自動倉庫
【課題】荷物を効率よく出庫することができる自動倉庫を提供する。
【解決手段】自動倉庫１００は、複数の荷物４５０を保持するためのラックと、ラックに沿って荷物４５０を搬送する搬送車１５０と、搬送車１５０とはラックと挟んで反対側に設けられ、ラックに対する位置が固定され、かつ、荷物４５０が搬送される方向が少なくとも水平方向成分を有するコンベア４００と、搬送車１５０に配置され、ラックからコンベア４００に荷物４５０を押し出す移載装置１５５とを備える。
【解決手段】自動倉庫１００は、複数の荷物４５０を保持するためのラックと、ラックに沿って荷物４５０を搬送する搬送車１５０と、搬送車１５０とはラックと挟んで反対側に設けられ、ラックに対する位置が固定され、かつ、荷物４５０が搬送される方向が少なくとも水平方向成分を有するコンベア４００と、搬送車１５０に配置され、ラックからコンベア４００に荷物４５０を押し出す移載装置１５５とを備える。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移載装置を用いて荷物の出庫を行う自動倉庫に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、複数の棚を有するラックと荷物の移載を行う移載装置とを備える自動倉庫が存在する。このような自動倉庫では、移載装置を有する搬送車により荷物の搬送およびラックとの間での荷物の受け渡しが行われる。このような自動倉庫の運用には、時間的な効率性が求められる。そこで、荷物の出庫を効率よく行うための構成を備える搬送車についての技術が開示されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
特許文献１記載の技術によれば、ある一つの棚段に沿って左右方向に移動する搬送車に、移載装置を有する昇降台が備えられる。これにより、当該搬送車は当該棚段に対する荷物の受け渡しだけでなく、当該棚段の１段下または２段下の棚段に対する荷物の受け渡しが可能となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１１−２７８６０７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１記載の技術では、荷物を出庫する能力は昇降台が荷物を搬送する能力に依存するため、荷物を効率よく出庫することができないという問題がある。
【０００６】
本発明は、このような状況に鑑みてなされたものであり、荷物を効率よく出庫することができる自動倉庫を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、本発明の一態様に係る自動倉庫は、複数の荷物を保持するためのラックと、前記ラックに沿って前記荷物を搬送する搬送車と、前記搬送車とは前記ラックと挟んで反対側に設けられ、前記ラックに対する位置が固定され、かつ、前記荷物が搬送される方向が少なくとも水平方向成分を有するコンベアと、前記搬送車に配置され、前記ラックから前記コンベアに前記荷物を押し出す移載装置とを備える。
【０００８】
これにより、搬送車に配置されている移載装置でラックに保持されている荷物をコンベアに押し出すことにより、荷物を効率よく出庫することができる。例えば、出庫すべき荷物を搬送車で搬送する必要がなく、連続して複数の荷物を効率よく出庫することができる。
【０００９】
また、本発明の一態様に係る自動倉庫において、前記移載装置は、前記ラックに保持されている前記荷物を前記搬送車の方向にずらして移載するためのフックを備え、前記フックを用いることにより、前記ラックに保持されている前記荷物を前記ラックから前記コンベアに前記荷物を押し出すとしてもよい。
【００１０】
これにより、搬送車に荷物を移載するためのフックでラックに保持されている荷物をコンベアに押し出すことにより、荷物を効率よく出庫することができる。例えば、移載装置の移載ストロークを変えることなく、複数の荷物の出庫が可能となる。
【００１１】
また、本発明の一態様に係る自動倉庫において、前記コンベアは、さらに、前記荷物の自重により、前記荷物を搬送する傾斜部を有するとしてもよい。
【００１２】
これにより、コンベアに駆動源を備えることなく、荷物を効率よく出庫することができる。
【００１３】
また、本発明の一態様に係る自動倉庫において、前記ラックは、左右方向に並べられた一連の棚を有する棚段を上下方向に複数備え、前記搬送車は、複数の前記棚段のそれぞれに対応して複数配置されており、前記棚段に沿って前記荷物を搬送するとしてもよい。
【００１４】
これにより、左右方向に並べられた一連の棚を有する棚段を上下方向に複数備えるラックに対し、複数の搬送車に配置されている移載装置でラックに保持されている荷物をコンベアに効率よく押し出すことができる。
【００１５】
また、本発明の一態様に係る自動倉庫において、前記コンベアは、さらに、複数の前記棚段のそれぞれに対応して複数設けられているとしてもよい。
【００１６】
これにより、多量の荷物を効率よく出庫することができる。
【００１７】
また、本発明の一態様に係る自動倉庫は、複数の荷物を保持するためのラックと、前記ラックに沿って前記荷物を搬送するスタッカクレーンと、前記スタッカクレーンとは前記ラックと挟んで反対側に設けられ、前記スタッカクレーンの動作に連動して移動するコンベアと、前記スタッカクレーンに配置され、前記ラックから前記コンベアに前記荷物を押し出す移載装置とを備えるとしてもよい。
【００１８】
これにより、スタッカクレーンに配置されている移載装置でラックに保持されている荷物を、コンベアに押し出すことにより、荷物を効率よく出庫することができる。また、スタッカクレーンの移動と連動してコンベアが移動するので、一台のコンベアで荷物を効率よく出庫することができる。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、荷物を効率よく出庫することができる自動倉庫を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１Ａ】本発明の実施の形態１に係る自動倉庫の構成概要を示す正面図である。
【図１Ｂ】本発明の実施の形態１に係る自動倉庫の構成概要を示す側面図である。
【図１Ｃ】本発明の実施の形態１に係る自動倉庫の構成概要を示す上面図である。
【図２Ａ】本発明の実施の形態１に係る自動倉庫の構成概要を示す背面図である。
【図２Ｂ】本発明の実施の形態１に係る自動倉庫の構成概要を示す背面図（変形例）である。
【図３】本発明の実施の形態１に係る自動倉庫の構成要素である搬送車に配置されている移載装置の構成概要を示す図である。
【図４】本発明の実施の形態１に係る自動倉庫の構成要素である搬送車に配置されている移載装置がラックからコンベアに荷物を押し出す際の動作を示す図である。
【図５】本発明の実施の形態２に係る自動倉庫の構成概要を示す正面図である。
【図６】本発明の実施の形態２に係る自動倉庫の構成概要を示す側面図である。
【図７】本発明の実施の形態２に係るスタッカクレーンに配置されている移載装置がラックからコンベアに荷物を押し出す際の動作を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下に、本発明の実施の形態１および２に係る自動倉庫について、図面を参照しながら説明する。なお、各図は、模式図であり、必ずしも厳密に図示したものではない。また、以下で説明する各実施の形態は、いずれも本発明の好ましい一具体例を示すものである。以下、各実施の形態で示される数、形状、構成要素、構成要素の配置位置および接続形態等は、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。本発明は、請求の範囲だけによって限定される。よって、以下の各実施の形態における構成要素のうち、本発明の最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、本発明の課題を達成するのに必ずしも必要ではないが、より好ましい形態を構成するものとして説明される。
【００２２】
（実施の形態１）
図１Ａは、本発明の実施の形態１に係る自動倉庫の構成概要を示す正面図である。
【００２３】
図１Ｂは、本発明の実施の形態１に係る自動倉庫の構成概要を示す側面図である。
【００２４】
図１Ｃは、本発明の実施の形態１に係る自動倉庫の構成概要を示す上面図である。
【００２５】
これらの図に示すように、本発明の実施の形態の自動倉庫１００は、ラック２００と、複数の搬送車１５０と、移載装置１５５と、コンベア４００とを備える。
【００２６】
ラック２００は、左右方向（Ｘ軸方向、以下同じ）に並べられた一連の棚２１０を有する棚段２２０を上下方向（Ｚ軸方向、以下同じ）に複数備えている。また、ラック２００には、複数の荷物４５０が保持可能である。
【００２７】
なお、複数の棚２１０のそれぞれは別体であってもよく、一体に形成されていてもよい。つまり、棚段２２０を構成する１枚の棚板が区分されることで複数の棚２１０が棚段２２０に形成されていてもよい。
【００２８】
また、複数の搬送車１５０のそれぞれは、一対のレールを有する走行路１６０に沿って左右方向に互いに独立して移動し、ラック２００に対する荷物４５０を搬送する。また、複数の搬送車１５０のそれぞれは、複数の棚段２２０のそれぞれに対応して配置されている。つまり、複数の搬送車１５０は複数の棚段２２０と一対一で対応している。
【００２９】
また、搬送車１５０は、ラック２００との間で荷物４５０の移載を行うとともに、ラック２００からコンベア４００に荷物４５０を押し出すことのできる移載装置１５５を有している。移載装置１５５の詳細については、図３および図４を用いて後述する。
【００３０】
なお、自動倉庫１００は、これら搬送車１５０等の動作を制御する構成要素としてコントローラを備えている。搬送車１５０等は無線通信または有線通信によりコントローラから送信される制御信号に従って動作する。
【００３１】
コンベア４００は、図１Ｂおよび図１Ｃに示すように、コンベア４００は、搬送車１５０とはラック２００を挟んで反対側に設けられており、本実施の形態においては、ラック２００に対する位置が固定されている。
【００３２】
なお、コンベア４００は、荷物が搬送される方向が少なくとも水平方向成分を有するコンベアの一例である。つまり、コンベア４００による荷物の搬送方向は、水平方向および水平方向に対して傾斜した方向の少なくとも一方を含んでいる。
【００３３】
また、複数のコンベア４００のそれぞれは、複数の棚段２２０のそれぞれに対応して設置されている。つまり、複数のコンベア４００は複数の棚段２２０と一対一で対応している。
【００３４】
棚段２２０に載置された荷物４５０は、移載装置１５５により、コンベア４００に押し出される。
【００３５】
図２Ａは、本発明の実施の形態１に係る自動倉庫の構成概要を示す背面図である。
【００３６】
図２Ａに示すように、コンベア４００は、水平部４１０と、傾斜部４２０とを備える。水平部４１０は、駆動式のコンベアである。つまり、水平部４１０は、モータ等の駆動源によって荷物４５０を搬送する。傾斜部４２０は、水平部４１０と連結しており、水平方向に対して傾斜がつけられている。したがって、傾斜部４２０は、荷物４５０の自重により、荷物４５０を搬送することができる。つまり、傾斜部４２０の駆動源は不要である。
【００３７】
棚段２２０に載置された荷物４５０は、移載装置１５５により、水平部４１０に押し出され、駆動式のコンベアである水平部４１０によって、荷物４５０が傾斜部４２０に搬送される。その後、傾斜部４２０が、荷物４５０の自重により、荷物４５０を搬送することによって荷物４５０が出庫される。なお、傾斜部４２０は、水平部４１０と同様に、駆動源を備えていてもよい。
【００３８】
なお、コンベア４００は、図２Ｂに示すように水平部４１０と傾斜部４２０とが連結されて構成されていてもよい。図２Ｂに示すように、棚段２２０に載置された荷物ａは、移載装置１５５により、傾斜部４２０に押し出される。その後、傾斜部４２０は、荷物４５０の自重により、荷物ａを水平部４１０に搬送する。荷物ａは、駆動式のコンベアである水平部４１０によって出庫される。また、荷物ｂおよび荷物ｃも同様に出庫される。このように、一台のコンベア４００でラック２００に保持される複数の荷物４５０を効率よく出庫することができる。
【００３９】
なお、図２Ｂでは省略しているが図２Ａと同様に各段の棚に合わせてコンベア４００は上下に複数設けられる。
【００４０】
また、コンベア４００のＸ軸方向の位置を変更することで、または、コンベア４００を複数設置することで、より多くの荷物４５０を効率よく出庫することも可能である。
【００４１】
また、コンベア４００は、Ｘ軸方向の位置を変更することにより、または、複数のコンベア４００を設置することにより、より多くの荷物４５０を効率よく出庫することが可能である。
【００４２】
以下、移載装置１５５の構成概要および動作について、図３および図４を参照しながら説明する。
【００４３】
図３は、本発明の実施の形態１に係る自動倉庫の構成要素である搬送車に配置されている移載装置の構成概要を示す図である。
【００４４】
図３に示す、移載装置１５５は、アーム１１０と、アーム１１０の先端部に設けられたフック１０２とを備える。
【００４５】
また、移載装置１５５は、２つのアーム１１０を備え、これらは左右方向（Ｘ軸方向）に所定の間隔をあけて配置されている。これらアーム１１０には、上記の先端部のフック１０２に加え、後端部のフック１０３も備えられている。なお、先端部のフック１０２および後端部のフック１０３は、本来、搬送車１５０とラック２００との間で荷物４５０を移載するために用いられるものである。
【００４６】
先端部のフック１０２および後端部のフック１０３はそれぞれ、図３におけるＹ軸方向に平行な回動軸を中心に回動することで、アーム１１０から出退することができる。
【００４７】
また、アーム１１０は、トップ部１１１と、ミドル部１１２と、ベース部１１３とを有し、これらによって、テレスコピック構造が構成されている。つまり、駆動装置（図示せず）によってベース部１１３に対してミドル部１１２を突出するようにスライドさせると、当該動作に連動してトップ部１１１がミドル部１１２に対して突出するようにスライドする。これにより、アーム１１０は全体として伸長する。
【００４８】
また、このようにアーム１１０を伸長させることで、例えば、後端部のフック１０３によって、搬送車１５０に載置されている荷物をラック２００に押し出すことができる。
【００４９】
また、伸長したアーム１１０を縮める場合、駆動装置によって、ベース部１１３に対してミドル部１１２を収めるようにスライドさせると、当該動作に連動してトップ部１１１もミドル部１１２に対して収まるようにスライドする。これにより、伸長したアーム１１０は縮められる。
【００５０】
また、このようにアーム１１０を縮めることで、例えば、先端部のフック１０２によって、ラック２００に載置されている荷物を搬送車１５０に引き入れることができる。
【００５１】
なお、アーム１１０は、トップ部１１１、ミドル部１１２、およびベース部１１３を有し、これらによって、テレスコピック構造が構成されているとした。しかしながら、アーム１１０は、荷物の移載方向に対して伸縮可能であれば、伸縮のための構造は特定の構造に限定されない。
【００５２】
また、アーム１１０は、荷物の移載方向に対して直線的に伸縮するのではなく、回動することで荷物の移載方向に対して伸縮してもよい。
【００５３】
このように伸縮するアーム１１０の動作は、自動倉庫１００が備えるコントローラによって制御される。
【００５４】
なお、このように伸縮するアーム１１０の動作は、移載装置１５５が備えるコントローラによって制御されていてもよい。
【００５５】
次に、移載装置１５５が行う、本実施の形態における特徴的な動作を、図４を用いて説明する。
【００５６】
なお、２つのアーム１１０はともに同じ動作を行うため、以下、１つのアーム１１０についてのみ説明する。
【００５７】
図４は、本発明の実施の形態１に係る自動倉庫の構成要素である搬送車に配置されている移載装置がラックからコンベアに荷物を押し出す際の動作を示す図である。
【００５８】
図４に示すように、アーム１１０の先端部のフック１０２が荷物４５０の方向に突出した状態で、アーム１１０が伸ばされる。これにより、ラック２００が備える棚２１０上に載置されていた荷物４５０は、コンベア４００まで押し出される。コンベア４００まで押し出された荷物４５０は、水平部４１０によって傾斜部４２０まで搬送される。傾斜部４２０まで搬送された荷物４５０は、自重によって、所定の場所まで傾斜部４２０上を移動する。
【００５９】
なお、本実施の形態では、アーム１１０の先端部のフック１０２が荷物４５０をコンベア４００まで押し出した。しかし、例えば、荷物４５０は、アーム１１０の後端部のフック１０３によってコンベア４００まで押し出されてもよい。
【００６０】
また、アーム１１０には、先端部のフック１０２および後端部のフック１０３のうち一方が備えられていなくてもよい。また、荷物４５０は、アーム１１０のトップ部１１１の端部によって、荷物４５０をコンベア４００まで押し出されてもよい。
【００６１】
また、移載装置１５５は左右一対のアーム１１０を備えるとしたが、少なくとも１つのアーム１１０を備えていれば、扱う荷物４５０の寸法等によっては、荷物４５０の安全かつ効率のよい出庫は可能である。
【００６２】
以上のように、実施の形態１に係る自動倉庫１００によれば、搬送車１５０に配置されている移載装置１５５でラック２００に保持されている荷物４５０をコンベア４００に押し出すことにより、荷物４５０を効率よく出庫することができる。
【００６３】
（実施の形態２）
図５は、本発明の実施の形態２に係る自動倉庫の構成概要を示す正面図である。
【００６４】
図６は、本発明の実施の形態２に係る自動倉庫の構成概要を示す側面図である。
【００６５】
これらの図に示すように、本発明の実施の形態の自動倉庫５００は、ラック５３０と、スタッカクレーン５１０と、移載装置５２５と、コンベア６００とを備える。
【００６６】
ラック５３０は、左右方向（Ｘ軸方向、以下同じ）に並べられた一連の棚５４０を有する棚段５５０を上下方向（Ｚ軸方向、以下同じ）に複数備えている。また、ラック５３０には、複数の荷物６５０が保持可能である。
【００６７】
なお、複数の棚５４０のそれぞれは別体であってもよく、一体に形成されていてもよい。つまり、棚段５５０を構成する１枚の棚板が区分されることで複数の棚５４０が棚段５５０に形成されていてもよい。
【００６８】
スタッカクレーン５１０は、搬送車の一例であり、ラック５３０との間で荷物６５０の移載を行うとともに、ラック５３０からコンベア６００に荷物６５０を押し出すことのできる移載装置５２５を有している。移載装置５２５の詳細については、図７を用いて後述する。
【００６９】
自動倉庫５００はさらに、スタッカクレーン５１０の移動のための走行レール５７０を備えている。具体的には、スタッカクレーン５１０は、走行レール５７０に沿って左右方向に移動し、移載装置５２５が備えられた昇降台５２０を昇降させることにより、移載装置５２５は上下方向に移動させることができる。
【００７０】
コンベア６００は、スタッカクレーン５１０とはラック５３０を挟んで反対側に設けられている。コンベア６００は、図６に示すように、スタッカクレーン５１０の動作に連動して移動する。例えば、スタッカクレーン５１０が走行レール５７０に沿って左右方向に移動した場合、コンベア６００もそれに連動して左右方向に移動する。また、昇降台５２０が上下方向に移動した場合、コンベア６００もそれに連動して上下方向に移動する。また、コンベア６００には、水平方向に対して傾斜がつけられており、昇降台５２０のＺ軸方向の位置に応じて、コンベア６００の傾斜も連動して変化することができる。コンベア６００には傾斜がつけられているので、コンベア６００は、荷物６５０の自重により、荷物６５０を搬送することができる。つまり、コンベア６００に、荷物の搬送のための駆動源は不要である。
【００７１】
棚段５５０に載置された荷物６５０は、移載装置５２５により、コンベア６００に押し出される。その後、コンベア６００が、荷物６５０の自重により、荷物６５０を搬送することによって荷物６５０が出庫される。なお、コンベア６００は、荷物の搬送のための駆動源を備えていてもよい。
【００７２】
自動倉庫５００は、スタッカクレーン５１０、昇降台５２０およびコンベア６００の動作を制御する構成要素としてコントローラを備えている。スタッカクレーン５１０、昇降台５２０およびコンベア６００は無線通信または有線通信によりコントローラから送信される制御信号に従って動作する。具体的には、スタッカクレーン５１０の移動と連動してコンベア６００が移動する、昇降台５２０の移動と連動してコンベア６００が移動する、コンベア６００の傾斜が変化する等である。
【００７３】
以下、移載装置５２５の構成概要および動作について、図７を参照しながら説明する。
【００７４】
なお、本実施の形態に係る移載装置５２５は、昇降台５２０とラック５３０との間で、荷物６５０を移載するための装置であり、その構成は、図３を参照しながら説明した、実施の形態１に係る移載装置１５５と同様の構成である。したがって、本実施の形態に係る移載装置５２５の構成概要についての説明は省略する。なお、伸縮するアーム１１０の動作は、自動倉庫５００が備えるコントローラまたは移載装置５２５が備えるコントローラによって制御される。
【００７５】
図７は、本発明の実施の形態２に係るスタッカクレーンに配置されている移載装置がラックからコンベアに荷物を押し出す際の動作を示す図である。
【００７６】
図７に示すように、アーム１１０の先端部のフック１０２が荷物６５０の方向に突出した状態で、アーム１１０が伸ばされる。これにより、ラック５３０が備える棚５４０上に載置されていた荷物６５０は、コンベア６００まで押し出される。
【００７７】
なお、本実施の形態では、アーム１１０の先端部のフック１０２が荷物６５０をコンベア６００まで押し出した。しかし、例えば、荷物６５０は、アーム１１０の後端部のフック１０３によってコンベア６００まで押し出されてもよい。コンベア６００まで押し出された荷物６５０は、自重によって、所定の場所までコンベア６００上を移動する。
【００７８】
また、アーム１１０には、先端部のフック１０２および後端部のフック１０３のうち一方が備えられていなくてもよい。また、荷物６５０は、アーム１１０のトップ部１１１の端部によって、荷物６５０をコンベア６００まで押し出されてもよい。
【００７９】
また、移載装置５２５は左右一対のアーム１１０を備えるとしたが、少なくとも１つのアーム１１０を備えていれば、扱う荷物６５０の寸法等によっては、荷物６５０の安全かつ効率のよい出庫は可能である。
【００８０】
以上のように、実施の形態２に係る自動倉庫５００によれば、スタッカクレーン５１０に配置されている移載装置５２５でラック５３０に保持されている荷物６５０を、コンベア６００に押し出すことにより、荷物６５０を効率よく出庫することができる。また、スタッカクレーン５１０の移動と連動してコンベア６００が移動するので、一台のコンベア６００で荷物６５０を効率よく出庫することができる。
【００８１】
以上、本発明の自動倉庫について、実施の形態１および２に基づいて説明した。しかしながら、本発明は、上記各実施の形態に限定されるものではない。本発明の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を各実施の形態に施したものも、あるいは、上記説明された複数の構成要素を組み合わせて構築される形態も、本発明の範囲内に含まれる。
【産業上の利用可能性】
【００８２】
本発明は、荷物を効率よく出庫することができる自動倉庫である。したがって、工場および物流倉庫等で荷物の保管を行う自動倉庫等として有用である。
【符号の説明】
【００８３】
１００、５００ 自動倉庫
１０２、１０３ フック
１１０ アーム
１１１ トップ部
１１２ ミドル部
１１３ ベース部
１５０ 搬送車
１５５、５２５ 移載装置
１６０ 走行路
２００、５３０ ラック
２１０、５４０ 棚
２２０、５５０ 棚段
４００、６００ コンベア
４１０ 水平部
４２０ 傾斜部
４５０、６５０ 荷物
５１０ スタッカクレーン
５２０ 昇降台
５７０ 走行レール
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移載装置を用いて荷物の出庫を行う自動倉庫に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、複数の棚を有するラックと荷物の移載を行う移載装置とを備える自動倉庫が存在する。このような自動倉庫では、移載装置を有する搬送車により荷物の搬送およびラックとの間での荷物の受け渡しが行われる。このような自動倉庫の運用には、時間的な効率性が求められる。そこで、荷物の出庫を効率よく行うための構成を備える搬送車についての技術が開示されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
特許文献１記載の技術によれば、ある一つの棚段に沿って左右方向に移動する搬送車に、移載装置を有する昇降台が備えられる。これにより、当該搬送車は当該棚段に対する荷物の受け渡しだけでなく、当該棚段の１段下または２段下の棚段に対する荷物の受け渡しが可能となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１１−２７８６０７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１記載の技術では、荷物を出庫する能力は昇降台が荷物を搬送する能力に依存するため、荷物を効率よく出庫することができないという問題がある。
【０００６】
本発明は、このような状況に鑑みてなされたものであり、荷物を効率よく出庫することができる自動倉庫を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、本発明の一態様に係る自動倉庫は、複数の荷物を保持するためのラックと、前記ラックに沿って前記荷物を搬送する搬送車と、前記搬送車とは前記ラックと挟んで反対側に設けられ、前記ラックに対する位置が固定され、かつ、前記荷物が搬送される方向が少なくとも水平方向成分を有するコンベアと、前記搬送車に配置され、前記ラックから前記コンベアに前記荷物を押し出す移載装置とを備える。
【０００８】
これにより、搬送車に配置されている移載装置でラックに保持されている荷物をコンベアに押し出すことにより、荷物を効率よく出庫することができる。例えば、出庫すべき荷物を搬送車で搬送する必要がなく、連続して複数の荷物を効率よく出庫することができる。
【０００９】
また、本発明の一態様に係る自動倉庫において、前記移載装置は、前記ラックに保持されている前記荷物を前記搬送車の方向にずらして移載するためのフックを備え、前記フックを用いることにより、前記ラックに保持されている前記荷物を前記ラックから前記コンベアに前記荷物を押し出すとしてもよい。
【００１０】
これにより、搬送車に荷物を移載するためのフックでラックに保持されている荷物をコンベアに押し出すことにより、荷物を効率よく出庫することができる。例えば、移載装置の移載ストロークを変えることなく、複数の荷物の出庫が可能となる。
【００１１】
また、本発明の一態様に係る自動倉庫において、前記コンベアは、さらに、前記荷物の自重により、前記荷物を搬送する傾斜部を有するとしてもよい。
【００１２】
これにより、コンベアに駆動源を備えることなく、荷物を効率よく出庫することができる。
【００１３】
また、本発明の一態様に係る自動倉庫において、前記ラックは、左右方向に並べられた一連の棚を有する棚段を上下方向に複数備え、前記搬送車は、複数の前記棚段のそれぞれに対応して複数配置されており、前記棚段に沿って前記荷物を搬送するとしてもよい。
【００１４】
これにより、左右方向に並べられた一連の棚を有する棚段を上下方向に複数備えるラックに対し、複数の搬送車に配置されている移載装置でラックに保持されている荷物をコンベアに効率よく押し出すことができる。
【００１５】
また、本発明の一態様に係る自動倉庫において、前記コンベアは、さらに、複数の前記棚段のそれぞれに対応して複数設けられているとしてもよい。
【００１６】
これにより、多量の荷物を効率よく出庫することができる。
【００１７】
また、本発明の一態様に係る自動倉庫は、複数の荷物を保持するためのラックと、前記ラックに沿って前記荷物を搬送するスタッカクレーンと、前記スタッカクレーンとは前記ラックと挟んで反対側に設けられ、前記スタッカクレーンの動作に連動して移動するコンベアと、前記スタッカクレーンに配置され、前記ラックから前記コンベアに前記荷物を押し出す移載装置とを備えるとしてもよい。
【００１８】
これにより、スタッカクレーンに配置されている移載装置でラックに保持されている荷物を、コンベアに押し出すことにより、荷物を効率よく出庫することができる。また、スタッカクレーンの移動と連動してコンベアが移動するので、一台のコンベアで荷物を効率よく出庫することができる。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、荷物を効率よく出庫することができる自動倉庫を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１Ａ】本発明の実施の形態１に係る自動倉庫の構成概要を示す正面図である。
【図１Ｂ】本発明の実施の形態１に係る自動倉庫の構成概要を示す側面図である。
【図１Ｃ】本発明の実施の形態１に係る自動倉庫の構成概要を示す上面図である。
【図２Ａ】本発明の実施の形態１に係る自動倉庫の構成概要を示す背面図である。
【図２Ｂ】本発明の実施の形態１に係る自動倉庫の構成概要を示す背面図（変形例）である。
【図３】本発明の実施の形態１に係る自動倉庫の構成要素である搬送車に配置されている移載装置の構成概要を示す図である。
【図４】本発明の実施の形態１に係る自動倉庫の構成要素である搬送車に配置されている移載装置がラックからコンベアに荷物を押し出す際の動作を示す図である。
【図５】本発明の実施の形態２に係る自動倉庫の構成概要を示す正面図である。
【図６】本発明の実施の形態２に係る自動倉庫の構成概要を示す側面図である。
【図７】本発明の実施の形態２に係るスタッカクレーンに配置されている移載装置がラックからコンベアに荷物を押し出す際の動作を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下に、本発明の実施の形態１および２に係る自動倉庫について、図面を参照しながら説明する。なお、各図は、模式図であり、必ずしも厳密に図示したものではない。また、以下で説明する各実施の形態は、いずれも本発明の好ましい一具体例を示すものである。以下、各実施の形態で示される数、形状、構成要素、構成要素の配置位置および接続形態等は、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。本発明は、請求の範囲だけによって限定される。よって、以下の各実施の形態における構成要素のうち、本発明の最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、本発明の課題を達成するのに必ずしも必要ではないが、より好ましい形態を構成するものとして説明される。
【００２２】
（実施の形態１）
図１Ａは、本発明の実施の形態１に係る自動倉庫の構成概要を示す正面図である。
【００２３】
図１Ｂは、本発明の実施の形態１に係る自動倉庫の構成概要を示す側面図である。
【００２４】
図１Ｃは、本発明の実施の形態１に係る自動倉庫の構成概要を示す上面図である。
【００２５】
これらの図に示すように、本発明の実施の形態の自動倉庫１００は、ラック２００と、複数の搬送車１５０と、移載装置１５５と、コンベア４００とを備える。
【００２６】
ラック２００は、左右方向（Ｘ軸方向、以下同じ）に並べられた一連の棚２１０を有する棚段２２０を上下方向（Ｚ軸方向、以下同じ）に複数備えている。また、ラック２００には、複数の荷物４５０が保持可能である。
【００２７】
なお、複数の棚２１０のそれぞれは別体であってもよく、一体に形成されていてもよい。つまり、棚段２２０を構成する１枚の棚板が区分されることで複数の棚２１０が棚段２２０に形成されていてもよい。
【００２８】
また、複数の搬送車１５０のそれぞれは、一対のレールを有する走行路１６０に沿って左右方向に互いに独立して移動し、ラック２００に対する荷物４５０を搬送する。また、複数の搬送車１５０のそれぞれは、複数の棚段２２０のそれぞれに対応して配置されている。つまり、複数の搬送車１５０は複数の棚段２２０と一対一で対応している。
【００２９】
また、搬送車１５０は、ラック２００との間で荷物４５０の移載を行うとともに、ラック２００からコンベア４００に荷物４５０を押し出すことのできる移載装置１５５を有している。移載装置１５５の詳細については、図３および図４を用いて後述する。
【００３０】
なお、自動倉庫１００は、これら搬送車１５０等の動作を制御する構成要素としてコントローラを備えている。搬送車１５０等は無線通信または有線通信によりコントローラから送信される制御信号に従って動作する。
【００３１】
コンベア４００は、図１Ｂおよび図１Ｃに示すように、コンベア４００は、搬送車１５０とはラック２００を挟んで反対側に設けられており、本実施の形態においては、ラック２００に対する位置が固定されている。
【００３２】
なお、コンベア４００は、荷物が搬送される方向が少なくとも水平方向成分を有するコンベアの一例である。つまり、コンベア４００による荷物の搬送方向は、水平方向および水平方向に対して傾斜した方向の少なくとも一方を含んでいる。
【００３３】
また、複数のコンベア４００のそれぞれは、複数の棚段２２０のそれぞれに対応して設置されている。つまり、複数のコンベア４００は複数の棚段２２０と一対一で対応している。
【００３４】
棚段２２０に載置された荷物４５０は、移載装置１５５により、コンベア４００に押し出される。
【００３５】
図２Ａは、本発明の実施の形態１に係る自動倉庫の構成概要を示す背面図である。
【００３６】
図２Ａに示すように、コンベア４００は、水平部４１０と、傾斜部４２０とを備える。水平部４１０は、駆動式のコンベアである。つまり、水平部４１０は、モータ等の駆動源によって荷物４５０を搬送する。傾斜部４２０は、水平部４１０と連結しており、水平方向に対して傾斜がつけられている。したがって、傾斜部４２０は、荷物４５０の自重により、荷物４５０を搬送することができる。つまり、傾斜部４２０の駆動源は不要である。
【００３７】
棚段２２０に載置された荷物４５０は、移載装置１５５により、水平部４１０に押し出され、駆動式のコンベアである水平部４１０によって、荷物４５０が傾斜部４２０に搬送される。その後、傾斜部４２０が、荷物４５０の自重により、荷物４５０を搬送することによって荷物４５０が出庫される。なお、傾斜部４２０は、水平部４１０と同様に、駆動源を備えていてもよい。
【００３８】
なお、コンベア４００は、図２Ｂに示すように水平部４１０と傾斜部４２０とが連結されて構成されていてもよい。図２Ｂに示すように、棚段２２０に載置された荷物ａは、移載装置１５５により、傾斜部４２０に押し出される。その後、傾斜部４２０は、荷物４５０の自重により、荷物ａを水平部４１０に搬送する。荷物ａは、駆動式のコンベアである水平部４１０によって出庫される。また、荷物ｂおよび荷物ｃも同様に出庫される。このように、一台のコンベア４００でラック２００に保持される複数の荷物４５０を効率よく出庫することができる。
【００３９】
なお、図２Ｂでは省略しているが図２Ａと同様に各段の棚に合わせてコンベア４００は上下に複数設けられる。
【００４０】
また、コンベア４００のＸ軸方向の位置を変更することで、または、コンベア４００を複数設置することで、より多くの荷物４５０を効率よく出庫することも可能である。
【００４１】
また、コンベア４００は、Ｘ軸方向の位置を変更することにより、または、複数のコンベア４００を設置することにより、より多くの荷物４５０を効率よく出庫することが可能である。
【００４２】
以下、移載装置１５５の構成概要および動作について、図３および図４を参照しながら説明する。
【００４３】
図３は、本発明の実施の形態１に係る自動倉庫の構成要素である搬送車に配置されている移載装置の構成概要を示す図である。
【００４４】
図３に示す、移載装置１５５は、アーム１１０と、アーム１１０の先端部に設けられたフック１０２とを備える。
【００４５】
また、移載装置１５５は、２つのアーム１１０を備え、これらは左右方向（Ｘ軸方向）に所定の間隔をあけて配置されている。これらアーム１１０には、上記の先端部のフック１０２に加え、後端部のフック１０３も備えられている。なお、先端部のフック１０２および後端部のフック１０３は、本来、搬送車１５０とラック２００との間で荷物４５０を移載するために用いられるものである。
【００４６】
先端部のフック１０２および後端部のフック１０３はそれぞれ、図３におけるＹ軸方向に平行な回動軸を中心に回動することで、アーム１１０から出退することができる。
【００４７】
また、アーム１１０は、トップ部１１１と、ミドル部１１２と、ベース部１１３とを有し、これらによって、テレスコピック構造が構成されている。つまり、駆動装置（図示せず）によってベース部１１３に対してミドル部１１２を突出するようにスライドさせると、当該動作に連動してトップ部１１１がミドル部１１２に対して突出するようにスライドする。これにより、アーム１１０は全体として伸長する。
【００４８】
また、このようにアーム１１０を伸長させることで、例えば、後端部のフック１０３によって、搬送車１５０に載置されている荷物をラック２００に押し出すことができる。
【００４９】
また、伸長したアーム１１０を縮める場合、駆動装置によって、ベース部１１３に対してミドル部１１２を収めるようにスライドさせると、当該動作に連動してトップ部１１１もミドル部１１２に対して収まるようにスライドする。これにより、伸長したアーム１１０は縮められる。
【００５０】
また、このようにアーム１１０を縮めることで、例えば、先端部のフック１０２によって、ラック２００に載置されている荷物を搬送車１５０に引き入れることができる。
【００５１】
なお、アーム１１０は、トップ部１１１、ミドル部１１２、およびベース部１１３を有し、これらによって、テレスコピック構造が構成されているとした。しかしながら、アーム１１０は、荷物の移載方向に対して伸縮可能であれば、伸縮のための構造は特定の構造に限定されない。
【００５２】
また、アーム１１０は、荷物の移載方向に対して直線的に伸縮するのではなく、回動することで荷物の移載方向に対して伸縮してもよい。
【００５３】
このように伸縮するアーム１１０の動作は、自動倉庫１００が備えるコントローラによって制御される。
【００５４】
なお、このように伸縮するアーム１１０の動作は、移載装置１５５が備えるコントローラによって制御されていてもよい。
【００５５】
次に、移載装置１５５が行う、本実施の形態における特徴的な動作を、図４を用いて説明する。
【００５６】
なお、２つのアーム１１０はともに同じ動作を行うため、以下、１つのアーム１１０についてのみ説明する。
【００５７】
図４は、本発明の実施の形態１に係る自動倉庫の構成要素である搬送車に配置されている移載装置がラックからコンベアに荷物を押し出す際の動作を示す図である。
【００５８】
図４に示すように、アーム１１０の先端部のフック１０２が荷物４５０の方向に突出した状態で、アーム１１０が伸ばされる。これにより、ラック２００が備える棚２１０上に載置されていた荷物４５０は、コンベア４００まで押し出される。コンベア４００まで押し出された荷物４５０は、水平部４１０によって傾斜部４２０まで搬送される。傾斜部４２０まで搬送された荷物４５０は、自重によって、所定の場所まで傾斜部４２０上を移動する。
【００５９】
なお、本実施の形態では、アーム１１０の先端部のフック１０２が荷物４５０をコンベア４００まで押し出した。しかし、例えば、荷物４５０は、アーム１１０の後端部のフック１０３によってコンベア４００まで押し出されてもよい。
【００６０】
また、アーム１１０には、先端部のフック１０２および後端部のフック１０３のうち一方が備えられていなくてもよい。また、荷物４５０は、アーム１１０のトップ部１１１の端部によって、荷物４５０をコンベア４００まで押し出されてもよい。
【００６１】
また、移載装置１５５は左右一対のアーム１１０を備えるとしたが、少なくとも１つのアーム１１０を備えていれば、扱う荷物４５０の寸法等によっては、荷物４５０の安全かつ効率のよい出庫は可能である。
【００６２】
以上のように、実施の形態１に係る自動倉庫１００によれば、搬送車１５０に配置されている移載装置１５５でラック２００に保持されている荷物４５０をコンベア４００に押し出すことにより、荷物４５０を効率よく出庫することができる。
【００６３】
（実施の形態２）
図５は、本発明の実施の形態２に係る自動倉庫の構成概要を示す正面図である。
【００６４】
図６は、本発明の実施の形態２に係る自動倉庫の構成概要を示す側面図である。
【００６５】
これらの図に示すように、本発明の実施の形態の自動倉庫５００は、ラック５３０と、スタッカクレーン５１０と、移載装置５２５と、コンベア６００とを備える。
【００６６】
ラック５３０は、左右方向（Ｘ軸方向、以下同じ）に並べられた一連の棚５４０を有する棚段５５０を上下方向（Ｚ軸方向、以下同じ）に複数備えている。また、ラック５３０には、複数の荷物６５０が保持可能である。
【００６７】
なお、複数の棚５４０のそれぞれは別体であってもよく、一体に形成されていてもよい。つまり、棚段５５０を構成する１枚の棚板が区分されることで複数の棚５４０が棚段５５０に形成されていてもよい。
【００６８】
スタッカクレーン５１０は、搬送車の一例であり、ラック５３０との間で荷物６５０の移載を行うとともに、ラック５３０からコンベア６００に荷物６５０を押し出すことのできる移載装置５２５を有している。移載装置５２５の詳細については、図７を用いて後述する。
【００６９】
自動倉庫５００はさらに、スタッカクレーン５１０の移動のための走行レール５７０を備えている。具体的には、スタッカクレーン５１０は、走行レール５７０に沿って左右方向に移動し、移載装置５２５が備えられた昇降台５２０を昇降させることにより、移載装置５２５は上下方向に移動させることができる。
【００７０】
コンベア６００は、スタッカクレーン５１０とはラック５３０を挟んで反対側に設けられている。コンベア６００は、図６に示すように、スタッカクレーン５１０の動作に連動して移動する。例えば、スタッカクレーン５１０が走行レール５７０に沿って左右方向に移動した場合、コンベア６００もそれに連動して左右方向に移動する。また、昇降台５２０が上下方向に移動した場合、コンベア６００もそれに連動して上下方向に移動する。また、コンベア６００には、水平方向に対して傾斜がつけられており、昇降台５２０のＺ軸方向の位置に応じて、コンベア６００の傾斜も連動して変化することができる。コンベア６００には傾斜がつけられているので、コンベア６００は、荷物６５０の自重により、荷物６５０を搬送することができる。つまり、コンベア６００に、荷物の搬送のための駆動源は不要である。
【００７１】
棚段５５０に載置された荷物６５０は、移載装置５２５により、コンベア６００に押し出される。その後、コンベア６００が、荷物６５０の自重により、荷物６５０を搬送することによって荷物６５０が出庫される。なお、コンベア６００は、荷物の搬送のための駆動源を備えていてもよい。
【００７２】
自動倉庫５００は、スタッカクレーン５１０、昇降台５２０およびコンベア６００の動作を制御する構成要素としてコントローラを備えている。スタッカクレーン５１０、昇降台５２０およびコンベア６００は無線通信または有線通信によりコントローラから送信される制御信号に従って動作する。具体的には、スタッカクレーン５１０の移動と連動してコンベア６００が移動する、昇降台５２０の移動と連動してコンベア６００が移動する、コンベア６００の傾斜が変化する等である。
【００７３】
以下、移載装置５２５の構成概要および動作について、図７を参照しながら説明する。
【００７４】
なお、本実施の形態に係る移載装置５２５は、昇降台５２０とラック５３０との間で、荷物６５０を移載するための装置であり、その構成は、図３を参照しながら説明した、実施の形態１に係る移載装置１５５と同様の構成である。したがって、本実施の形態に係る移載装置５２５の構成概要についての説明は省略する。なお、伸縮するアーム１１０の動作は、自動倉庫５００が備えるコントローラまたは移載装置５２５が備えるコントローラによって制御される。
【００７５】
図７は、本発明の実施の形態２に係るスタッカクレーンに配置されている移載装置がラックからコンベアに荷物を押し出す際の動作を示す図である。
【００７６】
図７に示すように、アーム１１０の先端部のフック１０２が荷物６５０の方向に突出した状態で、アーム１１０が伸ばされる。これにより、ラック５３０が備える棚５４０上に載置されていた荷物６５０は、コンベア６００まで押し出される。
【００７７】
なお、本実施の形態では、アーム１１０の先端部のフック１０２が荷物６５０をコンベア６００まで押し出した。しかし、例えば、荷物６５０は、アーム１１０の後端部のフック１０３によってコンベア６００まで押し出されてもよい。コンベア６００まで押し出された荷物６５０は、自重によって、所定の場所までコンベア６００上を移動する。
【００７８】
また、アーム１１０には、先端部のフック１０２および後端部のフック１０３のうち一方が備えられていなくてもよい。また、荷物６５０は、アーム１１０のトップ部１１１の端部によって、荷物６５０をコンベア６００まで押し出されてもよい。
【００７９】
また、移載装置５２５は左右一対のアーム１１０を備えるとしたが、少なくとも１つのアーム１１０を備えていれば、扱う荷物６５０の寸法等によっては、荷物６５０の安全かつ効率のよい出庫は可能である。
【００８０】
以上のように、実施の形態２に係る自動倉庫５００によれば、スタッカクレーン５１０に配置されている移載装置５２５でラック５３０に保持されている荷物６５０を、コンベア６００に押し出すことにより、荷物６５０を効率よく出庫することができる。また、スタッカクレーン５１０の移動と連動してコンベア６００が移動するので、一台のコンベア６００で荷物６５０を効率よく出庫することができる。
【００８１】
以上、本発明の自動倉庫について、実施の形態１および２に基づいて説明した。しかしながら、本発明は、上記各実施の形態に限定されるものではない。本発明の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を各実施の形態に施したものも、あるいは、上記説明された複数の構成要素を組み合わせて構築される形態も、本発明の範囲内に含まれる。
【産業上の利用可能性】
【００８２】
本発明は、荷物を効率よく出庫することができる自動倉庫である。したがって、工場および物流倉庫等で荷物の保管を行う自動倉庫等として有用である。
【符号の説明】
【００８３】
１００、５００ 自動倉庫
１０２、１０３ フック
１１０ アーム
１１１ トップ部
１１２ ミドル部
１１３ ベース部
１５０ 搬送車
１５５、５２５ 移載装置
１６０ 走行路
２００、５３０ ラック
２１０、５４０ 棚
２２０、５５０ 棚段
４００、６００ コンベア
４１０ 水平部
４２０ 傾斜部
４５０、６５０ 荷物
５１０ スタッカクレーン
５２０ 昇降台
５７０ 走行レール
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の荷物を保持するためのラックと、
前記ラックに沿って前記荷物を搬送する搬送車と、
前記搬送車とは前記ラックと挟んで反対側に設けられ、前記ラックに対する位置が固定され、かつ、前記荷物が搬送される方向が少なくとも水平方向成分を有するコンベアと、
前記搬送車に配置され、前記ラックから前記コンベアに前記荷物を押し出す移載装置と
を備える自動倉庫。
【請求項２】
前記移載装置は、前記ラックに保持されている前記荷物を前記搬送車の方向にずらして移載するためのフックを備え、前記フックを用いることにより、前記ラックに保持されている前記荷物を前記ラックから前記コンベアに前記荷物を押し出す
請求項１に記載の自動倉庫。
【請求項３】
前記コンベアは、さらに、前記荷物の自重により、前記荷物を搬送する傾斜部を有する
請求項１または２に記載の自動倉庫。
【請求項４】
前記ラックは、左右方向に並べられた一連の棚を有する棚段を上下方向に複数備え、
前記搬送車は、複数の前記棚段のそれぞれに対応して複数配置されており、前記棚段に沿って前記荷物を搬送する
請求項１〜３のいずれか１項に記載の自動倉庫。
【請求項５】
前記コンベアは、さらに、複数の前記棚段のそれぞれに対応して複数設けられている
請求項４に記載の自動倉庫。
【請求項６】
複数の荷物を保持するためのラックと、
前記ラックに沿って前記荷物を搬送するスタッカクレーンと、
前記スタッカクレーンとは前記ラックと挟んで反対側に設けられ、前記スタッカクレーンの動作に連動して移動するコンベアと、
前記スタッカクレーンに配置され、前記ラックから前記コンベアに前記荷物を押し出す移載装置と
を備える自動倉庫。
【請求項１】
複数の荷物を保持するためのラックと、
前記ラックに沿って前記荷物を搬送する搬送車と、
前記搬送車とは前記ラックと挟んで反対側に設けられ、前記ラックに対する位置が固定され、かつ、前記荷物が搬送される方向が少なくとも水平方向成分を有するコンベアと、
前記搬送車に配置され、前記ラックから前記コンベアに前記荷物を押し出す移載装置と
を備える自動倉庫。
【請求項２】
前記移載装置は、前記ラックに保持されている前記荷物を前記搬送車の方向にずらして移載するためのフックを備え、前記フックを用いることにより、前記ラックに保持されている前記荷物を前記ラックから前記コンベアに前記荷物を押し出す
請求項１に記載の自動倉庫。
【請求項３】
前記コンベアは、さらに、前記荷物の自重により、前記荷物を搬送する傾斜部を有する
請求項１または２に記載の自動倉庫。
【請求項４】
前記ラックは、左右方向に並べられた一連の棚を有する棚段を上下方向に複数備え、
前記搬送車は、複数の前記棚段のそれぞれに対応して複数配置されており、前記棚段に沿って前記荷物を搬送する
請求項１〜３のいずれか１項に記載の自動倉庫。
【請求項５】
前記コンベアは、さらに、複数の前記棚段のそれぞれに対応して複数設けられている
請求項４に記載の自動倉庫。
【請求項６】
複数の荷物を保持するためのラックと、
前記ラックに沿って前記荷物を搬送するスタッカクレーンと、
前記スタッカクレーンとは前記ラックと挟んで反対側に設けられ、前記スタッカクレーンの動作に連動して移動するコンベアと、
前記スタッカクレーンに配置され、前記ラックから前記コンベアに前記荷物を押し出す移載装置と
を備える自動倉庫。
【図１Ａ】
【図１Ｂ】
【図１Ｃ】
【図２Ａ】
【図２Ｂ】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図１Ｂ】
【図１Ｃ】
【図２Ａ】
【図２Ｂ】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【公開番号】特開２０１３−８６９１７（Ｐ２０１３−８６９１７Ａ）
【公開日】平成２５年５月１３日（２０１３．５．１３）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−２２８３２４（Ｐ２０１１−２２８３２４）
【出願日】平成２３年１０月１７日（２０１１．１０．１７）
【出願人】（０００００６２９７）村田機械株式会社 (4,916)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２５年５月１３日（２０１３．５．１３）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年１０月１７日（２０１１．１０．１７）
【出願人】（０００００６２９７）村田機械株式会社 (4,916)
【Ｆターム（参考）】
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