自動調理システム
【課題】クレープ生地の製造を連続してなすこともできる自動調理システムを提供する。
【解決手段】鍋１を回転自在に保持するアームＡを間歇回転駆動する間歇回転駆動機構１０と、間歇回転駆動機構１０の間歇回転駆動に連動して鍋１を反転させるとともに反転させられた鍋を元に戻す鍋姿勢変更機構２０と、間歇回転駆動機構１０の間歇回転駆動に連動して鍋１を通常の姿勢と反転姿勢とに維持する鍋姿勢維持機構３０と、間歇回転駆動機構１０の間歇回転駆動に連動して鍋蓋を開閉する鍋蓋開閉機構４０と、鍋１を予熱する鍋予熱機構５０と、鍋を加熱して調理する鍋加熱機構６０とを備えてなる自動調理システムである。
【解決手段】鍋１を回転自在に保持するアームＡを間歇回転駆動する間歇回転駆動機構１０と、間歇回転駆動機構１０の間歇回転駆動に連動して鍋１を反転させるとともに反転させられた鍋を元に戻す鍋姿勢変更機構２０と、間歇回転駆動機構１０の間歇回転駆動に連動して鍋１を通常の姿勢と反転姿勢とに維持する鍋姿勢維持機構３０と、間歇回転駆動機構１０の間歇回転駆動に連動して鍋蓋を開閉する鍋蓋開閉機構４０と、鍋１を予熱する鍋予熱機構５０と、鍋を加熱して調理する鍋加熱機構６０とを備えてなる自動調理システムである。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は自動調理システムに関する。さらに詳しくは、複数の鍋を回転させながら自動的に調理をなす自動調理システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
クレープ菓子は、通常、小麦粉、牛乳や卵などを含むクレープ生地用材料を、鉄板などで円くかつ平たく焼いてクレープ生地とした後、生クリームなどの具材を挟み込んで折り畳むことにより形成される。
【０００３】
しかるに、クレープ生地の焼成作業は、熟練した作業員によりなす必要があるため、一度に多くのクレープ生地を焼成することが困難である。
【０００４】
かかるクレープ生地の焼成作業における問題を解決すべく、特許文献１には一度に多数のクレープ生地の焼成がなし得るクレープ生地製造装置が提案されている。
【０００５】
しかしながら、特許文献１の提案にかかるクレープ生地製造装置は、バッチ処理であるため、連続してクレープ生地を焼成できないという問題がある。
【０００６】
なお、連続的な加熱調理装置における鍋の循環搬送装置については、特許文献２に提案がなされている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００８−２２８６５９号公報
【特許文献２】特開平７−３９４５８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
本発明はかかる従来技術の課題に鑑みなされたものであって、クレープ生地の製造を連続してなすこともできる自動調理システムを提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の自動調理システムの第１形態は、鍋を回転自在に保持するアームを間歇回転駆動する間歇回転駆動機構と、前記間歇回転駆動機構の間歇回転駆動に連動して鍋を反転させるとともに反転させられた鍋を元に戻す鍋姿勢変更機構と、前記間歇回転駆動機構の間歇回転駆動に連動して鍋を通常の姿勢と反転姿勢とに維持する鍋姿勢維持機構と、前記間歇回転駆動機構の間歇回転駆動に連動して鍋蓋を開閉する鍋蓋開閉機構と、鍋を予熱する鍋予熱機構と、鍋を加熱して調理する鍋加熱機構と、制御装置とを備え、前記制御装置が、前記間歇回転駆動機構の間歇動作を制御することを特徴とする。
【００１０】
本発明の自動調理システムの第２形態は、鍋を保持するアームを間歇回転駆動する間歇回転駆動機構と、前記間歇回転駆動機構の間歇回転駆動に連動して鍋を反転させるとともに反転させられた鍋を元に戻す鍋姿勢変更機構と、前記間歇回転駆動機構の間歇回転駆動に連動して鍋を通常の姿勢と反転姿勢とに維持する鍋姿勢維持機構と、前記間歇回転駆動機構の間歇回転駆動に連動して鍋蓋を開閉する鍋蓋開閉機構と、鍋を予熱する鍋予熱機構と、鍋を加熱して調理する鍋加熱機構と、鍋動作機構と、制御装置とを備え、前記アームはアーム本体と、前記アーム本体と水平にピン接合され鍋を保持するアーム分割体とを含み、前記制御装置が、前記間歇回転駆動機構の間歇動作を制御し、前記鍋動作機構による鍋のピッチングとローリングとが組み合わされた動作を制御することを特徴とする。
【００１１】
本発明の自動調理システムの第２形態においては、レーザセンサと、鍋動作機構が前記レーザセンサの検出対象である位置決め板とを有し、制御装置が、前記レーザセンサからの前記位置決め板の検出信号に基づいて前記鍋動作機構の停止動作を制御するのが好ましい。
【００１２】
本発明の自動調理システムにおいては、間歇回転駆動機構は、間歇回転円板と、前記間歇回転円板を回転駆動する駆動シリンダーと、前記間歇回転円板の回転を規制する回転規制シリンダーとを含むものとされてなるのが好ましい。
【００１３】
また、本発明の自動調理システムにおいては、鍋姿勢維持機構は、水平姿勢維持範囲に配設された水平姿勢維持レールと、前記レール上を走行するアームに装着された水平姿勢制御補助部材とを含むものとされてなるのも好ましい。
【００１４】
また、本発明の自動調理システムにおいては、鍋姿勢変更機構は、姿勢変更範囲に配設された姿勢変更レールと、前記レール上を走行するアームに装着された姿勢変更制御補助部材とを含むものとされてなるのも好ましい。
【００１５】
また、本発明の自動調理システムにおいては、鍋蓋開閉機構は、鍋蓋支持機構と、鍋蓋の開閉動作範囲に配設された開閉制御板とを含み、前記鍋蓋支持機構は、基盤側部材と鍋蓋側部材とが水平にピン接合されてなるリンク機構とされ、前記鍋蓋側部材は、前記開閉制御板と当接して鍋蓋の開閉を制御するローラーを有するのも好ましい。
【００１６】
また、発明の自動調理システムの第２形態においては、鍋動作機構は、鍋底に当接して鍋を動作させる鍋動作体と、前記鍋動作体を回転させる回転機構と、前記鍋動作体の上下動の軌道を形成する軌道形成体と、前記軌道形成体を昇降させる昇降機構とを含み、前記鍋動作体は、同一円周上に十字状に配設された鍋支持部材を含み、前記鍋支持部材は、長さが最長の長尺片と、長さが最短の短尺片と、前記長尺片と前記短尺片との中間の長さとされた二本の中間片とを含み、前記長尺、中間片および片短尺片の各頂点の位置は、鍋の中の材料がほどよく流れる傾斜となるようにされてなるのも好ましい。
【発明の効果】
【００１７】
本発明は前記の如く構成されているので、鍋に材料を投入するだけで自動的に加熱調理がなされるという優れた効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の実施形態１に係る自動調理システムのブロック図である。
【図２】同実施形態に係る自動調理システムの概略平面図である。
【図３】同概略正面図である。
【図４】アームの正面図である。
【図５】アーム本体と鍋に設けられた接続部材との接続部の分解図である。
【図６】水平姿勢維持レールおよび姿勢変更レールの展開図である。
【図７】鍋蓋開閉機構の正面図である。
【図８】同機構による鍋蓋の開閉動作の説明図である。
【図９】間歇回転駆動機構の正面図である。
【図１０】同平面図である。
【図１１】本発明の実施形態２に係る自動調理システムのブロック図である。
【図１２】同実施形態の要部正面図である。
【図１３】同側面図である。
【図１４】同実施形態のアームの正面図である。
【図１５】本発明の実施形態３における図６相当図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、添付図面を参照しながら本発明を実施形態に基づいて説明するが、本発明はかかる実施形態のみに限定されるものではない。
【００２０】
実施形態１
図１に、本発明の実施形態１に係る自動調理システム（以下、単にシステムという）Ｓをブロック図で示す。
【００２１】
システムＳは、図１に示すように、鍋１を回転自在に保持するアームＡを間歇回転駆動する間歇回転駆動機構１０と、間歇回転駆動機構１０の間歇回転駆動に連動して鍋１を反転させるとともに間歇回転駆動機構１０の間歇回転駆動に連動して反転させられた鍋１を元に戻す鍋姿勢変更機構２０と、間歇回転駆動機構１０の間歇回転駆動に連動して鍋１を水平な通常姿勢に維持するとともに間歇回転駆動機構１０の間歇回転駆動に連動して鍋１を反転姿勢に維持する鍋姿勢維持機構３０と、間歇回転駆動機構１０の間歇回転駆動に連動して鍋蓋２を開とするとともに間歇回転駆動機構１０の間歇回転駆動に連動して鍋蓋２を閉とする鍋蓋開閉機構４０と、鍋１を予熱する鍋予熱機構５０と、鍋１を加熱して調理する鍋加熱機構６０と、制御装置１００と、を主要構成要素として備えてなるものとされる。
【００２２】
図２および図３に、前記構成とされたシステムＳを概略図で示す。
【００２３】
システムＳは、より具体的には、ベースＢに配設された間歇回転駆動機構１０と、間歇回転駆動機構１０から先端部をテーブルＴから突出させて垂直に配設された間歇回転駆動軸１１と、間歇回転駆動軸１１が中心に嵌合された基盤１２と、基盤１２から放射状に回転自在に配設された先端に鍋１を有する所要数（図示例では８本）のアームＡと、を主要部として備えてなるものとされる。
【００２４】
間歇回転駆動機構１０は、基盤１２を間歇的に時計方向周りに所定角度（図示例では４５度）ごと回転させるものとされる。各回転位置は次のように設定されている。なお、以下の説明においては、材料が鍋１に投入される位置を０度として説明する。
【００２５】
−４５度の位置 予熱位置
０度の位置 材料投入位置
＋４５度の位置 加熱位置
＋９０度の位置 加熱位置
＋１２５度の位置 加熱位置
＋１８０度の位置 加熱位置
＋２７０度の位置 調理品投下位置(鍋反転位置)
【００２６】
予熱位置には鍋予熱機構５０、例えばガスコンロ、加熱位置には鍋加熱機構６０、例えばガスコンロが配設され、および調理品投下位置には受け具、例えば受け皿が配設される。
【００２７】
また、各回転範囲において以下の動作がなされる。
【００２８】
０度〜＋４５度 蓋閉動作
＋４５度〜＋１８０度 蓋閉維持
＋１８０度〜＋０度 蓋開動作
＋２２５度〜＋２７０度 鍋反転動作
＋２７０度〜＋３１５度 鍋正転動作
−４５度〜＋２２５度 鍋通常姿勢維持
【００２９】
蓋閉動作範囲では鍋蓋開閉機構４０により鍋蓋２が閉じられるようにされ、蓋開動作範囲では鍋蓋開閉機構４０により鍋蓋２が開くようにされ、鍋反転動作範囲では鍋姿勢変更機構２０により鍋１が反転させられるようにされ、鍋正転動作範囲では鍋姿勢変更機構２０により鍋１が正転されるようにされ、鍋通常姿勢維持範囲では鍋姿勢維持機構３０により鍋１が水平の通常姿勢に維持される。
【００３０】
以下、基盤１２、アームＡおよび各機構の構成を詳細に説明する。
【００３１】
基盤１２は、図示例においては８角筒状体とされ、その各側面にアームＡ基部がセットされる（図２および図３参照）。
【００３２】
図４にアームＡを示す。
【００３３】
アームＡは、図４に示すように、円柱状のアーム本体ａ１と、アーム本体ａ１基部を回転自在に保持してアームＡを基盤１２側面にセットさせるセット部材ａ２とを含むものとされる。また、アームＡの撓みを防止するため、アームＡの鍋保持近傍に、撓み防止部材３がリング状に配設されている。撓み防止部材３は、アームＡとの接触摩擦を低減し、アームＡのスムースな回転を可能とするため、摩擦抵抗の少ない部材、例えばテフロン（登録商標）による被膜がなされている。
【００３４】
このように、アームＡが回転自在に保持されているので、アームＡは鍋１を回転自在に保持することができる。
【００３５】
セット部材ａ２は、スカート付ボス状体とされ、ボス内部には、図示はされていないが、アーム本体ａ１を回転自在とするためのベアリングが装着されている。また、スカート部ａ２１には、セット部材ａ２を基盤１２側面にボルト留めするためのボルト孔が所要数形成されている。
【００３６】
アーム本体ａ１の先端には、鍋１に設けられた接続部材１ａとの接続部Ｊが形成され、アーム本体ａ１の中間部には鍋１を正常姿勢および反転姿勢に制御する水平姿勢制御補助部材ａ３と、鍋１の反転動作および正転動作を制御する姿勢変更制御補助部材ａ４とが形成されている。
【００３７】
接続部Ｊは、図５に示すように、アーム本体ａ１先端部に形成された溝状部ａ１１と、溝状部ａ１１に嵌合される凸片部１ｂと、嵌合部をカバーするカラーｊｃと、凸片部１ｂが溝状部からの抜けを防止する抜け防止ピン(図示省略)とを含むものとされる。そのため、溝状部ａ１１、凸片部１ｂおよびカラーｊｃには、ピン用の透孔ｐａが形成されている。なお、カラーｊｃは抜け防止ピンを抜けばアーム本体ａ１側にスライド可能とされ、鍋１の交換がなし得るようにされている。
【００３８】
水平姿勢制御補助部材ａ３の両端にはコマが装着され、基盤１２の外周に水平姿勢制御補助部材ａ３に対応させて配設され鍋１の水平な姿勢維持を維持する、大円弧状とされた水平姿勢維持レール４上を走行できるようにされている。コマのスパンは、円弧状とされた水平姿勢維持レール４が直線として扱えるような距離とされている。
【００３９】
前記説明から、水平姿勢制御補助部材ａ３と水平姿勢維持レール４とにより鍋姿勢維持機構３０が構成されるのが理解される。
【００４０】
姿勢変更制御補助部材ａ４の両端にはコマが装着され、基盤１２の外周に姿勢変更制御補助部材ａ４に対応させて配設され鍋１の反転動作および正転動作を制御する、小円弧状とされた姿勢変更レール５上を走行できるようにされている。コマのスパンは、円弧状とされた姿勢変更レール５が直線として扱えるような距離とされている。
【００４１】
前記説明から、姿勢変更制御補助部材ａ４と姿勢変更レール５とにより鍋姿勢変更機構２０が構成されるのが理解される。
図６に、水平姿勢維持レール４および姿勢変更レール５を展開図で示す。
【００４２】
ここで、図６を参照しながら、鍋１の動作について説明する。
【００４３】
水平姿勢制御補助部材ａ３が水平姿勢維持レール４上の正常な水平姿勢維持範囲を走行している間は、鍋１は正常な水平姿勢に維持され、また水平姿勢維持レール４の反転姿勢維持範囲を走行している間は、鍋１は反転した姿勢に維持される。図中の二重線は走行箇所を示す。一方、姿勢変更制御補助部材ａ４が反転動作範囲を走行している間は、鍋１は反動動作を行い、また正転動作範囲を走行している間は、鍋１は正転動作を行う。図中の二重線は走行箇所を示す。
【００４４】
図７に、鍋蓋開閉機構４０を示す。
【００４５】
鍋蓋開閉機構４０は、鍋蓋支機構４１と、間歇回転機構１０による鍋１の回転に連動して鍋蓋２の開閉を制御する開閉制御板４２とを含むものとされる。
【００４６】
鍋蓋支機構４１は、基盤側部材４４と、鍋蓋側部材４６とをピン接合してなるリンク機構とされている。
【００４７】
基盤側部材４４は、所定長さの直線部４４ａと、直線部４４ａの先端から所定角度、例えば４５度下り傾斜とさせた所定長さの第１傾斜部４４ｂと、第１傾斜部４４ｂの先端から所定角度、例えば４５度下り傾斜とさせた所定長さの第２傾斜部４４ｃとを含むものとされる。直線部４４ａおよび第１傾斜部４４ｂの長さは、第２傾斜部４４ｃがアームＡの水平姿勢制御補助部材ａ３の外側に位置するよう調整されている。また、第２傾斜部４４ｃの下端は、アームＡの下方所定位置となるよう第２傾斜部４４ｃの長さが調整されている。
【００４８】
基盤側部材４４の形状は、直線部４４ａは角パイプ状とされ、第１傾斜部４４ｂおよび第２傾斜部４４ｃは、直線部４４ａの角パイプから上面および底面が除去された両側面からなる平行板とされる。第１傾斜部４４ｂおよび第２傾斜部４４ｃを両側面からなる平行板とするのは、平行板の間に鍋１を保持しているアームＡを通すため、および鍋蓋側部材４６を挟み込むためである。
【００４９】
鍋蓋側部材４６は、所定長さの直線部４６ａと、直線部４６ａの先端から所定角度、例えば４５度下り傾斜とさせた所定長さの傾斜部４６ｂとを含むものとされる。直線部４６ａの先端には、鍋蓋２を吊り上げた際に直線部４６ａと鍋蓋２とが接触して音が発生するのを防止するため、消音部材４７が配設されている。また、鍋蓋側部材４６の傾斜部４６ｂの下端には鍋蓋２の開閉を助勢するローラー４８が装着される。
【００５０】
鍋蓋側部材４６の形状は、直線部４６ａは逆溝型状とされ、傾斜部４６ｂはアームＡの上方までは逆溝型状とされ、それより下方の部分は上面が除去された両側面からなる平行板とされる。下方の部分は両側面からなる平行板とするのは、平行板の間に鍋１を保持しているアームＡを通すためである。また、平行板の間隔は、基盤側部材４４の平行板の間に挟み込まれるよう調整されている。
【００５１】
基盤側部材４４の直線部４４ａの基端部は基盤１２の上面に固定され、第２傾斜部４４ｃの下端は鍋蓋側部材４６の傾斜部４６ｂの適宜位置と水平にピン接合される。一方、鍋蓋側部材４６の直線部４６ａの基端は鍋蓋２の接合部２ａと水平にピン接合される。
【００５２】
次に、図８を参照しなから、かかる構成とされた鍋蓋開閉機構４０による鍋蓋２の開閉について説明する。
【００５３】
開閉制御板４２と鍋１との距離が遠く離れている間は、ローラー４８は開閉制御板４２とは接触しないので、鍋蓋２は閉の状態とされる(図８（ａ）参照)。
【００５４】
開閉制御板４２と鍋１との距離が接近すると、ローラー４８は開閉制御板４２と接触してローラー４８が鍋１側に押され、鍋蓋側部材４４はピン接合点を支点として回転し、それにより鍋蓋２が開き始める(図８（ｂ）参照)。
【００５５】
開閉制御板４２と鍋１との距離がより接近するとローラー４８が開閉制御板４２に押される量が多くなり、それにより鍋蓋２の開きが大きくなる(図８（ｃ）参照)。
【００５６】
開閉制御板４２と鍋１との距離が遠くなると、ローラー４８が初期位置に戻りはじめ、それにより鍋蓋２の開きが小さくなり鍋蓋２が閉まり始める。
【００５７】
開閉制御板４２と鍋１との距離がさらに遠くなると、ローラー４８は開閉制御板４２には接触しなくなって初期位置に復帰し、それにより鍋蓋２が閉まる。
【００５８】
図９および図１０に、間歇回転駆動機構１０を示す。
【００５９】
間歇回転駆動機構１０は、図９および図１０に示すように、間歇回転円板１２と、間歇回転円板１２を回転駆動する駆動シリンダー１３と、間歇回転円板１１の回転を規制する回転規制シリンダー１４とを含むものとされる。間歇回転円板１２の中心には前述した間歇回転駆動軸１１が配設されている。
【００６０】
間歇回転円板１２は、図１０に示すように、駆動シリンダー１３の駆動部材１３ａと係止されるピン１２ａが外周部に所定間隔で配設されている。図示例では、８本のピンが４５度間隔で配設されている。また、間歇回転円板１２は、図９に示すように、撓み防止部材１５により裏面が受けられて撓みが防止されている。撓み防止部材１５は、例えば１８０度間隔で３個が設けられている。また、撓み防止部材１５の先端には、明瞭には図示はされていないが、回転自在なボール１５ａが埋め込まれ、間歇回転円板１２の回転に支障のないようにされている。
【００６１】
駆動シリンダー１３は、エアシリンダーや電動シリンダーとされ、ロッド１３ｂの先端には、前述した駆動部材１３ａが配設されている。駆動部材１３ａは、図９に示すように、ピン１２ａと係止するＵ字状とされた係止部材１３ｃをピン接合にて有している。係止部材１３ｃは、ロッドとのなす角が９０度までは回動自在とされているが、ストッパー１３ｄにより９０度より大きな角度とならないようにされている。
【００６２】
駆動シリンダー１３がかかる構成とされていることにより、係止部材１３ｃをピン１２ａに係止させてロッド１３ｂを後退させると間歇回転円板１２が回転する。ロッド１３ｂのストロークは、間歇回転円板１２が４５度回転するよう調整されている。また、前記動作がなし得るよう、駆動シリンダー１３はピン１２ａを望ませて配設されている。
しかして、駆動シリンダー１３はロッド１３ｂの進退を繰り返すごとにより、間歇回転円板１２を４５度ずつ回転させることができる。
【００６３】
回転規制シリンダー１４は、ロッド１４ａに接合させて設けられた回転規制部材１４ｃを駆動シリンダー１３のロッド１３ｂの動作範囲外のピン１２ａの回転方向前方に位置させて間歇回転円板１２の無用の回転を防止するものとされる。すなわち、駆動シリンダー１３により間歇回転円板１２が回転されている間は、回転規制シリンダー１４のロッド１４ａは退避位置とされた回転規制部材１４ｃとピン１２ａとが係止しないようにされる一方、駆動シリンダー１３か待機中および駆動位置に復帰中においては回転規制シリンダー１４のロッド１４ａが進出して回転規制部材１４ｃがピン１２ａとが係止して間歇回転円板１２の回転を規制するものとされる。図中、符号１６はピン１２ａと係止する回転規制部材１４ｃの進退をガイドするガイド部材を示す。
【００６４】
制御装置１００は、間歇回転機構１０、鍋予熱機構５０および鍋加熱機構６０を制御するようプログラムされたコンピュータとされ、例えばテーブルに付設される。
【００６５】
間歇回転機構１０の制御は、具体的には、駆動シリンダー１３および回転規制シリンダー１４が前述した動作をなすようになされる。
【００６６】
また、鍋予熱機構５０および鍋加熱機構６０の制御は、具体的には、鍋予熱機構５０および鍋加熱機構６０の着火および消火ならびに火力の調節をなすものとされる。なお、鍋予熱機構５０および鍋加熱機構６０の着火および消火ならびに火力の調節はマニアル操作によりなされるようにされてもよい。
【００６７】
しかして、本実施形態の自動調理システムＳによれば、予熱され鍋蓋２が開いた鍋１に食材が投入されると、回転動作に連動して鍋蓋２が閉められて鍋１が逐次加熱されて食材が自動的に調理され、調理が終了すると回転動作に連動して鍋蓋２が開くとともに、鍋１が反転させられて調理品が受け皿に投下される。調理品が投下された鍋１は鍋蓋２が開いた状態で予熱位置まで回転される。以下、同様にして連続的に調理がなされる。
【００６８】
実施形態２
本発明の実施形態２の自動調理システム(以下、単にシステムという)Ｓを図１１にブロック図で示す。実施形態２は、実施形態１を改変してなるものとされ、鍋１をピッチングとローリングを組み合わせた動作がなし得るようにされてなるものとされる。鍋１にかかる動作をなさせることにより、クレープ生地用材料を鍋１の底に均一に延ばすことができる。
【００６９】
具体的には、システムＳは、図１１に示すように、鍋動作機構７０およびレーザセンサ８０を付設してなるものとされとともに、撓み防止部材３および水平姿勢維持レール４を０度位置近傍において分割体３Ａ，４Ａを含むものとされる(図１４参照)。
【００７０】
撓み防止部材分割体３Ａと水平姿勢維持レール分割体４Ａは、テーブルＴの下で接続部材７により接続されている。接続部材７の中央適宜位置には基端がテーブルＴに固着されたスライド軸８にスライド自在に嵌合されたスカート付ボス状のスライド部材８ａが嵌合されている。
【００７１】
鍋動作機構７０は、図１２および図１３に示すように、鍋動作体７１と、鍋動作体７１を回転させる回転機構７２と、鍋動作体７１の上下動の軌道を形成する軌道形成体７３と、軌道形成体７３を昇降させる昇降機構７４とを含むものとされる。ここで、昇降機構７４は、０度位置近傍の撓み防止部材分割体３Ａおよび水平姿勢維持レール分割体４Ａの昇降もなすようにされている。
【００７２】
鍋動作体７１は、同一円周上に十字状に配設された鍋支持部材７１ａと、鍋支持部材７１ａの倒れを防止する十字状に形成された倒れ防止部材７１ｂと、鍋支持部材７１ａがセットされる基板７１ｃとを含むものとされ、その中心が水平姿勢された鍋１の中心に位置するようにして鍋１の下方に配設される。
【００７３】
鍋支持部材７１ａは、長さが最長の長尺片７１ｅと、長さか最短の短尺片７１ｆと、短尺片７１ｆと長尺片７１ｅとの中間の長さとされた中尺片７１ｇとを含むものとされる。短尺片７１ｆ、中尺片７１ｇおよび長尺片７１ｅの頂点の位置は、クレープ生地用材料が鍋１の底でほどよく流れる傾斜となるよう調整されている。なお、各片７１ｅ，７１ｆ，７１ｇの具体的な長さは試験に基づいて設定される。
【００７４】
短尺片７１ｆ、中尺片７１ｇおよび長尺片７１ｅの頂部には、鍋１の円滑な動作を担保するためにコマが配設されている。また、長尺片７１ｅの基端部近傍には軌道形成体７３の頂面(軌道形成面)を走行するコマが配設されている。
倒れ防止部材７１ｂは、短尺片７１ｆ、中尺片７１ｇおよび長尺片７１ｅの中間部より上の位置に水平に配設されている。
【００７５】
基板７１ｃは円形状とされ、その中心に後述する回転機構７２の回転軸の先端が嵌合されている。
【００７６】
回転機構７２は、下部回転体７６と、中間部回転体７７と、上部回転体７８とを含むものとされる。
【００７７】
下部回転体７６は、回転軸７６ａと、上部ベースＵＢにセットされて回転軸７６ａの中間部を回転自在に保持するスカート付ボス状の保持部材７６ｂと、回転軸７６ａの基端にセットされたスプロケット７６ｃとを含むものとされる。下部回転体７６は、スプロケット７６ｃがモータ(図示省略)によりチェーン駆動されて回転軸７６ａが回転するものとされる。
【００７８】
中間部回転体７７は、平行に垂設された一対の昇降ガイド軸７７ａと、ガイド軸７７ａの基端がセットされる下部保持部材７７ｂと、ガイド軸７７ａにスライド自在に装着されたボス状のスライド部材７７ｃと、スライド部材７７ｃを保持する上部保持部材７７ｄと、上部保持部材７７ｄを跨ぐように配設された門型部材７７ｅと、位置決め板７７ｆとを含むものとされる。門型部材７７ｅおよび位置決め板７７ｆは、例えば、鋼板を折り曲げ成形して作製される。
【００７９】
位置決め板７７ｆは、レーザセンサ８０による検出ターゲットとされる。
【００８０】
下部保持部材７７ｂの中心に下部回転体７６の回転軸７６ａの上端が嵌合され、門型部材７７ｅの上面中心に上部回転体７８の回転軸７８ａの基端が嵌合される。
【００８１】
上部回転体７８は、前述した回転軸７８ａと、回転軸７８ａに外嵌されて回転軸７８ａの昇降をガイドするガイドパイプ７８ｂと、回転軸７８ａを対称軸として対称に配設された一対の補強部材７８ｃと、ガイドパイプ７８ｂおよびガイド軸７８ｃの各基端がセットされる下部保持部材７８ｄと、ガイド軸７８ｃにスライド自在に装着されたスカート付ボス状のスライド部材７８ｅとを含むものとされる。
【００８２】
回転軸７８ａの下端は、前述したように門型部材７７ｅの上面中心に嵌合され、一方上端は、前述したように鍋動作体７１の基板７１ｃ中心に嵌合される。
【００８３】
軌道形成体７３は、上端が斜に切った有底円筒体とされ、前述したように上端面が軌道形成面とされる。軌道形成体７３は、背の低い方を基盤１２側に向けて配設されている。
【００８４】
底面７３ａ中心には、上部回転体７８のガイドパイプ７８ｂの上端が嵌合され、ガイドパイプ７８ｂの嵌合部を挟んでスライド部材７８ｅがスカート部７８ｅｓを底面７３ａに載置した状態で嵌合されている。
【００８５】
昇降機構７４は、軌道形成体７３を昇降させるＬ字状に形成された昇降助勢部材７４ａと、昇降助勢部材７４ａの軌道形成体７３側の端部にロッド７４ｃの先端が水平にピン接合された昇降シリンダー７４ｂと、昇降助勢部材７４ａの長辺の適宜位置に水平にピン接合されて昇降助勢部材７４ａのシーソー運動を助勢する支持部材７４ｄとを含むものとされ、回転機構７２に隣接させられて基盤１２の反対側で上部ベースＵＢに配設される。
【００８６】
昇降シリンダー７４ｂは、電動シリンダーやエアシリンダーとされる。
【００８７】
昇降助勢部材７４ａの長辺の軌道形成体７３の下方位置には、軌道形成体７３の底面７３ａとの当接部７４ｆが形成されている。また、短辺の先端は接続部材７に当接されている。当接部７４ｆおよび短辺の先端にはコマが装着されていて、円滑な動作が担保されている。
【００８８】
昇降助勢部材７４ａのサイズおよびシーソー範囲は、鍋支持部材７１ａの長尺片７１ｅが所定高さ位置で鍋１の底に当接するとともに、撓み防止部材分割体３Ａおよび水平姿勢維持レール分割体４Ａが所定の昇降動作がなし得るよう調整されている。
【００８９】
アームＡは、図１４に示すように、アーム本体ａ１が分割体ａ１Ａを含むものとされる。アーム本体ａ１と分割体ａ１Ａとは水平にピン接合されて鍋１がピッチングできるようにされている。実施形態１で述べたように、アーム本体ａ１は回転自在とされているので、鍋１はピッチングとローリングとを組み合わせた動作をなすことが可能となる。
【００９０】
次に、かかる構成とされている鍋動作機構７０による鍋１の動作について説明する。なお、以下の動作は制御装置１００の制御の下に自動的になされる。
【００９１】
動作１:間歇回転駆動機構１０により鍋１が０度の位置に到達すると、昇降シリンダー７４ｂが駆動されてロッド７４ｃ先端が上昇する。
【００９２】
動作２:前記動作により昇降助勢部材７４ａの長辺の軌道形成体７３側の端部が上昇する一方、短辺の上端が下降する。
【００９３】
動作３:前記動作により軌道形成体７３が上昇する一方、撓み防止部材分割体３Ａおよび水平姿勢維持レール分割体４Ａが下降する。
【００９４】
動作４:前記動作に応答して鍋支持部材７１ａが回転される。この回転中における各片７１ｅ，７１ｆ，７１ｇの頂点の軌跡は軌道形成体７３の軌道形成面により形成されるので、鍋１はローリングとピッチングが組み合わさった動作を行う。
【００９５】
動作５:所定期間経過すると、鍋支持部材７１ａの回転が停止される。ここで、鍋支持部材７１ａの回転停止は、レーザセンサ８０が、位置決め板７７ｆの検出面を検出してから一定期間経過後になされるようにされているので、鍋支持部材７１ａは常に一定の位置で停止する。
【００９６】
動作６:前記動作に応答して昇降シリンダー７４ｂが動作されてロッド７４ｃ先端が下降する。
【００９７】
動作７:前記動作により昇降助勢部材７４ａの長辺の軌道形成体７３側の端部が下降する一方、短辺の上端が上昇する。
【００９８】
動作８:前記動作により軌道形成体７３、撓み防止部材分割体３Ａおよび水平姿勢維持レール分割体４Ａが初期位置に復帰する。
【００９９】
このように、本実施形態によれば、鍋１が自動的にローリングとピッチングとが組み合わされた動作を行うので、人手をかけることなくクレープ生地用材料を均一に鍋１の底に延ばすことができる。
【０１００】
実施形態３
本発明の実施形態３の要部を図１５に示す。実施形態３は実施形態１を改変してなるものであって、図１５に示すように、水平姿勢維持レール４のアームＡの進入側に面取り状に形成された進入部４ｂを設け、一方アームＡの離脱側に円弧状に形成された離脱誘導路４ｃを設けてなるものとされる。同様に、姿勢変更レール５のアームＡの進入側に面取り状に形成された進入部５ａを設け、一方アームＡの離脱側に円弧状に形成された離脱誘導路５ｂを設けてなるものとされる。
【０１０１】
本実施形態においては、水平姿勢維持レール４および姿勢変更レール５が、前記の如く形成されているので、鍋１の姿勢変更が滑らかになされるという実施形態１に比して優れた効果を奏する。
【０１０２】
以上、本発明を実施形態に基づいて説明してきたが、本発明はかかる実施形態のみに限定されるものではなく、種々改変が可能である。
【０１０３】
例えば、本実施形態ではクレープ生地用材料を例に取り説明されているが、本発明の適用はクレープ生地用材料に限定されるものではなく、例えばホットケーキにも適用できる。
【産業上の利用可能性】
【０１０４】
加熱が必要な調理作業に適用できる。
【符号の説明】
【０１０５】
１ 鍋
１ａ 接続部材
１ｂ 凸片部
２ 鍋蓋
３ 撓み防止部材
３Ａ 撓み防止部材分割体
４ 水平姿勢維持レール
４Ａ 水平姿勢維持レール分割体
４ｂ 進入部
４ｃ 離脱誘導部
５ 姿勢変更レール
５ａ 進入部
５ｂ 離脱誘導部
７ 接続部材
８ スライド軸
１０ 間歇回転駆動機構
１１ 間歇回転駆動軸
１２ 間歇回転円板
１３ 駆動シリンダー
１４ 回転規制シリンダー
２０ 鍋姿勢変更機構
３０ 鍋姿勢維持機構
４０ 鍋蓋開閉機構
４２ 開閉制御板
５０ 鍋予熱機構
６０ 鍋加熱機構
７０ 鍋動作機構
７１ 鍋動作体
７２ 回転機構
７３ 軌道形成体
７４ 昇降機構
７６ 下部回転体
７７ 中間部回転体
７７ｆ 位置決め板
７８ 上部回転体
８０ レーザセンサ
１００ 制御装置
Ｓ 自動調理システム
Ａ アーム
ａ１ アーム本体
ａ２ セット部材
ａ３ 水平姿勢制御補助部材
ａ４ 姿勢変更制御補助部材
Ｊ 接続部
ｊｃ カラー
Ｂ ベース
ＵＢ 上部ベース
Ｔ テーブル
【技術分野】
【０００１】
本発明は自動調理システムに関する。さらに詳しくは、複数の鍋を回転させながら自動的に調理をなす自動調理システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
クレープ菓子は、通常、小麦粉、牛乳や卵などを含むクレープ生地用材料を、鉄板などで円くかつ平たく焼いてクレープ生地とした後、生クリームなどの具材を挟み込んで折り畳むことにより形成される。
【０００３】
しかるに、クレープ生地の焼成作業は、熟練した作業員によりなす必要があるため、一度に多くのクレープ生地を焼成することが困難である。
【０００４】
かかるクレープ生地の焼成作業における問題を解決すべく、特許文献１には一度に多数のクレープ生地の焼成がなし得るクレープ生地製造装置が提案されている。
【０００５】
しかしながら、特許文献１の提案にかかるクレープ生地製造装置は、バッチ処理であるため、連続してクレープ生地を焼成できないという問題がある。
【０００６】
なお、連続的な加熱調理装置における鍋の循環搬送装置については、特許文献２に提案がなされている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００８−２２８６５９号公報
【特許文献２】特開平７−３９４５８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
本発明はかかる従来技術の課題に鑑みなされたものであって、クレープ生地の製造を連続してなすこともできる自動調理システムを提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の自動調理システムの第１形態は、鍋を回転自在に保持するアームを間歇回転駆動する間歇回転駆動機構と、前記間歇回転駆動機構の間歇回転駆動に連動して鍋を反転させるとともに反転させられた鍋を元に戻す鍋姿勢変更機構と、前記間歇回転駆動機構の間歇回転駆動に連動して鍋を通常の姿勢と反転姿勢とに維持する鍋姿勢維持機構と、前記間歇回転駆動機構の間歇回転駆動に連動して鍋蓋を開閉する鍋蓋開閉機構と、鍋を予熱する鍋予熱機構と、鍋を加熱して調理する鍋加熱機構と、制御装置とを備え、前記制御装置が、前記間歇回転駆動機構の間歇動作を制御することを特徴とする。
【００１０】
本発明の自動調理システムの第２形態は、鍋を保持するアームを間歇回転駆動する間歇回転駆動機構と、前記間歇回転駆動機構の間歇回転駆動に連動して鍋を反転させるとともに反転させられた鍋を元に戻す鍋姿勢変更機構と、前記間歇回転駆動機構の間歇回転駆動に連動して鍋を通常の姿勢と反転姿勢とに維持する鍋姿勢維持機構と、前記間歇回転駆動機構の間歇回転駆動に連動して鍋蓋を開閉する鍋蓋開閉機構と、鍋を予熱する鍋予熱機構と、鍋を加熱して調理する鍋加熱機構と、鍋動作機構と、制御装置とを備え、前記アームはアーム本体と、前記アーム本体と水平にピン接合され鍋を保持するアーム分割体とを含み、前記制御装置が、前記間歇回転駆動機構の間歇動作を制御し、前記鍋動作機構による鍋のピッチングとローリングとが組み合わされた動作を制御することを特徴とする。
【００１１】
本発明の自動調理システムの第２形態においては、レーザセンサと、鍋動作機構が前記レーザセンサの検出対象である位置決め板とを有し、制御装置が、前記レーザセンサからの前記位置決め板の検出信号に基づいて前記鍋動作機構の停止動作を制御するのが好ましい。
【００１２】
本発明の自動調理システムにおいては、間歇回転駆動機構は、間歇回転円板と、前記間歇回転円板を回転駆動する駆動シリンダーと、前記間歇回転円板の回転を規制する回転規制シリンダーとを含むものとされてなるのが好ましい。
【００１３】
また、本発明の自動調理システムにおいては、鍋姿勢維持機構は、水平姿勢維持範囲に配設された水平姿勢維持レールと、前記レール上を走行するアームに装着された水平姿勢制御補助部材とを含むものとされてなるのも好ましい。
【００１４】
また、本発明の自動調理システムにおいては、鍋姿勢変更機構は、姿勢変更範囲に配設された姿勢変更レールと、前記レール上を走行するアームに装着された姿勢変更制御補助部材とを含むものとされてなるのも好ましい。
【００１５】
また、本発明の自動調理システムにおいては、鍋蓋開閉機構は、鍋蓋支持機構と、鍋蓋の開閉動作範囲に配設された開閉制御板とを含み、前記鍋蓋支持機構は、基盤側部材と鍋蓋側部材とが水平にピン接合されてなるリンク機構とされ、前記鍋蓋側部材は、前記開閉制御板と当接して鍋蓋の開閉を制御するローラーを有するのも好ましい。
【００１６】
また、発明の自動調理システムの第２形態においては、鍋動作機構は、鍋底に当接して鍋を動作させる鍋動作体と、前記鍋動作体を回転させる回転機構と、前記鍋動作体の上下動の軌道を形成する軌道形成体と、前記軌道形成体を昇降させる昇降機構とを含み、前記鍋動作体は、同一円周上に十字状に配設された鍋支持部材を含み、前記鍋支持部材は、長さが最長の長尺片と、長さが最短の短尺片と、前記長尺片と前記短尺片との中間の長さとされた二本の中間片とを含み、前記長尺、中間片および片短尺片の各頂点の位置は、鍋の中の材料がほどよく流れる傾斜となるようにされてなるのも好ましい。
【発明の効果】
【００１７】
本発明は前記の如く構成されているので、鍋に材料を投入するだけで自動的に加熱調理がなされるという優れた効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の実施形態１に係る自動調理システムのブロック図である。
【図２】同実施形態に係る自動調理システムの概略平面図である。
【図３】同概略正面図である。
【図４】アームの正面図である。
【図５】アーム本体と鍋に設けられた接続部材との接続部の分解図である。
【図６】水平姿勢維持レールおよび姿勢変更レールの展開図である。
【図７】鍋蓋開閉機構の正面図である。
【図８】同機構による鍋蓋の開閉動作の説明図である。
【図９】間歇回転駆動機構の正面図である。
【図１０】同平面図である。
【図１１】本発明の実施形態２に係る自動調理システムのブロック図である。
【図１２】同実施形態の要部正面図である。
【図１３】同側面図である。
【図１４】同実施形態のアームの正面図である。
【図１５】本発明の実施形態３における図６相当図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、添付図面を参照しながら本発明を実施形態に基づいて説明するが、本発明はかかる実施形態のみに限定されるものではない。
【００２０】
実施形態１
図１に、本発明の実施形態１に係る自動調理システム（以下、単にシステムという）Ｓをブロック図で示す。
【００２１】
システムＳは、図１に示すように、鍋１を回転自在に保持するアームＡを間歇回転駆動する間歇回転駆動機構１０と、間歇回転駆動機構１０の間歇回転駆動に連動して鍋１を反転させるとともに間歇回転駆動機構１０の間歇回転駆動に連動して反転させられた鍋１を元に戻す鍋姿勢変更機構２０と、間歇回転駆動機構１０の間歇回転駆動に連動して鍋１を水平な通常姿勢に維持するとともに間歇回転駆動機構１０の間歇回転駆動に連動して鍋１を反転姿勢に維持する鍋姿勢維持機構３０と、間歇回転駆動機構１０の間歇回転駆動に連動して鍋蓋２を開とするとともに間歇回転駆動機構１０の間歇回転駆動に連動して鍋蓋２を閉とする鍋蓋開閉機構４０と、鍋１を予熱する鍋予熱機構５０と、鍋１を加熱して調理する鍋加熱機構６０と、制御装置１００と、を主要構成要素として備えてなるものとされる。
【００２２】
図２および図３に、前記構成とされたシステムＳを概略図で示す。
【００２３】
システムＳは、より具体的には、ベースＢに配設された間歇回転駆動機構１０と、間歇回転駆動機構１０から先端部をテーブルＴから突出させて垂直に配設された間歇回転駆動軸１１と、間歇回転駆動軸１１が中心に嵌合された基盤１２と、基盤１２から放射状に回転自在に配設された先端に鍋１を有する所要数（図示例では８本）のアームＡと、を主要部として備えてなるものとされる。
【００２４】
間歇回転駆動機構１０は、基盤１２を間歇的に時計方向周りに所定角度（図示例では４５度）ごと回転させるものとされる。各回転位置は次のように設定されている。なお、以下の説明においては、材料が鍋１に投入される位置を０度として説明する。
【００２５】
−４５度の位置 予熱位置
０度の位置 材料投入位置
＋４５度の位置 加熱位置
＋９０度の位置 加熱位置
＋１２５度の位置 加熱位置
＋１８０度の位置 加熱位置
＋２７０度の位置 調理品投下位置(鍋反転位置)
【００２６】
予熱位置には鍋予熱機構５０、例えばガスコンロ、加熱位置には鍋加熱機構６０、例えばガスコンロが配設され、および調理品投下位置には受け具、例えば受け皿が配設される。
【００２７】
また、各回転範囲において以下の動作がなされる。
【００２８】
０度〜＋４５度 蓋閉動作
＋４５度〜＋１８０度 蓋閉維持
＋１８０度〜＋０度 蓋開動作
＋２２５度〜＋２７０度 鍋反転動作
＋２７０度〜＋３１５度 鍋正転動作
−４５度〜＋２２５度 鍋通常姿勢維持
【００２９】
蓋閉動作範囲では鍋蓋開閉機構４０により鍋蓋２が閉じられるようにされ、蓋開動作範囲では鍋蓋開閉機構４０により鍋蓋２が開くようにされ、鍋反転動作範囲では鍋姿勢変更機構２０により鍋１が反転させられるようにされ、鍋正転動作範囲では鍋姿勢変更機構２０により鍋１が正転されるようにされ、鍋通常姿勢維持範囲では鍋姿勢維持機構３０により鍋１が水平の通常姿勢に維持される。
【００３０】
以下、基盤１２、アームＡおよび各機構の構成を詳細に説明する。
【００３１】
基盤１２は、図示例においては８角筒状体とされ、その各側面にアームＡ基部がセットされる（図２および図３参照）。
【００３２】
図４にアームＡを示す。
【００３３】
アームＡは、図４に示すように、円柱状のアーム本体ａ１と、アーム本体ａ１基部を回転自在に保持してアームＡを基盤１２側面にセットさせるセット部材ａ２とを含むものとされる。また、アームＡの撓みを防止するため、アームＡの鍋保持近傍に、撓み防止部材３がリング状に配設されている。撓み防止部材３は、アームＡとの接触摩擦を低減し、アームＡのスムースな回転を可能とするため、摩擦抵抗の少ない部材、例えばテフロン（登録商標）による被膜がなされている。
【００３４】
このように、アームＡが回転自在に保持されているので、アームＡは鍋１を回転自在に保持することができる。
【００３５】
セット部材ａ２は、スカート付ボス状体とされ、ボス内部には、図示はされていないが、アーム本体ａ１を回転自在とするためのベアリングが装着されている。また、スカート部ａ２１には、セット部材ａ２を基盤１２側面にボルト留めするためのボルト孔が所要数形成されている。
【００３６】
アーム本体ａ１の先端には、鍋１に設けられた接続部材１ａとの接続部Ｊが形成され、アーム本体ａ１の中間部には鍋１を正常姿勢および反転姿勢に制御する水平姿勢制御補助部材ａ３と、鍋１の反転動作および正転動作を制御する姿勢変更制御補助部材ａ４とが形成されている。
【００３７】
接続部Ｊは、図５に示すように、アーム本体ａ１先端部に形成された溝状部ａ１１と、溝状部ａ１１に嵌合される凸片部１ｂと、嵌合部をカバーするカラーｊｃと、凸片部１ｂが溝状部からの抜けを防止する抜け防止ピン(図示省略)とを含むものとされる。そのため、溝状部ａ１１、凸片部１ｂおよびカラーｊｃには、ピン用の透孔ｐａが形成されている。なお、カラーｊｃは抜け防止ピンを抜けばアーム本体ａ１側にスライド可能とされ、鍋１の交換がなし得るようにされている。
【００３８】
水平姿勢制御補助部材ａ３の両端にはコマが装着され、基盤１２の外周に水平姿勢制御補助部材ａ３に対応させて配設され鍋１の水平な姿勢維持を維持する、大円弧状とされた水平姿勢維持レール４上を走行できるようにされている。コマのスパンは、円弧状とされた水平姿勢維持レール４が直線として扱えるような距離とされている。
【００３９】
前記説明から、水平姿勢制御補助部材ａ３と水平姿勢維持レール４とにより鍋姿勢維持機構３０が構成されるのが理解される。
【００４０】
姿勢変更制御補助部材ａ４の両端にはコマが装着され、基盤１２の外周に姿勢変更制御補助部材ａ４に対応させて配設され鍋１の反転動作および正転動作を制御する、小円弧状とされた姿勢変更レール５上を走行できるようにされている。コマのスパンは、円弧状とされた姿勢変更レール５が直線として扱えるような距離とされている。
【００４１】
前記説明から、姿勢変更制御補助部材ａ４と姿勢変更レール５とにより鍋姿勢変更機構２０が構成されるのが理解される。
図６に、水平姿勢維持レール４および姿勢変更レール５を展開図で示す。
【００４２】
ここで、図６を参照しながら、鍋１の動作について説明する。
【００４３】
水平姿勢制御補助部材ａ３が水平姿勢維持レール４上の正常な水平姿勢維持範囲を走行している間は、鍋１は正常な水平姿勢に維持され、また水平姿勢維持レール４の反転姿勢維持範囲を走行している間は、鍋１は反転した姿勢に維持される。図中の二重線は走行箇所を示す。一方、姿勢変更制御補助部材ａ４が反転動作範囲を走行している間は、鍋１は反動動作を行い、また正転動作範囲を走行している間は、鍋１は正転動作を行う。図中の二重線は走行箇所を示す。
【００４４】
図７に、鍋蓋開閉機構４０を示す。
【００４５】
鍋蓋開閉機構４０は、鍋蓋支機構４１と、間歇回転機構１０による鍋１の回転に連動して鍋蓋２の開閉を制御する開閉制御板４２とを含むものとされる。
【００４６】
鍋蓋支機構４１は、基盤側部材４４と、鍋蓋側部材４６とをピン接合してなるリンク機構とされている。
【００４７】
基盤側部材４４は、所定長さの直線部４４ａと、直線部４４ａの先端から所定角度、例えば４５度下り傾斜とさせた所定長さの第１傾斜部４４ｂと、第１傾斜部４４ｂの先端から所定角度、例えば４５度下り傾斜とさせた所定長さの第２傾斜部４４ｃとを含むものとされる。直線部４４ａおよび第１傾斜部４４ｂの長さは、第２傾斜部４４ｃがアームＡの水平姿勢制御補助部材ａ３の外側に位置するよう調整されている。また、第２傾斜部４４ｃの下端は、アームＡの下方所定位置となるよう第２傾斜部４４ｃの長さが調整されている。
【００４８】
基盤側部材４４の形状は、直線部４４ａは角パイプ状とされ、第１傾斜部４４ｂおよび第２傾斜部４４ｃは、直線部４４ａの角パイプから上面および底面が除去された両側面からなる平行板とされる。第１傾斜部４４ｂおよび第２傾斜部４４ｃを両側面からなる平行板とするのは、平行板の間に鍋１を保持しているアームＡを通すため、および鍋蓋側部材４６を挟み込むためである。
【００４９】
鍋蓋側部材４６は、所定長さの直線部４６ａと、直線部４６ａの先端から所定角度、例えば４５度下り傾斜とさせた所定長さの傾斜部４６ｂとを含むものとされる。直線部４６ａの先端には、鍋蓋２を吊り上げた際に直線部４６ａと鍋蓋２とが接触して音が発生するのを防止するため、消音部材４７が配設されている。また、鍋蓋側部材４６の傾斜部４６ｂの下端には鍋蓋２の開閉を助勢するローラー４８が装着される。
【００５０】
鍋蓋側部材４６の形状は、直線部４６ａは逆溝型状とされ、傾斜部４６ｂはアームＡの上方までは逆溝型状とされ、それより下方の部分は上面が除去された両側面からなる平行板とされる。下方の部分は両側面からなる平行板とするのは、平行板の間に鍋１を保持しているアームＡを通すためである。また、平行板の間隔は、基盤側部材４４の平行板の間に挟み込まれるよう調整されている。
【００５１】
基盤側部材４４の直線部４４ａの基端部は基盤１２の上面に固定され、第２傾斜部４４ｃの下端は鍋蓋側部材４６の傾斜部４６ｂの適宜位置と水平にピン接合される。一方、鍋蓋側部材４６の直線部４６ａの基端は鍋蓋２の接合部２ａと水平にピン接合される。
【００５２】
次に、図８を参照しなから、かかる構成とされた鍋蓋開閉機構４０による鍋蓋２の開閉について説明する。
【００５３】
開閉制御板４２と鍋１との距離が遠く離れている間は、ローラー４８は開閉制御板４２とは接触しないので、鍋蓋２は閉の状態とされる(図８（ａ）参照)。
【００５４】
開閉制御板４２と鍋１との距離が接近すると、ローラー４８は開閉制御板４２と接触してローラー４８が鍋１側に押され、鍋蓋側部材４４はピン接合点を支点として回転し、それにより鍋蓋２が開き始める(図８（ｂ）参照)。
【００５５】
開閉制御板４２と鍋１との距離がより接近するとローラー４８が開閉制御板４２に押される量が多くなり、それにより鍋蓋２の開きが大きくなる(図８（ｃ）参照)。
【００５６】
開閉制御板４２と鍋１との距離が遠くなると、ローラー４８が初期位置に戻りはじめ、それにより鍋蓋２の開きが小さくなり鍋蓋２が閉まり始める。
【００５７】
開閉制御板４２と鍋１との距離がさらに遠くなると、ローラー４８は開閉制御板４２には接触しなくなって初期位置に復帰し、それにより鍋蓋２が閉まる。
【００５８】
図９および図１０に、間歇回転駆動機構１０を示す。
【００５９】
間歇回転駆動機構１０は、図９および図１０に示すように、間歇回転円板１２と、間歇回転円板１２を回転駆動する駆動シリンダー１３と、間歇回転円板１１の回転を規制する回転規制シリンダー１４とを含むものとされる。間歇回転円板１２の中心には前述した間歇回転駆動軸１１が配設されている。
【００６０】
間歇回転円板１２は、図１０に示すように、駆動シリンダー１３の駆動部材１３ａと係止されるピン１２ａが外周部に所定間隔で配設されている。図示例では、８本のピンが４５度間隔で配設されている。また、間歇回転円板１２は、図９に示すように、撓み防止部材１５により裏面が受けられて撓みが防止されている。撓み防止部材１５は、例えば１８０度間隔で３個が設けられている。また、撓み防止部材１５の先端には、明瞭には図示はされていないが、回転自在なボール１５ａが埋め込まれ、間歇回転円板１２の回転に支障のないようにされている。
【００６１】
駆動シリンダー１３は、エアシリンダーや電動シリンダーとされ、ロッド１３ｂの先端には、前述した駆動部材１３ａが配設されている。駆動部材１３ａは、図９に示すように、ピン１２ａと係止するＵ字状とされた係止部材１３ｃをピン接合にて有している。係止部材１３ｃは、ロッドとのなす角が９０度までは回動自在とされているが、ストッパー１３ｄにより９０度より大きな角度とならないようにされている。
【００６２】
駆動シリンダー１３がかかる構成とされていることにより、係止部材１３ｃをピン１２ａに係止させてロッド１３ｂを後退させると間歇回転円板１２が回転する。ロッド１３ｂのストロークは、間歇回転円板１２が４５度回転するよう調整されている。また、前記動作がなし得るよう、駆動シリンダー１３はピン１２ａを望ませて配設されている。
しかして、駆動シリンダー１３はロッド１３ｂの進退を繰り返すごとにより、間歇回転円板１２を４５度ずつ回転させることができる。
【００６３】
回転規制シリンダー１４は、ロッド１４ａに接合させて設けられた回転規制部材１４ｃを駆動シリンダー１３のロッド１３ｂの動作範囲外のピン１２ａの回転方向前方に位置させて間歇回転円板１２の無用の回転を防止するものとされる。すなわち、駆動シリンダー１３により間歇回転円板１２が回転されている間は、回転規制シリンダー１４のロッド１４ａは退避位置とされた回転規制部材１４ｃとピン１２ａとが係止しないようにされる一方、駆動シリンダー１３か待機中および駆動位置に復帰中においては回転規制シリンダー１４のロッド１４ａが進出して回転規制部材１４ｃがピン１２ａとが係止して間歇回転円板１２の回転を規制するものとされる。図中、符号１６はピン１２ａと係止する回転規制部材１４ｃの進退をガイドするガイド部材を示す。
【００６４】
制御装置１００は、間歇回転機構１０、鍋予熱機構５０および鍋加熱機構６０を制御するようプログラムされたコンピュータとされ、例えばテーブルに付設される。
【００６５】
間歇回転機構１０の制御は、具体的には、駆動シリンダー１３および回転規制シリンダー１４が前述した動作をなすようになされる。
【００６６】
また、鍋予熱機構５０および鍋加熱機構６０の制御は、具体的には、鍋予熱機構５０および鍋加熱機構６０の着火および消火ならびに火力の調節をなすものとされる。なお、鍋予熱機構５０および鍋加熱機構６０の着火および消火ならびに火力の調節はマニアル操作によりなされるようにされてもよい。
【００６７】
しかして、本実施形態の自動調理システムＳによれば、予熱され鍋蓋２が開いた鍋１に食材が投入されると、回転動作に連動して鍋蓋２が閉められて鍋１が逐次加熱されて食材が自動的に調理され、調理が終了すると回転動作に連動して鍋蓋２が開くとともに、鍋１が反転させられて調理品が受け皿に投下される。調理品が投下された鍋１は鍋蓋２が開いた状態で予熱位置まで回転される。以下、同様にして連続的に調理がなされる。
【００６８】
実施形態２
本発明の実施形態２の自動調理システム(以下、単にシステムという)Ｓを図１１にブロック図で示す。実施形態２は、実施形態１を改変してなるものとされ、鍋１をピッチングとローリングを組み合わせた動作がなし得るようにされてなるものとされる。鍋１にかかる動作をなさせることにより、クレープ生地用材料を鍋１の底に均一に延ばすことができる。
【００６９】
具体的には、システムＳは、図１１に示すように、鍋動作機構７０およびレーザセンサ８０を付設してなるものとされとともに、撓み防止部材３および水平姿勢維持レール４を０度位置近傍において分割体３Ａ，４Ａを含むものとされる(図１４参照)。
【００７０】
撓み防止部材分割体３Ａと水平姿勢維持レール分割体４Ａは、テーブルＴの下で接続部材７により接続されている。接続部材７の中央適宜位置には基端がテーブルＴに固着されたスライド軸８にスライド自在に嵌合されたスカート付ボス状のスライド部材８ａが嵌合されている。
【００７１】
鍋動作機構７０は、図１２および図１３に示すように、鍋動作体７１と、鍋動作体７１を回転させる回転機構７２と、鍋動作体７１の上下動の軌道を形成する軌道形成体７３と、軌道形成体７３を昇降させる昇降機構７４とを含むものとされる。ここで、昇降機構７４は、０度位置近傍の撓み防止部材分割体３Ａおよび水平姿勢維持レール分割体４Ａの昇降もなすようにされている。
【００７２】
鍋動作体７１は、同一円周上に十字状に配設された鍋支持部材７１ａと、鍋支持部材７１ａの倒れを防止する十字状に形成された倒れ防止部材７１ｂと、鍋支持部材７１ａがセットされる基板７１ｃとを含むものとされ、その中心が水平姿勢された鍋１の中心に位置するようにして鍋１の下方に配設される。
【００７３】
鍋支持部材７１ａは、長さが最長の長尺片７１ｅと、長さか最短の短尺片７１ｆと、短尺片７１ｆと長尺片７１ｅとの中間の長さとされた中尺片７１ｇとを含むものとされる。短尺片７１ｆ、中尺片７１ｇおよび長尺片７１ｅの頂点の位置は、クレープ生地用材料が鍋１の底でほどよく流れる傾斜となるよう調整されている。なお、各片７１ｅ，７１ｆ，７１ｇの具体的な長さは試験に基づいて設定される。
【００７４】
短尺片７１ｆ、中尺片７１ｇおよび長尺片７１ｅの頂部には、鍋１の円滑な動作を担保するためにコマが配設されている。また、長尺片７１ｅの基端部近傍には軌道形成体７３の頂面(軌道形成面)を走行するコマが配設されている。
倒れ防止部材７１ｂは、短尺片７１ｆ、中尺片７１ｇおよび長尺片７１ｅの中間部より上の位置に水平に配設されている。
【００７５】
基板７１ｃは円形状とされ、その中心に後述する回転機構７２の回転軸の先端が嵌合されている。
【００７６】
回転機構７２は、下部回転体７６と、中間部回転体７７と、上部回転体７８とを含むものとされる。
【００７７】
下部回転体７６は、回転軸７６ａと、上部ベースＵＢにセットされて回転軸７６ａの中間部を回転自在に保持するスカート付ボス状の保持部材７６ｂと、回転軸７６ａの基端にセットされたスプロケット７６ｃとを含むものとされる。下部回転体７６は、スプロケット７６ｃがモータ(図示省略)によりチェーン駆動されて回転軸７６ａが回転するものとされる。
【００７８】
中間部回転体７７は、平行に垂設された一対の昇降ガイド軸７７ａと、ガイド軸７７ａの基端がセットされる下部保持部材７７ｂと、ガイド軸７７ａにスライド自在に装着されたボス状のスライド部材７７ｃと、スライド部材７７ｃを保持する上部保持部材７７ｄと、上部保持部材７７ｄを跨ぐように配設された門型部材７７ｅと、位置決め板７７ｆとを含むものとされる。門型部材７７ｅおよび位置決め板７７ｆは、例えば、鋼板を折り曲げ成形して作製される。
【００７９】
位置決め板７７ｆは、レーザセンサ８０による検出ターゲットとされる。
【００８０】
下部保持部材７７ｂの中心に下部回転体７６の回転軸７６ａの上端が嵌合され、門型部材７７ｅの上面中心に上部回転体７８の回転軸７８ａの基端が嵌合される。
【００８１】
上部回転体７８は、前述した回転軸７８ａと、回転軸７８ａに外嵌されて回転軸７８ａの昇降をガイドするガイドパイプ７８ｂと、回転軸７８ａを対称軸として対称に配設された一対の補強部材７８ｃと、ガイドパイプ７８ｂおよびガイド軸７８ｃの各基端がセットされる下部保持部材７８ｄと、ガイド軸７８ｃにスライド自在に装着されたスカート付ボス状のスライド部材７８ｅとを含むものとされる。
【００８２】
回転軸７８ａの下端は、前述したように門型部材７７ｅの上面中心に嵌合され、一方上端は、前述したように鍋動作体７１の基板７１ｃ中心に嵌合される。
【００８３】
軌道形成体７３は、上端が斜に切った有底円筒体とされ、前述したように上端面が軌道形成面とされる。軌道形成体７３は、背の低い方を基盤１２側に向けて配設されている。
【００８４】
底面７３ａ中心には、上部回転体７８のガイドパイプ７８ｂの上端が嵌合され、ガイドパイプ７８ｂの嵌合部を挟んでスライド部材７８ｅがスカート部７８ｅｓを底面７３ａに載置した状態で嵌合されている。
【００８５】
昇降機構７４は、軌道形成体７３を昇降させるＬ字状に形成された昇降助勢部材７４ａと、昇降助勢部材７４ａの軌道形成体７３側の端部にロッド７４ｃの先端が水平にピン接合された昇降シリンダー７４ｂと、昇降助勢部材７４ａの長辺の適宜位置に水平にピン接合されて昇降助勢部材７４ａのシーソー運動を助勢する支持部材７４ｄとを含むものとされ、回転機構７２に隣接させられて基盤１２の反対側で上部ベースＵＢに配設される。
【００８６】
昇降シリンダー７４ｂは、電動シリンダーやエアシリンダーとされる。
【００８７】
昇降助勢部材７４ａの長辺の軌道形成体７３の下方位置には、軌道形成体７３の底面７３ａとの当接部７４ｆが形成されている。また、短辺の先端は接続部材７に当接されている。当接部７４ｆおよび短辺の先端にはコマが装着されていて、円滑な動作が担保されている。
【００８８】
昇降助勢部材７４ａのサイズおよびシーソー範囲は、鍋支持部材７１ａの長尺片７１ｅが所定高さ位置で鍋１の底に当接するとともに、撓み防止部材分割体３Ａおよび水平姿勢維持レール分割体４Ａが所定の昇降動作がなし得るよう調整されている。
【００８９】
アームＡは、図１４に示すように、アーム本体ａ１が分割体ａ１Ａを含むものとされる。アーム本体ａ１と分割体ａ１Ａとは水平にピン接合されて鍋１がピッチングできるようにされている。実施形態１で述べたように、アーム本体ａ１は回転自在とされているので、鍋１はピッチングとローリングとを組み合わせた動作をなすことが可能となる。
【００９０】
次に、かかる構成とされている鍋動作機構７０による鍋１の動作について説明する。なお、以下の動作は制御装置１００の制御の下に自動的になされる。
【００９１】
動作１:間歇回転駆動機構１０により鍋１が０度の位置に到達すると、昇降シリンダー７４ｂが駆動されてロッド７４ｃ先端が上昇する。
【００９２】
動作２:前記動作により昇降助勢部材７４ａの長辺の軌道形成体７３側の端部が上昇する一方、短辺の上端が下降する。
【００９３】
動作３:前記動作により軌道形成体７３が上昇する一方、撓み防止部材分割体３Ａおよび水平姿勢維持レール分割体４Ａが下降する。
【００９４】
動作４:前記動作に応答して鍋支持部材７１ａが回転される。この回転中における各片７１ｅ，７１ｆ，７１ｇの頂点の軌跡は軌道形成体７３の軌道形成面により形成されるので、鍋１はローリングとピッチングが組み合わさった動作を行う。
【００９５】
動作５:所定期間経過すると、鍋支持部材７１ａの回転が停止される。ここで、鍋支持部材７１ａの回転停止は、レーザセンサ８０が、位置決め板７７ｆの検出面を検出してから一定期間経過後になされるようにされているので、鍋支持部材７１ａは常に一定の位置で停止する。
【００９６】
動作６:前記動作に応答して昇降シリンダー７４ｂが動作されてロッド７４ｃ先端が下降する。
【００９７】
動作７:前記動作により昇降助勢部材７４ａの長辺の軌道形成体７３側の端部が下降する一方、短辺の上端が上昇する。
【００９８】
動作８:前記動作により軌道形成体７３、撓み防止部材分割体３Ａおよび水平姿勢維持レール分割体４Ａが初期位置に復帰する。
【００９９】
このように、本実施形態によれば、鍋１が自動的にローリングとピッチングとが組み合わされた動作を行うので、人手をかけることなくクレープ生地用材料を均一に鍋１の底に延ばすことができる。
【０１００】
実施形態３
本発明の実施形態３の要部を図１５に示す。実施形態３は実施形態１を改変してなるものであって、図１５に示すように、水平姿勢維持レール４のアームＡの進入側に面取り状に形成された進入部４ｂを設け、一方アームＡの離脱側に円弧状に形成された離脱誘導路４ｃを設けてなるものとされる。同様に、姿勢変更レール５のアームＡの進入側に面取り状に形成された進入部５ａを設け、一方アームＡの離脱側に円弧状に形成された離脱誘導路５ｂを設けてなるものとされる。
【０１０１】
本実施形態においては、水平姿勢維持レール４および姿勢変更レール５が、前記の如く形成されているので、鍋１の姿勢変更が滑らかになされるという実施形態１に比して優れた効果を奏する。
【０１０２】
以上、本発明を実施形態に基づいて説明してきたが、本発明はかかる実施形態のみに限定されるものではなく、種々改変が可能である。
【０１０３】
例えば、本実施形態ではクレープ生地用材料を例に取り説明されているが、本発明の適用はクレープ生地用材料に限定されるものではなく、例えばホットケーキにも適用できる。
【産業上の利用可能性】
【０１０４】
加熱が必要な調理作業に適用できる。
【符号の説明】
【０１０５】
１ 鍋
１ａ 接続部材
１ｂ 凸片部
２ 鍋蓋
３ 撓み防止部材
３Ａ 撓み防止部材分割体
４ 水平姿勢維持レール
４Ａ 水平姿勢維持レール分割体
４ｂ 進入部
４ｃ 離脱誘導部
５ 姿勢変更レール
５ａ 進入部
５ｂ 離脱誘導部
７ 接続部材
８ スライド軸
１０ 間歇回転駆動機構
１１ 間歇回転駆動軸
１２ 間歇回転円板
１３ 駆動シリンダー
１４ 回転規制シリンダー
２０ 鍋姿勢変更機構
３０ 鍋姿勢維持機構
４０ 鍋蓋開閉機構
４２ 開閉制御板
５０ 鍋予熱機構
６０ 鍋加熱機構
７０ 鍋動作機構
７１ 鍋動作体
７２ 回転機構
７３ 軌道形成体
７４ 昇降機構
７６ 下部回転体
７７ 中間部回転体
７７ｆ 位置決め板
７８ 上部回転体
８０ レーザセンサ
１００ 制御装置
Ｓ 自動調理システム
Ａ アーム
ａ１ アーム本体
ａ２ セット部材
ａ３ 水平姿勢制御補助部材
ａ４ 姿勢変更制御補助部材
Ｊ 接続部
ｊｃ カラー
Ｂ ベース
ＵＢ 上部ベース
Ｔ テーブル
【特許請求の範囲】
【請求項１】
鍋を回転自在に保持するアームを間歇回転駆動する間歇回転駆動機構と、前記間歇回転駆動機構の間歇回転駆動に連動して鍋を反転させるとともに反転させられた鍋を元に戻す鍋姿勢変更機構と、前記間歇回転駆動機構の間歇回転駆動に連動して鍋を通常の姿勢と反転姿勢とに維持する鍋姿勢維持機構と、前記間歇回転駆動機構の間歇回転駆動に連動して鍋蓋を開閉する鍋蓋開閉機構と、鍋を予熱する鍋予熱機構と、鍋を加熱して調理する鍋加熱機構と、制御装置とを備え、
前記制御装置が、前記間歇回転駆動機構の間歇動作を制御することを特徴とする自動調理システム。
【請求項２】
鍋を保持するアームを間歇回転駆動する間歇回転駆動機構と、前記間歇回転駆動機構の間歇回転駆動に連動して鍋を反転させるとともに反転させられた鍋を元に戻す鍋姿勢変更機構と、前記間歇回転駆動機構の間歇回転駆動に連動して鍋を通常の姿勢と反転姿勢とに維持する鍋姿勢維持機構と、前記間歇回転駆動機構の間歇回転駆動に連動して鍋蓋を開閉する鍋蓋開閉機構と、鍋を予熱する鍋予熱機構と、鍋を加熱して調理する鍋加熱機構と、鍋動作機構と、制御装置とを備え、
前記アームはアーム本体と、前記アーム本体と水平にピン接合され鍋を保持するアーム分割体とを含み、
前記制御装置が、前記間歇回転駆動機構の間歇動作を制御し、前記鍋動作機構による鍋のピッチングとローリングとが組み合わされた動作を制御することを特徴とする自動調理システム。
【請求項３】
レーザセンサと、鍋動作機構が前記レーザセンサの検出対象である位置決め板とを有し、
制御装置が、前記レーザセンサからの前記位置決め板の検出信号に基づいて前記鍋動作機構の停止動作を制御することを特徴とする請求項２記載の自動調理システム。
【請求項４】
間歇回転駆動機構は、間歇回転円板と、前記間歇回転円板を回転駆動する駆動シリンダーと、前記間歇回転円板の回転を規制する回転規制シリンダーとを含むものとされてなることを特徴とする請求項１または２記載の自動調理システム。
【請求項５】
鍋姿勢維持機構は、水平姿勢維持範囲に配設された水平姿勢維持レールと、前記レール上を走行するアームに装着された水平姿勢制御補助部材とを含むものとされてなることを特徴とする請求項１または２記載の自動調理システム。
【請求項６】
鍋姿勢変更機構は、姿勢変更範囲に配設された姿勢変更レールと、前記レール上を走行するアームに装着された姿勢変更制御補助部材とを含むものとされてなることを特徴とする請求項１または２記載の自動調理システム。
【請求項７】
鍋蓋開閉機構は、鍋蓋支持機構と、鍋蓋の開閉動作範囲に配設された開閉制御板とを含み、
前記鍋蓋支持機構は、基盤側部材と鍋蓋側部材とが水平にピン接合されてなるリンク機構とされ、
前記鍋蓋側部材は、前記開閉制御板と当接して鍋蓋の開閉を制御するローラーを有することを特徴とする請求項１または２記載の自動調理システム。
【請求項８】
鍋動作機構は、鍋底に当接して鍋を動作させる鍋動作体と、前記鍋動作体を回転させる回転機構と、前記鍋動作体の上下動の軌道を形成する軌道形成体と、前記軌道形成体を昇降させる昇降機構とを含み、
前記鍋動作体は、同一円周上に十字状に配設された鍋支持部材を含み、
前記鍋支持部材は、長さが最長の長尺片と、長さが最短の短尺片と、前記長尺片と前記短尺片との中間の長さとされた二本の中間片とを含み、
前記長尺、中間片および片短尺片の各頂点の位置は、鍋の中の材料がほどよく流れる傾斜となるようにされてなる
ことを特徴とする請求項２記載の自動調理システム。
【請求項１】
鍋を回転自在に保持するアームを間歇回転駆動する間歇回転駆動機構と、前記間歇回転駆動機構の間歇回転駆動に連動して鍋を反転させるとともに反転させられた鍋を元に戻す鍋姿勢変更機構と、前記間歇回転駆動機構の間歇回転駆動に連動して鍋を通常の姿勢と反転姿勢とに維持する鍋姿勢維持機構と、前記間歇回転駆動機構の間歇回転駆動に連動して鍋蓋を開閉する鍋蓋開閉機構と、鍋を予熱する鍋予熱機構と、鍋を加熱して調理する鍋加熱機構と、制御装置とを備え、
前記制御装置が、前記間歇回転駆動機構の間歇動作を制御することを特徴とする自動調理システム。
【請求項２】
鍋を保持するアームを間歇回転駆動する間歇回転駆動機構と、前記間歇回転駆動機構の間歇回転駆動に連動して鍋を反転させるとともに反転させられた鍋を元に戻す鍋姿勢変更機構と、前記間歇回転駆動機構の間歇回転駆動に連動して鍋を通常の姿勢と反転姿勢とに維持する鍋姿勢維持機構と、前記間歇回転駆動機構の間歇回転駆動に連動して鍋蓋を開閉する鍋蓋開閉機構と、鍋を予熱する鍋予熱機構と、鍋を加熱して調理する鍋加熱機構と、鍋動作機構と、制御装置とを備え、
前記アームはアーム本体と、前記アーム本体と水平にピン接合され鍋を保持するアーム分割体とを含み、
前記制御装置が、前記間歇回転駆動機構の間歇動作を制御し、前記鍋動作機構による鍋のピッチングとローリングとが組み合わされた動作を制御することを特徴とする自動調理システム。
【請求項３】
レーザセンサと、鍋動作機構が前記レーザセンサの検出対象である位置決め板とを有し、
制御装置が、前記レーザセンサからの前記位置決め板の検出信号に基づいて前記鍋動作機構の停止動作を制御することを特徴とする請求項２記載の自動調理システム。
【請求項４】
間歇回転駆動機構は、間歇回転円板と、前記間歇回転円板を回転駆動する駆動シリンダーと、前記間歇回転円板の回転を規制する回転規制シリンダーとを含むものとされてなることを特徴とする請求項１または２記載の自動調理システム。
【請求項５】
鍋姿勢維持機構は、水平姿勢維持範囲に配設された水平姿勢維持レールと、前記レール上を走行するアームに装着された水平姿勢制御補助部材とを含むものとされてなることを特徴とする請求項１または２記載の自動調理システム。
【請求項６】
鍋姿勢変更機構は、姿勢変更範囲に配設された姿勢変更レールと、前記レール上を走行するアームに装着された姿勢変更制御補助部材とを含むものとされてなることを特徴とする請求項１または２記載の自動調理システム。
【請求項７】
鍋蓋開閉機構は、鍋蓋支持機構と、鍋蓋の開閉動作範囲に配設された開閉制御板とを含み、
前記鍋蓋支持機構は、基盤側部材と鍋蓋側部材とが水平にピン接合されてなるリンク機構とされ、
前記鍋蓋側部材は、前記開閉制御板と当接して鍋蓋の開閉を制御するローラーを有することを特徴とする請求項１または２記載の自動調理システム。
【請求項８】
鍋動作機構は、鍋底に当接して鍋を動作させる鍋動作体と、前記鍋動作体を回転させる回転機構と、前記鍋動作体の上下動の軌道を形成する軌道形成体と、前記軌道形成体を昇降させる昇降機構とを含み、
前記鍋動作体は、同一円周上に十字状に配設された鍋支持部材を含み、
前記鍋支持部材は、長さが最長の長尺片と、長さが最短の短尺片と、前記長尺片と前記短尺片との中間の長さとされた二本の中間片とを含み、
前記長尺、中間片および片短尺片の各頂点の位置は、鍋の中の材料がほどよく流れる傾斜となるようにされてなる
ことを特徴とする請求項２記載の自動調理システム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【公開番号】特開２０１３−７０８５９（Ｐ２０１３−７０８５９Ａ）
【公開日】平成２５年４月２２日（２０１３．４．２２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−２１２７０６（Ｐ２０１１−２１２７０６）
【出願日】平成２３年９月２８日（２０１１．９．２８）
【出願人】（５１１０１０００４）株式会社ミルクワークス (2)
【出願人】（３１１０１４１２９）株式会社ＳＥシステム (2)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２５年４月２２日（２０１３．４．２２）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年９月２８日（２０１１．９．２８）
【出願人】（５１１０１０００４）株式会社ミルクワークス (2)
【出願人】（３１１０１４１２９）株式会社ＳＥシステム (2)
【Ｆターム（参考）】
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