自走型搬送車

【課題】障害物の検出が遅れることなく、直ちに停止することができ、障害物に衝突することが避けられる自走型搬送車を提供すること。
【解決手段】自走型搬送車１は主走行線２及びいずれかの分岐走行線３に沿って移動するが、この自走型搬送車１のＡＧＶ台車４はＡＧＶ台車本体４１の回動軸４３の下端部に車輪４４が固定されていると共に前記回動軸４３の上下の中間位置に固定された取付部材４７上に障害物を検出する障害物検出センサ４８が設けられているので、自走型搬送車１が左右のいずれかに曲って進行する際に、ＡＧＶ台車本体４１が曲るために先ず車輪４と共に回動軸４３も回動するので、進行方向に障害物がある場合には迅速に障害物検出センサ４８も進行方向に向くことができ、迅速に障害物を検出してＡＧＶ台車４の駆動源による駆動を停止させることができる。

【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、製品に組付けすべき部品が搭載された部品載置箱を載置して車輪により搬送し、障害物検出装置が進行するに際して障害物を検出すると停止する自走型搬送車に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
物品搬送車において、車体の走行方向前方に障害物との接当を検出する障害物検出手段を備えたバンパを設ける技術が、例えば特許文献１に開示されている。
【特許文献１】特開平１０−１８１８６４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
特許文献１で開示する物品搬送車にあっては、特に急に左右の何れかに曲る場合には、当該搬送車の向きと車輪（駆動輪、補助輪、従動輪）の向きが異なることとなるが、即ち車輪は曲ろうとする方向に向かっているが搬送車はまだ直進方向に向いたままであり、バンパに設けられた障害物検出手段が障害物を検出するのが遅れることとなる。このため、障害物の検出が遅れるために、直ちに停止することができず、障害物に衝突することとなる。
【０００４】
そこで本発明は、障害物の検出が遅れることなく、直ちに停止することができ、障害物に衝突することが避けられる自走型搬送車を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
このため第１の発明は、製品に組付けすべき部品が搭載された部品載置箱を載置して車輪により搬送し、障害物検出装置が進行するに際して障害物を検出すると停止する自走型搬送車であって、前記車輪と共に回動する回動軸に前記障害物検出装置を設けたことを特徴とする。
【０００６】
また第２の発明は、製品に組付けすべき部品が搭載された部品載置箱を載置して車輪により搬送し、障害物検出装置が進行するに際して障害物を検出すると停止する自走型搬送車であって、自走型搬送車を走行線に沿って移動するＡＧＶ台車と取付部品を載置する治具台車とで構成し、前記治具台車の車輪と共に回動する回動軸に前記障害物検出装置を設けたことを特徴とする。。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、障害物の検出が遅れることなく、直ちに停止することができ、障害物に衝突することが避けられる自走型搬送車を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下図面に基づき、本発明の実施の形態について説明する。先ず、図１に基づき組立ラインの全体構成について説明する。１はＡＧＶ（ＡｕｔｏｍａｔｅｄＧｕｉｄｅｄＶｅｈｉｃｌｅ）から成る自走型搬送車で、床に付された磁気テープから成る閉ループの主走行線２及びいずれかの分岐走行線３を確認装置（図示せず）が確認しつつ主走行線２及びいずれかの分岐走行線３に沿って駆動装置５により移動し、また各ステーションで前記主走行線２とは別に付された停止コマンドテープを前記確認装置が確認すると、前記駆動装置５の駆動を停止させて自走型搬送車１は停止する。
【０００９】
前記自走型搬送車１は、前記駆動装置５及び前記確認装置を備えたＡＧＶ台車４と、アッセンブリ製品を組立てるべく種々の取付部品を収納する上面開口せる箱状の部品載置箱（部品載置部材である）を載置して前記ＡＧＶ台車４により移動する治具台車６とから構成される。
【００１０】
図７に示すように、前記ＡＧＶ台車４はＡＧＶ台車本体４１の先頭下部の左右中央にはベアリング４２を介して回動する回動軸４３の下端部に自在車輪４４が固定されると共に、ＡＧＶ台車本体４１の中間下部には前部左右の２個の回動軸４５Ａ（駆動装置５により駆動される駆動車輪）と共に回動する自在車輪４６Ａが設けられ、また後部左右の２個の固定車輪４６Ｂが設けられている。また、前記回動軸４３の上下の中間位置に固定された取付部材４７上に障害物を検出する障害物検出センサ（障害物検出装置）４８が設けられている。この障害物検出センサ４８が進行方向に障害物を検出すると、ＡＧＶ台車４の駆動装置５による回動軸４５Ａの回動を停止させる構成である。
【００１１】
前記障害物検出センサ４８は、例えば発光素子と受光素子とを備えて、当該検出センサ４８から所定距離離れた場所に障害物がある場合には、その存在を検出することができるものである。
【００１２】
更に、前記ＡＧＶ台車本体４１上には前記ＡＧＶ台車４と治具台車６とを切り離す切り離し装置の一方が設けられている。即ち、前記ＡＧＶ台車本体４１上には駆動モータ５０が取付けられたモータ取付部材４９が固定され、前記駆動モータ５０により回転する回転中心軸５１が偏心した位置に設けられたカム板（カム円板）５２が設けられ、モータ取付部材４９の前方の前記ＡＧＶ台車本体４１上には被嵌合部材５３が設けられている。
【００１３】
一方、前記治具台車６は側方から見ると概ねコ字形状に形成されて、その内部空間内に前記ＡＧＶ台車４を収納して外方から囲むように構成され、移動のための駆動源を持たず、前記治具台車本体６１の中間下部には前部左右の２個の自在車輪６２が設けられ、後部左右の２個の固定車輪６３が設けられている。そして、前記治具台車本体６１には前記ＡＧＶ台車４と当該治具台車６とを切り離す切り離し装置の他方が設けられている。即ち、一端部には前記ＡＧＶ台車４の前記被嵌合部材５３に上方から嵌合して係止する嵌合部材６４を備え、他端部の支点６５を中心として揺動可能に構成された係止体６６が設けられている。
【００１４】
そして、前記回転中心軸５１が偏心した位置に設けられた前記カム板５２のその回転中心軸５１がその中心Ｓの水平位置にあるときには、被嵌合部材５３に嵌合部材６４が嵌合しているので、前記ＡＧＶ台車４と当該治具台車６とは連結されてＡＧＶ台車４の移動により治具台車６も移動する。しかし、前記駆動モータ５０の駆動によりカム板５２が回転して係止体６６が支点６５を支点として図６に示すように時計方向に９０度揺動して前記カム板５２のその回転中心軸５１がその中心Ｓの直下方位置にあるときには、被嵌合部材５３への嵌合部材６４の嵌合が外れ、前記ＡＧＶ台車４と当該治具台車６との連結を解除され、治具台車６のみ残してＡＧＶ台車４のみ移動が可能となる。
【００１５】
次に、図１に示す出荷ステーションＥにおいて、作業者Ｈは自走型搬送車１から各取付部品が組み付けられたアッセンブリ製品を下して、保管場所Ｆに一時保管する。そして、この保管場所Ｆから他の組立ラインの走行線２Ａに沿って搬送する自走型搬送車１Ａに、このアッセンブリ製品を所定の順序に従って積載して出荷する。この走行線２Ａに沿って自走型搬送車１Ａにより搬送された製品は、他の製品に組付けられて最終完成品になる。
【００１６】
そして、前記他の組立ラインの所定ステーションに配設された第1コンピュータ（図示せず）から事務所内の第２コンピュータ（図示せず）にアッセンブリ製品の型番情報が前記他の組立ラインにおけるアッセンブリ製品の組付け順に順次伝送され、この第２コンピュータから第３コンピュータ１０にアッセンブリ製品の型番情報が組付け順に順次伝送され、アッセンブリ製品の型番を表す仕様識別ラベルが前記組付け順に第３コンピュータ１０に接続されたプリンタ１１から既にプリントアウトされている。
【００１７】
従って、仕様読み込みステーションＡは、作業者がＱＲコードで表されたこの仕様識別ラベルを読取装置であるスキャナ１２を用いて読み込み作業をするステーションである。
【００１８】
次の搭載エリアＢは、前記自走型搬送車１上に載置された上面が開口せる箱状の部品載置箱内に１つの前記アッセンブリ製品を組立てるべく種々の取付部品を作業者Ｈが搭載する領域である。この搭載エリアＢにおいて、前記仕様識別ラベルに書き込まれた内容を搭載ステーションＢに設けられた第３コンピュータ１０に接続された前記スキャナ１２が読み込むと、この第３コンピュータ１０は前記アッセンブリ製品とこのアッセンブリ製品を組立てるべく種々の取付部品及び部品供給装置１５Ａ、１５Ｂにおける取付部品を収納した複数の供給箱１６との関係データ（図９参照）を当該第３コンピュータ１０内部の記憶装置から読み出して対応するシリンダー１８を作動させて押出されたロッドに固定された箱載置板１７上の各供給箱１６を押出す。このため、作業者Ｈは対向する部品収納装置１５Ａ及び１５Ｂの各供給箱１６から取付部品を取り出して前記自走型搬送車１上の部品載置箱内に積載することができる。
【００１９】
このとき、作業者Ｈが必要な全ての供給箱１６から取付部品を取り出して前記自走型搬送車１上の部品載置箱内に積載し終えると、取り出しが完了したとして、ＡＧＶ台車４に設けられた取出完了スイッチ（図示せず）を操作すると、この取出完了スイッチの操作に基づいて第３コンピュータ１０は対応するシリンダー１８を作動させてそのロッドを引き込み、各供給箱１６を引き込む。
【００２０】
作業ステーションＣの作業位置Ｘにおける治具台車６（ＡＧＶ台車４が切り離されている）上の被組付け部品への取付部品の組付け作業が終了すると、作業者ＨはＡＧＶ台車４に設けられた指示スイッチ（図示せず）を作動させると、組付け作業が終了した治具台車６の手前位置Ｙまで部品載置箱内に取付部品の積載を終えた当該自走型搬送車１が分岐走行線３を介して移動しているので、前述したように切り離し装置によりＡＧＶ台車４と治具台車６とが切り離された後、ＡＧＶ台車４のみ手前位置Ｙから作業位置Ｘまで前進して既に組付け作業が終了した治具台車６と連結し、更に下流へと進む。この後、ＡＧＶ台車４と治具台車６とが切り離されて治具台車６のみとなった手前位置Ｙにある当該治具台車６を作業者Ｈは作業位置Ｘに移動させる。
【００２１】
次の検査ステーションＤは、作業者Ｈが目視により仕様書の仕様通りに取付部品が製品に正確に組み付けられたかの検査や外観の検査をし、また検査装置を用いて検査等を行なうステーションである。
【００２２】
次の出荷ステーションＥは、作業者Ｈが自走型搬送車１から各取付部品が組み付けられたアッセンブリ製品を下し、保管場所Ｆに移すステーションである。
【００２３】
なお、第１コンピュータと第２コンピュータと第３コンピュータ１０はＬＡＮ（ローカル・エリア・ネットワーク）で接続されている。
【００２４】
以上のような構成により、以下動作について説明する。初めに、図１に示す出荷ステーションＥにおいて、前記主走行線２とは別に付された停止コマンドテープを確認装置（図示せず）が確認すると駆動装置５の駆動を停止させ、この出荷ステーションＥに自走型搬送車１は停止する。従って、作業者Ｈは自走型搬送車１から各取付部品が組み付けられたアッセンブリ製品を下して、保管場所Ｆに一時保管する。そして、この保管場所Ｆから他の組立ラインの走行線２Ａに沿って搬送する自走型搬送車１Ａに、このアッセンブリ製品を所定の順序に従って積載して出荷する。この走行線２Ａに沿って自走型搬送車１Ａにより搬送された製品は、他の製品に組付けられて最終完成品になる。
【００２５】
そして、出荷ステーションＥにおいて、作業者Ｈは自走型搬送車１から前記アッセンブリ製品を下して保管場所Ｆに一時保管した後に、スタートスイッチ（図示せず）を作動させると、当該自走型搬送車１は主走行線２に沿って移動する。
【００２６】
そして、前記他の組立ラインの所定ステーションに配設された第1コンピュータ（図示せず）から事務所内の第２コンピュータ（図示せず）にアッセンブリ製品の型番情報が前記他の組立ラインにおけるアッセンブリ製品の組付け順に順次伝送され、この第２コンピュータから第３コンピュータ１０にアッセンブリ製品の型番情報が組付け順に順次伝送され、アッセンブリ製品の型番を表す仕様識別ラベルが前記組付け順に第３コンピュータ１０に接続されたプリンタ１１から既にプリントアウトされている。
【００２７】
従って、仕様読み込みステーションＡに到達して停止したら、作業者Ｈは自走型搬送車１のスタートスイッチを作動させてこの自走型搬送車１を移動させ、作業者ＨがＱＲコードで表されたこの仕様識別ラベルを読取装置であるスキャナ１２を用いて読み込み作業をする。このスキャナ１２で読み込まれた情報は第３コンピュータ１０の記憶装置に格納されると共に、この第３コンピュータ１０はアッセンブリ製品とこのアッセンブリ製品の種々の取付部品及び部品供給装置１５Ａ、１５Ｂにおける取付部品を収納した複数の供給箱１６との関係データ（図９参照）を前記記憶装置から読み出して対応するシリンダー１８を作動させ、押出されたロッドに固定された箱載置板上の各供給箱１６を押出す（図１２参照）。そして、図１０に示すように、作業者Ｈは押出された番号が「７」、「１２」、［１８］、「１９」の供給箱１６から各１個の取付部品を取り出して、搭載エリアＢ内を移動している前記自走型搬送車１上の部品載置箱内に当該取付部品を積載する。
【００２８】
このとき、作業者Ｈは必要な全ての供給箱１６から取付部品を取り出して前記自走型搬送車１上の部品載置箱内に積載し終えると、取り出しが完了したとして自走型搬送車１に設けられた取出完了スイッチを操作すると、この取出完了スイッチの操作に基づいて第３コンピュータ１０は対応するシリンダー１８を作動させてそのロッドを引き込み各供給箱１６を引き込む（図１１参照）。そして、次に仕様読み込みステーションＡに到達して停止していた自走型搬送車１のスタートスイッチを作動させてこの自走型搬送車１を移動させ、前述の如く、仕様識別ラベルをスキャナ１２を用いて読み込み作業をするというように、繰り返すこととなる。
【００２９】
そして、分岐点Ｚに設けられた振り分け制御装置（図示せず）に振り分け制御されて、例えば分岐走行線３Ａに沿って前記自走型搬送車１が移動して作業ステーションＣの手前位置Ｙに停止する。そして、作業位置ＸにおいてＡＧＶ台車４と切り離された治具台車６上でアッセンブリ製品を作製すべく取付部品の組付け作業が終了すると、作業者Ｈは手前位置Ｙにいる自走型搬送車１の指示スイッチ（図示せず）を作動させ、この自走型搬送車１が切り離し装置によりＡＧＶ台車４と治具台車６とが切り離され、スタートスイッチの操作に基づいてＡＧＶ台車４のみ手前位置Ｙから作業位置Ｘまで前進して既に組付け作業が終了した治具台車６と連結し、更に下流へと進む。
【００３０】
即ち、図５に示すように、回転中心軸５１が偏心した位置に設けられたカム板５２のその回転中心軸５１がその中心Ｓの水平位置にあって、カム板５２と係止体６６とが接していて被嵌合部材５３に嵌合部材６４が嵌合してＡＧＶ台車４と当該治具台車６とが連結されている状態から、指示スイッチの操作に基づいて駆動モータ５０が駆動してカム板５２が回転して係止体６６が支点６５を支点として図６に示すように時計方向に９０度揺動して前記カム板５２のその回転中心軸５１がその中心Ｓの直下方位置に移動すると、被嵌合部材５３への嵌合部材６４の嵌合が完全に外れて前記ＡＧＶ台車４と当該治具台車６との連結が解除される。そして、スタートスイッチの操作に基づいて、切り離された治具台車６のみを手前位置Ｙに残してＡＧＶ台車４のみが移動する。
【００３１】
これにより作業位置Ｘにある組付け作業が終了した治具台車６にこの移動したＡＧＶ台車４が連結し、更に下流へと進むこととなる。即ち、作業位置ＸにまでＡＧＶ台車４が移動する過程で、進行するカム板５２が作業位置Ｘに停止している治具台車６の係止体６６を垂下がっているも下限位置がストッパ（図示せず）により制限されている状態から支点６５を支点として上方へ揺動させ、その後作業位置Ｘに移動して停止したＡＧＶ台車４は駆動モータ５０を駆動させてカム板５２を回転させ係止体６６を支点６５を支点として時計方向に２７０度揺動させ、前記カム板５２のその回転中心軸５１をその中心Ｓの水平位置に移動させて、被嵌合部材５３に嵌合部材６４を嵌合させてＡＧＶ台車４を当該治具台車６に連結させ、更にスタートスイッチの操作に基づいて、下流へと進ませる。そして、作業者Ｈは、切り離されて手前位置Ｙに残された治具台車６を作業位置Ｘに移動させる。
【００３２】
次に到達した検査ステーションＤでは、目視により停止した前記自走型搬送車１上のアッセンブリ製品が仕様書の仕様通りに取付部品が製品に正確に組み付けられたかの検査や外観の検査をし、また必要な場合には検査装置を用いて検査を行ない、その検査結果表（例えば不良品のみの）を当該製品か自走型搬送車１のどこかに置くか又は貼付する。その後、スタートスイッチ（図示せず）を作動させると、次の出荷ステーションＥに向けて進行することとなる。
【００３３】
そして、前記自走型搬送車１が停止した次の出荷ステーションＥでは、作業者は自走型搬送車１から各取付部品が組み付けられたアッセンブリ製品を下し、保管場所Ｆに移す。その後、保管場所Ｆから他の組立ラインの走行線２Ａに沿って搬送する自走型搬送車１Ａにこのアッセンブリ製品を積載して出荷し、また結果が不良であれば作業者はアッセンブリ製品を保管場所Ｆから修正用の治具台車６Ａ上に移載して不良部分の修理・修正を行ない、その修理・修正後に保管場所Ｆに戻し、自走型搬送車１Ａにこの製品を積載して出荷する。
【００３４】
なお、他の組立ラインの走行線２Ａに沿って搬送する自走型搬送車１Ａに最終完成品の生産順序に従って積載されたアッセンブリ製品は、工場内の他の製造ラインにおいて、前記自走型搬送車１Ａから下されて他の製品に組付けられて最終完成品になる。
【００３５】
なお、図１に示すように、自走型搬送車１は主走行線２及びいずれかの分岐走行線３に沿って移動するが、この自走型搬送車１のＡＧＶ台車４はＡＧＶ台車本体４１の回動軸４３の下端部に自在車輪４４が固定されていると共に前記回動軸４３の上下の中間位置に固定された取付部材４７上に障害物を検出する障害物検出センサ４８が設けられているので、自走型搬送車１が左右のいずれかに曲って進行する際に、ＡＧＶ台車本体４１が曲るために先ず車輪４と共に回動軸４３も回動するので（図８に点線で示す）、進行方向に障害物がある場合には迅速に障害物検出センサ４８も進行方向に向くことができ、迅速に障害物を検出してＡＧＶ台車４の駆動装置５による自在車輪４６Ａの回動を停止させることができるから、検出が遅れることによる障害物への衝突が防止できる。
【００３６】
以上本発明の実施形態について説明したが、上述の説明に基づいて当業者にとって種々の代替例、修正又は変形が可能であり、本発明はその趣旨を逸脱しない範囲で前述の種々の代替例、修正又は変形を包含するものである。
【図面の簡単な説明】
【００３７】
【図１】組立ラインの平面図である。
【図２】自走型搬送車の側面図である。
【図３】ＡＧＶ台車の側面図である。
【図４】治具台車の側面図である。
【図５】ＡＧＶ台車と治具台車とが連結した自走型搬送車の要部側面図である。
【図６】ＡＧＶ台車と治具台車との連結が解除した自走型搬送車の要部側面図である。
【図７】自走型搬送車の先頭部の側面図である。
【図８】自走型搬送車の先頭部の平面図である。
【図９】製品とこの製品に組付けすべき種々の取付部品及び部品供給装置における取付部品を収納した供給箱との関係データを示す図である。
【図１０】部品供給装置の斜視図である。
【図１１】供給箱が押出されていない状態の部品供給装置の側面図である
【図１２】供給箱が押出された状態の部品供給装置の側面図である
【符号の説明】
【００３８】
１自走型搬送車
４ＡＧＶ台車
６治具台車
４１ＡＧＶ台車本体
４３回動軸
４４車輪
４７取付部材
４８障害物検出センサ

【特許請求の範囲】
【請求項１】
製品に組付けすべき部品が搭載された部品載置箱を載置して車輪により搬送し、障害物検出装置が進行するに際して障害物を検出すると停止する自走型搬送車であって、前記車輪と共に回動する回動軸に前記障害物検出装置を設けたことを特徴とする自走型搬送車。
【請求項２】
製品に組付けすべき部品が搭載された部品載置箱を載置して車輪により搬送し、障害物検出装置が進行するに際して障害物を検出すると停止する自走型搬送車であって、自走型搬送車を走行線に沿って移動するＡＧＶ台車と取付部品を載置する治具台車とで構成し、前記治具台車の車輪と共に回動する回動軸に前記障害物検出装置を設けたことを特徴とする自走型搬送車。

【図１】