説明

自車両の右折判定装置

【課題】本発明は、渋滞時にカーブで発進/停止を繰り返す場合や駐車場内で右折を繰り返すような場合に、自車両が右折するとの誤判定を防止することを目的としている。
【解決手段】このため、右折判定手段を備えた自車両の右折判定装置において、位置情報取得手段と、時間計測手段と、右折判定手段により自車両が右折すると判定された回数をカウントする右折カウント手段とを備え、右折判定手段により最初に右折すると判定された時に、位置情報取得手段により自車両の位置情報を取得し、時間計測手段により経過時間を計測し始め、自車両が取得された位置情報に示される位置から予め設定された距離範囲内にあり、かつ、時間計測手段により計測中の経過時間が予め設定された時間内であり、かつ、右折カウント手段によりカウントされた回数が予め設定された回数になった時には、この後自車両が右折すると判定しない。

【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
この発明は自車両の右折判定装置に係り、特に渋滞時にカーブで発進/停止を繰り返す場合や駐車場内で右折を繰り返すような場合でも、自車両の右折の誤判定の防止を図る自車両の右折判定装置に関するものである。
【背景技術】
【0002】
車両には、自車両に接近して衝突しそうな他車両、歩行者等が有る場合に、衝突可能性の情報を運転者に提供することで、運転者に警告を発して注意を喚起する運転支援システムを搭載しているものがある。
運転支援システムでは、自車両の位置、進行方位、走行速度の情報を検出するGPSモジュールを搭載し、車車間通信で他車両との間で自車両の位置、進行方位、走行速度の情報を交換している。
しかし、最近では、GPSモジュールに加えて電子地図を搭載し、マップマッチング処理を行わないと正確な運転支援を行うことが出来ない(信号の有無、一時停止の有無、道路の優先順位などの情報が必要不可欠)との判断から、電子地図を搭載することが必要不可欠となっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開2006−72617号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ところで、従来の電子地図を総裁しない簡易車車間通信を用いた右直衝突予防支援装置においては、自車両が右折体勢に入っているかどうかを判定するために、以前、右折判定ロジックを提案した。
しかし、渋滞時にカーブで発進/停止を繰り返すと、右折判定の誤判定が連続して発生してしまうという不都合がある。
また、駐車場内で右折を繰り返した場合には、右折判定が頻繁に発生してしまい、駐車場周辺を走行する他車両に対して不必要なサービスを出してしまうという不都合がある。
更に、狭い範囲で右折を3回程度繰り返すと、元の場所に戻るので、狭い場所で3回以上右折を繰り返すことは、現実的に考えてほとんどあり得ないが、現在のロジックであるとそのような現象に対する対策がとられていないという不都合がある。
【0005】
この発明は、上述した右折判定ロジックに対する性能向上案であり、渋滞時にカーブで発進/停止を繰り返す場合や駐車場内で右折を繰り返すような場合に、自車両が右折すると誤判定することを防止することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
そこで、この発明は、上述不都合を除去するために、所定の条件が成立した時に自車両が右折すると判定する右折判定手段を備えた自車両の右折判定装置において、前記自車両の位置情報を取得する位置情報取得手段と、経過時間を計測する時間計測手段と、前記右折判定手段により前記自車両が右折すると判定された回数をカウントする右折カウント手段とを備え、前記右折判定手段により最初に右折すると判定された時に、前記位置情報取得手段により前記自車両の位置情報を取得し、前記時間計測手段により経過時間を計測し始め、前記自車両が取得された位置情報に示される位置から予め設定された距離範囲内にあり、かつ、前記時間計測手段により計測中の経過時間が予め設定された時間内であり、かつ、前記右折カウント手段によりカウントされた回数が予め設定された回数になった時には、この後前記自車両が右折すると判定しないことを特徴とする。
【発明の効果】
【0007】
この発明の自車両の右折判定装置は、渋滞時にカーブで発進/停止を繰り返す場合でも、自車両が右折すると誤判定することを防止することができる。
また、駐車場内で右折を繰り返すような場合でも、自車両が右折すると誤判定することを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【図1】図1はこの発明の実施例を示す右折判定装置の右折誤判定防止ロジックの制御用フローチャートである。(実施例)
【図2】図2は右折判定装置の右折誤判定防止ロジックのシステム図である。(実施例)
【図3】図3は所定速度以上になった時に右折誤判定防止ロジックを停止する場合を示すタイムチャートである。(実施例)
【発明を実施するための形態】
【0009】
以下図面に基づいてこの発明の実施例を詳細に説明する。
【実施例】
【0010】
図1〜図3はこの発明の実施例を示すものである。
図2において、1は自車両、2は右折判定装置である。
前記自車両1は、図2に示す如く、右折判定装置2を搭載している。
この右折判定装置2は、自車両1から電源のみを供給し、GPS(Global Positioning System)のみのデータを使用し、車両情報は使用しない簡易車車間通信システムからなり、GPS(Global Positioning System)モジュールである位置情報取得手段3と、通信モジュール4と、判断モジュール5と、情報提供モジュール6とを備えている。
前記位置情報取得手段3は、前記自車両1の位置情報を取得する機能を有するものであり、複数のGPS衛星からGPS信号を受信するGPSアンテナ7を有している。そして、前記位置情報取得手段3は、GPS信号から自車両1の現在位置を測位することによって、自車両1の位置、進行方位、走行速度を検出する。
また、前記通信モジュール4は、受信手段(図示せず)及び送信手段(図示せず)を備え、図示しない他車両との間で信号を送受信する通信アンテナ8を有している。この通信モジュール4は、自車両1及び他車両間で自車両情報及び他車両情報(自車両1の位置、進行方位、走行速度)を送受信する車車間通信機からなる。
更に、前記判断モジュール5は、移動距離算出手段9と、右折判定手段10と、経過時間を計測する時間計測手段11と、前記右折判定手段10により前記車両1が右折すると判定された回数をカウントする右折カウント手段12と、前記自車両1の走行速度を検出する車両速度検出手段13とを備え、前記位置情報取得手段3から自車両1の位置、進行方位、走行速度の情報を入力するとともに、前記通信モジュール4との間で自車両情報及び他車両情報を入出力する。
このとき、前記移動距離算出手段9は、前記位置情報取得手段3により今回検出された自車両1の位置と前回検出された自車両1の位置とから移動距離を算出する。
前記右折判定手段10は、方位判定と速度判定との両条件を満足する際に自車両1が右折すると判定する。方位判定の条件は、方位変化量が予め設定された第1〜第2変化量の範囲内にあることである。速度判定の条件は、前記位置情報取得手段3により検出された自車両1の走行速度が予め設定された第1の速度、例えば5km/h以下であることである。
また、前記右折判定手段10は、前記移動距離算出手段9により算出された右折開始後の移動距離が予め設定された距離、例えば20m以上になった時、あるいは、前記位置情報取得手段3により検出された自車両1の走行速度が予め設定された第2の速度、例えば15km/h以上になった時に、前記自車両1の方位変化量を初期化(0クリア)する。
前記判断モジュール5は、判定結果に基づいて、情報提供モジュール6にHMI(Human Machine Interface)要求を出力する。
前記情報提供モジュール6は、前記判断モジュール5から入力するHMI要求に応じて、スピーカの音声、ブザーの警告音、LEDの点滅灯等により、運転者に自車両1は他車両と衝突する可能性があるとの運転支援の情報を提供する。
【0011】
前記自車両1の右折判定装置2において、前記右折判定手段10により最初に右折すると判定された時に、前記位置情報取得手段3により前記自車両1の位置情報を取得し、前記時間計測手段11により経過時間を計測し始め、前記自車両1が取得された位置情報に示される位置から予め設定された距離範囲内にあり、かつ、前記時間計測手段11により計測中の経過時間が予め設定された時間内であり、かつ、前記右折カウント手段12によりカウントされた回数が予め設定された回数になった時には、この後前記自車両1が右折すると判定しない構成とする。
詳述すれば、前記右折判定手段10は、右折判定の成立回数を制限し、誤判定の発生確率を低下させる「右折誤判定予防ロジック」を採用するものである。
そして、「右折誤判定予防ロジック」は以下の通りとする。
(1)「右折誤判定予防ロジック」の成立条件:以下の全ての条件の成立時
(ア)右折判定(1回目)が成立した地点Aから予め設定された距離R(m)の範囲内である場合。
(イ)最初に右折判定が成立する時刻Tから予め設定された時間M(秒)以内である場合。
(ウ)地点Aからカウントして予め設定されたN回右折判定が成立した場合。
(2)「右折誤判定予防ロジック」の成立後の動作:
(ア)N回目の右折判定成立時に方位の積算をクリアする。
(イ)N回目の右折判定を不成立にする。
(ウ)N回目以降の右折方位の積算を行わない。
(3)「右折誤判定予防ロジック」のクリア条件:
(ア)前記自車両1の速度がVkm/h以上となった時
従って、渋滞時にカーブで発進/停止を繰り返す場合でも、自車両1が右折すると誤判定することを防止することができる。
また、駐車場内で右折を繰り返すような場合でも、自車両1が右折すると誤判定することを防止することができる。
【0012】
また、前記自車両1の右折判定装置2は、前記自車両1の走行速度を検出する前記車両速度検出手段13を備え、前記右折判定手段10は、前記車両速度検出手段13により検出された自車両1の走行速度が予め設定された速度以上となった時に、前記自車両1の右折判定を再開する構成を有する。
つまり、前記右折判定手段10の右折判定の再開機能は、上述した「右折誤判定予防ロジック」のクリア条件である前記自車両1の速度がVkm/h以上となった時に実施される。
従って、右折判定を誤判定しなくなったことを、タイミングよく、容易に判定することができる。
【0013】
追記すれば、上述の「右折誤判定予防ロジック」において、図3に示す如く、最初の右折判定(1回目)が成立した地点Aから以下の3つの条件が成立した際に、前記自車両1の右折判定装置2は、「右折誤判定予防ロジック」をONさせて前記自車両1が右折すると判定しない。
(ア)予め設定された距離R(m)の範囲内
(イ)最初に右折判定が成立する時刻Tから予め設定された時間M(秒)以内
(ウ)カウントを開始して予め設定されたN回右折判定
また、前記自車両1の右折判定装置2は、「右折誤判定予防ロジック」をON時に前記自車両1の速度がVkm/h以上となったか否かを判定し、前記自車両1の速度がVkm/h以上となった際に、「右折誤判定予防ロジック」をOFFしてクリアする。
【0014】
次に、図1の前記右折判定装置2の右折誤判定予防ロジックの制御用フローチャートに沿って作用を説明する。
この右折判定装置2の制御用プログラムがスタート(101)すると、「右折誤判定予防ロジック」がOFFであるか否かの判断(102)に移行する。
この「右折誤判定予防ロジック」がOFFであるか否かの判断(102)において、判断(102)がYESの場合には、前記右折カウント手段12によりカウントされた右折回数、つまり、右折カウントiが「0」以外か否かの判断(103)に移行する。
「右折誤判定予防ロジック」がOFFであるか否かの判断(102)がNOの場合には、前記自車両1の速度がVkm/h以上となったか否かの判断(104)に移行する。
また、上述の右折カウントiが「0」以外か否かの判断(103)において、この判断(103)がYESの場合には、右折判定(1回目)が成立した地点Aから予め設定された距離R(m)の範囲内であるか、つまり、地点Aから距離R(m)以内であるか否かの判断(105)に移行する。
この右折カウントiが「0」以外か否かの判断(103)がNOの場合には、右折判定がOFFからONに変化したか否かの判断(107)に移行する。
そして、上述の地点Aから距離R(m)以内であるか否かの判断(105)において、この判断(105)がYESの場合には、最初に右折判定が成立する時刻Tから予め設定された時間M(秒)以内であるか、つまり、時刻Tから時間M(秒)が経過していないか否かの判断(106)に移行する。
この地点Aから距離R(m)以内であるか否かの判断(105)がNOの場合には、後述する
地点Aをクリア
時刻Tをクリア
右折カウントiを「0」とする
処理(108)に移行し、その後に右折判定がOFFからONに変化したか否かの判断(107)に移行する。
更に、上述の時刻Tから時間M(秒)が経過していないか否かの判断(106)において、この判断(106)がYESの場合には、右折判定がOFFからONに変化したか否かの判断(107)に移行する。
この時刻Tから時間M(秒)が経過していないか否かの判断(106)がNOの場合には、
地点Aをクリア
時刻Tをクリア
右折カウントiを「0」とする
処理(108)に移行し、その後に、右折判定がOFFからONに変化したか否かの判断(107)に移行する。
そして、この右折判定がOFFからONに変化したか否かの判断(107)において、判断(107)がYESの場合には、右折カウントiを「i++」とする処理(109)に移行し、その後に、右折カウントiが「1」であるか否かの判断(110)に移行する。
上述の右折判定がOFFからONに変化したか否かの判断(107)がNOの場合には、前記右折判定装置2の制御用プログラムのエンド(116)に移行する。
また、上述の右折カウントiが「1」であるか否かの判断(110)において、この判断(110)がYESの場合には、
右折判定が成立した地点A
右折判定が成立した時刻T
を得る処理(111)に移行し、その後に、前記右折判定装置2の制御用プログラムのエンド(116)に移行する。
そして、右折カウントiが「1」であるか否かの判断(110)がNOの場合には、右折カウントiが「N(回)」になったか否かの判断(112)に移行する。
この右折カウントiが「N(回)」になったか否かの判断(112)において、判断(112)がYESの場合には、「右折誤判定予防ロジック」をONとし、
(1)右折判定を不成立にする。
(2)方位の積算をクリアする。
の処理(113)に移行し、
地点Aをクリア
時刻Tをクリア
右折カウントiを「0」とする
処理(114)に移行し、その後に、前記右折判定装置2の制御用プログラムのエンド(116)に移行する。
なお、上述の右折カウントiが「N(回)」になったか否かの判断(112)がNOの場合には、そのまま前記右折判定装置2の制御用プログラムのエンド(116)に移行する。
更に、上述した前記自車両1の速度がVkm/h以上となったか否かの判断(104)において、この判断(104)がYESの場合には、「右折誤判定予防ロジック」をOFFとする処理(115)に移行し、その後に、前記右折判定装置2の制御用プログラムのエンド(116)に移行する一方、判断(104)がNOの場合には、そのまま前記右折判定装置2の制御用プログラムのエンド(116)に移行する。
【0015】
なお、この発明は上述実施例に限定されるものではなく、種々の応用改変が可能である。
【0016】
例えば、この発明の実施例においては、自車両の右折判定装置の構成としたが、車車間通信技術を利用した運転支援システムとして、2輪車の左折巻き込み防止や、アイドルストップ技術の渋滞判定を行う特別構成とすることも可能である。
【符号の説明】
【0017】
1 自車両
2 右折判定装置
3 位置情報取得手段
4 通信モジュール
5 判断モジュール
6 情報提供モジュール
7 GPSアンテナ
8 通信アンテナ
9 移動距離算出手段
10 右折判定手段
11 時間計測手段
12 右折カウント手段
13 車両速度検出手段

【特許請求の範囲】
【請求項1】
所定の条件が成立した時に自車両が右折すると判定する右折判定手段を備えた自車両の右折判定装置において、前記自車両の位置情報を取得する位置情報取得手段と、経過時間を計測する時間計測手段と、前記右折判定手段により前記自車両が右折すると判定された回数をカウントする右折カウント手段とを備え、前記右折判定手段により最初に右折すると判定された時に、前記位置情報取得手段により前記自車両の位置情報を取得し、前記時間計測手段により経過時間を計測し始め、前記自車両が取得された位置情報に示される位置から予め設定された距離範囲内にあり、かつ、前記時間計測手段により計測中の経過時間が予め設定された時間内であり、かつ、前記右折カウント手段によりカウントされた回数が予め設定された回数になった時には、この後前記自車両が右折すると判定しないことを特徴とする自車両の右折判定装置。
【請求項2】
前記自車両の走行速度を検出する車両速度検出手段を備え、前記右折判定手段は、前記車両速度検出手段により検出された自車両の走行速度が予め設定された速度以上となった時に、前記自車両の右折判定を再開することを特徴とする請求項1に記載の自車両の右折判定装置。

【図1】
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【図2】
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【図3】
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【公開番号】特開2012−48595(P2012−48595A)
【公開日】平成24年3月8日(2012.3.8)
【国際特許分類】
【出願番号】特願2010−191685(P2010−191685)
【出願日】平成22年8月30日(2010.8.30)
【出願人】(000002082)スズキ株式会社 (3,196)
【Fターム(参考)】