、リファレンス経路ＲＲと探索経路Ｒ１との重なりあう部分の面積の比率を計算すると７９％となる。一方、スタート地点Ｐｓとゴール地点Ｐｇとの位置を合わせたときに、探索経路Ｒ２の形状データの全体面積のうち、リファレンス経路ＲＲの形状データと探索経路Ｒ２の形状データとの重なりあう部分の面積の比率を計算すると５３％となる。例えばマッチング度算出部１５９は、この比率をそのままマッチング度とすることができる。
【００５９】
＜２．第２の実施形態＞
（２−１．構成）
次に、本開示の第２の実施形態にかかる経路比較装置の一例である携帯電話について図１１及び図１２を参照しながら説明する。図１１は、本開示の第２の実施形態にかかる経路比較装置（携帯電話）の外観例である。図１２は、同実施形態にかかる経路比較装置の機能ブロック図である。
【００６０】
図１１に示した携帯電話３０は、経路比較装置の一例であり、表示部３０２と、操作部３０４と、スピーカ３２４とを主に有する。また、携帯電話３０は、ＰＮＤ１０と同様、クレードル３０３を介して、車両に取り付けるようになされていてもよい。或いは、携帯電話３０は、自転車に取り付けるためのその他のアクセサリを用いて自転車に取付けられてもよい。
【００６１】
図１２に示したように、携帯電話３０は、ナビゲーション機能ユニット１１０と、表示部３０２と、操作部３０４と、記憶部３０８と、携帯電話機能ユニット３１０と、総括制御部３３４とを主に有する。
【００６２】
携帯電話機能ユニット３１０は、表示部３０２、操作部３０４、および記憶部３０８と接続されている。因みに、図１２においては、簡略化して図示しているが、表示部３０２、操作部３０４、および記憶部３０８は、ナビゲーション機能ユニット１１０にもそれぞれ接続されている。なお、ナビゲーション機能ユニット１１０の詳細な構成については、図２及び図４を用いて詳述したためここでは説明を省略する。なお、図２及び図４に関する説明中において「ＰＮＤ１０」について説明した箇所は、ここでは「携帯電話３０」と読み替えるものとする。
【００６３】
携帯電話機能ユニット３１０は、通話機能や電子メール機能などを実現するための構成であり、通信アンテナ３１２と、マイクロホン３１４と、エンコーダ３１６と、送受信部３２０と、スピーカ３２４と、デコーダ３２６と、携帯電話制御部３３０と、を主に有する。
【００６４】
マイクロホン３１４は、音声を集音し、音声信号として出力する。エンコーダ３１６は、携帯電話制御部３３０による制御に従い、マイクロホン３１４から入力される音声信号のデジタル変換およびエンコードなどを行い、音声データを送受信部３２０に出力することができる。
【００６５】
送受信部３２０は、エンコーダ３１６から入力される音声データを所定の方式に従って変調し、通信アンテナ３１２から無線で携帯電話３０の基地局へ送信する。また、送受信部３２０は、通信アンテナ３１２により無線信号を復調して音声データを取得し、デコーダ３２６に出力することができる。
【００６６】
デコーダ３２６は、携帯電話制御部３３０による制御に従い、送受信部３２０から入力される音声データのデコードおよびアナログ変換などを行い、音声信号をスピーカ３２４に出力することができる。スピーカ３２４は、デコーダ３２６から供給される音声信号に基づいて音声を出力することができる。
【００６７】
また、携帯電話制御部３３０は、電子メールを受信する場合、送受信部３２０からデコーダ３２６に受信データを供給し、デコーダ３２６に受信データをデコードさせる。そして、携帯電話制御部３３０は、デコードにより得られた電子メールデータを表示部３０２に出力して表示部３０２に表示させると共に、記憶部３０８に電子メールデータを記録することができる。
【００６８】
また、携帯電話制御部３３０は、電子メールを送信する場合、操作部３０４を介して入力された電子メールデータをエンコーダ３１６にエンコードさせ、送受信部３２０および通信アンテナ３１２を介して無線送信する。
【００６９】
総括制御部３３４は、上述した携帯電話ユニット３１０およびナビゲーション機能ユニット１１０を制御する。例えば、総括制御部３３４は、ナビゲーション機能ユニット１１０によりナビゲーション機能を実行している間に電話がかかってきた場合、ナビゲーション機能を携帯電話ユニット３１０による通話機能に一時的に切替え、通話終了後、ナビゲーション機能ユニット１１０にナビゲーション機能を再開させてもよい。
【００７０】
このような構成を有する携帯電話３０においても、制御部１５０が図４に示す構成を有することによって経路比較装置として機能することができる。
【００７１】
以上、本実施形態に係る経路比較装置の一例である携帯電話３０の機能の一例を示した。上記の各構成要素は、汎用的な部材や回路を用いて構成されていてもよいし、各構成要素の機能に特化したハードウェアにより構成されていてもよい。また、各構成要素の機能を、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などの演算装置がこれらの機能を実現する処理手順を記述した制御プログラムを記憶したＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）やＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）などの記憶媒体から制御プログラムを読出し、そのプログラムを解釈して実行することにより行ってもよい。従って、本実施形態を実施する時々の技術レベルに応じて、適宜、利用する構成を変更することが可能である。例えば、実施の態様に応じて上記の例に係る携帯電話３０の機能を一部省略したり、或いは、新たに機能を追加したりすることが可能である。
【００７２】
なお、上述のような本実施形態に係る経路比較装置の各機能を実現するためのコンピュータプログラムを作成し、パーソナルコンピュータ等に実装することが可能である。また、このようなコンピュータプログラムが格納された、コンピュータで読み取り可能な記録媒体も提供することができる。記録媒体は、例えば、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、フラッシュメモリなどである。また、上記のコンピュータプログラムは、記録媒体を用いずに、例えばネットワークを介して配信してもよい。
【００７３】
なお、ここまで第１の実施形態で説明したＰＮＤ１０及び第２の実施形態で説明した携帯電話３０は、端末自身がナビゲーション機能及び経路比較機能を有する装置である。しかし、例えばクラウド技術による分散処理でこれらの機能を実装することができることは言うまでもない。例えば、経路比較機能をクラウド技術による分散処理で実現し、ＰＮＤ１０又は携帯電話３０の経路探索機能により生成された探索経路の形状データをアップロードして、クラウド上の経路比較機能により算出されたマッチング度をＰＮＤ１０又は携帯電話３０が受信する構成とすることができる。さらに、クラウド技術による分散処理でナビゲーション機能自体を実現することもできる。このとき、ＰＮＤ１０又は携帯電話３０は、クラウド上のナビゲーション機能及び経路比較機能に基づいてＰＮＤ１０又は携帯電話３０の表示画面を制御することができる。
【００７４】
＜３．第３の実施形態＞
次に、マッチング度を算出する経路比較装置の機能を用いて、リファレンス経路を生成するリファレンス経路生成装置について説明する。ここでは、最も多く選択される経路をリファレンス経路とするリファレンス経路生成装置について説明される。
【００７５】
（３−１．概要）
まず図１３を参照しながら本実施形態にかかるリファレンス経路生成装置５０の概要について説明する。図１３は、本開示の第３の実施形態にかかる経路比較装置（リファレンス経路生成装置）の概要についての説明図である。
【００７６】
リファレンス経路生成装置５０は、複数のナビゲーション装置１０などの経路を生成する機能を有する装置から、スタート地点及びゴール地点の位置情報（例えば緯度経度）と、スタート地点及びゴール地点間の経路形状データとを収集することができる。そして、リファレンス経路生成装置５０は、これらの形状データに基づいてリファレンス経路を生成することができる。このとき、リファレンス経路生成装置５０は、２つの経路の形状データに基づいて、この２つの経路のマッチング度を算出することにより、２つの経路が同一の経路を指しているか否かを判断することができる。リファレンス経路生成装置５０は、あるスタート地点及びゴール地点について収集された複数の経路のうち、最も多く収集された経路をリファレンス経路とすることができる。かかる機能を実現するためのリファレンス経路生成装置５０の構成について次に説明する。
【００７７】
（３−２．構成）
次に図１４及び図１５を参照しながら、本実施形態にかかるリファレンス経路生成装置５０の構成について説明する。図１４は、同実施形態にかかる経路比較装置の機能ブロック図である。図１５は、同実施形態において用いられる分類データの一例を示す説明図である。
【００７８】
図１４を参照すると、リファレンス経路生成装置５０は、地点情報取得部５０１と、経路取得部５０３と、記憶部５０５と、マッチング度算出部５０７と、分類部５０９と、選択部５１１と、を主に有する。
【００７９】
地点情報取得部５０１は、スタート地点及びゴール地点の位置情報を取得する機能を有する。地点情報取得部５０１は、例えば基準となる経路の情報からスタート地点及びゴール地点の情報を取得することができる。
【００８０】
経路取得部５０３は、地点情報取得部５０１が取得したスタート地点及びゴール地点の間の２つの経路の形状データを取得することができる。例えば経路取得部５０３は、複数の経路の形状データの中から繰返し２つの経路を選択して当該２つの経路の形状データを取得してもよい。
【００８１】
記憶部５０５は、リファレンス経路生成装置５０が動作するためのプログラムや、各種のデータを記憶する記憶媒体である。この記憶部５０５は、例えば、Ｆｌａｓｈ ＲＯＭ（またはＦｌａｓｈ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ−Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ＲＯＭ）などの不揮発性メモリ、ハードディスクおよび円盤型磁性体ディスクなどの磁気ディスク、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ）、ＤＶＤ−Ｒ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ Ｒｅｃｏｒｄａｂｌｅ）およびＢＤ（Ｂｌｕ−Ｒａｙ Ｄｉｓｃ（登録商標））などの光ディスク、並びに、ＭＯ（Ｍａｇｎｅｔｏ Ｏｐｔｉｃａｌ）ディスクなどの記憶媒体であってもよい。
【００８２】
本実施形態においては、記憶部５０５は、例えば複数の経路の形状データを記憶することができる。また、記憶部５０５は、例えば複数の経路を分類した分類データを記憶することもできる。また、記憶部５０５は、分類の結果選択したリファレンス経路の情報を記憶することもできる。図１５には、この分類データの一例が示される。ここで示される分類データ５２は、スタート地点及びゴール地点の位置情報である地点情報と、形状データと、カウント数とを含むことができる。地点情報は、例えばスタート地点の緯度経度とゴール地点の緯度経度とを含んでよい。図１５では、"（スタート地点の緯度，スタート地点の経度）−（ゴール地点の緯度，ゴール地点の経度）"の形式で地点情報が記述されている。
【００８３】
マッチング度算出部５０７は、２つの経路間の一致度合いを示すマッチング度を算出する機能を有する。例えばマッチング度算出部５０７は、経路取得部５０３により取得された２つの経路の形状データを用いてマッチング度を算出することができる。このマッチング度算出の詳細については、第１の実施形態において説明されたのでここでは説明は省略される。
【００８４】
分類部５０９は、マッチング度の値に基づいて、当該マッチング度が算出された２つの経路が同一の経路であるか否かを判断し、複数の経路を分類する機能を有する。この分類結果は、図１５を用いて上述したように、分類データとして記憶されてよい。具体的には、分類部５０９は、マッチング度の値に基づいてそれぞれの経路を分類する。そして分類部５０９は、分類されたそれぞれの経路の件数をカウントする。例えば、分類対象の経路が、複数のユーザが実際に選択した経路の情報である場合には、このカウント数は、それぞれの経路がユーザに選択された件数となる。
【００８５】
選択部５１１は、分類部５０９による分類結果に基づいてリファレンス経路を選択する機能を有する。例えば選択部５１１は、カウント数が最も多い経路をリファレンス経路とすることができる。
【００８６】
以上、本実施形態に係る経路比較装置の一例であるリファレンス経路生成装置５０の機能の一例を示した。上記の各構成要素は、汎用的な部材や回路を用いて構成されていてもよいし、各構成要素の機能に特化したハードウェアにより構成されていてもよい。また、各構成要素の機能を、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などの演算装置がこれらの機能を実現する処理手順を記述した制御プログラムを記憶したＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）やＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）などの記憶媒体から制御プログラムを読出し、そのプログラムを解釈して実行することにより行ってもよい。従って、本実施形態を実施する時々の技術レベルに応じて、適宜、利用する構成を変更することが可能である。
【００８７】
なお、上述のような本実施形態に係るリファレンス経路生成装置５０の各機能を実現するためのコンピュータプログラムを作成し、情報処理装置に実装することが可能である。また、このようなコンピュータプログラムが格納された、コンピュータで読み取り可能な記録媒体も提供することができる。記録媒体は、例えば、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、フラッシュメモリなどである。また、上記のコンピュータプログラムは、記録媒体を用いずに、例えばネットワークを介して配信してもよい。
【００８８】
ここで説明したリファレンス経路生成装置５０によれば、例えば複数のユーザの実際の走行記録を集めて分類することによって最も選択されている経路をリファレンス経路とすることができる。このとき、経路の分類は、経路の形状データを用いたパターンマッチングにより算出されるマッチング度に基づいて行われる。このため、各経路のデータ構造が異なる場合や、経路を生成する装置のメーカが異なるために、同じリンクを指し示す値が異なる場合であっても比較的正確に同一の経路の情報であるか否かを判断して経路を分類することができる。
【００８９】
以上、添付図面を参照しながら本開示の好適な実施形態について詳細に説明したが、本開示の技術的範囲はかかる例に限定されない。本開示の技術分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。
【００９０】
例えば、上記実施形態では、経路比較装置の一例として、第１及び第２の実施形態においてはユーザの端末装置への適用例を用いて説明した。具体的には、第１の実施形態ではＰＮＤを例に挙げ、第２の実施形態では携帯電話を例に挙げたが、本技術はかかる例に限定されない。例えば、携帯用ゲーム機器、携帯用音楽再生装置、携帯用映像処理装置などあらゆる情報処理装置に本技術を適用することができる。また、第３の実施形態においてはサーバ上で経路比較装置の機能を実現する例について説明した。しかし、１台のサーバ上でこれらの機能が実現される例のみならず、複数の装置による分散処理でこれらの機能を実現する形態についても本開示の技術的範囲に含まれることは明らかである。
【００９１】
また、上記実施形態では、第１及び第２の実施形態では、探索経路とリファレンス経路とを比較する端末装置について説明し、第３の実施形態ではどこで生成された経路かについては限定せずに２つの経路を比較するサーバ装置について説明した。しかし、本技術はかかる例に限定されない。例えば、経路比較装置は、探索経路とリファレンス経路とを比較するサーバ装置として実装することも可能である。また経路比較装置は、リファレンス経路を用いない２つの経路を比較する端末装置として実装することも可能である。さらに、サーバ上で本技術を実装する場合には、例えば経路比較機能を実現するクラウドサービスに、ナビゲーション機能を有する端末装置が接続する構成を取ることもできる。或いは、サーバ上で本技術を実装する場合には、例えば経路比較機能及びナビゲーション機能を有するクラウドサービスに、例えば携帯電話などの端末装置が接続する構成をとることもできる。
【００９２】
また、上記実施形態では、ＧＰＳによる絶対位置測位機能と、センサによる相対位置測位機能とを有するナビゲーション装置について説明したが、本技術はかかる例に限定されない。例えば、ナビゲーション装置は、複数の基地局からのＷｉＦｉ電波を受信する受信機と、受信したＷｉＦｉ電波の受信強度から各基地局との距離を推定し、各基地局との距離および各基地局の位置を利用して三角測量の原理に基づいて現在位置を算出する現在位置算出部とを含む位置情報取得部を有するものであってもよい。また、測位衛星の一例として、ＧＰＳが挙げられたが、もちろん測位衛星はＧＰＳに限られない。測位衛星は、ガリレオ、ＧＬＯＮＡＳＳ、北斗、みちびきなど各種の測位衛星であってよい。このとき、測位衛星は、１つの種類の衛星が用いられてもよいし、複数の種類の衛星による測位信号が組合わせて用いられてもよい。実施する時々の技術レベルに応じて、適宜、位置情報取得のために利用する構成を変更することが可能である。
【００９３】
また、上記実施形態では、ＧＰＳ衛星の軌道データは、ＧＰＳ信号に含まれるものとしたが、本技術はかかる例に限定されない。例えば、ＧＰＳ衛星の軌道データは、外部のサーバから取得してもよい。或いは、予め記憶部１０２に記憶されていてもよい。
【００９４】
また、上記実施形態では、主に自動車、自転車、及び徒歩により移動するユーザの経路について説明したが、本開示はかかる例に限定されない。例えば、本技術は、飛行機や船舶の航行経路について適用することもできる。
【００９５】
尚、本明細書において、フローチャートに記述されたステップは、記載された順序に沿って時系列的に行われる処理はもちろん、必ずしも時系列的に処理されなくとも、並列的に又は個別的に実行される処理をも含む。また時系列的に処理されるステップでも、場合によっては適宜順序を変更することが可能であることは言うまでもない。
【００９６】
なお、以下のような構成も本開示の技術的範囲に属する。
（１）
スタート地点及びゴール地点の位置情報を取得する地点情報取得部と、
前記スタート地点及び前記ゴール地点間のリファレンス経路の形状データを取得するリファレンス経路取得部と、
前記スタート地点及び前記ゴール地点間の経路を探索する経路探索部と、
前記経路探索部により探索された探索経路の形状データと、前記リファレンス経路の形状データとを比較することにより前記経路間の一致度合いを示すマッチング度を算出するマッチング度算出部と、
を備える、経路比較装置。
（２）
前記マッチング度算出部は、前記リファレンス経路の形状データと前記探索経路の形状データとが重なりあう部分の面積に基づいて前記マッチング度を算出する、前記（１）に記載の経路比較装置。
（３）
前記マッチング度算出部は、形状を曖昧にした前記探索経路の形状データを用いて前記マッチング度を算出する、前記（２）に記載の経路比較装置。
（４）
前記マッチング度算出部は、前記探索経路の線幅を前記リファレンス経路の形状データと同じ線幅に拡張することによって形状を曖昧にした形状データを用いて前記面積を求める、前記（３）に記載の経路比較装置。
（５）
前記マッチング度算出部は、前記探索経路のリンク間の結合点を丸める丸め処理を行うことによって形状を曖昧にした形状データを用いて前記面積を求める、前記（３）または（４）のいずれかに記載の経路比較装置。
（６）
前記マッチング度算出部により算出されたマッチング度を前記探索経路とともに地図上に重畳させた表示画面を表示させる表示制御部、
をさらに備える、前記（１）から（５）のいずれか１項に記載の経路比較装置。
（７）
前記表示制御部は、さらに前記リファレンス経路を前記地図上に重畳させた前記表示画面を表示させる、前記（６）に記載の経路比較装置。
（８）
前記経路探索部は、前記スタート地点及び前記ゴール地点間の複数の経路を探索し、
前記マッチング度算出部は、複数の前記探索経路について、前記リファレンス経路とのマッチング度を算出する、前記（１）から（７）のいずれか１項に記載の経路比較装置。
（９）
前記リファレンス経路は、複数の経路探索装置により探索された経路に基づいて生成された経路である、前記（１）から（８）のいずれか１項に記載の経路比較装置。
（１０）
前記リファレンス経路は、複数のユーザにより実際に走行された経路に基づいて生成された経路である、前記（１）から（９）のいずれか１項に記載の経路比較装置。
（１１）
前記リファレンス経路は、複数の経路の形状データを用いたマッチングにより最も多く採用されていると判断された経路である、前記（１）から（１０）のいずれか１項に記載の経路比較装置。
（１２）
スタート地点及びゴール地点の位置情報を取得する地点情報取得部と、
前記スタート地点及び前記ゴール地点間の２つの経路の形状データを取得する経路取得部と、
前記経路取得部により取得された２つの経路の前記形状データを比較することにより前記２つの経路の一致度合いを示すマッチング度を算出するマッチング度算出部と、
を備える、経路比較装置。
（１３）
前記経路取得部は、複数の経路の形状データの中から繰返し２つの経路を選択して当該２つの経路の形状データを取得し、
前記マッチング度に基づいて当該マッチング度が算出された２つの経路が同一の経路であるか否かを判断し、前記複数の経路を分類する分類部、
をさらに備える、前記（１２）に記載の経路比較装置。
（１４）
前記分類部による分類結果に基づいて、リファレンス経路を選択する選択部、
をさらに備える、前記（１３）に記載の経路比較装置。
（１５）
スタート地点及びゴール地点の位置情報を取得することと、
前記スタート地点及び前記ゴール地点間のリファレンス経路の形状データを取得することと、
前記スタート地点及び前記ゴール地点間の経路を探索することと、
探索された探索経路の形状データと、前記リファレンス経路の形状データとを比較することにより前記経路間の一致度合いを示すマッチング度を算出することと、
を含む、経路比較方法。
（１６）
コンピュータを、
スタート地点及びゴール地点の位置情報を取得する地点情報取得部と、
前記スタート地点及び前記ゴール地点間のリファレンス経路の形状データを取得するリファレンス経路取得部と、
前記スタート地点及び前記ゴール地点間の経路を探索する経路探索部と、
前記経路探索部により探索された探索経路の形状データと、前記リファレンス経路の形状データとを比較することにより前記経路間の一致度合いを示すマッチング度を算出するマッチング度算出部と、
を備える、経路比較装置として機能させるためのプログラム。
【符号の説明】
【００９７】
１０ ＰＮＤ
３０ 携帯電話
５０ リファレンス経路生成装置
１２ 表示部
１０２ 記憶部
１０４ 操作部
１０６ 音声出力部
１１０ ナビゲーション機能ユニット
１１２ ＧＰＳアンテナ
１１４ Ｚ軸ジャイロセンサ
１１６ Ｙ軸ジャイロセンサ
１１８ ３軸加速度センサ
１２０ 地磁気センサ
１２２ 気圧センサ
１３２ ＧＰＳ処理部
１３４ 角度算出部
１３６ 位置算出部
１３８ 速度算出部
１４０ 姿勢角検出部
１４２ 方位算出部
１４４ 高度算出部
１５０ 制御部
１５１ 位置情報取得部
１５３ 地点情報取得部
１５５ 経路探索部
１５７ リファレンス経路取得部
１５９ マッチング度算出部
１６１ ナビゲーション部
１６３ 表示制御部
５０１ 地点情報取得部
５０３ 経路取得部
５０５ 記憶部
５０９ 分類部
５１１ 選択部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
スタート地点及びゴール地点の位置情報を取得する地点情報取得部と、
前記スタート地点及び前記ゴール地点間のリファレンス経路の形状データを取得するリファレンス経路取得部と、
前記スタート地点及び前記ゴール地点間の経路を探索する経路探索部と、
前記経路探索部により探索された探索経路の形状データと、前記リファレンス経路の形状データとを比較することにより前記経路間の一致度合いを示すマッチング度を算出するマッチング度算出部と、
を備える、経路比較装置。
【請求項２】
前記マッチング度算出部は、前記リファレンス経路の形状データと前記探索経路の形状データとが重なりあう部分の面積に基づいて前記マッチング度を算出する、請求項１に記載の経路比較装置。
【請求項３】
前記マッチング度算出部は、形状を曖昧にした前記探索経路の形状データを用いて前記マッチング度を算出する、請求項２に記載の経路比較装置。
【請求項４】
前記マッチング度算出部は、前記探索経路の線幅を前記リファレンス経路の形状データと同じ線幅に拡張することによって形状を曖昧にした前記形状データを用いて前記面積を求める、請求項３に記載の経路比較装置。
【請求項５】
前記マッチング度算出部は、前記探索経路のリンク間の結合点を丸める丸め処理を行うことによって形状を曖昧にした前記形状データを用いて前記面積を求める、請求項３に記載の経路比較装置。
【請求項６】
前記マッチング度算出部により算出されたマッチング度を前記探索経路とともに地図上に重畳させた表示画面を表示させる表示制御部、
をさらに備える、請求項１に記載の経路比較装置。
【請求項７】
前記表示制御部は、さらに前記リファレンス経路を前記地図上に重畳させた前記表示画面を表示させる、請求項６に記載の経路比較装置。
【請求項８】
前記経路探索部は、前記スタート地点及び前記ゴール地点間の複数の経路を探索し、
前記マッチング度算出部は、複数の前記探索経路について、前記リファレンス経路とのマッチング度を算出する、請求項１に記載の経路比較装置。
【請求項９】
前記リファレンス経路は、複数の経路探索装置により探索された経路に基づいて生成された経路である、請求項１に記載の経路比較装置。
【請求項１０】
前記リファレンス経路は、複数のユーザにより実際に走行された経路に基づいて生成された経路である、請求項１に記載の経路比較装置。
【請求項１１】
前記リファレンス経路は、複数の経路の形状データを用いたマッチングにより最も多く採用されていると判断された経路である、請求項１に記載の経路比較装置。
【請求項１２】
スタート地点及びゴール地点の位置情報を取得する地点情報取得部と、
前記スタート地点及び前記ゴール地点間の２つの経路の形状データを取得する経路取得部と、
前記経路取得部により取得された２つの経路の前記形状データを比較することにより前記２つの経路の一致度合いを示すマッチング度を算出するマッチング度算出部と、
を備える、経路比較装置。
【請求項１３】
前記経路取得部は、複数の経路の形状データの中から繰返し２つの経路を選択して当該２つの経路の形状データを取得し、
前記マッチング度に基づいて当該マッチング度が算出された２つの経路が同一の経路であるか否かを判断し、前記複数の経路を分類する分類部、
をさらに備える、請求項１２に記載の経路比較装置。
【請求項１４】
前記分類部による分類結果に基づいて、リファレンス経路を選択する選択部、
をさらに備える、請求項１３に記載の経路比較装置。
【請求項１５】
スタート地点及びゴール地点の位置情報を取得することと、
前記スタート地点及び前記ゴール地点間のリファレンス経路の形状データを取得することと、
前記スタート地点及び前記ゴール地点間の経路を探索することと、
探索された探索経路の形状データと、前記リファレンス経路の形状データとを比較することにより前記経路間の一致度合いを示すマッチング度を算出することと、
を含む、経路比較方法。
【請求項１６】
コンピュータを、
スタート地点及びゴール地点の位置情報を取得する地点情報取得部と、
前記スタート地点及び前記ゴール地点間のリファレンス経路の形状データを取得するリファレンス経路取得部と、
前記スタート地点及び前記ゴール地点間の経路を探索する経路探索部と、
前記経路探索部により探索された探索経路の形状データと、前記リファレンス経路の形状データとを比較することにより前記経路間の一致度合いを示すマッチング度を算出するマッチング度算出部と、
を備える、経路比較装置として機能させるためのプログラム。
【請求項１】
スタート地点及びゴール地点の位置情報を取得する地点情報取得部と、
前記スタート地点及び前記ゴール地点間のリファレンス経路の形状データを取得するリファレンス経路取得部と、
前記スタート地点及び前記ゴール地点間の経路を探索する経路探索部と、
前記経路探索部により探索された探索経路の形状データと、前記リファレンス経路の形状データとを比較することにより前記経路間の一致度合いを示すマッチング度を算出するマッチング度算出部と、
を備える、経路比較装置。
【請求項２】
前記マッチング度算出部は、前記リファレンス経路の形状データと前記探索経路の形状データとが重なりあう部分の面積に基づいて前記マッチング度を算出する、請求項１に記載の経路比較装置。
【請求項３】
前記マッチング度算出部は、形状を曖昧にした前記探索経路の形状データを用いて前記マッチング度を算出する、請求項２に記載の経路比較装置。
【請求項４】
前記マッチング度算出部は、前記探索経路の線幅を前記リファレンス経路の形状データと同じ線幅に拡張することによって形状を曖昧にした前記形状データを用いて前記面積を求める、請求項３に記載の経路比較装置。
【請求項５】
前記マッチング度算出部は、前記探索経路のリンク間の結合点を丸める丸め処理を行うことによって形状を曖昧にした前記形状データを用いて前記面積を求める、請求項３に記載の経路比較装置。
【請求項６】
前記マッチング度算出部により算出されたマッチング度を前記探索経路とともに地図上に重畳させた表示画面を表示させる表示制御部、
をさらに備える、請求項１に記載の経路比較装置。
【請求項７】
前記表示制御部は、さらに前記リファレンス経路を前記地図上に重畳させた前記表示画面を表示させる、請求項６に記載の経路比較装置。
【請求項８】
前記経路探索部は、前記スタート地点及び前記ゴール地点間の複数の経路を探索し、
前記マッチング度算出部は、複数の前記探索経路について、前記リファレンス経路とのマッチング度を算出する、請求項１に記載の経路比較装置。
【請求項９】
前記リファレンス経路は、複数の経路探索装置により探索された経路に基づいて生成された経路である、請求項１に記載の経路比較装置。
【請求項１０】
前記リファレンス経路は、複数のユーザにより実際に走行された経路に基づいて生成された経路である、請求項１に記載の経路比較装置。
【請求項１１】
前記リファレンス経路は、複数の経路の形状データを用いたマッチングにより最も多く採用されていると判断された経路である、請求項１に記載の経路比較装置。
【請求項１２】
スタート地点及びゴール地点の位置情報を取得する地点情報取得部と、
前記スタート地点及び前記ゴール地点間の２つの経路の形状データを取得する経路取得部と、
前記経路取得部により取得された２つの経路の前記形状データを比較することにより前記２つの経路の一致度合いを示すマッチング度を算出するマッチング度算出部と、
を備える、経路比較装置。
【請求項１３】
前記経路取得部は、複数の経路の形状データの中から繰返し２つの経路を選択して当該２つの経路の形状データを取得し、
前記マッチング度に基づいて当該マッチング度が算出された２つの経路が同一の経路であるか否かを判断し、前記複数の経路を分類する分類部、
をさらに備える、請求項１２に記載の経路比較装置。
【請求項１４】
前記分類部による分類結果に基づいて、リファレンス経路を選択する選択部、
をさらに備える、請求項１３に記載の経路比較装置。
【請求項１５】
スタート地点及びゴール地点の位置情報を取得することと、
前記スタート地点及び前記ゴール地点間のリファレンス経路の形状データを取得することと、
前記スタート地点及び前記ゴール地点間の経路を探索することと、
探索された探索経路の形状データと、前記リファレンス経路の形状データとを比較することにより前記経路間の一致度合いを示すマッチング度を算出することと、
を含む、経路比較方法。
【請求項１６】
コンピュータを、
スタート地点及びゴール地点の位置情報を取得する地点情報取得部と、
前記スタート地点及び前記ゴール地点間のリファレンス経路の形状データを取得するリファレンス経路取得部と、
前記スタート地点及び前記ゴール地点間の経路を探索する経路探索部と、
前記経路探索部により探索された探索経路の形状データと、前記リファレンス経路の形状データとを比較することにより前記経路間の一致度合いを示すマッチング度を算出するマッチング度算出部と、
を備える、経路比較装置として機能させるためのプログラム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【公開番号】特開２０１３−３０４９（Ｐ２０１３−３０４９Ａ）
【公開日】平成２５年１月７日（２０１３．１．７）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−１３６５１１（Ｐ２０１１−１３６５１１）
【出願日】平成２３年６月２０日（２０１１．６．２０）
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．ＦＬＡＳＨ
【出願人】（０００００２１８５）ソニー株式会社 (34,172)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２５年１月７日（２０１３．１．７）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年６月２０日（２０１１．６．２０）
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．ＦＬＡＳＨ
【出願人】（０００００２１８５）ソニー株式会社 (34,172)
【Ｆターム（参考）】
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