自動運転車および自動運転車運行システム
【課題】 運行アルゴリズムが簡易で使いやすい。経路設定，変更が容易でシステム設定，維持及び管理が容易。運行エラー防止。交差点競合防止。
【解決手段】 自走機構２２〜２７を備える車体２；路面上案内線条１を撮影する装置４；撮影画面の線条像の位置および姿勢を検出する手段９；該位置および姿勢に対応して、案内線条に沿って走行するように自走機構を操作する運転手段９，２９；案内線条に付加したコード標識の画面上の像を認識して識別コードを検出する標識検出手段９；および、運行経路上の通行点及び分岐点を識別コードで表しそこでの運行指示（アクション）を該識別コードに付した地点情報（セル内データ）の群でなる運行予定表（Ｅｘｃｅｌのｂｏｏｋ）を保持し、標識検出手段が検出した識別コードを運行予定表の識別コードと照合して、該識別コードに付された運行指示に従い、運転手段を制御する運転制御手段９；を備える。
【解決手段】 自走機構２２〜２７を備える車体２；路面上案内線条１を撮影する装置４；撮影画面の線条像の位置および姿勢を検出する手段９；該位置および姿勢に対応して、案内線条に沿って走行するように自走機構を操作する運転手段９，２９；案内線条に付加したコード標識の画面上の像を認識して識別コードを検出する標識検出手段９；および、運行経路上の通行点及び分岐点を識別コードで表しそこでの運行指示（アクション）を該識別コードに付した地点情報（セル内データ）の群でなる運行予定表（Ｅｘｃｅｌのｂｏｏｋ）を保持し、標識検出手段が検出した識別コードを運行予定表の識別コードと照合して、該識別コードに付された運行指示に従い、運転手段を制御する運転制御手段９；を備える。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、路面に設けられた案内線条をカメラで撮影して画像認識によりカメラに対する案内線条の相対位置及び姿勢を検出しそれらに基づいて、車体が該案内線条に沿って走行するように自走運転機構を制御する自動運転車およびその運行システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
【特許文献１】特許第２９０２６８７号公報
【特許文献２】特開平１１−２３１９３５号公報
【特許文献３】特開平 ８−２１１９３６号公報。
【０００３】
特許文献１には、ＡＧＶ(Automatically Guided Vehicle)運行コマンドに応じてホストコンピュータがＡＧＶ運行ルート（運行スケジュール）を作成し、可視ナビゲーションシステムカメラでＡＧＶ位置を監視し、ワイヤレス赤外トランシーバを介してＡＧＶに運行コマンドを与える自動案内車両制御が記載されている。特許文献２には、車両上のユーザがマップ入力により行き先を指定した後は、車両上のアンテナで車両位置を確認し、地上のコントローラとの無線通信により、該コントローラが自動走行制御をする、自動車両制御システムが記載されている。特許文献３には、移動経路に沿って張られた、交差点表示，運行内容指示等のマーカを、車両上の、前方マーカ検出カメラと直下マーカ認識カメラで撮影して、前方マーカ検出カメラで撮影したマーカの位置に基づいてステアリングし、マーカ認識カメラで撮影したマーカ標識に基づいて交差点，運行内容指示を解読する自動運転車が記載されている。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来、自動運転車例えば無人搬送車の経路誘導方式としては、路面に貼着した磁気テープによる誘導、光学反射テープ又は塗膜による誘導が主であり、これらの方式においては、工場内のレイアウト変更や工程順路の変更に伴って走行経路を変更する毎に、磁気テープあるいは光学反射テープを再配設する手間が大きく、かつ多額の費用が発生する問題がある。
【０００５】
また、運行管理システムとしては、コース上の分岐を左右どちらに曲がるか、あるいはどの駅に停車するかは、無人搬送車側で予め一意に決めている運行管理が主であり、走行経路変更や行程順序の変更に伴い、無人搬送車側の制御プログラムも変更する手間が発生する問題がある。
【０００６】
また、カメラ画像内の特徴物を検知して走行する方式では、反射光により本来黒である画像を白と誤認識する可能性が非常に高くなることや床面の汚れがあると、即走行ミスに繋がる問題がある。また、無人搬送車の走行位置を確認する手段はなく、走行位置確認に無線ＬＡＮ（ＴＣＰ／ＩＰ）を使用するシステムもない。
【０００７】
また、交差点管理としては、ラジコン無線機等の信号機をコース上に設置し、無人搬送車側にもラジコン無線機を搭載して行う等、物理的な設置・スペースが必要となる為、これも走行経路変更に伴う手間が問題となる。また、交差点管理を無線ＬＡＮ（ＴＣＰ／ＩＰ）で行うシステムもない。また走行中、最も近くにあるアクセスポイントに接続を切り替えながら走行する無人搬送車も存在していない。また、無人搬送車の運行に必要な物（制御プログラム・運行予定表・ＡＰ切替表）をサーバＰＣからダウンロードする無人搬送車はなかった。
【０００８】
本発明は、運行経路を自動走行するためのアルゴリズムが簡易で使いやすい自動運転車を提供することを第１の目的とし、走行経路の設定，変更が容易でシステム設定，維持及び管理が容易な自動運転車運行システムを提供することを第２の目的とする。自動運転車の運行エラーを防止することを第３の目的とし、交差点への複数の自動運転車の競合進入を防止することを第４の目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
（１）自走機構(22〜27)を備える車体(2)；
該車体の走行方向直前の路面上の案内線条(1)する撮影装置(4);
該撮影装置が撮影した画面の案内線条像の位置および姿勢を検出する線条像検出手段(9)；
前記位置および姿勢に対応して、前記案内線条に沿って走行するように前記自走機構を操作する運転手段(9,29)；
前記案内線条に付加されたコード標識の前記画面上の像すなわちコード標識像を認識して該コード標識像が表す識別コードを検出する標識検出手段(9)；および、
運行経路上の通行点及び分岐点を識別コードで表しそこでの運行指示（アクション）を該識別コードに付した地点情報(セル内データ)の群でなる運行予定表（Excelのbook）を保持し、前記標識検出手段が検出した識別コードを前記運行予定表の識別コードと照合して、該識別コードに付された運行指示に従い、前記運転手段を制御する運転制御手段(9)；
を備える自動運転車(AGV001)。
【００１０】
なお、理解を容易にするために括弧内には、図面に示し後述する実施例の対応要素又は相当要素の符号又は対応事項を、例示として参考までに付記した。以下も同様である。
【発明の効果】
【００１１】
案内線条(1)だけで運行経路を構成しているので、安価であり、また案内線条(1)の張替えだけで走行経路変更に柔軟に対応できる。さらに、運行予定表に基づいて走行するので、走行経路変更伴う自動運転車の運行制御プログラムを変更する必要がなく、運行予定表だけを変更するだけで走行経路変更に柔軟に対応できる。また、運行予定表に基づいて運行管理しているので、運行予定表の内容を書き換えることで、自動運転車の運行を自由自在に変更できる。
【００１２】
（２）前記撮像装置は、前記車体の走行方向直前の路面を狙うカメラ，該カメラへの乱反射光の入射を制限する偏光レンズ、および、前記カメラの光軸が路面と交わる地点を照明する照明装置、を含む、上記（１）に記載の自動運転車。カメラに偏光レンズを付けているので、反射光が遮断され、標識コード検出の信頼性が高い。
【００１３】
（３）前記線条像検出手段(9)は、前記撮影装置が撮影した画面上の像の中央位置，該画面の基準線に対する角度および面積を算出し、算出した面積が一定範囲にある像を案内線条像と決定し、該案内線条像の角度および中央値を運転制御命令に変換し(s15)；前記運転手段(9,29)は該運転制御命令にしたがって前記自走機構(22〜27)を操作する；上記（１）又は（２）に記載の自動運転車。輪郭の中央値と角度から操舵等の運転制御命令を生成しているので、操舵制御を主とする運転制御を決定するアルゴリズムを簡単にできる。また、輪郭面積が一定範囲内にあるものだけを有効輪郭とするので、外乱光や床面の汚れによる輪郭誤検出による走行ミスが低減する。
【００１４】
（４）前記コード標識は、番地有マークと数字標識(bit0〜bit5)から構成され、該番地有マークは、前記案内線条(1)と並んでおり、該番地有マークの後端の直後に前記数字標識があり；前記標識検出手段(9)は、前記撮影装置(4)が撮影した画面の番地有マーク像の後端の直後領域の数字標識(bit0〜bit5)を前記コード標識像と認識する；上記（１）乃至（３）のいずれか１つに記載の自動運転車。番地有マークを走行本線である案内線条(1)と並べているので、同一走行路を逆走する場合も走行経路上の数字標識(bit0〜bit5)を正しく認識できる。
【００１５】
（５）前記自動運転車(AGV001)は、運行経路上の行先地点をユーザが入力する行先地点入力手段(9のキーボード)を備え；前記運転制御手段(9)は、行先地点をユーザが入力すると前記運転手段(9,29)による前記案内線条(1)に沿う走行を開始し、前記標識検出手段(9)が検出した識別コードが前記行先地点入力手段によって入力された行先地点を表す識別コードと合致すると、前記運転手段(9,29)による走行を停止する；上記（１）乃至（４）のいずれか１つに記載の自動運転車。
【００１６】
（６）前記自動運転車(AGV001)は、前記運行予定表を作成し保持するサーバ(31)と無線通信する通信手段（無線LAN)を備え；運転制御手段(9)は、該通信手段を介して前記サーバ(31)から前記運行予定表を入手し保持する；上記（１）乃至（５）のいずれか１つに記載の自動運転車。自動運転車の運行に必要な運行予定表をサーバ(31)からダウンロードしてから使用するようにしているので、サーバ(31)に置かれている運行予定表を更新するだけでよく、各自動運転車無毎に運行予定表を更新する手間を省くことができる。
【００１７】
（７）前記運転制御手段(9)は、前記標識検出手段(9)が検出した識別コードが交差点入口であると、前記通信手段を介して前記サーバ(31)に該交差点入口の閉鎖中情報(交差点番号ファイルのLock)があるかを検索し、ないと前記サーバ(31)に該交差点入口の閉鎖中情報(交差点番号ファイルのLock)を作成し該交差点入口を通過し、あった場合には、そこで走行を停止し、交差点入口停止中情報(交差点入口停止中Flag ON)を生成する；上記（６）に記載の自動運転車。
【００１８】
（８）前記運転制御手段(9)は、前記交差点入口を通過し前記標識検出手段(9)が検出した識別コードが交差点出口であると、前記サーバ(31)の該交差点入口の閉鎖中情報を消去(交差点番号ファイルをun lock)し、一方、交差点入口停止中情報(交差点入口停止中Flag ON)を生成したときはその後前記交差点入口の閉鎖中情報が消えると該交差点入口の閉鎖中情報を作成し該交差点入口を通過する；上記（７）に記載の自動運転車。
【００１９】
（９）前記運転制御手段(9)は、動作電源が印加された直後に自車宛てファイル(AGV001ファイル)を前記サーバ(31)に生成し、前記標識検出手段(9)が識別コードを検出するたびにそれを該自車宛てファイルに書込む；上記（７）又は（８）に記載の自動運転車。
【００２０】
（１０）路面上の案内線条(1)、および、該運行経路上の通行点及び分岐点において案内線条に付加された、各通行点又は分岐点を特定するコード標識、を含む運行経路上の、スタート点から行先地点に至る「行き経路」および該行先地点から前記スタート点に戻る「復帰経路」の通行点及び分岐点を識別コードで表しそこでの運行指示を識別コードに付した地点情報(セルのデータ)の群でなる運行予定表(Excelのbook)を、ユーザ入力に応じて作成し登録保持するコンピュータ、および、複数の自動運転車のそれぞれと選択的に無線通信する地上通信手段、を備えるサーバ(31)；ならびに、
自走機構(22〜27)を備える車体(2)，該車体の走行方向直前の路面上の案内線条(1)を撮影する撮影装置(4)，該撮影装置が撮影した画面の案内線条像の位置および姿勢を検出する線条像検出手段(9)，前記位置および姿勢に対応して、前記案内線条に沿って走行するように前記自走機構を操作する運転手段(9,29)，前記画面の、案内線条に付加されたコード標識の前記画面上の像すなわちコード標識像を認識して該コード標識像が表す識別コードを検出する標識検出手段(9)，前記サーバ(31)と無線通信する車上通信手段(無線LAN)、および、該車上通信手段を介して前記サーバ(31)から前記運行予定表を取得して保持し、前記標識検出手段(9)が検出したコード標識像が表す識別コードを前記運行予定表の識別コードと照合して、該識別コードに付された運行指示に従い、前記運転手段(9,29)を制御する運転制御手段(9)、をそれぞれが備える複数の自動運転車(AGV001〜AGV003)；を含む自動運転車運行システム。
【００２１】
（１１）各自動運転車(AGV001〜AGV003)の前記運転制御手段(9)は、動作電源が印加された直後に前記サーバ(31)から前記運行予定表をダウンロードし、そして、自車宛てファイル(AGV00Ｘファイル；Ｘ＝1〜3)を前記サーバ(3)に生成し、その後、前記標識検出手段(9)が識別コードを検出するたびにそれを該自車宛てファイルに書込む；上記（１０）に記載の自動運転車運行システム。
【００２２】
（１２）前記運行予定表は、１つの行先地点を通行する１つの運行経路の前記地点情報群でなる運行予定の、行先地点が異なる複数を含み；前記自動運転車は、行先地点をユーザが入力する行先地点入力手段(ノートＰＣ９のキーボード)を備え；前記運転制御手段(9)は、行先地点をユーザが入力すると前記運転手段(9,29)による前記案内線条(1)に沿う走行を開始し、前記標識検出手段(9)が検出した識別コードが、前記行先地点入力手段によって入力された行先地点の前記運行予定の中の該行先地点を表す識別コードと合致すると、前記運転手段による走行を停止する；上記（１０）又は（１１）に記載の自動運転車運行システム。
【００２３】
（１３）前記運転制御手段(9)は、前記標識検出手段(9)が検出した識別コードが交差点入口であると、該交差点宛の交差点識別ファイルが前記サーバ(31)に存在しないと該サーバに該交差点識別ファイルを生成して該ファイルをロックして該交差点入口を通過し、該交差点の出口で該ファイルをアンロックし、前記交差点識別ファイルが前記サーバ(31)に存在した場合には前記交差点識別ファイルがロックされていると走行を停止するがアンロックであると該ファイルをロックして該交差点入口を通過し、該交差点の出口で該ファイルをアンロックする；上記（１０）乃至（１２）のいずれか１つに記載の自動運転車運行システム。サーバ(31)と各自動運転車が１対多でＴＣＰ／ＩＰ無線接続して交差点管理をしているので、ラジコン無線機等の物理的な設置・スペースが不要となる。また、最も普及しているＴＣＰ／ＩＰ無線ＬＡＮを使用しているので、システムの導入を容易し、付加価値の高いシステムを提供することができる。
【００２４】
（１４）前記サーバ(31)と各自動運転車(AGV001〜AGV003)との通信接続は、ＴＣＰ／ＩＰ無線接続である；上記（１０）乃至（１３）のいずれか１つに記載の自動運転車運行システム。最も普及しているＴＣＰ／ＩＰ無線ＬＡＮを使用しているので、システムの導入を容易にし、付加価値の高いシステムを提供することができる。サーバ(31)と各自動運転車が１対多でＴＣＰ／ＩＰ無線接続し、各無人搬送車の走行状況をサーバ(31)に通知できるので、サーバ(31)側で各自動運転車の走行状況を知ることができる。
【００２５】
（１５）前記運転制御手段(9)は、前記標識検出手段(9)が識別コードを検出する毎に、該識別コードを表すコード標識がある地点に最も近い無線アクセスポイントに、前記車上通信手段の接続を切換える(s42)；上記（１４）に記載の自動運転車運行システム。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２６】
本発明の他の目的及び特徴は、図面を参照した以下の実施例の説明より明らかになろう。
【実施例１】
【００２７】
図１に、本発明の一実施例の自動運転車である、牽引車仕様の無人搬送車ＡＧＶ００１を示す。ＡＧＶ００１は、案内線条の１態様である、黄緑色路面に貼付けられた黒ビニールテープ１、に沿って自動走行する。ＡＧＶ００１の車体２には、バッテリ収納ケース３があり、その内部に電気モータに給電するバッテリ（蓄電池）が入っている。ケース３には、車体２の直前の路面を撮影する撮影装置４が、その視野中心線の対路面角度を３５度にして、設置されている。また、撮影装置４の視野中心線が路面と交わる位置を照明装置５が照明する。照明装置５の光源は蛍光灯である。
【００２８】
撮影装置４には、ＵＳＢカメラと偏光レンズがある。偏光レンズは、ＵＳＢカメラのレンズの前に装着してあり、路面および黒ビニールテープ１の表面反射光（照返し）を遮断し、撮影画面のハレーションやハイライトを抑止する。
【００２９】
照明装置５の下には、超音波方式の障害物センサ６が車体前方に向けて設置されている。この障害物センサ６が障害物（人，物体）を検知したときは、車体２を走行駆動する電気モータの駆動が停止され、ロータの回転がロックされる。この状態が、障害物センサ６が障害物を検出しなくなるまで継続する。
【００３０】
車体には、衝突時の衝撃吸収用の弾力材を被覆した、防護柵でもあるパイプフレーム７が備わっており、該フレーム７に固着した台板８に、ノートパソコン（ノートＰＣ）９が固定されている。また、フレーム７には、ワンタッチボタン方式の、走行開始指示用および緊急停止解除（走行再開指示）用のスタートスイッチ１０および緊急停止用のストップスイッチ１１を装備している。ユーザがスタートスイッチ１０を押すとＡＧＶ００１は走行を開始する。車体が走行中にユーザがストップスイッチ１１を押すと車体２は走行を停止し、その後スタートスイッチ１０を押すと車体２が走行を再開する。
【００３１】
パイプフレーム７の、ケース３背部の水平パイプ１２には、牽引アーム１３が水平パイプ１２を中心に垂直回動可に結合している。牽引アーム１３の自由端には、ボールジョイント（自在継手）を介して連結アーム１４が連結しており、該連結アーム１４に、牽引対象の台車あるいは荷車との係合具１５，１６が備わっている。
【００３２】
図２に、車体２の下面を示す。図２は、図１に示す車体２の下面を下から見上げた平面図である。車体２には、前輪２１および後輪２２Ｒ，２２Ｌがある。前車輪２１は、車軸を中心に車輪が自由回転し、しかも車軸支持枠が垂直軸を中心に回動可のキャスタである。後輪２２Ｒおよび２２Ｌはそれぞれ、タイミングベルト２３Ｒ，２３Ｌおよび減速機２４Ｒ，２４Ｌを介して電気モータ２５Ｒ，２５Ｌで回転駆動される。電気モータ２５Ｒおよび２５Ｌにはそれぞれロータリエンコーダ２６Ｒおよび２６Ｌが結合しており、電気モータ２５Ｒ，２５Ｌのロータの回転速度に周波数が比例する電気信号（指速パルス）を発生する。電気モータ２５Ｒ，２５Ｌを回転駆動するモータドライバ２７Ｒ，２７Ｌは、ケース２８の内部にあって電気モータ２５Ｒ，２５Ｌに給電する。
【００３３】
図３に、車体３上の電装系統の構成を示す。マイコン２９は、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭなどのコンピュータ機能要素を主体とするマイクロコンピュータであり、これに、図３に示すように、モータドライバ２７Ｒ，２７Ｌ他が接続されている。マイコン２９は、ケース２８（図２）内にあって、シリアルインターフェース（Ｉ／Ｆ）３０を介して、ノートＰＣ９（図１）と接続されている。図１に示す撮像装置４のＵＳＢカメラは、ノートＰＣ９のＵＳＢポートに接続されている。ノートＰＣ９には無線ＬＡＮが備わっており、地上の、パソコン（ＰＣ）であるサーバ３１に接続したＡＰ（アクセスポイント）と無線接続できる。すなわちサーバ３１と無線による通信をすることができる。本実施例では、２箇所にアクセスポイントＡＰ１，ＡＰ２（図４）を設けている。
【００３４】
ＡＧＶ００１上のノートＰＣ９は、路面上の黒ビニールテープ１に沿って倣い走行するための運転制御命令を生成してマイコン２９に与えると共に、路面のコード標識を検出してコード標識に対応付けられている運行指示（アクション；右折，左折，直進，停止，・・・）を解読して運行指示対応の運転制御命令を生成してマイコン２９に与える。運転制御命令には、スタート，直進，低速，高速，右操舵，左操舵および停止がある。マイコン２９は、低速／高速指示に応じて電気モータ２５Ｒ，Ｌによる車輪２２Ｒ，Ｌの駆動速度を、低速／高速とする。モータドライバ２７Ｒ，２７Ｌが、マイコン２９が与える指示速度を目標速度とし、ロータリエンコーダ２６Ｒ，２６Ｌが発生する指速パルスの周波数（検出速度）をフィードバック速度値として、フィードバック速度値が目標速度となるように、モータ２２Ｒ，２２Ｌの回転速度を制御する。
【００３５】
マイコン２９は、右操舵指示に応じて、左車輪２２Ｌの回転駆動を継続したまま右車輪２２Ｒの回転駆動を停止し、左操舵指示があると、右車輪２２Ｒの回転駆動を継続したまま左車輪２２Ｌの回転駆動を停止する。
【００３６】
図４に、黒ビニールテープ１を床面に貼り付けて構成した運行経路の１例を、単純化して示す。この例は、番地３０をスタートかつゴール点に定め、ＡＧＶの走行は反時計廻りと定め、この走行方向に関して、引込線の入り口ならびに荷物運搬における荷積点および荷卸点に番地および駅番号を定め、分岐点，交差点入り口および交差点出口に番地を定めたものである。これら、番地を定めた地点（四角ブロック位置）には、該番地を表現する識別コードを表すコード標識が、同じく路面に対する黒ビニールテープの貼着により、設けられている。この運行経路は、複数の、同一構造および同一機能の無人搬送車（ＡＧＶ００１〜ＡＧＶ００３）を同時に運行させるものである。
【００３７】
サーバ３１には、Ｕｎｉｘ（登録商標）のＮＦＳ(Network File System)機構を利用した、共有フォルダ（/robot）が作成されており、該共有フォルダに、ＡＧＶ制御プログラム(/robot/agv.soft)，運行予定表(/robot/DRIVE_PLAN)およびAP切替表(/robot/AP_PLAN)が格納されている。AP切替表は、番地に近いＡＰ（アクセスポイント）を番地宛に定めた参照表（ＬＵＴ：ルックアップテーブル）である。
【００３８】
ＡＧＶ制御プログラム(/robot/agv.soft)には、AGV運転アプリケーション，所在認識アプリケーション，交差点管理アプリケーション，運行予定表管理ファイル(/robot/DRIVE_PLAN) ，AP切替表管理ファイル(/robot/AP_PLAN)が組み込まれている。運行予定表(/robot/DRIVE_PLAN)は、表計算ソフトであるＥｘｃｅｌによって作成されたｂｏｏｋ（表）である。表１ａに、図４に示す運行経路に適用する運行予定表の一例を示す。
【００３９】
【表１】
【００４０】
運行予定表の駅番号は、Ｅｘｓｅｌのｂｏｏｋ（表）の行番号であり、各駅番号（各行）は１つの運行予定を表し、それぞれスタート点から出発して一方向に走行してスタート点に戻るループ経路上の駅（通行点），引込点および交差点、すなわち節点（ノード）に、走行方向の並び順で、ｂｏｏｋ（表）上の同一行上の各セル（データ入力升目）を、ｂｏｏｋ（表）上左側のものから順番に割り当て、各セルに対応点の地点情報を入力したものである。しかも、行番号位置の駅番号は、該行番号の各セルの地点情報が表す地点（上記駅など）を順次に通行する１つの運行予定（ルート）での、行先地点（目的地点，到達地点：到達すると停止する地点）を意味する。各セルには、ＣＳＶ(Comma Separated Value)方式で地点情報が入力されている。
【００４１】
該地点情報は、本実施例では、番地，地点種別，およびアクション（運行指示）を含み、番地は十進数で、地点種別およびアクションはアルファベットで表している。地点種別およびアクションを表すアルファベットを、表１ａ上に、運行予定表に付加して示した。また、運行予定表の第１行の駅番号１の運行予定の、各地点情報（各セルのデータ）が意味する内容を、表１ｂに示した。なお、本実施例では、スタート点とゴールＧ（復帰点）とは同一地点である。
【００４２】
図１および図４に示す、路面に貼った黒ビニールテープ１および上記コード標識は、市販の幅１９ｍｍの黒ビニールテープである。撮像装置４のＵＳＢカメラが撮影した画面（横160dot、縦120dot）は、撮像装置４からの水平距離が１５ｃｍの路面上の横方向２２ｃｍを短辺とし、そこからさらに前方２５ｃｍの路面上の横方向３３ｃｍを長辺とする台形領域の画像を表す。
【００４３】
ＡＧＶ００１上のノートＰＣ９は、ＰＣ上で実行する画像処理ライブラリを用いて、カメラが撮影した画面上の黒ビニールテープの輪郭を抽出する。次に、輪郭の面積，中央値および角度（画面の縦軸に対する傾斜角度）を算出する。例えば、図５の（ａ）に示すように、輪郭が７つの線分から構成されているものとする。ｘ：横方向、ｙ：縦方向とする。各線分の座標は（７５，１０），（６９，５９），（７６，８８），（７２，１０６），（８４，８），（８６，８５），（８０，１１５）である。
【００４４】
中央値ｘ＝（ｘ最大値＋ｘ最小値＋１）／２＝（８６＋６９＋１）／２＝７８
中央値ｙ＝（ｙ最大値＋ｙ最小値＋１）／２＝（１１５＋８＋１）／２＝６２
ａｔａｎ（（ｙ最大値−ｙ最小値＋１）／（ｘ最大値−ｘ最小値＋１））
＝ａｔａｎ（（１１５−８＋１）／（８６−６９＋１））＝約８１度
真上を０度基準としているので、９０−８１＝９度、また角度は、左右の向きも反映する必要があるので、
「ｘが最小値をとる時のｙ＜ｘが最大値をとる時のｙ」であれば、左向き（―符号）、
「ｘが最小値をとる時のｙ＞＝ｘが最大値をとる時のｙ」であれば、右向き（＋符号）、
とする。上記７つの座標であれば、ｘが最小値をとる時のｙ＝５９、ｘが最大値をとる時のｙ＝８５なので角度＝−９度、となる。
【００４５】
面積は、画像処理ライブラリ側が求めたものをそのまま使用する。結果として、
中央値：（７８，６２），角度：（−９），面積（１５００）
が算出されたとする。有効なテープ輪郭条件として、面積が９５０（１９ｍｍｘ５０ｍｍ）〜５７００（１９ｍｍｘ３００ｍｍ）の輪郭に制限する。すなわち、面積が９５０〜５７００ｍｍ以内の輪郭を有効とする。これは、床面の汚れを輪郭と誤検知することを防止する為に、９５０ｍｍ未満の輪郭はテープ輪郭と見なさず、５７００ｍｍを超える輪郭もテープ輪郭とみなさないことを意味する。
【００４６】
次に、中央値と角度から車体２の運転条件を次のように決定する：
中央値のｘ座標値が、６０≦ｘ≦１００ならば、直進、
ｘ＜６０ ならば、左操舵、
１００＜ｘ ならば、右操舵、
角度が、２０度未満 ならば 直進、
―２０度以上 ならば 左操舵、
＋２０度以上 ならば 右操舵、
最終的な操舵方向は、中央値と角度の相関関係より決定する。
【００４７】
例えば図５の（ｂ）に示す「右操舵しすぎ」のように、角度（４５度）だけで最終操舵を決定すると、さらに右操舵を継続することになり、テープがカメラ視野から消えてしまうので、図５の（ｂ）に示す中央値（３５，２５）、角度（４５度）の場合は、中央値を採用し左操舵とする。つまり、常にテープ輪郭がカメラ画面の中央付近に来るように、中央値と角度の相関関係により、最終的な操舵方向を決定する。これは人が車の運転をする時と同じような制御である。
【００４８】
次に、路面上のコード標識が表す識別コードの検出を、説明する。識別コードのコード標識は、図５の（ｃ）に示す、案内線条である黒ビニールテープ１の左右に分布する６本の領域に定め、その直前に「番地有マーク」を付加して、コード標識があることを示す。６本のそれぞれは、図５の（ｃ）に示すように、６ビットデータの各ビットに宛てられており、標識となる黒ビニールテープがあるとビット「１」、ないとビット「０」である。
【００４９】
案内線条である黒ビニールテープ１の、画面上の像を本線というと、本線の右側に輪郭間角度差２０度未満かつ長さ２０ｃｍ以上の輪郭を検出すると「番地有マーク」と判断し、シャッターチャンスを待つ。シャッターチャンスとは、平行線（本線と番地有マーク）が２本から１本になった時の画面にコード標識が全て入っていることになっており、シャッターチャンスとは、このタイミングを意味する。シャッターチャンスでの撮影画面から輪郭を抽出すると本線を含めて最大７個の輪郭（本線とコード標識）が検出される。
【００５０】
本線輪郭の中央値をＭ（ｘ，ｙ）、第１数字輪郭（コード標識）の中央値をＳ１（ｘ，ｙ）、第２数字輪郭の中央値をＳ２（ｘ，ｙ）、第３数字輪郭の中央値をＳ３（ｘ，ｙ）、第４数字輪郭の中央値をＳ４（ｘ，ｙ）、第５数字輪郭の中央値をＳ５（ｘ，ｙ）、第６数字輪郭の中央値をＳ６（ｘ，ｙ）、とする。ｂｉｔ０〜ｂｉｔ５の数字輪郭作成ルールは、シャッターチャンスから５ｃｍ等間隔でコード標識用の黒ビニールテープを配置する事になっているので、検知された中央値Ｓ１〜Ｓ６が次の表のどこに存在しているか否かで、各ｂｉｔの「１」が存在するかを検出する。
【００５１】
本線輪郭の左右 輪郭のＹ座標値
（Ｍ（ｘ）の左右）
ｂｉｔ０ 右 ０≦ｙ≦３９ ならば １
ｂｉｔ１ 右 ４０≦ｙ≦７９ ならば １
ｂｉｔ２ 右 ８０≦ｙ≦１１９ ならば １
ｂｉｔ３ 左 ０≦ｙ≦３９ ならば １
ｂｉｔ４ 左 ４０≦ｙ≦７９ ならば １
ｂｉｔ５ 左 ８０≦ｙ≦１１９ ならば １
路面上のゴミを数字輪郭と誤検知することを防止したい時は、面積（１００以上２００ｍｍ２未満）や角度（６０度以上）の制限を入れてもよい。図５の（ｃ）の例では、
ｂｉｔ０ ｂｉｔ１ ｂｉｔ２ ｂｉｔ３ ｂｉｔ４ ｂｉｔ５
１ １ １ １ １ １
であり、１６進数では３Ｆ、１０進数では６３となる。
【００５２】
図８〜図１０に、ＡＧＶ００１のノートＰＣ９の、運行制御の概要を示す。これらの図面の、以下の説明に対応する処理ブロックの符号（ｓつき数値）を、以下の文章に括弧付きで挿入した。
【００５３】
まず、無人搬送車ＡＧＶ００１のノートＰＣ９に電源が投入され、ノートＰＣ９のＡＧＶ運行アプリケーションが起動すると、ノートＰＣ９は、図６の（ａ）に示すように、Ｕｎｉｘ（登録商標）のＮＦＳ（Network File System）機構を使用して、サーバ３１側の「/robotフォルダ」と無人搬送車ＡＧＶ００１の「/robotフォルダ」を共有化する（ｓ１）。他の同一構成，同一機能の無人搬送車ＡＧＶ００２，ＡＧＶ００３も同様である。これにより、サーバ３１と複数の無人搬送車ＡＧＶ００１〜ＡＧＶ００３との、１対多の無線接続用の共有が構成される。
【００５４】
次に、ノートＰＣ９は、図７の（ａ）に示すように、サーバ３１側にある/robot/agv.softと、/robot/DRIVE_PLANと、/robot/AP_PLANを、自機にダウンロードし（ｓ２）、ノートＰＣ９内のＨＤＤに保存してから/robot/agv.softを実行する（ｓ３）。次に、サーバ３１に、「/robot/AGV001ファイル」があるかをチェックし、無い時はサーバ３１に、「/robot/AGV001ファイル」を作成する（ｓ４）。
【００５５】
その後ユーザが、ＡＧＶ００１のノートＰＣ９にキーボードから行先駅番号を入力し、スタートスイッチ１０を押下する。これに応答してノートＰＣ９は、運行予定表（表１ａ）上の、入力があった行先駅番号（行番号）の運行予定を特定して、ＡＧＶ００１の走行を開始する（ｓ５，ｓ６，ｓ７）。ここで、行先駅３（行番号３）が入力されたものとし、そのときＡＧＶ００１は、図４のスタート地点（番地３０）（正確にはその直後）にあったものとする。行先駅３（行番号３）が入力されたとき、ノートＰＣ９のディスプレイの表示は、図７の（ｂ）の左側に示すものから、右側に示すものに切換る。
【００５６】
走行を開始した後、ステップｓ８以降の、撮影装置４による路面画像の撮影（ｓ８），画像認識による、本線（黒ビニールテープ１）の検出と運転制御命令の生成（ｓ１１〜ｓ１５），識別コード（番地）の検出（ｓ１４〜ｓ１６−ｓ２０−ｓ２１−ｓ８〜ｓ１１−ｓ２２〜ｓ４１），検出した識別コード(番地)対応の地点情報の検索（ｓ４２，ｓ４３）、および、検索により抽出した地点情報に対応した運行制御（ｓ４２〜Ｓ５９，ｓ１２）を、設定短周期で繰り返し実行し、検出した識別コード(番地)の地点情報の駅番号が行先駅番号に合致したときにはそこでＡＧＶ００１の走行を停止し、ノートＰＣ９のディスプレイの表示を駅番号入力画面（入力駅番号なし）にする。その後ユーザが駅番号未入力のままでスタートスイッチ１０を押すと、ＡＧＶ００１は同方向の走行を開始し、スタート（ゴールＧ）地点に到達するとそこで停止する。
【００５７】
より具体的に説明する。スタート地点（の直後）で走行を開始し、最初の識別コード（番地）１４を検出すると、行先駅３（行番号３）の運行予定の第１セルのデータ（地点情報）が「１４：ＳＰＬ：１」であるので、そこは駅１である。ノートＰＣ９は、行先駅は「３」であるので、そこではＡＧＶ００１を停止せず、サーバ３１の「ＡＧＶ００１ファイル」（前記「/robot/AGV001ファイル」；以下同様に表現する）に１４と書込む（ｓ４１）。そして、「ＡＰ切替表」の番地１４に対応するＡＰ「００：１２：３Ｅ：６Ｃ：Ｄ８：９８」を参照して、ノートＰＣ９の無線ＬＡＮの接続先ＡＰを「００：１２：３Ｅ：６Ｃ：Ｄ８：９８」に設定する。ＡＰ切替表の内容を図７の（ｃ）に示す。このように、通行地点対応でＡＰアドレスを切換えることにより、識別コードを表すコード標識がある地点に最も近い無線アクセスポイントに、ノートＰＣ９の無線ＬＡＮ接続が切換えられる。
【００５８】
しかし、行先駅は３なので、番地１４の地点情報の中のアクション(SPL)は実行せず、そのまま進む。次に、番地２０を読むとそこの地点情報が「２０：Ｒ」なので、分岐を発見したら右へ行く。そして、サーバ３１の「ＡＧＶ００１ファイル」に２０と書込む。そして、「ＡＰ切替表」（図７の（ｂ））の番地２０に対応するＡＰは「００：１２：３Ｅ：６Ｃ：Ｄ８：９８」なので、ノートＰＣ９の無線ＬＡＮの接続先ＡＰを００：１２：３Ｅ：６Ｃ：Ｄ８：９８に設定する。そのまま直進すると分岐がある。ここで、輪郭が２つあり、かつ輪郭間角度差が２０度以上あると分岐と認識する（ｓ１４−ｓ１６〜ｓ２０）。分岐を表すテープは本線１と重ならないように作成してある。中央値が右側寄りの線路を選択して走行する。
【００５９】
次に、番地１５を読むとその地点情報が「１５：Ｓ：２」なので、駅２である。そこで、サーバ３１の「ＡＧＶ００１ファイル」に１５と書込む。そして、「ＡＰ切替表」の番地１５対応のＡＰ「００：１２：３Ｅ：６Ｃ：Ｄ８：９８」に、ノートＰＣ９の無線ＬＡＮの接続先を設定する。しかし、行先駅は３なので、番地１５のアクションは何もせず、そのまま進む。
【００６０】
次に、番地１６を読むとその地点情報が「１６：Ｓ：３」なので、駅３である。サーバ３１の「ＡＧＶ００１ファイル」に１６と書込む。そして、「ＡＰ切替表」の、番地１６に対応するＡＰ「００：１２：３Ｅ：６Ｃ：Ｄ８：ＥＤ」に、ノートＰＣ９の無線ＬＡＮの接続先を設定する。行先駅は３なので、番地１６のアクションを実行する。つまり、停車し、ノートＰＣ９のディスプレイの表示を駅番号入力画面にする（ｓ５７，ｓ５８，ｓ５）。
【００６１】
駅３の作業員は、例えば、ＡＧＶ００１が牽引している台車上の荷物を降ろし、あるいは、牽引している台車に荷物を載せる。そして、次に、駅番号未入力のままでスタートスッチ１１を押すと、ノートＰＣ９は以前と同方向の走行（復帰走行）を開始する。なお、駅番号の入力がない状態でのスタートスイッチ１０の押下は、スタート地点（ゴールＧ）への復帰指示である。
【００６２】
この復帰走行中に、番地１１を読むとその地点情報が「１１：ＪＩ：８０」なので、そこは、交差点入口で交差点番号は８０である。サーバ３１の「ＡＧＶ００１ファイル」に１１と書込む。そして、「ＡＰ切替表」の、番地１１に対応するＡＰ「００：１２：３Ｅ：６Ｃ：Ｄ８：ＥＤ」に、ノートＰＣ９の無線ＬＡＮの接続先ＡＰを設定する。
【００６３】
交差点番号は８０なので、サーバ３１に「/robot/J080ファイル」があるかをチェックし、なければ作成する（ｓ５１，ｓ５２；図６の（ｃ））。次に、Ｕｎｉｘ（登録商標）のファイルlock/unlock機構を利用して、/robot/J080ファイルをｌｏｃｋする。ｌｏｃｋ成功（ファイル使用可）できたら、そのまま交差点に進入する（ｓ５３）。ｌｏｃｋ失敗（ファイル使用不可）した時（別のＡＧＶが/robot/J080をｌｏｃｋ済の場合）は停止し、ｌｏｃｋ成功できるまで交差点入口で停止する（ｓ５４，ｓ１２，ｓ５３）。
【００６４】
ｌｏｃｋ成功（ファイル使用可）でき、交差点に進入し、そして番地１２を検出すると、その地点情報が「１２：ＪＯ：８０」なので、そこは交差点出口で交差点番号は８０である。ここでサーバ３１の「ＡＧＶ００１ファイル」に１２と書込む。そして、「ＡＰ切替表」の、番地１２に対応するＡＰ「００：１２：３Ｅ：６Ｃ：Ｄ８：ＥＤ」に、ノートＰＣ９の無線ＬＡＮの接続先を設定する。交差点番号は８０なので「/robot/J080ファイル」をｕｎｌｏｃｋする（ｓ５５，ｓ５６；図６の（ｃ））。
【００６５】
次に、番地３０を検出すると、その地点情報は「３０：Ｇ」なので、ゴール（スタート点）である。「ＡＰ切替表」の、番地３０に対応するＡＰ「００：１２：３Ｅ：６Ｃ：Ｄ８：９８」に、ノートＰＣ９の無線ＬＡＮの接続先を設定する。そして番地３０のアクションを実行する。つまり、ゴールなので、停車し、ノートＰＣ９のディスプレイの表示を、駅番号入力画面にする（ｓ５９，ｓ５）。
【００６６】
以上が、図４に示す、駅３（番地１６）を通行するループ状経路（ルート）を、スタート（ゴール）地点の直後から出発して反時計回りに走行し、行先（目標）の駅３（番地１６）で停止し、そしてユーザの復帰指示入力（駅番号入力なしのスタートスイッチ１０押下）があると同方向の走行を再開してスタート（ゴール）地点の直後に戻って停止する、コース一周の運転制御である。
【００６７】
以上のように、上述の自動運転車運行システムでは、運行経路の案内線条に、市販の片面粘着テープを用いているので、運行経路を安価に構成することができる。テープの張替えだけで走行経路変更に柔軟に対応でき、経路変更を簡単かつ安価に実施できる。上述の、自動運転車の１実施態様である無人搬送車ＡＧＶ００１は、コース上の数字を発見すると運行予定表からその数字に対するアクションを読んでそのアクション通りの動作をすることで、運行予定表に基づいた運行を行う。運行予定表に基づいた運行をするので、例えば、運行予定表の番地アクションを全て“−”（何もしない）に定義すると、グルグル回周する動きに変えることができる。このように、運行予定表の内容を変えることで、各種運行動作を行わせることができる。
【００６８】
また、「運行予定表」で使える使用可能アクションに新しいアクションを定義することで、ＡＧＶに対して、いろいろな動作をさせることも可能なシステムになっている。例えば、Ｕターンを表す「Ｕ」を加えて、Ｕターンを行うようにすることができる。また、駅を表す「Ｓ：１」を「Ｓ：１：１０：３０」のように時刻情報「１０：３０」を追加定義して、駅出発時刻を指定することができ電車のようなダイヤ管理を行うことも可能である。
【００６９】
また本実施例では、サーバ３１の「ＡＧＶ００１ファイル」に、ＡＧＶ００１が路面から読み取った識別コードの番地を書くことでＡＧＶ００１の走行位置がわかるようになっているが、番地以外の情報（指定された駅番号、ステータス（停止中，エラー発生中）、駅停止累計時間ｅｔｃ．）を書けば、より一層無人搬送車の状況を知ることが可能となる。サーバ３１側で無人搬送車の走行状況を表示することも可能である。あるいは、他のＰＣからサーバ３１にアクセスして、無人搬送車の走行状況を取得し表示することも可能である。
【００７０】
なお、図５の（ｄ）に示すように本線１の両側に番地有マークが２本ある時は、「強制停止」の意味を持たせることも可能である。この「強制停止」は、運行予定表に組み込む必要はない。また本実施例では、カメラに偏光レンズを付けることで路面および標識表面の高輝度反射光を遮断しているが、カメラ視野エリアを囲んでやれば、偏光レンズは不要となり、全ての外乱光をシャットアウトする事も可能である。更には、本実施例では黒ビニールテープを路面に貼着して案内線条としているが、その色は、撮像装置４が路面（背景）から明確に識別できる色であれば、黒に限らない。また、案内線条として、テープ状の塗装をすることも出来る。
【図面の簡単な説明】
【００７１】
【図１】本発明の一実施例である無人搬送車ＡＧＶ００１の外観を示す斜視図である。
【図２】図１に示す車体２の下面を下から見上げた平面図である。
【図３】図１に示す無人搬送車ＡＧＶ００１の電気要素の概要を示すブロック図である。
【図４】図１に示す無人搬送車ＡＧＶ００１が運行する経路を示す平面図である。
【図５】（ａ）は、図１に示す撮影装置４の撮影画面上のテープ像から抽出した輪郭を示す平面図、（ｂ）は無人搬送車ＡＧＶ００１の操舵が過剰なときの撮影画面上のテープ像位置を示す平面図、（ｃ）は、案内線条である黒ビニールテープ１に付加されたコード標識を示す平面図、（ｄ）は、強制停止を表す標識を示す平面図である。
【図６】（ａ）は、図４に示す運行経路の一台のサーバ３１に対して、３台の無人搬送車ＡＧＶが無線通信によりサーバ３１の共有フォルダにアクセスする１対多の接続態様を示すブロック図、（ｂ）は、各無人搬送車ＡＧＶがサーバ３１に自機宛てのＡＧＶファイルを生成することを表すブロック図、（ｃ）は、無人搬送車ＡＧＶが交差点入口に到達してから交差点出口を出るまでの、無人搬送車ＡＧＶの、サーバ３１に対する行動を表すブロック図である。
【図７】（ａ）は、無人搬送車ＡＧＶ００１のノートＰＣ９に電源が投入された直後に、ノートＰＣ９がサーバ３１から運行制御ソフト（アプリケーションプログラム等）をダウンロードする態様を示すブロック図、（ｂ）は、ノートＰＣ９のディスプレイに表示する、行先駅（ルート番号と同じ）入力画面と、入力済画面とを示す平面図、（ｃ）は、ノートＰＣ９が地点番地に最も近い無線アクセスポイントに接続するための、ＡＰ切替表の内容を示すブロック図である。
【図８】無人搬送車ＡＧＶ００１のノートＰＣ９が実行する運行制御の概要の一部を示すフローチャートである。
【図９】ノートＰＣ９が実行する運行制御の概要の他一部を示すフローチャートである。
【図１０】ノートＰＣ９が実行する運行制御の概要の残部を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００７２】
ＡＧＶ００１：無人搬送車
１：黒ビニールテープ
２：車体
３：ケース
４：撮影装置
５：照明装置
６：障害物センサ
７：パイプフレーム
８：台板
９：ノートＰＣ
１０：スタートスイッチ
１１：ストップスイッチ
１２：水平パイプ
１３：牽引アーム
１４：連結アーム
１５，１６：係合具
２１：前輪
２２Ｒ，２２Ｌ：後輪
２３Ｒ，２３Ｌ：タイミングベルト
２４Ｒ，２４Ｌ：減速機
電気モータ２５Ｒ，２５Ｌ
２６Ｒ，２６Ｌ：ロータリエンコーダ
２８：ケース
【技術分野】
【０００１】
本発明は、路面に設けられた案内線条をカメラで撮影して画像認識によりカメラに対する案内線条の相対位置及び姿勢を検出しそれらに基づいて、車体が該案内線条に沿って走行するように自走運転機構を制御する自動運転車およびその運行システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
【特許文献１】特許第２９０２６８７号公報
【特許文献２】特開平１１−２３１９３５号公報
【特許文献３】特開平 ８−２１１９３６号公報。
【０００３】
特許文献１には、ＡＧＶ(Automatically Guided Vehicle)運行コマンドに応じてホストコンピュータがＡＧＶ運行ルート（運行スケジュール）を作成し、可視ナビゲーションシステムカメラでＡＧＶ位置を監視し、ワイヤレス赤外トランシーバを介してＡＧＶに運行コマンドを与える自動案内車両制御が記載されている。特許文献２には、車両上のユーザがマップ入力により行き先を指定した後は、車両上のアンテナで車両位置を確認し、地上のコントローラとの無線通信により、該コントローラが自動走行制御をする、自動車両制御システムが記載されている。特許文献３には、移動経路に沿って張られた、交差点表示，運行内容指示等のマーカを、車両上の、前方マーカ検出カメラと直下マーカ認識カメラで撮影して、前方マーカ検出カメラで撮影したマーカの位置に基づいてステアリングし、マーカ認識カメラで撮影したマーカ標識に基づいて交差点，運行内容指示を解読する自動運転車が記載されている。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来、自動運転車例えば無人搬送車の経路誘導方式としては、路面に貼着した磁気テープによる誘導、光学反射テープ又は塗膜による誘導が主であり、これらの方式においては、工場内のレイアウト変更や工程順路の変更に伴って走行経路を変更する毎に、磁気テープあるいは光学反射テープを再配設する手間が大きく、かつ多額の費用が発生する問題がある。
【０００５】
また、運行管理システムとしては、コース上の分岐を左右どちらに曲がるか、あるいはどの駅に停車するかは、無人搬送車側で予め一意に決めている運行管理が主であり、走行経路変更や行程順序の変更に伴い、無人搬送車側の制御プログラムも変更する手間が発生する問題がある。
【０００６】
また、カメラ画像内の特徴物を検知して走行する方式では、反射光により本来黒である画像を白と誤認識する可能性が非常に高くなることや床面の汚れがあると、即走行ミスに繋がる問題がある。また、無人搬送車の走行位置を確認する手段はなく、走行位置確認に無線ＬＡＮ（ＴＣＰ／ＩＰ）を使用するシステムもない。
【０００７】
また、交差点管理としては、ラジコン無線機等の信号機をコース上に設置し、無人搬送車側にもラジコン無線機を搭載して行う等、物理的な設置・スペースが必要となる為、これも走行経路変更に伴う手間が問題となる。また、交差点管理を無線ＬＡＮ（ＴＣＰ／ＩＰ）で行うシステムもない。また走行中、最も近くにあるアクセスポイントに接続を切り替えながら走行する無人搬送車も存在していない。また、無人搬送車の運行に必要な物（制御プログラム・運行予定表・ＡＰ切替表）をサーバＰＣからダウンロードする無人搬送車はなかった。
【０００８】
本発明は、運行経路を自動走行するためのアルゴリズムが簡易で使いやすい自動運転車を提供することを第１の目的とし、走行経路の設定，変更が容易でシステム設定，維持及び管理が容易な自動運転車運行システムを提供することを第２の目的とする。自動運転車の運行エラーを防止することを第３の目的とし、交差点への複数の自動運転車の競合進入を防止することを第４の目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
（１）自走機構(22〜27)を備える車体(2)；
該車体の走行方向直前の路面上の案内線条(1)する撮影装置(4);
該撮影装置が撮影した画面の案内線条像の位置および姿勢を検出する線条像検出手段(9)；
前記位置および姿勢に対応して、前記案内線条に沿って走行するように前記自走機構を操作する運転手段(9,29)；
前記案内線条に付加されたコード標識の前記画面上の像すなわちコード標識像を認識して該コード標識像が表す識別コードを検出する標識検出手段(9)；および、
運行経路上の通行点及び分岐点を識別コードで表しそこでの運行指示（アクション）を該識別コードに付した地点情報(セル内データ)の群でなる運行予定表（Excelのbook）を保持し、前記標識検出手段が検出した識別コードを前記運行予定表の識別コードと照合して、該識別コードに付された運行指示に従い、前記運転手段を制御する運転制御手段(9)；
を備える自動運転車(AGV001)。
【００１０】
なお、理解を容易にするために括弧内には、図面に示し後述する実施例の対応要素又は相当要素の符号又は対応事項を、例示として参考までに付記した。以下も同様である。
【発明の効果】
【００１１】
案内線条(1)だけで運行経路を構成しているので、安価であり、また案内線条(1)の張替えだけで走行経路変更に柔軟に対応できる。さらに、運行予定表に基づいて走行するので、走行経路変更伴う自動運転車の運行制御プログラムを変更する必要がなく、運行予定表だけを変更するだけで走行経路変更に柔軟に対応できる。また、運行予定表に基づいて運行管理しているので、運行予定表の内容を書き換えることで、自動運転車の運行を自由自在に変更できる。
【００１２】
（２）前記撮像装置は、前記車体の走行方向直前の路面を狙うカメラ，該カメラへの乱反射光の入射を制限する偏光レンズ、および、前記カメラの光軸が路面と交わる地点を照明する照明装置、を含む、上記（１）に記載の自動運転車。カメラに偏光レンズを付けているので、反射光が遮断され、標識コード検出の信頼性が高い。
【００１３】
（３）前記線条像検出手段(9)は、前記撮影装置が撮影した画面上の像の中央位置，該画面の基準線に対する角度および面積を算出し、算出した面積が一定範囲にある像を案内線条像と決定し、該案内線条像の角度および中央値を運転制御命令に変換し(s15)；前記運転手段(9,29)は該運転制御命令にしたがって前記自走機構(22〜27)を操作する；上記（１）又は（２）に記載の自動運転車。輪郭の中央値と角度から操舵等の運転制御命令を生成しているので、操舵制御を主とする運転制御を決定するアルゴリズムを簡単にできる。また、輪郭面積が一定範囲内にあるものだけを有効輪郭とするので、外乱光や床面の汚れによる輪郭誤検出による走行ミスが低減する。
【００１４】
（４）前記コード標識は、番地有マークと数字標識(bit0〜bit5)から構成され、該番地有マークは、前記案内線条(1)と並んでおり、該番地有マークの後端の直後に前記数字標識があり；前記標識検出手段(9)は、前記撮影装置(4)が撮影した画面の番地有マーク像の後端の直後領域の数字標識(bit0〜bit5)を前記コード標識像と認識する；上記（１）乃至（３）のいずれか１つに記載の自動運転車。番地有マークを走行本線である案内線条(1)と並べているので、同一走行路を逆走する場合も走行経路上の数字標識(bit0〜bit5)を正しく認識できる。
【００１５】
（５）前記自動運転車(AGV001)は、運行経路上の行先地点をユーザが入力する行先地点入力手段(9のキーボード)を備え；前記運転制御手段(9)は、行先地点をユーザが入力すると前記運転手段(9,29)による前記案内線条(1)に沿う走行を開始し、前記標識検出手段(9)が検出した識別コードが前記行先地点入力手段によって入力された行先地点を表す識別コードと合致すると、前記運転手段(9,29)による走行を停止する；上記（１）乃至（４）のいずれか１つに記載の自動運転車。
【００１６】
（６）前記自動運転車(AGV001)は、前記運行予定表を作成し保持するサーバ(31)と無線通信する通信手段（無線LAN)を備え；運転制御手段(9)は、該通信手段を介して前記サーバ(31)から前記運行予定表を入手し保持する；上記（１）乃至（５）のいずれか１つに記載の自動運転車。自動運転車の運行に必要な運行予定表をサーバ(31)からダウンロードしてから使用するようにしているので、サーバ(31)に置かれている運行予定表を更新するだけでよく、各自動運転車無毎に運行予定表を更新する手間を省くことができる。
【００１７】
（７）前記運転制御手段(9)は、前記標識検出手段(9)が検出した識別コードが交差点入口であると、前記通信手段を介して前記サーバ(31)に該交差点入口の閉鎖中情報(交差点番号ファイルのLock)があるかを検索し、ないと前記サーバ(31)に該交差点入口の閉鎖中情報(交差点番号ファイルのLock)を作成し該交差点入口を通過し、あった場合には、そこで走行を停止し、交差点入口停止中情報(交差点入口停止中Flag ON)を生成する；上記（６）に記載の自動運転車。
【００１８】
（８）前記運転制御手段(9)は、前記交差点入口を通過し前記標識検出手段(9)が検出した識別コードが交差点出口であると、前記サーバ(31)の該交差点入口の閉鎖中情報を消去(交差点番号ファイルをun lock)し、一方、交差点入口停止中情報(交差点入口停止中Flag ON)を生成したときはその後前記交差点入口の閉鎖中情報が消えると該交差点入口の閉鎖中情報を作成し該交差点入口を通過する；上記（７）に記載の自動運転車。
【００１９】
（９）前記運転制御手段(9)は、動作電源が印加された直後に自車宛てファイル(AGV001ファイル)を前記サーバ(31)に生成し、前記標識検出手段(9)が識別コードを検出するたびにそれを該自車宛てファイルに書込む；上記（７）又は（８）に記載の自動運転車。
【００２０】
（１０）路面上の案内線条(1)、および、該運行経路上の通行点及び分岐点において案内線条に付加された、各通行点又は分岐点を特定するコード標識、を含む運行経路上の、スタート点から行先地点に至る「行き経路」および該行先地点から前記スタート点に戻る「復帰経路」の通行点及び分岐点を識別コードで表しそこでの運行指示を識別コードに付した地点情報(セルのデータ)の群でなる運行予定表(Excelのbook)を、ユーザ入力に応じて作成し登録保持するコンピュータ、および、複数の自動運転車のそれぞれと選択的に無線通信する地上通信手段、を備えるサーバ(31)；ならびに、
自走機構(22〜27)を備える車体(2)，該車体の走行方向直前の路面上の案内線条(1)を撮影する撮影装置(4)，該撮影装置が撮影した画面の案内線条像の位置および姿勢を検出する線条像検出手段(9)，前記位置および姿勢に対応して、前記案内線条に沿って走行するように前記自走機構を操作する運転手段(9,29)，前記画面の、案内線条に付加されたコード標識の前記画面上の像すなわちコード標識像を認識して該コード標識像が表す識別コードを検出する標識検出手段(9)，前記サーバ(31)と無線通信する車上通信手段(無線LAN)、および、該車上通信手段を介して前記サーバ(31)から前記運行予定表を取得して保持し、前記標識検出手段(9)が検出したコード標識像が表す識別コードを前記運行予定表の識別コードと照合して、該識別コードに付された運行指示に従い、前記運転手段(9,29)を制御する運転制御手段(9)、をそれぞれが備える複数の自動運転車(AGV001〜AGV003)；を含む自動運転車運行システム。
【００２１】
（１１）各自動運転車(AGV001〜AGV003)の前記運転制御手段(9)は、動作電源が印加された直後に前記サーバ(31)から前記運行予定表をダウンロードし、そして、自車宛てファイル(AGV00Ｘファイル；Ｘ＝1〜3)を前記サーバ(3)に生成し、その後、前記標識検出手段(9)が識別コードを検出するたびにそれを該自車宛てファイルに書込む；上記（１０）に記載の自動運転車運行システム。
【００２２】
（１２）前記運行予定表は、１つの行先地点を通行する１つの運行経路の前記地点情報群でなる運行予定の、行先地点が異なる複数を含み；前記自動運転車は、行先地点をユーザが入力する行先地点入力手段(ノートＰＣ９のキーボード)を備え；前記運転制御手段(9)は、行先地点をユーザが入力すると前記運転手段(9,29)による前記案内線条(1)に沿う走行を開始し、前記標識検出手段(9)が検出した識別コードが、前記行先地点入力手段によって入力された行先地点の前記運行予定の中の該行先地点を表す識別コードと合致すると、前記運転手段による走行を停止する；上記（１０）又は（１１）に記載の自動運転車運行システム。
【００２３】
（１３）前記運転制御手段(9)は、前記標識検出手段(9)が検出した識別コードが交差点入口であると、該交差点宛の交差点識別ファイルが前記サーバ(31)に存在しないと該サーバに該交差点識別ファイルを生成して該ファイルをロックして該交差点入口を通過し、該交差点の出口で該ファイルをアンロックし、前記交差点識別ファイルが前記サーバ(31)に存在した場合には前記交差点識別ファイルがロックされていると走行を停止するがアンロックであると該ファイルをロックして該交差点入口を通過し、該交差点の出口で該ファイルをアンロックする；上記（１０）乃至（１２）のいずれか１つに記載の自動運転車運行システム。サーバ(31)と各自動運転車が１対多でＴＣＰ／ＩＰ無線接続して交差点管理をしているので、ラジコン無線機等の物理的な設置・スペースが不要となる。また、最も普及しているＴＣＰ／ＩＰ無線ＬＡＮを使用しているので、システムの導入を容易し、付加価値の高いシステムを提供することができる。
【００２４】
（１４）前記サーバ(31)と各自動運転車(AGV001〜AGV003)との通信接続は、ＴＣＰ／ＩＰ無線接続である；上記（１０）乃至（１３）のいずれか１つに記載の自動運転車運行システム。最も普及しているＴＣＰ／ＩＰ無線ＬＡＮを使用しているので、システムの導入を容易にし、付加価値の高いシステムを提供することができる。サーバ(31)と各自動運転車が１対多でＴＣＰ／ＩＰ無線接続し、各無人搬送車の走行状況をサーバ(31)に通知できるので、サーバ(31)側で各自動運転車の走行状況を知ることができる。
【００２５】
（１５）前記運転制御手段(9)は、前記標識検出手段(9)が識別コードを検出する毎に、該識別コードを表すコード標識がある地点に最も近い無線アクセスポイントに、前記車上通信手段の接続を切換える(s42)；上記（１４）に記載の自動運転車運行システム。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２６】
本発明の他の目的及び特徴は、図面を参照した以下の実施例の説明より明らかになろう。
【実施例１】
【００２７】
図１に、本発明の一実施例の自動運転車である、牽引車仕様の無人搬送車ＡＧＶ００１を示す。ＡＧＶ００１は、案内線条の１態様である、黄緑色路面に貼付けられた黒ビニールテープ１、に沿って自動走行する。ＡＧＶ００１の車体２には、バッテリ収納ケース３があり、その内部に電気モータに給電するバッテリ（蓄電池）が入っている。ケース３には、車体２の直前の路面を撮影する撮影装置４が、その視野中心線の対路面角度を３５度にして、設置されている。また、撮影装置４の視野中心線が路面と交わる位置を照明装置５が照明する。照明装置５の光源は蛍光灯である。
【００２８】
撮影装置４には、ＵＳＢカメラと偏光レンズがある。偏光レンズは、ＵＳＢカメラのレンズの前に装着してあり、路面および黒ビニールテープ１の表面反射光（照返し）を遮断し、撮影画面のハレーションやハイライトを抑止する。
【００２９】
照明装置５の下には、超音波方式の障害物センサ６が車体前方に向けて設置されている。この障害物センサ６が障害物（人，物体）を検知したときは、車体２を走行駆動する電気モータの駆動が停止され、ロータの回転がロックされる。この状態が、障害物センサ６が障害物を検出しなくなるまで継続する。
【００３０】
車体には、衝突時の衝撃吸収用の弾力材を被覆した、防護柵でもあるパイプフレーム７が備わっており、該フレーム７に固着した台板８に、ノートパソコン（ノートＰＣ）９が固定されている。また、フレーム７には、ワンタッチボタン方式の、走行開始指示用および緊急停止解除（走行再開指示）用のスタートスイッチ１０および緊急停止用のストップスイッチ１１を装備している。ユーザがスタートスイッチ１０を押すとＡＧＶ００１は走行を開始する。車体が走行中にユーザがストップスイッチ１１を押すと車体２は走行を停止し、その後スタートスイッチ１０を押すと車体２が走行を再開する。
【００３１】
パイプフレーム７の、ケース３背部の水平パイプ１２には、牽引アーム１３が水平パイプ１２を中心に垂直回動可に結合している。牽引アーム１３の自由端には、ボールジョイント（自在継手）を介して連結アーム１４が連結しており、該連結アーム１４に、牽引対象の台車あるいは荷車との係合具１５，１６が備わっている。
【００３２】
図２に、車体２の下面を示す。図２は、図１に示す車体２の下面を下から見上げた平面図である。車体２には、前輪２１および後輪２２Ｒ，２２Ｌがある。前車輪２１は、車軸を中心に車輪が自由回転し、しかも車軸支持枠が垂直軸を中心に回動可のキャスタである。後輪２２Ｒおよび２２Ｌはそれぞれ、タイミングベルト２３Ｒ，２３Ｌおよび減速機２４Ｒ，２４Ｌを介して電気モータ２５Ｒ，２５Ｌで回転駆動される。電気モータ２５Ｒおよび２５Ｌにはそれぞれロータリエンコーダ２６Ｒおよび２６Ｌが結合しており、電気モータ２５Ｒ，２５Ｌのロータの回転速度に周波数が比例する電気信号（指速パルス）を発生する。電気モータ２５Ｒ，２５Ｌを回転駆動するモータドライバ２７Ｒ，２７Ｌは、ケース２８の内部にあって電気モータ２５Ｒ，２５Ｌに給電する。
【００３３】
図３に、車体３上の電装系統の構成を示す。マイコン２９は、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭなどのコンピュータ機能要素を主体とするマイクロコンピュータであり、これに、図３に示すように、モータドライバ２７Ｒ，２７Ｌ他が接続されている。マイコン２９は、ケース２８（図２）内にあって、シリアルインターフェース（Ｉ／Ｆ）３０を介して、ノートＰＣ９（図１）と接続されている。図１に示す撮像装置４のＵＳＢカメラは、ノートＰＣ９のＵＳＢポートに接続されている。ノートＰＣ９には無線ＬＡＮが備わっており、地上の、パソコン（ＰＣ）であるサーバ３１に接続したＡＰ（アクセスポイント）と無線接続できる。すなわちサーバ３１と無線による通信をすることができる。本実施例では、２箇所にアクセスポイントＡＰ１，ＡＰ２（図４）を設けている。
【００３４】
ＡＧＶ００１上のノートＰＣ９は、路面上の黒ビニールテープ１に沿って倣い走行するための運転制御命令を生成してマイコン２９に与えると共に、路面のコード標識を検出してコード標識に対応付けられている運行指示（アクション；右折，左折，直進，停止，・・・）を解読して運行指示対応の運転制御命令を生成してマイコン２９に与える。運転制御命令には、スタート，直進，低速，高速，右操舵，左操舵および停止がある。マイコン２９は、低速／高速指示に応じて電気モータ２５Ｒ，Ｌによる車輪２２Ｒ，Ｌの駆動速度を、低速／高速とする。モータドライバ２７Ｒ，２７Ｌが、マイコン２９が与える指示速度を目標速度とし、ロータリエンコーダ２６Ｒ，２６Ｌが発生する指速パルスの周波数（検出速度）をフィードバック速度値として、フィードバック速度値が目標速度となるように、モータ２２Ｒ，２２Ｌの回転速度を制御する。
【００３５】
マイコン２９は、右操舵指示に応じて、左車輪２２Ｌの回転駆動を継続したまま右車輪２２Ｒの回転駆動を停止し、左操舵指示があると、右車輪２２Ｒの回転駆動を継続したまま左車輪２２Ｌの回転駆動を停止する。
【００３６】
図４に、黒ビニールテープ１を床面に貼り付けて構成した運行経路の１例を、単純化して示す。この例は、番地３０をスタートかつゴール点に定め、ＡＧＶの走行は反時計廻りと定め、この走行方向に関して、引込線の入り口ならびに荷物運搬における荷積点および荷卸点に番地および駅番号を定め、分岐点，交差点入り口および交差点出口に番地を定めたものである。これら、番地を定めた地点（四角ブロック位置）には、該番地を表現する識別コードを表すコード標識が、同じく路面に対する黒ビニールテープの貼着により、設けられている。この運行経路は、複数の、同一構造および同一機能の無人搬送車（ＡＧＶ００１〜ＡＧＶ００３）を同時に運行させるものである。
【００３７】
サーバ３１には、Ｕｎｉｘ（登録商標）のＮＦＳ(Network File System)機構を利用した、共有フォルダ（/robot）が作成されており、該共有フォルダに、ＡＧＶ制御プログラム(/robot/agv.soft)，運行予定表(/robot/DRIVE_PLAN)およびAP切替表(/robot/AP_PLAN)が格納されている。AP切替表は、番地に近いＡＰ（アクセスポイント）を番地宛に定めた参照表（ＬＵＴ：ルックアップテーブル）である。
【００３８】
ＡＧＶ制御プログラム(/robot/agv.soft)には、AGV運転アプリケーション，所在認識アプリケーション，交差点管理アプリケーション，運行予定表管理ファイル(/robot/DRIVE_PLAN) ，AP切替表管理ファイル(/robot/AP_PLAN)が組み込まれている。運行予定表(/robot/DRIVE_PLAN)は、表計算ソフトであるＥｘｃｅｌによって作成されたｂｏｏｋ（表）である。表１ａに、図４に示す運行経路に適用する運行予定表の一例を示す。
【００３９】
【表１】
【００４０】
運行予定表の駅番号は、Ｅｘｓｅｌのｂｏｏｋ（表）の行番号であり、各駅番号（各行）は１つの運行予定を表し、それぞれスタート点から出発して一方向に走行してスタート点に戻るループ経路上の駅（通行点），引込点および交差点、すなわち節点（ノード）に、走行方向の並び順で、ｂｏｏｋ（表）上の同一行上の各セル（データ入力升目）を、ｂｏｏｋ（表）上左側のものから順番に割り当て、各セルに対応点の地点情報を入力したものである。しかも、行番号位置の駅番号は、該行番号の各セルの地点情報が表す地点（上記駅など）を順次に通行する１つの運行予定（ルート）での、行先地点（目的地点，到達地点：到達すると停止する地点）を意味する。各セルには、ＣＳＶ(Comma Separated Value)方式で地点情報が入力されている。
【００４１】
該地点情報は、本実施例では、番地，地点種別，およびアクション（運行指示）を含み、番地は十進数で、地点種別およびアクションはアルファベットで表している。地点種別およびアクションを表すアルファベットを、表１ａ上に、運行予定表に付加して示した。また、運行予定表の第１行の駅番号１の運行予定の、各地点情報（各セルのデータ）が意味する内容を、表１ｂに示した。なお、本実施例では、スタート点とゴールＧ（復帰点）とは同一地点である。
【００４２】
図１および図４に示す、路面に貼った黒ビニールテープ１および上記コード標識は、市販の幅１９ｍｍの黒ビニールテープである。撮像装置４のＵＳＢカメラが撮影した画面（横160dot、縦120dot）は、撮像装置４からの水平距離が１５ｃｍの路面上の横方向２２ｃｍを短辺とし、そこからさらに前方２５ｃｍの路面上の横方向３３ｃｍを長辺とする台形領域の画像を表す。
【００４３】
ＡＧＶ００１上のノートＰＣ９は、ＰＣ上で実行する画像処理ライブラリを用いて、カメラが撮影した画面上の黒ビニールテープの輪郭を抽出する。次に、輪郭の面積，中央値および角度（画面の縦軸に対する傾斜角度）を算出する。例えば、図５の（ａ）に示すように、輪郭が７つの線分から構成されているものとする。ｘ：横方向、ｙ：縦方向とする。各線分の座標は（７５，１０），（６９，５９），（７６，８８），（７２，１０６），（８４，８），（８６，８５），（８０，１１５）である。
【００４４】
中央値ｘ＝（ｘ最大値＋ｘ最小値＋１）／２＝（８６＋６９＋１）／２＝７８
中央値ｙ＝（ｙ最大値＋ｙ最小値＋１）／２＝（１１５＋８＋１）／２＝６２
ａｔａｎ（（ｙ最大値−ｙ最小値＋１）／（ｘ最大値−ｘ最小値＋１））
＝ａｔａｎ（（１１５−８＋１）／（８６−６９＋１））＝約８１度
真上を０度基準としているので、９０−８１＝９度、また角度は、左右の向きも反映する必要があるので、
「ｘが最小値をとる時のｙ＜ｘが最大値をとる時のｙ」であれば、左向き（―符号）、
「ｘが最小値をとる時のｙ＞＝ｘが最大値をとる時のｙ」であれば、右向き（＋符号）、
とする。上記７つの座標であれば、ｘが最小値をとる時のｙ＝５９、ｘが最大値をとる時のｙ＝８５なので角度＝−９度、となる。
【００４５】
面積は、画像処理ライブラリ側が求めたものをそのまま使用する。結果として、
中央値：（７８，６２），角度：（−９），面積（１５００）
が算出されたとする。有効なテープ輪郭条件として、面積が９５０（１９ｍｍｘ５０ｍｍ）〜５７００（１９ｍｍｘ３００ｍｍ）の輪郭に制限する。すなわち、面積が９５０〜５７００ｍｍ以内の輪郭を有効とする。これは、床面の汚れを輪郭と誤検知することを防止する為に、９５０ｍｍ未満の輪郭はテープ輪郭と見なさず、５７００ｍｍを超える輪郭もテープ輪郭とみなさないことを意味する。
【００４６】
次に、中央値と角度から車体２の運転条件を次のように決定する：
中央値のｘ座標値が、６０≦ｘ≦１００ならば、直進、
ｘ＜６０ ならば、左操舵、
１００＜ｘ ならば、右操舵、
角度が、２０度未満 ならば 直進、
―２０度以上 ならば 左操舵、
＋２０度以上 ならば 右操舵、
最終的な操舵方向は、中央値と角度の相関関係より決定する。
【００４７】
例えば図５の（ｂ）に示す「右操舵しすぎ」のように、角度（４５度）だけで最終操舵を決定すると、さらに右操舵を継続することになり、テープがカメラ視野から消えてしまうので、図５の（ｂ）に示す中央値（３５，２５）、角度（４５度）の場合は、中央値を採用し左操舵とする。つまり、常にテープ輪郭がカメラ画面の中央付近に来るように、中央値と角度の相関関係により、最終的な操舵方向を決定する。これは人が車の運転をする時と同じような制御である。
【００４８】
次に、路面上のコード標識が表す識別コードの検出を、説明する。識別コードのコード標識は、図５の（ｃ）に示す、案内線条である黒ビニールテープ１の左右に分布する６本の領域に定め、その直前に「番地有マーク」を付加して、コード標識があることを示す。６本のそれぞれは、図５の（ｃ）に示すように、６ビットデータの各ビットに宛てられており、標識となる黒ビニールテープがあるとビット「１」、ないとビット「０」である。
【００４９】
案内線条である黒ビニールテープ１の、画面上の像を本線というと、本線の右側に輪郭間角度差２０度未満かつ長さ２０ｃｍ以上の輪郭を検出すると「番地有マーク」と判断し、シャッターチャンスを待つ。シャッターチャンスとは、平行線（本線と番地有マーク）が２本から１本になった時の画面にコード標識が全て入っていることになっており、シャッターチャンスとは、このタイミングを意味する。シャッターチャンスでの撮影画面から輪郭を抽出すると本線を含めて最大７個の輪郭（本線とコード標識）が検出される。
【００５０】
本線輪郭の中央値をＭ（ｘ，ｙ）、第１数字輪郭（コード標識）の中央値をＳ１（ｘ，ｙ）、第２数字輪郭の中央値をＳ２（ｘ，ｙ）、第３数字輪郭の中央値をＳ３（ｘ，ｙ）、第４数字輪郭の中央値をＳ４（ｘ，ｙ）、第５数字輪郭の中央値をＳ５（ｘ，ｙ）、第６数字輪郭の中央値をＳ６（ｘ，ｙ）、とする。ｂｉｔ０〜ｂｉｔ５の数字輪郭作成ルールは、シャッターチャンスから５ｃｍ等間隔でコード標識用の黒ビニールテープを配置する事になっているので、検知された中央値Ｓ１〜Ｓ６が次の表のどこに存在しているか否かで、各ｂｉｔの「１」が存在するかを検出する。
【００５１】
本線輪郭の左右 輪郭のＹ座標値
（Ｍ（ｘ）の左右）
ｂｉｔ０ 右 ０≦ｙ≦３９ ならば １
ｂｉｔ１ 右 ４０≦ｙ≦７９ ならば １
ｂｉｔ２ 右 ８０≦ｙ≦１１９ ならば １
ｂｉｔ３ 左 ０≦ｙ≦３９ ならば １
ｂｉｔ４ 左 ４０≦ｙ≦７９ ならば １
ｂｉｔ５ 左 ８０≦ｙ≦１１９ ならば １
路面上のゴミを数字輪郭と誤検知することを防止したい時は、面積（１００以上２００ｍｍ２未満）や角度（６０度以上）の制限を入れてもよい。図５の（ｃ）の例では、
ｂｉｔ０ ｂｉｔ１ ｂｉｔ２ ｂｉｔ３ ｂｉｔ４ ｂｉｔ５
１ １ １ １ １ １
であり、１６進数では３Ｆ、１０進数では６３となる。
【００５２】
図８〜図１０に、ＡＧＶ００１のノートＰＣ９の、運行制御の概要を示す。これらの図面の、以下の説明に対応する処理ブロックの符号（ｓつき数値）を、以下の文章に括弧付きで挿入した。
【００５３】
まず、無人搬送車ＡＧＶ００１のノートＰＣ９に電源が投入され、ノートＰＣ９のＡＧＶ運行アプリケーションが起動すると、ノートＰＣ９は、図６の（ａ）に示すように、Ｕｎｉｘ（登録商標）のＮＦＳ（Network File System）機構を使用して、サーバ３１側の「/robotフォルダ」と無人搬送車ＡＧＶ００１の「/robotフォルダ」を共有化する（ｓ１）。他の同一構成，同一機能の無人搬送車ＡＧＶ００２，ＡＧＶ００３も同様である。これにより、サーバ３１と複数の無人搬送車ＡＧＶ００１〜ＡＧＶ００３との、１対多の無線接続用の共有が構成される。
【００５４】
次に、ノートＰＣ９は、図７の（ａ）に示すように、サーバ３１側にある/robot/agv.softと、/robot/DRIVE_PLANと、/robot/AP_PLANを、自機にダウンロードし（ｓ２）、ノートＰＣ９内のＨＤＤに保存してから/robot/agv.softを実行する（ｓ３）。次に、サーバ３１に、「/robot/AGV001ファイル」があるかをチェックし、無い時はサーバ３１に、「/robot/AGV001ファイル」を作成する（ｓ４）。
【００５５】
その後ユーザが、ＡＧＶ００１のノートＰＣ９にキーボードから行先駅番号を入力し、スタートスイッチ１０を押下する。これに応答してノートＰＣ９は、運行予定表（表１ａ）上の、入力があった行先駅番号（行番号）の運行予定を特定して、ＡＧＶ００１の走行を開始する（ｓ５，ｓ６，ｓ７）。ここで、行先駅３（行番号３）が入力されたものとし、そのときＡＧＶ００１は、図４のスタート地点（番地３０）（正確にはその直後）にあったものとする。行先駅３（行番号３）が入力されたとき、ノートＰＣ９のディスプレイの表示は、図７の（ｂ）の左側に示すものから、右側に示すものに切換る。
【００５６】
走行を開始した後、ステップｓ８以降の、撮影装置４による路面画像の撮影（ｓ８），画像認識による、本線（黒ビニールテープ１）の検出と運転制御命令の生成（ｓ１１〜ｓ１５），識別コード（番地）の検出（ｓ１４〜ｓ１６−ｓ２０−ｓ２１−ｓ８〜ｓ１１−ｓ２２〜ｓ４１），検出した識別コード(番地)対応の地点情報の検索（ｓ４２，ｓ４３）、および、検索により抽出した地点情報に対応した運行制御（ｓ４２〜Ｓ５９，ｓ１２）を、設定短周期で繰り返し実行し、検出した識別コード(番地)の地点情報の駅番号が行先駅番号に合致したときにはそこでＡＧＶ００１の走行を停止し、ノートＰＣ９のディスプレイの表示を駅番号入力画面（入力駅番号なし）にする。その後ユーザが駅番号未入力のままでスタートスイッチ１０を押すと、ＡＧＶ００１は同方向の走行を開始し、スタート（ゴールＧ）地点に到達するとそこで停止する。
【００５７】
より具体的に説明する。スタート地点（の直後）で走行を開始し、最初の識別コード（番地）１４を検出すると、行先駅３（行番号３）の運行予定の第１セルのデータ（地点情報）が「１４：ＳＰＬ：１」であるので、そこは駅１である。ノートＰＣ９は、行先駅は「３」であるので、そこではＡＧＶ００１を停止せず、サーバ３１の「ＡＧＶ００１ファイル」（前記「/robot/AGV001ファイル」；以下同様に表現する）に１４と書込む（ｓ４１）。そして、「ＡＰ切替表」の番地１４に対応するＡＰ「００：１２：３Ｅ：６Ｃ：Ｄ８：９８」を参照して、ノートＰＣ９の無線ＬＡＮの接続先ＡＰを「００：１２：３Ｅ：６Ｃ：Ｄ８：９８」に設定する。ＡＰ切替表の内容を図７の（ｃ）に示す。このように、通行地点対応でＡＰアドレスを切換えることにより、識別コードを表すコード標識がある地点に最も近い無線アクセスポイントに、ノートＰＣ９の無線ＬＡＮ接続が切換えられる。
【００５８】
しかし、行先駅は３なので、番地１４の地点情報の中のアクション(SPL)は実行せず、そのまま進む。次に、番地２０を読むとそこの地点情報が「２０：Ｒ」なので、分岐を発見したら右へ行く。そして、サーバ３１の「ＡＧＶ００１ファイル」に２０と書込む。そして、「ＡＰ切替表」（図７の（ｂ））の番地２０に対応するＡＰは「００：１２：３Ｅ：６Ｃ：Ｄ８：９８」なので、ノートＰＣ９の無線ＬＡＮの接続先ＡＰを００：１２：３Ｅ：６Ｃ：Ｄ８：９８に設定する。そのまま直進すると分岐がある。ここで、輪郭が２つあり、かつ輪郭間角度差が２０度以上あると分岐と認識する（ｓ１４−ｓ１６〜ｓ２０）。分岐を表すテープは本線１と重ならないように作成してある。中央値が右側寄りの線路を選択して走行する。
【００５９】
次に、番地１５を読むとその地点情報が「１５：Ｓ：２」なので、駅２である。そこで、サーバ３１の「ＡＧＶ００１ファイル」に１５と書込む。そして、「ＡＰ切替表」の番地１５対応のＡＰ「００：１２：３Ｅ：６Ｃ：Ｄ８：９８」に、ノートＰＣ９の無線ＬＡＮの接続先を設定する。しかし、行先駅は３なので、番地１５のアクションは何もせず、そのまま進む。
【００６０】
次に、番地１６を読むとその地点情報が「１６：Ｓ：３」なので、駅３である。サーバ３１の「ＡＧＶ００１ファイル」に１６と書込む。そして、「ＡＰ切替表」の、番地１６に対応するＡＰ「００：１２：３Ｅ：６Ｃ：Ｄ８：ＥＤ」に、ノートＰＣ９の無線ＬＡＮの接続先を設定する。行先駅は３なので、番地１６のアクションを実行する。つまり、停車し、ノートＰＣ９のディスプレイの表示を駅番号入力画面にする（ｓ５７，ｓ５８，ｓ５）。
【００６１】
駅３の作業員は、例えば、ＡＧＶ００１が牽引している台車上の荷物を降ろし、あるいは、牽引している台車に荷物を載せる。そして、次に、駅番号未入力のままでスタートスッチ１１を押すと、ノートＰＣ９は以前と同方向の走行（復帰走行）を開始する。なお、駅番号の入力がない状態でのスタートスイッチ１０の押下は、スタート地点（ゴールＧ）への復帰指示である。
【００６２】
この復帰走行中に、番地１１を読むとその地点情報が「１１：ＪＩ：８０」なので、そこは、交差点入口で交差点番号は８０である。サーバ３１の「ＡＧＶ００１ファイル」に１１と書込む。そして、「ＡＰ切替表」の、番地１１に対応するＡＰ「００：１２：３Ｅ：６Ｃ：Ｄ８：ＥＤ」に、ノートＰＣ９の無線ＬＡＮの接続先ＡＰを設定する。
【００６３】
交差点番号は８０なので、サーバ３１に「/robot/J080ファイル」があるかをチェックし、なければ作成する（ｓ５１，ｓ５２；図６の（ｃ））。次に、Ｕｎｉｘ（登録商標）のファイルlock/unlock機構を利用して、/robot/J080ファイルをｌｏｃｋする。ｌｏｃｋ成功（ファイル使用可）できたら、そのまま交差点に進入する（ｓ５３）。ｌｏｃｋ失敗（ファイル使用不可）した時（別のＡＧＶが/robot/J080をｌｏｃｋ済の場合）は停止し、ｌｏｃｋ成功できるまで交差点入口で停止する（ｓ５４，ｓ１２，ｓ５３）。
【００６４】
ｌｏｃｋ成功（ファイル使用可）でき、交差点に進入し、そして番地１２を検出すると、その地点情報が「１２：ＪＯ：８０」なので、そこは交差点出口で交差点番号は８０である。ここでサーバ３１の「ＡＧＶ００１ファイル」に１２と書込む。そして、「ＡＰ切替表」の、番地１２に対応するＡＰ「００：１２：３Ｅ：６Ｃ：Ｄ８：ＥＤ」に、ノートＰＣ９の無線ＬＡＮの接続先を設定する。交差点番号は８０なので「/robot/J080ファイル」をｕｎｌｏｃｋする（ｓ５５，ｓ５６；図６の（ｃ））。
【００６５】
次に、番地３０を検出すると、その地点情報は「３０：Ｇ」なので、ゴール（スタート点）である。「ＡＰ切替表」の、番地３０に対応するＡＰ「００：１２：３Ｅ：６Ｃ：Ｄ８：９８」に、ノートＰＣ９の無線ＬＡＮの接続先を設定する。そして番地３０のアクションを実行する。つまり、ゴールなので、停車し、ノートＰＣ９のディスプレイの表示を、駅番号入力画面にする（ｓ５９，ｓ５）。
【００６６】
以上が、図４に示す、駅３（番地１６）を通行するループ状経路（ルート）を、スタート（ゴール）地点の直後から出発して反時計回りに走行し、行先（目標）の駅３（番地１６）で停止し、そしてユーザの復帰指示入力（駅番号入力なしのスタートスイッチ１０押下）があると同方向の走行を再開してスタート（ゴール）地点の直後に戻って停止する、コース一周の運転制御である。
【００６７】
以上のように、上述の自動運転車運行システムでは、運行経路の案内線条に、市販の片面粘着テープを用いているので、運行経路を安価に構成することができる。テープの張替えだけで走行経路変更に柔軟に対応でき、経路変更を簡単かつ安価に実施できる。上述の、自動運転車の１実施態様である無人搬送車ＡＧＶ００１は、コース上の数字を発見すると運行予定表からその数字に対するアクションを読んでそのアクション通りの動作をすることで、運行予定表に基づいた運行を行う。運行予定表に基づいた運行をするので、例えば、運行予定表の番地アクションを全て“−”（何もしない）に定義すると、グルグル回周する動きに変えることができる。このように、運行予定表の内容を変えることで、各種運行動作を行わせることができる。
【００６８】
また、「運行予定表」で使える使用可能アクションに新しいアクションを定義することで、ＡＧＶに対して、いろいろな動作をさせることも可能なシステムになっている。例えば、Ｕターンを表す「Ｕ」を加えて、Ｕターンを行うようにすることができる。また、駅を表す「Ｓ：１」を「Ｓ：１：１０：３０」のように時刻情報「１０：３０」を追加定義して、駅出発時刻を指定することができ電車のようなダイヤ管理を行うことも可能である。
【００６９】
また本実施例では、サーバ３１の「ＡＧＶ００１ファイル」に、ＡＧＶ００１が路面から読み取った識別コードの番地を書くことでＡＧＶ００１の走行位置がわかるようになっているが、番地以外の情報（指定された駅番号、ステータス（停止中，エラー発生中）、駅停止累計時間ｅｔｃ．）を書けば、より一層無人搬送車の状況を知ることが可能となる。サーバ３１側で無人搬送車の走行状況を表示することも可能である。あるいは、他のＰＣからサーバ３１にアクセスして、無人搬送車の走行状況を取得し表示することも可能である。
【００７０】
なお、図５の（ｄ）に示すように本線１の両側に番地有マークが２本ある時は、「強制停止」の意味を持たせることも可能である。この「強制停止」は、運行予定表に組み込む必要はない。また本実施例では、カメラに偏光レンズを付けることで路面および標識表面の高輝度反射光を遮断しているが、カメラ視野エリアを囲んでやれば、偏光レンズは不要となり、全ての外乱光をシャットアウトする事も可能である。更には、本実施例では黒ビニールテープを路面に貼着して案内線条としているが、その色は、撮像装置４が路面（背景）から明確に識別できる色であれば、黒に限らない。また、案内線条として、テープ状の塗装をすることも出来る。
【図面の簡単な説明】
【００７１】
【図１】本発明の一実施例である無人搬送車ＡＧＶ００１の外観を示す斜視図である。
【図２】図１に示す車体２の下面を下から見上げた平面図である。
【図３】図１に示す無人搬送車ＡＧＶ００１の電気要素の概要を示すブロック図である。
【図４】図１に示す無人搬送車ＡＧＶ００１が運行する経路を示す平面図である。
【図５】（ａ）は、図１に示す撮影装置４の撮影画面上のテープ像から抽出した輪郭を示す平面図、（ｂ）は無人搬送車ＡＧＶ００１の操舵が過剰なときの撮影画面上のテープ像位置を示す平面図、（ｃ）は、案内線条である黒ビニールテープ１に付加されたコード標識を示す平面図、（ｄ）は、強制停止を表す標識を示す平面図である。
【図６】（ａ）は、図４に示す運行経路の一台のサーバ３１に対して、３台の無人搬送車ＡＧＶが無線通信によりサーバ３１の共有フォルダにアクセスする１対多の接続態様を示すブロック図、（ｂ）は、各無人搬送車ＡＧＶがサーバ３１に自機宛てのＡＧＶファイルを生成することを表すブロック図、（ｃ）は、無人搬送車ＡＧＶが交差点入口に到達してから交差点出口を出るまでの、無人搬送車ＡＧＶの、サーバ３１に対する行動を表すブロック図である。
【図７】（ａ）は、無人搬送車ＡＧＶ００１のノートＰＣ９に電源が投入された直後に、ノートＰＣ９がサーバ３１から運行制御ソフト（アプリケーションプログラム等）をダウンロードする態様を示すブロック図、（ｂ）は、ノートＰＣ９のディスプレイに表示する、行先駅（ルート番号と同じ）入力画面と、入力済画面とを示す平面図、（ｃ）は、ノートＰＣ９が地点番地に最も近い無線アクセスポイントに接続するための、ＡＰ切替表の内容を示すブロック図である。
【図８】無人搬送車ＡＧＶ００１のノートＰＣ９が実行する運行制御の概要の一部を示すフローチャートである。
【図９】ノートＰＣ９が実行する運行制御の概要の他一部を示すフローチャートである。
【図１０】ノートＰＣ９が実行する運行制御の概要の残部を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００７２】
ＡＧＶ００１：無人搬送車
１：黒ビニールテープ
２：車体
３：ケース
４：撮影装置
５：照明装置
６：障害物センサ
７：パイプフレーム
８：台板
９：ノートＰＣ
１０：スタートスイッチ
１１：ストップスイッチ
１２：水平パイプ
１３：牽引アーム
１４：連結アーム
１５，１６：係合具
２１：前輪
２２Ｒ，２２Ｌ：後輪
２３Ｒ，２３Ｌ：タイミングベルト
２４Ｒ，２４Ｌ：減速機
電気モータ２５Ｒ，２５Ｌ
２６Ｒ，２６Ｌ：ロータリエンコーダ
２８：ケース
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自走機構を備える車体；
該車体の走行方向直前の路面上の案内線条を撮影する撮影装置；
該撮影装置が撮影した画面の案内線条像の位置および姿勢を検出する線条像検出手段；
前記位置および姿勢に対応して、前記案内線条に沿って走行するように前記自走機構を操作する運転手段；
前記案内線条に付加されたコード標識の前記画面上の像すなわちコード標識像を認識して該コード標識像が表す識別コードを検出する標識検出手段；および、
運行経路上の通行点及び分岐点を識別コードで表しそこでの運行指示を該識別コードに付した地点情報の群でなる運行予定表を保持し、前記標識検出手段が検出した識別コードを前記運行予定表の識別コードと照合して、該識別コードに付された運行指示に従い、前記運転手段を制御する運転制御手段；
を備える自動運転車。
【請求項２】
前記撮像装置は、前記車体の走行方向直前の路面を狙うカメラ，該カメラへの乱反射光の入射を制限する偏光レンズ、および、前記カメラの光軸が路面と交わる地点を照明する照明装置、を含む、請求項１に記載の自動運転車。
【請求項３】
前記線条像検出手段は、前記撮影装置が撮影した画面上の像の中央位置，該画面の基準線に対する角度および面積を算出し、算出した面積が一定範囲にある像を案内線条像と決定し、該案内線条像の角度および中央値を運転制御命令に変換し；前記運転手段は該運転制御命令にしたがって前記自走機構を操作する；請求項１又は２に記載の自動運転車。
【請求項４】
前記コード標識は、番地有マークと数字標識から構成され、該番地有マークは、前記案内線条と並んでおり、該番地有マークの後端の直後に前記数字標識があり；前記標識検出手段は、前記撮影装置が撮影した画面の番地有マーク像の後端の直後領域の数字標識を前記コード標識像と認識する；請求項１乃至３のいずれか１つに記載の自動運転車。
【請求項５】
前記自動運転車は、運行経路上の行先地点をユーザが入力する行先地点入力手段を備え；前記運転制御手段は、行先地点をユーザが入力すると前記運転手段による前記案内線条に沿う走行を開始し、前記標識検出手段が検出した識別コードが前記行先地点入力手段によって入力された行先地点を表す識別コードと合致すると、前記運転手段による走行を停止する；請求項１乃至４のいずれか１つに記載の自動運転車。
【請求項６】
前記自動運転車は、前記運行予定表を作成し保持するサーバと無線通信する通信手段を備え；運転制御手段は、該通信手段を介して前記サーバから前記運行予定表を入手し保持する；請求項１乃至５のいずれか１つに記載の自動運転車。
【請求項７】
前記運転制御手段は、前記標識検出手段が検出した識別コードが交差点入口であると、前記通信手段を介して前記サーバに該交差点入口の閉鎖中情報があるかを検索し、ないと前記サーバに該交差点入口の閉鎖中情報を作成し該交差点入口を通過し、あった場合には、そこで走行を停止し、交差点入口停止中情報を生成する；請求項６に記載の自動運転車。
【請求項８】
前記運転制御手段は、前記交差点入口を通過し前記標識検出手段が検出した識別コードが交差点出口であると、前記サーバの該交差点入口の閉鎖中情報を消去し、一方、交差点入口停止中情報を生成したときはその後前記交差点入口の閉鎖中情報が消えると該交差点入口の閉鎖中情報を作成し該交差点入口を通過する；請求項７に記載の自動運転車。
【請求項９】
前記運転制御手段は、動作電源が印加された直後に自車宛てファイルを前記サーバに生成し、前記標識検出手段が識別コードを検出するたびにそれを該自車宛てファイルに書込む；請求項７又は８に記載の自動運転車。
【請求項１０】
路面上の案内線条、および、該運行経路上の通行点及び分岐点において案内線条に付加された、各通行点又は分岐点を特定するコード標識、を含む運行経路上の、スタート点から行先地点に至る「行き経路」および該行先地点から前記スタート点に戻る「復帰経路」の通行点及び分岐点を識別コードで表しそこでの運行指示を識別コードに付した地点情報の群でなる運行予定表を、ユーザ入力に応じて作成し登録保持するコンピュータ、および、複数の自動運転車のそれぞれと選択的に無線通信する地上通信手段、を備えるサーバ；ならびに、
自走機構を備える車体，該車体の走行方向直前の路面上の案内線条を撮影する撮影装置，該撮影装置が撮影した画面の案内線条像の位置および姿勢を検出する線条像検出手段，前記位置および姿勢に対応して、前記案内線条に沿って走行するように前記自走機構を操作する運転手段，前記画面の、案内線条に付加されたコード標識の前記画面上の像すなわちコード標識像を認識して該コード標識像が表す識別コードを検出する標識検出手段，前記サーバと無線通信する車上通信手段、および、該車上通信手段を介して前記サーバから前記運行予定表を取得して保持し、前記標識検出手段が検出したコード標識像が表す識別コードを前記運行予定表の識別コードと照合して、該識別コードに付された運行指示に従い、前記運転手段を制御する運転制御手段、をそれぞれが備える複数の自動運転車；を含む自動運転車運行システム。
【請求項１１】
各自動運転車の前記運転制御手段は、動作電源が印加された直後に前記サーバから前記運行予定表をダウンロードし、そして、自車宛てファイルを前記サーバに生成し、その後、前記標識検出手段が識別コードを検出するたびにそれを該自車宛てファイルに書込む；請求項１０に記載の自動運転車運行システム。
【請求項１２】
前記運行予定表は、１つの行先地点を通行する１つの運行経路の前記地点情報群でなる運行予定の、行先地点が異なる複数を含み；前記自動運転車は、行先地点をユーザが入力する行先地点入力手段を備え；前記運転制御手段は、行先地点をユーザが入力すると前記運転手段による前記案内線条に沿う走行を開始し、前記標識検出手段が検出した識別コードが、前記行先地点入力手段によって入力された行先地点の前記運転予定の中の該行先地点を表す識別コードと合致すると、前記運転手段による走行を停止する；請求項１０又は１１に記載の自動運転車運行システム。
【請求項１３】
前記運転制御手段は、前記標識検出手段が検出した識別コードが交差点入口であると、該交差点宛の交差点識別ファイルが前記サーバに存在しないと該サーバに該交差点識別ファイルを生成して該ファイルをロックして該交差点入口を通過し、該交差点の出口で該ファイルをアンロックし、前記交差点識別ファイルが前記サーバに存在した場合には前記交差点識別ファイルがロックされていると走行を停止するがアンロックであると該ファイルをロックして該交差点入口を通過し、該交差点の出口で該ファイルをアンロックする；請求項１０乃至１２のいずれか１つに記載の自動運転車運行システム。
【請求項１４】
前記サーバと各自動運転車との通信接続は、ＴＣＰ／ＩＰ無線接続である；請求項１０乃至１３のいずれか１つに記載の自動運転車運行システム。
【請求項１５】
前記運転制御手段は、前記標識検出手段が識別コードを検出する毎に、該識別コードを表すコード標識がある地点に最も近い無線アクセスポイントに、前記車上通信手段の接続を切換える；請求項１４に記載の自動運転車運行システム。
【請求項１】
自走機構を備える車体；
該車体の走行方向直前の路面上の案内線条を撮影する撮影装置；
該撮影装置が撮影した画面の案内線条像の位置および姿勢を検出する線条像検出手段；
前記位置および姿勢に対応して、前記案内線条に沿って走行するように前記自走機構を操作する運転手段；
前記案内線条に付加されたコード標識の前記画面上の像すなわちコード標識像を認識して該コード標識像が表す識別コードを検出する標識検出手段；および、
運行経路上の通行点及び分岐点を識別コードで表しそこでの運行指示を該識別コードに付した地点情報の群でなる運行予定表を保持し、前記標識検出手段が検出した識別コードを前記運行予定表の識別コードと照合して、該識別コードに付された運行指示に従い、前記運転手段を制御する運転制御手段；
を備える自動運転車。
【請求項２】
前記撮像装置は、前記車体の走行方向直前の路面を狙うカメラ，該カメラへの乱反射光の入射を制限する偏光レンズ、および、前記カメラの光軸が路面と交わる地点を照明する照明装置、を含む、請求項１に記載の自動運転車。
【請求項３】
前記線条像検出手段は、前記撮影装置が撮影した画面上の像の中央位置，該画面の基準線に対する角度および面積を算出し、算出した面積が一定範囲にある像を案内線条像と決定し、該案内線条像の角度および中央値を運転制御命令に変換し；前記運転手段は該運転制御命令にしたがって前記自走機構を操作する；請求項１又は２に記載の自動運転車。
【請求項４】
前記コード標識は、番地有マークと数字標識から構成され、該番地有マークは、前記案内線条と並んでおり、該番地有マークの後端の直後に前記数字標識があり；前記標識検出手段は、前記撮影装置が撮影した画面の番地有マーク像の後端の直後領域の数字標識を前記コード標識像と認識する；請求項１乃至３のいずれか１つに記載の自動運転車。
【請求項５】
前記自動運転車は、運行経路上の行先地点をユーザが入力する行先地点入力手段を備え；前記運転制御手段は、行先地点をユーザが入力すると前記運転手段による前記案内線条に沿う走行を開始し、前記標識検出手段が検出した識別コードが前記行先地点入力手段によって入力された行先地点を表す識別コードと合致すると、前記運転手段による走行を停止する；請求項１乃至４のいずれか１つに記載の自動運転車。
【請求項６】
前記自動運転車は、前記運行予定表を作成し保持するサーバと無線通信する通信手段を備え；運転制御手段は、該通信手段を介して前記サーバから前記運行予定表を入手し保持する；請求項１乃至５のいずれか１つに記載の自動運転車。
【請求項７】
前記運転制御手段は、前記標識検出手段が検出した識別コードが交差点入口であると、前記通信手段を介して前記サーバに該交差点入口の閉鎖中情報があるかを検索し、ないと前記サーバに該交差点入口の閉鎖中情報を作成し該交差点入口を通過し、あった場合には、そこで走行を停止し、交差点入口停止中情報を生成する；請求項６に記載の自動運転車。
【請求項８】
前記運転制御手段は、前記交差点入口を通過し前記標識検出手段が検出した識別コードが交差点出口であると、前記サーバの該交差点入口の閉鎖中情報を消去し、一方、交差点入口停止中情報を生成したときはその後前記交差点入口の閉鎖中情報が消えると該交差点入口の閉鎖中情報を作成し該交差点入口を通過する；請求項７に記載の自動運転車。
【請求項９】
前記運転制御手段は、動作電源が印加された直後に自車宛てファイルを前記サーバに生成し、前記標識検出手段が識別コードを検出するたびにそれを該自車宛てファイルに書込む；請求項７又は８に記載の自動運転車。
【請求項１０】
路面上の案内線条、および、該運行経路上の通行点及び分岐点において案内線条に付加された、各通行点又は分岐点を特定するコード標識、を含む運行経路上の、スタート点から行先地点に至る「行き経路」および該行先地点から前記スタート点に戻る「復帰経路」の通行点及び分岐点を識別コードで表しそこでの運行指示を識別コードに付した地点情報の群でなる運行予定表を、ユーザ入力に応じて作成し登録保持するコンピュータ、および、複数の自動運転車のそれぞれと選択的に無線通信する地上通信手段、を備えるサーバ；ならびに、
自走機構を備える車体，該車体の走行方向直前の路面上の案内線条を撮影する撮影装置，該撮影装置が撮影した画面の案内線条像の位置および姿勢を検出する線条像検出手段，前記位置および姿勢に対応して、前記案内線条に沿って走行するように前記自走機構を操作する運転手段，前記画面の、案内線条に付加されたコード標識の前記画面上の像すなわちコード標識像を認識して該コード標識像が表す識別コードを検出する標識検出手段，前記サーバと無線通信する車上通信手段、および、該車上通信手段を介して前記サーバから前記運行予定表を取得して保持し、前記標識検出手段が検出したコード標識像が表す識別コードを前記運行予定表の識別コードと照合して、該識別コードに付された運行指示に従い、前記運転手段を制御する運転制御手段、をそれぞれが備える複数の自動運転車；を含む自動運転車運行システム。
【請求項１１】
各自動運転車の前記運転制御手段は、動作電源が印加された直後に前記サーバから前記運行予定表をダウンロードし、そして、自車宛てファイルを前記サーバに生成し、その後、前記標識検出手段が識別コードを検出するたびにそれを該自車宛てファイルに書込む；請求項１０に記載の自動運転車運行システム。
【請求項１２】
前記運行予定表は、１つの行先地点を通行する１つの運行経路の前記地点情報群でなる運行予定の、行先地点が異なる複数を含み；前記自動運転車は、行先地点をユーザが入力する行先地点入力手段を備え；前記運転制御手段は、行先地点をユーザが入力すると前記運転手段による前記案内線条に沿う走行を開始し、前記標識検出手段が検出した識別コードが、前記行先地点入力手段によって入力された行先地点の前記運転予定の中の該行先地点を表す識別コードと合致すると、前記運転手段による走行を停止する；請求項１０又は１１に記載の自動運転車運行システム。
【請求項１３】
前記運転制御手段は、前記標識検出手段が検出した識別コードが交差点入口であると、該交差点宛の交差点識別ファイルが前記サーバに存在しないと該サーバに該交差点識別ファイルを生成して該ファイルをロックして該交差点入口を通過し、該交差点の出口で該ファイルをアンロックし、前記交差点識別ファイルが前記サーバに存在した場合には前記交差点識別ファイルがロックされていると走行を停止するがアンロックであると該ファイルをロックして該交差点入口を通過し、該交差点の出口で該ファイルをアンロックする；請求項１０乃至１２のいずれか１つに記載の自動運転車運行システム。
【請求項１４】
前記サーバと各自動運転車との通信接続は、ＴＣＰ／ＩＰ無線接続である；請求項１０乃至１３のいずれか１つに記載の自動運転車運行システム。
【請求項１５】
前記運転制御手段は、前記標識検出手段が識別コードを検出する毎に、該識別コードを表すコード標識がある地点に最も近い無線アクセスポイントに、前記車上通信手段の接続を切換える；請求項１４に記載の自動運転車運行システム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【公開番号】特開２００９−２５１９２２（Ｐ２００９−２５１９２２Ａ）
【公開日】平成２１年１０月２９日（２００９．１０．２９）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−９８８１６（Ｐ２００８−９８８１６）
【出願日】平成２０年４月５日（２００８．４．５）
【出願人】（０００１１５７５１）リコーユニテクノ株式会社 (9)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年１０月２９日（２００９．１０．２９）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年４月５日（２００８．４．５）
【出願人】（０００１１５７５１）リコーユニテクノ株式会社 (9)
【Ｆターム（参考）】
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