自動駐車システム
【課題】 駐車場内での車両の誘導から空き駐車区画への駐車までの一連の車両走行動作を完全に自動化することにより、空き駐車区画への車両誘導を正確且つ迅速に行うこと。
【解決手段】 駐車管理センタ３は、駐車場入口から進入した車両２に対して、空き駐車区画内の車両停止位置までの車両走行経路（ａ〜ｆの何れか）に対応した経緯度情報を含む経路情報を送信する。車両２には、自車両の現在位置を示す測位情報を高精度測位する測位情報検知手段５及び６が搭載されていると共に、それら測位情報により示される車両現在位置と前記経路情報により示される車両走行経路との照合に基づいて車両２を当該車両走行経路に沿って自動操舵走行させると共に、その車両２が空き駐車区画内の車両停止位置に到達したときに自動操舵走行を停止させる走行制御装置が搭載されている。
【解決手段】 駐車管理センタ３は、駐車場入口から進入した車両２に対して、空き駐車区画内の車両停止位置までの車両走行経路（ａ〜ｆの何れか）に対応した経緯度情報を含む経路情報を送信する。車両２には、自車両の現在位置を示す測位情報を高精度測位する測位情報検知手段５及び６が搭載されていると共に、それら測位情報により示される車両現在位置と前記経路情報により示される車両走行経路との照合に基づいて車両２を当該車両走行経路に沿って自動操舵走行させると共に、その車両２が空き駐車区画内の車両停止位置に到達したときに自動操舵走行を停止させる走行制御装置が搭載されている。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車場内における空き駐車区画への車両の誘導並びに当該空き駐車区画への駐車の双方を完全に自動化した自動駐車システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、駐車場内において車両を空き駐車区画まで誘導する車両誘導システムが種々提供されている。具体的には、例えば、空き駐車区画を検知するセンサ（赤外線センサ、超音波センサ、ＣＣＤカメラなど）を設置し、そのセンサにより検知した空き駐車区画までの経路を経路誘導板や車内の画面により表示する構成、或いは路面に埋め込まれた誘導灯により車両を空き駐車区画まで案内する構成としたシステムが提供されている（例えば特許文献１、２参照）。また、従来では、車両を駐車区画へ自動的に駐車させる手段も種々考えられており、例えば、ＣＣＤエリアセンサなどを利用して車両後方を撮影し、その撮影画像を利用して車両を駐車予定位置へ誘導する自動駐車装置（特許文献３参照）や、マーカなどの入口指定手段により指定された駐車区画の入口をＣＣＤカメラを使用して認識すると共に、このように認識した入口を通って駐車予定位置へ至る車両走行軌跡を演算し、その演算結果に沿って車両を駐車予定位置まで自動操舵走行により移動させるようにした自動駐車装置（特許文献４参照）が提供されている。
【特許文献１】特開２００１−２２２７９９号公報
【特許文献２】特開２００４−１１８７０３号公報
【特許文献３】特開平５−１４３８９５号公報
【特許文献４】特開平１０−２６９４９７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
従来の車両誘導システムは、車両の運転者に対して空き駐車区画までの経路の表示或いは案内を行うだけであり、また、従来の自動駐車装置は、駐車区画への自動駐車を意識しただけのものであり、これらの車両誘導システム及び自動駐車装置の組み合わせでは、駐車場内での車両の誘導から空き駐車区画への駐車までの一連の車両走行動作を完全に自動化した本当の意味の自動駐車システムを実現できないという事情がある。また、例えば、大型ショッピングセンターの駐車場やスポーツ・コンサートなどのイベント会場周辺の大規模駐車場においては、空き駐車区画への車両の誘導を人手に頼って行っているのが現状であって、その誘導を正確且つ迅速に行うことが困難になるという事情があり、このため、車両の誘導が滞り気味になって周辺での交通渋滞の原因になるなどの問題点が指摘されている。
【０００４】
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、駐車場内での車両の誘導から空き駐車区画への駐車までの一連の車両走行動作を完全に自動化することにより、空き駐車区画への車両誘導を正確且つ迅速に行い得るようになる自動駐車システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１記載の手段によれば、駐車管理手段は、駐車場内の空き駐車区画の有無を管理しており、空き駐車区画がある状態において車両が駐車場内に進入したときには、当該車両に対して空き駐車区画内の車両停止位置までの車両走行経路に対応した経緯度情報を含む経路情報を送信するようになる。この場合、上記車両側では、これに搭載された位置情報受信手段が上記経路情報を受信するようになり、また、同じく車両に搭載された測位情報検知手段が、車両の現在位置を示す測位情報を取得するようになる。車両に搭載された走行制御装置は、上記位置情報により示される車両現在位置と駐車管理手段から受信した経路情報により示される車両走行経路との照合に基づいて、車両を当該車両走行経路に沿って自動操舵走行させると共に、その車両が空き駐車区画内の車両停止位置に到達したときに自動操舵走行を停止させるようになり、これに応じて上記空き駐車区画への車両の駐車が完了する。つまり、駐車場内での車両の誘導から空き駐車区画への駐車までの一連の車両走行動作を完全に自動化した本当の意味の自動駐車システムを実現できるものであり、これにより空き駐車区画への車両誘導を正確且つ迅速に行い得るようになる。
【０００６】
請求項２記載の手段によれば、駐車管理手段側では、駐車場内に進入した車両に対して空き駐車区画内の車両停止位置までの車両走行経路を示す経路情報を送信する際に、当該空き駐車区画に対応した経路情報をデータベースから読み出して送信するだけで良いから、その送信動作を迅速に完了させることができるようになり、システムの運用を円滑に行う上で有益となる。また、上記経路情報は、駐車場入口から駐車区画内の複数の車両停止位置までの車両走行経路を実際に測位した経緯度情報に基づいて作成されるものであるから、その経路情報に基づいた車両の自動操舵走行の信頼性が向上するようになり、この面からもシステムの運用を円滑に行う上で有益になる。
【０００７】
請求項３記載の手段によれば、車両の自動操舵走行中において、その進行方向の所定範囲に障害物（歩行者、他の車両など）が存在した場合に、これが障害物検知手段により検知されるようになり、このような検知状態となったときには、走行制御装置による自動操舵走行が中断されて車両が停止されることになるから、システムの信頼性が阻害される事態を未然に防止できるようになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下、本発明の一実施例について図面を参照しながら説明する。但し、本実施例では、駐車場へ進入（入庫）した車両の自動駐車を実行するのに必要な構成を中心に説明し、車両の出庫に関する構成については簡略に説明する。
図４には、本実施例による自動駐車システムが適用された駐車場の平面レイアウトが模式的に示されている。尚、図４では自動駐車システムの基本原理を説明するために小規模な駐車場の例を示している。この図４において、駐車場内には、普通自動車用の駐車区画１Ａ〜１Ｃと軽自動車用の駐車区画１Ｄ〜１Ｆとが設けられている。また、駐車場には、駐車場内の車両２と双方向通信可能に構成された駐車管理センタ３（駐車管理手段に相当）が設置されている共に、駐車場入口には、車両２の通過の有無を検知する車両通過確認手段４が駐車管理センタ３の構成要素として設置されている。
【０００９】
図１には、本実施例による自動駐車システムの構成のうち車両２側に搭載された部分のシステム構成が機能ブロックの組み合わせにより示されている。この図１において、第１の測位情報検知手段５及び第２の測位情報検知手段６は、例えばＧＰＳ受信機（システムに専用のものでも良いが、カーナビゲーション装置用に設けられたものでも良い）により構成されるもので、車両２上において互いに所定間隔を存した形態となるように予め設定された２箇所（例えば図４に示すように、車両２の前方部と後方部）の取り付け位置にそれぞれ配置される
これら第１及び第２の測位情報検知手段５及び６は、例えば、電子基準点を用いるＲＴＫ−ＧＰＳや、既知局からの補正データを用いるＤ−ＧＰＳのような高精度測位可能な手段により構成されるもので、従って、各測位情報検知手段５及び６においてそれぞれ受信したＧＰＳ信号と、各測位情報検知手段５及び６の取り付け位置を示す情報とに基づいて、車両２の現在位置並びに路面上における車両２の向き（例えば車両２のフロント・リア方向（進行方向）と絶対方位（例えば真北）との間の偏角）を高い精度で判定可能になる。
【００１０】
この場合、第１及び第２の測位情報検知手段５及び６は、受信したＧＰＳ信号に基づいてリアルタイムに取得した各取り付け位置の現在位置を示す測位情報（経緯度情報）を走行制御装置７に与えるようになっており、この走行制御装置７では、受信した測位情報に基づいて車両２の現在位置及び路面上における車両２の向きを正確にリアルタイム判定する構成となっている。
【００１１】
通信手段８（位置情報受信手段に相当）は、駐車管理センタ３との間で双方向無線通信を行うために設けられたもので、駐車管理センタ３側から後述のように送信されてくる経路情報を受信して走行制御装置７に与える構成となっている。また、通信手段８は、走行制御装置７から出力される車両２の現在位置及び路面上における車両２の向きを示す情報（以下、これを車両位置情報と呼ぶ）を駐車管理センタ３へ送信する機能も備えている。
【００１２】
障害物検知手段９は、例えばＣＣＤカメラ、ミリ波或いはレーザレーダ、超音波センサなどを利用した自立的手法（或いはそれらを組み合わせた自立的手法）により障害物を検知できるように構成されるもので、自車両２の進行方向の所定範囲内に存在する障害物を検知したときに、その検知情報を走行制御装置７に与えるようになっている。
走行制御装置７は、コンピュータを主体に構成されたもので、上記第１及び第２の測位情報検知手段５及び６、通信手段８、障害物検知手段９からの情報並びに予め設定されたプログラムなどに基づいて、車両２を自動操舵走行させる際のアクセル開度、操舵角、ブレーキ踏み力、シフトチェンジについての各制御値を決定する機能を備えている。
【００１３】
この走行制御装置７は、決定した各制御値に基づいて、車両２のためのアクセル開度制御装置１０、操舵角制御装置１１及びブレーキ制御装置１２及びシフトチェンジ装置１３の駆動制御を実行することにより、当該車両２の自動操舵走行を実現する構成となっている。尚、図示しないが、走行制御装置７には、自車両２の車速情報も与えられる構成となっている。
【００１４】
図２には、駐車管理センタ３の構成が機能ブロックの組み合わせにより示されている。この図２において、通信手段１３は、車両２との間で双方向通信を行うために設けられたものであり、車両２側から受信した前記車両位置情報（車両２の現在位置及び路面上における車両２の向きを示す情報）を駐車場内運行管理装置１４に与える構成となっている。また、通信手段１３は、駐車場内運行管理装置１４から後述のように与えられる経路情報を車両２へ送信する機能も備えている。
【００１５】
この場合、上記経路情報は、駐車場入口から駐車区画１Ａ〜１Ｆ内の車両停止位置までの各車両走行経路を経緯度情報により指示するためのものであり、例えば、駐車場入口から複数の駐車区画１Ａ〜１Ｆ内の車両停止位置までの各車両走行経路ａ〜ｆ（図４に破線で示す）上の複数の地点を実際に測位した経緯度情報に基づいて作成されるもので、各駐車区画１Ａ〜１Ｆと対応付けた状態でデータベース１５に格納されている。尚、上記経路情報は、実際に測位された車両走行経路ａ〜ｆ上の複数の地点情報の組み合わせ、或いは当該複数の地点情報に対応した車両走行経路ａ〜ｆに係る曲線を示す関数により提供されることになる。
【００１６】
駐車確認手段１６は、駐車区画１Ａ〜１Ｆでの駐車車両の有無を適宜手段（超音波センサなど）により検知できるように構成されたもので、駐車車両の有無を示す情報を駐車場内運行管理装置１４に与えるようになっている。
駐車場内運行管理装置１４は、コンピュータを主体に構成されたもので、駐車確認手段１６からの情報に基づいて、駐車区画１Ａ〜１Ｆについての空きの有無を管理しており、空き駐車区画が全くない場合には、例えば、駐車場入口に設けられた図示しない電光掲示板に「満車」の表示を行う構成、或いは駐車場入口に設けられた図示しないゲートを閉鎖するなどの構成となっている。この場合、軽自動車用の駐車区画１Ｄ〜１Ｆのみに空きがある場合、駐車場内運行管理装置１４は、例えば、上記電光掲示板に「普通自動車満車・軽自動車駐車可」というような表示を行わせる。
【００１７】
また、駐車場内運行管理装置１４は、空き駐車区画がある状態で、車両通過確認手段４から車両２の通過を検知した旨の情報が与えられたときには、当該車両２から後述のように送信されてくる車両サイズ情報（車幅などの車両サイズを示す情報）を受信すると共に、その車両サイズ情報に基づいて、その車両２のサイズに適した空き駐車区画を選定し、このように選定した空き駐車区画に対応した経路情報をデータベース１５から読み出し、その経路情報を通信手段１３によって車両２へ送信する構成となっている。
【００１８】
尚、図４の例では、駐車場入口から複数の駐車区画１Ａ〜１Ｆ内の車両停止位置までの各車両走行経路ａ〜ｆを、所謂前進駐車を行うことを前提に設定したが、後退駐車を行うことが前提であった場合には、図５に一例を示すような車両走行経路ｇを設定すれば良い。尚、この図５に一例を示した車両走行経路ｇにおいては、破線で示した領域が車両２に対して前進走行を指示する経路、実線で示した領域が車両２に対して後退走行を指示する領域である。この場合、破線で示した領域を前進走行した後、ｈ点で停止を確認後シフトチェンジし実線で示した領域で後退走行をする。また、シフトチェンジを自動でできない場合は制御装置から音声、ナビ画面を通じてシフトチェンジの指示を運転者に伝達しても良い。
【００１９】
図３のフローチャートには、車両２側の走行制御装置７による制御内容のうち本発明の要旨に関係した部分が示されており、以下これについて説明する。
図３において、走行制御装置７は、例えば駐車場入口の通過を検知したとき、或いは車両２に設けられた図示しない通信ボタン（例えば駐車場への入庫時或いは出庫時に操作するために設けられたボタン）が操作されたときに、自車両２に係る車両サイズ情報を通信手段８により駐車管理センタ３へ送信する（ステップ１０１）。尚、上記駐車場入口の通過検知は種々の手段により実現可能であり、例えば、駐車管理センタ３側の車両通過確認手段４による検知情報を車両２に与えることにより行なうことができ、また、第１及び第２の測位情報検知手段５及び６からの測位情報と駐車場入口の位置情報とを照合することにより行なうこともできる。また、上記通信ボタンは、車両２の運転者が入庫しようとする駐車場の入口付近で操作するものである。
【００２０】
上記ステップ１０１の実行に応じて車両サイズ情報が送信されたときには、前述したように、これを受信した駐車管理センタ３側では、車両２のサイズに適した空き駐車区画を選定し、このように選定した空き駐車区画に対応した経路情報をデータベース１５から読み出して車両２へ送信するようになるものであり、走行制御装置７は、このようにアンさバックされる経路情報を受信する（ステップ１０２）。
【００２１】
経路情報の受信後には、障害物検知手段９からの検知情報に基づいて自車両２の進行方向の所定範囲内に存在する障害物の有無を判断する（ステップ１０３）。障害物があった場合には、車両２の走行を停止し（ステップ１０４）、障害物がなくなるまで（ステップ１０３で「ＮＯ」と判断されるまで）待機する。尚、ステップ１０４では、車両２を直ちに停止させる必要なく、まず、車両２の速度を低下させる制御を行い、それでも引き続き障害物が存在する場合に初めて車両２を停止させるようにしても良いものである。
【００２２】
障害物がない状態では、第１及び第２の測位情報検知手段５及び６からの測位情報に基づいて自車両２の現在位置及び路面上における自車両２の向きを測位し（ステップ１０５）、その測位情報と前記ステップ１０２で受信した経路情報とを照合し（ステップ１０６）、その照合結果に基づいて自車両を当該経路情報により示される車両走行経路に沿って自動操作走行するように制御する（ステップ１０７）。
【００２３】
このような自動操作走行制御を行っている状態では、自車両２が指定された駐車区画内の車両停止位置まで移動したか否かを判断し（ステップ１０８）、車両停止位置まで移動していない状態ではステップ１０３以降の制御を繰り返し、自車両２が車両停止位置まで移動したときには、自動操舵走行制御を終了することにより、自車両２の移動を停止させる。
【００２４】
尚、駐車車両２の出庫時には、その出庫の意思表示（例えば、当該車両２に設けられている通信ボタンの操作）が行われたときに、これを駐車管理センタへ送信する構成とし、駐車管理センタ側では、駐車区画に駐車している車両２から出庫の意思表示を受けたときに、その車両２に対して、当該車両が駐車している駐車区画から駐車場出口までの車両走行経路を指示する経路情報を送信する構成とすれば良い。
【００２５】
要するに、上記した本実施例によれば、駐車場内の空き駐車区画の有無が駐車管理センタ３により管理されており、当該駐車管理センタ３は、空き駐車区画がある状態において車両２が駐車場内に進入したときには、当該車両２に対して空き駐車区画内の車両停止位置までの車両走行経路に対応した経緯度情報を含む経路情報を通信手段１３を通じて送信するようになる。この場合、上記車両２側では、これに搭載された通信手段８が上記経路情報を受信するようになり、また、同じく車両２に搭載された第１及び第２の測位情報検知手段５及び６が、車両２の現在位置を示す測位情報を取得するようになる。車両２に搭載された走行制御装置７は、上記位置情報により示される車両現在位置と駐車管理センタ３から受信した経路情報により示される車両走行経路との照合に基づいて、車両２を当該車両走行経路に沿って自動操舵走行させると共に、その車両２が空き駐車区画内の車両停止位置に到達したときに自動操舵走行を停止させるようになり、これに応じて上記空き駐車区画への車両２の駐車が完了する。つまり、駐車場内での車両２の誘導から空き駐車区画への駐車までの一連の車両走行動作を完全に自動化した本当の意味の自動駐車システムを実現できるものであり、これにより空き駐車区画への車両２の誘導を正確且つ迅速に行い得るようになる。
【００２６】
駐車管理センタ３側では、駐車場内に進入した車両２に対して空き駐車区画内の車両停止位置までの車両走行経路を示す経路情報を送信する際に、当該空き駐車区画に対応した経路情報をデータベース１５から読み出して送信するだけで良いから、その送信動作を迅速に完了させることができるようになり、システムの運用を円滑に行う上で有益なる。また、上記経路情報は、駐車場入口から駐車区画（１Ａ〜１Ｆ）内の複数の車両停止位置までの車両走行経路（ａ〜ｆ）を実際に測位した経緯度情報に基づいて作成されるものであるから、その経路情報に基づいた車両２の自動操舵走行の信頼性が向上するようになり、この面からもシステムの運用を円滑に行う上で有益になる。さらに、車両２の自動操舵走行中において、その進行方向の所定範囲に障害物（歩行者、他の車両など）が存在した場合に、これが障害物検知手段９により検知されるようになり、このような検知状態となったときには、走行制御装置７による自動操舵走行が中断されて車両２が停止されることになるから、システムの信頼性が阻害される事態を未然に防止できるようになる。
【００２７】
（その他の実施の形態）
本発明は上記した実施例に限定されるものではなく、例えば、以下に述べるような変形或いは拡大が可能である。
上記実施例では、小規模な駐車場を例にして説明したが、大規模駐車場にも容易に適用できる。具体的には、複数の駐車場入口から各駐車区画に至るまでの車両走行経路に経路情報並びに各駐車区画から複数の駐車場出口に至るまでの車両走行経路に対応した経路情報をデータベースに格納しておき、駐車管理センタ側において、このデータベースを参照することにより、各駐車場入口から進入した車両に対して空き駐車区画までの経路情報の提供、各駐車区画から駐車場出口までの経路情報の提供を一元化した状態で行なうことができる。この場合、駐車場内を走行中の全ての車両の位置を駐車管理センタ側で一括して把握することにより、車両走行経路の交差などを考慮しながら多数の車両について正確且つ迅速な経路誘導が可能になるから、従来のように、車両の誘導が滞り気味になって周辺での交通渋滞の原因になるなどの問題点を招く恐れがなくなる。
【００２８】
上記実施例では、路面上における車両２の向き（進行方向）を判定するために第１及び第２測位情報検知手段５及び６を搭載する構成としたが、このような構成は必要に応じて採用すれば良い。即ち、一つの測位情報検知手段のみを搭載した構成であっても、その測位情報検知手段からの測位情報の経時変化に基づいて知ることができる車両の実際の移動方向を加味すれば車両の向きを判定可能になるから、本実施例のように測位情報検知手段を二つ設ける必要はないものである。
駐車管理センタ３側では、自身の管理内容（車両の入庫及出庫状況の管理）に基づいて空き駐車区画の有無を確認できるから、駐車確認手段１６は特に必要ではない。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】本発明の一実施例を示す車両側システムの構成図
【図２】駐車管理センタの構成図
【図３】走行制御装置による制御内容を示すフローチャート
【図４】駐車場の模式的な平面図その１
【図５】駐車場の模式的な平面図その２
【符号の説明】
【００３０】
１Ａ〜１Ｆは駐車区画、２は車両、３は駐車管理センタ（駐車管理手段）、４は車両通過確認手段、５は第１の測位情報検知手段、６は第２の測位情報検知手段、７は走行制御装置、８は通信手段（位置情報受信手段）、９は障害物検知手段、１４は駐車場内運行管理装置、１５はデータベースを示す。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車場内における空き駐車区画への車両の誘導並びに当該空き駐車区画への駐車の双方を完全に自動化した自動駐車システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、駐車場内において車両を空き駐車区画まで誘導する車両誘導システムが種々提供されている。具体的には、例えば、空き駐車区画を検知するセンサ（赤外線センサ、超音波センサ、ＣＣＤカメラなど）を設置し、そのセンサにより検知した空き駐車区画までの経路を経路誘導板や車内の画面により表示する構成、或いは路面に埋め込まれた誘導灯により車両を空き駐車区画まで案内する構成としたシステムが提供されている（例えば特許文献１、２参照）。また、従来では、車両を駐車区画へ自動的に駐車させる手段も種々考えられており、例えば、ＣＣＤエリアセンサなどを利用して車両後方を撮影し、その撮影画像を利用して車両を駐車予定位置へ誘導する自動駐車装置（特許文献３参照）や、マーカなどの入口指定手段により指定された駐車区画の入口をＣＣＤカメラを使用して認識すると共に、このように認識した入口を通って駐車予定位置へ至る車両走行軌跡を演算し、その演算結果に沿って車両を駐車予定位置まで自動操舵走行により移動させるようにした自動駐車装置（特許文献４参照）が提供されている。
【特許文献１】特開２００１−２２２７９９号公報
【特許文献２】特開２００４−１１８７０３号公報
【特許文献３】特開平５−１４３８９５号公報
【特許文献４】特開平１０−２６９４９７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
従来の車両誘導システムは、車両の運転者に対して空き駐車区画までの経路の表示或いは案内を行うだけであり、また、従来の自動駐車装置は、駐車区画への自動駐車を意識しただけのものであり、これらの車両誘導システム及び自動駐車装置の組み合わせでは、駐車場内での車両の誘導から空き駐車区画への駐車までの一連の車両走行動作を完全に自動化した本当の意味の自動駐車システムを実現できないという事情がある。また、例えば、大型ショッピングセンターの駐車場やスポーツ・コンサートなどのイベント会場周辺の大規模駐車場においては、空き駐車区画への車両の誘導を人手に頼って行っているのが現状であって、その誘導を正確且つ迅速に行うことが困難になるという事情があり、このため、車両の誘導が滞り気味になって周辺での交通渋滞の原因になるなどの問題点が指摘されている。
【０００４】
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、駐車場内での車両の誘導から空き駐車区画への駐車までの一連の車両走行動作を完全に自動化することにより、空き駐車区画への車両誘導を正確且つ迅速に行い得るようになる自動駐車システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１記載の手段によれば、駐車管理手段は、駐車場内の空き駐車区画の有無を管理しており、空き駐車区画がある状態において車両が駐車場内に進入したときには、当該車両に対して空き駐車区画内の車両停止位置までの車両走行経路に対応した経緯度情報を含む経路情報を送信するようになる。この場合、上記車両側では、これに搭載された位置情報受信手段が上記経路情報を受信するようになり、また、同じく車両に搭載された測位情報検知手段が、車両の現在位置を示す測位情報を取得するようになる。車両に搭載された走行制御装置は、上記位置情報により示される車両現在位置と駐車管理手段から受信した経路情報により示される車両走行経路との照合に基づいて、車両を当該車両走行経路に沿って自動操舵走行させると共に、その車両が空き駐車区画内の車両停止位置に到達したときに自動操舵走行を停止させるようになり、これに応じて上記空き駐車区画への車両の駐車が完了する。つまり、駐車場内での車両の誘導から空き駐車区画への駐車までの一連の車両走行動作を完全に自動化した本当の意味の自動駐車システムを実現できるものであり、これにより空き駐車区画への車両誘導を正確且つ迅速に行い得るようになる。
【０００６】
請求項２記載の手段によれば、駐車管理手段側では、駐車場内に進入した車両に対して空き駐車区画内の車両停止位置までの車両走行経路を示す経路情報を送信する際に、当該空き駐車区画に対応した経路情報をデータベースから読み出して送信するだけで良いから、その送信動作を迅速に完了させることができるようになり、システムの運用を円滑に行う上で有益となる。また、上記経路情報は、駐車場入口から駐車区画内の複数の車両停止位置までの車両走行経路を実際に測位した経緯度情報に基づいて作成されるものであるから、その経路情報に基づいた車両の自動操舵走行の信頼性が向上するようになり、この面からもシステムの運用を円滑に行う上で有益になる。
【０００７】
請求項３記載の手段によれば、車両の自動操舵走行中において、その進行方向の所定範囲に障害物（歩行者、他の車両など）が存在した場合に、これが障害物検知手段により検知されるようになり、このような検知状態となったときには、走行制御装置による自動操舵走行が中断されて車両が停止されることになるから、システムの信頼性が阻害される事態を未然に防止できるようになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下、本発明の一実施例について図面を参照しながら説明する。但し、本実施例では、駐車場へ進入（入庫）した車両の自動駐車を実行するのに必要な構成を中心に説明し、車両の出庫に関する構成については簡略に説明する。
図４には、本実施例による自動駐車システムが適用された駐車場の平面レイアウトが模式的に示されている。尚、図４では自動駐車システムの基本原理を説明するために小規模な駐車場の例を示している。この図４において、駐車場内には、普通自動車用の駐車区画１Ａ〜１Ｃと軽自動車用の駐車区画１Ｄ〜１Ｆとが設けられている。また、駐車場には、駐車場内の車両２と双方向通信可能に構成された駐車管理センタ３（駐車管理手段に相当）が設置されている共に、駐車場入口には、車両２の通過の有無を検知する車両通過確認手段４が駐車管理センタ３の構成要素として設置されている。
【０００９】
図１には、本実施例による自動駐車システムの構成のうち車両２側に搭載された部分のシステム構成が機能ブロックの組み合わせにより示されている。この図１において、第１の測位情報検知手段５及び第２の測位情報検知手段６は、例えばＧＰＳ受信機（システムに専用のものでも良いが、カーナビゲーション装置用に設けられたものでも良い）により構成されるもので、車両２上において互いに所定間隔を存した形態となるように予め設定された２箇所（例えば図４に示すように、車両２の前方部と後方部）の取り付け位置にそれぞれ配置される
これら第１及び第２の測位情報検知手段５及び６は、例えば、電子基準点を用いるＲＴＫ−ＧＰＳや、既知局からの補正データを用いるＤ−ＧＰＳのような高精度測位可能な手段により構成されるもので、従って、各測位情報検知手段５及び６においてそれぞれ受信したＧＰＳ信号と、各測位情報検知手段５及び６の取り付け位置を示す情報とに基づいて、車両２の現在位置並びに路面上における車両２の向き（例えば車両２のフロント・リア方向（進行方向）と絶対方位（例えば真北）との間の偏角）を高い精度で判定可能になる。
【００１０】
この場合、第１及び第２の測位情報検知手段５及び６は、受信したＧＰＳ信号に基づいてリアルタイムに取得した各取り付け位置の現在位置を示す測位情報（経緯度情報）を走行制御装置７に与えるようになっており、この走行制御装置７では、受信した測位情報に基づいて車両２の現在位置及び路面上における車両２の向きを正確にリアルタイム判定する構成となっている。
【００１１】
通信手段８（位置情報受信手段に相当）は、駐車管理センタ３との間で双方向無線通信を行うために設けられたもので、駐車管理センタ３側から後述のように送信されてくる経路情報を受信して走行制御装置７に与える構成となっている。また、通信手段８は、走行制御装置７から出力される車両２の現在位置及び路面上における車両２の向きを示す情報（以下、これを車両位置情報と呼ぶ）を駐車管理センタ３へ送信する機能も備えている。
【００１２】
障害物検知手段９は、例えばＣＣＤカメラ、ミリ波或いはレーザレーダ、超音波センサなどを利用した自立的手法（或いはそれらを組み合わせた自立的手法）により障害物を検知できるように構成されるもので、自車両２の進行方向の所定範囲内に存在する障害物を検知したときに、その検知情報を走行制御装置７に与えるようになっている。
走行制御装置７は、コンピュータを主体に構成されたもので、上記第１及び第２の測位情報検知手段５及び６、通信手段８、障害物検知手段９からの情報並びに予め設定されたプログラムなどに基づいて、車両２を自動操舵走行させる際のアクセル開度、操舵角、ブレーキ踏み力、シフトチェンジについての各制御値を決定する機能を備えている。
【００１３】
この走行制御装置７は、決定した各制御値に基づいて、車両２のためのアクセル開度制御装置１０、操舵角制御装置１１及びブレーキ制御装置１２及びシフトチェンジ装置１３の駆動制御を実行することにより、当該車両２の自動操舵走行を実現する構成となっている。尚、図示しないが、走行制御装置７には、自車両２の車速情報も与えられる構成となっている。
【００１４】
図２には、駐車管理センタ３の構成が機能ブロックの組み合わせにより示されている。この図２において、通信手段１３は、車両２との間で双方向通信を行うために設けられたものであり、車両２側から受信した前記車両位置情報（車両２の現在位置及び路面上における車両２の向きを示す情報）を駐車場内運行管理装置１４に与える構成となっている。また、通信手段１３は、駐車場内運行管理装置１４から後述のように与えられる経路情報を車両２へ送信する機能も備えている。
【００１５】
この場合、上記経路情報は、駐車場入口から駐車区画１Ａ〜１Ｆ内の車両停止位置までの各車両走行経路を経緯度情報により指示するためのものであり、例えば、駐車場入口から複数の駐車区画１Ａ〜１Ｆ内の車両停止位置までの各車両走行経路ａ〜ｆ（図４に破線で示す）上の複数の地点を実際に測位した経緯度情報に基づいて作成されるもので、各駐車区画１Ａ〜１Ｆと対応付けた状態でデータベース１５に格納されている。尚、上記経路情報は、実際に測位された車両走行経路ａ〜ｆ上の複数の地点情報の組み合わせ、或いは当該複数の地点情報に対応した車両走行経路ａ〜ｆに係る曲線を示す関数により提供されることになる。
【００１６】
駐車確認手段１６は、駐車区画１Ａ〜１Ｆでの駐車車両の有無を適宜手段（超音波センサなど）により検知できるように構成されたもので、駐車車両の有無を示す情報を駐車場内運行管理装置１４に与えるようになっている。
駐車場内運行管理装置１４は、コンピュータを主体に構成されたもので、駐車確認手段１６からの情報に基づいて、駐車区画１Ａ〜１Ｆについての空きの有無を管理しており、空き駐車区画が全くない場合には、例えば、駐車場入口に設けられた図示しない電光掲示板に「満車」の表示を行う構成、或いは駐車場入口に設けられた図示しないゲートを閉鎖するなどの構成となっている。この場合、軽自動車用の駐車区画１Ｄ〜１Ｆのみに空きがある場合、駐車場内運行管理装置１４は、例えば、上記電光掲示板に「普通自動車満車・軽自動車駐車可」というような表示を行わせる。
【００１７】
また、駐車場内運行管理装置１４は、空き駐車区画がある状態で、車両通過確認手段４から車両２の通過を検知した旨の情報が与えられたときには、当該車両２から後述のように送信されてくる車両サイズ情報（車幅などの車両サイズを示す情報）を受信すると共に、その車両サイズ情報に基づいて、その車両２のサイズに適した空き駐車区画を選定し、このように選定した空き駐車区画に対応した経路情報をデータベース１５から読み出し、その経路情報を通信手段１３によって車両２へ送信する構成となっている。
【００１８】
尚、図４の例では、駐車場入口から複数の駐車区画１Ａ〜１Ｆ内の車両停止位置までの各車両走行経路ａ〜ｆを、所謂前進駐車を行うことを前提に設定したが、後退駐車を行うことが前提であった場合には、図５に一例を示すような車両走行経路ｇを設定すれば良い。尚、この図５に一例を示した車両走行経路ｇにおいては、破線で示した領域が車両２に対して前進走行を指示する経路、実線で示した領域が車両２に対して後退走行を指示する領域である。この場合、破線で示した領域を前進走行した後、ｈ点で停止を確認後シフトチェンジし実線で示した領域で後退走行をする。また、シフトチェンジを自動でできない場合は制御装置から音声、ナビ画面を通じてシフトチェンジの指示を運転者に伝達しても良い。
【００１９】
図３のフローチャートには、車両２側の走行制御装置７による制御内容のうち本発明の要旨に関係した部分が示されており、以下これについて説明する。
図３において、走行制御装置７は、例えば駐車場入口の通過を検知したとき、或いは車両２に設けられた図示しない通信ボタン（例えば駐車場への入庫時或いは出庫時に操作するために設けられたボタン）が操作されたときに、自車両２に係る車両サイズ情報を通信手段８により駐車管理センタ３へ送信する（ステップ１０１）。尚、上記駐車場入口の通過検知は種々の手段により実現可能であり、例えば、駐車管理センタ３側の車両通過確認手段４による検知情報を車両２に与えることにより行なうことができ、また、第１及び第２の測位情報検知手段５及び６からの測位情報と駐車場入口の位置情報とを照合することにより行なうこともできる。また、上記通信ボタンは、車両２の運転者が入庫しようとする駐車場の入口付近で操作するものである。
【００２０】
上記ステップ１０１の実行に応じて車両サイズ情報が送信されたときには、前述したように、これを受信した駐車管理センタ３側では、車両２のサイズに適した空き駐車区画を選定し、このように選定した空き駐車区画に対応した経路情報をデータベース１５から読み出して車両２へ送信するようになるものであり、走行制御装置７は、このようにアンさバックされる経路情報を受信する（ステップ１０２）。
【００２１】
経路情報の受信後には、障害物検知手段９からの検知情報に基づいて自車両２の進行方向の所定範囲内に存在する障害物の有無を判断する（ステップ１０３）。障害物があった場合には、車両２の走行を停止し（ステップ１０４）、障害物がなくなるまで（ステップ１０３で「ＮＯ」と判断されるまで）待機する。尚、ステップ１０４では、車両２を直ちに停止させる必要なく、まず、車両２の速度を低下させる制御を行い、それでも引き続き障害物が存在する場合に初めて車両２を停止させるようにしても良いものである。
【００２２】
障害物がない状態では、第１及び第２の測位情報検知手段５及び６からの測位情報に基づいて自車両２の現在位置及び路面上における自車両２の向きを測位し（ステップ１０５）、その測位情報と前記ステップ１０２で受信した経路情報とを照合し（ステップ１０６）、その照合結果に基づいて自車両を当該経路情報により示される車両走行経路に沿って自動操作走行するように制御する（ステップ１０７）。
【００２３】
このような自動操作走行制御を行っている状態では、自車両２が指定された駐車区画内の車両停止位置まで移動したか否かを判断し（ステップ１０８）、車両停止位置まで移動していない状態ではステップ１０３以降の制御を繰り返し、自車両２が車両停止位置まで移動したときには、自動操舵走行制御を終了することにより、自車両２の移動を停止させる。
【００２４】
尚、駐車車両２の出庫時には、その出庫の意思表示（例えば、当該車両２に設けられている通信ボタンの操作）が行われたときに、これを駐車管理センタへ送信する構成とし、駐車管理センタ側では、駐車区画に駐車している車両２から出庫の意思表示を受けたときに、その車両２に対して、当該車両が駐車している駐車区画から駐車場出口までの車両走行経路を指示する経路情報を送信する構成とすれば良い。
【００２５】
要するに、上記した本実施例によれば、駐車場内の空き駐車区画の有無が駐車管理センタ３により管理されており、当該駐車管理センタ３は、空き駐車区画がある状態において車両２が駐車場内に進入したときには、当該車両２に対して空き駐車区画内の車両停止位置までの車両走行経路に対応した経緯度情報を含む経路情報を通信手段１３を通じて送信するようになる。この場合、上記車両２側では、これに搭載された通信手段８が上記経路情報を受信するようになり、また、同じく車両２に搭載された第１及び第２の測位情報検知手段５及び６が、車両２の現在位置を示す測位情報を取得するようになる。車両２に搭載された走行制御装置７は、上記位置情報により示される車両現在位置と駐車管理センタ３から受信した経路情報により示される車両走行経路との照合に基づいて、車両２を当該車両走行経路に沿って自動操舵走行させると共に、その車両２が空き駐車区画内の車両停止位置に到達したときに自動操舵走行を停止させるようになり、これに応じて上記空き駐車区画への車両２の駐車が完了する。つまり、駐車場内での車両２の誘導から空き駐車区画への駐車までの一連の車両走行動作を完全に自動化した本当の意味の自動駐車システムを実現できるものであり、これにより空き駐車区画への車両２の誘導を正確且つ迅速に行い得るようになる。
【００２６】
駐車管理センタ３側では、駐車場内に進入した車両２に対して空き駐車区画内の車両停止位置までの車両走行経路を示す経路情報を送信する際に、当該空き駐車区画に対応した経路情報をデータベース１５から読み出して送信するだけで良いから、その送信動作を迅速に完了させることができるようになり、システムの運用を円滑に行う上で有益なる。また、上記経路情報は、駐車場入口から駐車区画（１Ａ〜１Ｆ）内の複数の車両停止位置までの車両走行経路（ａ〜ｆ）を実際に測位した経緯度情報に基づいて作成されるものであるから、その経路情報に基づいた車両２の自動操舵走行の信頼性が向上するようになり、この面からもシステムの運用を円滑に行う上で有益になる。さらに、車両２の自動操舵走行中において、その進行方向の所定範囲に障害物（歩行者、他の車両など）が存在した場合に、これが障害物検知手段９により検知されるようになり、このような検知状態となったときには、走行制御装置７による自動操舵走行が中断されて車両２が停止されることになるから、システムの信頼性が阻害される事態を未然に防止できるようになる。
【００２７】
（その他の実施の形態）
本発明は上記した実施例に限定されるものではなく、例えば、以下に述べるような変形或いは拡大が可能である。
上記実施例では、小規模な駐車場を例にして説明したが、大規模駐車場にも容易に適用できる。具体的には、複数の駐車場入口から各駐車区画に至るまでの車両走行経路に経路情報並びに各駐車区画から複数の駐車場出口に至るまでの車両走行経路に対応した経路情報をデータベースに格納しておき、駐車管理センタ側において、このデータベースを参照することにより、各駐車場入口から進入した車両に対して空き駐車区画までの経路情報の提供、各駐車区画から駐車場出口までの経路情報の提供を一元化した状態で行なうことができる。この場合、駐車場内を走行中の全ての車両の位置を駐車管理センタ側で一括して把握することにより、車両走行経路の交差などを考慮しながら多数の車両について正確且つ迅速な経路誘導が可能になるから、従来のように、車両の誘導が滞り気味になって周辺での交通渋滞の原因になるなどの問題点を招く恐れがなくなる。
【００２８】
上記実施例では、路面上における車両２の向き（進行方向）を判定するために第１及び第２測位情報検知手段５及び６を搭載する構成としたが、このような構成は必要に応じて採用すれば良い。即ち、一つの測位情報検知手段のみを搭載した構成であっても、その測位情報検知手段からの測位情報の経時変化に基づいて知ることができる車両の実際の移動方向を加味すれば車両の向きを判定可能になるから、本実施例のように測位情報検知手段を二つ設ける必要はないものである。
駐車管理センタ３側では、自身の管理内容（車両の入庫及出庫状況の管理）に基づいて空き駐車区画の有無を確認できるから、駐車確認手段１６は特に必要ではない。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】本発明の一実施例を示す車両側システムの構成図
【図２】駐車管理センタの構成図
【図３】走行制御装置による制御内容を示すフローチャート
【図４】駐車場の模式的な平面図その１
【図５】駐車場の模式的な平面図その２
【符号の説明】
【００３０】
１Ａ〜１Ｆは駐車区画、２は車両、３は駐車管理センタ（駐車管理手段）、４は車両通過確認手段、５は第１の測位情報検知手段、６は第２の測位情報検知手段、７は走行制御装置、８は通信手段（位置情報受信手段）、９は障害物検知手段、１４は駐車場内運行管理装置、１５はデータベースを示す。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
駐車場内の空き駐車区画の有無を管理すると共に、空き駐車区画がある状態において車両が駐車場内に進入したときには、当該車両に対して空き駐車区画内の車両停止位置までの車両走行経路に対応した経緯度情報を含む経路情報を送信する駐車管理手段を備え、
前記車両側には、
当該車両の現在位置を示す測位情報を取得する測位情報検知手段、
前記駐車管理手段から送信される前記経路情報を受信する位置情報受信手段、
前記測位情報により示される車両現在位置と前記経路情報により示される車両走行経路との照合に基づいて車両を当該車両走行経路に沿って自動操舵走行させると共に、その車両が前記空き駐車区画内の車両停止位置に到達したときに自動操舵走行を停止させる走行制御装置、
が搭載されることを特徴とする自動駐車システム。
【請求項２】
前記駐車管理手段は、駐車場入口から駐車区画内の車両停止位置までの各車両走行経路についての複数の経路情報を、当該車両走行経路上の複数の地点を実際に測位した経緯度情報に基づいて作成すると共に、それら経路情報をデータベース化した状態で有することを特徴とする請求項１記載の自動駐車システム。
【請求項３】
前記車両側には、車両進行方向の所定範囲内に存在する障害物を検知する障害物検知手段が搭載され、
前記走行制御装置は、前記障害物検知手段が検知状態となったときに前記自動操舵走行を中断して車両を停止させることを特徴とする請求項１または２記載の自動駐車システム。
【請求項１】
駐車場内の空き駐車区画の有無を管理すると共に、空き駐車区画がある状態において車両が駐車場内に進入したときには、当該車両に対して空き駐車区画内の車両停止位置までの車両走行経路に対応した経緯度情報を含む経路情報を送信する駐車管理手段を備え、
前記車両側には、
当該車両の現在位置を示す測位情報を取得する測位情報検知手段、
前記駐車管理手段から送信される前記経路情報を受信する位置情報受信手段、
前記測位情報により示される車両現在位置と前記経路情報により示される車両走行経路との照合に基づいて車両を当該車両走行経路に沿って自動操舵走行させると共に、その車両が前記空き駐車区画内の車両停止位置に到達したときに自動操舵走行を停止させる走行制御装置、
が搭載されることを特徴とする自動駐車システム。
【請求項２】
前記駐車管理手段は、駐車場入口から駐車区画内の車両停止位置までの各車両走行経路についての複数の経路情報を、当該車両走行経路上の複数の地点を実際に測位した経緯度情報に基づいて作成すると共に、それら経路情報をデータベース化した状態で有することを特徴とする請求項１記載の自動駐車システム。
【請求項３】
前記車両側には、車両進行方向の所定範囲内に存在する障害物を検知する障害物検知手段が搭載され、
前記走行制御装置は、前記障害物検知手段が検知状態となったときに前記自動操舵走行を中断して車両を停止させることを特徴とする請求項１または２記載の自動駐車システム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【公開番号】特開２００６−３１４１２（Ｐ２００６−３１４１２Ａ）
【公開日】平成１８年２月２日（２００６．２．２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００４−２０９４２５（Ｐ２００４−２０９４２５）
【出願日】平成１６年７月１６日（２００４．７．１６）
【出願人】（０００００４６９５）株式会社日本自動車部品総合研究所 (1,981)
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１８年２月２日（２００６．２．２）
【国際特許分類】
【出願日】平成１６年７月１６日（２００４．７．１６）
【出願人】（０００００４６９５）株式会社日本自動車部品総合研究所 (1,981)
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【Ｆターム（参考）】
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