自動倉庫設備
【課題】構成の簡素化を図りながら、高温環境においてスタッカクレーンを適切に作動させることができ、しかも、収納部における物品の火災を消火できる自動倉庫設備の提供。
【解決手段】収納部を複数備えた物品収納棚と、走行経路に沿って走行自在なスタッカクレーン３と、地上側に設置されてスタッカクレーンの作動を制御する地上側コントローラＨとが設けられ、消火ノズル２６が昇降台２０に設けられ、物品収納棚及びスタッカクレーンが高温環境空間Ｚ２に、消火剤供給源２７と地上側コントローラとが常温環境空間Ｚ１に設置され、地上側コントローラとスタッカクレーンとに亘って制御線３１が、消火剤供給源と消火ノズルとに亘って消火ホース３０が設けられ、制御線及び消火ホースが共通の走行用ケーブルガイド３２に収容されて走行台車１８の走行に伴って配設経路が変形自在な走行用被ガイド部分３０ａ・３１ａを備えて構成されている自動倉庫設備。
【解決手段】収納部を複数備えた物品収納棚と、走行経路に沿って走行自在なスタッカクレーン３と、地上側に設置されてスタッカクレーンの作動を制御する地上側コントローラＨとが設けられ、消火ノズル２６が昇降台２０に設けられ、物品収納棚及びスタッカクレーンが高温環境空間Ｚ２に、消火剤供給源２７と地上側コントローラとが常温環境空間Ｚ１に設置され、地上側コントローラとスタッカクレーンとに亘って制御線３１が、消火剤供給源と消火ノズルとに亘って消火ホース３０が設けられ、制御線及び消火ホースが共通の走行用ケーブルガイド３２に収容されて走行台車１８の走行に伴って配設経路が変形自在な走行用被ガイド部分３０ａ・３１ａを備えて構成されている自動倉庫設備。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品を収納する収納部を複数備えた物品収納棚と、前記物品収納棚の前面側に設定された走行経路に沿って走行自在な走行台車、前記走行台車に立設された昇降マストに沿って昇降自在な昇降台、及び、前記昇降台に装備されて前記収納部との間で物品を移載自在な移載装置を備えたスタッカクレーンと、地上側に設置されて前記スタッカクレーンの作動を制御する地上側コントローラとが設けられ、消火剤を供給自在な消火剤供給源から消火剤の供給を受けて前記収納部に対して消火剤を散布する消火ノズルが前記スタッカクレーンにおける前記昇降台に設けられている自動倉庫設備に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記の自動倉庫設備の従来例として、特許文献１に記載されたものがある。特許文献１のものでは、物品収納棚及びスタッカクレーンは常温環境空間に設置されており、消火剤供給源としての消火栓も同じ常温環境空間に設置されている。また、スタッカクレーンの作動を制御する地上側コントローラや、消火剤としての水を消火栓から供給する供給状態と供給停止状態との切り換えを制御する制御装置も同様に常温環境空間に設置されている。
【０００３】
特許文献１のものでは、ホースリールに巻き取られた状態で消火ホースがスタッカクレーンに備えられており、その一方の端部は昇降台に設けられた消火ノズルに接続され、他方の端部は通常時は未接続状態で開放されている。そして、火災が発生すると、走行経路の原点箇所に設置された消火剤供給源（消火栓）に消火ホースを接続するべく、スタッカクレーンが原点位置まで走行し、消火剤供給源に消火ホースが自動的に接続される。その後、スタッカクレーンの走行作動に伴って、ホースリールに巻き取られている消火ホースが繰り出し及び巻き取られることで、消火ホースが地上側とスタッカクレーンとに亘って接続された状態であってもスタッカクレーンが適切に走行できるようになっている（特許文献１の段落「００１６」、「００１７」、「００２７」及び「００２８」並びに図１及び図２参照）。
【０００４】
特許文献１の図１には、地上側コントローラとスタッカクレーンとが無線通信する点が記載されている。地上側コントローラとスタッカクレーンとは、スタッカクレーンの作動を制御するために必要な制御信号を通信する。スタッカクレーンと地上側コントローラとが無線通信により制御信号を伝送する場合、例えば、特許文献２の図３に示すように、地上側とスタッカクレーンとの夫々に送受信部を設けて、これらの間で無線通信を行って、スタッカクレーンの作動の制御に必要な制御信号を伝送する。そのため、スタッカクレーンには、受信した信号から制御情報を取り出す受信処理及び制御情報を無線信号に変換して送信する送信処理を実行する無線信号処理装置が設けられることになる。なお、特許文献２には、スタッカクレーンと地上側コントローラとに投受光部を設けて、赤外線通信により制御信号を伝送する例が記載されている（特許文献２の図３参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平９−２２１２０１号公報
【特許文献２】特開２００８−６３０３２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
自動倉庫設備の用途によっては、常温環境空間よりも高温に設定された高温環境空間において物品を保管する場合がある。このような場合に、例えば、消火剤として二酸化炭素ガスを用い、消火剤供給源を二酸化炭素ボンベにて構成した場合、高温環境空間に消火剤供給源を配置すると、二酸化炭素ボンベが高温環境に曝されて爆発するおそれがある。消火剤として水を用いるとしても、水温が高くなり消火効果が低減するおそれがあり、また、消火剤として薬剤等を用いる場合でも、薬剤が劣化して消火効果が低減するおそれがある。
さらに、消火剤供給源から消火ホースに消火剤を供給する供給状態と供給停止状態とに切り換える装置（例えば、電磁弁等）を高温環境空間に設置すると、その動作が保障されず、火災が発生した場合に、供給状態に切り換えることができず消火が行えない事態が発生するおそれがある。
【０００７】
常温環境空間よりも高温に設定された高温環境空間において物品を保管する場合、自動倉庫設備の物品収納棚やスタッカクレーンが高温環境空間に設けられることになる。そのため、従来の自動倉庫設備のように、無線通信により地上側コントローラとスタッカクレーンとの間で制御信号が伝送される構成であると、スタッカクレーンに設けられる無線信号処理装置が高温環境に曝されることになる。無線信号処理装置には、高度な信号処理を行う半導体部品等が設けられているため、高温環境では正常な動作が保障されない。そのため、地上側コントローラとスタッカクレーンとの間で正常に制御信号を伝送することができず、スタッカクレーンを高温環境空間において正常に動作させることができないという問題がある。
【０００８】
この問題に対して、スタッカクレーンと地上側コントローラとを有線の制御線で接続することで地上側コントローラと高温環境空間に設置されるスタッカクレーンとの間で正常に制御信号を伝送することが考えられる。ところが、従来のように、スタッカクレーンに消火ノズルを備えさせ、これに対して消火剤を供給する消火剤供給源を地上側に設けて、消火ホースにより消火ノズルと消火剤供給源とを接続した場合、地上側とスタッカクレーンとの間で制御線及び消火ホースの双方が接続された状態となる。そのため、構成が煩雑になり、スタッカクレーンの走行作動を適切に行い難いという不都合が生じる。
【０００９】
本発明は上記実情に鑑みて為されたものであって、その目的は、構成の簡素化を図りながら、高温環境空間においてスタッカクレーンを適切に作動させることができ、しかも、収納部における物品の火災を適切に消火できる自動倉庫設備を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
この目的を達成するために、本発明に係る自動倉庫設備の第１特徴構成は、物品を収納する収納部を複数備えた物品収納棚と、前記物品収納棚の前面側に設定された走行経路に沿って走行自在な走行台車、前記走行台車に立設された昇降マストに沿って昇降自在な昇降台、及び、前記昇降台に装備されて前記収納部との間で物品を移載自在な移載装置を備えたスタッカクレーンと、地上側に設置されて前記スタッカクレーンの作動を制御する地上側コントローラとが設けられ、消火剤を供給自在な消火剤供給源から消火剤の供給を受けて前記収納部に対して消火剤を散布する消火ノズルが前記スタッカクレーンにおける前記昇降台に設けられている自動倉庫設備において、
前記物品収納棚及び前記スタッカクレーンが、常温環境空間の気温よりも高温に維持されている高温環境空間に設置され、前記消火剤供給源と前記地上側コントローラとが、前記常温環境空間に設置され、前記地上側コントローラと前記スタッカクレーンとに亘って接続されて制御信号を伝送する制御線が設けられ、前記消火剤供給源と前記消火ノズルとに亘って接続されて前記消火剤供給源から前記消火ノズルまで消火剤を通流させる消火ホースが設けられ、前記制御線及び前記消火ホースが、前記高温環境空間において、前記走行経路に沿って設けられた共通の走行用ケーブルガイドに収容されて前記走行台車の走行に伴って配設経路が変形自在な走行用被ガイド部分を備えて構成されている点にある。
【００１１】
本特徴構成によれば、スタッカクレーンは高温環境空間に設置されているが、地上側コントローラとスタッカクレーンとが制御線により接続されているので、無線信号を用いることなく、地上側コントローラとスタッカクレーンとの間で制御信号を伝送できる。そのため、無線通信装置を用いる場合のように、受信した無線信号から制御情報を取り出す受信処理及び制御情報を無線信号に変換して送信する送信処理を実行する信号処理装置をスタッカクレーンに備えさせずに済む。そのため、スタッカクレーンが高温環境空間に設置されても、スタッカクレーンは、信頼性の高い状態で確実に制御信号を送受信することができる。また、地上側コントローラは、常温環境空間に設置されているため、正常に動作して確実に制御信号を送受信することができる。したがって、地上側コントローラとスタッカクレーンとの間で制御信号を信頼性の高い状態で確実に伝送して、スタッカクレーンを高温環境空間において正常に動作させることができる。
【００１２】
また、地上側に設置される消火剤供給源とスタッカクレーンの昇降台に設けられた消火ノズルとに亘って消火ホースが接続されているので、消火剤供給源から消火ノズルまで消火剤を通流させて、収納部に対して消火ノズルから消火剤を散布することができる。消火剤供給源は常温環境空間に設置されるため、消火剤の温度上昇及び劣化を防止することができ、特に、消火剤供給源を二酸化炭素ボンベにて構成した場合には、消火剤供給源の爆発を防止できる。また、消火剤供給源から消火ホースに消火剤を供給する供給状態と供給停止状態とに切り換える装置（例えば、電磁弁等）を常温環境空間に設置することができるので、正常な動作が保障されることになり、火災が発生した場合に、適切に供給状態に切り換えることができる。
【００１３】
さらに、制御線及び消火ホースは、いずれも、スタッカクレーンの走行経路に沿って設けられた共通の走行用ケーブルガイドに収容されて走行台車の走行に伴って配設経路が変形自在な走行用被ガイド部分を備えているので、制御線及び消火ホースの走行用被ガイド部分が、スタッカクレーンの走行経路に沿って設けられた走行用ケーブルガイドに案内された状態で走行台車の走行に伴って配設経路が変形する。したがって、スタッカクレーンと地上側コントローラとの間の制御線、及び、スタッカクレーンと消火剤供給源との間の消火ホースが存在していても、スタッカクレーンは走行経路に沿って適切に走行できる。
【００１４】
しかも、制御線及び消火ホースを共通の走行用ケーブルガイドに収容することで、制御線及び消火ホースに対して各別にケーブルガイドを設けずに済むため、構成の簡素化を図ることができる。
【００１５】
このように、本特徴構成によると、構成の簡素化を図りながら、高温環境においてスタッカクレーンを適切に作動させることができ、しかも、収納部における物品の火災を適切に消火できる自動倉庫設備を得るに至った。
【００１６】
本発明に係る自動倉庫設備の第２特徴構成は、前記走行台車は、前記走行台車の幅方向で前記昇降台より幅狭に構成されており、前記走行用ケーブルガイドが、床面において前記走行台車の幅方向で前記昇降台と重複する位置に配置されている点にある。
【００１７】
本特徴構成によれば、走行用ケーブルガイドを床面に設ければよいので、天井や壁に設ける場合に比べて取付作業が容易である。また、制御線及び消火ホースの走行用被ガイド部分が床面付近の高さにおいて走行用ケーブルガイドにより案内される状態で配設されるので、スタッカクレーンの走行台車へ接続する場合に適した配設高さとなる。しかも、走行台車は、走行台車の幅方向で昇降台より幅狭に構成されているため、昇降台が下限位置まで下降した場合に走行台車の両脇には空間が形成されるが、床面において走行台車の幅方向で昇降台と重複する位置に走行用ケーブルガイドを配置することで、走行台車の両脇の空間を有効に利用することができる。
【００１８】
本発明に係る自動倉庫設備の第３特徴構成は、前記消火ホースにおける前記高温環境空間に位置する部分は、前記走行用被ガイド部分よりも消火剤供給方向で下流側において、前記昇降マストに沿って配設されるマスト設置部分を有し、前記スタッカクレーンは、前記制御線に伝送される制御信号のうち前記移載装置についての制御信号を伝送する移載装置用制御線を備え、前記移載装置用制御線は、前記昇降マストに沿って配設され、前記移載装置用制御線及び前記消火ホースの前記マスト設置部分が、共通の昇降用ケーブルガイドに収容されて前記昇降台の昇降に伴って配設経路が変形自在な昇降用被ガイド部分を備えて構成されている点にある。
【００１９】
本特徴構成によれば、昇降マストに沿って配設されるマスト設置部分のうち、昇降用被ガイド部分が、昇降用ケーブルガイドに収容されており、この部分が昇降台の昇降に伴って配設経路が変形できるため、昇降台における消火ノズルに消火ホースが接続された状態でも、昇降台を適切に昇降させることができる。
【００２０】
また、昇降台に装備された移載装置についての制御信号を伝送する移載装置用制御線が配設されているので、移載装置の作動を制御するために必要な制御信号を、地上側コントローラから制御線及び移載装置用制御線を通じて、地上側コントローラと昇降台側との間で伝送することができる。
また、移載装置用制御線は、昇降マストに沿って配設されており、そのうちの昇降用被ガイド部分が、昇降用ケーブルガイドに収容されている。この昇降用被ガイド部分が昇降台の昇降に伴って配設経路が変形できるため、昇降台に移載装置用制御線が接続された状態でも、昇降台を昇降マストに沿って適切に昇降させることができる。
しかも、移載装置用制御線及び消火ホースのマスト設置部分が収容される昇降用ケーブルガイドは共通のものであるため、移載装置用制御線及び消火ホースのマスト設置部分に対して各別にケーブルガイドを設けずに済むため、構成の簡素化を図ることができる。
【００２１】
本発明に係る自動倉庫設備の第４特徴構成は、前記消火ホースにおける前記走行用被ガイド部分を含む部分の両端部が、地上側に固定状態で配設された地上側ホース部分と前記走行台車及び前記昇降マストに固定状態で配設されたクレーン側ホース部分とに着脱自在に接続されている点にある。
【００２２】
本特徴構成によれば、消火ホースにおける走行用被ガイド部分を含む部分の両端部は、地上側ホース部分とクレーン側ホース部分とに着脱自在に接続されているので、それらの接続箇所の接続を解除することで、消火ホースにおける走行用被ガイド部分を含む部分を地上側ホース部分及びクレーン側ホース部分から取り外すことができる。消火ホースにおける走行用被ガイド部分は、走行用ケーブルガイドに収容されて、スタッカクレーンの走行に伴って、配設経路が変形する部分であるから、スタッカクレーンの走行作動が繰り返されると消火ホースにおける走行用被ガイド部分の変形も繰り返される。そのため、消火ホースにおける他の部分に比べて経年劣化が生じ易い部分となっている。本特徴構成によれば、交換が必要なほど劣化していない部分をそのまま残し、経年劣化が生じ易い走行用被ガイド部分を含む部分だけを取り外して、新しい消火ホース部分に部分的に交換ができるため、消火ホース全体を交換せずに済む。そのため、交換時のコストを低く抑えることができる。また、走行用ケーブルガイドに消火ホースを収容する作業を行う場合には、走行用被ガイド部分を含む部分だけを取り扱えばよいため、全長の長い消火ホースの比較的短い一部分だけを扱えば済むことから、走行用ケーブルガイドへの収容作業の作業性も良くなる。
【００２３】
本発明に係る自動倉庫設備の第５特徴構成は、前記消火剤が二酸化炭素ガスであり、前記消火剤供給源が、二酸化炭素ボンベにて構成され、前記二酸化炭素ボンベから前記消火ホースに二酸化炭素ガスを供給する供給状態と供給停止状態とに切り換える電磁式の開閉弁が、前記常温環境空間に設けられている点にある。
【００２４】
本特徴構成によれば、収納部の物品に対して二酸化炭素ガスが散布されるので、物品に対する消火作用をした後は、消火剤は周辺の空気に拡散する。そのため、物品収納棚や床面やスタッカクレーンが消火剤により汚れることがないため、物品の火災を消火した後の復旧作業が容易であり、迅速に通常の状態に復帰できる。
【００２５】
本発明に係る自動倉庫設備の第６特徴構成は、前記スタッカクレーンは、走行用モータ及びこの走行用モータを駆動する走行用インバータ、昇降用モータ及びこの昇降用モータを駆動する昇降用インバータ、並びに、移載用モータ及びこの移載用モータを駆動する移載用インバータを備え、前記地上側コントローラは、前記走行用インバータ、前記昇降用インバータ、及び前記移載用インバータに対して各別に、対応するモータについての前記制御信号を指令自在に構成されている点にある。
【００２６】
本特徴構成によれば、地上側コントローラが、インバータに対して制御信号を指令することで、走行用モータ、昇降用モータ、及び、移載用モータの作動を制御できる。インバータに指令される制御信号としては、例えば、電圧値や周波数をＰＷＭ制御する場合のパルス信号が指令される。つまり、スタッカクレーンの移載装置を目標位置に位置させるための走行作動及び昇降作動、並びに、物品の受取又は受渡のための移載作動を適切に制御するために必要な高度な演算処理は地上側コントローラに実行させ、演算処理の必要のない信号に基づいて動作するインバータにモータを駆動させることができる。これにより、高度な演算処理が可能な高性能なマイクロコンピュータ等の適正動作温度の上限が比較的低い集積度の高い半導体部品を、高温環境空間に設置されるスタッカクレーン側に設けずに済む。したがって、スタッカクレーンの制御のための演算処理を行う半導体部品の熱暴走等による動作不良を防止して、スタッカクレーンを適切に作動させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】自動倉庫設備の全体平面図
【図２】自動倉庫設備の一部側面図
【図３】スタッカクレーンの平面図
【図４】スタッカクレーンの下部拡大正面図
【図５】消火ホースの構成図
【図６】制御ブロック図
【図７】一対の消火ホースの配設状態を示す斜視図
【発明を実施するための形態】
【００２８】
本発明に係る自動倉庫設備の実施形態を図面に基づいて説明する。本実施形態の自動倉庫設備では、複数のリチウムイオン電池パッケージの集合体を物品Ｗとして保管する。
［全体構成］
図１及び図２に示すように、建物内に形成される常温環境空間Ｚ１の床面Ｆに区画壁１が設けられ、この区画壁１により常温環境空間Ｚ１から仕切られた高温環境空間Ｚ２に物品収納棚２及びスタッカクレーン３が設置されている。図示は省略するが、区画壁１は天井側にも形成されており、上下方向においても常温環境空間Ｚ１と高温環境空間Ｚ２とが仕切られている。つまり、高温環境空間Ｚ２は、区画壁１により常温環境空間Ｚ１から仕切られた閉空間となっている。高温環境空間Ｚ２内の気温は、図示しない空調装置により常温環境空間Ｚ１内の気温よりも高温（例えば、６０℃）に維持されている。
【００２９】
区画壁１の一側面には、常温環境空間Ｚ１と高温環境空間Ｚ２との間で物品Ｗを搬出入するための搬出入口４と、スタッカクレーン３のメンテナンス等をする作業員が出入りするための作業用出入り口５が形成されている。搬出入口４の上縁部には搬出入口４を開閉自在なシートシャッタ６が設けられている。シートシャッタ６は、通常時は閉状態となっており、物品Ｗを搬出入するときに自動的に開状態となる。
【００３０】
搬出入口４の常温環境空間Ｚ１側には、搬出入コンベヤ７が設けられ、搬出入口４の高温環境空間Ｚ２側には、入出庫コンベヤ８が設けられている。搬出入コンベヤ７は所定の搬入元から搬出入口４まで物品Ｗを搬送し、シートシャッタ６の開状態において入出庫コンベヤ８に物品Ｗを受け渡す。入出庫コンベヤ８は、受け取った物品Ｗをスタッカクレーン３に対する受け渡し用位置まで搬送する。また、入出庫コンベヤ８は、受け渡し用位置から搬出入口４まで物品Ｗを搬送し、シートシャッタ６の開状態において搬出入コンベヤ７に物品Ｗを受け渡す。搬出入コンベヤ７は、受け取った物品Ｗを所定の搬出先に搬送する。
【００３１】
作業用出入り口５には、開閉自在なドア９と、このドア９が閉じ状態であることを検出するドアスイッチ１０が設けられている。
【００３２】
［物品収納棚］
物品収納棚２は、スタッカクレーン３の走行経路の両脇に設置され、物品Ｗを収納自在な収納部１１を縦横に並ぶ状態で複数備えている。収納部１１の夫々は、上下左右の側面に防火パネルが備えられており、隣接する収納部１１同士の収納空間は区切られている。収納部１１の上側面の防火パネルの下面には、熱及び煙を検出する火災センサ１２（図６参照）が取り付けられている。図１では図示しないが、各収納部１１の火災センサ１２は、区画壁１を貫通する信号線により常温環境空間Ｚ１側に配置された後述する管理コントローラＨに接続されており、火災センサ１２の検出信号が管理コントローラＨに入力されるようになっている。
【００３３】
［貯水槽］
一対の物品収納棚２のうちの一方の物品収納棚２における横幅方向で外方に隣接する箇所に、火災が発生した物品Ｗを水没させて火災を鎮火させるための貯水槽１３が設置されている。貯水槽１３には、物品Ｗを載置支持する荷受枠１４が昇降自在に備えられている。荷受枠１４は、水面上に位置する荷受高さと水中に没入する水没高さとに亘って一対の電動モータ１５により、昇降ガイド１６に沿って、昇降駆動される。荷受枠１４は通常時は荷受高さにて待機しており、火災が発生して収納部１１においてスタッカクレーン３による初期消火が施された火災物品Ｗがスタッカクレーン３により荷受枠１４上に出庫されると、自動的に水没高さに下降するように構成されている。
【００３４】
［スタッカクレーン］
スタッカクレーン３は、物品収納棚２の前面側に設定された走行経路における床面Ｆに設置された走行レール１７に沿って走行自在な走行台車１８、走行台車１８に立設された前後一対の昇降マスト１９に沿って昇降自在な昇降台２０、及び、昇降台２０に装備されて収納部１１との間で物品Ｗを移載自在な移載装置としてのフォーク装置２１を備えている。
【００３５】
走行台車１８の管理コントローラＨが設置されている側（以下、ＨＰ側という）の端部には、走行用モータＭ１、昇降用モータＭ２が設けられ、昇降台２０には、移載用モータＭ３が設けられている。フォーク装置２１は、移載用モータＭ３の正逆の回転作動により左右両側に出退自在に構成されている。そして、スタッカクレーン３は、走行用モータＭ１による走行台車１８の走行作動、昇降用モータＭ２による昇降台２０の昇降作動により、フォーク装置２１を移載対象の収納部１１や入出庫コンベヤ８についての移載用位置に位置させた後、移載用モータＭ３によるフォーク装置２１の出退作動や昇降台２０の昇降作動による卸し用の移載作動や掬い用の移載作動を行うことで、一対の物品収納棚２の夫々についての収納部１１と、入出庫コンベヤ８又は貯水槽１３における荷受枠１４との間で物品Ｗを搬送することができるようになっている。
【００３６】
走行台車１８の走行位置を検出する走行位置検出手段としての走行用ロータリエンコーダＲＥ１が走行台車１８に設けられ、昇降台２０の昇降位置を検出する昇降位置検出手段としての昇降用ロータリエンコーダＲＥ２、及び、フォーク装置２１の出退位置を検出する出退位置検出手段としての移載用ロータリエンコーダＲＥ３が昇降台２０に設けられている（図６参照）。
【００３７】
図示は省略するが、走行用ロータリエンコーダＲＥ１は、走行レールに沿って設けられたラックギヤに歯合するピニオンギヤの回転量に応じた数のパルスを出力する。昇降用ロータリエンコーダＲＥ２は、昇降用モータＭ２により回転駆動される昇降用駆動スプロケットの回転量に応じた数のパルスを出力する。昇降用駆動スプロケットは、昇降台２０の前後における上端部及び下端部に両端が接続されて、上部フレームに設けられた従動スプロケット及び走行台車１８に設けられた複数の案内スプロケットを経由してＨＰ側の昇降マストの内部を経由する状態でスタッカクレーン３の上下に渡って巻き掛けられた一対の吊り下げ用ループチェーンを巻回作動させる。移載用ロータリエンコーダＲＥ３は、移載用モータＭ３により回転駆動される出退用駆動スプロケットの回転量に応じた数のパルスを出力する。出退用駆動スプロケットは、フォーク装置２１に設けられたラックギヤに歯合するピニオンギヤと同軸の従動スプロケットに巻き掛けられた環状チェーンを巻回作動させる。
【００３８】
図２に示すように、昇降台２０には、各パイプやＬ字部材により枠組みして構成された支持枠２２が取り付けられている。支持枠２２には４本の支持ブラケット２３により、スタッカクレーン３の前後方向に間隔を隔てて設置されて縦軸心周りに揺動自在な前後一対のガイド棒２４を備えた荷姿異常検出装置２５が取り付けられている。一対のガイド棒２４の夫々は、揺動基端部に設けられたコイルバネより基準位置に付勢されており、ガイド棒２４が揺動したときの揺動基端部の位置変化を検出する一対のリミットスイッチが支持ブラケット２３に取り付けられている。一対のガイド棒２４の前後方向の設置間隔は、物品Ｗの幅より僅かに長く設定されており、また、一対のガイド棒２４の上部には水平部分が形成されている。これにより、フォーク装置２１に載置支持された物品Ｗを移載する時に、物品Ｗがガイド棒２４に接触した場合に対応するリミットスイッチがオンすることで、上下方向及び前後方向での物品Ｗの荷姿の異常を検出できるようになっている。なお、荷姿異常検出装置２５は、昇降台２０の左右両側に設けられている。
【００３９】
［消火ノズル］
図２、図３及び図７に示すように、昇降台２０の支持枠２２には、収納部１１に対して二酸化炭素ガスを散布する消火ノズル２６が一対設けられている。消火ノズル２６には、常温環境空間Ｚ１において区画壁１に近接して設置された二酸化炭素ボンベ２７から、消火ホース３０により消火剤としての二酸化炭素ガスが供給される。このように、消火剤としての二酸化炭素ガスを供給自在な消火剤供給源としての二酸化炭素ボンベ２７から二酸化炭素ガスの供給を受けて収納部１１に対して二酸化炭素ガスを散布する消火ノズル２６がスタッカクレーン３における昇降台２０に設けられ、二酸化炭素ボンベ２７と消火ノズル２６とに亘って接続されて二酸化炭素ボンベ２７から消火ノズル２６まで二酸化炭素ガスを通流させる消火ホース３０が設けられている。
【００４０】
本実施形態では、消火ノズル２６として、一対の物品収納棚２の夫々に対抗する向きで配置された一対の消火ノズル２６を備えている。消火ホース３０として、一対の消火ノズル２６の夫々に対応して二本の消火ホース３０が設けられ、これらが一対の二酸化炭素ボンベ２７に各別に接続されている。
【００４１】
［二酸化炭素ボンベ］
図６及び図７に示すように、二酸化炭素ボンベ２７の頭部には、レギュレータ及び電磁式の開閉弁としての電磁弁４８が取り付けられている。電磁弁４８は、管理コントローラＨにより開閉制御されることで、二酸化炭素ボンベ２７から消火ホース３０に二酸化炭素ガスを供給する供給状態と供給停止状態とに切り換える。電磁弁４８は、常温環境空間Ｚ１に設けられているため、動作保障温度範囲内であることからその動作が保障される。
【００４２】
［走行用ケーブルガイド］
図１、図２及び図６に示すように、スタッカクレーン３の作動を制御する地上側コントローラとしての管理コントローラＨが、常温環境空間Ｚ１に設置されている。管理コントローラＨとスタッカクレーン３とは、区画壁１を貫通する状態で設けられ制御信号を伝送する制御線３１により接続されている。制御線３１は、高温環境空間Ｚ２において、走行経路に沿って設けられた走行用ケーブルガイド３２に収容されて走行台車１８の走行に伴って配設経路が変形自在な走行用被ガイド部分３１ａを備えて構成されている。制御線３１は、複数の信号線がナイロンスリーブ等で収束保護された束状のハーネスとなっており、結束された状態で走行用ケーブルガイド３２に収容されている。
【００４３】
前記消火ホース３０は、高温環境空間Ｚ２において、前記走行用ケーブルガイド３２に収容されて走行台車１８の走行に伴って配設経路が変形自在な走行用被ガイド部分３０ａを備えて構成されている。つまり、制御線３１及び消火ホース３０が、共通の走行用ケーブルガイド３２に収容されている。
【００４４】
図１及び図４に示すように、床面Ｆには走行レール１７に沿ってガイド設置プレート４０が設置され、走行用ケーブルガイド３２の消火剤供給方向で下流側の一端部３２ｆ（以下、床側端部３２ｆという）が、走行経路の中間箇所においてガイド設置プレート４０に接続され、他端部３２ｈ（以下、台車側端部３２ｈという）が、走行台車１８のＨＰ側端部に設けられた走行用ケーブルガイド取付ブラケット４１に接続されて支持されている。
【００４５】
走行用ケーブルガイド取付ブラケット４１の近傍には、走行用インバータＩＮＶ１、昇降用インバータＩＮＶ２及び移載用インバータＩＮＶ３を収容するインバータ収納用の筐体４２が設置されており、図２及び図３にも示すように、走行用ケーブルガイド３２の台車側端部３２ｈから結束状態で引き出された制御線３１はこの筐体内に結束状態で引き込まれ、制御線３１を構成する各信号線が筐体４２内のインバータや端子台４３（図６参照）に接続されている。
【００４６】
図３及び図４に示すように、走行台車１８は、幅方向で昇降台２０より幅狭に構成されており、走行用ケーブルガイド３２が、床面Ｆにおいて走行台車１８の幅方向で昇降台２０と重複する位置に配置されている。これにより、昇降台２０が下限位置まで下降した場合に走行台車１８の両脇に形成される空間を有効に利用して走行用ケーブルガイド３２を配置でき、走行用ケーブルガイド３２を設置する場合のスペース効率を向上させている。
なお、図４中、２８は走行用モータＭ１により回転駆動されて走行レール１７の上面を転動する走行駆動輪、２９は走行レール１７の左右の側面を転動して走行台車１８の左右方向の移動を規制する左右一対のガイドローラである。
【００４７】
［昇降用ケーブルガイド］
図２、図３及び図７に示すように、消火ホース３０における高温環境空間Ｚ２に位置する部分は、走行用被ガイド部分３０ａよりも消火剤供給方向で下流側において、ＨＰ側の昇降マスト１９に沿って配設されるマスト設置部分３３を有している。消火ホース３０のマスト設置部分３３は、昇降用ケーブルガイド３５に収容されて昇降台２０の昇降に伴って配設経路が変形自在な昇降用被ガイド部分３３ａを備えている。昇降用ケーブルガイド３５から引き出された一対の消火ホース３０は、昇降台設置部分３６として、長手方向の複数箇所をインシュロックなどにより昇降台２０における支持枠２２の構成部材に沿うように固定状態で配設され、一対の消火ノズル２６の夫々に接続されている。
【００４８】
図２、図３及び図６に示すように、スタッカクレーン３は、制御線３１に伝送される制御信号のうちフォーク装置２１についての制御信号を伝送する移載装置用制御線３４を備えている。移載装置用制御線３４は、本実施形態では、昇降台２０に設けられている移載用ロータリエンコーダＲＥ３の出力信号を伝送する信号線（図６参照）及び一対の荷姿異常検出装置２５が供えるリミットスイッチの検出信号を伝送する信号線（図示せず）である。移載装置用制御線３４は、一端が筐体４２に収容されている端子台４３に接続されて、筐体４２の配線口から引き出されて、ＨＰ側の昇降マスト１９に沿って配設されて、他端部が移載用ロータリエンコーダＲＥ３に接続されている。移載装置用制御線３４は、前記昇降用ケーブルガイド３５に収容されて昇降台２０の昇降に伴って配設経路が変形自在な昇降用被ガイド部分３４ａを備えている。
【００４９】
つまり、移載装置用制御線３４及び消火ホース３０のマスト設置部分３３が、共通の昇降用ケーブルガイド３５に収容されて昇降台２０の昇降に伴って配設経路が変形自在な昇降用被ガイド部分３３ａ・３４ａを備えている。
【００５０】
図２、図３及び図７に示すように、昇降用ケーブルガイド３５は、消火剤供給方向で下流側の一端部（以下、マスト側端部３５ｍという）が、ＨＰ側の昇降マスト１９から走行台車１８の横幅方向で一方側に延設する状態で設けられた昇降用ケーブルガイド取付ブラケット４４に接続されて支持され、他端部（以下、昇降台側端部３５ｖ）が、昇降台２０のＨＰ側の端部に設けられた昇降台側取付ブラケット４５に接続されて支持されている。
【００５１】
ちなみに、図６に示すように、本実施形態では、スタッカクレーン３の作動用電力は、常温環境空間Ｚ１から区画壁１を貫通して配設される給電ケーブル３７にて電源４６から供給される。図４及び図６に示すように、給電ケーブル３７は、消火ホース３０及び制御線３１と同様に、共通の走行用ケーブルガイド３２に収容されており、走行台車１８の走行に伴って配設経路が変形自在な走行用被ガイド部分３７ａを備えて構成されている。走行用ケーブルガイド３２の台車側端部３２ｈから引き出された給電ケーブル３７は、筐体４２に引き込まれ、走行用インバータＩＮＶ１、昇降用インバータＩＮＶ２、及び、移載用インバータＩＮＶ３の夫々に接続され、電力を供給する。
【００５２】
また、図６に示すように、移載用インバータＩＮＶ３から移載用モータＭ３に供給される電力は移載用給電ケーブル３８により送電される。移載用給電ケーブル３８は、消火ホース３０のマスト設置部分３３や移載装置用制御線３４と同様に、共通の昇降用ケーブルガイド３５に収容されており、昇降台２０の昇降に伴って配設経路が変形自在な昇降用被ガイド部分３８ａを備えて構成されている。
【００５３】
［ホース構造］
図５に示すように、一対の消火ホース３０の夫々は、３つの中継接続部Ｊ１〜Ｊ３により長手方向に４つの区間に分割されている。すなわち、二酸化炭素ボンベ２７の電磁弁４８と床面に設置された第１中継接続部Ｊ１と間に配設される第１ホース部分３０１、第１中継接続部Ｊ１と走行台車１８のＨＰ側の端部に取り付けられた第２中継接続部Ｊ２との間に配設され、その中間部分が走行用ケーブルガイド３２に収容された走行用被ガイド部分３０ａを形成している第２ホース部分３０２、第２中継接続部Ｊ２とＨＰ側の昇降マスト１９の中間高さに設けられた第３中継接続部Ｊ３と間に設けられた第３ホース部分３０３、第３中継接続部Ｊ３と消火ノズル２６との間に設けられ、その中間部分が昇降用ケーブルガイド３５に収容された昇降用被ガイド部分３３ａを形成している第４ホース部分３０４の４つのホース部分３０１〜３０４により消火ホース３０が構成されている。
【００５４】
ホース部分３０１〜３０４は両端部に筒状の口金具が設けられており、第１中継接続部Ｊ１〜第３中継接続部Ｊ３の夫々は二酸化炭素ガスを通流させる通流路が形成されている。そして、ホース部分３０１〜３０４はホース部分３０１〜３０４に対して着脱自在に接続されており、全てのホース部分３０１〜３０４が接続されることで、電磁弁４８から消火ノズル２６までが連通して二酸化炭素ガスの通流路が形成される。
【００５５】
そして、消火ホース３０のうち走行用ケーブルガイド３２に収容されて走行台車１８の走行に伴って配設経路が変形自在な走行用被ガイド部分３０ａは、第２ホース部分３０２の中間部に形成されているため、第２ホース部分３０２は、消火ホース３０における走行用被ガイド部分３０ａを含む部分である。そして、この第２ホース部分３０２の両端部は、地上側、つまり、床面Ｆに固定状態で配設された地上側ホース部分としての第１ホース部分３０１と走行台車１８及びＨＰ側の昇降マスト１９に固定状態で配設されたクレーン側ホース部分としての第３ホース部分３０３の消火剤供給方向で上流側の部分に着脱自在に接続されている。また、消火ホース３０のうちＨＰ側の昇降マスト１９に沿って配設されたマスト設置部分３３は、第３分割部分３０３の消火剤供給方向で下流側の部分と、第４分割部分３０４の消火剤供給方向で上流側の部分とで構成されている。
【００５６】
［制御構成］
図６の制御ブロック図に示すように、前述の走行用モータＭ１及びこの走行用モータＭ１を駆動する走行用インバータＩＮＶ１、昇降用モータＭ２及びこの昇降用モータＭ２を駆動する昇降用インバータＩＮＶ２、並びに、移載用モータＭ３及びこの移載用モータＭ３を駆動する移載用インバータＩＮＶ３は、高温環境空間Ｚ２に設置されるスタッカクレーン３に備えられている。そして、常温環境空間Ｚ１に設置された管理コントローラＨは、高温環境空間Ｚ２に設置されたスタッカクレーン３が備える各インバータに対して対応するモータについての制御信号を各別に指令するように構成されている。
【００５７】
インバータに指令される制御信号としては、例えば、電圧値や周波数をＰＷＭ制御する場合のパルス信号が指令される。つまり、スタッカクレーン３の走行作動、昇降作動及び移載作動を適切に制御するために必要な高度な演算処理は管理コントローラＨに実行させ、演算処理の必要のない信号に基づいて動作するインバータにモータを駆動させて、スタッカクレーン３の作動させる構成を採用している。このようにして、高度な演算処理が可能な高性能なマイクロコンピュータ等のような適正動作温度の上限が比較的低い集積度の高い半導体部品を、高温環境空間Ｚ２に設置されるスタッカクレーン３側に設けずに済むようにしている。したがって、スタッカクレーン３の制御のための演算処理を行う半導体部品の熱暴走等による動作不良を防止して、スタッカクレーン３を適切に作動させることができる。
【００５８】
なお、本実施形態では、図６に示すように、管理コントローラＨは、スタッカクレーン３の運転中に前述のドアスイッチ１０のオン信号が途絶えると、電源制御装置４７に対して、給電ケーブル３７による電力の供給を強制的に停止する電力遮断指令を出力して、スタッカクレーン３の作動を停止させる非常停止手段を備えている。これにより、スタッカクレーン３の作動中に作業者用出入り口５から作業者が高温環境空間Ｚ２に進入しても、スタッカクレーン３との接触事故を未然に防ぐことができる。
【００５９】
［消火処理］
次に、収納部１１に収納されている物品Ｗに火災が発生した場合の管理コントローラＨが実行する消火処理における制御動作を簡単に説明する。
収納部１１の物品Ｗに火災が発生すると、火災センサ１２がこれを検出し、火災検出信号が管理コントローラＨに送信される。管理コントローラＨは、火災検出信号を何れの火災センサ１２からの信号であるかを識別可能な状態で受信すると、火災が発生した収納部１１を判別し、当該収納部１１の掬い用の移載位置にスタッカクレーン３のフォーク装置２１を位置させる。なお、火災発生時に、スタッカクレーン３が他の物品Ｗの搬送作業中であれば、その搬送作業を完了させた後、又は、中断させた後、火災が発生した収納部１１に移動させればよい。
【００６０】
火災が発生した収納部１１への移動が完了すると、管理コントローラＨは、当該収納部１１が設けられている物品収納棚２に対応する側の消火ノズル２６に接続されている二酸化炭素ボンベ２７の電磁弁４８を開制御して供給状態に切り換える。これにより、収納部１１における物品Ｗに向けて消火ノズル２６から二酸化炭素ガスが噴出され、当該物品Ｗの初期消火が行われる。
【００６１】
設定時間の初期消火が完了すると、管理コントローラＨは、電磁弁４８を閉操作し供給停止状態に切り換える。物品Ｗを収納部１１から掬い取り、貯水槽１３まで搬送して荷受枠１４に受け渡すようにスタッカクレーン３の作動を制御する。荷受枠１４に物品Ｗが載置されると、荷受枠１４が下降移動され、物品Ｗが貯水槽１３内に水没されて物品Ｗの火災が沈火する。
【００６２】
〔別の実施形態〕
以上、発明者によってなされた発明を発明の実施の形態に基づき具体的に説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能である。以下、本発明の別実施形態について説明する。
【００６３】
（１）上記実施形態では、スタッカクレーン３に接続された給電ケーブル３７によりスタッカクレーン３の作動用電力を供給するものを例示したが、これに代えて、走行レール１７に沿って地上側に給電レールを設けて、給電レールから接触又は非接触状態で電力を受け取り自在な集電部をスタッカクレーン３に設けて、給電レール及び集電部によりスタッカクレーン３の作動用電力を供給するものでもよい。
【００６４】
（２）上記実施形態では、複数のリチウムイオン電池パッケージの集合体を物品として収納する自動倉庫設備を例示したが、これに限らず、発火のおそれのある物品に対して適用可能である。
【００６５】
（３）上記実施形態では、収納部１１の夫々に火災センサ１２を備えて火災が発生した収納部を検出するものを例示したが、これに限らず、例えば、高温環境用の赤外線カメラ等の撮像装置を収納部やスタッカクレーンに設けて、その映像から火災の発生を検出し収納部を判別する等、その他の構成により火災が発生した収納部を検出するものであってもよい。
【００６６】
（４）上記実施形態では、消火剤として二酸化炭素ガスを用いたものを例示したが、これに限らず、消火剤としては、水や発泡状の液体などであってもよい。
【００６７】
（５）上記実施形態では、移載装置用制御線を消火ホースの昇降用被ガイド部分と共通の昇降用ケーブルガイドに収容されたものを例示したが、移載装置用制御線を案内する別のケーブルガイドを設けてもよい。また、移載装置用制御線を設けることなく、無線通信により移載装置用の制御信号を伝送する構成としてもよい。
【符号の説明】
【００６８】
２ 物品収納棚
３ スタッカクレーン
１１ 収納部
１８ 走行台車
１９ 昇降マスト
２０ 昇降台
２１ 移載装置
２６ 消火ノズル
２７ 消火剤供給源
３０ 消火ホース
３０ａ 走行用被ガイド部分
３０１ 地上側ホース部分
３０２ 消火ホースにおける走行用被ガイド部分を含む部分
３０３ クレーン側ホース部分
３１ 制御線
３１ａ 走行用被ガイド部分
３２ 走行用ケーブルガイド
３３ マスト設置部分
３３ａ 昇降用被ガイド部分
３４ 移載装置用制御線
３４ａ 昇降用被ガイド部分
３５ 昇降用ケーブルガイド
４８ 電磁弁
Ｆ 床面
Ｈ 地上側コントローラ
ＩＮＶ１ 走行用インバータ
ＩＮＶ２ 昇降用インバータ
ＩＮＶ３ 移載用インバータ
Ｍ１ 走行用モータ
Ｍ２ 昇降用モータ
Ｍ３ 移載用モータ
ＲＥ１ 走行用ロータリエンコーダ
ＲＥ２ 昇降用ロータリエンコーダ
ＲＥ３ 移載用ロータリエンコーダ
Ｗ 物品
Ｚ１ 常温環境空間
Ｚ２ 高温環境空間
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品を収納する収納部を複数備えた物品収納棚と、前記物品収納棚の前面側に設定された走行経路に沿って走行自在な走行台車、前記走行台車に立設された昇降マストに沿って昇降自在な昇降台、及び、前記昇降台に装備されて前記収納部との間で物品を移載自在な移載装置を備えたスタッカクレーンと、地上側に設置されて前記スタッカクレーンの作動を制御する地上側コントローラとが設けられ、消火剤を供給自在な消火剤供給源から消火剤の供給を受けて前記収納部に対して消火剤を散布する消火ノズルが前記スタッカクレーンにおける前記昇降台に設けられている自動倉庫設備に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記の自動倉庫設備の従来例として、特許文献１に記載されたものがある。特許文献１のものでは、物品収納棚及びスタッカクレーンは常温環境空間に設置されており、消火剤供給源としての消火栓も同じ常温環境空間に設置されている。また、スタッカクレーンの作動を制御する地上側コントローラや、消火剤としての水を消火栓から供給する供給状態と供給停止状態との切り換えを制御する制御装置も同様に常温環境空間に設置されている。
【０００３】
特許文献１のものでは、ホースリールに巻き取られた状態で消火ホースがスタッカクレーンに備えられており、その一方の端部は昇降台に設けられた消火ノズルに接続され、他方の端部は通常時は未接続状態で開放されている。そして、火災が発生すると、走行経路の原点箇所に設置された消火剤供給源（消火栓）に消火ホースを接続するべく、スタッカクレーンが原点位置まで走行し、消火剤供給源に消火ホースが自動的に接続される。その後、スタッカクレーンの走行作動に伴って、ホースリールに巻き取られている消火ホースが繰り出し及び巻き取られることで、消火ホースが地上側とスタッカクレーンとに亘って接続された状態であってもスタッカクレーンが適切に走行できるようになっている（特許文献１の段落「００１６」、「００１７」、「００２７」及び「００２８」並びに図１及び図２参照）。
【０００４】
特許文献１の図１には、地上側コントローラとスタッカクレーンとが無線通信する点が記載されている。地上側コントローラとスタッカクレーンとは、スタッカクレーンの作動を制御するために必要な制御信号を通信する。スタッカクレーンと地上側コントローラとが無線通信により制御信号を伝送する場合、例えば、特許文献２の図３に示すように、地上側とスタッカクレーンとの夫々に送受信部を設けて、これらの間で無線通信を行って、スタッカクレーンの作動の制御に必要な制御信号を伝送する。そのため、スタッカクレーンには、受信した信号から制御情報を取り出す受信処理及び制御情報を無線信号に変換して送信する送信処理を実行する無線信号処理装置が設けられることになる。なお、特許文献２には、スタッカクレーンと地上側コントローラとに投受光部を設けて、赤外線通信により制御信号を伝送する例が記載されている（特許文献２の図３参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平９−２２１２０１号公報
【特許文献２】特開２００８−６３０３２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
自動倉庫設備の用途によっては、常温環境空間よりも高温に設定された高温環境空間において物品を保管する場合がある。このような場合に、例えば、消火剤として二酸化炭素ガスを用い、消火剤供給源を二酸化炭素ボンベにて構成した場合、高温環境空間に消火剤供給源を配置すると、二酸化炭素ボンベが高温環境に曝されて爆発するおそれがある。消火剤として水を用いるとしても、水温が高くなり消火効果が低減するおそれがあり、また、消火剤として薬剤等を用いる場合でも、薬剤が劣化して消火効果が低減するおそれがある。
さらに、消火剤供給源から消火ホースに消火剤を供給する供給状態と供給停止状態とに切り換える装置（例えば、電磁弁等）を高温環境空間に設置すると、その動作が保障されず、火災が発生した場合に、供給状態に切り換えることができず消火が行えない事態が発生するおそれがある。
【０００７】
常温環境空間よりも高温に設定された高温環境空間において物品を保管する場合、自動倉庫設備の物品収納棚やスタッカクレーンが高温環境空間に設けられることになる。そのため、従来の自動倉庫設備のように、無線通信により地上側コントローラとスタッカクレーンとの間で制御信号が伝送される構成であると、スタッカクレーンに設けられる無線信号処理装置が高温環境に曝されることになる。無線信号処理装置には、高度な信号処理を行う半導体部品等が設けられているため、高温環境では正常な動作が保障されない。そのため、地上側コントローラとスタッカクレーンとの間で正常に制御信号を伝送することができず、スタッカクレーンを高温環境空間において正常に動作させることができないという問題がある。
【０００８】
この問題に対して、スタッカクレーンと地上側コントローラとを有線の制御線で接続することで地上側コントローラと高温環境空間に設置されるスタッカクレーンとの間で正常に制御信号を伝送することが考えられる。ところが、従来のように、スタッカクレーンに消火ノズルを備えさせ、これに対して消火剤を供給する消火剤供給源を地上側に設けて、消火ホースにより消火ノズルと消火剤供給源とを接続した場合、地上側とスタッカクレーンとの間で制御線及び消火ホースの双方が接続された状態となる。そのため、構成が煩雑になり、スタッカクレーンの走行作動を適切に行い難いという不都合が生じる。
【０００９】
本発明は上記実情に鑑みて為されたものであって、その目的は、構成の簡素化を図りながら、高温環境空間においてスタッカクレーンを適切に作動させることができ、しかも、収納部における物品の火災を適切に消火できる自動倉庫設備を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
この目的を達成するために、本発明に係る自動倉庫設備の第１特徴構成は、物品を収納する収納部を複数備えた物品収納棚と、前記物品収納棚の前面側に設定された走行経路に沿って走行自在な走行台車、前記走行台車に立設された昇降マストに沿って昇降自在な昇降台、及び、前記昇降台に装備されて前記収納部との間で物品を移載自在な移載装置を備えたスタッカクレーンと、地上側に設置されて前記スタッカクレーンの作動を制御する地上側コントローラとが設けられ、消火剤を供給自在な消火剤供給源から消火剤の供給を受けて前記収納部に対して消火剤を散布する消火ノズルが前記スタッカクレーンにおける前記昇降台に設けられている自動倉庫設備において、
前記物品収納棚及び前記スタッカクレーンが、常温環境空間の気温よりも高温に維持されている高温環境空間に設置され、前記消火剤供給源と前記地上側コントローラとが、前記常温環境空間に設置され、前記地上側コントローラと前記スタッカクレーンとに亘って接続されて制御信号を伝送する制御線が設けられ、前記消火剤供給源と前記消火ノズルとに亘って接続されて前記消火剤供給源から前記消火ノズルまで消火剤を通流させる消火ホースが設けられ、前記制御線及び前記消火ホースが、前記高温環境空間において、前記走行経路に沿って設けられた共通の走行用ケーブルガイドに収容されて前記走行台車の走行に伴って配設経路が変形自在な走行用被ガイド部分を備えて構成されている点にある。
【００１１】
本特徴構成によれば、スタッカクレーンは高温環境空間に設置されているが、地上側コントローラとスタッカクレーンとが制御線により接続されているので、無線信号を用いることなく、地上側コントローラとスタッカクレーンとの間で制御信号を伝送できる。そのため、無線通信装置を用いる場合のように、受信した無線信号から制御情報を取り出す受信処理及び制御情報を無線信号に変換して送信する送信処理を実行する信号処理装置をスタッカクレーンに備えさせずに済む。そのため、スタッカクレーンが高温環境空間に設置されても、スタッカクレーンは、信頼性の高い状態で確実に制御信号を送受信することができる。また、地上側コントローラは、常温環境空間に設置されているため、正常に動作して確実に制御信号を送受信することができる。したがって、地上側コントローラとスタッカクレーンとの間で制御信号を信頼性の高い状態で確実に伝送して、スタッカクレーンを高温環境空間において正常に動作させることができる。
【００１２】
また、地上側に設置される消火剤供給源とスタッカクレーンの昇降台に設けられた消火ノズルとに亘って消火ホースが接続されているので、消火剤供給源から消火ノズルまで消火剤を通流させて、収納部に対して消火ノズルから消火剤を散布することができる。消火剤供給源は常温環境空間に設置されるため、消火剤の温度上昇及び劣化を防止することができ、特に、消火剤供給源を二酸化炭素ボンベにて構成した場合には、消火剤供給源の爆発を防止できる。また、消火剤供給源から消火ホースに消火剤を供給する供給状態と供給停止状態とに切り換える装置（例えば、電磁弁等）を常温環境空間に設置することができるので、正常な動作が保障されることになり、火災が発生した場合に、適切に供給状態に切り換えることができる。
【００１３】
さらに、制御線及び消火ホースは、いずれも、スタッカクレーンの走行経路に沿って設けられた共通の走行用ケーブルガイドに収容されて走行台車の走行に伴って配設経路が変形自在な走行用被ガイド部分を備えているので、制御線及び消火ホースの走行用被ガイド部分が、スタッカクレーンの走行経路に沿って設けられた走行用ケーブルガイドに案内された状態で走行台車の走行に伴って配設経路が変形する。したがって、スタッカクレーンと地上側コントローラとの間の制御線、及び、スタッカクレーンと消火剤供給源との間の消火ホースが存在していても、スタッカクレーンは走行経路に沿って適切に走行できる。
【００１４】
しかも、制御線及び消火ホースを共通の走行用ケーブルガイドに収容することで、制御線及び消火ホースに対して各別にケーブルガイドを設けずに済むため、構成の簡素化を図ることができる。
【００１５】
このように、本特徴構成によると、構成の簡素化を図りながら、高温環境においてスタッカクレーンを適切に作動させることができ、しかも、収納部における物品の火災を適切に消火できる自動倉庫設備を得るに至った。
【００１６】
本発明に係る自動倉庫設備の第２特徴構成は、前記走行台車は、前記走行台車の幅方向で前記昇降台より幅狭に構成されており、前記走行用ケーブルガイドが、床面において前記走行台車の幅方向で前記昇降台と重複する位置に配置されている点にある。
【００１７】
本特徴構成によれば、走行用ケーブルガイドを床面に設ければよいので、天井や壁に設ける場合に比べて取付作業が容易である。また、制御線及び消火ホースの走行用被ガイド部分が床面付近の高さにおいて走行用ケーブルガイドにより案内される状態で配設されるので、スタッカクレーンの走行台車へ接続する場合に適した配設高さとなる。しかも、走行台車は、走行台車の幅方向で昇降台より幅狭に構成されているため、昇降台が下限位置まで下降した場合に走行台車の両脇には空間が形成されるが、床面において走行台車の幅方向で昇降台と重複する位置に走行用ケーブルガイドを配置することで、走行台車の両脇の空間を有効に利用することができる。
【００１８】
本発明に係る自動倉庫設備の第３特徴構成は、前記消火ホースにおける前記高温環境空間に位置する部分は、前記走行用被ガイド部分よりも消火剤供給方向で下流側において、前記昇降マストに沿って配設されるマスト設置部分を有し、前記スタッカクレーンは、前記制御線に伝送される制御信号のうち前記移載装置についての制御信号を伝送する移載装置用制御線を備え、前記移載装置用制御線は、前記昇降マストに沿って配設され、前記移載装置用制御線及び前記消火ホースの前記マスト設置部分が、共通の昇降用ケーブルガイドに収容されて前記昇降台の昇降に伴って配設経路が変形自在な昇降用被ガイド部分を備えて構成されている点にある。
【００１９】
本特徴構成によれば、昇降マストに沿って配設されるマスト設置部分のうち、昇降用被ガイド部分が、昇降用ケーブルガイドに収容されており、この部分が昇降台の昇降に伴って配設経路が変形できるため、昇降台における消火ノズルに消火ホースが接続された状態でも、昇降台を適切に昇降させることができる。
【００２０】
また、昇降台に装備された移載装置についての制御信号を伝送する移載装置用制御線が配設されているので、移載装置の作動を制御するために必要な制御信号を、地上側コントローラから制御線及び移載装置用制御線を通じて、地上側コントローラと昇降台側との間で伝送することができる。
また、移載装置用制御線は、昇降マストに沿って配設されており、そのうちの昇降用被ガイド部分が、昇降用ケーブルガイドに収容されている。この昇降用被ガイド部分が昇降台の昇降に伴って配設経路が変形できるため、昇降台に移載装置用制御線が接続された状態でも、昇降台を昇降マストに沿って適切に昇降させることができる。
しかも、移載装置用制御線及び消火ホースのマスト設置部分が収容される昇降用ケーブルガイドは共通のものであるため、移載装置用制御線及び消火ホースのマスト設置部分に対して各別にケーブルガイドを設けずに済むため、構成の簡素化を図ることができる。
【００２１】
本発明に係る自動倉庫設備の第４特徴構成は、前記消火ホースにおける前記走行用被ガイド部分を含む部分の両端部が、地上側に固定状態で配設された地上側ホース部分と前記走行台車及び前記昇降マストに固定状態で配設されたクレーン側ホース部分とに着脱自在に接続されている点にある。
【００２２】
本特徴構成によれば、消火ホースにおける走行用被ガイド部分を含む部分の両端部は、地上側ホース部分とクレーン側ホース部分とに着脱自在に接続されているので、それらの接続箇所の接続を解除することで、消火ホースにおける走行用被ガイド部分を含む部分を地上側ホース部分及びクレーン側ホース部分から取り外すことができる。消火ホースにおける走行用被ガイド部分は、走行用ケーブルガイドに収容されて、スタッカクレーンの走行に伴って、配設経路が変形する部分であるから、スタッカクレーンの走行作動が繰り返されると消火ホースにおける走行用被ガイド部分の変形も繰り返される。そのため、消火ホースにおける他の部分に比べて経年劣化が生じ易い部分となっている。本特徴構成によれば、交換が必要なほど劣化していない部分をそのまま残し、経年劣化が生じ易い走行用被ガイド部分を含む部分だけを取り外して、新しい消火ホース部分に部分的に交換ができるため、消火ホース全体を交換せずに済む。そのため、交換時のコストを低く抑えることができる。また、走行用ケーブルガイドに消火ホースを収容する作業を行う場合には、走行用被ガイド部分を含む部分だけを取り扱えばよいため、全長の長い消火ホースの比較的短い一部分だけを扱えば済むことから、走行用ケーブルガイドへの収容作業の作業性も良くなる。
【００２３】
本発明に係る自動倉庫設備の第５特徴構成は、前記消火剤が二酸化炭素ガスであり、前記消火剤供給源が、二酸化炭素ボンベにて構成され、前記二酸化炭素ボンベから前記消火ホースに二酸化炭素ガスを供給する供給状態と供給停止状態とに切り換える電磁式の開閉弁が、前記常温環境空間に設けられている点にある。
【００２４】
本特徴構成によれば、収納部の物品に対して二酸化炭素ガスが散布されるので、物品に対する消火作用をした後は、消火剤は周辺の空気に拡散する。そのため、物品収納棚や床面やスタッカクレーンが消火剤により汚れることがないため、物品の火災を消火した後の復旧作業が容易であり、迅速に通常の状態に復帰できる。
【００２５】
本発明に係る自動倉庫設備の第６特徴構成は、前記スタッカクレーンは、走行用モータ及びこの走行用モータを駆動する走行用インバータ、昇降用モータ及びこの昇降用モータを駆動する昇降用インバータ、並びに、移載用モータ及びこの移載用モータを駆動する移載用インバータを備え、前記地上側コントローラは、前記走行用インバータ、前記昇降用インバータ、及び前記移載用インバータに対して各別に、対応するモータについての前記制御信号を指令自在に構成されている点にある。
【００２６】
本特徴構成によれば、地上側コントローラが、インバータに対して制御信号を指令することで、走行用モータ、昇降用モータ、及び、移載用モータの作動を制御できる。インバータに指令される制御信号としては、例えば、電圧値や周波数をＰＷＭ制御する場合のパルス信号が指令される。つまり、スタッカクレーンの移載装置を目標位置に位置させるための走行作動及び昇降作動、並びに、物品の受取又は受渡のための移載作動を適切に制御するために必要な高度な演算処理は地上側コントローラに実行させ、演算処理の必要のない信号に基づいて動作するインバータにモータを駆動させることができる。これにより、高度な演算処理が可能な高性能なマイクロコンピュータ等の適正動作温度の上限が比較的低い集積度の高い半導体部品を、高温環境空間に設置されるスタッカクレーン側に設けずに済む。したがって、スタッカクレーンの制御のための演算処理を行う半導体部品の熱暴走等による動作不良を防止して、スタッカクレーンを適切に作動させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】自動倉庫設備の全体平面図
【図２】自動倉庫設備の一部側面図
【図３】スタッカクレーンの平面図
【図４】スタッカクレーンの下部拡大正面図
【図５】消火ホースの構成図
【図６】制御ブロック図
【図７】一対の消火ホースの配設状態を示す斜視図
【発明を実施するための形態】
【００２８】
本発明に係る自動倉庫設備の実施形態を図面に基づいて説明する。本実施形態の自動倉庫設備では、複数のリチウムイオン電池パッケージの集合体を物品Ｗとして保管する。
［全体構成］
図１及び図２に示すように、建物内に形成される常温環境空間Ｚ１の床面Ｆに区画壁１が設けられ、この区画壁１により常温環境空間Ｚ１から仕切られた高温環境空間Ｚ２に物品収納棚２及びスタッカクレーン３が設置されている。図示は省略するが、区画壁１は天井側にも形成されており、上下方向においても常温環境空間Ｚ１と高温環境空間Ｚ２とが仕切られている。つまり、高温環境空間Ｚ２は、区画壁１により常温環境空間Ｚ１から仕切られた閉空間となっている。高温環境空間Ｚ２内の気温は、図示しない空調装置により常温環境空間Ｚ１内の気温よりも高温（例えば、６０℃）に維持されている。
【００２９】
区画壁１の一側面には、常温環境空間Ｚ１と高温環境空間Ｚ２との間で物品Ｗを搬出入するための搬出入口４と、スタッカクレーン３のメンテナンス等をする作業員が出入りするための作業用出入り口５が形成されている。搬出入口４の上縁部には搬出入口４を開閉自在なシートシャッタ６が設けられている。シートシャッタ６は、通常時は閉状態となっており、物品Ｗを搬出入するときに自動的に開状態となる。
【００３０】
搬出入口４の常温環境空間Ｚ１側には、搬出入コンベヤ７が設けられ、搬出入口４の高温環境空間Ｚ２側には、入出庫コンベヤ８が設けられている。搬出入コンベヤ７は所定の搬入元から搬出入口４まで物品Ｗを搬送し、シートシャッタ６の開状態において入出庫コンベヤ８に物品Ｗを受け渡す。入出庫コンベヤ８は、受け取った物品Ｗをスタッカクレーン３に対する受け渡し用位置まで搬送する。また、入出庫コンベヤ８は、受け渡し用位置から搬出入口４まで物品Ｗを搬送し、シートシャッタ６の開状態において搬出入コンベヤ７に物品Ｗを受け渡す。搬出入コンベヤ７は、受け取った物品Ｗを所定の搬出先に搬送する。
【００３１】
作業用出入り口５には、開閉自在なドア９と、このドア９が閉じ状態であることを検出するドアスイッチ１０が設けられている。
【００３２】
［物品収納棚］
物品収納棚２は、スタッカクレーン３の走行経路の両脇に設置され、物品Ｗを収納自在な収納部１１を縦横に並ぶ状態で複数備えている。収納部１１の夫々は、上下左右の側面に防火パネルが備えられており、隣接する収納部１１同士の収納空間は区切られている。収納部１１の上側面の防火パネルの下面には、熱及び煙を検出する火災センサ１２（図６参照）が取り付けられている。図１では図示しないが、各収納部１１の火災センサ１２は、区画壁１を貫通する信号線により常温環境空間Ｚ１側に配置された後述する管理コントローラＨに接続されており、火災センサ１２の検出信号が管理コントローラＨに入力されるようになっている。
【００３３】
［貯水槽］
一対の物品収納棚２のうちの一方の物品収納棚２における横幅方向で外方に隣接する箇所に、火災が発生した物品Ｗを水没させて火災を鎮火させるための貯水槽１３が設置されている。貯水槽１３には、物品Ｗを載置支持する荷受枠１４が昇降自在に備えられている。荷受枠１４は、水面上に位置する荷受高さと水中に没入する水没高さとに亘って一対の電動モータ１５により、昇降ガイド１６に沿って、昇降駆動される。荷受枠１４は通常時は荷受高さにて待機しており、火災が発生して収納部１１においてスタッカクレーン３による初期消火が施された火災物品Ｗがスタッカクレーン３により荷受枠１４上に出庫されると、自動的に水没高さに下降するように構成されている。
【００３４】
［スタッカクレーン］
スタッカクレーン３は、物品収納棚２の前面側に設定された走行経路における床面Ｆに設置された走行レール１７に沿って走行自在な走行台車１８、走行台車１８に立設された前後一対の昇降マスト１９に沿って昇降自在な昇降台２０、及び、昇降台２０に装備されて収納部１１との間で物品Ｗを移載自在な移載装置としてのフォーク装置２１を備えている。
【００３５】
走行台車１８の管理コントローラＨが設置されている側（以下、ＨＰ側という）の端部には、走行用モータＭ１、昇降用モータＭ２が設けられ、昇降台２０には、移載用モータＭ３が設けられている。フォーク装置２１は、移載用モータＭ３の正逆の回転作動により左右両側に出退自在に構成されている。そして、スタッカクレーン３は、走行用モータＭ１による走行台車１８の走行作動、昇降用モータＭ２による昇降台２０の昇降作動により、フォーク装置２１を移載対象の収納部１１や入出庫コンベヤ８についての移載用位置に位置させた後、移載用モータＭ３によるフォーク装置２１の出退作動や昇降台２０の昇降作動による卸し用の移載作動や掬い用の移載作動を行うことで、一対の物品収納棚２の夫々についての収納部１１と、入出庫コンベヤ８又は貯水槽１３における荷受枠１４との間で物品Ｗを搬送することができるようになっている。
【００３６】
走行台車１８の走行位置を検出する走行位置検出手段としての走行用ロータリエンコーダＲＥ１が走行台車１８に設けられ、昇降台２０の昇降位置を検出する昇降位置検出手段としての昇降用ロータリエンコーダＲＥ２、及び、フォーク装置２１の出退位置を検出する出退位置検出手段としての移載用ロータリエンコーダＲＥ３が昇降台２０に設けられている（図６参照）。
【００３７】
図示は省略するが、走行用ロータリエンコーダＲＥ１は、走行レールに沿って設けられたラックギヤに歯合するピニオンギヤの回転量に応じた数のパルスを出力する。昇降用ロータリエンコーダＲＥ２は、昇降用モータＭ２により回転駆動される昇降用駆動スプロケットの回転量に応じた数のパルスを出力する。昇降用駆動スプロケットは、昇降台２０の前後における上端部及び下端部に両端が接続されて、上部フレームに設けられた従動スプロケット及び走行台車１８に設けられた複数の案内スプロケットを経由してＨＰ側の昇降マストの内部を経由する状態でスタッカクレーン３の上下に渡って巻き掛けられた一対の吊り下げ用ループチェーンを巻回作動させる。移載用ロータリエンコーダＲＥ３は、移載用モータＭ３により回転駆動される出退用駆動スプロケットの回転量に応じた数のパルスを出力する。出退用駆動スプロケットは、フォーク装置２１に設けられたラックギヤに歯合するピニオンギヤと同軸の従動スプロケットに巻き掛けられた環状チェーンを巻回作動させる。
【００３８】
図２に示すように、昇降台２０には、各パイプやＬ字部材により枠組みして構成された支持枠２２が取り付けられている。支持枠２２には４本の支持ブラケット２３により、スタッカクレーン３の前後方向に間隔を隔てて設置されて縦軸心周りに揺動自在な前後一対のガイド棒２４を備えた荷姿異常検出装置２５が取り付けられている。一対のガイド棒２４の夫々は、揺動基端部に設けられたコイルバネより基準位置に付勢されており、ガイド棒２４が揺動したときの揺動基端部の位置変化を検出する一対のリミットスイッチが支持ブラケット２３に取り付けられている。一対のガイド棒２４の前後方向の設置間隔は、物品Ｗの幅より僅かに長く設定されており、また、一対のガイド棒２４の上部には水平部分が形成されている。これにより、フォーク装置２１に載置支持された物品Ｗを移載する時に、物品Ｗがガイド棒２４に接触した場合に対応するリミットスイッチがオンすることで、上下方向及び前後方向での物品Ｗの荷姿の異常を検出できるようになっている。なお、荷姿異常検出装置２５は、昇降台２０の左右両側に設けられている。
【００３９】
［消火ノズル］
図２、図３及び図７に示すように、昇降台２０の支持枠２２には、収納部１１に対して二酸化炭素ガスを散布する消火ノズル２６が一対設けられている。消火ノズル２６には、常温環境空間Ｚ１において区画壁１に近接して設置された二酸化炭素ボンベ２７から、消火ホース３０により消火剤としての二酸化炭素ガスが供給される。このように、消火剤としての二酸化炭素ガスを供給自在な消火剤供給源としての二酸化炭素ボンベ２７から二酸化炭素ガスの供給を受けて収納部１１に対して二酸化炭素ガスを散布する消火ノズル２６がスタッカクレーン３における昇降台２０に設けられ、二酸化炭素ボンベ２７と消火ノズル２６とに亘って接続されて二酸化炭素ボンベ２７から消火ノズル２６まで二酸化炭素ガスを通流させる消火ホース３０が設けられている。
【００４０】
本実施形態では、消火ノズル２６として、一対の物品収納棚２の夫々に対抗する向きで配置された一対の消火ノズル２６を備えている。消火ホース３０として、一対の消火ノズル２６の夫々に対応して二本の消火ホース３０が設けられ、これらが一対の二酸化炭素ボンベ２７に各別に接続されている。
【００４１】
［二酸化炭素ボンベ］
図６及び図７に示すように、二酸化炭素ボンベ２７の頭部には、レギュレータ及び電磁式の開閉弁としての電磁弁４８が取り付けられている。電磁弁４８は、管理コントローラＨにより開閉制御されることで、二酸化炭素ボンベ２７から消火ホース３０に二酸化炭素ガスを供給する供給状態と供給停止状態とに切り換える。電磁弁４８は、常温環境空間Ｚ１に設けられているため、動作保障温度範囲内であることからその動作が保障される。
【００４２】
［走行用ケーブルガイド］
図１、図２及び図６に示すように、スタッカクレーン３の作動を制御する地上側コントローラとしての管理コントローラＨが、常温環境空間Ｚ１に設置されている。管理コントローラＨとスタッカクレーン３とは、区画壁１を貫通する状態で設けられ制御信号を伝送する制御線３１により接続されている。制御線３１は、高温環境空間Ｚ２において、走行経路に沿って設けられた走行用ケーブルガイド３２に収容されて走行台車１８の走行に伴って配設経路が変形自在な走行用被ガイド部分３１ａを備えて構成されている。制御線３１は、複数の信号線がナイロンスリーブ等で収束保護された束状のハーネスとなっており、結束された状態で走行用ケーブルガイド３２に収容されている。
【００４３】
前記消火ホース３０は、高温環境空間Ｚ２において、前記走行用ケーブルガイド３２に収容されて走行台車１８の走行に伴って配設経路が変形自在な走行用被ガイド部分３０ａを備えて構成されている。つまり、制御線３１及び消火ホース３０が、共通の走行用ケーブルガイド３２に収容されている。
【００４４】
図１及び図４に示すように、床面Ｆには走行レール１７に沿ってガイド設置プレート４０が設置され、走行用ケーブルガイド３２の消火剤供給方向で下流側の一端部３２ｆ（以下、床側端部３２ｆという）が、走行経路の中間箇所においてガイド設置プレート４０に接続され、他端部３２ｈ（以下、台車側端部３２ｈという）が、走行台車１８のＨＰ側端部に設けられた走行用ケーブルガイド取付ブラケット４１に接続されて支持されている。
【００４５】
走行用ケーブルガイド取付ブラケット４１の近傍には、走行用インバータＩＮＶ１、昇降用インバータＩＮＶ２及び移載用インバータＩＮＶ３を収容するインバータ収納用の筐体４２が設置されており、図２及び図３にも示すように、走行用ケーブルガイド３２の台車側端部３２ｈから結束状態で引き出された制御線３１はこの筐体内に結束状態で引き込まれ、制御線３１を構成する各信号線が筐体４２内のインバータや端子台４３（図６参照）に接続されている。
【００４６】
図３及び図４に示すように、走行台車１８は、幅方向で昇降台２０より幅狭に構成されており、走行用ケーブルガイド３２が、床面Ｆにおいて走行台車１８の幅方向で昇降台２０と重複する位置に配置されている。これにより、昇降台２０が下限位置まで下降した場合に走行台車１８の両脇に形成される空間を有効に利用して走行用ケーブルガイド３２を配置でき、走行用ケーブルガイド３２を設置する場合のスペース効率を向上させている。
なお、図４中、２８は走行用モータＭ１により回転駆動されて走行レール１７の上面を転動する走行駆動輪、２９は走行レール１７の左右の側面を転動して走行台車１８の左右方向の移動を規制する左右一対のガイドローラである。
【００４７】
［昇降用ケーブルガイド］
図２、図３及び図７に示すように、消火ホース３０における高温環境空間Ｚ２に位置する部分は、走行用被ガイド部分３０ａよりも消火剤供給方向で下流側において、ＨＰ側の昇降マスト１９に沿って配設されるマスト設置部分３３を有している。消火ホース３０のマスト設置部分３３は、昇降用ケーブルガイド３５に収容されて昇降台２０の昇降に伴って配設経路が変形自在な昇降用被ガイド部分３３ａを備えている。昇降用ケーブルガイド３５から引き出された一対の消火ホース３０は、昇降台設置部分３６として、長手方向の複数箇所をインシュロックなどにより昇降台２０における支持枠２２の構成部材に沿うように固定状態で配設され、一対の消火ノズル２６の夫々に接続されている。
【００４８】
図２、図３及び図６に示すように、スタッカクレーン３は、制御線３１に伝送される制御信号のうちフォーク装置２１についての制御信号を伝送する移載装置用制御線３４を備えている。移載装置用制御線３４は、本実施形態では、昇降台２０に設けられている移載用ロータリエンコーダＲＥ３の出力信号を伝送する信号線（図６参照）及び一対の荷姿異常検出装置２５が供えるリミットスイッチの検出信号を伝送する信号線（図示せず）である。移載装置用制御線３４は、一端が筐体４２に収容されている端子台４３に接続されて、筐体４２の配線口から引き出されて、ＨＰ側の昇降マスト１９に沿って配設されて、他端部が移載用ロータリエンコーダＲＥ３に接続されている。移載装置用制御線３４は、前記昇降用ケーブルガイド３５に収容されて昇降台２０の昇降に伴って配設経路が変形自在な昇降用被ガイド部分３４ａを備えている。
【００４９】
つまり、移載装置用制御線３４及び消火ホース３０のマスト設置部分３３が、共通の昇降用ケーブルガイド３５に収容されて昇降台２０の昇降に伴って配設経路が変形自在な昇降用被ガイド部分３３ａ・３４ａを備えている。
【００５０】
図２、図３及び図７に示すように、昇降用ケーブルガイド３５は、消火剤供給方向で下流側の一端部（以下、マスト側端部３５ｍという）が、ＨＰ側の昇降マスト１９から走行台車１８の横幅方向で一方側に延設する状態で設けられた昇降用ケーブルガイド取付ブラケット４４に接続されて支持され、他端部（以下、昇降台側端部３５ｖ）が、昇降台２０のＨＰ側の端部に設けられた昇降台側取付ブラケット４５に接続されて支持されている。
【００５１】
ちなみに、図６に示すように、本実施形態では、スタッカクレーン３の作動用電力は、常温環境空間Ｚ１から区画壁１を貫通して配設される給電ケーブル３７にて電源４６から供給される。図４及び図６に示すように、給電ケーブル３７は、消火ホース３０及び制御線３１と同様に、共通の走行用ケーブルガイド３２に収容されており、走行台車１８の走行に伴って配設経路が変形自在な走行用被ガイド部分３７ａを備えて構成されている。走行用ケーブルガイド３２の台車側端部３２ｈから引き出された給電ケーブル３７は、筐体４２に引き込まれ、走行用インバータＩＮＶ１、昇降用インバータＩＮＶ２、及び、移載用インバータＩＮＶ３の夫々に接続され、電力を供給する。
【００５２】
また、図６に示すように、移載用インバータＩＮＶ３から移載用モータＭ３に供給される電力は移載用給電ケーブル３８により送電される。移載用給電ケーブル３８は、消火ホース３０のマスト設置部分３３や移載装置用制御線３４と同様に、共通の昇降用ケーブルガイド３５に収容されており、昇降台２０の昇降に伴って配設経路が変形自在な昇降用被ガイド部分３８ａを備えて構成されている。
【００５３】
［ホース構造］
図５に示すように、一対の消火ホース３０の夫々は、３つの中継接続部Ｊ１〜Ｊ３により長手方向に４つの区間に分割されている。すなわち、二酸化炭素ボンベ２７の電磁弁４８と床面に設置された第１中継接続部Ｊ１と間に配設される第１ホース部分３０１、第１中継接続部Ｊ１と走行台車１８のＨＰ側の端部に取り付けられた第２中継接続部Ｊ２との間に配設され、その中間部分が走行用ケーブルガイド３２に収容された走行用被ガイド部分３０ａを形成している第２ホース部分３０２、第２中継接続部Ｊ２とＨＰ側の昇降マスト１９の中間高さに設けられた第３中継接続部Ｊ３と間に設けられた第３ホース部分３０３、第３中継接続部Ｊ３と消火ノズル２６との間に設けられ、その中間部分が昇降用ケーブルガイド３５に収容された昇降用被ガイド部分３３ａを形成している第４ホース部分３０４の４つのホース部分３０１〜３０４により消火ホース３０が構成されている。
【００５４】
ホース部分３０１〜３０４は両端部に筒状の口金具が設けられており、第１中継接続部Ｊ１〜第３中継接続部Ｊ３の夫々は二酸化炭素ガスを通流させる通流路が形成されている。そして、ホース部分３０１〜３０４はホース部分３０１〜３０４に対して着脱自在に接続されており、全てのホース部分３０１〜３０４が接続されることで、電磁弁４８から消火ノズル２６までが連通して二酸化炭素ガスの通流路が形成される。
【００５５】
そして、消火ホース３０のうち走行用ケーブルガイド３２に収容されて走行台車１８の走行に伴って配設経路が変形自在な走行用被ガイド部分３０ａは、第２ホース部分３０２の中間部に形成されているため、第２ホース部分３０２は、消火ホース３０における走行用被ガイド部分３０ａを含む部分である。そして、この第２ホース部分３０２の両端部は、地上側、つまり、床面Ｆに固定状態で配設された地上側ホース部分としての第１ホース部分３０１と走行台車１８及びＨＰ側の昇降マスト１９に固定状態で配設されたクレーン側ホース部分としての第３ホース部分３０３の消火剤供給方向で上流側の部分に着脱自在に接続されている。また、消火ホース３０のうちＨＰ側の昇降マスト１９に沿って配設されたマスト設置部分３３は、第３分割部分３０３の消火剤供給方向で下流側の部分と、第４分割部分３０４の消火剤供給方向で上流側の部分とで構成されている。
【００５６】
［制御構成］
図６の制御ブロック図に示すように、前述の走行用モータＭ１及びこの走行用モータＭ１を駆動する走行用インバータＩＮＶ１、昇降用モータＭ２及びこの昇降用モータＭ２を駆動する昇降用インバータＩＮＶ２、並びに、移載用モータＭ３及びこの移載用モータＭ３を駆動する移載用インバータＩＮＶ３は、高温環境空間Ｚ２に設置されるスタッカクレーン３に備えられている。そして、常温環境空間Ｚ１に設置された管理コントローラＨは、高温環境空間Ｚ２に設置されたスタッカクレーン３が備える各インバータに対して対応するモータについての制御信号を各別に指令するように構成されている。
【００５７】
インバータに指令される制御信号としては、例えば、電圧値や周波数をＰＷＭ制御する場合のパルス信号が指令される。つまり、スタッカクレーン３の走行作動、昇降作動及び移載作動を適切に制御するために必要な高度な演算処理は管理コントローラＨに実行させ、演算処理の必要のない信号に基づいて動作するインバータにモータを駆動させて、スタッカクレーン３の作動させる構成を採用している。このようにして、高度な演算処理が可能な高性能なマイクロコンピュータ等のような適正動作温度の上限が比較的低い集積度の高い半導体部品を、高温環境空間Ｚ２に設置されるスタッカクレーン３側に設けずに済むようにしている。したがって、スタッカクレーン３の制御のための演算処理を行う半導体部品の熱暴走等による動作不良を防止して、スタッカクレーン３を適切に作動させることができる。
【００５８】
なお、本実施形態では、図６に示すように、管理コントローラＨは、スタッカクレーン３の運転中に前述のドアスイッチ１０のオン信号が途絶えると、電源制御装置４７に対して、給電ケーブル３７による電力の供給を強制的に停止する電力遮断指令を出力して、スタッカクレーン３の作動を停止させる非常停止手段を備えている。これにより、スタッカクレーン３の作動中に作業者用出入り口５から作業者が高温環境空間Ｚ２に進入しても、スタッカクレーン３との接触事故を未然に防ぐことができる。
【００５９】
［消火処理］
次に、収納部１１に収納されている物品Ｗに火災が発生した場合の管理コントローラＨが実行する消火処理における制御動作を簡単に説明する。
収納部１１の物品Ｗに火災が発生すると、火災センサ１２がこれを検出し、火災検出信号が管理コントローラＨに送信される。管理コントローラＨは、火災検出信号を何れの火災センサ１２からの信号であるかを識別可能な状態で受信すると、火災が発生した収納部１１を判別し、当該収納部１１の掬い用の移載位置にスタッカクレーン３のフォーク装置２１を位置させる。なお、火災発生時に、スタッカクレーン３が他の物品Ｗの搬送作業中であれば、その搬送作業を完了させた後、又は、中断させた後、火災が発生した収納部１１に移動させればよい。
【００６０】
火災が発生した収納部１１への移動が完了すると、管理コントローラＨは、当該収納部１１が設けられている物品収納棚２に対応する側の消火ノズル２６に接続されている二酸化炭素ボンベ２７の電磁弁４８を開制御して供給状態に切り換える。これにより、収納部１１における物品Ｗに向けて消火ノズル２６から二酸化炭素ガスが噴出され、当該物品Ｗの初期消火が行われる。
【００６１】
設定時間の初期消火が完了すると、管理コントローラＨは、電磁弁４８を閉操作し供給停止状態に切り換える。物品Ｗを収納部１１から掬い取り、貯水槽１３まで搬送して荷受枠１４に受け渡すようにスタッカクレーン３の作動を制御する。荷受枠１４に物品Ｗが載置されると、荷受枠１４が下降移動され、物品Ｗが貯水槽１３内に水没されて物品Ｗの火災が沈火する。
【００６２】
〔別の実施形態〕
以上、発明者によってなされた発明を発明の実施の形態に基づき具体的に説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能である。以下、本発明の別実施形態について説明する。
【００６３】
（１）上記実施形態では、スタッカクレーン３に接続された給電ケーブル３７によりスタッカクレーン３の作動用電力を供給するものを例示したが、これに代えて、走行レール１７に沿って地上側に給電レールを設けて、給電レールから接触又は非接触状態で電力を受け取り自在な集電部をスタッカクレーン３に設けて、給電レール及び集電部によりスタッカクレーン３の作動用電力を供給するものでもよい。
【００６４】
（２）上記実施形態では、複数のリチウムイオン電池パッケージの集合体を物品として収納する自動倉庫設備を例示したが、これに限らず、発火のおそれのある物品に対して適用可能である。
【００６５】
（３）上記実施形態では、収納部１１の夫々に火災センサ１２を備えて火災が発生した収納部を検出するものを例示したが、これに限らず、例えば、高温環境用の赤外線カメラ等の撮像装置を収納部やスタッカクレーンに設けて、その映像から火災の発生を検出し収納部を判別する等、その他の構成により火災が発生した収納部を検出するものであってもよい。
【００６６】
（４）上記実施形態では、消火剤として二酸化炭素ガスを用いたものを例示したが、これに限らず、消火剤としては、水や発泡状の液体などであってもよい。
【００６７】
（５）上記実施形態では、移載装置用制御線を消火ホースの昇降用被ガイド部分と共通の昇降用ケーブルガイドに収容されたものを例示したが、移載装置用制御線を案内する別のケーブルガイドを設けてもよい。また、移載装置用制御線を設けることなく、無線通信により移載装置用の制御信号を伝送する構成としてもよい。
【符号の説明】
【００６８】
２ 物品収納棚
３ スタッカクレーン
１１ 収納部
１８ 走行台車
１９ 昇降マスト
２０ 昇降台
２１ 移載装置
２６ 消火ノズル
２７ 消火剤供給源
３０ 消火ホース
３０ａ 走行用被ガイド部分
３０１ 地上側ホース部分
３０２ 消火ホースにおける走行用被ガイド部分を含む部分
３０３ クレーン側ホース部分
３１ 制御線
３１ａ 走行用被ガイド部分
３２ 走行用ケーブルガイド
３３ マスト設置部分
３３ａ 昇降用被ガイド部分
３４ 移載装置用制御線
３４ａ 昇降用被ガイド部分
３５ 昇降用ケーブルガイド
４８ 電磁弁
Ｆ 床面
Ｈ 地上側コントローラ
ＩＮＶ１ 走行用インバータ
ＩＮＶ２ 昇降用インバータ
ＩＮＶ３ 移載用インバータ
Ｍ１ 走行用モータ
Ｍ２ 昇降用モータ
Ｍ３ 移載用モータ
ＲＥ１ 走行用ロータリエンコーダ
ＲＥ２ 昇降用ロータリエンコーダ
ＲＥ３ 移載用ロータリエンコーダ
Ｗ 物品
Ｚ１ 常温環境空間
Ｚ２ 高温環境空間
【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品を収納する収納部を複数備えた物品収納棚と、
前記物品収納棚の前面側に設定された走行経路に沿って走行自在な走行台車、前記走行台車に立設された昇降マストに沿って昇降自在な昇降台、及び、前記昇降台に装備されて前記収納部との間で物品を移載自在な移載装置を備えたスタッカクレーンと、
地上側に設置されて前記スタッカクレーンの作動を制御する地上側コントローラとが設けられ、
消火剤を供給自在な消火剤供給源から消火剤の供給を受けて前記収納部に対して消火剤を散布する消火ノズルが前記スタッカクレーンにおける前記昇降台に設けられている自動倉庫設備であって、
前記物品収納棚及び前記スタッカクレーンが、常温環境空間の気温よりも高温に維持されている高温環境空間に設置され、
前記消火剤供給源と前記地上側コントローラとが、前記常温環境空間に設置され、
前記地上側コントローラと前記スタッカクレーンとに亘って接続されて制御信号を伝送する制御線が設けられ、
前記消火剤供給源と前記消火ノズルとに亘って接続されて前記消火剤供給源から前記消火ノズルまで消火剤を通流させる消火ホースが設けられ、
前記制御線及び前記消火ホースが、前記高温環境空間において、前記走行経路に沿って設けられた共通の走行用ケーブルガイドに収容されて前記走行台車の走行に伴って配設経路が変形自在な走行用被ガイド部分を備えて構成されている自動倉庫設備。
【請求項２】
前記走行台車は、前記走行台車の幅方向で前記昇降台より幅狭に構成されており、
前記走行用ケーブルガイドが、床面において前記走行台車の幅方向で前記昇降台と重複する位置に配置されている請求項１記載の自動倉庫設備。
【請求項３】
前記消火ホースにおける前記高温環境空間に位置する部分は、前記走行用被ガイド部分よりも消火剤供給方向で下流側において、前記昇降マストに沿って配設されるマスト設置部分を有し、
前記スタッカクレーンは、前記制御線に伝送される制御信号のうち前記移載装置についての制御信号を伝送する移載装置用制御線を備え、
前記移載装置用制御線は、前記昇降マストに沿って配設され、
前記移載装置用制御線及び前記消火ホースの前記マスト設置部分が、共通の昇降用ケーブルガイドに収容されて前記昇降台の昇降に伴って配設経路が変形自在な昇降用被ガイド部分を備えて構成されている請求項１又は２記載の自動倉庫設備。
【請求項４】
前記消火ホースにおける前記走行用被ガイド部分を含む部分の両端部が、地上側に固定状態で配設された地上側ホース部分と前記走行台車及び前記昇降マストに固定状態で配設されたクレーン側ホース部分とに着脱自在に接続されている請求項１〜３の何れか一項記載の自動倉庫設備。
【請求項５】
前記消火剤が二酸化炭素ガスであり、
前記消火剤供給源が、二酸化炭素ボンベにて構成され、
前記二酸化炭素ボンベから前記消火ホースに二酸化炭素ガスを供給する供給状態と供給停止状態とに切り換える電磁式の開閉弁が、前記常温環境空間に設けられている請求項１〜４の何れか一項記載の自動倉庫設備。
【請求項６】
前記スタッカクレーンは、
走行用モータ及びこの走行用モータを駆動する走行用インバータ、
昇降用モータ及びこの昇降用モータを駆動する昇降用インバータ、並びに、
移載用モータ及びこの移載用モータを駆動する移載用インバータを備え、
前記地上側コントローラは、前記走行用インバータ、前記昇降用インバータ、及び前記移載用インバータに対して各別に、対応するモータについての前記制御信号を指令自在に構成されている請求項１〜５の何れか一項記載の自動倉庫設備。
【請求項１】
物品を収納する収納部を複数備えた物品収納棚と、
前記物品収納棚の前面側に設定された走行経路に沿って走行自在な走行台車、前記走行台車に立設された昇降マストに沿って昇降自在な昇降台、及び、前記昇降台に装備されて前記収納部との間で物品を移載自在な移載装置を備えたスタッカクレーンと、
地上側に設置されて前記スタッカクレーンの作動を制御する地上側コントローラとが設けられ、
消火剤を供給自在な消火剤供給源から消火剤の供給を受けて前記収納部に対して消火剤を散布する消火ノズルが前記スタッカクレーンにおける前記昇降台に設けられている自動倉庫設備であって、
前記物品収納棚及び前記スタッカクレーンが、常温環境空間の気温よりも高温に維持されている高温環境空間に設置され、
前記消火剤供給源と前記地上側コントローラとが、前記常温環境空間に設置され、
前記地上側コントローラと前記スタッカクレーンとに亘って接続されて制御信号を伝送する制御線が設けられ、
前記消火剤供給源と前記消火ノズルとに亘って接続されて前記消火剤供給源から前記消火ノズルまで消火剤を通流させる消火ホースが設けられ、
前記制御線及び前記消火ホースが、前記高温環境空間において、前記走行経路に沿って設けられた共通の走行用ケーブルガイドに収容されて前記走行台車の走行に伴って配設経路が変形自在な走行用被ガイド部分を備えて構成されている自動倉庫設備。
【請求項２】
前記走行台車は、前記走行台車の幅方向で前記昇降台より幅狭に構成されており、
前記走行用ケーブルガイドが、床面において前記走行台車の幅方向で前記昇降台と重複する位置に配置されている請求項１記載の自動倉庫設備。
【請求項３】
前記消火ホースにおける前記高温環境空間に位置する部分は、前記走行用被ガイド部分よりも消火剤供給方向で下流側において、前記昇降マストに沿って配設されるマスト設置部分を有し、
前記スタッカクレーンは、前記制御線に伝送される制御信号のうち前記移載装置についての制御信号を伝送する移載装置用制御線を備え、
前記移載装置用制御線は、前記昇降マストに沿って配設され、
前記移載装置用制御線及び前記消火ホースの前記マスト設置部分が、共通の昇降用ケーブルガイドに収容されて前記昇降台の昇降に伴って配設経路が変形自在な昇降用被ガイド部分を備えて構成されている請求項１又は２記載の自動倉庫設備。
【請求項４】
前記消火ホースにおける前記走行用被ガイド部分を含む部分の両端部が、地上側に固定状態で配設された地上側ホース部分と前記走行台車及び前記昇降マストに固定状態で配設されたクレーン側ホース部分とに着脱自在に接続されている請求項１〜３の何れか一項記載の自動倉庫設備。
【請求項５】
前記消火剤が二酸化炭素ガスであり、
前記消火剤供給源が、二酸化炭素ボンベにて構成され、
前記二酸化炭素ボンベから前記消火ホースに二酸化炭素ガスを供給する供給状態と供給停止状態とに切り換える電磁式の開閉弁が、前記常温環境空間に設けられている請求項１〜４の何れか一項記載の自動倉庫設備。
【請求項６】
前記スタッカクレーンは、
走行用モータ及びこの走行用モータを駆動する走行用インバータ、
昇降用モータ及びこの昇降用モータを駆動する昇降用インバータ、並びに、
移載用モータ及びこの移載用モータを駆動する移載用インバータを備え、
前記地上側コントローラは、前記走行用インバータ、前記昇降用インバータ、及び前記移載用インバータに対して各別に、対応するモータについての前記制御信号を指令自在に構成されている請求項１〜５の何れか一項記載の自動倉庫設備。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【公開番号】特開２０１２−１１１６２０（Ｐ２０１２−１１１６２０Ａ）
【公開日】平成２４年６月１４日（２０１２．６．１４）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−２６３７９８（Ｐ２０１０−２６３７９８）
【出願日】平成２２年１１月２６日（２０１０．１１．２６）
【出願人】（０００００３６４３）株式会社ダイフク (1,209)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年６月１４日（２０１２．６．１４）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年１１月２６日（２０１０．１１．２６）
【出願人】（０００００３６４３）株式会社ダイフク (1,209)
【Ｆターム（参考）】
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