苗移植機

【課題】狭い領域での苗の植え付けなどの農作業を的確に行える苗移植機を提供すること。
【解決手段】電動モータ駆動式の前後輪３，４を支持する走行車体１の上方に苗供給装置１６を配置し、車体１の下方に苗植付装置７を配置し、車体１を貫通して苗供給装置１６と苗植付装置７をほぼ水平方向に回動自在に連結するピン１２と該ピン１２を回転自在に支持するバブ６を備えている苗移植機であり、狭い間隔で多量の苗を植えるネギなどの苗移植機として使用できる。

【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、苗供給装置と苗植付装置を走行車体に対して回動自在に取り付けた苗移植機に関する。
【背景技術】
【０００２】
苗移植機は、その苗供給作業や走行操作のために作業者が常時、移植機を操作する必要がある。その苗移植作業は多量の苗を植えるために長時間を要し、退屈な作業である。また同時に寒い季節に苗の植え付けを行うことが多いので厳しい作業でもある。
そのため、ＧＰＳを使用して無人で苗の移植を行うことができる無人移植機が提案されている。
【特許文献１】特開平９−９１０３９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
上記特許文献１記載の発明によれば、ＧＰＳとＧＰＳ基準局と苗移植機との間での通信により苗移植機の位置を求めて、一つの農作業行程から次の農作業行程への移動を的確に行うことができる。
しかし、上記特許文献１記載の構成では、狭い領域での苗の植え付けなどの農作業を的確に行える構成になっていない。
【０００４】
本発明の課題は、狭い領域での苗の植え付けなどの農作業を的確に行える苗移植機を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の上記課題は以下の構成を採用することにより達成される。
請求項１記載の発明は、電動モータ駆動式の車輪（３，４）と、該車輪（３，４）を支持する走行車体（１）と、該走行車体（１）の上方に配置した苗供給装置（１６）と、走行車体（１）の下方に配置した苗植付装置（７）と、該走行車体（１）を貫通して苗供給装置（１６）と苗植付装置（７）をほぼ水平方向に回動自在に連結する回動軸部（６，１２）とを備えた苗移植機である。
【発明の効果】
【０００６】
請求項１記載の発明によれば、本苗移植機は、苗植付装置７及び苗供給装置１６を走行車輪３，４を支持する走行車体１に対して回動軸部６，１２を中心にして向きを１８０度変更することができるので、狭い圃場でも苗の植え付けを容易に行うことができる。また、圃場の畦際で苗植付装置７及び苗供給装置１６の向きを１８０度変更することで圃場内での往復植付作業ができ、圃場の畦際での走行車体１の旋回が不要となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
以下、本発明の実施の形態の一例を説明する。
図１は本実施形態の走行車体１の苗移植機の斜視図を示し、図２にその苗供給装置１６と苗植付装置７の概略斜視図を示す。
【０００８】
本実施例の走行車体１の苗移植機はＧＰＳにより、その地上での位置を検出しながら、適切な位置に移動した上で苗の植え付けが可能な無人苗移植機であり、走行車体１の支持される苗植付装置７と該苗植付装置７に苗を供給する苗供給装置１６を備えている。
【０００９】
苗移植機は平床状の走行車体１と該走行車体１の４隅にキャスタ２を介して取り付けた一対の前輪３，３と一対の後輪４，４を有し、走行車体１の中央部の下方には走行車体１を貫通して走行車体１に固着した支持部材（ハブ）６に設けられた苗植付装置７のホッパ８とホッパ駆動機構９とを備え、走行車体１の後半部の上方には平面視「コ」字状部材からなる苗供給装置支持フレーム１０が取り付けられている。なお、一対の前輪３，３と一対の後輪４，４は走行車体１に対して回動自在に取り付けられているので前後輪３，４の向きを調整することで走行車体１は方向転換できる。
【００１０】
また、植付装置支持ケース３０の中央部に固着して立設したピン１２をハブ６の中央孔に遊嵌状に挿入しておき、該ケース３０とピン１２とハブ６を車体１の裏面側から車体１の中央部に設けた開口部に挿入して、ハブ６を走行車体に溶接接続する。
【００１１】
走行車体１の上側から突出するピン１２にはギヤ２８を固着し、さらにギア２８の上部のピン１２は苗供給装置支持フレーム１０と一体のハブ支持プレート２４に固定する。
【００１２】
従ってピン１２と一体の苗供給装置支持フレーム１０と植付装置支持ケース３０が走行車体１に対して回動自在に一体回転する。
【００１３】
図２（ａ）は多数のポット２６ａを備えたトレイ２６（図１参照）を載置するトレイケース１４と該トレイケース１４中の１／４の大きさの各トレイ２６内のポット２６ａから苗をピックアップする一対の苗挟持アーム２７とその駆動部と苗挟持アーム２７とその駆動部を支持する苗供給装置１６の斜視図であり、また、図２（ｂ）は苗供給装置１６のハブ支持プレート２４を取り付けた苗供給装置支持フレーム１０の一部の斜視図、図２（ｃ）は走行車体１を中心として、その上下に走行車体１を貫通した位置に配置されるハブ６及びそれに関連する部材の一部を示す側面図、図２（ｄ）は走行車体１より下方に配置される苗植付ホッパ８を含む苗植付装置７の斜視図である。
【００１４】
図２（ｃ）に示すように走行車体１の下面には旋回モータ２９を配置し、旋回モータ２９の回転軸２９ａに設けたギヤ２９ｂを走行車体１を貫通してピン１２と一体回転するギヤ２８と噛合させている。
【００１５】
また、植付装置支持ケース３０の両端部には、一対の苗植付ホッパ８のリンク部材１７に一端を回動自在に支持するリンク支持ケース３２が一体的に接続している。
【００１６】
従って、走行車体１の下面に取り付けられた旋回モータ２９を駆動させると、ピン１２を中心にピン１２と一体の苗供給装置支持フレーム１０と植付装置支持ケース３０が走行車体１に対して回動自在に一体回転し、苗供給装置支持フレーム１０に取り付けられた苗供給装置１６と植付装置支持ケース３０に取り付けられた苗供給装置１６と苗植付装置７は、走行車体１に対して一体的に１８０度回転させることができる。
【００１７】
また、植付装置支持ケース３０上には植付モータ３４が配置されていて、該植付モータ３４の回転軸３４ａに固定した偏心リング３５と該リング３５に回動自在に連結したリンクアーム３６が上下動用リンク部材１７の内の下リンク部材１７ｂにリンクしているので、植付モータ３４を駆動させるとホッパ８は上下動できる。
【００１８】
なお、一対の上下動用リンク部材１７の内の上リンク部材１７ａのリンク支持ケース３２側の端部には該リンク支持ケース３２に設けた回動自在の円板３２ａの側面に一端を回動自在にリンク部材１７ｃを接続している。該リンク部材１７ｃの他端は上下動用リンク部材１７の内の上リンク部材１７ａの端部と連結しており、これらの連結した円板３２ａとリンク部材１７ａ，１７ｃの組み合わせにより苗植付ホッパ８が前後姿勢を変えながら上下に移動するため、側面視ループ状の植付作動軌跡を描くことができる。
【００１９】
また、図２（ｄ）の上側（機体前進方向に向いて右側）のリンク支持ケース３２に取り付けられたリンク部材１７はモータ３４の回転で駆動する円板３２ａからの動力が左側のホッパ駆動機構９から右側のホッパ駆動機構９へモータ３４の駆動力を伝達する図示しない伝動軸により伝達され、両側のホッパ８，８が同時に上下動する。
【００２０】
また詳細な説明は省略するが、ホッパ８の上下動用リンク部材１７が下動すると、前後方向に二つの部材８ａ，８ｂが閉じた状態のホッパ８が圃場面に挿入され、その後ホッパ８の二つの部材８ａ，８ｂの下端部が前後に開放することで、予めホッパ８内に挿入されている苗が圃場に供給される構成である。
【００２１】
さらに、一以上の適宜の車輪（図１では後輪４）には走行モータ１９を取り付けているので、苗移植機は圃場内を走行できる。さらに、走行車体１の上面の前側の一対のコーナ部には車輪旋回モータ２１を配置しているので３６０度に亘り旋回可能なキャスタ２を適宜に旋回させることで前輪３の向きを変えて前進時に旋回ができる。
【００２２】
苗供給装置支持フレーム１０に両端を支持されたレール３７に設けた一対の支柱３８の頂部にそれぞれ中間リンク３９を回動自在に設け、各中間リンク３９の先端部に一対の苗挟持アーム２７，２７を回動自在に連結している。鉛直方向を向いた各支柱３８は苗供給装置支持フレーム１０に両端を支持されたレール３７に摺動自在に設けられた各基台４０上にそれぞれ固定されており、一対の基台４０は各基台４０に取り付けられた各リニアモータＭ０でレール３７上を左右方向に摺動可能になっている。
【００２３】
また、各支柱３８の頂部には第１モータＭ１がそれぞれ設けられ、該第１モータＭ１で中間リンク３９が支柱３８の頂部を中心として上下方向に回動可能であり、また各中間リンク３９の先端部には第２モータＭ２がそれぞれ設けられ、各第２モータＭ２で一対の苗挟持アーム２７，２７が中間リンク３９の先端部を中心として上下方向に回動可能である。
【００２４】
また、トレイ２６はトレイケース１４内に配置される。トレイケース１４は図１に示すように挟持アーム２７が個々の苗を挟持しやすいように挟持アーム２７に向かって傾斜状に苗が配置されるように走行車体１に対して傾斜させて苗供給装置支持フレーム１０に固定支持されている。
【００２５】
トレイケース１４は図３（ａ）の斜視図に示すように並列配置された一対のトレイ縦送りベルト４２，４２と該一対の縦送りベルト４２，４２で矢印方向に搬送されてきたトレイ２６を横送りするための横送りベルト４３とからなる。横送りベルト４３を挟持アーム２７に近い方に配置することで、縦送りベルト４２の部分に供給した新たなトレイ２６が各縦送りベルト４２から横送りベルト４３に向けて順次トレイ２６を移動させ、当該トレイ２６中の全ての苗が挟持アーム２７により取り出されると、横送りベルト４３が作動してトレイケース１４から当該トレイ２６を排出する。
【００２６】
また、車輪旋回モータ２１の近傍の走行車体１の上面又は下面には本苗移植機の走行と苗の供給・植付制御のためのコントローラ２３（図５参照）を配置している。さらに走行車体１を貫通して設けられたピン１２の上端部にはＧＰＳとの送受信用のアンテナ２５が取り付けられている。前記コントローラ２３により走行制御ではＧＰＳからの受信に基づいて苗移植機を操縦できる。
【００２７】
すなわち、図５に示すように通信衛星（ＧＰＳ）からの信号を苗移植機に設置されているＧＰＳアンテナ２５で受信し、ＧＰＳ基準局のモデムと各苗移植機に内蔵されているモデムを介して基準位置との相違から補正される補正データに基づき各苗移植機に内蔵されているＧＰＳ移動局に送信し、そのデータと前記コントローラ２３内に記録された圃場地図とから苗移植機の走行径路を決定し、車輪旋回モータ２１と走行モータ１９を駆動制御して目的の位置に移動した上で、走行車体１上のトレイ２６からネギなどの苗を掴んでホッパ８に供給し、移植することができる。
【００２８】
ネギのように狭い間隔で多量の苗を植える場合には、苗移植機での苗供給や走行操作のために作業者が苗移植機に付きっきりでいるのは退屈な作業であると同時に寒い季節の作業であるため、ネギの植え付けが好まれない。また、走行車体１といっても走行径路を決めるために前もって車輪３又は４で溝作りのため１度走行しており、苗植付時と合わせると２度同じ所を走行することになり作業効率が良くない。
【００２９】
そこで上記のようにＧＰＳを利用する精密な走行制御で、苗移植機を無人走行させても苗供給や走行操作が可能になる。但しトレイ２６中のポット２６ａへの苗補給は作業者が行う必要がある。また本実施例の苗移植機では圃場の地図を内蔵しているので走行のための溝作り走行は不要となり、同一箇所の二度走行を行うことはない。
【００３０】
本実施例の苗移植機は圃場端で走行部が横移動できる構成を有するが、このためには苗植付部を１８０°旋回する必要がある。その理由は、一つの植付行程が終了して次行程で苗を植え付けるためには苗移植機の進行方向を１８０度変える必要があるためである。従来の苗移植機では、走行車体から苗供給装置と植付装置を支持する支持フレームごと１８０度回動させようとすると、走行車体と苗供給装置と植付装置を支持する支持フレームとが干渉する配置関係にあった。
【００３１】
しかし、本実施例の苗移植機は、図２に示すように、走行車体１のほぼ中央に固定されたピン１２が走行車体１の上側のトレイケース１４を含む苗供給装置１６と走行車体１の下側の苗植付装置７を連結しているため、苗供給装置１６と苗植付装置７が走行車体１に干渉することなく一体的に同期してピン１６を中心に１８０°旋回可能となる。
【００３２】
図６には、本実施例の苗移植機の自動制御動作を示すフローチャートである。
作業を行う圃場の地図をＣＤ−ＲＯＭで入力した後、予定の株間、行程間隔を予め入力し、また長方形の圃場であれば、圃場全体の縦横の長さを地図データ又は機体の走行距離の検出などにより読み取り、例えば、圃場の一端から他端までの移植機の直進走行の１行程分のトレイ２６がトレイケース１４内にあることを確認すると圃場端に苗移植機がいるかどうかをチェックし、もし圃場端にいれば、移動を停止して前輪３を９０度回転させて移植機を横移動させて隣の次行程位置に移る。次いで、走行してきた方向と反対方向に走行させるために、苗の植付装置７を旋回させ、同時に走行方向を今までの走行方向より１８０度逆方向に切り換える。圃場内での苗移植機のこれらの一連の動きを図７に示す。
【００３３】
次いで植え付け準備が整ったらＧＰＳとの交信で圃場内での位置を確認しながら、苗移植機は一二条分の植付行程分の走行と苗の植付を行う。予定の一条分の植付行程での苗の植付作業を行う前に、トレイ２６内の最後の株（苗）を挟持アーム２７が取ったことが後述する図８のフローチャートのステップ（「Ｊ＞Ｎ」？＝ｙｅｓ）で分かると、走行を停止して空になったトレイ２６を新規なトレイ２６と自動交換する（図３（ａ）の構成で自動交換できる。）。
【００３４】
また、苗移植機が一二条分の植付行程分の走行を終了して圃場の端部に達すると、トレイ２６中の残りの株（苗）数を数式（１）で計算し、次の一二条分の植付行程分のシミュレーションをして数式（２）でＤを計算する。
Ｃ＝（トレイ数×穴数）−（カウンタ数）（１）
なお、カウンタ数とは植付株数である。
Ｄ＝Ｃ−（行程距離／株間）×２（２）
Ｄがゼロ未満になるとトレイ２６内の株（苗）数が足りないので、苗移植機の走行を停止する。Ｄがゼロ以上であれば、前輪３を９０度回転させて苗移植機を横移動させ、次いで苗の植付部を旋回させ、同時に走行方向を今までの走行方向より１８０度逆方向に切り換え、走行停止して人力でトレイに苗を補給する。
【００３５】
図４（ａ）に示すように、トレイケース１４内に矢印ｉ，ｊ方向にトレイ２６が配置されている。図４（ｂ）には一対の苗挟持アーム２７，２７の平面図を示す。一対の苗挟持アーム２７，２７の対向する面にそれぞれ電磁ソレノイド４７，４７を設け、電磁ソレノイド４７，４７に電流を流すことで一対の苗挟持アーム２７，２７の先端部で苗を挟持することができる。
【００３６】
なお、図４（ａ）に示す例では一対の苗挟持アーム２７，２７の基部にカラーセンサ５０を取り付けているので、トレイ２６中の培土の土色に対して苗の緑色をセンサ５０が検知すると一対の苗挟持アーム２７，２７が作動する構成である。
【００３７】
図４に示す構成において、苗供給装置１６の一対の苗挟持アーム２７，２７が左右に移動しながらトレイ２６中の苗の基部を順次把持するが、このとき茎があるかないかをカラーセンサ５０（図１参照）で検出し、なければ次の苗の茎を把持・引き抜いて苗植付装置７のホッパ８に装填する手順で苗を圃場に植え付けていく。
【００３８】
カラーセンサ５０でトレイ２６中の苗の有無をチェックしながら苗を苗供給装置１６から苗植付装置７へ移せるので、圃場への苗の植え付けをしない状態（欠株があるという）のまま、苗移植機を走行させるおそれがなくなる。
【００３９】
このように、トレイ２６中に苗のない部分があれば、その部分を取り出して植え付けても植付欠株となる。この圃場の欠株位置に補植することが不要であり（植えた後の補植不要）、また、トレイ２６中に苗のない部分があれば、その部分に予め別の苗を補充して手直しする必要があるが、本構成では、その手直しが不要である
図４（ａ）に示す構成で、一対の苗挟持アーム２７，２７がトレイ２６中の株（苗）を順次把持するための苗移植機の作動制御のフローチャートを図８に示す。
トレイ２６は１２８穴と２００穴を有する場合が多いので、本実施例では１２８穴と２００穴を有するトレイ２６が用意されている。
【００４０】
１２８穴と２００穴を有するトレイ２６（図４（ａ）の（イ）矢印ｉ方向に設けた穴（Ｍ＝８個）と矢印ｊ方向に設けた穴（Ｎ＝１６個）の合計１２８穴を有するトレイ２６、又は（ロ）矢印ｉ方向に設けた穴（Ｍ＝１０個）と矢印ｊ方向に設けた穴（Ｎ＝２０個）の合計２００穴を有するトレイ２６）を用いて矢印ｉ方向に設けた穴の株（苗）を把持し、モータＭ０が駆動して取り出す苗の左右位置と合う位置に苗挟持アーム２７を移動させる。次にモータＭ１を駆動させて株を把持する位置に中間リンク３９を上下方向に角度θ１＝θ１ｊ回転させ、モータＭ２を上下方向に角度θ２＝θ２ｊ回転させて、その後、カラーセンサ５０が株（苗）の緑を検出すると、苗挟持アーム２７のソレノイド４７を作動させて株（苗）を把持させる。
【００４１】
次いで、モータＭ２を上下方向に角度θ２＝θ２＋α回転させて株（苗）をトレイ２６から引き抜き、次いでモータＭ１を上下方向に角度θ１＝θ１ｈ回転させ、同時にモータＭ２を上下方向に角度θ２＝θ２ｈ回転させ、さらにソレノイド４７を作動させて苗挟持アーム２７，２７で把持した株（苗）を苗植付装置７のホッパ８に放擲し、更にモータＭ２を上下方向に角度θ１＝θ１０回転させ、同時にモータＭ２を上下方向に角度θ２＝θ１０回転させて苗挟持アーム２７を退避させる。
【００４２】
また、矢印ｉ方向に設けた穴の株（苗）を全てホッパ８に放擲し終えると（Ｉ＞Ｍ）、矢印ｊ方向の（ｊ＋１）列目に設けた穴の株（苗）を矢印ｉ方向に順次把持する動作に移る。この様にして矢印ｊ方向の各列目に設けた穴の株（苗）をすべてホッパに放擲し終えると（Ｊ＞Ｎ）、トレイケース１４内の空のトレイ２６を新たなトレイ２６に置き換える。
【００４３】
図９には別の苗移植機の斜視図を示す。
走行車体１００に一対ずつの前輪１０１と後輪１０２が支持され、前後輪１０１，１０２の間には走行車体１００に支持された実走距離センサ１０３が配置され、また走行車体１００上の前半部には一対の前輪１０１の駆動軸１０５を回転制御する走行モータ１０６とそのバッテリ１０７が載置され、さらに走行車体１００上の後半部には苗トレイ１０９とホッパ１１０とホッパ１１０を上下駆動させる植付モータ１１３、該モータ１１３で駆動される左右一対の平行リンク１１５等を備えた苗植付装置１１１が設けられている。
【００４４】
また苗植付装置１１１を構成する前記部材を一体的に横移動させる一対のアーム１１７と該アーム１１７を貫通するスクリュウねじ１１８とスクリュウねじ１１８を正転又は逆転させる横移動モータ１１９と前記一対のアーム１１７に取り付けたリニアポテンショメータ１２１及び後輪１０２のキャスタ（支持アーム）１２２を揺動させるスイングモータ１２３が配置されている。
【００４５】
植付モータ１１３には該モータ１１３のｎ回転数センサ１１３ａが取り付けられ、また後輪１０２には該後輪１０２のＮ回転数センサ１０２ａが設けられ、さらに走行車体１の下方後端部には走行車体１００の上下制御センサ１２５が設けられている。
【００４６】
また走行車体１００の後端部にはハンドル１２６と該ハンドル１２６に取り付けられたタッチパネル１２７とコントローラ１２９及びハンドル１２６に付属する後輪１０２のサイドクラッチレバー１３０が取り付けられている。
【００４７】
ホッパ１１０に人力で投入された苗は苗植付装置１１１が下方に移動するのに伴って圃場に挿入されるホッパ１１０の先端部が開放して苗が圃場に植え付けられる。
【００４８】
図１０には図９に示す苗移植機の制御のフローチャートを示す。
さらに、植付モータ１１３のｎ回転数センサ１１３ａと後輪１０２のＮ回転数センサ１０２ａでそれぞれ計測される回転数を制御することで苗の植付株（苗）間が所定値になるように植付モータ１１３のｎ回転数と後輪１０２のＮ回転数を制御することができる。このステップを図１０の＊印で始まるステップに示す。
【００４９】
図１０に示すようにホッパ１１０から苗を圃場に植え付けた後、所定量だけ前進しながら横移動モータ１１９が所定量正方向又は逆方向に回転すると左右のいずれかの方向に苗植付装置１１１を横移動させ、その後ホッパ１１０から苗を圃場に植え付けることで２条植付が可能となる。また苗を植え付けた後、前記所定量の前進距離の半分の距離を前進して、また前記所定量の半分の横移動をして苗を再び植え付けると千鳥植えができる。
【００５０】
なお、植付装置１１１による苗植付位置の設定は、図１２の横移動モータ１１９の制御のフローチャートに示すように、タッチパネル１２７の「左」又は「右」を押す操作により、植付装置１１１が走行車体１００に対しての左右方向への横移動位置が設定できる。図１１に示すように本苗移植機の横移動モータ１１９を用いて複数条植えを行う場合には左条の植付位置を設定できる。
【００５１】
さらに、図１２の本苗移植機の制御のフローチャートに示すように、横移動モータ１１９による苗植付装置１１１の左右方向への移動量により、３条植又は４条植えが可能になる。しかも本苗移植機は１台で、圃場の両端部までの往復移動による往復植えをしないで、圃場の一方への走行時の１条分の植付装置１１１を用いて１条植え、２条植え、３条植え、４条植えおよび千鳥植えができる利点がある。
【００５２】
このように株間設定はタッチパネル１２７より入力で植付モータ１１３のｎ回転数と後輪１０２のＮ回転数を制御するだけで株間を調節でき、複雑なギヤチェンジ方式の機械は不要となる。
【００５３】
また、本苗移植機は全ての駆動部が電動装置を用いて駆動するので排ガスが出ないため、育苗用ハウス内で使用できる。
【産業上の利用可能性】
【００５４】
本発明はネギに限らず、各種作物の収穫を自動化できるので将来性の高い収穫ロボットとなる。
【図面の簡単な説明】
【００５５】
【図１】本発明の一実施例の苗移植機の斜視図である。
【図２】図１の苗移植機の主要部の分解図である。
【図３】図１の苗移植機のトレーフレームの斜視図（図３（ａ））とトレイの縦断面図（図３（ｂ））である。
【図４】図１の苗移植機のトレイケース内のトレイの配置を示す斜視図（図４（ａ））と一対の苗挟持フレームの平面図（図４（ｂ））である。
【図５】図１の苗移植機のＧＰＳとの送受信装置の構成を示す図である。
【図６】図１の苗移植機の作業手順を示すフローチャートである。
【図７】図１の苗移植機の圃場内での苗移植機の動きを示す図である。
【図８】図１の苗移植機の苗移植機のトレー内の苗を挟持フレームで取り出す作業手順を示すフローチャートである。
【図９】本発明の一実施例の苗移植機の斜視図である。
【図１０】図９の苗移植機の作業手順を示すフローチャートである。
【図１１】図９の苗移植機の作業手順を示すフローチャートである。
【図１２】図９の苗移植機の作業手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００５６】
１走行車体２キャスタ
３前輪４後輪
６支持部材（ハブ）７苗植付装置
８（８ａ，８ｂ）ホッパ９ホッパ駆動機構
１０苗供給装置支持フレーム１２ピン
１４トレイケース１６苗供給装置
１７（１７ａ，１７ｂ，１７ｃ）リンク部材
１９走行モータ２１車輪旋回モータ
２３コントローラ２４ハブ支持プレート
２５ＧＰＳ（送受信用）アンテナ
２６トレイ２６ａポット
２７苗挟持アーム２８ギヤ
２９旋回モータ２９ａ回転軸
２９ｂギア３０植付装置支持ケース
３２リンク支持ケース３４植付モータ
３４ａ回転軸３５偏心リング
３６リンクアーム３２ａ円板
３７レール３８支柱
３９中間リンク４０基台
Ｍ０リニアモータＭ１第１モータ
Ｍ２第２モータ４２縦送りベルト
４３横送りベルト４７電磁ソレノイド
５０カラーセンサ１００走行車体
１０１前輪１０２後輪
１０２ａＮ回転数センサ１０３実走距離センサ
１０５駆動軸１０６走行モータ
１０７バッテリ１０９苗トレイ
１１０ホッパ１１３植付モータ
１１３ａｎ回転数センサ１１５平行リンク
１１１苗植付装置１１７アーム
１１８スクリュウねじ１１９横移動モータ
１２１リニアポテンショメータ１２２キャスタ（支持アーム）
１２３スイングモータ１２５上下制御センサ
１２６ハンドル１２７タッチパネル
１２９コントローラ１３０サイドクラッチレバー

【特許請求の範囲】
【請求項１】
電動モータ駆動式の車輪（３，４）と、
該車輪（３，４）を支持する走行車体（１）と、
該走行車体（１）の上方に配置した苗供給装置（１６）と、
走行車体（１）の下方に配置した苗植付装置（７）と、
該走行車体（１）を貫通して苗供給装置（１６）と苗植付装置（７）をほぼ水平方向に回動自在に連結する回動軸部（６，１２）と、
を備えたことを特徴とする苗移植機。

【図１】